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Asea Brown Boveri, S.A. Publicado por Departamento

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SpotWelding 04/11/2014 Doc. tipo Documentación Usuario Proyecto P-J14089 Autor J. Font

3AEJPJ14089 Revisión

Castellano Estado del documento Fase del Proyecto

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1 Terminado Terminado

Distribución

PLANTILLA: ABB Standard_P_Es2.dot

DOCUMENTACIÓN

GESTAMP POLONIA CÉLULA AUTOMATIZADA DE SOLDADURA POR RESISTENCIA PREPARADO POR:

Asea Brown Boveri, S.A. C/ Illa de Buda, 55 08192 Sant Quirze del Vallès (BARCELONA-ESPAÑA) 93 7288700

Fecha: 10 de diciembre de 2014

Basado en: 9AAD100005 Nos reservamos todos los derechos sobre este documento y la información que contiene. Queda estrictamente prohibida la reproducción, uso o revelación a terceras partes sin autorización expresa.  Asea Brown Boveri, S.A.; 2009

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Estado P-J14089

NºDoc.3AEJPJ14089 Fecha

04/11/2014

Rev. Pág. 2

FlexSpot de 1 Robot con PLC

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Rev. Pág. 3

Tabla de Contenidos 1. 

LISTA DE REVISIONES ............................................................................................................... 7 

2. 

SEGURIDAD .............................................................................................................................. 2-1 

3. 

2.1. 

Seguridad General ....................................................................................................... 2-1 

2.2. 

Pautas de seguridad .................................................................................................... 2-1 

2.3. 

Seguridad durante el mantenimiento ......................................................................... 2-2 

2.4. 

Seguridad durante la programación........................................................................... 2-3 

DESCRIPCIÓN Y EMPLAZAMIENTO ....................................................................................... 3-4  3.1.  Composición del sistema productivo ........................................................................ 3-4  3.1.1.  Método de operación ..................................................................................................... 3-4  3.2.  Descripción de los medios de la instalación. ............................................................ 3-5  3.2.1.  +GEN1: Armario General 1 ............................................................................................ 3-6  3.2.2.  +RC1, +RC2: Cabina del Robot ..................................................................................... 3-6  3.2.3.  +R1, +R2: Robot ............................................................................................................ 3-7  3.2.4.  + TC1, + TC2, TC1-2: Timer de Soldadura .................................................................... 3-7  3.2.5.  + FP1: Panel de fluidos 1 ............................................................................................... 3-8  3.2.6.  +F1, +F2: Fresadora ...................................................................................................... 3-8  3.2.7.  + TT1: Mesa giro............................................................................................................ 3-8  3.2.8.  + SBT1: Barrera fotoeléctrica emisor ............................................................................. 3-8  3.2.9.  + SBR1: Barrera fotoeléctrica receptor .......................................................................... 3-8  3.2.10.  + OP1: Botonera validación operario ............................................................................. 3-8  3.2.11.  + BLI1: Baliza instalación ............................................................................................... 3-8  3.2.12.  + BLF1: Baliza Utillajes .................................................................................................. 3-9  3.2.13.  + D1: Cerrojo puerta ...................................................................................................... 3-9  3.2.14.  1: Utillaje mesa 1 ........................................................................................................... 3-9  3.2.15.  2: Utillaje mesa 2 ........................................................................................................... 3-9  3.2.16.  +P1, +P2: Pinza Robot .................................................................................................. 3-9  3.2.17.  +TT1: Pantalla táctil 1 .................................................................................................... 3-9  3.2.18.  Acometidas .................................................................................................................. 3-10  3.2.19.  Estructura auto-portante .............................................................................................. 3-10  3.2.20.  Intercomunicación Hombre-Máquina ........................................................................... 3-10  3.2.21.  Programación .............................................................................................................. 3-10 

4. 

MANUAL DE USUARIO ............................................................................................................ 4-1  4.1. 

Instalación sistema operativo ..................................................................................... 4-1 

4.2.  Funcionamiento del sistema ..................................................................................... 4-10  4.2.1.  Puesta en marcha del Robot en modo automático ...................................................... 4-10  4.3.  Análisis funcional ...................................................................................................... 4-13  4.3.1.  Descripción de la instalación........................................................................................ 4-13  4.3.1.1.  4.3.1.2.  4.3.1.3. 

Características ............................................................................................................... 4-13  Descripción de los equipos ............................................................................................ 4-13  Lay Out ........................................................................................................................... 4-15 

4.3.2.  Descripción Funcional.................................................................................................. 4-16  4.3.2.1.  4.3.2.2.  4.3.2.3.  4.3.2.4.  4.3.2.5. 

Descripción de la Botonera del Operador (+OP1) ........................................................ 4-16  Descripción de la Baliza Luminosa (+BLI1)................................................................... 4-16  Descripción de la Baliza Utillajes (+BLF1) .................................................................... 4-16  Pantalla Táctil (+TP1) ................................................................................................... 4-17  Cerrojo Puerta (+D1)..................................................................................................... 4-17 

4.3.3.  Descripción de los dispositivos de seguridad ............................................................... 4-17  4.3.3.1. 

Protección del personal en el puesto de trabajo ........................................................... 4-18 

4.3.4.  Descripción de la puesta en servicio / fuera de servicio ............................................... 4-18 

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Tipo de doc. Proyecto

Estado P-J14089

4.3.4.1.  4.3.4.2. 

NºDoc.3AEJPJ14089 Fecha

04/11/2014

Rev. Pág. 4

Puesta en funcionamiento de la instalación .................................................................. 4-18  Puesta de la instalación en fuera de servicio. ................................................................. 4-2 

4.3.5.  Descripción de funcionamiento ...................................................................................... 4-3  4.3.5.1. 

Modos de utilización ........................................................................................................ 4-3 

4.3.6.  Descripción del ciclo de trabajo de los robots ................................................................ 4-6  4.3.7.  Las paradas ................................................................................................................... 4-9  4.3.8.  Arranque tras una parada “Inmediata” ......................................................................... 4-10  4.3.9.  Procedimiento de puesta en marcha en modo Automático .......................................... 4-10  4.3.10.  Procedimiento de puesta en marcha en modo Manual ................................................ 4-11  4.4.  Descripción de las pantallas del PLC....................................................................... 4-12  4.4.1.  Descripción de FlexSpot. Interfaz de manejo de la celda............................................ 4-12  4.4.1.1.  4.4.1.2.  4.4.1.3.  4.4.1.4.  4.4.1.5.  4.4.1.6.  4.4.1.7.  4.4.1.8.  4.4.1.9.  4.4.1.10.  4.4.1.1.  4.4.1.2.  4.4.1.1.  4.4.1.1.  29  4.4.1.1.  4.4.1.1. 

Pantalla inicio ................................................................................................................. 4-12  Pantalla de Lay-out. ....................................................................................................... 4-13  Pantalla de Funciones Especiales ................................................................................. 4-14  Pantalla de Producción y Tiempo de Ciclo .................................................................... 4-16  Pantalla de Producción – Soldadura ............................................................................. 4-18  Pantalla de Producción – Selección de útil ................................................................... 4-19  Pantalla de Movimientos Manuales – Mesa Intercambio .............................................. 4-20  Pantalla de Movimientos Manuales y Grupos – Útil Mesa X ........................................ 4-22  Pantalla de Alarmas ....................................................................................................... 4-23  Pantalla de Profinet ........................................................................................................ 4-25  Pantalla de Configuración de Utillajes ........................................................................... 4-26  Pantalla de Configuración de Relación Válvulas-Bridas ............................................... 4-27  Pantalla de Configuración de Relación de Bridas Manuales ........................................ 4-28  Pantalla de Configuración de Relación de Bridas y Presencias para cada paso de cierre4Pantalla de Configuración de Relación de Bridas para cada paso de apertura ........... 4-30  Pantalla de Listado de Recetas ..................................................................................... 4-31 

Descripción del programa del robot ..................................................................................... 4-32  4.4.2.  Botones de la consola del robot ................................................................................... 4-32  4.4.3.  Opciones de Software necesarias ............................................................................... 4-33  4.4.4.  Descripción del programa del robot esclavo de la FlexSpot ......................................... 4-33  4.4.5.  Definición del TCP para pinza de soldadura por resistencia ........................................ 4-34  4.4.6.  Definición del Objeto de Trabajo .................................................................................. 4-36  4.4.7.  Personalización del programa de la FlexSpot .............................................................. 4-38  4.4.7.1.  4.4.7.2. 

Modificación de la posición de reposo........................................................................... 4-38  Personalización de las tareas de servicio ..................................................................... 4-38 

4.5.  Descripción de Instrucciones creadas para su uso en la Flexicell. ....................... 4-43  4.5.1.  ComunicaPLC: Gestión de permisos con el PLC. ........................................................ 4-43  4.5.1.1.  4.5.1.2.  4.5.1.3.  4.5.1.4.  4.5.1.5. 

Ejemplo .......................................................................................................................... 4-43  Argumentos .................................................................................................................... 4-43  Ejecución de la instrucción ............................................................................................ 4-45  Ejecución hacia atrás ..................................................................................................... 4-45  Sintaxis ........................................................................................................................... 4-45 

4.5.2.  EntrarEnZona: Gestión de entrada en una zona de colisión entre robots. ................... 4-46  4.5.2.1.  4.5.2.2.  4.5.2.3.  4.5.2.4. 

Ejemplos......................................................................................................................... 4-46  Argumentos .................................................................................................................... 4-46  Ejecución de la instrucción ............................................................................................ 4-47  Sintaxis ........................................................................................................................... 4-47 

4.5.3.  SalirDeZonaJ/L: Movimiento del robot con gestión de salida de zona de colisión........ 4-48  4.5.3.1.  4.5.3.2.  4.5.3.3.  4.5.3.4.  4.5.3.5.  4.5.3.6. 

Ejemplos......................................................................................................................... 4-48  Argumentos .................................................................................................................... 4-48  Ejecución de la instrucción ............................................................................................ 4-49  Ejecución hacia atrás ..................................................................................................... 4-51  Sintaxis ........................................................................................................................... 4-51  Información relacionada................................................................................................. 4-51 

4.5.4.  MovePJ/L: Movimiento de robot con gestión de apertura y cierre de pinza. ................ 4-52  4.5.4.1.  4.5.4.2. 

Ejemplos......................................................................................................................... 4-52  Argumentos .................................................................................................................... 4-53 

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Tipo de doc. Proyecto

Estado P-J14089

4.5.4.3.  4.5.4.4.  4.5.4.5.  4.5.4.6.  4.5.4.7. 

NºDoc.3AEJPJ14089 Fecha

04/11/2014

Rev. Pág. 5

Ejecución de la instrucción ............................................................................................ 4-56  Ejecución hacia atrás ..................................................................................................... 4-57  Limitaciones ................................................................................................................... 4-57  Sintaxis ........................................................................................................................... 4-59  Información relacionada................................................................................................. 4-59 

4.6.  Descripción de Funciones creadas para su uso en la FlexSpot. ........................... 4-60  4.6.1.  OffsEA: Desplazamiento de una posición del robot con ejes externos. ....................... 4-60  4.6.1.1.  4.6.1.2.  4.6.1.3.  4.6.1.4.  4.6.1.5. 

Ejemplo .......................................................................................................................... 4-60  Valor de Retorno ............................................................................................................ 4-60  Argumentos .................................................................................................................... 4-60  Sintaxis ........................................................................................................................... 4-61  Información relacionada................................................................................................. 4-61 

4.6.2.  RelToolEA: Desplazamiento relativo a la herramienta con ejes externos. ................... 4-62  4.6.2.1.  4.6.2.2.  4.6.2.3.  4.6.2.4.  4.6.2.5. 

Ejemplo .......................................................................................................................... 4-62  Valor de Retorno ............................................................................................................ 4-62  Argumentos .................................................................................................................... 4-62  Sintaxis ........................................................................................................................... 4-64  Información relacionada................................................................................................. 4-64 

4.7.  4.7.1.  4.7.2.  4.7.3.  4.7.4.  4.7.5.  4.7.6.  4.7.7.  4.7.8. 

Incidencias controladas ............................................................................................ 4-65  Fallo de Soldadura ....................................................................................................... 4-65  Sin Soldadura .............................................................................................................. 4-65  Fallo Caudalímetros ..................................................................................................... 4-65  Fallo Presión Aire......................................................................................................... 4-66  Fallo Termostato .......................................................................................................... 4-66  Fallo Timer ................................................................................................................... 4-66  Fallo Rodadora ............................................................................................................ 4-66  Cambio en el robot de modo Automático a Modo Manual............................................ 4-67 

4.8. 

Actualización de los contadores de revoluciones .................................................. 4-68 

4.9.  Soluciones adoptadas para la prevención de riesgos .............................................. 4-1  4.9.1.  Riesgos para personas: ................................................................................................. 4-1  4.9.2.  Riesgos para el equipo: ................................................................................................. 4-1  4.9.2.1.  4.9.2.2.  4.9.2.3.  4.9.2.4.  4.9.2.5.  4.9.2.6. 

Pinza de Soldadura .......................................................................................................... 4-1  Utillajes ............................................................................................................................. 4-1  Robot ................................................................................................................................ 4-1  Programación robot ......................................................................................................... 4-2  Programación del PLC ..................................................................................................... 4-2  General............................................................................................................................. 4-2 

Anexos .............................................................................................................................................. 4-1  5. 

Elementos de la FlexSpot ........................................................................................................ 5-1  5.1. 

+GEN1: Armario General 1 .......................................................................................... 5-1 

5.2. 

+RC1, +RC2: Cabina del Robot 1 y 2 .......................................................................... 5-1 

5.3. 

+R1, +R2: Robot 1, 2 .................................................................................................... 5-2 

5.4. 

+TC1-2: Timer de Soldadura ....................................................................................... 5-2 

5.5. 

+FP1: Panel de fluidos 1.............................................................................................. 5-2 

5.6. 

+F1, +F2: Fresadora ..................................................................................................... 5-3 

5.7. 

+TT1: Mesa Giro ........................................................................................................... 5-3 

5.8. 

+SFT1: Barrera fotoeléctrica emisor .......................................................................... 5-3 

5.9. 

+SBR1: Barrera fotoeléctrica receptor ....................................................................... 5-3 

5.10. 

+OP1: Botonera validación operario .......................................................................... 5-3 

5.11. 

+BLI1: Baliza instalación ............................................................................................. 5-4 

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Tipo de doc. Proyecto

6. 

Estado P-J14089

NºDoc.3AEJPJ14089 Fecha

04/11/2014

Rev. Pág. 6

5.12. 

+D1: Cerrojo puerta ..................................................................................................... 5-4 

5.13. 

1: Utillaje mesa 1 .......................................................................................................... 5-4 

5.14. 

2: Utillaje mesa 2 .......................................................................................................... 5-4 

5.15. 

Seguridades ................................................................................................................. 5-4 

5.16. 

Acometidas .................................................................................................................. 5-5 

5.17. 

Estructura auto-portante ............................................................................................. 5-5 

5.18. 

Intercomunicación Hombre-Máquina ......................................................................... 5-5 

5.19. 

Programación ............................................................................................................... 5-5 

Elementos de Interacción Hombre-Máquina .......................................................................... 6-1  6.1. 

+BO1: Botonera de validación del operador 1........................................................... 6-1 

6.2. 

+BLI: Baliza Luminosa de Instalación ........................................................................ 6-2 

6.3. 

+TP1: Pantalla Táctil y Mando de Control de la Instalación ..................................... 6-3 

6.1. 

+D1: Botonera y cerrojo de la puerta de acceso ....................................................... 6-4 

6.2. 

+BLF1: Baliza utillajes ................................................................................................. 6-5 

6.3. 

+BLS1: Baliza seguridad 1 .......................................................................................... 6-6 

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Tipo de doc. Proyecto

1.

Estado P-J14089

NºDoc.3AEJPJ14089 Fecha

04/11/2014

Rev. Pág. 7

LISTA DE REVISIONES Rev. 1

Fecha Descripción 04/11/14 Versión FlexSpot 1 Robot con PLC

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Tipo de doc. Descripción y Emplazamiento Proyecto

2.

Estado

P-J14089

NºDoc. 3AEJPJ14089

Rev.

Fecha

Pág. 2-1

04/11/2014

SEGURIDAD 2.1.

Seguridad General El usuario del sistema ABB tiene la responsabilidad final de la Seguridad de los

trabajadores que operan con el sistema. La Seguridad de los procedimientos debe ser apropiada al nivel de riesgo asociado a la instalación. Estos procesos seguros deben incluir todas las precauciones escritas debajo y cualquier medida de Seguridad adicional apropiada para la instalación, incluidas las normas de seguridad de la planta de producción. El robot debe ser atendido con la misma atención que otra máquina industrial. Aunque los robots ABB están diseñados para ofrecer la mayor Seguridad posible, ninguna máquina es completamente segura y es imposible eliminar completamente el factor humano. Para más información adicional en cuanto a Seguridad, consultar los manuales de Robot o el DVD de la documentación suministrado con el equipo.

2.2.

Pautas de seguridad

Cuando se trabaja con cualquier sistema de robots, se deben seguir las siguientes pautas de seguridad. 1. Mantenga el área de Trabajo del operador limpia en todo momento. 2. Nunca ignore la función de los enclavamientos de las puertas, protecciones, vallado, barreras fotoeléctricas y otros dispositivos de Seguridad. No utilice el equipo con las protecciones quitadas o los circuitos de seguridad punteados. 3. Conozca la localización de todos los PAROS DE EMERGENCIA y los botones de ENCENDIDO/APAGADO que puedan ser utilizados rápidamente.

