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• Victor Alvarez

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23/10/2018 Enter Search Terms

OpenManipulator Buscar

Dinamixel

PLATAFORMA

VAPOR

SOFTWARE

PARTES

OpenManipulator Preguntas más frecuentes 1. Información general 1. 1. OpenSoftware 1. 2. OpenHardware

1. Visión general

 Editar en GitHub

ROBOTIS

Robot Source

GitHub ▲ TOP

1. 3. OpenCR (placa integrada) 1. 4. Ejemplos de Dynamixel 1. 5. Video introductorio

2. Especificación 2. 1. Especificación de hardw… 2. 2. Dimensión

3. Configuración de hardware 3. 1. Listas de piezas 3. 2. Piezas impresas en 3D 3. 3. Manual de montaje

4. Configuración del software 4. 1. ROS y Gazebo

5. Bringup 6. Manipulación 7. Manipulación móvil 8. simulación 8. 1. Gazebo

Habilitado para ROS OpenManipulator es una plataforma de robot abierto completo que consiste en OpenSoftware , OpenHardware y OpenCR (tablero incorporado) .

- Modelo de Spawn - ¡Muévelo!

9. Configuración de placa integr… 9. 1. Arduino IDE 9. 2. Procesamiento

10. amigos 10. 1. OpenManipulator SCARA 10. 2. OpenManipulator Link 10 3 OpenManipulator Planar

1. 1. Software abierto OpenManipulator está basado en ROS y OpenSource. La plataforma de hardware oficial de ROS, serie TurtleBot ha sido compatible con 'TurtleBot Arm'. El OpenManipulator tiene compatibilidad total de hardware con TurtleBot3, y permite a los usuarios controlarlo más fácilmente mediante la vinculación con MoveIT! paquete. Incluso si no tiene un robot real, puede controlarlo en el simulador de Gazebo. 1. 2. OpenHardware El OpenManipulator está orientado hacia Open Hardware. La mayoría de los componentes, excepto algunos marcos, se cargan como archivos STL que pueden ser impresos en 3D. Esto permite a los usuarios modificar la longitud del enlace y el diseño del robot para adaptarse al uso previsto. El manipulador abierto también utiliza la serie Dynamixel X utilizada en TurtleBot 3. Dynamixel tiene una forma modular y adopta el método de conexión en cadena. Esto permite a los usuarios cambiar fácilmente y agregar juntas para obtener un poco de torque y el grado de libertad que necesitan. Aprovechando estas ventajas, estamos planificando un total de siete tipos diferentes (por ejemplo, Cadena, SCARA, Enlace, Planar, Delta, Stewart y Lineal) de OpenManipulator.

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator/

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▲ TOP

1. 3. OpenCR (placa integrada) El OpenManipulator también se puede controlar a través de OpenCR (módulo de control de código abierto para ROS), el panel de control de TurtleBot3. La potencia de cómputo de OpenCR y el control en tiempo real se usan para respaldar, cinemática inversa y ejemplos de control de perfil. Además, OpenCR puede interactuar con muchas funciones proporcionadas por ROS a través de la comunicación de mensajes con ROS, que evolucionará a ROS 2.0 en el futuro. 1. 4. Ejemplos de Dynamixel OpenManipulator está compuesto por la serie Dynamixel X y piezas de impresión 3D . Dynamixel tiene una forma modular y adopta el método de cadena de margarita. Esto permite a los usuarios cambiar fácilmente y agregar juntas para obtener un poco de torque y el grado de libertad que necesitan. Además, la creciente tecnología de impresión 3D hace que cualquiera pueda hacer lo que quiera con un bajo costo y rápido tiempo. Sugerimos algunos ejemplos de enlaces y piezas de seguridad. Aprovechando estas ventajas, estamos planificando un total de siete tipos diferentes de OpenManipulator. 1. 5. Video de introducción

ROSCon 2017 Vancouver Día 1: Presentación de OpenManipulator; La plataforma de robot completamente abierta de OSRF en Vimeo .

