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DISEÑO DE UN ASCENSOR DE CARGA MECANICO Sergio Sebastián Arévalo Garzón, 20111233016 [email protected] Jessica Stefanía Montero Claros, 20111233026 [email protected] Jorge David Muñoz Gutierrez, 20111233045 [email protected] Juan Javier Orlando Torres Páez, 20111233048 [email protected]

Introducción Los ascensores son sistemas elevadores diseñados para el traslado vertical de distintas cargas, en el cual se realiza un desplazamiento a lo largo de guías. Se encuentran conformados con partes mecánicas, eléctricas, electrónicas y en algunos casos hidráulicas, que funcionan conjuntamente para lograr un medio de movilidad. En esta segunda parte de proyecto integrador se diseñó y construyó un elevador de tipo mecánico y electrónico enfocándose en la integración de las siguientes materias: Circuitos AC, Microcontroladores, Dispositivos Semiconductores, Resistencia de Materiales, Mecánica de Fluidos, Procesos de Manufactura las cuales son basadas en conocimientos físicos, mecánicos y electrónicos.

1 Planteamiento del problema 1.1 Antecedentes A nivel internacional existen diversos libros relacionados con este tipo de sistemas denominados elevadores, en donde muestran los aspectos del cálculo y diseño de los elementos que componen cada elevador y explican el funcionamiento de los mecanismos poniendo énfasis en la normativa vigente

desde el punto de vista de seguridad 1 , funcionamiento y dimensiones. También se muestran diversos códigos de operación, indicadores de posición, resistencia en el frenado, precauciones de uso y funcionamiento, diversas propuestas de ahorro de energía2. En el contexto nacional son pocas las investigaciones que se han desarrollado sobre este tipo de sistemas. De forma general, se han realizado tesis de investigación sobre el diseño e implementación de un control para un ascensor monitoreado por un PC en la propia Universidad de San 3 Buenaventura.

1.2 Descripción y formulación del problema Un ascensor es un sistema de movimiento vertical utilizado para transportar cargas en diferentes niveles, ya sea de manera ascendente o descendente. Para lograr este movimiento se involucra un proceso mecánica, una eléctrica y una electrónica, 1

Miravete Antonio , Emilio Larrodé (2007), Elevadores:

Principios e innovaciones: Ed. Reverte 2

Tadesco, Carlos Francisco (2011) Ascensores electrónicos y variadores de velocidad. -1a ed.- Buenos Aires: librería y editorial Alsina 3

Ramírez Rivera, Edilberto, Hernández Villamizar, José Manuel diseño e implementación de un control para un ascensor de maniobra colectiva descendente, monitoreado por un PC Bogotá : Universidad de San Buenaventura, Facultad de Ingeniería, Ingeniería Electrónica, 2000

las cuales funcionan de manera conjunta para lograr la movilidad de manera eficiente.

El diseño de los ascensores está basado en dos tipos:  Ascensor electromecánico  Ascensor hidráulico

Ascensor electromecánico Es un sistema en suspensión compuesto por un lado por una cabina y por el otro por un contrapeso, a los cuales se les da un movimiento vertical mediante un motor eléctrico. Este tipo de ascensores, a diferencia de los hidráulicos, necesitan de una máquina de tracción (en sala de máquinas ubicada arriba o debajo de la instalación, o bien dentro del hueco) y de un contrapeso (ó masa de equilibrado) que se desplaza en sentido contrario al movimiento de la cabina, unido al conjunto cabina. Es controlado mediante una botonera de piso la cual recibe y envía las órdenes de quien este manipulando el ascensor directamente al controlador de las maniobras, el cual desarrolla todas las acciones necesarias para el correcto funcionamiento del ascensor (movimiento del motor, prender y apagar luces de señalización)

Figura 1: Ascensor Sistema Electromecánico. Fuente: http://farm5.static.flickr.com/4053/42807 72216_21cb0858d0_o.png

Ascensor hidráulico

En este proyecto decidimos construir un ascensor electromecánico, ya que de esta manera logramos acoplar de una mejor forma todos los temas necesarios de integración. Éste tendrá las especificaciones presentadas en la tabla que se muestra a continuación: Niveles Altura Aristas

