Dispensador de Comida para Perros..pdf
TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE ECATEPEC “DISPENSADOR
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TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE ECATEPEC
“DISPENSADOR DE ALIMENTO AUTOMATICO PARA PERROS” PRESENTACIÓN
Cortes Moya Rodrigo Nicolás Hernández Lugo Luis Enrique López Rodríguez Joseline Fernanda 27 NOVIEMBRE 2018 1
ÍNDICE ÍNDICE ………………………………………………………………………….. 2 RESUMEN ……………………………………………………………………… 3 INTRODUCCIÓN ………………………………………………………………. 4 JUSTIFICACIÓN ……………………………………………………………….. 6 ANTECEDENTES ……………………………………………………………… 7 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA DE LA INVESTIGACIÓN Y SU POTENCIAL ……………………………….. 9 PREGUNTA DE INVESTIGACIÓN ………………………………………….. 10 OBJETIVO ………………………………………………………………………. 11 MARCO TÉORICO …………………………………………………………….. 12 METODOLOGÍA ……………………………………………………………….. 17 RESULTADOS …………………………………………………………………. 19 DISCUSIÓN …………………………………………………………………….. 20 CONCLUSIONES ……………………………………………………………… 21 BIBLIOGRAFÍAS ………………………………………………………………. 22 -23
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RESUMEN Se diseñará e implementará el prototipo de un dispensador de comida para canes de uso doméstico para facilitar el suministro de alimento al animal en horas determinadas debidamente programas. Cada 3, 6 y 9 horas. El proceso dependerá del peso del animal. Este peso será capturado como dato después de ser censado y lo enviará a un microcontrolador PIC16F877 (Microchip) el cual tomará los datos ,los transmitirá al sistema mecánico debidamente acoplado, y efectuará la acción de apertura y cierre, para finalmente dispensar la cantidad precisa de alimento según el peso del animal. El mecanismo va implementado a una tolva y a un motor DC los cuales actuarán de forma automática según las ordenes que le ejecute el microcontrolador después de capturar el dato censado. Con este sistema se tendrá un control alimenticio que le ahorrara dinero al amo y otorgara una gran garantía nutricional para el animal. Facilitando su suministro y teniendo plena seguridad que si el animal se encuentra solo recibirá igualmente los cuidados alimenticios que necesita para estar sano. 3
INTRODUCCIÓN México ocupa el primer lugar de América Latina en la población de perros y gatos en el continente. En México viven 23 millones de perros y gatos, cifra que supera la cantidad de niños menores de nueve años que es de 19.7 millones, de acuerdo al Instituto Nacional de Estadística y Geografía (INEGI). Como se observa en la Tabla 1 la cantidad es similar a la de habitantes del estado de México y del Distrito Federal 14.8 y 8.8 millones respectivamente, señalaron investigadoras de la Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM).
“Son animales que encajan perfectamente en los núcleos familiares” asegura Laura Bermúdez Ruano, psicóloga de la UNAM, esto debido a su carácter de nobleza con lo que resultan una excelente compañía, fuente de cariño y lealtad para los niños de la casa, para una pareja sin hijos, para un adulto soltero, entre otras. “Un estudio exhaustivo que realizó una empresa de alimentos para mascotas y en el que se encuestó a 25 mil hogares del país, concluyó que 80% cuentan con un animal de compañía, de los cuales 12.8% tienen gatos”, informó el médico veterinario zootecnista Édgar Islas Calderón. Por lo tanto se puede asumir que más del 70% corresponde a perros. “Se ha demostrado que tanto gatos como perros disminuyen la tensión arterial, la presión cardiaca, mejora el estado de ánimo, baja la secreción, por ejemplo, de hormonas que se liberan cuando las personas están bajo condiciones de estrés”, explicó. Tener un animal de compañía también sirve para fomentar las relaciones sociales y de convivencia, pues los dueños comparten más al hablar de sus mascotas, y los niños adquieren más seguridad, aseveró Islas Calderón. El integrante de la Asociación Mexicana de Médicos Veterinarios, especialista en pequeñas especies y de la Asociación Mexicana de Nutrición Animal, informó que otra característica de los hogares con mascotas es que éstas brindan compañía y cariño a sus amos, efecto positivo que se ha comprobado científicamente. Resulta importante brindar la atención y cuidado necesarios a las mascotas que 4
integran el núcleo familiar. Uno de los factores más importantes a considerar y que puede ser fácilmente pasado por alto es su adecuada alimentación, características como el tipo de alimento, la cantidad, así como los horarios de alimentación resultan cruciales para mantener una buena salud en las mascotas. 5
JUSTIFICACIÓN Como se mencionó en la introducción existe una gran cantidad de hogares que cuentan con una mascota, sin embargo es muy probable que el dueño tenga la preocupación de que su mascota no cuente con el alimento necesario durante su ausencia. Algunos de los factores que podrían provocar dicha ausencia son: ü ü ü ü ü ü
Salir a divertirse.
