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SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

___________________ Prefacio 1 ___________________ Instrucciones de seguridad

SINAMICS/SIMOTICS

2 ___________________ Información general

___________________ 3 Montaje SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio

4 ___________________ Conexión

___________________ 5 Puesta en marcha ___________________ 6 Basic operator panel (BOP) ___________________ 7 Funciones de control ___________________ 8 Función Safety Integrated ___________________ 9 Ajuste ___________________ 10 Parámetros ___________________ 11 Diagnóstico ___________________ A Anexo

02/2015

A5E35198132-002

Notas jurídicas Filosofía en la señalización de advertencias y peligros Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal así como para la prevención de daños materiales. Las informaciones para su seguridad personal están resaltadas con un triángulo de advertencia; las informaciones para evitar únicamente daños materiales no llevan dicho triángulo. De acuerdo al grado de peligro las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue. PELIGRO Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas se producirá la muerte, o bien lesiones corporales graves. ADVERTENCIA Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas puede producirse la muerte o bien lesiones corporales graves. PRECAUCIÓN Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse lesiones corporales. ATENCIÓN Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse daños materiales. Si se dan varios niveles de peligro se usa siempre la consigna de seguridad más estricta en cada caso. Si en una consigna de seguridad con triángulo de advertencia se alarma de posibles daños personales, la misma consigna puede contener también una advertencia sobre posibles daños materiales.

Personal cualificado El producto/sistema tratado en esta documentación sólo deberá ser manejado o manipulado por personal cualificado para la tarea encomendada y observando lo indicado en la documentación correspondiente a la misma, particularmente las consignas de seguridad y advertencias en ella incluidas. Debido a su formación y experiencia, el personal cualificado está en condiciones de reconocer riesgos resultantes del manejo o manipulación de dichos productos/sistemas y de evitar posibles peligros.

Uso previsto o de los productos de Siemens Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma correcta. Es preciso respetar las condiciones ambientales permitidas. También deberán seguirse las indicaciones y advertencias que figuran en la documentación asociada.

Marcas registradas Todos los nombres marcados con ® son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilización por terceros para sus propios fines puede violar los derechos de sus titulares.

Exención de responsabilidad

Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicación con el hardware y el software descritos. Sin embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena concordancia. El contenido de esta publicación se revisa periódicamente; si es necesario, las posibles las correcciones se incluyen en la siguiente edición.

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A5E35198132-002 Ⓟ 03/2015 Sujeto a cambios sin previo aviso

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Prefacio Componentes de la documentación Documento

Contenido

Instrucciones de servicio

(Este manual)

Getting Started (primeros pasos)

Describe la instalación, conexión, utilización y puesta en marcha básica del servosistema SINAMICS V90.

Guía de instalación de servomotores SIMOTICS S-1FL6

Describe la instalación del servomotor SIMOTICS S-1FL6, con los avisos de seguridad relevantes.

Grupo objetivo En este manual se proporciona información acerca del servosistema SINAMICS V90 destinada a planificadores, operadores, ingenieros mecánicos, ingenieros eléctricos, ingenieros de puesta en marcha e ingenieros de servicio técnico.

Soporte técnico País

Línea directa

China

+86 400 810 4288

Alemania

+49 (0) 911 895 7222

Italia

+39 (02) 24362000

India

+91 22 2760 0150

Turquía

+90 (216) 4440747

Para obtener más información póngase en contacto con el servicio técnico: Contactos para soporte (http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/16604999)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

3

Prefacio

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Índice Prefacio .................................................................................................................................................. 3 1

2

3

4

Instrucciones de seguridad ................................................................................................................... 11 1.1 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.1.5

Consignas básicas de seguridad ............................................................................................11 Consignas generales de seguridad ........................................................................................11 Consignas de seguridad sobre campos electromagnéticos (EMF) ........................................15 Manejo de componentes sensibles a descargas electrostáticas (ESD).................................16 Seguridad industrial ................................................................................................................16 Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) ..........................17

1.2 1.2.1

Instrucciones de seguridad adicionales ..................................................................................19 Riesgos residuales en el uso de motores eléctricos ..............................................................28

Información general .............................................................................................................................. 31 2.1 2.1.1 2.1.2

Alcance de suministro .............................................................................................................31 Componentes del convertidor .................................................................................................31 Componentes del motor..........................................................................................................33

2.2

Combinación de aparatos .......................................................................................................35

2.3

Vista general del producto ......................................................................................................36

2.4

Configuración del sistema ......................................................................................................37

2.5

Accesorios ..............................................................................................................................39

2.6

Lista de funciones ...................................................................................................................45

2.7 2.7.1 2.7.2 2.7.3

Datos técnicos ........................................................................................................................47 Datos técnicos: servoaccionamientos ....................................................................................47 Datos técnicos: servomotores ................................................................................................50 Datos técnicos: cables ............................................................................................................55

Montaje ................................................................................................................................................. 57 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3

Montaje del convertidor...........................................................................................................57 Orientación de montaje y espacio libre...................................................................................57 Plantillas de taladros y dimensiones externas ........................................................................58 Montaje del convertidor...........................................................................................................60

3.2 3.2.1 3.2.2

Montaje del motor ...................................................................................................................60 Orientación de montaje y dimensiones...................................................................................61 Montaje del motor ...................................................................................................................64

Conexión .............................................................................................................................................. 67 4.1

Conexión del sistema..............................................................................................................67

4.2 4.2.1 4.2.2

Cableado del circuito principal ................................................................................................69 Alimentación de red: L1, L2 y L3 ............................................................................................69 Alimentación del motor: U, V y W ...........................................................................................70

4.3

Interfaz de control/estado: X8 .................................................................................................71

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

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Índice

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6

4.3.1 4.3.1.1 4.3.1.2 4.3.2 4.3.2.1 4.3.2.2 4.3.3 4.3.3.1 4.3.3.2 4.3.4 4.3.4.1 4.3.4.2 4.3.4.3 4.3.4.4 4.3.5 4.3.5.1 4.3.5.2 4.3.5.3

Entradas/salidas digitales (DI/DO) ......................................................................................... 73 DI ............................................................................................................................................ 74 DO .......................................................................................................................................... 79 Entradas/salidas de encóder de tren de impulsos (PTI/PTO) ............................................... 82 PTI .......................................................................................................................................... 82 PTO ........................................................................................................................................ 83 Entradas/salidas analógicas (AI/AO) ..................................................................................... 83 AI ............................................................................................................................................ 83 AO .......................................................................................................................................... 84 Cableados para aplicaciones estándar (ajustes de fábrica) .................................................. 86 Control de posición con entrada de tren de impulsos (PTI) .................................................. 86 Control de posición interno (IPos).......................................................................................... 88 Control de velocidad (S) ........................................................................................................ 90 Control de par (T) ................................................................................................................... 92 Ejemplos de conexión con PLC ............................................................................................. 93 SIMATIC S7-200 SMART ...................................................................................................... 93 SIMATIC S7-200 .................................................................................................................... 98 SIMATIC S7-1200 ................................................................................................................ 102

4.4

Alimentación de 24 V/STO - X6 ........................................................................................... 106

4.5

Interfaz de encóder: X9 ........................................................................................................ 108

4.6

Resistencia de frenado externa: DCP, R1 ........................................................................... 111

4.7

Freno de mantenimiento del motor: X7 ............................................................................... 111

4.8

Interfaz RS 485: X12 ............................................................................................................ 112

Puesta en marcha ................................................................................................................................113 5.1

Puesta en marcha inicial en modo JOG .............................................................................. 114

5.2

Puesta en marcha en modo de control de posición con tren de impulsos (PTI) ................. 116

5.3

Puesta en marcha en modo de control de posición interno (IPos) ...................................... 119

5.4

Puesta en marcha en modo de control de velocidad (S) ..................................................... 121

5.5

Puesta en marcha en modo de control de par (T) ............................................................... 123

Basic operator panel (BOP) .................................................................................................................125 6.1 6.1.1 6.1.2

Vista general del BOP .......................................................................................................... 125 Pantallas del BOP ................................................................................................................ 125 Botones de control ............................................................................................................... 128

6.2

Estructura de parámetros .................................................................................................... 129

6.3

Visualización del estado real ............................................................................................... 130

6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3

Operaciones básicas ........................................................................................................... 131 Edición de parámetros ......................................................................................................... 131 Visualización de parámetros ................................................................................................ 134 Búsqueda de parámetros en el menú "P ALL" .................................................................... 134

6.5 6.5.1 6.5.2 6.5.3 6.5.4

Funciones auxiliares ............................................................................................................ 135 Jog ....................................................................................................................................... 136 Guardado de parámetros (RAM a ROM) ............................................................................. 137 Ajuste de parámetros a valores predeterminados ............................................................... 138 Transferencia de datos (de convertidor a SD) ..................................................................... 138 SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Índice

6.5.5 6.5.6 6.5.7 6.5.8 7

Transferencia de datos (de SD a convertidor) ......................................................................139 Actualizar firmware ...............................................................................................................140 Ajuste de offsets de AI ..........................................................................................................141 Ajuste de un encóder absoluto .............................................................................................143

Funciones de control ........................................................................................................................... 145 7.1

Controles compuestos ..........................................................................................................145

7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.2.5

Funciones generales.............................................................................................................147 Servo ON ..............................................................................................................................147 Sentido de giro del motor ......................................................................................................148 Sobrecarrera .........................................................................................................................149 Freno de mantenimiento del motor .......................................................................................150 Métodos de parada tras apagar el servo ..............................................................................153

7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.3 7.3.4 7.3.5 7.3.6 7.3.7 7.3.8 7.3.9 7.3.10 7.3.11 7.3.12

Control de posición con entrada de tren de impulsos (PTI) .................................................154 Secuencia de SON ...............................................................................................................154 Selección de un canal de entrada del tren de impulsos de consigna ..................................154 Selección de una forma de entrada del tren de impulsos de consigna ................................155 En posición (INP) ..................................................................................................................156 Función de filtro ....................................................................................................................157 Relación de reductor electrónico ..........................................................................................157 Inhibición de la consigna de entrada de tren de impulsos (P-TRG) .....................................161 Límite de velocidad ...............................................................................................................162 Límite de par .........................................................................................................................164 Borrado de impulsos de estatismo (CLR) .............................................................................166 Referenciado (solo para encóder absoluto)..........................................................................167 Función PTO .........................................................................................................................168

7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.4.4 7.4.5 7.4.6 7.4.7 7.4.8 7.4.9 7.4.10

Control de posición interno (IPos) ........................................................................................169 Ajuste del sistema mecánico ................................................................................................169 Ajuste de consigna de posición fija.......................................................................................171 Selección de un modo de posicionamiento: absoluto/incremental .......................................172 Configuración de eje lineal/modular .....................................................................................173 Compensación de holgura de inversión ...............................................................................174 Referencia .............................................................................................................................175 Final de carrera de posición de software ..............................................................................183 Límite de velocidad ...............................................................................................................184 Límite de par .........................................................................................................................184 Selección de una consigna de posición fija e inicio del posicionamiento .............................184

7.5 7.5.1 7.5.1.1 7.5.1.2 7.5.2 7.5.3 7.5.4 7.5.5 7.5.6

Control de velocidad (S) .......................................................................................................187 Configuración de la consigna de velocidad ..........................................................................187 Control de velocidad con consigna de velocidad analógica externa ....................................187 Control de velocidad con consigna de velocidad fija ............................................................189 Sentido de giro y parada .......................................................................................................190 Límite de velocidad ...............................................................................................................190 Límite de par .........................................................................................................................190 Fijación a velocidad cero ......................................................................................................190 Generador de rampa.............................................................................................................191

7.6 7.6.1 7.6.2 7.6.2.1

Control de par (T) ..................................................................................................................193 Capacidad de sobrecarga del 300%.....................................................................................193 Consigna de par....................................................................................................................194 Control de par con consigna de par analógica externa ........................................................194

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

7

Índice

8

9

7.6.2.2 7.6.3 7.6.4

Control de par con consigna de par fija ............................................................................... 195 Sentido de giro y parada ...................................................................................................... 196 Límite de velocidad .............................................................................................................. 196

7.7 7.7.1 7.7.2

Sistema de posición absoluta .............................................................................................. 197 Telegrama de comunicaciones USS ................................................................................... 197 Secuencia de transmisión de los datos de posición absoluta ............................................. 198

Función Safety Integrated ....................................................................................................................201 8.1 8.1.1 8.1.1.1 8.1.1.2 8.1.2 8.1.2.1 8.1.2.2 8.1.2.3 8.1.2.4 8.1.2.5 8.1.2.6 8.1.2.7 8.1.2.8 8.1.2.9 8.1.3 8.1.3.1 8.1.3.2 8.1.3.3 8.1.3.4 8.1.4 8.1.5

Normas y regulaciones ........................................................................................................ 201 Información general ............................................................................................................. 201 Objetivos .............................................................................................................................. 201 Seguridad funcional ............................................................................................................. 202 Seguridad de las máquinas en Europa ................................................................................ 202 Directiva relativa a las máquinas ......................................................................................... 203 Normas europeas armonizadas ........................................................................................... 203 Normas para la implementación de controladores relacionados con la seguridad ............. 205 DIN EN ISO 13849-1 (en sustitución de EN 954-1)............................................................. 206 EN 62061 ............................................................................................................................. 207 Serie de normas EN 61508 (VDE 0803) .............................................................................. 208 Análisis/evaluación de riesgos ............................................................................................. 209 Reducción de riesgos .......................................................................................................... 211 Riesgo residual .................................................................................................................... 211 Seguridad de las máquinas en EE. UU. .............................................................................. 211 Requisitos mínimos de la OSHA.......................................................................................... 211 Listado NRTL ....................................................................................................................... 212 NFPA 79 ............................................................................................................................... 212 ANSI B11 ............................................................................................................................. 213 Seguridad de las máquinas en Japón ................................................................................. 214 Normativas sobre equipos ................................................................................................... 215

8.2

Información general sobre Safety Integrated de SINAMICS ............................................... 215

8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.3.5

Características del sistema .................................................................................................. 215 Certificación ......................................................................................................................... 215 Instrucciones de seguridad .................................................................................................. 216 Probabilidad de fallo de la función de seguridad (valor de PFH) ........................................ 217 Tiempo de respuesta ........................................................................................................... 218 Riesgo residual .................................................................................................................... 218

8.4 8.4.1 8.4.2

Funciones básicas de Safety Integrated .............................................................................. 218 Safe Torque Off (STO) ......................................................................................................... 218 Detección forzada de errores latentes ................................................................................. 221

Ajuste ..................................................................................................................................................223 9.1

Resumen del controlador ..................................................................................................... 223

9.2

Modo de ajuste..................................................................................................................... 225

9.3

Ajuste automático con un solo botón ................................................................................... 227

9.4

Ajuste automático en tiempo real......................................................................................... 232

9.5

Ajuste manual ...................................................................................................................... 236

9.6

Supresión de resonancia ..................................................................................................... 238

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Índice

9.7 9.7.1

10

11

A

9.7.2 9.7.3 9.7.4

Conmutación de ganancia ....................................................................................................241 Conmutación de ganancia mediante una señal de entrada digital externa (GCHANGE) .............................................................................................................................243 Conmutación de ganancia mediante desviación de posición ...............................................244 Conmutación de ganancia mediante frecuencia de consigna de posición ...........................245 Conmutación de ganancia mediante velocidad real .............................................................245

9.8 9.8.1 9.8.2 9.8.3 9.8.4 9.8.5

Conmutación PI/P .................................................................................................................246 Conmutación PI/P mediante consigna de par ......................................................................249 Conmutación PI/P mediante una señal de entrada digital externa (G-CHANGE)................250 Conmutación PI/P mediante consigna de velocidad ............................................................251 Conmutación PI/P mediante consigna de aceleración .........................................................252 Conmutación PI/P mediante desviación de impulsos ...........................................................253

Parámetros ......................................................................................................................................... 255 10.1

Resumen ...............................................................................................................................255

10.2

Lista de parámetros ..............................................................................................................257

Diagnóstico ......................................................................................................................................... 293 11.1

Resumen ...............................................................................................................................293

11.2

Lista de fallos y alarmas .......................................................................................................297

Anexo ................................................................................................................................................. 317 A.1

Referencias ...........................................................................................................................317

A.2

Montaje de los conectores de los cables en el lado del motor .............................................320

A.3

Montaje de los bornes de los cables en el lado del accionamiento .....................................322

A.4 A.4.1 A.4.2 A.4.3

Selección del motor ..............................................................................................................325 Procedimiento de selección ..................................................................................................325 Descripción de los parámetros .............................................................................................326 Ejemplos de selección ..........................................................................................................328

A.5

Sustitución de los ventiladores .............................................................................................329

Índice .................................................................................................................................................. 333

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Índice

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Instrucciones de seguridad 1.1

Consignas básicas de seguridad

1.1.1

Consignas generales de seguridad

1

PELIGRO Peligro de muerte por contacto con piezas bajo tensión y otras fuentes de energía Tocar piezas que están bajo tensión puede provocar lesiones graves o incluso la muerte. • Trabaje con equipos eléctricos solo si tiene la cualificación para ello. • Observe las reglas de seguridad específicas del país en todos los trabajos. Por lo general se aplican seis pasos para establecer la seguridad: 1. Prepare la desconexión e informe a todos los implicados en el procedimiento. 2. Deje la máquina sin tensión. – Desconecte la máquina. – Espere el tiempo de descarga indicado en los rótulos de advertencia. – Compruebe la ausencia de tensión entre fase-fase y fase-conductor de protección. – Compruebe si los circuitos de tensión auxiliar disponibles están libres de tensión. – Asegúrese de que los motores no puedan moverse. 3. Identifique todas las demás fuentes de energía peligrosas, p. ej., aire comprimido, hidráulica o agua. 4. Aísle o neutralice todas las fuentes de energía peligrosas, p. ej., cerrando interruptores, así como poniendo a tierra, cortocircuitando o cerrando válvulas. 5. Asegure las fuentes de energía contra la reconexión accidental. 6. Cerciórese de que la máquina esté totalmente bloqueada y de que se trate de la máquina correcta. Tras finalizar los trabajos, restablezca la disponibilidad para el funcionamiento en orden inverso.

ADVERTENCIA Peligro de muerte por tensión peligrosa al conectar una alimentación no apropiada Tocar piezas que están bajo tensión puede provocar lesiones graves o incluso la muerte. • Para todas las conexiones y bornes de los módulos electrónicos, utilice solo fuentes de alimentación que proporcionen tensiones de salida SELV (Safety Extra Low Voltage) o PELV (Protective Extra Low Voltage).

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Instrucciones de seguridad 1.1 Consignas básicas de seguridad

ADVERTENCIA Peligro de muerte al tocar piezas bajo tensión en equipos dañados El manejo inadecuado de los equipos puede provocarles daños. En los equipos dañados pueden darse tensiones peligrosas en la caja o en los componentes al descubierto que, en caso de contacto, pueden causar lesiones graves o incluso la muerte. • Durante el transporte, almacenamiento y funcionamiento, observe los valores límite indicados en los datos técnicos. • No utilice ningún equipo dañado.

ADVERTENCIA Peligro de muerte por descarga eléctrica con pantallas de cables no contactadas El sobreacoplamiento capacitivo puede suponer peligro de muerte por tensiones de contacto si las pantallas de cable no están contactadas. • Contacte las pantallas de los cables y los conductores no usados de los cables de potencia (p. ej., conductores de freno) como mínimo en un extremo al potencial de la caja puesto a tierra.

ADVERTENCIA Peligro de muerte por descarga eléctrica por falta de puesta a tierra Si los equipos con clase de protección I no disponen de conexión de conductor de protección, o si se realiza de forma incorrecta, puede existir alta tensión en las piezas al descubierto, lo que podría causar lesiones graves o incluso la muerte en caso de contacto. • Ponga a tierra el equipo de forma reglamentaria.

ADVERTENCIA Peligro de muerte por descarga eléctrica al desenchufar conectores durante el funcionamiento Al desenchufar conectores durante el funcionamiento pueden producirse arcos voltaicos que pueden causar lesiones graves o incluso la muerte. • Desenchufe los conectores solo cuando estén desconectados de la tensión, a menos que esté autorizado expresamente para desenchufarlos durante el funcionamiento.

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Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Instrucciones de seguridad 1.1 Consignas básicas de seguridad

ADVERTENCIA Peligro de muerte por propagación de incendio debido a cajas insuficientes Con el fuego y el humo generado pueden producirse graves daños personales o materiales. • Monte los equipos sin caja protectora en un armario eléctrico metálico (o proteja el equipo con otra medida equivalente) de tal modo que se evite el contacto con el fuego. • Asegúrese de que el humo salga solo por puntos controlados.

ADVERTENCIA Peligro de muerte por movimiento inesperado de máquinas al emplear aparatos radiofónicos móviles o teléfonos móviles Al emplear aparatos radiofónicos móviles o teléfonos móviles con una potencia de emisión > 1 W con una proximidad a los componentes inferior a los 2 metros aproximadamente, pueden producirse fallos en el funcionamiento de los equipos que influirían en la seguridad funcional de las máquinas y que podrían poner en peligro a las personas o provocar daños materiales. • Desconecte los aparatos radiofónicos o teléfonos móviles que estén cerca de los componentes.

ADVERTENCIA Peligro de muerte por incendio del motor debido a sobrecarga del aislamiento En caso de un defecto a tierra en una red IT se produce una carga elevada del aislamiento del motor. Una posible consecuencia es un fallo del aislamiento con peligro de lesiones graves o incluso la muerte debido al humo y al fuego. • Utilice un dispositivo de vigilancia que avise en caso de un defecto de aislamiento. • Solucione el error lo antes posible para no sobrecargar el aislamiento del motor.

ADVERTENCIA Peligro de muerte por incendio por sobrecalentamiento debido a espacios libres para ventilación insuficientes Si los espacios libres para ventilación no son suficientes, puede producirse sobrecalentamiento de los componentes, con peligro de incendio y humo. La consecuencia pueden ser lesiones graves o incluso la muerte. Además, pueden producirse más fallos y acortarse la vida útil de los equipos/sistemas. • Es imprescindible que observe las distancias mínimas indicadas como espacios libres para la ventilación para el componente correspondiente.

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Instrucciones de seguridad 1.1 Consignas básicas de seguridad

ADVERTENCIA Peligro de accidente por ausencia o ilegibilidad de los rótulos de advertencia La ausencia de rótulos de advertencia o su ilegibilidad puede provocar accidentes, con el consiguiente peligro de lesiones graves o incluso la muerte. • Asegúrese de que no falte ningún rótulo de advertencia especificado en la documentación. • Coloque en los componentes los rótulos de advertencia que falten en el idioma local. • Sustituya los rótulos de advertencia ilegibles.

ATENCIÓN Desperfectos en los equipos por ensayos dieléctricos o de aislamiento inadecuados Los ensayos dieléctricos o de aislamiento inadecuados pueden provocar desperfectos en los equipos. • Antes de efectuar un ensayo dieléctrico o de aislamiento en la máquina o la instalación, desemborne los equipos, ya que todos los convertidores y motores han sido sometidos por el fabricante a un ensayo de alta tensión y, por tanto, no es preciso volver a comprobarlos en la máquina/instalación.

ADVERTENCIA Peligro de muerte por funciones de seguridad inactivas Las funciones de seguridad inactivas o no ajustadas pueden provocar fallos de funcionamiento en las máquinas que podrían causar lesiones graves o incluso la muerte. • Antes de la puesta en marcha, tenga en cuenta la información de la documentación del producto correspondiente. • Realice un análisis de las funciones relevantes para la seguridad del sistema completo, incluidos todos los componentes relevantes para la seguridad. • Mediante la parametrización correspondiente, asegúrese de que las funciones de seguridad utilizadas están activadas y adaptadas a su tarea de accionamiento y automatización. • Realice una prueba de funcionamiento. • No inicie la producción hasta haber comprobado si las funciones relevantes para la seguridad funcionan correctamente.

Nota Consignas de seguridad importantes para las funciones Safety Integrated Si desea utilizar las funciones Safety Integrated, observe las consignas de seguridad de los manuales Safety Integrated.

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Instrucciones de seguridad 1.1 Consignas básicas de seguridad

ADVERTENCIA Peligro de muerte por fallos de funcionamiento de la máquina como consecuencia de una parametrización errónea o modificada Una parametrización errónea o modificada puede provocar en máquinas fallos de funcionamiento que pueden producir lesiones graves o la muerte. • Proteja las parametrizaciones del acceso no autorizado. • Controle los posibles fallos de funcionamiento con medidas apropiadas (p. ej., DESCONEXIÓN/PARADA DE EMERGENCIA).

1.1.2

Consignas de seguridad sobre campos electromagnéticos (EMF) ADVERTENCIA Peligro de muerte por campos electromagnéticos Las instalaciones eléctricas, p. ej. transformadores, convertidores o motores, generan campos electromagnéticos (EMF) durante el funcionamiento. Por esta razón suponen un riesgo especialmente para las personas con marcapasos o implantes que se encuentren cerca de los equipos/sistemas. • Asegúrese de que el personal afectado respete la distancia necesaria (por lo menos 2 m).

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Instrucciones de seguridad 1.1 Consignas básicas de seguridad

1.1.3

Manejo de componentes sensibles a descargas electrostáticas (ESD) Los ESD son componentes, circuitos integrados, módulos o equipos susceptibles de ser dañados por campos o descargas electrostáticas. ATENCIÓN Daños por campos eléctricos o descargas electrostáticas Los campos eléctricos o las descargas electrostáticas pueden provocar fallos en el funcionamiento como consecuencia de componentes, circuitos integrados, módulos o equipos dañados. • Embale, almacene, transporte y envíe los componentes eléctricos, módulos o equipos solo en el embalaje original del producto o en otros materiales adecuados, p. ej. gomaespuma conductora o papel de aluminio. • Toque los componentes, módulos y equipos solo si usted está puesto a tierra a través de una de las siguientes medidas: – Llevar una pulsera antiestática. – Llevar calzado antiestático o bandas de puesta a tierra antiestáticas en áreas antiestáticas con suelos conductivos. • Deposite los módulos electrónicos, módulos y equipos únicamente sobre superficies conductoras (mesa con placa de apoyo antiestática, espuma conductora antiestática, bolsas de embalaje antiestáticas, contenedores de transporte antiestáticos).

1.1.4

Seguridad industrial Nota Seguridad industrial Siemens suministra productos y soluciones con funciones de seguridad industrial que contribuyen al funcionamiento seguro de instalaciones, soluciones, máquinas, equipos y redes. Dichas funciones son un componente importante de un sistema global de seguridad industrial. En consideración de lo anterior, los productos y soluciones de Siemens son objeto de mejoras continuas. Por ello, le recomendamos que se informe periódicamente sobre las actualizaciones de nuestros productos. Para el funcionamiento seguro de los productos y soluciones de Siemens, es preciso tomar medidas de protección adecuadas (como el sistema de protección de células) e integrar cada componente en un sistema de seguridad industrial integral que incorpore los últimos avances tecnológicos. A este respecto, también deben tenerse en cuenta los productos de otros fabricantes que se estén utilizando. Encontrará más información sobre seguridad industrial en esta dirección (http://www.siemens.com/industrialsecurity). Si desea mantenerse al día de las actualizaciones de nuestros productos, regístrese para recibir un boletín de noticias específico del producto que desee. Encontrará más información en esta dirección (http://support.automation.siemens.com).

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Instrucciones de seguridad 1.1 Consignas básicas de seguridad

ADVERTENCIA Peligro por estados operativos no seguros debidos a la manipulación del software Las manipulaciones del software (p. ej., virus, troyanos, malware, gusanos) pueden provocar estados operativos no seguros en la instalación, con consecuencias mortales, lesiones graves o daños materiales. • Mantenga actualizado el software. Encontrará información y boletines de noticias en esta dirección (http://support.automation.siemens.com). • Integre los componentes de automatización y accionamiento en un sistema global de seguridad industrial de la instalación o máquina conforme a las últimas tecnologías. Encontrará más información en esta dirección (http://www.siemens.com/industrialsecurity). • En su sistema global de seguridad industrial, tenga en cuenta todos los productos utilizados.

1.1.5

Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) Los componentes de control y accionamiento de un sistema de accionamiento están homologados para la utilización en redes industriales del ámbito industrial y empresarial. El uso en redes públicas requiere una configuración diferente o medidas suplementarias. El funcionamiento de dichos componentes solo se permite en edificios cerrados o dentro de armarios eléctricos de mayor jerarquía con cubiertas (resguardos) de protección cerradas aplicando todos los dispositivos de protección. La manipulación de estos componentes solo está permitida a personal cualificado y debidamente instruido, y que conozca y aplique todas las consignas de seguridad que figuran señalizadas en los componentes y explicadas en la documentación técnica para el usuario.

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Instrucciones de seguridad 1.1 Consignas básicas de seguridad Durante la evaluación de riesgos de la máquina que exige la normativa local (p. ej. Directiva de máquinas CE), el fabricante de la máquina debe tener en cuenta los siguientes riesgos residuales derivados de los componentes de control y accionamiento de un sistema de accionamiento: 1. Movimientos accidentales de los elementos accionados de la máquina durante la puesta en marcha, el funcionamiento, el mantenimiento y la reparación, p. ej. por: – fallos de hardware o errores de software en los sensores, el controlador, los actuadores y el sistema de conexión – tiempos de reacción del controlador y del accionamiento – funcionamiento y/o condiciones ambientales fuera de lo especificado – condensación/suciedad conductora – errores de parametrización, programación, cableado y montaje, – uso de equipos inalámbricos/teléfonos móviles junto al control – influencias externas/desperfectos 2. En caso de fallo puede aparecer dentro y fuera del convertidor temperaturas extraordinariamente altas, pudiendo incluso aparecer fuego abierto así como emisiones de luz, ruido, partículas, gases etc., por ejemplo: – fallo de componentes, – errores de software, – funcionamiento y/o condiciones ambientales fuera de lo especificado – influencias externas/desperfectos Los convertidores con grado de protección Open Type/IP20 deben alojarse dentro del armario metálico (o protegerse tomando una medida equivalente) para evitar el contacto con fuego dentro o fuera del convertidor. 3. Tensiones de contacto peligrosas, p. ej. las debidas a: – fallo de componentes, – influencia de cargas electrostáticas, – inducción de tensiones causadas por motores en movimiento, – funcionamiento y/o condiciones ambientales fuera de lo especificado – condensación/suciedad conductora – influencias externas/desperfectos 4. Campos eléctricos, magnéticos y electromagnéticos, habituales durante el funcionamiento, que pueden resultar peligrosos, p. ej., para personas con marcapasos, implantes u objetos metálicos, si no se mantienen lo suficientemente alejados. 5. Liberación de sustancias y emisiones contaminantes por eliminación o uso inadecuados de componentes.

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Instrucciones de seguridad 1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

Nota Los componentes deben protegerse contra la suciedad conductora, p. ej., alojándolos en un armario eléctrico con el grado de protección IP54 según IEC 60529 o NEMA 12, según corresponda. Si es posible descartar totalmente la entrada de suciedad conductora en el lugar de instalación, se podrá utilizar un armario eléctrico de un grado de protección menor. Si desea más información sobre los riesgos residuales que se derivan de los componentes de un sistema de accionamiento, consulte los capítulos correspondientes de la documentación técnica para el usuario.

1.2

Instrucciones de seguridad adicionales ADVERTENCIA Peligro de muerte por campos de imanes permanentes Los motores eléctricos con imanes permanentes son perjudiciales, incluso desconectados, para personas con marcapasos o implantes que se encuentren junto a los convertidores/motores. • Si usted es una persona afectada, mantenga una distancia mínima de 2 m. • Para el transporte y almacenamiento de los motores con excitación por imanes permanentes utilice el embalaje original con los rótulos de advertencia colocados. • Marque las zonas de almacenamiento con los correspondientes rótulos de advertencia. • Respete las normas IATA para el transporte aéreo.

ADVERTENCIA Lesiones por piezas móviles o despedidas El contacto con piezas del motor o elementos de transmisión móviles o que las piezas del motor sueltas salgan despedidas (p. ej., chavetas) durante el funcionamiento pueden causar lesiones graves o la muerte. • Retire o asegure las piezas sueltas para evitar que salgan despedidas. • No toque ninguna pieza móvil. • Asegure las piezas móviles con una protección contra el contacto directo.

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Instrucciones de seguridad 1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

ADVERTENCIA Peligro de muerte en caso de incendio por sobrecalentamiento debido a refrigeración insuficiente Una refrigeración insuficiente puede provocar un sobrecalentamiento que puede ser causa de lesiones graves o muerte por humo y fuego. Además, pueden producirse más fallos y acortarse la vida útil de los motores. • Cumpla los requisitos especificados para el refrigerante del motor.

ADVERTENCIA Peligro de muerte en caso de incendio por sobrecalentamiento debido a un funcionamiento inadecuado Cuando el funcionamiento es inadecuado, si se da un fallo, el motor puede sobrecalentarse y provocar un incendio con formación de humo que puede ocasionar lesiones graves o incluso la muerte. Además, las temperaturas demasiado elevadas destruyen los componentes de motor, provocan más fallos y acortan la vida útil de los motores. • Utilice el motor según la especificación. • Utilice los motores solamente con una vigilancia de temperatura efectiva. • Desconecte de inmediato el motor en caso de temperaturas demasiado elevadas.

PRECAUCIÓN Peligro de lesiones por contacto con superficies calientes El motor puede alcanzar temperaturas muy elevadas durante su funcionamiento y provocar quemaduras por contacto. • Monte el motor de forma que no pueda accederse a él durante el funcionamiento. Para tareas de mantenimiento • Espere a que el motor se enfríe antes de comenzar los trabajos. • Utilice equipos de protección personal adecuados, p. ej., guantes.

Verificación del suministro Nota Suministro intacto Los artículos recibidos deben estar intactos. No se permite poner en servicio unidades dañadas.

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Instrucciones de seguridad 1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

Transporte y almacenamiento ATENCIÓN Pérdida de bienes Notifique inmediatamente al personal de servicio técnico de Siemens cualquier daño descubierto tras la entrega. Si los equipos se van a almacenar, guárdelos en un entorno seco, sin polvo y con pocas vibraciones. El intervalo de temperatura de almacenamiento es de -40 °C a +70 °C. De lo contrario, sufrirá la pérdida de los bienes.

Instalación mecánica ADVERTENCIA Lesiones graves o muerte debidas a un entorno de instalación adverso Un entorno de instalación adverso pone en peligro la seguridad de las personas y los equipos. Por lo tanto: • No instale el convertidor ni el motor en una zona sometida a peligros de corrosión, agua, o sustancias inflamables o combustibles. • No instale el convertidor ni el motor en una zona en la que puedan estar sometidos a vibraciones constantes o golpes. • No permita que el convertidor quede expuesto a interferencias electromagnéticas intensas. • Asegúrese de que no hay cuerpos extraños (p. ej., virutas de madera o metal, polvo, papel, etc.) dentro del convertidor ni en el disipador de calor del convertidor. • Asegúrese de que el convertidor esté instalado en un armario eléctrico con el grado de protección adecuado. Nota Espacio libre de montaje Para permitir una buena disipación del calor y facilitar el cableado, debe dejarse suficiente espacio entre convertidores, o entre un convertidor y otro dispositivo o pared interior del armario. Nota Apriete de tornillos Asegúrese de fijar el tornillo en la puerta de bornes del convertidor una vez acabados los trabajos de instalación.

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Instrucciones de seguridad 1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

Instalación eléctrica PELIGRO Lesiones graves o muerte por descarga eléctrica La corriente de fuga a tierra del convertidor puede ser superior a 3,5 mA de AC, valor que puede causar la muerte o lesiones graves por descarga eléctrica. Se necesita una conexión segura a tierra para eliminar el peligro de la corriente de fuga. Además, la sección mínima del conductor de protección debe cumplir los reglamentos locales de seguridad para equipos eléctricos con grandes fugas a tierra. PELIGRO Peligro de muerte al tocar los conectores PE Cuando los equipos están en funcionamiento, puede haber corrientes peligrosas en caso de contacto en los conectores PE; si se tocan, pueden producir la muerte o lesiones graves. • No toque el conector PE durante el funcionamiento o hasta que transcurra cierto tiempo tras desconectar la alimentación. ADVERTENCIA Lesiones y daños materiales debidos a conexiones incorrectas Las conexiones incorrectas presentan riesgos elevados de descargas eléctricas y cortocircuitos, que pondrán en peligro la seguridad de las personas y de los equipos. • El convertidor se debe conectar directamente al motor. No se permite conectar un condensador, una inductancia o un filtro entre ellos. • Asegúrese de que todas las conexiones son correctas y confiables, así como de que el convertidor y el motor estén correctamente puestos a tierra. • La tensión de red debe estar dentro del rango permisible (consulte la placa de características del convertidor). No conecte nunca el cable de suministro de red a los bornes de motor U, V o W, ni conecte el cable de alimentación del motor a los bornes de entrada de red L1, L2 o L3. • No cablee nunca los bornes U, V o W en una secuencia de fases invertida. • Si en algunos casos se exige el marcado CE para cables, se deben usar cables apantallados para el cable de alimentación del motor, el cable de suministro de red y el cable de freno. • En las conexiones en caja de bornes, asegúrese de que las distancias de aislamiento en aire entre piezas bajo tensión y no aisladas sean de 5,5 mm como mínimo. • Los cables de señales estables de potencia se deben tirar separados y en canales de cable diferentes. Entre cables de potencia y cables de señal debe haber una distancia mínima de 10 cm. • Los cables conectados nunca deben entrar en contacto con piezas mecánicas giratorias.

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Instrucciones de seguridad 1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

PRECAUCIÓN Lesiones y daños materiales debidos a protecciones incorrectas Una protección inadecuada puede causar lesiones leves o daños materiales. • Antes de realizar cualquier trabajo de cableado en el convertidor, este debe haber estado desconectado de la alimentación durante un mínimo de cinco minutos. • Asegúrese de que los equipos estén sin tensión. • Asegúrese de que el convertidor y el motor estén puestos a tierra correctamente. • Tire un segundo conductor de protección, de sección igual a los conductores de alimentación, en paralelo al conductor de protección y a través de bornes separados, o bien utilice un conductor de protección de cobre con una sección de 10 mm2. • Además de los bornes para los conductores PE, hay bornes para conexiones equipotenciales; estos no se deben utilizar para conducir la tierra de protección. • Para asegurar un aislamiento de protección, se debe utilizar un transformador aislador en la alimentación de red de 380 VAC. ATENCIÓN Daños materiales a causa de tensión de entrada incorrecta Una tensión de entrada incorrecta provoca daños graves en el convertidor. Se recomienda que la tensión de entrada real no sea superior al 110% de la tensión nominal ni inferior al 75%. Nota Cableado de STO La función de desconexión segura de par (STO) puede detener un motor utilizando relés de seguridad sin la intervención de ningún control de nivel superior. En la configuración de fábrica está deshabilitada, con los bornes de STO cortocircuitados. La función de seguridad del servoaccionamiento cumple SIL 2 (EN61800-5-2). Conecte los bornes de STO según los requisitos reales.

Puesta en marcha/funcionamiento PRECAUCIÓN Quemaduras debidas a superficies calientes La temperatura de funcionamiento de la placa de base y del disipador térmico del convertidor es superior a 65 °C; asimismo, la temperatura superficial del motor puede alcanzar los 80 °C. Esas temperaturas son suficientes para provocar quemaduras en las manos. No toque el motor ni el disipador térmico del convertidor durante el funcionamiento ni hasta que transcurra cierto tiempo tras apagarlo.

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Instrucciones de seguridad 1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

ATENCIÓN Reducción de la vida útil del freno del motor El freno del motor solo debe usarse para mantenerlo parado. La realización de paradas de emergencia frecuentes con el freno del motor reduce su vida útil. A no ser que sea absolutamente necesario, no aplique el freno del motor para fines de parada de emergencia ni de deceleración. ATENCIÓN Daños a los equipos a causa de conexiones y desconexiones frecuentes Las conexiones y desconexiones frecuentes provocan daños en el convertidor. No se debe conectar y desconectar frecuentemente la alimentación. Nota Requisito de tensión Antes de conectar la alimentación, asegúrese de que el sistema de accionamiento se instaló y se conectó confiablemente, y de que la tensión de alimentación de red esté dentro del rango admisible. Nota Los dispositivos emisores de radio interfieren en el funcionamiento del convertidor Algunos factores ambientales pueden provocar la reducción de potencia, p. ej., la altitud y la temperatura del entorno. En este caso, el accionamiento no puede funcionar con normalidad. Los factores ambientales deben tenerse en cuenta durante la puesta en marcha y el funcionamiento.

