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• Rodrigo Guzman

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Industrial Robot

Manual de Instrucciones Operaciones Básicas Modelo No.

YA-1NA series Contenido

VR Ⅱ Series 1. Estructura

2. Como usar el teach pendant (mando manual) 3. Obtener ayuda mientras se trabaja (Help) 4. Trabajo en modo “Teach” ” 5. Trabajo en Modo AUTO 6. Menú View (Visualizar) 7. Funciones de edición 8. Iconos

G controller

9. Variables y Secuencia de Comandos

Antes de trabajar con el robot, leer las instrucciones detenidamente y guardar este manual para futuras consultas. OM0105045E01 (0105045)

Traducido : Ricardo Clapes Castro (Panasonic FA)

0201

1

“Manuales de Instrucciones” para Panasonic Robot VRⅡ Ⅱ series Nombre Manual de Seguridades

Descripción

Uso

Los robots Panasonic están diseñados y construidos con la premisa de que los contenidos de este manual son aceptados. El personal que use cualquier otro manual de instrucciones de esta tabla debe, primeramente, leer y entender antes el contenido de este manual.

Manual de seguridad al realizar la instalación y durante el trabajo con el robot. Deben seguidas por todo el personal que realice cualquier tipo de trabajo con los robots Panasonic.

Este manual explica paso a paso las normas generales y regulaciones relativas a los robots industriales y las Instrucciones básicas de seguridad para la instalación, mantenimiento y reparación. Sistema del Robot Manual de instrucciones

El manual explica la configuración e instalación estándar del sistema del robot, como robot de soldadura CO2 en general.

El manual permite entender la configuración del robot y la conexión del sistema a la instalación en general.

Robot manipulador Manual de instrucciones

El manual explica el transporte, instalación, conexión, configuración inicial, mantenimiento y reparación del manipulador del robot.

Este manual es para el personal encargado de la instalación y/o mantenimiento.

El contenido del manual se limita al hardware del equipamiento. Robot control Manual de instrucciones

El manual explica el transporte, instalación, conexión, configuración inicial, mantenimiento y reparación del control robot.

Este manual es para el personal encargado de la instalación y/o mantenimiento.

El contenido del manual se limita al hardware del equipamiento.

La configuración inicial del software al instalar el robot aparece en el “Manual de instrucciones, Funciones Avanzadas”. Equipamiento Opcional Manual de instrucciones

El manual explica la instalación, conexión y reparación del equipamiento opcional aplicable a la Serie G. El contenido del manual se limita al hardware del equipamiento.

Manual suministrado equipamiento opcional.

para

el

Cada manual es para el personal encargado de la instalación y/o mantenimiento.

La configuración inicial del software al instalar el robot aparece en el “Manual de instrucciones, Funciones Avanzadas”. Operaciones Básicas Manual de instrucciones

Manual para operarios que trabajan por primera vez con robots Panasonic G. El manual explica las funciones básicas del robot y operaciones básicas de soldadura con robot.

Esta es una guía para principiantes con robots Serie G

Funciones Avanzadas Manual de instrucciones

El manual explica la configuración del robot, parámetros básicos, configuración de I/O para ejecución automática y configuración inicial del equipamiento opcional incluyendo maquina de soldar y ejes externos.

Consultar el manual e intentar trabajar con el robot para entenderlo mejor.

Explica los comandos del robot en detalle.

i

■ Introducción Gracias por comprar nuestro robot industrial Panasonic series G. Este manual explica las operaciones básicas realizables en los controles serie G. Para obtener más información sobre los parámetros de configuración y las secuencias de comandos, leer el manual de “Funciones avanzadas”.

Los procedimientos de trabajo explicados en este manual están basados en la versión de software B1. Cuando se actualice el software, chequear en nuestra oficina de ventas del servicio de ingeniería si el manual actual dispone de una actualización a la nueva versión de software.

Una versión superior de software no necesita necesariamente una revisión del manual aunque los cambios del software produzcan cambios en los procedimientos de operación.

y menú de ayuda

Hacer Click en el icono Version

para chequear la versión de software Help

■ Seguridad Primeramente, por favor, leer y comprender el manual adicional “Manual de seguridad” para trabajar correctamente y de forma segura con nuestros robots. Antes de trabajar, leer este manual para operar correctamente. Guardar este manual en un lugar de fácil acceso y releer si es necesario.

El contenido del manual esta sujeto a cambios sin notificación previa.

ii

■ Advertencias y precauciones Este manual esta estructurado con la premisa de que cualquier persona que maneje robots industriales debe completar los programa de instrucción adecuado, el cual es un requisito recogido en las normas, regulaciones y standard. Algunas normas de seguridad se remarcan usando símbolos adicionales. Warnings (avisos), Cautions (advertencias), Mandatory Actions (acciones imperativas) y Prohibiciones listadas en este manual deben seguirse sin fallo. Si las normas no son seguidas detenidamente, se pueden producir daños potenciales no solo a los operarios sino también al resto del personal y al equipamiento. Es importante asegurarse siempre del correcto funcionamiento de los equipos. Los robots Panasonic están diseñados y construidos con la premisa de que contenido de este manual son aceptados por el usuario. El personal que use otros manuales, primero debe leer y comprender el contenido este manual. Una manipulación inadecuada de la maquina puede conducir a situaciones de riesgo clasificadas en varios niveles según su gravedad. Este manual clasifica las situaciones de riesgo en tres niveles, denominadas Danger, Warning y Caution. Son indicadas usando diferentes símbolos. Los símbolos y frases de advertencia aparecen en etiquetas fijadas en la estructura de la máquina. Símbolo Advertencia

Frase Advertencia

Descripción

Danger

Este símbolo significa que el riesgo de accidente incluyendo la muerte o daños personales graves es inminente, si las directivas no son seguidas detenidamente.

Warning Caution

Este símbolo significa que el riesgo de accidente incluyendo la muerte o daños personales graves es alto, si las directivas no son seguidas detenidamente.

Este símbolo significa que el riesgo de accidente incluyendo daños personales medios o leves y el riesgo de daños al equipamiento es alto, si las directivas no son seguidas detenidamente. Estos símbolos de advertencia son de uso común.

“Daño personal grave” hace referencia a la perdida de la vista, quemaduras (quemaduras por Alta temperatura o baja temperatura), shock eléctrico, fracturas de huesos e intoxicación por gas, así como todas aquellas que produzcan efectos que requieran hospitalización o tratamiento medico por un largo periodo de tiempo. “Daños personales medios o leves” hace referencia a quemaduras, shock eléctrico y daños que no requieren hospitalización o tratamiento medico por un largo periodo de tiempo. “Daños al equipamiento” hace referencia daños amplios a los elementos del entorno y el equipamiento. Los mandatos o acciones que deben ser realizados y los que están prohibidos aparecen indicados a continuación. Símbolo Advertencia

！

Frase Advertencia

Descripción

Mandatory Action

Acción que DEBE ser realizada sin fallo.

Prohibition

Acción que NO DEBE ser realizada. Estos símbolos de advertencia son de uso común. iii

Tabla de Contenido 4.15.2. Mostrar un archivo en primer plano de pantalla .............................................................. 4-24 4.15.3. Añadir una Secuencia de comandos ...... 4-25 4.15.4. Modificar una secuencia de comandos .. 4-25 4.15.5. Borrar una secuencia de comandos ....... 4-26 4.15.6. Configuración condiciones de soldadura .. 426 4.16. SALVAR UN ARCHIVO ..................................... 4-27 4.17. CERRAR UN ARCHIVO ..................................... 4-27 4.18. BORRAR UN ARCHIVO .................................... 4-27 4.19. RENOMBRAR UN ARCHIVO ............................. 4-27

CAPÍTULO 1 ESTRUCTURA ................................. 1-1 1.1. IDENTIFICACIÓN DE LOS ELEMENTOS ................. 1-1 1.2. MÉTODO “REPETIR LO ENSEÑADO” ................... 1-1 CAPÍTULO 2 COMO USAR EL TEACH PENDANT (MANDO MANUAL) ................................................ 2-1 2.1. SWITCHES Y TECLAS DE FUNCIÓN ...................... 2-1 2.1.1. Jog dial (ruleta) ......................................... 2-2 2.1.2. Tecla Window change ................................ 2-2 2.2. COMO TRABAJAR EN LA PANTALLA ................... 2-3 2.2.1. Trabajar con Iconos................................... 2-4 2.2.2. Trabajar con Cuadros de diálogo.............. 2-4 2.2.3. Introducir valores numéricos ..................... 2-4 2.2.4. Introducir caracteres ................................. 2-5

CAPÍTULO 5 TRABAJO EN MODO AUTO......... 5-1

3.1. COMO OBTENER AYUDA ONLINE ........................ 3-1 3.2. INFORMACIÓN CONTENIDA EN EL MENÚ “HELP” 3-2

5.1. EJECUTAR UN PROGRAMA .................................. 5-1 5.2. LIMITACIONES EN LA EJECUCIÓN ....................... 5-2 5.3. OVERRIDE .......................................................... 5-2 5.4. HOLD Y REINICIO ............................................... 5-3 5.5. I/O MONITOR (VER ENTRADAS/SALIDAS) ........... 5-3 5.6. EMERGENCY STOP Y REINICIO ............................ 5-4 5.7. FINALIZAR LA EJECUCIÓN .................................. 5-4

CAPÍTULO 4 TRABAJO EN MODO “TEACH” .. 4-1

CAPÍTULO 6 MENÚ VIEW (VISUALIZAR)........ 6-1

4.1. POWER ON (CONECTAR ALIMENTACIÓN) .......... 4-1 4.2. CONFIGURAR EL USUARIO “USER ID”................ 4-1 4.3. MODO TEACH Y SERVO-ON (MOTORES) ........... 4-2 4.4. USO TECLAS DE FUNCIÓN EN MODO “TEACH” .... 4-2 4.4.1. Iconos asociados a teclas de función ......... 4-2 4.4.2. Iconos asociados a teclas de usuario ......... 4-3 4.5. TRABAJO EN MANUAL ....................................... 4-4 4.6. CAMBIO DE SISTEMA DE COORDENADAS ............ 4-5 4.7. CREAR PROGRAMAS EN TEACHING ..................... 4-7 4.7.1. Crear un archivo nuevo ............................. 4-7 4.8. ENSEÑAR Y SALVAR PUNTOS.............................. 4-8 4.8.1. Comandos de movimiento (interpolación) . 4-9 4.8.2. Cambiar la velocidad (speed) .................... 4-9 4.8.3. Wrist calculation (CL nº) cálculo configuración muñeca ....................................... 4-10 4.9. GRABAR UNA SECCIÓN CON SOLDADURA......... 4-10 4.9.1. Grabar puntos welding (soldadura) y air-cut (sin sold.) ........................................................... 4-10 4.9.2. Parámetros salvados automáticamente en el punto .................................................................. 4-11 4.9.3. Programas Inicio y fin soldadura ............ 4-11 4.9.4. Hold y Reinicio del trabajo durante la soldadura ........................................................... 4-12 4.9.5. Wire/inching , Gas check ......................... 4-12 4.10. INTERPOLACIÓN CIRCULAR ........................... 4-13 4.10.1. Cálculo de una interpolación circular ... 4-14 4.11. INTERPOLACIÓN WEAVING LINEAL ................ 4-15 4.11.1. Modelos de Weaving .............................. 4-16 4.12. INTERPOLACIÓN WEAVING CIRCULAR ........... 4-17 4.13. TRAZADO DE PROGRAMAS ............................. 4-18 4.13.1. Inicio/Fin Trazado ................................. 4-18 4.13.2. Añadir puntos......................................... 4-18 4.13.3. Modificar puntos .................................... 4-19 4.13.4. Borrar puntos......................................... 4-19 4.13.5. Posición del Robot (Iconos) ................... 4-20 4.14. TRAZADO DESPUÉS DE EDITAR ....................... 4-21 4.15. EDITAR ARCHIVOS (OPERACIONES BÁSICAS) . 4-24 4.15.1. Abrir un archivo..................................... 4-24

6.1. SYSTEM LIST (LISTADO ...................................... 6-1 6.2. WINDOW (LISTA ARCHIVOS ABIERTOS).............. 6-1 6.3. DISPLAY CHANGE (MOSTRAR CAMBIOS) ............ 6-2 6.3.1. Display Position (Ver posición) ................. 6-2 6.3.2. IN/OUT terminal (Ver Entradas/Salidas) .. 6-2 6.3.3. Status IN/OUT............................................ 6-2 6.3.4. Display Variable (Ver variables) ............... 6-3 6.3.5. Load factor (factor de carga)..................... 6-3 6.3.6. Accumulated time (tiempo acumulado)...... 6-4 6.3.7. Operate state (Estado de ejecución) .......... 6-4 6.3.8. Monitoring feeder (motor arrastre) ........... 6-4

