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FASE 3 - INICIO DEL PROYECTO

DIEGO FRANCISCO CALDERON ALFONSO CC. 80.833.661

GRUPO: 212020_32

TUTOR EZEQUIEL APARICIO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA INGENIERIA INDUSTRIAL PROYECTO DE INGENIERIA 1 SOGAMOSO SEPTIEMBRE 2017

SITUACIÓN PROBLÉMATICA. “En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de una zona aislada a otra a través de un laberinto. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su contenedor sólo pesan 60 gramos. La carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el laberinto”.

RECURSOS: Kit LEGO MINDSTORM NXT.

Figura 1. Ilustración del problema a solucionar. Fuente:http://aulasptmariareinaeskola.es/s/cc_images/cache_24361353.jpg?t=138 6604827

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ¿Cómo Transportar una capsula de 60 gramos de peso, que contiene material altamente radioactivo de un punto A. a un punto B, sin que el material tenga algún tipo de contacto con los seres humanos?

FORMULACION DEL PROBLEMA

OBJETO A TRANSPORTAR: Capsula Radioactiva de 60 gramos

TRAYECTO A RECORRER: Laberinto

RESTRICCIONES: a. No puede haber contacto con los seres humanos, debido a la radiación. b. No puede haber choques ni movimientos bruscos. c. La única herramienta disponible para realizar la función es un Robot EV3.

ALTERNATIVAS DE SOLUCIÓN Se cuenta con un robot EV3, que dispone de un Brick programable EV3 que es el centro de control, por lo que el robot puede funcionar en forma remota y autónoma.

Imagen tomada de http://robotsquare.com/2013/10/01/education-ev3-45544instruction/

Además el robot cuenta con varios sensores:

Sensor de Color: Reconoce siete colores diferentes y mide la intensidad de la luz.

Sensor Táctil: Permite a tu robot reaccionar al contacto y reconoce tres estados: tocado, en contacto y liberado.

Sensor Infrarrojo: Es un sensor digital puede detectar luz infrarroja reflejada por objetos macizos. También puede detectar señales de luz infrarroja enviadas por la Baliza infrarroja remota.

Motor Grande: Te permite programar acciones robóticas precisas y potentes.

Motor Mediano: Mantiene la precisión, pero cambia algo de potencia por un tamaño compacto y una respuesta más rápida.

Con base a estos sensores y herramientas del robot EV3 mi alternativa de solución propuesta es: Se debe realizar la programación previa al brick, con todas las medidas de seguridad con base a las restricciones formuladas en el problema evitando cualquier tipo de colisión y/o desestabilidad en el robot durante el transporte de la capsula. Para realizar un trayecto sin complicaciones se debe demarcar una línea por el centro del camino del laberinto demarcando el recorrido correcto para que el robot solo deba seguir la línea desde el inicio hasta el final con el sensor de color, esto aprovechando la capacidad de análisis del terreno que tiene el EV3, para esto se debe programar dándole tiempo al robot para evaluar su entorno. Además para darle más seguridad, utilizaremos el sensor de infrarrojo con el objetivo que al detectar objetos se detenga evitando cualquier tipo de accidente en caso de alguna irregularidad que se pueda llegar a presentar. Finalmente al terminar la línea, se debe programar para que detenga suavemente su desplazamiento y pueda ser retirada la capsula en una zona segura bajo condiciones de absoluta precaución.

REFERENCIAS -Acuña, A. (2004). Robótica y aprendizaje por diseño. Extraído el 12 de febrero de 2012, de http://www.educoas.org/portal/ineam/premio/es58_2004.pdf -Ruiz-Velasco, E. (2007). Educatrónica. Innovación en el aprendizaje de las ciencias y la tecnología. Madrid, España: Ediciones Díaz de Santos S.A.

- Historia de Lego Mindstorms Tomado de: https://www.lego.com/eses/mindstorms/history

-Construye un robot ev3rstorm, Recuperado de: https://www.lego.com/eses/mindstorms/build-a-robot/ev3rstorm

-Primeros pasos en tu pc/mac, Crea tu primer programa en tu pc/mac, Haz que tu robot se mueva, Haz que tu robot reaccione al contacto, Haz que tu robot maneje, Tomado de https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program

- Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades, componentes. Tomado de: The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

- Conexiones en el hardware de LEGO MINDSTORM EV3. The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.1520) Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

-Interfaz de LEGO MINDSTORM EV3. The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.2129) Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

- Sensor infrarrojo; funcionamiento, generalidades.

The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.13) Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

- Software LEGO MINDSTORM EV3. Tomado de: https://www.lego.com/es-es/mindstorms/about-ev3