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• Victor

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INTRODUCCION: La inteligencia artificial ha sido una ciencia que se ha desarrollado en gran manera en los últimos años y ha ganado escalones en el desarrollo e innovación. Esta ciencia ha sido utilizada para integrarse tanto en componentes electrónicos como en el software. Un claro ejemplo de ello es la web 3.0. Es por ello que se optó por integrar un sensor ultrasonido a un carrito para evitar el contacto con objetos y así poder tener un mayor ciclo de vida. Para evitar que el carrito no choque, se utilice un controlador difuso, este permitirá censar las variables de entrada, procesarlas y realizar una acción en el carrito. Como se sabe, los sistemas difusos tienen la capacidad de emular la forma de la inferencia humana y además pueden almacenar la experiencia en forma lingüística. Hoy en día es común el empleo de sistemas que utilizan la IA para su funcionamiento cotidiano, entre ellos los equipos electrodomésticos como lavadoras, hornos de microondas, cámaras de video, e inclusive sistemas de transporte.

OBJETIVOS: Implementar un sensor ultrasonido en un carrito que permita cambiar el trayecto del mismo dependiendo de los obstáculos que existan. Hasta que encuentre el camino disponible podrá avanzar. MARCO TEÓRICO:

Antecedentes: Arduino nació en el año 2005 en el Instituto de Diseño Interactivo de Ivrea (Italia), centro académico donde los estudiantes se dedicaban a experimentar con la interacción entre humanos y diferentes dispositivos (muchos de ellos basados en microcontroladores) para conseguir generar espacios únicos, especialmente artísticos. Arduino apareció por la necesidad de contar con un dispositivo para utilizar en las aulas que fuera de bajo coste, que funcionase bajo cualquier sistema operativo y que contase con documentación adaptada a gente que quisiera empezar de cero.

Materiales:

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Placa Arduino-UNO: Arduino es una plataforma de electrónica abierta para la creación de prototipos basada en software y hardware libre, flexibles y fáciles de usar. Arduino puede tomar información del entorno a través de sus pines de entrada, para esto toda una gama de sensores puede ser usada y puede afectar aquello que le rodea controlando luces, motores y otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante el lenguaje de programación Arduino (basado en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino (basado en Processing).

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Protoboard: Es una placa reutilizable usada para construir prototipos de circuitos electronicos sin soldadura. Compuesto por bloques de plastico perforados y numerosos láminas delgadas de una aleación de cobre, estaño y fósforo.

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Sensor Ultrasonido HC-SR04: Se enmarca dentro de los sensores para medir distancias o superar obstaculos, entre otras posibles funciones. En este caso vamos a utilizarlo para la medicion de distancias. Este lo consigue enviando un ultrasonido a través de uno de la pareja de cilindros que compone el sensor.

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Microcontrolador: Un microcontrolador (abreviado μC,UC o MCU) es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. Está compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea específica.

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Jumpers: Es un medio que sirve para conectar componentes de los distintos dispositivos que existen. Y estos se clasifican de la siguiente manera: MachoHembra, Macho-Macho y Hembra-Hembra.

METODOLOGIA Control difuso.

DESCRIPCIÓN DEL CONTROL Descripción: Se debe determinar el giro en grados para cambiar la dirección de un motor de un carrito. Variables lingüísticas de entrada: voltaje y distancia Voltaje: {Muy bajo, Bajo, Normal, Alto, Muy alto} Distancia: {Muy cerca, Cerca, Normal, Lejos, Muy Lejos}

Variable lingüística de salida: ángulo. Ángulo: {Giro grande, Giro normal, Giro pequeño}

Nuestro controlador difuso hará uso de la función de membresía triangular.

Conjuntos difusos: DISTANCIA

5

6

7

8

9

a

10

11

12

13

m

13

21

14

22

15

23

16

24

b

17

25

A

18

26

19

27

20

28

29

m

29

30

31

32

21

b

33

34

35

36

37

A

37

m

38

39

40

41

42

13.5

18 m

22.5

b

43

44

45

31.5

36 b

CONJUNTO DIFUSO: ÁNGULO

0 A

4.5

9

27

36 A

40.5

72 A

76.5

108 A

112.5

45

81

117

49.5

85.5

54 m

58.5

90 m

94.5

121.5 126 m

63

67.5

72 b

99

103.5

108 b

130.5 135

139.5 144 b

144 A

148.5

153

157.5 162 m

166.5 171

175.5 180 b

CONJUNTO DIFUSO: VOLTAJE

3.5 A

3.56

3.62

3.68 M

3.74

3.8 B

3.8 A

3.86

3.92

3.98

4.04

M

4.1 A

4.16

4.4 A

4.46

4.22

4.28

4.36

4.4 B

4.58

4.64

4.7 B

M

4.52 M

4.1 B

4.7 A

4.76

4.82

4.8

4.94

M

CONUNTO DISTANCIA TRASLAPADO

CONJUNTO VOLTAJE TRASLAPADO

Cálculo de la función de pertenencia: float valor=0.0; float pertenencia; void funcion_pertenencia(int x, int a, int m, int b){ if(x=a && x=m && x=b){ pertenencia=0; }

printf("\n%f",pertenencia); }

Reglas difuzzas

TOMA DE DECISIONES if(d >= 5 && d = 14 && d = 22 && d = 30 && d = 38 && d