• Author / Uploaded
• Nahum Alamilla

Citation preview

PaintTool Manual de Configuración y Operaciones FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB MAROIPN6208021S REV A Version 6.22 ©2003

FANUC Robotics America, Inc.

Aclaraciones del manual Derechos y Marcas registradas Esta nueva publicación contiene información propiedad de FANUC Robotics America, Inc. suministrada para consulta del cliente solamente. Ningún otro uso está autorizado sin el previo consentimiento por escrito de FANUC Robotics America, Inc. FANUC Robotics America, Inc 3900 W. Hamlin Road Rochester Hills, Michigan 48309-3253 FANUC Robotics America, Inc. Las descripciones y especificaciones en este manual son efectivas al momento en que el mismo fué aprobado. FANUC Robotics America, Inc, en adelante referido como FANUC Robotics, se reserva el derecho de descontinuar modelos en cualquier momento y cambiar especificaciones o diseños sin previo aviso sin incurrir por ello en obligación alguna. Los manuales de FANUC Robotics contienen descripciones, especificaciones, dibujos, esquemas, listas de material, repuestos, conexiones y/o procedimientos para instalar, desensamblar, conectar, operar y programar productos y/o sistemas de FANUC Robotics. Dichos sistemas consisten de robots, ejes extendidos, controladores de Robot, software de aplicación, del lenguaje de programación KAREL®, equipo de visión INSIGHT® y herramientas especiales. FANUC Robotics recomienda que solo aquellas personas que han sido entrenadas en uno o más cursos de entrenamiento aprobados por FANUC Robotics les sea permitido instalar, operar, usar, realizar operaciones en, reparar y/o dar mantenimiento a productos o sistemas de FANUC Robotics así como a sus respectivos componentes. El entrenamiento aprobado requiere que los cursos seleccionados sean relevantes y de acuerdo con el tipo de sistema y aplicación instalados en las instalaciones del usuario. Advertencia Este equipo genera, usa y puede emitir energía de radiofrecuencia y si no es instalado y usado de acuerdo con el manual de instrucciones puede causar interferencia a la radio comunicación. Como es temporalmente permitido por la regulaciones, o ha sido probado para con los límites establecidos para los dispositivos de cómputo Clase A en el sub-apartado J del apartado 15 del reglamento de la FCC, que está encargada de proveer la protección razonable contra tal interferencia. La operación de este equipo en zonas residenciales normalmente causará interferencia, en cuyo caso el usuario, bajo su total responsabilidad, deberá tomar las medidas necesarias para corregir dicha interferencia. FANUC Robotics provee cursos para sus productos y sistemas bajo un calendario regular en sus instalaciones principales en Rochester Hills, Michigan. Para información adicional contacte:

i

Aclaraciones del manual

MAROIPN6208021S REV A

FANUC Robotics America, Inc Training Department 3900 W. Hamlin Road Rochester Hills, Michigan 48309-3253 www.fanucrobotics.com Para asistencia, incluyendo Soporte Técnico, Servicio, Refacciones, Reparaciones llame al Centro de Servicio a Cliente (Customer Resource Center /cRc) las 24 Horas del día al 1-800-47-ROBOT (1-800-477-6268). Si llama desde fuera de USA llame al +1 (248) 377-7159. Envíe sus comentarios y sugerencias acerca de este manual a: [email protected] La información contenida e ilustrada en este manual no debe ser reproducida, copiada, traducida a otro idioma o transmitida por algún medio total o parcialmente sin el previo consentimiento por escrito de FANUC Robotics America Inc. AccuStat®, ArcTool®, KAREL®, PaintTool®, PalletTool®, SOCKETS®, SpotTool®, SpotWorks®, and TorchMate® are Registered Trademarks of FANUC Robotics. FANUC Robotics se reserva todos los derechos de propiedad, incluyendo pero no limitado a las marcas y nombres a continuación listados: AccuAir™, AccuCal™, AccuChop™, AccuFlow™, AccuPath™, AccuSeal™, ARC Mate™, ARC Mate Sr.™, ARC Mate System 1™, ARC Mate System 2™, ARC Mate System 3™, ARC Mate System 4™, ARC Mate System 5™, ARCWorks Pro™, AssistTool™, AutoNormal™, AutoTCP™, BellTool™, BODYWorks™, Cal Mate™, Cell Finder™, Center Finder™, Clean Wall™, CollisionGuard™, DispenseTool™, F-100™, F-200i™, FabTool™, FANUC LASER DRILL™, Flexibell™, FlexTool™, HandlingTool™, HandlingWorks™, INSIGHT™, INSIGHT II™, IntelliTrak™, Integrated Process Solution™, Intelligent Assist Device™, IPC -Integrated Pump Control™, IPD Integral Pneumatic Dispenser™, ISA Integral Servo Applicator™, ISD Integral Servo Dispenser™, Laser Mate System 3™, Laser Mate System 4™, LaserPro™, LaserTool™, LR Tool™, MIG Eye™, MotionParts™, NoBots™, Paint Stick™, PaintPro™, PaintTool 100™, PAINTWorks™, PAINTWorks II™, PAINTWorks III™, PalletMate™, PalletMate PC™, PalletTool PC™, PayloadID™, RecipTool™, RemovalTool™, Robo Chop™, Robo Spray™, S-420i™, S-430i™, ShapeGen™, SoftFloat™, SOFT PARTS™, SpotTool+™, SR Mate™, SR ShotTool™, SureWeld™, SYSTEM R-J2 Controller™, SYSTEM R-J3 Controller™, SYSTEM R-J3i MODEL B Controller™, TCP Mate™, TorchMate™, TurboMove™, visLOC™, visPRO-3D™, visTRAC™, WebServer™, WebTP™, and YagTool™.

Patentes Uno o más de las siguientes patentes de USA pueden estar relacionadas a productos de FANUC Robotics descritos en este manual.

ii

MAROIPN6208021S REV A

Aclaraciones del manual

3,906,323 4,274,802 4,289,441 4,299,529 4,336,926 4,348,623 4,359,815 4,366,423 4,374,349 4,396,973 4,396,975 4,396,987 4,406,576 4,415,965 4,416,577 4,430,923 4,431,366 4,458,188 4,462,748 4,465,424 4,466,769 4,475,160 4,479,673 4,479,754 4,481,568 4,482,289 4,482,968 4,484,855 4,488,242 4,488,746 4,489,821 4,492,301 4,495,453 4,502,830 4,504,771 4,530,062 4,530,636 4,538,639 4,540,212 4,542,471 4,543,639 4,544,971 4,549,276 4,549,846 4,552,506 4,554,497 4,556,361 4,557,660 4,562,551 4,575,666 4,576,537 4,591,944 4,603,286 4,626,756 4,628,778 4,630,567 4,637,773 4,638,143 4,639,878 4,647,753 4,647,827 4,650,952 4,652,203 4,653,975 4,659,279 4,659,280 4,663,730 4,672,287 4,679,297 4,680,518 4,697,979 4,698,777 4,700,118 4,700,314 4,701,686 4,702,665 4,706,000 4,706,001 4,706,003 4,707,647 4,708,175 4,708,580 4,712,972 4,723,207 4,727,303 4,728,247 4,728,872 4,732,526 4,742,207 4,742,611 4,750,858 4,753,128 4,754,392 4,771,222 4,773,523 4,773,813 4,774,674 4,775,787 4,776,247 4,777,783 4,780,045 4,780,703 4,782,713 4,785,155 4,796,005 4,805,477 4,807,486 4,812,836 4,813,844 4,815,011 4,815,190 4,816,728 4,816,733 4,816,734 4,827,203 4,827,782 4,828,094 4,829,454 4,829,840 4,831,235 4,835,362 4,836,048 4,837,487 4,842,474 4,851,754 4,852,024 4,852,114 4,855,657 4,857,700 4,859,139 4,859,845 4,866,238 4,873,476 4,877,973 4,892,457 4,892,992 4,894,594 4,894,596 4,894,908 4,899,095 4,902,362 4,903,539 4,904,911 4,904,915 4,906,121 4,906,814 4,907,467 4,908,559 4,908,734 4,908,738 4,916,375 4,916,636 4,920,248 4,922,436 4,931,617 4,931,711 4,934,504 4,942,539 4,943,759 4,953,992 4,956,594 4,956,765 4,965,500 4,967,125 4,969,109 4,969,722 4,969,795 4,970,370 4,970,448 4,972,080 4,972,735 4,973,895 4,974,229 4,975,920 4,979,127 4,979,128 4,984,175 4,984,745 4,988,934 4,990,729 5,004,968 5,006,035 5,008,832 5,008,834 5,012,173 5,013,988 5,034,618 5,051,676 5,055,754 5,057,756 5,057,995 5,060,533 5,063,281 5,063,295 5,065,337 5,066,847 5,066,902 5,075,534 5,085,619 5,093,552 5,094,311 5,099,707 5,105,136 5,107,716 5,111,019 5,111,709 5,115,690 5,192,595 5,221,047 5,238,029 5,239,739 5,272,805 5,286,160 5,289,947 5,293,107 5,293,911 5,313,854 5,316,217 5,331,264 5,367,944 5,373,221 5,421,218 5,423,648 5,434,489 5,644,898 5670202 5,696,687 5,737,218 5,823,389 5853027 5,887,800 5,941,679 5,959,425 5,987,726 6,059,092 6,064,168 6,070,109 6,082,797 6,086,294 6,122,062 6,147,323 6,193,621 6,204,620 6,243,621 6,253,799 6,285,920 6,313,595 6,325,302 6,345,818 6,360,142 6,378,190 6,385,508 Las patentes de VersaBell, ServoBell y SpeedDock están en trámite.

Convenciones del Manual Este manual incluye información esencial para la seguridad del personal, equipo, programas y datos. Esta información está indicada mediante encabezados y cuadros de texto. Advertencia La información que aparezca bajo el símbolo ADVERTENCIA refiere a protección del personal. Se encuentra en un recuadro y remarcada para separarla del resto del texto.

iii

Aclaraciones del manual

MAROIPN6208021S REV A

Precaución La información que aparezca bajo el símbolo de PRECAUCION refiere a protección del equipo, programas y datos. Se encuentra en un recuadro para separarlo del resto del texto. Nota La información que aparezca junto a NOTA refiere a consejos útiles.

iv

Contenido

Aclaraciones del manual

........................................................................................................................

