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• Armandinho Colque Vargas

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Ejemplo1: Sistema de control de una máquina taladradora Funcionamiento de la taladradora: Existe un pulsador “B”, de inicializacion del sistema, con objeto de que el motor adquiera una velocidad de giro de regimen permanente, que se obtiene accionando M. El taladro posee varias velocidades en el sentido longitudinal del eje, lease bajada lenta del utensilio del taladro BL, bajada rapida BR y subida rapida SR. La pieza en la que se va a realizar el taladro se detecta mediante un detector inductivo P, y se sujeta mediante dos sujeciones accionadas por C. La tarea de realizar un taladro sigue la siguiente secuencia: primero se detecta la pieza mediante el detector inductivo, posteriormente se pulsa el boton “A” de inicio de operacion con lo que actuan las sujeciones de la pieza y al mismo tiempo se inicia el descenso rapido de la broca “BR”. Antes de empezar a realizar el taladro propiamente dicho a la pieza, el detector “Y” provoca el paso de descenso rapido de la broca a descenso lento “BL”, el cual se interrumpe cuando se detecta el final de carrera “Z”. Inmediatamente se produce la subida rapida de la broca hasta alcanzar la posicion de reposo “X”. Tenemos como diseno: Nivel 1.

Nivel 2.

Ejemplo 2. Sistema de montacargas El siguiente ejemplo, dos montacargas se mueva cuando se pulsa un boton (x1 o x2) en sentido ascendente hasta el final de recorrido (s, t), y de inmediato se desciende a la situacion inicial (q, r). La pulsacion de x1 o x2 debera iniciar el movimiento ascendente del montacargas m1 o m2 respectivamente. Solo un montacargas debe estar en funcionamiento a la vez. Tambien inicialmente se supone que el accionamiento simultaneo de los dos pulsadores no puede ocurrir.

Tenemos:

Disenado en diagramas grafcet:

Ejemplo 3. La maquina dispone de tres estaciones:  Alimentacion de piezas.  Taladrado.  Comprobacion dureza y expulsion. Funcionamiento: Las piezas se van cargando en la estacion de alimentacion. A continuacion, el plato de la maquina gira 120º. Cuando el movimiento se ha completado se detecta la senal T. - Cuando existe una pieza en la estacion de taladrado, se taladra. - Finalizada la operacion, la maquina vuelve a girar. - Se acciona el cilindro para expulsar la pieza. Nota: Notese que los procesos se deben llevar a cabo de forma concurrente, para acelerar el proceso en general. - Botonera de mando: - Pulsador M - Boton A (con enclavamiento) - Pulsador S Funcionamiento (en detalle): Cuando la maquina se pone en marcha, se enciende el motor del taladro MT. Se asume que el motor necesita 3 segundos para llegar a una velocidad de giro adecuada. Tambien, en el inicio de la operacion, se debe subir el taladro (TA, S1). Ademas, se debe comprobar que el Testador se encuentra tambien arriba (TTA, R1). Se carga una pieza si no se detecta pieza en el receptor (Di0).

Si existe pieza en el taladro (Di0), y este se encuentra arriba, entonces el taladro desciende, taladrando la pieza. Se esperan 3 segundos, y, a continuacion el taladro asciende. Las piezas se van cargando en la estacion de alimentacion. A continuacion, el plato de la maquina gira 120º. Cuando el movimiento se ha completado se detecta la senal T. Se debe esperar a que todos los procesos se terminen antes de mover el plato. Cuando existe una pieza en la estacion de taladrado, se taladra. Cuando existe una pieza en la estacion de test. Se baja, se mantiene durante 5 segundos y, a continuacion, se levanta. Finalizada la operacion, se acciona el cilindro C2 para expulsar la pieza. GRAFCET de nivel 1.

GRAFCET de nivel 2.

Ejemplo 4. Nivel 1. Descripción Funcional En este nivel no se tiene en cuenta la tecnología empleada para desarrollar el sistema. Simplemente se describe que es lo que tiene que hacer.

Nivel 2. Descripción Tecnológica Una vez decidida la tecnología a emplear, y definidos los sensores y actuadores, se puede realizar un GRAFCET con un menor grado de abstraccion, en el que se muestran claramente las especificaciones tecnicas y operativas. En este caso ya sabemos que se va utilizar un sistema de cilindros hidraulicos o neumaticos de doble efecto accionados por valvulas, que el taladro tiene accionamiento electrico, unos finales de carrera y un pulsador

Nivel 3. Descripción Operativa Ahora ya no solo hacemos referencia a los accionamientos y sensores que utilizaremos, sino a la propia tecnología del control y de la automatizacion.