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UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE TULANCINGO

Informe técnico y manual de prácticas de Robots

U

Por: Luis Rodrigo Hernández García Sergio Adair Hernández Trejo

P

Ingeniería Robótica

Asesor M. en C. J. Carlos Cruz Reséndiz

T

Tulancingo de Bravo, Hidalgo

10 de Junio de 2015 1

Capítulo 1

Robot Mitsubishi:RV35B

CAPÍTULO 1 ROBOT MITSUBISHI: RV 3SB

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Capítulo 1

Robot Mitsubishi:RV35B

ÍNDICE

Introducción………………………………………………………………………………………………………………………………4 Descripción………………………………………………………………………………………………………………………………..4 Objetivo general………………………………………………………………………….................................................4 Practica1: Reconocimiento del robot………………………………………………………………………………………… 5 Practica 2: Uso del teaching pendant ………………………………………………………………………………………..12 Práctica 3: Creación de un proyecto en COSIMIR………………………………….......................................16 Práctica 4: Online Teach-In………………………………………………………………………………………………………...31

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Capítulo 1

Robot Mitsubishi:RV35B

INTRODUCCIÓN Los robots pueden ser una alternativa muy económica para diversas aplicaciones de la automatización. La programación de un robot Mitsubishi es muy sencilla. El lenguaje de programación que utiliza tiene una estructura sencilla de frases. Por ejemplo, la instrucción MOVE tiene como consecuencia un movimiento del robot. Los robots de la serie RV-3S fueron diseñados para ser integrados de forma sencilla en una célula de trabajo ya existente. Están integrados por 32 entradas y salidas que permiten la interacción directa con sensores y actuadores. También ofrecen la posibilidad de enlace con tres de las más importantes redes de comunicación: Ethernet, Profibus/DP y CC-Link. La serie RV-3S puede manejar hasta 8 ejes adicionales y como estos ejes pueden interpolarse, resulta posible un control eficiente de los movimientos para la evasión de obstáculos.

DESCRIPCIÓN El presente reporte tiene como finalidad proporcionar las características principales de un robot antropomórfico, reconocimiento de las partes que constituyen un robot RV-3SB, así como realizar prácticas sencillas como una introducción a la manipulación de robots fijos para toda la comunidad de la Universidad Politécnica de Tulancingo. La importancia del reporte es proporcionar las herramientas mínimas necesarias para operar el robot con el teach pendant, el cual es una botonera que permite mover cada uno de sus 6 grados de libertad del cual está constituido el robot antropomórfico RV-3SB. También se pretende el poder realizar un programa para el robot por medio del software COSIMIR con instrucciones básicas para motivar al usuario y despertar la inquietud de adentrase en el desarrollo de programas complejos y comunicación con otros periféricos o dispositivos externos.

OBJETIVO GENERAL Reconocer y manipular un robot antropomórfico de 6 grados de libertad con el teach pendant y programación en software.

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Capítulo 1

Robot Mitsubishi:RV35B PRÁCTICA 1: RECONOCIMIENTO DEL ROBOT

CARACTERÍSTICAS DEL ROBOT     

6 grados de libertad. Servomotores de AC. Frenos en cada uno de los ejes. Carga máxima de 3.5 kg. Rango de movimiento en los ejes (grados)  Waist(J1): 340° (-170° a +170°)  Shoulder (J2): 225° (-90° a +135°)  Elbow (J3): 191° (-20° a +171°)  Wrist Twist (J4): 320° (-160° a +160°)  Wrist Pitch (J5): 240° (-120° a +120°)  Wrist Roll (J6): 720° (-360° a +360°)

Figura 1.1.1 Partes de Robot Mitsubishi: RV 3SB

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Capítulo 1

Robot Mitsubishi:RV35B

Figura 1.1.2 Grados de libertad y ejes de Robot Mitsubishi: RV 3SB

CONTROLADOR CR2B-574

Figura 1.1.3 Controlador CR2B-574

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INDICADORES Y CONTROLES DEL CONTROLADOR

REFERENCIA

CONTROL

1

START.

