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• Edith Cervantes

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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TIJUANA DEPARTAMENTO DE INGENIERIA INDUSTRIAL

MANUFACTURA INTEGRADA Salón: 205

TAREA: “Sistema LabView”

ALUMNO:

DOCENTE:

22 de Julio del 2015 Tijuana, B.C.

CONTENIDO INTRODUCCION...............................................................................................................1 SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE (FMS)............................................................2 EL SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE Y SUS VENTAJAS COMPETITIVAS......4 COMPONENTES DE UN FMS..........................................................................................5 a) CONTROL NUMÉRICO POR COMPUTADORA (CNC).........................................5 b) MANEJO DE MATERIALES AUTOMATIZADO.......................................................6 c)

COMPUTADORA CENTRAL...................................................................................6

TIPOS DE DISTRIBUCIÓN DE PLANTA DE UN FMS.....................................................7 a) EN LÍNEA.-..............................................................................................................8 b) EN CICLO.-..............................................................................................................8 c)

EN ESCALERA.-.....................................................................................................9

d) EN CAMPO ABIERTO.-...........................................................................................9 e) CENTRADA EN UN ROBOT.-...............................................................................10 MANEJO DE MATERIALES DENTRO DE UN FMS.......................................................11 ¿CÓMO TRABAJA UN FMS?..........................................................................................12 COMPAÑÍAS QUE UTILIZAN FMS.................................................................................13 DESVENTAJAS...............................................................................................................13 QUE ES EL CIM..............................................................................................................13 BENEFICIOS DEL CIM...................................................................................................14 TENDENCIAS FUTURAS EN EL DESARROLLO DE LOS FMS...................................14 ROBOTS INDUSTRIALES EN EL FMS..........................................................................15 ROBOTS DE MANEJO................................................................................................15 ROBOTS MANEJADORES DE HERRAMIENTAS......................................................16 ROBOTS DE ENSAMBLE............................................................................................16 VEHICULOS ROBOT...................................................................................................16 SISTEMAS DE VISION................................................................................................17 CONCLUSION.................................................................................................................19 BIBLIOGRAFÍA................................................................................................................20

CONTENIDO DIAGRAMA DIAGRAMA 1 DIAGRAMA DE RELACIONES ENTRE LOS ELEMENTOS DEL FMS.....7 DIAGRAMA 2 DIAGRAMA DE UN FMS EN LINEA..........................................................8 DIAGRAMA 3 DIAGRAMA DE DISTRIBUCCION DEPLANTA DE UN FMS EN CICLO. .9 DIAGRAMA 4 DIAGRAMA DE DISTRIBUCION DE PLANTA DE UN FMS EN CICLO....9 DIAGRAMA 5 DIAGRAMA DE PLANTA DE UN FMS A CAMPO ABIERTO...................10 DIAGRAMA 6 DIAGRAMA DE DISTRIBUCION DE PLANTA DE UN FMS CENTRADO EN UN ROBOT................................................................................................................10 DIAGRAMA 7 DIAGRAMA DE ILUSTRACION DE COMO TRABAJA UN FMS.............12

CONTENIDO FIGURAS FIGURA 1 SISTEMA FMS, VISTA FRONTAL...................................................................3 FIGURA 2 SISTEMA FMS, VISTA LATERAL....................................................................3 FIGURA 3 ROBOT PROGRAMABLE DE CARGA Y DESCARGA...................................6

INTRODUCCION Se originó en Estados Unidos antes de empezar a hablar de manufactura flexible debemos conocer algunos conceptos de automatización que pueden ser desconocidos para algunos, estos conceptos son automatización

