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MANUAL DE PRÁCTICAS PARA LA ASIGNATURA CONTROL DE PROCESOS

Elaborado por: Javier Mauricio Castiblanco Herrera Diego Andrés Flórez Espitia

Revisado por: Dr. Luis Fernando Córdoba Castrillón

Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogotá Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Química 2007, Bogotá D.C.

MANUAL DE PRÁCTICAS PARA LA ASIGNATURA CONTROL DE PROCESOS Teniendo en cuenta la necesidad actual de desarrollo tecnológico e industrial en el país, que requiere cada vez más de profesionales calificados, es inevitable para la Universidad actualizarse e innovar en su sistema educativo. Por este motivo, se ha elaborado el presente manual con el fin de mejorar las competencias de los estudiantes de Ingeniería Química en lo relacionado al Control de Procesos Industriales, mediante la interacción con sistemas reales, que les proporcionen un valor agregado frente a otros profesionales del país. Para facilitar la programación y organización, en general, de la asignatura Control de Procesos del actual pénsum del pregrado de Ingeniería Química, se ha diseñado un conjunto de siete prácticas, utilizando la infraestructura disponible para este propósito en el edificio de Laboratorios de Ingeniería Química de la Universidad Nacional de Colombia, sede Bogotá. Para su aplicación, se requiere de la lectura y comprensión de las instrucciones de cada práctica con anterioridad a realización de la misma, así como de la claridad de los conceptos básicos de la asignatura. Finalmente, se recomienda a los docentes de la asignatura seguir las prácticas en el orden indicado en este manual, ya que están diseñadas de manera progresiva, aumentando la complejidad de las mismas. Es importante recalcar que este es un manual abierto al aporte de los docentes y estudiantes; por lo que se sugiere no limitarse solamente a desarrollar las prácticas publicadas en este documento.

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Práctica 1. Reconocimiento del Laboratorio de Control de Procesos

NO REALICE AJUSTES EN EL EQUIPO DEL LABORATORIO SIN CONOCER LO QUE HACE, SI NO ESTÁ SEGURO CONSULTE AL PROFESOR. NO DESARROLLE EL PROCEDIMIENTO SIN HABER LEÍDO COMPLETAMENTE ESTE DOCUMENTO Objetivos: • • •

Conocer físicamente los elementos que suelen ser parte de los sistemas de control de procesos. Identificar los diferentes lazos de control existentes en el Laboratorio de Control de Procesos. Conocer qué tipos de herramientas análogas a las disponibles en el laboratorio se suelen utilizar en la industria.

Descripción del laboratorio El laboratorio cuenta actualmente con un banco de válvulas, un banco con equipos para la simulación de sistemas de control de temperatura, un tablero de control y software para la comunicación con un computador dispuesto en la Sala de Automatización. El banco de válvulas es utilizado para hacer la prueba de varios lazos de control de flujo, así como para encontrar las características de las válvulas de control automáticas. El banco de equipos del sistema de intercambio de calor permite probar lazos de control de temperatura y presión. El tablero de control consta esencialmente de controladores, registradores y adecuadotes de señal, que hacen parte de los diversos lazos de control que se pueden implementar en el laboratorio. En la Sala de Automatización se cuenta con un computador conectado a dos controladores eléctricos SHIMADEN, el cual cuenta con software que permite manipular los parámetros de los controladores, así como visualizar las variables relacionadas con estos. En el anexo se muestran los diagramas de los sistemas descritos, cuya nomenclatura sigue las especificaciones de las normas ISA.

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Procedimiento Con base en los diagramas generales del Laboratorio de Control de Procesos (Figura A - 1, Figura A - 2, Figura A - 3) y la visita al mismo, ubicar instrumentos tales como sensores, adecuadores de señal, controladores y elementos finales de control, y la forma como están conectados para formar los distintos lazos de control. Una vez identificada la instrumentación, hacer los esquemas de cada uno de los lazos de control por separado1, incluyendo únicamente proceso, sensor/transmisor, controlador, elemento final de control y adecuadores de señal. Realizar igualmente los respectivos diagramas de bloques y hacer la descripción de las conexiones (¿cuál es la función de cada instrumento?, ¿qué tipo de señales se están manejando?, ¿qué tipo de señales recibe cada instrumento?, etc. Es decir, la descripción de todos los elementos que son necesarios para que funcione correctamente un lazo de control).