2

STOP.

FUNCIÓN

Este botón ejecuta el programa e inicia la operación del robot. El programa se ejecuta continuamente.

Detiene el robot inmediatamente, los servos no se apagan.

3

4

5

6

RESET.

EMERGENCY STOP.

T/B CONNECTION.

DISPLAY CHANGEOVER.

Resetea el error. El led rojo se encenderá cuando ocurra un error, para resetear el display debe mostrar el número de programa. Detiene el robot inmediatamente, los servos se apagan. Para desactivarlo, se gira hacia la derecha. Sirve para conectar y desconectar el Teaching Pendant sin apagar el controlador. Cuando se presiona el botón, se tienen 5 segundos para retirar el Teaching Pendant, de los contrario mandará una señal de error. De igual forma cuando se vuelve a conectar, se tienen 5 segundos para poner el switch en su posición original. Cambia en el display el número de programa, el número de línea y la velocidad.

Detiene el programa hasta que se ejecuta la última línea. 7

END

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REFERENCIA

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CONTROL

FUNCIÓN Enciende los servomotores.

SERVO ON.

Apaga los servomotores. SERVO OFF.

STATUS NUMBER.

Es el display que muestra el programa, número de línea, velocidad y número de error.

Cambia el tipo de operación del robot. AUTO (Op): Solo se puede ejecutar operaciones con el panel del controlador. TEACH: Solo se pueden ejecutar operaciones con el Teach Pendant. 11

MODE AUTO (Ext): Solo se pueden ejecutar operaciones con un dispositivo externo como una PC.

Sube o baja los detalles mostrados en el display. 12

UP/DOWN

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TEACHING PENDANT

Figura 1.1.4 Teaching Pendant de robot Mitsubishi RV 3SB

CONTROLES E INDICADORES DEL TEACHING PENDANT

REFERENCIA

CONTROL

FUNCIÓN

1

EMERGENCY STOP.

Detiene el robot y apaga los servos.

2

ENABEL/DISABLE.

Habilita o deshabilita teaching pendant.

3

LCD DISPLAY

Muestra los menús así como el estado del robot.

4

TOOL, JOINT y XYZ key

Permite seleccionar el Sistema de coordenadas

el

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REFERENCIA 5

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CONTROL

FUNCIÓN Muestra el menú principal.

MENU key

Detiene el programa y desacelera el robot hasta detenerlo.

STOP.

Si presiona junto con el DEADMAN SWITCH, se puede mover el robot presionando los botones que están numerados de J1 a J6.

STEP/MOVE key

Si se presiona en conjunto con la STEP/MOVE key, se incrementa la velocidad en la que se mueve el robot. Cuando se está editando un programa, nos pasa a la siguiente línea.

FORWARD key

Si se presiona en conjunto con la STEP/MOVE key, se decrementa la velocidad en la que se mueve el robot. Cuando se está editando un programa, nos regresa una línea.

BACKWARD key

Muestra la pantalla de instrucciones del programa.

COND key

Resetea un estado de error

RESET

JOG OPERATION key

Se les llama así a estos 12 botones ya que son los que nos permiten mover de forma individual los servos del robot. Para que funcionen, se tiene que apretar el botón STEP/MOVE y el DEADMAN SWITCH; dejando presionados estos botones se puede presionar cualquiera de los botones que van de J1 a J6.

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REFERENCIA

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CONTROL

FUNCIÓN Mueve el cursor hacia arriba. Presionándolo junto con el botón STEP/MOVE, se pueden agregar posiciones.

ADD key

Mueve el cursor hacia abajo. RPL key Mueve el cursor hacia la izquierda. Borra datos de posiciones.

DEL

Mueve el cursor a la derecha. Si se presiona junto con –C (J6) o +C (J6), abre y cierra el gripper.