Material

3 75cm 15cm 10cm 25cm Acrílico

1.3 Justificación El desarrollo de este ascensor electromecánico, expone a tamaño escala los distintos funcionamientos que requiere un elevador común, para transportar una carga de un nivel a otro, en dirección vertical. El ascensor responde a las órdenes que el usuario desee, además cumple con las especificaciones dadas. 1.4 Objetivos de la Investigación Figura 2: Ascensor Sistema Hidráulico. Fuente: http://farm3.static.flickr.com/2792/42800 26033_905c4a4d2a_o.png El segundo se logra mediante un motor eléctrico acoplado a una bomba, que impulsa aceite a presión por unas válvulas de maniobra y seguridad, desde un depósito cilíndrico, cuyo pistón sostiene y empuja la cabina, para ascender. En el descenso se deja vaciar el pistón del aceite mediante una válvula con gran pérdida de carga para que se haga suavemente.

1.4.1 Objetivo General Diseñar y construir un ascensor mecánico eléctrico de tres plantas, que permita transportar un objeto de máximo 1kg al nivel que el usuario indique. 1.4.2 Objetivos Específicos:  Identificar los materiales que se necesitarán para llevar a cabo la construcción del mecanismo.  Diseñar la estructura del ascensor, cumpliendo con las normas establecidas.

 Construir un sistema eléctrico que soporte el ascenso y descenso de un objeto cuyo peso será máximo de 1kg.  Comprobar que el ascensor realice las órdenes que el usuario indique y cumpla todos los parámetros establecidos.  Diseñar la etapa de control (tarjeta electrónica).

de carga del sistema, despreciando posibles variaciones en el peso. Debido al trabajo continuo del mecanismo, se debe tener en cuenta el desgaste de los componentes del sistema, que afectan el rendimiento del cuerpo completo y limitan de manera física el modelo. 2. Marco de referencia

1.5 Alcances y Limitaciones

2.1 Marco teórico

1.5.1 Alcances

El ascensor eléctrico - mecánico se encontrará formado por un grupo de motor, acoplado a un reductor de velocidad, en donde en su eje de salida va montada la polea acanalada que arrastra los cuales por adherencia. Los motores eléctricos más utilizados son los de corriente alterna, con variadores de frecuencia, además se utilizan motores de corriente continua con convertidor continua alterna. La instalación se compone de un circuito de tracción, que se compone por un circuito de elevación (cabina, contrapeso, y cable de tracción y se implanta un circuito el cual limita la velocidad que esta manejado por un mecanismo de paracaídas que detiene la cabina para controlar la velocidad. Se anexa una instalación fija de guías y amortiguadores, poleas y puertas de acceso. Para la construcción de este ascensor se requiere la aplicación de normas y leyes físicas, conceptos eléctricos y mecánicos.

La investigación del proyecto está fundamentada, en el análisis del ascensor y los conceptos teóricos relacionados con el diseño y funcionamiento de este, los cuales se implementaron en el proceso de construcción del mismo. Con la información obtenida en el estudio se da inicio al diseño que debe mejorar la relación entre todas las partes del sistema, de tal manera que su rendimiento sea eficiente y productivo. Se construirá un prototipo de plataforma móvil que se utilizará para el transporte vertical de cargas en forma ascendente o descendente; este estará dividido en tres niveles, cada uno a igual altura. De igual manera la geometría del modelo establece mejor viabilidad en el movimiento lineal requerido.

1.5.2 Limitaciones Por consecuencia a los requerimientos establecidos para el proyecto, el diseño del sistema debe acatar un número de restricciones de acuerdo a la normatividad vigente. Donde especifica las medidas de altura de cada nivel y limita la capacidad

Ley de caída libre: Todos los cuerpos caen al vacío con la misma velocidad. Ley de gravitación universal: Explica la causa de la atracción gravitacional. Dos cuerpos cualesquiera

se atraen con una fuerza proporcional al producto de sus masas, e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que las separa. Ley de Inercia: Todo cuerpo sobre el cual no actúa ninguna fuerza exterior, o sobre el cual actúa un sistema de fuerzas de resultante nula, tiende a mantener su estado de reposo. Principio de masa Cuando sobre un cuerpo actúa una fuerza, el mismo adquiere una aceleración directamente proporcional a la fuerza neta aplicada, en su misma dirección y sentido. Principio de acción y reacción: Cuando un cuerpo aplica una fuerza a otro (acción), éste reacciona con una fuerza de igual intensidad y dirección pero de sentido contrario sobre el primero (reacción).