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Instrucciones de seguridad 1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

Solución de problemas ADVERTENCIA El convertidor permanece cargado El convertidor puede permanecer cargado durante un corto periodo de tiempo tras desconectar la alimentación. Si se tocan los bornes o se desconectan los cables, se pueden producir lesiones leves debidas a descargas eléctricas. No toque los bornes ni desconecte los cables mientras no haya transcurrido un mínimo de cinco minutos desde la desconexión del sistema de accionamiento. ADVERTENCIA Lesiones debidas a rearranque inesperado Si tras desconectar súbitamente la alimentación eléctrica, esta se vuelve a conectar, la máquina puede volver a arrancar inesperadamente. Si en ese instante se está tocando la máquina, se pueden producir lesiones. No se acerque a la máquina tras volver a conectar la alimentación eléctrica.

Eliminación Nota Eliminación de los equipos Los equipos deben eliminarse conforme a la normativa de la administración de protección ambiental competente en la eliminación de residuos electrónicos.

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Instrucciones de seguridad 1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

Certificación ADVERTENCIA Requisitos para instalaciones en Estados Unidos y Canadá (UL/cUL) Adecuado para su uso en un circuito capaz de entregar no más de 65000 amperios simétricos rms, 480 VAC como máximo, cuando está protegido por interruptores automáticos o fusibles de clase J incluidos en las listas UL/cUL. Por cada tamaño de bastidor AA, A, B, y C, solo se debe usar hilo de cobre para 75 °C. Este equipo es capaz de proporcionar protección contra sobrecargas al motor interno según UL508C. Para las instalaciones en Canadá (cUL), la alimentación de red del convertidor debe estar equipada con cualquier limitador externo recomendado que tenga las características siguientes: • Dispositivos protectores contra sobretensiones; el dispositivo debe aparecer indicado como protector contra sobretensiones (código de categoría VZCA y VZCA7). • Tensión nominal de 480/277 VAC, 50/60 Hz, trifásica • Tensión residual asignada VPR = 2000 V, IN = 3 kA mín., MCOV = 508 VAC, SCCR = 65 kA • Apto para aplicaciones SPD tipo 2 • Se instalarán protecciones contra sobretensiones entre fases y también entre cada fase y tierra. ADVERTENCIA Daños a la salud humana a causa de radiación electromagnética Este producto puede emitir radiación electromagnética de alta frecuencia, que afecta a la salud humana. En entornos residenciales, por lo tanto, se deben tomar las medidas de supresión necesarias.

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Instrucciones de seguridad 1.2 Instrucciones de seguridad adicionales Nota Instrucciones de CEM • Para satisfacer la normativa de CEM, se deben usar cables apantallados en todas las conexiones del sistema SINAMICS V90, lo que comprende los cables desde el suministro de red al filtro de red, y desde el filtro de red al convertidor SINAMICS V90. • Los convertidores SINAMICS V90 se probaron según los requisitos de emisiones para un entorno de categoría C2 (doméstico). Tanto las emisiones conducidas como las radiadas cumplen la norma EN 55011 y alcanzan la Clase A. • En un entorno residencial, este producto puede producir interferencias de alta frecuencia que pueden necesitar medidas de supresión. • En la prueba de emisiones radiadas, se usará un filtro de AC externo (entre la alimentación de red y el convertidor) para cumplir los requisitos de CEM, y el convertidor se instalará dentro de la cámara metálica apantallada; los demás componentes del sistema de control de movimiento (incluidos el PLC, la fuente de alimentación de DC, el accionamiento de husillo y el motor) se colocarán dentro de la cámara apantallada. • Para una prueba de emisiones conducidas, se utilizará un filtro de AC externo (entre la alimentación de red y el convertidor) para cumplir el requisito de CEM. • Tanto para las pruebas de emisiones conducidas como para las de radiadas, la longitud del cable de suministro de red entre el filtro de red y el convertidor debe ser inferior a 1 m.

Información acerca de productos no Siemens Nota Productos no Siemens En este documento se presentan recomendaciones relativas a productos no Siemens. Concretamente a productos no Siemens de cuya adecuación básica tenemos conocimiento. No es necesario declarar que se pueden utilizar productos equivalentes de otros fabricantes. Nuestras recomendaciones deben entenderse como información útil, no como requisitos ni indicaciones. No podemos aceptar ningún tipo de responsabilidad acerca de la calidad ni de las propiedades/características de productos no Siemens.

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Instrucciones de seguridad 1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

Rótulos de advertencia Los rótulos de advertencia colocados en el motor o en el convertidor tienen los significados siguientes: Símbolo

Descripción Riesgo de descarga eléctrica No toque ningún borne ni desconecte los cables mientras no haya transcurrido un mínimo de cinco minutos desde la desconexión del accionamiento. Precaución Preste atención a la información suministrada en la placa de características y en las instrucciones de servicio. Encontrará más información en el presente manual de producto. Superficie caliente No toque el disipador térmico del convertidor durante el funcionamiento ni hasta que transcurra cierto tiempo tras desconectar la alimentación, porque su temperatura superficial puede alcanzar los 65 °C. No golpee el eje Evite que el extremo del eje sufra golpes; de lo contrario el encóder puede sufrir daños. Borne de conductor de protección

1.2.1

Riesgos residuales en el uso de motores eléctricos El uso de los motores solo está permitido si se utilizan todos los dispositivos de protección. La manipulación de los motores solo está permitida a personal cualificado y debidamente instruido, y que conozca y aplique todas las consignas de seguridad que figuran señalizadas en los motores y explicadas en la correspondiente documentación técnica para el usuario.

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Instrucciones de seguridad 1.2 Instrucciones de seguridad adicionales Durante la evaluación de riesgos de la máquina que exige la normativa local (p. ej., Directiva de máquinas CE), el fabricante de la máquina debe tener en cuenta los siguientes riesgos residuales derivados de los componentes de control y accionamiento de un sistema de accionamiento: 1. Movimientos no deseados de los elementos accionados de la máquina durante la puesta en marcha, el funcionamiento, el mantenimiento y la reparación, p. ej. por: – fallos de hardware o errores de software en los sensores, el controlador, los actuadores y el sistema de conexión – tiempos de reacción del controlador y del accionamiento – funcionamiento y/o condiciones ambientales fuera de lo especificado – condensación/suciedad conductora – errores de montaje, instalación, programación y parametrización – uso de equipos inalámbricos/teléfonos móviles junto al control – influencias externas/desperfectos 2. En caso de fallo, dentro y fuera del motor pueden generarse temperaturas excepcionalmente elevadas, incluso fuego abierto, así como emisiones de luz, ruidos, partículas, gases, etc., como, por ejemplo: – fallo de componentes – errores de software en la alimentación por convertidor – funcionamiento y/o condiciones ambientales fuera de lo especificado – influencias externas/desperfectos 3. Tensiones de contacto peligrosas, p. ej. las debidas a – fallo de componentes – influencia de cargas electrostáticas – inducción de tensiones causadas por motores en movimiento – funcionamiento y/o condiciones ambientales fuera de lo especificado – condensación/suciedad conductora – influencias externas/desperfectos 4. Campos eléctricos, magnéticos y electromagnéticos, habituales durante el funcionamiento, que pueden resultar peligrosos, p. ej., para personas con marcapasos, implantes u objetos metálicos, si no se mantienen lo suficientemente alejados. 5. Liberación de sustancias y emisiones contaminantes por uso o eliminación inadecuados de componentes.

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Instrucciones de seguridad 1.2 Instrucciones de seguridad adicionales

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2

Información general 2.1

Alcance de suministro

2.1.1

Componentes del convertidor Al abrir el embalaje del convertidor, compruebe que se hayan incluido los componentes siguientes. Componente

Ilustración

Servoaccionamiento SINAMICS V90

Potencia nominal del motor (kW)

Dimensiones externas (Ancho x Alto x Profundidad, mm)

Tamaño de bastidor

•

0.4

60 x 180 x 200

FSAA

•

0.75

80 x 180 x 200

FSA

•

0.75/1.0

•

1.5/1.75

100 x 180 x 220

FSB

•

2.0/2.5

•

3.5

140 x 260 x 240

FSC

•

5.0

•

7.0

FSAA/FSA: 4 unidades

Conectores

FSB/FSC: 2 unidades

Placa de apantallado

para FSAA y FSA

para FSB y FSC

FSAA/FSA: Ninguno

Abrazadera de cable

FSB/FSC: 1 unidad Documentación de usuario

Getting Started (primeros pasos)

Versión bilingüe chino - inglés

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Información general 2.1 Alcance de suministro

Placa de características del convertidor

①

Nombre del convertidor

⑤

Referencia

②

Entrada de alimentación

⑥

Número de serie del producto

③

Salida de alimentación

⑦

Número de referencia

④

Potencia nominal del motor

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Información general 2.1 Alcance de suministro

2.1.2

Componentes del motor Al abrir el embalaje del motor, compruebe que se hayan incluido los componentes siguientes.

Componente

Ilustración

Servomotor SIMOTICS S-1FL6

Documentación de usuario

Par nominal (Nm) •

1.27

•

2.39

•

3.58

•

4.78

•

7.16

•

8.36

•

9.55

•

11.90

•

16.70

•

23.90

•

33.40

Altura del eje (mm) 45 65

90

Guía de instalación de servomotores SIMOTICS S-1FL6

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33

Información general 2.1 Alcance de suministro

Placa de características del motor

①

Tipo de motor

⑦

Potencia nominal

⑬

Intensidad nominal

②

Referencia

⑧

Tipo y resolución del encóder

⑭

Freno de mantenimiento

③

Número de serie

⑨

Clase térmica

⑮

ID motor

④

Par nominal

⑩

Grado de protección

⑯

Peso

⑤

Par con rotor bloqueado

⑪

Modo operativo del motor

⑰

Velocidad máxima

⑥

Tensión nominal

⑫

Intensidad con rotor bloqueado

⑱

Velocidad nominal

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34

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Información general 2.2 Combinación de aparatos

2.2

Combinación de aparatos En la tabla siguiente se debe o tratan de las combinaciones de servoaccionamientos SINAMICS V90 y servomotores SIMOTICS S-1FL6. Servomotor SIMOTICS S-1FL6

Servoaccionamiento SINAMICS V90

Par nominal (Nm)

Potencia Velocinominal dad (kW) nominal (rpm)

Altura Referencia1) del eje (mm)

Referencia

Tamaño de bastidor

1.27

0.4

3000

45

1FL6042-1AF61-0❑❑1

6SL3210-5FE10-4UA0 FSAA

2.39

0.75

3000

45

1FL6044-1AF61-0❑❑1

6SL3210-5FE10-8UA0

3.58

0.75

2000

65

1FL6061-1AC61-0❑❑1

4.78

1.0

2000

65

1FL6062-1AC61-0❑❑1

7.16

1.5

2000

65

1FL6064-1AC61-0❑❑1

8.36

1.75

2000

65

1FL6066-1AC61-0❑❑1

6SL3210-5FE11-5UA0

9.55

2.0

2000

65

1FL6067-1AC61-0❑❑1

6SL3210-5FE12-0UA0 FSB

11.9

2.5

2000

90

1FL6090-1AC61-0❑❑1

16.7

3.5

2000

90

1FL6092-1AC61-0❑❑1

6SL3210-5FE13-5UA0

23.9

5.0

2000

90

1FL6094-1AC61-0❑❑1

6SL3210-5FE15-0UA0 FSC

33.4

7.0

2000

90

1FL6096-1AC61-0❑❑1

6SL3210-5FE17-0UA0

FSA 6SL3210-5FE11-0UA0

El símbolo ❑❑ en las referencias de motores es para configuraciones opcionales (tipo y mecánica de encóder). Para obtener más información, consulte la explicación de las placas de características de los motores en Componentes del motor (Página 33).

1)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

35

Información general 2.3 Vista general del producto

2.3

Vista general del producto

Servoaccionamientos SINAMICS V90 ● FSAA y FSA

● FSB y FSC

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

36

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Información general 2.4 Configuración del sistema

Servomotores SIMOTICS S-1FL6

2.4

Configuración del sistema El servoaccionamiento SINAMICS V90 está integrado con una interfaz de entrada/salida digital, una interfaz de tren de impulsos y una interfaz analógica. Se puede conectar tanto a un controlador de Siemens como S7-200, S7-1200 o S7-200 SMART, como a un controlador de terceros. El PLC puede leer información de posición absoluta del servoaccionamiento a través del puerto RS 485. Se puede instalar en un PC una herramienta software de configuración: SINAMICS VASSISTANT. El PC se puede comunicar con el servoaccionamiento SINAMICS V90 a través de un cable USB para realizar ajustes de parámetros, marchas de prueba, supervisión de la visualización de estado, ajustes de ganancia, etc. En la sesión siguiente se muestra un ejemplo de configuración del servosistema SINAMICS V90:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

37

Información general 2.4 Configuración del sistema

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

38

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Información general 2.5 Accesorios

2.5

Accesorios

Cables y conectores En la siguiente ilustración se muestran los cables entre el convertidor y el motor, y los conectores de cable configurables:

Se pueden seleccionar los cables y conectores según la siguiente tabla: Cable MOTION-CONNECT 300

Conector de cable

Conector de cable

(lado motor)

(lado convertidor)

Tipo

Longitud

Ref.:

Tipo

Cable de freno

3m

5BL02-1AD0

Conector de freno 0LL51

(a1)

5m

5BL02-1AF0

(a2)

7m

5BL02-1AH0

10 m

5BL02-1BA0

15 m

5BL02-1BF0

20 m

5BL02-1CA0

Cable de alimentación para FSA/FSAA

3m

5CL01-1AD0

(b1)

5m

5CL01-1AF0

7m

5CL01-1AH0

6FX3002-...

Ref.:

Tipo

Ref.:

-

-

-

-

6FX2003-...

Conector de alimentación

0LL11

6FX2003-...

(b2)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

39

Información general 2.5 Accesorios

Cable MOTION-CONNECT 300 Tipo

Longitud

Ref.:

10 m

5CL01-1BA0

15 m

5CL01-1BF0

Conector de cable

Conector de cable

(lado motor)

(lado convertidor)

Tipo

Ref.:

6FX3002-...

20 m

5CL01-1CA0

Cable de alimentación para FSB/FSC

3m

5CL11-1AD0

(c1)

5m

5CL11-1AF0

7m

5CL11-1AH0

10 m

5CL11-1BA0

15 m

5CL11-1BF0

20 m

5CL11-1CA0

Cable de encóder incremental

3m

2CT10-1AD0

(d1)

5m

2CT10-1AF0

7m

2CT10-1AH0

10 m

2CT10-1BA0

15 m

2CT10-1BF0

20 m

2CT10-1CA0

Cable de encóder absoluto

3m

2DB10-1AD0

(e1)

5m

2DB10-1AF0

7m

2DB10-1AH0

10 m

2DB10-1BA0

15 m

2DB10-1BF0

20 m

2DB10-1CA0

Tipo

6FX2003-...

Conector de encóder incremental

Ref.: 6FX2003-...

0SL11

Conector de encóder

0SB14

(d3)

(d2)

Conector de encóder absoluto

0DB11

(e2)

Fuente de alimentación de 24 VDC externa Se necesita una fuente de alimentación de 24 V DC para alimentar el servoaccionamiento V90. Para seleccionar la fuente de alimentación, consulte la siguiente tabla: Sin freno de mantenimiento

Con freno de mantenimiento

Tensión nominal Corriente máxima (A) (V)

Tensión nominal (V)

Corriente máxima (A)

24 (-15% a +20%)

24 (-10% a +10%) 1)

3.6

1)

1.6

La tensión mínima de 24 V DC -10% debe estar disponible en el conector del lado del motor a fin de asegurar que el freno se abre con fiabilidad. Si se supera la tensión máxima de 24 V DC +10%, puede que vuelva a cerrarse el freno. Se debe considerar la caída de tensión a lo largo del cable de alimentación del freno. Para cables de cobre, la caída de tensión ΔU se puede calcular aproximadamente de la siguiente forma:

ΔU [V] = 0,042 Ω·mm2/m ∙ (l/q) ∙ IFreno Donde: l = Longitud del cable [m], q = Sección del cable del freno [mm2], IFreno = Intensidad DC del freno [A]

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

40

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Información general 2.5 Accesorios

Fusible/interruptor automático Para proteger el sistema se puede utilizar un fusible o un interruptor automático. Para seleccionar fusibles o interruptores automáticos, consulte la siguiente tabla: SINAMICS V90

Compatible con CE

Tama ño de bastidor

Fusible estándar

Interruptor automático

Fusible estándar

Intensidad Referennominal cia

Tensión/inte nsidad nominal

Referencia

Tensión/int Clase Tensión/int Referenensidad ensidad cia nominal nominal

FSAA 6SL32105FE10-4UA0

6A

3NA3 801-6

3,2 A, 690 VAC

3RV 10211DA10

10 A, 600 VAC

J

3,2 A, 690 VAC

3RV 10211DA10

FSA

6SL32105FE10-8UA0

6A

3NA3 801-6

4 A, 690 VAC

3RV 10211EA10

10 A, 600 VAC

J

4 A, 690 VAC

3RV 10211EA10

6SL32105FE11-0UA0

10 A

3NA3 803-6

5 A, 690 VAC

3RV 10211FA10

10 A, 600 VAC

J

5 A, 690 VAC

3RV 10211FA10

6SL32105FE11-5UA0

10 A

3NA3 803-6

10 A, 690 VAC

3RV 10211HA10

15 A, 600 VAC

J

10 A, 690 VAC

3RV 10211HA10

6SL32105FE12-0UA0

16 A

3NA3 805-6

16 A, 690 VAC

3RV 10214AA10

15 A, 600 VAC

J

16 A, 690 VAC

3RV 10214AA10

6SL32105FE13-5UA0

20 A

3NA3 807-6

20 A, 690 VAC

3RV 10214BA10

25 A, 600 VAC

J

20 A, 690 VAC

3RV 10214BA10

6SL32105FE15-0UA0

20 A

3NA3 807-6

20 A, 690 VAC

3RV 10214BA10

25 A, 600 VAC

J

20 A, 690 VAC

3RV 10214BA10

6SL32105FE17-0UA0

25 A

3NA3 810-6

25 A, 690 VAC

3RV 10214DA10

25 A, 600 VAC

J

25 A, 690 VAC

3RV 10214DA10

FSB

FSC

Referencia

Compatible con UL Interruptor automático

Resistencia de frenado El SINAMICS V90 dispone de una resistencia de frenado integrada, cuya información se muestra en la tabla siguiente: Tamaño de bastidor

Resistencia (Ω)

Potencia máx. (kW)

Potencia nominal (W)

Energía máx. (kJ)

FSAA

533

1.2

17

1.8

FSA

160

4

57

6

FSB

70

9.1

131

13.7

FSC

27

23.7

339

35.6

Si la resistencia de frenado interna no puede satisfacer los requisitos de frenado, se puede utilizar una resistencia de frenado externa para transformar la energía eléctrica generada en

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

41

Información general 2.5 Accesorios calor, logrando así unas capacidades de frenado y deceleración muy mejoradas. Con la tabla siguiente se puede seleccionar una resistencia de frenado estándar: Tamaño de bastidor

Resistencia (Ω)

Potencia máx. (kW)

Potencia nominal (W)

Energía máx. (kJ)

FSAA

533

1.2

30

2.4

FSA

160

4

100

8

FSB

70

9.1

229

18.3

FSC

27

23.7

1185

189.6

Filtro Siemens recomienda que se use un filtro de red para proteger el sistema del ruido de alta frecuencia. El filtro de red reduce hasta los valores admisibles la interferencia conducida emitida por el SINAMICS V90. Se han ensayado los convertidores SINAMICS V90 con esos filtros de red externos según los requisitos de emisiones para un entorno de categoría C2. Tanto las emisiones conducidas como las radiadas cumplen con los requisitos de Clase A de la norma EN 55011. En la tabla siguiente se indican todos los filtros recomendados por Siemens: Tamaño de bastidor

Intensidad nominal (A)

Grado de protección

Referencia

FSAA

5

IP20

6SL3203-0BE15-0VA0

FSA

5

IP20

6SL3203-0BE15-0VA0

FSB

12

IP20

6SL3203-0BE21-2VA0

FSC

20

IP20

6SL3203-0BE22-0VA0

Dimensiones exteriores (mm)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

42

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Información general 2.5 Accesorios

Datos técnicos básicos En la tabla siguiente se muestran los datos técnicos básicos de los filtros de red. Intensidad nominal

5A

12 A

Tensión nominal

380 VAC a 480 VAC trifásica (-15% a +15%)

20 A

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

43

Información general 2.5 Accesorios Frecuencia de red

50/60 Hz (-10% a +10%)

Norma de producto

IEC 61800-5-1

Pérdidas de inserción En la tabla siguiente se muestran las pérdidas de inserción de los filtros de red. Intensidad nominal (A) 5

12

20

Frecuencia de ruido (MHz)

0.1 5

0.5

1.0

5.0

10

30

0.1 5

0.5

1.0

5.0

10

30

0.1 5

0.5

1.0

5.0

10

30

Modo común (dB)

60

65

55

45

35

20

60

70

70

55

45

15

60

60

60

55

35

15

Modo diferencial (dB)

50

60

55

50

50

40

60

65

60

50

45

30

40

55

55

50

45

30

Conexión En la figura siguiente se puede observar un ejemplo de conexión. Se muestra cómo conectar un filtro de red a un variador SINAMICS V90.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

44

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Información general 2.6 Lista de funciones

Tarjeta SD Opcionalmente, se puede utilizar una tarjeta SD para copiar parámetros del convertidor o para actualizar el firmware. En los servoaccionamientos con versión de firmware V1.04 o posterior también se pueden utilizar tarjetas SD de alta calidad, con una capacidad máxima de 32 GB, de fabricantes como Kingston o SanDisk. En los servoaccionamientos con versiones de firmware anteriores se pueden utilizar tarjetas SD de alta calidad, con una capacidad máxima de 2 GB, de fabricantes como KINGMAX, Kingston o SanDisk.

Ventiladores de repuesto (solo para tamaños de bastidor B y C) Referencias: Juegos de ventilador para tamaño de bastidor B: 6SL3200-0WF00-0AA0 Juegos de ventilador para tamaño de bastidor C: 6SL3200-0WF01-0AA0

2.6

Lista de funciones Función

Descripción

Modo de control

Control de posición con entrada de tren de impulsos (PTI) (Página 154)

Implementa un control de posición preciso mediante dos canales de entrada de tren de impulsos: señal diferencial de 5 V, o bien asimétrica de 24 V. Además, admite la función de filtro de posición de curva en S.

PTI

Control de posición interno (IPos) (Página 169)

Implementa un control de posición preciso mediante órdenes de posición internas (hasta ocho grupos) y permite especificar la aceleración/velocidad de posicionamiento.

IPos

Control de velocidad (S) (Página 187)

Controla de forma flexible la velocidad y el sentido de giro del motor mediante órdenes de velocidad analógicas externas (0 - ±10 VDC), o bien órdenes de velocidad internas (hasta siete grupos).

S

Control de par (T) (Página 193)

Controla de forma flexible el par de salida del motor mediante órdenes de par analógicas externas (0 - ±10 VDC), o bien órdenes de par internas. Además, admite la función del límite de velocidad para evitar que el motor se embale en ausencia de carga.

T

Controles compuestos (Página 145) Admite conmutaciones flexibles entre modo de control de posición, modo de control de velocidad y modo de control de par.

PTI/S, IPos/S, PTI/T, IPos/T, S/T

Sistema de posición absoluta (Página 197)

Permite implementar tareas de control de movimiento tras PTI conectar la alimentación a un servosistema con un encóder absoluto, sin necesidad de realizar antes un referenciado ni determinar la posición cero.

Conmutación de ganancia (Página 241)

Conmuta entre ganancias, con el motor girando o parado, con una señal externa o parámetros internos, para reducir el ruido o el tiempo de posicionamiento, o bien mejorar la estabilidad de funcionamiento de un servosistema.

PTI, IPos, S

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

45

Información general 2.6 Lista de funciones

Función Conmutación PI/P (Página 246)

Descripción

Modo de control

Conmuta desde control PI a control P, con una señal externa o parámetros internos, para suprimir rebases durante aceleración o deceleración (en el modo de control de velocidad), o bien para mejorar la respuesta durante el posicionamiento y reducir el tiempo de estabilización (en el modo de control de posición).

PTI, IPos, S

Safe Torque Off (STO) (Página 218) Desconecta de forma segura la alimentación que genera par del motor a fin de evitar un rearranque no intencionado del motor.

PTI, IPos, S, T

Fijación a velocidad cero (Página 190)

S

Detiene el motor y fija el eje del motor cuando la consigna de velocidad del motor es inferior a un nivel umbral parametrizado.

Ajuste automático con un solo botón Estima la característica de la máquina y ajusta los parámet- PTI, IPos, S, T (Página 227) ros de control en lazo cerrado (ganancia del lazo de posición, ganancia del lazo de velocidad, compensación integral de velocidad, filtro en caso necesario, etc.) sin intervención del usuario. Ajuste automático en tiempo real (Página 232)

Estima la característica de la máquina y ajusta los parámet- PTI, IPos, S, T ros de control en lazo cerrado (ganancia del lazo de posición, ganancia del lazo de velocidad, compensación integral de velocidad, filtro en caso necesario, etc.) de forma continua y en tiempo real, sin intervención del usuario.

Supresión de resonancia (Página 238)

Suprime las resonancias mecánicas, como vibración de la pieza de trabajo o vibración de bancada.

Límite de velocidad (Página 162)

Limita la velocidad del motor mediante órdenes de límite de PTI, IPos, S, T velocidad analógicas externas (0 - ±10 VDC), o bien órdenes de límite de velocidad internas (hasta tres grupos).

Límite de par (Página 164)

Limita el par del motor mediante órdenes de límite de par PTI, IPos, S analógicas externas (0 - ±10 VDC), o bien órdenes de límite de par internas (hasta tres grupos).

Relación de reductor electrónico (Página 157)

Define un multiplicador para los impulsos de entrada.

PTI, IPos

Basic operator panel (BOP) (Página 125)

Muestra el estado del servo en un visualizador LED de 7 segmentos y 6 dígitos.

PTI, IPos, S, T

Resistencia de frenado externa: DCP, R1 (Página 111)

Se puede usar una resistencia de frenado externa cuando la resistencia de frenado interna no puede disipar la energía de regeneración.

PTI, IPos, S, T

Entradas/salidas digitales (DI/DO) (Página 73)

Se pueden asignar señales de control y señales de estado a seis salidas digitales y ocho entradas digitales programables.

PTI, IPos, S, T

Función de filtro (Página 157)

Transforma las características de posición desde la consigna de entrada del tren de impulsos a un perfil en S con una constante de tiempo parametrizada.

PTI

SINAMICS V-ASSISTANT

Desde un PC se pueden ajustar parámetros, realizar funcionamientos de prueba, ajustes y otras operaciones.

PTI, IPos, S, T

PTI, IPos, S, T

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

46

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Información general 2.7 Datos técnicos

2.7

Datos técnicos

2.7.1

Datos técnicos: servoaccionamientos

Ref.:

6SL3210-5FE...

104UA0

108UA0

110UA0

115UA0

120UA0

135UA0

150UA0

170UA0

FSAA

FSA

FSA

FSB

FSB

FSC

FSC

FSC

Intensidad de salida nominal (A)

1.2

2.1

3.0

5.3

7.8

11.0

12.6

13.2

Intensidad de salida máx. (A)

3.6

6.3

9.0

13.8

23.4

33.0

37.8

39.6

Potencia de motor admisible máx. (kW)

0.4

0.75

1.0

1.75

2.5

3.5

5.0

7.0

Tamaño de bastidor

Frecuencia de salida (Hz)

De 0 a 330

Alimentación

Tensión/frecuencia

380 VAC a 480 VAC trifásica, 50/60 Hz

Fluctuación de tensión admisible

-15% a +10%

Fluctuación de frecuencia admisible

-10% a +10%

Intensidad de entrada nominal (A)

1.5

2.6

3.8

5.8

9.8

13.8

15.8

16.5

Potencia aparente (kVA)

1.7

3.0

4.3

6.6

11.1

15.7

18.0

18.9

Corriente de irrupción (A)

8.0

8.0

8.0

4.0

4.0

2.5

2.5

2.5

Alimentación de Tensión (V) 24 VDC Corriente máxima (A)

24 (-15% a +20%)

1)

1,6 A (si se usa un motor sin freno) 3,6 A (si se usa un motor con freno)

Capacidad de sobrecarga

300%

Sistema de control

Servocontrol

Resistencia de frenado

Integrada

Funciones de protección

Protección contra defectos a tierra, protección contra cortocircuitos a la salida 2), protección contra sobretensión/subtensión, detección I2t, protección de sobretemperatura IGBT3)

Modo de control Rango de control de vede velocidad locidad

Orden de velocidad analógica 1:2000, orden de velocidad interna 1:5000

Entrada de orden de velocidad analógica

-10 V DC a +10 V DC/velocidad nominal

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

47

Información general 2.7 Datos técnicos

Ref.:

6SL3210-5FE...

Tamaño de bastidor Límite de par

104UA0

108UA0

110UA0

115UA0

120UA0

135UA0

150UA0

170UA0

FSAA

FSA

FSA

FSB

FSB

FSC

FSC

FSC

Ajustado mediante un parámetro, o bien orden de entrada analógica (0 V +10 VDC/par máx.)

Modo de control Frecuencia de impulsos de entrada máx. de posición

1 M (entrada diferencial), 200 kpps (entrada en colector abierto)

Factor de multiplicación de impulsos de órdenes

Relación de reductor electrónico (A/B)

Rango de ajuste de posición

0 a ±10000 impulsos (unidad de impulsos de órdenes)

Error excesivo

±10 revoluciones

Límite de par

Ajustado mediante un parámetro, o bien orden de entrada analógica (0 V +10 VDC/par máx.)

A: 1 - 10000, B: 1 - 10000 1/50 < A/B < 200

Modo de control Entrada de orden de par de par analógica Límite de velocidad

-10 V a +10 VDC/par máx. (impedancia de entrada 10 kΩ - 12 kΩ) Ajustado mediante un parámetro, o bien orden de entrada analógica (0 V +10 VDC/velocidad nominal máx.)

Método de refrigeración

Ventilación natural

Condiciones ambientales

0 °C a 45 °C: sin reducción de potencia

Temperatura Funcionadel aire miento circundante

Humedad ambiental

Ventilación forzada

45 °C a 55 °C: con reducción de potencia

Almacenamiento

-40 °C a +70 °C

Funcionamiento

< 90% (sin condensación)

Almacenamiento

90% (sin condensación)

Entorno de funcionamiento

Interiores (sin luz solar directa), sin gases corrosivos, gases combustibles, vapores de aceite o polvo

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

48

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Información general 2.7 Datos técnicos

Ref.:

6SL3210-5FE...

Tamaño de bastidor

104UA0

108UA0

110UA0

115UA0

120UA0

135UA0

150UA0

170UA0

FSAA

FSA

FSA

FSB

FSB

FSC

FSC

FSC

Altitud

≤ 1000 m (sin reducción de potencia)

Grado de protección

IP20

Grado de contaminación

Clase 2

Vibración

Choqu e:

Funcionamiento

Área operativa II Aceleración de pico: 5 g Duración del choque: 30 ms

Vibració n: Transporte y Vialmacenabració miento n:

Área operativa II 10 Hz a 58 Hz: Deflexión de 0,075 mm 58 Hz a 200 Hz: Vibración de 1 g 5 Hz a 9 Hz: Deflexión de 7.5 mm 9 Hz a 200 Hz: Vibración de 2 g Clase de vibración: 2M3 transporte

Certificaciones

Características mecánicas

Dimensiones externas (L. x 60 x An. x Pr., mm) 180 x 200

Peso (kg)

1.800

80 x 180 x 200

100 x 180 x 220

140 x 260 x 240

2.500

3.055

6.515

2.510

3.130

6.615

6.615

1)

Si SINAMICS V90 funciona con un motor dotado de freno, la tolerancia de la tensión de alimentación de 24 V DC debe ser de -10% a +10% para cumplir los requisitos de tensión del freno.

2)

La protección contra cortocircuitos por semiconductores integral no protege al circuito de derivación. Los circuitos de derivación deben protegerse según el "National Electrical Code" y todos los reglamentos locales adicionales.

3)

SINAMICS V90 no admite la protección de sobretemperatura del motor. El sobrecalentamiento del motor se calcula mediante I2t, y queda protegido mediante la corriente de salida del convertidor.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

49

Información general 2.7 Datos técnicos

2.7.2

Datos técnicos: servomotores

Datos técnicos generales Parámetro

Descripción

Tipo de motor

Motor síncrono de imanes permanentes

Refrigeración

Ventilación natural

Temperatura de servicio [°C]

De 0 a 40 (sin reducción de potencia)

Temperatura de almacenamiento [°C]

De -15 a +65

Humedad relativa [RH]

90% (sin condensación a 30 °C)

Altitud de instalación [m]

≤ 1000 (sin reducción de potencia)

Nivel de ruido máximo [dB]

1FL604❑: 65

Clase térmica

B

Grado de severidad de vibraciones

A (según IEC 60034-14)

Resistencia a choques [m/s2]

25 (continuo en dirección axial); 50 (continuo en dirección radial); 250 (periodo corto de 6 ms)

1FL606❑ :70

1FL609❑: 70

Tensión nominal (V)

24 ± 10%

Intensidad nominal (A)

1FL604❑: 0.88

1FL606❑ : 1.44

1FL609❑: 1.88

Par del freno de mantenimiento [Nm]

1FL604❑: 3.5

1FL606❑ : 12

1FL609❑: 30

1FL604❑: 60

1FL606❑ : 180

1FL609❑: 220

1FL604❑: 45

1FL606❑ : 60

1FL609❑: 115

Freno de man- Tiempo de apertura máximo del freno [ms] tenimiento Tiempo de cierre máximo del freno [ms] Número máximo de paradas de emergencia

2000 1)

Vida útil de los cojinetes [h]

> 20000 2)

Vida útil de los retenes de aceite [h]

5000

Vida útil del encóder [h]

20000 - 30000 3)

Acabado pintado

Negro

Grado de protección

IP65, con retén de aceite en el eje

Tipo constructivo

IM B5, IM V1 e IM V3

Sentido positivo de giro

Sentido horario (ajuste de fábrica en servoaccionamientos SINAMICS V90)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

50

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Información general 2.7 Datos técnicos

Parámetro

Descripción

Certificación

1)

Se permiten las operaciones restringidas de parada de emergencia. Se puede ejecutar un máximo de 2000 operaciones de frenado con un momento de inercia externo del 300% del momento de inercia del rotor, desde una velocidad de 3000 RPM sin someter al freno a un desgaste no admisible.

2)

Esta vida útil solo se proporciona a título de referencia. Si el motor funciona continuamente a la velocidad nominal y con carga nominal, sustituya los cojinetes una vez transcurridas entre 20.000 y 30.000 horas de funcionamiento. Se debe sustituir un cojinete si se detectan fallos, o bien ruidos o vibraciones poco habituales, incluso si no han transcurrido las horas de funcionamiento especificadas.

3)

Esta vida útil solo se proporciona a título de referencia. Si el motor funciona continuamente al 80% del valor nominal en la temperatura ambiente es de 30 °C, se puede garantizar la vida útil del encóder.

Datos técnicos específicos Ref.:

42

44

61

62

64

66

67

Potencia nominal [kW]

1FL60...

0.40

0.75

0.75

1.00

1.50

1.75

2.00

2.5

90

3.5

92

5.0

94

7.0 1)

96

Par nominal [Nm]

1.27

2.39

3.58

4.78

7.16

8.36

9.55

11.9

16.7

23.9

33.4

Par máximo [Nm]

3.8

7.2

10.7

14.3

21.5

25.1

28.7

35.7

50.0

70.0

90.0

Velocidad nominal [rpm]

3000

2000

2000

Velocidad máxima [rpm]

4000

3000

3000

2500

2000

Frecuencia nominal [Hz]

200

133

133

Intensidad nominal [A]

1.2

2.1

2.5

3.0

4.6

5.3

5.9

7.8

11.0

12.6

13.2

Intensidad máxima [A]

3.6

6.3

7.5

9.0

13.8

15.9

17.7

23.4

33.0

36.9

35.6

Momento de inercia [10-4 kgm2]

2.7

5.2

8.0

15.3

15.3

22.6

29.9

47.4

69.1

90.8

134.3

Momento de inercia (con freno) [10-4 kgm2]

3.2

5.7

9.1

16.4

16.4

23.7

31.0

56.3

77.9

99.7

143.2

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

51

Información general 2.7 Datos técnicos

Ref.:

1FL60...

42

44

61

62

64

66

67

92

94

96

21.3

25.7

30.3

39.1

13.6

15.3

19.7

24.3

33.2

13.6

16.3

20.9

25.3

29.9

38.7

10.7

13.3

14.8

19.3

23.9

32.7

Cociente recomendado entre inercia de la carga y del motor

< 1000%

Peso del Con motor con freno encóder Sin freno incremental [kg]

4.6

6.4

8.6

11.3

11.3

14.0

16.6

3.3

5.1

5.6

8.3

8.3

11.0

Peso del Con motor con freno encóder Sin freno absoluto [kg]

4.4

6.2

8.3

11.0

11.0

3.1

4.9

5.3

8.0

8.0

1)

< 500%

90 < 500%

Si la temperatura ambiente superior a 30 °C, se debe reducir en un 10% la potencia de los motores 1FL6096 con freno.

Nota Los datos de par nominal, potencia nominal, par máximo y resistencia del rotor de la tabla anterior permiten una tolerancia del 10%.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

52

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Información general 2.7 Datos técnicos

Características par/velocidad

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

53

Información general 2.7 Datos técnicos

Nota • La zona de funcionamiento continuo es una serie de estados en los que el motor puede funcionar continuamente de forma segura. El par eficaz debe estar situado en esta zona. • La zona de funcionamiento breve es una serie de estados en los que el motor puede funcionar durante un corto periodo de tiempo si su par eficaz es inferior al par nominal. • Para los motores con velocidades nominal y máxima diferentes, el par de salida caerá más deprisa cuando la velocidad sea superior a la nominal. • Las características en la zona de funcionamiento breve varían según las tensiones de alimentación. • La zona de funcionamiento continuo se reduce y la caída de tensión aumenta cuando los cables del bucle principal superan los 20 m. • En los motores 1FL6096, se puede asegurar la velocidad máxima cuando la tensión de alimentación de red es superior a 380 V.

Fuerzas radiales y axiales admisibles

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

54

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Información general 2.7 Datos técnicos

Nota Los 1FL604❑ y 1FL609❑ tienen 5 mm de eje cubiertos por casquillos y para los 1FL606❑ esta longitud es de 8 mm. Por lo tanto, las distancias a la brida en las tres figuras anteriores, empiezan desde 5 mm, 8 mm y 5 mm, respectivamente.

2.7.3

Datos técnicos: cables

Parámetro

Cable de alimentación MOTION-CONNECT 300

Cable de encóder MOTION- Cable de freno MOTIONCONNECT 300 CONNECT 300

Material

PVC

PVC

PVC

Grado de protección (solo lado motor)

IP65

IP65

IP65

Número de conductores

4

10

2

Secciones de los conductores (mm2)

4 x 1,5 (para FSAA/FSA)

6 x 0,22 + 4 x 0,25

2 x 0,75

Tensión nominal (V)

600/1000

30

30

Temperatura de funcionamiento (°C)

De -25 a 80

Apantallado

Sí

Radio de curvatura mínimo, estático (mm)

6 x diámetro exterior

Ciclos de flexión

1000000

Resistencia a aceites

Cumple EN60811-2-1

Retardante de llama

Cumple EN60332-1-1 a 1-3

Certificaciones

RoHS, UL, CE

4 x 2,5 (para FSB/FSC)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

55

Información general 2.7 Datos técnicos

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

56

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

3

Montaje 3.1

Montaje del convertidor Las condiciones de montaje se indican en Datos técnicos: servoaccionamientos (Página 47).

3.1.1

Orientación de montaje y espacio libre Monte el convertidor verticalmente dentro de un armario apantallado y deje los espacios libres de montaje especificados en la ilustración siguiente:

Nota En presencia de las condiciones siguientes, la potencia del convertidor debe reducirse al 80%: • La temperatura ambiente está entre 0 °C y 45 °C y el espacio libre de montaje es inferior a 10 mm. En este caso, el mínimo espacio libre de montaje no debe ser inferior a 5 mm. • La temperatura ambiente está entre 45 °C y 55 °C. En este caso, el mínimo espacio libre de montaje no debe ser inferior a 20 mm.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

57

Montaje 3.1 Montaje del convertidor

3.1.2

Plantillas de taladros y dimensiones externas

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

58

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Montaje 3.1 Montaje del convertidor

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

59

Montaje 3.2 Montaje del motor

3.1.3

Montaje del convertidor

Nota Considerando los factores de CEM, se recomienda montar el convertidor dentro de un armario apantallado.

3.2

Montaje del motor Las condiciones de montaje se indican en Datos técnicos: servomotores (Página 50).