fija programable; para luego

abordar el tema de manufactura flexible. La automatización fija se caracteriza por la secuencia única de operaciones de procesamiento y ensamble. Sus operaciones son simples pero su integración en las diferentes estaciones de trabajos dan lugar a sistemas complejos y costos aplicados a la producción masiva pero cuando se cambia de un producto a otro, es necesario la puesta a punto manual de todo el equipo implicando otras tareas, e cambio de herramientas y utilice. En la automatización programable la secuencia de operaciones es controlada por un programa y puede cambiar para diferentes configuraciones del producto, Este tipo de automatización es apropiado para la producción por lotes de tamaño bajo o medio, la inversiones equipo es alta, y las velocidades son inferiores a las características de la producción fija y el tiempo de preparación de los equipos para cada lote es considerable. (Ej. El control numérico). En cambio la automatización flexible es una extensión de la programable que se ha desarrollado durante las últimas décadas a la par de los computadores y de la tecnología de la automatización, Además de la capacidad para trabajar diferentes secuencias de operaciones en forma automática permitiendo la fabricación continua de mezclas variables de productos con tiempos de preparación y cambio de herramientas virtualmente nulos, al pasar de un producto a otro. Esta requiere alta inversión en equipo adaptado a las necesites del cliente y está orientada a la manufactura de partes afines en lotes de tamaño bajo y medio bajo a una velocidad media de producción La automatización flexible ha hecho factible los sistemas de manufactura flexible y la manufactura integrada por computador. 1

SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE (FMS) Un sistema de manufactura flexible, es una celda de maquinado con tecnología de grupos altamente automatizada que consiste en un grupo de estaciones de procesamiento, que generalmente son máquinas herramientas CNC, interconectadas entre sí mediante un sistema automatizado de manejo y almacenamiento de materiales que a su vez son controlados por un sistema integrado de computadores. Un FMS es capaz de procesar una amplia familia de estilos de partes con similitudes, bajo un programa de control numérico en diferentes estaciones de trabajo. Los sistemas de manufactura flexibles se pueden definir de la siguiente manera: Un sistema de manufactura flexible es la integración de los procesos de manufactura o ensamble, flujo de materiales y comunicación y control por computadora. El objetivo es tener una planta que responda rápida y económicamente a los cambios en su ambiente operativo. Para poder decir que un sistema de manufactura es flexible debe cumplir cierto criterios. Las pruebas de flexibilidad en un sistema de producción automatizada son la capacidad de: procesar diferentes estilos de partes, aceptar cambios en el programa de producción, responder en forma inmediata cuando se presentan averías y errores en el equipo en el sistema, aceptar la introducción de nuevos diseños de partes. Estos criterios mencionados hacen que sea necesario el uso de una computadora central que controle y coordine los componentes del sistema. Si el sistema automatizado no cumple con estos criterios no se le puede considerar como un sistema flexible de manufactura. Ningún sistema de manufactura puede ser 100 por ciento flexible pues no es posible producir un rango infinito de productos. Existen límites en el grado de flexibilidad y complejidad en que puede implementarse un FMS, no se puede planear una fábrica que produzca lápices y aviones de carga simultáneamente bajo un mismo techo.

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En consecuencia, un sistema de manufactura flexible es diseñado para procesar partes o productos dentro de un rango de estilos, tamaños y procesos, es decir, un FMS es capaz de producir una familia de partes única o un rango limitado de familias de partes. Los FMS varían en cuanto a flexibilidad, complejidad y tamaño. Algunos son diseñados para ser muy flexibles y producir una alta variedad de productos o piezas en tamaños de lote pequeños. Otros diseños tienen la habilidad de producir una menor variedad de piezas pero con tamaños de lote muchos mayores. A continuación se muestra en la sig. Figura 2.1 y en la 2.2 la imagen de un FMS frontal y lateral respectivamente.

FIGURA 2 SISTEMA FMS, VISTA LATERAL

FIGURA 1 SISTEMA FMS, VISTA FRONTAL

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EL SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE Y SUS VENTAJAS COMPETITIVAS.

Un sistema fabricar un número significativo de productos diferentes sin tener que hacer cambios drásticos en los medios de producción, ni perder mucho tiempo en hacerlos, esto les da a las empresas que utilizan este sistema, una ventaja competitiva si tomamos en cuenta que: la demanda actual cambia a una velocidad acelerada, los ciclos de vida de los productos son cada vez más cortos y que se tiene una gran variedad de productos de todo el mundo con solo hacer un “clic”. Habiendo considerando estos aspectos de un mercado amplio y competitivo, hacemos notar que la manufactura flexible es una herramienta que nos permite tener una mayor sensibilidad a los cambios del mercado, es por esto que una empresa que utiliza un FMS tiene mayores oportunidades de seguir prosperando en el mercado que las que no responden de manera rápida a los cambios. Estos sistemas pueden ser casi tan flexibles y de mayor complejidad que un taller de trabajo y al mismo tiempo tener la capacidad de casi alcanzar la eficiencia de una línea de ensamble. También en los FMS cada máquina herramienta es capaz de realizar muchas operaciones debido a su versatilidad y a su capacidad de intercambiar herramientas con rapidez (en segundos), esto ahorra tiempo de preparación para la producción. También el número de trabajadores en la nómina de la empresa se ve reducido enormemente al implementar un FMS a una empresa tradicional ya existente. Otra ventaja del FMS es que cuenta con un sistema de cómputo muy poderoso que no solamente tiene la capacidad de controlar las instalaciones y las maquinas herramienta, sino que también posee la capacidad para llevar a cabo la planeación de la producción y el manejo de materiales en el sistema. Para ejemplificar todas estas ventajas veremos un ejemplo verídico en una empresa de Japón. Según C & K Management Limited, una industria llamada Yamazaki Machinery Company, instalo un sistema FMS para toda su planta que le costó 18 millones.