Movimiento uniformemente acelerado: En este tipo de movimiento sobre la partícula u objeto actúa una fuerza que puede ser externa o interna. La velocidad es variable, nunca permanece constante pero lo que sí es constante es la aceleración. Buje: Es el elemento de una máquina donde se apoya y gira un eje. Puede ser una simple pieza que sujeta un cilindro de metal o un conjunto muy elaborado de componentes que forman un punto de unión. Leyes del rozamiento fluido: Consideremos una capa de lubricante entre dos placas, una fija y otra móvil con velocidad V, tal como la representada en la figura. Las partículas de fluido que están en contacto con la capa superior (C), se moverán con esa velocidad V y las que están en contacto con la placa fija inferior (B) tendrán velocidad nula.

Teorema del impulso y la cantidad de movimiento: El impulso de la fuerza neta externa, actuante sobre un cuerpo entre dos instantes de tiempo ti y tv, es igual a la variación de la cantidad de movimiento sufrida por el cuerpo, en ese tiempo. Principio de conservación de la cantidad de movimiento: En todo sistema de cuerpos donde no actúa resultante de fuerza externa alguna, (no hay fuerza neta), se mantiene constante la cantidad de movimiento del sistema.

Figura 3: Ley de rozamiento del fluido Fuente:http://www.nebrija.es/~alopezro/L ubricacion.pdf

En un punto intermedio entre C y B el fluido se moverá según la ley que relacione sus coordenadas con la velocidad.

Esta función en la práctica tiene el aspecto de la curva siguiente, llamada curva de Stribeck.

La LEY DE NEWTON del rozamiento fluido dice que la fuerza necesaria para mover la placa superior sigue la ley siguiente:

Donde: dv/dn = es el gradiente de velocidad v = Velocidad relativa de desplazamiento de las dos superficies. = VISCOSIDAD DINÁMICA Si buscamos la expresión para el coeficiente de rozamiento fluido de la misma forma que lo definimos para el rozamiento seco tenemos:

Con lo que μ valdrá:

Experimentalmente, se comprueba que el valor de μ depende de . V.S/N .Donde: V es la velocidad. N es la carga normal. S es la superficie de contacto. Si N/S = P, presión que actúa sobre la superficie en contacto, obtenemos:

)

Figura 4: Curva de Stribeck Fuente: http://www.nebrija.es/~alopezro/Lubricac ion.pdf La zona BC se denomina de lubricación estable porque si por cualquier motivo se produce un aumento de la temperatura del lubricante, ello provoca una disminución de la viscosidad con lo que μ y el rozamiento disminuyen. Entonces la temperatura vuelve a bajar equilibrando la subida inicial. En esta zona BC tendremos rozamiento fluido. En la zona AB, la lubricación será inestable porque si aumenta la temperatura, la viscosidad disminuye y μ aumenta con lo que aumenta el rozamiento, la generación de calor y la

temperatura con lo que el proceso se hace inestable.

Tipos de engrase: El engrase perfecto es aquel en el que las dos superficies en contacto se separan por la interposición permanente de una película de lubricante, de forma que no se toquen los dos cuerpos con movimiento relativo en ningún punto. Si, por el contrario, en las superficies existen zonas en que se efectúa el contacto sólido y en otras el fluido, se dirá que el engrase es de tipo imperfecto. Si la película de lubricante desaparece por completo, el engrase se considerará seco o de rozamiento sólido.

