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• Ricardo Ramírez

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Integrantes: Bellot Ulloa Rodrigo Maafs Romero Patricio Ramírez Caballero Ricardo Reséndiz Becerra L. Fernando

Profesores: Ing. Francisco Padilla Monroy Ing. Pedro A. Porras Luraschi

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                        ALGORITMOS  Y  PROGRAMACIÓN…………………………………………….………………………3   OBJETIVOS  DE  APRENDIZAJE…………………………………………….…………………………….3   REFLEXIÓN  SOBRE  LA  EXPERIENCIA  DE  APRENDIZAJE……………………………………3   PROYECTOS  DESARROLLADOS…………………………………………….………………………….4   NOTAS  TEÓRICAS…………………………………………….………………………………………………8   HERRAMIENTAS  DESARROLLADAS…………………………………………….………………….10   REFERENCIAS  UTILES…………………………………………….………………………………………11      

     

         

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Introducción a los logaritmos y al pseudocódigo Programación con Codehs Construcción de robot (VEX) Introducción a RobotC Navegación autónoma de robots Introducción al uso de sensores

Esta unidad se enfocó en introducirnos a la programación de los robots, nuestro primer acercamiento fue con Codehs en el cual aprendimos funciones básicas para la programación de una manera creativa e interactiva. Posteriormente se construyó el primer robot con los paquetes de VEX y un tablero con sensores para reconocer, familiarizarnos y tener un buen manejo de ellos. Finalmente aprendimos a programar en RobotC para elaborar códigos que cumplieran los retos propuestos cada semana. Todo lo mencionado tuvo fundamentos teóricos explicados en cada clase sobre los logaritmos y pseudocódigos, así como los tipos de articulaciones y configuraciones de los robots.

El objetivo de esta unidad consistió en aprender en que consiste la programación de los robots y dominar los primeros conocimientos en la creación de códigos que cumplan los objetivos y exigencias en cada reto. Otro objetivo es relacionar los retos con su aplicación en la industria.

Como conclusiones personales, cada integrante del equipo comprendimos que la programación es muy compleja, por lo que requiere del compromiso de cada uno para entender y practicar cada una de las funciones o técnicas que nos enseñan y saber aplicarlas. Además nos dimos cuenta que cada quién tiene algunas habilidades mejor desarrolladas que otros, por lo que el trabajo en equipo es fundamental. Conforme fue avanzando la unidad nos fuimos enfrentando a nuevos retos que subían de dificultad y que la inexperiencia no nos permitía solucionar rápido. La forma en que solucionamos esto fue planeando nuestras actividades desde antes para dedicar el tiempo necesario e ingeniar la forma en que solucionaríamos los problemas.

 

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Otro dificultad que tuvimos a lo largo de la unidad era que no comprendíamos bien las funciones, pero preguntando y expresando nuestras dudas se pudo avanzar. Como equipo creemos que esta unidad es fundamental para nuestra preparación, pues estudiando la carrera que sea, sabemos que la tecnología evoluciona y cada vez se aplica a más campos de la vida diaria, por lo que es importante que tengamos este primer acercamiento y en un futuro poder dominarlo.

• INTRODUCCIÓN A LA PROGRAMACIÓN EN CODEHS CON KAREL: ü El objetivo fue que cada alumno aprendiera los fundamentos básicos para programar y/o tener su primer acercamiento. Como solución el programa daba explicaciones y después se aplicaban ejercicios para practicar.

Interfaz  de  CodeHs    

• CONSTRUCCIÓN DEL PRIMER ROBOT ( CLAWBOT):

 

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ü El objetivo fuer armar el kit de VEX correspondiente al robot Clawbot. La solución fue que se siguieron los pasos del instructivo, se resolvieron dudas y el trabajo en equipo.

• PROGRAMACIÓN DEL PRIMER ROBOT ( CLAWBOT): ü El objetivo fue crear el primer código de programación para el robot armado, el cual consistía en hacerlo avanzar, retroceder, girar y mover la garra. La solución fue sencilla ya que se utilizaron funciones simples.

