• Author / Uploaded
• Jose Antonio Mercado

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En esta captura se ve el directorio y los archivos del DVD del RobotStudio, que debemos instalar en el TIA Portal de Siemens. Para ello nos guiamos por la siguientes capturas de pantallas.

Para ello pulsamos sobre instalar. Una vez que haya terminado, nos vamos a la pestaña Redes del TIA portal. En la imagen siguiente vemos ya agregado el dispositivo PNET-FA y asignado al PLC_1. A la derecha se puede observar donde seleccionarlo para agregarlo.

Pulsamos 2 veces sobre el dispositivo que PNE-FA para poder agragarle las salidas y entradas. En la siguiente captura ya hemos agregado desde la parte derecha la Input 64 byte_1 y la Output 64 byte_1. Simplemente seleccionamos y arrastramos a la parte inferior donde aparecen ya asignadas con su dirección.

En la siguiente captura vemos desde donde podemos asignar la dirección IP y el nombre a la tarjeta Profinet que añadimos a nuestro proyecto. Lo mejor es dejar el nombre por defecto que nos proporciona el TIA Portal.

En la página siguiente tenemos un programa ejemplo para controlar una salida del robot mediante una entrada del autómata y leemos una entrada del robot para controlar una salida del autómata.

Totally Integrated Automation Portal

Main [OB1] Main Propiedades General Nombre Main Idioma KOP Información Título "Main Program Sweep (Cycle)" Familia

Número

1

Autor

Tipo

OB.ProgramCycle

Comentario

Versión

0.1

Nombre Temp

ID personaliza‐ da Tipo de datos

Offset

Segmento 1:

%I0.0 "Entrada_ Autómata"

MOVE 1

EN

ENO

IN OUT1

%I0.0 "Entrada_ Autómata"

%QB64 "Salidas_ABB_1"

MOVE 0

EN

ENO

IN OUT1

%QB64 "Salidas_ABB_1"

MOVE EN %IB68 "Entradas_ABB_1"

ENO

IN OUT1

%QB0 "Salidas_ Autómata"

Aclarar que lo que el autómata interpreta como QB... en realidad son las entradas profinet del robot y las IB... son las salidas profinet del robot. En la página siguiente podemos ver un programa en Rapid donde se espera la activación de una entrada de profinet (PN_INT_SLAVE_FA_DI1) y se activa una salida de profinet (PN_INT_SLAVE_FA_DO1) que se considera una IB en el autómata.

H:\automata_robot\MainModule.mod

miércoles, 11 de diciembre de 2013 11:24

MODULE MainModule CONST robtarget p10:=[[374.37,-13.14,632.19],[0.727053,-0.00293606,0.686013,-0.0277691],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget p20:=[[490.84,-1.06,491.17],[0.593029,0.000868386,0.80518,-0.000640064],[-1,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget p30:=[[160.95,21.16,684.73],[0.826142,-0.0490211,0.560127,0.0366528],[0,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PROC main() WaitDI PN_INT_SLAVE_FA_DI1, 1; Set PN_INT_SLAVE_FA_DO1; MoveJ [[109.49,0.87,681.23],[0.85194,-0.0135322,0.523259,-0.0147022],[0,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v600, z50, tool0; MoveJ p30, v600, z40, tool0; MoveJ [[-16.49,-0.01,797.10],[0.947681,-0.00855022,0.318675,-0.0165442],[0,-1,-1,5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v600, z50, tool0; MoveJ [[-14.77,-7.33,797.10],[0.926487,-0.0809923,0.308327,0.199993],[0,-1,-1,5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v600, z50, tool0; MoveJ [[355.85,47.75,631.95],[0.713226,-0.511187,0.474508,-0.0695622],[0,-1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v600, z50, tool0; MoveJ [[280.51,-51.03,694.68],[0.786109,0.0415929,0.610455,-0.0874466],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v600, z50, tool0; MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v600, z50, tool0; Reset PN_INT_SLAVE_FA_DO1; ENDPROC ENDMODULE

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