Lubricación hidrostática: En la lubricación hidrostática la capa de lubricante se garantiza gracias al suministro de un fluido a presión en la zona de contacto. Será esa presión exterior la encargada de mantener la separación de los dos cuerpos. Es muy apropiada para velocidades relativas de deslizamiento bajas o, incluso, para los momentos de arranque en las diferentes máquinas o mecanismos. El nivel de rozamiento es muy bajo en este régimen de lubricación. Existen dos tipos de cojinetes hidrostáticos:  Caudal constante  Presión constante

Figura 5: Caudal y presión constante Fuente: http://www.nebrija.es/~alopezro/Lubricac ion.pdf Si las cargas son excéntricas, el gradiente o caída de presión no es constante. Para evitar la excentricidad se recurre a varios apoyos con bombas distintas. En general, el tipo más utilizado es el de presión constante, ya que son más pequeños y baratos (se necesita sólo una bomba). Es importante tener en cuenta que el elemento regulador puede consistir, simplemente, en un capilar. Una aplicación muy importante de este régimen de lubricación, es en el arranque de varias máquinas. Para que se forme la capa de aceite en régimen hidrodinámico, el eje tiene que tener una velocidad mínima. Si se arranca desde parado, se utiliza la lubricación hidrostática al principio hasta que se alcanza la velocidad suficiente. Una vez alcanzada la velocidad necesaria, se genera la cuña hidrodinámica que es capaz por sí misma de mantener la película de aceite.

2.1.1 Composición y funcionamiento A continuación se inicia el estudio de las partes mecánicas de un ascensor a través del análisis de las tracciones eléctricas. El sistema se basa en el ensamble de estas maquinas primordialmente y otras más específicas. Motor Es un conductor que porta corriente en presencia de un campo magnético que experimenta una fuerza inducida sobre el. Las máquinas de corriente continua son generadores que convierten energía eléctrica de DC en energía mecánica.

Flujo de potencia y perdidas en las maquinas DC Los motores dc se alimentan de potencia eléctrica y producen potencia mecánica. En este proceso siempre se generan pérdidas. La eficiencia de un motor se define por la ecuación:

La diferencia entre la potencia de entrada y la potencia de salida de una maquina son las pérdidas que suceden en su interior

Para la realización del ascensor de carga se utilizó un motorreductor de corriente continua con las siguientes especificaciones:  Torque : 2kg  P1: 62.83 watts  ω: 31.41 rad/s para el caso del motorreductor se especifica que su eficiencia es Diagrama simplificado de una maquina dc Que es igual a 1.0434505 Asi que su P2 es: Motorreductor elemento mecánico adecuados para el accionamiento de todo tipo de máquinas y aparatos de uso industrial, que se necesite reducir su velocidad de una forma eficiente, constante y segura. Se escogió por  Alta eficiencia de la transmisión de potencia del motor.  Alta regularidad en cuanto a potencia y par transmitidos.  Poco espacio para el mecanismo.

Y sus perdidas son: )

) )

)

Engranaje Para hallar la relación de trasmisión entre engranajes se tiene en cuenta el número de dientes de cada rueda en lugar de su propio diámetro, así: N1*Z1 = N2*Z2 De esta manera la velocidad del eje conducido será:

Donde:

Salida.

Puente H Es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Los puentes H están disponibles como circuitos integrados, pero también pueden construirse a partir de componentes discretos.

N1 Velocidad de giro del eje conductor. N2 Velocidad de giro del eje conducido. Z1 Número de dientes del engranaje. Z2 Número de dientes del piñón. La relación de trasmisión del sistema de engranajes es:

Figura 9. Diagrama puente H Fuente: http://commons.wikimedia.org/wiki/File: H_bridge.svg?uselang=es El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito. Un puente H se construye con 4 interruptores. Cuando los interruptores S1 y S4 están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensión positiva en el motor, haciéndolo girar en un sentido.

A continuación se observa la tabla de acción de un puente H

Figura 10. Diagrama puente H Fuente: http://commons.wikimedia.org/wiki/File: H_bridge_operating.svg?uselang=es Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.

Figura 11. Diagrama puente H Fuente: http://commons.wikimedia.org/wiki/File: H_bridge_operating.svg?uselang=es Con la nomenclatura que se está usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrán estar cerrados al mismo tiempo, porque esto cortocircuitaría la fuente de tensión. Lo mismo sucede con S3 y S4. Como hemos se ha mencionado el puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero también puede usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto entre las bornas del motor, o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia, cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta.