CAPÍTULO 3 OBTENER AYUDA MIENTRAS SE TRABAJA (HELP) .................................................... 3-1

CAPÍTULO 7 FUNCIONES DE EDICIÓN ............ 7-1 7.1. CUT (CORTAR) ................................................... 7-1 7.2. COPY (COPIAR) .................................................. 7-1 7.3. PASTE (PEGAR) .................................................. 7-2 7.4. FIND (ENCONTRAR) ........................................... 7-2 7.5. REPLACE (SUSTITUIR) ........................................ 7-3 7.6. JUMP (SALTAR) .................................................. 7-3 7.7. FILE TRANSFER (TRANSFERIR ARCHIVOS) .......... 7-4 7.8. GLOBAL DATA (DATOS GLOBALES) ................... 7-5 7.9. OFFLINE EDIT (EDICIÓN OFFLINE) ..................... 7-6 7.10. OPTION (OPCIONES) ......................................... 7-6 7.11. FILE PROPERTIES (PROPIEDADES ARCHIVOS) ... 7-7 CAPÍTULO 8 ICONOS ............................................. 8-1 8.1. ICONOS MENÚ PRINCIPAL ................................... 8-1 8.2. ICONOS EN MODO “TEACH” ............................... 8-4 8.3. ICONOS EN MODO “AUTO” ............................... 8-4 CAPÍTULO 9 VARIABLES Y SECUENCIAS DE COMANDOS.............................................................. 9-1 9.1. VARIABLES ........................................................ 9-1 9.2. SECUENCIAS DE COMANDOS .............................. 9-2 9.2.1. Move (Interpolaciones) .............................. 9-2 9.2.2. Input/Output (Entradas/Salidas) ................ 9-2 9.2.3. Flow (Control flujo) ................................... 9-2 9.2.4. Welding (Soldadura) .................................. 9-3 9.2.5. Arithmetic operation .................................. 9-4 iv

9.2.6. Logic operation .......................................... 9-4 9.2.7. Motion assist (Ayudas al movimiento) ....... 9-4 9.2.8. Shift (Desplazar) ........................................ 9-4 9.2.9. Sensor ........................................................ 9-5

9.2.10. External axis (Ejes externos) ................... 9-5 9.3. SECUENCIAS ARC-ON/ARC-OFF..................... 9-6

v

Capítulo 1 Estructura 1.1. Identificación de los elementos

Teach pendant Robot controller main body Operation box

*

Operation

box

es

una

especificación

estándar

solo

para los modelos especificados. En los demás casos es opcional.

Nombre del Eje

Definición

RT-axis

Rotate Turn

UA-axis

Upper Arm

FA-axis

Front Arm

RW-axis

Rotate Wrist

BW-axis

Bent Wrist

TW-axis

Twist Wrist

FA axis RW axis

BW axis

UA axis TW axis

RT axis

Robot manipulator

El robot representado es VR-008.

1.2. Método “Repetir lo enseñado” Es un robot que repite lo enseñado. Un programa de trabajo del robot, como la soldadura o un proceso secuencial, puede ser creado moviendo brazo del robot. Este proceso, conocido “Teaching” puede ser guardado en el control.

como

Ejecutando el programa, el robot ejecuta una serie de operaciones

enseñadas

(o

repite

una

serie

de

operaciones enseñadas) repetidamente. Por esta razón, es posible soldar y trabajar con precisión continuamente.

1-1

Capítulo 2 Como usar el teach pendant (mando manual) El teach pendant (mando manual) (mando manual) es usado, en la mayoría de los casos, para trabajar con el robot. Asegurarse de entender las funciones y como usar cada switch del teach pendant (mando manual) antes de utilizarlo.

2.1. Switches y teclas de Función Jog dial Esta ruleta es usada para controlar el movimiento del brazo y los ejes externos o el cursor en la pantalla. Se utiliza también para cambiar datos o seleccionar opciones. Enter Esta tecla se usa para salvar datos, especificar un punto enseñado o una opción en la ventana cuando se trabaja en modo “Teach”.

Window change Esta tecla permite cambiar de pantalla activa entre las que aparecen en la pantalla. Cancel Esta tecla cancela la operación que se está realizando y muestra la pantalla anterior.

Funciones Usuario Cada tecla permite activar la función de Start usuario indicada por el icono que aparece en Este switch inicia o reinicia las operaciones del la pantalla por encima de la tecla. robot en Modo AUTO. Selector Modo Hold Selector de dos posiciones que permite Este switch suspende las operaciones del robot seleccionar el modo de trabajo del robot manteniendo conectado el SERVO (motores). (modo “Teach” o Modo AUTO). Servo-ON La llave se puede quitar. Este switch energiza el SERVO (ON). Teclas Funciones Parada Emergencia Cada tecla permite activar la función indicada por Este switch detiene el robot y los ejes externos el icono que aparece en la pantalla a la derecha inmediatamente desconectando el SERVO (OFF). de la tecla Girar para liberar. L-shift Permite cambiar los ejes activos del sistema de coordenadas de movimiento o cambiar de dígito cuando se introduce un número. Los ejes son activados siguiendo el orden: R-Shift L-Shift “Ejes principales”, “Muñeca”, y “Ejes externos”. R-Shift Permite intercambiar funciones o mover un dígito cuando se introduce un número. También cambia las velocidades de movimiento cuando se usa la ruleta (Jog dial). Deadman Proporciona seguridad al operario en trabajo en Manual. Desactiva el SERVO (OFF) cuando alguno de los switches es liberado o presionado fuertemente. DEADMAN Mantener pulsado uno o ambos switches para activar el SERVO (ON).

2-1

2.1.1. Jog dial (ruleta) Esta ruleta se utiliza para controlar el movimiento del brazo, de los ejes externos o del cursor en la pantalla. También permite cambiar datos o seleccionar una opción.

Jog dial (1) Jog arriba/abajo

1.

2. 3.

Movimientos cortos del brazo o los ejes externos Jog arriba: en dirección (+) Jog abajo: en dirección (-) Mover el cursor en la pantalla. Cambiar datos o seleccionar una opción.

(2) Click

Confirma el elemento seleccionado.

(3) Jog drag Mantener pulsado y girar la ruleta.

Movimiento continuo del brazo o ejes externos. • • •

El grado de rotación del jog después de presionar, determina la velocidad. Parar el giro del jog para liberar. La dirección de movimiento es la misma que la de Jog arriba/abajo.

2.1.2. Tecla Window change La pantalla del mando puede mostrar mas de una ventana al mismo tiempo. 1. Cambia entre la barra de menús de iconos y ventana de edición. 2. Cambia entre la ventana principal y las subventanas.

Menu esta activo

?

?

Pantalla esta activa

Window change

Funciones Usuario

Menu (Pantalla principal activa)

Menu (Sub-pantalla activa)

Pantalla principal

Sub-pantalla

? La ventana activa está remarcada. Las teclas del teach pendant (mando manual) solo son efectivas en la ventana activa.

Funciones Usuario

2-2

2.2. Como trabajar en la pantalla El teach pendant (mando manual) proporciona una variedad de Iconos que identifican las funciones en la pantalla para hacer el trabajo más fácil. Moviendo el cursor hasta el icono deseado y haciendo click con la ruleta (jog dial) aparece un submenú de Iconos o cambia de pantalla.

Teclas de Función

Iconos de función Function

Menu de iconos

Barra herramientas

Ventana de Edición

Barra de Status

iconos funciones Usuario

Auto Teach

Teclas Funciones Usuario

Jog up/down para mover el cursor (recuadro rojo).

EXIT

Click el jog dial para desplagar los sub-menus

EXIT

Click el jog dial para cerrar el sub-menu.

Click sobre un icono para desplegar los sub-menus del icono.

Colocar el cursor sobre el icon para ver el nombre del icono.

2-3

Mover el cursor hacia arriba para cerrar submenu.

2.2.1. Trabajar con Iconos Las operaciones con iconos se indican como sigue

Click >>

View

>>

Display change

>>

Display I/O terminal

[Operación] 1.

Click en el icono View en la barra de menús.

2.

Click en el icono Display change.

3.

Click en el icono Display I/O terminal.

4.

Al lado de “ ” aparece el cuadro de diálogo “Select coordinate system” (selección de coordenadas del sistema).

2.2.2. Trabajar con Cuadros de diálogo Operación en un cuadro de diálogo Cuando aparece un cuadro de diálogo con opciones: 1. Completar las opciones requeridas (seleccionar parámetros, introducir valores o caracteres) 2. Cuando todo sea correcto, hacer click sobre OK para actualizar la nueva configuración. Nota: La descripción de la configuración de los elementos de cada cuadro de diálogo aparece cerca del cuadro de diálogo. (Como nombres de los elementos de configuración, se usan solo las abreviaturas). [Ejemplo] Botón Descripción OK Cierra este cuadro de diálogo y salva los cambios realizados Cancel Cierra este cuadro de diálogo sin salvar los cambios realizados

Este manual explica el procedimiento para mostrar el cuadro de diálogo de configuración de parámetros.

2.2.3. Introducir valores numéricos La pantalla siguiente permite introducir valores numéricos. ·

Usar L-shift o R-shift para cambiar de dígito.

·

Usar la ruleta (jog dial) para cambiar el valor numérico.

·

Presionar Enter para cerrar la ventana y salvar el nuevo valor numérico.

·

Presionar Cancel para cerrar la ventana sin salvar el nuevo valor numérico.

2-4

2.2.4. Introducir caracteres La pantalla siguiente permite introducir caracteres.

Cuadro de Entrada Mayúscula s Minúscula s Números

Símbolos Carácteres

Los iconos de introducir caracteres aparecen a la Otras teclas para Introducir caracteres. izquierda de las teclas de Funciones. Jog click Mostrar mayúsculas. Insertar el carácter seleccionado en el cuadro. (L/R) Shift Mostrar minúsculas. Mover el cursor izquierda (L) y derecha (R). Enter Mostrar números. Para determina de introducir. Cancel

Mostrar símbolos

2-5

Cancela diálogo.

y cierra el cuadro

de

Capítulo 3 Obtener ayuda mientras se trabaja (Help) Cuando se realiza una operación y se necesita ayuda para conocer cierto procedimiento de operación o como actuar cuando se produce una alarma o error, hacer click sobre el icono HELP para obtener la información necesaria. El menú “Help” repasa el contenido del manual de instrucciones.

3.1. Como obtener ayuda online

Icono HELP

Window change

Auto Teach

1.

Mover el cursor sobre el menú y hacer click

sobre

el

icono

Función del teclado del teach pendant en la ventana “Help” Operación en ventana “Help”

.

Help Aparece la ventana de Ayuda.

Desplazarse sobre el texto remarcado

3.

Mover el cursor hasta el dato que buscas y hacer click con la ruleta (jog dial) para obtener la información. Presionar Window change para regresar a la ventana de operación en la que estabas trabajando.

Nota) Cuando se presiona Window change, la ventana “Help” se cierra manteniendo la pantalla actual.

Jog dial (abajo)

(bajar) Desplazarse sobre el texto remarcado

2.

Tecla

Jog dial (arriba)

(subir) Saltar al elemento seleccionado.

Jog click

Regresar a la pantalla anterior

R-Shift , L-Shift

Scroll up (avanzar líneas) Scroll down (retroceder líneas) Volver a la pantalla de operaciones del

Función Función Window change

robot Page forward (avance página)

F4

Page backward (página atrás)

F5

Exit

Cancel

3-1

3.2. Información contenida en el menú “Help” Menú

Descripción

Procedimientos de operación

Explica procedimientos de teaching, operación y edición de ficheros.

Secuencia de comandos

Explica función, formato y argumentos de cada secuencia de comandos.

Configuración del control

Explica configuración de I/O , soft limit, pitch, speed limit, tool, condiciones de soldadura y otras configuraciones.

Errores y Alarmas

Explica cada error y alarma y muestra que elementos chequear para resolver el problema.

3-2

Capítulo 4 Trabajo en modo “Teach” ” 4.1. Power ON (Conectar alimentación) Cuando se conecta la alimentación del control: Asegurarse de dejar por lo menos 3 segundos de enfriamiento antes de conectar la alimentación de nuevo. Conectar el interruptor de alimentación del control. Los datos de sistema almacenados en el control son transferidos al teach pendant (mando manual) para permitir el trabajo con el robot desde el teach pendant (mando manual).