1 Seguir las disposiciones de las normas ISA en cuanto a nomenclatura y simbología necesaria

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Práctica 2. Características de las Válvulas de Control

NO REALICE AJUSTES EN EL EQUIPO DEL LABORATORIO SIN CONOCER LO QUE HACE, SI NO ESTÁ SEGURO CONSULTE AL PROFESOR. NO DESARROLLE EL PROCEDIMIENTO SIN HABER LEÍDO COMPLETAMENTE ESTE DOCUMENTO Objetivo: Para las válvulas V10-1 y V10-3(o V10-2, una de las dos), determinar las características: Efectiva o Instalada, Inherente y de Histéresis.

Tareas previas: Consultar para qué sirve cada característica, y qué variables relaciona cada una de ellas. Identificar qué datos se deben tomar para cada una de las características y cual es la instrumentación correspondiente para dicha toma de datos.

Procedimiento: 1. Abrir el suministro de aire. La presión mínima de operación está alrededor de treinta libras por pulgada cuadrada (30psi). Si se utilizan dos válvulas de control simultáneamente se requerirá más presión, ajustar en un valor por encima de 60psi. 2. Seleccionar la válvula de control a trabajar mediante la válvula de tres vías, V60. 3. Seleccionar el controlador de flujo FRC-10A, mediante la válvula V58. 4. Verificar que las válvulas manuales que permiten el flujo de agua en el sistema se encuentren completamente abiertas. 5. Verificar que el nivel del tanque se encuentre a una altura mayor a la de la descarga de la bomba. Si esto no es así, llenar el tanque con agua de suministro de la planta. 6. Encender la bomba con el interruptor número 5, ubicado en el tablero de control. 7. Ajustar las conexiones del manómetro de mercurio para medir la caída de presión correspondiente a la válvula a caracterizar. 8. Con la palanca ubicada en la parte superior derecha del controlador, seleccionar modo de operación manual (M). 9. Variar la presión de salida del controlador mediante la válvula V59, y realizar la toma de datos correspondiente.

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10. Una vez finalizada la toma de datos, seleccionar la otra válvula de control a utilizar y repetir el procedimiento. 11. Finalizada la toma de datos para las dos válvulas, cerrar el suministro de aire y apagar la bomba.

Precauciones •

•

Asegurarse, en el momento de encender la bomba, que la válvula manual que conecta esta con el tanque de almacenamiento, se encuentra completamente abierta. No mover ningún elemento de ajuste en los instrumentos, debido a que estos se pueden descalibrar o dañar, en especial las agujas de los controladores neumáticos.

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Práctica 3. Ajuste de parámetros del controlador de flujo

NO REALICE AJUSTES EN EL EQUIPO DEL LABORATORIO SIN CONOCER LO QUE HACE, SI NO ESTÁ SEGURO CONSULTE AL PROFESOR. NO DESARROLLE EL PROCEDIMIENTO SIN HABER LEÍDO COMPLETAMENTE ESTE DOCUMENTO Objetivos • •

Determinar la característica del lazo abierto del control de flujo y, con base en esta, seleccionar una zona de operación adecuada. Determinar los parámetros del controlador mediante el método de ajuste de Ziegler y Nichols.

Tareas previas A partir de los resultados obtenidos en el desarrollo de la característica efectiva de la válvula FV10-1, y de la característica del sensor FT-10A, determinar la característica del lazo abierto de flujo en donde se relacionen la señal de salida del controlador con la señal de salida del sensor. Con base en esta gráfica, encontrar las zonas en las que el sistema se comporta linealmente y elegir un punto de operación; justificar. Hacer un resumen acerca del procedimiento general del método de ajuste de parámetros de lazo cerrado de Ziegler y Nichols.[1]

Procedimiento 1. Abrir el suministro de aire. La presión mínima de operación está alrededor de treinta libras por pulgada cuadrada (30psi). Si se utilizan dos válvulas de control simultáneamente se requerirá más presión, ajustar en un valor por encima de 60psi 2. Seleccionar la válvula de control FV10-1 mediante la válvula de tres vías, V60. 3. Seleccionar el controlador de flujo FRC-10B, mediante la válvula V58. 4. Verificar que las válvulas manuales que permiten el flujo de agua en el sistema se encuentren completamente abiertas. 5. Verificar que el nivel del tanque se encuentre a una altura mayor a la de la descarga de la bomba. Si esto no es así, llenar el tanque con agua de suministro de la planta. 6. Encender la bomba con el interruptor número 5, ubicado en el tablero de control.