........................................................................................................................................

Seguridad

liii

................................................................................................

lvii

............................................................................................ INTRODUCCIÓN .............................................................................................................. ROBOT ............................................................................................................................ Descripción General del Robot .............................................................................................. Modelos de Robots.............................................................................................................. Transportadores .................................................................................................................. Aplicadores ....................................................................................................................... CONTROLADOR .............................................................................................................. Descripción General del Controlador ...................................................................................... Teach Pendant .................................................................................................................... Panel de Operación Estándard ............................................................................................. Interruptor MODE SELECT ............................................................................................... Panel de Operación del Usuariol (UOP) ................................................................................ CRT/KB .......................................................................................................................... Dispositivos de Paro de Emergencia ..................................................................................... Comunicaciones ............................................................................................................... Entrada/Salida (E/S) .......................................................................................................... Interfaces de E/S Remotas .................................................................................................. Movimiento ..................................................................................................................... Ejes Extendidos ................................................................................................................ Backplane del Controlador.................................................................................................. Memoria ......................................................................................................................... SOFTWARE DE FANUC ROBOTICS ................................................................................. Introducción al Software de FANUC Robotics ........................................................................ Configuración .................................................................................................................. Programación ................................................................................................................... Prueba ............................................................................................................................ Corriendo Producción ........................................................................................................

1–1

Teclas de Teach Pendant de PaintTool

1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.3.5 1.3.6 1.3.7 1.3.8 1.3.9 1.3.10 1.3.11 1.3.12 1.3.13 1.3.14 1.4 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 1.4.5 Capítulo 2 2.1 2.2 2.3 2.3.1

xxxix

.........................................................................................................................

REFERENCIA RÁPIDA

Capítulo 1

i

DESCRIPCIÓN GENERAL

............................................................ INTRODUCCIÓN .............................................................................................................. ENCENDIENDO Y APAGANDO EL ROBOT ........................................................................ MANIPULANDO EL ROBOT .............................................................................................. Introducción ......................................................................................................................

ENCENDIENDO Y MANIPULANDO EL ROBOT

1–2 1–4 1–4 1–5 1–5 1–5 1–6 1–6 1–9 1–34 1–35 1–39 1–40 1–40 1–41 1–42 1–43 1–43 1–44 1–45 1–45 1–46 1–46 1–46 1–47 1–47 1–47 2–1 2–2 2–2 2–5 2–5

v

Contenido 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7 2.3.8

Velocidad de Manipulación ................................................................................................... Sistemas Coordenados ......................................................................................................... Manipulación de Muñeca ................................................................................................... Manipulación PATH (disponible solamente para ArcTool) ........................................................ Grupos de Movimiento (no disponibles con DispenseTool) ....................................................... Ejes Extendidos y Sub-Grupos ............................................................................................ Menú Jog ........................................................................................................................

2–5 2–6 2–10 2–11 2–15 2–16 2–20

Capítulo 3

.............................................................................. CONFIGURANDO LA INFORMACIÓN DE COLOR .............................................................. CONFIGURAR EL ENCODER (OPCIÓN DE SEGUIMIENTO) ........................................... CONFIGURACIÓN DE SEGUIMIENTO (OPCIÓN DE SEGUIMIENTO) ................................. CONFIGURACIÓN Y CALIBRACIÓN DEL PARÁMETRO DEL APLICADOR ....................... Introducción .................................................................................................................... Configuración del Parámetro del Aplicador ............................................................................ Calibración de Parámetro del Aplicador ................................................................................ EL SISTEMA DE CAMBIO DE COLOR ............................................................................. Introducción .................................................................................................................... Proceso de Cambio de Color ............................................................................................... Ciclos de Cambio de Color de Etapa Única ............................................................................ Ciclos Automáticos ........................................................................................................... Diagrama de Cronometraje Típico ........................................................................................ Ciclo de Cambio de Color De Purga Paralela .......................................................................... Controlador de Celda ......................................................................................................... Secuencia Típica de Purga Paralela....................................................................................... Configuración de Cambio de Color ...................................................................................... Configuración del Ciclo Cambio de Color ............................................................................. POSICIONES DE SERVICIO P-200E .................................................................................. Introducción .................................................................................................................... Configurar las Posiciones de Servico P-200E ......................................................................... Utilizando las Posiciones de Servicio P-200E ......................................................................... CONFIGURACIÓN DE OPERACIÓN DE PRODUCCIÓN ..................................................... CONFIGURACIÓN DE PINTURA ..................................................................................... PRESETS ........................................................................................................................ Introducción .................................................................................................................... Definir Presets.................................................................................................................. Definiendo los Presets Electrostáticos .................................................................................. CONFIGURACIÓN DE E/S DE PAINTTOOL.......................................................................

3–1

3.1 3.2 3.3 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.5 3.5.1 3.5.2 3.5.3 3.5.4 3.5.5 3.5.6 3.5.7 3.5.8 3.5.9 3.5.10 3.6 3.6.1 3.6.2 3.6.3 3.7 3.8 3.9 3.9.1 3.9.2 3.9.3 3.10 Capítulo 4 4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.3 4.4 4.5 4.5.1

vi

MAROIPN6208021S REV A

CONFIGURACION DE PAINTTOOL

..................................................... TEORÍA DE OPERACIÓN .................................................................................................. DESCRIPCION DEL HARDWARE ....................................................................................... Entrada Digital de 32 Puntos ................................................................................................. Entrada de Alta Velocidad .................................................................................................... Módulo Contador de Pulsos AccuFlow ................................................................................... Módulo de Entrada de Pulsos de AccuFlow.............................................................................. Configuración de ACCUFLOW ............................................................................................. INFORMACIÓN DEL COLOR........................................................................................... CALIBRACIÓN DEL COLOR .......................................................................................... AccuFlow de dos canales.................................................................................................... CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

3–3 3–12 3–15 3–21 3–21 3–21 3–28 3–36 3–36 3–37 3–38 3–41 3–44 3–46 3–50 3–50 3–51 3–54 3–62 3–62 3–62 3–64 3–69 3–76 3–80 3–80 3–81 3–87 3–91 4–1 4–2 4–3 4–3 4–4 4–6 4–6 4–7 4–18 4–20 4–28

MAROIPN6208021S REV A 4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.6.4 Capítulo 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.7.1 5.7.2 5.7.3 5.7.4 5.8 5.8.1 5.8.2 5.8.3 5.9 5.10 Capítulo 6 6.1 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.1.4 6.1.5 6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.2.5 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.7.1 6.7.2 6.7.3

Contenido

SOLUCIÓN DE PROBLEMAS........................................................................................... Normal Gain Modifier y Pulsing Pump Gain Modifier ............................................................. Alarmas y Mensajes de Error .............................................................................................. Variables del Sistema de Entradas de Frecuencias.................................................................... Solución de Problemas para AccuFlow .................................................................................

..................................................................... INTRODUCCIÓN .............................................................................................................. CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA ................................................................................... CALIBRACIÓN AUTOMÁTICA IPC.................................................................................. CONFIGURACIÓN DEL HARDWARE DE EJES DE PROCESO ....................................... MOSTRANDO O MODIFICANDO EL EJE DEPROCESO ..................................................... CONFIGURACION DE COLORES .................................................................................. CAMBIO DE COLOR ..................................................................................................... Ciclos de Cambio de Color ................................................................................................. Ciclos Automáticos (Automatic Cycles) ................................................................................ Configuración de Cambio de Color ...................................................................................... Configuración del Ciclo de Cambio de Color.......................................................................... OPERACIONES MANUALES ........................................................................................... Control Manual de Aplicador .............................................................................................. Realizando Ciclos de Cambio de Color IPC (Opción Color Change) ........................................... Forzando las Salidas de Cambio de Color .............................................................................. CALIBRACION DEL SISTEMA ...................................................................................... ESTADO ........................................................................................................................ CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

4–29 4–30 4–30 4–31 4–32 5–1 5–2 5–2 5–17 5–21 5–23 5–34 5–38 5–38 5–42 5–45 5–49 5–56 5–56 5–58 5–61 5–64 5–69

...................................................................................... 6–1 CONFIGURACIÓN DE OPERACIÓN EN PRODUCCIÓN ....................................................... 6–3 Introducción ...................................................................................................................... 6–3 Configuración de Robot Service Request (RSR)........................................................................ 6–9 Configuración del Program Number Select (PNS) ................................................................... 6–13 Configuración del Style Name ............................................................................................. 6–20 OTHER Program Select Mode ............................................................................................ 6–24 CONFIGURACIÓN DE FRAMES ...................................................................................... 6–25 Introducción .................................................................................................................... 6–25 Tool Frame ...................................................................................................................... 6–28 User Frame ...................................................................................................................... 6–51 Jog Frame........................................................................................................................ 6–72 Salvando los Datos delFrame .............................................................................................. 6–84 MACRO COMMANDS ..................................................................................................... 6–85 Introducción .................................................................................................................... 6–85 Configuración de Macro Commands ..................................................................................... 6–86 Ejecución de Macro Commands ........................................................................................... 6–99 AXIS LIMITS SETUP ...................................................................................................... 6–103 CONFIGURACIÓN DEL BRAKE ON HOLD ..................................................................... 6–106 CONFIGURACIÓN DEL IDIOMA ACTUAL ...................................................................... 6–107 CONFIGURACIÓN DEL PASSWORD ............................................................................... 6–108 Introducción a las Operaciones del Password......................................................................... 6–108 Operaciones del Install User Password ................................................................................. 6–110 Operaciones de Programación y Configuración del Password de Usuario .................................... 6–113 CONFIGURACIÓN GENERAL

vii

Contenido 6.7.4 6.7.5 6.7.6

Password Log.................................................................................................................. Niveles de Password Para Permisos de Pantallas en PaintTool .................................................. Utilizando KCL con Passwords Habilitados ..........................................................................