Transfiriendo datos del sistema

El cuadro de diálogo User ID puede aparecer al conectar el sistema dependiendo de la configuración de la opción “Display login at power ON” de la pantalla “User registration” . Introducir el User ID y el password correcto .

4.2. Configurar el usuario “User ID” El sistema dispone de varios niveles o tipos de usuario cada uno de los cuales tiene acceso a un número determinado de funciones. Se debe fijar el tipo/nivel de usuario “User ID” para permitir teaching o modificar las configuraciones del robot. El tipo de usuario activado originalmente en “User ID” no puede editar.

Click >>

Set >>

Controller

User ID >> [User ID]: Escribir “robot”. [Password]: Escribir “0000”. [OK]: Confirma el código. Entramos en el nivel de usuario que permite teaching y cambiar las configuraciones del robot.

Para más detalles sobre el registro de usuarios, ver la sección “Fijar y cambiar User ID” en el Manual de operaciones “Funciones avanzadas”.

4-1

4.3. Modo Teach y Servo-ON (Motores) Cuando el interruptor de selección de Modo está en la posición TEACH, se activan en el teach pendant (mando manual) una serie de funciones que permiten mover manualmente el robot y crear o editar los programas de trabajo del robot

！ Danger

！

No activar SERVO (ON) antes de confirmar que no existen operarios en la zona de trabajo del robot .

1.

Seleccionar el modo “Teach” en el mando manual .

2.

Pulsar el Deadman y la luz de Servo-ON empieza a parpadear. Mantener pulsado el Deadman .

3.

Presionar el pulsador Servo-ON y la luz de Servo-ON permanece encendida .

4.

Mantener pulsado el Deadman durante el trabajo. Liberando o presionando con fuerza el Deadman, se desconecta el Servo (OFF) . Para activar de nuevo el servo, mantener presionado el Deadman y el pulsador Servo-ON .

4.4. Uso teclas de función en modo “Teach” Este apartado describe los iconos asociados a cada tecla de función en modo “Teach”. También explica como combinar los diferentes pulsadores del mando manual para cambiar las opciones (iconos) asociadas a cada tecla de función.

4.4.1. Iconos asociados a teclas de función En modo “Teach” las teclas de función permiten seleccionar el eje o la dirección del eje de coordenadas en que se desea mover el robot. Al pulsar L-Shift (Izquierdo) podemos seleccionar entre ejes mayores y ejes menores (coordenadas X,Y,Z o las orientaciones de la muñeca)

4-2

Al mantener pulsado R-Shift (Derecho) aparecen los iconos de la segunda columna. Manteniendo presionado R-Shift (Derecho) y pulsando L-Shift (Izquierdo) aparecen los iconos de la tercera columna.

Pulsando sobre las teclas de Función se accede a las diferentes opciones de cada icono .

4.4.2. Iconos asociados a teclas de usuario Pulsando sobre las teclas de Función de usuario se accede a las opciones indicadas por los iconos situados sobre ellas.

Pulsando sobre

“F5”



4-3

4.5. Trabajo en Manual El robot puede moverse usando el teach pendant (mando manual). Los datos de los movimientos del robot hechos en manual no pueden ser salvados.

！ Danger

1. Pulsando

el

！

No activar el servo (ON) sin confirmar que ninguna persona u objeto interfiere el movimiento del robot en el área de trabajo del robot.

icono

, la Robot motion ON lampara del icono se ilumina y es posible mover el robot manualmente.

2. Presionando la tecla de Función de movimiento deseada, accionar la ruleta (jog dial) para mover el brazo. 3. Al liberar la tecla de Función , se detiene el movimiento.

Robot motion ON

La ruleta permite mover el brazo

La ruleta permite mover el cursor en Robot motion OFF la pantalla

El movimiento del robot (centro del tool) aparece como un valor numérico en la esquina superior derecha de la pantalla. Liberando la tecla de Función se resetea le valor a “0”.

El sistema de coordenadas “joint” es el sistema de coordenadas por defecto. Para usar otro sistema de coordenadas, ver la sección “Cambio de sistema de coordenadas”. El robot se mueve a saltos en función del giro de la ruleta (jog dial).

Jog arriba/abajo

4-4

Pulsando y girando la ruleta (Jog dial) Pulsando y girando la ruleta (Jog dial) un poco, el robot se mueve a baja bastante, el robot se mueve a alta velocidad. velocidad.

Jog Pulsar y girar

Indicador en la esquina superior derecha de la pantalla

Indicador en esquina superior derecha de la pantalla

Usar R-shift (derecho) para cambiar los incrementos del jog (High, Middle, Low) (Alta, Media, Baja). Para fijar los parámetros del movimiento del robot , ver el manual de Funciones avanzadas

4.6. Cambio de sistema de coordenadas Existen cinco sistemas de coordenadas diferentes (Joint , Cartesianas , Tool , Cilíndricas y User). Manteniendo presionada R-Shift (derecha) y pulsando sobre la tecla de función ( I ) se puede activar cualquiera de los sistemas disponibles . Al liberar R-Shift , los iconos de movimiento del robot cambiaran en función del sistema seleccionado. Nota > Es posible realizar el cambio de sistema de coordenadas usando los iconos de la barra de menú o las teclas de función de usuario . Menú de selección del sistema de coordenadas

Sistema de coordenadas “Joint” [Movimiento individual de cada eje.]

Joint(ejes) Cartesianas Tool Cambio de funciones (L-Shift)

Cilindricas Usuario

4-5

Sistema de coordenadas “Cartesianas” [Controla el movimiento basado en el sistema de coordenadas del robot]

Sistema de coordenadas “Tool” [Controla el movimiento basado en la dirección del punto final del tool (herramienta)]

Z

Y

X

Direction of tool

Cambio de funciones (L-Shift)

Cambio de funciones (L-Shift)

Tz

Ty

Tx

Direction of tool

Sistema de coordenadas “Cilíndricas” [Movimiento basado en el sistema de coordenadas cilíndrico.]

Sistema de coordenadas “User” [Movimiento basado en el sistema de coordenadas especificado por el usuario.]

Z

Zu

Xu Yu

Y

X Cambio de funciones (L-Shift)

Cambio de funciones (L-Shift)

Zu Z'

Xu

Y' touches the trajectory of RT.

X'

Yu

Y'

4-6

4.7. Crear programas en teaching Este apartado describe el uso de las funciones existentes en modo “Teach” para crear un programa de movimientos del robot . [Diagrama de flujo del método de trabajo] 1. Crear el archivo en el que se salvaran los datos enseñados. 2. Realizar el proceso de enseñanza (teaching) para crear el programa. 3. Realizar un trazado para chequear y corregir los datos enseñados durante o después del proceso de teaching. 4. Usando el editor para completar el programa, añadiendo o modificando los datos necesarios durante las operaciones de teaching o trazado o después de finalizarlas. Una vez completar el programa; ejecutarlo en Modo AUTO.

4.7.1. Crear un archivo nuevo Antes de realizar el proceso de teaching, es necesario crear un archivo en el cual serán salvados los datos de las posiciones y los comandos.

Click >>

>> File

New [File name] Inicialmente el sistema da un nombre por defecto. Este nombre puede ser usado o modificado. [Tool] Especifica el número de tool en el cual están guardados los datos de offset del tool colocado en el manipulador. [Mechanism] Para sistemas con ejes externos. En fabrica se fija como “1: Mech 1”. Es posible crear 6 tipos de mecanismos (1 no mechanism). Esto permite trabajar con más de dos programas al mismo tiempo, si tienen seleccionado diferente mecanismos o no mecanismo.

Nota)

Para más detalles sobre “Tool” y “Mechanism”, ver el Manual de instrucciones (Funciones avanzadas).

4-7

4.8. Enseñar y salvar puntos El movimiento del brazo es determinado por una sucesión de puntos enseñados “Teaching points” y salvados en un programa. Cada punto salvado contiene los datos de la orientación del robot y tipo de trayectoria (interpolación, velocidad, etc.). La interpolación o tipo de trayectoria determinan la forma en que el robot se desplaza entre el punto anterior y el actual .

Datos que son salvados 1. Posición de punto (datos de coordenadas) 2. Velocidad hasta el punto. 3. Operaciones a realizar por el Robot en el punto. (Secuencia de comandos) 4. Trayectoria hasta el punto (interpolación). 5. Con soldadura o sin soldadura.

Trayectoria (Interpolación, velocidad etc.) Toda esta información es salvada con cada punto. punto

Weaving y weaving-circular no están disponibles en aplicaciones de manipulación.

Normalmente se usa como punto inicial la posición home del robot manipulador. Click >> (Edit type)

1.

>>

Cuando se crea un archivo nuevo, automáticamente en “Add” (añadir).

Add

Activar la lampara del icono

se

para

mover el robot manualmente. 2.

Activar la pantalla de edit (edición).

3.

Mover el robot hasta la posición inicial y presionar Enter . Aparece el cuadro de diálogo “Add”.

4.

Cambiar los campos en si es necesario y Pulsar Enter o hacer click en OK para salvar el punto.

[Interpolate] Especifica el tipo de interpolación entre los puntos. Por ejemplo, MOVEL indica movimiento lineal. [Air-cut]: Si el círculo está activado, indica que el movimiento será sin soldadura . [Weld]: Si el círculo está activado, indica que el movimiento será con soldadura . [Position name] Permite dar nombre de variable al punto. [Manual speed] Especifica la velocidad del robot desde el punto anterior al actual . [Wrist calculation] Normalmente a “0”. Para cálculos especiales 1, 2 o 3.(Este no aparece si el punto es “MOVEP”)

4-8

fija

4.8.1. Comandos de movimiento (interpolación) Robots soldadura Comandos de movimiento

Robots manipulación

Interpolación

Comandos de movimiento

Interpolación

MOVEP

PTP

MOVEP

PTP

MOVEL

Lineal

MOVEL

Lineal

MOVEC

Circular

MOVEC

Circular

MOVELW

Weaving lineal

No disponible

MOVECW

Weaving circular

No disponible

Nota) Comandos de movimiento para los puntos de amplitud en las interpolaciones weaving es “WEAVEP”.

Interpolaciones PTP (MOVEP) Joint movimiento Linear (MOVEL) El robot sigue una línea recta desde el punto al siguiente. Circular (MOVEC) El robot sigue una trayectoria circular determinada por tres puntos Weaving (MOVELW) El robot describe un zigzag a lo largo de una línea recta. Circular-weaving (MOVECW) El robot describe un zigzag a lo largo de una trayectoria circular.

4.8.2. Cambiar la velocidad (speed) Determina la velocidad del centro del tool del robot punto . Usar los iconos de la barra de menú para cambiar el rango de velocidades. LOW = Bajo MIDDLE = Media HIGH = Alta

L Speed (Low) M Speed (Middle) H Speed (High)

4-9

4.8.3. Wrist calculation (CL nº) cálculo configuración muñeca Moviendo los tres ejes de la muñeca (ejes RW, BW y TW) hasta cierta posición puede alcanzarse una “orientación singular del robot”. Esto puede ocasionar un giro brusco de los ejes. Con el fin de evitar en lo posible este efecto, existen varios tipos de cálculo de interpolación (CL nº). Cálculo (aplicación)

CL nº º. 0

Cálculo Automático

1

Aplicable en interpolación circular si el plano del arco y el vector del tool crean aproximadamente un ángulo recto (tolerancia: 10 º).

2

Aplicable en interpolación circular si el plano del arco y el vector del tool no crean un ángulo recto (más de 10º desde el ángulo recto).

Tool vector

TZ

TX

4.9. Grabar una sección con soldadura Los robots de soldadura disponen de funciones usadas frecuentemente en soldadura para facilitar el trabajo del operario.

4.9.1. Grabar puntos welding (soldadura) y air-cut (sin sold.) En el cuadro de diálogo que aparece al grabar los puntos: 1. Activar la opción “Weld” al grabar el punto de inicio de soldadura y los puntos intermedios. 2. Activar la opción “Air-cut” al grabar el punto final de soldadura.

Inicio soldadura

Punto Intermedio

Sección soldada

Sección sin soldar

fijar “Weld”

Final soldadura

Sección soldada

fijar “Weld”

fijar “Air-cut” CRATER ARC-OFF

ARC-SET ARC-ON Grabar inicio soldadura

Grabar punto intermedio(s)

1.

Mover el robot hasta punto de inicio de soldadura y Pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto.