HAND key

Sirve para entrar en los menús. INP/EXE Muestra la pantalla de posiciones.

POS CHAR key

Cuenta con dos pasos; el primero si presiona ligeramente junto con el botón STEP/MOVE enciende los servos, el segundo se activa si presiona con fuerza y tiene la función de detener inmediatamente el robot.

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DEADMAN SWITCH

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CONTRAST SETTING SWITCH

Ajusta el brillo de la pantalla.

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Robot Mitsubishi:RV35B PRÁCTICA 2. USO DEL TEACHING PENDANT

OBJETIVO El alumno será capaz de conocer e identificar las funciones del teaching pendant así como aprender a programar el robot mediante instrucciones simples por medio del teaching pendant.

INTRODUCCIÓN El Teaching pendant es un accesorio que nos permite manejar de manera sencilla el robot, para poder manipularlo seguiremos los siguientes pasos: 1.-Encender el controlador y ponerlo en la posición TEACH. 2.-En la pantalla del Teaching pendant se verá un mensaje que muestra el número de versión y nos dirá que esperemos un momento. 3.-Cuando haya pasado el tiempo de espera, pondremos el Teaching pendant en la posición ENABLE. 4.-Para operar el robot tenemos que presionar el DEADMAN SWITCH ligeramente al mismos tiempo que presionamos el botón STEP/MOVE, en ese instante se encenderán los servos. Se pueden elegir 5 sistemas de coordenadas para la operación del robot: JOINT Jog, TOOL Jog, XYZ Jog, 3-axis XYZ Jog y CYLNDER Jog.

JOINT Jog. En este modo cada uno de los ejes se puede ajustar de forma independiente, sus unidades están dadas en ángulos. Para seleccionar este modo, presione el botón STEP/MOVE y el botón JOINT.

Figura 1.2.1 Ejes de robot en modo JOINT.

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TOOL Jog. Ajusta las coordenadas de cada uno de los ejes a lo largo de la dirección de la punta del gripper. Los ejes X, Y y Z están dados en mm. Los ejes A, B y C están en unidades angulares. Para elegir este modo, se presiona el botón STEP/MOVE y el botón TOOL.

Figura 1.2.2 Ejes y movimientos del robot en modo TOOL.

XYZ Jog. Ajusta el eje de coordenadas a lo largo del sistema de coordenadas del robot en la base. Los ejes X, Y, Z están dados en mm. Los ejes A, B y C están en unidades angulares. Para elegir este modo, se presionan el botón STEP/MOVE y el botón XYZ.

Figura 1.2.3 Ejes de robot en modo XYZ

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axis XYZ Jog Ajusta los ejes X, Y, Z a lo largo de la dirección del robot, los ejes J4, J5 y J6 tienen el mismo funcionamiento que en el modo JOINT Jog. Los ejes X, Y, Z están dados en mm. Los ejes J4, J5 y J6 están en unidades angulares. Para seleccionar este modo, se presiona el botón STEP/MOVE y se presiona el botón XYZ doble hasta que el modo XYZ456 este seleccionado.

Figura 1.2.4 Ejes de robot en modo AXIS XYZ.

CYLNDER Jog Ajusta el eje X para mover la mano en dirección radial al origen, ajusta el eje Y para rotar el brazo alrededor de J1, ajusta el eje Z para mover la mano en la dirección Z del sistema del robot y los ejes A, B y C tienen la misma operación que en el modo XYZ Jog. Los ejes X y Z están dados en mm. Los ejes Y, A, B y C están en unidades angulares. Para elegir este modo, se presiona el botón STEP/MOVE y el botón XYZ se presiona doble vez hasta que el modo CYLNDER este seleccionado.

