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ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS Concepto topológico de mecanismos El estudio topológico de mecanismos comprende el análisis de los elementos que lo componen en cuanto a: sus formas, el número de elementos, las uniones entre ellos, los tipos de movimientos que éstos pueden efectuar, las leyes por las que se rigen, etc. El estudio topológico de los mecanismos engloba los aspectos relativos a su configuración geométrica y las consecuencias que de ella puedan derivarse.

ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS

Pieza: Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que lo forman, se llega finalmente a tener una serie de partes indivisibles, generalmente rígidas (aunque no necesariamente) llamadas piezas. Eslabón (miembro): Un conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí, sin movimiento posible entre ellas, se denomina eslabón o miembro. Un eslabón es un elemento de una máquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que tiene movimiento relativo a ellos. Un eslabón, como se muestra en la figura 1, es un cuerpo rígido (supuesto) que posee por lo menos dos nodos que son puntos de unión con otros eslabones. Eslabón binario

el que tiene dos nodos.

Eslabón ternario

el que tiene tres nodos.

Eslabón cuaternario

el que tiene cuatro nodos.

Figura 1. Eslabones de diferente orden

Clasificación de los eslabones • •

Eslabones rígidos. Están capacitados para transmitir fuerza, para jalar o empujar. A esta clase pertenece la mayoría de las partes metálicas de las máquinas. Eslabones flexibles. Son los que están constituidos para ofrecer resistencia en una sola forma (rigidez unilateral) • Eslabones que actúan a tensión. Cuerdas, bandas, cadenas • Eslabones que actúan a presión. Agua, aceite hidráulico, conducen fuerzas de empuje.

Junta: Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos), la cual permite algún movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones conectados. Las juntas (también llamadas pares cinemáticos) se pueden clasificar de varias maneras: 1. 2. 3. 4.

Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea, de punto o de superficie. Por el número de grados de libertad permitidos en la junta. Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por forma. Por el número de eslabones unidos (orden de la junta).

Reuleaux acuñó el término par inferior para describir juntas con contacto superficial y el término par superior para describir juntas con contacto de punto o de línea. La principal ventaja práctica de los

pares inferiores sobre los superiores es su mejor capacidad de atrapar el lubricante entre sus superficies envolventes.

Los seis pares inferiores

La tabla 1 muestra los seis pares inferiores posibles, sus grados de libertad y sus

Nombre (Símbolo)

GDL Contiene

Representación

símbolos. Los pares de revoluta (R) y los prismáticos (P) son los únicos pares inferiores útiles en un mecanismo plano. Los pares de

Revoluta [R]

1

R

Prismático [P]

1

P

Helicoidal [H]

1

RP

Cilíndrica [C]

2

RP

Esférica [S]

3

RRR

Plana [F]

3

RPP

Dq

tornillo (H), cilíndrico (C), esférico (S) y los pares inferiores planos (F) son combinaciones de los pares de revoluta y/o prismáticos y se utilizan en los mecanismos espaciales (3-D). Los pares R y P son los elementos de construcción básicos de todos los demás pares que son combinaciones de los dos mostrados en la tabla 1.

Tabla 1. Los seis pares inferiores

Dq

Δx

Junta de pasador completa rotatoria (R) (con cierre de forma)

Junta de corredera completa en traslación (P)(con cierre de forma)

Figura 2. Juntas completas – 1 GDL (pares inferiores)

La figura 2 muestra dos formas de una junta (o par) plana de un grado de libertad, esto es, una junta de pasador rotatoria (revoluta) (R) y una junta de corredera (prismática) de traslación (P). Éstas también se conocen como juntas completas (es decir, completa = 1 GDL) y son pares inferiores. La junta de pasador permite un GDL rotacional, y la junta de corredera permite un GDL traslacional entre los eslabones conectados. Estas dos juntas están contenidas en una junta común de un grado de libertad, la de tornillo y tuerca.

x

Δ

Eslabón apoyado contra un plano (con cierre de fuerza)

Pasador en una ranura (con cierre de forma)