1.

Mover el robot al punto dentro de la sección de soldadura y pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto.

2.

Seleccionar “Weld” cuadro de diálogo.

el

2.

Comprobar que está activada la opción “Weld”.

3.

Pulsar Enter para salvar el punto como punto inicial de soldadura.

3.

Pulsar Enter para salvar el punto como punto intermedio.

en

Nota) En el punto inicial de soldadura, se guardan automáticamente los comandos de inicio de soldadura; ARC-SET (corriente, voltaje y velocidad soldadura) y ARC-ON (programa que inicia la soldadura AES).

Sección sin soldar

Nota) Para cambiar los parámetros de soldadura en el punto intermedio , salvar nuevos valores para ARC-SET (cambiar corriente, voltaje y velocidad), AMP (cambiar corriente) o VOLT (cambiar voltaje).

4-10

Grabar fin soldadura 1.

Mover el robot hasta punto final de soldadura y Pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto.

2.

Seleccionar “Air-cut” cuadro de diálogo.

3.

Pulsar Enter para salvar el punto como punto final de soldadura.

en

el

Nota) En el punto final de soldadura, se guardan automáticamente los comandos de fin de soldadura; CRATER (especifica corriente, voltaje y tiempo de soldadura en el crater) y ARC-OFF (programa que finaliza la soldadura).

4.9.2. Parámetros salvados automáticamente en el punto Seleccionando el icono “MORE” en la barra de menú aparece la opción “Teach setting”. Al pulsar aparece el cuadro de diálogo “Teach setting”. En el se realiza la configuración de los parámetros que son grabados automáticamente al salvar los puntos de inicio (Arc-ON)y fin de soldadura (Arc-OFF). Se determina que programa Arc-ON y Arc-OFF se usarán y las condiciones de soldadura y del crater.

Click >>

MORE

>> Teach settings

[User Coordinate] Especifica el sistema de coordenadas de usuario usado por defecto cuando se selecciona el sistema de coordenadas “User”. Puesto a 0 desactiva el sistema de coordenadas User. [Speed] Especifica la velocidad del robot (High, Middle y Low) que aparece por defecto en el cuadro de diálogo “Add a punto”. [CL] (Tipo de interpolación de la muñeca) 0: cálculo automático 1-3: cálculos especiales [Weaving pattern] Especifica el modelo de weaving por defecto. [ARCSET No.] Especifica número de la tabla de soldadura por defecto que será grabada por defecto en el comando “ARC-SET” al salvar el punto inicial de soldadura. [ARC-ON file name] Especifica el nombre del programa que será grabado por defecto en el comando “ARC-ON” al salvar el punto inicial de soldadura. [ArcRetry No.] Especifica número de la tabla “arc retry” (reintento de arco). Un “0” indica sin arc retry. [CRATER No.] Especifica número de la tabla de soldadura por defecto que será grabada por defecto en el comando CRATER al salvar el punto final de soldadura. [ARC-OFF file name] Especifica el nombre del programa que será grabado por defecto en el comando “ARC-OFF” al salvar el punto final de soldadura. [Stick release No.] Especifica número de la tabla “stick release” (hilo pegado). Un “0” indica sin “stick release”.

4.9.3. Programas Inicio y fin soldadura ArcStart1 1 2 3

GASVALVE ON TORCHSW ON WAIT-ARC

Descripción Gas ON Soldar ON Espera la detección de corriente de soldadura (arco establecido)

1 2 3 4 5 6

4-11

ArcEnd1 TORCHSW OFF DELAY 0.40

Descripción Soldar OFF

STICKCHK ON

Espera 0.4 segundos. Detección hilo pegado ON

DELAY 0.30 STICKCHK OFF GASVALVE OFF

Espera 0.3 segundos. Detección hilo pegado OFF Gas OFF

4.9.4. Hold y Reinicio del trabajo durante la soldadura Cuando se pulsa “Hold” durante la soldadura , el robot suspende todas las operaciones después de ejecutar los comando “CRATER” y “ARC-OFF” salvados en el punto final de soldadura. Cuando se reinicia el trabajo, el robot continua la soldadura ejecutando el comando “ARC-ON” salvado en el punto inicial de soldadura.

4.9.5. Wire/inching , Gas check

Activar la lampara del icono Wire/gas en la

check barra del menú para usar las teclas de función “wire/inching” y “gas check”.

Teclas Función Wire feed (+)

Wire feed (-) Gas check

Función Al Pulsar la tecla, el motor de arrastre avanza sacando el hilo. Durante los 3 primeros segundos gira a baja velocidad . Entonces la velocidad cambia a alta. Al Pulsar la tecla, el motor de arrastre retrocede recogiendo el hilo. Durante los 3 primeros segundos gira a baja velocidad . Entonces la velocidad cambia a alta. Cada vez que se pulsa la tecla “gas ON/OFF” el estado cambia. Mientras la lampara está verde, la válvula de gas está abierta.

4-12

4.10. Interpolación Circular El control del robot es capaz de seguir trayectorias circulares. La trayectoria circular debe ser creada grabando tres puntos consecutivos con interpolación circular (MOVEC).

Circular punto intermedio MOVEC? Intermediate?

interpolación Linear

Circular punto final

Circular punto Inicial MOVEC? Start?

MOVEC ? End?

Circular punto inicial 1. Mover el robot hasta el punto de inicio del arco. En el menú Interpolation, click Circle, y Pulsar Enter. 2. Aparece el cuadro de diálogo para grabar puntos. 3. Asegurarse de que “MOVEC” esta seleccionado como “interpolation type”. Fijar los demás parámetros del cuadro. Presionar Enter para salvar el punto como inicio de circular. Circular punto intermedio 1. Mover el robot hasta el punto intermedio del arco circular y presionar Enter. 2. Aparece el cuadro de diálogo para grabar puntos. 3. Asegurarse de que esta seleccionado “MOVEC” como “interpolation type”, Fijar los demás parámetros del cuadro. Pulsar Enter para salvar el punto como punto intermedio de circular. Circular end point 1. Mover el robot hasta el punto final del arco. Presionar Enter. 2. Aparece el cuadro de diálogo para grabar puntos. Pulsar Enter si no se han de cambiar los parámetros * El punto será grabado como punto final de circular si el siguiente punto es salvado con un tipo de interpolación distinta a la circular. ERROR : Incomplete teaching of circular interpolation (Interpolación Circular incompleta) Deben grabarse tres puntos consecutivos como puntos circulares para completar una interpolación circular. Si son menos de tres puntos (consecutivos), los puntos grabados son cambiados automáticamente en puntos lineales.

4-13

4.10.1. Cálculo de una interpolación circular El robot calcula el círculo usando los tres puntos y se mueve en una trayectoria circular. Si existe más de un punto intermedio circular, la trayectoria circular desde el punto actual al siguiente punto será determinada usando el punto actual y dos puntos circulares consecutivos. Para determinar la trayectoria circular en el punto circular anterior al punto circular final, los tres puntos consecutivos serán el punto circular anterior, el actual y el final.

b

Usar puntos a, b y c para calcular interpolación

Linear interpolación

Usar puntos b, c y d

c a

Usar puntos c, d y e

Circular punto inicial

Circular punto final

d

e

Usar puntos c, d y e

< Nota > 1. Al punto circular inicial se le aplica una Interpolación lineal. 2. Para crear un bucle formado por la combinación de más de una trayectoria circular, grabar un punto con Interpolación lineal o PTP en el punto de unión entre las dos circulares para separar las dos trayectorias y después grabar el punto circular inicial de la circular siguiente.

MOVEC

MOVEC MOVEL/MOVEP MOVEC MOVEC

MOVEC

MOVEC 3. Debido a que la trayectoria circular se crea con tres puntos circulares, si dos de ellos están muy cerca uno del otro , un pequeño cambio en la posición de cualquiera de ellos, crea un cambio muy importante en el arco generado.

4-14

4.11. Interpolación Weaving lineal Dependiendo del modelo de weaving seleccionado, es necesario grabar como mínimo 4 puntos de weaving : Punto inicio weaving (MOVELW) Dos puntos para la amplitud del weaving (WEAVEP) Punto final weaving (MOVELW)

(WEAVEP)Amplitud punto 1

trayectoria principal (MOVELW) punto inicial Weaving

(MOVELW) punto final Weaving

(WEAVEP)Amplitud punto 2 1 Inicio Weaving ○ 1. En el punto de inicio de weaving, pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto. 2. Seleccionar el tipo de interpolación “MOVELW” y ajustar los parámetros adicionales. 3. Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como inicio de weaving. 2 Amplitud 1 ○ 1. Mover el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 1). 2. Pulsar Enter, y aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto. 3. Seleccionar el tipo de interpolación “WEAVEP” y ajustar los parámetros adicionales. Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como Amplitud 1. 3 Amplitud 2 ○ 1. Mover el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 2). Grabar el punto de Amplitud 2 de la misma manera que el punto Amplitud 1. 2. Para los modelos de weaving 4 o 5, es necesario grabar puntos de amplitud (3 y 4). 4 Final weaving ○ 1. Mover el robot hasta el punto final de weaving y pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto. 2. Fijar los parámetros adicionales. Pulsar Enter o click OK en la pantalla para salvar el punto. Interpolación weaving lineal incompleta Se deben grabar cuatro puntos weaving (seis para modelos 4 y 5) para completar una interpolación weaving lineal. Si no se salva alguno de los puntos, aunque los demás puntos estén grabados como weaving, al realizar un trazado y trabajando en automático, el robot ejecuta los movimientos como si fuese una interpolación lineal. Para añadir tramos o secciones de weaving adicionales Añadir más puntos weaving “MOVELW” después del punto final del weaving . La amplitud de los tramos de weaving adicionales es la misma. Para cambiar la amplitud del weaving en las secciones adicionales Grabar nuevos puntos de amplitud (WEAVEP) en la sección de weaving adicional.

4-15

4.11.1. Modelos de Weaving Pattern 1 (Single weaving)

Pattern 2 (L shape)

E

E 1

1 2

2

S

S Pattern 3 (Triangular)

Pattern 4 (Square)

E

E

1

1

2 2 S

3 4

S

Pattern 5 (Trapezoid)

Pattern 6 (High-speed single weaving) Se mueve a los puntos de amplitud en “PTP”.

E

E

1

1

2 S

3 4

S

2

Ajustar la frecuencia del weaving en el punto final de weaving. Ajustar el modelo de weaving en el punto inicial de weaving. Ajustar la velocidad de movimiento en la dirección principal del trazado en el punto final de weaving.

Timer 1

Weaving timer

?

Determina cuanto tiempo (en segundos) espera el robot antes de ir al otro punto de amplitud. Durante el periodo especificado por el timer, el

Trazado principal

S

robot se mueve en la dirección del trazado principal. ? Timer 2

Condiciones • Para los modelos 1 a 5:

[Amplitud × Frecuencia] no debe ser superior a 60 mm Hz

•

Para el modelo 6:

[Angle of swing × Frecuencia] no debe ser superior a 125 ° Hz

•

[1/f x (T0 x T1+T2+T3+T4) x A] debe cumplirse.

•

Donde,

f: Frecuencia (en Hz) T0: Valor de Timer salvado en el punto inicio de weaving. T1 a T4: Valor de Timer para puntos de amplitud 1 a 4. A = 0.1 (modelos 1, 2 y 5), 0.75 (modelo 3), 0.15 (modelo 4), 0.05 (modelo 6)

4-16

4.12. Interpolación Weaving circular Para crear movimiento weaving circular, son necesarios tres puntos para determinar una trayectoria circular y dos puntos de amplitud (WEAVEP). punto intermedio Circular weaving MOVECW (intermediate)

Amplitud punto 1 WEAVEP Interpolación Lineal

Amplitud punto 2 WEAVEP MOVECW (start) Punto inicial Circular weaving

MOVECW (end) Punto final Circular weaving

P1

Punto inicial Weaving circular Fijar como tipo de edición “Add”. En el punto inicial de weaving circular, pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto. 3. Seleccionar el tipo de interpolación “Circle-Weaving” y ajustar los parámetros adicionales. 4. Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como inicio de weaving circular. 1. 2.

P2 1. 2. 3. 4.

P3 1. 2.

P4 1. 2. 3.

Amplitud 1 Weaving Mover el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 1). Pulsar Enter, y aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto. Seleccionar el tipo de interpolación “WEAVEP” y ajustar los parámetros adicionales. Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como Amplitud 1. Amplitud 2 Weaving Mover el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 2). Grabar el punto de Amplitud 2 de la misma manera que el punto Amplitud 1. Punto intermedio Weaving circular Mover el robot hasta un punto intermedio de la trayectoria del weaving circular. Pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto. Ajustar los parámetros adicionales en el cuadro de diálogo. Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como punto intermedio del weaving circular.