Figura 1.2.5 Ejes de robot en modo CYLINDER

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Robot Mitsubishi:RV35B PRÁCTICA 3: CREACIÓN DE UN PROYECTO EN COSIMIR

DESARROLLO El lenguaje de programación MELFA BASIC-IV es usado con este controlador y a continuación se explicará el método para crear un programa con el Teaching pendant. 1.-Encender el controlador y ponerlo en la posición TEACH. 2.-Poner el Teaching pendant en la posición ENABLE. 3.-Presionar el botón MENU. La pantalla mostrará las siguientes opciones.

Elegimos la opción TEACH presionando el botón siguiente pantalla.

o la tecla INP/EXE. Nos mostrará la

(7 ) SELECT PROGRAM

4.-Escribimos un número para nuestro programa que en este caso será 7 y presionamos el botón INP/EXE, nos pasará a la siguiente pantalla.

PR:7

ST:1 LN:0 -NO DATA-

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5.-Presionamos la tecla RPL tres veces y el cursor se pondrá en la línea para escribir el código. 6.-Presionamos las teclas con los números “1”, “0” y “SPACE”, el número 10 estará escrito en la pantalla.

PR:7

ST:1 LN:0

10 CODE EDIT

7.-Dejar presionado el botón POS y presionar el botón +C/STU hasta que aparezca la letra “S”. Soltar el botón POS.

PR:7

ST:1 LN:0

10 S CODE EDIT

8.-Seguir el mismo procedimiento para escribir la línea completa.

PR:7

ST:1 LN:0

10 SPD 20 CODE EDIT

9.-Cuando se haya escrito toda la línea, presionar el botón INP/EXE; nos pasará a la segunda línea.

PR:7

ST:2 LN:0

CODE EDIT

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*Nota: En caso de cometer errores en la escritura de las instrucciones posicionarse en la palabra que se desea letra con los botones DEL y HAND: ← 𝑦 → respectivamente. Y después presionar POS + DEL para borrar la letra. 10.-Seguir los pasos 7, 8 y 9 para escribir el código completo. 10 SPD 20 20 MOV P1 30 MOV P2 40 MOV P3 50 DLY 0.5 60 MOV P1 70 END 11.-Cuando estemos en la última línea presionamos el botón POS y el botón ADD, nos mostrará una pantalla para guardar las posiciones.

MO.POS(P1 X:( Y:( Z:(

) ) ) )

Con los botones escribimos como nombre P1. Presionamos el DEADMAN SWITCH junto con el botón STEP/MOVE y seleccionamos el modo de operación JOINT, con los botones de (J1) a (J6) ponemos el robot en la siguiente posición. J1: 0 J2: 0 J3: 90 J4:0 J5:0 J6:0 17

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12.-Cuando este en la posición indicada soltamos el DEADMAN SWITCH y dejamos presionado el botón STEP/MOVE y luego el botón ADD lo presionamos dos veces, un sonido nos confirmará que la posición ha sido guardada. 13.-Seguimos en la pantalla de posiciones. Para guardar la posición P2, en la pantalla de posiciones escribiremos como nombre P2.

MO.POS(P2 X:( Y:( Z:(

) ) ) )

Seguimos el paso anterior para guardar la posición P2 con las siguientes coordenadas. J1: -50 J2: 20 J3: 50 J4: 45 J5: 30 J6: 0 14.-Seguimos los mismos pasos para la posición P3 con las siguientes coordenadas. J1: 70 J2: 15 J3: 40 J4: -45 J5:0 J6:0

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15.-Ya que se hayan guardado las tres posiciones, presionar el botón MENU, en la pantalla aparecerá PROGRAM SAVED y nuestro programa estará guardado en el controlador. 16.- Ponemos el Teaching pendant en la posición DISABLE y el controlador lo ponemos en la posición AUTO (Op). Con los botones “CHNGDISP”, “UP” y “DOWN” seleccionamos el número de nuestro programa (7); encendemos los servos con “SVO ON” y luego presionamos “START”. El robot empezará a ejecutar la rutina. 17.- Una vez finalizado el programa en el robot, este dejara de moverse, se deberá presionar el botón SERVO OFF y posteriormente girar la llave y poner el controlador en modo Teach, sacar la llave y volver a colocarla en el teaching pendant.