Salir de vacaciones.
Jornadas laborales prolongadas. Viajes de trabajo.
Hospitalización.
Emergencias.
De acuerdo a la investigación de la Tabla 3 existen diferentes dispensadores de alimento para mascotas, sin embargo son escasos los que permiten la manipulación del mismo a través de WIFI. Como se pudo apreciar en la Tabla 2 en la ESCOM no se encontraron trabajos que atiendan la problemática establecida en el presente Trabajo Terminal. Sin embargo, de acuerdo con la Tabla 4 existen diversos trabajos enfocados al cuidado de las mascotas no obstante ninguno de los que proveen alimento a los animales se basan en la dosis recomendable por los especialistas. Con la ayuda de herramientas tecnológicas se pretende construir y acondicionar un dispensador que sea capaz de controlar a distancia con un dispositivo móvil, a fin de mantener la tranquilidad de los dueños y/o evitando que las personas descuiden la alimentación de sus perros. Además el proyecto dosificará el alimento adecuado de los canes de acuerdo a su tamaño y peso evitando complicaciones como la obesidad, desnutrición, diabetes, anemia, etc. 6
ANTECEDENTES En los últimos años, el mercado de las mascotas se ha desarrollado mucho. Cada vez existen más productos para mascotas y por ende, más tiendas dispuestos a venderlos. Las personas se preocupan cada vez más por la salud y la comodidad propia y de sus perros. Existen distintos tipos de productos enfocados al suministro de alimentación de los perros. El dispositivo más común es el dispensador por gravedad, que como su nombre lo indica utiliza el principio de gravedad para alimentar a un perro. En este dispensador, se almacena comida en un contenedor y ésta cae a un plato para que el perro coma;;;; a medida que el perro come, cae más comida, por lo que estos dispensadores promueven una dieta ad libitum, y por ende, todas las enfermedades que ésta puede ocasionar, como son: obesidad, anorexia y otros trastornos alimenticios.
Existen muchos modelos de dispensadores por gravedad, sin embargo, los más comunes tienen capacidades muy reducidas, (de entre 1.5 a 3 [kg] de comida). No es necesario conectarlos a la corriente eléctrica y pueden ser transportados fácilmente. Los dispensadores por gravedad pueden comprarse en muchas tiendas de mascotas y autoservicio y en general su disponibilidad es accesible en cualquier tienda. Dentro de los dispensadores automáticos, por ejemplo “Dispensador automático Albatros” cuyo propósito es facilitar al usuario la tarea de alimentar al perro por medio de instrucciones y acciones automáticas. En el 2013, Animal Planet lanzó al mercado un dispensador automático, en el cual, se pueden programar el horario de comida y la cantidad de veces al día para dispensarla. Su capacidad de almacenaje es de alrededor de 4 [kg] de croquetas, funciona con 3 pilas tipo D de 1.5 [v] o al conectarse a la corriente eléctrica. El dispensador requiere que el dueño conozca la cantidad necesaria para alimentar al perro. Por otro lado, el contenedor se debe de llenar constantemente en caso de perros grandes, ya que ellos pueden llegar a ingerir hasta un kilogramo de comida al día. Otro modelo de dispensador automático es manufacturado por la empresa Crestuff, cuenta con una capacidad de 10.6 litros y se puede programar el horario y la cantidad de croquetas que el usuario determine, sin embargo, al igual que el dispensador Albatros, El dispensador trabaja con 4 pilas tipo 7
D de 1.5 [v], sin embargo, no es posible conectarlo a la corriente eléctrica, por lo que el monitoreo del estado de la batería es importante. No es posible comprarlo directamente en tiendas, por lo que es necesario ordenarlo via internet. Finalmente, se tienen dispensadores automaticos radiales, que alimentan al perro con hasta seis comidas. Este dispensador cuenta con una tapa que gira radilmente para descubrir cada una de las comidas en la hora que el usuario lo haya programado. Su principal desventaja es que el usuario no puede programar la cantidad de alimento presente en el dispositivo y si su perro come ms de una vez al dia, se tendria que rellenar constantemente… este dispensador funciona con una bateria de 9 (v) que se encentra oculto dentro del dispensador. 8