6–117 6–124 6–130

6.8 6.8.1 6.8.2

TABLA DE GRAVEDAD DE ERROR ................................................................................ Introducción ................................................................................................................... Modificación de la Gravedad de Error ..................................................................................

6–131 6–131 6–131

6.9 6.9.1 6.9.2 6.9.3 6.9.4 6.9.5

CONFIGURACIÓN DE LA SALIDA DE CÓDIGO DE ERROR (OPCIONAL) ......................... Introducción ................................................................................................................... Método 1: Envía los Errores Utilizando 33 Salidas Digitales .................................................... Método 2: Envía los Errores Utilizando 3 Grupos de Salida ..................................................... Envío de Parámetros de Error ............................................................................................. Procedimiento .................................................................................................................

6–136 6–136 6–136 6–141 6–143 6–143

6.10

CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA...................................................................................

6–145

Capítulo 7 7.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.2.5 7.2.6 7.2.7 7.2.8 7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.3 7.3.4 7.4 7.5 7.6 7.7 7.7.1 7.7.2 7.7.3 7.7.4 7.7.5 7.7.6 7.7.7 7.7.8 7.7.9 7.8 7.9 7.9.1 7.9.2 7.9.3

viii

MAROIPN6208021S REV A

........................................................... DESCRIPCIÓN GENERAL ................................................................................................. Introducción ...................................................................................................................... Hardware .......................................................................................................................... Tipos de E/S ...................................................................................................................... CONFIGURACIÓN DE E/S ................................................................................................. Introducción ...................................................................................................................... Configuración de E/S ........................................................................................................... Agregar Comentarios de E/S ............................................................................................... Señales de Salida Complementarias y Polaridad ...................................................................... Simulación de E/S ............................................................................................................. Control de Salidas ............................................................................................................. Asignación de Puertos para Imágenes de Memoria .................................................................. Procedimiento para la Configuración de E/S........................................................................... CONFIGURACIÓN DE E/S DISTRIBUIDA (MODELO B) .................................................... Introducción .................................................................................................................... Configuración de los Interruptores DIP ................................................................................. Configuración de las Unidades Digitales de E/S Base .............................................................. Configuración de E/S de Usuario ......................................................................................... CONFIGURACIÓN DE E/S DE ROBOT.............................................................................. CONFIGURACIÓN DE E/S DEL PANEL DE OPERADOR ESTÁNDAR (SOP)......................... CONFIGURACIÓN DE E/S DEL PLC (OPCIONAL) ............................................................. CONFIGURACIÓN DE DISPOSITIVOS EN I/O LINK .......................................................... Introducción .................................................................................................................... Dispositivos de I/O Link .................................................................................................... E/S de Proceso ................................................................................................................. E/S Modelo A .................................................................................................................. E/S Modelo B .................................................................................................................. Pantalla del Dispositivo I/O Link ......................................................................................... Conexión del I/O Link ....................................................................................................... Unidad de Conexión del I/O Link de FANUC ......................................................................... Configuración del Número de Puertos ................................................................................... I/O INTERCONNECT SETUP ............................................................................................ CONTROLLING I/O......................................................................................................... Introducción .................................................................................................................... Forzar las Salidas .............................................................................................................. Simular Entradas y Salidas ................................................................................................. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

7–1 7–3 7–3 7–3 7–4 7–6 7–6 7–6 7–11 7–11 7–12 7–12 7–12 7–13 7–22 7–22 7–24 7–28 7–31 7–31 7–34 7–37 7–41 7–41 7–42 7–42 7–43 7–44 7–45 7–47 7–49 7–58 7–60 7–65 7–65 7–66 7–67

MAROIPN6208021S REV A

Contenido

7.10 7.10.1 7.10.2 7.10.3

DEFINICIÓN DE LA SEÑAL DEL PANEL DE OPERACIÓN DEL USUARIO (UOP) ................ Introducción .................................................................................................................... Señales de Entrada UOP ..................................................................................................... Señales de Salida UOP .......................................................................................................

7–69 7–69 7–69 7–76

7.11 7.11.1 7.11.2

SEÑALES DE E/S DE INTERFASE DE CELDA ................................................................... Introducción .................................................................................................................... Señales de E/S para Interfase de Celda del HandlingTool ..........................................................

7–79 7–79 7–80

.......................................................................... INTRODUCCIÓN .............................................................................................................. PLANEAR UN PROGRAMA ............................................................................................... Introducción ...................................................................................................................... Movimiento ....................................................................................................................... Indiciaciones del Programa Paint ........................................................................................... Posiciones Predefinidas para PaintTool ................................................................................... ESCRIBIR Y MODIFICAR UN PROGRAMA ...................................................................... Introducción .................................................................................................................... Escribir un Programa Nuevo ............................................................................................... Crear y Escribir un Programa Nuevo de PaintTool ................................................................... Modificar un Programa ...................................................................................................... Configurar las Posiciones Predefinidas y Utilizarlas en un Programa........................................... Creación de un Programa Macro ..........................................................................................

8–1

8–12 8–12 8–14 8–18 8–31 8–47 8–49

MODIFICAR UN PROGRAMA EN EL BACKGROUND (EDITAR EN EL BACKGROUND) ............................................................................................................. Introducción .................................................................................................................... Proceso de Edición en Background ....................................................................................... Editando el Background Utilizando el iPendant ...................................................................... Modificando un Programa en el Background .......................................................................... Depurando la Edición en Background ...................................................................................

8–49 8–49 8–51 8–53 8–54 8–56

Capítulo 8 8.1 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.2.4 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.3.5 8.3.6 8.4 8.4.1 8.4.2 8.4.3 8.4.4 8.4.5 Capítulo 9 9.1 9.2 9.2.1 9.2.2 9.2.3 9.2.4 9.2.5 9.2.6 9.2.7 9.2.8 9.2.9 9.2.10 9.2.11 9.2.12 9.2.13 9.3 9.4 9.4.1 9.4.2 9.4.3 9.4.4

PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

..................................................................................... INTRODUCCIÓN .............................................................................................................. INFORMACIÓN DE ENCABEZADO DE PROGRAMA .......................................................... Introducción ...................................................................................................................... Fecha de Creación ............................................................................................................... Fecha de Modificación ......................................................................................................... Fuente de Copia .................................................................................................................. Posiciones y Tamaño del Programa......................................................................................... Sub Tipo ........................................................................................................................... Comentario de Programa .................................................................................................... Máscara de Grupo ............................................................................................................. Write Protection................................................................................................................ Ignorar la Pausa ................................................................................................................ Nombre del Programa (PaintTool) ........................................................................................ Default User Frame ........................................................................................................... Default Tool Frame ........................................................................................................... NÚMERO DE LÍNEA Y MARCADOR DE FINAL DEL PROGRAMA ..................................... INSTRUCCIÓN DE MOVIMIENTO ................................................................................... Introducción .................................................................................................................... Tipo de Movimiento .......................................................................................................... Información Posicional ...................................................................................................... Número de Frame de los Datos Posicionales .......................................................................... ELEMENTOS DE PROGRAMA

8–2 8–2 8–2 8–2 8–6 8–8

9–1 9–4 9–6 9–6 9–8 9–8 9–8 9–8 9–9 9–12 9–12 9–13 9–14 9–14 9–16 9–16 9–16 9–17 9–17 9–18 9–24 9–25

ix

Contenido 9.4.5 9.4.6 9.4.7 9.4.8

Velocidad ........................................................................................................................ Tipo de Terminación .......................................................................................................... Opciones de Movimiento .................................................................................................... AccuPath (opción) ............................................................................................................

9–26 9–33 9–36 9–53

9.5 9.5.1 9.5.2 9.5.3 9.5.4 9.5.5 9.5.6 9.5.7

INSTRUCCIONES DE PINTURA ....................................................................................... Introducción .................................................................................................................... Gun Instruction ................................................................................................................ GunSelect Instruction ........................................................................................................ Preset Instruction .............................................................................................................. Function Instruction .......................................................................................................... ElectroStatic Instruction ..................................................................................................... Tracking Instruction ..........................................................................................................

9–64 9–64 9–64 9–65 9–66 9–67 9–68 9–69

9.6

INSTRUCCIONES DE REGISTRO .....................................................................................

9–70

9.7 9.7.1 9.7.2 9.7.3

INSTRUCCIONES DE REGISTRO DE POSICIÓN ............................................................... Introducción .................................................................................................................... Instrucciones de Registro de Posición PR[x]........................................................................... Instrucciones del Elemento de Registro de Posición PR[i,j] ......................................................

9–75 9–75 9–75 9–77

9.8 9.8.1 9.8.2 9.8.3 9.8.4 9.8.5

INSTRUCCIONES DE ENTRADA/SALIDA ........................................................................ Introducción .................................................................................................................... Instrucciones de Entrada y Salida Digital ............................................................................... Instrucciones de Entrada y Salida Digital del Robot ................................................................. Instrucciones de Entrada y Salida Analógicas ......................................................................... Instrucciones de Entrada y Salida de Grupo............................................................................

9–81 9–81 9–81 9–83 9–86 9–87

9.9 9.9.1 9.9.2 9.9.3 9.9.4

INSTRUCCIONES DE RAMIFICACIÓN ............................................................................. Introducción .................................................................................................................... Instrucción de Definición de Etiqueta LBL[x] ........................................................................ Instrucciones de Ramificación Incondicional .......................................................................... Instrucciones de Ramificación Condicional ............................................................................

9–88 9–88 9–88 9–89 9–91

9.10

INSTRUCCIONES DE ESPERA .........................................................................................

9–95

9.11 9.11.1 9.11.2 9.11.3 9.11.4 9.11.5 9.11.6 9.11.7 9.11.8 9.11.9

INSTRUCCIONES MISCELLANEOUS.............................................................................. Introducción ................................................................................................................... Instrucción RSR Enable/Disable ......................................................................................... Instrucción User Alarm ..................................................................................................... Instrucción de Cronómetro ................................................................................................. Instrucción OVERRIDE .................................................................................................... Instrucción Remark .......................................................................................................... Instrucción de Mensaje ..................................................................................................... Instrucción del Nombre del Parámetro ................................................................................. Instrucción de Velocidad Máxima .......................................................................................

