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Instituto Politécnico Nacional. Centro de Estudios Científicos y Tecnológicos no. 11 “Wilfrido Massieu Pérez” Seminario. “Tesina”

Índice.  Introducción

5

 Planteamiento del problema.

6

1. Solución del problema.  Objetivos del Proyecto.

6

7

1. Objetivo general.

7

2. Objetivos específicos.  Justificación.  Hipótesis.

II.

8 9

 Marco teórico. I.

7

10

¿Qué es la robótica?

10

¿De dónde proviene la palabra robot? ¿Qué es un robot?.

III.

Configuraciones de robots.

IV.

Movimientos del robot.

V. VI.

Volumen del robot.

14 14

14

Clasificación de los robots.

16

 Según su arquitectura.

16



Poli articulado.



Móviles.



Androides.



Zoomórficos.



Híbridos.

 Por generaciones.

16

16 16 16 17 17

 Por nivel de lenguaje de programación.  Por su nivel de inteligencia.

18

18

11

 Desarrollo del seguidor de línea. 1. Estructura.

20

20

2. Anatomía del robot.

21

 Materiales de elaboración.

22

1. PIC 16F628A.

22

2. Motor CC.

23

3. Integrado SN7544.

23

 Usos en el diseño.

24

1. Sensor Infrarrojo CNY70.

24

 Usos en el diseño.

24

1. Trimpot.

25

2. Llantas.

26

3. Batería.

26

 Lógica del Robot.

27

1. Aclaración.

27

 Conclusiones.  Bibliografía.

28 29

Índice de tablas e imágenes. Tabla no. 1 (Términos de robótica).

10

Imagen 1 (Diagrama del circuito).

20

Imagen 2 (Prototipo por detrás).

21

Imagen 3 (Prototipo por arriba).

21

Imagen 4 (Prototipo de costado).

21

Imagen 5 (Prototipo con explicación).

21

Imagen 6 (Diagrama del PIC16F628A).

22

Imagen 7 (Motor reductor). Imagen 8 (Puente H).

23 23

Imagen 9 (Uso del puente H en el prototipo). Imagen 10 (Sensor infrarrojo).

24

24

Imagen 11 (Diagrama del sensor infrarrojo).

24

Imagen 12 (Preset).

25

Imagen 13 (Lógica del robot).

27

Introducción. El presente trabajo describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco. Presentaremos un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco, su mecanismo dinámico lo constituyen dos motores que cuentan con cajas de engranes para proporcionar mayor potencia. El robot se controla mediante el micro controlador PIC16F28A, la programación se desarrolló en lenguaje Asembler y en la plataforma con el compilador que se ejecuta en el ambiente de MPLAB IDE v7.11. La robótica móvil es un área interesante, sin duda, ya que es posible reunir diversas áreas que se vieron en

el principio de nuestra formación académica como

componentes

sistemas

electrónicos,

digitales,

sistemas

de

control

y

micro

controladores. Con la correcta implementación de cada una podemos obtener resultados sorprendentes.

La aplicación en el ámbito recreativo se ha extendido bastante así como su uso como herramienta educativa ha dado como consecuencia la proliferación de concursos estudiantiles de “mini-robótica” donde pequeños “engendros” haciendo gala de la electrónica de punta pueden desde seguir una línea (en este caso seguidor de línea) hasta sortear obstáculos por medio de visión artificial Explicaremos de manera concisa y clara cada componente que integra el seguidor de línea negra para entender un poco más su funcionamiento, así como también el porqué de cada componente en el presente proyecto.

Planteamiento del problema. Nos hemos percatado que dentro de la industria tanto automotriz como constructora hay una falla en el transporte de material de gran peso debido al riesgo que implica el traslado del mismo, esto conlleva un aumento en el tiempo de traslado dentro de la fábrica.

Solución del problema.

Debido a que el material que se utiliza en la construcción, o en la industria automotriz casi siempre se lleva de un extremo de la fábrica a otro. Llegamos a la conclusión que para reducir el tiempo de traslado, costo de la maquinaria, y el peligro al transportarlo se fabricara un seguidor de línea con la capacidad de cargar un gran peso y sea seguro de manipular ya que seguirá una ruta pre establecida con el más mínimo riesgo de causar algún accidente y con la mayor rapidez posible

Objetivos del proyecto. Objetivo general. Nuestro seguidor de línea es un proyecto en el cual se aplican los conocimientos técnicos adquiridos durante la carrera de técnico en telecomunicaciones, teniendo en cuenta nuestras habilidades y nuestro razonamiento. Objetivos específicos: • Implementación de electrónica. • Implementación de circuitos lógicos combinacionales. • Implementación de circuitos lógicos secuenciales. • Implementación de sensores. • Programación de un PIC. • Aplicación de moto reductores.