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Los beneficios fueron los siguientes: 1. 2. 3. 4.

El número de máquinas usadas se redujo de 68 a solo 18. El número de trabajadores también redujo de 215 a 12. El espacio utilizado en planta paso de 103,000 ft3. El tiempo promedio de proceso dejo de ser de 35 días y paso a ser de 1.5 días.

Estas cifras son impresionantes. La tase de retorno de inversión fue de 10% aun cuando los ahorros por implementación del sistema fueron de $7 millones y los ahorros pronosticados fueron de $1.5 millones por año durante los próximos 20 años.

En la actualidad, si una empresa no es lo suficientemente flexible para adaptarse a los cambios del mercado se podría decir que esa empresa estará fuera de competencia en muy poco tiempo.

COMPONENTES DE UN FMS

Dentro de un sistema de manufactura flexible podemos encontrar los siguientes componentes que lo integran:

a) CONTROL NUMÉRICO POR COMPUTADORA (CNC). Son máquinas herramienta que se pueden programar para efectuar diferentes operaciones. Estas máquinas poseen microcomputadoras donde cargan los programas con las

operaciones.

Los

robots

industriales

son

también

manipuladores

programables que se utilizan generalmente en un FMS para la carga y descarga de materiales y partes dentro y fuera del sistema.

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En la figura 2.3 se muestra la imagen de un robot programable, utilizado para la carga y descarga de piezas a una maquina CNC desde un sistema de manejo de materiales.

b) MANEJO DE MATERIALES AUTOMATIZADO. Aquí se pueden encontrar varios sistemas para cubrir esta necesidad, los más comunes son: vehículos guiados automáticamente (AGV). Se encuentran también los sistemas de almacenamiento y recuperación automática.

FIGURA 3 ROBOT PROGRAMABLE DE CARGA Y DESCARGA

c) COMPUTADORA CENTRAL. Es el centro de información de un FMS, funciona como integradora de todos los demás dispositivos. Es la que coordina las acciones de las maquinas herramienta, robots y el sistema de manejo de materiales. En la figura 2.4 se observa la forma en que los elementos que componen a un FMS se relacionan entre sí para coordinarse y ordenarse de manera sistemática.

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DIAGRAMA 1 DIAGRAMA DE RELACIONES ENTRE LOS ELEMENTOS DEL FMS

TIPOS DE DISTRIBUCIÓN DE PLANTA DE UN FMS

Para decidir sobre la distribución de planta de un FMS, se deben especificar los números y el diseño tanto de las plataformas como de los distintos tipos de accesorios del sistema, también se tiene que crear y organizar la planeación, la programación y las estrategias de control de la fabricación para operar el sistema. Las especificaciones del diseño y las necesidades cambian, lo cual ocasiona que los diseños iniciales de un FMS varíen mucho.

Después de la creación y subsiguiente implantación del diseño de FMS, los modelos resultan también útiles para establecer y programar la producción a través del sistema. Así mismo se han manejado en la planeación o estructuración de un FMS para determinar los tipos de piezas que se deben seleccionar para maquinarlos de manera simultánea en un periodo próximo. Se ha recurrido a modelos matemáticos y en la simulación en la programación de un FMS para establecer la secuencia de entrada óptima de las piezas y una secuencia optima en cada máquina-herramienta dada la mezcla actual de piezas.