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A continuación se describe el procedimiento específico para el manejo del controlador FIC-10B; para mayor información acerca del manejo de este controlador consultar el manual de operación.[4]

1

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2 Figura P - 1. Teclas de operación.

No modifique ningún parámetro además de los especificados en esta guía, o los recomendados por la persona encargada de guiarlo durante la práctica, pues podría empobrecer la comunicación con los equipos de la sala de automatización o descalibrar el controlador. 7. Encender el controlador con el interruptor número 2 del tablero de control. Verificar si el controlador se encuentra en modo automático: 8. Observar si el indicador MAN se encuentra encendido (Figura P 1)¡Error! No se encuentra el origen de la referencia.. Si lo está, continuar con el paso 9, si no continuar con el paso 11. 9. Presionar la tecla 1 hasta que las pantallas se encuentren en opción de monitoreo de la señal de salida (Figura P - 2¡Error! No se encuentra el origen de la referencia.).

8

Figura P - 2. Pantalla de monitoreo de la señal de salida.

10. Dejar presionada la tecla 3 durante 3 segundos. Si el indicador MAN continúa encendido, volver a presionar durante 3 segundos. Deshabilitar los modos integral y derivativo en el controlador: 11. Dejar presionada por cinco segundos la tecla 1 (Figura P - 1¡Error! No se encuentra el origen de la referencia.) hasta que las pantallas del controlador indiquen cambio de modo; esto se ve cuando se muestren los símbolos mostrados en la Figura P - 3¡Error! No se encuentra el origen de la referencia. (si no hay cambio, soltar el botón y repetir nuevamente el proceso).

Figura P - 3. Primera pantalla del grupo para la modificación de parámetros.

12. Presionar --sin sostener-- la tecla 1 hasta llegar a la opción para modificar el tiempo integral (Figura P - 4¡Error! No se encuentra el origen de la referencia.).

Figura P - 4. Pantalla de ajuste del tiempo integral.

13. Mover la tecla 2 de la izquierda, para disminuir el valor indicado, hasta llegar al valor OFF. Una vez se muestre este, presionar la tecla 3. 14. Presionar nuevamente la tecla 1 para seleccionar la pantalla correspondiente al tiempo derivativo (Figura P - 5¡Error! No se encuentra el origen de la referencia.).

Figura P - 5. Pantalla de ajuste del tiempo derivativo.

15. De manera análoga a lo que se hizo para el tiempo integral, deshabilitar el tiempo derivativo. Ajustar la banda proporcional

9

16. Con la tecla 1 seleccionar la opción para modificar la banda proporcional (Figura P - 6¡Error! No se encuentra el origen de la referencia.).

Figura P - 6. Pantalla para modificar la banda proporcional.

17. Modifique la banda proporcional adecuadamente. Modificar el Punto de ajuste: 18. Presionar la tecla 1 –sosteniéndola -- hasta que en la pantalla se muestren los símbolos mostrados en la Figura P - 3, luego soltar y sostener nuevamente por cinco segundos hasta que las pantallas del controlador indiquen el cambio de modo, según lo mostrado en la Figura P - 7¡Error! No se encuentra el origen de la referencia. (no deben ser necesariamente los mismos números). Si no hay cambio, soltar el botón y presionar nuevamente.

Figura P - 7. Pantalla inicial del controlador

19. Para permitir el cálculo de error y forzar la acción del controlador, cambiar el Punto de ajuste (alrededor del punto de operación) en la pantalla inicial del controlador, con las teclas 2 cambiar el valor y posteriormente, con la tecla 3 aceptar el cambio. Observación y toma de datos: 20. Observar si la variable controlada oscila con amplitud y período constantes. Si esto no es así, disminuir la banda proporcional2 y repetir nuevamente el proceso hasta que esta indique que el controlador está ajustado con la Ganancia Última. 21. Una vez la variable controlada se encuentre oscilando con amplitud y período constantes, medir el período último y reportarlo junto con la respectiva banda proporcional.

