• Author / Uploaded
• memosurf3775

Citation preview

9. SERVICIOS

B-83284SP/02

9.20

VISIÓN GENERAL DE KAREL

9.20.1

Que es KAREL?

KAREL es el lenguaje del robot para la arquitectura del sistema del robot. La función original del usuario puede ser creada después de crear el programa KAREL en un PC, cargándolo en el controlador y ejecutándolo. El programa creado con KAREL se puede ejecutar en el controlador. Es lo mismo que un programa creado en la consola de programación (llamado programa TP aquí y después para distinguirlo de un programa KAREL) en el punto que puede ser ejecutado desde el controlador. El propósito de su uso tiene puntos diferentes. El programa TP es para ejecutar movimientos del robot e instrucciones de aplicación. Los programas KAREL permiten crear el sistema del robot. Los programas TP pueden ser creados, editados, y ejecutados en la consola de programación, pero los programas KAREL no pueden ser creados ni editados en el controlador del robot. La creación del programa KAREL en un PC y su conversión (llamado compilación aquí y más tarde), y la ejecución del programa es ejecutada tras cargarlo en el controlador. El programa TP puede ser cambiado según necesidad de la operación habitual, pero el programa KAREL es creado para la creación del sistema del robot y nunca puede ser cambiado durante la operación habitual. Para más detalle, por favor consultar “FANUC Robot series R-30iA/ R-30iA Mate CONTROLLER KAREL Function OPERATOR’S MANUAL” (B-83144EN).

9.20.2

Características

A continuación una lista de características de KAREL. ࡮ Varias funciones de creación que permiten utilizar bastantes funciones del controlador. ࡮ Manipulación de eventos de I/O y variables independientes de la secuencia de programa TP. ࡮ Entradas/Salidas mediante operación con archivos o teclas. ࡮ Intercambio de datos desde/a puerto serie o Ethernet. KAREL tiene funciones de manipulación de eventos de vectores, datos de posicion e I/O independientes del controlador. Además bastantes funciones de creación que controlan robots o el controlador están preparadas como estándar. Los usuarios pueden crear sus propios sistemas utilizando estas funciones. Para más detalle de funciones de creación, por favor consultar “FANUC Robot series R-30iA/ R-30iA Mate CONTROLLER KAREL Function OPERATOR’S MANUAL” (B-83144EN). Las características de los programas TP es que controlan la secuencia de los movimientos del robot. Por otro lado, los programas KAREL controlan otras funciones excepto el control de movimiento. KAREL permite realizar al usuario o al sistema original funciones que no necesiten cambiar el software del robot.

9.20.3

Configuración antes de utilizar KAREL

Configure la variable de sistema $KAREL_ENB a 1 para poder utilizar los programas KAREL. Con esta configuración puede realizar lo siguiente. Los programas KAREL pueden ser visualizados en la pantalla SELECT. Cuando se programa una instrucción CALL o RUN, los programas KAREL pueden ser seleccionados al igual que los programas TP.

NOTA La variable de sistema $KAREL_ENB puede valer 1 por defecto dependiendo de la configuración de software. - 671 -

9. SERVICIOS

9.20.4

B-83284SP/02

Como cargar Programas KAREL

Los programas KAREL son creados con ROBOGUIDE. ROBOGUIDE es un software de PC para la programación off-line para los robots FANUC. Los programas KAREL creados tienen la extensión de archivo PC. Los programas KAREL pueden ser cargados en el controlador desde un dispositivo ( memory card, MC: por ejemplo). Si el dispositivo de archivos es "MC:", describimos como cargar un programa KAREL.