Justificación La finalidad del presente proyecto es conocer la estructura del seguidor de línea negra para su comprensión en su manera de operar, conociendo los componentes que lo componen y cuál es el efecto de estos componentes sobre el seguidor de línea. Así mismo comprender la complejidad pero a la vez la relación en la vida diaria de inteligencia artificial (actúan como los humanos). Entender que

algunos de estos robots que presentan

inteligencia artificial no se

establecen en el mercado pues su tecnología es muy compleja y valdría millones de dólares. Tratar de aprovechar lo que realmente está a nuestro alcance que es la tecnología óptica y táctil; también la tecnología satelital que está en las redes del mundo y se activa al usar un teléfono o un celular. Concientizar en la gente una cultura por el cuidado del medio ambiente ya que si en un futuro cuando los robots vivan con nosotros el planeta tierra tendrá problemas de contaminación y tal vez no sobrevivamos para verlos, ya que los componentes de estos robots tardan mucho tiempo en degradarse destruyendo la capa de ozono y la contaminación de aguas y suelos.

Hipótesis. Si se conocen las propiedades de un seguidor de línea entonces se podrían adaptar para la utilización en la industria. Por ejemplo que se utilice un sistema capaz de transportar varios objetos sin la necesidad de que un humano lo opere.

Marco teórico. ¿Qué es la robótica?

El término "Robótica" fue acuñado por Isaac Asimov para describir la tecnología de los robots. Él mismo predijo hace años el aumento de una poderosa industria robótica, predicción que ya se ha hecho realidad. Recientemente se ha producido una explosión en el desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar de "revolución de los robots" y "era de los robots".

El término robótica puede ser definido desde diversos puntos de vista:

Con

independencia

definición

respecto

de

a

la "La Robótica es la conexión inteligente

"robot": de la percepción a la acción"... [Michael Brady

and

Robotics

Richard

Paul,

Research:

International

editors.

The

Symposium.

First

The

MIT

Press, Cambridge MA, 1984] En

base

a

su

objetivo: "La Robótica consiste en el diseño de sistemas. Actuadores de locomoción, manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energía, software de calidad--todos estos subsistemas tienen que ser diseñados para trabajar conjuntamente en la consecución de la tarea

del

robot"...

[Joseph L. Jones and Anita M. Flynn. Mobile

robots:

Inspirations

to

implementation. A K Peters Ltd, 1993] Supeditada a la propia definición del "La Robótica describe todas las término robot:

tecnologías asociadas con los robots"

¿De dónde proviene la palabra robot?. ¿Qué es un robot?

La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot(R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot mata al hombre.

La mayoría de los expertos en Robótica afirmaría que es complicado dar una definición universalmente aceptada. Las definiciones son tan dispares como se demuestra en la siguiente relación:



Ingenio mecánico controlado electrónicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma automática acciones diversas, siguiendo un programa establecido.



Máquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones como, por ejemplo, en el movimiento de sus extremidades



Un robot es una máquina que hace un trabajo automáticamente en respuesta a su entorno.



Un robot es un puñado de motores controlados por un programa de ordenador.



Un robot es un ordenador con músculos.

Es cierto, como acabamos de observar, que los robots son difíciles de definir. Sin embargo, no es necesariamente un problema el que no esté todo el mundo de acuerdo sobre su definición. Quizás, Joseph Engelberg (padre de la robótica industrial) lo resumió inmejorablemente cuando dijo: "Puede que no se capaz de definirlo, pero sé cuándo veo uno".

La imagen del robot como una máquina a semejanza del ser humano, subyace en el hombre desde hace muchos siglos, existiendo diversas realizaciones con este fin.

El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en la necesidad de emprender, en escasos 25 años, el significado de un buen número de nuevos términos marcados por su alto contenido tecnológico. De ellos sin duda el más relevante haya sido el ordenador (computador).

Éste, está introducido hoy en día en su versión personal en multitud de hogares, y el ciudadano medio va conociendo en creciente proporción, además de su existencia, su modo

de

uso

y

buena

parte

de

sus

posibilidades.

Pero dejando de lado esta verdadera revolución social, existen otros conceptos procedentes del desarrollo tecnológico que han superado las barreras impuestas por las industrias y centros de investigación, incorporándose en cierta medida al lenguaje coloquial. Es llamativo como entre éstas destaca el concepto robot.