APAGADO DEL SISTEMA Con el teaching pendant presionando el DEADMANSWITCH mantener presionado el botón STEP, presionar el botón JOINT y mover cada articulación del robot hasta cero, igualmente se puede regresar a la posición inicial del robot fijándose en las muescas en cada uno de los eslabones del robot.

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Robot Mitsubishi:RV35B PRÁCTICA 3. CREACIÓN DE UN PROYECTO EN COSIMIR

INTRODUCCIÓN El uso del software de COSIMIR nos permite planificar la programación de la rutina de un robot, ya que podemos ver la accesibilidad de las posiciones y optimizar el diseño. Todos los movimientos y operaciones de manipulación pueden ser simulados para evitar colisiones y optimizar los tiempos de ciclo. La descarga directa de los programas y posiciones al controlador del robot son totalmente compatibles.

Figura 1.3.1 Simulación de línea de producción en COSIMIR. Figura 1.3.2 Celda de trabajo simulada en cosimir.

El modelado está basado en células de trabajo (work cells) y se tienen varias herramientas como librerías, modelos de robots y maquinaria, distintos tipos de objetos.

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CREACIÓN DE UN NUEVO PROYECTO EN COSIMIR Para crear un proyecto en COSIMIR, se siguen los siguientes pasos: 1.-Elegimos el comando “Project Wizard” del Menú “File”.

Figura 1.3.2 Creación de un proyecto nuevo. 2.-Se abrirá una ventana en la cual especificaremos el nombre de nuestro proyecto, el nombre del programa, el nombre de quien lo crea y una descripción.

Figura 1.3.3 Selección de nombre y parámetros del programa.

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3.-Ya que llenamos los campos, damos click en “Next” y nos aparecerá otra ventana en la cual elegiremos el modelo del robot, el número de I/O Interface Cards, el número de manos o grippers, el lenguaje de programación. Elegimos las opciones que se muestran en la imagen.

Figura 1.3.3 Selección del Robot a utilizar. 4.-Damos click en “Finish”, nuestro proyecto ha sido creado y aparecerán varias ventanas como las que se muestran.

Figura 1.3.4 Ventana del proyecto creado. 22

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Workcell window. Muestra gráficamente el robot y las simulaciones de los programas que se vayan creando.

Robot Program. En esta ventana se escribe el código del programa, se tienen disponibles dos lenguajes de programación: MOVEMASTER Y MELFA BASIC-IV.

Position list. Muestra las posiciones grabadas del robot.

Message window. Nos muestra mensajes de las situaciones que se vayan dando a lo largo de la creación y ejecución de un programa.

RCI Explorer. Es un centro de intercambio de datos e información. Nos muestra el estado actual del robot y provee una forma intuitiva para bajar, subir, comenzar y monitorear los programas que contenga el controlador del robot. El RCI Explorer contiene dos carpetas principales; una es la del robot que contiene todos los parámetros y estado actual de este mismo, y la otra carpeta es la del área de trabajo (Workplace) en la cual se muestran los datos de contenidos en la PC.

5.-Para realizar el código del programa, primero tenemos que guardar varias posiciones para el robot en la Lista de Posiciones (Position List). Para guardar estas posiciones existen varios métodos; para esta práctica utilizaremos el Teach-In.

6.-Elegimos el comando “Teach-In” del Menú “Extras” o presionamos la tecla F8, se abrirá una ventana como la de la imagen.

Figura 1.3.5 Selección del modo de operación. 23

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Con esta herramienta podemos controlar el robot virtual de la Worcell window. Cuenta con tres sistemas de coordenadas: XYZ Jog, JOINT Jog y TOOL Jog. Presionando los “Teach Buttons” controlamos cada una de las articulaciones del robot. Con el botón “Close/Open Hand” abrimos y cerramos el gripper. 7.-Presionamos el botón “Set Joint Coordinates” y se abrirá una ventana como la que se muestra en la imagen.