Paso 1 2 3 4 5 6

Copie el programa KAREL en la raíz del directorio de la memory card. Introduzca la memory card en el slot del controlador. Pulse MENU. Seleccione "7 FILE." Si MC: no está seleccionado como dispositivo de archivos, pulse F5, [UTIL] y seleccione Set Device. Seleccione "Memory Card (MC:)" de la lista visualizada. Pulse F2, [DIR] y seleccione "7 *.PC". FILE MC:\*.* 1/28 Directory Subset 4 1 * * (all\files) Directory Subset3 Directory Subset 2 1 *.IMG 2 * Subset KL KAREL source) 1(all *.BMP Directory 2 *.HTM 1 *.TP 1 3 * CF 2(all command files) *.PMC 1 *.* 3 *.STM 2 *.MN 4 * TX 3(all *.VAtext files) 2 *.KL 4 *.GIF 3 *.VR 5 * LS (all KAREL listings) 4 *.DG 3 *.CF 5 *.JPG 4 *.SV 6 * DT 5(all *.VDKAREL data files) 4 *.TX 6 *.XML 5 *.IO 7 * PC 6(all KAREL p-code) *.IBG 5 *.LS 7 ASCII Files 6 *.DF 8 * TP 7(all TP programs) *.IBA 6 *.DT 8 --next page-7 *.ML 9 * MN (all MN programs) 8 --next page-7 *.PC 8 --next page-10 * page-- VR (all variable files) 8 --next 11 * SV (all system files) Press DIR to generate directory [ TYPE ]

7 8

[ DIR ]

LOAD

BACKUP

[ UTIL ]

>

Sitúe el cursor en el programa KAREL creado y pulse F3, LOAD. Confirme que el mensaje es visualizado. Pulse F4, YES.

Los programas KAREL cargados son visualizados en la pantalla SELECT. En la pantalla select, si "PC" es visualizado en la parte derecha del nombre del programa, entonces el programa es un programa KAREL.

9.20.5

Como ejecutar Programas KAREL

Los programas KAREL cargados pueden ser ejecutados como si fuera un programa TP. Las siguientes subsecciones muestran ejemplos.

- 672 -

9. SERVICIOS

B-83284SP/02

9.20.5.1

Ejecutando un programa KAREL utilizando la pantalla SELECT

Paso 1

Pulse SELECT para visualizar la pantalla SELECT. SELECT No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1014788 bytes free 9/10 Program name Comment -BCKEDT[ ] GETDATA MR [Get PC Data ] REQMENU MR [Request PC Menu ] SENDDATA MR [Send PC Data ] SENDEVNT MR [Send PC Event ] SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ] TEST1 PC [TEST PROGRAM1 ] TEST2 PC [TEST PROGRAM2 ] KRLPRG PC [KAREL PROGRAM ] ZPRG001 PC [Program001 ]

[ TYPE ]

2

CREATE

DELETE

MONITOR

[ATTR]

>

Sitúe el cursor en el programa KAREL que quiera ejecutar y pulse ENTER. El programa seleccionado es visualizado en la parte superior de la pantalla de la consola de programación. Programa seleccionado KRLPRG Line 0 ABORTED

JOINT

10%

SELECT No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1014788 bytes free 9/10 Program name Comment -BCKEDT[ ] GETDATA MR [Get PC Data ] REQMENU MR [Request PC Menu ] SENDDATA MR [Send PC Data ] SENDEVNT MR [Send PC Event ] SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ] TEST1 PC [TEST PROGRAM1 ] TEST2 PC [TEST PROGRAM2 ] KRLPRG PC [KAREL PROGRAM ] ZPRG001 PC [Program001 ]

[ TYPE ]

3

CREATE

DELETE

MONITOR

[ATTR]

Mantenga el hombre muerto y habilite el selector del TP. Pulse la tecla FWD con la tecla SHIFT pulsada.

NOTA Algunos programas KAREL se mantienen en ejecución incluso si la tecla SHIFT es liberada después de que el programa sea ejecutado según sus atributos. Confirme los detalles con el creador del programa KAREL. NOTA Un programa KAREL puede ser seleccionado y ejecutado desde la pantalla SELECT como un programa TP. No obstante, no puede ver el contenido del programa KAREL desde la pantalla de EDIT. Si intenta visualizar el programa KAREL desde la pantalla de EDIT, el aviso “TPIF-047 Invalid program is selected.” es mostrado. - 673 -

9. SERVICIOS

9.20.5.2

B-83284SP/02

Llamada a programa KAREL mediante programa TP

Paso 1 2 3

Pulse F1, [ INST ] en la pantalla EDIT. Seleccione CALL y CALL program. Pulsar la tecla F3, KAREL. Solo se visualiza cuando la variable de sistema $KAREL_ENB es 1. SAMPLE1 4/6 1: J P[1] 100% FINE GEMDATA 2: J P[2] 70% CNT50 GET_HOME 3: L P[3] 1000cm/min CNT30 KRLPRG 4: 5: [End]