Pero el robot industrial, que se conoce y emplea en nuestros días, no surge como consecuencia de la tendencia o afición de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad. Fue la necesidad la que dio origen a la agricultura, el pastoreo, la caza, la pesca, etc. Más adelante, la necesidad provoca la primera revolución industrial con el descubrimiento de la máquina de vapor de Watt y, actualmente, la necesidad ha cubierto de ordenadores la faz de la tierra.

Inmersos en la era de la informatización, la imperiosa necesidad de aumentar la productividad y mejorar la calidad de los productos, ha hecho insuficiente la automatización industrial rígida, dominante en las primeras décadas del siglo XX, que estaba destinada a la fabricación de grandes series de una restringida gama de productos. Hoy día, más de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a lotes de pocas unidades.

Al enfocarse la producción industrial moderna hacia la automatización global y flexible, han quedado en desuso las herramientas, que hasta hace poco eran habituales:

•

Forja, prensa y fundición

•

Esmaltado

•

Corte

•

Encolado

•

Desbardado

•

Pulido.

Finalmente, el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y labores de inspección. En dicho año, la industria del automóvil ocupaba el 58% del parque mundial, siguiendo en importancia las empresas constructoras de maquinaria eléctrica y electrónica. En 1997 el parque mundial de robots alcanzó la cifra de aproximadamente 830.000 unidades, de los cuales la mitad se localizaba en Japón.

Configuraciones de robots.

Los robots industriales están disponibles en una amplia gama de tamaños, formas y configuraciones físicas. La gran mayoría de los robots comercialmente disponibles en la actualidad tienen una de estas cuatro configuraciones básicas:

1.- Configuración polar 2.- Configuración cilíndrica 3.- Configuración de coordenadas cartesianas 4.- Configuración de brazo articulado

Movimientos del robot.

Los robots industriales están diseñados para realizar un trabajo productivo. El trabajo se realiza permitiendo que el robot desplace su cuerpo, brazo y muñeca mediante una serie de movimientos y posiciones. Unido a la muñeca está el efector final, que se utiliza por el robot para realizar una tarea específica. Los movimientos del robot pueden dividirse en dos categorías generales:

• Movimientos de brazo y cuerpo. •

Movimientos de muñeca.

Los movimientos de articulaciones individuales asociados con estas dos categorías se denomina, a veces, por el término "grado de libertad", y un robot industrial típico está dotado de cuatro a seis grados de libertad.

Volumen de trabajo.

El volumen de trabajo es el término que se refiere al espacio dentro del cual el robot puede manipular el extremo de su muñeca. El convenio de utilizar el extremo de la

muñeca y el volumen de trabajo del robot se adopta para evitar la complicación de diferentes tamaños de efectores finales, que podrían unirse a la muñeca del robot. El efector final es una adición al robot básico y no debe contarse como parte del espacio de trabajo del robot.

El volumen de trabajo viene determinado por las siguientes características físicas del robot:

• La configuración física del robot. • Los tamaños de los componentes del cuerpo, del brazo y de la muñeca. • Los límites de los movimientos de las articulaciones del robot.

Clasificación de los robots. • Clasificación de Robots según su arquitectura. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo el concepto de Robots son muy diversos y, por lo tanto, es difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso. La subdivisión de los Robots, con base en su arquitectura, s ehace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Móviles, Androides, Zoomórficos e Híbridos.  Poliarticulados. Bajo este grupo están los Robots de muy diversa forma y configuración cuya característica es la der ser sedentarios y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo. Ejemplo: los cartesianos, industriales o manipuladores.  Móviles. Son Robots con grandes capacidades de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante.  Androides. Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemático del ser humano. Actualmente, los Androides son todavía dispositivos muy poco

evolucionados

y

sin

utilidad

práctica,

destinados

especialmente

experimentación. Un ejemplo de androide es el Asimo, fabricado por Toyota.  Zoomórficos.

a

la

Los Robots Zoomórficos constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres humana. Éstos se agrupan en dos categorías: caminadores y no caminadores.  Híbridos. Por último, los Híbridos corresponden a aquellos de difícil clasificación, cuya estructura se sitúa en combinación con algunas de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o yuxtaposición. Por ejemplo, robots articulados y con ruedas (conjunción) o un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los robots industriales (yuxtaposición). • Clasificación de los Robots por Generaciones: Los Robots se clasifican en 5 grupos Según la Generación a la que pertenecen de esta manera: 1G: Adquiere Información muy Limitada de acuerdo a su entorno y de acorde a esta actúa, repite tareas programadas y actúa en consecuencia a los sucesos. 2G: Adquieren también Información limitada de su entorno y el movimiento lo controla a través de una secuencia numérica almacenada en disco o cinta magnética; se utiliza en la industria automotriz y son de gran tamaño. 3G: Son Reprogramables, estos incluyen todos los avances de las 2 generaciones anteriores; Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepción de su entorno a través del uso de sensores; Con esta generación se inicia la era de los Robots Inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para escribir los programas de control que se le introducen a cada uno de ellos. 4G: Son Robots altamente inteligentes con mejores Sistemas sensoriales, para entender sus acciones y captar el mundo que los rodea o entorno a demás Incorporan