Figura 1.3.6 Configuración de la posición.

8.-Introducimos los siguientes valores de coordenadas.

P3 Waist:

90 Twist:

Shoulder: 0

Pitch:

Elbow:

Roll:

0

0 20 85

Damos click en “OK”, el robot virtual se movió a la nueva posición. 24

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9.-Para guardar esta posición en la Position List, hacemos click en el botón . Nuestra posición ha sido guardada en la venta de la Position List y nos mostrara la primera posición P1.

Figura 1.3.7 Tabla de posiciones.

10.-Repetir los pasos 7, 8 y 9 para grabar las posiciones P2 y P3.

P2 Waist:

90 Twist: 0

Shoulder: 20

Pitch:

0

Elbow:

Roll:

0

0

Twist:

0

Shoulder: 0

Pitch:

60

Elbow:

Roll:

0

90

P3 Waist:

45

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La Position List queda de la siguiente manera.

Figura 1.3.8 Tabla de posiciones guardadas. 11.- El siguiente paso es crear el código del programa en la ventana de “Robot Program”. El código que se escribirá es el siguiente:

Figura 1.3.9 Programa generado por COSIMIR. 12.-Una vez creado el código, guardamos haciendo click en el botón

.

13.-El siguiente paso es compilar y enlazar nuestro programa, para esto elegimos el comando “Compile+Link” del Menú “Execute” o bien hacemos click en el botón mensajes no deben aparecer errores.

.

En la ventana de

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Figura 1.3.10 Mensaje de compilación correcta. 14.-Para simular nuestro programa, elegimos el comando “Start” o “Start Cycle” del Menú “Execute”, el robot virtual empezará a ejecutar la rutina del programa. 15.-Ya que se ha comprobado que no hay errores en el programa ni en la simulación, el siguiente paso es descargar el programa al controlador del robot. Lo primero que se hace es prender el controlador y colocarlo en la posición Auto(Op); para establecer la conexión de la PC al controlador se elige la opción “Init Connection” del Menú “Execute” o bien haciendo click en el botón la comunicación tuvo éxito, aparecerá la siguiente ventana.

. Si

Figura 1.3.11 Mensaje de comunicación correcta.

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CONEXION ETHERNET (TCP/IP) Para realizar la conexión TCP/IP por primera vez, ir a la ventana RCI Explorer de COSIMIR.

Figura 1.3.12 Selección de ventana RCI Explorer.

Una vez situado en esa ventana dar click en “Connection” y después doble click en “State”.

Figura 1.3.13 ventana RCI Explorer.

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Hecho esto saldrá en la siguiente ventana.

Figura 1.3.14 Ventana de configuración RCI Explorer.

En la pestaña TC/IP poner los valores 192.168.0.1 en la IP Adress. Una vez hecho esto asegurarse de que la computadora tenga una dirección IP en ese rango, por ejemplo 192.168.0.2 Una vez hecho esto establecer la conexión como se muestra en el paso 15. 16.-Ya que la conexión fue establecida se pueden descargar los programas al controlador. Usando el RCI Explorer se descargan de forma fácil los programas realizados. Con solo arrastrar nuestro programa del espacio de trabajo a la carpeta de programas del controlador.

Figura 1.3.15 Selección de movimientos.

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Antes de que se inicie la descarga, aparecerá una ventana como la que se muestra.

Figura 1.3.16 Carga de movimientos.

El nombre de nuestro programa será “5.MB4”. 17.-Repetimos el paso anterior para descargar la Position List.

Figura 1.3.17 Selección de posiciones.

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Figura 1.3.18 Carga de posiciones.