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

60

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Montaje 3.2 Montaje del motor

3.2.1

Orientación de montaje y dimensiones

Orientación de montaje Los tres tipos constructivos del SIMOTICS S-1FL6 solo se pueden montar en brida, en las tres orientaciones mostradas en la figura siguiente.

Nota Al configurar el tipo constructivo IM V3, se debe prestar una atención particular a la fuerza axial admisible (peso de los elementos motores) y al grado de protección necesario.

Dimensiones de los motores Altura de eje de 45 mm, con encóder incremental (unidades: mm)

Potencia nominal

Par nominal

k

k1

a

b

b1

0.4 kW

1.27 Nm

154.5

201

169.5

15

61.5

0,75 kW

2.39 Nm

201.5

248

216.5

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

61

Montaje 3.2 Montaje del motor Altura de eje de 45 mm, con encóder absoluto (unidades: mm)

Potencia nominal

Par nominal

k

k1

a

b

b1

0.4 kW

1.27 Nm

157

203.5

172

15

61.5

0,75 kW

2.39 Nm

204

250.5

219

Altura de eje de 65 mm, con encóder incremental (unidades: mm)

Potencia nominal

Par nominal

k

k1

a

b

b1

0,75 kW

3.58 Nm

148

202.5

163

15

69.5

1.0 kW

4.78 Nm

181

235.5

196

1.5 kW

7.16 Nm

181

235.5

196

1.75 kW

8.36 Nm

214

268.5

229

2.0 kW

9.55 Nm

247

301.5

262

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

62

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Montaje 3.2 Montaje del motor Altura de eje de 65 mm, con encóder absoluto (unidades: mm)

Potencia nominal

Par nominal

k

k1

a

b

b1

0,75 kW

3.58 Nm

151

205.5

166

15

69.5

1.0 kW

4.78 Nm

184

238.5

199

1.5 kW

7.16 Nm

184

238.5

199

1.75 kW

8.36 Nm

217

271.5

232

2.0 kW

9.55 Nm

250

304.5

265

Altura de eje de 90 mm, con encóder incremental (unidades: mm)

Potencia nominal

Par nominal

k

k1

a

b

b1

2.5 kW

11.9 Nm

189.5

255

210.5

33

98.5

3.5 kW

16.7 Nm

211.5

281

236.5

5.0 kW

23.9 Nm

237.5

307

262.5

7.0 kW

33.4 Nm

289.5

359

314.5

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

63

Montaje 3.2 Montaje del motor

Altura de eje de 90 mm, con encóder absoluto (unidades: mm)

3.2.2

Potencia nominal

Par nominal

k

k1

a

b

b1

2.5 kW

11.9 Nm

197

263

218

33

98.5

3.5 kW

16.7 Nm

223

289

244

5.0 kW

23.9 Nm

249

315

270

7.0 kW

33.4 Nm

301

367

322

Montaje del motor ADVERTENCIA Lesiones y daños materiales Algunos motores son pesados, especialmente el 1FL609❑. Debe considerarse el peso excesivo del motor y buscar cualquier asistencia necesaria para su montaje. En caso contrario, el motor se puede caer durante el montaje. Esto puede provocar daños en los equipos o lesiones graves.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

64

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Montaje 3.2 Montaje del motor

ATENCIÓN Daños al motor El motor sufrirá daños si en él entra liquido. Durante la instalación y funcionamiento del motor, asegúrese de que no puede penetrar ningún líquido (agua, aceite, etc.) en el motor. Por otro lado, al instalar el motor horizontalmente, asegúrese de que la abertura de entrada de cables queda hacia abajo a fin de proteger al motor de la entrada de aceite o agua. Nota Utilización de tornillos con ojo En el motor 1FL609❑ (con eje a 90 mm de altura) hay dos orificios roscados M8 preparados para dos tornillos con ojo. El motor 1FL609❑ se debe elevar solamente usando los tornillos con ojo. Tras el montaje, los tornillos con ojo que se hayan atornillado se deben bien apretar, bien desmontar. Para mejorar la disipación de calor, instale una brida entre la máquina y el motor. Se puede montar el motor en la brida con cuatro tornillos, como se muestra en la figura siguiente.

A continuación se presenta la información acerca de los tornillos y la brida: Motor

Tornillos

Tamaño de brida recomendado

Par de apriete

Material de la brida

1FL604❑

4 x M6

270 x 270 x 10 (mm)

8 Nm

1FL606❑

4 x M8

390 x 390 x 15 (mm)

20 Nm

Aleación de aluminio

1FL609❑

4 x M12

420 x 420 x 20 (mm)

85 Nm

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

65

Montaje 3.2 Montaje del motor

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

66

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

4

Conexión 4.1

Conexión del sistema El servosistema SINAMICS V90 se conecta de la siguiente forma:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

67

Conexión 4.1 Conexión del sistema

ATENCIÓN Información importante sobre el cableado A fin de cumplir con los requisitos de CEM, todos los cables deben ser del tipo apantallado. Las pantallas de los cables de pares trenzados y apantallados se deben conectar a la placa de apantallado, la abrazadera de cables del servoaccionamiento. Nota La interfaz mini USB de SINAMICS V90 se utiliza para la puesta en marcha rápida y el diagnóstico con SINAMICS V-ASSISTANT instalado en el PC. No la utilice para una vigilancia prolongada.

Conexión de las pantallas de cable a la placa de apantallado A fin de que la instalación del convertidor sea conforme con los requisitos de CEM, utilice la placa de apantallado suministrada con el convertidor para conectar las pantallas de cable. En el ejemplo siguiente se muestran los pasos necesarios para conectar las pantallas de cable con la placa de apantallado:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

68

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.2 Cableado del circuito principal

Ajuste de la orientación de los cables en el lado del motor A fin de facilitar la conexión de los cables, en el lado del motor se puede ajustar la orientación del cable de alimentación, del cable del encóder y del cable del freno.

Nota Giro de los conectores Los tres conectores del lado del motor solo se pueden girar 360°.

4.2

Cableado del circuito principal

4.2.1

Alimentación de red: L1, L2 y L3 Señal

Descripción

Variante de 400 V L1

Fase L1 de red

L2

Fase L2 de red

L3

Fase L3 de red

Sección máxima de conductor: FSAA y FSA: 1,5 mm2 (tornillos M2,5, 4,43 lb.in/0,5 Nm) FSB y FSC: 2,5 mm2 (tornillos M4, 19,91 lb.in/2,25 Nm)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

69

Conexión 4.2 Cableado del circuito principal

4.2.2

Alimentación del motor: U, V y W

Salida motor: lado convertidor Señal

Descripción

Variante de 400 V U

Fase U de motor

V

Fase V de motor

W

Fase W de motor

Sección máxima de conductor: FSAA y FSA: 1,5 mm2 (tornillos M2,5, 4,43 lb.in/0,5 Nm) FSB y FSC: 2,5 mm2 (tornillos M4, 19,91 lb.in/2,25 Nm)

Conector de alimentación: lado motor Ilustración

N.º pin

Señal

Descripción

1

U

Fase U

2

V

Fase V

3

W

Fase W

4

PE

Puesta a tierra de protección

Cableado

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

70

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

Conexión del cable de alimentación del motor (FSAA y FSA)

Nota Los servoaccionamientos FSB y FSC están dotados de bornes de barrera para conectar la alimentación al motor. Se puede conectar el cable de alimentación del motor apretando los tornillos M4, con un par de 2,25 Nm, del servoaccionamiento.

4.3 Tipo de señal

Interfaz de control/estado: X8 N.º pin

Señal

Descripción

N.º pin

Señal

Descripción

Tipo: Conector hembra MDR de 50 pines Entradas de tren de impulsos (PTI)/salidas de encóder en tren de impulsos (PTO)

1, 2, 26, 27

Consigna de posición con entrada de tren de impulsos. Exclusivo para la entrada de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad (RS 485)

36, 37, 38, 39

Frecuencia máxima: 1MHz

Consigna de posición con entrada de tren de impulsos. Entrada de tren de impulsos asimétrica de 24 V Frecuencia máxima: 200 kHz

Es mejor la inmunidad al ruido de la transmisión de señales por este canal. 15, 16, 40, 41 17 1

Salida de impulsos de emulación de encóder 42, con señales diferenciales de 5 V a alta velocidad 43 (A+/A-, B+/B-)

Salida de impulsos de fase cero de encóder con señales diferenciales de 5 V a alta velocidad

Salida de impulsos de fase cero de encóder en colector abierto PTIA_D+

Entrada de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad A (+)

15

PTOA+

Salida de encóder de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad A (+)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

71

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

Tipo de señal

Entradas/salidas digitales

Entradas/salidas analógicas

N.º pin

Señal

Descripción

N.º pin

Señal

Descripción

2

PTIA_D-

Entrada de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad A (-)

16

PTOA-

Salida de encóder de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad A (-)

26

PTIB_D+

Entrada de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad B (+)

40

PTOB+

Salida de encóder de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad B (+)

27

PTIB_D-

Entrada de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad B (-)

41

PTOB-

Salida de encóder de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad B (-)

36

PTIA_24P

Entrada A de tren de impulsos de 24 V, positiva

42

PTOZ+

Salida de encóder de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad Z (+)

37

PTIA_24M

Entrada A de tren de impulsos de 24 V, tierra

43

PTOZ-

Salida de encóder de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad Z (-)

38

PTIB_24P

Entrada B de tren de impulsos de 24 V, positiva

17

PTOZ (OC)

Señal Z de salida de encóder de tren de impulsos (salida en colector abierto)

39

PTIB_24M

Entrada B de tren de impulsos de 24 V, tierra

3

DI_COM

Borne común de las entradas digitales

14

DI10

4

DI_COM

Borne común de las entradas digitales

28

P24V_DO

Alimentación externa de 24 V para salidas digitales

5

DI1

Entrada digital 1

29

P24V_DO

Alimentación externa de 24 V para salidas digitales

6

DI2

Entrada digital 2

30

DO1

Salida digital 1

7

DI3

Entrada digital 3

31

DO2

Salida digital 2

8

DI4

Entrada digital 4

32

DO3

Salida digital 3

Entrada digital 10

9

DI5

Entrada digital 5

33

DO4

Salida digital 4

10

DI6

Entrada digital 6

34

DO5

Salida digital 5

11

DI7

Entrada digital 7

35

DO6

Salida digital 6

12

DI8

Entrada digital 8

49

MEXT_DO

Tierra externa de 24 V para salidas digitales

13

DI9

Entrada digital 9

50

MEXT_DO

Tierra externa de 24 V para salidas digitales

18

P12AI

Salida de alimentación de 12 V para entrada analógica

45

AO_M

Tierra de salida analógica

19

AI1+

Canal 1 entrada analógica, positivo

46

AO1

Canal 1 salida analógica

20

AI1-

Canal 1 entrada analógica, negativo

47

AO_M

Tierra de salida analógica

21

AI2+

Canal 2 entrada analógica, positivo

48

AO2

Canal 2 salida analógica

22

AI2-

Canal 2 entrada analógica, negativo

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

72

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

Tipo de señal

N.º pin

Señal

Ninguno

23

-

24

-

4.3.1

Descripción

N.º pin

Señal

Descripción

Reservado

25

-

Reservado

Reservado

44

-

Reservado

Entradas/salidas digitales (DI/DO) El SINAMICS V90 admite la asignación libre de señales a los siguientes bornes de entrada y salida digital, en función del modo de control seleccionado: DI1 a DI8: Asignables con los parámetros p29301 a p29308 DO1 a DO6: Asignables con los parámetros p29330 a p29335 Excepciones: DI9 y DI10 DI9 está asignada permanentemente a la señal EMGS (Parada de emergencia) y DI10 está asignada permanentemente a la señal C-MODE (Cambiar modo). En la tabla siguiente se muestra información detallada acerca de las asignaciones predeterminadas de señales DI/DO:

N.º pin

Entradas/salidas digitales

Parámetros

Señales/valores predeterminados Índice 0 (PTI)

Índice 1 (IPos)

Índice 2 (S)

Índice 3 (T)

5

DI1

p29301

1 (SON)

1 (SON)

1 (SON)

1 (SON)

6

DI2

p29302

2 (RESET)

2 (RESET)

2 (RESET)

2 (RESET)

7

DI3

p29303

3 (CWL)

3 (CWL)

3 (CWL)

3 (CWL)

8

DI4

p29304

4 (CCWL)

4 (CCWL)

4 (CCWL)

4 (CCWL)

9

DI5

p29305

5 (G-CHANGE)

5 (G-CHANGE)

12 (CWE)

12 (CWE)

10

DI6

p29306

6 (P-TRG)

6 (P-TRG)

13 (CCWE)

13 (CCWE)

11

DI7

p29307

7 (CLR)

21 (POS1)

15 (SPD1)

18 (TSET)

12

DI8

p29308

10 (TLIM1)

22 (POS2)

16 (SPD2)

19 (SLIM1)

30

DO1

p29330

1 (RDY)

31

DO2

p29331

2 (FAULT)

32

DO3

p29332

3 (INP)

33

DO4

p29333

5 (SPDR)

34

DO5

p29334

6 (TLR)

35

DO6

p29335

8 (MBR)

Nota La señal DI seleccionada responderá con un retardo de entre 8 y 16 ms.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

73

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

4.3.1.1

DI Se puede asignar un máximo de 28 señales de entrada digital internas al servoaccionamiento SINAMICS V90. En la tabla siguiente se muestra información detallada acerca de esas señales:

N.º 1

Nombre SON

Tipo

Descripción

Flanco Encendido del servo 0→1

•

0→1: Conecta la alimentación del circuito de potencia y prepara el servoaccionamiento para el funcionamiento.

•

1→0: Frena el motor (OFF1) en los modos PTI, IPos y S; el motor para naturalmente (OFF2) en modo T.

1→0

2

RESET

Flanco Resetear alarmas 0→1

3

4

5

6

CWL

CCWL

GCHANGE

P-TRG

Modo de control

•

•

1 = Condición para funcionamiento

•

1→0: Parada de emergencia (OFF3)

Flanco Límite de sobrecarrera en sentido antihorario (límite negativo) 1→0

Nivel

•

1 = Condición para funcionamiento

•

1→0: Parada de emergencia (OFF3)

Cambiar ganancia entre en primer y el segundo juego de parámetros de ganancia •

0: Primer juego de parámetros de ganancia

•

1: Segundo juego de parámetros de ganancia

En modo PTI: Permitir/inhibir impulsos.

Flanco • 0→1

IPos

S

T

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

X

✓

✓

X

X

✓

X

X

X

0→1: Resetear alarmas

Flanco Límite de sobrecarrera en sentido horario (límite positivo) 1→0

Nivel

PTI

0: Es posible el funcionamiento con consigna de tren de impulsos.

• 1: Se inhibe la consigna de tren de impulsos. En modo IPos: Disparador de posición. • 7

CLR

Nivel

0→1: Inicia el posicionamiento de la consigna de posición fija seleccionada.

Borra los impulsos de estatismo de control de posición. •

0: No borrar

•

1: Borrar los impulsos de estatismo según el modo de borrado seleccionado en p29242

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

74

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

N.º 8 9

Nombre EGEAR1 EGEAR2

Tipo

Descripción

Modo de control PTI

IPos

S

T

Nivel

Reductor electrónico.

✓

X

X

X

Nivel

Combinando las señales EGEAR1 y EGEAR2 se pueden seleccionar cuatro relaciones de reductor electrónico.

✓

X

X

X

✓

✓

✓

X

X

X

✓

✓

X

X

✓

✓

X

X

✓

X

EGEAR2 : EGEAR1 •

0 : 0: relaciones 1 de reductor electrónico

•

0 : 1: relaciones 2 de reductor electrónico

•

1 : 0: relaciones 3 de reductor electrónico

•

1 : 1: relaciones 4 de reductor electrónico

10

TLIM1

Nivel

Selección del límite de par.

11

TLIM2

Nivel

Combinando TLIM1 y TLIM2 se pueden seleccionar cuatro fuentes de límite de par (un límite de par externo y tres límites de par internos). TLIM2 : TLIM1

12

13

14

CWE

CCWE

ZSCLAMP

Nivel

Nivel

Nivel

•

0 : 0: Límite de par interno 1

•

0 : 1: Límite de par externo (entrada analógica 2)

•

1 : 0: Límite de par interno 2

•

1 : 1: Límite de par interno 3

Habilitar el giro en sentido horario. •

1: Habilitar el giro en sentido horario, aceleración.

•

0: Deshabilitar el giro en sentido horario, deceleración.

Habilitar el giro en sentido antihorario. •

1: Habilitar el giro en sentido antihorario, deceleración.

•

0: Deshabilitar el giro en sentido antihorario, aceleración.

Fijaciones a velocidad cero. •

1 = Cuando la consigna de velocidad del motor es una señal analógica e inferior al nivel umbral (p29075), se fija el motor.

•

0 = Sin acción.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

75

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

N.º

Nombre

Tipo

15

SPD1

Nivel

16

SPD2

Nivel

17

SPD3

Nivel

Descripción

Modo de control

Selección del modo de velocidad: Consigna de velocidad fija.

PTI

IPos

S

T

X

X

✓

X

X

X

X

✓

✓

✓

✓

✓

Combinando las señales SPD1, SPD2 y SPD3 se pueden seleccionar ocho fuentes de consigna de velocidad (una consigna de velocidad externa y siete consignas de velocidad fijas). SPD3 : SPD2 : SPD1 •

18

TSET

Nivel

0 : 0 : 0: consigna de velocidad analógica externa

•

0 : 0 : 1: consigna de velocidad fija 1

•

0 : 1 : 0: consigna de velocidad fija 2

•

0 : 1 : 1: consigna de velocidad fija 3

•

1 : 0 : 0: consigna de velocidad fija 4

•

1 : 0 : 1: consigna de velocidad fija 5

•

1 : 1 : 0: consigna de velocidad fija 6

•

1 : 1 : 1: consigna de velocidad fija 7

Selección de consigna de par. Con esta señal se pueden seleccionar dos fuentes de consigna de par (una consigna de par externa y una consigna de par fija). •

0: consigna de par externa (entrada analógica 2)

•

1: consigna de par fija

19

SLIM1

Nivel

Selección del límite de velocidad.

20

SLIM2

Nivel

Combinando SLIM1 y SLIM2 se pueden seleccionar cuatro fuentes de límite de velocidad (un límite de velocidad externo y tres límites de velocidad internos). SLIM2 : SLIM1 •

0 : 0: Límite de velocidad interno 1

•

0 : 1: Límite de velocidad externo (entrada analógica 1)

•

1 : 0: Límite de velocidad interno 2

•

1 : 1: Límite de velocidad interno 2

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

76

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

N.º 21

Nombre POS1

Tipo Nivel

Selección de consigna de posición. Combinando las señales POS1 a POS3 se pueden seleccionar ocho fuentes de consigna de posición fijas. POS3 : POS2 : POS1

22

POS2

Nivel

23

POS3

Nivel

24

REF

Descripción

•

0 : 0 : 0: consigna de posición fija 1

•

0 : 0 : 1: consigna de posición fija 2

•

0 : 1 : 0: consigna de posición fija 3

•

0 : 1 : 1: consigna de posición fija 4

•

1 : 0 : 0: consigna de posición fija 5

•

1 : 0 : 1: consigna de posición fija 6

•

1 : 1 : 0: consigna de posición fija 7

•

1 : 1 : 1: consigna de posición fija 8

Flanco Ajusta un punto de referencia con entrada digital, o bien con entrada de leva de referencia, para el modo 0→1 de aproximación de referencia. •

25

SREF

26

STEPF

27

STEPB

28

STEPH

•

X

✓

X

X

X

✓

X

X

X

✓

X

X

X

✓

X

X

X

✓

X

X

X

✓

X

X

0→1 Iniciar acción de paso.

Flanco Paso hacia la consigna de posición fija 1. 0→1

T

0→1 Iniciar acción de paso.

Flanco Paso hacia atrás, hasta la consigna anterior de posición fija. 0→1 •

S

0→1 Iniciar aproximación a referencia.

Flanco Paso hacia delante hasta la siguiente consigna de posición fija. 0→1 •

IPos

0→1: Entrada de referencia

Flanco La aproximación a referencia se iniciará con la señal SREF. 0→1 •

Modo de control PTI

0→1 Iniciar acción de paso.

Nota Cuando se trabaja en el modo de control de par, la consigna de par es igual a 0 si CWE y CCWE están en el mismo estado. Encontrará más información en la sección Sentido de giro y parada (Página 196).

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

77

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8 Nota Circunstancias de falta de validez para señales DI • Cuando SINAMICS V-ASSISTANT se está comunicando con el convertidor, o bien cuando alguien está haciendo funcionar el convertidor usando SINAMICS VASSISTANT, algunas señales DI no son válidas: – Al referenciar mediante SINAMICS V-ASSISTANT, la señal DI SREF no es válida. – Durante las marchas de prueba, la señal DI SON no es válida, mientras tanto, DI7 y DI8 están ocupadas por SINAMICS V-ASSISTANT.

Asignación directa de señales Mediante el parámetro p29300 (P_DI_Mat) se pueden forzar a "1" lógico las seis señales siguientes: ● SON ● CWL ● CCWL ● TLIM1 ● SPD1 ● TSET ● EMGS p29300 está definido de esta forma: Bit 6

Bit 5

Bit 4

Bit 3

Bit 2

Bit 1

Bit 0

EMGS

TSET

SPD1

TLIM1

CCWL

CWL

SON

Por ejemplo, si se ajusta p29300 = 1 para forzar la señal SON a nivel alto, DI1 se puede asignar a otras señales que se desee. Nota El parámetro p29300 tiene mayor prioridad que las DI. El bit 6 de p29300 se utiliza para la parada de emergencia. No está permitido modificarlo cuando el accionamiento está en el estado "servo on".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

78

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

Cableado Las entradas digitales admiten cableados de los tipos PNP y NPN. En los esquemas siguientes se ilustran estos tipos de cableados:

Cableado NPN

4.3.1.2

Cableado PNP

DO Se puede asignar un máximo de 13 señales de salida digital internas al servoaccionamiento SINAMICS V90. En la tabla siguiente se muestra información detallada acerca de esas señales:

N.º

Nombre

1

RDY

2

3

4

FAULT

INP

ZSP

Descripciones Servo listo •

1: Listo para funcionar.

•

0: Convertidor no preparado (ha surgido una alarma o falta la señal de habilitación).

Fallo •

1: en estado de fallo

•

0: sin fallo

Señal de posición alcanzada. •

1: El número de impulsos de estatismo está dentro del rango de la posición predefinida (parámetro p2544).

•

0: El número de impulsos de estatismo está fuera del rango de la posición.

Detección de velocidad cero. •

1: La velocidad del motor es igual o inferior a la velocidad cero (se puede ajustar con el parámetro p2161).

•

0: La velocidad del motor es superior a la velocidad cero + histéresis (10 rpm).

Modo de control PTI

IPos

S

T

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

X

X

✓

✓

✓

✓

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

79

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

N.º 5

6

7

8

Nombre SPDR

TLR

SPLR

MBR

Descripciones

Modo de control

Velocidad alcanzada •

1: La velocidad real del motor casi (histéresis interna 10 rpm) ha alcanzado la velocidad de la orden de velocidad interna o bien de la orden de velocidad analógica. Se puede ajustar el rango de aproximación de la velocidad mediante un parámetro (p29078).

•

0: La diferencia entre la consigna de velocidad y la velocidad real es superior a la histéresis interna.

Límite de par alcanzado •

1: El par generado casi (histéresis interna) ha alcanzado el valor del límite positivo de par, límite negativo de par, o bien límite de par analógico.

•

0: El par generado no ha llegado al límite.

Límite de velocidad alcanzado •

1: La velocidad casi (histéresis interna, 10 rpm) ha alcanzado el límite de velocidad.

•

0: La velocidad no ha alcanzado el límite de velocidad.

Freno de mantenimiento del motor •

PTI

IPos

S

T

X

X

✓

X

✓

✓

✓

X

✓

✓

✓

X

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

✓

1: El freno de mantenimiento del motor está cerrado.

• 0: El freno de mantenimiento del motor está abierto. Nota: MBR solo es una señal de estado porque tanto el control como la alimentación del freno de mantenimiento del motor utilizan bornes separados. 9

10

OLL

WARNING1

Límite de sobrecarga alcanzado •

1: El motor alcanzado el nivel parametrizable de sobrecarga en la salida (p29080 en % del par nominal, valor predeterminado: 100%, máx.: 300%)

•

0: El motor no ha alcanzado el nivel de sobrecarga.

Condición de aviso 1 alcanzada •

1: Se ha alcanzado la condición de aviso 1 parametrizable.

0: No se ha alcanzado la condición de aviso 1 parametrizable. Consulte la nota a continuación.

•

11

WARNING2

Condición de aviso 2 alcanzada •

1: Se ha alcanzado la condición de aviso 2 parametrizable.

0: No se ha alcanzado la condición de aviso 2 parametrizable. Consulte la nota a continuación.

•

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

80

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

N.º 12

13

Nombre REFOK

CM_STA

Descripciones

Modo de control

Referenciado •

1 = Referenciado.

•

0 = No referenciado.

Modo de control actual •

1 = El segundo modo de los cinco modos de control compuestos (PTI/S, IPos/S, PTI/T, IPos/T, S/T).

•

0 = El primer modo de los cinco modos de control compuestos, o bien cuatro modos básicos (PTI, IPos, S, T).

PTI

IPos

S

T

X

✓

X

X

✓

✓

✓

✓

Asignación de señales de aviso a salidas digitales Se pueden asignar dos grupos de señales de aviso salidas digitales con los parámetros p29340 (primer grupo de señales de aviso activo) y p29341 (segundo grupo de señales de aviso activo). Ajuste (p29340/p29341)

Condiciones de aviso

1

Protección contra sobrecargas: El factor de carga es del 85% o superior de la utilización del motor.

2

Resistencia de frenado: La capacidad de la resistencia de frenado es del 85% o superior a la potencia nominal de la resistencia.

3

Alarma de ventilador: El ventilador se ha parado durante 1 segundo o más.

4

Alarma de encóder.

5

Sobrecalentamiento del motor: El motor alcanzado el 85% de la temperatura máxima permitida del motor.

6

Detección de vida útil: La esperanza de vida útil del condensador o del ventilador es inferior al tiempo especificado.

Si se cumple la condición de aviso asignada a p29340, se activa WARNING1. Si se cumple la condición de aviso asignada a p29341, se activa WARNING2.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

81

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

Cableado Las salidas digitales solo admiten el cableado tipo NPN, como se muestra a continuación:

4.3.2

Entradas/salidas de encóder de tren de impulsos (PTI/PTO)

4.3.2.1

PTI El servoaccionamiento SINAMICS V90 dispone de dos canales de entrada de tren de impulsos: ● Entrada de tren de impulsos asimétrica de 24 V ● Entrada de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad (RS 485) Cuando se usa la PTI asimétrica de 24 V:

Cuando se usa la PTI diferencial de 5 V:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

82

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

Nota Solo se puede usar un canal. El ajuste de fábrica de los servoaccionamientos SINAMICS V90 usa la PTI asimétrica de 24 V. Si se selecciona utilizar la PTI diferencial de 5 V a alta velocidad (RS 485), se debe cambiar el valor del parámetro p29014 de 1 a 0. Consulte "Selección de un canal de entrada del tren de impulsos de consigna (Página 154)".

4.3.2.2

PTO Se admiten las señales diferenciales de 5 V a alta velocidad (A+/A-, B+/B-, Z+/Z-) y en colector abierto (impulso cero).

Cableado Cuando no se usan salidas en colector abierto:

4.3.3

Entradas/salidas analógicas (AI/AO)

4.3.3.1

AI

Cuando se usan salidas en colector abierto:

El SINAMICS V90 dispone de dos bornes de entrada analógica. La tensión de entrada en las entradas analógicas varía según el modo de control. N.º pin

Entrada analógica

Tensión de entrada

Modo de control

19, 20

Entrada analógica 1

0 V a 10 V

PTI

0 V a 10 V

IPos

-10 V a +10 V

S

Función No usado No usado Consigna de velocidad (referencia p29060) *

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

83

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

N.º pin

21, 22

Entrada analógica

Tensión de entrada

Modo de control

0 V a 10 V

T

Límite de velocidad (referencia p29060) *

0 V a 10 V

PTI

Límite de par (referencia r0333)

0 V a 10 V

IPos

Límite de par (referencia r0333)

0 V a 10 V

S

Límite de par (referencia r0333)

-10 V a +10 V

T

Consigna de par (referencia r0333)

Entrada analógica 2

Función

* Si la tensión de entrada de la AI es superior a 10 V, la velocidad no está limitada al valor correspondiente a 10 V (p29060), y se escala según p29060. Por ejemplo, si p29060 = 3000 rpm, la velocidad es de 3300 rpm a 11 V y de 3600 rpm a 12 V.

Tensión de órdenes La tensión de órdenes de las entradas analógicas siempre obedece a esta fórmula: Ventrada = (AI+) - (AI-)

4.3.3.2

AO El SINAMICS V90 tiene dos salidas analógicas. Puede encontrar información detallada sobre estas dos salidas analógicas en la tabla siguiente: N.º pin

Salida analógica

Tensión de salida

Función

46

Salida analógica 1

-10 V a +10 V

Salida analógica 1 para supervisión

48

Salida analógica 2

-10 V a +10 V

Salida analógica 2 para supervisión

Parametrización Para seleccionar la fuente de la salida analógica se utilizan dos parámetros: p29350 (selecciona las fuentes de señal de AO1) y p29351 (selecciona las fuentes de señal de AO2). Parámetro p29350

Valor

Fuente

0 (predet.) Velocidad real (referencia p29060)

Valor

Fuente

7

Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 100 k)

1

Par real (referencia 3 × r0333)

8

Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 1000 k)

2

Consigna de velocidad (referencia p29060)

9

Número restante de impulsos (referencia 1 k)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

84

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

Parámetro

p29351

Valor

Valor

Fuente

3

Consigna de par (referencia 3 × r0333)

Fuente

10

Número restante de impulsos (referencia 10 k)

4

Tensión embarrado DC (referencia 1000 V)

11

Número restante de impulsos (referencia 100 k)

5

Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 1 k)

12

Número restante de impulsos (referencia 1000 k)

6

Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 10 k)

0

Velocidad real (referencia p29060)

7

Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 100 k)

8

Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 1000 k)

1 (predet.) Par real (referencia 3 × r0333) 2

Consigna de velocidad (referencia p29060)

9

Número restante de impulsos (referencia 1 k)

3

Consigna de par (referencia 3 × r0333)

10

Número restante de impulsos (referencia 10 k)

4

Tensión embarrado DC (referencia 1000 V)

11

Número restante de impulsos (referencia 100 k)

5

Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 1 k)

12

Número restante de impulsos (referencia 1000 k)

6

Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 10 k)

Cableado Las salidas analógicas se deben cablear de la siguiente forma:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

85

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

4.3.4

Cableados para aplicaciones estándar (ajustes de fábrica)

4.3.4.1

Control de posición con entrada de tren de impulsos (PTI) Cableado estándar para el modo de control de posición con entrada de tren de impulsos:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

86

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

*

Entradas digitales, que admiten tipos PNP y NPN.

Las alimentaciones de 24 V del esquema de conexiones son las siguientes: 1)

Alimentación de 24 V para SINAMICS V90. Todas las señales PTO deben conectarse al regulador con la misma alimentación de 24 V que SINAMICS V90.

2)

Alimentación aislada de entradas digitales. Puede ser la alimentación del regulador.

3)

Alimentación aislada de salidas digitales. Puede ser la alimentación del regulador.

Nota Solo se puede utilizar uno de los canales de entrada de tren de impulsos.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

87

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

4.3.4.2

Control de posición interno (IPos) Cableado estándar para el modo de control de posición interno:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

88

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

*

Entradas digitales, que admiten tipos PNP y NPN.

Las alimentaciones de 24 V del esquema de conexiones son las siguientes: 1)

Alimentación de 24 V para SINAMICS V90. Todas las señales PTO deben conectarse al regulador con la misma alimentación de 24 V que SINAMICS V90.

2)

Alimentación aislada de entradas digitales. Puede ser la alimentación del regulador.

3)

Alimentación aislada de salidas digitales. Puede ser la alimentación del regulador.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

89

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

4.3.4.3

Control de velocidad (S) Cableado estándar para el modo de control de velocidad:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

90

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

*

Entradas digitales, que admiten tipos PNP y NPN.

Las alimentaciones de 24 V del esquema de conexiones son las siguientes: 1)

Alimentación de 24 V para SINAMICS V90. Todas las señales PTO deben conectarse al regulador con la misma alimentación de 24 V que SINAMICS V90.

2)

Alimentación aislada de entradas digitales. Puede ser la alimentación del regulador.

3)

Alimentación aislada de salidas digitales. Puede ser la alimentación del regulador.

Nota Las salidas analógicas a las entradas analógicas del servo y la entrada de 24 V para el servo deben utilizar una tierra común (M).

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

91

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

4.3.4.4

Control de par (T) Cableado estándar para el modo de control de par:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

92

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

*

Entradas digitales, que admiten tipos PNP y NPN.

Las alimentaciones de 24 V del esquema de conexiones son las siguientes: 1)

Alimentación de 24 V para SINAMICS V90. Todas las señales PTO deben conectarse al regulador con la misma alimentación de 24 V que SINAMICS V90.

2)

Alimentación aislada de entradas digitales. Puede ser la alimentación del regulador.

3)

Alimentación aislada de salidas digitales. Puede ser la alimentación del regulador.

Nota Las salidas analógicas a las entradas analógicas del servo y la entrada de 24 V para el servo deben utilizar una tierra común (M).

4.3.5

Ejemplos de conexión con PLC En esta sección se presentan ejemplos de conexiones entre el convertidor y un PLC. Todos los ejemplos de conexión mostrados en esta sección se realizan considerando los ajustes predeterminados de fábrica de las entradas y salidas digitales. Se pueden asignar varias entradas/salidas digitales según se requiera.

4.3.5.1

SIMATIC S7-200 SMART Control de posición con entrada de tren de impulsos (PTI) Cuando se conectan ejes diferentes, las salidas son diferentes. Como ejemplo, en el siguiente esquema se muestra una conexión con el eje 0.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

93

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

94

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

1)

Cuando se conecta con el eje 1, las salidas son DO a.1 y DO a.7; Cuando se conecta con el eje 2, las salidas son DO a.3 y DO b.0.

*

Solo se necesita la resistencia R3 (de 200 a 500 Ohm) si la velocidad para la búsqueda de la posición cero supera las 300 rpm.

**

Solo se necesita la resistencia R (de 200 a 500 Ohm, potencia recomendada ≥ 5 W) si la frecuencia de entrada de PTI supera los 100 kHz.

Control de posición interno (IPos)

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95

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8 Control de velocidad (S)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

96

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8 Control de par (T)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

97

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

4.3.5.2

SIMATIC S7-200 Control de posición con entrada de tren de impulsos (PTI)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

98

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

*

Solo se necesita la resistencia R3 (de 200 a 500 Ohm) si la velocidad para la búsqueda de la posición cero supera las 300 rpm.

**

Solo se necesita la resistencia R (de 200 a 500 Ohm, potencia recomendada ≥ 5 W) si la frecuencia de entrada de PTI supera los 100 kHz.

Control de posición interno (IPos)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

99

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8 Control de velocidad (S)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

100

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8 Control de par (T)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

101

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

4.3.5.3

SIMATIC S7-1200 Control de posición con entrada de tren de impulsos (PTI)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

102

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8

*

Solo se necesita la resistencia R3 (de 200 a 500 Ohm) si la velocidad para la búsqueda de la posición cero supera las 300 rpm.

**

Solo se necesita la resistencia R (de 200 a 500 Ohm, potencia recomendada ≥ 5 W) si la frecuencia de entrada de PTI supera los 100 kHz.

Control de posición interno (IPos)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

103

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8 Control de velocidad (S)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

104

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.3 Interfaz de control/estado: X8 Control de par (T)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

105

Conexión 4.4 Alimentación de 24 V/STO - X6

4.4

Alimentación de 24 V/STO - X6 A continuación se presenta la asignación de pines de la interfaz X6: Interfaz

Nombre de señal

Descripción

Observaciones

STO 1

Canal 1 de Safe Torque Off (STO)

-

STO +

Alimentación para Safe Torque Off (STO)

-

STO 2

Canal 2 de Safe Torque Off (STO)

-

+24 V

Alimentación, 24 V DC

Tolerancia de tensión:

M

Alimentación, 0 V DC

•

Sin freno: -15% a +20%

• Con freno: -10% a +10% Consumo máximo: •

1,6 A sin alimentación eléctrica de freno

•

3,6 A con alimentación eléctrica de freno

Sección máxima de conductor: 1,5 mm2

Cableado ADVERTENCIA Daños materiales y lesiones por la caída de un eje colgante Si el servosistema se utiliza como eje colgante, el eje caerá si los polos positivo y negativo de la alimentación de 24 V se conectan al revés. La caída inesperada de un eje colgante puede provocar daños materiales y lesiones Asegúrese de que la alimentación eléctrica de 24 V esté conectada correctamente. ADVERTENCIA Daños materiales y lesiones por la caída de un eje colgante No se permite utilizar STO con un eje colgante porque el eje se puede caer. La caída inesperada de un eje colgante puede provocar daños materiales y lesiones Nota Utilización de la función STO En los ajustes de fábrica, STO1, STO+ y STO2 están cortocircuitadas. Para utilizar la función STO, se debe quitar la barra cortocircuitadora antes de conectar las interfaces de STO. Cuando ya no sea necesario utilizarla, se debe volver a colocar la barra cortocircuitadora, ya que en caso contrario el motor no funcionará. Para obtener más información sobre la función STO, consulte "Funciones básicas de Safety Integrated (Página 218)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

106

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.4 Alimentación de 24 V/STO - X6

Conexión de los cables STO y de la alimentación eléctrica de 24 V

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107

Conexión 4.5 Interfaz de encóder: X9

4.5

Interfaz de encóder: X9 El servoaccionamiento SINAMICS V90 admite dos tipos de encóders: ● Encóder incremental ● Encóder absoluto ATENCIÓN Apantallado de cables A fin de cumplir con los requisitos de CEM, el cable del encóder debe ser del tipo apantallado. ATENCIÓN Daños en el convertidor causados por cortocircuito entre la trenza de pantalla y el pin no utilizado del conector del encóder La trenza de pantalla podría cortocircuitarse inadvertidamente con el pin no utilizado del conector del encóder que se va a montar. Esto puede provocar daños en el convertidor. Actúe con precaución al conectar el cable de apantallado al conector del encóder. Encontrará más información en la sección "Montaje de los bornes de los cables en el lado del accionamiento (Página 322)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

108

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.5 Interfaz de encóder: X9

Interfaz de encóder, lado convertidor Ilustración

Pin

Nombre de señal

Descripción

1

Biss_DataP

Señal de datos de encóder absoluto, positivo

2

Biss_DataN

Señal de datos de encóder absoluto, negativo

3

Biss_ClockN

Señal de reloj de encóder absoluto, negativo

4

Biss_ClockP

Señal de reloj de encóder absoluto, positivo

5

P5V

Alimentación de encóder, +5 V

6

P5V

Alimentación de encóder, +5 V

7

M

Alimentación de encóder, tierra

8

M

Alimentación de encóder, tierra

9

Rp

Señor positiva de fase R de encóder

10

Rn

Señor negativa de fase R de encóder

11

Bn

Señor negativa de fase B de encóder

12

Bp

Señor positiva de fase B de encóder

13

An

Señor negativa de fase A de encóder

14

Ap

Señor positiva de fase A de encóder

Tipo de tornillo: UNC 4-40 (regleta de bornes enchufable) Par de apriete: 0,5 - 0,6 Nm

Conector de encóder: lado motor Ilustración

N.º pin

Encóder incremental

Encóder absoluto

Señal

Descripción

Señal

Descripción

1

P_Supply

Alimentación de 5 V

P_Supply

Alimentación de 5 V

2

M

Alimentación de 0 V

M

Alimentación de 0 V

3

A+

Fase A+

n. c.

Sin conexión

4

A-

Fase A-

Clock_N

Reloj invertido

5

B+

Fase B+

Data_P

Datos

6

B-

Fase B-

Clock_P

Reloj

7

R+

Fase R+

n. c.

Sin conexión

8

R-

Fase R-

Data_N

Datos invertidos

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109

Conexión 4.5 Interfaz de encóder: X9

Cableado

Puesta a tierra Para mejorar la CEM, se recomienda pelar el cable del encóder y conectar la pantalla del cable a tierra, como se muestra en la figura siguiente:

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

110

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Conexión 4.6 Resistencia de frenado externa: DCP, R1

4.6

Resistencia de frenado externa: DCP, R1 El SINAMICS V90 se ha diseñado con una resistencia de frenado interna para disipar la energía de regeneración del motor. Si la resistencia de frenado interna no puede satisfacer los requisitos de frenado, (por ejemplo, se genera la alarma A52901) se puede conectar una resistencia de frenado externa. Para seleccionar resistencias de frenado, consulte Accesorios (Página 39).