P5

Punto final del Weaving circular Mover el robot al punto final del weaving circular, y pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo de configuración del punto. 2. Ajustar los parámetros adicionales en el cuadro de diálogo. Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como punto final del weaving circular. 1.

Interpolación weaving circular incompleta Se deben grabar cinco puntos weaving (siete para modelos 4 y 5) para completar una interpolación weaving circular. Si no se salva alguno de los puntos, aunque los demás puntos estén grabados como weaving, al realizar un trazado y trabajando en automático, el robot ejecuta los movimientos como si fuese una interpolación lineal. Modelo de Weaving Hay seis modelos de weaving . Ver los modelos de weaving para interpolación weaving lineal.

4-17

4.13. Trazado de programas El trazado es utilizado para chequear las posiciones y las condiciones grabadas en cada punto del programa. Cuando se realiza un trazado, es posible modificar los puntos grabados.

4.13.1. Inicio/Fin Trazado Usar el icono de trazado y las funciones de movimiento para trazar los puntos. Iconos de trazado

Función

Inicio

El Trazado es posible mientras la lampara verde está iluminada. El Trazado esta desactivado mientras la lampara verde está apagada.

Es posible finalizar el trazado pulsando la tecla de función situada cerca del icono de trazado.

Fin

Función

Teclas de Función Pulsando

Trazado (+)

y el Jog dial (ruleta), el robot avanza hasta alcanzar el

siguiente punto del programa y luego se detiene. Pulsando

Trazado (-)

y el Jog dial (ruleta), el robot retrocede hasta alcanzar el

punto anterior del programa y luego se detiene.

El robot realiza un trazado solo cuando se pulsa la ruleta (jog dial). Si la ruleta (jog dial) es liberada, el robot se detiene.

4.13.2. Añadir puntos 1.

Activar el icono

2.

Realizar un trazado hasta la posición en la que se desea añadir el punto .

3.

El cursor en la pantalla indica el paso en el que se va a añadir

4.

Seleccionar “Añadir” como tipo de edición.

Click >>

.

1

(punto añadido) 2

>> Edit type

Add

El icono de tipo de edición “Edit Type” aparece en la barra de menús. 5.

Pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo.

6.

Ajustar los parámetros y click en OK para añadir el punto en la línea siguiente a la posición del cursor.

[Interpolate] Tipo de interpolación entre puntos. Ejemplo : MOVEL indica movimiento lineal. [Position name] Nombre de la variable de posición del punto. [Manual speed] Velocidad del robot desde el punto actual al nuevo punto. [Wrist calculation] Normalmente a “0”. “1, 2 o 3” para cálculos especiales. (No disponible si el punto es “MOVEP”)

4-18

4.13.3. Modificar puntos

1.

Activar el icono

.

2.

Realizar un trazado hasta la posición en la que se desea modificar el punto .

3.

El cursor en la pantalla indica el paso en el que se va a modificar.

4.

Seleccionar edición.

“Cambiar”

Click >>

>> Edit type

como

tipo

de

Change

El icono de tipo de edición “Edit Type” aparece en la barra de menús. 5.

Pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo.

6.

Ajustar los parámetros y click en OK para modificar el punto en indicado por la posición del cursor.

[Interpolate] Tipo de interpolación entre puntos. Ejemplo : MOVEL indica movimiento lineal. [Position name] Nombre de la variable de posición del punto. [Manual speed] Velocidad del robot desde el punto actual al nuevo punto. [Wrist calculation] Normalmente a “0”. “1, 2 o 3” para cálculos especiales. (No disponible si el punto es “MOVEP”)

4.13.4. Borrar puntos 1.

Activar el icono

2.

Realizar un trazado hasta la posición en la que se desea borrar el punto .

3.

El cursor en la pantalla indica el paso en que se va a borrar.

4.

Seleccionar “Borrar” como tipo de edición.

Click >>

.

>> Edit type

Delete

El icono de tipo de edición “Edit Type” aparece en la barra de menús. 5.

Pulsar Enter. Aparece el cuadro de diálogo.

6.

Ajustar los parámetros y click en OK para borrar el punto.

4-19

4.13.5. Posición del Robot (Iconos) Mediante los iconos de la pantalla, se puede determinar la posición del robot con respecto a los puntos grabados y la trayectoria programada.

Icono

Posición del tool del Robot En el punto Fuera del punto En la trayectoria Fuera de la trayectoria.

Icono indica la posición del tool del robot (Ejemplo: ‘En la trayectoria’)

Ninguna de las anteriores

Trayectoria grabada Movimiento Manual Trazado

4-20

4.14. Trazado después de editar Los ejemplos siguientes muestran el movimiento del robot en trazado avance/retroceso después de editar en operaciones de trazado . Parar el robot en el punto 4 y editar el punto . Edición Manual

Trazado avance

Trazado retroceso

Movimiento Original del robot

5

5

3

5

3

3

4

4

4

Mover el robot Manualmente

5 3

5

3

5

3

4

4

4

Añadir un punto

3

6

6

6 New point

5

3

5

3

5 4

4 4 (Añadir el punto 6) Cambiar la posición de un punto

5 5

3

5

3

3 4

4 New position

4

(Modificar el punto 4) Borrar un punto

5 3

3

5

3

4 (Borrar el punto 4) (▼ indica la posición punto del control del robot después de salir o trazar avance/retroceso)

4-21

5

Detener el robot entre los puntos (4 y 5) y editando el punto Edición Manual

Trazado avance

Trazado retroceso

Movimiento Original del robot

3

3

5

3

5

4

4

4

5

Mover el robot Manualmente

3

3

3

5

5

5 4

4

4 Añadir un punto

3

5

4 6

3

5

4

6

3

5

4

6

(new)

(Añadir un punto (6) entre 4 y 5.) Cambiar posición de un punto

3

3

5

3

5

5 4

4

4 New position Borrar un punto

3

5

3

5 3

4 (Borrar el punto (4)) (▼ Indica la posición punto del control del robot después de salir o trazar avance/retroceso.)

4-22

5

4.15. Chequear soldadura (Arc-Test) Esta función permite ejecutar los programas en modo “Teach” . Permite chequear la soldadura y simular la ejecución en automático teniendo en todo el momento el control desde el mando manual.

• La ejecución se realiza a una velocidad inferior a la velociad en automático .

4.15.1. Procedimiento 1. 2. 3.

Activar el modo “Teach” en el mando manual. Cargar el programa que se desea chequear . Seleccionar la función “TEST” en la barra de menús .

4. 5.

Activar los motores (Servo ON). Mientras se pulsa la tecla de función “I” “TEST” el robot ejecuta el programa. Liberar la tecla de función para detener y volver a pulsar para continuar la ejecución. Pulsar la tecla de función “III” para finalizar el chequeo del programa .

6. 7.

4.15.2. Iconos asociados Al activar la función “TEST” aparecen una serie de nuevos iconos asociados a las teclas de función y teclas de función de usuario Cuando se activan los motores (Servo ON), el robot ejecuta el programa mientras se mantiene pulsado la tecla de función . Al liberar la tecla, la ejecución se detiene. No usado

Desactiva la función de “TEST” y se retorna a la pantalla normal del modo “Teach”. No usado

Desactiva la función de “TEST” y se retorna a la pantalla normal del modo “Teach”.

4-23

Weld ON/OFF : Activa/desactiva la soldadura

4.16. Editar archivos (Operaciones básicas) Mientras se enseña o se traza un programa, pueden realizarse operaciones de edición del programa de trabajo actual usando las teclas de función que aparecen en el teach pendant. para editar el archivo en la pantalla del teach pendant (mando manual).

Desactivar

< Nota :> • Las funciones de edición solo son aplicables en los archivos que están abiertos .

4.16.1. Abrir un archivo Click >> File

PROGRAM (Programas)

ARC START PROGRAM (Prog. Inicio Soldadura)

RECENT PROGRAM (Ultimos Abiertos)

ARC END PROGRAM (Prog. final Soldadura)

>> Open

1. Usando la ruleta (Jog dial) moverse sobre la lista de programas y seleccionar el que se desea abrir. 2. Hacer click con la ruleta (jog dial) para abrir el programa. [Name] Determina el nombre del archivo a abrir. [Type] Tipo de archivo (Programa/Arc start/Arc end)

Este procedimiento es necesario si se quiere editar un archivo diferente al archivo de trabajo actual.

Atención! A pesar de lo especificado, la explicación se basa en la premisa de que el archivo de se desea editar esta abierto.

4.16.2. Mostrar un archivo en primer plano de pantalla Cuando se abre más de una pantalla, usar esta función para mostrar el archivo especificado en primer plano. Solo se puede editar un archivo que aparece en primer plano de pantalla.

Click >>

>> View

>> Window

Operate state

Aparece una lista de los archivos abiertos actualmente Mover el cursor hasta el archivo que se desea mostrar en primer plano, y hacer click en OK ..

4-24

4.16.3. Añadir una Secuencia de comandos Mover el cursor hasta la línea en la que se quiere añadir una secuencia de comandos. 2. Seleccionar “Añadir” como tipo de edición. 1.

Click >> (Edit type)

>>

Add

EXIT

El icono de tipo de edición “Edit Type” aparece en la barra de menús. En el menú de comandos hacer click sobre el tipo de comando que se desea añadir . (Ejemplo: Añadir un comando OUT) 4. Aparece el cuadro de diálogo “Command list”. Hacer click en la secuencia de comandos que se quiere añadir. 5. Ajustar los parámetros y hacer click en OK . 3.

[OUT No.] Especifica Terminal de salida y el No. de [Command] Indica el comando seleccionado terminal. Click en Browse para seleccionar de [Group] Grupo al que pertenecen los comandos que aparecen en la lista. Los Comandos la lista. son agrupados según su tipo de función. [Value] Valor que será sacado Tipo Move Assit I/O Flow Welding Arithmetic Operation Logic Operation External Axis Shift Sensor

Función Comandos adicionales de movimiento del robot . Control de los terminales de Entrada/Salida . Control de la ejecución de las secuencias de comandos o condiciona su ejecución . Control de soldadura . Cálculo de variables usadas en comandos mediante operaciones aritméticas . Cálculo de variables usadas en comandos mediante operaciones lógicas . Control de los ejes externos (si existen) . Desplazamiento de puntos grabados . Control del sensor de arco o Spin sensor (opción) .

El listado completo de los comandos aparece en el apartado “Secuencias de Comandos” .

4.16.4. Modificar una secuencia de comandos 1. Mover el cursor hasta la línea de la secuencia de comandos que se desea modificar. 2. Seleccionar “Cambiar” como tipo de edición. Click >> (Edit type)

Change

>> Cambia la secuencia de comandos de la línea en la que esta el cursor . 3. Aparece el cuadro de diálogo .Ajustar los nuevos parámetros y click en OK

4-25

4.16.5. Borrar una secuencia de comandos 1. 2.

Mover el cursor hasta la línea de la secuencia de comandos que se desea modificar. Seleccionar “Borrar” como tipo de edición. Hacer

Click >> (Edit type)

3. 4. 5.

Delete

>> Colocarse sobre la línea que se desea borrar y pulsar “ENTER” . El sistema pide la confirmación para realizar el borrado. Hacer Click en OK para borrar.

4.16.6. Configuración condiciones de soldadura Los robots de soldadura están provistos de comandos usados frecuentemente en soldadura (secuencias de inicio/final soldadura) para facilitar la programación. Cuando se salva un punto como punto de soldadura, las condiciones de soldadura son grabadas automáticamente en el punto. Las condiciones de soldadura salvadas en cada punto pueden ser modificadas durante la edición.

Inicio Programa Punto Inicio soldadura Punto final soldadura Fin Programa

Secuencia de comandos usados frecuentemente en soldadura Comando

Definición

ARC-ON

Secuencia inicio soldadura.

ARC-OFF

Secuencia final soldadura.

ARC-SET

Parámetros de soldadura.

CRATER

Parámetros de soldadura del crater.

AMP VOLT

Corriente de soldadura. Tensión de soldadura.

Como se fija Seleccionar uno de los programas de inicio de soldadura ArcStart1 a ArcStart5 . Seleccionar uno de los programas de final de soldadura ArcEnd1 a ArcEnd5 . Especifica los valores de corriente, tensión y velocidad de soldadura. Especifica los valores de corriente, tensión y tiempo de soldadura en el crater. Especifica la corriente de soldadura. Especifica la tensión de soldadura.

