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Mecanismo de Robot planar 5R Figura 2. Indicando los eslabones y las juntas

Mecanismo de montacargas frontal Figura 4. Indicando los eslabones y las juntas

Ecuación de modificada de Gruebler o Kutzbach n=5 f1 = 5 f2 = 0 GDL = 2

GDL = 3(n-1) -2f1 - f2 GDL = 3(5-1) -2(5) – 0 GDL = 12-10 GDL = 2

Eslabón

Tipo de movimiento

E1

Oscilatorio

E2

Combinado

E3

Movimiento fijo

E4

Oscilatorio

E5

Combinado

Ecuación de modificada de Gruebler o Kutzbach n=5 f1 = 5 f2 = 0 GDL = 2

GDL = 3(n-1) -2f1 - f2 GDL = 3(5-1) -2(5) – 0 GDL = 12-10 GDL = 2

Eslabón

Tipo de movimiento

E1

Movimiento fijo

E2

Oscilatorio

E3

Combinado

E4

Combinado

E5

Combinado

Mecanismo de Robot planar RRP

Ecuación de modificada de Gruebler o Kutzbach

Figura 6. Indicando los eslabones y las juntas n=3 f1 = 2 f2 = 0 GDL = 2

GDL = 3(n-1) -2f1 - f2 GDL = 3(3-1) -2(2) – 0 GDL = 6-4 GDL = 2

Eslabón

Tipo de movimiento

E1

Oscilatorio

E2 E3

Mecanismo de máquina de coser

Movimiento fijo

Ecuación de modificada de Gruebler o Kutzbach

Figura 8. Indicando los eslabones y las juntas n=6 f1 = 6 f2 = 0 GDL = 3

GDL = 3(n-1) -2f1 - f2 GDL = 3(6-1) -2(6) – 0 GDL = 15-12 GDL = 3

Eslabón

Tipo de movimiento

E1

Movimiento fijo

E2

Oscilatorio

E3

Combinado

E4

Combinado

E5

Oscilatorio

E6

Movimiento fijo

Mecanismo elevador de la ventana de un automóvil

Ecuación de modificada de Gruebler o Kutzbach

Figura 10. Indicando los eslabones y las juntas n=5 f1 = 5 f2 = 1 GDL = 1

GDL = 3(n-1) -2f1 - f2 GDL = 3(5-1) -2(5) – 1 GDL = 12-10-1 GDL = 1

Eslabón

Tipo de movimiento

E1

Movimiento fijo

E2

Movimiento fijo

E3

Oscilatorio

E4

Oscilatorio

E5

Combinado