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• Ruth Lorena Chávez

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Práctica #1 Descripción de la estación de trabajo Objetivo Conocer el equipamiento del laboratorio de Arquitectura de Robots en la FIME, conocer las reglas y las medidas de seguridad en una celda robotizada.

1.

Mencione las reglas para el uso del laboratorio de Robótica Regla Sanción     

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2.

El uso del laboratorio es exclusivo para labores de carácter académico. N/A Está prohibido fumar, ingerir bebidas o alimentos dentro de las instalaciones de laboratorio. N/A Las personas que utilicen los servicios del laboratorio tienen la obligación de limpiar los instrumentos, equipos, áreas de trabajo al finalizar la sesión. N/A Daños por extrema negligencia, mal uso o cualquier otra causa imputable, que sean causados por el usuario. Reposición del daño En actividades específicas del laboratorio el usuario deberá usar el equipo de seguridad adecuado. (Gafas, guantes, tapabocas, protectores auditivos, etc…) de acuerdo a las actividades a realizar. Daño Físico La operación de los equipos e instrumentos se hará solo con la autorización y supervisión del personal del laboratorio. N/A Mencione las reglas de seguridad en una celda robotizada

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Debe de prevenirse colisiones del robot con otros elementos o personas, evitando así lesiones graves tanto en el robot como en la persona. Deben de retirarse los elementos no concebidos en el programa antes de poner al robot en movimiento, para prevenir colisiones. Antes de manipular las conexiones, debe de asegurarse que la tensión principal este cortada.

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No intervenir manualmente, excepto cuando la máquina esté apagada.

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Práctica #2 Procedimiento de encendido, rutina de referencia y apagado del equipo Objetivo El estudiante aprenderá la secuencia de encendido y apagado del equipo, aplicará el concepto de referencia para el robot Eshed. Encendido 1. Encender al controlado 2. Encender los motores 3. Ejecutar al software ATS en la PC 4. Ejecutar el comando “Home” F1 motores encendidos F2 motores apagados 1. Anexar varios printscreen del escritorio del robot durante el uso del robot desde el encendido hasta su referencia.

2. Copiar exactamente la respuesta del robot cuando se envió el comando HOME. Home WAIT!! Homing… Homing Homing Homing 3

Homing Homing Homing complete

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PRÁCTICA #3 Movimientos manuales del robot Objetivo El estudiante adquirirá la habilidad de manejar el robot mediante el uso del teclado, en modo de juntas y en modo de ejes. Reporte 1. Utilice el dibujo del teclado para identificar las combinaciones de teclas utilizadas para mover el robot en modo de juntas y en modo de ejes.

Alt M = Entra y sale modo manual

2. Identifique el sensor de proximidad #2 y coloque la pinza del robot normal a la banda transportadora. Tome una fotografía.

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PRÁCTICA #4 Definición de puntos y movimientos Objetivo El estudiante diseñará trayectorias simples para el elemento final del robot considerando el punto inicial y el final de la trayectoria. Procedimiento Defp Here

Define una variable de posición Guarda la posición actual de las variables Nombre de variable con máxima longitud de 5 caractéres

Reporte 1. Defina la posición FIME1. Coloque el brazo como se muestra en la figura 4.1(a). y grábela. 2. Defina la posición FIME2. Coloque el brazo como se muestra en la figura 4.1(b). y grábela.

Fime1

Fime2

3. Utilice para mover el robot a ambas posiciones el comando: 4. Diseñe y reporte una trayectoria a su elección con cuando menos 5 posiciones.

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PRÁCTICA #5 Creación y edición de programas Objetivo El estudiante programará el robot para la ejecución de una tarea sencilla de manera automática. Procedimiento Edit

Crea/Abre un archivo de programa

####: moved pos2 open moveld pos1 close moveld pos2 moved pos3 moveld pos4 open moveld pos3 exit *para la brigada se almacenó en el programa chin1 Reporte 1. Programe el robot con el programa de la figura 5.1. Defina las posiciones en donde usted lo considere adecuado. Tome un video corto con una cámara digital.

2. Imprima los valores de los encoders para cada posición programada de punto 1 de este reporte. *Nota, en esta práctica se olvidó el apunte de las posiciones de la práctica anterior, por lo que se usaron posiciones definidas por alguna otra brigada*

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PRÁCTICA #6 Utilización de arreglos Objetivo El estudiante programará el robot utilizando variables de arreglos de puntos. Conocerá la diferencia con respecto a utilizar variables independientes. Procedimiento DIMP

Crea un arreglo de n posiciones

Ejemplo: dimp fime[4] here fime[1] here fime [4]

Crea un arreglo de 4 posiciones Guarda posición 1 Guarda posición 4

Va1: variable Val2: variable o constante Val3: constante For = to END For Edit ciclo #### for i=1 to i=4 Move fime[i] Endfor Exit *Para la brigada se guardó el programa como chin2 Reporte 1. Defina un vector de cuatro posiciones LOCV como se describió anteriormente. Grabe las primeras cuatro posiciones.

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2.

Reporte los valores de los encoders utilizando el comando LISTPV.

3. Haga el programa FIME de la figura 6.1 (removerlo si existe anteriormente) utilizando una variable local i y un ciclo for para recorrer todas las posiciones.

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PRÁCTICA #7 Programación condicional Objetivo El estudiante programará el robot para que se ejecute movimientos de acuerdo a condiciones que definan la secuencia de operaciones. Procedimiento IF condición Instrucciones si la condición es verdadera ELSE Instrucciones si la condición es falsa ENDIF Condiciones =, =, Ejemplo: Edit Label If Moded Open Moveld Close Moveld Moved Moveld Open Moveld Endif If Moved Open Moveld Close Moveld Moved Moveld Open Moveld Endif Goto

prog7 20 IN[2]=1 pos2 pos1 pos2 pos3 pos4 pos3 IN[3]=1 pos3 pos4 pos3 pos2 pos1 pos2 20 11

Printscreens de la Ejecucuión

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