2

Realizar estos cambios en intervalos pequeños para lograr obtener un valor más exacto de la banda proporcional última. Esto debido a que si el valor de la banda proporcional es menor a la banda proporcional última, el sistema se comportará como si fuera marginalmente estable debido a las herramientas de seguridad incorporadas en el controlador desde fábrica.

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Práctica 4. Análisis de la respuesta del lazo de control de flujo

NO REALICE AJUSTES EN EL EQUIPO DEL LABORATORIO SIN CONOCER LO QUE HACE, SI NO ESTÁ SEGURO CONSULTE AL PROFESOR. NO DESARROLLE EL PROCEDIMIENTO SIN HABER LEÍDO COMPLETAMENTE ESTE DOCUMENTO Objetivos •

Determinar y analizar la respuesta del lazo de control de flujo para distintas configuraciones (P, PI, PID) en el ajuste de parámetros del controlador FIC-10B.

Tarea previa Consultar las características usualmente observadas en la respuesta de las variables controladas (tiempo de asentamiento, razón de asentamiento, sobrepaso, tipo de amortiguamiento, etc.). ¿Por qué deben realizarse los pasos 5 y 6, descritos en el procedimiento? (revisar concepto de sobrecapacidad) Leer lo relacionado con la operación del controlador desde la Sala de Automatización, en el manual de operación de los controladores SHIMADEN3.

Procedimiento Se deben trabajar tres experimentos, es decir ajustando el controlador en modo: proporcional (P), proporcional integral (PI) y, finalmente, proporcional integral derivativo (PID). Para cada uno de estos: 1. Ajustar el flujo de agua, el aire de suministro y las conexiones de válvulas e instrumentos de la manera descrita en prácticas anteriores y acorde al trabajo que se desarrollará para esta práctica. 2. Ajustar el controlador FIC-10B con los parámetros obtenidos a partir de la práctica 3.

3

Referencia al manual de operación elaborado.

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Respuesta ante un cambio en la referencia: 3. Colocar el punto de ajuste en el valor elegido a partir de los resultados de la “Tarea Previa” de la Práctica 3. 4. Cuando el flujo esté estable modificar el punto de ajuste y observar la respuesta. Respuesta ante una perturbación: 5. Con el controlador en modo automático (el indicador MAN se encuentra apagado) ajustar un punto de ajuste tal que asegure un flujo cercano al flujo máximo permisible por la válvula FV 10-1. 6. Con la válvula de bola ubicada antes de la válvula de control FV 10-1, disminuir lentamente el flujo hasta el valor de operación elegido en la Práctica 3, y observar la medición dada en el controlador. 7. En el controlador colocar el punto de ajuste en el valor de la variable marcado por el controlador (observado en el paso 6) y esperar hasta que el valor de la variable (PV) y del punto de ajuste (SV) sean iguales (esto último para los modos PI y PID únicamente; para el modo P esto no ocurre). 8. Rápidamente, abrir la válvula de bola hasta su máxima apertura y observar la respuesta. Para las dos respuestas (por variación en el punto de ajuste y en la perturbación) tomar el tiempo de estabilización, y si hay oscilaciones, los valores máximos y mínimos (tanto locales como absolutos) que toma la variable controlada. Puede ser necesario hacer varias veces los ensayos, debido a que la estabilización del lazo puede ser bastante rápida.

Análisis de resultados Hacer el modelo matemático del sistema de control, y obtener las respuestas teóricas correspondientes al experimento en el que el controlador se opera en modo PI, mediante Simulink®. Comparar las respuestas obtenidas mediante Simulink® con los datos obtenidos experimentalmente. Describir el tipo de respuestas obtenido en términos de las formas de caracterizar las mismas (tarea previa).

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Práctica 5. Caracterización del proceso de intercambio de calor y ajuste de parámetros

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Determinar experimentalmente la característica de lazo abierto del intercambiador de calor. Obtener los parámetros de ajuste para el lazo de control de temperatura por retroalimentación simple, a partir de la prueba “tipo paso para lazo abierto”4.

Tareas previas Hacer un resumen acerca de la caracterización de un proceso en lazo abierto: ¿En qué consiste?, ¿cómo se realiza en la práctica?, ¿cómo será el tratamiento de los datos obtenidos en la práctica?, ¿cómo se realiza el ajuste de parámetros? Leer el manual de operación del controlador TIC-30B mediante el Software Shimaden Lite®.

