• Author / Uploaded
• Vaferto

Citation preview

GRAFCETS

0

I0.0 1

Q0.1

I0.1 I0.3 Q0.2

2

I0.2

PARTES DE UN GRAFCET Etapa Inicial

0 Condición o transición

S1 Acción asociada

1

Km1

S2

S4

Accion asociada condicionada (a S4)

Km2

2

S3

Etapa Normal

Diseño y estructuras Entre las etapas 200 y 201 o entre las etapas 200 y 202 hay dos condiciones para la transición (000 y 001 o 000 y 002). En este caso esto se puede resolver haciendo que la receptividad de la transición se cumpla si es valida la función And (000 * 001) o la (000 * 002)

•El diagrama se dibuja con una sucesión alternada de etapas y transiciones. •No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones seguidas

Diseño y estructuras •Al superar la condición 003 de la transición, el motor debe girar a la derecha y también se debe accionar el ventilador. •Para realizar esto se han de poner todas les acciones asociadas en la misma etapa.

•El diagrama se dibuja con una sucesión alternada de etapas y transiciones. •No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones seguidas

Evolución del sistema • Para que el sistema pueda evolucionar es necesario: – Validar la transición. Todas las etapas de entrada a la transición deben estar activas. – Deben ser ciertas las condiciones de la transición.

Evolución del sistema •La primera transición se podrá validar, si la etapa 123 esta activa, y ademas se cumple la condición 000. En este momento deja de estar activa la etapa 123, y le toma el relevo la 124. •El grafcet evolucionara a la etapa 125, si estando activa la etapa 124 se cumple la condición 002 y también la 005

Evolución del sistema •Las etapas 200 y 210 son etapas de entrada a la transición. •Para validar la transición, deben estar activas las dos etapas. • Para poder entrar a la etapa 220, la transición tiene que estar validada y se debe de cumplir la condición asociada (003) a la transición.

Secuencia única

Un GRAFCET será de secuencia única, cuando en el diagrama solo hay una sola rama; el conjunto de etapas se irán activando una tras la oltra, después de validarse las condiciones asociadas a las transiciones.

Bifurcación en O. Selección de secuencia • Habrá una selección de secuencias, cuando al llegar a un punto encontremos una bifurcación en O, En el será necesario escoger cual, de les distintas sucesiones de etapas y transiciones se debe seguir. • No es necesario que los diferentes caminos tengan el mismo número de etapas; pero sí conviene que las receptividades asociadas a las transiciones, sean excluyen tes entre si.

Bifurcación en O. Selección de secuencia Giro a derecha o a izquierda de un motor • Para seleccionar el sentido de giro de un motor, utilizaremos la bifurcación en O. • Un motor puede girar: A la derecha O a la izquierda

Bifurcación en Y. Trabajos en paralelo • En automatismo, habrá una bifurcación en Y o "Trabajos paralelos", cuando a partir de un punto, debe evolucionar de forma simultánea por todas las ramas. • Al final de éstas, encontraremos unas etapas de espera. (108, 132, 155). • El sistema continuara su evolución, cuando cada una de les ramas haya llegado a su etapa de espera. • El nombre de etapas de las diferentes ramas pueden ser distinto de una a la otra.

Bifurcación en Y. Trabajos en paralelo

Motores con trabajos simultáneos • Dos motores MA y MB, desplazan unas piezas. • Primero el motor MA va desde FcAe a FcAd, entonces es el MB quien lo hace desde FcBe hasta FcBd. • Después los dos vuelven a las posiciones iniciales FcAe y FcBe. • El ciclo se re inicia cuando los dos están de nuevo en las posiciones iniciales.

Saltos de etapas • En un punto, puede haber una bifurcación que provoque un salto sobre un conjunto de etapas. Que se siga o no la secuencia completa o bien el salto, esta determinado por el estado de la condición a la transición (H). • Hemos de tener presente que les condiciones de entrada o no, deben ser excluyen tes. (H y H') • También puede realizarse el salto en sentido ascendente (en este caso lo indicaremos en las líneas de enlace) como pasa en los "bucles"

Saltos de etapas • En un tren de lavado de coches, si no esta activa la selección RBajos (Lavado a presión de los bajos y las ruedas del coche), al llegar a la etapa 5 el automatismo debe hacer un salto hasta la etapa 7. • Por el contrario si esta activa esta selección, entrara a la etapa 6 y la Bomba de presión, y las pistolas dirigibles y el temporizador T04 actuaran.

Bucles • Habrá un "bucle" o estructura repetitiva (mientras), cuando una, o un conjunto de etapas se repitan, varias veces, (controladas por un temporizador, un contador, o hasta que es cumpla una condición determinada). • El ciclo de lavado de una lavadora repite varias veces esta estructura (giro a la derecha, espera, giro a izquierda, espera)

Subrutinas • Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por parte del programa principal. • Un vez realizadas las acciones de la subrutina el programa continua en el punto donde estaba.

Subrutinas •

Los trabajos a desarrollar en un automatismo se pueden dividir entre diferentes diagramas. Puede haber un diagrama principal (0-5) y otros de secundarios (10-14) que hacen determinadas funciones que una vez realizadas devuelven el control al diagrama principal.

•

Al llegar a la etapa 2 o 4 del primer diagrama se valida la transición X2+X4 y empieza la subrutina. Al llegar a la etapa 14 se valida la transición X14 y continua la evolución del diagrama principal a las etapas 3 o 5 respectivamente.

Macro-etapas • Al hacer la descripción del automatismo, el Grafcet permite empezar desde un punto de vista muy general y a partir de él hacer descripciones cada vez más concretas del proceso de control. • El diseño se realiza de forma descendente, en grandes bloques que es van resolviendo de forma modular. • Una Macro-etapa es la representación mediante una única etapa, de un conjunto de etapas, transiciones y acciones asociadas, a las que llamamos expansión de la macro-etapa. • La expansión de la macro-etapa, es en realidad una parte del diagrama del Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de evolución, pero que en un diseño descendiente hemos englobado en una macro-etapa. • Podríamos decir que al hacer la expansión de la macro etapa, en realidad lo que hacemos es una especie de zoom, que nos enseña en detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que antes nos hemos referido de forma general.

Macro-etapas • El diagrama principal evoluciona a partir de la etapa 0 y la transición “a”, una vez esta activa la etapa 1, la transición b estará receptiva, y al validarse, entraremos a la macro etapa M2, la etapa E2 estará activa, y según el estado de la transición d, evolucionara hacia la etapa 10 o la 12, y al llegar a la etapa S2 volverá al diagrama principal. • La etapa E2 es la etapa de entrada a la macro 2, la etapa S2, es la etapa de salida de la macro 2.

Diagramas coordinados o paralelos • Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes diagramas paralelos, que evolucionaran cada uno de ellos por separado y a su ritmo. • Estos, pueden tener en varios puntos relación entre sí.