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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL ESIME U.P. TICOMAN INGENIERÍA AERONÁUTICA

Proyecto “Plataforma Stewart”

ALUMNO:  Campos Arrollo Diana Paola  Gutiérrez Diez de Sollano Cesar  Millán Gómez Luis Alberto GRUPO:

8AM2

PROFESOR:

Jorge Sandoval Lezama

Plataforma Stewart Como describe Stewart, es un mecanismo de 6 grados de libertad, siendo controlado por 6 motores y cada uno tiene como tope la tierra. El mecanismo es una estructura cinemática compuesta por 2 plataformas y seis actuadores, en el cual una plataforma es la base y se encuentra fija, mientras que la plataforma superior y los actuadores son móviles.

Los actuadores tienen un mecanismo que le puede ayudar a modificar su longitud, que esto permite modificar su longitud individualmente y así lograr 6 grados de libertad en su relación con la base, esto significa que se puede mover en tres direcciones lineales y tres direcciones angulares.

Aplicaciones. Las aplicaciones de esta plataforma son variadas pero nos enfocaremos en la industria aeroespacial. La simulación de las condiciones reales de un avión se hizo presentes para la formación de pilotos, así como el diseño y fabricación de dichas aeronaves.

En el interior de dicha estructura se encuentran los controles de una aeronave a la cual va a ser entrenado el piloto y estos están ligados a los controles al entorno virtual del simulador, y estos a su vez están ligados a los movimientos de la plataforma Stewart.

Ventajas: 1. 2. 3. 4.

La capacidad de manipular cargas superiores a su peso Tiene una mayor precisión. Velocidades de operación superiores. Mayor manejo de grados de libertad con menos componentes.

Programa: Tiene como objeto el tratamiento de la información correctamente. Para fines de esta plataforma y de su aplicación se debe tener en cuenta que el funcionamiento debe ser lo más precisa posible y debe funcionar según lo esperado en los términos programados.

Actuador: Dispositivo que convierte una magnitud eléctrica en una salida generalmente mecánica. Para fines de la plataforma utilizaremos los servomotores electicos.

Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de frecuencia y duración específicas. Todos los servos disponen de tres cables, dos para alimentación y otro para aplicar el tren de pulsos para el control.

Funciones de transferencia de un servo

Un sistema de control está formado por subsistemas y procesos unidos con el fin de controlar las salidas. Una ventaja que presentan los sistemas de control es poder mover equipos grandes con una precisión de que otra forma sería imposible.

En la actualidad los sistemas de control tienen un uso general en el agua, navegación, y control de proyectiles, naves espaciales así como también en aviones y barcos. Como se explica en el esquema anterior si la entrada cambia la salida tiene que reaccionar y tomar un nuevo valor y ajustarse a él. Si ocurre un disturbio en la salida, sin ningún cambio en la entrada, la salida debe retomar el valor correcto.

La función de transferencia de un servo es el de la imagen anterior. Esta nos relaciona la salida con su entrada, en este caso es la respuesta que tiene el servo a un estimulo que recibe. Para el diseño de nuestro bloque se necesitara un sistema de lazo cerrado para tener una retroalimentación.

Tomando encuentra como el voltaje del potenciómetro de la salida se alimenta de nuevo al dispositivo del sumador de manera que esto es una retroalimentación y es esencial para que el sistema responda al error. Para entender los tipos de excitación de un sistema se versara de los tipos de señales eléctricas.

Señal eléctrica Es una magnitud cuyo valor depende del tiempo. Asi V(t) es una tensión cuya amplitud depende del tiempo e I(t) es una corriente es una intensidad que depende del tiempo.

Señales constantes y variantes. Señal contante: es aquella donde no varían con respecto al tiempo, y su representación grafica es por lo general una línea recta. Señal variante: son las señales que varían su señal con el tiempo.

Se pueden clasificar 2 tipos de señales: Señal análoga: pueden ser representadas mediante funciones que toman un número infinito de valores en cualquier intervalo de tiempo considerado. Señal digital: son variables eléctricas con 2 niveles bien definidos que se alternan en el tiempo transmitiendo información según un código previamente acordado. Cada nivel eléctrico representa uno de dos símbolos: 0 o 1, V o F, etc.