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LISTA DE EXERCÍCIOS DE FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA TEMA: TEMA: PARÂMETROS DE DENAVITDENAVIT-HARTENBERG

1 – Para os dois robôs antropomórficos de seis graus de liberdade a seguir, já foram definidos todos os sistemas de coordenadas. Confira os sistemas de coordenadas propostos, seguindo o algoritmo, e obtenha os parâmetros de Denavit-Hartenberg para estes dois robôs. Robô de 6 GDL (Tipo 1)

Universidade do Estado de Santa Catarina

Lista de Exercícios: Parâmetros de Denavit-Hartenberg

2

Robô de 6 GDL (Tipo 2)

2 - Estabeleça os sistemas de coordenadas e obtenha os parâmetros de DenavitHartenberg para os robôs apresentados a seguir. Robô SCARA de 4 GDL

Universidade do Estado de Santa Catarina

Lista de Exercícios: Parâmetros de Denavit-Hartenberg

3

Robô Polar de 4 GDL

Robô Alfa II de 5 GDL

3 - Seja um manipulador do tipo Stanford com seis graus de liberdade como ilustrado abaixo. A junta prismática pode estender-se até colocar o centro do punho PW à distância máxima LC do eixo da segunda junta e, quando está toda recolhida, pode considerar-se que o ponto PW fica sobre esse mesmo eixo.

Indicar e numerar as diversas juntas e definir os sistemas de coordenadas associados segundo a metodologia de Denavit-Hartenberg, de tal forma que fique compatível com os sistemas de eixos da base (R) e da mão (H) já indicados. Universidade do Estado de Santa Catarina