4. Asegúrese de que cada persona sea directamente responsable de las operaciones del sistema de robots y que tenga un conocimiento profundo de todas las medidas y procedimientos de seguridad. Mantenga todas las puertas de acceso al robot cerradas durante el funcionamiento. 5. Tenga en cuenta que siempre hay elementos de riesgo cuando se acerca a un robot en movimiento. El robot ejerce una fuerza considerable incluso cuando se mueve lentamente.

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Tipo de doc. Descripción y Emplazamiento Proyecto

Estado

P-J14089

NºDoc. 3AEJPJ14089

Rev.

Fecha

Pág. 2-2

04/11/2014

6. Tenga en cuenta que cuando el sistema está en “RUN”, el robot puede comenzar a moverse inesperadamente en cualquier momento sin previo aviso. Un programa contiene muchas instrucciones que controlan el movimiento del robot. Por ejemplo una pausa o un movimiento lento, pueden ir seguidos de aceleraciones y movimientos de alta velocidad. Las señales de los periféricos también pueden afectar a la secuencia de instrucciones enviadas al robot. Un patrón de movimientos puede cambiar sin previo aviso. 7. Evite trabajar solo dentro del área de trabajo del robot cuando el sistema está en modo RUN. Una persona debe permanecer fuera con la única responsabilidad de activar el botón de PARADA DE EMERGENCIA en caso de que fuese necesario. Si usted tiene que estar dentro del área de trabajo del robot: 1. Asegúrese de que toda la célula se ha preparado para una operación segura antes de ejecutar el sistema. Corregir las condiciones anormales que puedan darse en el sistema o en los periféricos antes de ponerse en marcha. Notifique a su supervisor o al personal de mantenimiento capacitado de cualquier condición anormal que no se pueda solucionar por sí misma. 2. Asegúrese de que el sistema del robot está en el modo de espera durante el mayor tiempo posible. Mantenga la ejecución del programa al mínimo y vuelva al modo de espera (STANDBY) tan pronto como sea posible. 3. Seleccione MANUAL con el selector llave de modo de funcionamiento en la parte frontal izquierda de la cabina del robot. Retire la unidad de programación de su soporte de la puerta de la cabina y (con el PULSADOR DE MOTORES ON liberado) llevar a la zona de trabajo del robot. Esto garantiza el des-conexionado de los motores y su puesta en STANDBY. 4. Use siempre ropa de protección y equipos específicos según las normas de seguridad. En general, ropa suelta, corbatas, bufandas, brazaletes etc... no deben ser usados cerca del sistema.

2.3.

Seguridad durante el mantenimiento

Cuando se realizan tareas de mantenimiento, todas las pautas de seguridad deben seguir las siguientes: 1. Asegúrese de que todas las personas en el área de trabajo están familiarizados con el funcionamiento del robot y sus posibles peligros.

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Tipo de doc. Descripción y Emplazamiento Proyecto

Estado

P-J14089

NºDoc. 3AEJPJ14089

Rev.

Fecha

Pág. 2-3

04/11/2014

2. Cuando se trabaja con el controlador del robot o el robot está en modo de funcionamiento activado, asegúrese de que no haya personas en el área de trabajo del robot. 3. Desconecte siempre la alimentación principal y “BLOQUEE” los interruptores antes de la inspección. 4. Restablezca todo el servicio de los equipos después de llevar a cabo el mantenimiento. 5. Tenga siempre una ruta de escape planeada. 6. Nunca frenar o detener el robot con cualquier parte del cuerpo o mecanismo improvisado. 7. La pérdida de presión de aire puede hacer mover objetos. Tome las precauciones adecuadas para prevenir daños en estos casos.

2.4.

Seguridad durante la programación

Cuando se programa el robot, las pautas de seguridad deben seguir las siguientes: 1. El sistema debe estar exclusivamente bajo el control del programador 2. Únicamente el programador debe estar autorizado para situarse en el área restringida de la célula. 3. El movimiento de equipos en el área de trabajo debe estar bajo control exclusivo del programador. 4. El robot siempre debe moverse a baja velocidad, excepto cuando se debe verificar el programa con una velocidad más alta. 5. El programador siempre debe estar fuera de la zona restringida de trabajo del robot antes de activar el modo automático.

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Tipo de doc. Descripción y Emplazamiento Proyecto

3.

Estado

P-J14089

NºDoc. 3AEJPJ14089

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Pág. 3-4

04/11/2014

DESCRIPCIÓN Y EMPLAZAMIENTO 3.1. Composición del sistema productivo Se propone la instalación de una solución basada en el uso de dos robots equipados con una pinza de soldadura por puntos embarcada cada uno. Estos robots trabajarán frente una mesa giratoria en la que se montarán los utillajes necesarios para dejar las piezas en geometría y a continuación soldarlas. 3.1.1.

Método de operación La instalación propuesta se basa en una mesa giratoria que soporta dos

utillajes.

Mientras los robots están soldando en un útil de la mesa giratoria el

operario carga piezas en el otro útil de la misma. Esta operación se va alternando, de forma que mientras el operario carga nuevas piezas en un útil, los robots, en el otro útil, proceden a soldar las piezas previamente cargadas por el operario.

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Tipo de doc. Descripción y Emplazamiento Proyecto

Estado

P-J14089

NºDoc. 3AEJPJ14089

Rev.

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Pág. 3-5

04/11/2014

3.2. Descripción de los medios de la instalación. A continuación se presenta un listado con los elementos que hay en la instalación con su correspondiente referencia y una breve descripción. Para más información sobre los elementos utilizados en la instalación consultar el anexo 1 de este documento. Referencia

Descripción

+GEN1

Armario General 1

+RC1

Cabina del Robot 1 IRC5

+R1

Robot 1

+RC2

Cabina del Robot 2 IRC5

+R2

Robot 2

+TC1

Armario Timer Robot 1

+TC2

Armario Timer Robot 2

+TC1-2

Armario Timer Robot 1 y 2

+FP1

Panel de Fluidos Birobot (para Robot 1 y 2)

+F1

Fresadora 1

+F2

Fresadora 2

+TT1

Mesa giro 1

+P1

Pinza 1

+P2

Pinza 2

1

Utillaje mesa 1

2

Utillaje mesa 2

+TP1

Pantalla Táctil del PLC 1

+BLI1

Baliza Instalación 1

+BLF1

Baliza Utillajes 1

+OP1

Botonera Operario 1

+OP2

Botonera Operario 2

+SBT1

Barrera de Seguridad 1 Emisor

+SBR1

Barrera de Seguridad 1 Receptor

+D1

Cerrojo Puerta 1

+BLS1

Baliza Seguridad 1

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3.2.1.

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+GEN1: Armario General 1 En el Armario General 1 se ubican las protecciones eléctricas de la

instalación

como

los

diferenciales,

magneto-térmicos,

guarda-motores,

contactrones, también transformadores y fuentes de alimentación y otros elementos como módulos de comunicación de entradas/salidas, PLC, variador, etc…

3.2.2.

+RC1, +RC2: Cabina del Robot La unidad de control está diseñada para lograr una sencilla

comunicación hombre-máquina. El sistema de control está equipado con una unidad manual de programación, la cual, además de las tareas propias de parametrización del sistema y programación, permite la visualización de proceso. La programación del sistema está simplificada utilizando una sucesión de menús en castellano, a los cuales el operario responde con una leve pulsación en la misma pantalla, sin necesidad de conocer la sintaxis de los lenguajes de programación. El lenguaje de programación, RAPID (Robotics Application Programming Interactive Dialogue) es un lenguaje estructurado. Ello facilita las futuras modificaciones de los programas, incluso para el personal que no haya intervenido en la creación de los mismos. Este lenguaje de programación permite la inclusión de comentarios, así como la asignación de nombres descriptivos a todos los elementos del programa (Entradas/Salidas, Variables, Rutinas, etc.). Se trata de un lenguaje de fácil aprendizaje para personas de todos los niveles, pero con una gran capacidad adicional. Las personas con conocimiento en lenguajes “Pascal” y “C”, pueden aprovechar muy fácilmente las características avanzadas del RAPID. Se trata de un lenguaje comprensible y una comunicación directa hombre-máquina. La sucesión de menús y la palanca "joystick" facilitan la labor al operario y le permiten una estrecha observación de los movimientos de la

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pinza.

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Los diferentes datos que el sistema solicita concernientes a los

parámetros y manipulación son fáciles de responder. El movimiento del robot con el "joystick" da una respuesta inmediata. El sistema de control IRC5 cumple con los nuevos estándares de seguridad ISO 10218, de enero 92, así como ANSI/RIA 15.06-1999. Asimismo cumple la normativa europea relativa a compatibilidad electromagnética de los equipos electrónicos, EN 61000-6-4 (emisión) y EN 61000-6-2 (inmunidad), de obligado cumplimiento en la comunidad europea, a partir del 1.01.95 El armario de control es capaz de controlar 6 ejes internos del robot y hasta 30 ejes externos (manipuladores, sistemas de desplazamiento para robot, etc...) todos ellos servo controlados, con posicionamiento absoluto y en corriente alterna. La comunicación hombre-máquina se realiza mediante la unidad de programación con tecla de seguridad según normativa de seguridad europea. La tensión de alimentación puede especificarse entre 200-600 V, trifásica con una tolerancia de tensión entre +10%, -15% y una frecuencia de 48,5 a 61,8 Hz. La configuración de la cabina de robot para la FlexSpot está recogida en el apartado correspondiente de los anexos. 3.2.3.

+R1, +R2: Robot Se trata de un robot de concepción modular, dotado de estructura

antropomórfica equipada con 6 grados de libertad. El accionamiento de los ejes es realizado mediante motores C.A. sin escobillas, con sistema de posicionamiento absoluto mediante resolvers integrados. Cada uno de los ejes está equipado con freno electromecánico. 3.2.4.

+ TC1, + TC2, TC1-2: Timer de Soldadura Este armario contiene los equipos de soldadura que suministran la

potencia de soldadura a las pinzas de cada robot. También hay la protección magneto-térmica y diferencial para los equipos de soldadura.

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3.2.5.

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+ FP1: Panel de fluidos 1 Este conjunto se encarga tanto de suministrar el aire a todos los

elementos neumáticos de la célula, como de suministrar el agua de refrigeración de las pinzas. 3.2.6.

+F1, +F2: Fresadora Rodadora para el limado de los electrodos (caps) de las pinzas de

soldadura de los robots 1 y 2, permitiendo así limpiar y alargar la vida útil de los mismos. Para más información consultar el manual de la fresadora. 3.2.7.

+ TT1: Mesa giro

Mesa giratoria que intercambia la posición de los utillajes de la posición de carga a la posición de trabajo girando de 0º a 180º y viceversa. 3.2.8.

+ SBT1: Barrera fotoeléctrica emisor

Emisor de la barrera fotoeléctrica de seguridad para la protección del operario. 3.2.9.

+ SBR1: Barrera fotoeléctrica receptor Receptor de la barrera fotoeléctrica de seguridad para la protección del

operario. 3.2.10. + OP1: Botonera validación operario Botonera de operario situada delante de la zona de trabajo de la instalación, al lado del utillaje y frente al operario. Este elemento es el elemento principal por el que el operario interactúa con la célula, pues es mediante esta botonera con la que se valida la carga y se rearman las barreras fotoeléctricas de seguridad. 3.2.11. + BLI1: Baliza instalación Baliza de señalización que indica el estado de la instalación situada en la zona de carga del operario y encima del vallado.

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3.2.12. + BLF1: Baliza Utillajes Baliza de señalización que indica el estado del cierre de las bridas del utillaje situada en la zona de carga del operario y encima de la mampara de la mesa de giro. 3.2.13. + D1: Cerrojo puerta La instalación contempla un vallado perimetral de la superficie, realizado en malla de acero electro-soldada y equipado con una puerta de acceso a su interior, interconectada mediante cerrojo de seguridad con el Armario General (+GEN1). 3.2.14. 1: Utillaje mesa 1 Este componente está formado por elementos como bridas, portapilotos, centradores, etc. de modo que permite al operario fijar las piezas que soldará el robot de forma precisa. Estos elementos se ubican en función de la geometría de la pieza a soldar. Utillaje situado en la posición 1 de la mesa giratoria. 3.2.15. 2: Utillaje mesa 2 Este componente está formado por elementos como bridas, portapilotos, centradores, etc. de modo que permite al operario fijar las piezas que soldará el robot de forma precisa. Estos elementos se ubican en función de la geometría de la pieza a soldar. Utillaje situado en la posición 2 de la mesa giratoria. 3.2.16. +P1, +P2: Pinza Robot Los robots 1 y 2 tienen embarcada una pinza eléctrica servo controlada de soldadura por resistencia. 3.2.17. +TT1: Pantalla táctil 1 Este elemento está situado delante de la zona de trabajo de la instalación, frente las barreras fotoeléctricas de seguridad. A través de este interfaz hombre-máquina se valida el modo de funcionamiento manual o automático de la instalación y se pueden efectuar todos los movimientos manuales del utillaje en frente del operario.

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3.2.18. Acometidas Dependiendo de los equipos utilizados para implementar la FlexSpot serán necesarias unas acometidas específicas para su correcto funcionamiento. 3.2.19. Estructura auto-portante La estructura auto-portante está construida en acero y formada por una parte independiente, preparada para montar sobre ella y de forma solidaria todos los elementos que componen la instalación. 3.2.20. Intercomunicación Hombre-Máquina Se ha creado una aplicación específica para las instalaciones FlexSpot disponible desde la unidad de programación con pantalla táctil (FlexPendant) propia del robot, colocada al lado de la cabina de cada robot. Además de esto existe una botonera de operario, dos balizas de estado de instalación y la pantalla HMI del PLC. 3.2.21. Programación Con la FlexSpot se entregan los programas de robot necesarios para que esta funcione, de modo que puedan ser reinstalados o devueltos a su estado inicial para un correcto funcionamiento. La lista de los programas entregados se encuentra en el apartado correspondiente de los anexos.

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MANUAL DE USUARIO

4.1. Instalación sistema operativo Para la instalación del sistema operativo deben seguirse los siguientes pasos: 1.- Abrir el programa RobotStudio -

Ir a Controlador  Creador de Sistemas

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2.- Seleccionar sistema ya existente, crear uno de nuevo o crear a partir de backup.

Para crear un sistema nuevo se seguirán los pasos siguientes: -

Ir a

-

Clicar

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-

Dar nombre al sistema (XXXX-XXXXXX)

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y directorio

donde crearlo.

Clicar

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-

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Introducir la clave del controlador. Una vez introducida la clave correcta aparecerán las versiones del sistema operativo cargadas  Seleccionar la deseada y clicar

-

Introducir la clave de los diferentes módulos de potencia (Drive Modules). Clicar

para añadir el controlador. Una vez introducidos,

seguidamente clicar

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Introducir claves de opciones adicionales, sí es que las hay. Una vez introducidos pulsar la tecla

para añadirlos al sistema a crear.

Seguidamente clicar

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-

Añadir los parámetros clicando

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que se deseen cargar de inicio.

Seguidamente clicar

-

Añadir los parámetros tales como el MOC.cfg, EIO.cfg, SYS.cfg, PROC.cfg y SIO.cfg si se desea que salgan cargados al crear el sistema operativo. Seguidamente clicar

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Añadir los archivos del directorio Home. Seguidamente clicar

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-

Finalmente pulsar

-

Una vez creado el sistema, se tiene que transferir al controlador. Clicar

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Seleccionar el controlador donde cargar el sistema operativo y clicar en

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4.2. Funcionamiento del sistema 4.2.1.

Puesta en marcha del Robot en modo automático La instalación propuesta se basa en la utilización de un puesto de trabajo y

una mesa giratoria que soporta los utillajes. Mientras el robot está soldando en un útil, el operario descarga y carga piezas en el otro útil. Las posiciones de la mesa giratoria se van alternando, de forma que mientras el operario descarga y carga nuevas piezas en un útil, los robots, en el otro útil, proceden a soldar las piezas previamente cargadas por el operario. Si se quieren poner en marcha los Robots en modo automático o si durante el funcionamiento automático se produce un fallo y no somos capaces de solucionarlo, se puede forzar el sistema a un estado de condiciones iniciales a partir de las cuales se puede poner el sistema del Robot en funcionamiento. Siendo las condiciones iniciales del Robot las siguientes:

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NOTA MUY IMPORTANTE:

Antes de poner en funcionamiento el robot asegurarse que no se encuentre nadie dentro del área de trabajo protegida entorno al robot. 1. Verificar si el armario general (+GEN1) tiene tensión. Poner a posición ON el interruptor general que se encuentra en la parte superior izquierda de dicho armario. 2. Verificar si el armario del Robot (+RC1, +RC2) tienen tensión. Si la pantalla de la consola está totalmente apagada poner en marcha el robot con el interruptor principal situado en la parte superior izquierda del armario de control. 3. Verificar si el robot está en la posición de reposo. En caso de que no lo esté, utilizar el joystick de la consola y aproximarlo a dicha posición, de forma que el robot pueda ir desde donde esté a la posición de reposo (HOME) sin ningún problema. 4. Poner el selector con llave en modo automático (confirmar el modo automático en la unidad de programación). 5. Reestablecer seguridades: 

Comprobar presión del aire.



Setas de emergencia (no debe haber ninguna seta accionada ni del robot ni de las maquinas que componen la célula, si es la de algún robot, determinar el motivo que lo ha provocado y solucionarlo y después rearmarlo con pulsador de “Motores On” del armario de Robot).



Comprobar que todos los útiles que intervienen en la célula estén en condiciones iniciales y listos para su funcionamiento.



