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• Junior Ademir Flores Vargas

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INFORME SEGUIDOR DE LINEA Introducción.Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o menos sensores). Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca. Las dos maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturación. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un micro controlador para realizar las funciones de control o guardar en él la forma del recorrido por una pista. También sirve como escaneado eléctrico. Objetivo general.con el presente proyecto se planea el armado y la programación de un robot seguidor de línea con el micro controlador 18f4550 en el lenguaje c Introducción.Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco).

El chasis del carro seguidor de línea es la estructura destinada a brindarnos la movilidad, para su construcción se debe elegir un material resistente (acrílico, madera, lámina metálica, etc.) que soporte el peso de la batería, el sistema de control, los motores y los sensores. El diseño del chasis determina el ancho, largo y alto del carro. •MOTORES Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos motor reductores. •RUEDA LOCAL La dirección del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis.

•LLANTAS Las llantas deben ser de acuerdo al tamaño del prototipo armado, y de un material que garantice buena adherencia a la pista. •BATERIA Al momento de escoger la batería es necesario saber el voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores; con mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores. •SENSORES El QRD1114 es un sensor óptico infrarrojo de reflexión de corto alcance. El QRD1114 posee un diseño compacto donde la fuente de emisión de luz (diodo IR) y el detector (fototransistor) están dispuestos en la misma dirección. El diodo IR emite un haz de luz infrarroja que al rebotar sobre una superficie reflectante (color blanco) es detectado por el fototransistor y este permite el paso de corriente.

Desarrollo.-

Para el siguiente laboratorio se necesitara los siguientes materiales Materiales: * 2 sensores QRD1114 * 2 motores *rueda loca * 1 pic 18F4550 * 1 puente H * 1 chasis para seguidor de línea Procedimiento del programa en Micro C Para la programación del pic procedemos a utilizar o a programar el tiempo de giro de los motores con el pmw (ancho de pulso) pero lo haremos mediante software.

Y añadiremos en el programa Void motor_PWM la cual es capaz de realizar la tarea de reducción de velocidad. 4.3) Programación Se determino de la siguiente manera: char dato = 0x00; char adelante = 0x00, alto = 0x03, derecha = 0x01, izquierda = 0x02; void motor_PWM(char mh) { PORTC = mh; delay_ms(40); // del 100% del periodeo esta es su 40% PORTC = 0x00; delay_ms(20); //del 100% del periodeo esta es su 20% } void main() { TRISB = 0x03; PORTB = 0x00; TRISC = 0x00; PORTC = 0x00; while (1) { led = PORTB ; delay_ms(5); dato = PORTB & 0x03; if (dato == 0x00) { PORTC = alto; }

led = PORTB ; delay_ms(5); dato = PORTB & 0x03; if (dato == 0x03) { motor_PWM(adelante); } led = PORTB; delay_ms(5); dato = PORTB & 0x03; if (dato == 0x01) { motor_PWM(izquierda); } led = PORTB; delay_ms(5); dato = PORTB & 0x03; if (dato == 0x02) { motor_PWM(derecha); } } } Laboratorio finalizado-.

Conclusión.-

Se ha concluido el proyecto seguidor de línea y se pudo mostrar el armado tanto como el prototipo y también el programado del micro controlador se pudo ver el funcionamiento del seguidor de línea