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• Diego Tapia Herrera

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1. CARACTERÍSTICAS DE P,I,D Y PID a) Controlador proporcional  El sistema de control proporcional se basa en establecer una relación lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posición del elemento final de control.  En el modo proporcional la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la magnitud del error, es decir si el elemento de controles una válvula esta recibe una señal que es proporcional a la magnitud de la corrección requerida.  Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de operación, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.  El principal problema de este sistema es la imposibilidad de alcanzar de nuevo el punto de consigna cuando varían las variables de entrada del proceso. b) Controlador Integral  El control integral basa su funcionamiento en abrir o cerrar la válvula, a una velocidad constante, hasta conseguir eliminar la desviación.  La velocidad de accionamiento será proporcional al error del sistema existente.  Un gran cambio en la carga de un sistema hará experimentar un gran cambio del punto de referencia, a la variable controlada.  Este sistema presenta la ventaja de carecer de offset, por lo que resulta posible recuperar las condiciones de operación de ajuste después de producirse una variación en las entradas del sistema. c) Controlador Derivativo  En la regulación derivada la posición de la válvula será proporcional a la velocidad de cambio de la variable controlada.  Al usar este tipo de control nos permitirá una regulación sin offset.  El control derivativo nos permite tener una mayor velocidad de corrección de las desviaciones del sistema.  Este control contribuye a tener una operación más estable y continua. d) Controlador PID  El controlador PID combina tres tipos de acciones la acción Proporcional, Integral y derivativa.  La acción proporcional produce una señal de control proporcional a la señal de error, puede reducir, pero no eliminar el error en estado estacionario.  La acción integral proporciona una corrección para compensar las perturbaciones y mantener la variable controlada en el punto de consigna.

 La acción derivativa anticipa el efecto de la acción proporcional para estabilizar más rápidamente la variable controlada después de cualquier perturbación. 2. TIPO DE SINTONIZACION En este proyecto se utilizó el método de sintonización de Ganancia Límite / Ziegler &Nichols que consiste en lo siguiente: 1.- Utilizando sólo control proporcional, comenzando con un valor pequeño, incrementar la ganancia hasta que el sistema comience a oscilar.

2.- Registrar la ganancia crítica del controlador Kp=Kc (crítica) y el período de oscilación de la salida del controlador Pc.

3.- Ajustar los parámetros del controlador según la siguiente tabla.