Conexión de una resistencia de frenado externa ADVERTENCIA Daños al convertidor Antes de conectar una resistencia externa a DCP y R1, retire la barra cortocircuitadora de los conectores. En caso contrario el convertidor puede sufrir daños. Acerca de la conexión de la resistencia de frenado externa, consulte Conexión del sistema (Página 67).

4.7

Freno de mantenimiento del motor: X7 Se puede conectar el servoaccionamiento SINAMICS V90 a un servomotor con freno a fin de utilizar la función de freno de mantenimiento del motor. A continuación se presenta la información relevante acerca de la interfaz y el cableado. Nota Freno de mantenimiento del motor Para obtener más información sobre la función de freno de mantenimiento del motor, consulte la sección "Freno de mantenimiento del motor (Página 150)".

Freno de mantenimiento del motor: lado convertidor Ilustración

Señal

Descripción

B+

+ 24 V, tensión positiva de freno de motor

B-

0 V, tensión negativa de freno de motor

Sección máxima de conductor: 1,5 mm2 Tolerancia de tensión de entrada: 24 V ± 10%

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Conexión 4.8 Interfaz RS 485: X12

Freno de mantenimiento del motor: lado motor Ilustración

N.º pin

Señal

1

Brake+

Fase + freno

Descripción

2

Brake-

Fase - freno

Cableado

4.8

Interfaz RS 485: X12 Los servoaccionamientos SINAMICS V90 se pueden comunicar con PLC mediante la interfaz RS 485 (X12) usando el protocolo USS.

Asignación de pines Ilustración

Pin

Nombre de señal

Descripción

1

Reservado

No usar

2

Reservado

No usar

3

RS485+

Señal diferencial RS 485

4

Reservado

No usar

5

M

Tierra de 3,3 V internos

6

3,3 V

Alimentación de 3,3 V para señal interna

7

Reservado

No usar

8

RS485-

Señal diferencial RS 485

9

Reservado

No usar

Tipo: Conector hembra sub-D de 9 pines

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

112

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Puesta en marcha

5

Lea "Basic operator panel (BOP) (Página 125)" antes de la puesta en marcha para obtener más información acerca de las operaciones BOP. En caso de que aparezcan fallos o alarmas durante la puesta en marcha, consulte las descripciones detalladas en el capítulo "Diagnóstico (Página 293)". PRECAUCIÓN Lea cuidadosamente las instrucciones de seguridad Antes de la puesta en marcha o el funcionamiento, lea cuidadosamente la sección "Consignas generales de seguridad (Página 11)" y las instrucciones de seguridad detalladas en "Puesta en marcha/funcionamiento", en la sección "Instrucciones de seguridad adicionales (Página 19)". La no observancia de las instrucciones puede tener efectos graves. ADVERTENCIA Daños materiales y lesiones por la caída de un eje colgante Si el servosistema se utiliza como eje colgante, el eje caerá si los polos positivo y negativo de la alimentación de 24 V se conectan al revés. La caída inesperada de un eje colgante puede provocar daños materiales y lesiones. Antes de la puesta en marcha, se debe utilizar un travesaño para soportar el eje colgante para prevenir una caída inesperada. Además, asegúrese de que la alimentación eléctrica de 24 V esté conectada correctamente. ATENCIÓN El arranque fallará si se conecta o se desconecta la tarjeta SD. No conecte ni desconecte la tarjeta SD durante el arranque; en caso contrario el convertidor no arrancará. ATENCIÓN Daños en el firmware debido a la desconexión del convertidor durante la transferencia de datos Si se apaga la fuente de alimentación de 24 VDC del convertidor durante la transferencia de datos desde la tarjeta SD al convertidor, el firmware de este último podría resultar dañado. • No apague la fuente de alimentación del convertidor mientras está en curso la transferencia de datos de la tarjeta SD al convertidor.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

113

Puesta en marcha 5.1 Puesta en marcha inicial en modo JOG

ATENCIÓN Durante el arranque, los datos de configuración de la tarjeta SD pueden sobrescribir los datos de configuración existentes. • Al conectar un convertidor que tiene una tarjeta SD conectada, que contiene datos de configuración de usuario, los datos de configuración existentes del convertidor se sobrescribirán. • Al conectar un convertidor que tiene una tarjeta SD conectada, que no contiene datos de configuración de usuario, el convertidor guardará automáticamente los datos de configuración de usuario existentes en la tarjeta SD. Antes de arrancar el convertidor con una tarjeta SD conectada, compruebe si la tarjeta SD contiene datos de configuración de usuario. En caso contrario, los datos existentes en el convertidor se sobrescribirán.

Herramienta de ingeniería: SINAMICS V-ASSISTANT Para realizar un funcionamiento de prueba, se puede utilizar la herramienta de ingeniería SINAMICS V-ASSISTANT. SINAMICS V-ASSISTANT es una herramienta software se puede instalar en un PC que ejecute el sistema operativo Windows. Se comunica a través de un cable USB con el servoaccionamiento SINAMICS V90. Con SINAMICS V-ASSISTANT, se pueden cambiar los parámetros del convertidor y supervisar los estados de funcionamiento del convertidor en modo en línea. Para obtener más información, consulte la ayuda en línea de SINAMICS V-ASSISTANT . Se puede buscar y descargar SINAMICS V-ASSISTANT en Sitio web de soporte técnico (http://support.automation.siemens.com).

5.1

Puesta en marcha inicial en modo JOG

Objeto de la puesta en marcha Al encender por primera vez el servoaccionamiento, se puede realizar un funcionamiento de prueba con el BOP o la herramienta de ingeniería SINAMICS V-ASSISTANT a fin de verificar: ● Si se ha conectado correctamente la alimentación de red. ● Si se ha conectado correctamente la alimentación de 24 V DC. ● Si se han conectado correctamente los cables (cable de alimentación, cable de encóder y cable de freno) entre el servoaccionamiento y el servomotor. ● Si la velocidad del motor y el sentido de giro son correctos.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

114

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Puesta en marcha 5.1 Puesta en marcha inicial en modo JOG

Prerrequisitos ● El servoaccionamiento está conectado al servomotor, sin carga. ● No hay ningún PLC conectado al sistema de accionamiento.

Secuencia de funcionamiento Nota Se debe mantener la señal digital EMGS en nivel alto (1) para asegurar un funcionamiento normal.

Paso 1

Descripción Conecte las unidades necesarias y verifique el cableado.

Observaciones Se deben conectar los cables siguientes: •

Cable de alimentación

•

Cable de encóder

•

Cable de freno

•

Cable de suministro de red

• Cables de 24 V DC Verifique: •

¿Hay daños en los dispositivos o cables?

•

¿Hay presión, carga o tracción excesivas en los cables conectados?

•

¿Están tendidos los cables conectados sobre aristas vivas?

•

¿La alimentación de red está dentro del rango admisible?

•

¿Estamos bornes conectados correcta y firmemente?

¿Están puestos a tierra correctamente todos los componentes conectados al sistema? Consulte "Conexión (Página 67)".

•

2

Conecte la alimentación de 24 V DC.

3

Compruebe el tipo de servomotor. • •

Si el servomotor no se identifica, aparece el fallo F52984.

Si el servomotor tiene un encóder incremental, introduzca En la placa de características del motor está indila ID de motor (p29000). cada la ID de motor. Consulte la descripción detalSi el servomotor tiene un encóder absoluto, el servoaclada de la placa de características del motor en cionamiento puede identificar automáticamente el servo- "Componentes del motor (Página 33)". motor. Consulte "Operaciones básicas (Página 131)" para obtener más información acerca de cómo cambiar un parámetro con el BOP.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

115

Puesta en marcha 5.2 Puesta en marcha en modo de control de posición con tren de impulsos (PTI)

Paso 4

5

Descripción

Observaciones

Verifique el sentido de giro del motor.

p29001=0: Sentido horario

El sentido de giro predeterminado es el horario (CW). Si es necesario, se puede cambiar ajustando el parámetro p29001.

p29001=1: Sentido antihorario

Verifique la velocidad Jog. La velocidad Jog predeterminada es de 100 rpm. Se puede cambiar ajustando el parámetro p1058.

6

Guarde los parámetros con el BOP.

Para obtener más información acerca del ajuste/guardado de parámetros con el BOP, consulte las secciones "Operaciones básicas (Página 131)" o "Guardado de parámetros (RAM a ROM) (Página 137)".

7

Conecte la alimentación trifásica de 380 VAC.

8

Borre fallos y alarmas.

Consulte "Diagnóstico (Página 293)".

9

Con el BOP, entre en la función de menú Jog y presione el botón ARRIBA o ABAJO para que el servomotor gire.

Para obtener más información sobre Jog con BOP, consulte la sección "Jog (Página 136)".

Con la herramienta de feria, utilice la función Jog para hacer funcionar el servomotor.

Para obtener más información sobre Jog con SINAMICS V-ASSISTANT, consulte la ayuda en línea de SINAMICS V-ASSISTANT.

Nota Cuando se hace funcionar el servomotor con un encóder incremental en modo JOG, el servomotor emite un sonido corto que indica que está identificando la posición de los polos magnéticos del rotor.

5.2

Paso

Puesta en marcha en modo de control de posición con tren de impulsos (PTI) Descripción

1

Desconecte la alimentación de red.

2

Apague el servoaccionamiento y conéctelo al controlador (por ejemplo, SIMATIC S7-200 SMART) con el cable de señal.

Comentario Las señales digitales CWL, CCWL y EMGS se deben mantener en nivel alto (1) para asegurar un funcionamiento normal. Consulte "Cableados para aplicaciones estándar (ajustes de fábrica) (Página 86)" y "Ejemplos de conexión con PLC (Página 93)".

3

Conecte la alimentación de 24 V DC.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

116

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Puesta en marcha 5.2 Puesta en marcha en modo de control de posición con tren de impulsos (PTI)

Paso 4

Descripción Compruebe el tipo de servomotor. •

Si el servomotor tiene un encóder incremental, introduzca la ID de motor (p29000).

•

Si el servomotor tiene un encóder absoluto, el servoaccionamiento puede identificar automáticamente el servomotor.

5

Verifique el modo de control actual, observando el valor del parámetro p29003. El ajuste de fábrica de fábrica de los servoaccionamientos SINAMICS V90 es el modo de control de posición con entrada de tren de impulsos (p29003=0).

6

Guarde los parámetros y vuelva a arrancar el servoaccionamiento para aplicar los ajustes del modo de control de posición con entrada de tren de impulsos.

7

Seleccione una forma de entrada de tren de impulsos de la consigna ajustando el parámetro p29010.

Comentario Si el servomotor no se identifica, aparece el fallo F52984. En la placa de características del motor está indicada la ID de motor. Consulte la descripción detallada de la placa de características del motor en "Componentes del motor (Página 33)". Consulte "Operaciones básicas (Página 131)" para obtener más información acerca de cómo cambiar un parámetro con el BOP. Consulte "Controles compuestos (Página 145)".

•

p29010=0: impulso + dirección, lógica positiva

•

p29010=1: Pista AB, lógica positiva

•

p29010=2: impulso + dirección, lógica negativa

• p29010=3: Pista AB, lógica negativa El ajuste de fábrica es p29010=0 (impulso + dirección, lógica positiva). Consulte "Selección de una forma de entrada del tren de impulsos de consigna (Página 155)". 8

Seleccione un canal de entrada de impulsos ajustando el parámetro p29014.

•

p29014=0: Entrada de tren de impulsos diferencial de 5 V a alta velocidad (RS 485)

p29014=1: Entrada de tren de impulsos asimétrica de 24 V La entrada de tren de impulsos asimétrica de 24 V es el ajuste de fábrica. •

Consulte "Selección de un canal de entrada del tren de impulsos de consigna (Página 154)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

117

Puesta en marcha 5.2 Puesta en marcha en modo de control de posición con tren de impulsos (PTI)

Paso 9

Descripción Establezca la relación del reductor electrónico.

Comentario Puede utilizar uno de los tres métodos siguientes para establecer la relación del reductor electrónico: •

•

Ajuste la relación del reductor electrónico con los parámetros p29012 y p29013. –

p29012: Numerador del reductor electrónico. Se dispone de un total de cuatro numeradores (p29012[0] a p29012[3]).

–

p29013: Denominador del reductor electrónico.

Ajuste los impulsos de consigna por revolución. –

•

p29011: Número de impulsos de consigna por revolución.

Calcule la relación de reductor electrónico seleccionando la estructura mecánica. –

Para obtener más información, consulte la ayuda en línea de SINAMICS V90 VASSISTANT. Consulte "Relación de reductor electrónico (Página 157)". 10

Ajuste la limitación de par y la limitación de velocidad.

Consulte "Límite de par (Página 164)" y "Límite de velocidad (Página 162)".

11

Configure las señales de entrada digital necesarias ajustando los parámetros siguientes:

Los ajustes de fábrica son:

•

p29301[0]: DI1

•

p29302[0]: DI2

•

p29303[0]: DI3

•

p29304[0]: DI4

•

p29305[0]: DI5

•

p29306[0]: DI6

•

p29307[0]: DI7

•

p29308[0]: DI8

•

p29301[0]: 1 (SON)

•

p29302[0]: 2 (RESET)

•

p29303[0]: 3 (CWL)

•

p29304[0]: 4 (CCWL)

•

p29305[0]: 5 (G-CHANGE)

•

p29306[0]: 6 (P-TRG)

•

p29307[0]: 7 (CLR)

• p99308[0]: 10 (TLIM1) Consulte "Entradas/salidas digitales (DI/DO) (Página 73)".

12

Verifique el tipo de encóder.

Consulte "Ajuste de un encóder absoluto Si es un encóder absoluto, ajuste el encóder absoluto con la (Página 143)". función de menú de BOP "ABS".

13

Ajuste la salida de encóder de tren de impulsos.

14

Guarde los parámetros con el BOP.

15

Conecte la alimentación trifásica de 380 VAC.

16

Borre fallos y alarmas.

Consulte "Diagnóstico (Página 293)".

17

Ponga SON a nivel alto, introduzca el tren de impulsos de consigna desde el dispositivo de mando y el servomotor empezará a funcionar.

Empiece utilizando una baja frecuencia de impulsos para verificar la velocidad y el sentido de giro.

18

Acaba la puesta en marcha del sistema en modo de control de posición con entrada de tren de impulsos.

Se pueden verificar las prestaciones del sistema. Si no son satisfactorias, se puede ajustar el sistema. Consulte "Ajuste (Página 223)".

Consulte "Función PTO (Página 168)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

118

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Puesta en marcha 5.3 Puesta en marcha en modo de control de posición interno (IPos)

5.3

Puesta en marcha en modo de control de posición interno (IPos)

Paso

Descripción

1

Desconecte la alimentación de red.

2

Apague el servoaccionamiento y conéctelo al controlador (por ejemplo, SIMATIC S7-200 SMART) con el cable de señal.

Observaciones Las señales digitales CWL, CCWL y EMGS se deben mantener en nivel alto (1) para asegurar un funcionamiento normal. Consulte "Cableados para aplicaciones estándar (ajustes de fábrica) (Página 86)" y "Ejemplos de conexión con PLC (Página 93)".

3

Conecte la alimentación de 24 V DC.

4

Compruebe el tipo de servomotor. •

Si el servomotor tiene un encóder incremental, introduzca la ID de motor (p29000).

•

Si el servomotor tiene un encóder absoluto, el servoaccionamiento puede identificar automáticamente el servomotor.

Si el servomotor no se identifica, aparece el fallo F52984. En la placa de características del motor está indicada la ID de motor. Consulte la descripción detallada de la placa de características del motor en "Componentes del motor (Página 33)". Consulte "Operaciones básicas (Página 131)" para obtener más información acerca de cómo cambiar un parámetro con el BOP.

5

Conmute al modo de control de posición interno ajustando el Consulte "Controles compuestos (Página 145)". parámetro p29003=1.

6

Guarde los parámetros y vuelva a arrancar el servoaccionamiento para aplicar los ajustes del modo de control de posición interno.

7

Ajuste la relación del reductor mecánico con los parámetros p29247, p29248 y p29249.

•

p29247: LU por revolución de la carga

•

p29248: Revoluciones con carga

• p29249: Revoluciones del motor Consulte "Ajuste del sistema mecánico (Página 169)". 8

Seleccione el tipo de eje ajustando el parámetro p29245. Si se utiliza el eje modular, se debe definir el rango modular ajustando el parámetro p29246.

•

p29245 = 0: Eje lineal

• p29245 = 1: Eje modular Consulte "Configuración de eje lineal/modular (Página 173)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

119

Puesta en marcha 5.3 Puesta en marcha en modo de control de posición interno (IPos)

Paso 9

Descripción Verifique y seleccione un modo de posicionamiento ajustando el parámetro p29241.

Observaciones Hay dos modos de posicionamiento para el eje lineal: •

p29241=0: incremental

• p29241=1: absoluto Hay cuatro modos de posicionamiento para el eje modular: •

p29241=0: incremental

•

p29241=1: absoluto

•

p29241=2: absoluto, positivo (solo para un eje rotativo con corrección de módulo)

p29241=3: absoluto, negativo (solo para un eje rotativo con corrección de módulo) Consulte "Selección de un modo de posicionamiento: absoluto/incremental (Página 172)". •

10

Configure la consigna de posición fija (p2617[0] a p2617[7] y Consulte "Ajuste de consigna de posición fija (Págip2618[0] a p2618[7]) según el mecanismo. na 171)".

11

Ajuste la limitación de par y la limitación de velocidad.

Consulte "Límite de par (Página 184)" y "Límite de velocidad (Página 184)".

12

Configure las señales de entrada digital necesarias ajustando los parámetros siguientes:

Los ajustes de fábrica son:

•

p29301[1]: DI1

•

p29302[1]: DI2

•

p29303[1]: DI3

•

p29304[1]: DI4

•

p29305[1]: DI5

•

p29306[1]: DI6

•

p29307[1]: DI7

•

p29308[1]: DI8

•

p29301[1]: 1 (SON)

•

p29302[1]: 2 (RESET)

•

p29303[1]: 3 (CWL)

•

p29304[1]: 4 (CCWL)

•

p29305[1]: 5 (G-CHANGE)

•

p29306[1]: 6 (P-TRG)

•

p29307[1]: 21 (POS1)

• p29308[1]: 22 (POS2) Consulte "Entradas/salidas digitales (DI/DO) (Página 73)". NOTA: Si el encóder utilizado es incremental, se debe configurar la señal de entrada digital REF o bien la SREF según la selección de modo de referencia. Consulte "Referencia (Página 175)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

120

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Puesta en marcha 5.4 Puesta en marcha en modo de control de velocidad (S)

Paso 13

Descripción Verifique el tipo de encóder y realice una referenciación: •

•

Con un encóder incremental, seleccione un modo de referencia ajustando el parámetro p29240 y ejecute la referenciación. Con un encóder absoluto, ajuste el encóder con la función de menú de BOP "ABS". Consulte "Ajuste de un encóder absoluto (Página 143)".

Observaciones Para los encóders incrementales se dispone de cinco modos de referenciación: •

p29240=0: Con señal de entrada digital REF

•

p29240=1 (predet.): Leva de referencia externa (REF) y marca cero de encóder

•

p29240=2: Solo marca cero de encóder

•

p29240=3: Leva de referencia externa (CCWL) y marca cero de encóder

p29240=4: Leva de referencia externa (CWL) y marca cero de encóder Consulte "Referencia (Página 175)". •

14

Ajuste la salida de encóder de tren de impulsos.

15

Guarde los parámetros con el BOP.

16

Conecte la alimentación trifásica de 380 VAC.

17

Borre fallos y alarmas.

18

Ponga la señal digital SON a nivel alto.

19

Seleccione una consigna de posición fija configurando las entradas digitales POS1, POS2 y POS3 e inicie el posicionamiento con la señal de disparo P-TRG.

Consulte "Función PTO (Página 168)".

Consulte "Diagnóstico (Página 293)". POS3 : POS2 : POS1 0 : 0 : 0: Consigna de posición fija 1 (p2617[0]) 0 : 0 : 1: Consigna de posición fija 2 (p2617[1]) 0 : 1 : 0: Consigna de posición fija 3 (p2617[2]) 0 : 1 : 1: Consigna de posición fija 4 (p2617[3]) 1 : 0 : 0: Consigna de posición fija 5 (p2617[4]) 1 : 0 : 1: Consigna de posición fija 6 (p2617[5]) 1 : 1 : 0: Consigna de posición fija 7 (p2617[6]) 1 : 1 : 1: Consigna de posición fija 8 (p2617[7]) Consulte "Selección de una consigna de posición fija e inicio del posicionamiento (Página 184)".

20

5.4

Acaba la puesta en marcha del sistema en modo de control de posición interno.

Se pueden verificar las prestaciones del sistema. Si no son satisfactorias, se puede ajustar el sistema. Consulte "Ajuste (Página 223)".

Puesta en marcha en modo de control de velocidad (S)

Paso

Descripción

1

Desconecte la alimentación de red.

2

Apague el servoaccionamiento y conéctelo al controlador (por ejemplo, SIMATIC S7-200 SMART) con el cable de señal.

Observaciones Las señales digitales CWL, CCWL y EMGS se deben mantener en nivel alto (1) para asegurar un funcionamiento normal. Consulte "Cableados para aplicaciones estándar (ajustes de fábrica) (Página 86)" y "Ejemplos de conexión con PLC (Página 93)".

3

Conecte la alimentación de 24 V DC.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

121

Puesta en marcha 5.4 Puesta en marcha en modo de control de velocidad (S)

Paso 4

Descripción Compruebe el tipo de servomotor. •

Si el servomotor tiene un encóder incremental, introduzca la ID de motor (p29000).

•

Si el servomotor tiene un encóder absoluto, el servoaccionamiento puede identificar automáticamente el servomotor.

5

Conmute al modo de control de velocidad ajustando p29003=2.

6

Guarde los parámetros y vuelva a arrancar el servoaccionamiento para aplicar los ajustes del modo de control de velocidad.

7

Configure la consigna de velocidad.

Observaciones Si el servomotor no se identifica, aparece el fallo F52984. En la placa de características del motor está indicada la ID de motor. Consulte la descripción detallada de la placa de características del motor en "Componentes del motor (Página 33)". Consulte "Operaciones básicas (Página 131)" para obtener más información acerca de cómo cambiar un parámetro con el BOP. Consulte "Controles compuestos (Página 145)".

Se puede seleccionar la consigna de velocidad analógica externa o bien una de las siete consignas de velocidad fijas configurando las señales digitales SPD3, SPD2 y SPD1. SPD3 : SPD2 : SPD1 0 : 0 : 0: Consigna de velocidad analógica externa (entrada analógica 1) 0 : 0 : 1: Consigna de velocidad fija 1 (p1001) 0 : 1 : 0: Consigna de velocidad fija 2 (p1002) 0 : 1 : 1: Consigna de velocidad fija 3 (p1003) 1 : 0 : 0: Consigna de velocidad fija 4 (p1004) 1 : 0 : 1: Consigna de velocidad fija 5 (p1005) 1 : 1 : 0: Consigna de velocidad fija 6 (p1006) 1 : 1 : 1: Consigna de velocidad fija 7 (p1007) Consulte "Configuración de la consigna de velocidad (Página 187)".

8

Si se usa la consigna de velocidad analógica externa, configure la consigna de velocidad analógica máxima correspondiente a 10 V ajustando el parámetro p29060.

9

Ajuste la limitación de par y la limitación de velocidad.

Consulte "Límite de par (Página 190)" y "Límite de velocidad (Página 190)".

10

Configure las señales de entrada digital necesarias ajustando los parámetros siguientes:

Los ajustes de fábrica son:

11

•

p29301[2]: DI1

•

p29302[2]: DI2

•

p29303[2]: DI3

•

p29304[2]: DI4

•

p29305[2]: DI5

•

p29306[2]: DI6

•

p29307[2]: DI7

•

p29308[2]: DI8

•

p29301[2]: 1 (SON)

•

p29302[2]: 2 (RESET)

•

p29303[2]: 3 (CWL)

•

p29304[2]: 4 (CCWL)

•

p29305[2]: 12 (CWE)

•

p29306[2]: 13 (CCWE)

•

p29307[2]: 15 (SPD1)

• p29308[2]: 16 (SPD2) Consulte "Entradas/salidas digitales (DI/DO) (Página 73)".

Guarde los parámetros con el BOP. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

122

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Puesta en marcha 5.5 Puesta en marcha en modo de control de par (T)

Paso

Descripción

Observaciones

12

Conecte la alimentación trifásica de 380 VAC.

13

Borre fallos y alarmas.

Consulte "Diagnóstico (Página 293)".

14

Habilite CWE o bien CCWE y cambie el estado de SON a nivel alto (1) y el servomotor empezará a funcionar según la consigna de velocidad configurada.

La velocidad real de servomotor se puede observar en la pantalla operativa del BOP. La visualización predeterminada es la velocidad real. Consulte "Visualización del estado real (Página 130)".

15

Acaba la puesta en marcha del sistema en modo de control de velocidad.

5.5

Se pueden verificar las prestaciones del sistema. Si no son satisfactorias, se puede ajustar el sistema. Consulte "Ajuste (Página 223)".

Puesta en marcha en modo de control de par (T)

Paso

Descripción

1

Desconecte la alimentación de red.

2

Apague el servoaccionamiento y conéctelo al controlador (por ejemplo, SIMATIC S7-200 SMART) con el cable de señal.

Observaciones Las señales digitales CWL, CCWL y EMGS se deben mantener en nivel alto (1) para asegurar un funcionamiento normal. Consulte "Cableados para aplicaciones estándar (ajustes de fábrica) (Página 86)" y "Ejemplos de conexión con PLC (Página 93)".

3

Conecte la alimentación de 24 V DC.

4

Compruebe el tipo de servomotor. •

Si el servomotor tiene un encóder incremental, introduzca la ID de motor (p29000).

•

Si el servomotor tiene un encóder absoluto, el servoaccionamiento puede identificar automáticamente el servomotor.

5

Conmute al modo de control de par ajustando p29003=3.

6

Guarde los parámetros y vuelva a arrancar el servoaccionamiento para aplicar los ajustes del modo de control de par.

7

Seleccione la consigna de par configurando la señal de entrada digital TSET.

8

Si el servomotor no se identifica, aparece el fallo F52984. En la placa de características del motor está indicada la ID de motor. Consulte la descripción detallada de la placa de características del motor en "Componentes del motor (Página 33)". Consulte "Operaciones básicas (Página 131)" para obtener más información acerca de cómo cambiar un parámetro con el BOP. Consulte "Controles compuestos (Página 145)".

•

TSET = nivel bajo (0): consigna de par analógica externa (entrada analógica 2)

•

TSET = nivel alto (1): consigna de par fija

Si se usa la consigna de par fija, introduzca el valor deseado Consulte "Control de par con consigna de par fija de la consigna de par y el valor de offset en los parámetros (Página 195)". p29043 y p29042.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

123

Puesta en marcha 5.5 Puesta en marcha en modo de control de par (T)

Paso

Descripción

9

Si se usa la consigna de velocidad par externa, configure el escalado (porcentaje del par nominal) para la consigna de par analógica correspondiente a 10 V ajustando el parámetro p29041[0].

Consulte "Control de par con consigna de par analógica externa (Página 194)".

10

Ajuste la limitación de velocidad.

Consulte "Límite de velocidad (Página 196)".

11

Configure las señales de entrada digital necesarias ajustando los parámetros siguientes:

•

p29301[3]: 1 (SON)

•

p29302[3]: 2 (RESET)

•

p29303[3]: 3 (CWL)

•

p29301[3]: DI1

•

p29302[3]: DI2

•

p29303[3]: DI3

•

p29304[3]: DI4

•

p29305[3]: DI5

•

p29306[3]: DI6

•

p29307[3]: DI7

•

p29308[3]: DI8

Observaciones

Los ajustes de fábrica son:

•

p29304[3]: 4 (CCWL)

•

p29305[3]: 12 (CWE)

•

p29306[3]: 13 (CCWE)

•

p29307[3]: 18 (TSET)

• p29308[3]: 19 (SLIM1) Consulte "Entradas/salidas digitales (DI/DO) (Página 73)".

12

Guarde los parámetros con el BOP.

13

Conecte la alimentación trifásica de 380 VAC.

14

Borre fallos y alarmas.

Consulte "Diagnóstico (Página 293)".

15

Habilite CWE o bien CCWE y cambie el estado de SON a nivel alto (1) y el servomotor empezará a funcionar según la consigna de par configurada.

El par real de servomotor se puede observar en la pantalla operativa del BOP. La visualización predeterminada es la velocidad real. Se puede cambiar ajustando p29002=2. Consulte "Visualización del estado real (Página 130)".

16

Acaba la puesta en marcha del sistema en modo de control de par.

Se pueden verificar las prestaciones del sistema. Si no son satisfactorias, se puede ajustar el sistema. Consulte "Ajuste (Página 223)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

124

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

6

Basic operator panel (BOP) 6.1

Vista general del BOP El diseño del servoaccionamiento SINAMICS V90 incluye un Basic Operator Panel (BOP) en el panel frontal del servoaccionamiento:

Se puede usar el BOP para las operaciones siguientes: ● Puesta en marcha autónoma ● Diagnóstico ● Acceso a parámetros ● Ajuste de parámetros ● Operaciones con tarjeta SD ● Rearrancar el convertidor

6.1.1 Pantalla

Pantallas del BOP Ejemplo

8.8.8.8.8.8. -----Fxxxxx

Descripción

Observaciones

Convertidor en estado de arranque Convertidor ocupado Código de fallo

Caso de un fallo

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

125

Basic operator panel (BOP) 6.1 Vista general del BOP

Descripción

Observaciones

F.xxxxx.

Pantalla

Ejemplo

Código de fallo del primer fallo

Caso de varios fallos

Fxxxxx.

Código de fallo

Caso de varios fallos

Axxxxx

Código de alarma

Caso de una alarma

A.xxxxx.

Código de alarma de la primera alarma

Caso de varias alarmas

Axxxxx.

Código de alarma

Caso de varias alarmas

Rxxxxx

Número de parámetro

Parámetro de solo lectura

Pxxxxx

Número de parámetro

Parámetro editable

P.xxxxx

Número de parámetro

Parámetro editable; el punto indica que se ha cambiado un parámetro como mínimo

In xx

Parámetro indexado.

La cifra tras "In" indica el número de índices. Por ejemplo, "In 01" indica que ese parámetro indexado es 1.

xxx.xxx

Valor negativo de parámetro

xxx.xx

La visualización actual se puede mover hacia la izquierda o la derecha

xxxx.xx>

La visualización actual se puede mover hacia la derecha

xxxx.xx
lazo de velocidad > lazo de posición Puesto que el ancho de frecuencia del lazo de corriente del servoaccionamiento SINAMICS V90 ya es perfecto, lo único que debe hacer es ajustar la ganancia del lazo de velocidad y la ganancia del lazo de posición.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

223

Ajuste 9.1 Resumen del controlador

Ganancias de servo ● Ganancia del lazo de posición La ganancia del lazo de posición influye directamente en el nivel de respuesta del lazo de posición. Si el sistema mecánico no vibra ni genera ruidos, puede aumentar el valor de la ganancia del lazo de posición para que el nivel de respuesta pueda aumentar y el tiempo de posicionamiento se pueda reducir. Parámetro

Rango de valores

Valor predeterminado

Unidad

Descripción

p29110[0]

De 0,00 a 300.00

Depende del motor

1000/min

Ganancia del lazo de posición 1

p29110[1]

De 0,00 a 300.00

1.00

1000/min

Ganancia del lazo de posición 2

● Ganancia del lazo de velocidad La ganancia del lazo de velocidad influye directamente en el nivel de respuesta del lazo de velocidad. Si el sistema mecánico no vibra ni genera ruidos, puede aumentar el valor de la ganancia del lazo de velocidad para que el nivel de respuesta pueda aumentar. Parámetro

Rango de valores

Valor predeterminado

Unidad

Descripción

p29120[0]

De 0 a 999999

Depende del motor

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 1

p29120[1]

De 0 a 999999

0.3

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 2

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

224

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste 9.2 Modo de ajuste ● Ganancia de integración del lazo de velocidad Al añadir el componente de integración en el lazo de velocidad, el servoaccionamiento puede eliminar con eficiencia el error de velocidad de estado estacionario y dar respuesta a un pequeño cambio en la velocidad. En términos generales, si el sistema mecánico no vibra ni genera ruidos, puede reducir la ganancia de integración del lazo de velocidad para que se pueda aumentar la rigidez del sistema. Si la relación de la inercia con carga es muy elevada o el sistema mecánico presenta un factor de resonancia, se debe garantizar que la constante de tiempo de integración del lazo de velocidad sea suficientemente grande; en caso contrario, el sistema mecánico puede presentar resonancia. Parámetro

Rango de valores Valor predeterminado

Unidad

Descripción

p29121[0]

De 0 a 100000

15

ms

Tiempo de integración del lazo de velocidad 1

p29121[1]

De 0 a 100000

20

ms

Tiempo de integración del lazo de velocidad 2

p29022

De1 a 10000

1

-

Relación del momento de inercia con carga

● Ganancia anticipativa de lazo de posición Con la ganancia anticipativa del lazo de posición, se puede aumentar el nivel de sensibilidad de respuesta. Si la ganancia anticipativa del lazo de posición es demasiado grande, la velocidad del motor puede presentar sobreimpulsos y la señal de salida digital INP puede tener una activación/desactivación repetida. Por consiguiente, debe supervisar los cambios en la forma de la onda de velocidad y la acción de la señal de salida digital INP durante el ajuste. Puede ajustar lentamente la ganancia anticipativa del lazo de posición. El efecto de la función anticipativa no es evidente si la ganancia del lazo de posición es demasiado grande.

9.2

Parámetro

Rango de valores

Valor predeterminado

p29111

De 0,00 a 200.00 0

Unidad

Descripción

%

Ganancia anticipativa de lazo de posición

Modo de ajuste El ajuste permite optimizar la sensibilidad de respuesta de una máquina. La sensibilidad de respuesta se hace patente a través de un factor dinámico y se determina a través de las ganancias de servo que se establecen en el servoaccionamiento. Las ganancias de servo se establecen mediante una combinación de parámetros. Estos parámetros influyen los unos en los otros, por lo que debe tener en cuenta el equilibrio entre los valores fijados al ajustarlos. Por lo general, la sensibilidad de respuesta de una máquina con una elevada rigidez se puede incrementar si se aumentan las ganancias de servo; sin embargo, si se incrementan

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

225

Ajuste 9.2 Modo de ajuste las ganancias de servo de una máquina con una baja rigidez, la máquina puede vibrar y no se puede aumentar la sensibilidad de respuesta. ATENCIÓN Eficacia de las ganancias de servo La función de ajuste únicamente utiliza el primer grupo de ganancias de servo (ganancia del lazo de posición 1, ganancia del lazo de velocidad 1 y tiempo de integración del lazo de velocidad 1). Las siguientes funciones de ajuste están disponibles para el servoaccionamiento SINAMICS V90. Establecimiento del parámetro p29021 para seleccionar un modo de ajuste: Parámetro

Valor de ajuste

Descripción

p29021

0 (predet.)

El ajuste automático está deshabilitado (ajuste manual) sin modificar los parámetros pertinentes de las ganancias de servo.

1

Ajuste automático con un solo botón Identifica la relación del momento de inercia con carga de la máquina y ajusta automáticamente las ganancias de servo.

3

Ajuste automático en tiempo real Identifica la relación del momento de inercia con carga de la máquina y ajusta automáticamente en tiempo real las ganancias de servo.

5

Ajuste automático deshabilitado (ajuste manual). Todos los parámetros relevantes de ganancias de servo se establecen en sus valores predeterminados de ajuste.

Modos de ajuste automático SINAMICS V90 proporciona dos modos de ajuste automático: ajuste automático con un solo botón y ajuste automático en tiempo real. La función de ajuste automático puede optimizar los parámetros de control con una relación del momento de inercia con carga de la máquina (p29022) y definir los parámetros de filtro actuales adecuados para suprimir la resonancia de la máquina de forma automática. Puede cambiar el rendimiento dinámico del sistema definiendo distintos factores dinámicos. ● Ajuste automático con un solo botón – El ajuste automático con un solo botón estima el momento de inercia con carga de la máquina y las características mecánicas con comandos de movimiento internos. Para lograr el rendimiento deseado, puede ejecutar el proceso muchas veces antes de controlar el accionamiento con el controlador de host. La velocidad máxima está limitada por la velocidad nominal. ● Ajuste automático en tiempo real – El ajuste automático en tiempo real estima automáticamente el momento de inercia con carga de la máquina mientras el accionamiento está funcionando con las órdenes del controlador de host. Después de habilitar el "servo on" (SON), la función de ajuste automático en tiempo real se mantiene activa para el servoaccionamiento. Si no SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

226

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste 9.3 Ajuste automático con un solo botón necesita estimar continuamente el momento de inercia con carga, puede deshabilitar la función cuando el rendimiento del sistema sea aceptable. Para el modo de control IPos, si se ha obtenido la inercia con carga de la máquina (p29022) y el rendimiento dinámico deseado con el factor dinámico ajustado, se puede configurar el convertidor al estado "servo off" y ajustar p29025.5 = 1 para asegurarse de que no haya rebase de posición en el eje. Se recomienda guardar los parámetros ajustados una vez acabado el ajuste con un rendimiento aceptable del accionamiento.

Ajuste con SINAMICS V-ASSISTANT Se recomienda realizar el ajuste con la herramienta de ingeniería SINAMICS VASSISTANT. Para obtener más información, consulte la ayuda en línea de SINAMICS VASSISTANT.

9.3

Ajuste automático con un solo botón Nota Esta función es válida para las versiones del firmware V1.04 y superiores. Nota Antes de utilizar el ajuste automático con un solo botón, coloque el servomotor en el centro de la posición mecánica para evitar acercarse al límite de posición real de la máquina. Requisitos para el ajuste automático con un solo botón ● La relación del momento de inercia con carga de la máquina se desconoce y es necesario estimarla. ● Se permite que el motor gire en sentido horario y antihorario. ● La posición de rotación del motor (p29027 define que una revolución es igual a 360 grados) está permitida por la máquina. – Para el motor con un encóder absoluto: la limitación de posición está definida por p29027. – Para el motor con un encóder incremental: se debe permitir que el motor gire libremente unas dos vueltas al inicio del ajuste. Procedimiento de ajuste automático con un solo botón Proceda del modo siguiente para realizar el ajuste automático con un solo botón del servoaccionamiento SINAMICS V90.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

227

Ajuste 9.3 Ajuste automático con un solo botón

Ajuste de parámetros Puede definir la relación del momento de inercia con carga de la máquina (p29022) con los siguientes métodos: ● Introdúzcala manualmente si conoce la relación del momento de inercia con carga de la máquina. ● Estime la relación del momento de inercia con carga de la máquina con el ajuste automático con un solo botón (p29023.2 = 1). Cuando haya realizado el ajuste

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

228

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste 9.3 Ajuste automático con un solo botón automático con un solo botón muchas veces y, por tanto, tenga un valor estable de p29022, puede detener la estimación estableciendo p29023.2 = 0. Parámetro

Rango de valores

Valor Uniprededad terminado

Descripción

p29020[ 0...1]

De 1 a 35

18

El factor dinámico del ajuste automático:

p29021

De 0 a 5

0

-

-

•

[0]: factor dinámico para el ajuste automático con un solo botón

•

[1]: factor dinámico para el ajuste automático en tiempo real

Selección de un modo de ajuste: •

0: deshabilitado

•

1: ajuste automático con un solo botón

•

3: ajuste automático en tiempo real

•

5: desactivado con los parámetros de control predeterminados

p29022

De 1 a 10000

1

-

Relación del momento de inercia con carga

p29023

De 0 a 0xffff

0x0007

-

Configuración de ajuste automático con un solo botón

p29025

De 0 a 0x003f

0x0004

-

Configuración general de ajuste

p29026

De 0 a 5000

2000 (predet.)

ms

Duración de la señal de prueba

p29027

De 0 a 3000

0 (predet.)

°

Límite de rotación del motor

p29028

De 0.0 a 60.0

7.5

ms

Constante de tiempo de precontrol

El parámetro p29028 está disponible cuando se activa la función de interpolación multieje (p29023.7 = 1). Si los ejes se utilizan como ejes de interpolación, es necesario que defina para ellos las mismas constantes de tiempo del control previo (p29028). Una vez terminado el ajuste y si los resultados son diferentes, será necesario que defina manualmente para ellos las mismas ganancias de lazo de posición (p29110 [0]). Puede configurar el factor dinámico del servosistema con el parámetro p29020. Un factor dinámico más elevado implica una mayor capacidad de seguimiento y un tiempo de estabilización más breve, pero también una mayor posibilidad de resonancia. Debe encontrar el factor dinámico que desee dentro de un rango libre de resonancia. Dispone de 35 factores dinámicos para el servoaccionamiento SINAMICS V90: Factor dinámico (p29020)

Rigidez de la máquina

1

Baja

2 ...