Cerrar la puerta de acceso al interior de la celda.

6. Subir motores pulsando el botón “Motors On” de la cabina del Robot. 7. Entrar en el menú editar y arrancar desde el inicio (Depurar -> PP a la Main), confirmar con “OK”.

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8. En este momento el robot está completamente en modo automático y listo para trabajar. Antes de arrancar los Robots asegurarse que estén en la posición inicial o que desde donde estén, puedan llegar al punto inicial. 9.

Una vez hecha esta comprobación ir a la pantalla táctil del PLC, poner el selector de MAN/AUTO en modo AUTO y pulsar tres segundos el pulsador de START y los robots arrancarán desde el inicio del programa. Para más información consultar el manual del robot “Guía del Usuario” apartado Funcionamiento en producción. NOTA: Si se desea que el Robot se ponga en marcha desde el punto en donde se quedó el programa y en el mismo estado en que estaba en el momento en que se desactivó el sistema por última vez, omitir el paso 7º de arrancar el programa desde el inicio.

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4.3. Análisis funcional 4.3.1.

Descripción de la instalación 4.3.1.1.

Características La instalación para su funcionamiento necesita una acometida de

tres fases y tierra de 380V 50Hz para el +GEN1 (Armario General 1), y una acometida de tres fases más tierra de 380V 50Hz que alimenta al +TC1 (Armario Timer 1), una acometida de aire a una presión mínima de 6 bares, una acometida de agua de ½ pulgada con retorno también de ½ pulgada con un caudal mínimo de 6 litros por minuto por pinza de soldadura. 4.3.1.2.

Descripción de los equipos Esta celda de soldadura está formada por dos Robots, dos útiles de

soldadura sujetados por una mesa giratoria y una bancada autoportante donde están sujetos estos elementos. Cada Robot dispone para su funcionamiento de un armario compacto donde se encuentran tanto la parte de control como la de potencia. Hay otros dos armarios, primero el llamado “potencia de soldadura” donde se ubica el Timer de soldadura (el control de soldadura) en él hay un Timer para cada robot. El segundo armario llamado “armario general” es donde se ubican los elementos de protección y maniobra de la instalación, tales como los magneto-térmicos, diferenciales, guarda motores, variadores, el switch de comunicaciones Profinet entre los Robots, el PLC y las diferentes estaciones de entradas y salidas. Hay dos útiles situados encima de la mesa giratoria, uno en la zona de carga del operario y el otro delante del robot, y están compuestos por bridas de sujeción y portapilotos accionadas neumática-mente.

Se

dispone de barreras fotoeléctricas de seguridad (para la seguridad del operario), y de una Botonera de Operador (con una seta de emergencia). Los utillajes son de extracción rápida y están dispuestos uno delante del otro en la misma mesa giratoria.

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La pantalla táctil del PLC está situada delante y a un lado de la zona de carga de la mesa giratoria y la botonera de operador está situada también delante y a un lado de la zona de carga del operario. Las pantallas táctiles de los robots están situadas en la puerta de cada armario de robot. Mientras el operario se encuentre dentro de la zona de acción de las barreras fotoeléctricas, no estará permitido ni el giro de la mesa ni la activación, apertura o cierre de las bridas del utillaje situado en la zona de carga.

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4.3.1.3.

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Lay Out Dibujo de la vista superior de la instalación.

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4.3.2.

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Descripción Funcional

Los elementos de interacción Hombre-Máquina de la instalación son los siguientes:

4.3.2.1.



Botonera de validación del operador (+OP1)



Baliza luminosa (+BLI1)



Baliza utillajes (+BLF1)



Pantalla táctil (+TP1)



Cerrojo puerta (+D1)

Descripción de la Botonera del Operador (+OP1) La botonera del operador es el elemento principal de interacción del operario con la célula, ya que dispone de elementos de rearme y validación de ciclo, así como un pulsador de emergencia. Para más información sobre los elementos de la botonera del operador mirar el apartado correspondiente del anexo 2.

4.3.2.2.

Descripción de la Baliza Luminosa (+BLI1) La finalidad de este elemento es la visualización rápida y directa del estado actual de la célula FlexSpot. Para más información sobre este elemento mirar el apartado correspondiente del anexo 2.

4.3.2.3.

Descripción de la Baliza Utillajes (+BLF1) La finalidad de este elemento es la visualización rápida y directa del estado actual del utillaje situado en frente de la zona de operario en célula FlexSpot. Para más información sobre este elemento mirar el apartado correspondiente del anexo 2.

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Pantalla Táctil (+TP1) La finalidad de este elemento es la visualización rápida y manejo de la célula FlexSpot. Para más información sobre este elemento mirar el apartado correspondiente del anexo 2.

4.3.2.5.

Cerrojo Puerta (+D1) La finalidad de este elemento es el manejo de la puerta de entrada en la célula FlexSpot. Para más información sobre este elemento mirar el apartado correspondiente del anexo 2.

4.3.3.

Descripción de los dispositivos de seguridad Los dispositivos de seguridad de la instalación son de categoría 3 según

normativa EN 954-1 o categoría PLd según normativa EN ISO 13849-1.

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4.3.3.1.

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Protección del personal en el puesto de trabajo Las paradas de emergencia, los controles de las puertas y las barreras fotoeléctricas se tratan con lógica cableada al módulo de seguridad situado dentro del Armario General 1 (+GEN1). Tipos de elementos de seguridad tenidos en cuenta por el puesto de trabajo: -

Paradas de emergencia.

-

Puesta sin tensión eléctrica y sin energía.

-

Puerta de acceso.

-

Barreras fotoeléctricas para la seguridad de operador.

Descripción de los dispositivos de seguridad: Dispositivos de Seguridad

Localizaciones

Campo de Acción

Puesta sin tensión eléctrica

- Cabina Robot 1 - Consola Robot 1 - Cabina Robot 2 - Consola Robot 2 - Botonera Operario 1 - Caja Pantalla PLC - Armario General 1 (+GEN1)

- Robots - Mesa giratoria - Potencia medios - Alimentación Salidas 24V de actuadores - Presión de aire - Toda la celda excepto potencia soldadura de los timers

Puesta sin tensión eléctrica

- Armario Potencia Soldadura (+TC1-2)

Puerta de acceso

- Parte lateral de la celda

Barreras fotoeléctricas

- En el acceso a zona de carga del operario

Parada de Emergencia

4.3.4. 4.3.4.1.

Desactivación / Activación - Desactivado mediante giro o tiro del pulsador tipo seta - Activado con el aplastamiento del pulsador tipo seta "Parada de Emergencia”

- Desactivado por la apertura del Interruptor General - Activado por el cierre del Interruptor General - Potencia soldadura de - Desactivado por la apertura del los timers dispositivo de protección Tmax - Activado por el cierre del dispositivo de protección Tmax - Desactivado por la apertura del cerrojo - Robot de la puerta - Mesa giratoria - Activado por el cierre y rearme del - Potencia Medios - Alimentación Salidas 24V cerrojo de la puerta de actuadores del interior de la celda (cuando dentro de la zona) - Desactivado si hay intrusión - Activado si no hay intrusión y pulsando - Robot rearme de barreras de seguridad - Mesa giratoria - Medios de la zona

Descripción de la puesta en servicio / fuera de servicio

Puesta en funcionamiento de la instalación Pasos a seguir para poner la instalación en servicio en modo Automático, justo para cargar piezas en el utillaje y empezar la producción.

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Orden Estados / Acciones

Consecuencias / Señalización

Proyecto

1

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Cerrar el interruptor general del armario - Lámpara verde en Módulos E/S General 1

2

Cerrar los interruptores generales de las - Pantalla táctil del robot encendida cabinas de los 2 robots

3

Cerrar el interruptor de los cuadros de - Led’s verdes en equipos de soldadura potencia de soldadura +TC1-2

4

Parada de emergencia, puertas acceso abierta - Mensajes Parada de Emergencia, auto-stop abierto, en pantalla del Robot y aviso en la pantalla del PLC

5

Desactivar las paradas de emergencia y - Desaparición de los mensajes

(Si las

rearmar mediante pulsador luminoso azul de emergencias están OK la lámpara roja de la baliza está apagada) RESET

en la caja de la pantalla del

PLC 6

Cerrar la puerta de acceso

- Desaparición del mensaje de puerta abierta - Pasamos al estado automático de cada robot

7 Girar selector Auto/Man

de la cabina

de cada robot a la posición Auto y validar en la unidad de programación correspondiente 8

-

Pasaremos

al

estado

automático

seleccionado de la instalación y el pulsadorMover el selector llave Auto/Man de la pantalla del PLC en la posición Auto

situada a la

lámpara blanca de START

caja de la pantalla del PLC parpadeará -

9 Pulsar el botón de START

Lámpara

verde

de

la

columna

de

de la caja de señalización se enciende fija y la lámpara

la pantalla del PLC durante tres segundos blanca de START

de la caja de la

pantalla del PLC estará encendida fija

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4.3.4.2.

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Puesta de la instalación en fuera de servicio. Pasos a seguir para parar la instalación de una manera segura “recomendado”.

Orden Estados / Acciones 1

Consecuencias / Señalización

Esperar que acabe el último ciclo de soldadura sin cargar una nueva pieza en el utillaje vacío

2

- La baliza verde se pone en modo intermitente y el led blanco de START Poner el selector Man/Auto

de

la caja de la pantalla del PLC en modo

situad en la caja de la pantalla del PLC

se apaga Man, y la llave

de cada cabina del

robot en modo manual 3

- El robot inicia el proceso de apagado, Pulsando el icono

de la hace una imagen segura de su programa

consola de cada Robot, y el icono - El fin del ciclo de apagado es cuando la , aparece una pantalla en la que

4

elegimos

pantalla se vuelve gris

,

Abrir los interruptores generales de cada - Pantalla del robot apagada cabina del robot (+RC1) y (+RC2)

5

Abrir el interruptor general del Armario - Lámparas verdes de módulos apagadas General 1 (+GEN1)

- Baliza de señalización apagada - Pantalla del PLC apagada

6

Abrir el interruptor del cuadro de potencia - Led’s verdes en equipos de soldadura de soldadura Armario Timer 1-2 (+TC1-2)

apagados

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Pasos a seguir para parar la instalación de una manera brusca “no recomendable”. Orden Estados / Acciones 1

Pulsar

un

Consecuencias / Señalización

pulsador

de

parada

de - Puesta sin energía de motores de la

emergencia

célula - Mensaje en pantalla táctil Robot y del PLC

2

Abrir el interruptor general de la cabina de - Pantalla del robot apagada cada robot (+RC1) y (+RC2)

3

Abrir el interruptor general del Armario - Lámparas verdes de módulos apagadas General 1 (+GEN1)

- Balizas señalización apagadas - Pantalla del PLC apagada

4

Abrir el interruptor del cuadro de potencia - Led’s verdes en equipos de soldadura de soldadura Armario Timer 1-2 (+TC1-2)

4.3.5.

apagados

Descripción de funcionamiento 4.3.5.1.

Modos de utilización

Soldadura en la mesa giratoria Las condiciones iniciales que se deben cumplir para que el operario pueda cargar manualmente los diferentes elementos a soldar en el útil, son que los robots estén en automático y con el programa en marcha y todas las bridas del utillaje estén abiertas y el PLC indique que la célula está en modo automático activado con el led fijo de START estando la llave de modo de funcionamiento de la pantalla del PLC en modo Automático. Bajo estas condiciones el operario puede cargar manualmente los diferentes elementos del conjunto a soldar por ejemplo en el útil 1 indicando la correcta posición de todos los elementos con el parpadeo de la baliza luminosa naranja situada encima

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de la mampara separadora de los utillajes (que parpadeará cuando estén bien colocadas) y una vez concluida esta operación el operario realizará la validación del ciclo mediante la pulsación de la seta negra de Inicio de Ciclo situada en la botonera de operario. Esta validación junto a la condición de que todos los elementos a soldar estén correctamente situados en el útil tiene por función cerrar sus bridas en la secuencia establecida para bloquear el conjunto de elementos a soldar. En esta nueva situación dicha baliza luminosa naranja de la mampara de la mesa de giro cambiará la secuencia de parpadeo, indicando que el útil está listo para ser soldado, y pasará al estado fijo. Cuando haya condiciones de girar la mesa esta lo hará y una vez el utillaje 1 esté situado en frente de los robots estos reciben la señal de que ya tienen permiso para entrar a soldar el conjunto de elementos situados en el útil 1. Mientras los robots ejecutan la rutina de soldadura en el útil 1, el operario tendrá acceso al útil 2 que estará en frente de él con las bridas abiertas, pudiendo extraer el conjunto de elementos ya soldados para poder cargar de nuevo manualmente los diferentes elementos a soldar en el útil 2. Una vez concluida esta operación procederemos de la misma manera que en el útil 1. Cuando los robots finalicen las soldaduras del conjunto de elementos situados en el útil 1 se irán a reposo, acto seguido se abrirá el utillaje 1 y a la misma vez la mesa girará presentado el útil 2 delante del robot. Una vez haya girado la mesa se podrá cargar de nuevo el utillaje 1 y los robots entrarán a soldar el conjunto de elementos situados en el útil 2. Así mientras los robots permanecen soldando el útil 2 el operario tendrá acceso al útil 1 ya que las bridas del útil 1 permanecerán abiertas con el utillaje delante del operario, significando esto que los robots ya finalizaron las soldaduras del conjunto de elementos situados en el útil, por tanto el operario ahora estará en disposición de extraer la pieza ya soldada y poder cargar de nuevo manualmente los diferentes elementos a soldar en el útil 1.

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Llegado a este punto el proceso se volverá a repetir pasando siempre los robots por la posición de reposo antes de entrar a soldar el conjunto de elementos situados en el otro útil.

Soldadura en solo uno de los útiles de la mesa giratoria Esta celda de soldadura puede trabajar, bien con los dos útiles a la vez, como se ha explicado en el punto anterior, o con uno solo de los dos indistintamente, esto es así gracias a que los robots siempre que acaban de soldar el conjunto de elementos de un útil se van a su posición de reposo y se quedan esperando recibir la señal de permiso para entrar a soldar el conjunto de elementos del útil que ya esté preparado, como las señales de permiso de los dos útiles son distintas los robots saben en todo momento cual es el útil que tienen que entrar a soldar. Si el operario siempre carga el conjunto de elementos a soldar en el mismo útil los robots siempre entrarán a soldar ese mismo útil. La consecuencia directa de este modo de funcionamiento es el aumento del tiempo de espera de los robots en su posición de reposo y por tanto del descenso de la productividad de la celda. Para activar este estado descrito en el párrafo anterior, deshabilitamos la mesa en la que no queremos trabajar a través de la pantalla, tal como se describe en el apartado 4.4.1.3 Pantalla de Funciones Especiales.

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4.3.6.

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Descripción del ciclo de trabajo de los robots 

Programa Main con la lógica de interfaz con los periféricos



Programa de Fresado de electrodos



Programa de Cambio de electrodos



Programa de Robot a Posición de Mantenimiento

1- Programa Main con la lógica de interfaz con los periféricos -

Comprueba que el TCP del Robot se encuentre dentro de una zona de seguridad programada activando una señal, es la: doReposoR1 para el robot 1, doReposoR2 para el Robot 2. (Si apagamos el Robot, esta señal se pone a 0, hay que encender el Robot y subir motores en manual o en automático para que se ponga a 1.

-

Comprueba todos los códigos enviados al robot desde el PLC e informa de su no validez, los correctos los ejecuta según situación actual del programa.

2-

Programa de Fresado de electrodos -

Este programa es llamado por el Timer cuando el contador de puntos hechos por fresado está a punto de llegar a su máximo establecido.

-

También podrá ser llamado manualmente a través de la pantalla táctil por la opción Solicitar Fresado de Electrodos situada a la pantalla de Funciones especiales, tal como se describe en el apartado 4.4.1.3 Pantalla de Funciones Especiales.

-

Una vez el robot ha acabado de fresar, se hace una calibración del tipo /TipWear para actualizar el desgaste de los electrodos.

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3- Programa de Cambio de electrodos -

Este programa es llamado por el Timer cuando el contador de puntos hechos está a punto de llegar a su máximo establecido.

-

También podrá ser llamado manualmente a través de la pantalla táctil por la opción Solicitar Cambio de Electrodos situada en la pantalla de Funciones especiales, tal como se describe en el apartado 4.4.1.3 Pantalla de Funciones Especiales.

-

Mientras el robot se sitúa en la posición de cambio de electrodos, se cierra la electro-válvula de la entrada de agua, se abre la electro-válvula de bypass y se inicia la extracción del agua mediante una bomba de succión. Una vez los robots estén parados, ya es posible entrar en la celda y cambiar los electrodos gastados.

Una vez

cambiados, el operario debe de cerrar la puerta y arrancar los robots pulsando el pulsador blanco START de la caja de la pantalla del PLC durante tres segundos o el pulsador blanco START del cerrojo de la puerta y acto seguido, en la consola de robot aparecerá un mensaje pidiendo: “¿Desea resetear el contador de puntos?”. -

Si pulsa “SI” el robot hace una calibración del tipo /TipChange para medir la altura de los nuevos electrodos. Después el robot se va a fresar y se hace otra calibración, del tipo /TipWear para actualizar el desgaste de los electrodos.

-

Si pulsa “NO”, el robot hace una calibración del tipo /TipWear para actualizar el desgaste de los electrodos, y se queda en la posición de reposo, sin haber ido a fresar.

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4- Programa de Robot a mantenimiento -

Podrá ser llamado manualmente a través de la pantalla táctil por la opción Solicitar Robot a Mantenimiento situada en la pantalla de Funciones especiales, tal como se describe en el apartado 4.4.1.3 Pantalla de Funciones Especiales

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4.3.7.

