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• Luisito Miguelito Erazo

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30-11-2017

CURSO:

ROBOTICA INDUSTRIAL

INSTRUCTOR: LUIS ALBERTO ZAPATA OJEDA

INTEGRANTES: ATAHUAMAN LINDO HEREDIA AQUINO LAZARO MATEO MALLQUI ANDER SILVA TAFUR

Diego Felipe Lazaro Mateo

MECATRONICA INDUSTRIAL

PROFINET ROBOT KR6 -700 – PLC (siemens)

Configuración del PLC (siemens):

El siguiente proyecto consistes en controlar el robot KUKA en configuración ESCLAVO y el PLC en configuración MAESTRO. 1. Lo primero es buscar la ubicación de la ruta de configuración del PLC, igualmente poner un nombre al proyecto.

2. Insertar un nuevo objeto que corresponda al programa SIMATIC 400 dentro del proyecto.

3. El nuevo objeto creado lo arrastraremos hacia el proyecto

4. Doble clic en la configuración HARDWARE.

5. Insertaremos un bastidor universal de aluminio de 9 slots SIMATIC 400  BASTIDOR 400  UR2ALU

6. Insertaremos la memoria central (CPU) de acuerdo al PLC real en el slot 3 SIMATIC 400  CPU 400  CPU 414.3 PN/DP  6ES7 414.3 – 3EMO6  V6.0

OBS: La configuración de la CPU debe corresponder a la configuración real de nuestro PLC, ya que si no provocara error a la hora de descargar el proyecto al PLC.

La dirección de la IP real del PLC

Agregar la red PROFINET

ACEPTAR

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Después de haber configurado la CPU obtendremos la siguiente ventana:

7. En el slot 1 estará nuestra fuente de alimentación de 120v, 230 v AC SIMATIC 400  PS-400  PS-400 estándar  PS 407 10A

Ahora generaremos la red PROFINET, para ellos debemos de actualizar los GSD del robot. 8. Cargar los GSD del robot.

Program file(X86)  Kuka  Word Visual 4.0  DeviceDescriptions  GSDML

9. Ahora pasaremos a diseñar la TOPOLIGIA de la red.

10. Procedimiento para insertar los objetos en la RED

Otros aparatos  I/O  Kuka Robot Controller  KR C4 Device V8.3

11. Configuración del KR C4, 2 dispositivos, red PROFINET.

Verificar la dirección IP

12. Por defecto en el slot 1 y 2 del KR C4 tiene insertado los objetos de red, en caso nuestro vamos a tener que borrar y configurar nuestro objeto de acuerdo al PLC.

ELIMINAR

13. Configuración de nuestras entradas y salidas en el slot 2 Clic slot 2  Insertar objetos  KR C4  64 I/O digitales, para luego agregarlo.

OBS: La configuración de las entradas y salidas deben coincidir con el proyecto creado en el WORK VISULA. Fin de la configuración del HARDWARE.

14. Configuración de bloques del KR6 R700.

15. Procedemos a crear los bloques de intercambio de bits. Al finalizar guardamos y salimos de la CONFIGURACIÓN DE BLOQUES DE COMUNICACIÓN.

16. Abrimos la configuración del HARDWARE para Compilar las configuraciones creadas en el KR6 R700

17. Tras la configuración, el robot utilizara los bits a partir del 0.0 hasta 7.7

18. Para finalizar tendremos que cargar los datos al PLC.