↑

17

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

229

Ajuste 9.3 Ajuste automático con un solo botón

Factor dinámico (p29020)

Rigidez de la máquina

18

Media

19 ...

↓

35

Alta

Si el ajuste del factor dinámico no se puede incrementar hasta el nivel deseado porque la resonancia de la máquina supera los 250 Hz, se puede utilizar la función de supresión de resonancia para suprimir la resonancia de la máquina y, así, incrementar el factor dinámico. Consulte la sección "Supresión de resonancia (Página 238)" para obtener información detallada sobre la función de supresión de resonancia. Nota Los parámetros de la configuración de ajuste se deben configurar cuidadosamente cuando la función de ajuste automático está deshabilitada (p29021=0). Después del encendido del servo el motor funcionará con la señal de prueba. Cuando el proceso de ajuste automático con un solo botón se realice correctamente, el parámetro p29021 se establecerá en 0 de forma automática. También puede establecer el parámetro p29021 a 0 antes del encendido del servo para interrumpir el ajuste con un solo botón. Antes de guardar los parámetros del accionamiento, asegúrese de que el p29021 haya cambiado a 0. Nota No emplee la función JOG cuando utilice la función de ajuste con un solo botón. Nota Tras la activación del ajuste con un solo botón, no se permitirá ninguna operación salvo el apagado del servo y la parada de emergencia. Con el ajuste automático con un solo botón, el servoaccionamiento puede estimar automáticamente la relación del momento de inercia con carga y definir los siguientes parámetros de control relevantes. Parámetro

Rango de valores

Valor predeterminado

Unidad Descripción

p1414

De 0 a 3

0

-

p1415

De 0 a 2

0

-

Filtro de consigna de velocidad 1 Tipo

p1417

De 0,5 a 16000

1999

Hz

Filtro de consigna de velocidad 1 Frec. propia en denominador

p1418

De 0,001 a 10

0.7

-

Filtro de consigna de velocidad 1 Atenuación en denominador

p1419

De 0,5 a 16000

1999

Hz

Filtro de consigna de velocidad lineal 1 Numerador frec. propia

p1420

De 0,001 a 10

0.7

-

Filtro de consigna de velocidad 1 Atenuación en numerador

Filtro de consigna de velocidad lineal Activación

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

230

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste 9.3 Ajuste automático con un solo botón

Parámetro

Rango de valores

Valor predeterminado

Unidad Descripción

p1441

De 0 a 50

0

ms

Tiempo de filtro de la velocidad real

p1656

De 0 a 15

1

-

Activación del filtro de consigna de intensidad

p1658

De 0,5 a 16000

1999

Hz

Filtro consigna intensidad 1 Frec. propia denominador

p1659

De 0,001 a 10

0.7

-

Filtro consigna intensidad 1 Atenuación denominador

p2533

De 0 a 1000

0

ms

RP Filtro de consigna de posición Constante de tiempo

p2572

De 1 a 2000000

Depende del motor

1000 LU/s2

PosS Aceleración máxima

p2573

De 1 a 2000000

Depende del motor

1000 LU/s2

PosS Deceleración máxima

p29022

De 1 a 10000

1

-

Relación del momento de inercia con carga

p29110[ 0]

De 0.00 a 300.00

Depende del motor

1000/ min

Ganancia del lazo de posición 1

p29120[ 0]

De 0 a 999999

Depende del motor

Nm/rad Ganancia del lazo de velocidad 1

p29121[ 0]

De 0 a 100000

15

ms

Tiempo de integración del lazo de velocidad 1

p29111

De 0.00 a 200.00

0.00

%

Ganancia anticipativa de lazo de posición

Después del ajuste con un solo botón, se pueden activar cuatro filtros de consigna de corriente como máximo. Los siguientes parámetros relacionados con los filtros se pueden ajustar en consecuencia. Parámetro

Rango de valores

Valor predeterminado

Unidad

Descripción

p1663

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.

p1664

De 0,001 a 10

0.3

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.

p1665

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.

p1666

De 0,0 a 10

0.01

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.

p1668

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 3, denominador.

p1669

De 0,001 a 10

0.3

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 3, denominador.

p1670

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 3, numerador.

p1671

De 0,0 a 10

0.01

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 3, numerador.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

231

Ajuste 9.4 Ajuste automático en tiempo real

Parámetro

Rango de valores

Valor predeterminado

Unidad

Descripción

p1673

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 4, denominador.

p1674

De 0,001 a 10

0.3

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 4, denominador.

p1675

De 0,5 a 16000

500

Hz-

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 4, numerador.

p1676

De 0,0 a 10

0.01

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 4, numerador.

Nota Tras la activación del ajuste automático con un solo botón, no cambie otros parámetros de filtro/control relacionados con el ajuste automático, dado que estos parámetros se pueden definir automáticamente y no se aceptarían los cambios. Nota El ajuste automático con un solo botón provocará algunos cambios en los parámetros de control. Si la rigidez del sistema es baja, se puede dar la circunstancia de que al definir EMGS = 0 el motor necesite mucho tiempo para realizar la parada de emergencia.

9.4

Ajuste automático en tiempo real Con el ajuste automático en tiempo real, el servoaccionamiento puede estimar automáticamente la relación del momento de inercia con carga y definir los parámetros de control óptimos. Requisitos para el ajuste automático en tiempo real ● El accionamiento debe estar controlado por el controlador de host. ● El momento de inercia real con carga de la máquina es distinto cuando la máquina se mueve a las diferentes posiciones. ● Asegúrese de que el motor tenga varias aceleraciones y deceleraciones. Se recomienda el comando de paso. ● La frecuencia de resonancia de la máquina cambia cuando la máquina está en funcionamiento. Procedimiento de ajuste automático en tiempo real Proceda del modo siguiente para realizar el ajuste automático en tiempo real del servoaccionamiento SINAMICS V90.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

232

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste 9.4 Ajuste automático en tiempo real

Ajuste de parámetros Puede definir la relación del momento de inercia con carga de la máquina (p29022) con los siguientes métodos: ● Introdúzcala manualmente si conoce la relación del momento de inercia con carga de la máquina. ● Utilice la relación del momento de inercia con carga de la máquina estimada por la función de ajuste automático con un solo botón directamente. ● Estime la relación del momento de inercia con carga de la máquina con el ajuste automático en tiempo real (p29024.2 = 1). Cuando obtenga un valor estable de p29022, puede detener la estimación definiendo p29024.2 = 0.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

233

Ajuste 9.4 Ajuste automático en tiempo real

Parámetro

Rango de valores

Valor predeterminado

Unidad

Descripción

p29020[ 0...1]

De 1 a 35

18

-

El factor dinámico del ajuste automático.

p29021

De 0 a 5

0

1

-

-

•

[0]: factor dinámico para el ajuste automático con un solo botón

•

[1]: factor dinámico para el ajuste automático en tiempo real

Selección de un modo de ajuste. •

0: deshabilitado

•

1: ajuste automático con un solo botón

•

3: ajuste automático en tiempo real

•

5: desactivado con los parámetros del controlador predeterminados

p29022

De 1 a 10000

Relación del momento de inercia con carga

p29024

De 0 a 0xffff

0x004c

-

Configuración del ajuste automático en tiempo real

p29025

De 0 a 0x003f

0x0004

-

Configuración general de ajuste

p29028

De 0.0 a 60.0

7.5

ms

Constante de tiempo de precontrol

El parámetro p29028 está disponible cuando se activa la función de interpolación multieje (p29024.7 = 1). Si los ejes se utilizan como ejes de interpolación, es necesario que defina para ellos las mismas constantes de tiempo del control previo (p29028). Una vez terminado el ajuste y si los resultados son diferentes, será necesario que defina manualmente para ellos las mismas ganancias de lazo de posición (p29110 [0]). Puede configurar el factor dinámico del servosistema con el parámetro p29020. Un factor dinámico más elevado implica una mayor capacidad de seguimiento y un tiempo de estabilización más breve, pero también una mayor posibilidad de resonancia. Debe encontrar el factor dinámico que desee dentro de un rango libre de resonancia. Dispone de 35 factores dinámicos para el servoaccionamiento SINAMICS V90: Factor dinámico (p29020)

Rigidez de la máquina

1

Baja

2 ...

↑

17 18

Media

19 ...

↓

35

Alta

Si el ajuste del factor dinámico no se puede incrementar hasta el nivel deseado porque la resonancia de la máquina supera los 250 Hz, se puede utilizar la función de supresión de resonancia para suprimir la resonancia de la máquina y, así, incrementar el factor dinámico. SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

234

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste 9.4 Ajuste automático en tiempo real Consulte la sección "Supresión de resonancia (Página 238)" para obtener información detallada sobre la función de supresión de resonancia. Nota Los parámetros de la configuración de ajuste se deben configurar cuidadosamente cuando la función de ajuste automático está deshabilitada (p29021=0). Durante el ajuste se puede modificar el factor dinámico con p29020[1] a fin de obtener un rendimiento dinámico diferente una vez que p29022 haya sido ajustado y aceptado por el convertidor. Después de "servo on", la función de ajuste automático en tiempo real estará siempre activa para el servoaccionamiento. Si desea finalizar o interrumpir el proceso de ajuste automático en tiempo real, ajuste el convertidor al estado "servo off" y ponga p29021 a 0. Los siguientes parámetros relevantes se pueden ajustar continuamente en tiempo real cuando se está usando el ajuste automático en tiempo real: Parámetro

Rango de valores

Valor predeterminado

Unidad

Descripción

p1417

De 0,5 a 16000

1999

Hz

Filtro de consigna de velocidad 1 Frec. propia en denominador

p1419

De 0,5 a 16000

1999

Hz

Filtro de consigna de velocidad lineal 1 Numerador frec. propia

p29022

De 1 a 10000

1

-

Relación del momento de inercia con carga

p29110[ 0]

De 0.00 a 300.00

Depende del motor

1000/mi Ganancia del lazo de posición 1 n

p29120[ 0]

De 0 a 999999

Depende del motor

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 1

p29121[ 0]

De 0 a 100000

15

ms

Tiempo de integración del lazo de velocidad 1

p29111

De 0.00 a 200.00

0.00

%

Ganancia anticipativa de lazo de posición

Nota Cuando se use la función de ajuste automático en tiempo real, si los valores predeterminados son inadecuados, el controlador de host no podrá hacer funcionar el motor. Para hacer funcionar el motor con el controlador de host, se debe dejar que el convertidor ajuste automáticamente los parámetros mediante una prueba de funcionamiento con la función de ajuste automático en tiempo real. Una vez finalizado el ajuste, el controlador de host podrá hacer funcionar el motor.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

235

Ajuste 9.5 Ajuste manual Nota Tras la activación del ajuste automático en tiempo real, no cambie otros parámetros de filtro/control relacionados con el ajuste automático, dado que estos parámetros se pueden establecer automáticamente y sus cambios no se aceptarán. Nota El ajuste automático en tiempo real puede no realizarse correctamente si no se cumplen las condiciones siguientes: • Acelerar el motor, con el par de aceleración, durante 100 ms o más. • El par de aceleración/deceleración es del 15 % o más del par nominal. En condiciones de funcionamiento que impongan un par de perturbación repentino durante la aceleración/deceleración o en una máquina de poca rigidez, puede que el ajuste automático tampoco funcione correctamente. En tales casos, utilice el ajuste automático con un solo botón o el ajuste manual para optimizar el accionamiento.

9.5

Ajuste manual Cuando el ajuste automático no permita alcanzar los resultados de ajuste esperados, puede deshabilitar la función de ajuste automático si configura el parámetro p29021 y efectúa el ajuste manualmente: ● p29021=5: la función de ajuste automático está deshabilitada y todos los parámetros de control recuperan los valores predeterminados de ajuste. ● p29021=0: la función de ajuste automático está deshabilitada sin cambiar los parámetros de control.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

236

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste 9.5 Ajuste manual

Procedimiento del ajuste manual Siga el procedimiento siguiente para realizar el ajuste manual:

Nota Supresión de resonancia Para obtener más información sobre la supresión de resonancia, consulte la sección "Supresión de resonancia (Página 238)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

237

Ajuste 9.6 Supresión de resonancia

Ajuste de parámetros Tiene que establecer los parámetros siguientes, relacionados con las ganancias de servo, cuando utilice la función de ajuste manual: Parámetro

Rango de valores

Valor predeterminado

Unidad

Descripción

p2533 p2572

De 0 a 1000

0

ms

RP Filtro de consigna de posición Constante de tiempo

De 1 a 2000000

Depende del motor

1000 PosS Aceleración máxima LU/s

De 1 a 2000000

Depende del motor

1000 PosS Deceleración máxima LU/s

p29110[ 0]

De 0.00 a 300.00

Depende del motor

1000 Ganancia del lazo de posición 1 /min

p29120[ 0]

De 0 a 999999

Depende del motor

Nm/r Ganancia del lazo de velocidad 1 ad

p29121[ 0]

De 0 a 100000

15

ms

Tiempo de integración del lazo de velocidad 1

p29111

De 0.00 a 200.00

0.00

%

Ganancia anticipativa de lazo de posición

p2573

9.6

2

2

Supresión de resonancia La función de supresión de resonancia es una función de filtro (filtro de ranura). Detecta la resonancia mecánica a una frecuencia de entre 250 Hz y 1500 Hz, y reduce la ganancia de frecuencias específicas (al fijar automáticamente el filtro de ranura) para suprimir la resonancia mecánica. Ahora, el servoaccionamiento V90 dispone de cuatro filtros de consigna de corriente. El filtro 1 es un pasabajo. Los filtros 2, 3 y 4 son parabanda.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

238

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste 9.6 Supresión de resonancia La ganancia que reduce frecuencia, ancho y profundidad se puede establecer si se configura el filtro de ranura:

Utilización de la función de supresión de resonancia Nota La función de supresión de resonancia se utiliza conjuntamente con la función de ajuste automático. En los modos de ajuste automático con un solo botón y de ajuste automático en tiempo real, la función está activada de forma predeterminada. Cuando utilice la función de ajuste automático en tiempo real, se recomienda deshabilitar la función de supresión de resonancia para conseguir un alto rendimiento dinámico si no hay resonancia en la máquina. La función se puede activar o desactivar con los parámetros siguientes: • Para el ajuste automático con un solo botón: bit 1 de p29023 • Para el ajuste automático en tiempo real: bit 6 de p29024

Supresión de resonancia con el ajuste automático con un solo botón (p29021=1, p29023.1=1) Antes de utilizar la función de supresión de resonancia con el ajuste automático con un solo botón, asegúrese de que la carga se haya montado según los requisitos pertinentes y de que el servomotor pueda girar libremente. Cuando el proceso de ajuste automático con un solo botón termina correctamente, el servoaccionamiento define de forma automática los siguientes parámetros relevantes del filtro de ranura con la característica real de la máquina. Se pueden activar cuatro filtros de consigna de corriente como máximo. Parámetro

Rango de valores

Valor predeterminado

Unidad

Descripción

p1663

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.

p1664

De 0,001 a 10

0.3

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.

p1665

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

239

Ajuste 9.6 Supresión de resonancia

Parámetro

Rango de valores

Valor predeterminado

Unidad

Descripción

p1666

De 0,0 a 10

0.01

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.

p1668

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 3, denominador.

p1669

De 0,001 a 10

0.3

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 3, denominador.

p1670

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 3, numerador.

p1671

De 0,0 a 10

0.01

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 3, numerador.

p1673

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 4, denominador.

p1674

De 0,001 a 10

0.3

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 4, denominador.

p1675

De 0,5 a 16000

500

Hz-

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 4, numerador.

p1676

De 0,0 a 10

0.01

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 4, numerador.

Nota El filtro de ranura permanece activo cuando la función de supresión de resonancia se activa automáticamente. Una vez finalizado el ajuste con un solo botón, se pueden activar cuatro filtros como máximo. Puede desactivar los filtros de ranura estableciendo el parámetro p1656.

Supresión de resonancia con el ajuste automático en tiempo real (p29021=3, p29024.6=1) Al optar por utilizar la función de supresión de resonancia con el ajuste automático en tiempo real, el servoaccionamiento realiza la detección de la frecuencia de resonancia en tiempo real y configura en consecuencia los siguientes parámetros pertinentes para el filtro de ranura: Parámetro

Rango de valores

Valor predeterminado

Unidad

Descripción

p1663

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.

p1664

De 0,001 a 10

0.3

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.

p1665

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.

p1666

De 0,0 a 10

0.01

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

240

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste 9.7 Conmutación de ganancia

Supresión de resonancia con ajuste manual (p29021=0) Cuando tanto la supresión de resonancia con ajuste automático en tiempo real como con el modo de ajuste con un solo botón no permiten alcanzar el efecto de supresión, puede realizar la supresión de resonancia estableciendo manualmente los parámetros siguientes: Parámetro

Rango de valores

Valor predeterminado

Unidad

Descripción

p1663

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.

p1664

De 0,001 a 10

0.3

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 2, denominador.

p1665

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.

p1666

De 0,0 a 10

0.01

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 2, numerador.

p1668

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 3, denominador.

p1669

De 0,001 a 10

0.3

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 3, denominador.

p1670

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 3, numerador.

p1671

De 0,0 a 10

0.01

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 3, numerador.

p1673

De 0,5 a 16000

500

Hz

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 4, denominador.

p1674

De 0,001 a 10

0.3

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 4, denominador.

p1675

De 0,5 a 16000

500

Hz-

Frecuencia propia del filtro de ranura de corriente, 4, numerador.

p1676

De 0,0 a 10

0.01

-

Amortiguación del filtro de ranura de corriente, 4, numerador.

Si asumimos que la frecuencia de ranura es fsp, el ancho de ranura es fBB, y la profundidad de ranura es K, los parámetros de filtro se pueden calcular del modo siguiente: p1663=p1665=fsp p1664=fBB / (2 × fsp) p1666=(fBB × 10(k/20) )/ (2 × fsp)

9.7

Conmutación de ganancia Nota La función de conmutación de ganancia no está disponible en el modo T (modo de control de par). La función de ajuste automático debe estar deshabilitada para que la función de conmutación de ganancia pueda estar disponible.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

241

Ajuste 9.7 Conmutación de ganancia Con esta función, puede: ● Aumentar las ganancias durante el bloqueo de servo y reducir las ganancias para disminuir el ruido durante la rotación. ● Aumentar las ganancias durante la estabilización para reducir el tiempo de estabilización de parada. ● Conmutar entre dos grupos de ganancias con una señal externa (G-CHANGE) para garantizar la estabilidad del sistema servo porque la relación del momento de inercia con carga varía enormemente durante una parada (por ejemplo, una gran carga montada en un soporte).

Selección de un modo de conmutación de ganancia En total hay cinco modos de conmutación de ganancia disponibles: ● Conmutación de ganancia deshabilitada ● Conmutación de ganancia mediante señal de entrada digital (G-CHANGE) ● Conmutación de ganancia mediante desviación de posición ● Conmutación de ganancia mediante frecuencia de consigna de posición ● Conmutación de ganancia mediante velocidad real Puede seleccionar uno de los cinco modos si establece el parámetro p29130: Parámetro p29130

Valor

Descripción

0 (predet.) La función de conmutación de ganancia está deshabilitada. Únicamente el primer grupo de ganancias es válido y la función de conmutación de PI a P del regulador de velocidad está habilitada. 1

Conmutación de ganancia mediante señal de entrada digital (G-CHANGE). Cuando G-CHANGE es 0, se selecciona el primer grupo de ganancias; cuando GCHANGE es 1, se selecciona el segundo.

2

Conmutación de ganancia mediante desviación de posición. En el modo de control de posición, la conmutación de ganancia se puede decidir a través de la desviación de posición. Si la desviación de posición es inferior a un valor predefinido, se selecciona el primer grupo de ganancias; en caso contrario, se selecciona el segundo.

3

Conmutación de ganancia mediante frecuencia de consigna de posición. En el modo de control de posición, la conmutación de ganancia también se puede decidir a través de la frecuencia de consigna de posición. Si la frecuencia de consigna de posición es inferior a un valor predefinido, se selecciona el primer grupo de ganancias; en caso contrario, se selecciona el segundo.

4

En el modo de control de velocidad, la conmutación de ganancia se puede decidir a través de la velocidad real. Si la velocidad real es inferior a un valor predefinido; en caso contrario, se selecciona el segundo grupo.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

242

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste 9.7 Conmutación de ganancia

9.7.1

Conmutación de ganancia mediante una señal de entrada digital externa (GCHANGE)

Ajustes de DI ● Modo de control de posición Señal

Asignación de pines

Configuración

Descripción

G-CHANGE

X8-9 (Ajustes de fábrica)

0

Se selecciona el primer grupo de ganancias.

1

Se selecciona el segundo grupo de ganancias.

Descripción

● Modo de control de velocidad Señal

Asignación de pines

Configuración

G-CHANGE

-

0

Se selecciona el primer grupo de ganancias.

1

Se selecciona el segundo grupo de ganancias.

Configuración de parámetros (p29130 = 1) Parámetro

Rango de valores

p29110[0]

Valor predeterminado

Unidad

Descripción

De 0,00 a 300.00 Depende del motor

1000/min

Ganancia del lazo de posición 1

p29110[1]

De 0,00 a 300.00 1.00

1000/min

Ganancia del lazo de posición 2

p29120[0]

De 0 a 999999

Depende del motor

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 1

p29120[1]

De 0 a 999999

0.3

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 2

p29121[0]

De 0 a 100000

15

ms

Tiempo de integración del lazo de velocidad 1

p29121[1]

De 0 a 100000

20

ms

Tiempo de integración del lazo de velocidad 2

p29139

De 8 a 1000

20

ms

Constante de tiempo para filtrar la conmutación entre conjuntos de ganancias

Cronograma

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

243

Ajuste 9.7 Conmutación de ganancia

Nota Si la duración del impulso es inferior a 10 ms, no hay reacción.

9.7.2

Conmutación de ganancia mediante desviación de posición

Configuración de parámetros (p29130 = 2) Parámetro

Rango de valores

p29110[0]

Valor predeterminado

Unidad

Descripción

De 0,00 a 300.00 Depende del motor

1000/min

Ganancia del lazo de posición 1

p29110[1]

De 0,00 a 300.00 1.00

1000/min

Ganancia del lazo de posición 2

p29120[0]

De 0 a 999999

Depende del motor

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 1

p29120[1]

De 0 a 999999

0.3

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 2

p29121[0]

De 0 a 100000

15

ms

Tiempo de integración del lazo de velocidad 1

p29121[1]

De 0 a 100000

20

ms

Tiempo de integración del lazo de velocidad 2

p29131

De 0 a 2147483647

100

LU

Umbral de desviación de posición para el disparo automático de la conmutación de ganancia

p29139

De 8 a 1000

20

ms

Constante de tiempo para filtrar la conmutación entre conjuntos de ganancias

Cronograma

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

244

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste 9.7 Conmutación de ganancia

9.7.3

Conmutación de ganancia mediante frecuencia de consigna de posición

Configuración de parámetros (p29130 = 3) Parámetro

Rango de valores

p29110[0]

Valor de ajuste

Unidad

Descripción

De 0,00 a 300.00 Depende del motor

1000/min

Ganancia del lazo de posición 1

p29110[1]

De 0,00 a 300.00 1.00

1000/min

Ganancia del lazo de posición 2

p29120[0]

De 0 a 999999

Depende del motor

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 1

p29120[1]

De 0 a 999999

0.3

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 2

p29121[0]

De 0 a 100000

15

ms

Tiempo de integración del lazo de velocidad 1

p29121[1]

De 0 a 100000

20

ms

Tiempo de integración del lazo de velocidad 2

p29132

De 0 a 2147000064

100

1000 LU/min

Umbral de frecuencia de consigna de posición para el disparo automático de la conmutación de ganancia

p29139

De 8 a 1000

20

ms

Constante de tiempo para filtrar la conmutación entre conjuntos de ganancias

Cronograma

9.7.4

Conmutación de ganancia mediante velocidad real

Configuración de parámetros (p29130 = 4) Parámetro

Rango de valores

p29110[0]

Valor de ajuste

Unidad

Descripción

De 0,00 a 300.00 Depende del motor

1000/min

Ganancia del lazo de posición 1

p29110[1]

De 0,00 a 300.00 1.00

1000/min

Ganancia del lazo de posición 2

p29120[0]

De 0 a 999999

Depende del motor

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 1

p29120[1]

De 0 a 999999

0.3

Nm/rad

Ganancia del lazo de velocidad 2

p29121[0]

De 0 a 100000

15

ms

Tiempo de integración del lazo de velocidad 1

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

245

Ajuste 9.8 Conmutación PI/P

Parámetro

Rango de valores

Valor de ajuste

Unidad

Descripción

p29121[1]

De 0 a 100000

20

ms

Tiempo de integración del lazo de velocidad 2

p29133

De 0 a 2147000064

100

rpm

Umbral de velocidad para el disparo automático de la conmutación de ganancia

p29139

De 8 a 1000

20

ms

Constante de tiempo para filtrar la conmutación entre conjuntos de ganancias

Cronograma

9.8

Conmutación PI/P Nota Conmutación PI/P La función de conmutación PI/P no está disponible para el modo T (modo de control de par). Las funciones de ajuste automático y conmutación de ganancia se deben deshabilitar para que la función de conmutación PI/P pueda estar disponible. La conmutación PI/P responderá con un tiempo de retardo de varios milisegundos.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

246

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste 9.8 Conmutación PI/P La función de conmutación PI/P se utiliza para pasar del control del regulador de velocidad PI (proporcional/integral) al control P (proporcional). Con esta función, puede: ● Reducir el tiempo de ajuste de posición (para el modo de control de posición). ● Evitar un sobreimpulso del valor de velocidad real durante la aceleración o deceleración (para el modo de control de velocidad). ● Evitar un par innecesario cuando la posición de destino se encuentra en una limitación mecánica (para el modo de control de posición).

Selección de un modo de conmutación para la conmutación PI/P En total, se dispone de cinco modos de conmutación para la conmutación PI/P: ● Mediante consigna de par ● Mediante una señal de entrada digital externa (G-CHANGE) ● Mediante consigna de velocidad ● Mediante consigna de aceleración ● Mediante desviación de impulsos Puede seleccionar uno de los modos de conmutación si establece el parámetro p29140: Parámetro p29140

Valor

Descripción

0 (predet.) Deshabilitado. 1

El par es superior a un valor de ajuste parametrizable.

2

Mediante la señal de entrada digital (G-CHANGE).

3

La velocidad es superior a un valor de ajuste parametrizable.

4

La aceleración es superior a un valor de ajuste parametrizable.

5

La desviación de impulsos es superior a un valor de ajuste parametrizable.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

247

Ajuste 9.8 Conmutación PI/P

Ejemplo Sin la función de conmutación PI/P

Con la función de conmutación PI/P

Ejemplo 1: Si no se utiliza la conmutación PI/P, la velocidad del motor puede presentar un sobreimpulso o subimpulso a causa de la saturación de par durante la aceleración o deceleración. La función de conmutación de modo suprime la saturación de par y elimina el sobreimpulso o subimpulso de la velocidad del motor.

Ejemplo 2: La función de conmutación PI/P se puede utilizar para suprimir el sobreimpulso o subimpulso cuando aumenta la ganancia del lazo de velocidad.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

248

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste 9.8 Conmutación PI/P

9.8.1

Conmutación PI/P mediante consigna de par Cuando la consigna de par supera el valor de par predefinido (p29141), el lazo de velocidad pasa del control PI al control P.

Ajuste de parámetros Parámetro

Rango de valores

Valor de ajuste

Unidad

Descripción

p29140

De 0 a 5

1

-

Cambio del control PI al control P mediante consigna de par

p29141

De 0 a 300

200 (predet.)

%

Umbral de par para el disparo automático de la conmutación de PI a P

p29120[0]

De 0 a 999999

0.3 (predet.)

Nm/rad

p29121[0]

De 0 a 100000

15 (predet.)

ms

Ganancia del lazo de velocidad 1 Tiempo de integración del lazo de velocidad 1

Nota Consigna de velocidad Para obtener más información sobre la consigna de velocidad, consulte "Configuración de la consigna de velocidad (Página 187)". Consigna de par Para obtener más información sobre la consigna de par, consulte "Consigna de par (Página 194)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

249

Ajuste 9.8 Conmutación PI/P

9.8.2

Conmutación PI/P mediante una señal de entrada digital externa (G-CHANGE)

Ajustes de DI ● Modo de control de posición Señal

Asignación de pines

Configuración

Descripción

G-CHANGE

X8-9 (Ajustes de fábrica)

0

Se selecciona el primer grupo de ganancias.

1

Se selecciona el segundo grupo de ganancias.

Descripción

● Modo de control de velocidad Señal

Asignación de pines

Configuración

G-CHANGE

-

0

Se selecciona el primer grupo de ganancias.

1

Se selecciona el segundo grupo de ganancias.

Ajuste de parámetros Parámetro

Rango de valores

Valor de ajuste

Unidad

p29140

De 0 a 5

2

-

p29120[0]

De 0 a 999999

0.3 (predet.)

Nm/rad

p29121[0]

De 0 a 100000

15 (predet.)

ms

Descripción Pasa de control PI a control P mediante una señal de entrada digital externa (G-CHANGE) Ganancia del lazo de velocidad 1 Tiempo de integración del lazo de velocidad 1

Cronograma

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

250

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste 9.8 Conmutación PI/P

9.8.3

Conmutación PI/P mediante consigna de velocidad Cuando la consigna de velocidad supera el valor de velocidad predefinido (p29142), el lazo de velocidad pasa del control PI al control P.

Ajuste de parámetros Parámetro

Rango de valores

Valor de ajuste

Unidad

Descripción

p29140

De 0 a 5

3

-

Cambio del control PI al control P mediante consigna de velocidad.

p29142

De 0 a 210000

2000 (predet.)

rpm

p29120[0]

De 0 a 999999

0.3 (predet.)

Nm/rad

p29121[0]

De 0 a 100000

15 (predet.)

ms

Umbral de velocidad para el disparo automático de la conmutación de PI a P. Ganancia del lazo de velocidad 1 Tiempo de integración del lazo de velocidad 1

Nota Para obtener más información sobre la consigna de velocidad, consulte "Configuración de la consigna de velocidad (Página 187)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

251

Ajuste 9.8 Conmutación PI/P

9.8.4

Conmutación PI/P mediante consigna de aceleración Cuando la aceleración del motor supera la tasa de aceleración predefinida (p29143), el lazo de velocidad pasa del control PI al control P.

Ajuste de parámetros Parámetro

Rango de valores

Valor de ajuste

Unidad

Descripción

p29140

De 0 a 5

4

-

Cambio del control PI al control P mediante consigna de aceleración.

p29143

De 0 a 30000

20 (predet.)

rev/s2

Umbral de aceleración para el disparo automático de la conmutación de PI a P.

p29120[0]

De 0 a 999999

0.3 (predet.)

Nm/rad

p29121[0]

De 0 a 100000

15 (predet.)

ms

Ganancia del lazo de velocidad 1 Tiempo de integración del lazo de velocidad 1

Nota Consigna de velocidad Para obtener más información sobre la consigna de velocidad, consulte "Configuración de la consigna de velocidad (Página 187)". Aceleración Para obtener más información sobre la aceleración, consulte "Ajuste de consigna de posición fija (Página 171)" del modo de control de posición interno.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

252

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Ajuste 9.8 Conmutación PI/P

9.8.5

Conmutación PI/P mediante desviación de impulsos El lazo de velocidad pasa del control PI al control P cuando la desviación de impulsos supera el valor predefinido (p29144).

Ajuste de parámetros Parámetro

Rango de valores

Valor de ajuste

Unidad

Descripción

p29140

De 0 a 5

5

-

Cambio del control PI al control P mediante desviación de impulsos

p29144

De 0 a 2147483647

30000 (predet.)

-

Umbral de desviación de impulsos para el disparo automático de la conmutación de PI a P

p29120[0]

De 0 a 999999

0.3 (predet.)

Nm/rad

p29121[0]

De 0 a 100000

15 (predet.)

ms

Ganancia del lazo de velocidad 1 Tiempo de integración del lazo de velocidad 1

Nota Consigna de velocidad Para obtener más información sobre la consigna de velocidad, consulte "Configuración de la consigna de velocidad (Página 187)".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

253

Ajuste 9.8 Conmutación PI/P

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

254

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.1

10

Resumen

Número de parámetro Los números con el prefijo "r" indican que el parámetro es de solo lectura. Los números con el prefijo "P" indican que el parámetro puede editarse.

Efectivo Indica las condiciones para que la parametrización sea efectiva. Puede haber dos condiciones: ● IM (Inmediatamente): El valor del parámetro es efectivo inmediatamente después del cambio. ● RE (Reset): El valor del parámetro es efectivo después de un encendido y apagado.

Se puede cambiar Esto indica cuándo puede cambiarse el parámetro. Hay dos estados posibles: ● U (Funcionamiento): Se puede cambiar en el estado "En funcionamiento" cuando el accionamiento se encuentra en estado "servo on". El LED "RDY" está encendido en color verde. ● T (Listo para funcionar): Se puede cambiar en el estado "Listo" cuando el accionamiento se encuentra en estado "servo off". El LED "RDY" está encendido en color rojo. Nota Cuando analice el estado del accionamiento según el LED "RDY", asegúrese de que no exista ningún fallo o alarma.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

255

Parámetros 10.1 Resumen

Tipo de datos Tipo

Descripción

I16

Entero de 16 bits

I32

Entero de 32 bits

U16

16 bits sin signo

U32

32 bits sin signo

Uint16

Entero de 16 bits sin signo

Uint32

Entero de 32 bits sin signo

Float

Número de 32 bits con punto flotante

Grupos de parámetros Los parámetros de SINAMICS V90 se dividen en los grupos siguientes: Grupo de parámetros

Parámetros disponibles

Visualización del grupo de parámetros en el BOP

Parámetros básicos

p290xx

Parámetros de ajuste de ganancia

p291xx

Parámetros de control de velocidad

De p10xx a p14xx, p21xx

Parámetros de control de par

De p15xx a p16xx

Parámetros de control de posición

De p25xx a p26xx, p292xx

Parámetros de E/S

p293xx

Parámetros de vigilancia de estado

Todos los parámetros de solo lectura

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

256

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

10.2

Lista de parámetros

Parámetros editables Los valores de los parámetros marcados con un asterisco (*) se pueden modificar tras la puesta en marcha. Asegúrese de realizar primero copias de seguridad de los parámetros necesarios si desea sustituir el motor. Los valores predeterminados de los parámetros marcados con dos asteriscos (**) dependen del motor. Pueden tener diferentes valores predeterminados si se conecta otro motor. N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

p1001

-210000,000

210000,000 0,000

Consigna de velocidad fija 1

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

rpm

Float

IM

T, U

rpm

Float

IM

T, U

rpm

Float

IM

T, U

rpm

Float

IM

T, U

rpm

Float

IM

T, U

rpm

Float

IM

T, U

rpm

Float

IM

T, U

rpm

Float

IM

T

Descripción: Ajusta un valor para la consigna de velocidad fija 1. p1002

Consigna de velocidad fija 2

-210000,000

210000,000 0,000

Descripción: Ajusta un valor para la consigna de velocidad fija 2. p1003

Consigna de velocidad fija 3

-210000,000

210000,000 00,000

Descripción: Ajusta un valor para la consigna de velocidad fija 3. p1004

Consigna de velocidad fija 4

-210000,000

210000,000 0,000

Descripción: Ajusta un valor para la consigna de velocidad fija 4. p1005

Consigna de velocidad fija 5

-210000,000

210000,000 0,000

Descripción: Ajusta un valor para la consigna de velocidad fija 5. p1006

Consigna de velocidad fija 6

-210000,000

210000,000 0,000

Descripción: Ajusta un valor para la consigna de velocidad fija 6. p1007

Consigna de velocidad fija 7

-210000,000

210000,000 0,000

Descripción: Ajusta un valor para la consigna de velocidad fija 7. p1058

Jog 1 Consigna de velocidad

0,00

210000,000 100,00

Descripción: Ajusta la velocidad para jog 1. El modo Jog funciona disparado por nivel y permite un desplazamiento incremental del motor. Nota: Los valores de los parámetros que aparecen en el BOP son enteros. p1082 *

Descripción: Velocidad máx.