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Las paradas Las paradas más habituales que puede sufrir la instalación son:

Tipo de Parada

Estado Señalización

Paro de

Baliza Verde

Emergencia

apagada

ES

/

Causas de Parada - Pulsador de Emergencia pulsado o no rearmado

Baliza Roja encendida fija

Paro General GS

Paro Automático AS

Baliza Verde

Instalación con barreras

apagada

- Corte o fallo de las barreras de seguridad en el

Baliza Roja

acceso al útil de delante del operario, mientras la

intermitente

mesa se encontraba girando

Baliza Verde

- Apertura o fallo del enclavamiento de seguridad

apagada

de la puertas de acceso al interior de la instalación

Baliza Roja

con los robots en marcha

encendida fija Paro de

Baliza Verde

- Fallo de alguna de las fresas de electrodos.

Programa

apagada

(Guarda-motor desconectado, fresa no gira, etc.)

Baliza Roja

- Falta de caudal de agua de refrigeración

intermitente

suficiente durante el proceso de soldadura en

Stop

cualquier pinza - Falta de presión de aire suficiente durante el proceso de soldadura en cualquier pinza - Sobre-temperatura del transformador de cualquier pinza durante el proceso de soldadura - Fallo de algún Timer de soldadura en estado de error

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4.3.8.

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Arranque tras una parada “Inmediata” Tras una parada inmediata o de emergencia, para rearmar, hay que pulsar el

botón de RESET azul situado en la caja de la pantalla del PLC y después el botón blanco de START durante tres segundos situado en la caja de la misma pantalla. Si la parada de emergencia o el corte de la barrera fotoeléctrica se produce cuando la mesa está girando, el procedimiento a seguir será el siguiente; primero accionar el pulsador RESET azul situado en la pantalla del PLC, después pulsar el pulsador negro de Inicio de Ciclo de la Botonera de Operador, con esto se consigue rearmar la barrera, una vez hecho esto pulsar tres segundos el botón START situado en la pantalla del PLC con lo que se provoca la subida de los motores de los robots y el arranque de programa, la secuencia giro de la mesa seguirá su ciclo, pero en movimiento a velocidad reducida. 4.3.9.

Procedimiento de puesta en marcha en modo Automático Se entiende que la instalación está en automático, si el selector de llave de

los robots se encuentra en posición de automático, el programa de los robots está en funcionamiento y el selector llave Man/Auto de la caja de la pantalla del PLC está en posición Auto y el pulsador-led blanco START de la caja de la pantalla del PLC está encendido fijo. En este estado la luz verde de la baliza estará fija. Los pasos a seguir para que la instalación pase a automático son los siguientes; primero: asegurarse que ninguna las setas de emergencia esté accionada, que la puerta de la instalación esté cerrada, segundo: girar la llave de los robots a posición de automático, tercero: accionar el pulsador de RESET situado en la caja de la pantalla del PLC, cuarto: pulsar tres segundos el botón de START situado en la caja de la pantalla del PLC, entonces la baliza verde quedará fija y los motores de los Robots subidos.

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4.3.10. Procedimiento de puesta en marcha en modo Manual Se entiende que la instalación está en manual, si el selector Man/Auto de la caja de la pantalla del PLC está en modo Man y el pulsador-led blanco de START está en modo encendido fijo tras haber pulsado seleccionado el modo manual con el selector llave Man/Auto.

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4.4. Descripción de las pantallas del PLC. 4.4.1.

Descripción de FlexSpot. Interfaz de manejo de la celda

Para el manejo de la instalación, se ha creado un interfaz de comunicación entre el operario y la máquina, en el cual se muestran los aspectos necesarios para el funcionamiento de la FlexSpot. Este interfaz se compone de una serie de ventanas. Algunas de ellas solo muestran información del estado de la celda, y en otras en cambio, se podrá actuar sobre algunos de los elementos de la instalación. Se puede cambiar de ventanas pulsando sobre la pestaña de la ventana deseada. Estas ventanas se describen a continuación.

4.4.1.1.

Pantalla inicio

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4.4.1.2.

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Pantalla de Lay-out.

La pantalla de Lay-out muestra el estado general de la instalación, así como el estado de los robots, de los equipos de soldadura y del panel de fluidos. A continuación se muestra la pantalla de Lay-out.

15 12

3,4

14

5

10

2

5 11 1

6

13 9

7

6 10 8

La tabla siguiente describe cada uno de los elementos. Nº

Elemento

1

Puerta de Acceso

2

Barrera Fotoeléctrica

3 4 3 4 5

Paro de Emergencia Botonera Operador 1 Paro de Emergencia Pantalla Táctil PLC Paros de Emergencia Robots (Cabinas y Ud. Prog) Modelo seleccionado Mesa 1

6

Estado/Acción Gris Amarillo Gris Amarillo Gris Amarillo Gris Amarillo Gris Amarillo

Descripción/Función

Puerta de acceso al interior de la celda abierta Puerta de acceso al interior de la celda cerrada Barrera de seguridad cortada o no rearmada. Barrera de seguridad rearmada Este elemento está pulsado. Girarlo para desbloquear Este elemento no está pulsado Este elemento está pulsado. Girarlo para desbloquear Este elemento no está pulsado Este elemento está pulsado. Girarlo para desbloquear Este elemento no está pulsado Muestra el nombre de la rutina que se ejecutará en la Mesa 1 Mesa Deshabilitada En caso que la mesa esté deshabilitada

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7

Modelo seleccionado Mesa 2

8

Modo de Funcionamiento Robots

9

Robot en posición de Reposo (Igual para los Robots 1 y 2)

10 Robot 1 Fuera Área Mesa (Igual para los Robots 1 y 2)

11 Aire (Presostato general) (Igual para los Robots 1 y2)

12 Estado Timer Robot 1 (Igual para los Robots 1 y 2)

13 Soldadura habilitada Robot 1 (Igual para los Robots 1 y 2)

14 Caudal de Agua del Robot 1 (Igual para los Robots 1 y 2)

15 Fecha y Hora

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Muestra el nombre de la rutina que se ejecutará en la Mesa 2 Mesa Deshabilitada En caso que la mesa esté deshabilitada Verde Robot en automático y arrancado Rojo Robot en automático, pero no arrancado Amarillo Robot en manual Gris El Robot no se encuentra en la posición de reposo Amarillo El Robot se encuentra en la posición de reposo Gris El Robot se encuentra dentro del área de giro de la mesa intercambio Amarillo El Robot se encuentra fuera del área de giro de la mesa intercambio Gris Falta presión de aire en la instalación Amarillo Presión de aire en la instalación correcta Gris Timer de soldadura del Robot 1 no preparado o con errores Amarillo Timer de soldadura del Robot 1 preparado Gris Corriente de soldadura del Robot 1 desconectada Amarillo Corriente de soldadura del Robot 1 conectada Gris Caudal de agua en Robot 1 insuficiente en modo soldadura Amarillo Caudal de agua en Robot 1 correcto Indica la fecha y la hora de la pantalla táctil, coge de aquí los datos para el listado de alarmas

4.4.1.3.

Pantalla de Funciones Especiales Esta pantalla permite actuar sobre diferentes elementos de la instalación como la habilitación o des-habilitación de una, o las dos, mesas de trabajo, habilitar o deshabilitar la corriente de soldadura, o forzar los robots a ejecutar rutinas auxiliares como el fresado o el cambio de electrodos, o llevar los robots una posición donde se pueda hacer el mantenimiento de las pinzas. A continuación se muestra la pantalla de Funciones Especiales.

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La tabla siguiente describe cada uno de los elementos.

Elemento Fixture Enable on Side 1 and Side 2

Welding Enabled on Robot 1 and Robot 2

Dress Request on Robot 1 and Robot 2

Estado/Acción

Descripción/Función

Habilitada (Amarillo) Mesa habilitada para iniciar secuencias de soldadura. Deshabilitada (Gris) Mesa deshabilitada, no se iniciara el proceso de soldadura, únicamente permite el giro de mesa (Sólo con PLC en modo manual) Pulsación: Amarillo Deshabilita la secuencia de trabajo en la mesa 1 Gris Habilita la secuencia de trabajo en la mesa 1 CON (Amarillo) Corriente de soldadura en Robot habilitada SIN (Gris) Corriente de soldadura en Robot deshabilitada (Sólo con el PLC en modo manual) Pulsación: Amarillo Deshabilita la corriente de soldadura en el Robot Gris Habilita la corriente de soldadura en el Robot Habilitada (Amarillo) Fresado de electrodos del Robot solicitado por el equipo de soldadura o por el operario Deshabilitada (Gris) Fresado de electrodos del Robot no solicitado

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Pulsación: Gris Amarillo

Change Request on Robot 1 and Robot 2

Habilitada (Amarillo) Deshabilitada (Gris) Pulsación: Gris Amarillo

Manteinance Request on Robot 1 and Robot 2

Habilitada (Amarillo) Deshabilitada (Gris) Pulsación: Gris Amarillo

Lamps Test

Pulsación: Gris Amarillo

Dry Cycle Enable

Pulsación: Gris Amarillo

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(Tanto en manual como en automático) Solicita el fresado de los electrodos del Robot que se ejecutará en el siguiente fin de ciclo Anula la solicitud manual de fresado de electrodos del Robot. Esta opción no puede anular una petición de fresado de electrodos del equipo de soldadura. Cambio de electrodos del Robot solicitado por el equipo de soldadura o por el operario Cambio de electrodos del Robot no solicitado (Tanto en manual como en automático) Solicita el cambio de los electrodos del Robot que se ejecutará en el siguiente fin de ciclo Anula la solicitud manual de cambio de electrodos del Robot. Esta opción no puede anular una petición de cambio de electrodos del equipo de soldadura Robot a posición de mantenimiento solicitado por el operario Robot a posición de mantenimiento no solicitado (Tanto en manual como en automático) Solicita llevar el Robot a la posición de mantenimiento que se ejecutará en el siguiente fin de ciclo Anula la solicitud de llevar el Robot a la posición de mantenimiento. También sirve para hacer regresar el robot a la posición de reposo una vez finalizados los trabajos de mantenimiento (Tanto en manual como en automático) Enciende de manera forzada todas las lámparas de la instalación Apaga de manera forzada todas las lámparas de la instalación (Sólo con PLC en modo manual) Ejecuta el modo de funcionamiento en vacío, simula la soldadura y trabaja sin piezas en los utillajes Vuelve al modo de funcionamiento normal

4.4.1.4.

Pantalla de Producción y Tiempo de Ciclo Esta pantalla permite visualizar el contador de piezas soldadas en cada mesa, así como el tiempo de ciclo mínimo, actual y el promedio de las últimas 5 piezas que se suelden. También, desde esta ventana, se podrán resetear los contadores de piezas y los tiempos mínimo y promedio. La figura siguiente muestra la pantalla de Producción y Tiempo de Ciclo.

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A continuación se describen cada uno de los elementos. Elemento

Estado/Acción

Descripción/Función

Parts Produced Side 1

Muestra el número de piezas producidas en la mesa 1

Parts Produced Side 2

Muestra el número de piezas producidas en la mesa 2

Minimum Cycle Time

Actual Cycle Time

Average

Reset Side 1

Pulsación

Es el tiempo en segundos desde que sale una pieza ya sea por la mesa 1 o la mesa 2 hasta que sale otra. (El tiempo mínimo de toda la producción) Es el tiempo en segundos desde que sale una pieza ya sea por la mesa 1 o la mesa 2 hasta que sale otra. (El tiempo que ha tardado la última pieza en salir) Es el tiempo en segundos desde que sale pieza ya sea por la mesa 1 o la mesa 2 hasta que sale otra. (El tiempo promedio de las últimas 5 piezas en salir) Resetea el contador de piezas del lote de la mesa 1

Reset Side 2

Pulsación

Resetea el contador de piezas del lote de la mesa 2

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4.4.1.5.

Pantalla de Producción – Soldadura Esta pantalla permite visualizar estado de la soldadura de los 2 robots y tiene unos pulsadores para poder re-soldar en caso de error de soldadura. La figura siguiente muestra la pantalla de Soldadura.

La tabla siguiente describe cada uno de los elementos. Elemento Re-Soldar Robot 1

Re-Soldar Robot 2

Estado/Acción Gris Amarillo Pulsación: Pulsar/Soltar Gris Amarillo Pulsación: Pulsar/Soltar

Descripción/Función Sin error de soldadura Con error de soldadura (Tanto en manual como en automático) Resetea el error de soldadura y re-suelda el punto de error Sin error de soldadura Con error de soldadura (Tanto en manual como en automático) Resetea el error de soldadura y re-suelda el punto de error

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4.4.1.6.

Pantalla de Producción – Selección de útil Esta pantalla permite seleccionar entre los diferentes utillajes programados en la celda. La pantalla de Selección de útil presenta la siguiente distribución.

A continuación se describen cada uno de los elementos. Elemento Enter Recipe Number Running Recipe Start Production

Estado/Acción

0

0 Pulsación: Pulsar/Soltar

Descripción/Función Número de receta seleccionada de la lista de recetas creadas para producir en la mesa correspondiente Número de receta seleccionada en el (Enter Recipe Number), cargada en el PLC y lista para producir Cargar el número de receta elegido en el (Enter Recipe Number) a la memoria del PLC para empezar la producción, si está bien cargada aparece el mismo número de receta en (Running Recipe)

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Estado

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4.4.1.7.

Pantalla de Movimientos Manuales – Mesa Intercambio En todas las ventanas de movimientos manuales, será necesario que el PLC esté en modo manual para accionar cualquiera de los elementos de la instalación, como bridas de los útiles, mesa intercambio, etc. Esta ventana permite el giro de la mesa intercambio. Para ello será necesario, que se cumplan una serie de condiciones, como que la puerta de acceso esté cerrada, la barrera fotoeléctrica de la zona de carga esté rearmada, los robots en posición de reposo, etc. Todas esas condiciones se presentan en esta pantalla para facilitar su uso. La mesa intercambio tiene dos velocidades de giro, una rápida, utilizada en automático, y otra lenta que se utiliza para girar la mesa en manual, o cuando se inicia el giro de la mesa desde una posición desconocida en modo automático. Para girar la mesa, en primer lugar, se deberán verificar que se cumplen todas las condiciones para el giro de la mesa. Todos los indicadores del cuadro de condiciones deben estar en amarillo. A continuación se iluminará en verde el botón de giro de mesa, indicando que podemos pulsarlo. Mientras se tenga pulsado el botón de giro, la mesa se moverá en el sentido indicado hasta llegar a su posición de destino. Si se deja de presionar el botón, la mesa de detiene.

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A continuación se muestra la pantalla de Movimientos Manuales – Mesa Intercambio.

4

2

4

3

1

Nº 1

Elemento Mesa 1 o Mesa 2 a Robot

Estado/Acción Gris Amarillo Pulsación: Pulsar/Soltar

2

Side 2

3

Side 1

4

Fixture Selected

Side 2 Apagado Side 1 Apagado Gris

Amarillo Light Barrier Door Status

Gris Amarillo Gris Amarillo

Descripción/Función No hay condiciones para girar la Mesa 1 o la Mesa 2 delante del Robot Hay condiciones para girar la Mesa 1 o Mesa 2 delante del Robot Mientras se mantiene pulsado, la mesa gira hacia la izquierda, presentando la Mesa 1 delante del robot o hacia la derecha, presentando la Mesa 2 delante de robot, depende de la posición en que se encontrara la mesa antes de empezar el giro de la misma. Si se suelta el botón, la mesa se detiene Mesa 2 situada delante del robot La mesa no presenta la cara 1 delante del robot Mesa 1 situada delante del operario La mesa no presenta la cara 2 delante del operario No coincide el código de placa de utillaje presente en la mesa con el código de placa de utillaje programado en la receta, no se permite trabajar Coincide de código de utillaje físico con el seleccionado a través la receta de utillaje La barrera fotoeléctrica está cortada o no rearmada La barrera fotoeléctrica está rearmada La puerta de acceso al interior de la celda está abierta La puerta de acceso al interior de la celda está cerrada y rearmada

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Estado

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Robot 1 Home Pos

Gris Amarillo Robot 1 Out of Table Gris Amarillo Robot 2 Home Pos Gris Amarillo Robot 2 Out of Table Gris Amarillo Fixture Code

0 Fixture Code For Running Recipie 0

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Robot 1 fuera de la posición de reposo Robot 1 en la posición de reposo Robot 1 dentro del área de giro de la mesa Robot 1 fuera de del área de giro de la mesa Robot 2 fuera de la posición de reposo Robot 2 en la posición de reposo Robot 2 dentro del área de giro de la mesa Robot 2 fuera de del área de giro de la mesa Número de código de la placa del utillaje situado en la mesa Número de código de la placa del utillaje programado en la receta actual seleccionada

4.4.1.8.

Pantalla de Movimientos Manuales y Grupos – Útil Mesa X En todas las ventanas de movimientos manuales, será necesario que el PLC esté en modo manual para accionar cualquiera de los elementos de la instalación, como bridas de los útiles, mesa intercambio, etc. Estas ventanas permiten accionar los elementos móviles del utillaje situado en la mesa correspondiente. La figura siguiente muestra la pantalla de Movimientos Manuales – Útil Mesa 1.