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Existen muchos tipos de dispensadores, sin embargo, también hay muchas áreas de oportunidad. Los dispensadores por gravedad pueden ocasionar enfermedades a los perros. Los dispensadores automáticos requieren que el dueño conozca la cantidad de alimento que su perro necesita. Por otro lado, la programación del dispensador se debe lleva a cabo por medio de botones en el dispensador;; que son susceptibles a fallas por estar en contacto con los residuos de croquetas y con el perro. Finalmente, ningún dispensador cuenta con sistemas de identificación y alimentarse de la comida destinada. Los dispensadores automáticos, en ocasiones se necesita que coman de dos a tres veces al día, lo cual no lo tienen en su programación para poder alimentar al perro. Otro problema es la difícil programación de los dispensadores y que las instrucciones no sean claras y precisas para los dueños, ya que por eso no alimentan bien a sus mascotas. El 75% de los dueños de mascotas, principalmente de perros y gatos, no saben dar las proporciones adecuadas de alimento, por lo consiguiente dejan comida desperdiciada en sus platos o no es suficiente. Es por ello que también en el dispensador se tendría esa consideración para resolver las porciones adecuadas dependiendo del peso del perro o gato. También, lo más común es que tienen capacidades muy reducidas. También hay que tomar en cuenta la cantidad de almacenaje para el mismo dispensador, ya que si excede el peso también podría deformarse. Para realizar esto se deberá construir el dispensador de comida para mascotas optimizando materiales y así de igual forma se le integrara un software, que se podría adecuar, para así poder dar las proporciones de alimento según el peso de la mascota. Esto se podría hacer gracias a un sensor de peso que tendría el dispensador, así como también incluir una tabla de equivalencias de alimento por peso de mascota. En el presente trabajo, se propone el desarrollo de un proyecto que satisfaga las necesidades de los clientes, que tome en cuenta los requisitos nutricionales del perro y que cubra las áreas de oportunidad presentadas. 9
PREGUNTA DE INVESTIGACIÓN • ¿ Es necesario la elaboracion de un prototipo que permita la dosificacion automatica de alimentos para las mascotas que son rescatadas? • ¿Cumplira con la funcion adecuada de dosificacion de alimentos para los perros y gatos de acuerdo con los requerimientos de cada uno?
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OBJETIVO Objetivo general • Diseñar y elaborar un dispensador de comida para canes que sea reconocible para la mascota y sea de fácil programación para el dueño. Objetivos específicos • Diseñar un mecanismo que se acople al sistema a presión, para que dependiendo de este suministre la cantidad determinada de comida para la mascota. • Elaborar un sistema de programación para un fácil manejo del dueño, en porciones y tiempos para ofrecer el alimento a la mascota.
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MARCO TEÓRICO Los conceptos que se deben manejar tanto para la fabricación como para el uso del dispensador automático se describen a lo largo de las siguientes subsecciones:
DOSIFICACIÓN DE ALIMANTO PARA PERROS La cantidad y la frecuencia en la comida varían dependiendo de las características de cada tipo de perro: edad, tamaño, actividades específicas, etc. En general un perro adulto, entre los 7, 8, 12 meses, debe comer 3 veces al día, en perros de gran tamaño hasta 4. Se debe buscar el tipo de comida que contenga los nutrientes necesarios para la raza de perro o gato que tiene. Se recomienda consultar al veterinario para conocer las necesidades específicas de cada mascota y recomendaciones particulares de cada caso. En general se hacen las siguientes recomendaciones: 1. Utilizar las instrucciones del paquete alimenticio como un método práctico para determinar qué cantidad de comida debe ingerir cada perro. En general los fabricantes y distribuidores recomiendan las cantidades de acuerdo al peso de su mascota fabricantes de comida para perros. 2. La mascota debe disponer, en todo momento, de agua fresca colocada en un recipiente limpio. El organismo del perro necesita agua para todas sus funciones: digestión, excreción, transporte de alimentos, formación de tejido, y ayudar a regular la temperatura del cuerpo. En época de calor los perros que son alojados afuera deben tener agua fresca a su disposición durante todo el día. El agua debe cambiarse con tanta frecuencia como sea posible para mantenerla limpia y fresca. Se podría utilizar la siguiente tabla, para la dosificación de las cantidades del dispensador de las mascotas.