 

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• CONSTRUCCIÓN DEL TABLERO DE SENSORES ü El objetivo fuer armar un tablero con las piezas de VEX, donde se colocaran los sensores digitales y analógicos para que posteriormente se programen o se le añadan más cosas

• CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN EN ROBOTC: ü El objetivo fue crear el primer código de programación para el tablero de sensores, el cual consistía en apretar un bumper para que el motor se mueva y que al apretar un jumper se encendiera un led.

 

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• SEGUNDO CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN EN ROBOTC: ü El objetivo fue crear un código de programación para el tablero de sensores, en el cual se controlara un motor a través del potenciómetro que se accionaba cuando se colocaba un objeto, en nuestro caso, una mano por encima del sensor.

• TECER CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN EN ROBOTC: ü El objetivo fue lograr que un led prendiera constantemente mientras el motor daba dos vueltas para al finalizar apagarse.

 

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Grados de libertad: Número y tipo de movimiento de un robot. Tipos de articulaciones: -

Prismática (1grado de libertad). Rotación (1 grado de libertad). Cilíndrica (2 grados de libertad). Esférica (3 grados de libertad). Planar (2 grados de libertad). Tornillo (1 grado de libertad).

Ejes de movimiento - Número Máximo de grados de libertad en robots manipuladores: 6. • Ejes principales (3): responsables de la posición. • Ejes de la muñeca (3): responsables de la orientación. Espacio de Trabajo: Volumen en el cual puede trabajar un robot manipulador. Tipos de configuraciones: 1) Cartesianos: - Alta precisión. - Buena velocidad.

- Capacidad grande y constante en todo su alcance. Amplia zona de trabajo.

2) Cilíndrico: - Mejor maniobrabilidad. - Mayor velocidad. - Sencillez de instalación.

- Capacidad de carga dependiente de la configuración.

3) Esférico: - Buena accesibilidad. - Capacidad de carga grande. - Amplia zona de trabajo.

 

- Dificultad para controlar movimiento de traslación simple.

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- Pérdida de precisión al trabajar con cargas pesadas con el brazo muy

extendido.

4) Articulado / Antropomórfico: - Mejora el acceso a sitios cerrados. - Muy maniobrable. - Ocupa poco espacio en relación a su alcance.

- Muy rápido. Puede realizar trayectorias complejas. - Es de fácil construcción.

5) SCARA: - Alta precisión. - Buena velocidad. - Puede evitar obstáculos.

- Capacidad de carga dependiente de la configuración.

6) Paralelo: - Mejor aprovechamiento del suelo. Flexibilidad y facilidad de programación.

- El diseño de las soluciones es más sencillo, lo que supone un ahorro hasta en el mantenimiento.

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Exactitud: Distancia entre la posición especificada y la posición real del robot.

§

Repetitividad: Medida del error al alcanzar repetidamente una posición.

Factores que influyen: 1) Resolución: Número limitado de posiciones. 2) Cinemática del error modelado: Errores al calcular los ángulos utilizados. 3) Errores de calibración. 4) Errores al azar: Vibraciones, fricción, retorcimiento estructural, efectos térmicos.

 

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Kit de robot para principiantes VEX incluyen todo lo necesario para construir un robot funcional completamente, preprogramado o control doble. El kit de clawbot incluido tiene instrucciones paso a paso de guías de usuario en de como ensamblar el robot tan que ellos aprenden con el sistema VEX Robotics Design System. Con estas piezas y algunas adicionales armamos los proyectos que se pedían

    Es un poderoso lenguaje de programación basado en un entorno Windows para escribir y depurar programas además el único lenguaje de programación a este nivel que ofrece un completo depurador en tiempo real. Con robotc puedes programar con lenguaje de programación C con diversas plataformas, desde LEGO hasta VEX. Utilizando este programa creamos nuestros códigos, funciones y variables.

Interfaz  de  RobotC    

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http://www.reeduca.com.mx/Robotica/robot_c.html   http://www.vexrobotics.com.mx/vex/Producto/principiante.html   http://robotc.mx/     APUNTES  DE  ROBOTICA    

 

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