9–100 9–100 9–100 9–100 9–101 9–102 9–102 9–103 9–103 9–105

9.12

INSTRUCCIÓN SKIP ......................................................................................................

9–107

9.13

INSTRUCCIONES OFFSET/FRAME .................................................................................

9–110

9.14

INSTRUCCIONES DE CONTROL MÚLTIPLE ...................................................................

9–114

9.15

INSTRUCCIÓN MACRO COMMAND ..............................................................................

9–116

9.16

INSTRUCCIONES DE PARÁMETROS PARA LLAMADA DE PROGRAMA Y MACRO ........................................................................................................................ Introducción ................................................................................................................... Parameter Instruction Syntax .............................................................................................. String Value Selections ..................................................................................................... Argument Registers .......................................................................................................... Indicaciones para Utilizar los Parámetros.............................................................................. Incluyendo Parámetros en una Llamada de Programa e Instrucciones Macro ...............................

9–118 9–118 9–119 9–122 9–124 9–125 9–128

9.16.1 9.16.2 9.16.3 9.16.4 9.16.5 9.16.6

x

MAROIPN6208021S REV A

MAROIPN6208021S REV A

Contenido

9.16.7

Incluyendo Registros de Argumento en Sub-Programas ...........................................................

9–132

9.17 9.17.1 9.17.2 9.17.3 9.17.4 9.17.5 9.17.6 9.17.7 9.17.8 9.17.9 9.17.10

INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA ........................................................... Introducción ................................................................................................................... Instrucción PAUSE .......................................................................................................... Instrucción ABORT .......................................................................................................... Instrucción Programa de Error para DispenseTool .................................................................. Instrucción de Programa de Reinicio para DispenseTool .......................................................... Instrucción Programa de Error ............................................................................................ Instrucción Programa de Reinicio ........................................................................................ Instrucción Programa de Mantenimiento............................................................................... Clear Resume Program Instruction ...................................................................................... Return Path Disable Instruction ..........................................................................................

9–134 9–134 9–134 9–135 9–135 9–136 9–137 9–137 9–138 9–139 9–139

............................... INTRODUCCIÓN PARA PAINTTOOL................................................................................ Mantener y Recuperar en Modo de Producción ....................................................................... PAUSA DE PROGRAMA Y RECUPERACIÓN .................................................................... Introducción de Pausa de Programa y Recuperación ................................................................ PARO DE EMERGENCIA y Recuperación ........................................................................... MANTENER y Recuperar .................................................................................................. CICLO DE PRUEBA PARA PAINTTOOL ............................................................................ RELEASE WAIT ............................................................................................................. OPERACIONES MANUALES .......................................................................................... Introducción ................................................................................................................... Controlar el Aplicador Manual y Determinar la Expulsión de Pintura ......................................... Realizar Ciclos de Cambio de Color Manual ......................................................................... Forzar las Salidas de Cambio de Color ................................................................................. MOVERSE HACIA POSICIONES PREDEFINIDAS............................................................. Introducción ................................................................................................................... OPERACIÓN DE PRODUCCIÓN ...................................................................................... Introducción ................................................................................................................... Producción de Arranque de Ciclo del Panel de Operación Estándar............................................ Arranque del Panel de Operación del Usuario ........................................................................ Arranque de Producción de Solicitud de Servicio al Robot (RSR).............................................. Selección de Número de Programa (PNS) y Arranque de Producción UOP ................................. OPERACIONES EN MODO DE PRODUCCIÓN ................................................................. Introducción ................................................................................................................... Producción de E/S Estándar ............................................................................................... Producción Enhanced I/O .................................................................................................. AJUSTAR UN PROGRAMA (PROG ADJUST).................................................................... Introducción ................................................................................................................... Ajustar un Programa o un Plan ........................................................................................... Manejo de Error ..............................................................................................................

10–1

Capítulo 10 10.1 10.1.1 10.2 10.2.1 10.2.2 10.2.3 10.3 10.4 10.5 10.5.1 10.5.2 10.5.3 10.5.4 10.6 10.6.1 10.7 10.7.1 10.7.2 10.7.3 10.7.4 10.7.5 10.8 10.8.1 10.8.2 10.8.3 10.9 10.9.1 10.9.2 10.9.3

PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

10–3 10–4 10–5 10–5 10–5 10–7 10–8 10–14 10–15 10–15 10–15 10–19 10–21 10–24 10–24 10–26 10–26 10–30 10–32 10–33 10–35 10–36 10–36 10–37 10–40 10–42 10–42 10–43 10–50

.......................................

11–1

11.1 11.1.1 11.1.2 11.1.3

INDICADORES DE ESTADO ............................................................................................ Introducción .................................................................................................................... Indicadores de Estado del Teach Pendant ............................................................................... Standard Operator Panel Status Indicators for PaintTool ...........................................................

11–3 11–3 11–3 11–6

11.2

TIMING STATUS .............................................................................................................

11–7

11.3

COLOR AND PAINT STATUS ...........................................................................................

11–8

Capítulo 11

DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

xi

Contenido 11.4

ESTADO DE PRODUCCIÓN EN SEGUIMIENTO ...............................................................

11–11

11.5 11.5.1 11.5.2 11.5.3 11.5.4

COLOR CHANGE STATUS .............................................................................................. Estado de la Línea de Pintura ............................................................................................. Estado de la Válvula de Color ............................................................................................ Estado de la Opción Cambio de Color .................................................................................. Despliegue de E/S de Cambio de Color ................................................................................

11–13 11–14 11–19 11–22 11–23

11.6

STATUS DE ACCUFLOW ................................................................................................

11–25

11.7

IPC STATUS .................................................................................................................

11–28

11.8

STATUS DE EXPULSIÓN STATUS (opción cambio de color) .................................................

11–31

11.9

ESTADO DE LA PANTALLA DEL USUARIO ....................................................................

11–33

11.10

STATUS DEL REGISTRO ................................................................................................

11–34

11.11

STATUS DEL REGISTRO DE POSICIÓN ...........................................................................

11–36

11.12

STATUS DE LA VARIABLE DE SISTEMA ........................................................................

11–40

11.13

STATUS DE LA SEÑAL DE SEGURIDAD .........................................................................

11–42

11.14

STATUS DEL RELOJ ......................................................................................................

11–44

11.15

STATUS DE IDENTIFICACIÓN DE LA VERSIÓN ..............................................................

11–45

11.16

STATUS DE LA MEMORIA .............................................................................................

11–47

11.17

STATUS DE LA POSICIÓN ..............................................................................................

11–49

11.18 11.18.1 11.18.2 11.18.3

DESPLIEGUE DEL NÚMERO DE TURNO ........................................................................ Introducción ................................................................................................................... Configuración Usual ......................................................................................................... Variable de Sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] .............................................................

11–51 11–51 11–52 11–55

11.19

STATUS DEL PROGRAMA..............................................................................................

11–56

11.20 11.20.1 11.20.2 11.20.3 11.20.4 11.20.5 11.20.6 11.20.7 11.20.8 11.20.9

STATUS DE LOS EJES DEL ROBOT ................................................................................. Introducción ................................................................................................................... Pantalla de Status 1 .......................................................................................................... Pantalla de Status 2 .......................................................................................................... Pantalla de Pulso.............................................................................................................. Pantalla de Torque Monitor ................................................................................................ Pantalla de Seguimiento .................................................................................................... Pantalla Disturbance Torque ............................................................................................... Diagnosis Servo............................................................................................................... Procedimiento .................................................................................................................

11–58 11–58 11–58 11–63 11–65 11–65 11–66 11–67 11–68 11–72

.................................................................. DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO ......................................................................... Introducción .................................................................................................................... Ajustar el Dispositivo por Default ........................................................................................ Configurar un Puerto ......................................................................................................... Utilizar una Interface de Tarjeta de Memoria ......................................................................... Conectar una Unidad de Disco al Controlador ....................................................................... Formatear los Dispositivos................................................................................................. MANEJO DE PROGRAMAS ............................................................................................ Introducción ................................................................................................................... Seleccionar los Programas En el Menú SELECT .................................................................... Salvar los Programas ........................................................................................................ Cargar Programas ............................................................................................................ Copiar Programas Dentro del Menú SELECT ........................................................................ Borrar Programas del Menú SELECT ..................................................................................

12–1

Capítulo 12 12.1 12.1.1 12.1.2 12.1.3 12.1.4 12.1.5 12.1.6 12.2 12.2.1 12.2.2 12.2.3 12.2.4 12.2.5 12.2.6

xii

MAROIPN6208021S REV A

MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

12–3 12–3 12–7 12–9 12–18 12–19 12–21 12–23 12–23 12–24 12–25 12–26 12–29 12–30

MAROIPN6208021S REV A

Contenido

12.2.7

Imprimir ........................................................................................................................

12–32

12.3 12.3.1 12.3.2 12.3.3 12.3.4 12.3.5 12.3.6 12.3.7 12.3.8 12.3.9 12.3.10

MANEJO DE ARCHIVOS ................................................................................................ Introducción ................................................................................................................... Generar un Directorio de Archivos ...................................................................................... Respaldar Archivos .......................................................................................................... Cargar y Volver a Cargar Archivos a la Memoria del Controlador .............................................. Desplegar Archivos (ASCII) de Texto .................................................................................. Copiar Archivos .............................................................................................................. Borrar Archivos ............................................................................................................... Salvar Archivos ............................................................................................................... Mover Archivos Entre el Disco RAM y el Disco Flash File Storage ........................................... Verificar y Purgar la Memoria de Archivo .............................................................................

12–36 12–36 12–40 12–41 12–48 12–56 12–57 12–59 12–60 12–64 12–65

12.4 12.4.1 12.4.2 12.4.3

RESPALDO DEL CONTROLADOR Y RESTABLECIMIENTO ............................................. Introducción ................................................................................................................... Respaldar un Controlador .................................................................................................. Restablecer un Controlador ................................................................................................

12–67 12–67 12–67 12–71

12.5 12.5.1 12.5.2 12.5.3 12.5.4 12.5.5

ASCII UPLOAD ............................................................................................................. Introducción ................................................................................................................... Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII Desde el Teach Pendant ....................................... Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII desde el KCL..................................................... Viewing ASCII Upload Errors ............................................................................................ Ejemplo del Archivo ASCII ...............................................................................................

