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INGENIERÍA MECATRÓNICA

HORA: 16:00-17:00

EQUIPO: SAMUEL IVAN ALVARADO LÓPEZ JOEL ISAAC ALVARADO LOPEZ JOSUE ABEL ESCALANTE OCHOA GUADALUPE DE LA LUZ VALENTIN JOSE ANTONIO DE LA CRUZ FRANCISCO CARLOS RENE GARCIA CORTEZ

N.C. 14480651 N.C. 14480650 N.C. 14480395 N.C. 14480871 N.C. 14481015 N.C. 14480426

MAESTRO: M. ALEJANDRO MANZANARES MATERIA: CONTROL PRACTICA 5 15 de marzo de 2017

OBJETIVO Hacer uso de los comandos de matlab y simulink para analizar la respuesta transitoria de un sistema de control de primer orden. INTRODUCCION Por respuesta transitoria se refiere al comportamiento que tiene el sistema cuando va del estado estacionario inicial al estado estacionario final. Las características de respuesta transitoria tales como tiempo de subida, tiempo pico, máximo sobre impulso, tiempo de asentamiento y error en estado estable se pueden determinar a partir de la respuesta a un cambio en su entrada. 1.

Genere las siguientes funciones de transferencia:

2. Grafique las tres respuestas (G1, G2, G3) para una entrada escalón unitario (step) en una sola gráfica, para un tiempo de respuesta de 0 a 50 con incrementos de 0.1 y compárelas.

3. Obtenga las constantes de tiempo de cada una de las funciones (G1, G2, G3)

4. ¿Qué sistema tiene la respuesta más rápida y cuál la más lenta? R= La más rápida es la función de transferencia uno que en este caso sería la variable a con num1 y den1 y la más lenta seria la variable c con num3 y den3 5. Grafique las tres respuestas para una entrada impulso unitario con el comando impulse para el mismo tiempo de respuesta.

6. Grafique las tres respuestas para una entrada rampa unitaria R(s)=1/s^2 , utilizando el comando impulse.

Utilizando el simulink para obtener la respuesta en el tiempo. 1. Modele el siguiente diagrama de bloques, simúlelo y obtenga su grafica de respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario, ajuste el tiempo de inicio del escalón a cero.

2. Modele el diagrama de bloques para las funciones de transferencia G2 y G3, simúlelos y obtenga las gráficas de respuestas en el tiempo para una entrada escalón unitario, ajuste el tiempo de inicio del escalón a cero.

Obtenga las 3 señales juntas en el osciloscopio, utilizando el bloque mux ubicado en la biblioteca Signals & Systems, modifique sus parámetros para recibir 3 entradas. Utilice un tiempo de simulación de 0 a 50.

.

3. Cambie el escalón por una entrada rampa unitaria, simúlelo y obtenga sus respuestas.

4.

Modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t ) para un tiempo de 0 a 3 seg. para una entrada x (t) escalón unitario, que inicia en t = 0.

5. Modifique el modelo anterior agregando una realimentación de velocidad en el sistema de control y obtenga la respuesta yt para un tiempo de 0 a 3 seg. para una entrada x t escalón unitario, que inicia en t 0.

6. Calcule en forma aproximada de las gráficas de respuesta, las constantes de tiempo de los sistemas de control obtenidas en los puntos 4) y 5). R=En el punto 4 la constante de tiempo es 1.2----------------100% 0.7584----------------63.2% 1.5----------------100% 0.948-------------63.2% 7. Conclusiones En conclusión, pudimos ver y generar las funciones de transferencia de diferentes sistemas al igual de tener su constante de tiempo de cada una a través de matlab al igual que de esas mismas funciones sacamos su respuesta de impulso. También usamos la herramienta llamada simulink para sacar y analizar respuestas de transitorias de los sistemas de control de primer orden y bueno el simulink no tiene herramienta para sacar la constante de tiempo así que la tuvimos que sacar manualmente haciendo operaciones.