• Author / Uploaded
• Arturo Martinez Marquez

• Categories
• Arduino
• Ingeniería informática
• Tecnología
• Áreas de la informática
• Hardware

Citation preview

Robot Kiut (MiniSumo) Universidad Blas Pascal (Córdoba)

Integrantes: Ing. César Osimani (Docente) Emiliano Álvarez (Alumno) Cristian Novarino (Alumno)

Datos técnicos del Robot: - Placa controladora: Arduino UNO - Alimentación: - Batería de 3 Celdas 11.1 Volts (opción 1) - 5 pilas AA (opción 2) - Control de motores DC: L298 - Sensores: - 2 sensores de tacto: adelante y atrás - 3 sensores de línea infrarrojos: adelante izquierda, adelante derecha y atrás - Llave de alimentación - Pulsador para arranque

- A continuación el programa en C++ para el microcontrolador del Arduino // Velocidades #define VMAX 150 #define VMED 100 #define VMIN 70 // Pines de control para el motor 1 #define MOTOR1_CTL1 2 // I1 #define MOTOR1_CTL2 4 // I2 #define MOTOR1_PWM 11 // EA // Pines de control para el motor 2 #define MOTOR2_CTL1 12 // I3 #define MOTOR2_CTL2 8 // I4 #define MOTOR2_PWM 5 // EB

// Macros utilizadas para indicar que el motor avanza o retrocede #define MOTOR_DIR_FORWARD 0 #define MOTOR_DIR_BACKWARD 1 // Macro utilizada para indicar qué pin usamos para iniciar el robot // Entonces, cuando el pin 13 se pone a 5v empieza a contar el retardo reglamentario antes de empezar a pelear #define PULSADOR_INICIO 13 // Macro que fija el retardo iniciar antes de empezar a pelear luego de presionar // el pulsador de inicio que conectaremos al pin 13. #define RETARDO_REGLAMENTARIO 2000 // Macros para indicar cada uno de los 3 sensores de borde. 2 adelante y uno atrás. #define SENSOR_BORDE_DELANTERO_IZQUIERDO 7 #define SENSOR_BORDE_DELANTERO_DERECHO 3 #define SENSOR_BORDE_TRASERO 6 #define SENSOR_FRONTAL 9 // Usada como bandera para saber si está iniciada o no la pelea. boolean juegoIniciado = false; void setup() { // Configuración de control para el motor 1 pinMode(MOTOR1_CTL1,OUTPUT); pinMode(MOTOR1_CTL2,OUTPUT); pinMode(MOTOR1_PWM,OUTPUT); // Configuración de control para el motor 2 pinMode(MOTOR2_CTL1,OUTPUT); pinMode(MOTOR2_CTL2,OUTPUT); pinMode(MOTOR2_PWM,OUTPUT); // Configuramos el pin 13 para leer cuándo se presiona el pulsador para iniciar la pelea pinMode(PULSADOR_INICIO, INPUT); // Configuramos los pines 10, 11 y 12 para conectar los sensores de borde. pinMode(SENSOR_BORDE_DELANTERO_IZQUIERDO, INPUT); pinMode(SENSOR_BORDE_DELANTERO_DERECHO, INPUT); pinMode(SENSOR_BORDE_TRASERO, INPUT); pinMode(SENSOR_FRONTAL, INPUT); } // Seteamos la velocidad de algún motor (entre 0 y 255) void setSpeed(char motor_num, char motor_speed) { if (motor_num == 1) { analogWrite(MOTOR1_PWM, motor_speed); } else { analogWrite(MOTOR2_PWM, motor_speed); } } // Iniciamos algún motor en la dirección que indicamos aquí y con la velocidad que seteamos con setSpeed previamente void motorStart(char motor_num, byte direction) { char pin_ctl1; char pin_ctl2; if (motor_num == 1) { pin_ctl1 = MOTOR1_CTL1; pin_ctl2 = MOTOR1_CTL2; } else { pin_ctl1 = MOTOR2_CTL1; pin_ctl2 = MOTOR2_CTL2; }

switch (direction) { case MOTOR_DIR_FORWARD: { digitalWrite(pin_ctl1,LOW); digitalWrite(pin_ctl2,HIGH); } break; case MOTOR_DIR_BACKWARD: { digitalWrite(pin_ctl1,HIGH); digitalWrite(pin_ctl2,LOW); } break; } } // Detenemos algún motor void motorStop(char motor_num) setSpeed(motor_num, 0);

{

if (motor_num == 1) { digitalWrite(MOTOR1_CTL1, HIGH); digitalWrite(MOTOR1_CTL2, HIGH); } else { digitalWrite(MOTOR2_CTL1,HIGH); digitalWrite(MOTOR2_CTL2,HIGH); } } // Loop principal void loop() { // Si el juego nunca se inició se ingresará a este if. if (juegoIniciado == false) { while (digitalRead(PULSADOR_INICIO) != HIGH); // Espera dentro de este bucle hasta que se presione el pulsador conectado al pin 13 delay(RETARDO_REGLAMENTARIO); segundos para iniciar la pelea juegoIniciado = true;

// Luego de salir del bucle espera los RETARDO_REGLAMENTARIO

// Esto es para que no vuelva a entrar a este if si se inició el juego

setSpeed(1, VMED); setSpeed(2, VMED); motorStart(1, MOTOR_DIR_FORWARD); motorStart(2, MOTOR_DIR_FORWARD); } if(digitalRead(SENSOR_FRONTAL) == HIGH){ setSpeed(1, VMAX); setSpeed(2, VMAX); motorStart(1, MOTOR_DIR_FORWARD); motorStart(2, MOTOR_DIR_FORWARD); while( (digitalRead(SENSOR_FRONTAL) == HIGH) || (digitalRead(SENSOR_FRONTAL) == HIGH) ) ; } if(digitalRead(SENSOR_BORDE_TRASERO) == HIGH){ setSpeed(1,VMIN); setSpeed(2,VMED); motorStart(1, MOTOR_DIR_FORWARD); motorStart(2, MOTOR_DIR_FORWARD); while(digitalRead(SENSOR_BORDE_TRASERO) == HIGH); }

if(digitalRead(SENSOR_BORDE_DELANTERO_IZQUIERDO) == HIGH){ setSpeed(1,VMED); setSpeed(2,VMIN); motorStart(1, MOTOR_DIR_BACKWARD); motorStart(2, MOTOR_DIR_BACKWARD); while(digitalRead(SENSOR_BORDE_DELANTERO_IZQUIERDO) == HIGH); } if(digitalRead(SENSOR_BORDE_DELANTERO_DERECHO) == HIGH){ setSpeed(1,VMIN); setSpeed(2,VMED); motorStart(1, MOTOR_DIR_BACKWARD); motorStart(2, MOTOR_DIR_BACKWARD); while(digitalRead(SENSOR_BORDE_DELANTERO_DERECHO) == HIGH); } }