El nombre de la Position List será “5.POS”. Se pueden descargar los programas y las listas de posiciones eligiendo la opción “Download PC>Robot” del Menú “Execute”. 18.-Ya que el programa y la lista de posiciones han sido descargadas al controlador, el robot real puede ejecutar la rutina. El controlador debe estar en la posición Auto(Op) y con los botones “CHNG DISP”, “UP” Y “DOWN” elegimos el número de nuestro programa y el porcentaje de velocidad del robot la pondremos en 30. Presionamos el botón “SVO ON” para activar los servos y luego presionamos el botón “START”, el robot empezará a ejecutar la rutina. El robot automáticamente cicla la rutina, para detenerla presionamos el botón “END” y ya no la ciclara más. 19.- Una vez detenido el programa volver a poner el controlador en modo teach y colocarlo en su posición original.

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Robot Mitsubishi:RV35B PRÁCTICA 4. “ONLINE TEACH-IN”

INTRODUCCIÓN Seleccionando el comando “Jog Operation” del Menú “Execute”, podemos controlar el robot de la misma forma que con el Teach Pendant. Esta opción nos permite ver la posición actual del robot y podemos grabar la posición actual en la Position List.

DESARROLLO 1.-Abrir el software de programación COSIMIR. 2.-Conectar la interfaz serial de la PC con el controlador. 3.-Encender el controlador y ponerlo en la posición Auto (Ext). 4.-Crear un nuevo proyecto de acuerdo a los pasos descritos la práctica anterior. 5.-Una vez que se ha creado nuestro proyecto, seleccionamos el comando “Init Connection” del Menú “Execute”. 6.-Seleccionamos el comando “Jog Operation” del Menú “Execute”, se abrirá un cuadro como el que se muestra en la imagen.

Figura 1.3.18 Ventana Jog Operation. Se cuenta con tres sistemas de coordenadas: XYZ Jog, JOINT Jog y TOOL Jog. 32

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Teach Buttons Estos botones sirven para mover el robot, haciendo click en estos botones el robot comenzara a moverse.

Jog Speed Nos indica la velocidad a la que se moverá el robot cada vez que presionemos uno de los “Teach Buttons”.

Jog Increment Nos indica la distancia que se moverá el robot cada vez que presionemos los “Teach Buttons”. 7.-Hacemos click en el botón “Set Joint Coordinates”, nos aparecerá una ventana en la cual introduciremos los datos que se muestran en la imagen.

Figura 1.4.2 Selección de posición. 8.-Click en el botón “Set Position”, el robot se moverá a esa posición. 9.-Nos regresamos a la ventana de “Jog Operation” y hacemos click en el botón “Current Position >Pos. List”, la posición ha sido guardada en la Position List.

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Figura 1.4.3 Ventana de posiciones guardadas. 10.-Repetimos los pasos 7,8 y 9 para guardar las siguientes posiciones. P2 J1: 90

J4: 0

J2: 30 J5: 45 J3: 90

J6: 0

P3 J1: -90 J4: 90 J2: 40

J5: 40

J3: 50

J6: 0

11.-Ya que han sido guardadas las posiciones, crearemos el código del programa. El código del programa es el que se muestra a continuación.

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10 SPD 50 20 MOV P1 30 DLY 1 40 MOV P2 50 DLY 2 60 MOV P3 70 DLY 1 80 MOV P1 90 END 12.- Guardamos el código y la position list, damos click en el botón “Compile+Link”

.

13.-Seleccionamos el comando “Download PC->Robot” del Menú “Execute” y descargamos nuestro código (nuestra ventana activa debe ser la del código escrito). Nombramos el programa con un número y hacemos click en “OK”.

Figura 1.4.4 Ventana de movimientos del programa. 35

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14.- Repetimos el paso anterior para descargar la lista de posiciones.

Figura 1.4.5 Ventana de movimientos del programa.

15.- La rutina ha quedado guardada en el controlador. Para correr el programa ponemos el controlador en la posición Auto(Op) y con los botones “CHNG DISP”, “UP” Y “DOWN” seleccionamos el número del programa y la velocidad de operación.

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