• Author / Uploaded
• cristian

• Categories
• Arduino

Citation preview

Control PID de Barra y Bola con Arduino - Estudio Roble

1 of 13

http://roble.uno/control-pid-barra-y-bola-arduino/

30/09/2015 20:50

Control PID de Barra y Bola con Arduino - Estudio Roble

2 of 13

http://roble.uno/control-pid-barra-y-bola-arduino/

30/09/2015 20:50

Control PID de Barra y Bola con Arduino - Estudio Roble

3 of 13

http://roble.uno/control-pid-barra-y-bola-arduino/

µ

analogReference(EXTERNAL);

30/09/2015 20:50

Control PID de Barra y Bola con Arduino - Estudio Roble

4 of 13

http://roble.uno/control-pid-barra-y-bola-arduino/

if(0){// Para calibrar sensor de Distancia Serial.print(dist); Serial.print("mm

ADC: ");

Serial.println(measure); }

int dcal [] = { // Calibracion de ADC a Distancia -193, -160, -110, -60, 0, 40, 60, 90, 120}; int ADCcal [] = { 177, 189, 231, 273, 372, 483, 558, 742, 970};

for(int i =0; i= ADCcal[i] && measure< ADCcal[i+1]){ dist = map(measure,ADCcal[i],ADCcal[i+1],dcal[i],dcal[i+1]); }

30/09/2015 20:50

Control PID de Barra y Bola con Arduino - Estudio Roble

5 of 13

µ

http://roble.uno/control-pid-barra-y-bola-arduino/

µ

173,173,-5,-5$ //dist,dist,vel,vel$

30/09/2015 20:50

Control PID de Barra y Bola con Arduino - Estudio Roble

6 of 13

http://roble.uno/control-pid-barra-y-bola-arduino/

30/09/2015 20:50

Control PID de Barra y Bola con Arduino - Estudio Roble

7 of 13

http://roble.uno/control-pid-barra-y-bola-arduino/

for (int i=0; i