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Mecanismos de Dosificación Los dosificadores son dispositivos utilizados para regular el despacho de un producto en las diferentes etapas de un proceso. Están compuestos por servomotores, motores eléctricos, electroimanes, cilindros neumáticos y/o reguladores electrónicos. Existen diversas clases de dosificadores que se clasifican de acuerdo al modo de servicio y a la naturaleza de la sustancia a manipular. Y dentro de la categoría de dosificadores volumétricos de sólidos secos, existen al menos tres tipos de mecanismo de dosificación: Dosificadores de Tornillo El elemento principal es un tornillo sin fin situado en la parte inferior de la tolva de alimentación y que libera un volumen determinado de producto en cada vuelta. El requerimiento en la dosificación de la sustancia es directamente proporcional a la velocidad del motor. A su vez la velocidad del motor es controlada mediante un sistema de reducción de velocidad, con engranes o bandas, o mediante un variador de velocidad. Este mecanismo puede estar en funcionamiento en el tiempo de manera continua o intermitente. Este es el más utilizado por su implementación simple y porque se adapta a la naturaleza de casi cualquier producto, pero no es el más preciso en la dosificación. 13
Dosificadores de compuerta Rotativa El elemento principal es la compuerta rotativa. La compuerta rotativa es de construcción simple y robusta, pero de menos precisión que el mecanismo de tornillo sin fin. Con el movimiento de la compuerta se puede controlar el despacho del producto. Del mismo modo, la compuerta es accionada con un motor cuya velocidad debe ser controlada externamente. Posee características funcionales similares al mecanismo de tornillo sin fin. La precisión en la dosificación depende del tamaño de las poleas de las hélices de la compuerta. Su diseño mecánico es más simple y se reduce el contacto directo con el alimento.
Dosificadores de Banda o Tapiz Rodante El principio de funcionamiento está determinado por dos parámetros: la velocidad de la banda y el mecanismo de salida de la tolva. Parámetro 1: Variación de la velocidad. Se realiza mediante el control de velocidad en un motor. Esto es, mediante un sistema de engranes o con un variador de velocidad electrónico. Parámetro 2: Salida de la tolva. Modificando la cantidad de producto que pasa por la banda se puede controlar la dosificación del producto. Esto es mediante la regulación de la compuerta a la salida de la tolva. Este tipo de dosificador puede presentar inconvenientes con sólidos demasiado grandes ya que puede generar problemas de estancamiento.
Tanque de Almacenamiento El alimento almacenado cae por gravedad al mecanismo de dosificación y este se debe adaptar a su tamaño, densidad y peso (Pinto & Durán, 2006). Pero más importante que la forma es el material de construcción. Los materiales más utilizados para la fabricación de contenedores de alimentos son: el plástico entre otros. A la hora de elegir el material para la construcción del tanque o tolva, se debe garantizar que sea resistente al peso que se quiere implementar y que cumpla con los requerimientos generales para los envases de almacenamiento de alimentos: El material de fabricación no modifique la composición, el color, el sabor ni el olor del producto contenido;;;; y que no ceda componentes al medio interno ni externo que constituyan un riesgo para la salud. 14
Fabricación con polímeros y aditivos que están incluidos en las listas positivas de las regulaciones alimentarias. Cumplir con los requisitos específicos de migración total en casos de algunos compuestos químicos y componentes en el material plástico.