Procedimiento Acondicionamiento del sistema 1. Purgar la línea de vapor: Abrir completamente la válvula PV 20 conectándola directamente al suministro de aire mediante la válvula V57 (esta está ubicada en el tablero de control, y debe quedar en posición de control manual), y posteriormente abrir las válvulas manuales que permiten el paso de vapor al intercambiador de calor. 2. En el tablero de control seleccionar control de temperatura eléctrico, mediante la válvula V55. 3. En el tablero de control seleccionar variable manipulada flujo de vapor, mediante la válvula V56.

4

Ver. Ref. [1]

13

4. En el tablero de control seleccionar flujo de vapor automático, mediante la válvula V57. 5. Encender el controlador TIC-30B, colocarlo en modo manual y ajustar el porcentaje de salida en cero (0%). 6. Encender el controlador PIC-205 7. Abrir el flujo de agua y ajustarlo en un valor deseado (Intervalo recomendado: 15 – 25 GPH según medición de rotámetro FI 1 del intercambiador de calor). Desarrollo de la prueba6. 8. Realizar incrementos en el porcentaje de salida del controlador, hasta llegar al 99.9% de la señal, esperando en cada caso la estabilización de la temperatura de descarga del agua. 9. Realizar los mismos cambios, ahora disminuyendo el porcentaje de salida del controlador. El comportamiento de la temperatura respecto al tiempo es registrado mediante el Software Shimaden Lite®, en la sala de automatización. El registro de la presión en la coraza del intercambiador se debe realizar a lo largo de toda la práctica y de forma manual (se recomienda tomar los datos de presión a intervalos de tiempo no mayores a diez segundos).

Análisis de resultados Analizar el comportamiento de la temperatura en función del tiempo. Para cada serie de datos obtenidos para las diferentes estabilizaciones del sistema, calcular la ganancia, el tiempo muerto y el tiempo característico, aproximando la función de transferencia del lazo a un Modelo de Primer Orden con Tiempo Muerto. A partir de la característica del lazo, determinar un valor de temperatura de operación adecuado.

5 Este controlador se utilizará solamente para hacer registro MANUAL de los datos de presión en el intercambiador de calor (se recomienda tomar los datos de presión a intervalos de tiempo no mayores a diez segundos) por esta razón no se especifica conectar el lazo de control de presión. 6

El manejo del controlador se realiza desde la Sala de Automatización.

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Práctica 6. Respuesta del lazo de control de temperatura

NO REALICE AJUSTES EN EL EQUIPO DEL LABORATORIO SIN CONOCER LO QUE HACE, SI NO ESTÁ SEGURO CONSULTE AL PROFESOR. NO DESARROLLE EL PROCEDIMIENTO SIN HABER LEÍDO COMPLETAMENTE ESTE DOCUMENTO Objetivos •

Determinar la respuesta del lazo de control de temperatura ante una perturbación.

Actividades previas Determinar los parámetros de ajuste óptimos del controlador para los modos PI y PID, utilizando los resultados obtenidos en la práctica 5. Leer el manual de operación de los controladores SHIMADEN.

Procedimiento Acondicionamiento del sistema 1. Purgar la línea de vapor (paso 1 práctica 5). 2. En el tablero de control seleccionar control de temperatura eléctrico, variable manipulada flujo de vapor y flujo de vapor automático (pasos 2 a 4 práctica 5). 3. Abrir el flujo de agua y ajustarlo en el mismo caudal al utilizado en la práctica 5. 4. Encender el controlador TIC-30B y colocarlo en modo automático. Desarrollo de la prueba 5. Introducir los parámetros obtenidos en el controlador (PI o PID). 6. Colocar el punto de ajuste en el valor de operación escogido. 7. Cuando la temperatura se encuentre en el valor deseado, variar el flujo de agua y observar la respuesta del sistema. 8. Realizar la prueba nuevamente, aunque ahora para el otro modo de operación del controlador (partiendo del mismo estado inicial estacionario del sistema). NOTA: Tener en cuenta la histéresis del sistema. El comportamiento de la temperatura respecto al tiempo es registrado mediante el Software Shimaden Lite®, instalado en la sala de Automatización.

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ANÁLISIS DE RESULTADOS Comparar las respuestas obtenidas para los distintos modos del controlador, y compararlas con la respuesta teórica obtenida a partir de Simulink®.

