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Practica 2 Motoman: Tipos de Movimientos y Velocidades Minor Cuando Raúl, Pacheco Diaz Francisco, Rojas Cuatlapantzi Fidel Universidad Politécnica de Tlaxcala Programa Educativo de Ingeniería Mecatrónica Av. Universidad Politécnica No. 1, San Pedro Xacaltzinco, Tepeyanco, Tlax. [email protected], [email protected], [email protected] Tlaxcala, México

Abstract In this report, we describe the new instructions to perform different movements and the robot follow trajectories as circles, semi-circles and curves. The speeds are also identified in the different types of motion. I.



Movimiento Circular. Se definen tres puntos y el robot detecta si se trata de una semicircunferencia o una circunferencia completa. Comando “MOVC”

Introducción

En este reporte, se abordan las nuevas instrucciones para poder realizar diferentes movimientos y que el robot siga trayectorias como círculos, semicírculos y curvas. También, se identifican las velocidades en los diferentes tipos de movimiento.

Fig. 3 Movimiento circular

Tabla velocidades dependiendo del tipo de movimiento

II. Objetivo Identificar los comandos para poder realizar curvas, y también las diferentes formas de poder ingresar la velocidad en la que el robot se moverá dependiendo del tipo de movimiento. III. Desarrollo. Teoría y comandos del robot. Tipos de movimientos: 

Movimiento Lineal. Se define el punto inicial y el punto final de la trayectoria. Comando “MOVL”

Fig. 4 Tabla de velocidades

La secuencia que se debe de realizar en la práctica es la siguiente: Fig. 1 Movimiento lineal



Movimiento Joint. Se define la trayectoria y el robot busca la manera más fácil de llegar al punto. Comando “MOVJ”.

Fig. 2 Movimiento Joint Fig. 5 Imagen de la rutina

Se puede observar que la figura contiene líneas rectas, semicircunferencia y una circunferencia. Se deben de considerar los comandos dependiendo del tipo de movimiento que el robot debe de realizar. Para realizar iniciar la secuencia, se debe de iniciar un nuevo trabajo, que en la práctica anterior aprendimos a realizar. El programa realizado en el Robot Motoman para seguir la secuencia es la siguiente: 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=0.70 0002 MOVL VJ=250 0003 MOVC VJ=200.0 0004 MOVC VJ=200.0 0005 MOVC VJ=200.0 0006 MOVL VJ=250.0 0007 MOVL VJ=250.0 0008 MOVL VJ=250.0 0009 MOVL VJ=250.0 0010 MOVL VJ=250.0 0011 MOVL VJ=250.0 0012 MOVL VJ=250.0 0013 MOVL VJ=250.0 0014 MOVL VJ=250.0 0015 MOVC VJ=200.0 0016 MOVC VJ=200.0 0017 MOVC VJ=200.0 0018 MOVC VJ=200.0 0019 MOVC VJ=200.0 0020 MOVL VJ=250.0 0021 MOVL VJ=250.0 0022 MOVL VJ=250.0 0021 END

//Inicio del programa H.P. //Movimiento a P1 //Movimiento a P2 //Inicio semicírculo P2 //Punto medio P3 //Fin semicírculo P4 //Movimiento a P5 //Movimiento a P6 //Movimiento a P7 //Movimiento a P8 //Movimiento a P9 //Movimiento a P10 //Movimiento a P11 //Movimiento a P12 //Movimiento a P12 //Movimiento a P13 //Inicio circulo P13 //Punto de referencia P14 //Mitad del circulo P15 //Final del circulo P16 //Movimiento a P17 //Movimiento a P18 //Movimiento a P1 inicial //Fin del programa y H.P

Se debe de considerar que, para mover el robot y guardar las coordenadas de los puntos, el robot debe de estar en modo Teach, y los servos deben de estar encendidos con las paletas que están en la parte posterior del Teach Pendant

1. 2.

Presionamos la tecla FWD y esta realiza movimientos paso a paso. Presionar “INTER LOCK + TEST STAR” y correrá el programa en todas las coordenadas grabadas.

Una de las condiciones que debe cumplir la rutina, es que debe de ser automatica. Esto se configura siguiendo los siguientes pasos:      

Teach Pendant en Play Mode Menú Principal Sección JOB. Presionar en CYCLE Seleccionar WORK SELECT Seleccionar AUTO.

Para correr el programa final, se gira la perilla de Mode Selection Switch a PLAY del Teach Pendant. Activamos los servos con el botón SERVO ON READY y presionamos la Botón PLAY para que se ejecute todo el programa.

Fig. 6 Robot Motoman realizando la rutina IV. Conclusión

Para poder modificar las velocidades, seguir los siguientes pasos: 1. Presiona la tecla SELECT para poder editar la línea. 2. Mueva el cursor a la derecha a los dígitos que conforman el valor de la velocidad. 3. Presione SHIFT y CURSOR hacia arriba o abajo para seleccionar el nivel de velocidad deseado. Por último presione ENTER Para poder probar los movimientos que realiza con las coordenadas almacenadas en el programa, antes de utilizar en modo PLAY utilizamos estas opciones para usar:

El conocer los comandos para realizar los distintos tipos de movimientos es de suma importancia, pues con estos se trazan las trayectorias necesarias para que el robot se mueva y no realice movimientos erróneos que puedan causar colisiones, daños al robot y a su entorno, o a personas que estén cerca de él. El conocimiento sobre las velocidades es importante, ya que si no conocemos los límites de cada movimiento, el robot no reconocerá nuestra programación y no se ejecutara correctamente V. Referencias [1] Manual de Programación para operadores NX100. Disponible en http://www.motoman.com/motomedia/manuals/