• Author / Uploaded
• Macario Castillo

• Categories
• Robot
• Tecnología
• Sistema coordinado
• Movimiento (Física)
• Ingeniería

Citation preview

REPORTE DE LABORATORIO DE ING. MECATRONICA

MATERIA: SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA NOMBRE Y NUMERO DE PRÁCTICA: PRÁCTICA 1: ENCENDIDO/APAGADO Y SISTEMAS DE COORDENADAS DE ROBOT MOTOMAN NOMBRE DEL PROFESOR Ing. Filiberto Hernández Leyva NOMBRE DE ALUMNO (A)´s Belmonte Gonzales Raúl Alejandro Bautista Montejo Antonio Castillo Mendoza José Alfredo Macario Díaz Castro José Manuel Duarte Castillo Rubén Yesúa Echeverría Ceja Héctor Miguel

Calificación:

Observaciones:

FECHA 29/Septiembre/2016

SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

I. OBJETIVO: Aprender el procedimiento correcto para encendido y apagado del robot Motoman e identificar los sistemas de coordenadas que este maneja.

II.

MATERIALES:  Robot Motoman.  Teach pendant.  Manual de programación.

III.

PROCEDIMIENTO: ENCENDIDO/APAGADO DEL ROBOT MOTOMAN: Para el correcto encendido del robot debemos seguir los siguientes pasos: 1. Verificar que la alimentación eléctrica y de aire comprimido estén correctamente activados. 2. Identificar en el controlador (NX100) del robot, el interruptor principal, una vez identificado procedemos a cambiarlo de posición OFF a ON girándolo de izquierda a derecha hasta su límite. 3. Desactivar los paros de emergencia del Teach pendant y del controlador. 4. Esperar a que cargue el controlador y a que se ejecute el autodiagnóstico del mismo para detectar posibles fallas en los componentes antes de utilizar el robot. Una vez encendido en robot, procedemos a utilizarlo, si deseamos apagarlo debemos seguir los siguientes pasos: 1. Mandar a Home al robot. 2. Terminar toda ejecución de movimiento una vez enviado a Home. 3. Activar los paros de emergencia del robot de preferencia en modo Teach. 4. Identificar en el controlador (NX100) del robot, el interruptor principal, una vez identificado procedemos a cambiarlo de posición ON a OFF girándolo de derecha a izquierda hasta su límite. 5. Por último, procedemos a des-energizar por completo la toma de corriente del controlador (NX100) una vez que deje de trabajar.

Ilustración 1: Interruptor principal del controlador NX100.

2

SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

COORDENADAS DEL ROBOT: Para poder mover el robot debemos conocer los sistemas de coordenadas que este maneja por default como son; Joint, Rectangulares, Cilíndricas y de Herramienta. Para poder mover al robot en cualquier sistema de coordenadas debemos identificar los ejes, movimientos y velocidad que este robot maneja y seguir los siguientes pasos para hacer el cambio de coordenadas: 1. Verificar que el robot esté encendido y haya iniciado correctamente. 2. Verificar que el interruptor MODE del Teach pendant este en modo TEACH. 3. Identificar el botón COORD del Teach pendant para seleccionar alguno de los sistemas de coordenadas mencionados anteriormente. 4. Identificar los ejes en los que se mueve el robot con el sistema de coordenadas seleccionado. 5. Activar el interruptor de hombre muerto del Teach pendant. 6. Localizar las teclas de ejes en el Teach pendant. 7. Bajar la velocidad de movimiento del robot. 8. Definir un punto de referencia para mover el robot. 9. Mover el robot con las teclas representativas de los ejes requeridos según el sistema de coordenadas seleccionado.

Ilustración 2: Sistemas de coordenadas Joint, Rectangulares, Cilíndricas y de Herramienta respectivamente.

IV.

RESULTADOS:

El conocimiento previo de los sistemas de coordenadas que maneja el robot es de suma importancia debido para moverlo de un punto a otro debemos conocer en que ejes debemos movernos, y para hacerlo hay que hacerlo a velocidades moderadas para no forzar al robot en el cambio de estado estático a estado en movimiento, esto debido a que a altas velocidades el robot hace movimientos muy bruscos en estos cambios.

3