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UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA Fecha de realización: 10/06/2019 Fecha de entrega: 17/06/2019

LABORATORIO DE ELECTIVA III

MOVIMIENTO DEL BRAZO ROBÓTICO MEDIANTE EL SOFTWARE COSIMIR EN MODO SIMULACIÓN Práctica 7 José Agustín Tipán Salazar [email protected] Sofía Micaela Torres Racines [email protected] RESUMEN: En el presente informe se explicará lo realizado en el laboratorio, en el cual se trabajó con el brazo robótico Mitsubishi RV2-AJ, donde se realizó la simulación del mismo mediante el Software COSIMIR. PALABRA CLAVE: Robot, Software COSIMIR.

1. OBJETIVOS 1.1 OBJETIVO GENERAL 



Desarrollar la capacidad de usar el software COSIMIR mediante el análisis del funcionamiento del mismo para la implementación de los movimientos respectivos del brazo robótico RV2-AJ

Ilustración 1 Robot Mitsubishi RV2-AJ Tabla1.- Características del robot Mitsubishi RV-2AJ

1.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS Realizar el movimiento del brazo robótico mediante el teach-in



Generar una lista de posiciones



Programar el brazo robótico comandos ubicados en el manual

mediante

los

2. MARCOTEÓRICO 2.1 Robot Mitsubishi RV-2AJ El diseño del Robot lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el espacio y con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso. Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia abajo) de 410mm, y combina una velocidad máxima de 2,100mm/s con una repetibilidad de ±0.02mm. Los servomotores de corriente alternan, unidos a encoders de posición absolutos garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difíciles de superar por un robot de estas características. Los encoders de posición absolutos permiten, además apagar el robot en cualquier momento, Al conectar de nuevo a la alimentación, podrá continuar trabajando desde la posición actual [1]

2.2 Software COSIMIR Posee una amigable interface de diseño y programación que permite un fácil manejo. Asimismo, cuenta con una librería de elementos que contiene modelos de robots, pinzas, herramientas, alimentadores neumáticos, sensores, PLC’s, etc. Estos objetos poseen propiedades que pueden ser fácilmente modificadas algunas de estas propiedades son la dimensión del objeto, posición que va a tener el objeto dentro del entorno de trabajo y color del objeto. Este software permite almacenar hasta un máximo de 999 posiciones. Para grabar posiciones el software dispone de un panel de operación llamado Jog Operation, el cual permite mover cada uno de los grados de libertad del robot

1

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y también variar su velocidad de desplazamiento. [2]

3.  

4.

4.

MATERIALES Y EQUIPO

Luego se aparece la siguiente página con 4 ventanas, cada una con una función distinta.

Laptop (Software COSIMIR) Guía de laboratorio

DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO 1.

Abrir el programa COSIMIR, se abrirá la siguiente ventana, donde se muestra los detalles del fabricante, dar clic en ok.

Ilustración 5 Ventanas de trabajo Ilustración 2 Ventana de inicio

5. 2.

Luego vamos a la pestaña de arriba donde dice File, y pinchamos con doble click en Proyect Wizard.

Ventana 1: Se podrá ver la posición actual en que se encuentra el robot y donde se va a simular el funcionamiento de este mismo.

Ilustración 3 Creación de Proyecto

3.

Se nos abrirá una ventana como la de la figura, son los tipos de robots que podemos trabajar. Además, aparecen las condiciones que le podemos dar. Elegir en la lista de robots el RV-2AJ y el lenguaje de programación Melfa Basic IV. Luego dar clic en Finish

Ilustración 6 Ventana de simulación

6.

Ventana 2: En esta ventana le damos la coordenada con respecto a las posiciones que queremos conseguir del robot.

Ilustración 7 Ventana de Posiciones Ilustración 4 Selección del modelo de robot

7.

2

Ventana 3: En esta próxima ventana se editara el

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programa, y se realizará los comandos, para su movimiento.

Ilustración 8 Ventana de Programación

8.

Ventana 4: La próxima ventana es la de mensaje, donde el programa muestra los posibles errores que este puede presentar y las funciones que ese está realizando.

Ilustración 9 Ventana de mensajes

9.

Realizar el movimiento del robot mediante la ventana TEACH-IN en coordenadas cartesianas y por juntas.

6. CONCLUSIONES

Ilustración 10 Ventana TEACH-IN

10. Crear tres posiciones para ser llamadas en la programación.



Mediante esta práctica se pudo interactuar con el software COSIMIR, con el cual se puede reproducir el comportamiento del brazo robótico Mitsubishi, y ejecutar programas evitando daños en el hardware. Se puede dar varias instrucciones a los actuadores y a los servomotores que lo componen. (Torres Sofìa)



Mediante el software COSIMIR se puede simular el brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ donde se puede añadir objetos físicos y conocer las posiciones en las que se desea su movimiento teniendo en cuenta sus limitaciones de hardware, además nos permite realizar la programación para diferentes aplicaciones teniendo la característica de ser reprogramable y multifuncional. (Tipán José)

7. REFERENCIAS

11. Realizar una programación cíclica con las posiciones anteriormente almacenadas a una determinada velocidad.

[1] J. Ospina, «Programacion del brazo robotico de manufactura flexible,» Risaralda, Pereira, 2007. [2] I. I. Torres, «Manipuladores Industriales,» Instituto Politécnico Nacional, México, 2006. [3] I. J. Celi, «Manual de procedimiento de prácticas,» Salesiana, Quito, 2015.

5. ANÁLISIS Y RESULTADOS

3

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