0,000

210000,000 1500,00 rpm 0

Float

IM

T

Descripción: Ajusta la máxima velocidad posible. Atención: Después de modificar el valor, no se pueden hacer más modificaciones al parámetro.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

257

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

Nota: Los valores de los parámetros que aparecen en el BOP son enteros. El parámetro se aplica para ambos sentidos de giro del motor. El parámetro tiene un efecto limitador y es la cantidad de referencia de todos los tiempos de aceleración y deceleración (por ejemplo, para rampas, generador de rampa y potenciómetro motorizado). El rango del parámetro es distinto cuando se asocia con diferentes motores. p1083 *

Límite de velocidad en sentido de giro positivo

0,000

210000,000 210000, rpm 000

Float

IM

T, U

Float

IM

T, U

I16

IM

T

Descripción: Ajusta la velocidad máxima para el sentido positivo. Nota: Los valores de los parámetros que aparecen en el BOP son enteros. p1086 *

Límite de velocidad en sentido de giro negativo

-210000,000

0,000

rpm 210000, 000

Descripción: Ajusta el límite de velocidad para el sentido negativo. Nota: Los valores de los parámetros que aparecen en el BOP son enteros. p1115

Selección del generador de rampa

0

1

0

-

Descripción: Ajusta el tipo de generador de rampa. Nota: Solo se puede seleccionar otro tipo de generador de rampa cuando el motor está parado. p1120

Tiempo de aceleración del generador de rampa

0,000

999999,000 1

s

Float

IM

T, U

Descripción: En este tiempo, el generador de rampa aumenta la consigna de velocidad desde la parada (consigna = 0) hasta la velocidad máxima (p1082). Dependencia: Consulte p1082 p1121

Tiempo de deceleración del generador de rampa

0,000

999999,000 1

s

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta el tiempo de deceleración del generador de rampa. En este tiempo, el generador de rampa disminuye la consigna de velocidad desde la velocidad máxima (p1082) hasta la parada (consigna = 0). Además, el tiempo de deceleración actúa siempre con OFF1. Dependencia: Consulte p1082 p1130

Tiempo de redondeo inicial del generador de rampa

0,000

30,000

0,000

s

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta el tiempo de redondeo inicial en el generador de rampa avanzado. El valor se aplica tanto para la aceleración como para la deceleración. Nota: Los tiempos de redondeo evitan reacciones abruptas e impiden efectos dañinos sobre la mecánica. p1131

Tiempo de redondeo final 0,000 del generador de rampa

30,000

0,000

s

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta el tiempo de redondeo final en el generador de rampa avanzado. El valor se aplica tanto para la aceleración como para la deceleración. Nota: Los tiempos de redondeo evitan reacciones abruptas e impiden efectos dañinos sobre la mecánica. p1215 *

Configuración de freno de 0 motor

3

0

-

I16

IM

T

Descripción: Ajusta la configuración del freno de mantenimiento.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

258

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

Dependencia: Consulte p1216, p1217, p1226, p1227, p1228 Precaución: Si se ajusta p1215 = 0 se mantiene cerrado el freno presente. Si se mueve el motor, esto conduce a la destrucción del freno. Atención: Si se ha ajustado p1215 = 1 o p1215 = 3, la supresión de impulsos provoca el cierre del freno incluso aunque siga girando el motor. Nota: Si se utiliza un freno de mantenimiento integrado en el motor, no se debe establecer p1215 = 3. El parámetro solo puede ajustarse a cero si hay bloqueo de impulsos. p1216 *

Freno de motor Tiempo de apertura

0

10000

100

ms

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta el tiempo para abrir el freno de mantenimiento del motor. Después de controlar el freno de mantenimiento (sea abre), permanece activa la consigna de velocidad cero en ese instante. A continuación se habilita la consigna de velocidad. Dependencia: Consulte p1215, p1217 Nota: Para un motor con freno integrado, a este tiempo se le preasigna el valor guardado en el motor. Para p1216 = 0 ms, se desactivan la vigilancia y el mensaje A7931 "El freno no se abre". p1217 *

Freno de motor Tiempo de cierre

0

10000

100

ms

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta el tiempo para aplicar el freno de mantenimiento del motor. Tras OFF1 o OFF3 y el control del freno de mantenimiento (se cierra el freno), el accionamiento permanece regulado en lazo cerrado durante ese tiempo, estacionario, con una consigna de velocidad cero. Tras discurrir esta temporización se suprimen los impulsos. Dependencia: Consulte p1215, p1216 Nota: Para un motor con freno integrado, a este tiempo se le preasigna el valor guardado en el motor. Para p1217 = 0 ms, se desactivan la vigilancia y el mensaje A07932 "El freno no se cierra". p1226

Detección de parada Umbral de velocidad

0,00

210000,00

20,00

rpm

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta el umbral de velocidad para la detección de parada. Actúa en la vigilancia de valores de consigna y real. Al frenar con OFF1 o OFF3, al bajar de este umbral se detecta parada. Si está activado el mando de freno, es aplicable: Cuando se baja del umbral se inicia el mando del freno y se espera el tiempo de cierre definido en p1217. Seguidamente se suprimen los impulsos. Si no está activado el mando de freno, es aplicable: Cuando se baja del umbral se suprimen los impulsos y el accionamiento se para de forma natural. Dependencia: Consulte p1215, p1216, p1217, p1227 Atención: Cuando arranca el accionamiento, por motivos relacionados con la compatibilidad con versiones anteriores de firmware, el valor de parámetro en el índice 0 sobrescribe el valor de parámetro cero en los índices 1 a 31.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

259

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

Nota: La parada se detecta en los siguientes casos: - El valor real de velocidad es inferior al umbral de velocidad en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en p1228 ya ha transcurrido. - La consigna de velocidad es inferior al umbral de velocidad en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en p1227 ya ha transcurrido. Al medir el valor real aparece ruido eléctrico. Por ello no es posible detectar la parada si el umbral de velocidad es demasiado bajo. p1227

Detección de parada Tiempo de vigilancia

0,000

300,000

300,000 s

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta el tiempo de vigilancia para la identificación de parada. Al frenar con OFF1 o OFF3, se identifica la parada una vez que se ha agotado este tiempo, después de que la velocidad de consigna haya bajado de P1226. Seguidamente se arranca el mando del freno, el sistema espera hasta el tiempo de cierre definido en p1217 y, finalmente, se suprimen los impulsos. Dependencia: Consulte p1215, p1216, p1217, p1226 Atención: La consigna no es igual a cero en función del valor seleccionado. Por ello, esto puede originar que se supere el tiempo de vigilancia en p1227. Con un motor accionado no se produce ninguna supresión de impulsos en este caso. Nota: La parada se detecta en los siguientes casos: - El valor real de velocidad es inferior al umbral de velocidad en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en p1228 ya ha transcurrido. - La consigna de velocidad es inferior al umbral de velocidad en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en p1227 ya ha transcurrido. Con p1227 = 300,000 s es aplicable: La vigilancia está desconectada. Con p1227 = 0,000 s es aplicable: Con OFF1 o OFF3 y tiempo de deceleración = 0 se suprimen inmediatamente los impulsos y el motor se para de forma natural. p1228

Supresión de impulsos Retardo

0,000

299,000

0,000

s

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta el retardo para la supresión de impulsos. Tras OFF1 o OFF3, los impulsos se suprimen si se cumple al menos una de las siguientes condiciones: - El valor real de velocidad es inferior al umbral en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en p1228 ya ha transcurrido. - La consigna de velocidad es inferior al umbral en p1226 y el tiempo iniciado posteriormente en p1227 ya ha transcurrido. Dependencia: Consulte p1226, p1227 Atención: Si el freno de mantenimiento del motor está activado, el tiempo de cierre del freno (p1217) retrasa además la supresión de impulsos. p1414

Filtro de consigna de velocidad lineal Activación

0000 bin

0011 bin

0000 bin

-

U16

IM

T, U

Descripción: Ajuste para activar o desactivar el filtro de consigna de velocidad. Dependencia: Los filtros de consigna de velocidad individuales se parametrizan a partir de p1415.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

260

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

Nota: La unidad de accionamiento visualiza el valor en formato hexadecimal. Para conocer la asignación lógica (nivel alto o bajo) para cada bit, se debe convertir el número hexadecimal a número binario, por ejemplo, FF (hex) = 11111111 (bin). p1415

Filtro de consigna de velocidad 1 Tipo

0

2

0

-

I16

IM

T, U

ms

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta el tipo para el filtro de consigna de velocidad 1. Dependencia: Paso bajo PT1: p1416 Paso bajo PT2: p1417, p1418 Filtro general: p1417 ... p1420 p1416

Filtro de consigna de velocidad 1 Constante de tiempo

0,00

5000,00

0,00

Descripción: Ajusta la constante de tiempo para el filtro de consigna de velocidad 1 (PT1). Dependencia: Consulte p1414, p1415 Nota: Este parámetro solo es efectivo si el filtro se ha ajustado como paso bajo PT1. p1417

Filtro de consigna de velocidad 1 Frec. propia en denominador

0,5

16000,0

1999,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de velocidad 1 (PT2, filtro general). Dependencia: Consulte p1414, p1415 Nota: Este parámetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha parametrizado como paso bajo PT2 o como filtro general. El filtro solo es efectivo si la frecuencia propia es inferior a la mitad de la frecuencia de muestreo. p1418

Filtro de consigna de velocidad 1 Atenuación en denominador

0,001

10,000

0,700

-

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la atenuación en denominador para el filtro de consigna de velocidad 1 (PT2, filtro general). Dependencia: Consulte p1414, p1415 Nota: Este parámetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha parametrizado como paso bajo PT2 o como filtro general. p1419

Filtro de consigna de velocidad lineal 1 Numerador frec. propia

0,5

16000,0

1999,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de velocidad 1 (filtro general). Dependencia: Consulte p1414, p1415 Nota: Este parámetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha ajustado como filtro general. El filtro solo es efectivo si la frecuencia propia es inferior a la mitad de la frecuencia de muestreo.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

261

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p1420

0,001

10,000

0,700

-

Float

IM

T, U

Filtro de consigna de velocidad 1 Atenuación en numerador

Descripción: Ajusta la atenuación en numerador para el filtro de consigna de velocidad 1 (filtro general). Dependencia: Consulte p1414, p1415 Nota: Este parámetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha ajustado como filtro general. p1421

Filtro de consigna de velocidad 2 Tipo

0

2

0

-

I16

IM

T, U

ms

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta el tipo para el filtro de consigna de velocidad 2. Dependencia: Paso bajo PT1: p1422 Paso bajo PT2: p1423, p1424 Filtro general: p1423 ... p1426 p1422

Filtro de consigna de velocidad 2 Constante de tiempo

0,00

5000,00

0,00

Descripción: Ajusta la constante de tiempo para el filtro de consigna de velocidad 2 (PT1). Dependencia: Consulte p1414, p1421 Nota: Este parámetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha ajustado como paso bajo PT1. p1423

Filtro de consigna de velocidad 2 Frec. propia en denominador

0,5

16000,0

1999,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de velocidad 2 (PT2, filtro general). Dependencia: Consulte p1414, p1421 Nota: Este parámetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha parametrizado como paso bajo PT2 o como filtro general. El filtro solo es efectivo si la frecuencia propia es inferior a la mitad de la frecuencia de muestreo. p1424

Filtro de consigna de velocidad 2 Atenuación en denominador

0,001

10,000

0,700

-

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la atenuación en denominador para el filtro de consigna de velocidad 2 (PT2, filtro general). Dependencia: Consulte p1414, p1421 Nota: Este parámetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha parametrizado como paso bajo PT2 o como filtro general. p1425

Filtro de consigna de velocidad lineal 2 Numerador frec. propia

0,5

16000,0

1999,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de velocidad 2 (filtro general). Dependencia: Consulte p1414, p1421 Nota: Este parámetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha ajustado como filtro general. El filtro solo es efectivo si la frecuencia propia es inferior a la mitad de la frecuencia de muestreo.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

262

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p1426

0,000

10,000

0,700

-

Float

IM

T, U

Filtro de consigna de velocidad 2 Atenuación en numerador

Descripción: Ajusta la atenuación en numerador para el filtro de consigna de velocidad 2 (filtro general). Dependencia: Consulte p1414, p1421 Nota: Este parámetro solo es efectivo si el filtro de velocidad se ha ajustado como filtro general. p1441

Tiempo de filtro de la velocidad real

0,00

50,00

0,00

ms

Float

IM

T, U

Descripción: define la constante de tiempo de filtro (PT1) para el valor de la velocidad real. Nota: el valor de la velocidad real debe filtrarse para los encóders incrementales con un número de impulsos bajo. Después de haber modificado este parámetro, se recomienda adaptar el regulador de velocidad o comprobar los ajustes del regulador de velocidad Kp (p29120) y Tn (p29121). p1520 *

Límite de par superior

-1000000,00

20000000,0 0,00 0

Nm

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta el límite de par superior fijo. Peligro: Si se ajustan valores negativos en el límite superior de par (p1520 < 0), esto puede provocar la marcha "intempestiva" del motor. Atención: El valor máximo depende del par máximo del motor conectado. p1521 *

Límite de par inferior

-20000000,00

1000000,00 0,00

Nm

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta el límite de par inferior fijo. Peligro: Si se ajustan valores positivos en el límite inferior de par (p1521 > 0), esto puede provocar la marcha "intempestiva" del motor. Atención: El valor máximo depende del par máximo del motor conectado. p1656 *

Activación del filtro de consigna de intensidad

0000 bin

1111 bin

0001 bin

-

U16

IM

T, U

Descripción: Ajuste para activar o desactivar los filtros de consigna de intensidad Dependencia: los filtros de consigna de intensidad individuales se parametrizan a partir de p1658. Nota: Si no se necesitan todos los filtros, conviene no dejar huecos empezando por el filtro 1. La unidad de accionamiento visualiza el valor en formato hexadecimal. Para conocer la asignación lógica (nivel alto o bajo) para cada bit, se debe convertir el número hexadecimal a número binario, por ejemplo, FF (hex) = 11111111 (bin). p1658 *

Filtro consigna intensidad 0,5 1 Frec. propia denominador

16000,0

1999,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de intensidad 1 (PT2, filtro general). Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 1 se activa con p1656.0 y se parametriza con p1658 ... p1659. p1659 *

Filtro consigna intensidad 0,001 1 Atenuación denominador

10,000

0,700

-

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la atenuación en denominador para el filtro de consigna de intensidad 1. Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 1 se activa con p1656.0 y se parametriza con p1658 ... p1659.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

263

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

p1663

Mín.

Filtro consigna intensidad 0,5 2 Frec. propia denominador

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

16000,0

500,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de intensidad 2 (PT2, filtro general). Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 2 se activa con p1656.1 y se parametriza con p1663 ... p1666. p1664

Filtro consigna intensidad 0,001 2 Atenuación denominador

10,000

0,300

-

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la atenuación en denominador para el filtro de consigna de intensidad 2. Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 2 se activa con p1656.1 y se parametriza con p1663 ... p1666. p1665

Filtro consigna intensidad 0,5 2 Frec. propia numerador

16000,0

500,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de intensidad 2 (filtro general). Dependencia: El filtro de consigna de intensidad 2 se activa con p1656.1 y se parametriza con p1662 ... p1666. p1666

Filtro consigna intensidad 0,000 2 Atenuación numerador

10,000

0,010

-

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la atenuación en numerador para el filtro de consigna de intensidad 2. Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 2 se activa con p1656.1 y se parametriza con p1663 ... p1666. p1668

Filtro consigna intensidad 0,5 3 Frec. propia denominador

16000,0

500,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripción: ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de intensidad 3 (PT2, filtro general). Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 3 se activa con p1656.2 y se parametriza con p1668 ... p1671. p1669

Filtro consigna intensidad 0,001 3 Atenuación denominador

10,000

0,300

-

Float

IM

T, U

Descripción: ajusta la atenuación en denominador para el filtro de consigna de intensidad 3. Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 3 se activa con p1656.2 y se parametriza con p1668 ... p1671. p1670

Filtro consigna intensidad 0,5 3 Frec. propia numerador

16000,0

500,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripción: ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de intensidad 3 (filtro general). Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 3 se activa con p1656.2 y se parametriza con p1668 ... p1671.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

264

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

p1671

Mín.

Filtro consigna intensidad 0,000 3 Atenuación numerador

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

10,000

0,010

-

Float

IM

T, U

Descripción: ajusta la atenuación en numerador para el filtro de consigna de intensidad 3. Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 3 se activa con p1656.2 y se parametriza con p1668 ... p1671. p1673

Filtro consigna intensidad 0,5 4 Frec. propia denominador

16000,0

500,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripción: ajusta la frecuencia propia en denominador para el filtro de consigna de intensidad 4 (PT2, filtro general). Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 4 se activa con p1656.3 y se parametriza con p1673 ... p1675. p1674

Filtro consigna intensidad 0,001 4 Atenuación denominador

10,000

0,300

-

Float

IM

T, U

Descripción: ajusta la atenuación en denominador para el filtro de consigna de intensidad 4. Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 4 se activa con p1656.3 y se parametriza con p1673 ... p1675. p1675

Filtro consigna intensidad 0,5 4 Frec. propia numerador

16000,0

500,0

Hz

Float

IM

T, U

Descripción: ajusta la frecuencia propia en numerador para el filtro de consigna de intensidad 4 (filtro general). Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 4 se activa con p1656.3 y se parametriza con p1673 ... p1675. p1676

Filtro consigna intensidad 0,000 4 Atenuación numerador

10,000

0,010

-

Float

IM

T, U

Descripción: ajusta la atenuación en numerador para el filtro de consigna de intensidad 4. Dependencia: el filtro de consigna de intensidad 4 se activa con p1656.3 y se parametriza con p1673 ... p1675. p2153

Filtro de velocidad real Constante de tiempo

0

1000000

0

ms

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la constante de tiempo del elemento PT1 para filtrar el valor real de velocidad. La velocidad real filtrada se compara con los valores de umbral y sirve exclusivamente para mensajes y señales. p2161 *

Umbral de velocidad 3

p2162 *

Velocidad de histéresis n_real > n_máx

0,00

210000,00

10,00

rpm

Float

IM

T, U

Descripción: ajusta el valor de umbral de velocidad para la señal que indica que el eje es estacionario. 0,00

60000,00

0,00

rpm

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la velocidad de histéresis (ancho de banda) para la señalización "n_real > n_máx".

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

265

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

Nota: Con límite negativo de velocidad la histéresis actúa por debajo del valor límite; con límite de velocidad positivo, por encima. Si se producen grandes rebasamientos en el rango de velocidad máxima (p. ej., por separación de cargas), se recomienda aumentar la respuesta dinámica del regulador de velocidad (si es posible). Si esto no es suficiente, la histéresis p2162 puede aumentarse más de un 10% sobre la velocidad nominal cuando la velocidad máxima del motor sea suficientemente mayor que el límite de velocidad en p1082. El rango del parámetro es distinto cuando se asocia con diferentes motores. p2525

RP Calib encóder Offset

0

429496729 5

0

LU

U32

IM

T

Descripción: Para ajustar el encóder absoluto, un convertidor determina el offset de posición. Nota: El offset de posición solo es importante con encóders absolutos. El accionamiento lo determina durante el ajuste y no deberá ser modificado por el usuario. p2533

RP Filtro de consigna de posición Constante de tiempo

0,00

1000,00

0,00

ms

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la constante de tiempo para el filtro de consigna de posición (PT1). Nota: Con el filtro se reduce el factor Kv (ganancia del lazo de regulación de posición) efectivo. Esto permite un comportamiento del control más suave con una mejor tolerancia con respecto al ruido o a las perturbaciones. Aplicaciones: - Debilitamiento de la respuesta dinámica de control previo. - Limitación de tirones. p2542 *

RP Banda de parada

0

214748364 7

1000

LU

U32

IM

T, U

Descripción: Ajusta la banda de parada para la función de vigilancia de parada. Si se rebasa el tiempo de vigilancia de parada se comprueba cíclicamente si la diferencia entre la posición de consigna y la real se encuentra dentro de la banda de parada y, de no ser así, se emite el fallo correspondiente. Valor = 0: La vigilancia de parada está desactivada. Dependencia: Consulte: p2543, p2544, y F07450 Nota: Para el ajuste de las bandas de parada y posicionamiento es aplicable: Banda de parada (p2542) ≥ Banda de posicionamiento (p2544) p2543 *

RP Tiempo de vigilancia de parada

0,00

100000,00

200,00

ms

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta el tiempo de vigilancia de parada para la función de vigilancia de parada. Si se rebasa el tiempo de vigilancia de parada se comprueba cíclicamente si la diferencia entre la posición de consigna y la real se encuentra dentro de la banda de parada y, de no ser así, se emite el fallo correspondiente. Dependencia: Consulte: p2542, p2545, y F07450 Nota: Para el ajuste de tiempo de vigilancia de la parada y el posicionamiento es aplicable: Tiempo de vigilancia de parada (p2543) ≤ Tiempo de vigilancia de posicionamiento (p2545)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

266

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p2544 *

0

214748364 7

40

LU

U32

IM

T, U

RP Banda de posicionamiento

Descripción: Ajusta la banda de posicionamiento para la función de vigilancia de posicionamiento. Si se rebasa el tiempo de vigilancia de posicionamiento se comprueba una única vez si la diferencia entre la posición de consigna y la real se encuentra dentro de la banda de posicionamiento y, de no ser así, se emite el fallo correspondiente. Valor = 0 --> La función de vigilancia de posicionamiento está desactivada. Dependencia: Consulte F07451 Nota: Para el ajuste de las bandas de parada y posicionamiento es aplicable: Banda de parada (p2542) ≥ Banda de posicionamiento (p2544) p2545 *

RP Tiempo de vigilancia de posicionamiento

0,00

100000,00

1000,00 ms

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta el tiempo de vigilancia de posicionamiento para la vigilancia de posicionamiento. Si se rebasa el tiempo de vigilancia de posicionamiento se comprueba una única vez si la diferencia entre la posición de consigna y la real se encuentra dentro de la banda de posicionamiento y, de no ser así, se emite el fallo correspondiente. Dependencia: El rango de p2545 depende de p2543. Consulte: p2543, p2544, F07451 Nota: La banda de tolerancia sirve para evitar la vigilancia dinámica del error de seguimiento incorrectamente debido a secuencias de control operativo (p. ej., en caso de picos de carga). p2546 *

RP Vigilancia dinámica del error de seguimiento Tolerancia

0

214748364 7

1000

LU

U32

IM

T, U

Descripción: Ajusta la tolerancia para la vigilancia dinámica de error de seguimiento. Si el error de seguimiento dinámico (r2563) supera la tolerancia seleccionada, se emite el fallo correspondiente. Valor = 0 --> La vigilancia dinámica del error de seguimiento está desactivada. Dependencia: Consulte r2563, F07452 Nota: La banda de tolerancia sirve para evitar la vigilancia dinámica del error de seguimiento incorrectamente debido a secuencias de control operativo (p. ej., en caso de picos de carga). p2572 **

PosS Aceleración máxima

1

2000000

Depende del motor

100 U32 0 LU/s ²

IM

T

Descripción: Ajusta la aceleración máxima para la función "Posicionador simple" (PosS). Nota: La aceleración máxima actúa de golpe (sin tirón). Modo operativo "Bloques de desplazamiento": Sobre la aceleración máxima actúa la corrección programada. Modo de operación "Especificación directa de consigna/MDI": Actúa la corrección de aceleración. Modo de operación "Jog" y "Búsqueda de punto de referencia": No actúa ninguna corrección de aceleración. El eje se arranca con la aceleración máxima.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

267

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

p2573 **

1

2000000

Depende del motor

100 U32 0 LU/s ²

PosS Deceleración máxima

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

IM

T

Descripción: Ajusta la deceleración máxima para la función "Posicionador simple" (PosS). Nota: La deceleración máxima actúa de golpe (sin tirón). Modo operativo "Bloques de desplazamiento": Sobre la deceleración máxima actúa la corrección programada Modo de operación "Especificación directa de consigna/MDI": Actúa la corrección de deceleración. Modo de operación "Jog" y "Búsqueda de punto de referencia": No actúa ninguna corrección de deceleración. El eje se frena con la deceleración máxima. p2580

PosS Final de carrera software Menos

-2147482648

214748264 7

214748 2648

LU

I32

IM

T, U

I32

IM

T, U

Descripción: Ajusta el final de carrera de software en sentido negativo. Dependencia: Consulte p2581, p2582 p2581

PosS Final de carrera software Más

-2147482648

214748264 7

214748 2647

LU

Descripción: Ajusta el final de carrera de software en sentido positivo. Dependencia: Consulte p2580, p2582 p2582

PosS Final de carrera software Activación

-

-

0

-

U32/Bina IM rio

T

Descripción: Ajusta la fuente de señal para activar el "final de carrera de software". Dependencia: Consulte p2580, p2581 Precaución: Actúa el final de carrera de software: - El eje está referenciado. No actúa el final de carrera de software: - Corrección del módulo activa. - Se ejecuta la búsqueda de referencia. Atención: Posición de destino para el posicionamiento relativo fuera del final de carrera de software: Se inicia el bloque de desplazamiento y el eje se para en el final de carrera de software. Se señaliza la alarma correspondiente y se cancela el bloque de desplazamiento. Pueden activarse bloques de desplazamiento con posición válida. Posición de destino con posicionamiento absoluto fuera del final de carrera de software: En el modo de operación "Bloques de desplazamiento", el bloque de desplazamiento no se inicia y se emite el fallo correspondiente. Eje fuera del margen de desplazamiento válido: Si el eje se encuentra ya fuera del margen de desplazamiento válido, se emite el fallo correspondiente. Este fallo solo puede confirmarse en la parada. Pueden activarse bloques de desplazamiento con posición válida. Nota: El margen de desplazamiento puede delimitarse también con levas PARADA.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

268

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p2583

-200000

200000

0

LU

I32

IM

T, U

PosS Compensación de holguras de inversión

Descripción: Ajusta el valor de juego (holgura de inversión) en sentido positivo o negativo. •

= 0: La compensación de holgura de inversión está desconectada.

•

> 0: Holgura de inversión positiva (caso normal)

•

< 0: Holgura de inversión negativa

El valor real del encóder se anticipa en una inversión de dirección al auténtico valor real. El auténtico valor real se anticipa en una inversión de dirección al valor real del encóder. Dependencia: Si se referencia un eje parado ajustando el punto de referencia o se conecta un eje calibrado con encóder absoluto, entonces el ajuste de p2604 es importante para la introducción del valor de compensación. p2604 = 1: Desplazamiento en sentido positivo -> Se introduce inmediatamente un valor de compensación. Desplazamiento en sentido negativo -> No se introduce un valor de compensación. p2604 = 0: Desplazamiento en sentido positivo -> No se aplica ningún valor de compensación. Desplazamiento en sentido negativo -> Se introduce inmediatamente un valor de compensación. Si se ajusta de nuevo el punto de referencia (de un eje referenciado) o en caso de "referenciado al vuelo" lo importante no es p2604, sino los antecedentes del eje. Consulte p2604 p2599

PosS Coordenada del punto de referencia Valor

-2147482648

214748264 7

0

LU

I32

IM

T, U

Descripción: Ajusta el valor de posición para la coordenada del punto de referencia. Este valor se ajusta como posición real del eje tras el referenciado o el ajuste. Dependencia: Consulte p2525 p2600

PosS Búsqueda punto de -2147482648 referencia Decalaje punto de referencia

214748264 7

0

LU

I32

IM

T, U

Descripción: Ajusta el decalaje del punto de referencia para la búsqueda de la referencia. p2604

PosS Búsqueda de punto de referencia Sentido de inicio

-

0

-

U32/Bina IM rio

T

Descripción: Ajusta las fuentes de señal para la dirección de inicio de la búsqueda de referencia. •

Señal 1: Inicio en sentido negativo.

•

Señal 0: Inicio en sentido positivo.

Dependencia: Consulte p2583 p2605

PosS Búsq. punto refer1 encia Velocidad de aprox. Leva referencia

40000000

5000

100 0 LU/ min

U32

IM

T, U

Descripción: Ajusta la velocidad de aproximación a la leva de referencia en la búsqueda del punto de referencia.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

269

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

Dependencia: La búsqueda de referencia solo se inicia con la velocidad de aproximación a la leva de referencia en caso de que esta exista. Consulte p2604, p2606 Nota: En el desplazamiento a la leva de referencia se activa la corrección de velocidad. Si al iniciar la búsqueda de la referencia el eje ya se encuentra en la leva de referencia, se inicia inmediatamente el desplazamiento a la marca cero. p2606

PosS Búsq. punto de referencia Levas de ref. Recorrido máximo

0

214748264 7

214748 2647

LU

U32

IM

T, U

Descripción: Ajusta el recorrido máximo después del inicio de la búsqueda de la referencia en el desplazamiento a la leva de referencia. Dependencia: Consulte p2604, p2605, F07458 Nota: Si se utiliza una leva de inversión, el recorrido máximo se tiene que ajustar a un valor suficientemente grande. p2608

PosS Búsq. punto de referencia Velocidad de aprox. Marca cero

1

40000000

300

100 0 LU/ min

U32

IM

T, U

Descripción: Ajusta la velocidad de aproximación tras la detección de la leva de referencia para la búsqueda de la marca cero en la búsqueda de referencia. Dependencia: Si no existe ninguna leva de referencia, la búsqueda de referencia se inicia inmediatamente con el desplazamiento del eje a la marca cero. Consulte p2604, p2609 Precaución: Si la leva de referencia no está ajustada de tal manera que se detecte en cada búsqueda de referencia la misma marca cero para la sincronización, se obtendrá un punto de referencia "incorrecto" para el eje. Una vez abandonada la leva de referencia, la búsqueda de la marca cero se activa con un retardo debido a factores internos. Por esta razón, la leva de referencia se debería ajustar al centro entre dos marcas cero y la velocidad de aproximación se debería adaptar a la distancia entre dos marcas cero. Nota: En el desplazamiento a la marca cero no está activa la corrección de velocidad. p2609

PosS Búsq. punto ref. Recorrido máx. Leva de ref. y marca cero

0

214748264 7

20000

LU

U32

IM

T, U

Descripción: Ajusta el recorrido máximo después de abandonar la leva de referencia en el desplazamiento a la marca cero. Dependencia: Consulte p2604, p2608, F07459 p2611

PosS Búsq. punto ref. Velocidad de aprox. Punto de referencia

1

40000000

300

100 0 LU/ min

U32

IM

T, U

Descripción: Ajusta la velocidad de aproximación tras la detección de la marca cero para el desplazamiento al punto de referencia. Dependencia: Consulte p2604, p2609 Nota: En el desplazamiento al punto de referencia no está activa la corrección de velocidad.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

270

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p2617

-2147482648

214748264 7

0

LU

I32

IM

T, U

PosS Bloque desplazamiento Posición

Descripción: Ajusta la posición de destino para el bloque de desplazamiento. Dependencia: Consulte p2618 Nota: El desplazamiento a la posición de destino se realiza en función de p29241 de forma relativa o absoluta. p2618

PosS Bloque desplazamiento Velocidad

1

40000000

600

100 0 LU/ min

I32

IM

T, U

RE

T

Descripción: Ajusta la velocidad para el bloque de desplazamiento. Dependencia: El número de índices depende de p2615. Consulte p2617 Nota: La velocidad se puede influir a través de la corrección de velocidad (p2646). p29000 *

ID motor

0

54251

0

-

U16

Descripción: El número de tipo de motor está impreso en la placa de características del motor como ID motor. Para un motor con un encóder incremental, los usuarios tienen que introducir manualmente el valor del parámetro, de 18 a 39. Para un motor con un encóder absoluto, el convertidor lee automáticamente el valor del parámetro, de 10009 a 10048. p29001

Inversión del sentido de giro del motor

0

1

0

-

I16

RE

T

Descripción: Inversión del sentido de giro del motor. De forma predeterminada, el sentido horario es el sentido positivo, mientras que el sentido antihorario es el negativo. Después de cambiar el parámetro p29001, se perderá el punto de referencia y la alarma A7461 le recordará al usuario que vuelva a referenciar.

p29002

•

0: Sin inversión

•

1: Inversión

Selección de visualización en el BOP

0

4

0

-

I16

IM

T, U

Descripción: Selección de la pantalla operativa del BOP. •

0: Velocidad real (valor predeterminado)

•

1: Tensión DC

•

2: Par real

•

3: Posición real

•

4: Error de seguimiento de posición

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

271

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p29003

0

8

0

-

U16

RE

T

Modo de control

Descripción: Selección del modo de control. •

0: Control de posición con entrada de tren de impulsos (PTI)

•

1: Control de posición interno (IPos)

•

2: Control de velocidad (S)

•

3: Control de par (T)

•

4: Modo de cambio de control: PTI/S

•

5: Modo de cambio de control: IPos/S

•

6: Modo de cambio de control: PTI/T

•

7: Modo de cambio de control: IPos/T

•

8: Modo de cambio de control: S/T

Nota: El modo de control combinado se puede controlar mediante la señal de entrada digital C-MODE. Cuando DI10 (C-MODE) es 0, se selecciona el primer modo de control del modo de cambio de control; de lo contrario, se selecciona el segundo. p29004

Dirección RS 485

0

31

0

-

U16

RE

T

Descripción: Configuración de la dirección del bus RS 485. El bus RS 485 se utiliza para transferir la posición absoluta actual del servoaccionamiento al controlador/PLC. p29005

Umbral de alarma del porcentaje de la capacidad de resistencia de frenado

1

100

100

%

Float

IM

T

Descripción: Umbral de disparo de la alarma para la capacidad de resistencia de frenado interna. Número de alarma: A52901 p29006

Tensión de red

380

480

[0] 400

V

U16

IM

T

Descripción: Tensión de red nominal, valor efectivo de tensión entre fase y fase. El accionamiento puede funcionar dentro de un error de -15% a + 10%. p29010

PTI: Selección de la forma de impulsos de entrada

0

3

0

-

U16

RE

T

Descripción: Selección de la forma de entrada del tren de impulsos de consigna. Después de cambiar el parámetro p29010, se perderá el punto de referencia y la alarma A7461 le recordará al usuario que vuelva a referenciar.

p29011

•

0: Impulso + Dirección, lógica positiva

•

1: Fase AB, lógica positiva

•

2: Impulso + Dirección, lógica negativa

•

3: Fase AB, lógica negativa

PTI: Número de impulsos de consigna por revolución

0

16777215

0

-

U32

IM

T

Descripción: El número de impulsos de consigna por revolución del motor. El servomotor gira una revolución cuando el número de impulsos de consigna alcanza este valor. Cuando este valor es 0, el número de impulsos de consigna necesarios se decide por la relación del reductor electrónico.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

272

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p29012[0.. PTI: Numerador del re.3] ductor electrónico

1

10000

1

-

U32

IM

T

Descripción: El numerador de la relación del reductor electrónico para los impulsos de consigna. Para el servosistema con un encóder absoluto, el rango de valores de p29012 es de 1 a 10000. En total están disponibles cuatro numeradores. Puede seleccionar uno de los numeradores configurando la señal de entrada digital EGEAR. Para obtener información detallada sobre el cálculo de un numerador, consulte las instrucciones de servicio de SINAMICS V90 o utilice SINAMICS V-ASSISTANT para realizar el cálculo. p29013

PTI: Denominador del reductor electrónico

p29014

PTI: Selección del nivel eléctrico de entrada de impulsos

1

10000

1

-

U32

IM

T

Descripción: El denominador de la transmisión del reductor electrónico para los impulsos de consigna. 0

1

1

-

U32

IM

T

I16

IM

T

Descripción: Selección de un nivel lógico para los impulsos de consigna.

p29016

•

0: 5 V

•

1: 24 V

PTI: Filtro de entrada de impulsos

0

1

[0] 0

-

Descripción: Seleccione el filtro de la entrada PTI para obtener un mejor nivel de CEM, 0 para la entrada PTI de baja frecuencia, 1 para la entrada PTI de alta frecuencia. p29020[0.. Ajuste: Factor dinámico 1 35 18 U16 IM T, U .1] Descripción: El factor dinámico del ajuste automático. En total están disponibles 35 factores dinámicos. Índice:

p29021

•

[0]: Factor dinámico para el ajuste automático con un solo botón

•

[1]: Factor dinámico para el ajuste automático en tiempo real

Ajuste: Selección de modo

0

5

0

-

I16

IM

T

Float

IM

T, U

Descripción: Selección de un modo de ajuste.

p29022

•

0: Deshabilitado

•

1: Ajuste automático con un solo botón

•

3: Ajuste automático en tiempo real

•

5: Desactivado con los parámetros del controlador predeterminados

Ajuste: Cociente entre momento de inercia total y momento de inercia del motor

1,00

10000,00

1,00

-

Descripción: Cociente entre momento de inercia total y momento de inercia del servomotor.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

273

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p29023

0

0xffff

0x0007

-

U16

IM

T, U

Ajuste: Configuración del ajuste automático con un solo botón

Descripción: configuración del ajuste automático con un solo botón.

p29024

•

Bit 0: La ganancia del regulador de velocidad se determina y se ajusta utilizando una señal de ruido.

•

Bit 1: Los posibles filtros de consigna de intensidad necesarios se determinan y se ajustan usando una señal de ruido. En consecuencia, es posible conseguir mejores prestaciones dinámicas en el lazo de regulación de velocidad.

•

Bit 2: La relación del momento de inercia (p29022) se puede medir después de que se está ejecutando esta función. Si no está ajustada, la relación del momento de inercia se debe ajustar manualmente con p29022.

•

Bit 7: Con este bit seteado, los multiejes se adaptan a la respuesta dinámica definida en p29028. Esto es necesario para interpolar ejes. El tiempo en p29028 debe ajustarse de acuerdo al eje que tenga la menor respuesta dinámica.

Ajuste: configuración del ajuste automático en tiempo real

0

0xffff

0x004c

-

U16

IM

T

Descripción: configuración del ajuste automático en tiempo real. •

Bit 2: La relación del momento de inercia (p29022) se estima mientras el motor está funcionando; si no está ajustada, la relación del momento de inercia se debe ajustar manualmente con p29022.

•

Bit 3: Si no está ajustada, la relación del momento de inercia (p29022) se estima una sola vez y el estimador de inercia se desactiva automáticamente después terminar la estimación. Si el bit está seteado a 1, la relación del momento de inercia se estima en tiempo real y el regulador adapta los parámetros continuamente. Se recomienda guardar los parámetros cuando el resultado de la estimación sea satisfactorio. Después de eso, cuando conecte el convertidor la próxima vez, el regulador arrancará con los parámetros optimizados.

•

Bit 6: La adaptación del filtro de consigna de intensidad. Esta adaptación puede ser necesaria si una frecuencia de resonancia mecánica cambia durante el funcionamiento. También se puede utilizar para atenuar una frecuencia de resonancia fija. Una vez que se estabilice el lazo de regulación, este bit debe desactivarse y los parámetros deben guardarse en una memoria no volátil.

•

Bit 7: Con este bit seteado, los multiejes se adaptan a la respuesta dinámica definida en p29028. Esto es necesario para interpolar ejes. El tiempo en p29028 debe ajustarse de acuerdo al eje que tenga la menor respuesta dinámica.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

274

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p29025

0

0x003f

0x0004

-

U16

IM

T, U

Ajuste: Configuración general

Descripción: configuración general del ajuste automático, aplicable tanto al ajuste automático con un solo botón como al de tiempo real.

p29026

•

Bit 0: Para las diferencias significativas entre el motor y el momento de inercia de la carga, o para prestaciones dinámicas bajas del regulador, el regulador P se convierte en un regulador PD en el lazo de control de posición. Como consecuencia, se incrementan las prestaciones dinámicas del regulador de posición. Esta función solo se debe ajustar cuando está activo el control previo de velocidad (bit 3 = 1) o el control previo de par (bit 4 = 1).

•

Bit 1: A velocidades bajas, los factores de ganancia del regulador se reducen automáticamente con el fin de evitar el ruido y la oscilación en parada. Este ajuste se recomienda para encóders incrementales.

•

Bit 2: El momento de inercia de la carga estimado se tendrá en cuenta para la ganancia del regulador de velocidad.

•

Bit 3: Activa el control previo de velocidad del regulador de posición.

•

Bit 4: Activa el control previo de par del regulador de posición.

•

Bit 5: Adapta el límite de aceleración.

Ajuste: Duración de la señal de prueba

0

5000

2000

ms

U32

IM

T

Descripción: tiempo que dura la señal de prueba del ajuste automático con un solo botón. p29027

Ajuste: Rotación límite del motor

0

3000

0

°

U32

IM

T

Descripción: posición límite con rotaciones del motor durante el ajuste automático con un solo botón. El rango de desplazamiento está limitado entre +/- p29027 grados (una revolución del motor son 360 grados). p29028

Ajuste: Constante de tiempo del control previo

0,0

60,0

7,5

ms

Float

IM

T, U

Descripción: Ajusta la constante de tiempo para la simetrización del control previo del ajuste automático. Como consecuencia, al accionamiento se le asigna una respuesta dinámica definida a través de su control previo. Para los accionamientos que se deban interpolar entre sí, se debe introducir el mismo valor. Cuanto mayor sea esta constante de tiempo, con más suavidad seguirá el accionamiento la consigna de posición. Nota: esta constante de tiempo solo tiene efecto si se seleccionó la interpolación multieje (bit 7 de p29023 y p29024). p29030

PTO: Número de impulsos por revolución

0, 30

16384

1000

-

U32

IM

T

Descripción: Número de impulsos de salida por revolución del motor. Si este valor es 0, el número de impulsos de salida necesario se decide por la relación del reductor electrónico. p29031

PTO: Numerador del reductor electrónico

1

214700000 0

1

-

U32

IM

T

Descripción: El numerador de la relación del reductor electrónico para los impulsos de salida. Para obtener información detallada sobre el cálculo de un numerador, consulte las instrucciones de servicio de SINAMICS V90 o utilice SINAMICS V-ASSISTANT para realizar el cálculo.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

275

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p29032

1

214700000 0

1

-

U32

IM

T

PTO: Denominador de la transmisión del reductor electrónico

Descripción: El denominador de la relación del reductor electrónico para los impulsos de salida. Para obtener información detallada sobre el cálculo de un denominador, consulte las instrucciones de servicio de SINAMICS V90 o utilice SINAMICS V-ASSISTANT para realizar el cálculo. p29041[0.. Escalado de par .1]

0

[0] 100

[0] 100

[1] 300

[1] 300

%

Float

IM

T

Descripción: •

[0]El escalado de la consigna de par analógica. Con este parámetro, se puede especificar la consigna de par correspondiente a la entrada analógica máxima (10 V).

•

[1]El escalado del límite de par analógico. Con este parámetro, se puede especificar el límite de par correspondiente a la entrada analógica máxima (10 V). Se pueden seleccionar los parámetros internos o la entrada analógica como fuente del límite de par con la combinación de las señales de entrada digital TLIM1 y TLIM2.

Índice: [0]: TORQUESETSCALE [1]: TORQUELIMITSCALE p29042

Ajuste del offset para la entrada analógica 2

-0,50

0,50

0,00

V

Float

IM

T

0

%

Float

IM

T

Descripción:Ajuste del offset para la entrada analógica 2. p29043

Consigna de par fija

-100

100

Descripción: Consigna de par fija. Se pueden seleccionar los parámetros internos o la entrada analógica como fuente de la consigna de par configurando la señal de entrada digital TSET. p29050[0.. Límite de par superior -150 .2] Descripción: Límite de par positivo.

300

300

%

Float

IM

T

Están disponibles en total tres límites de par internos. Se pueden seleccionar los parámetros internos o la entrada analógica como fuente del límite de par con la combinación de las señales de entrada digital TLIM1 y TLIM2. p29051[0.. Límite de par inferior -300 .2] Descripción: Límite de par negativo.

150

-300

%

Float

IM

T

Están disponibles en total tres límites de par internos. Se pueden seleccionar los parámetros internos o la entrada analógica como fuente del límite de par con la combinación de las señales de entrada digital TLIM1 y TLIM2. p29060 *

Escalado de velocidad

6

210000

3000

rpm

Float

IM

T

Descripción: El escalado de la consigna de velocidad analógica. Con este parámetro, se puede especificar la consigna de velocidad correspondiente a la entrada analógica máxima (10 V).

