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ROBOTICA PRACTICA 1 Y 2

Presentado Por: CAMILO GONZALEZ PEREZ CC: 1057587785

Presentado a: JULIO CESAR BEDOYA PINO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA INGENIERIA ELECTRONICA CEAD SOGAMOSO 2019

1. Instalar el software Matlab y el Toolbox de robótica, puede descargar una versión trial de MATLAB en

https://www.mathworks.com/products/matlab/ También puede acercarse al CEAD donde está matriculado y solicitar un equipo que cuente con el software MATLAB. 2. Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su sintaxis en el software Matlab. COMANDO Transl

FUNCIÓN Para la realización de translación pura

SINTAXIS función T = transl (x, y, z)

Roty

Usada para crear una matriz de rotación donde e es el eje de rotación, el ángulo se indica en radianes, pudiéndose utilizar la constante pi

función R = roty (beta) % ROTY gira alrededor de Y por BETA R = ROTY (BETA)

Basándose en los parámetros de la matriz, se pueden crear los eslabones del robot.

LINK([alpha A theta D sigma])

Troty Link

El quinto argumento sigma es una bandera utilizada para indicar si la articulación es de revolución

(sigma = 0) o si es prismática (sigma = 1) T = fkine(robot, q)

Fkine

fkine calcula la cinemática directa para un vector ‘q ‘que representa las coordenadas de la articulación. Devuelve una matriz de transformación homogénea que describe el efector final. ikine devuelve las coordenadas de la q = ikine(robot, T) articulación para el manipulador descrito por el objeto robot. T es una matriz de

Ikine

transformación homogénea que describe el efector final. Angvec2tr Tr2eul Trplot Ikine560 Drivebot Robot

3. Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Toolbox de robótica El Toolbox de Matlab cuenta con la definición de varios manipuladores industriales de gran utilidad para el aprendizaje del uso de las funciones del Toolbox. Los robots predefinidos incluyen: Fanuc ArcMate 120iB/10L, Motoman HP6, Puma 560, ABB S4 2.8, y Brazo Stanford. Robot Modelo Fanuc 10l

CARACTERISTICAS: MORFOLOGÍA, GRADOS DE LIBERTAD. ETCun sistema eléctrico, 6 ejes articulados al robot fueron diseñados para permitir una solución de brazo. Esto le permitió seguir con precisión arbitraria y ampliar el uso potencial de los robots más sofisticados para aplicaciones tales como montaje y soldadura

Datos Generales: Carga máxima del Robot: 10 Kg Alcance máximo: 1.885 mm Repetibilidad: 0,1 mm Controlador: Rj3iC Velocidad y Movimiento del Robot: Eje 1: 165º / s Eje 2: 165º / s Eje 3: 175º / s Eje 4: 350º / s Eje 5: 340º / s Eje 6: 520º / s Rango de movimiento: Eje 1: + -170º / s Eje 2: + 160º , -90º Eje 3: + 285º , -170º Eje 4: + -200º Eje 5: + -140º Eje 6: + -450º

Robot Modelo PUMA

características: morfología, grados de libertad Brazo robótico con 6 grados de libertad (depende del efector final) Desarrollado por Unimation para General Motors Ejemplo usado robot puma 3 grados de libertad (cintura, hombro, codo)

Control de articulaciones Controladas por un motor con sistema de transmisión por poleas y bandas dentadas. Cintura: Única articulación no afectada por la gravedad. Rango de movimiento de 360 grados. Hombro: Afectada por el momento de inercia, gravedad y movimiento del codo. Rango de movimiento de 270 grados.

Codo: Afectada por el momento de inercia y gravedad. Rango de movimiento 310 grados. Rango de movimiento entre las tres articulaciones de 331 mm Características Técnica Motor de corriente directa (continua) PITMAN de imán permanente a 24 v. Este tipo de motores traen acoplado un encoder y una caja de engranajes. Encoder óptico incremental que funcionará a 500 revoluciones con señales desfasadas a 90 grados.

4. Crear un archivo.m que simule el movimiento de uno de los siguientes modelos de robots: % camilo gonzalez cc 1057587785 L1 =10; L2 = 9; L3 = 9; L5 = 6.25; % ORDEN ANGULO,DISTANCIA,A Y ALFA L(1)= Link ( [ 0 L1 0 pi/2]); L(2)= Link ( [0 3 L2 0]); L(3)= Link ( [0 0 L3 0]); L(4)= Link ( [0 0 0 pi/2]); L(5)= Link ( [0 L5 0 0]); Rob = SerialLink (L)

q1 = pi/2 ; q2 = 0; q3 = 0; q4=0; q5=0; Rob.plot ([q1,q2,q3,q4,q5])

Puma 560, IRB 120, IRB 2600. 5. Grabar un video donde se evidencie que posee el software Matlab instalado y el Toolbox de robótica, la sintaxis de los tres comandos investigados, y el archivo que simula el movimiento de un robot. https://www.youtube.com/watch?v=977ah3XyKCw&feature=youtu.be PRACTICA 2 Actividades a desarrollar:

1. Descargar y ejecutar uno de los siguientes simuladores Robocell, Vrep, Roboworks, Robodk, Robot Studio, Kuka sim pro, Cosimir en versión demo o versión gratuita.

2. Usar el software descargado para crear un algoritmo que permita realizar la simulación de un robot que toma objetos de diferentes tamaños, formas y colores, y realiza el nombre del programa en el cual usted está matriculado (Por ejemplo, Ingeniería Electrónica, Ingeniería de sistemas, Tecnología etc)

INGENIERÍA ELECTRÓNICA

3. Grabar un video donde se evidencie que posee el software de programación de robots instalado, y se explique paso a paso la realización del programa solicitado.

https://youtu.be/omniDEsy7Xs

BIBLIOGRAFIA

•

Kinematics Toolbox Recovered from: https://la.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/24589-kinematicstoolbox?focused=5126193&tab=function

•

MatLab y Robótica - Introducción a Matlab y la ToolBox de Robótica Recuperado de: http://www.elai.upm.es/moodle/pluginfile.php/1452/mod_resource/content/0/MatLa b_y_Robotica.pdf

•

APLICACIONES EN MATLAB Y SIMULINK PARA EL MODELADO Y CONTROL DEL MOVIMIENTO DE UNA ESTACION ABB IRB-120 Recuperado de: http://www.ja2014.upv.es/wp-content/uploads/papers/paper_32.pdf

•

Robotics Toolbox for Matlab Release 9 Recovered from: http://www.petercorke.com/RTB/robot.pdf