conceptos “modélicos” de conducta para ser capaces de actuar ante circunstancias determinadas. 5G: Esta Actualmente en desarrollo, pero dando pasos gigantescos en este tipo de generación de Robots que serán los que nos acompañen en el futuro en todas nuestras actividades cotidianas y darán paso a una nueva era. • Clasificación el nivel del lenguaje de programación.

La clave para una aplicación efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programación de robots, aunque la mayoría del software más avanzado se encuentra en los laboratorios de investigación. Los sistemas de programación de robots caen dentro de tres clases:

1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser realizados. 2.- Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado. 3.- Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

• Clasificación de los robots por su nivel de inteligencia. La Asociación de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia:

1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona. 2.- Robots de secuencia arreglada. 3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fácilmente.

4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea. 5.- Robots de control numérico, donde el operador alimenta la programación del movimiento, hasta que se enseñe manualmente la tarea. 6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.

Desarrollo del seguidor de línea. Estructura. El material utilizado en la elaboración del chasis del robot fue acrílico, la base, se muestra en la figura, en ésta descansan los motores, el circuito de control, los sensores y las baterías. Las llantas tienen un diámetro de 5 cm. y las dimensiones del robot son de 20X25 cm. Los motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecánico) que proporcionan mayor torque. En la siguiente imagen, se muestra el diagrama del circuito empleado para el funcionamiento del seguidor de línea:

Anatomía del robot. Nuestro seguidor de línea esta conformado por una placa de acrílico, a forma de base, a los costados se encuentran los motores de CC; que al estar unidos con unas llantas aseguran el movimiento de nuestro prototipo. En la parte frontal se hallan, tanto los sensores infrarrojos, como una rueda loca; esta última permita que el seguidor de línea pueda girar sin ningún tipo de impedimento. Sobre la placa de acrílico se encuentra la parte primordial del prototipo; el circuito, que funge como el cerebro del robot. En las siguientes imagenes se muestra el prototipo ya mencionado:

Materiales de elaboración. PIC 16F28A. Programación con 35 instrucciones. Máx. Vel. de operación : 20MHz. Memoria de programación: 1024 palabras. 68 bytes de memoria RAM. 64 bytes de memoria EEPROM. Instrucciones de 14 bits. Datos de 8 bits. 4 Tipos de interrupciones diferentes. La configuración de los puertos se puede realizar de la siguiente forma, si el bit asociado al PIC esta: 0 (cero) el pin actúa como salida 1 (uno) el pin actúa como entrada

Motor CC. El motor eléctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energía eléctrica en energía motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Es por ello su vital importancia en el diseño de nuestro seguidor de línea, ya que la movilidad del carro depende de este. El funcionamiento de un motor se basa en la acción de campos magnéticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en dirección opuesta al estator (imán externo o bobina), con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje de salida será lo único que gire. Para cambiar la dirección de giro en un motor de Corriente Continua tan solo tenemos

que

invertir

la

polaridad

de

la

alimentación del motor. Integrado SN7544 El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del circuito. Un puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores). Cuando los interruptores S1 y S4 están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensión positiva en el motor, haciéndolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.

Usos en el diseño: Control Bidireccional, giro del motor derecha izquierda. Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del SN7544 conectando sus salidas a los polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de alimentación del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers.

Sensor Infrarrojo CNY70 El es un pequeño dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de950 nm. y un fototransistor

(receptor)

estando

ambos

dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma dirección, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y están separados del frontal del encapsulado por 1 mm. En la siguiente figura vemos la disposición interna del CNY70 mirando el encapsulado desde arriba, así pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la izquierda y el fototransistor a la derecha. Usos en el diseño:

