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ROBOT SEGUIDOR DE LINEA ROOBOT García González Roosvelt Noviembre de 2016, [email protected]

ESCUELA COLOMBIANA DE CARRERAS INDUSTRIALES Resumen: En este documento se muestra el desarrollo del prototipo de un robot seguidor de línea que cuenta con sensores como entradas a la máquina de estados, y actuadores como salidas, los que serán controlados con una FPGA (Field

Programable

gate

array)

BASYS

2

programada en lenguaje VHDL. PALABRAS CLAVES: FPGA, VHDL, MAQUINA DE ESTADOS, SENSORES Y ACTUADORES. I.

INTRODUCCION

La robótica está tomando cada vez más importancia ya no solo en procesos industriales o de líneas de producción sino también como solución a problemas cotidianos como por ejemplo los avances en vehículos de conducción autónoma, en robots para desactivación de explosivos y drones. La empresa ROOBOT pretende con su prototipo de robot seguidor de línea desarrollar una herramienta estándar y programable que facilite el estudio y aplicación de la robótica en los entornos académicos. Un robot seguidor de línea es un vehículo no tripulado que realiza una tarea programada y con ayuda de sensores infrarrojos y motores como actuadores en este caso que permiten el avance del carro siguiendo una línea negra sin necesidad de intervenir en la dirección del mismo.

JECC

El robot seguidor de línea es la puerta a la robótica ya que varían en su construcción desde uno simple con transistores y led infrarrojos hasta más complejos y programables, son famosas las competencias de velocidad con este tipo de robots lo que es una muestra de su versatilidad. II.

IMPLEMENTACIÓN

El dispositivo es un robot seguidor de línea, su principal función es recorrer una ruta previamente establecida por una línea la cual será detectada por una serie de sensores infrarrojos conectados como entradas a los puertos de la FPGA la cual activa los motores del carro, contiene un sistema de control PWM para regular la potencia de los motores y un control a través de máquinas de estado que determina la dirección con la ayuda del arreglo de 3 sensores.

Fig. 1 (Modelo 3D carro seguidor de línea Roobot) ECCI 2016

a. Sensor de línea: 4 Channel Infrared Tracking Sensor Module IR Line Patrol Este módulo tiene 4 sensores IR LED, con 4 emisores e igual número de receptores, gama de detección: 1mm a 60cm ajustable, más cerca el funcionamiento más estable, una interfaz de salida de 6 hilos (1234 a 4 extremos de salida de señal, + potencia positiva, - para que la potencia negativa sea masa) La señal de salida: nivel de TTL (puede ser conectado directamente a la FPGA I/O. Características: DC 3.3V-5V Corriente de trabajo: 1A