12–74 12–74 12–74 12–78 12–78 12–80

.........................................................................................

13–1

13.1

UTILIDAD DE IMAGEN DE ESPEJO.................................................................................

13–4

13.2

UTILIDAD DE DESVÍO DE UN PROGRAMA ....................................................................

13–19

13.3 13.3.1 13.3.2 13.3.3 13.3.4

FUNCIÓN DE EJECUCIÓN ADELANTADA DE REGISTRO DE POSICIÓN .................... Introducción ................................................................................................................... Instrucciones de Programa ................................................................................................. Ejemplo de Programa ....................................................................................................... Ejecución .......................................................................................................................

13–31 13–31 13–33 13–33 13–34

13.4 13.4.1 13.4.2 13.4.3

FUNCIÓN DE COMPENSACIÓN DE COORDENADAS .................................................. Utilizar la Función de Compensación de Coordenadas ............................................................ Función de Compensación de Marco de Herramienta .............................................................. User Frame Offset Function ...............................................................................................

13–34 13–34 13–39 13–44

13.5 13.5.1 13.5.2 13.5.3 13.5.4 13.5.5 13.5.6

INSTRUCCIÓN DE OPCIÓN DE MOVIMIENTO TIME BEFORE/AFTER .............................. Introducción ................................................................................................................... Ejecución del Programa .................................................................................................... Regulación de Tiempo de Ejecución .................................................................................... Grabar una Instrucción TIME BEFORE/AFTER .................................................................... TIME BEFORE Instruction Program Example ...................................................................... Programming Hints ..........................................................................................................

13–48 13–48 13–48 13–49 13–51 13–52 13–53

13.6 13.6.1 13.6.2 13.6.3 13.6.4 13.6.5 13.6.6 13.6.7 13.6.8

FUNCIÓN MONITOREO DE CONDICIÓN ........................................................................ Introducción ................................................................................................................... Monitores ....................................................................................................................... Monitor State .................................................................................................................. Instrucciones del Monitor .................................................................................................. Condition Handler Program ............................................................................................... Condiciones .................................................................................................................... Menú de Condición .......................................................................................................... Restricciones...................................................................................................................

13–54 13–54 13–55 13–57 13–58 13–59 13–59 13–61 13–63

13.7

PROTECCIÓN DE CHOQUE (OPCIONAL) ........................................................................

13–69

Capítulo 13

FUNCIONES AVANZADAS

xiii

Contenido 13.7.1 13.7.2 13.7.3 13.7.4 13.7.5 13.7.6

Introducción ................................................................................................................... Limitación ...................................................................................................................... Choques Detectados en Falso ............................................................................................. Programa Macro de Ajuste de Protección de Choque .............................................................. Configurar ...................................................................................................................... Movimiento Programado ...................................................................................................

13–69 13–70 13–71 13–71 13–72 13–75

13.8 13.8.1 13.8.2 13.8.3 13.8.4 13.8.5 13.8.6 13.8.7 13.8.8 13.8.9 13.8.10 13.8.11 13.8.12 13.8.13 13.8.14 13.8.15

DISTANCE BEFORE ....................................................................................................... Introducción ................................................................................................................... Especificación ................................................................................................................. Instrucción de Programa .................................................................................................... Valor de Distancia ............................................................................................................ Acción ........................................................................................................................... Cambiar la Condición de Trigger ........................................................................................ Alarms Posted When Distance Before is Not Triggered ........................................................... Ejecución de un Paso Único ............................................................................................... Hold and Resume ............................................................................................................. Resume After Jogging....................................................................................................... Recuperación de una Falla de Energía .................................................................................. Agregar la Opción de Movimiento Distance Before (Procedimiento) ......................................... Precauciones y Limitaciones .............................................................................................. Variables de Sistema ......................................................................................................... Códigos de Error..............................................................................................................

13–76 13–76 13–77 13–78 13–78 13–80 13–81 13–83 13–84 13–84 13–88 13–89 13–89 13–92 13–92 13–94

13.9 13.9.1 13.9.2 13.9.3

xiv

MAROIPN6208021S REV A

AJUSTE FINO DESDE EL TEACH PENDANT (TP SHIM) ................................................... 13–95 Introducción ................................................................................................................... 13–95 Configurando y Usando TP Shim ........................................................................................ 13–98 Usando TP Shim History para aplicar ajustes anteriores ......................................................... 13–101

13.10 13.10.1 13.10.2 13.10.3 13.10.4 13.10.5 13.10.6

SINGULARITY AVOIDANCE ........................................................................................ Introducción ................................................................................................................. Cómo Funciona ............................................................................................................. Compatibilidad .............................................................................................................. Limitaciones ................................................................................................................. Procedimiento ............................................................................................................... Arreglar Problemas ........................................................................................................

13–104 13–104 13–104 13–106 13–107 13–108 13–112

13.11 13.11.1 13.11.2 13.11.3 13.11.4

MONITOR DE DATOS .................................................................................................. Introducción ................................................................................................................. Configuración del Monitor de Datos .................................................................................. Data Monitor Schedule ................................................................................................... Programas del Monitor de Datos .......................................................................................

13–113 13–113 13–116 13–123 13–128

13.12 13.12.1 13.12.2 13.12.3 13.12.4 13.12.5

RECUPERACIÓN DE CANCELACIÓN RÁPIDA .............................................................. Introducción ................................................................................................................. Parámetros de Status de FCR ........................................................................................... Trabajos FCR Contra Trabajos de Producción...................................................................... Configuración de Recuperación de Cancelación Rápida......................................................... Manejo de Error ............................................................................................................

13–129 13–129 13–129 13–130 13–132 13–142

13.13 13.13.1 13.13.2 13.13.3

MANEJO DE X-RAIL.................................................................................................... Introducción ................................................................................................................. X-Rail Smoothing .......................................................................................................... Error Pre-Checking Prior to Smoothing ..............................................................................

13–143 13–143 13–143 13–146

13.14 13.14.1 13.14.2 13.14.3 13.14.4

PROCESS CHAMPION ................................................................................................. Introducción ................................................................................................................. Data Collection ............................................................................................................. Configuración de Datos ................................................................................................... Archivos de Listas de Salida ............................................................................................

13–146 13–146 13–146 13–147 13–151

MAROIPN6208021S REV A

Contenido

13.14.5 13.14.6

Sesiones de Grabado....................................................................................................... Event Macros ................................................................................................................

13–153 13–153

13.15

RUTINAS DEL USUARIO .............................................................................................

13–156

13.16 13.16.1 13.16.2 13.16.3 13.16.4 13.16.5

MONITOREAR PROGRAMAS ....................................................................................... Introducción ................................................................................................................. Plan del Monitor de Datos por Default para PaintTool ........................................................... Muestra Automática ....................................................................................................... Manejo del Archivo de Datos ........................................................................................... Status del Monitor de Datos .............................................................................................

13–160 13–160 13–160 13–163 13–165 13–169

13.17 13.17.1 13.17.2 13.17.3

GROUP MASK EXCHANGE.......................................................................................... Introducción ................................................................................................................. Setting Up Group Mask Exchange ..................................................................................... Troubleshooting Group Mask Exchange .............................................................................

13–171 13–171 13–171 13–172

Apéndice A A.1 A.2 A.2.1 A.2.2 A.2.3 A.2.4 A.3 A.3.1 A.3.2 A.3.3 A.3.4 A.3.5 A.4 A.4.1 A.4.2 A.4.3 A.4.4 A.4.5 Apéndice B B.1 B.2 B.2.1 B.2.2 B.2.3 B.2.4 B.3 B.4 Apéndice C C.1 C.2 C.3 C.4

.................................................................. INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. PROPIEDADES DEL CÓDIGO DE ERROR .......................................................................... Introducción ..................................................................................................................... Facility Name and Code ...................................................................................................... Descripciones de Gravedad ................................................................................................. Texto del Mensaje de Error ................................................................................................. PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIÓN DE ERRORES GENERALES ............................... Introducción .................................................................................................................... Liberación de Sobre Viaje ................................................................................................... Hand Breakage Recovery ................................................................................................... Recuperación de una Alarma Pulse Coder .............................................................................. Recuperación de un Error de Detección de Falla de Cadena....................................................... PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIÓN DE PAINTTOOL ................................................ Introducción .................................................................................................................... Liberación del Control de Frenos ......................................................................................... Recuperación de Falla de Purga ........................................................................................... Ejecutar una Petición de Robot Exit Cleaner Fuera de Secuencia ................................................ Recuperación en Modo de Producción .................................................................................. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

A–1 A–2 A–3 A–3 A–7 A–13 A–16 A–19 A–19 A–19 A–21 A–22 A–24 A–26 A–26 A–27 A–28 A–28 A–30

..................................................... INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. CONFIGURAR EL CRT/KB ............................................................................................... Establezca los Parámetros de las Comunicaciones en el Puerto del Controlador.............................. Conectar el Puerto del Controlador al CRT/KB Remoto............................................................. Configurar los Parámetros de la Terminal del CRT/KB Remoto .................................................. Programar los Códigos Clave para las Teclas de Función del CRT/KB Remoto .............................. MENÚS DEL CRT/KB ....................................................................................................... TECLAS DEL CRT/KB ......................................................................................................

B–1

....................................................................................................... INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. REAJUSTAR LAS ALARMAS Y PREPARARLAS PARA LA MASTERIZACIÓN...................... SALVAR Y VOLVER A GUARDAR LOS DATOS DE LA MASTERIZACIÓN ........................... MASTERIZAR A FIXTURE (FIXTURE POSITION MASTER)................................................

C–1

CONFIGURACIÓN Y OPERACIONES DEL CRT/KB

MASTERIZACIÓN

B–2 B–3 B–3 B–3 B–4 B–4 B–5 B–6

C–2 C–3 C–6 C–7

xv

Contenido

MAROIPN6208021S REV A

C.5

MASTERIZACIÓN DE UN SOLO EJE ................................................................................