2

3

4

1

7

6

5

Tipo de doc. Manual de Usuario Proyecto

Estado

P-J14089

NºDoc. 3AEJPJ14089

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A continuación se describen cada uno de los elementos. Nº

Elemento

1

Selección de Brida

2

FWD

3

RET

4

Clamps

Estado/Acción Desplegable: Seleccionar pulsando Pulsación: Pulsar/Soltar Pulsación: Pulsar/Soltar Azul Gris Verde Rojo Color del Paso

5

Part Presence

Verde Gris Color del Paso

6

Leyenda de pasos

Pasos de secuencia

7

Actual Step

0

Descripción/Función Seleccionar la brida con la que se quiere ejecutar el movimiento manual de cierre o apertura Mover la brida seleccionada en el desplegable en posición de trabajo Mover la brida seleccionada en el desplegable en posición de reposo La brida correspondiente está en posición de reposo La brida correspondiente no está en posición conocida La brida correspondiente está en posición de trabajo La brida correspondiente no ha llegado a la posición deseada en 4 segundos Como fondo de color en cada brida aparecerá el color correspondiente al paso para el cual se quiere cerrar dicha brida según la receta actual seleccionada Se detecta la pieza correspondiente No se detecta la pieza correspondiente Como fondo de color en cada sensor aparecerá el color correspondiente al paso para el cual se quiere detectar dicho sensor según la receta actual seleccionada Describe la relación para detectar fácilmente los grupos de bridas y presencias de pieza de los 5 pasos posibles con colores para su identificación Indica el paso actual y su color para la fácil identificación de las bridas que deben cerrar y las presencias de pieza que deben detectar

4.4.1.9.

Pantalla de Alarmas Esta ventana muestra los estados, alarmas y errores actuales de la instalación y la fecha y hora de cuando se produjeron, de forma que sea fácil identificar cualquier problema que se presente. El mensaje desaparece al resetear la alarma o al desaparecer el error. La siguiente figura muestra la ventana de Alarmas.

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1

2

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3

La tabla siguiente describe los elementos de esta ventana. Nº

Elemento

Estado/Acción

Descripción/Función

1

Fecha

Día, mes y año en que se produjo la alarma

2

Hora

Hora, minuto y segundo en que se produjo la alarma

3

Descripción

Descripción de la alarma, error o estado de la celda

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4.4.1.10. Pantalla de Profinet Esta ventana muestra los estados de los elementos conectados al PLC a través del bus profinet, de forma que sea fácil identificar cualquier problema que se presente. La siguiente figura muestra la ventana de Alarmas.

1

La tabla siguiente describe los elementos de esta ventana. Nº 1

Elemento Led de Estado

Estado/Acción Gris Amarillo

Descripción/Función Esclavo desconectado o en estado de error. Esclavo ok

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4.4.1.1.

Pantalla de Configuración de Utillajes Esta ventana muestra los campos a rellenar para la creación de la receta de PLC para un nuevo utillaje La siguiente figura muestra la pantalla de creación del programa de PLC de un nuevo utillaje.

Elemento

Estado/Acción

Descripción/Función

Description

Nombre

Nombre del utillaje a programar

Fixture Number

0

0

0

0

0 Pulsación: Pulsar/Soltar

Código de la placa de utillaje donde va a pertenecer dicha programación Número de la receta donde se va a grabar este programa, este valor con un máximo de 100 recetas Número de pasos de cierre

Recipe Number Setps For Activate Steps For Deactivate Side Fixture Selection: SAVE

Número de pasos de abertura Lado de la mesa al cual va a pertenecer dicha programación Grabar los datos introducidos en la receta seleccionada en Recipe Number

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Fixture Selection: READ Fixture Selection: RESET Fixture Steps: EDIT Fixture Steps: READ Fixture Selection: COPY Fixture Selection: PASTE

Delete Recipie Part Data Display

Pulsación: Pulsar/Soltar Pulsación: Pulsar/Soltar Pulsación: Pulsar/Soltar Pulsación: Pulsar/Soltar Pulsación: Pulsar/Soltar Pulsación: Pulsar/Soltar Pulsación: Pulsar/Soltar Pulsación: Pulsar/Soltar

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Leer los datos introducidos en la receta seleccionada en Recipe Number Borrar los datos introducidos en la receta seleccionada en Recipe Number Acceder a las pantallas de edición de la receta seleccionada en Recipe Number Leer los datos introducidos en la receta seleccionada en Recipe Number Copiar los datos introducidos en la receta seleccionada en el “+0” de arriba Grabar los datos introducidos en la receta seleccionada en el “+0” de arriba con los datos copiados con la función COPY de la izquierda Borra los datos introducidos en la receta seleccionada en el “+0” de arriba de la función COPY Acceder al listado resumen de las recetas

4.4.1.2.

Pantalla de Configuración de Relación Válvulas-Bridas Esta ventana muestra los campos a seleccionar para crear la relación entre las 10 válvulas y las 24 bridas del configurador. La siguiente figura muestra la pantalla de relación válvulas-bridas.

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Elemento

Estado/Acción

Electrovalve Selection Clamps Selection

Desplegable: Seleccionar pulsando Pulsación: Pulsar/Soltar

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Descripción/Función Seleccionar la electroválvula con la que se quieren relacionar las bridas Seleccionar las bridas que van numeradas de la posición 1 a la 24 pertenecientes a la electroválvula elegida anteriormente

4.4.1.1.

Pantalla de Configuración de Relación de Bridas Manuales Esta ventana muestra las 24 bridas posibles para ser bridas manuales. La siguiente figura muestra la pantalla de relación de bridas manuales.

Elemento Clamps

Estado/Acción Pulsación: Pulsar/Soltar

Descripción/Función Seleccionar de las bridas que van numeradas de la posición 1 a la 24 las que son bridas manuales

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4.4.1.1. Pantalla de Configuración de Relación de Bridas y Presencias para cada paso de cierre Esta ventana muestra las 24 bridas y las 16 presencias de pieza posibles a pertenecer a un paso de cierre. La siguiente figura muestra la pantalla de relación de bridas y presencia de pieza para cada paso.

Elemento Step Selection Clamps Part Sensors

Estado/Acción Desplegable: Seleccionar pulsando Pulsación: Pulsar/Soltar Pulsación: Pulsar/Soltar

Descripción/Función Seleccionar la el paso para el que se le quieren asignar las bridas para cerrar y las presencias de pieza a detectar Seleccionar las bridas que van numeradas de la posición 1 a la 24 pertenecientes al paso seleccionado anteriormente Seleccionar las presencias de pieza que van numeradas de la posición 1 a la 16 pertenecientes al paso seleccionado anteriormente

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4.4.1.1. Pantalla de Configuración de Relación de Bridas para cada paso de apertura Esta ventana muestra las 24 bridas posibles a pertenecer a un paso de apertura. La siguiente figura muestra la pantalla de relación de bridas para cada paso.

Elemento Step Selection Clamps

Estado/Acción Desplegable: Seleccionar pulsando Pulsación: Pulsar/Soltar

Descripción/Función Seleccionar la el paso para el que se le quieren asignar las bridas para abrir Seleccionar las bridas que van numeradas de la posición 1 a la 24 pertenecientes al paso seleccionado anteriormente

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4.4.1.1.

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Pantalla de Listado de Recetas Esta ventana muestra las 100 recetas posibles a configurar en el

PLC. La siguiente figura muestra la pantalla de recetas.

Elemento Side Fixture Number Recipie Number Part Name

Estado/Acción

0

0

0

0

Descripción/Función Lado de la mesa seleccionado Código de placa de utillaje elegido Número de la receta programada Nombre del utillaje programado

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Descripción del programa del robot 4.4.2.

Botones de la consola del robot Pantalla inicial de bienvenida de ABB

Botón

Etiqueta

Estado/Acción

Función

Botón programable 1

Pulsación

Disponible para el usuario.

Botón programable 2

Pulsación

Cierra pinza (solo pinza neumática) Activa compensación pinza

Botón programable 3

Pulsación

(solo en pinza neumática)

Pulsación

Cierra aproximación Abre aproximación

Botón programable 4

Pulsación

Disponible para el usuario.

Botón de mensajes

Pulsación

Abre la pantalla de mensajes. Si parpadea hay pantalla activa

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4.4.3.

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Opciones de Software necesarias

El estándar programado en el robot requiere de las opciones de software siguientes, sin las cuales no funciona. 608-1 World Zones 623-1 Multitasking Por otra parte es muy recomendable la adquisición de estas otras opciones. 611-1 Path Recovery 613-1 Collision Detection Finalmente

será

necesaria

también

la

opción

de

la

aplicación

correspondiente (solo una de ellas). 635-1 Spot Pneumatic 635-3 Spot Servo 635-5 Spot Servo Equalizing Opcionalmente si se posee de un equipo de soldadura BOSCH, se puede adrquirir también: 832-1 Bosch Weld Timer Interface

4.4.4.

Descripción del programa del robot esclavo de la FlexSpot El programa de los robots de la FlexSpot se compone de siete módulos en la

tarea principal (TASK1), Cada uno de los módulos tiene una función diferenciada que se describe a continuación. FC_STD_MAIN.mod

TASK1

Módulo de programa declarado VIEWONLY (solo lectura), que lleva la gestión del programa principal, tal como la llamada de las tareas de trabajo, de servicio, etc. TRAJECT.mod

TASK1

Módulo de programa que contiene las trayectorias de servicio del robot (Fresado y cambio de electrodos y mantenimiento).

Este módulo, junto con el

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GESTAMP.mod, son los únicos módulos editables por parte del usuario, aunque se pueden crear otros módulos de programa. La gestión del programa principal está en el módulo FC_STD_MAIN.mod y la rutina main() se encuentra dentro del mismo. GESTAMP.mod

TASK1

Módulo de programa que contiene todas las trayectorias de trabajo del robot. FUNCIONES.sys

TASK1

Módulo de sistema declarado NOVIEW (oculto), que contiene instrucciones y funciones especiales muy útiles para la programación. Entre ellas hay instrucciones que permiten chequear los códigos de tarea, gestionar las zonas de anticolisión, etc. Estas instrucciones y funciones se describen en los apartados 4.5 y 4.6 de este documento. STDTEXT.sys

TASK1-6

Módulo de sistema que contiene todos los mensajes de texto de la instalación en los diferentes idiomas en que esté programado. Este módulo se encuentra en todas las tareas. WORLDZONES.sys

TASK1

Módulo de sistema que contiene la definición de las zonas mundo (WorldZones) definidas en el programa. MARCADO.sys

TASK1

Módulo de sistema que contiene la definición de las instrucciones necesarias para la marcadora.

4.4.5.

Definición del TCP para pinza de soldadura por resistencia El punto de TCP de la pinza se definirá, con electrodos nuevos, utilizando el

método TCP (orient. predet.) y definiendo 4 o más puntos. La orientación de la herramienta se introducirá a mano, según el montaje de la pinza, para que responda a las coordenadas descritas a continuación. Las direcciones que debe tomar el robot en coordenadas de herramienta son:

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Pinza X: (Ver Figura 1) 

+Z: El sentido es el que toma el electrodo fijo (si este es el inferior) al acercarse a la chapa.

La dirección es perpendicular al área de

soldadura del electrodo fijo. 

+Y: La dirección es perpendicular al plano que forman los brazos de la pinza.



+X: La dirección es paralela al plano que forman los brazos de la pinza. El sentido es desde el electrodo fijo hacia el cuerpo de la pinza.

Z Y X

Figura 1: Definición del TCP en una pinza en X.

Pinza C: (Ver Figura 2) 

+Z: El sentido es el que toma el electrodo fijo (si este es el inferior) al acercarse a la chapa.

La dirección es perpendicular al área de

soldadura en el electrodo fijo.

En la pinza en C esta dirección

coincide con la del brazo móvil. 

+Y: La dirección es perpendicular al plano que forman los brazos de la pinza.

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

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+X: La dirección es paralela al plano que forman los brazos de la pinza. El sentido es desde el electrodo fijo hacia el brazo fijo de la pinza.

Z Y X

Figura 2: Definición del TCP en una pinza en C.

4.4.6.

Definición del Objeto de Trabajo Para poder trasladar el programa de una FlexSpot a otra, se han definido

objetos de trabajo (WorkObject) referidos a las placas de utillaje. Para definirlos se han utilizado unas puntas, especificadas en el plano 3AEJPJ100297501, que deben colocarse de la forma que muestra la Figura 3. En el robot se han definido con el Método Usuario: 3 puntos y el Método Objeto: Sin Cambio. En determinados casos la ubicación de las puntas puede verse alterada, en esos casos se añadirá en la documentación las nuevas ubicaciones (Ver anexos). En cualquier caso, si dentro del suministro de ABB se incluyen las placas de utillaje, estas vendrán marcadas con la posición donde colocar las puntas de medición. (“X1”, “X2” y “Y1”)

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Y1

X1 X2

Figura 3: Ubicación de las puntas de definición del WorkObject.

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4.4.7.

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Personalización del programa de la FlexSpot El programa estándar del robot permite personalizar, diversos elementos,

como las rutinas de servicio o la posición de reposo, entre otros. 4.4.7.1. Modificación de la posición de reposo La posición de reposo se utiliza para permitir el giro de la mesa, y es el punto de partida de todas las trayectorias, tanto de trabajo, como de servicio. Es por ello que dicha posición se supervisa mediante la activación de la señal de salida doReposo que estará activada cuando el robot se encuentre en dicha posición. Como la posición de reposo no debe tener ninguna relación con el TCP, ya que en caso de diferentes herramientas esta posición debe ser constante, se ha definido dicha posición como jointtarget, es decir, por posiciones de cada uno de los ejes del robot. Para mover el robot a la posición de reposo en las trayectorias del programa, se utilizará siempre la instrucción MoveAbsJ. Por defecto se define la posición de reposo en una posición determinada, pero esta se podrá cambiar según las necesidades de la instalación. Para ello solo es necesario pulsar sobre Modificar Posición en la nueva posición y reiniciar el controlador, para que la supervisión de la señal doReposo se active para la nueva posición. 4.4.7.2. Personalización de las tareas de servicio Aunque hay una estructura básica preestablecida, se pueden ajustar las posiciones de las rutinas de servicio. Estas rutinas son principalmente cuatro, tres de las cuales se pueden llamar desde la unidad de programación. rFresadoElecPE: (Cuando se tenga instalada una pinza eléctrica) rFresadoElecPN: (Cuando se tenga instalada una pinza neumática)

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Esta rutina lleva el robot a la fresa donde se realiza el fresado de los electrodos. Se deberá ajustar la posición de fresado (pFresado), y si procede la trayectoria de acceso. El tiempo de fresado de los electrodos se puede cambiar modificando el valor del dato nTempFresado, para el fresado normal, o el dato nTemp1erFresado para el primer fresado, en caso que exista.

Por

defecto estos valores son 1 y 2 segundos respectivamente. Para cambiar dichos valores pulsar, desde la ventana , seleccionar el tipo de datos

y pulsar

 .

Como los datos que se quieren modificar pertenecen al módulo TRAJECT se deberán

visualizar

los datos de dicho modulo pulsando la

tecla

en la parte superior derecha de la pantalla. Una vez se haya desplegado dicha tecla (ver Figura 4), seleccionar primero la tarea T_ROB1, después seleccionar el módulo TRAJECT. Finalmente se puede cerrar la ventana desplegable pulsando la tecla

en la parte superior

derecha de la pantalla.

Figura 4: Ventana para visualizar los datos de una rutina.

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Llegado a este punto se muestran los datos propios del módulo aparecerá una pantalla (ver ura 5),

donde presionando sobre seleccionar

. Una vez aparezca la ventana de edición Pulsar

sobre el teclado (ver ura 5), cambiar el valor si es necesario. Pulsar OK 2 veces para guardar los cambios.

Figura 5: Ventana para editar el valor de un dato de modulo.

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Figura 6: Ventana para cambiar el valor de un dato de modulo.

rCambioElec: Esta rutina sitúa el robot en una posición donde realizar el cambio de electrodos. Se deberá ajustar la posición de cambio (pCambioElectrodo).

NOTA: La posición de cambio de electrodos, y las trayectorias para llegar a ella, deben estar siempre fuera del área de giro de la mesa, ya que dicha rutina se podría ejecutar durante el giro de la mesa.

En el caso que se disponga de una bomba de vacío para vaciar el circuito de agua del sistema antes de cambiar los electrodos, existe el dato nTempBomba, que determina el tiempo durante el cual, la bomba va a estar activada. Para cambiar dicho valor pulsar, desde la ventana , seleccionar el tipo de datos

y pulsar

 .

Como los datos que se quieren modificar pertenecen al modulo TRAJECT se

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deberán

visualizar

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los datos de dicho modulo pulsando la

tecla

en la parte superior derecha de la pantalla. Una vez se haya desplegado el menú (ver Figura 4) seleccionar primero la tarea T_ROB1, después seleccionar el módulo TRAJECT. Finalmente se puede cerrar la ventana desplegable pulsando la tecla

en la parte superior

derecha de la pantalla. Llegado a este punto se muestran los datos propios del modulo donde presionando sobre seleccionar

aparecerá una pantalla (ver ura 5), . Una vez aparezca la ventana de edición Pulsar

sobre el teclado (ver Figura 4), cambiar el valor si es necesario. Pulsar OK 2 veces para guardar los cambios. rMantenimiento: Esta rutina sitúa el robot en una posición donde se pueden realizar tareas de mantenimiento en la pinza de soldadura. Se deberá ajustar la posición de mantenimiento (pMantenimiento).

NOTA: La posición de mantenimiento, y las trayectorias para llegar a ella, deben estar siempre fuera del área de giro de la mesa, ya que dicha rutina se podría ejecutar durante el giro de la mesa intercambio.

rRobotAMarcas: Esta rutina sitúa el robot en la posición de sincronismo, donde se puede verificar que todos los ejes del robot se encuentran en marcas. Se deberán ajustar, si procede, las trayectorias desde reposo hasta la posición de sincronismo (jposCalib123456). Desde la ventana del robot, abriendo el menú

y pulsando la tecla

se puede llamar a dicha rutina situándose sobre la rutina y pulsando la tecla .

