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• Miguel Gomez

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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería – ECBTI Robótica Avanzada – 299012 Periodo 2013 – 2 Guía de Proyecto Final

GUÍA DE ACTIVIDADES Actividad No. 15 PROYECTO EVALUACIÓN NACIONAL CURSO POR PROYECTO

Nombre del curso: Robótica Avanzada Código de curso: 299012

Temáticas revisadas: Unidad 1, unidad 2, unidad 3. Herramientas matemáticas para la localización espacial, operaciones matemáticas en el entorno de trabajo computacional, implementaciones computacionales, cinemática de un robot, dinámica de un robot, representación de la orientación y posición, modelos cinemáticos, modelos dinámicos. Objetivos del trabajo:     

Evaluar e implementar la teoría vista durante el desarrollo del Módulo. Descubrir los temas específicos que se necesitan dominar en la implementación de un diseño Robótico. Establecer y defender posiciones con evidencia y argumento sólido. Volver el razonamiento más flexible en el procesamiento de información y al enfrentarse a las obligaciones adquiridas. Practicar habilidades que necesitará para su desempeño laboral.

Aspectos Generales del Proyecto.   El curso de Robótica Avanzada no será evaluado mediante la prueba final de carácter objetivo (Examen Final), el estudiante no tiene la opción de presentar la prueba única (100%).  El 40% de la nota final del curso se obtiene de la presentación, entrega y sustentación del producto final de la Actividad N°. 15.  En la circular 400-045 de 14 de septiembre de 2010, se indica lo siguiente: “Se transcribe la decisión que el consejo de la Escuela de Ingeniería en sesión del 29 de julio de 2010 tomó en relación con la habilitación de los cursos metodológicos y los que tienen evaluación por proyecto:

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1. Los cursos metodológicos no serán habilitables 2. Los cursos evaluados por proyectos no serán habilitables ni podrán ser evaluados mediante prueba única”. Estrategia de Aprendizaje: Aprendizaje basado en proyectos. Espacio para el desarrollo del Proyecto: Foro Actividad 15: Evaluación Final.

Cada uno de los integrantes del grupo de trabajo debe ingresar permanentemente (Diariamente) a ese espacio (Foro) durante el período establecido en la agenda del curso para el desarrollo objetivo de la actividad.

Puntaje Máximo: 200 puntos/500 totales.

ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Primera Parte: Realizar un diseño previo de un manipulador móvil, en el cual los datos de cada una de las articulaciones, grados de libertad, ángulos y tipos de movimiento y posición serán dados por cada uno de los estudiantes, esto quiere decir que todos los diseños serán diferentes. Se sugiere tomar una necesidad vista en sus lugares de trabajo, para el movimiento de objetos o transporte de los mismos.

Segunda Parte: A partir de los datos dados en la primera parte se procederá a realizar los cálculos necesarios para el diseño del modelo ideado, estos cálculos se deben hacer por medio de una herramienta computacional como Matlab (Preferiblemente, dado que con Scilab se han tenido inconvenientes al momento de utilizar ciertos comandos, tal vez por el tipo de versión). Los cálculos requeridos son para crear el modelo cinemático, dinámico y de posición y orientación del manipulador.

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Tercera Parte: El estudiante debe reunir toda la información, cálculos, gráficos, soluciones iniciales, en forma sistemática y subir un archivo (.pdf) en el espacio destinado para (Entrega Final). Se puede estructurar el desarrollo de este trabajo de la siguiente manera: Etapa 1: Reconocimiento de la situación problemática. Cada integrante deberá reunir información y aprender nuevos conceptos, principios o habilidades a medida que avanza en el proceso de resolución del problema. Etapa 2: Definir completamente el problema. Al tener el problema completamente entendido, comenzar a definir claramente cada una de sus partes, requisitos, etc. De todas las propuestas de solución se debe seleccionar la mejor o estructurar una nueva basada en cada una de las soluciones previamente analizadas. Etapa 3: Explorar el problema. Comenzar a definir la posible solución y cómo se comportaría el diseño al estar completamente implementado. Etapa 4: Plantear la solución. Plantear los primeros datos para iniciar así con el diseño del modelo, solución al problema planteado. Etapa 5: Desarrollar el plan propuesto. Teniendo bien definida la solución realizar todos los procedimientos, cálculos y gráficos necesarios para llegar a la culminación del modelo. Etapa 6: Evaluar el proceso De acuerdo a los resultados obtenidos, evaluar el diseño presentado de acuerdo a las diferentes propuestas que se desarrollaron a lo largo del proceso de diseño. Especificaciones de la entrega.

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Cuarta Parte: Realizar la simulación del robot diseñado, mediante Robocell. Se deberá realizar un video de la simulación, en la cual se pueda observar los movimientos esperados. La programación del robot se deberá incluir en el trabajo final.

Especificaciones de la entrega El informe individual debe contener: 1. Portada 2. Introducción 3. Contenido 4. Conclusiones 5. Referencias bibliográficas.

Formato del archivo 1. El archivo debe adjuntarse a través del link creado para ello por el tutor del curso. 2. El archivo debe tener el nombre: Grupo_trabajofinal.doc ó Grupo_trabajofinal.pdf. Por ejemplo: 209012_3_trabajofinal.pdf.

Cronograma de actividades: Inicio: 16 de Noviembre de 2013, 00:00am. Cierre: 06 de Diciembre de 2013, 11:55pm. CONSIDERACIONES GENERALES: No se calificará el informe que no sea adjunto en el espacio indicado. Recuerde que el Foro es el espacio adecuado para la construcción y desarrollo del proyecto de forma individual, la clave es la planificación, organización y compromiso en el desarrollo del trabajo. El plagio tiene una calificación de 0 en la actividad.

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