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UNIVERSIDAD CATOLICA SANTA MARIA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA ELECTRICA Y MECATRONICA CONTROL MECATRONICO I

INFORME GRUPO: 02 DOCENTE: ING. MARCELO JAIME QUISPE CCACHUCO PRESENTADO POR: -

VENTURA CALLA KAREN GRIMANESA SEMESTRE IMPAR AREQUIPA-PERU 2020

Práctica 10 Simulink-simscape ➢ Objetivos didácticos Usar los comandos del MATLAB para obtener el lugar de las raíces de un sistema, además usar la herramienta sisotool de MATLAB. ➢ Descripción de la tarea a resolver Se pide obtener 3 figuras, el rlocus del sistema son controlador, luego el sistema con controlador en serie, y finalmente en una sola figura la respuesta al step de ambos sistemas en una sola figura. • Realizar las simulaciones en simulink de los 3 sistemas ➢ Esquema de situación. •

Problema 1: Circuito Eléctrico R-L-C

La función de transferencia seria:

Después de ejecutar Matlab y el comando Simulink, en la librería se puede visualizar la opción SIMSCAPE donde elegiremos ELECTRICAL ELEMENTS

Visualizaremos los elementos necesarios para el siguiente circuito:

Problema 2: Circuito Eléctrico con 2 mallas

Problema 3: Sistema masa resorte M=1,K=1,C=0.1

La función de transferencia seria:

En la librería de Simulink, en la opción Simscape, Foundation Library, nos dirigimos a MECHANICAL donde seleccionaremos TRANSLATIONAL ELEMENTS

Armamos el siguiente circuito

Problema 4: Sistema masa resorte (imaginar q la fuerza viene de arriba) %Definimos constantes m1=100; m2=400; c=2000; k2=500; k1=1000;

Problema 5: Sistema electromécanico

En la barra de Menú encontramos la opción ANALYSIS donde seleccionamos CONTROL DESING y seguidamente LINEAR ANALYSIS Nos aparecerá la siguiente ventana:

Al presionar en STEP, nos aparecerá en la ventana : Linear Analysis Workspace, donde encontraremos: linsys 1, el cual arrastraremos hacia la ventana MATLAB Workspace

Seguidamente iremos a Matlab donde nos aparecerá:

En Comand Window digitaremos el siguiente código para visualizar la función de transferencia >> A=linsys1.A A = 1.0e+05 * -0.0400 -1.0000 0.0002 -0.0000 >> B=linsys1.B B = 1.0e+04 * 1.0000 0.0000

>> D=linsys1.D D = 0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) num = 1.0e+05 * 0 den = 1.0e+06 * 0.0000

>> C=linsys1.C C = 0 1 >> D=linsys1.D D =

0

2.0000

>> G=tf(num,den) G = 2e05 ------------------s^2 + 4000 s + 2e06 Continuous-time transfer function.

0.0040

2.0000