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Tomando en cuenta el sistema de manejo se establece la distribución básica de planta de un FMS. Podemos distinguir cinco tipos de distribución de planta:

a) EN LÍNEA.- Usa un sistema de transferencia lineal para mover las partes entre las estaciones de procesamiento y las estaciones de carga y descarga. Generalmente, este sistema, que se presenta en la figura 2.5, tiene movimiento en dos direcciones, muy similar a una línea de transferencia, y los diferentes estilos de partes de la familia deben de tener la misma secuencia básica de procesamiento debido al limitado flujo de dirección.

DIAGRAMA 2 DIAGRAMA DE UN FMS EN LINEA

b) EN CICLO.- Consiste en un transportador o ciclo con estaciones de trabajo ubicadas a su alrededor. Esta configuración, que se muestra en la figura 2.6, permite que la familia de partes tenga diferentes secuencias de maquinado, ya que se puede acceder a cualquier maquina desde cualquier otra.

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DIAGRAMA 3DIAGRAMA DE DISTRIBUCCION DEPLANTA DE UN FMS EN CICLO

c) EN ESCALERA.- En esta configuración también se pueden tener diferentes en la secuencia de procesamiento de las partes, ya que las estaciones de maquinado se encuentran en los “peldaños” de la escalera. Ver la siguiente figura.

DIAGRAMA 4 DIAGRAMA DE DISTRIBUCION DE PLANTA DE UN FMS EN CICLO

d) EN CAMPO ABIERTO.- Es la configuración de FMS más compleja ya que consiste en varios ciclos enlazados, con un sistema de manejo de materiales por AGV. Esta configuración puede observarse en la figura 2.8.

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DIAGRAMA 5DIAGRAMA DE PLANTA DE UN FMS A CAMPO ABIERTO

e) CENTRADA EN UN ROBOT.- Consiste en un robot, cuyo volumen de trabajo incluye las posiciones de carga y descarga de las maquinas en la celda. Ver figura 2.9.

DIAGRAMA 6DIAGRAMA DE DISTRIBUCION DE PLANTA DE UN FMS CENTRADO EN UN ROBOT

MANEJO DE MATERIALES DENTRO DE UN FMS

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Dentro de un sistema de manufactura flexible se tiene un requerimiento exigente en cuestión de manejo de materiales, ya que como puede observarse es un factor importante que repercute en el costo del producto por lo que es necesario contar con un sistema eficiente que garantice el movimiento con exactitud y a bajo costo. Esto impulsa al desarrollo de la manufactura flexible pues dentro de la distribución de una planta flexible se requiere de gran precisión en la entrega de materiales. El sistema de manejo de materiales es el encargado de mover las partes entre las estaciones de trabajo, hacia dentro y fuera del sistema y también posee una capacidad limitada para almacenar partes. Entre los sistema de M. M. utilizados para sistemas automatizados están el transporte por rodillos, carros enganchados en el piso, los vehículos guiados automáticamente (AGV), y los robots industriales. El tipo más apropiado depende de la geometría y tamaño de las partes a fabricar, al igual que los factores relacionados con la economía y la compatibilidad con otros componentes que integran al FMS. Con frecuencia las partes no rotacionales se trasladan en un FMS sobre “pallets” fijos, por lo que los pallets están diseñados para el sistema de manejo particular, y los soportes se diseñan para alojar las diversas geometrías de partes de la familia. Las partes rotacionales se manejan mediante robots si el peso no es un factor restrictivo.

¿CÓMO TRABAJA UN FMS? Un FMS trabaja mediante la integración de 3 grandes grupos que son: Tecnología de manufactura, manufactura integrada por computadora (CIM) y robots de la manera que se muestra en la figura 2.10

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DIAGRAMA 7DIAGRAMA DE ILUSTRACION DE COMO TRABAJA UN FMS

El funcionamiento seria el siguiente: A partir de la información del plan de producción se cargan las partes en los porta piezas de la misma forma que las herramientas que se colocan en los porta herramientas. Enseguida el sistema de cómputo carga las maquinas con los programas de control numérico, de acuerdo con la programación de las tareas en la planta y ordena el transporte de las piezas a las maquinas que corresponden. Las piezas se montan en la máquina y el cambio de herramientas es muy rápido al pasar de una operación a la siguiente. Una vez que la maquina termina el trabajo sobre un grupo de piezas, estas retoman a los porta piezas para transportarlos automáticamente a otra sección de trabajo. Las operaciones de control de calidad se realizan en cada estación. Los sistemas de manufactura también se pueden clasificar de acuerdo a su espectro o rango de flexibilidad: a) De espectro reducido: Producen un número limitado de partes con pequeñas diferencias en geometría o diseño. b) De alto espectro: producen familias de partes numerosas con variaciones sustanciales en la configuración de las partes y en la secuencia de operaciones.