Práctica 7. Control de Temperatura en Cascada NO REALICE AJUSTES EN EL EQUIPO DEL LABORATORIO SIN CONOCER LO QUE HACE, SI NO ESTÁ SEGURO CONSULTE AL PROFESOR. NO DESARROLLE EL PROCEDIMIENTO SIN HABER LEÍDO COMPLETAMENTE ESTE DOCUMENTO Objetivos •

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Obtener los parámetros de ajuste óptimos para el lazo de control de temperatura en cascada, a partir de la prueba tipo paso para lazo abierto. Determinar la respuesta del lazo de control de temperatura ante una perturbación.

Tareas previas Tener determinado el método de ajuste de parámetros a utilizar, y preparadas las operaciones a realizar para el cálculo de los parámetros. Hacer un resumen de la puesta en marcha de un control en cascada. Tener claras las conexiones a realizar en el laboratorio para cerrar el lazo en cascada. A partir de los datos de presión registrados en la práctica cinco (5), determinar la ganancia del lazo abierto interno (de presión) y el tiempo característico (diferente del tiempo de estabilización). Con estos valores característicos y con los obtenidos para el lazo externo, en la práctica cinco, determinar los parámetros de ajuste adecuados para el control en cascada.

Procedimiento Acondicionamiento del sistema 1. Purgar la línea de vapor (paso 1 práctica 5). 2. Abrir el flujo de agua y ajustarlo en el mismo caudal al utilizado en las prácticas 5 y 6.

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3. Encender los controladores TIC-30B y PIC-20 y colocarlos en modo manual. No realizar aún la conexión para el control en cascada. 4. En el tablero de control seleccionar control de temperatura eléctrico, variable manipulada flujo de vapor y flujo de vapor automático (pasos 2 a 4 práctica 5). Desarrollo de la prueba 5. Hacer las respectivas conexiones para tener control en cascada, con los dos controladores aun en modo manual (Interruptores R1 y R2 en posición ON). 6. Colocar el controlador PIC-20 en modo automático e introducir los respectivos parámetros. 7. Colocar el punto de ajuste del controlador CIT-30B en el valor de operación escogido y colocarlo en modo automático. 8. Cuando la temperatura se encuentre estable en el valor deseado, variar el flujo de agua y observar la respuesta del sistema.

ANÁLISIS DE RESULTADOS Comparar los resultados con los obtenidos en la práctica 6, y con la respuesta teórica obtenida a partir de Simulink®.

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Bibliografía para las prácticas [1] SMITH, Carlos A. y CORRIPIO, Armando. Principles and Practice of Automatic Process Control. Editorial John Wiley & Sons, Inc. United States of America, Tercera Edición, 2006. [2] CREUSS SOLÉ, Antonio. Instrumentación industrial. 6a. ed., Alfaomega, Bogotá, 2001. [3] Instrument Society of America. American National Standard: Instrumentation Symbols and Identification, ANSI/ISA-S5.1-1984. ISA, 1986. [4] CASTIBLANCO, J.; FLÓREZ, D. Manual de operación de los controladores eléctricos del Laboratorio de Control de Procesos. Bogotá, 2006.

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Anexos

19

1.1 Diagramas de instrumentación y tubería

Figura A - 1. Diagrama de tubería e instrumentación del banco de válvulas.

Figura A - 2. Diagrama de tubería e instrumentación del banco de los sistemas para intercambio de calor.

21

R1

From TT 30B

AS 1

PI 1

V 51

31

ON

R2

PI 2

From TT 30A

OFF

TIC 30B

From PT 20

V 55

32

ON

30

I P

OFF

100 psi

33

PIC 20

60 psi

TRC 30A

V 52

F1

PI 7

Toward TT 30A

F2

AS 4

AS 2

AS 6

60 psi VCF 53

PI 5

PI 4

AS 20 45 psi

VCF 54

PI 3 F3

Toward FT 10A F4

AS 7

AS 5

AS 3 FIC 10B

I P

12

37

From FT 10A

I P

38 V 57 V 56

Toward PV 20

39

Toward TV 30

10

V 58

11 15

FRC 10A

Toward FV 10-2

PI 6

Toward FV 10-3

V 59

14

16 V 60

13

Figura A - 3. Tablero de controladores.

22

Toward FV 10-1