< Nota > Ver la sección “Secuencias ArcStart ArcEnd” para más información sobre las secuencias de comandos. Ver la sección “Añadir una secuencia de comandos”, “Modificar una secuencia de comandos” o “Borrar una secuencia de comandos”.

4-26

4.17. Salvar un archivo Los datos enseñados o editados en un programa , han de salvarse en un archivo. Si se cierra el archivo sin salvar los datos, se pierden todos los datos enseñados o editados.

Click >> File

>> Save

/ Save as

(Cuando se selecciona “Save as”) Sobreescribe los datos. Save

Renombra el archivo y lo salva. Save as

4.18. Cerrar un archivo Cuando se termina de enseñar o editar puntos, es necesario cerrar el archivo. Click >>

File

>>

Close

4.19. Borrar un archivo Cualquier archivo puede ser borrado pero debe tenerse en cuenta que una vez borrado no es posible recuperarlo . Click >> File

>> Delete

Seleccionar el archivo que se desea borrar y hacer Click en OK . [Name]: Nombre del archivo a borrar. [Type]: Tipo de archivo programa/ArcStart/ArcEnd [OK]: Borra el archivo especificado.

4.20. Renombrar un archivo El nombre de un archivo puede cambiarse sin modificar el contenido del archivo.

Click >> File

>> Rename

De la lista de archivos, seleccionar el que se desea renombrar.

[The file name]: Escribir el nuevo nombre. (máximo 28 caracteres. [OK]: Cambiar el nombre.

4-27

Capítulo 5 Trabajo en modo AUTO Cuando se selecciona el interruptor en modo AUTO, es posible ejecutar un programa creado en modo “Teach”.

5.1. Ejecutar un programa Existe dos formar de ejecutar un programa (run): 1. “Ejecución manual” : Usar el conmutador de inicio del teach pendant (mando manual) 2. “Ejecución automática” : Enviando una señal desde un dispositivo externo. En este manual se explica método de ejecución manual.

El método de ejecución automática se describe en la sección “Otros métodos de ejecución” o el manual del control del robot.

Danger

·

Asegurarse de que no existe ningún personal dentro de área limitada por el vallado de seguridad antes de ejecutar el programa.

·

El operario debe estar preparado para pulsar Emergency stop si el operario observa algún peligro.

！

1.

Situar el selector de modo en posición Auto .

2.

Si el robot dispone de caja de operaciones, pulsar AUTO para activar el modo AUTO) en el robot.

3.

Abrir el programa que se desea ejecutar.

4.

Activar SERVO POWER ON.

5.

Pulsar Start,

6.

El robot inicia la ejecución de las operaciones programadas.

EMG STOP

AUTO

Caja Operaciones

La caja de operaciones es opcional en algunos modelos de robot. Para asegurar un trabajo seguro, la caja de operaciones debe instalarse fuera del vallado de seguridad.

1. Cada acción ejecutada se indica en el panel derecho en el orden de ejecución. 2. El programa se inicia en la posición del cursor. 3. Los retardos en la indicación de cada acción son posibles dependiendo de la prioridad de cada operación. Algunas acciones pueden no ser indicadas dependiendo del tiempo de ejecución. 5-1

5.2. Limitaciones en la ejecución El programa puede ser ejecutado imponiendo algunas limitaciones (desactivar algunas funciones, limitar la velocidad o ejecutar el programa sin soldar) (chequear Arc lock). Click >>

Limit condition

[Speed] La velocidad especificada tiene prioridad sobre velocidad máxima fijada en el programa. [I/O lock] Desactiva las I/O usadas en la secuencia de comandos. [Arc lock] Desactiva los comandos relativos a la soldadura. [Robot lock] Desactiva el movimiento del robot.

5.3. Override Permite el ajuste de los parámetros soldadura (corriente , tensión y velocidad) mientras se ejecuta el programa y el robot está soldando. Click >>

Override

(ON)

1. Cuando se activa “Override”, la velocidad máxima queda limitada al valor usado en modo “Teach”. 2. Usar las teclas de función para determina sobre que parámetro de soldadura se realizará un ajuste fino. 3. Desactivar “Override” para finalizar el ajuste. Teclas de función

Parámetro Corriente soldadura (Amperios) Tensión soldadura (Voltios) Velocidad

Mientras se pulsa la tecla de función , usar la ruleta (jog dial) para ajustar el valor y hacer click para actualizar. Nota) 1. Los datos modificados usando la función “Override” son salvados automáticamente. 2. No es posible modificar la velocidad en secciones con weaving usando la función “Override”. 3. La función “Override” actúa solo sobre el programa que aparece en la pantalla Ver el manual de Funciones avanzadas para trabajar usando el icono

5-2

Program change

.

5.4. Hold y reinicio Nunca entrar en el arrea se seguridad de las vallas. El robot puede moverse de improviso cuando está en HOLD .

Danger

！

Asegurarse de que no existe ni personas ni objetos dentro del arrea de trabajo que puedan interferir el movimiento del robot antes de reiniciar la ejecución.

1. Pulsar Hold. El robot permanece inactivo pero mantiene activados los motores “SERVO” ON. 2. Colocar el selector de modo en posición TEACH para mover el brazo manualmente. 3. Colocar el selector de modo en posición AUTO y pulsar “Start” para reiniciar el robot.

Reinicio Manual

El robot continua la ejecución desde la posición hasta la que el robot ha sido desplazado manualmente durante el estado de “Hold”. Nota)

Ejecución normal

Hold

El estado de las entradas y salidas antes del “Hold” se mantiene hasta que el robot es reiniciado.

5.5. I/O monitor (ver Entradas/Salidas) Muestra el estado de las Entradas/Salidas usuario cuando el robot está en “Hold”. En esta pantalla es posible cambiar el estado ON/OFF de las salidas.

La función “I/O monitor” está disponible cuando el selector de modo está en posición TEACH. 1.

Colocar el selector de modo en posición “TEACH”.

2.

Activar el icono

In/Out

y aparece la ventana

“I/O monitor” en la zona derecha de la pantalla. 3.

Hacer Click en el icono

para mostrar el

cuadro de diálogo. Seleccionar el terminal y cambiar el estado ON/OFF.

El robot no mantiene el estado ON/OFF de las salidas del terminal si el estado de una salida es cambiada usando la función “I/O monitor” cuando el robot está en “Hold”.

5-3

5.6. Emergency stop y reinicio Pulsar Emergencia inmediatamente cuando se observe peligro o una condición anormal.

Danger

！

Asegurarse de que no existe ni personas ni objetos dentro del arrea de trabajo que puedan interferir el movimiento del robot antes de reiniciar la ejecución.

1.

Pulsar la Seta de Emergencia para generar una parada de emergencia en el robot.

2.

Eliminar la causa, activar Servo-ON y pulsar start para reiniciar.

El estado de las entradas y salidas antes de generarse la emergencia se mantiene cuando Servo power es activado nuevamente.

5.7. Finalizar la ejecución Para finalizar la ejecución de un programa , pulsar HOLD en el robot y una vez detenida la ejecución , cerrar el archivo.

5-4

Capítulo 6 Menú View (Visualizar) Esta sección explica las opciones de pantalla disponibles en el Menú View. El Menú View puede ser utilizado en ambos modos (Modo “Teach” y Modo AUTO). Botón

X ▲/ ▼

Descripción Cierra la pantalla activa actual. Pagina anterior / pagina posterior

6.1. System list (Listado Muestra el contenido de los dispositivos de almacenamiento como memoria o PC card en Estructura jerárquica.

Click >>

>> View

File list

6.2. Window (Lista archivos abiertos) Muestra la lista de los archivos abiertos actualmente .

Click >>

>> View

Window

[OK]: Muestra en primer plano el archivo especificado.

6-1

6.3. Display change (Mostrar cambios) 6.3.1. Display Position (Ver posición) Muestra la posición del robot en coordenadas , ángulos de ejes o pulsos de encoder .

Click >>

>> View

Display change

>>

Display position

>> XYZ

/

Angle

/

Pulse

[[XYZ]: Posición del robot en el sistema de coordenadas. [UVW]: Orientación del Tool. U: Angulo de rotación alrededor del eje paralelo al eje Z incluyendo el robot control point mientras mantiene el ángulo de V. V: Angulo desde la superficie vertical. W: Angulo de rotación de la muñeca cuando fijamos la dirección del tool.

XYZ

Pulse

Angle

Indica los pulsos de encoder pulse para cada eje.

Indica el ángulo de cada eje.

6.3.2. IN/OUT terminal (Ver Entradas/Salidas) Muestra el estado ON/OFF de cada puerto de entradas/salidas.

Click >>

>> View

Display change

>>

Display I/O terminal

ON en verde. OFF en gris.

6.3.3. Status IN/OUT Muestra el estado ON/OFF de entradas/salidas salidas del sistema (STATUS).

Click >>

>> View

Display change

>>

Display status IN/OUT

ON en verde. OFF en gris.

6-2

6.3.4. Display Variable (Ver variables) Muestra el valor de las variables salvadas como globales Cuando se selecciona “Byte”. Click >>

>> View

Byte

/

Integer

/

Display change

Long

>>

/

Display variable

>>

Double

Los valores almacenados en la variable aparecen en la columna derecha.

6.3.5. Load factor (factor de carga) Muestra el factor de carga de cada eje en la orientación actual del robot . El valor viene dado en forma de porcentaje. Seleccionando “Load factor”

Click >>

>> View

Display change

Load factor Load factor

Peak load factor

>> Load factor

Factor de carga de cada eje en la orientación actual.

load factor

Porcentaje de Factor de carga de cada eje en el programa ejecutado.

Peak load factor

Factor de carga máximo de cada eje en el programa ejecutado.

Average

Average load factor

>>

• Para robot de manipulación, asegurarse de posicionar cada eje de modo que su factor de carga no supere el 100%.

6-3

6.3.6. Accumulated time (tiempo acumulado)

Click >>

>> View

Display change

>>

Accumulate time

[Controller ON time] Tiempo que el control ha estado conectado. [Servo ON time] Tiempo que ha estado activado el servo ON. [Program running time] Tiempo que se ha estado ejecutando un programa. [Arc ON time] Time de soldadura dentro del programa.

6.3.7. Operate state (Estado de ejecución) Muestra el estado de ejecución y programas incluidos en la lista. Solo aparece en modo “AUTO” .

Click >>

>> View

Display change

>>

Operate state

[[Running state] Muestra el estado de ejecución actual. Si el programa actual llama a otros programas, aparece una estructura jerárquica. [Reserve state] Muestra los programas incluidos. [Reserve state]

[Running state]

6.3.8. Monitoring feeder (motor arrastre) Muestra el estado del motor de arrastre de la máquina de soldar digital .

Click >>

>> View

Display change

>>

Monitoring feeder

[Rotation-speed]: Velocidad de rotación del motor de arrastre. [Motor Amp.]: Corriente del motor de arrastre.

6-4

Capítulo 7 Funciones de edición Mientras se edita un archivo, es necesario desactivar

para poder usar el cursor en la pantalla

de edición.

7.1. Cut (Cortar) Elimina la línea(s) seleccionada y las mueve al portapapeles. Mover el cursor a la línea que se desea cortar. Si se quiere cortar más de una, situarse sobre la primera línea . 2. En el menú “Edit” seleccionar “Cut” . 1.

Click >>

Edit

Cut

>> 3. Seleccionar las líneas (usar la ruleta “jog dial”) que se quieren cortar. Las líneas seleccionadas quedan remarcadas . 4. Hacer click para finalizar la selección. 5. Aparece un cuadro de diálogo para confirmar la operación [OK] Para cortar los datos remarcados. [Cancel] Cancela la acción. [More] Retorna a la pantalla anterior para marcar otra línea a cortar.

• El Portapapeles es una memoria temporal de datos usada cuando movemos o copiamos datos. • Si se desea insertar los datos que se acaban de cortar en una línea o archivo diferente, ejecutar Paste. • Los datos del portapapeles deben ser guardados antes de ejecutar de nuevo Cut.

7.2. Copy (Copiar) Almacena la línea(s) seleccionada en el portapapeles. Mover el cursor a la línea que se desea copiar. Si se quiere copiar más de una, situarse sobre la primera línea . 2. En el menú “Edit” seleccionar “Copy” . 1.