C–10

C.6

MASTERIZACIÓN RÁPIDA .............................................................................................

C–13

C.7

MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ...............................................................................

C–18

................................................................................... MÉTODOS DE ARRANQUE .............................................................................................. Introducción ..................................................................................................................... Hot Start .......................................................................................................................... Arranque en Frío................................................................................................................ Arranque Controlado .......................................................................................................... Arranque INIT ................................................................................................................. DIAGNÓSTICO DEL HARDWARE .................................................................................... RESPALDO Y RESTABLECIMIENTO DEL CONTROLADOR .............................................. Introducción .................................................................................................................... Backing Up a Controller as Images....................................................................................... Restablecer las Imágenes del Controlador .............................................................................. OPERACIONES DE MANTENIMIENTO ............................................................................ Introducción .................................................................................................................... Actualizar el Software Boot desde el Menú de Configuración .................................................... Actualizar iPendant Firmware ............................................................................................. HERRAMIENTAS DE DESARROLLO................................................................................

D–1

Apéndice D D.1 D.1.1 D.1.2 D.1.3 D.1.4 D.1.5 D.2 D.3 D.3.1 D.3.2 D.3.3 D.4 D.4.1 D.4.2 D.4.3 D.5

OPERACIONES DEL SISTEMA

D–2 D–2 D–3 D–6 D–9 D–21 D–21 D–27 D–27 D–27 D–30 D–33 D–33 D–34 D–35 D–45

........................................................................... E–1 E.1 INTRODUCCIÓN .............................................................................................................. E–2 E.2 DESCRIPCIÓN ALFABÉTICA DEL COMANDO KCL ........................................................... E–3

Apéndice E

DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Apéndice F

.................................................................................... Introducción ...................................................................................................................... DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA ................................................ Introducción ...................................................................................................................... E/S Opción de AccuChop ................................................................................................... E/S Opción de Cambio de Color .......................................................................................... E/S Opción de IPC ............................................................................................................ E/S de la Opción Manual Jog Panel ...................................................................................... DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA ..................................................... Introducción .................................................................................................................... E/S de la Opción AccuChop ................................................................................................ E/S de la Opción AccuFlow ................................................................................................ E/S de la Opción de Parámetro del Aplicador ......................................................................... Color Change Option I/O.................................................................................................... E/S de la Opción IPC ......................................................................................................... DISTRIBUCION ESTANDAR DE E/S DE CELDA ............................................................... Introducción .................................................................................................................... Entradas de E/S de Celda Ranura 1 ....................................................................................... Entradas de E/S de Celda Ranura 1(Opción AccuChop)............................................................ Entradas de E/S de Celda Ranura 2 ....................................................................................... Cell I/O InputsSlot 3 (AccuChop Option) .............................................................................. Entradas de E/S de Celda Ranura 3 (Opción MCP) .................................................................. Salidas de E/S de Celda Ranura 4 ......................................................................................... Salidas de E/S de Celda Ranura 4 (Opción Cambio de Color) ....................................................

F.1 F.2 F.2.1 F.2.2 F.2.3 F.2.4 F.2.5 F.3 F.3.1 F.3.2 F.3.3 F.3.4 F.3.5 F.3.6 F.4 F.4.1 F.4.2 F.4.3 F.4.4 F.4.5 F.4.6 F.4.7 F.4.8

xvi

RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

F–1 F–2 F–2 F–2 F–10 F–12 F–12 F–12 F–14 F–14 F–14 F–15 F–15 F–16 F–17 F–20 F–20 F–21 F–23 F–23 F–24 F–25 F–25 F–27

MAROIPN6208021S REV A

Contenido

F.4.9 F.4.10 F.4.11 F.4.12

Salidas E/S de Celda Ranura 5 ............................................................................................. Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción AccuChop) ............................................................. Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción MCP) .................................................................... Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción IPC) ......................................................................

F–27 F–28 F–28 F–29

F.5 F.5.1 F.5.2

DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA ....................................................... Introducción .................................................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 1 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 6 (Bastidor de la Ranura 10) ....................................................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 2 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 7 (Bastidor de la Ranura 10) ....................................................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 3 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 8 (Bastidor de la Ranura 10) ....................................................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 4 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 9 (Bastidor de la Ranura 10) ....................................................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 5 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 10 (Bastidor de la Ranura 10) .......................................................................................................................

F–29 F–29

DIAGRAMAS DE TIEMPO ............................................................................................... Introducción .................................................................................................................... Muestras de Diagramas de Tiempo .......................................................................................

F–36 F–36 F–37

............................................................................... INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA ............................................... E/S de la Opción AccuAir................................................................................................... 8.1 AccuChop de la Option I/O ............................................................................................ E/S de la Opción AccuFlow ................................................................................................ E/S de la Opción AccuFlow 2 Channel .................................................................................. E/S de la Opción AccuStat .................................................................................................. E/S de la Opción Parámetro del Aplicador ............................................................................. E/S de la Opción Cambio de Color ....................................................................................... E/S de la Opción Data Reporter ........................................................................................... E/S de la Opción IPC ......................................................................................................... E/S de la Opción Manual Jog Panel ...................................................................................... E/S de la Opción Opener .................................................................................................... E/S de la Opción de Seguimiento ......................................................................................... DISTRIBUCION DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA................................................. E/S de la Opción AccuAir................................................................................................... E/S de la Opción AccuChop ................................................................................................ E/S de la Opción AccuFlow ................................................................................................ E/S de la Opción AccuFlow 2 Channel .................................................................................. E/S de la Opción AccuStat .................................................................................................. E/S de la Opción Parámetro del Aplicador ............................................................................. E/S de la Opción Cambio de Color ....................................................................................... E/S de la Opción Data Reporter ........................................................................................... E/S de la Opción IPC ......................................................................................................... E/S de la Opción Manual Jog Panel ...................................................................................... E/S de la Opción Opener .................................................................................................... E/S de la Opción de Seguimiento ......................................................................................... DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA ..................................................... E/S de la Opción AccuAir................................................................................................... E/S de la Opción AccuChop ................................................................................................ E/S de la Opción AccuFlow ................................................................................................ E/S de la Opción AccuFlow 2 Channel ..................................................................................

G–1

F.5.3 F.5.4 F.5.5 F.5.6 F.6 F.6.1 F.6.2 Apéndice G G.1 G.2 G.2.1 G.2.2 G.2.3 G.2.4 G.2.5 G.2.6 G.2.7 G.2.8 G.2.9 G.2.10 G.2.11 G.2.12 G.3 G.3.1 G.3.2 G.3.3 G.3.4 G.3.5 G.3.6 G.3.7 G.3.8 G.3.9 G.3.10 G.3.11 G.3.12 G.4 G.4.1 G.4.2 G.4.3 G.4.4

RESUMEN DE E/S ADICIONALES

F–31 F–32 F–34 F–35 F–35

G–2 G–2 G–13 G–15 G–18 G–22 G–23 G–25 G–28 G–33 G–34 G–38 G–40 G–41 G–43 G–57 G–59 G–61 G–63 G–63 G–65 G–67 G–70 G–71 G–74 G–75 G–76 G–77 G–77 G–79 G–82 G–84

xvii

Contenido G.4.5 G.4.6 G.4.7 G.4.8 G.4.9

E/S de la Opción AccuStat .................................................................................................. E/S de la Opción Parámetro del Aplicador ............................................................................. E/S de la Opción Cambio de Color ....................................................................................... E/S de la Opción IPC ......................................................................................................... E/S de la Opción Abridor ...................................................................................................

G–86 G–88 G–89 G–90 G–92

G.5 G.5.1 G.5.2 G.5.3 G.5.4 G.5.5 G.5.6 G.5.7 G.5.8 G.5.9 G.5.10 G.5.11

DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA ....................................................... Salidas del Proceso de Pintura Ranura 1 ................................................................................ Salidas del Proceso de Pintura Ranura 2 ................................................................................ Salidas del Proceso de Pintura Ranura 3 .............................................................................. Salidas del Proceso de Pintura Ranura 4 .............................................................................. Entradas del Proceso de Pintura Ranura 5 ............................................................................ Salidas del Proceso de Pintura Ranura 5 .............................................................................. Salidas del Proceso de Pintura Ranura 6 .............................................................................. Salidas del Proceso de Pintura Ranura 7 .............................................................................. Salidas del Proceso de Pintura Ranura 8 .............................................................................. Entradas del Proceso de Pintura Ranura 9 ............................................................................ Entradas del Proceso de Pintura Ranura 10 ..........................................................................

G–93 G–95 G–98 G–101 G–101 G–102 G–102 G–103 G–104 G–107 G–109 G–112

DIAGRAMAS DE TIEMPO .............................................................................................

G–115

G.6

xviii

MAROIPN6208021S REV A

Lista de Figuras

Figura

1.

PaintTool Quick Reference Flow Chart ....................................................................................

liv

Figura

2.

PaintTool Teach Pendant Keys .............................................................................................

lvii

Figura

1–1.

Descripción General del Sistema ............................................................................................

1–3

Figura

1–2.

Ejes Mayores y Menores ......................................................................................................

1–4

Figura

1–3.

Robot P-200E y Transportador ..............................................................................................

1–5

Figura

1–4.

Aplicador de Pintura Típico ..................................................................................................

1–6

Figura

1–5.

R-J3i B Controller

1–6.

R-J3i B Controller Capabilities

1–8

Figura

1–7.

Figura

1–8.

.............................................................................................................. ............................................................................................. R-J3i B Controller Possible Configuration .............................................................................. Teach Pendant Monocromático ............................................................................................ Descripción General del iPendant......................................................................................... Interruptor DEADMAN ..................................................................................................... Interruptores de Teach Pendant ............................................................................................ Botón de PARO DE EMERGENCIA .................................................................................... Menú de Control de Ventanas .............................................................................................. Visualización de Ventana Múltiple ....................................................................................... Ejemplo de Ventana y de Focus ........................................................................................... Ventana de Status/Single .................................................................................................... Ventanas de Status/Single ................................................................................................... Primer Nivel de Menús Popup ............................................................................................ Despliegue de la Barra Status .............................................................................................. R-J3i B Controller Standard Operator Panel .......................................................................... Interruptor Mode Select ..................................................................................................... Efecto al Abrir la Cerca de Seguridad Mientras está en Modo AUTO .......................................... CRT/KB ......................................................................................................................... Teclas de Velocidad de Manipulación...................................................................................... Visualización de COORD ..................................................................................................... Manipulación de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal ..........................................