Figura 3. Juntas deslizantes y rodantes (semijuntas o RP) – 2 GDL (pares superiores)

La figura 3 muestra ejemplos de juntas de dos grados de libertad (pares superiores) que de forma simultánea permiten dos movimientos relativos independientes, es decir, de traslación y rotación, entre los eslabones conectados. Paradójicamente, esta junta de dos grados de libertad en ocasiones se conoce como “semijunta”, con sus dos grados de libertad colocados en el denominador. La semijunta también se llama junta rodante-deslizante porque permite tanto rodamiento como deslizamiento. Una junta con más de un grado de libertad también puede ser un par superior, como se muestra en la fi gura 3. Las juntas completas (pares inferiores) y las semijuntas (pares superiores) se utilizan tanto en mecanismos planos (2-D) como en mecanismos espaciales (3-D). L3 Δq 3

L2 ref.

Δq 2

Junta de pasador de primer orden – un GDL (dos eslabones unidos)

ref.

L1

Δq 2

Junta de pasador de segundo orden – dos GDL (tres eslabones unidos)

Figura 4. El orden de una junta es menor en uno que el número de eslabones unidos

La figura 4 muestra ejemplos de juntas de varios grados, donde el orden de la junta se define como el número de eslabones conectados menos uno. Se requieren dos eslabones para formar una junta simple; por lo tanto, la combinación más simple de dos eslabones es una junta de orden uno. Conforme se van colocando más eslabones en la misma junta, el orden de ésta se incrementa de uno en uno. El orden de la junta tiene importancia en la determinación apropiada del grado total de libertad del ensamble.

Puede rodar, deslizarse, o rodar y deslizarse, según la fricción

Figura 5. Junta rodante pura plana (R), junta deslizante pura (P) o junta rodante

Hay que observar que, si no se permite que los dos eslabones en la figura 3 conectados por una junta rodante-deslizante se deslicen, tal vez con la generación de un alto coeficiente de fricción entre ellos, se puede “bloquear” el grado de libertad de traslación (Δx) y eso haría que se comporte como una junta completa. Ésta se llama entonces junta rodante pura y sólo tiene libertad rotacional (Δq). Un ejemplo común de este tipo de junta son las llantas del automóvil que ruedan en contacto con el suelo, como se muestra en la figura 5. En uso normal existe rodamiento puro y sin deslizamiento en esta junta, a menos, desde luego, que se tope con un camino congelado o que se entusiasme con la aceleración o con tomar las curvas a gran velocidad. Si se bloquean los frenos sobre el hielo, esta junta se convierte en deslizante pura, como la corredera deslizante de la figura 2. La fricción determina el número real de libertades en esta clase de junta. Puede ser rodante pura, deslizante pura o rodantedeslizante.

Con los elementos cinemáticos de eslabones y juntas ya definidos, se pueden definir esos dispositivos con más cuidado basados en las clasificaciones de Reuleaux de la cadena cinemática, mecanismo y máquina. Una cadena cinemática se define como: Un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que produzcan un movimiento controlado en respuesta a un movimiento suministrado.

Un mecanismo se define como: Una cadena cinemática en la cual por lo menos un eslabón se ha “fijado” o sujetado al marco de referencia (el cual por sí mismo puede estar en movimiento).

Una máquina se define como: Una combinación de cuerpos resistentes acomodados para hacer que las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo acompañadas por movimientos determinados.

Según la definición de Reuleaux una máquina es un conjunto de mecanismos acomodados para transmitir fuerzas y realizar trabajo. Reuleaux consideraba todos los dispositivos que transmiten fuerza o energía como máquinas que utilizan mecanismos, como sus bloques de construcción para proporcionar las restricciones de movimiento necesarias.

Referencias Norton, R. L. (2009). Diseño de Maquinaria (Cuarta ed.). (E. C. Zuñiga Gutierrez, Ed., & J. E. Murrieta Murrieta, Trad.) Ciudad de México, México: Mc Graw-Hill. Recuperado el 24 de Mayo de 2020