S1 S2 S3 S4 ACCION EL MOTOR GIRA 1 0 0 1 EN AVANCE EL MOTOR GIRA 0 1 1 0 EN RETROCESO EL MOTOR SE DETIENE 0 0 0 0 BAJO SU INERCIA 1 0 0 0 FRENADA BRUSCA Tabla 1

Sensor infrarrojo El receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o un fotodiodo. El circuito de salida utiliza la señal del receptor para amplificarla y adaptarla a una salida que el sistema pueda entender; La señal enviada por el emisor puede ser codificada para distinguirla de otra y así identificar varios sensores a la vez esto es muy utilizado en la robótica en casos en que se necesita tener más de un emisor infrarrojo y solo se quiera tener un receptor.  Sensor infrarrojo de barrera Las barreras tipo emisor-receptor están compuestas de dos partes, un componente que emite el haz de luz, y otro componente que lo recibe. Se establece un área de detección donde el objeto a detectar es reconocido cuando el mismo interrumpe el haz de luz. Debido a que el modo de operación de esta clase de sensores se basa en la interrupción del haz de luz, la detección no se ve afectada por el color, la textura o el brillo del objeto a detectar. Estos sensores operan de una manera precisa cuando el emisor y el receptor se encuentran alineados. Esto se

debe a que la luz emitida siempre tiende a alejarse del centro de la trayectoria.

Coeficiente de fricción plástico sobre plástico

0.80

0.80

Coeficiente de fricción plástico sobre acero

0.50

0.50

Coeficiente de fricción acero sobre plástico

0.45

0.45

Elásticas

en

Deformaciones Dirección. Figura 13. Sensor infrarrojo Fuente: http://www.ingeniosolido.com/blog/wpcontent/uploads/2011/02/sensor.jpg

una

Consideremos un cuerpo m de longitud L y área de sección transversal A, sometido a fuerzas de tracción o compresión , ; como se muestra en las figuras siguientes.

Material PROPIEDADES Un Colada Extrusión MECANICAS Densidad

g/c m3

1.19

1.19

Resistencia al impacto con entalladura (Izod)

kJ/ m2

1.6

1.6

Estiramiento a rotura

%

5.5

4.5

Coeficiente de Poisson

-

0.45

0.45

Mpa

115

105

Mpa

110

103

Mpa

5...10

5...10

Mpa

3300/3200

3300/3200

Mpa

1700

1700

Mpa

40 / 20

30 / 10

%

98

98

Resistencia a la flexión Probeta standard (80x10x4mm) Tensión por compresión Tensión de seguridad max. (hasta 40º C) Módulo de elasticidad E (Corto/largo plazo) Módulo de torsión G en 10 Hz Resistencia a la fatiga en test de doblado alternativo aprx. a 10 ciclos (probeta con entalladura/sin entallad) Resistencia a la abrasión con 1.600 gr. de abrasivo

Se observa que m experimenta una elongación, o contracción, longitudinal L ; se definen los siguientes parámetros: a) Esfuerzo: Se dice que m esta sometido a un esfuerzo de tracción, o de compresión, cuya magnitud es: .

b) Deformación Unitaria: Se dice que m experimenta una deformación unitaria de elongación, o de contracción longitudinal , dada por: . Despreciando la deformación transversal, experimentalmente se encuentra la llamada: Ley de Hooke: Si m presenta un comportamiento elástico y lineal, se cumple: ε ≈ σ , es decir, ó donde E es una constante escalar cuyo valor numérico se obtiene experimentalmente y se observa que depende del material que configura al cuerpo. A la constante E se le llama el módulo elástico o módulo de Young del material.

artículos para arquitectos, diseñadores o ingenieros.

Corte En una mesa lo suficientemente amplia, coloque la lámina a cortar, mida y marque con un lápiz, plumón o pluma el área o ancho a cortar, coloque una regla de madera, aluminio u otro sobre las marcas de corte para que le sirva de guía, presione firmemente sobre la regla con la mano izquierda y con la mano derecha tome la navaja de corte (garfio), apúntela a donde iniciará el corte, presione la navaja al nivel de la regla y jale hacía usted como si estuviese rayando, notará que al pasar la navaja a la orilla de la regla y jalarla, dejará una línea marcada como hendidura o surcada, nuevamente haga lo mismo y el surco se irá agrandando y así, repita el mismo procedimiento las veces que sean necesarias hasta que quede un surco o hendidura notoria.