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4.5. Descripción de Instrucciones creadas para su uso en la Flexicell. 4.5.1.

ComunicaPLC: Gestión de permisos con el PLC. ComunicaPLC permite enviar códigos de comunicación al controlador maestro (PLC o Robot) de forma que este pueda ejecutar acciones concretas y supervisa la confirmación de la ejecución. Por ejemplo, abrir una brida, cerrar un cilindro, etc. 4.5.1.1. Ejemplo ComunicaPLC 101\Comentario:=”Espera brida 3 abierta”; Se envía el código 101 al Master por el grupo de salidas goCodTarea, quedando el robot a la espera que el Master confirme la apertura de la brida 3 mediante el grupo de entradas giCodTarea. Si la confirmación se demora más de 5 segundos, aparece en la pantalla del robot el texto “Esperando Codigo 101” donde el 101 es el código de comunicación introducido y debajo el comentario “Espera brida 3 abierta”. 4.5.1.2. Argumentos ComunicaPLC Codigo [\NoCheck] [\Comentario] [\Timeout] [CodigoAtras] [\ComentAtras] Codigo

Tipo de dato: num

Es el código de comunicación que informa al Master que se requiere de una acción determinada, por ejemplo, la apertura de una brida. El rango valido es desde el código 101 al 253. [\NoCheck]

(Sin Chequeo)

Tipo de dato: switch

Omite la espera de la confirmación que la acción solicitada se ha llevado a cabo. Este argumento permite accionar el elemento deseado, si las circunstancias lo permiten, mientras el robot se mueve, permitiendo, en determinadas situaciones, reducir el tiempo de ciclo del robot. Nota: Para asegurar que la acción se ha llevado a cabo, se debería ejecutar otra vez la instrucción ComunicaPLC sin el

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argumento \NoCheck antes de entrar en la zona de acción del elemento accionado. [\Comentario]

Tipo de dato: string

Comentario adicional al código esperado, que aparecerá en la pantalla del robot una vez superado el tiempo definido en Timeout. Se recomienda que describa la acción que se debe realizar. La longitud máxima de esta cadena de texto es de 80 caracteres. [\Timeout]

Tipo de dato: num

Es el tiempo que el robot esperará el código de confirmación que la acción solicitada se ha completado, antes de mostrar por la pantalla del robot el código esperado y el Comentario si este se ha introducido. Si se omite este argumento el tiempo de espera por defecto es de 5 segundos. [\CodigoAtras]

Tipo de dato: num

(Solo para ejecución hacia atrás) Cuando se ejecuta esta instrucción hacia atrás permite enviar al Master un código diferente (CodigoAtras) de forma que si hacia adelante se necesita una acción, hacia atrás pueda ejecutar la acción contraria. Por ejemplo, si adelante se necesita abrir una brida, hacia atrás querremos cerrarla. [\ComentAtras]

Tipo de dato: string

(Solo para ejecución hacia atrás) Comentario adicional al código esperado, que aparecerá en la pantalla del robot una vez superado el tiempo definido en Timeout. Se recomienda que describa la acción que se debe realizar. La longitud máxima de esta cadena de texto es de 80 caracteres.

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4.5.1.3. Ejecución de la instrucción Cuando esta instrucción es llamada, se envía el código, introducido en el argumento Codigo, al Master a través del grupo de salidas goCodTarea y se espera la confirmación que el Master ha realizado la acción requerida, mediante la recepción del mismo código en el grupo de entradas giCodTarea. Si se utiliza el argumento \NoCheck, el programa no esperará la confirmación del Master, conforme dicha acción se ha realizado. 4.5.1.4. Ejecución hacia atrás Cuando se ejecuta esta instrucción hacia atrás permite enviar al Master un código diferente de forma que si hacia adelante se necesita una acción, hacia atrás pueda ejecutar la acción contraria. Por ejemplo, si hacia adelante se necesita abrir una brida, hacia atrás querremos cerrarla. El uso de esta funcionalidad viene dada por la programación del Master, y si en este se ha previsto así. 4.5.1.5. Sintaxis ComunicaPLC [ Codigo‘:=’ ] < expresión (IN) de num > [ ‘\’ NoCheck ] [ ’\’ Comentario ’:=’ < expresión (IN) de string > ] [ ’\’ Timeout ’:=’ < expresión (IN) de num > ] [ ’\’ CodigoAtras ’:=’ < expresión (IN) de num > ] [ ’\’ ComentAtras ’:=’ < expresión (IN) de string > ] ’;’

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4.5.2.

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EntrarEnZona: Gestión de entrada en una zona de colisión entre

robots. Mediante las instrucciones EntrarEnZona y SalirDeZona, se consigue proteger de una colisión entre diversos robots que trabajen en la misma zona. Para ello se han definido 16 zonas de trabajo, utilizables según convenga. Dichas zonas son entradas y salidas cruzadas en el Master (PLC o Robot). 4.5.2.1. Ejemplos EntrarEnZona , 1; Primero, en el caso que la zona 1 esté ocupada, el robot esperará hasta que la zona sea liberada. Una vez quede libre, se protegerá la zona indicando que está ocupada y se realizará de nuevo la verificación, esperando si la zona estuviera ahora ocupada. EntrarEnZona , 3 \Master; Al igual que en el ejemplo anterior, en el caso que la zona 3 esté ocupada, el robot esperará hasta que la zona sea liberada. Una vez quede libre, se protegerá la zona indicando que está ocupada. Como se ha usado el argumento opcional \Master, no se realiza otra verificación, dando prioridad así a este robot por delante de otro que no utilice este argumento. 4.5.2.2. Argumentos EntrarEnZona NoZona [\Master] NoZona

(Número de Zona)

Tipo dato: num

Es la zona de colisión que se quiere proteger.

Debe estar

comprendida entre 1 y 16. [\Master]

(Prioritario)

Tipo dato: switch

El uso de este argumento opcional, permite priorizar el paso de un robot por delante de otro, que no use dicho argumento, en caso que ambos robots soliciten el acceso a dicha zona al mismo tiempo. NOTA: No usar este argumento para la misma zona en ambos robots.

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4.5.2.3. Ejecución de la instrucción Antes de entrar en una zona peligrosa, cada robot debe llamar a la rutina EntrarEnZona, precisando el número de la zona, comprendida entre 1 y 16. Los puntos siguientes y los precedentes pueden ser puntos de paso, de esta forma el robot no se detendrá, excepto que la información esté ausente. En el caso que dos robots puedan presentarse en la misma zona al mismo tiempo, será prudente utilizar el parámetro opcional \Master, que permite definir un robot como prioritario a la hora de entrar a trabajar. Un robot sin el argumento \Master hará una doble lectura de sus entradas, durante

un

intervalo

editable

(variable

numérica

nPLCTimeScan),

asegurando así que otro robot no ha accedido a dicha zona durante la verificación de las entradas. El robot puede entrar a varias zonas simultáneamente, para ello añadir tantos EntrarEnZona como en zonas se quiera acceder. Una vez, el robot haya salido de la zona de colisión, se deberá liberar dicha zona mediante el uso de la instrucción SalirDeZona. 4.5.2.4. Sintaxis EntrarEnZona [ NoZona‘:=’ ] < expresión (IN) de num > [ ‘\’ Master ] ’;’

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4.5.3.

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SalirDeZonaJ/L: Movimiento del robot con gestión de salida de zona

de colisión. SalirDeZonaJ/L se utiliza para mover el punto central de la herramienta (TCP) desde un punto a otro punto cuando este movimiento no tiene que seguir una línea recta (SalirDeZonaJ) o de forma lineal (SalirDeZonaL) a una posición de destino determinada. Todos los ejes alcanzarán la posición de destino al mismo tiempo. En el medio de la trayectoria, (la esquina) el robot envía al Master (PLC o robot) la liberación de la zona correspondiente. A nivel de movimiento funciona igual que las instrucciones MoveJ y MoveL. 4.5.3.1. Ejemplos SalirDeZonaL , * , 3 , v1000 , z30, tPinza \WObj:=wobjU1; El TCP de la herramienta, tPinza, se moverá de forma lineal al punto memorizado en la instrucción (marcado con un asterisco *) con un dato de velocidad de v1000 y un dato de zona de z30. Esta posición está especificada en el sistema de coordenadas del objeto, en la wobjU1. En el punto medio de la trayectoria (la esquina), se libera la zona 3 permitiendo a otros robots acceder a dicha zona. 4.5.3.2. Argumentos SalirDeZonaJ/L ToPoint NoZona Speed Zone Tool [\WObj] ToPoint

(Al Punto)

Tipo de dato: robtarget

Es el punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos.

Está definido como una posición nombrada o es

almacenado directamente en la instrucción (marcado con un asterisco * en la instrucción). NoZona

(Velocidad)

Es el número de zona a liberar.

Tipo dato: num

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Speed (Velocidad)

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Tipo dato: speeddata

Son los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la velocidad del punto central de la herramienta, de la reorientación de la herramienta y de los ejes externos. Zone

(Zona)

Tipo de dato: zonedata

Son los datos de zona para el movimiento. Los datos de zona describen el tamaño de la trayectoria esquina generada. Tool

(Herramienta)

Tipo de dato: tooldata

Es la herramienta que se está utilizando cuando se mueve el robot. El punto central de la herramienta es el punto movido a una posición de destino específica. [\WObj] (Objeto de trabajo) Tipo de dato: wobjdata Es el objeto de trabajo (sistema de coordenadas) al que se refiere la posición del robot en la instrucción. Este argumento podrá ser omitido, y, en tal caso, la posición se referirá al sistema de coordenadas mundo. Por otra parte, si se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, este argumento deberá ser especificado para poder realizar un movimiento lineal respecto al objeto de trabajo. 4.5.3.3. Ejecución de la instrucción El robot y las unidades externas se moverán al punto de destino de la siguiente manera: Movimiento Lineal: utilizando la instrucción SalirDeZonaL El TCP de la herramienta se moverá de forma lineal a una velocidad programada constante. La herramienta es reorientada a intervalos iguales sobre la trayectoria. Los ejes externos no coordinados se moverán a una velocidad constante para que puedan llegar al punto de destino al mismo tiempo que los ejes del robot.

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Movimiento Eje a Eje: utilizando la instrucción SalirDeZonaJ El punto central de la herramienta se moverá al punto de destino con una interpolación de los ángulos de los ejes. Ello significa que cada eje se moverá a una velocidad de eje constante y que todos los ejes alcanzarán el punto de destino al mismo tiempo, lo cual originará una trayectoria que no es lineal. En ambos movimientos, de forma general, el TCP se moverá a la velocidad programada aproximada (independientemente de si los ejes externos están coordinados o no). La herramienta será reorientada y los ejes externos se moverán al mismo tiempo que se mueve el TCP. En el caso en que la reorientación o los ejes externos no puedan alcanzar la velocidad programada, la velocidad del TCP será reducida. Una trayectoria esquina suele ser generada cuando el movimiento es transferido a la sección siguiente de una trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona, la ejecución del programa únicamente continuará cuando el robot y los ejes externos hayan alcanzado la posición adecuada. En el punto medio de la trayectoria esquina se libera la zona indicada, permitiendo a otros robots acceder a dicha zona. Véase la Figura que muestra su funcionamiento.

p30

Liberación de la zona 2.

SalirDeZonaL, p20, 2, vRobot, z30, tPinza;

p10

p20

Figura 7: Liberación de la zona de colisión.

Para los puntos de paro la liberación de la zona se realizará cuando el robot alcance el punto de paro.

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4.5.3.4. Ejecución hacia atrás Esta instrucción permite ejecutar el movimiento hacia atrás hasta la posición definida en el argumento ToPoint. Una vez llegado al punto, la zona indicada en NoZona quedará como ocupada, de forma que si otro robot quisiera acceder a esa zona, deberá esperar hasta que se vuelva a liberar. 4.5.3.5. Sintaxis SalirDeZonaJ/L [ ToPoint‘:=’ ] < expresión (IN) de robtarget > ‘,’ [ NoZona‘:=’ ] < expresión (IN) de num > ‘,’ [ Speed‘:=’ ] < expresión (IN) de speeddata > ‘,’ [ Zone‘:=’ ] < expresión (IN) de zonedata > ‘,’ [ Tool‘:=’ ] < persistente (PERS) de tooldata > [ ’\’ WObj ’:=’ < persistente (PERS) de wobjdata > ] ’;’ 4.5.3.6. Información relacionada Descrita en: Otras instrucciones de posicionamiento Resumen RAPID - Movimiento Definición de la velocidad

Tipos de datos - speeddata

Definición de los datos de zona

Tipos de datos - zonedata

Definición de la herramienta

Tipos de datos - tooldata

Definición de los objetos de trabajo

Tipos de datos - wobjdata

Movimiento en general

Principios de Movimiento y de E/S

Sistemas de coordenadas

Principios de Movimiento y de E/S – Sistemas de coordenadas

Movimientos con activación de E/S

Principios de Movimiento y de E/S – Sincronización utilizando Instrucciones Lógicas

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4.5.4.

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MovePJ/L: Movimiento de robot con gestión de apertura y cierre de

pinza. (Solo para pinzas neumáticas, ya que con pinzas eléctricas esa gestión, ya viene integrada en el paquete estándar Spot Servo) MovePJ/L se utiliza para mover el punto central de la herramienta (TCP) desde un punto a otro punto cuando este movimiento no tiene que seguir una línea recta (MovePJ) o de forma lineal (MovePL) a una posición de destino determinada. Cuando el TCP debe permanecer estacionario, esta instrucción podrá ser utilizada también para reorientar la herramienta. Todos los ejes alcanzarán la posición de destino al mismo tiempo. Esta instrucción no substituye a las ya existentes MoveJ y MoveL, sino que las complementa, ya que permite la gestión de apertura de la pinza en pinzas neumáticas. 4.5.4.1.

Ejemplos MovePJ pU1_01, vRobot, fine, tPinza; El punto central de la herramienta (TCP), tPinza, se moverá

siguiendo una trayectoria que no es lineal al punto de paro, pU1_01, con el dato de velocidad vRobot. MovePL , * , v1000 , z30, tPinza \WObj:=wobjU1; El TCP de la herramienta, tPinza, se moverá de forma lineal al punto memorizada en la instrucción (marcado con un asterisco *) con un dato de velocidad de v1000 y un dato de zona de z30. Esta posición está especificada en el sistema de coordenadas del objeto, en la wobjU1. MovePJ \Conc, *, v1000, z40, tool2; El TCP de la herramienta, tool2, se moverá siguiendo una trayectoria que no es lineal, a una posición memorizada en la instrucción. Las instrucciones lógicas siguientes se ejecutarán mientras el robot se mueve.

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MovePJ \PA \NoCheck, pU1_01, vRobot, z100, tPinza; El TCP de la herramienta, tPinza, se moverá siguiendo una trayectoria que no es lineal al punto de paso, pU1_01 y en el punto medio de la trayectoria esquina se activa la señal (g1_close_hlift) que situará la pinza en semi-apertura. Como se ha utilizado el argumento \NoCheck el robot no esperará la detección de semi-apertura (g1_gun_open) de la pinza. MovePL \GA, *, vRobot, z100, tPinza; El TCP de la herramienta, tPinza, se moverá de forma lineal al punto memorizado en la instrucción (marcado con un asterisco *) y en el punto medio de la trayectoria esquina se activa la señal (g1_open_hlift) que situará la pinza en gran apertura. Como no se ha utilizado el argumento \NoCheck el robot espera la detección de gran apertura (g1_hlift_open) de la pinza. 4.5.4.2.

Argumentos MovePJ/L [\Conc] [\PA]|[\GA] [\NoCheck] ToPoint Speed Zone Tool [\WObj] [\Conc] Las

(Concurrente) instrucciones

Tipo de dato: switch

siguientes

se

ejecutarán

inmediatamente. Este argumento sirve para acortar el tiempo de ciclo cuando, por ejemplo, se está comunicando con el equipo externo, si no se requiere ninguna sincronización. Utilizando el argumento \Conc, el número de instrucciones de movimiento que se suceden está limitado a 5. En una sección de programa que incluye StorePath-RestoPath, no se permitirá la presencia de instrucciones de movimiento con el argumento \Conc. Si se omite este argumento y ToPoint no es un punto de paro, la instrucción siguiente se ejecutará poco tiempo antes de que el robot haya alcanzado la zona específica. [\PA]

(Pequeña Apertura)

(Solo disponible con pinza neumática)

Tipo de dato: switch

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Sitúa la pinza en semi-apertura al alcanzar el punto. Si el punto es de paso, la semi-apertura se ejecutará en el punto medio de la trayectoria esquina. Si no se utiliza el argumento \NoCheck se realiza una supervisión

del

detector

de

semi-apertura

(g1_gun_open),

impidiendo continuar la trayectoria hasta asegurarse que la pinza ha alcanzado la posición de semi-apertura. [\GA]

(Gran Apertura)

Tipo de dato: switch

(Solo disponible con pinza neumática) Sitúa la pinza en apertura completa al alcanzar el punto. Si el punto es de paso, la apertura completa se ejecutará en el punto medio de la trayectoria esquina. Si no se utiliza el argumento \SinChequeo se realiza una supervisión del detector de apertura completa (g1_hlift_open), impidiendo continuar la trayectoria hasta asegurarse que la pinza ha alcanzado la posición de apertura completa. [\NoCheck]

(Sin Cheq. Apertura) Tipo de dato: switch

(Solo disponible con pinza neumática) Permite activar la apertura de la pinza en pequeña o gran apertura en trayectorias donde la apertura de la pinza no es crítica, ya que no se supervisan los detectores de apertura, con el fin de enmascarar el tiempo de apertura o cierre durante el movimiento del robot. La supervisión de la apertura se puede realizar en un movimiento posterior. Realizar

dos

movimientos

seguidos,

con

aperturas

diferentes, utilizando el argumento \NoCheck en el primer movimiento, puede provocar que la pinza no responda a la orden de apertura de la pinza. Ver el apartado 4.5.4.5 Limitaciones.