1–7

Figura

Figura

1–9.

Figura

1–10.

Figura

1–11.

Figura

1–12.

Figura

1–13.

Figura

1–14.

Figura

1–15.

Figura

1–16.

Figura

1–17.

Figura

1–18.

Figura

1–19.

Figura

1–20.

Figura

1–21.

Figura

1–22.

Figura

1–23.

Figura

2–1.

Figura

2–2.

Figura

2–3.

Figura

2–4.

Figura Figura

2–5. 2–6.

1–9 1–11 1–12 1–13 1–13 1–14 1–20 1–21 1–22 1–23 1–24 1–25 1–25 1–35 1–36 1–39 1–40 2–6 2–7 2–13

Manipulación de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal durante la Ejecución del Paso FWD ..................................................................................................................

2–13

Manipulación de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal durante la Ejecución del Paso BWD ..................................................................................................................

2–14

Manipulación de PATH para las Instrucciones de Movimiento Lineal cuando la Ejecución está en la Dirección Z (Tool) ...............................................................................................

2–15

xix

Contenido

MAROIPN6208021S REV A

Figura

3–1.

Diagrama de Cronometraje Típico de Cambio de Color ............................................................

3–45

Figura

3–2.

Diagrama de Flujo 1 – ENT_SRV desde el Menú de Movimiento ...definir...................................

3–66

Figura

3–3.

Ejecutar EXIT_SRV desde el Menú de Movimiento.................................................................

3–67

Figura

3–4.

3–68

Figura

3–5.

Figura

4–1.

Figura

4–2.

Figura

4–3.

Figura

5–1.

Figura

6–1.

......................................................... Configuración Típica de Presets ........................................................................................... AccuFlow Closed Loop Control ............................................................................................ AccuFlow con Módulo Contador de Entrada ............................................................................ AccuFlow con Módulo de Entrada de Pulsos HSI ..................................................................... Pantalla Clean Out Cycle DETAIL ....................................................................................... Pantalla de CONFIGURACIÓN en Producción ........................................................................ Diagrama de Tiempos de RSR .............................................................................................

Figura

6–2.

Figura

6–3.

Figura

6–4.

Figura

6–5.

Figura

6–6.

Figura

6–7.

Figura

6–8.

Figura

6–9.

Figura

6–10.

Figura

6–11.

Figura

6–12.

Figura

6–13.

Figura

6–14.

Figura

6–15.

Figura

6–16.

Figura

6–17.

Figura

6–18.

Figura

6–19.

Figura

6–20.

Figura

6–21.

Figura

6–22.

Figura

6–23.

Figura

6–24.

Figura

6–25.

Figura

6–26.

Figura

6–27.

Figura

6–28.

Figura

6–29.

Figura

6–30.

Figura

6–31.

xx

Ejecutar la Posición ENT_SRV hacia HOME o BYPASS

Diagrama de Tiempos del PNS para DispenseTool (configuración por default y recomendada) ...................................................................................................................

................................................................................................................... Moviendo un Frame ......................................................................................................... HandlingTool Tool Frame ................................................................................................... ArcTool Tool Frame .......................................................................................................... DispenseTool Tool Frame ................................................................................................... P-200 Tool Frame ............................................................................................................ SpotTool+ Tool Frame ...................................................................................................... Applicator Tip ................................................................................................................. Definiendo la Ubicación del Origen ...................................................................................... Frames World y User ......................................................................................................... Frames World y User para ArcTool....................................................................................... Definiendo el Origen ........................................................................................................ Definiendo el Punto en Dirección X ..................................................................................... Definiendo el Plano X-Y .................................................................................................... Definiendo el Origen ........................................................................................................ Definiendo el Punto en Dirección X ..................................................................................... Definiendo el Plano X-Y ................................................................................................... Definiendo el Segundo Origen ............................................................................................ Jog Frame Defined Parallel to Part ...................................................................................... Definiendo el Origen ........................................................................................................ Definiendo el Punto en Dirección X ..................................................................................... Definiendo el Plano X-Y .................................................................................................... Botones del Panel de Operación ........................................................................................... Botones del Panel de Operación .......................................................................................... Tabla de Gravedad de Error................................................................................................ Ejemplo de Definición de Salida ......................................................................................... Secuencia de Tiempos - Una Alarma ................................................................................... Secuencia de Tiempos - Alarmas Múltiples ........................................................................... World Frame

3–80 4–2 4–4 4–5 5–54 6–4 6–10 6–16 6–26 6–28 6–29 6–30 6–30 6–31 6–31 6–39 6–43 6–53 6–53 6–57 6–58 6–59 6–63 6–64 6–65 6–66 6–73 6–76 6–77 6–78 6–92 6–103 6–132 6–140 6–141 6–141

MAROIPN6208021S REV A

Contenido

Figura

7–1.

Bastidor, Ranura, Canal y Punto de Inicio ................................................................................

Figura

7–2.

Diagrama a Bloques de la Configuración de E/S Distribuida......................................................

7–24

Figura

7–3.

Interruptores DIP de la Unidad de Interfase ............................................................................

7–25

Figura

7–4.

Interruptores DIP del Módulo Base de E/S .............................................................................

7–27

Figura

7–5.

Pantalla del Dispositivo I/O Link .........................................................................................

7–45

Figura

7–6.

Diagrama del I/O Link .......................................................................................................

7–48

Figura

7–7.

Sistema que Utiliza Unidades de Conexión del I/O Link de FANUC ...........................................

7–49

Figura

7–8.

Ubicaciones del LED .........................................................................................................

7–51

Figura

7–9.

Plantilla ..........................................................................................................................

7–53

Figura

7–10.

Ubicación de Montaje ........................................................................................................

7–54

7–7

Figura

7–11.

Diagrama de Conexión.......................................................................................................

7–55

Figura

7–12.

Conectores del Cable de Señales Eléctricas ............................................................................

7–56

Figura

7–13.

Conector del Cable de Fuente de Alimentación .......................................................................

7–57

Figura

7–14.

Diagrama de Tiempos RSR .................................................................................................

7–75

Figura

7–15.

Diagrama de Tiempos PNS .................................................................................................

7–76

Figura

8–1.

Tipo de Terminación Continuous para el Movimiento Alrededor de Obstáculos ..............................

8–4

Figura

8–2.

Minimizar Cambios en la Orientación de la Muñeca ..................................................................

8–5

Figura

8–3.

Trigger Node Formula .........................................................................................................

8–7

Figura

8–4.

Posición de Casa .................................................................................................................

Figura

8–5.

Programa de Limpieza de Pistola .........................................................................................

8–11

Figura

8–6.

8–12

Figura

8–7.

............................................................................................................. Escribir y Modificar un Programa ........................................................................................ Proceso de Edición en Background ....................................................................................... Background Edit Process (Continued) .................................................................................. Ejemplo de Programa .......................................................................................................... Ejemplo de ProgramaExample .............................................................................................. Información de Encabezado de Programa ................................................................................ Ejemplo de una Instrucción de Movimiento Típica .................................................................. Tipo de Movimiento Joint ................................................................................................... Tipo de Movimiento Lineal ................................................................................................. Tipo de Movimiento Lineal Utilizado para Rotar cerca del Punto del Centro de Herramienta ............ Tipo de Movimiento Circular .............................................................................................. Reinicio de una Instrucción de Movimiento Circular ................................................................ Reinicio de una Instrucción de Movimiento Circular ................................................................ Información Posicional ...................................................................................................... Ejemplo de la Característica de la Velocidad en Segundos ......................................................... Ejemplo de la Ejecución del Programa de Velocidad de Movimiento Variable ............................... Sintaxis para Cambiar la Velocidad de Movimiento ................................................................. Movimiento del Robot con el Tipo de Terminación Fine ........................................................... Movimiento del Robot con el Tipo de Terminación Continuous ................................................. Aceleración Excedida ........................................................................................................

Figura

8–8.

Figura

8–9.

Figura

9–1.

Figura

9–2.

Figura

9–3.

Figura

9–4.

Figura

9–5.

Figura

9–6.

Figura

9–7.

Figura

9–8.

Figura

9–9.

Figura

9–10.

Figura

9–11.

Figura

9–12.

Figura

9–13.

Figura

9–14.

Figura

9–15.

Figura

9–16.

Figura

9–17.

Posición de Purga

8–9

8–13 8–52 8–53 9–4 9–5 9–8 9–18 9–19 9–20 9–21 9–23 9–23 9–24 9–24 9–27 9–28 9–30 9–34 9–35 9–38

xxi

Contenido

MAROIPN6208021S REV A

Figura

9–18.

El Movimiento Más Corto Dentro del Límite del Eje ...............................................................

9–39

Figura

9–19.

Ejemplo de Opción del Movimiento SKIP LBL[x] ..................................................................

9–40

Figura

9–20.

Instrucción Tool Offset

......................................................................................................

9–44

Figura

9–21.

Pantalla de Representación de Posición .................................................................................

9–45

Figura

9–22.

Instrucciones de Opción del Movimiento TIME BEFORE / TIME AFTER ..................................

9–48

Figura

9–23.

Opción de Movimiento del TCP Remoto ...............................................................................

9–49

Figura

9–24.

Ejemplo de la Opción de Movimiento del TCP Remoto (RTCP).................................................

9–50

Figura

9–25.

9–55

Figura

9–26.

Figura

9–27.

Figura

9–28.

Figura

9–29.

Figura

9–30.

Figura

9–31.

Figura

9–32.

Figura

9–33.

Figura

9–34.

Figura

9–35.

Figura

9–36.

Figura

9–37.

Figura

9–38.

Figura

9–39.

Figura

9–40.

Figura

9–41.

Figura

9–42.

Figura

9–43.

Figura

9–44.

Figura

9–45.

Figura

9–46.

Figura

9–47.