PROGRAM

4

MACRO

KAREL

INDIRECT

STRINGS

>

Se visualiza la lista de programas. Seleccione el programa KAREL a ser llamado. SAMPLE1 4/6 1: 2: 3: 4: 5: [End]

J P[1] 100% FINE J P[2] 70% CNT50 L P[3] 1000cm/min CNT30 CALL KRLPRG

[ INST ]

9.20.5.3

[EDCMD]

>

Registro como programa MACRO

Paso 1 2 3 4 5

6

7 8

Pulse MENU. Seleccione "6 SETUP". Pulse F1 para visualizar el menú TYPE. Seleccione "MACRO". La pantalla Macro es visualizada. Para introducir macroinstrucciones, pulse la tecla ENTER para visualizar la pantalla de introducción de caracteres e introduzca los caracteres con la ayuda de las teclas de función. Pulse la tecla ENTER tras la introducción. Para introducir el programa macro, pulse F4 [CHOICE] para visualizar el directorio de programas. Escoja el programa del directorio. Si se introduce el nombre del macro programa sin el nombre del macro, el nombre del programa se usará como nombre macro. Para asignar el dispositivo, pulse F4 [CHOICE] para visualizar el directorio de programas. Escoja el programa del directorio. Introduzca un número de dispositivo deseado. - 674 -

9. SERVICIOS

B-83284SP/02 Macro Command

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1/150 Instruction name Program Assign [Program select] [STPRGNAM ] DI[ 1] [ ][ ] --[ 0] [ ][ ] --[ 0] [ ][ ] --[ 0] [ ][ ] --[ 0] [ ][ ] --[ 0] [ ][ ] --[ 0] [ ][ ] --[ 0] [ ][ ] --[ 0] [ ][ ] --[ 0]

[ TYPE ]

9

CLEAR

[CHOICE]

Ejecute el programa macro registrado. En el ejemplo de la figura anterior, STPRGNAM se ejecuta cuando se activa la DI [1].

9.20.5.4

Visualización de mensajes mediante programas KAREL

Los programas KAREL pueden mostrar mensajes en la pantalla USER.

Paso 1 2 3

Pulse MENU. Seleccione "9 USER". La pantalla USER es seleccionada. La siguiente figura es un ejemplo de visualización de mensaje. USER Done successfully!

9.20.6

Variables KAREL y Variables de Posición KAREL

Puede confirmar el valor de una variable global de un programa KAREL que es seleccionado en la pantalla SELECT. Una variable Global es una variable que está declarada en el program principal. Para más detalle, consulte la sección “Overview of the element of KAREL program” y “Detail of the element of KAREL program” del “FANUC Robot series R-30iA/ R-30iA Mate CONTROLLER KAREL Function OPERATOR’S MANUAL” (B-83144EN). A continuación los pasos para visualizar la pantalla de las variables KAREL y las variables de posición KAREL.

Paso 1 2 3

Seleccione el programa KAREL en la pantalla SELECT. Pulse DATA Pulse F1, [ TYPE ] y seleccione "Karel Vars" o "Karel posns". - 675 -

9. SERVICIOS

B-83284SP/02

DATA Registers 1/200

1 2 3 4 5

R[ 1: R[ 2: R[ 3: R[ 4: R[ 5: TYPE 1 R[ 6: Registers R[ 7: Position Reg R[ 8: String Reg R[ 9: KAREL Vars R[ 10: KAREL Posn Press ENTER

]=11 ]=0 ]=0 ]=0 ]=0 ]=0 ]=0 ]=0 ]=0 ]=0

[ TYPE ]

La siguiente figura es un ejemplo de la pantalla de variables KAREL. DATA KAREL Vars 1/5 1 2 3 4 5

STATUS DETATYPE RARG IARG STRARAG

0 1 3 0 ******

[ TYPE ]

La siguiente figura es un ejemplo de la pantalla de variables de posición KAREL. DATA KAREL Posn 1/2 G1@Recorded G2 Not Recorded

1 JPOS1 2 JPOS2

[ TYPE ]

DETAIL

RECORD

- 676 -

MOVE_LN

MOVE_JT