COMPAÑÍAS QUE UTILIZAN FMS   

Nissan Ford T-Mobile 12

DESVENTAJAS    

Costo, su inversión inicial es una alta. Requiere una buena planificación. Problemas de adaptación con la tecnología nueva La maquinaria es limitada para crear diferentes mezclas de productos.

QUE ES EL CIM CIM es un sistema de manufactura computarizado que está formado por máquinas de control numérico y un sistema de manejo de materiales automatizado. CIM es la forma más moderna y más automatizada de la producción. Implica unir diferentes fases de la producción y crear un sistema totalmente integrado. Con todos los procesos funcionando bajo computadora e información digital. El término de FMS (Manufactura Flexible) algunas veces se utiliza como sinónimo de CIM. Actualmente el FMS es un tipo de CIM, diseñado para un rango intermedio de producción y flexibilidad moderada. El factor que ha adquirido CIM como meta es la implementación de la información digital para integrar la manufactura, diseñar y comprender asuntos y funciones.

BENEFICIOS DEL CIM           

Mejora el servicio a clientes Mejora la calidad Menor tiempo de proceso Menor tiempo de entrega de proveedores Menor tiempo de entrega a clientes Mejora en el rendimiento de los programas Menor tiempo en la introducción en el mercado de nuevos productos Superior flexibilidad y capacidad de respuesta Mejora en la productividad Reducción de la producción en curso Reducción de los niveles de inventario

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TENDENCIAS FUTURAS EN EL DESARROLLO DE LOS FMS Es difícil pronosticar la dirección exacta del desarrollo del FMS. Sin embargo se enfatiza en las dos siguientes tendencias: 1.

Sistemas de grande escala en los cuales los controles de software acercan

todos los aspectos de los procesos tecnológicos de diseño y manufactura. 2. Sistemas autónomos pequeños, controlados con microcomputadores que le dan al sistema operación con herramientas altamente sofisticadas que agregan mucha versatilidad, destreza y experiencia. La primera tendencia asume que un sistema de manufactura será solamente una pequeña parte del sistema de computación. Aún es muy prematuro pronosticar cuál de las dos tendencias prevalecerá en el futuro. Considerando la variedad de FMS que ya se han implementado, probablemente cada una de las cinco clases de FMS tendrán su puesto en la industria.

ROBOTS INDUSTRIALES EN EL FMS

En un FMS se pueden hacer muchas tareas usando robots. Martensson ha clasificado los robots en tres grupos: los de manejo, los de operación de herramientas y los de ensamble. ROBOTS DE MANEJO Los robots típicos de manejo transfieren un objeto, (por ejemplo una herramienta o un artículo), desde un punto a otro y tienen una gran variedad de aplicaciones en el FMS. Definitivamente la más común es la carga y descarga de las máquinas herramientas con partes y con herramientas.

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Las partes rotativas? se cargan directamente? mientras que las partes prismáticas se cargan con estibas. La carga y descarga de las máquinas se puede hacer con robots o con cambiadores de estibas, teniendo, claro está, en cuenta el peso límite que pueden manejar los robots. Se han hecho 'algunos intentos para aplicar los robots de manejo al cambio de soportes de partes, (como echar, tirar), pero ésta es una tarea muy difícil de hacer. Por ejemplo la remoción de astillas, cáscaras, virutas desde las máquinas, es una tarea que también se considera difícil. En la mayoría de los casos, la carga y descarga de estibas con partes se hace manualmente debido a la gran variedad de formas de los artículos y a su orientación casi aleatoria. Los sistemas de visión muy pronto incrementarán el alcance de las aplicaciones de los robots. Y las labores de almacenamiento presentan una gran alternativa de aplicación de los robots de manejo, por ejemplo en ¡as labores de estibado y desestibado de artículos.

