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Comandos para la biblioteca PID de Arduino

PID () Descripción Crea un controlador PID vinculado a las especificaciones Input, Output y Setpoint El algoritmo PID está en forma paralela. Sintaxis PID (&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, Direction) Input: La variable que estamos tratando de controlar (doble) Output: La variable que será ajusta por el PID (doble) Setpoint: El valor que queremos de entrada para mantener constante (double) Kp, Ki, Kd: Parámetros de ajuste. Estos afectan a la salida del PID. (double> = 0) Direction: Cualquiera directa o inversa. Determina la dirección de la salida cuando se encuentre con un error determinado. DIRECT es más común. Returns Ninguno

Compute () Descripción

Comandos para la biblioteca PID de Arduino Contiene el algoritmo PID. Que debería ser llamado una vez cada loop (). La mayoría de las veces es simplemente regresarán sin hacer nada. A una frecuencia especificada por SetSampleTime se calculará una nueva salida. Sintaxis Compute () Parámetros Ninguno Returns No

SetMode () Descripción Especifica si el PID debe estar en (automático) o desactivar (Manual.) Los incumplimientos de PID a la posición de apagado cuando se creó. Sintaxis SetMode (mode)

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Parámetros Mode: AUTOMATIC o MANUAL Returns No

SetOutputLimits () Descripción El controlador PID está diseñado para variar su salida dentro de un rango dado. Por defecto, este rango es de 0 a 255: el rango PWM arduino. No sirve de nada enviar 300, 400, o 500 a la PWM. Dependiendo de la aplicación, sin embargo, puede ser deseable una gama diferente. Sintaxis SetOutputLimits (min, max) Parámetros Min: extremo inferior de la gama. Debe ser < max (doble) Max: gama alta de la gama. Debe ser> min (doble) Returns No

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SetTunings( ) Descripción Los parámetros (o Tunings) establecen la dinámica del funcionamiento del PID. ¿Oscilara o no? ¿Va a ser rapido o no? Las condiciones iniciales de los parámetros Tunings se especifican cuando el PID es creado. Para la mayoría de los usuarios esto será suficiente. Hay veces que los parametros de Tunings necesitan ser cambiados durante la ejecución. En esos momentos esta function puede ser llamada. Syntax SetTunings(Kp, Ki, Kd) Parametros Kp: Determina que tan agresivo responde el PID a la cantidad actual del error. (Proportional) (double >=0) Ki: Determina que tan agresivo reacciona el PID aun error en el tiempo. (Integral) (double>=0) Kd: Determina que tan agresivo reacciona el PID durante el cambio del error. (Derivative) (double>=0)

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Returns No

SetSampleTime() Descripción Determina la frecuencia con la cual el algoritmo evaluara el PID. Por default son 200mS. Para aplicaciones en robótica probablemente tendrá que ser mas rápido, pero para la mayor parte 200ms es más que suficiente. Syntax SetSampleTime(SampleTime)

Parametros SampleTime: Cuanto tiempo en milisegundos el PID será evaluado. (int>0)

Returns No

SetControllerDirection()

Comandos para la biblioteca PID de Arduino Descripcion Si mi Input esta por encima del Setpoint, el Output ¿Deberá aumentar o disminuir? Dependiendo de lo que este conectado al PID, puede que sea cierto. Con un auto, la salida debe disminuir para disminuir la velocidad. Para el refrigerador es todo lo contrario. La salida (coler) necesita incrementar cuando la temperatura baja. Esta function sirve para determiner con que function esta conectado el PID. Se especifica esta informacion cuando el PID es construido. Ya que es poco probable que el proceso pasará de directa a inversa, es igualmente improbable que alguien realmente utilizar esta función. Syntax SetControllerDirection(Direction); Parametros Direction: DIRECT (like a car) or REVERSE (like a refrigerator) Returns No