Proceso de corte del acrílico 3. Metodología El metacrilato, nombre vulgar del polimetacrilato de metilo, es un polímero o copolímero termoplástico del ácido metacrílico y derivados. Se trata de un producto rígido y transparente muy resistente y es uno de los plásticos más usados conocido como acrílico. Se puede encontrar bajo diversos nombres comerciales como: Vitroflex, Plexiglas y Lucite entre otros. Las láminas delgadas pueden ser cortadas en forma muy similar al vidrio, a mano con coutters o navajas para cortar plástico, estas últimas tienen la forma de un garfio y se encuentran fácilmente en tiendas distribuidoras de acrílico, en ferreterías o en tiendas donde venden

3.1 Enfoque de la investigacion Para desarrollar y diseñar el ascensor de carga, se debe involucrar la realización de un modelo, el cual será simulado, para así poder pasar al proceso de elaboración y realizar una buena comparación con los resultados obtenidos y lo propuesto en el modelo plantado. Así incluiremos en el enfoque de la investigación una parte analítica y otra parte experimental.

algoritmo diseñado para establecer los ciclos de automatización del mecanismo.

3.2 Linea de investigación Instrumentación y control de procesos: Respecto a la instrumentación usaremos materiales económicos y en lo posible reciclables que puedan cumplir con las expectativas propuestas. Para el proceso de control, tenemos proyectado emplear un mecanismo eléctrico, capaz de soportar el peso requerido. Tecnologías actuales: Los nuevos grupos de válvulas electrónicos (como por ejemplo la NGV) tienen un circuito hidráulico interno más evolucionado que el de un grupo de válvulas convencional. En el caso de la NGV, por ejemplo, la tecnología electrónica ha permitido mejorar la seguridad gracias al doble sistema de seguridad por el cierre de la VRP que dispone dicho grupo de válvulas. Es decir, que en vez de un sólo obturador, tiene dos que controlan tanto la subida como la bajada. 3.3 Tecnicas información

de

recolección

de

3.4 Hipótesis En convergencia con lo planteado en la descripción y formulación del problema del proyecto, y además con algunos datos hallados en la búsqueda, se han planteado las siguientes hipótesis que se verificaran a lo largo de la evolución del proyecto: Mas del 80% de la energia electrica utilizada, es gastada en los motores los cuales generan el movimiento del ascensor. La carga ejercida por el ascensor es mayor a la indicada de acuerdo a los parametros establecidos para los motores. 3.5 Variables 3.5.1 Variables independientes Energia Eléctrica (Alimentacion) 3.5.2 Variables dependientes

El enfoque de la recolección de información estará basado esencialmente en el desarrollo de dos fuentes: empírico y simulación. El análisis experimental se realizará sobre el modelo, en el que se evaluaran los comportamientos de este; implicando las medidas de energía eléctrica de entrada (p.e. voltaje y transformación en el microcontrolador MICROSHIP PIC18F4550), de igual manera que la energía mecánica de salida (p.e. desplazamiento transcurrido en cada una de la secciones por el ascensor.) Con respecto a los datos las simulaciones, se obtendrán de los cálculos y estudios analíticos del sistema, en base de un

Movimiento (Ascenso/Descenso)

4. Cronograma de actividades Presupuesto El cronograma de actividades que se llevarán a cabo a lo largo del proyecto se expone en la siguiente tabla.

Diagrama de flujo

BIBLIOGRAFIA

[1] Miravete Antonio , Emilio Larrodé (2007), Elevadores: Principios e innovaciones: Ed. Reverte [2] Tadesco, Carlos Francisco (2011) Ascensores electrónicos y variadores de velocidad. -1a ed.- Buenos Aires: librería y editorial Alsina [3] Ramírez Rivera, Edilberto, Hernández Villamizar, José Manuel diseño e implementación de un control para un ascensor de maniobra colectiva descendente, monitoreado por un PC Bogotá : Universidad de San Buenaventura, Facultad de Ingeniería, Ingeniería Electrónica, 2000 [4] http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/sedes/manizales/4060030/lecciones/Capitulo %202/tecnicas.html [5] http://aprendeenlinea.udea.edu.co/revistas/index.php/ceo/article/viewfile/1611/1264 [6] http://www.adralift.com/Catalogo.aspx?cid=1&imc=1&sid=1 [7] http://www.nebrija.es/~alopezro/Lubricacion.pdf