Ingeniería de Software La Ingeniería del Software es el estudio de los principios y metodologías para el desarrollo y mantenimiento de sistemas de software. La Ingeniería del Software consiste en la aplicación de un enfoque sistemático, disciplinado y cuantificable al desarrollo, operación (funcionamiento) y mantenimiento del software;;;; es decir, la aplicación de ingeniería al software. La definición de IEEE describe la ingeniería del software como un enfoque sistemático cubriendo los aspectos del desarrollo, operación y mantenimiento. Este enfoque es disciplinado y cuantificable. La ingeniería de software requiere llevar a cabo etapas como las siguientes: Análisis de requisitos: Extraer los requisitos de un producto software es la primera etapa para crearlo. Mientras que los clientes piensan que ellos saben lo que el software tiene que hacer, se requiere habilidad y experiencia en la ingeniería del software para reconocer requisitos incompletos, ambiguos o contradictorios. El resultado del análisis de requisitos con el cliente se plasma en el documento Especificación de Requisitos. Asimismo, se define un diagrama de entidad/relación, en el que se plasman las principales entidades que participarán en el desarrollo de software. La captura, análisis y especificación de requisitos (incluso pruebas de ellos), es una parte crucial;;;; de esta etapa depende en gran medida el logro de los objetivos finales. Especificación: Es la tarea de escribir detalladamente el software a ser desarrollado, en una forma matemáticamente rigurosa. Diseño y arquitectura: Se refiere a determinar cómo funcionará el software de forma general sin entrar en detalles. Consisten en incorporar consideraciones de la implementación tecnológica, como el hardware, la red, etc. Se definen los casos de uso para cubrir las funciones que realizará el sistema, y se transformarán las entidades definidas en el análisis de requisitos en clases de diseño, obteniendo un modelo cercano a la programación orientada a objetos. Programación: Reducir un diseño a código puede ser la parte más obvia del trabajo de ingeniería del software, pero no necesariamente es la que demanda mayor trabajo ni la más complicada. La complejidad y la 15
duración de esta etapa está íntimamente relacionada al o a los lenguajes de programación utilizados, así como al diseño previamente realizado. Prueba: Consiste en comprobar que el software realice correctamente las tareas indicadas en la especificación del problema. Una técnica de prueba es probar por separado cada módulo del software y luego probarlo de forma integral, para así llegar al objetivo. Mantenimiento: Mantener y mejorar el software para solventar errores descubiertos y tratar con nuevos requisitos. 16
METODOLOGÍA Se requiere que el producto ofrezca las características de confiabilidad, funcionalidad y eficiencia los cuales son atributos de calidad necesarios en un sistema enfocado al cuidado de mascotas. El modelo en cascada se adapta al tiempo de desarrollo del proyecto debido a que en cada etapa se debe de elaborar la documentación correspondiente en sincronía con el desarrollo del proyecto. Además la información obtenida en cada etapa es requerida en su siguiente fase para la continuación del proyecto en orden. El diagrama del modelo en cascada se puede visualizar en la Figura 24, es el primer modelo de proceso de desarrollo de software que se publicó, se derivó de procesos de ingeniería de sistemas más generales. Debido a la cascada de una fase a otra, dicho modelo se conoce como modelo en cascada o como ciclo de vida del software.
Las principales etapas de este modelo se transforman en actividades fundamentales de desarrollo: 1. Definición de requerimientos: Los servicios, restricciones y metas se definen a partir de consultas. Entonces se definen a detalle y sirven como especificación del sistema.
2. Diseñodesistemaydesoftware:Elprocesodediseñodelsistemadividelosrequerimien tos en sistemas hardware o software. Establece una arquitectura completa del sistema.
3. Implementación y prueba de unidades: El diseño del software se lleva a cabo como un conjunto o unidades de programas. La prueba de unidades implica verificar que cada una cumpla su especificación.
4. Integraciónypruebadelsistema:Losprogramasolasunidadesindividualesdeprogra mas se integran y prueban como un sistema completo para asegurar que se 17
cumplan los requerimientos del software.
5. Operaciónymantenimiento:Elsistemaseinstalayseponeenfuncionamientopráctico. El mantenimiento implica corregir errores no descubiertos en las etapas anteriores, mejorar la implementación de las unidades del sistema y resaltar los servicios del sistema una vez que se descubren nuevos requerimientos.