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ToPoint

(Al Punto)

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Tipo de dato: robtarget

Es el punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos.

Está definido como una posición nombrada o es

almacenado directamente en la instrucción (marcado con un asterisco * en la instrucción). Speed

(Velocidad)

Tipo dato: speeddata

Son los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la velocidad del punto central de la herramienta, la reorientación de la herramienta y los ejes externos. Zone

(Zona)

Tipo de dato: zonedata

Son los datos de zona para el movimiento. Los datos de zona describen el tamaño de la trayectoria esquina generada. Tool

(Herramienta) Tipo de dato: tooldata

Es la herramienta que se está utilizando cuando se mueve el robot. El punto central de la herramienta es el punto movido a una posición de destino específica. [\WObj]

(Objeto de trabajo)Tipo de dato: wobjdata

Es el objeto de trabajo (sistema de coordenadas) al que se refiere la posición del robot en la instrucción. Este argumento podrá ser omitido, y, en tal caso, la posición se referirá al sistema de coordenadas mundo. Por otra parte, si se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, este argumento deberá ser especificado para poder realizar un movimiento lineal respecto al objeto de trabajo.

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4.5.4.3.

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Ejecución de la instrucción El robot y las unidades externas se moverán al punto de destino de

la siguiente manera: Movimiento Lineal: utilizando la instrucción MovePL El TCP de la herramienta se moverá de forma lineal a una velocidad programada constante. La herramienta es reorientada a intervalos iguales sobre la trayectoria. Los ejes externos no coordinados se moverán a una velocidad constante para que puedan llegar al punto de destino al mismo tiempo que los ejes del robot. Movimiento Eje a Eje: utilizando la instrucción MovePJ El punto central de la herramienta se moverá al punto de destino con una interpolación de los ángulos de los ejes. Ello significa que cada eje se moverá a una velocidad de eje constante y que todos los ejes alcanzarán el punto de destino al mismo tiempo, lo cual originará una trayectoria que no es lineal. En ambos movimientos, de forma general, el TCP se moverá a la velocidad programada aproximada (independientemente de si los ejes externos están coordinados o no). La herramienta será reorientada y los ejes externos se moverán al mismo tiempo que se mueve el TCP. En el caso en que la reorientación o los ejes externos no puedan alcanzar la velocidad programada, la velocidad del TCP será reducida. Una trayectoria esquina suele ser generada cuando el movimiento es transferido a la sección siguiente de una trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona, la ejecución del programa únicamente continuará cuando el robot y los ejes externos hayan alcanzado la posición adecuada. (Solo con pinza neumática)

Si se utilizan los argumentos

opcionales \PA o \GA, la señal digital de apertura de la pinza (semi o gran apertura) es activada en el medio de la trayectoria esquina para puntos de paso, de acuerdo con las indicaciones de la Figura 8.

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p30 Activa la semi-apertura de pinza.

MoveP \PA \SinChequeo, p20, vRobot, z30, tPinza;

p10

p20

Figura 8: Activación de la apertura de la pinza en la trayectoria esquina.

Para los puntos de paro la activación de la apertura de la pinza se realizará cuando el robot alcance el punto de paro. 4.5.4.4.

Ejecución hacia atrás Esta instrucción permite ejecutar el movimiento hacia atrás hasta la

posición definida en el argumento ToPoint, aunque, si se utilizan los argumentos de gestión de apertura de pinza (\PA y \GA solo disponibles con pinza neumática) se procederá a la apertura correspondiente antes de ejecutar el movimiento. Si el argumento \NoCheck es utilizado, el robot no esperará el detector de apertura de la pinza para iniciar el movimiento hacia atrás. Si se omite el robot no se moverá hacia atrás hasta que el detector de apertura de pinza requerido muestre señal. 4.5.4.5.

Limitaciones (Solo en pinzas neumáticas) Cuando se realizan movimientos con

gestión de apertura de la pinza y con el argumento \NoCheck, no se debe realizar un movimiento posterior con apertura diferente a la primera, ya que el programa del robot adelanta la ejecución de las instrucciones siguientes y, se podría dar el caso en que se detectase el estado de la pinza antes de realizarse el movimiento, con lo cual, el movimiento de apertura de la pinza no se produciría. Para entender como actúa esta instrucción mostraremos un ejemplo. Ejecutamos las instrucciones siguientes:

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MovePJ \GA, p10, vRobot, z100, tPinza; MovePJ \PA \NoCheck, p20, vRobot, z100, tPinza; MovePJ \GA, p30, vRobot, z100, tPinza; En la primera instrucción, cuando la pinza llega al punto medio de la trayectoria esquina del punto p10, activa la señal g1_open_hlift que acciona la apertura completa de la pinza. Como no se utiliza el argumento \NoCheck el robot se esperará hasta que reciba la señal de apertura completa (g1_hlift_open). Seguidamente se ejecuta la segunda instrucción, que realizará el movimiento hacia la posición p20 donde en el punto medio de la trayectoria esquina se activa la señal g1_close_hlift. Como en este caso, si se utiliza el argumento \NoCheck el robot no esperará ninguna señal y continuará a la tercera instrucción. En el primer instante de la ejecución de la tercera instrucción, como la pinza aún se encuentra en gran apertura (ya que no ha tenido tiempo de cerrarse), no se ejecuta la orden de abrir pinza en gran apertura, con lo que durante el movimiento de esta instrucción la pinza se cerrará a semiapertura, y no realizará la supervisión del detector, ya que representa que ya lo ha visto. Para evitar este problema, se debe poner siempre una instrucción de supervisión de la apertura de la pinza después de una instrucción sin supervisión, tal como se muestra en el siguiente ejemplo: MovePJ \GA, p10, vRobot, z100, tPinza; MovePJ \PA \SinChequeo, p20, vRobot, z100, tPinza; MovePJ \PA, p25, vRobot, z100, tPinza; MovePJ \GA, p30, vRobot, z100, tPinza; De este modo se asegura que la pinza se ha cerrado en semiapertura, en la tercera instrucción, y se puede volver a abrir en gran apertura en la cuarta instrucción. El funcionamiento es idéntico tanto en gran como en semi apertura.

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4.5.4.6.

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Sintaxis MovePJ/L [ ‘\’ Conc ] [ ‘\’ PA ] | [ ‘\’ GA ] [ ‘\’ NoCheck ] ‘,’ [ ToPoint‘:=’ ] < expresión (IN) de robtarget > ‘,’ [ Speed‘:=’ ] < expresión (IN) de speeddata > ‘,’ [ Zone‘:=’ ] < expresión (IN) de zonedata > ‘,’ [ Tool‘:=’ ] < persistente (PERS) de tooldata > [ ’\’ WObj ’:=’ < persistente (PERS) de wobjdata > ] ’;’

4.5.4.7.

Información relacionada Descrita en:

Otras instruc. de posicionamiento

Resumen RAPID - Movimiento

Definición de la velocidad

Tipos de datos - speeddata

Definición de los datos de zona

Tipos de datos - zonedata

Definición de la herramienta

Tipos de datos - tooldata

Definición de los objetos de trabajo

Tipos de datos - wobjdata

Movimiento en general

Principios de Movimiento y de E/S

Sistemas de coordenadas

Principios de Movimiento y de E/S – Sistemas de coordenadas

Ejecución de un programa concurrente Principios de Movimiento y de E/S – Sincronización utilizando Instrucciones Lógicas

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4.6. Descripción de Funciones creadas para su uso en la FlexSpot. 4.6.1.

OffsEA: Desplazamiento de una posición del robot con ejes externos. OffsEA sirve para añadir un offset a una posición del robot, pudiendo

modificar la posición de hasta dos ejes externos. Muy útil en pinzas eléctricas, o en robots con track. 4.6.1.1.

Ejemplo MoveL OffsEA(p2,0,0,10\Eje7:=30), v1000, z50, tPinza; Un robot, por ejemplo con pinza eléctrica (eje 7), se moverá a un

punto que se encuentra a 10 mm de la posición p2 (en la dirección z-) y abrirá la pinza a una abertura de 30 mm, independientemente del valor de eje externo 7 que indique el punto p2. 4.6.1.2.

Valor de Retorno Tipo de dato: robtarget El dato de la posición desplazada con el valor de los ejes externos

si se hubieran definido. 4.6.1.3.

Argumentos OffsEA (ToPoint OffsetX OffsetY OffsetZ [\Eje7] [\Eje8]) ToPoint

(Al Punto)

Tipo de dato: robtarget

Es el dato de la posición que se desea desplazar. OffsetX

Tipo dato: num

Es el desplazamiento en la dirección x. OffsetY

Tipo dato: num

Es el desplazamiento en la dirección y. OffsetZ

Tipo dato: num

Es el desplazamiento en la dirección z. [\Eje7]

Tipo dato: num

Valor del eje externo 7, identificado como eax_a.

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[\Eje8]

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Tipo dato: num

Valor del eje externo 8, identificado como eax_b. 4.6.1.4.

Sintaxis OffsEA ‘(‘ [ ToPoint‘:=’ ] < expresión (IN) de robtarget > ‘,’ [ OffsetX‘:=’ ] < expresión (IN) de num > ‘,’ [ OffsetY‘:=’ ] < expresión (IN) de num > ‘,’ [ OffsetZ‘:=’ ] < expresión (IN) de num > [ ’\’ Eje7 ’:=’ < expresión (IN) de num > ] [ ’\’ Eje8 ’:=’ < expresión (IN) de num > ] ’)’

4.6.1.5.

Información relacionada Descrita en:

Dato de posición

Tipos de dato - robtarget

Desplazamiento de puntos

Funciones – Offs

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4.6.2.

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RelToolEA: Desplazamiento relativo a la herramienta con ejes

externos. RelToolEA (Relative Tool) sirve para añadir a una posición del robot un desplazamiento y/o una rotación, expresados en el sistema de coordenadas de la herramienta, pudiendo modificar la posición de hasta dos ejes externos. Muy útil en pinzas eléctricas, o en robots con track. 4.6.2.1.

Ejemplo MoveL RelToolEA(p1,0,0,100\Eje7:=30), v100, fine, tPinza; Un robot, por ejemplo con pinza eléctrica (eje 7), se mueve a una

posición que se encuentra a 100 mm del punto p1 en la dirección de la herramienta, y abrirá la pinza a una abertura de 30 mm, independientemente del valor de eje externo 7 que indique el punto p1. MoveL RelToolEA(p1,0,0,0\Rz:=25\Eje7:=60), v100, fine, tPinza; La herramienta será girada 25º en torno al eje Z, y, si por ejemplo el eje 7 es una pinza eléctrica, la pinza se abrirá a 60 mm. 4.6.2.2.

Valor de Retorno Tipo de dato: robtarget La nueva posición con la adición de un desplazamineto y/o de una

posible rotación, relativos a la herramienta utilizada.

También incluirá el

valor de los ejes externos si se hubieran definido. 4.6.2.3.

Argumentos OffsEA (ToPoint DX DY DZ [\Rx] [\Ry] [\Rz] [\Eje7] [\Eje8]) ToPoint

(Al Punto)

Tipo de dato: robtarget

Es la posición de entrada del robot.

La parte de

orientación de esta posición define la orientación utilizada del sistema de coordenadas de la herramienta.

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Dx

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Tipo dato: num

Es el desplazamiento expresado en mm en la dirección x del sistema de coordenadas de la herramienta. Dy

Tipo dato: num

Es el desplazamiento expresado en mm en la dirección y del sistema de coordenadas de la herramienta. Dz

Tipo dato: num

Es el desplazamiento expresado en mm en la dirección z del sistema de coordenadas de la herramienta. [\Rx]

Tipo dato: num

Es la rotación expresada en grados en torno al eje x del sistema de coordenadas de la herramienta. [\Ry]

Tipo dato: num

Es la rotación expresada en grados en torno al eje y del sistema de coordenadas de la herramienta. [\Rz]

Tipo dato: num

Es la rotación expresada en grados en torno al eje z del sistema de coordenadas de la herramienta. [\Eje7]

Tipo dato: num

Valor del eje externo 7, identificado como eax_a. [\Eje8]

Tipo dato: num

Valor del eje externo 8, identificado como eax_b. En el caso en que se hayan especificado dos o tres rotaciones al mismo tiempo, ello se llevará a cabo en primer lugar en torno al eje x, luego en torno al eje y nuevo, y luego en torno al eje z nuevo.

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4.6.2.4.

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Sintaxis OffsEA ‘(‘ [ ToPoint‘:=’ ] < expresión (IN) de robtarget > ‘,’ [ Dx‘:=’ ] < expresión (IN) de num > ‘,’ [ Dy‘:=’ ] < expresión (IN) de num > ‘,’ [ Dz‘:=’ ] < expresión (IN) de num > [ ’\’ Rx ’:=’ < expresión (IN) de num > ] [ ’\’ Ry ’:=’ < expresión (IN) de num > ] [ ’\’ Rz ’:=’ < expresión (IN) de num > ] [ ’\’ Eje7 ’:=’ < expresión (IN) de num > ] [ ’\’ Eje8 ’:=’ < expresión (IN) de num > ] ’)’

4.6.2.5.

Información relacionada Descrita en:

Dato de posición

Tipos de dato - robtarget

Desplazamiento relativo

Funciones – RelTool

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4.7. Incidencias controladas Si durante el proceso automático se producen ciertas incidencias, el robot avisará de estas con un mensaje en su unidad de programación y en la pantalla del PLC aparecerán mensajes indicando el error y la posible solución. Si el robot no recibe una señal determinada en el tiempo programado, avisará de estas incidencias con los siguientes mensajes en la unidad de programación y en la pantalla del PLC y en algunos casos encenderá o apagará una lámpara de la baliza. ATENCIÓN!. No cambiar el selector del robot de Automático a Manual salvo en el caso 4.7.8. 4.7.1.

Fallo de Soldadura No se ha recibido la señal de fin de soldadura. Acción a realizar > Abrir la puerta de acceso y observar las posibles causas

del mismo. Cerrar la puerta, rearmar la estación y apretar la tecla de la unidad de programación o en la pantalla del PLC con el mensaje RESOLDAR, si vuelve a ocurrir, apretar la tecla de la unidad de programación del Robot con el mensaje SALTAR. Si volviera a ocurrir el fallo pasar a sin soldadura y en manual acabar todo el programa. 4.7.2.

Sin Soldadura El robot no suelda si en la pantalla de funciones especiales, especificada en

el apartado 4.4.1.3, está seleccionado SIN Soldadura. En automático aparece un mensaje de Espero Con Soldadura. Acción a realizar > Pasar la instalación en manual, y en la pantalla de funciones especiales pulsar CON Soldadura.

Volver a poner la instalación en

automático y arrancar. 4.7.3.

Fallo Caudalímetros Cuando hay un fallo de caudal aparece un mensaje en la unidad de

programación y en la pantalla del PLC Fallo Agua (Water supply error) y se corta el paso de agua.

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04/11/2014

Acción a realizar > Si las llaves del agua están cerradas, abrirlas, y si el fallo es motivado por la pérdida de un electrodo, subsanar la avería y el robot continuará soldando. 4.7.4.

Fallo Presión Aire Cuando hay una bajada importante de la presión de la red de aire, aparece

un mensaje en la unidad de programación y en la pantalla del PLC de Falta Aire. Acción a realizar > Cuando vuelva a subir la presión del aire, el robot continuará automáticamente desde donde estaba. 4.7.5.

Fallo Termostato El termostato de la pinza de soldadura se abre, aparece un mensaje en la

unidad de programación y en la pantalla del PLC de Fallo Temperatura (Overtemperature). Acción a realizar > Subsanar la avería y el robot continuará soldando. 4.7.6.

Fallo Timer Si hay un fallo en el Timer aparece un mensaje en la unidad de

programación y en la pantalla del PLC de Fallo Timer (Timer not redy), para mayor detalle mirar en el manual del Timer. Acción a realizar > Apretar la tecla OK de la unidad de programación y proceder como en el caso 4.7.1 Fallo de Soldadura. Si continúa apareciendo el error se debe subsanar la avería para que el robot continúe soldando. 4.7.7.

Fallo Rodadora Cuando el contactrón de activación de giro de la rodadora no actúa, aparece

un mensaje en la unidad de programación y en la pantalla del PLC: No Detecto Giro Fresa. Acción a realizar > Abrir la puerta de acceso y observar las posibles causas del mismo y subsanarlas. Cerrar la puerta y rearmar la estación, el robot continuará el programa que estaba realizando permitiendo repetir el rodado tantas veces como se quiera mientras se mantenga el fallo si se pulsa la tecla OK de la unidad de programación.

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4.7.8.

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Cambio en el robot de modo Automático a Modo Manual Si es necesario reprogramar el robot, tendremos que cambiar de modo

automático a modo manual. 1. Parar el programa del robot donde se quiere efectuar la modificación. 2. Cambiar de posición el selector llave del robot de automático a manual. 3. Abrir la puerta de acceso al robot y efectuar la modificación con la unidad de programación. 4. Finalizar el programa en modo manual hasta que el robot acabe de soldar la pieza y vaya a reposo, posición de HOME. 5. Cambiar de posición el selector llave del robot de manual a automático. 6. Cerrar la puerta de acceso y rearmar la estación para el modo automático.

