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• Eduardo ERivan Banano

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Tipos de robots industriales ¿Clasificación de los robots industriales? Los robots industriales componen una gran gama de tamaños y configuraciones. La configuración hace referencia a la forma física que le ha sido dada a los brazos. Podemos encontrar las siguientes configuraciones Robot cartesiano Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantesperpendiculares entre si, para generar movimientos de acuerdo a los tres ejescartesianos X, Y y Z. Robot cilíndrico Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. Tambiéntiene dos dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z eY. Robot esférico o polar Utiliza un brazo telescópico que puede bascular en torno a uneje horizontal. Este eje telescópico está montado sobre una base giratoria. L asarticulaciones proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una zona esférica. Robot de brazo articulado Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo contiene una articulación, pero sólo puede realizar movimientos en un plano. En el extremo del brazo contiene un eje deslizante que se desplaza en el eje Z. El robot más común de este tipo se conoce como robot SCARA Robot antropomórfico Está constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos están conectados mediante articulaciones que se asemejan al hombro y al codo. Poli articulados. Son robots sedentarios, o sea que no se pueden desplazar, estándiseñados para mover sus brazos y herramientas en un determinado espa cio detrabajo. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales. Móviles. Son robots con gran capacidad de desplazamiento, acoplados a carros o plataformas. Estos robots aseguran el transporte de un sitio a otro de piezas.

Están dotados de un cierto grado de inteligencia, lo que les permite sortear obstáculos. Nanorobots. Son pequeños robots capaces de cosas sorprendentes. Existen algunos que viajan por la sangre y son capaces de inyectar la cantidad precisa de droga en una célula. Se trata de robots experimentales. Androides. Son robots que intentan reproducir la forma y los movimientos del ser humano. En la actualidad son poco evolucionados y con poca utilidad práctica. Zoomórficos. Se caracterizan por imitar el sistema de locomoción de algunos seres vivos. Se encuentran el pleno desarrollo se utilizan para desplazarse sobre superficiesaccidentadas y con numerosos obstáculos. Su aplicación práctica tiene bastante interés en la exploración de otros planetas así como el estudio de volcanes, y entornos de difícil acceso.

Robots de coordenadas cartesianas Un robot de coordenadas cartesianas (también llamado robot cartesiano) es un robot industrial cuyos tres ejes principales de control son lineales (se mueven en línea recta en lugar de rotar) y forman ángulos rectos unos respecto de los otros. Además de otras caraterísticas, esta configuración mecánica simplifica las ecuaciones en el control de los brazos robóticos. Los robots de coordenadas cartesianas con el eje horizontal limitado y apoyado en sus extremos se denominan robots pórtico y normalmente son bastante grandes. Una aplicación muy extendida para este tipo de robots es la máquina de control numérico (CN). Las aplicaciones más sencillas son las usadas en las máquinas de fresado o dibujo, donde un taladro o pluma se traslada a lo largo de un plano x-y mientras la herramienta sube y baja sobre la superficie para crear un preciso diseño.

1.1 Objetivos. El robot cartesiano XY se ha diseñado para la formación y el estudio de sistemas de manipulación y robótica industrial. Los equipos que se han utilizado son componentes de tipo industrial, para que el alumnado tenga un mayor acercamiento al entorno industrial real.

Con este sistema se pueden abordar las fases reales de desarrollo y explotación de un sistema de posicionado cartesiano, las prácticas de formación se pueden realizar dentro de todos los ciclos de vida de un sistema de manipulación industrial, como son: Análisis de los Requisitos del sistema.      

Diseño Montaje Programación Puesta a punto Funcionamiento Mantenimiento

Además el sistema de manipulación está compuesto de por diferentes tecnologías implicadas en un sistema automatizado. Por lo que se pueden enseñar las diferentes tecnologías que componen el equipo por separado y la interrelación para la creación de sistemas automatizados complejos, las tecnologías y contenidos didácticos que puede cubrir este equipo son los siguientes:

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Mecánica (diferentes componentes mecánicos en un manipulador). Montaje y ajuste mecánico. Electrotecnia. Interpretación de los esquemas eléctricos. Sensores (Ajuste de los sensores). Uso de los finales de carrera (cálculo del área de trabajo real). Servomotores (Composición de un sistema de posicionamiento). Ejes eléctricos Servoaccionamientos (Configuración) Ajuste de los elementos. Autómatas (Programación y uso de un PLC) Puesta a punto Puesta a punto de un sistema de producción Localización de averías

1.2 Seguridad. Para la utilización del robot cartesiano XY, es necesario que tanto el profesorado como el alumno que lo utilizan sigan unas recomendaciones de

seguridad. Además, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevención de accidentes, aplicables localmente. El responsable del funcionamiento del robot cartesiano XY deberá asegurarse de informar de las normas básicas de seguridad y de utilización a aquellas personas que lo utilicen. Normas de utilización del robot cartesiano XY. 

Aspectos generales:

Los alumnos sólo deben trabajar en la estación bajo la supervisión de un instructor. Nadie estará interactuando en la zona de trabajo cuando se estén realizando pruebas de movimiento o cargando programas. Tener en cuenta de poner los frenos en las ruedas de la mesa, ya que se pueden provocar movimientos bruscos que hagan desplazarse todo el equipo provocando golpes a usuarios o rotura de cables.

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Riesgos Eléctricos:

Siempre que se interactúe en el cuadro de control o se realice algún tipo de modificación o verificación de algunos de los elementos, asegurarse de tener el sistema totalmente aislado de la red eléctrica de distribución. Verificar siempre que las tomas de tierra estén operativas. 

Riesgos Mecánicos:

No intervenir manualmente a no ser que la máquina se halle totalmente parada. Para ello siempre es necesario tener el botón de paro de emergencia pulsado, de esta manera nos aseguramos de que la potencia entre el driver y el servomotor está aislada. 1.3 Garantías y responsabilidades Las reclamaciones de la garantía y responsabilidad por daños a personas y materiales quedan excluidas si estas pueden imputarse a una o varias de las siguientes causas:  

Uso de la instalación con fines que no son los previstos. Montaje de la máquina, puesta a punto, funcionamiento o mantenimiento incorrectos.

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Funcionamiento de la instalación utilizando equipos de seguridad defectuosos o mal montados, o dispositivos protectores fuera de servicio. Modificaciones constructivas no autorizadas en la instalación. Supervisión inadecuada de la instalación o de componentes sometidos a desgaste. Reparaciones llevadas a cabo incorrectamente.

El Instituto Schneider Electric de Formación declina cualquier responsabilidad por daños a los alumnos, a la organización, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicación de los equipos fuera de la situación de pura formación.