Click >>

Edit

Copy

>> 3. Seleccionar las líneas que se quieren copiar. Las líneas seleccionadas quedan remarcadas . 4. Hacer click para finalizar la selección. 5. Aparece un cuadro de diálogo para confirmar la operación [OK] Para copiar los datos remarcados. [Cancel] Cancela la acción. [More] Retorna a la pantalla anterior para marcar otra línea a copiar.

7-1



• •

Si se desea insertar los datos que se acaban de cortar en una línea o archivo diferente, ejecutar Paste. Los datos del portapapeles deben ser guardados antes de ejecutar de nuevo Copy.

7.3. Paste (Pegar) Inserta los datos almacenados en el portapapeles por los comandos Copy y Cut. Mover el cursor hasta la línea donde se quieren insertar los datos. Los datos son insertados debajo de la línea en la que el cursor está posicionado. Inserta los datos tal y como se guardaron en el portapapeles. Click >>

Edit

>>

Copy

>>

Paste

Paste

>>/

Paste (Reverse)

Inserta los datos en orden inverso de como se guardaron en el portapapeles.

• [Paste (Reverse)] Se usa para crear programas que repiten los movimientos en sentido inverso . Se graban las posiciones de la primera mitad del programa , se copian y se insertan en sentido inverso “Paste (Reverse)” para completar la segunda mitad del programa. •

Al insertar los datos del portapapeles usando “Paste” , estos no son borrados del portapapeles y pueden ser pegados tantas veces como se desee.

7.4. Find (Encontrar) Encuentra el comando especificado en el archivo que cumple las condiciones especificadas.

Click >>

>> Edit

Find

[Find command]: Cadena de caracteres que se ha de buscar [Browse]: Permite seleccionar de la lista de comandos [Next]: Busca hacia delante , desde la posición del cursor hasta el fin del archivo. [Backward]: Busca hacia atrás , desde la posición del cursor hasta el inicio del archivo.

7-2

7.5. Replace (Sustituir) Sustituye los datos del programa por datos nuevos .

Click >>

>> Edit

Replace

[Weld condition]

[Move speed]

[Replace] Especifica los datos que se modifican. [Replace contents] Los parámetros indicados serán aplicados al reemplazar. [Replace section] Especifica sobre que parte o sección del programa se aplican las modificaciones. Se pueden usar etiquetas para definir la sección.

7.6. Jump (Saltar) Busca la etiqueta o punto especificado y el cursor salta hasta la posición en la que se encuentra .

Click >>

>> Edit

Jump

Indicar el punto o etiqueta de salto

[Label] Busca una etiqueta en el programa. [Teach pt] Busca un punto en el programa. [Partial match] Busca datos que coincidan parcialmente con el texto especificado. [Next]: Busca hacia delante , desde la posición del cursor hasta el fin del archivo. [Backward]: Busca hacia atrás, desde la posición del cursor hasta el inicio del archivo.

• Si se selecciona Label, se puede introducir el nombre (cadena de caracteres) de la etiqueta. El cursor salta hasta la etiqueta especificada.

7-3

7.7. File transfer (Transferir archivos) Guarda los archivos (programas , etc.) en otro directorio o memory card. Cerrar todos los archivos de programa activos. Click >> File

>> Transfer

1. Seleccionar y hacer click en el directorio en el que se encuentra el archivo que se desea transferir. 2. En la ventana de la derecha aparece el listado de archivos del directorio.

3. Pulsar Window change para activar la ventana. 4. Seleccionar el archivo(s) a transferir. Se pueden seleccionar mas de un archivo. 5. Usando “SET ALL” se seleccionan todos los archivos . 6. Los archivos seleccionados quedan marcados con “*” a la derecha del nombre.

7. Pulsar F3 (Next). Aparece el cuadro de diálogo “Select a device at the destination” (seleccionar destino). 8. Usar la ruleta (jog dial) para seleccionar el destino (directorio) y pulsar Enter. 9. Aparece el cuadro de diálogo para confirmar la acción.

Pulsar OK para transferir el archivo(s).

• Si no aparece la opción “External Memory 2” en el cuadro de diálogo “Select device at destination”, hacer click en el menú View , hacer click en File list para mostrar el listado de archivos y repetir el proceso anterior. • Si realizamos un backup en la SD card, asegurarse de que la SD card no esta protegida contra escritura.

7-4

7.8. Global data (Datos globales) Los datos globales son comunes a todos los programas. Esta sección explica como combinar la efectividad de las variables “Robot” y las variables “Punto”

• [Mechanism]. Todos los elementos del equipo que son controlados por el sistema (incluido el robot y los ejes externos), son clasificados formando grupos. Es posible controlar individualmente cada grupo asignado a cada uno un número. Para más detalles Ver el Manual de instrucciones “Funciones Avanzadas” . • Para más información ver las secciones de este manual “Variable” y “Listado de comandos usados en secuencias” . En el menú “Edit” seleccionar “Global Variable” . Click >>

>> Edit

Global variable settings

Cuando se selecciona [Mechanism position] Aparece el listado de variables globales 1. Seleccionar el nombre de la variable que se quiere registrar y pulsar “Enter” .

[Variable name]: Nombre variable Global. [OK]: Registrar como dato global. [Apply] Para cambiar el dato. [Invalid] Para invalidar el dato. [Cancel] Cancela la acción y cierra el cuadro de diálogo. 2. Si la variable ha sido especificada como valida, aparece el cuadro de diálogo de la derecha. Especificar la variable y pulsar “OK” . Cuando se selecciona [Robot position] Aparece el listado de variables globales 1.

Seleccionar el nombre de la variable que se quiere registrar y pulsar “Enter” . [Variable name]: Nombre variable Global. [OK]: Registrar como dato global.

[Apply] Para cambiar el dato. [Invalid] Para invalidar el dato. [Cancel] Cancela la acción y cierra el cuadro de diálogo. Si la variable ha sido especificada como valida, aparece el cuadro de diálogo de la derecha. Especificar la variable y pulsar “OK” .

2.

7-5

Se puede chequear las configuraciones moviendo el robot hasta la posición registrada usando las funciones de trazado. 1. Mover el cursor hasta el número. 2. Activar el trazado

y mientras se pulsa

, actuar sobre el jog dial (ruleta) . El robot se

moverá hasta detenerse en la posición registrada.

• Para salir de la pantalla se ha de seleccionar “FILE” y “CLOSE” en los iconos de la barra de menú .

7.9. Offline edit (Edición Offline) Esta función permite editar el programa que se esta ejecutando . Se debe tener en cuenta que los cambios efectuados serán aplicados la siguiente vez que se ejecute el programa . 1.

Activar el icono “Offline Edit”.

Offline programming 2. Abrir el programa que se quiere editar. >>

File

Open

El procedimiento es el mismo que en el modo teaching excepto que no se puede manipular el robot. 4. Cerrar el archivo después de terminar la edición offline. 5. Desactivar el icono “Offline Edit”. 3.

Offline programming

Cada vez que se pulsa la tecla [ entre Add → Change → Delete.

I ] , la función cambia

7.10. Option (Opciones) Esta función permite la edición avanzada .

Click >>

>> Edit

Option

[Conversion] Desplaza los puntos del programa. [Compensation of tool]: Cambia a modo de compensación de tool. [Global variable for Adjustment..]: Cambia a configuración de variable global para ajustas el TCP (tool center point).

• Solo se explica la opción [Conversion] . Para más información sobre las otras opciones ver el manual de “Funciones avanzadas”.

7-6

Seleccionando [Parallel shift]

Seleccionando [RT shift]

[Conversion] Tipo de conversión [Conversion section] Especifica la sección que [Made program] Especifica el archivo en el que el será convertida. [Calc. error] Proceso que será aplicado si ocurre programa convertido será salvado. • Cambiar el nombre si se quiere salvar el un error de cálculo. Si el punto está fuera de rango ocurre un error. programa convertido en un archivo diferente. [Shift data] Especifica el desplazamiento .

7.11. File properties (Propiedades archivos) Proporciona información sobre cada archivo, (ejemplo: cuando fue salvado o quien creó el archivo. Permite añadir comentarios.

Click >> File

>> Properties

Seleccionar un archivo para ver sus propiedades.

[Program name]: Nombre del programa. [Comment]: Comentario (máx. 30 caracteres. [Mechanism]: Mecanismo. El cambio de mecanismo solo es posible para reducir el número de ejes de la estructura. [Program size]: Tamaño del archivo [Creator (User ID)]: User ID del creador [Created]: Fecha de creación. [Modified]: Fecha última modificación. [Original program]: Nombre archivo original si se salvó usando “Save as” o se ha renombrado. [Program edit]: Estado de la protección [OK]: Hacer Click para actualizar el mecanismo.

7-7

Capítulo 8 Iconos 8.1. Iconos menú principal Los iconos del menú principal y submenú (hasta el tercer nivel) aparecen listados a continuación.

File

Edit

(Sub-1)

New

(Sub-1)

Cut

RECENT

Copy

Close

ARC START PROG

Paste

Save

ARC END PROG

Find

Open

PROGRAM

Save as

Replace

Transfer

Jump

Global variable settings

Properties

Delete

Option

Rename

8-1

(Sub-2)

Paste

Paste (Reverse)

View

File list

Display change

Display position

Display I/O terminal

Display variable

Current/ Voltage

Weld input/output

Deviation count

Weld

CO2/MAG

TIG

Calculation

Numerical calc.

Logical calc.

Move

Move command

Move assist

Option

Touch sensor

External Axis

Operation management

Window

Arc weld information

Add command

IN/OUT

Flow

Shift

8-2

Load factor

Accumulate time

Operate state

Set

Real number

Position (Robot)

Position (3D)

Position (Mechanism)

USER-IN (4)

USER-OUT

USER-IN (8)

USER-OUT

(8)

USER-IN (16)

USER-OUT

(4)

Jog

Tool

Standard tool

Area monitor (RT, Cube)

Soft-limit

TCP adjust

Status input/output

Motion parameter

program editing

System

Owner Entry

Variable

Byte

Integer

IN/OUT

USER-IN

USER-OUT

Coordinate

Robot

(User, Harmonize)

Double precision inter

Controller

Start condition

User ID

Resume

Speed limit

TP

Select coordinate system

Another language

Screen saver

Folder setting

System Informati

Error History

Alarm history

Back up

Save

Load

Verify

Management tool

User registration

Memory clear (Controller)

Day/Time

Arc welding

Configuration

O rig in p o s itio n

8-3

Disable

Log file

(16)

8.2. Iconos en Modo “Teach”

Robot

(Joint type)

(Interpolation type)

Speed

(Edit type)

Robot

Joint

PTP

Speed (Low)

Add

E xtern al axis

Cartesian

Linear

Speed (Middle)

Change

Tool

Circular

Speed (High)

Delete

Cylindrical

Weaving

User

Circleweaving

Wire/ gas check

In/Out

Trace

MORE

Teach settings

Weld/ Aircut

Help

Help

Version

8.3. Iconos en Modo “AUTO” Lim it condition

Program unit

O verride

Cycle time

Program unit

Step unit

Continuous

8-4

Program change

O ffline programming

Capítulo 9 Variables y Secuencias de Comandos 9.1. Variables Son cantidades capaces de tomar cualquier valor . Este valor puede ser modificado mediante las operaciones de sustitución, reemplazo, operaciones aritméticas, operaciones lógicas etc. Realizadas por las secuencias de comandos. Las variables pueden ser clasificadas en 2 tipos denominados “Variables Locales” y “Variables Globales”.

Variable Local

Variable Global

1. Solo pueden ser usadas en un programa . 1. 2. El valor de la variable local se asigna en un 2. programa y no tiene valor (o es diferente) fuera del programa. 3.

Son comunes para todos los programas. El valor de la variable global se mantiene en todos los programas. Es necesario asignar y registrar un nombre de variable para cada variable global con el fin de usarla en todo el sistema. ‘L’ y un identificador son añadidos automáticamente a ‘G’ y un identificador son añadidos cada nombre de variable local. automáticamente a cada nombre de variable global. [nombre variable Global]

[nombre variable Local]

L

G

Identificador B : Byte I : Integer L : Long integer R : Real number P : Position

Identificador B : Byte I : Integer L : Long integer R : Real number P : Position D : 3-Dimensional A : Robot

Número de 3-dígitos

· ‘L’ no aparece el identificador es “P”. · No está seguido necesariamente por un número de 3-dígitos.

Por defecto (Auto nombre) son 3-dígitos number.

El nombre de la Variable Global (incluyendo el identificador) puede ser cambiado por un nombre de 8- caracteres. Identif.