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2. Especificación 2. 1. Especificación de hardware Artículos

Unidad

Solenoide

RM-X52-TNM

RM-X52-TNL

Dynamixel XM430-W350-T

Dynamixel XL430-W250-T

Voltaje de entrada

V

12

12

DOF

-

5 (4 DOF + 1 DOF Gripper)

5 (4 DOF + 1 DOF Gripper)

Carga útil

sol

500

50

Velocidad (conjunta)

RPM

46

61

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Artículos

Unidad

RM-X52-TNM

RM-X52-TNL

Peso

kg (lb)

0.70 (1.54)

0.51 (1.12)

380 (14,9)

380 (14,9)

20 ~ 75 (0.79 ~ 2.95)

20 ~ 75 (0.79 ~ 2.95)

TTL (Level Multidrop BUS)

TTL (Level Multidrop BUS)

ROS, Dynamixel SDK, Arduino,

ROS, Dynamixel SDK, Arduino,

Procesamiento

Procesamiento

PC, OpenCR

PC, OpenCR

Alcanzar

mm (in)

Movimiento de agarre

mm

Comunicación

-

Software

-

Controlador principal

-

(in)

▲ TOP

2. 2. Dimensión

3. configuración de hardware 3. 1. Listas de piezas Nombre de la parte

RM-X52-TNM

RM-X52-TNL

Piezas del chasis

MARCO DE ENLACE LARGO

1

1

.

MARCO DE ENLACE CORTO

1

1

.

SOPORTE DE CARRIL (IZQUIERDO)

1

1

.

SOPORTE DE CARRIL (DERECHO)

1

1

.

PALM GRIPPER

2

2

.

Varilla de enlace

2

2

.

Brida de buey

4

4

.

BIELA

1

1

.

BLOQUE DE FERROCARRIL

2

2

.

FR12_S101_K

1

1

.

FR12_S102_K

2

2

.

FR12_H101_K

2

2

.

FR12_H104_K

1

1

Actuadores

Dynamixel XM430-W350-T

5

0

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OpenManipulator Nombre de la parte

Buscar

RM-X52-TNM

RM-X52-TNL

.

Dynamixel XL430-W250-T

0

5

Cables

CABLE_3P_100MM

1

1

.

CABLE_3P_180MM

3

3

.

CABLE_3P_240MM

1

1

Herramientas

SCREW_DRIER_DEFAULT

1

1

.

Wrench_Hex_1_5X90

1

1

.

Wrench_Hex_2_0X100

1

1

.

Wrench_Hex_2_5X110

1

1

Diverso

DC12_A01_SPACER_RING

24

24

.

WB_M2_5X12_NYLOK

8

8

.

NUT_M2_5 (0.45P)

dieciséis

dieciséis

.

NUT_M3

4

4

.

WB_M2X03

42

42

.

WB_M2X04

4

4

.

WB_M2_5X06

8

8

.

WB_M2_5X08

dieciséis

dieciséis

.

FHS_M2_5X14

12

12

.

WB_M3X10

4

4

.

WB_M2_5X04

8

8

.

HN12_I101

3

3

.

IGUS_JFM_1113_05

3

3

.

DC12_CAP_IDLE

3

3

.

GRIPPER_PAD

2

2

▲ TOP

Partes opcionales Nombre de la parte

RM-X52-TNM

RM-X52-TNL

Potestades

SMPS 12V5A

1

1

.

Cable de aire acondicionado

1

1

Tableros

OpenCR

1

1

.

U2D2

1

1

3. 2. Piezas impresas en 3D Ofrecemos piezas impresas en 3D a la seguridad. El usuario puede modificar los archivos cad e imprimirlos en 3D para ensamblar OpenManipulator. Archivos CAD ( Onshape , Thingiverse )

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3. 3. Manual de montaje

4. Configuración de software 4. 1. ROS y Gazebo Instalar paquetes dependientes para el OpenManipulator. $ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-gazebo* ros-kinetic-moveit* r

$ $ $ $ $

cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_simulations.git cd ~/catkin_ws && catkin_make

Si el comando catkin_make se completa sin ningún error, se realiza la preparación para OpenManipulator. Cargue un OpenManipulator en RViz. $ roslaunch open_manipulator_description open_manipulator_rviz.launch

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5. Sacar un tema Para cargar un OpenManipulator con DYNAMIXEL X-series (XM o XL), puede configurar los parámetros para lo que ha configurado para su propio Dynamixel





name="joint1_id" name="joint2_id" name="joint3_id" name="joint4_id"



joint2_id)"/> joint3_id)"/> joint4_id)"/>

value="$(arg gripper_controller)"/> value="$(arg gripper_id)"/>

$ roslaunch open_manipulator_dynamixel_ctrl dynamixel_controller.launch

Ingrese rostopic list para listar los temas activados. /joint_states /open_manipulator/goal_gripper_position /open_manipulator/goal_joint_position

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/rosout /rosout_agg

OpenManipulator está controlado por mensaje ROS. Por ejemplo, use el siguiente comando para publicar la posición conjunta (en radianes). $ rostopic pub /open_manipulator/goal_joint_position sensor_msgs/JointState "header: seq: 0 stamp: {secs: 0, nsecs: 0} frame_id: '' name: [''] position: [0] velocity: [0] effort: [0]"