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

276

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p29061

-0,50

0,50

0,00

V

Float

IM

T

210000

rpm

Float

IM

T

Ajuste del offset para la entrada analógica 1

Descripción:Ajuste del offset para la entrada analógica 1. p29070[0.. Límite de velocidad posi.2] * tivo

0

210000

Descripción: Límite de velocidad positivo. Están disponibles en total tres límites de velocidad internos. Se pueden seleccionar los parámetros internos o la entrada analógica como fuente del límite de velocidad con la combinación de las señales de entrada digital SLIM1 y SLIM2. p29071[0.. Límite de velocidad nega- -210000 .2] * tivo

0

210000

rpm

Float

IM

T

Descripción: Límite de velocidad negativo. Están disponibles en total tres límites de velocidad internos. Se pueden seleccionar los parámetros internos o la entrada analógica como fuente del límite de velocidad con la combinación de las señales de entrada digital SLIM1 y SLIM2. p29075

Umbral de fijación de velocidad

0

200

200

rpm

Float

IM

T

Descripción: El umbral para la fijación de velocidad cero. Si se ha habilitado la función de fijación de velocidad cero en el modo de control de velocidad, la velocidad del motor se fija en 0 cuando tanto la velocidad de consigna como la velocidad real están por debajo de este umbral. p29078

Umbral de búsqueda de velocidad

p29080

Umbral de sobrecarga para el disparo de las señales de salida

p29090

Ajuste de offset para la salida analógica 1

p29091

Ajuste de offset para la salida analógica 2

0,0

100,0

10

rpm

Float

IM

T

Descripción: Rango de velocidad alcanzada (desviación entre la velocidad de consigna y la del motor). 10

300

100

%

Float

IM

T

0,00

V

Float

IM

T

0,00

V

Float

IM

T

[0] 100 Float De0/mi pendien n te del motor

IM

T, U

Descripción: Umbral de sobrecarga de la potencia de salida. -0,50

0,50

Descripción: Ajuste del offset para la salida analógica 1 -0,50

0,50

Descripción: Ajuste del offset para la salida analógica 2 p29110[0.. Ganancia del lazo de .1] ** posición

0,000

300,000

[1] 1,000

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

277

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

Descripción: Ganancia del lazo de posición. Están disponibles en total dos ganancias del lazo de regulación de posición. Se puede cambiar entre estas dos ganancias mediante la configuración de la señal de entrada digital G-CHANGE o establecer parámetros de condiciones pertinentes. La primera ganancia del lazo de posición es el ajuste predeterminado. Dependencia: el valor del parámetro se ajustará al valor predeterminado tras configurar una nueva ID de motor (p29000). p29111

Factor de control previo de velocidad (función anticipativa)

0,00

200,00

0,00

%

Float

IM

T, U

Descripción: Ajuste para activar y cargar el valor de control previo de velocidad. Valor = 0 % --> El control previo está desactivado. p29120[0.. Ganancia del lazo de .1] ** velocidad

0,00

999999,00

[0] Nm/ Derad pendien te del motor

Float

IM

T, U

[1] 0,30 Descripción: Ganancia del lazo de velocidad. Están disponibles en total dos ganancias del lazo de velocidad. Se puede cambiar entre estas dos ganancias mediante la configuración de la señal de entrada digital G-CHANGE o establecer parámetros de condiciones pertinentes. La primera ganancia del lazo de velocidad es el ajuste predeterminado. Dependencia: el valor del parámetro se ajustará al valor predeterminado tras configurar una nueva ID de motor (p29000). p29121[0.. Tiempo de integración del 0,00 .1] * lazo de velocidad

100000,00

[0] 15

ms

Float

IM

T, U

[1] 20

Descripción: Tiempo de integración del lazo de velocidad. Están disponibles en total dos valores del tiempo de integración del lazo de velocidad. Se puede cambiar entre estos dos valores de tiempo mediante la configuración de la señal de entrada digital G-CHANGE o establecer parámetros de condiciones pertinentes. El primer tiempo de integración del lazo de velocidad es el ajuste predeterminado. Dependencia: el valor del parámetro se ajustará al valor predeterminado tras configurar una nueva ID de motor (p29000). p29130

Conmutación de ganancia: Selección de modo

0

4

0

-

I16

IM

T

Descripción: Selecciona el modo de conmutación de ganancia. •

0: Deshabilitado

•

1: Conmutación a través de DI-G-CHANG

•

2: Desviación de posición como condición de conmutación

•

3: Frecuencia de entrada de impulsos como condición de conmutación

• 4: Velocidad real como condición de conmutación Nota: Solo cuando la función de ajuste automático (p20021 = 0) está desactivada se puede utilizar la función de conmutación de ganancia.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

278

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p29131

0

214748364 7

100

LU

I32

IM

T

Condición de conmutación de ganancia: Desviación de impulsos

Descripción: Dispara el umbral de desviación de posición para la conmutación de ganancia. Si la función de conmutación de ganancia está habilitada y esta condición está seleccionada:

p29132

•

Se conmuta del primer grupo de parámetros de control al segundo grupo cuando la desviación de posición es mayor que el umbral.

•

Se conmuta del segundo grupo de parámetros de control al primer grupo cuando la desviación de posición es menor que el umbral.

Condición de conmutación de ganancia: Frecuencia de consigna de posición

0

214700006 4

100

100 0 LU/ min

Float

IM

T

Descripción: Dispara el umbral de frecuencia de entrada de impulsos (PTI) o el umbral de velocidad de posición interno (IPos) para la conmutación de ganancia. Si la función de conmutación de ganancia está habilitada y esta condición está seleccionada: 1. PTI –

Se conmuta del primer grupo de parámetros de control al segundo grupo cuando la entrada de tren de impulsos es mayor que el umbral.

–

Se conmuta del segundo grupo de parámetros de control al primer grupo cuando la entrada de tren de impulsos es mayor que el umbral.

2. IPos

p29133

–

Se conmuta del primer grupo de parámetros de control al segundo grupo cuando la velocidad de la consigna de posición fija es mayor que el umbral.

–

Se conmuta del segundo grupo de parámetros de control al primer grupo cuando IPos es menor que el umbral.

Condición de conmutación de ganancia: Velocidad real

0

214700006 4

100

rpm

Float

IM

T

Descripción: Dispara el umbral de velocidad para la conmutación de ganancia. Si la función de conmutación de ganancia está habilitada y esta condición está seleccionada:

p29139

•

Se conmuta del primer grupo de parámetros de control al segundo grupo cuando la velocidad real del motor es mayor que el umbral.

•

Se conmuta del segundo grupo de parámetros de control al primer grupo cuando la velocidad real del motor es menor que el umbral.

Constante de tiempo para 8 la conmutación de ganancia

1000

20

ms

Float

IM

T

Descripción: Constante de tiempo para la conmutación de ganancia. Ajuste este parámetro para evitar conmutaciones de ganancia frecuentes que reducen la fiabilidad del sistema.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

279

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p29140

0

5

0

-

U16

IM

T

PI a P: Selección de modo

Descripción: Selecciona una condición para la conmutación de control PI a control P bajo el lazo de velocidad. •

0: Deshabilitado

•

1: El par es superior a un valor de ajuste parametrizable.

•

2: Mediante la señal de entrada digital (G-CHANGE).

•

3: La velocidad es superior a un valor de ajuste parametrizable.

•

4: La aceleración es superior a un valor de ajuste parametrizable.

• 5: La desviación de impulsos es superior a un valor de ajuste parametrizable. Nota: Solo cuando la función de ajuste automático (p29021 = 0) y la función de conmutación de ganancia están desactivadas se puede utilizar la función de conmutación PI/P. p29141

Condición de conmutación de PI a P: Par

0

300

200

%

Float

IM

T

Descripción: Dispara el umbral de par para la conmutación PI/P. Si la función de conmutación PI/P está habilitada y esta condición está seleccionada:

p29142

•

Se conmuta del control PI al control P cuando el par real es mayor que el umbral.

•

Se conmuta del control P al control PI cuando el par real es menor que el umbral.

Condición de conmutación de PI a P: Velocidad

0

210000

2000

rpm

Float

IM

T

Descripción: Dispara el umbral de velocidad para la conmutación PI/P. Si la función de conmutación PI/P está habilitada y esta condición está seleccionada:

p29143

•

Se conmuta del control PI al control P cuando la velocidad real es mayor que el umbral.

•

Se conmuta del control P al control PI cuando la velocidad real es menor que el umbral.

Condición de conmutación de PI a P: Aceleración

0

30000

20

rev/ s²

Float

IM

T

Descripción: Dispara el umbral de aceleración para la conmutación PI/P. Si la función de conmutación PI/P está habilitada y esta condición está seleccionada:

p29144

•

Se conmuta del control PI al control P cuando la aceleración real es mayor que el umbral.

•

Se conmuta del control P al control PI cuando la aceleración real es menor que el umbral.

Condición de conmutación de PI a P: Desviación de impulsos

0

214748364 7

30000

LU

U32

IM

T

Descripción: Dispara el umbral de desviación de impulsos para la conmutación PI/P. Si la función de conmutación PI/P está habilitada y esta condición está seleccionada: •

Se conmuta del control PI al control P cuando la desviación de impulsos real es mayor que el umbral.

•

Se conmuta del control P al control PI cuando la desviación de impulsos real es menor que el umbral.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

280

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p29240

0

4

1

-

I16

IM

T

Selección del modo de referencia

Descripción: Selecciona el modo de referencia.

p29241

•

0: Referenciado con señal externa REF

•

1: Referenciado con leva de referencia externa (señal REF)

•

2: Referenciado solo con marca cero

•

3: Referenciado con leva de referencia externa (CCWL) y marca cero

•

4: Referenciado con leva de referencia externa (CWL) y marca cero

Modo de movimiento

0

3

0

-

U16

IM

T

2

0

-

U16

IM

T

1

0

-

U32

IM

T

214748264 7

360000

LU

U32

IM

T

Descripción: Modo de movimiento para IPos:

p29242

•

0: significa movimiento relativo

•

1: significa movimiento absoluto

•

2: Modo POS

•

3: Modo NEG

Modo de impulso CLR

0

Descripción: selecciona el modo de impulso de borrado

p29245

•

0: deshabilitado

•

1: significa impulso de borrado en nivel alto

•

2: significa impulso de borrado en flanco creciente

Estado del modo de eje

0

Descripción: Modo lineal o modular

p29246 *

•

0: Eje lineal

•

1: Eje modular

Rango de módulos para corrección de módulo PosS

1

Descripción: define el rango de módulos para ejes con corrección de módulo. p29247 *

Reductor mecánico: impulsos por revolución

1

214748364 7

10000

-

U32

IM

T

1048576

1

-

U32

IM

T

Descripción: LU por revoluciones de la carga p29248 *

Reductor mecánico: numerador

1

Descripción: Revoluciones de la carga (Carga/Motor)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

281

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p29249 *

1

1048576

1

-

U32

IM

T

0

-

U32

RE

T

0

-

U32

IM

T, U

Reductor mecánico: denominador

Descripción: Revoluciones del motor (Carga/Motor) p29250

PTI Habilitación del modo 0 de posición absoluta

1

Descripción: Habilitación del modo de posición absoluta.

p29300

•

=1 Habilitación del modo absoluto

•

=0 Deshabilitación del modo absoluto

Señales de entrada digitales forzadas

0

127

Descripción: Las señales de entrada se fuerzan a nivel alto. 7 bits en total. •

bit 0: SON

•

bit 1: CWL

•

bit 2: CCWL

•

bit 3: TLIM1

•

bit 4: SPD1

•

bit 5: TSET

• bit 6: EMGS Si uno o más bits se establecen a nivel alto, las señales de entrada correspondientes se fuerzan a señales lógicas altas. Nota: La unidad de accionamiento visualiza el valor en formato hexadecimal. Para conocer la asignación lógica (nivel alto o bajo) para cada bit, se debe convertir el número hexadecimal a número binario, por ejemplo, FF (hex) = 11111111 (bin).

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

282

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p29301[0.. Asignación de la entrada .3] digital 1

0

28

1

-

I16

IM

T

IM

T

Descripción: Define la función de la señal de entrada digital DI1 (modo PTI) •

SON 1

•

RESET 2

•

CWL 3

•

CCWL 4

•

G-CHANGE 5

•

P-TRG 6

•

CLR 7

•

EGEAR1 8

•

EGEAR2 9

•

TLIMT1 10

•

TLIMT2 11

•

CWE 12

•

CCWE 13

•

ZSCLAMP 14

•

SPD1 15

•

SPD2 16

•

SPD3 17

•

TSET 18

•

SLIMT1 19

•

SLIMT2 20

•

POS1 21

•

POS2 22

•

POS3 23

•

REF 24

•

SREF 25

•

STEPF 26

•

STEPB 27

•

STEPH 28

Índice: •

[0]: DI1 para modo de control 0

•

[1]: DI1 para modo de control 1

•

[2]: DI1 para modo de control 2

•

[3]: DI1 para modo de control 3

p29302[0.. Asignación de la entrada digital 2 .3]

0

28

2

-

I16

Descripción: Define la función de la señal de entrada digital DI2

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

283

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

28

3

-

I16

IM

T

-

I16

IM

T

[0] 5; [1] 5; [2] 12; [3] 12

I16

IM

T

I16

IM

T

Índice: •

[0]: DI2 para modo de control 0

•

[1]: DI2 para modo de control 1

•

[2]: DI2 para modo de control 2

•

[3]: DI2 para modo de control 3

p29303[0.. Asignación de la entrada digital 3 .3]

0

Descripción: Define la función de la señal de entrada digital DI3 Índice: •

[0]: DI3 para modo de control 0

•

[1]: DI3 para modo de control 1

•

[2]: DI3 para modo de control 2

•

[3]: DI3 para modo de control 3

p29304[0.. Asignación de la entrada .3] digital 4

0

28

4

Descripción: Define la función de la señal de entrada digital DI4 Índice: •

[0]: DI4 para modo de control 0

•

[1]: DI4 para modo de control 1

•

[2]: DI4 para modo de control 2

•

[3]: DI4 para modo de control 3

p29305[0.. Asignación de la entrada .3] digital 5

0

28

Descripción: Define la función de la señal de entrada digital DI5 Índice: •

[0]: DI5 para modo de control 0

•

[1]: DI5 para modo de control 1

•

[2]: DI5 para modo de control 2

•

[3]: DI5 para modo de control 3

p29306[0.. Asignación de la entrada .3] digital 6

0

28

[0] 6; [1] 6; [2] 13; [3] 13

Descripción: Define la función de la señal de entrada digital DI6 Índice: •

[0]: DI6 para modo de control 0

•

[1]: DI6 para modo de control 1

•

[2]: DI6 para modo de control 2

•

[3]: DI6 para modo de control 3

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

284

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p29307[0.. Asignación de la entrada .3] digital 7

0

28

[0] 7; [1] 21; [2] 15; [3] 18

I16

IM

T

-

I16

IM

T

-

I16

IM

T

-

I16

IM

T

Descripción: Define la función de la señal de entrada digital DI7 Índice: •

[0]: DI7 para modo de control 0

•

[1]: DI7 para modo de control 1

•

[2]: DI7 para modo de control 2

•

[3]: DI7 para modo de control 3

p29308[0.. Asignación de la entrada .3] digital 8

0

28

[0] 10; [1] 22; [2] 16; [3] 19

Descripción: Define la función de la señal de entrada digital DI8 Índice:

p29330

•

[0]: DI8 para modo de control 0

•

[1]: DI8 para modo de control 1

•

[2]: DI8 para modo de control 2

•

[3]: DI8 para modo de control 3

Asignación de la salida digital 1

1

13

1

Descripción: Define la función de la señal de salida digital DO1

p29331

•

1: RDY

•

2: FAULT

•

3: INP

•

4: ZSP

•

5: SPDR

•

6: TLR

•

7: SPLR

•

8: MBR

•

9: OLL

•

10: WARNING1

•

11: WARNING2

•

12: REFOK

•

13: CM_STA

Asignación de la salida digital 2

1

13

2

Descripción: Define la función de la señal de salida digital DO2

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

285

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

Mín.

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

p29332

1

13

3

-

I16

IM

T

-

I16

IM

T

-

I16

IM

T

-

I16

IM

T

-

U16

IM

T

Asignación de la salida digital 3

Descripción: Define la función de la señal de salida digital DO3 p29333

Asignación de la salida digital 4

1

13

5

Descripción: Define la función de la señal de salida digital DO4 p29334

Asignación de la salida digital 5

1

13

6

Descripción: Define la función de la señal de salida digital DO5 p29335

Asignación de la salida digital 6

1

13

8

Descripción: Define la función de la señal de salida digital DO6 p29340

Aviso 1 asignado para salida digital

1

6

1

Descripción: Define las condiciones para WRN1.

p29341

•

1: Aviso de protección de sobrecarga del motor: se ha alcanzado el 85% del umbral de sobrecarga.

•

2: Aviso de sobrecarga de la alimentación del freno de mantenimiento: se ha alcanzado el 85% del umbral de sobrecarga.

•

3: Aviso de ventilador: el ventilador se ha parado durante más de 1 s.

•

4: Aviso de encóder.

•

5: Aviso de sobrecalentamiento del motor: se ha alcanzado el 85% del umbral de sobrecalentamiento.

•

6: Aviso de vida útil del condensador: el condensador ha llegado a su caducidad, por lo que hay que sustituirlo.

Aviso 2 asignado para salida digital

1

6

2

-

U16

IM

T

Descripción: define las condiciones para WARNING2. •

1: Aviso de protección de sobrecarga del motor: se ha alcanzado el 85% del umbral de sobrecarga.

•

2: Aviso de sobrecarga de la alimentación del freno de mantenimiento: se ha alcanzado el 85% del umbral de sobrecarga.

•

3: Aviso de ventilador: vida útil del ventilador agotada (40000 horas), por lo que hay que sustituirlo.

•

4: Aviso de encóder.

•

5: Aviso de sobrecalentamiento del motor: se ha alcanzado el 85% del umbral de sobrecalentamiento.

•

6: Aviso de vida útil del condensador: el condensador ha llegado a su caducidad, por lo que hay que sustituirlo.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

286

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám. Nombre

p29350

Mín.

Selección de las fuentes 0 para la salida analógica 1

Máx.

Ajuste de fábrica

Unidad

Tipo de datos

Efectivo

Se puede cambiar

12

0

-

U16

IM

T

U16

IM

T

Descripción: Selecciona la fuente de señal para la salida analógica 1.

p29351

•

0: Velocidad real (referencia p29060)

•

1: Par real (referencia 3 × r0333)

•

2: Consigna de velocidad (referencia p29060)

•

3: Consigna de par (referencia 3 × r0333)

•

4: Tensión embarrado DC (referencia 1000 V)

•

5: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 1k)

•

6: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 10k)

•

7: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 100k)

•

8: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 1000k)

•

9: Número restante de impulsos (referencia 1k)

•

10: Número restante de impulsos (referencia 10k)

•

11: Número restante de impulsos (referencia 100k)

•

12: Número restante de impulsos (referencia 1000k)

Selección de la fuente de señal para la salida analógica 2

0

12

1

-

Descripción: Selecciona señales para la salida analógica 2. •

0: Velocidad real (referencia p29060)

•

1: Par real (referencia 3 × r0333)

•

2: Consigna de velocidad (referencia p29060)

•

3: Consigna de par (referencia 3 × r0333)

•

4: Tensión embarrado DC (referencia 1000 V)

•

5: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 1k)

•

6: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 10k)

•

7: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 100k)

•

8: Frecuencia de entrada de impulsos (referencia 1000k)

•

9: Número restante de impulsos (referencia 1k)

•

10: Número restante de impulsos (referencia 10k)

•

11: Número restante de impulsos (referencia 100k)

•

12: Número restante de impulsos (referencia 1000k)

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

287

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

Parámetros de solo lectura N.º parám.

Nombre

Unidad

Tipo de datos

r0020

Consigna de velocidad filtrada

rpm

Float

Descripción: Visualiza la consigna de velocidad actual filtrada a la entrada del regulador de velocidad o la característica U/f (tras el interpolador). Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms La señal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicación. La consigna de velocidad está disponible filtrada (r0020) y sin filtrar. r0021

Velocidad real filtrada

rpm

Float

Descripción: Visualiza el valor real filtrado de la velocidad del motor. Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms La señal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicación. El valor real de velocidad está disponible filtrado (r0021) y sin filtrar. r0026

Tensión del circuito intermedio filtrada

V

Float

Descripción: Visualiza el valor real filtrado de la tensión en el circuito intermedio. Atención: La medición de una tensión en circuito intermedio < 200 V en un Power Module (p. ej., PM340) esto no da un valor medido válido. En este caso, al aplicar una alimentación eléctrica de 24 V se visualiza un valor de aprox. 24 V en el parámetro de visualización. Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms La señal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicación. La tensión en el circuito intermedio está disponible filtrada (r0026) y sin filtrar. r0027

Intensidad real Valor absoluto filtrado

Brazos

Float

Descripción: Visualiza la intensidad de fase real absoluta y filtrada. Atención: Esta señal filtrada no es adecuada para diagnósticos o evaluación de procesos dinámicos. Para este fin se deberá utilizar el valor sin filtrar. Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms La señal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicación. El valor real de la intensidad absoluta está disponible filtrada (r0027) y sin filtrar. r0029

Corriente reactiva real filtrada

Brazos

Float

Descripción: Visualiza el valor real filtrado de componente de corriente reactiva. Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms La señal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicación. La corriente reactiva real está disponible filtrada (r0029) y sin filtrar. r0030

Corriente activa real filtrada

Brazos

Float

Descripción: Visualiza el valor real filtrado de componente de corriente activa. Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms La señal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicación. La corriente activa real está disponible filtrada. r0031

Par real filtrado

Nm

Float

Descripción: Visualiza el valor real de par filtrado. Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms La señal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicación. El valor real de par está disponible filtrado (r0031) y sin filtrar. r0033

Aprovechamiento de par filtrado

%

Float

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

288

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Parámetros 10.2 Lista de parámetros

N.º parám.

Nombre

Unidad

Tipo de datos

Descripción: Visualiza, en porcentaje, el aprovechamiento del par filtrado. El aprovechamiento de par se obtiene a partir del par filtrado demandado referido al límite de par, escalado con p2196. Nota: Constante de tiempo de filtro = 100 ms La señal no es adecuada como magnitud de proceso y solo debe usarse como magnitud de indicación. El aprovechamiento de par está disponible filtrado (r0033) y sin filtrar. Para M_cons total (r0079) > M_max offset, es aplicable: •

par demandado = M_cons total - M_max offset

• límite de par real = M_máx sup activo - M_max offset Para M_cons total (r0079) Frecuencia de Shannon

•

El encóder en motor está dañado.

•

Los datos para calcular el modelo de motor están mal ajustados.

•

La identificación de posición polar, si está activada, ha calculado un valor erróneo.

•

La señal de velocidad del encóder de motor tiene perturbaciones.

•

El lazo de control es inestable por parametrización errónea.

Una de las frecuencias propias del filtro es superior a la frecuencia de Shannon.

•

Con identificación de posición polar activada comprobar el método para la identificación de la posición polar y obligar a una nueva identificación de la posición polar mediante selección y deselección.

•

Reducir la frecuencia propia del numerador o del denominador del filtro de consigna de intensidad afectado.

•

Desconectar el filtro afectado (p1656).

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299

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F7430: No es posible conmutar a funcionamiento controlado de par en lazo abierto

Para el modo sin encóder, el convertidor no puede conmutar al modo controlado de par en lazo cerrado.

•

No se debe intentar conmutar al modo controlado de par en lazo cerrado.

•

Comprobar la conexión de cables del encóder.

•

No se debe intentar conmutar al modo sin encóder.

•

Comprobar la conexión de cables del encóder.

Reacción: OFF2 Confirmación: POWER ON F7431: No es posible conmutar al modo sin encóder

Para el control de par en lazo cerrado, el convertidor no puede conmutar al modo sin encóder.

Reacción: OFF2 Confirmación: POWER ON F7442: RP: Multivuelta no compatible con el margen módulo

La relación entre la resolución multivuelta con el margen del módulo (p29246) no es un número entero. Con ello se resetea la calibración, ya que el valor real de Reacción: OFF1 (OFF2, posición no se puede reproducir después OFF3) de la operación de desconectar y conectar Confirmación: IMMEDIATELY de nuevo.

Ajustar la relación entre la resolución multivuelta con el margen del módulo a un número entero.

F7443: Coordenada del punto La coordenada del punto de referencia de referencia fuera del marg- recibida al ajustar el encóder a través de la en permitido entrada de conector p2599 está fuera de la mitad del margen del encóder y no Reacción: OFF1 (OFF2, puede ajustarse como posición real del OFF3) eje. Confirmación: IMMEDIATELY

Ajustar un valor para la coordenada del punto de referencia que sea inferior al que se indica en el valor de fallo.

F7450: La vigilancia de parada ha respondido Reacción: OFF1

Una vez finalizado el tiempo de vigilancia de parada, el accionamiento ha abandonado la banda de parada.

Confirmación: IMMEDIATELY •

La relación v se calcula como sigue: v = (4096 * p29247 * p29248) / (p29249 * p29246)

Véase también: p2599 (PosS Coordenada del punto de referencia Valor) Para un motor con un encóder absoluto, el margen máximo permitido del encóder se calcula con la fórmula (4096xp29247)/2. Comprobar las causas y eliminarlas.

Ganancia del lazo de posición insuficiente.

•

Ganancia del lazo de posición excesiva (inestabilidad/oscilaciones).

•

Sobrecarga mecánica.

•

Cable de conexión entre accionamiento y motor erróneo (pérdida de fase, fases permutadas).

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300

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F7451: La vigilancia de posición ha respondido

Una vez finalizado el tiempo de vigilancia de posición (p2545), el accionamiento aún no ha alcanzado la banda de posicionamiento (p2544).

Comprobar las causas y eliminarlas.

Reacción: OFF1 Confirmación: IMMEDIATELY

F7452: Error de seguimiento excesivo Reacción: OFF1 Confirmación: IMMEDIATELY

F7453: Error de acondicionamiento de valor real de posición

•

La banda de posicionamiento se ha parametrizado demasiado pequeña (p2544).

•

El tiempo de vigilancia de posición se ha parametrizado demasiado corto (p2545).

•

Ganancia del lazo de posición insuficiente.

•

Ganancia del lazo de posición excesiva (inestabilidad/oscilaciones).

•

Accionamiento bloqueado mecánicamente.

La diferencia entre el valor de consigna de Comprobar las causas y eliminarlas. posición y el valor de la posición real (error de seguimiento de modelo dinámico) es superior a la tolerancia (p2546). •

El valor de p2546 es demasiado bajo.

•

La ganancia del lazo de posición es insuficiente.

•

Se ha superado la capacidad de par o aceleración del accionamiento.

•

Fallo en el sistema de medida de posición.

•

El sentido de control de posición no es correcto.

•

Órgano mecánico atorado.

•

Velocidad de desplazamiento excesiva o diferencias excesivas en valores de referencia de posición.

Durante el acondicionamiento de valor real Comprobar el encóder para el acondicionade posición ha aparecido un error. miento de valor real de posición.

Reacción: OFF1 Confirmación: IMMEDIATELY F7458: PosS: Levas de referencia no encontradas Reacción: OFF1 (OFF2, OFF3)

Una vez iniciada la búsqueda del punto de referencia, el eje se ha desplazado el recorrido máximo permitido para buscar la leva de referencia sin haberla encontrado.

Confirmación: IMMEDIATELY

•

Comprobar la entrada de "Leva de referencia".

Comprobar el recorrido máximo permitido hasta la leva de referencia (p2606). Véase también: p2606 (PosS Búsq. punto de referencia Levas de ref. Recorrido máximo). •

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301

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F7459: No existe marca cero

Una vez abandonada la leva de referencia, • el eje se ha desplazado el recorrido máxiReacción: OFF1 mo permitido (p2609) entre la leva de Confirmación: IMMEDIATELY • referencia y la marca cero sin haber la encontrado.

Comprobar el encóder respecto a marca cero.

•

Usar una marca cero de encóder externa (marca cero equivalente).

•

Comprobar la entrada de "Leva de referencia".

•

Repetir la búsqueda del punto de referencia.

Durante la búsqueda de la referencia, cuando el eje ha llegado a la marca cero, también ha alcanzado el fin el margen de Reacción: OFF1 (OFF2, desplazamiento sin haber detectado un OFF3) flanco en la entrada de binector "Leva de Confirmación: IMMEDIATELY referencia".

F7460: PosS: Fin de leva de referencia no encontrado

Comprobar el recorrido máximo permitido entre la leva de referencia y la marca cero (p2609).

Margen máximo de desplazamiento: 2147483648 [LU] ... -2147483647 [LU] F7464: PosS: El bloque de desplazamiento es incoherente

El bloque de desplazamiento no contiene información válida.

Reacción: OFF1 (OFF2, OFF3)

Número del bloque de desplazamiento con información no válida.

Confirmación: IMMEDIATELY

Valor de alarma:

F7475: PosS: Posición de La posición de destino en desplazamiento destino < Inicio de margen de relativo está fuera del margen de desplazamiento desplazamiento.

Comprobar el bloque de desplazamiento y, donde sea pertinente, considerar las alarmas presentes.

Corregir la posición de destino.

Reacción: OFF1 (OFF2, OFF3) Confirmación: IMMEDIATELY F7476: PosS: Posición de destino > Fin de margen de desplazamiento

La posición de destino en desplazamiento relativo está fuera del margen de desplazamiento.

Corregir la posición de destino.

Reacción: OFF1 (OFF2, OFF3) Confirmación: IMMEDIATELY F7481: PosS: Posición de eje La posición real del eje es inferior al final de carrera de software Menos. < Final de carrera de software Menos

•

Corregir la posición de destino.

•

Modificar el final de carrera de software Menos (CI: p2580).

•

Corregir la posición de destino.

•

Modificar el final de carrera de software Más (CI: p2581).

Reacción: OFF1 (OFF2, OFF3) Confirmación: IMMEDIATELY F7482: PosS: Posición de eje La posición real del eje es superior al final de carrera de software Más. > Final de carrera de software Más Reacción: OFF1 (OFF2, OFF3) Confirmación: IMMEDIATELY

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302

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

F7490: Señal de habilitación anulada durante desplazamiento

•

Reacción: OFF1 Confirmación: IMMEDIATELY •

Remedio

En caso de asignación estándar puede • haber aparecido otro fallo cuya consecuencia ha sido la anulación de las señales de habilitación.

Activar las señales de habilitación o analizar y eliminar la causa del primer fallo aparecido y luego el resultado (en caso de asignación estándar).

El accionamiento se encuentra en el estado de "conmutación en la función inhibida" (en caso de asignación estándar).

•

Comprobar la asignación para la habilitación de la función de posicionamiento simple.

•

Abandonar la leva PARADA Menos en dirección positiva de desplazamiento y llevar el eje a una posición del margen de desplazamiento válido.

•

Comprobar el cableado de las levas PARADA.

F7491: Leva de parada Menos alcanzada

Se ha alcanzado la leva PARADA Menos. Para la dirección de desplazamiento positiva se ha alcanzado la leva PARADA Reacción: OFF3 Menos, es decir, el cableado de la leva Confirmación: IMMEDIATELY PARADA es erróneo.

F7492: Leva de parada Más alcanzada

Se ha alcanzado la leva PARADA Más. • Para la dirección de desplazamiento negativa se ha alcanzado la leva PARADA Reacción: OFF3 Más, es decir, el cableado de la leva Confirmación: IMMEDIATELY PARADA es erróneo. • F7493: RP: Desbordamiento del rango de valores para la posición real Reacción: OFF1 (OFF2, OFF3) Confirmación: IMMEDIATELY

Se ha superado el rango de valores (2147483648 ... 2147483647) para representar el valor de la posición real. Al producirse el desbordamiento, se resetea el estado "referenciado" o el estado "sistema de medición absoluta de ajuste". •

El valor de la posición real (r2521) ha rebasado el rango de valores.

•

El valor real de la posición de encóder

•

ha rebasado el rango de valores.

•

El valor máximo de encóder multiplicado por el factor para la conversión de la posición absoluta de incrementos a unidades de longitud (LU) ha superado el rango de valores para representar el valor de la posición real.

Abandonar la leva PARADA Más dirección negativa de desplazamiento y llevar el eje a una posición del margen de desplazamiento válido. Comprobar el cableado de las levas PARADA.

Si fuese necesario, reducir el margen de desplazamiento o la resolución de posición p29247. Nota para el caso = 3: Si la máxima posición absoluta (LU) posible es mayor que 4294967296, no puede hacerse un ajuste debido a un desbordamiento. En encóders giratorios, la máxima posición absoluta (LU) posible se calcula de la siguiente manera: Encóder en el motor sin seguimiento de posición: •

IPOS: p29247 * p29248 * 4096 / p29249 con encóders multivuelta

•

PTI: 1048576 * p29012[X] * 4096 / p29013 con encóders multivuelta

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303

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

El valor máximo de encóder multiplicado por el factor para la conversión de la posición absoluta de incrementos a uniReacción: OFF1 (NONE, dades de longitud (LU) ha superado el OFF2, OFF3) rango de valores (-2147483648 ... Confirmación: IMMEDIATELY 2147483647) para representar el valor de la posición real.

F7599: Encóder 1: el ajuste no es posible

Remedio Si el valor de la máxima posición absoluta (LU) posible es mayor que 4294967296, no puede hacerse un ajuste debido a un desbordamiento. En encóders giratorios, la máxima posición absoluta (LU) posible se calcula de la siguiente manera: Encóder en el motor sin seguimiento de posición:

F7800: Accionamiento: No hay etapa de potencia. Reacción: NONE

No se pueden leer los parámetros de la etapa de potencia o bien no hay parámetros guardados en la etapa de potencia.

Confirmación: IMMEDIATELY

•

IPOS: p29247 * p29248 * 4096 / p29249 con encóders multivuelta

•

PTI: 1048576 * p29012[X] * 4096 / p29013 con encóders multivuelta

•

Realizar un POWER ON en todos los componentes (apagar y volver a encender).

•

Cambiar el módulo.

F7801: Sobrecorriente del motor

Se ha sobrepasado el límite de corriente permitido del motor.

•

Reacción: OFF2

Reducir el factor de corrección de par con rotor bloqueado.

•

Límite de corriente eficaz ajustado demasiado bajo.

•

Aumentar la rampa de aceleración o disminuir la carga.

•

Regulador de corriente ajustado incorrectamente.

•

Buscar cortocircuito o defecto a tierra en el motor o en los cables de este.

•

Motor frenado en caso de gran factor de corrección de par con rotor bloqueado.

•

Comprobar la combinación de Motor Module y motor.

•

Rampa de aceleración demasiado corta o carga excesiva.

•

Cortocircuito en cable de motor o defecto a tierra.

•

La corriente del motor no coincide con la intensidad del Motor Module. •

Procurar que haya tensión en circuito intermedio. Comprobar el embarrado del circuito intermedio. Habilitar la alimentación.

•

Sustituir la alimentación asociada o el accionamiento del componente que señaliza el fallo.

Confirmación: IMMEDIATELY

F7802: Alimentación o etapa de potencia no lista Reacción: OFF2 Confirmación: IMMEDIATELY

F7815: Se ha modificado la etapa de potencia Reacción: NONE

Tras una orden de conexión interna, la alimentación o el accionamiento señalizan que no están listos debido a una de las siguientes causas: •

Tiempo de vigilancia demasiado corto.

•

Tensión en circuito intermedio no existente.

•

Alimentación asociada o accionamiento del componente que señaliza defectuosos.

El número de código de la etapa de poten- Conectar la etapa de potencia original y cia real no coincide con el código memovolver a encender la Control Unit (POWER rizado. ON).

Confirmación: IMMEDIATELY

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304

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F7900: Motor bloqueado/Regulador de velocidad en tope

El servomotor ha estado operando en el límite de par durante más de 1s y por debajo del umbral de velocidad de 120 rpm.

•

Comprobar que el servomotor puede moverse libremente.

•

Comprobar el límite de par.

•

Comprobar la inversión del valor real.

•

Comprobar la conexión del encóder en el motor.

•

Comprobar el número de impulsos del encóder.

Reacción: OFF2

Confirmación: IMMEDIATELY Este aviso puede también señalizase si el valor de la velocidad real oscila y la salida del regulador de velocidad llega repetidamente al tope. F7901: Sobrevelocidad del motor

Se ha superado por exceso la velocidad máxima permitida.

Reacción: OFF2

Comprobar y corregir la velocidad máxima (p1082). Comprobar si la velocidad real presenta picos. Si el valor de pico es especialmente grande, contactar con la línea de atención al cliente (Hotline).

Confirmación: IMMEDIATELY F7995: Fallo de identificación del motor

Los motores incrementales necesitan la identificación de posición polar en el primer SON. Si el motor ya está en moReacción: OFF2 vimiento (p. ej., por una fuerza externa) la Confirmación: IMMEDIATELY identificación de posición puede fallar.

Parar el motor antes del SON.

F30001: Etapa de potencia: Sobrecorriente

La etapa de potencia ha detectado sobrecorriente.

•

Reacción: OFF2

Comprobar los datos del motor y, en caso necesario, realizar puesta en marcha.

•

Control en lazo cerrado está erróneamente parametrizado.

•

•

Los parámetros del controlador son incorrectos.

Modificar el lazo de velocidad Kp (p29120) y el lazo de posición Kv (p29110).

•

•

El motor tiene un cortocircuito o defecto a tierra (bastidor).

Comprobar la configuración el circuito del motor (estrella/triángulo).

•

•

Los cables de alimentación no están ajustados correctamente.

Comprobar las conexiones de los cables de alimentación.

•

•

Los cables de alimentación tienen una longitud superior a la máxima permitida.

Controlar los cables de alimentación para detectar cortocircuito o defecto a tierra.

•

Comprobar la longitud de los cables de alimentación.

•

Etapa de potencia defectuosa.

•

Cambiar la etapa de potencia.

•

Fase de red interrumpida.

•

Comprobar las fases de alimentación de red.

•

Comprobar la conexión de la resistencia de frenado externa.

Confirmación: IMMEDIATELY

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305

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F30002: Sobretensión en circuito intermedio

La etapa de potencia ha detectado una sobretensión en el circuito intermedio.

•

Incrementar el tiempo de deceleración.

Reacción: OFF2

•

•

Activar el regulador de tensión en circuito intermedio.

•

Utilizar una resistencia de frenado.

•

Incrementar el límite de corriente de la alimentación o utilizar un módulo mayor.

•

Comprobar la tensión de red de los equipos.

•

Comprobar las fases de alimentación de red.

•

Comprobar la tensión de red.

•

Tensión de red inferior al valor permitido.

Comprobar la alimentación de red y respetar los mensajes de fallo con relación a esta (si los hubiera).

•

•

Interrupción o fallo de la alimentación de red.

Comprobar las fases de alimentación de red.

•

Comprobar el ajuste de la tensión de red.

•

Fase de red interrumpida. •

Comprobar si funciona el ventilador.

Confirmación: IMMEDIATELY • •

El motor devuelve demasiada energía. La tensión de conexión del equipo es demasiado alta. Fase de red interrumpida.

F30003: Subtensión en circui- La etapa de potencia ha detectado una to intermedio subtensión en el circuito intermedio. Reacción: OFF2

•

Confirmación: IMMEDIATELY •

F30004: Sobretemperatura en disipador de convertidor Reacción: OFF2

Fallo de la red.

La temperatura en el disipador de la etapa de potencia ha superado el valor de límite permitido.

Confirmación: IMMEDIATELY •

Ventilación insuficiente, fallo del ventilador.

•

Sobrecarga.

•

Temperatura ambiente excesivamente alta.

•

Frecuencia de impulsos excesivamente alta.

F30005: Etapa de potencia: Sobrecarga I2t

La etapa de potencia ha sido sobrecargada.

Reacción: OFF2

•

La intensidad nominal permitida de la etapa de potencia ha sido superada de forma prolongada.

•

El ciclo de carga permitido no ha sido respetado.

Confirmación: IMMEDIATELY

•

Comprobar los elementos del ventilador.

•

Comprobar si la temperatura ambiente está dentro del rango permitido.

•

Comprobar la carga del motor.

•

Reducir la frecuencia de impulsos si es mayor que la nominal.

•

Reducir la carga permanente.

•

Adaptar el ciclo de carga.

•

Comprobar las intensidades nominales del motor y de la etapa de potencia.

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306

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F30011: Pérdida de fase de red en el circuito principal

En la etapa de potencia, la ondulación de la tensión en circuito intermedio supera el valor de límite permitido.

•

Comprobar los fusibles del circuito principal.

•

Comprobar si una carga monofásica deforma las tensiones de red.

•

Comprobar los cables de acometida del motor.

•

La señal también puede emitirse en el Confirmación: IMMEDIATELY siguiente caso: El motor está conectado correctamente, pero el control de velocidad en lazo cerrado es inestable y, en consecuencia, se genera un par oscilante.

Comprobar los cables de acometida del motor.

•

Comprobar los ajustes del regulador de velocidad.

F30021: Defecto a tierra

•

Comprobar las conexiones de los cables de alimentación.

•

Comprobar el motor.

Reacción: OFF2

Confirmación: IMMEDIATELY Causas posibles: • Ha fallado una fase de red.

F30015: Pérdida de fase del cable del motor

•

Las 3 fases de red tienen un desequilibrio inadmisible.

•

Ha actuado el fusible de una fase del circuito principal.

•

Se ha perdido una fase del motor.

Se ha detectado una pérdida de fase en el cable de acometida del motor.

Reacción: OFF2

Reacción: OFF2

La etapa de potencia ha detectado un defecto a tierra.

Confirmación: IMMEDIATELY • •

Defecto a tierra en los cables de alimentación. Defecto del devanado o defecto a tierra en el motor.