Lo utilizamos en el robot rastreador (Sniffers) para la detección de la línea negra pintada sobre el suelo, debido principalmente a su baja distancia de detección. Los resistores de 220 ohmnios y 10Kohmnios nos permiten polarizar el sensor CNY70. Recomiendo no utilizar un resistor por debajo de 220 ohmnios para el diodo emisor ya que podríamos exceder la corriente que soporta y podemos quemarlo. Según la conexión, cuando el sensor CNY70 se encuentre sobre una superficie clara o blanca permitirá que rebote casi toda la luz proveniente del diodo emisor hacia el fototransistor. Entonces, el fototransistor se comportará como un "cortocircuito" (saturación) y tendremos por el terminal del resistor de 10Kohmnios una tensión de aproximadamente "Vcc = 5V". Si colocáramos el sensor sobre una superficie oscura o negra tendríamos que casi nada de la luz del diodo emisor rebotaría hacia el fototransistor lo cual produciría que el fototransistor se comportara como un "circuito abierto" (corte) y en este caso por el terminal del resistor de 10Kohmnios obtendríamos una tensión de aproximadamente "0V". Cabe mencionar que en ambos casos las tensiones no son exactas debido a que la señal que nos brinda el sensor CNY70 es analógica y va depender de cuánta luz haya captado la base del fototransistor, pero si queremos comparar su funcionamiento podríamos decir que se comporta casi como un transistor común. Forma física de un "Trimpot". Mediante el "trimpot" de 10 K ohmnios podremos fijar un valor de "referencia" en el comparador y cuando este valor de "referencia" se presente en el terminal de resistor de 10Kohmnios entonces en la salida del comparador tendremos un 1 lógico (Vcc=5V).

Mientras que por el terminal del resistor de 10 K ohmnios no se obtenga un valor similar al de "referencia" tendremos en la salida del comparador la señal de 0 lógico (0V). De esta manera ya contamos con 2 estados en la salida del comparador, uno cuando detecta y otro cuando no detecta la superficie deseada. Es muy importante el uso del "trimpot" para ajustar la sensibilidad del sensor en diferentes superficies. Llantas. Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia a la pista. Batería. Al momento de escoger la batería es necesario saber a qué voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los sensores y los motores; a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores.

Lógica del robot. Algo muy importante de considerar es que si tenemos un sensor "derecho" y otro "izquierdo" de nuestro minirobot, éste controlara el motor opuesto, es decir el sensor "derecho" controlará el giro del motor izquierdo y el sensor "izquierdo" controlará el Veamos

motor la

siguiente

imagen

para

derecho. comprender

la

lógica

del

robot:

Aclaración. Como verán en la imagen, el robot tiene sus sensores en la parte delantera junto a la rueda loca, caso opuesto a lo que yo hice que coloqué la rueda loca en la parte trasera, al final no afecta el funcionamiento del robot, pero era necesario aclararlo.

Conclusiones. Conclusión de Uriel A. Parrilla Martínez: Después de desarrollar un proyecto como este, llegué a la conclusión de lo importante y trascendente que el seguidor de línea puede llegar a ser al implementarse en la industria; sin embargo, para que tenga la aceptación que se planeó, debe haber un proceso a lo largo de los años para perfeccionarlo (ya que este solo es un prototipo) y llegar al objetivo principal, que sea un robot que sea sustentable en la industria. Conclusión de Brandon Michel Tenorio Martínez: El proyecto realizado en el seminario de titulación podemos observar que la aceptación de los seguidores de línea en la industria es muy baja Aunque las aplicaciones en la industria son amplias. El trabajo realizado en el seminario solo es un prototipo el cual será de gran utilidad en la industria automotriz para el transporte de maquinaria de alto riesgo para el ser humano

Bibliografía. http://feliperiveros.blogspot.es/ martes 3 abril 2012 http://es.scribd.com/doc/490126/Seguidor-de-linea-negra martes 3 abril 2012 http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53 martes 3 abril 2012 http://www.monografias.com/trabajos-pdf/robot-seguidor-linea/robot-seguidor-linea.pdf martes 3 abril 2012 http://www.clubse.com.ar/news/news11/notas/nota10.htm martes 3 abril 2012 http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/index.htm jueves 5 abril 2012 http://proton.ucting.udg.mx/dpto/tesis/quetzal/CAPITUL1.html jueves 5 abril 2012 http://members.fortunecity.es/geriva/ROBOTICA.HTM jueves 5 abril 2012 http://www.pinotolosa.net/robotica/anatomia.html jueves 5 abril 2012 http://html.rincondelvago.com/robotica_2.html jueves 5 abril 2012 http://recursostic.educacion.es/secundaria/edad/4esotecnologia/quincena11/4quincena1 1_contenidos_4b.htm miércoles 18 abril 2012 http://pcexpertos.com/2009/08/clasificacion-de-los-robots-por-generaciones.html miércoles 18 abril 2012 http://robotec11.tripod.com/id4.html miércoles 18 abril 2012 http://pavdre.blogspot.mx/p/robot-seguidor-de-lineas.html miércoles 18 abril 2012 http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/index.htm miércoles 18 abril 2012