▲ TOP

o utilizando RQT

6. Manipulación Proporcionamos capa de manipulación para utilizar MoveIt !. Puedes manejarlo usando mensajes RViz o ROS. $ roslaunch open_manipulator_moveit open_manipulator_demo.launch use_gazebo:=false

Los siguientes servicios son de ayuda para manipular OpenManipulator. /open_manipulator/get_joint_position /open_manipulator/get_kinematics_pose /open_manipulator/set_gripper_position /open_manipulator/set_joint_position /open_manipulator/set_kinematics_pose

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Para controlar la pinza, use la publicación de temas con el siguiente comando en una nueva ventana de terminal. (parámetros: grip_on , grip_off , neutral ) $ rostopic pub /open_manipulator/gripper std_msgs/String "data: 'grip_on'" --once

7. Manipulación móvil CONSEJO : Puede obtener más información al respecto en la sección Manipulación de TurtleBot3

Instalar paquetes dependientes $ $ $ $ $

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_with_tb3.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_with_tb3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git cd ~/catkin_ws && catkin_make

Cargue un TurtleBot3 Waffle o Waffle Pi con OpenManipulator en RViz. CONSEJO : TB3_MODEL = waffle , waffle_pi

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$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL} $ roslaunch open_manipulator_with_tb3_description open_manipulator_with_tb3_rviz.launch

▲ TOP

8. Simulación 8. 1. Mirador NOTA : Esta instrucción fue probada en Ubuntu 16.04 y ROS Kinetic Kame .

8. 1. 1. Modelo de spawn Cargue un OpenManipulator en el simulador de Gazebo y haga clic en el Play botón $ roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch

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Ingrese rostopic list para listar los temas activados. Enter Search Terms

Buscar /clock /gazebo/link_states /gazebo/model_states /gazebo/set_link_state /gazebo/set_model_state /open_manipulator/grip_joint_position/command /open_manipulator/grip_joint_position/pid/parameter_descriptions /open_manipulator/grip_joint_position/pid/parameter_updates /open_manipulator/grip_joint_position/state /open_manipulator/grip_joint_sub_position/command /open_manipulator/grip_joint_sub_position/pid/parameter_descriptions /open_manipulator/grip_joint_sub_position/pid/parameter_updates /open_manipulator/grip_joint_sub_position/state /open_manipulator/joint1_position/command /open_manipulator/joint1_position/pid/parameter_descriptions /open_manipulator/joint1_position/pid/parameter_updates /open_manipulator/joint1_position/state /open_manipulator/joint2_position/command /open_manipulator/joint2_position/pid/parameter_descriptions /open_manipulator/joint2_position/pid/parameter_updates /open_manipulator/joint2_position/state /open_manipulator/joint3_position/command /open_manipulator/joint3_position/pid/parameter_descriptions /open_manipulator/joint3_position/pid/parameter_updates /open_manipulator/joint3_position/state /open_manipulator/joint4_position/command /open_manipulator/joint4_position/pid/parameter_descriptions /open_manipulator/joint4_position/pid/parameter_updates /open_manipulator/joint4_position/state /open_manipulator/joint_states /rosout /rosout_agg

▲ TOP

OpenManipulator en Gazebo está controlado por mensaje ROS. Por ejemplo, use el siguiente comando para publicar la posición conjunta (en radianes). $ rostopic pub /open_manipulator/joint2_position/command std_msgs/Float64 "data: -1.0"

8. 2. ¡Muévelo! Puedes usar MoveIt! para manipular OpenManipulator. Por favor, consulte la sección de manipulación Lanzar MoveIt! $ roslaunch open_manipulator_moveit open_manipulator_demo.launch use_gazebo:=true

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Control de pinza (parámetros: grip_on , grip_off , neutral ) $ rostopic pub /open_manipulator/gripper std_msgs/String "data: 'grip_on'" --once

9. Configuración de placa integrada OpenManipulator es compatible con OpenCR . Ofrecemos API para controlar fácilmente el manipulador. Esta API admite Dynamixel, Dynamixel X, incluidos los protocolos 1.0 y 2.0. Además, este código puede ser utilizado Amigos de OpenManipulator. El usuario puede crear su código en el IDE de Arduino y simular o controlar mediante el procesamiento de la GUI. 9. 1. Arduino IDE Descarga Arduino IDE y carga el tablero OpenCR en él Arduino IDE para usar OpenCR Encuentra ejemplos de códigos fuente. Vaya a Examples → OpenManipulator → example → Arduino → Chain → open_manipulator_chain en Arduino IDE para OpenCR.