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307

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

F30027: Vigilancia de tiempo de circuito intermedio en precarga

•

Reacción: OFF2 Confirmación: IMMEDIATELY •

F30036: Sobretemperatura en interior Reacción: OFF2

Reacción: OFF2 Confirmación: POWER ON

Remedio Comprobar tensión de red en los bornes de entrada.

El contactor de red/interruptor de red no está cerrado.

•

La tensión de red es demasiado baja.

•

Las resistencias de precarga están sobrecalentadas por haberse realizado demasiadas operaciones de precarga por unidad de tiempo.

•

Las resistencias de precarga están sobrecalentadas porque la capacidad del circuito intermedio es excesiva.

•

Las resistencias de precarga están sobrecalentadas.

•

Las resistencias de precarga están sobrecalentadas porque el contactor de red estaba cerrado durante la descarga rápida del circuito intermedio a través del módulo de frenado.

•

Hay un defecto a tierra o cortocircuito en el circuito intermedio.

•

Puede que el circuito de precarga esté defectuoso.

La temperatura en el interior del convertidor ha superado el límite de temperatura permitido.

Confirmación: IMMEDIATELY •

F30050: Sobretensión de alimentación de 24 V

El circuito intermedio de la etapa de potencia no ha podido precargarse dentro del tiempo esperado. No hay aplicada tensión de red.

Ventilación insuficiente, fallo del ventilador.

•

Sobrecarga.

•

Temperatura ambiente excesivamente alta.

La vigilancia de tensión señaliza un fallo por sobretensión en el módulo.

•

Comprobar si funciona el ventilador.

•

Comprobar los elementos del ventilador.

Comprobar si la temperatura ambiente está dentro del rango permitido. Atención: •

Este fallo solo puede confirmarse una vez rebasado por defecto el límite de temperatura permitido menos 5 K. •

Comprobar la alimentación eléctrica de 24 V.

•

Si es necesario, sustituir el módulo.

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308

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Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F31100: Error cero en distancia entre marcas

La distancia medida de marca cero no se corresponde con la parametrizada cero. En encóders codificados por distancia, la distancia entre marcas cero se determina a partir de marcas cero reconocidas por pares. De ello resulta que, dependiendo de la formación de pares, una marca cero que falte no puede conducir a un fallo y, por ello, no tiene ningún efecto en el sistema.

•

Comprobar si el tendido de cables de encóder es conforme con CEM.

•

Comprobar las conexiones enchufables.

•

Cambiar el encóder o el cable del encóder.

•

Comprobar si el tendido de cables de encóder es conforme con CEM.

•

Comprobar las conexiones enchufables.

•

Cambiar el encóder o el cable del encóder.

•

Comprobar la conexión de apantallado y de cables del encóder.

•

Cambiar el encóder o el cable del encóder.

Reacción: ENCODER Confirmación: PULSE INHIBIT

F31101: Marca cero fallida Reacción: ENCODER

Se ha sobrepasado 1,5 veces la distancia parametrizada de marca cero.

Confirmación: PULSE INHIBIT F31110: Comunicación serie con perturbaciones Reacción: ENCODER

La transferencia del protocolo serie de comunicación entre encóder y módulo de evaluación tiene errores.

Confirmación: PULSE INHIBIT F31112: Bit de error ajustado en protocolo serie

El encóder envía un bit de error ajustado a • través del protocolo serie.

Reacción: ENCODER

•

Confirmación: PULSE INHIBIT F31117: Señales de error de inversión A/B/R Reacción: ENCODER Confirmación: PULSE INHIBIT F31130: Marca cero y posición de sincronización aprox. incorrectas Reacción: ENCODER Confirmación: PULSE INHIBIT

F31150: Error de inicialización

Comprobar la conexión de apantallado y de cables del encóder. Cambiar el encóder o el cable del encóder.

En un encóder de señal rectangular (bipo- • lar, doble extremo), las señales A*, B* y R* no están invertidas respecto a las señales • A, B y R.

Comprobar el encóder y el cable, y su conexión.

Tras la inicialización de la posición polar con la pista C/D, las señales Hall o la rutina de identificación de la posición polar, la marca cero ha sido detectada fuera del rango permitido. En encóders codificados por distancia la prueba se realiza después de rebasar 2 marcas cero. No se realiza la sincronización en fino.

•

Comprobar si el tendido de cables de encóder es conforme con CEM.

•

Comprobar las conexiones enchufables.

•

En caso de sensor Hall aplicado como reemplazo de pista C/D, comprobar la conexión.

•

Comprobar la conexión de la pista C o la pista D.

•

Cambiar el encóder o el cable del encóder.

•

Comprobar el tipo de encóder utilizado (incremental/absoluto) y el cable del encóder.

•

Si procede, considerar otros mensajes de fallo que describan detalladamente el problema.

La funcionalidad del encóder funciona incorrectamente.

Reacción: ENCODER Confirmación: PULSE INHIBIT

¿Suministra el encóder señales y sus señales inversas asociadas?

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309

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

Remedio

F52903: Error de incoherencia entre el estado de fallo y la memoria de fallos

El estado de fallo y el número de fallo en la memoria de fallos no son coherentes.

Volver a encender.

Reacción: OFF2 Confirmación: IMMEDIATELY F52904: Cambio del modo de Si se cambia el modo de control, el acGuardar y rearrancar el accionamiento. control cionamiento se debe guardar y rearrancar. Reacción: OFF2 Confirmación: POWER ON F52911: Error de valor para la limitación de par positivo

Uno de los valores positivos de la limitación de par (P29050) es menor que 0.

Configurar todos los valores positivos de la limitación de par (P29050) a valores que no sean menores que 0.

Uno de los valores negativos de la limitación de par (P29051) es mayor que 0.

Configurar todos los valores negativos de la limitación de par (P29051) a valores que no sean mayores que 0.

Reacción: OFF2 Confirmación: IMMEDIATELY F52912: Error de valor para la limitación de par negativo Reacción: OFF2 Confirmación: IMMEDIATELY F52931: Límite del reductor Reacción: OFF1 Confirmación: IMMEDIATELY F52933: Límite del reductor PTO Reacción: OFF1

La relación del reductor electrónico Ajustar la relación del reductor electrónico (p29012[x] / p29013[x]) excede el rango de dentro del rango permitido entre 0,02 y 200. 0,02 a 200. La relación del reductor electrónico (p29031[0] / p29032[0]) excede el rango de 0,02 a 200.

Ajustar la relación del reductor electrónico dentro del rango permitido entre 0,02 y 200.

Confirmación: IMMEDIATELY F52980: Motor de encóder absoluto sustituido Reacción: OFF1

El servomotor de encóder absoluto se ha El servomotor se configurará de forma aucambiado. El ID motor real es diferente del tomática después de la confirmación de este ID motor de la puesta en marcha. fallo.

Confirmación: IMMEDIATELY F52981: Discrepancia con motor de encóder absoluto Reacción: OFF1

El motor de encóder absoluto conectado no funciona. El servoaccionamiento no admite el ID motor.

Utilizar un motor de encóder absoluto adecuado.

El servoaccionamiento no admite el funcionamiento sin encóder.

•

Comprobar la conexión del cable del encóder entre el servoaccionamiento y el servomotor.

•

Utilizar un servomotor con encóder.

Confirmación: IMMEDIATELY F52983: Ningún encóder detectado Reacción: OFF1 Confirmación: IMMEDIATELY F52984: Motor de encóder incremental no configurado

•

Reacción: OFF1

La puesta en marcha del servomotor ha fallado.

•

El motor de encóder incremental está conectado pero no se puede poner en marcha.

Confirmación: IMMEDIATELY

Configurar el ID motor ajustando el parámetro p29000.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

310

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Fallo

Causa

F52985: Motor de encóder absoluto erróneo

•

Reacción: OFF1

•

Confirmación: IMMEDIATELY F52987: Encóder absoluto sustituido

Remedio

El ID motor se ha descargado incorrec- • tamente durante la fabricación. • El firmware del servoaccionamiento no admite la ID de motor.

Actualizar el firmware. Utilizar un motor de encóder absoluto correcto.

Datos del encóder absoluto incorrectos.

Contactar con la línea de atención al cliente (Hotline).

Alarma

Causa

Remedio

A1009: Control Unit Sobretemperatura

La temperatura del módulo de control (Control Unit) ha rebasado el límite especificado.

•

Reacción: OFF1 Confirmación: IMMEDIATELY

Lista de alarmas

Comprobar la entrada de aire para la Control Unit.

Comprobar el ventilador de la Control Unit. Nota: La alarma desaparece automáticamente cuando vuelve a bajarse del límite. •

A1019: Fallo al escribir en el cartucho intercambiable

El acceso de escritura al cartucho intercambiable ha fallado.

Retirar el cartucho intercambiable y comprobarlo. A continuación, volver a salvar los datos.

A1032: Almacenamiento necesario de todos los parámetros

Se han guardado los parámetros de un solo objeto de accionamiento, aunque aún no se dispone de copia de seguridad de todos los parámetros del sistema de accionamiento. Los parámetros específicos de objeto guardados no se cargarán en el próximo arranque. Para un correcto arranque debe disponerse de una copia de seguridad completa de todos los parámetros.

Guardar todos los parámetros.

A1045: Datos de configuración no válidos

Al leer los archivos de parámetros en la memoria no volátil se ha detectado un error. En consecuencia, en determinadas circunstancias puede que no se adopten algunos de los valores de parámetros almacenados.

Guardar la parametrización en SINAMICS VASSISTANT usando la función "Copiar de RAM a ROM" o con el BOP. Con ello, los archivos de parámetros defectuosos se sobrescriben en la memoria no volátil y la alarma queda anulada.

A1920: Bus en accionamiento: Recibir consignas tras To

Los datos de salida (consignas) del maestro del bus en accionamiento se han recibido dentro del ciclo del bus en accionamiento en un momento no adecuado.

•

Comprobar configuración de bus.

Comprobar parámetros para el modo isócrono (asegurar To > Tdx). Nota: To: Instante de la adopción de consigna Tdx: Tiempo Data exchange (intercambio de datos) •

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

311

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Alarma

Causa

A1932: Falta sincronización de ciclo del bus en accionamiento para DSC

No hay disponible ningún modo isócrono o Ajustar el modo isócrono a través de la conno existe ningún signo de actividad figuración del bus y transmitir un signo de isócrono y se ha seleccionado DSC. actividad isócrono.

Remedio

Nota: DSC: Dynamic Servo Control A5000: Sobretemperatura en disipador de convertidor

Causa:

Verificar lo siguiente:

Se ha superado el umbral de alarma por sobrecalentamiento del disipador del convertidor.

•

¿Está la temperatura ambiente dentro de los límites definidos?

•

¿Se han dimensionado correctamente las condiciones de carga y el ciclo de carga?

•

¿Ha fallado la refrigeración?

•

Comprobar la carga del motor y, dado el caso, reducirla.

•

Comprobar la temperatura ambiente del motor.

Si la temperatura en el ondulador se incrementa en otros 5 K, entonces se presenta el fallo F30004. A7012: Modelo de temperatura del motor 1/3 Exceso de temperatura

Mediante el modelo de temperatura del motor 1/3 se ha detectado una superación del umbral de alarma.

A7441: RP: Guardar offset de El estado de la calibración del encóder posición de la calibración del absoluto ha cambiado. encóder absoluto Para adoptar de forma permanente el offset de posición calculado (p2525), este deberá guardarse.

No necesario. Esta alarma desaparece automáticamente una vez que se haya guardado el offset.

A7456: PosS: Velocidad de consigna limitada

La velocidad de consigna real es superior a la máxima parametrizada, por lo que es limitada.

Reducir la velocidad de consigna real.

A7461: PosS: Punto de referencia no ajustado

Al iniciar la ejecución de un bloque de desplazamiento/especificación directa de consigna no hay ajustado ningún punto de referencia.

Realizar el referenciado el sistema (búsqueda de referencia, referenciado al vuelo, ajustar punto de referencia).

A7469: PosS: Bloque de desplazamiento Posición de destino < Final de carrera software Menos

En el bloque de desplazamiento la posición de destino absoluta indicada está fuera del rango delimitado por el final de carrera de software Menos.

•

Corregir el bloque de desplazamiento.

•

Modificar el final de carrera de software Menos (p2580).

A7470: PosS: Bloque de desplazamiento Posición de destino > Final de carrera software Más

En el bloque de desplazamiento la posición de destino absoluta indicada está fuera del margen delimitado por el final de carrera de software Más.

•

Corregir el bloque de desplazamiento.

•

Modificar el final de carrera de software Más (p2581).

A7471: PosS: Bloque de desplazamiento Posición de destino fuera del margen módulo

En el bloque de desplazamiento la posición de destino está fuera del margen del módulo.

•

Corregir en el bloque de desplazamiento la posición de destino.

•

Modificar el margen del módulo (p29246).

A7472: PosS: Bloque de desplazamiento ABS_POS/ABS_NEG imposible

En el bloque de desplazamiento se ha parametrizado el modo de posicionamiento ABS_POS o ABS_NEG sin estar activada la corrección de módulo

Corregir el bloque de desplazamiento.

A7473: PosS: Inicio de margen de desplazamiento alcanzado

En el desplazamiento, ha llegado al límite del margen de desplazamiento.

Escapar de la posición en sentido positivo.

A7474: PosS: Fin de margen En el desplazamiento, ha llegado al límite de desplazamiento alcanzado del margen de desplazamiento.

Escapar de la posición en sentido negativo.

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312

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Alarma

Causa

A7477: PosS: Posición de destino < Final de carrera software Menos

La posición de destino en el desplaza• miento real es inferior al final de carrera de • software Menos.

Remedio

A7478: PosS: Posición de destino > Final de carrera software Más

La posición de destino en el desplazamiento real es superior al final de carrera de software Más.

A7479: PosS: Final de carrera software Menos alcanzado

El eje se encuentra en la posición del final • de carrera de software Menos. Se ha inter• rumpido un bloque de desplazamiento activo.

Corregir la posición de destino.

A7480: PosS: Final de carrera software Más alcanzado

El eje se encuentra en la posición del final de carrera de software Más. Se ha interrumpido un bloque de desplazamiento activo.

•

Corregir la posición de destino.

•

Modificar el final de carrera de software Más (CI: p2581).

A7496: Falta habilitación SON

En el modo PTI o en un modo combinado con PTI, el accionamiento está en el estado "servo off".

Habilitar "servo on" para el accionamiento.

A7576: Modo sin encóder activo debido a un fallo

El modo sin encóder está activo debido a un fallo.

•

Subsanar la causa de posibles fallos de encóder.

•

Realizar un POWER ON en todos los componentes (apagar y volver a encender).

Corregir la posición de destino. Modificar el final de carrera de software Menos (CI: p2580).

•

Corregir la posición de destino.

•

Modificar el final de carrera de software Más (CI: p2581). Modificar el final de carrera de software Menos (CI: p2580).

A7582: Error de acondicionamiento de valor real de posición

Durante el acondicionamiento de valor real Comprobar el encóder para el acondicionade posición ha aparecido un error. miento de valor real de posición.

A7585: P-TRG o CLR activo

En el modo PTI o en un modo combinado con PTI, se activa la función P-TRG o la CLR.

En el modo PTI, desactivar la función P-TRG o la CLR; en el modo combinado con PTI, no conmutar a otros modos.

A7805: Sobrecarga I2t de la etapa de potencia

Se ha excedido el umbral de alarma de sobrecarga I2t de la etapa de potencia.

•

Reducir la carga permanente.

•

Adaptar el ciclo de carga.

•

Comprobar la asignación de las intensidades nominales del motor y del Motor Module.

Consultar F52931.

A7965: Necesario guardar

El offset de ángulo de conmutación se ha vuelto a calcular y aún no se ha guardado. Para adoptar de forma permanente el nuevo valor, este debe guardarse de forma no volátil.

Esta alarma desaparece automáticamente una vez que se hayan guardado los datos.

A7971: Offset de ángulo de conmutación Determinación activada

La determinación automática del offset del ángulo de conmutación (calibración del encóder) está activada.

La alarma desaparece automáticamente tras acabar correctamente la determinación.

Cuando llegue la próxima orden de conexión se ejecutará la determinación automática.

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313

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Alarma

Causa

Remedio

A7991: Identificación de datos de motor activada

La identificación de los datos del motor está activada.

La alarma desaparece automáticamente tras acabar correctamente la rutina de identificación de datos del motor.

Cuando llegue la próxima orden de conexión se realizará la rutina de identificación de datos del motor.

A30016: Alimentación de carga desconectada

La tensión en circuito intermedio es excesivamente baja.

Si se ejecuta un POWER ON o un rearranque en caliente con la identificación de datos del motor seleccionada, se pierde la demanda de identificación de datos del motor. Si se requiere la identificación de datos del motor, se deberá seleccionar de nuevo manualmente tras la aceleración. •

Conectar la alimentación de carga.

•

En caso necesario, comprobar la conexión de red.

A30031: Limitación de inten- Ha respondido la limitación de intensidad Comprobar los datos del motor. Alternatisidad por hardware en la fase por hardware de la fase U. La pulsación se vamente, realizar una identificación de los datos del motor. U bloquea en esta fase durante un período de impulsos. • Comprobar la configuración el circuito del • Control en lazo cerrado está erróneamotor (estrella/triángulo). mente parametrizado. • Comprobar la carga del motor. •

Fallo en el motor o en los cables de alimentación.

•

•

Cables de alimentación con longitud superior a la máxima permitida.

Comprobar las conexiones de los cables de alimentación.

•

•

Carga del motor excesiva.

Controlar los cables de alimentación para detectar cortocircuito o defecto a tierra.

•

Comprobar la longitud de los cables de alimentación.

• Etapa de potencia defectuosa. Nota: Si en un Power Module responde la limitación de intensidad por hardware de las fases U, V o W, se emite siempre la alarma A30031. A31411: Encóder absoluto señaliza alarmas internas

La palabra de error del encóder absoluto contiene bits de alarma ajustados.

A31412: Bit de error ajustado en protocolo serie

El encóder envía un bit de error ajustado a • través del protocolo serie.

A52900: Fallo al copiar datos

A52901: La resistencia de frenado alcanza el umbral de alarma

Cambiar el encóder. Realizar un POWER ON en todos los componentes (apagar y volver a encender).

•

Comprobar si el tendido de cables de encóder es conforme con CEM.

•

Comprobar las conexiones enchufables.

•

Cambiar el encóder.

•

La copia se ha interrumpido.

•

Volver a insertar la tarjeta SD.

•

La tarjeta SD se ha retirado.

•

•

El accionamiento no está en estado de parada.

Comprobar que el accionamiento esté en estado de parada.

•

Cambiar la resistencia de frenado externa.

•

Incrementar el tiempo de deceleración.

La capacidad calorífica alcanza el umbral (p29005) de la capacidad de resistencia de frenado.

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314

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

Alarma

Causa

Remedio

A52902: Emergencia desconectada

Implementar "servo on" cuando la entrada de emergencia (EMGS) esté desconectada.

Conectar la entrada de emergencia (EMGS) y, a continuación, implementar "servo on".

A52932: Límite máx. PTO

Para encóders incrementales, cuando la Cambiar la relación PTO. frecuencia PTO excede de 280K, el accionamiento emitirá la alarma A52932 para recordar el límite excedido. Para encóders absolutos, cuando la frecuencia PTO excede de 120K, el accionamiento emitirá la alarma A52932 para recordar el límite excedido.

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315

Diagnóstico 11.2 Lista de fallos y alarmas

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316

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

A

Anexo A.1

Referencias Siemens proporciona varias alternativas de paquetes de accionamiento. Puede solicitar el paquete deseado de acuerdo con sus exigencias particulares. Cuando se envía un pedido de compra, solo se tiene que incluir la referencia del paquete.

Servoaccionamientos SINAMICS V90 Potencia de motor admisible máxima (kW)

Referencia

0.4

6SL3210-5FE10-4UA0

0.75

6SL3210-5FE10-8UA0

1.0

6SL3210-5FE11-0UA0

1.75

6SL3210-5FE11-5UA0

2.5

6SL3210-5FE12-0UA0

3.5

6SL3210-5FE13-5UA0

5.0

6SL3210-5FE15-0UA0

7.0

6SL3210-5FE17-0UA0

Servomotores SIMOTICS S-1FL6 Par nominal

Altura del eje

(Nm)

(mm)

1.27

45

2.39 3.58

1FL6042-1AF61-0 ❑

❑

1

1FL6044-1AF61-0 ❑

❑

1

1FL6061-1AC61-0 ❑

❑

1

4.78

1FL6062-1AC61-0 ❑

❑

1

7.16

1FL6064-1AC61-0 ❑

❑

1

8.36

1FL6066-1AC61-0 ❑

❑

1

9.55

1FL6067-1AC61-0 ❑

❑

1

11.90

65

Referencia

1FL6090-1AC61-0 ❑

❑

1

16.70

90

1FL6092-1AC61-0 ❑

❑

1

23.90

1FL6094-1AC61-0 ❑

❑

1

33.40

1FL6096-1AC61-0 ❑

❑

1

Encóder incremental

A

Encóder absoluto

L

Extremo de eje liso, sin freno

G

Extremo de eje liso, con freno

Al.

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317

Anexo A.1 Referencias

Par nominal

Altura del eje

(Nm)

(mm)

Referencia

Extremo de eje equilibrado con media chaveta, sin freno

A

Extremo de eje equilibrado con media chaveta, con freno

B

Cables MOTION-CONNECT 300 Nombre

Referencia

Longitud (m)

Cable de alimentación MOTION-CONNECT 300

6FX3002-5CL01-1AD0

3

(para FSAA y FSA)

6FX3002-5CL01-1AF0

5

6FX3002-5CL01-1AH0

7

6FX3002-5CL01-1BA0

10

6FX3002-5CL01-1BF0

15

6FX3002-5CL01-1CA0

20

MOTION-CONNECT Cable de alimentación 300

6FX3002-5CL11-1AD0

3

(para FSB y FSC)

6FX3002-5CL11-1AF0

5

6FX3002-5CL11-1AH0

7

6FX3002-5CL11-1BA0

10

6FX3002-5CL11-1BF0

15

6FX3002-5CL11-1CA0

20

Cable de encóder absoluto MOTIONCONNECT 300

6FX3002-2DB10-1AD0

3

(para encóder absoluto)

6FX3002-2DB10-1AF0

5

6FX3002-2DB10-1AH0

7

6FX3002-2DB10-1BA0

10

6FX3002-2DB10-1BF0

15

6FX3002-2DB10-1CA0

20

Cable de encóder incremental MOTIONCONNECT 300

6FX3002-2CT10-1AD0

3

(para encóder incremental)

6FX3002-2CT10-1AF0

5

6FX3002-2CT10-1AH0

7

6FX3002-2CT10-1BA0

10

6FX3002-2CT10-1BF0

15

6FX3002-2CT10-1CA0

20

Cable de freno MOTION-CONNECT 300

6FX3002-5BL02-1AD0

3

(para cable de freno)

6FX3002-5BL02-1AF0

5

6FX3002-5BL02-1AH0

7

6FX3002-5BL02-1BA0

10

6FX3002-5BL02-1BF0

15

6FX3002-5BL02-1CA0

20

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

318

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Anexo A.1 Referencias

Conectores Conector

Referencia

Conector de alimentación (lado motor)

6FX2003-0LL11

Conector de encóder absoluto (lado motor)

6FX2003-0DB11

Conector de encóder incremental (lado motor) 6FX2003-0SL11 Conector de freno (lado motor)

6FX2003-0LL51

Conector de encóder (lado accionamiento)

6FX2003-0SB14

Cable con conector (entre convertidor V90 y controlador) Nombre

Referencia

Longitud (m)

Conector del valor de consigna (50 pines)

6SL3260-2NA00-0VA0

-

Cable del valor de consigna (50 pines)

6SL3260-4NA00-1VB0

1

6SL3260-4NA00-1VA5

0.5

Opción 1

Opción 2 Cable de consigna con regleta de bornes (50 pines)

Documentación de usuario Nombre

Versión de idioma

Referencia

Instrucciones de servicio

Inglés

6SL3298-0AV60-0BP0

Chino

6SL3298-0AV60-0FP0

Italiano

6SL3298-0AV60-0CP0

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

319

Anexo A.2 Montaje de los conectores de los cables en el lado del motor

A.2

Montaje de los conectores de los cables en el lado del motor

Montaje de los conectores de alimentación

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

320

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Anexo A.2 Montaje de los conectores de los cables en el lado del motor

Montaje de los conectores de encóder Los procedimientos de montaje de los conectores para encóders incrementales y absolutos son los mismos.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

321

Anexo A.3 Montaje de los bornes de los cables en el lado del accionamiento

Montaje de los conectores de freno El montaje de un conector de freno sigue el procedimiento descrito en la figura anterior para un conector de encóder.

A.3

Montaje de los bornes de los cables en el lado del accionamiento

Montaje de los terminales de alimentación Tipo de accionamiento

Procedimiento

FSA/FSAA

Procedimiento de montaje de los terminales:

Ilustración

1. Retire la cubierta externa del cable. 2. Retire el aislamiento del cable. 3. Introduzca el extremo pelado en la puntera del cable. 4. Engaste la puntera del cable usando una herramienta de engaste para conteras.

FSB/FSC

Procedimiento de montaje de los terminales: 1. Retire la cubierta externa del cable. 2. Retire el aislamiento del cable. 3. Introduzca el extremo pelado en el terminal de horquilla. 4. Engaste el terminal de horquilla usando una herramienta de engaste para terminales de cables. (Nota: Cubra los cables expuestos con estaño).

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

322

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Anexo A.3 Montaje de los bornes de los cables en el lado del accionamiento

Montaje de los terminales del encóder Los procedimientos de montaje de los terminales para encóders incrementales y absolutos son los mismos.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

323

Anexo A.3 Montaje de los bornes de los cables en el lado del accionamiento

Montaje de los terminales de freno El montaje de un terminal de freno sigue el procedimiento descrito en la figura anterior para un terminal de alimentación.

Montaje del conector de consigna

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

324

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Anexo A.4 Selección del motor

A.4

Selección del motor

A.4.1

Procedimiento de selección 1. Determinar el tipo de mecanismo, así como los datos detallados de las partes mecánicas relacionadas, como el avance del husillo de bolas, el diámetro, el avance y el diámetro del reductor A continuación se muestran tres tipos de mecanismo:

Husillo de bolas

Transmisión por correa

Piñón y cremallera o reductor

2. Determinar el modelo operativo que incluye parámetros como tiempo de aceleración (ta), tiempo de movimiento constante (tu), tiempo de deceleración (td), tiempo de parada (ts), tiempo de ciclo (tc) y distancia de desplazamiento (L).

3. Calcular la inercia de carga y la relación de inercia. La relación de inercia se puede obtener dividiendo la inercia de carga por la inercia del rotor del motor seleccionado. La unidad de inercia se expresa como x 10-4 kg·m2. 4. Calcular la velocidad. Calcular la velocidad en función de la distancia de desplazamiento, tiempo de aceleración, tiempo de deceleración y tiempo de movimiento constante.

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325

Anexo A.4 Selección del motor 5. Calcular el par. Calcular el par en función de la inercia de carga, tiempo de aceleración, tiempo de deceleración y tiempo de movimiento constante. 6. Seleccionar el motor. Seleccionar el motor que se corresponde con los datos de los pasos 3 al 5.

A.4.2

Descripción de los parámetros

Par ● Par de pico: Se refiere al par máximo requerido por un motor en funcionamiento, que es generalmente inferior al 80% del par máximo del motor. Cuando el par es un valor negativo, pueden ser necesarias resistencias regenerativas. ● Par de movimiento y par de retención en parada: Se refiere al par requerido por un motor en funcionamiento a largo plazo, que es generalmente inferior al 80% del par nominal del motor. Cuando el par es un valor negativo, pueden ser necesarias resistencias regenerativas. Métodos para calcular el par de los dos tipos principales de mecanismo:

W: Masa [kg] Pb: Avance del husillo de bolas [m] F: Fuerza externa [N]

η: Eficiencia mecánica μ: Coeficiente de rozamiento g: Aceleración gravitatoria 9,8 [m/s2]

W: Masa [kg] Pd: Avance de la transmisión por correa [m] F: Fuerza externa [N]

η: Eficiencia mecánica μ: Coeficiente de rozamiento g: Aceleración gravitatoria 9,8 [m/s2]

● Par efectivo: Se refiere al par de la carga efectiva continua convertido en el valor equivalente en el eje del servomotor, que es generalmente inferior al 80% del par nominal del motor.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6

326

Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

Anexo A.4 Selección del motor

Ta: Par de aceleración [N·m] ta: Tiempo de aceleración [s] tc: Tiempo de ciclo [s] Tm: Par de movimiento [N·m] tu: Tiempo de movimiento Tm: Par de deceleración [N·m] constante [s] td: Tiempo de deceleración [s]

Velocidad Velocidad máxima: Se refiere a la velocidad máxima del motor en funcionamiento, que es generalmente inferior a la velocidad nominal. Cuando un motor funciona a la velocidad máxima, hay que prestar atención a su par y al aumento de temperatura.

Inercia y relación de inercia Inercia se refiere a la fuerza necesaria para mantener un cierto estado físico. La relación de inercia indica el rendimiento de respuesta dinámica de los motores. Cuanto menor sea la relación de inercia, mejor rendimiento de respuesta tiene el motor.

SINAMICS V90, SIMOTICS S-1FL6 Instrucciones de servicio, 02/2015, A5E35198132-002

327

Anexo A.4 Selección del motor

Ecuaciones de inercia de carga típica Mecanismo

Ecuación

Mecanismo

Ecuación

W: Masa (kg)

W: Masa (kg)

a: Longitud (m)

D1: Diámetro exterior (m)

b: Anchura (m)

D2: Diámetro interior (m)

Eje de rotación en el centro

Eje de rotación en el centro

W: Masa (kg)

W: Masa (kg)

a: Longitud (m)

D: Diámetro de la pieza (m)

b: Anchura (m)

R: Diámetro de rotación (m)

R: Diámetro de rotación (m) Eje de rotación excéntrico

Cinta transportadora

Eje de rotación excéntrico

W: Masa (kg) D: Diámetro de la rueda de polea (m)

Husillo de bolas

Objeto suspendido con polea Jp: Inercia de la polea (kg·m2)

A.4.3

P: Avance (m) Jb: Inercia del husillo de bolas (kg·m2)

W: Masa (kg) D: Diámetro de la rueda de polea (m)

W: Masa (kg)

W: Masa (kg) Reductor

n1/n2: Velocidad de cada motor (rpm) J1 /J2: Inercia de cada motor (kg·m2)

Ejemplos de selección En esta sección se utiliza un mecanismo de husillo de bolas a modo de ejemplo para ilustrar los procedimientos de selección de motor.

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Anexo A.5 Sustitución de los ventiladores Datos de ejemplo La siguiente tabla muestra los datos relacionados con el mecanismo y el modelo operativo del husillo de bolas. Mecanismo

Modelo operativo

Peso de la pieza (W)

40 kg

Tiempo de aceleración (ta)

0,15 s

Longitud del husillo de bolas (Bl)

2m

Tiempo de movimiento constante (tu)

0.7 s

Diámetro del husillo de bolas (Bd)

0.04 m

Tiempo de deceleración (td)

0,15 s

Paso del husillo de bolas (Bp)

0.04 m

Tiempo de ciclo (tc)

2s

Eficiencia mecánica (Bŋ)

0.9

Distancia de desplazamiento (L)

0,5 m

Inercia del acoplador (Jc)

20 x 10-6 kg·m2 (consulte el catálogo de productos del proveedor)

-

1. Peso del husillo de bolas Bw = ρ x π x (Bd/2)2 x Bl = 19,85 kg 2. Inercia de carga Jl = Jc + Jb = Jc + 1/8 x Bw x Bd2 + W x Bp2 / 4π2 = 5,61 x 10-3 kg·m2 3. Preselección Si se selecciona un motor de 1000 W, Jm (inercia del motor) = 1,57 x 10-3 kg·m2 Por lo tanto, Jl / Jm (relación de inercia) = 3,57 < 5 times 4. Velocidad de rotación máxima Vmáx (velocidad de desplazamiento máxima) = 2L / (ta + 2tu + td) = 5,89 m/s Nmáx (velocidad de giro máxima) = 60 x Vmáx / Bp = 882 rpm < 2000 rpm (velocidad nominal) 5. Par efectivo Tm (par de movimiento) = (μgW + F) x Bp / 2πBη = 0,069 Nm Ta (par de aceleración) = [(Jl + Jm) x 2 πN / Ta] + Tm = 4,49 Nm Td (par de deceleración) = [(Jl + Jm) x 2 πN / Td] - Tm = 4,35 Nm Por lo tanto, Trms (par efectivo) =√(Ta2 x ta + Tm2 x tb + Td2 x td) / tc = 1,71 Nm < 4,78 Nm (par nominal) 6. Selección final De acuerdo con la velocidad, par y relación de inercia calculados anteriormente, se recomienda seleccionar motores de 1000 W, es decir, 1FL6062.

A.5

Sustitución de los ventiladores Para retirar el ventilador del accionamiento SINAMICS V90, proceda del modo siguiente. Para volver a montar el ventilador, proceda en orden inverso. Al volver a montar el ventilador para FSC, asegúrese de que el símbolo de la flecha (" " en la figura) en el ventilador señala al accionamiento en lugar de la carcasa del ventilador.

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Anexo A.5 Sustitución de los ventiladores Sustitución de los ventiladores del bastidor de tamaño B

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Anexo A.5 Sustitución de los ventiladores Sustitución del ventilador del bastidor de tamaño C

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Anexo A.5 Sustitución de los ventiladores

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Índice A Accesorios cables y conectores, 39 filtro, 42 fuente de alimentación de 24 VDC externa, 40 fusible/interruptor automático, 41 resistencia de frenado, 41 tarjeta SD, 45 Actualizar firmware, 140 Ajustar juego de parámetros a valores predeterminados, 138 Ajuste ajuste automático en tiempo real, 232 ajuste con SINAMICS V-ASSISTANT, 227 ajuste manual, 236 configuración del factor dinámico, 229, 234 ganancias de servo, 224 métodos de ajuste, 226 Ajuste de la posición de cero, 143 Ajuste de offset de AI, 142 Análisis de riesgos, 209 ANSI B11, 213

B Buscar un parámetro en el menú "P ALL", 134

C Cableado del circuito principal conexión de la alimentación del motor: U, V y W, Cableado y conexión ajuste de la orientación de los cables, 69 conexión del encóder: X9, conexión del freno de mantenimiento del motor: X7, Cambio del valor de un parámetro, 131 ajuste de parámetros con la función de desplazamiento, 133 Certificación, 215 Combinación de aparatos, 35 Compensación de holgura de inversión, 174 Componentes del convertidor, 31 Concierto de parámetros desde una tarjeta SD al convertidor, 139

Conexión de la alimentación de 24 V/STO, 106 Conexión de la interfaz RS 485, 112 Conexión de una resistencia de frenado externa, 111 Conexión del SIMATIC S7-1200 para control de par (T), 105 para control de posición con entrada de tren de impulsos (PTI), 102 para control de posición interno (IPos), 103 para control de velocidad (S), 104 Conexión del SIMATIC S7-200 para control de par, 101 para control de posición con entrada de tren de impulsos (PTI), 98 para control de posición interno (IPos), 99 para control de velocidad, 100 Conexión del SIMATIC S7-200 SMART para control de par (T), 97 para control de posición con entrada de tren de impulsos (PTI), 93 para control de posición interno (IPos), 95 para control de velocidad (S), 96 Conexión del sistema, 67 Conmutación de ganancia, 242 Conmutación de ganancia mediante desviación de posición, 244 Conmutación de ganancia mediante frecuencia de consigna de posición, 245 Conmutación de ganancia mediante una señal de entrada digital externa, 243 Conmutación de ganancia mediante velocidad real, 245 Conmutación de PI a P mediante consigna de par, 249 Conmutación PI/P, 246 Conmutación PI/P mediante consigna de aceleración, 252 Conmutación PI/P mediante consigna de velocidad, 251 Conmutación PI/P mediante desviación de impulsos, 253 Conmutación PI/P mediante una señal de entrada digital externa, 250 Copiar parámetros del servoaccionamiento a una tarjeta SD, 138

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Índice alfabético

D Datos técnicos cables, 55 servomotores, 50 Diferencias entre fallos y alarmas, 293 DIN EN ISO 13849-1, 206 Directiva relativa a las máquinas, 203

E EN 61508, 208 EN 62061, 207 Entradas analógicas, 83 tensión de órdenes, 84 Entradas de tren de impulsos cableado, 82 Entradas digitales, 74 asignación directa de señales, 78 cableado, 79

F Freno de mantenimiento del motor, 150 ajuste de DO, 151 ajuste de parámetros, 152 Función Jog, 136 jog en par, 136 jog en velocidad, 136 Función Safety Integrated, 215

G Guardar parámetros en servoaccionamiento, 137

I Indicadores de estado LED, 296

J JOG, 114

L Límite de par, 164 límite de par alcanzado (TLR), 166 límite de par externo, 165 límite de par interno, 165 límite general de par, 164

Límite de velocidad, 162 límite general de velocidad, 163 Lista de funciones, 45

M Método de selección de motor, 325 Métodos de parada tras apagar el servo, 153 deceleración (OFF1), 153 parada de emergencia (OFF3), 154 parada natural (OFF2), 153 Modo de control de par ajuste del offset, 195 capacidad de sobrecarga del 300%, 193 consigna de par, 194 consigna de par analógica externa, 194 control de par con consigna fija, 195 límite de velocidad externo, 163 límite de velocidad interno, 163 sentido de giro y parada, 196 Modo de control de posición con entrada de tren de impulsos (PTI) borrado de impulsos de estatismo, 166 cálculo de la relación de reductor electrónico, 158 en posición (INP), 156 función de filtro, 157 P-TRG, 161 selección de un canal de entrada del tren de impulsos de consigna, 154 selección de una forma de entrada del tren de impulsos de consigna, 155 Modo de control de posición interno (IPos) ajuste del sistema mecánico, 169 consigna de posición, 171 eje lineal/modular, 173 final de carrera de posición de software, 183 selección de un modo de posicionamiento, 172 selección de una consigna de posición fija e inicio del posicionamiento, 184 Modo de control de velocidad ajuste del offset, 188 ajustes de parámetros para consigna de velocidad fija, 189 consigna de velocidad, 187 consigna de velocidad externa, 187 fijación a velocidad cero, 190 generador de rampa, 191 sentido de giro y parada, 190 Montaje del motor dimensiones de los motores, 61 orientación de montaje, 61

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Índice alfabético

N

S

NFPA 79, 212 Normas europeas armonizadas, 203 Normas para la implementación de controladores relacionados con la seguridad, 205 Normativas sobre equipos, 215 NRTL, 212

Safe Torque Off características funcionales, 219 selección/deselección de STO, 220 tiempo de respuesta, 220 Salidas analógicas, 84 cableado, 85 parametrización, 84 Salidas de encóder entre de impulsos:, 83 Salidas digitales, 79 asignación de señales de aviso a salidas digitales, 81 Secuencia de transmisión de los datos de posición absoluta, 198 Seguridad de las máquinas en EE. UU., 211 Seguridad de las máquinas en Europa, 202 Seguridad de las máquinas en Japón, 214 Seguridad funcional, 202 Selección del modo de control cambio de modo de control para un modo de control compuesto, 145 modos de control, 145 selección de un modo de control básico, 145 Sentido de giro del motor, 148 Señal Servo ON, 147 ajustes de parámetros relevantes, 147 Sistema de posición absoluta formato de telegrama, 198 Sobrecarrera, 149 Supresión de resonancia, 238 activación de la función de supresión de resonancia, 239 ajuste automático con un solo botón con supresión de resonancia (p29023.1=1), 239 Ajuste automático en tiempo real con supresión de resonancia (p29024.6=1), 240 Ajuste manual con supresión de resonancia (p29021=0), 241

O Objetivos, 201 Operaciones de BOP funciones de los botones, 128 Operaciones en el BOP para fallos y alarmas, 294 confirmación de fallos, 295 salida de la visualización de alarmas, 295 salida de la visualización de fallos, 295 visualización de alarmas, 294 visualización de fallos, 294 OSHA, 211

P Pantalla operativa, 130 Placa de características del convertidor, 32 Prefacio componentes de la documentación, 3 grupo objetivo, 3 soporte técnico, 3 Probabilidad de fallo, 217 Proceso iterativo para alcanzar la seguridad, 210 PTO cableado, 83 Puesta en marcha SINAMICS V-ASSISTANT, 114

R

Reducción de riesgos, 211 T Referencia Tiempo de respuesta, 218 modos de referencia, 175 Resumen de las funciones de BOP de SINAMICS V90, 135 U Resumen del sistema de posición absoluta, 197 restricciones, 197 Utilización de la placa de apantallado, 68 Riesgo residual, 211

V Vista general del BOP, 125

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