Variable tipo

B

Byte

I L R P

Entero Entero Doble precisión Número Real Posición

D

3-dimensional

A

Robot

Definición 1 byte integer (Rango: 0 a 255) Si la variable representa ON o OFF, se asigna ‘0’ a OFF y ‘1’ a ON. Entero de 2-byte (Rango: –32768 a 32767) Entero de 4-byte (Rango: -2147483648 a 2147483647) Real de 4-byte. Se pueden dar valores decimales. (-99999.99 a +99999.99) Punto, que incluye posición de los ejes externos. Datos de posición X, Y y Z, y vector del tool TX y TZ. Elemento de X, Y y Z Usa la variable como punto, vector o buffer de desplazamiento. Punto en el sistema de coordenadas del robot. No incluye la posición de los ejes externos. Datos de posición X, Y y Z en el sistema de coordenadas del robot, y vector del tool TX y TZ.

9-1

9.2. Secuencias de Comandos Las secuencias de comandos usados en soldadura no están disponibles en robots de manipulación (handling robots).

9.2.1. Move (Interpolaciones) Secuencia

Función

Comando Convencional

Formato

MOVEP MOVEL MOVEC MOVELW

Interpolación PTP Interpolación Linear Interpolación Circular Interpolación Weaving lineal

MOVECW

Interpolación Weaving circular

WEAVEP

Amplitud Weaving

MOVEP [Posición] [Vel.Manual] MOVEL [Posición] [Vel.Manual] MOVEC [Posición] [Vel.Manual] MOVELW [Posición] [Vel.Manual] [Pattern No.] [Frequency] ([Timer]) MOVECW [Posición] [Vel.Manual] [No. Modelo] [Frecuencia] ([Timer]) WEAVEP [Posición] [Vel.Manual] [Timer]

MOVEP MOVLW MOVEC MOVLW MOVCW

9.2.2. Input/Output (Entradas/Salidas) Secuencia

Función

Formato

Comando Convencional

IN

Entrada Digital

IN [Variable]=[Terminal tipo] #([Terminal nombre]) IN REG

OUT

Salida Digital

OUT [Terminal type] #([Terminal nombre]) = [Value] OUTB, OUTG, OUTP, ANALOG3

PULSE

Pulso

PULSE [Terminal type] #([Terminal nombre]) T=[Time]

PLSB

9.2.3. Flow (Control flujo) Secuencia

Función

CALL

Llamada a programa

DELAY HOLD

Comando Convencional

Formato CALL [programa]

GOSUB PROG

Retardo

DELAY T=[Timer]s

DELAY

Parada Temporal

HOLD [Message]

HOLD

IF

Salto Condicional

IF [Factor1][Condition][Factor2] THEN[Execute1] ELSE[Execute2]

IF

JUMP

Ir a la etiqueta en la secuencia

JUMP [Label]

LABEL

Etiqueta Dirección de salto

: [Label]

GOTO STEP, GOTO ADDR *S, *A

NOP

No operación

NOP

NOP

PARACALL

Ejecución paralela de programas. Comentario

PARACALL [programa] [ON/OFF]

REM RET

REM [comentario] RET

RETPRG

STOP

STOP WAIT IPORT=, T=

STOP

Retorno al programa que realizó la llamada. Fin del programa

WAIT-IP

Esperar una entrada

WAIT_IP [Input port No.][Condition] [Input value] (T=[Value])

WAIT-VAL

Esperar un Valor

WAIT_VAL[Input port No.][Condition] [Input value] (T =[Timer])

9-2

9.2.4. Welding (Soldadura) Secuencia ADJRST

Función

Comando Convencional

Formato

AMP

Resetea los ajustes de la ADJRST [Value] soldadura asignando los valores por defecto Corriente de soldadura AMP [Amperage]

AMP

ARC-OFF

Secuencia Fin soldadura

ARC-OFF [archivo]

AES

ARC-ON

Secuencia inicio soldadura

ARC-ON [archivo]

ASS

ARC-SET

Parámetros de soldadura

ARC-SET_TIG Parámetros TIG BBKTIME

de

ARC-SET AMP=[Amperage] VOLT=[Voltage] S=[Speed] soldadura ARC-SET_TIG Ib=[Base Amp] Ip=[Peak Amp] WF=[Filler spd] FRQ=[Frequency] S=[Speed]

Burn back time

CRATER

Parámetros de Crater CRATER_TIG Parámetros de Crater en TIG

BBKTIME [Value] soldadura CRATER AMP=[Amperage] VOLT=[Voltage] T=[Timer] soldadura CRATER_TIG Ib=[Base Amp] Ip=[Peak Amp] WF=[Filler spd] FRQ=[Frequency] T=[Timer]

ADJRST

AJO AJO(TIG) BBKTIME CJO CJO(TIG)

FTTLVL

FTT ajuste nivel voltage

GASVALVE HOTVLT IAC IB

Activar Gas GASVALVE Hot voltaje HOTVLT [Value] Control forma de onda de IAC [Value] corriente de soldadura Ajuste corriente Base IB [Base amperage]

IB

IB-TIG

Ajuste corriente Base TIG

IB_TIG [Base amperage]

IB

IP

Ajuste corriente de Pico

IP [Peak amperage]

IP

IP-TIG

Ajuste corriente de Pico TIG IP_TIG [Peak amperage]

IP

ISC

ISC

PDUTY_TIG

Ajuste forma de onda de ISC [Value] corriente de soldadura Ajuste forma de onda de la ISL1 [Value] corriente de soldadura Ajuste forma de onda de la ISL2 [Value] corriente de soldadura Ajuste amplitud pulso TIG PDUTY_TIG [Pulse amplitude]

PENET

control Penetración

PFALL

Ajuste ángulo caída de Pulso PFALL[Value]

PFRQ

Ajuste frecuencia del Pulso

PFRQ_TIG

Ajuste frecuencia del Pulso PFRQ_TIG [Value] TIG Config. Modo de Pulso PMODE [Mode]

PMODE

STICKCHK

Ajuste ángulo subida del PRISE [Value] Pulso Activar chequeo hilo pegado STICKCHK

OUTB OPORT#211=*

TORCHSW

Activar soldadura

TORCHSW

OUTB OPORT#209=*

VOLT

Voltaje soldadura

VOLT [Voltage]

VOLT

WAIT-ARC

Detección de arco

WAIT-ARC

WAIT IPORT#217=1

WFED

Motor arrastre rate

WFED [Feed rate]

WFRQ

WIREFWD

Avance Hilo soldadura

WIREFWD

OUTB OPORT#212=*

WIRERWD

Retroceso Hilo soldadura

WIRERWD

WIRSLDN

Velocidad lenta Hilo

WIRSLDN [Value]

OUTB OPORT#213=1 DELAY 0.1 OUTB OPORT#212=1 WIRSLDN

WLDCHK

Control chequeo Soldadura WLDCHK [ON/OFF]

WLDCHK

WPLS

Control Welding pulse

PLS

ISL1 ISL2

PMODE PRISE

FTTLVL [Value]

PENET [Value] PFRQ [Value]

WPLS [ON/OFF]

9-3

FTTLVL OUTB OPORT#210=* HOTVLT IAC

ISL1 ISL2 PDUTY PENET PFRQ PFRQ

9.2.5. Arithmetic operation Secuencia

Función

Formato

ADD

Adición

ADD [Variable] [Variable]

ATAN

Arco tangente

[Variable]=ATAN[Variable]

CLEAR

Limpiar variable

CLEAR [Variable]

COS

Coseno

[Variable] =COS [Variable]

DEC DIV

Decrementar 1 División

DEC [Variable] DIV [Variable], [Variable]

GETEL

Extracción de Elementos

GETEL[Variable]=[Variable].[Element]

GETPOS

INC

Salva la orientación actual GETPOS [Variable] del robot en una variable de posición. Incrementa 1 INC [Variable]

MOD MUL

Resto Multiplicación

[Variable] =MOD [Variable] MUL [Variable], [Variable]

SET SETEL

Substitución Substituir Elementos

SET [Variable], [Variable] SETEL ([Variable]).[Element]=[Value]

SIN

Seno

[Variable] =SIN ([Variable])

SQRT

Raíz cuadrada

[Variable] =SQRT ([Variable])

SUB

Substracción

SUB [Variable], [Variable]

Comando Convencional

RSTREG

SETREG

9.2.6. Logic operation Secuencia

Función

Formato

AND

AND Lógica

[Variable] =[Variable] AND[Variable]

NOT

NOT Lógica

[Variable] =[Variable] NOT[Variable]

OR

OR Lógica

[Variable] =[Variable] OR [Variable]

SWAP

Intercambiar

SWAP [Variable] [Variable]

XOR

OR Exclusiva

[Variable] =[Variable] XOR [Variable]

Comando Convencional

SWPREG

9.2.7. Motion assist (Ayudas al movimiento) Secuencia

Función

Formato

Comando Convencional

SMOOTH

Movimiento Smooth

SMOOTH=[Level]

SMOOTH

TOOL

Número de Tool

TOOL [Tool No.]

TOOL

9.2.8. Shift (Desplazar) Secuencia SHIFT-OFF SHIFT-ON

Función

Formato

Finaliza el desplazamiento SHIFT-OFF del sistema de coordenadas Inicia el desplazamiento del SHIFT-ON [Sistema de coordenadas] = [Variable] sistema de coordenadas

9-4

Comando Convencional

9.2.9. Sensor Secuencia SNSSFTLD

Función To load sensor shift amount

Formato SNSSFTLD [Variable]

Comando Convencional LDBUF

SNSSFT-OFF To end sensor shift

SNSSFT-OFF

SFTBUF=0

SNSSFT-ON

SNSSFT-ON

SFTBUF= 1

SNSSFTRST Sensor shift amount reset

SNSSFTRST

RSTBUF

SNSSFTSV

To save sensor shift amount

SNSSFTSV [Variable]

SVBUF

TCHSNS

To start touch sensing

TCHSNS SPD= [Speed]

TCHSNS

To start sensor shift

9.2.10. External axis (Ejes externos) Secuencia

Función

Formato

Comando Convencional

RSTREV

Reset Multi-rotación

RSTREV [Ext axis]

RSTREV

VELREF

Cálculo Standard de velocidad

VELREF [Mechanism nombre]

VELREF

9-5

9.3. Secuencias ARC-ON/ARC-OFF Nota > Las secuencias de comandos siguientes no están disponibles en robots de manipulación (handling robots). Programas de inicio de soldadura (ASS) ajustados en fabrica ArcStart1 ArcStart2 ArcStart3 1 2 3 4 5 6

GASVALVE ON TORCHSW ON WAIT-ARC

GASVALVE ON DELAY 0.10 TORCHSW ON WAIT-ARC

GASVALVE ON DELAY 0.20 TORCHSW ON WAIT-ARC

ArcStart4 DELAY 0.10 GASVALVE ON DELAY 0.20 TORCHSW ON WAIT-ARC

ArcStart5 DELAY 0.10 GASVALVE ON DELAY 0.20 TORCHSW ON DELAY 0.20 WAIT-ARC

Programas de fin de soldadura (AES) ajustados en fabrica ArcEnd1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

TORCHSW OFF DELAY 0.40 STICKCHK ON DELAY 0.30 STICKCHK OFF GASVALVE OFF

ArcEnd2 DELAY 0.20 TORCHSW OFF DELAY 0.30 STICKCHK ON DELAY 0.30 STICKCHK OFF GASVALVE OFF

ArcEnd3 DELAY 0.20 TORCHSW OFF DELAY 0.40 STICKCHK ON DELAY 0.30 STICKCHK OFF GASVALVE OFF

ArcEnd4 DELAY 0.30 TORCHSW OFF DELAY 0.40 STICKCHK ON DELAY 0.30 STICKCHK OFF GASVALVE OFF

ArcEnd5 DELAY 0.20 TORCHSW OFF DELAY 0.20 AMP=150 WIRERWD ON DELAY 0.10 WIRERWD OFF STICKCHK ON DELAY 0.30 STICKCHK OFF GASVALVE OFF

Retroceso del hilo (Wire retract) al finalizar la soldadura: La cantidad de hilo retraído se determina en función del parámetro de corriente “AMP” y del tiempo de retardo ”DELAY” aplicados antes del WIRERWD OFF. Algunas máquinas de soldar ignoran el comando de corriente durante el burn back time. En este caso, el hilo puede retroceder muy rápido. En este caso, el ”DELAY” posterior a TORCHSW OFF debe ser 1,2 segundos o superior para asegurarse de que la función “Burn Back” a finalizado antes de hacer retroceder el hilo.

9-6