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9. 2. Tratamiento Descargar Procesando y cargar el tablero OpenCR en él Procesamiento de descarga Abra Procesamiento y vaya a Tools → Add Tool.. . Buscar ControlP5 e instalarlo.

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Archivo de código fuente abierto de procesamiento ( OpenCR > arduino > opencr_arduino > opencr > libraries > OpenManipulator > example > Processing > Chain > Chain.pde

) en el IDE de procesamiento, y ejecutarlo.

NOTA : Cargue el código fuente de ejemplo de OpenCR en OpenCR antes de ejecutar el código fuente de procesamiento .

10. Amigos Lista de amigos OpenManipulator SCARA OpenManipulator Link OpenManipulator Planar OpenManipulator Delta http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator/

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OpenManipulator Stewart OpenManipulator Linear 10. 1. OpenManipulator SCARA

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10. 1. 1. Especificación

Artículos

Unidad

Solenoide

Dynamixel XM430-W350-T

Voltaje de entrada

V

12

DOF

-

4 (3 DOF + 1 End-Effector)

Velocidad (conjunta)

RPM

46

Alcanzar

mm (in)

276 (10.87)

Comunicación

-

TTL (Level Multidrop BUS)

Software

-

Dynamixel SDK, Arduino, Procesamiento

Controlador principal

-

PC, OpenCR

10. 1. 2. Dimensión

10. 1. 3. configuración de hardware 10. 1. 3. 1. Listas de piezas Nombre de la parte

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SCARA

Enlazar

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OpenManipulator Nombre de la parte

SCARA

Enlazar

Piezas del chasis

BASTIDOR DE BASE

1

Enlace de descarga

.

TITULAR DE LA PLUMA

1

Enlace de descarga

.

BASE FRM

1

Enlace de descarga

.

TAP HOLDER

1

Enlace de descarga

.

FR12_H101_K

4

Enlace de tienda

.

FR12_S102_K

3

Enlace de tienda

.

HN12_I101

4

Enlace de tienda

Actuadores

Dynamixel XM430-W350-T

4

Enlace de tienda

Cables

CABLE_3P_130MM

3

Enlace de tienda

.

CABLE_3P_240MM

1

Enlace de tienda

Diverso

WB_M2X03

24

Enlace de tienda

.

WB_M2_5X4

14

Enlace de tienda

.

WB_M2_5X06

8

Enlace de tienda

.

WB_M2_5X12

2

Enlace de tienda

.

FHS_M2_5X14

12

Enlace de tienda

.

NUT_M2_5 (0.45P)

8

Enlace de tienda

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10. 1. 3. 2. Piezas impresas en 3D Archivos CAD ( Onshape , Thingiverse )

10. 1. 4. Configuración de software 10. 1. 4. 1. OpenCR Vaya a Examples → OpenManipulator → example → Arduino → SCARA → open_manipulator_SCARA

en Arduino IDE para OpenCR.

10. 1. 4. 2. Tratamiento Archivo de código fuente abierto de procesamiento ( OpenCR > arduino > > opencr > libraries > OpenManipulator > example > > SCARA > SCARA.pde ) en el IDE de procesamiento, y ejecutarlo.

opencr_arduino Processing

NOTA : Cargue el código fuente de ejemplo de OpenCR en OpenCR antes de ejecutar el código fuente de procesamiento .

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10. 1. 5. Vídeo

10. 2. OpenManipulator Link

10. 2. 1. Especificación

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▲ TOP

Artículos

Unidad

Solenoide

Dynamixel XM430-W350-T

DOF

-

3

Carga útil con succión

g (lb)

500 (1.10)

Velocidad (conjunta)

rad / sec

4.82

Peso

kg (lb)

0.55 (1.21)

Alcanzar

mm (in)

350 (13,78)

Comunicación

-

TTL (Level Multidrop BUS)

Software

-

Dynamixel SDK, Arduino, Procesamiento

Controlador principal

-

PC, OpenCR

10. 2. 2. Dimensión

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10. 2. 3. configuración de hardware 10. 2. 3. 1. Listas de piezas Nombre de la parte

SCARA

Enlazar

Piezas del chasis

BASTIDOR DE BASE

1

Enlace de descarga

.

ENLACE BASE

1

Enlace de descarga

.

BASE DE ROTACION

1

Enlace de descarga

.

SOPORTE A

1

Enlace de descarga

.

SOPORTE B

1

Enlace de descarga

.