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04/11/2014

4.8. Actualización de los contadores de revoluciones 1. Pulsar la tecla

de la consola del Robot.

2. Pulsar la tecla

.

3. Seleccionar la unidad deseada.

4. Pulsar el botón de

se va a la siguiente pantalla.

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4. Pulsar el botón de pantalla.

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y se accede a la siguiente

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4. Mover el robot a la posición deseada (como máximo media vuelta del motor ) junto a la posición de calibración. La posición de calibración suele estar indicada por una línea marcada o por una escala vernier. La posición de calibración del robot está descrita en el apartado referente a la Instalación y Puesta en Servicio en el Manual de Producto. 5. Figura 1 Ventana de dialogo utilizada para seleccionar los ejes en la actualización del contador de revoluciones.

6. Seleccionar el eje que se desea actualizar y pulsar sobre el mismo texto, con lo que vemos el icono

. Con el mismo icono rellenado con esta figura

significa que el eje correspondiente deberá ser actualizado. 7. Utilizar el mismo procedimiento para los ejes restantes o pulsar la tecla que seleccionará todos los ejes. Se podrá dejar de seleccionar un eje siguiendo el procedimiento del paso 6. 8. Confirmar la selección de los ejes pulsando la tecla

.

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9. Arrancar el proceso de la actualización pulsando la tecla ventana de diálogo de confirmación.

en la

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4.9. Soluciones adoptadas para la prevención de riesgos 4.9.1.

Riesgos para personas:

1. Vallado perimetral para impedir el acceso de las personas en el área de trabajo del robot. 2. Una puerta de acceso a la célula provista de cerrojo de seguridad con doble canal. Cuando éste mecanismo no actúa, se produce un paro automático (AS) de doble canal, haciendo caer el accionamiento de los motores del robot sólo en modo automático. 3. Paros de emergencia que deberán ser activados cuando exista un peligro real para la persona o para el equipo. En total hay 5 paros de emergencia, uno en cada panel de operador listo, uno en la pantalla táctil, uno en el armario de control, en la unidad de programación del robot y otro en el interior de la celda al lado de la puerta. Cuando uno de estos mecanismos actúa, se produce un paro de emergencia (ES) de doble canal, haciendo caer el accionamiento de los motores del robot bruscamente. 4.9.2.

Riesgos para el equipo: 4.9.2.1.

Pinza de Soldadura

1. Termostato para transformador. 4.9.2.2.

evitar

el

sobre-calentamiento

del

Utillajes

1. Detectores de presencia de pieza, si no hay pieza el programa de PLC no evoluciona, ni siquiera gira la mesa. 2. Detectores de bridas abiertas y bridas cerradas, si la brida tiene que estar abierta o cerrada, el programa del PLC no evoluciona. 4.9.2.3.

Robot

1. Software LoadId and ColDetect si hay una colisión en el robot se detecta antes, produciendo un paro de los

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accionamientos del robot, éste paro se rearma a baja velocidad hasta que recupera la trayectoria original. 4.9.2.4.

Programación robot

1. Al arrancar el programa desde el inicio se comprueba la posición actual del robot para evitar colisiones con los elementos de la célula. 2. El test de ciertas señales de entrada al robot se realiza mediante bucle y, hasta que no se cumple la condición necesaria no se sale del bucle. Con lo que se impide la simulación accidental de la entrada.

4.9.2.5.

Programación del PLC

1. Se presentan varias ventanas de diálogo con el operario, por ejemplo este selecciona en qué mesa y utillaje tiene que trabajar, y si tiene que trabajar en las dos alternativamente.

4.9.2.6.

General

1. Diferencial de 300mA en el armario de la potencia de soldadura. 2. Presostato y válvulas seguras para comprobar y cortar la presión de aire de entrada a los equipos. 3. Caudalímetro para el control de agua de refrigeración. 4.

Mangueras de fluidos (aire y agua) y eléctricas flexibles desde el eje 3 al eje 6 del robot

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Anexos

5.

Elementos de la FlexSpot A continuación se describen los elementos que aparecen en el apartado 2.2 Descripción de los medios de la instalación. 5.1. +GEN1: Armario General 1 Este armario contiene módulos de seguridad Siemens, una cabecera de Entradas/Salidas Siemens, contactrones Phoenix Contact, un PLC con CPU de seguridad Siemens, diferenciales ABB, magneto-térmicos ABB, un variador para el control de la mesa de giro Goizper, etc. La comunicación entre los diferentes elementos de la instalación se realizará a través de Profinet. 5.2. +RC1, +RC2: Cabina del Robot 1 y 2 La configuración de este elemento es la siguiente: Configuración. 

Unidad de programación con pantalla táctil a color y equipada con joystick.



Cables desde el robot hasta el armario del robot de 7 metros.



Puerto USB



Software RobotWare 5.61 Boot Package.



644-3

Spanish



645-15

Polish



709-1

DeviceNet m/s



888-2

PROFINET m/s



608-1

World Zones



611-1

Path Recovery



613-1

Collision Detection



623-1

Multitasking



635-5

Spot Servo Equalizing



832-1

Bosch Weld Timer Interface



Manuales de producto y programación en varios idiomas.



MTBF > 50.000 horas.



Protección de todo el Robot IP67

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5.3. +R1, +R2: Robot 1, 2 El modelo de robot a suministrar es el IRB 6700-205/2.80 M2004, robots de 2,80 metros de radio de trabajo y 205 Kg de capacidad de carga, configurado con los siguientes elementos: 

Seis ejes de movimiento, accionados mediante servomotores c.a.



Exactitud en posiciones (AP) de  0,12 mm



Repetibilidad en posiciones (RP)de  0,03 mm.



Tiempo de estabilización de posición (PSt) de  0,08 seg.



Exactitud de trayectoria (AT) de  3,03 mm.



Repetibilidad de trayectoria (RT) de  0.62 mm.

Este Robot está dotado de una pinza de soldadura eléctrica embarcada de la marca ARO. Para más información consultar el manual de la pinza que se adjunta con la documentación. 5.4. +TC1-2: Timer de Soldadura Dentro del Armario del Timer se ubica un control de soldadura. Este control de soldadura es de la casa BOSCH, modelo PSI6100.630L2. Este control se comunica mediante bus DeviceNet al Robot. Para más información consultar el manual del Timer que se adjunta en la documentación. 5.5. +FP1: Panel de fluidos 1 El panel de fluidos consta de una parte neumática y otra hidráulica. La parte neumática está compuesta por una llave de paso manual, un filtro, un regulador de presión, un presostato y dos válvulas de seguridad comunes para los dos robots. A partir de este conjunto se distribuye el aire a los utillajes de cada lado de la mesa, a la compensación de las pinzas si lo requiriese, y a las rodadoras. La parte hidráulica referente al agua de refrigeración consta de una llave de bola para cerrar el paso de entrada de agua, una llave de bola para cada retorno y un filtro de partículas común para los dos robots en la entrada del agua. El circuito general se divide en dos sub-circuitos, uno para cada robot. Estos sub-circuitos comparten una electro-válvula de corte de agua de entrada y tienen un caudalímetro y una electro-válvula para el corte de agua de salida en cada uno de ellos. Cada uno

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de estos subcircuitos de refrigeración de las pinzas, se utilizan de forma paralela para refrigerar los controles de soldadura. Adicionalmente, en este panel de fluidos, se han incorporado una bomba de succión común para ambos sub-circuitos. Para más información consultar el manual del panel de Fluidos SMC que se adjunta en la documentación.

5.6. +F1, +F2: Fresadora La fresadora suministrada es una fresadora AMDP una para cada robot de soldadura por puntos. Para más información consultar el manual de la fresadora.

5.7. +TT1: Mesa Giro Mesa de giro Goizper de dos posiciones. Para más información consultar la documentación en forma de manuales suministrada.

5.8. +SFT1: Barrera fotoeléctrica emisor El elemento suministrado es el modelo “deTec4 core” de la marca SICK. Para más información consultar la documentación en forma de manuales suministrada.

5.9. +SBR1: Barrera fotoeléctrica receptor El elemento suministrado es el modelo “deTec4 core” de la marca SICK. Para más información consultar la documentación en forma de manuales suministrada.

5.10. +OP1: Botonera validación operario Para más información consultar la documentación en forma de manuales suministrada.

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5.11. +BLI1: Baliza instalación La baliza que se ha incorporado en la célula consta de tres señales luminosas. Para más información consultar la documentación en forma de manuales suministrada.

5.12. +D1: Cerrojo puerta La puerta de acceso a la instalación es de la marca TROAX y el cerrojo SHMERSHALL. Para más información consultar la documentación en forma de manuales suministrada.

5.13. 1: Utillaje mesa 1 Para más información consultar la documentación en forma de manuales suministrada.

5.14. 2: Utillaje mesa 2 Para más información consultar la documentación en forma de manuales suministrada.

5.15. Seguridades Los elementos de seguridad se componen de: 

Interfaz de seguridad, instalado en el Armario General (+GEN1).



Pulsadores de emergencia, en la botonera operario (+OP1), en los Armarios de Robot (+RC1, +RC2), en la pantalla táctil del PLC (+TP1) y en las unidades de programación de los respectivos robots.



Barreras de seguridad para la protección de la zona de carga (+SBT1, +SBR1)



Vallado perimetral de la instalación, realizado en malla de acero electro soldada y equipado con puerta de acceso a su interior (+D1), interconectada mediante cerrojo de seguridad con los módulos Siemens.



Detectores magnéticos de seguridad de la marca Jokab Safety para el conocimiento de la posición segura de la mesa de giro situados debajo de la misma.



Marcado y documentación CE.

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

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Señalización de seguridad según normativa de PRL.

5.16. Acometidas La instalación para su funcionamiento necesita de las siguientes acometidas: Acometidas eléctricas: La instalación funciona a 380 V III 50Hz. Habrá una acometida de 380 V III, una para alimentar el Armario General (+GEN1), y otra de 380V III para alimentar el Armario del Timer 1-2 (+TC1-2). Acometidas de fluidos: 

Línea de aire seco de ½ pulgada y 6 bar.



Línea de entrada y salida de agua de refrigeración de ½ pulgada y con un caudal mínimo de 6 l/min.

5.17. Estructura auto-portante Hay una sola plataforma de 5.300 x 2.900 mm.

5.18. Intercomunicación Hombre-Máquina Para más información consultar el apartado 3.4. sobre la descripción de las pantallas de la consola del PLC.

5.19. Programación Con la FlexSpot se entregan los siguientes programas de robot: 

Programa Main con la lógica de interfaz con los periféricos



Programa de Fresado de electrodos



Programa de Cambios de electrodos



Programa de posición de Mantenimiento de robot



Programas de Soldadura de los utillajes

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6.

Elementos de Interacción Hombre-Máquina A continuación se describen los elementos de interacción que aparecen en el apartado 3.3.2. Descripción funcional.

6.1. +BO1: Botonera de validación del operador 1 La botonera del operador 1 está formada por una seta de emergencia luminosa roja, un piloto luminoso verde, un pulsador luminoso rasante blanco y un pulsador de seta naranja. Muestra de la botonera de operador a la derecha de la zona de carga de operario 1, en la mesa giratoria.

Pulsador de Parada de Emergencia -SE5 (Rojo)

Pulsador de Marcha de Ciclo y Rearme de Barreras Fotoeléctricas -10S1 (Negro)

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La Botonera de Operador 1 contiene los siguientes elementos: Marca

Elemento

SE5

Pulsador seta rojo

10S1

Pulsador seta negro

Etiqueta EMERGENCY STOP START CYCLE

Estado/Acción Pulsación Pulsación

Función Paro inmediato de los elementos móviles de la célula Rearme barrera fotoeléctrica de seguridad. Inicio del ciclo de trabajo

6.2. +BLI: Baliza Luminosa de Instalación La baliza luminosa tiene tres colores que son: rojo, verde y naranja. Muestra de la baliza luminosa del estado de la instalación situada a la derecha de la zona de carga de la mesa giratoria encima del vallado.

Baliza de Alarma o Avería - H8 (Rojo) Baliza de Modo Automático - H9 (Verde)

Baliza de Modo de Mantenimiento - H10 (Naranja)

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La Baliza Luminosa de Instalación contiene los siguientes elementos: Marca H8

Elemento Baliza Roja

Estado Apagada Intermitente

Encendida Fija H9

Baliza Verde

H10

Baliza Naranja

Apagada Intermitente Encendida Fija Apagada Intermitente Encendida Fija

Función Ningún estado de avería de hardware o software activo o pendiente de ser reseteado Equipos parados por fallo o anomalía, llamada a operario para intervención urgente. Los equipos no pueden producir. Se requiere resetear los fallos Robots en estado de parada voluntaria. (Parada de emergencia, puerta abierta, robots en manual) Instalación en modo manual Instalación esperando confirmación de modo automático Instalación en modo Automático, Motores ON y ejecutando programa No es necesaria ninguna acción por parte de mantenimiento Alguna alarma existente pero que no causa un paro del modo automático, por ejemplo, una brida no cierra, falta agua, etc... Operaciones de mantenimiento para el robot son requeridas, por ejemplo, de cambio de electrodos o robot en posición de mantenimiento

6.3. +TP1: Pantalla Táctil y Mando de Control de la Instalación La caja de la pantalla del PLC esta formada por una seta de emergencia roja, un pulsador azul, uno blanco y un selector llave de dos posiciones y una pantalla del PLC Siemens. Muestra de la caja de interacción con el operario situada en la parte derecha de la zona de carga de la mesa giratoria.

1

2

3

4

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La caja de la pantalla del PLC contiene los siguientes elementos:

Nº

Elemento

1

Pulsador seta rojo

2

Pulsador rasante azul

3

Pulsador rasante blanco

Etiqueta

Estado/Acción

EMERGENCY STOP RESET EMERGENCY

Pulsación

ACTIVATE AUTOMATIC MODE

Pulsación 3 s.

Pulsación Apagada Intermitente

Apagado Intermitente

4

6.1.

Llave Manual/Automático

MANUAL/ AUTOMATIC MODE

Encendida Fija Posición Izquierda Posición Derecha

Función Paro inmediato de los elementos móviles de la célula Rearme de las emergencias del PLC y robot Instalación sin defectos Es necesario pulsar para resetear algún defecto de la instalación Activar el modo automático seleccionado con la llave de la pantalla del PLC en posición automático No es necesaria ninguna acción Es necesario pulsar para activar el modo automático Modo automático activado Modo manual activado Modo automático seleccionado

+D1: Botonera y cerrojo de la puerta de acceso

La botonera de la puerta está formada por una seta de emergencia roja, un pulsador luminoso amarillo y un pulsador luminoso blanco. También encontramos el pomo de la puerta y justo detrás el pomo anti-pánico. Muestra de la botonera y cerrojo de la puerta situada al lado izquierda de la misma.

Botón Amarillo: Petición de apertura de la puerta Botón Blanco: Rearme de la puerta y de las seguridades Seta Roja: Seta para parada

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Los botones de acceso a la célula tienen los siguientes elementos: Elemento

Etiqueta

Pulsador rasante luminoso amarillo

REQUEST ACCESS DOOR RESET DOOR

Pulsador rasante luminoso blanco

Seta roja

6.2.

EMERGENCY STOP

Status/Acción Pulsación Intermitente Fijo Pulsación Intermitente Fijo Pulsación

Función Petición entrada hecha Esperando al permiso de los robots para abrir Posibilidad de abrir la puerta. Rearme de puerta (una vez cerrada) y motor-onstart de los robots Posibilidad de rearmar la puerta (una vez cerrada) Puerta abierta Paro de los elementos móviles

+BLF1: Baliza utillajes

La baliza luminosa es de un solo color, azul. Muestra de la baliza luminosa del estado de la carga de las piezas a soldar en el utillaje de delante de la zona de carga del operario.

La Baliza Luminosa de Instalación contiene los siguientes elementos: Marca H11

Elemento Baliza Azul

Estado Apagada Intermitente

Encendida Fija

Función Indica posibilidad de sacar la pieza soldada o poner un conjunto de piezas nuevo Indica que el conjunto de piezas del paso correspondiente está bien cargado y que es necesario pulsar el pulsador seta negro de la botonera de operario para cerrar las bridas de dicho paso Indica que el conjunto de piezas que se han cargado en el utillaje de delante del operario está bien cargado y finalizado. Espera fin de ciclo de los robots para el inicio de giro de la mesa

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+BLS1: Baliza seguridad 1

La baliza luminosa y sirena de un solo color, naranja. Muestra de la baliza luminosa del estado de la puesta en marcha en automático de los robots y de la instalación.

La Baliza Luminosa de Instalación contiene los siguientes elementos: Marca H12

Elemento Baliza Naranja

Estado Apagada Intermitente Sirena Intermitente

Función Indica que la célula está en modo manual o automático activado Indica que el modo automático está siendo activado, (la señalización dura 3 segundos) Indica que el modo automático está siendo activado, (la señalización dura 3 segundos)

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El PROGRAMA ÚNICAMENTE PUEDE SER EDITADO POR PERSONAL  ESPECIALIZADO.  SE DEBE TENER CUIDADO MIENTRAS SE EDITA, NO TRABAJAR  CERCA O DEBAJO DE LOS ROBOTS, PINZAS, MESAS, ALMACENES, Y  MESAS DEL TRANSFER.   USAR EQUIPOS DE SEGURIDAD EN TODOS LOS CASOS.

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