En estos casos donde el dueño no pueda llevar a su mascota por cualquier circunstancia que llegara a pasar, el dispensador tendrá una programación avanzada donde se tendrá un horario y días determinados donde el dueño podrá ponerlo días que esté ausente para que el dispensador tiene ya programado el horario y días en que quiere que su mascota se alimente, pero también se toma en cuenta que de acuerdo a las características del perro se tiene que también la porción adecuada será la requerida por la mascota. Ahora véase en el caso del perro y su comportamiento se tiene también que el dispensador está hecho de material de buena calidad donde si por cualquier cosa que llegara a pasar como que el perro se suba y quiera tirar el dispensador, entonces se tiene cubierta esta parte donde el material en todo el dispensador será el adecuado y sobre todo seguro para evitar este tipo de situaciones en cualquier día o momento que se encuentre ausente el dueño de la mascota. 18
RESULTADOS En general se cubrió una gran necesidad en cuanto aquellos que les preocupa su mascota, teniendo en cuenta que con todo lo experimentado y presentado son resultados buenos donde cada vez que se fue encontrando algún error fue eliminado y cambiado en su momento para no generar ninguna falla. Respecto a la programación del dispensador para dar alimento automáticamente, esta siendo un éxito y hasta la fecha seguimos mejorando cualquier punto que este mal y así quede de la mejor manera. En cuanto a lo requerido por la población se pudo obtener que la mayor parte de la gente le gusto este dispensador donde cubre una necesidad enorme y pendiente en sus perros y así se tuvo buena respuesta de la gente y sobre todo satisfacción del dispensador presentado. El porcentaje de personas que tienen perros a nivel nacional se estima que es aproximadamente de un 84% por lo que se obtuvo que gracias a este dispensador al menos un 15% se haya cubierto por este proyecto, Estamos hablando de una pequeña parte de la población pero con mas divulgación de este proyecto se tiene estimado que cubrirá más del 30% para que así se cubra esta necesidad a nivel nacional. 19
DISCUSIÓN Según nuestros resultados, encontramos un número de variables asociadas al descuido de alimentación para mascotas, las cuales podrían desempeñar un papel importante y significativo no solo por la mascota, sino también por el dueño que tiene un papel importante en ello. Así los cambio constantes en el dueño y forma de pensar de cada uno de ellos hacen que este problema sea cubierto por factores que no alteren a la misma sociedad, donde a su vez se suman varios nuevos factores de riesgo, cuyo conocimiento tiene que ser tomado en cuenta por especialistas caninos incluso hasta psicológicos en algunos casos. Por ello la elaboración del dispensador (como el presentado) fortalecen y son la base para el desarrollo de más productos referentes al mundo animal donde no solo puede ser aplicado al mundo canino sino también a demás animales de diferentes rasgos tanto físico como mentales. El presente estudio, con un diseño metodológico adecuado y con una serie de factores a analizar, encuentra múltiples factores de riesgo que deben ser tomados en cuenta para futuros estudios. Los datos mostrados nos indican que los factores tomados en cuenta del dispensador, de la programación y de la interacción del dispensador con la mascota y dueño, son favorables en cuanto a resultados obtenidos con este proyecto. Los resultados anómalos fueron siendo cambiados con el fin de no tener contacto con otro factor que fuera negativo para el dispensador y se tuvo una solución para ello cambiando factores negativos por buenos y sin problema alguno al momento de aplicarlos. 20
CONCLUSIÓN • El sistema esta acondicionado especialmente para razas pequeñas y medianas, en cuanto a tamaño y peso, más específicamente de 1 Kg. Hasta 30 Kg., y de tamaño que no supere los 30 cm. de largo. debido a que el tamaño del animal influye tanto en la parte Física del prototipo como en el sensor de peso ya que este maneja un rango máximo de 30 Kg. • La implementación del sistema es versátil por su fácil adaptación a mecanismos que soporten un tamaño y un peso mayor. • Como resultado de la programación de los microcontroladores y bajo las condiciones y criterios expuestos en el desarrollo ingenieril los tiempos de ejecución del motor son muy pequeños por consiguiente la cantidad de comida dispensada se hace en cantidades precisas y en tiempos exactos • El acople de los diferentes sistemas mecánico y electrónico fue exitoso ya que la programación del microcontrolador funciono correctamente, como resultado este hizo trabajar la parte electrónica y este a su vez la parte hizo trabajar la parte mecánica. • El tamaño final del prototipo se puede modificar según los requerimientos que necesite el animal, ya que la programación y el funcionamiento es el mismo. 21
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