ENLACE 50

1

Enlace de descarga

.

ENLACE 200 A

1

Enlace de descarga

.

ENLACE 50 PARA 250

1

Enlace de descarga

.

LINK 200 PARA 250

1

Enlace de descarga

.

ENLACE 200 B

4

Enlace de descarga

.

Enlace de triángulo

1

Enlace de descarga

.

ENLACE DE HERRAMIENTAS

1

Enlace de descarga

Actuadores

Dynamixel XM430-W350-T

3

Enlace de tienda

Cables

CABLE_3P_180MM

1

Enlace de tienda

.

CABLE_3P_240MM

1

Enlace de tienda

Diverso

FHS_M2x3mm

dieciséis

Enlace de tienda

.

FHS_M2x6mm

4

Enlace de tienda

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OpenManipulator Nombre de la parte

SCARA

Enlazar

.

FHS_M2.5x5mm

8

Enlace de tienda

.

FHS_M2.5x10mm

4

Enlace de tienda

.

FHS_M3x10mm

4

Enlace de tienda

.

NUT_M2

4

Enlace de tienda

.

NUT_M2.5

4

Enlace de tienda

.

PSCBRJ6-9

18

Enlace de tienda

.

MSRB6-1.0

40

Enlace de tienda

.

NSFMR6-38

1

Enlace de tienda

.

NSFMR6-42

1

Enlace de tienda

.

NSFMR6-24

6

Enlace de tienda

.

Rodamiento de bolas (OD 10mm / ID 6mm)

20

Enlace de tienda

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10. 2. 3. 2. Piezas impresas en 3D Archivos CAD ( Onshape , Thingiverse )

10. 2. 4. Configuración de software 10. 2. 4. 1. OpenCR Vaya a Examples → OpenManipulator → example → Arduino → Link → open_manipulator_link

en Arduino IDE para OpenCR.

10. 2. 4. 2. Tratamiento Archivo de código fuente abierto de procesamiento ( OpenCR > arduino > > opencr > libraries > OpenManipulator > example > Processing > Link > Link.pde ) en el IDE de procesamiento, y ejecutarlo. opencr_arduino

NOTA : Cargue el código fuente de ejemplo de OpenCR en OpenCR antes de ejecutar el código fuente de procesamiento .

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10. 2. 5. Vídeo

10. 3. OpenManipulator Planar

10. 3. 1. Especificación Próximamente 10. 3. 2. Dimensión Próximamente 10. 3. 3. configuración de hardware Partes de OpenManipulator Los artículos que están pintados en púrpura en el enlace anterior se compran en ROBOTIS SHOP Los artículos que están pintados en verde en el enlace anterior se compran en el centro comercial Los elementos que están pintados en amarillo en el enlace anterior son piezas de impresión 3D Archivos CAD ( Onshape , Thingiverse )

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10. 3. 4. Configuración de software Próximamente 10. 3. 5. Vídeo Próximamente 10. 4. OpenManipulator Delta

10. 4. 1. Especificación Próximamente 10. 4. 2. Dimensión Próximamente 10. 4. 3. configuración de hardware Partes de OpenManipulator Los artículos que están pintados en púrpura en el enlace anterior se compran en ROBOTIS SHOP Los artículos que están pintados en verde en el enlace anterior se compran en el centro comercial Los elementos que están pintados en amarillo en el enlace anterior son piezas de impresión 3D Archivos CAD

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10. 4. 4. Configuración de software Próximamente 10. 4. 5. Vídeo Próximamente 10. 5. OpenManipulator Stewart

10. 5. 1. Especificación Próximamente 10. 5. 2. Dimensión Próximamente 10. 5. 3. configuración de hardware Partes de OpenManipulator Los artículos que están pintados en púrpura en el enlace anterior se compran en ROBOTIS SHOP Los artículos que están pintados en verde en el enlace anterior se compran en el centro comercial Los elementos que están pintados en amarillo en el enlace anterior son piezas de impresión 3D Archivos CAD

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10. 5. 4. Configuración de software Próximamente 10. 5. 5. Vídeo Próximamente 10. 6. OpenManipulator Linear

10. 6. 1. Especificación Próximamente 10. 6. 2. Dimensión Próximamente 10. 6. 3. configuración de hardware Partes de OpenManipulator Los artículos que están pintados en púrpura en el enlace anterior se compran en ROBOTIS SHOP Los artículos que están pintados en verde en el enlace anterior se compran en el centro comercial Los elementos que están pintados en amarillo en el enlace anterior son piezas de impresión 3D Archivos CAD http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator/

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