ROBOTS MANEJADORES DE HERRAMIENTAS.

Las aplicaciones más comunes de los robots manejadores de herramientas son: 1) 2) 3) 4) 5)

Cubrir, revestir, (pintar o proteger por debajo) Soldadura de punto, Soldadura Eléctrica. Maquinado ,(taladrado), y Recortado, (trimming).

ROBOTS DE ENSAMBLE

Las operaciones más típicas de ensamble son: la transferencia y empate de partes. En promedio, el tiempo para hacer éstas operaciones es mucho más corto que el de las 15

operaciones de maquinado. Las operaciones de ensamble podrán ser el área más amplia para las futuras aplicaciones de los robots. Los robots de ensamble podrían llegar a dominar situaciones como las siguientes: variedad de artículos, variedad de orientaciones de esos artículos, manejo de artículos defectuosos, ensamble de productos diferentes en la misma línea flexible de ensamble.

VEHICULOS ROBOT En particular los FMS han generado una demanda por dispositivos que cuenten con las ventajas de los robots y de los AGV y que se llaman vehículos robots. Los vehículos robot pueden ejecutar muchas tareas importantes en los FMS tales como: cargasen y descargasen ellos mismos, llevar una carga de un lugar a otro y cargar y descargar las máquinas herramientas. También hay algunos otros hechos que pueden ser importantes en los vehículos robots tales como el posicionamiento preciso, el viaje en dos direcciones por la misma ruta controlada y la capacidad propia de auto diagnosticarse cuando tenga problemas.

SISTEMAS DE VISION Las aplicaciones de los robots en los FMS han generado tremenda demanda por los sistemas de visión. La visión de los robots se puede definir como un medio destinado a entenderse con la incertidumbre de la posición del artículo o del robot. Rosen ha resumido las funciones deseadas para los sistemas de visión aplicables a manipulaciones controladas por sensores, de la siguiente manera: 1) Reconocimiento de partes y ensambles y/o reconocimiento del estado estable cuando se necesite.

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2) Determinación de la posición y orientación de las partes y ensambles relativas a un sistema predeterminado de coordenadas. 3) Localización y extracción de las facciones sobresalientes de una pieza o ensamble para establecer una referencia espacial para reconocimiento visual, y 4) Inspección en proceso. La verificación haciendo o se hizo de manera satisfactoria. Estas funciones son fácilmente aplicables a los FMS. Comparando las funciones anteriores con las funciones especificadas previamente para los robots en un FMS, se pueden enumerar los siguientes cuatro grupos de sistemas de visión:    

Manejo Operaciones de herramientas Ensamble, y Inspección.

Los primeros tres grupos de sistemas de visión son idénticos a los correspondientes grupos de robots industriales. El último grupo, el sistema de visión para inspección, podría incluirse en el primero, porque, en muchas aplicaciones de inspecciones de partes, el sistema de visión tiene que trabajar conjuntamente con un robot industrial, que por ejemplo tiene que retirar los artículos defectuosos. Sin embargo se pueden encontrar aplicaciones donde los sistemas de visión inspección actúan independientemente. De la misma manera que los robots industriales, cada uno de los sistemas de visión se puede instalar en un AGV. Muchos autores igualmente han discutido ampliamente el tema de las aplicaciones de los sistemas de visión en los FMS.

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CONCLUSION Los sistemas de manufactura flexible con procesos muy modernos los cuales se comandan por una serie de computados que forman una red para obtener datos. Esto puede tener una mayor producción con calidad y tiempos deseables. Con la automatización programable la operación se considera controlable ya que el ser humano puede programar y re-programar las maquinas con diferentes códigos si así lo desea o simplemente si el trabajo a realizar se quiere llevar a cabo. Estos usuarios (maquinas) requieren la producción por lotes, puede desde mínimas o altas cantidades a producción, la velocidad de producción es impresionante. Ya que cuanta con una gran clasificación de equipo para realizar los maquinados. Las empresas que utilizan este sistema son empresas que tienen productos en todo el mundo pero eso no quiere decir que una empresa local no pueda tener esos beneficios que tiene las empresas internacionales. El sistema de manufactura flexible se adapta a los distintos productos que fabrican las empresas. 18

BIBLIOGRAFÍA http://es.slideshare.net/wiseboy12/sistema-de-manufactura-flexible-fms

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