Figura

9–48.

Figura

9–49.

Figura

9–50.

Figura

9–51.

Figura

9–52.

Figura

9–53.

Figura

9–54.

Figura

9–55.

Figura

9–56.

Figura

9–57.

Figura

9–58.

................................................................ Regla de Mitad de Distancia................................................................................................ Trayectoria de Segmento Corto SIN AccuPath ....................................................................... Trayectoria de Segmento Corto sin AccuPath ........................................................................ Orientación de la Trayectoria .............................................................................................. Enseñanza de una Esquina Pequeña ...................................................................................... Enseñanza de una Trayectoria Flexible .................................................................................. Gun = [x] ....................................................................................................................... GunSelect=[x] ................................................................................................................. Preset[x] ......................................................................................................................... Func[xxxxxxxx] .............................................................................................................. ElectroStat[x] .................................................................................................................. SELBOUND ................................................................................................................... Ejemplo de Dirección Directa e Indirecta............................................................................... R[x] = [value] .................................................................................................................. R[x] = [value] [operator] [value] ......................................................................................... PR[GRPn:x] = [value] ....................................................................................................... PR[GRPn:x] = [value] [operator] [value] .............................................................................. Position Register Element PR[i,j] ........................................................................................ PR[i,j] = [value] ............................................................................................................... PR[i,j] = [value] [operator] [value] ...................................................................................... R[x] = DI[x] .................................................................................................................... DO[x] = ON/OFF ............................................................................................................. DO[x] = PULSE [,width] ................................................................................................... DO[x] = R[x] .................................................................................................................. R[x] = RI[x] .................................................................................................................... RO[x] = ON/OFF ............................................................................................................. RO[x] = PULSE [,width] ................................................................................................... RO[x] = R[x] .................................................................................................................. R[x] = AI[x] .................................................................................................................... AO[x] = value ................................................................................................................. R[x] = GI[x] .................................................................................................................... GO[x] = value ................................................................................................................. LBL[x] ..........................................................................................................................

xxii

The Effect of Corner Distance on Corner Rounding

9–59 9–60 9–60 9–61 9–62 9–63 9–65 9–66 9–66 9–68 9–68 9–69 9–70 9–71 9–73 9–76 9–76 9–77 9–78 9–79 9–81 9–82 9–83 9–83 9–84 9–84 9–85 9–85 9–86 9–86 9–87 9–88 9–89

MAROIPN6208021S REV A

Contenido

Figura

9–59.

JMP LBL[x] ....................................................................................................................

9–89

Figura

9–60.

................................................................................................................ Instrucción de Final de Programa ......................................................................................... Instrucción IF de Registro ................................................................................................... Instrucción IF de E/S para DI/DO, RI/RO, SI/SO y UI/UO ....................................................... Instrucción IF de E/S para PL ............................................................................................. Instrucción IF de E/S para R, AI/AO, GI/GO y Variable de Sistema ............................................ Instrucción Select.............................................................................................................. Tiempo de Espera ............................................................................................................. Condición de ESPERA para DI/DO, RI/RO, SI/SO, y UI/UO ................................................... Condición de ESPERA para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO, y WI/WO ....................................... Condición de ESPERA para R, GI/GO, AI/AO, y los Parámetros ............................................... Condición de ESPERA ...................................................................................................... RSR Enable/Disable ........................................................................................................ User Alarm .................................................................................................................... Cronómetro .................................................................................................................... OVERRIDE ................................................................................................................... Instrucción de Mensaje ..................................................................................................... Instrucción de Escritura del Nombre del Parámetro................................................................. Instrucción de Lectura del Nombre del Parámetro .................................................................. JOINT_MAX_SPEED Instruction - Multiple Motion Group Syntax ......................................... LINEAR_MAX_SPEED Instruction - Multiple Motion Group Syntax ....................................... JOINT_MAX_SPEED Instruction - Single Motion Group Syntax ............................................ LINEAR_MAX_SPEED Instruction - Single Motion Group Syntax ......................................... Condición Skip para DO/DI, RO/RI, SO/SI, y UO/UI ............................................................ Condición Skip para DI/DO, RI/RO, SI/SO, UI/UO, y WI/WO ................................................ Condición Skip para R, GI/GO, AI/AO, y los Parámetros ........................................................ Condición Skip ................................................................................................................ Condición Offset.............................................................................................................. UFRAME_NUM=[value] ................................................................................................. UTOOL_NUM=[value] .................................................................................................... UFRAME[i] = PR[x] ....................................................................................................... UTOOL[i] = PR[x] .......................................................................................................... SEMAPHORE[i] = ON/OFF ............................................................................................. WAIT SEMAPHORE[x] [time] ......................................................................................... RUN program ................................................................................................................. Instrucción Macro Command ............................................................................................. Ejemplo de Parámetro ....................................................................................................... CALL Program with Parameters ........................................................................................ Ejemplo de Parámetros para Ramificación Conditional ........................................................... Programa MACRO con Parámetros ....................................................................................

9–90

Figura

9–61.

Figura

9–62.

Figura

9–63.

Figura

9–64.

Figura

9–65.

Figura

9–66.

Figura

9–67.

Figura

9–68.

Figura

9–69.

Figura

9–70.

Figura

9–71.

Figura

9–72.

Figura

9–73.

Figura

9–74.

Figura

9–75.

Figura

9–76.

Figura

9–77.

Figura

9–78.

Figura

9–79.

Figura

9–80.

Figura

9–81.

Figura

9–82.

Figura

9–83.

Figura

9–84.

Figura

9–85.

Figura

9–86.

Figura

9–87.

Figura

9–88.

Figura

9–89.

Figura

9–90.

Figura

9–91.

Figura

9–92.

Figura

9–93.

Figura

9–94.

Figura

9–95.

Figura

9–96.

Figura

9–97.

Figura

9–98.

Figura

9–99.

CALL program

9–91 9–91 9–92 9–93 9–93 9–94 9–95 9–96 9–97 9–98 9–98 9–100 9–101 9–102 9–102 9–103 9–104 9–105 9–106 9–106 9–106 9–107 9–107 9–108 9–109 9–109 9–111 9–112 9–113 9–113 9–114 9–115 9–115 9–116 9–116 9–118 9–120 9–121 9–121

xxiii

Contenido

MAROIPN6208021S REV A

Figura 9–100.

Registros de Argumento ....................................................................................................

9–124

Figura 9–101.

No Utilice Más de Diez Parámetros en una Instrucción............................................................

9–125

Figura 9–102.

Asegúrese de que los Tipos de Datos son Iguales ...................................................................

9–126

Figura 9–103.

Defina Todos los Elementos del Parámetro ...........................................................................

9–126

Figura 9–104.

Utilice los Parámetros Definidos en el Programa Principal .......................................................

9–127

Figura 9–105.

........................................................................ PAUSE ......................................................................................................................... ABORT ......................................................................................................................... Programa de Error ........................................................................................................... RESUME_PROG = program ............................................................................................. Programa de Error ............................................................................................................ RESUME_PROG = program ............................................................................................. MAINT_PROG = program ............................................................................................... CLEAR_RESUME_PRO ................................................................................................. RETURN_PATH_DSBL .................................................................................................. Indicadores de Estado del Teach Pendant ............................................................................... Indicadores de Estado del iPendant ....................................................................................... Controlador tamaño B del Panel de Operación ........................................................................ Número de Turno y Despliegue de la Colocación de Joint en la Pantalla de Posición ..................... Configuración del Despliegue del Número de Turno ...............................................................

9–129

Figura 9–106. Figura 9–107. Figura 9–108. Figura 9–109. Figura 9–110. Figura 9–111. Figura 9–112. Figura 9–113. Figura 9–114. Figura

11–1.

Figura

11–2.

Figura

11–3.

Figura

11–4.

Figura

11–5.

Figura

11–6.

Figura Figura

11–7. 11–8.

Posición del Cursor para Insertar Parámetros

9–134 9–135 9–135 9–136 9–137 9–138 9–138 9–139 9–139 11–3 11–4 11–6 11–51 11–52

Ejemplos de la Configuración de la Colocación Joint para los Robots Totalmente Articulados .....................................................................................................................

11–53

Ejemplos de la Configuración de la Colocación Joint para los Robots de Pintura Totalmente Articulados .....................................................................................................

11–54

Ejemplos de la Configuración de la Colocación Joint para los Robots Articulados Horizontalmente ..............................................................................................................

11–55

11–9.

Configuración del Despliegue del Número de Turno para $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] ............

11–56

Figura 11–10.

Pantalla de Status 1 ..........................................................................................................

11–59

Figura 11–11.

Pantalla de Status 2 ..........................................................................................................

11–63

Figura 11–12.

Pantalla de Pulso..............................................................................................................

11–65

Figura 11–13.

Pantalla de Torque Monitor ................................................................................................

11–66

Figura 11–14.

Pantalla de Seguimiento ....................................................................................................

11–67

Figura 11–15.

Pantalla Disturbance Torque ...............................................................................................

11–68

Figura 11–16.

Pantalla Principal de Diagnosis Servo ..................................................................................

11–69

Figura 11–17.

Servo Diagnosis Reducer Screen

........................................................................................ ..................................................................................... Servo Diagnosis Torque Screen .......................................................................................... Servo Diagnosis Disturbance Screen ................................................................................... Servo Diagnosis OVC Screen ............................................................................................ Servo Diagnosis Collision Detection Screen ......................................................................... Ubicación de los Puertos en el Controlador ........................................................................... Configuración del Pin del Puerto P4 JD17 del Conector (Interfas RS-232–C) ..............................

11–70

Servo Diagnosis Over Heat Screen

11–70

Figura

Figura 11–18. Figura 11–19. Figura 11–20. Figura 11–21. Figura 11–22. Figura

12–1.

Figura

12–2.

xxiv

11–71 11–71 11–72 11–72 12–10 12–14

MAROIPN6208021S REV A

Contenido

Figura

12–3.

Configuración del Pin del Puerto P5 del Conector JD17 (Interfas RS-485) ..................................

12–16

Figura

12–4.

Ubicación de la Interface de la Tarjeta de Memoria .................................................................

12–19

Figura

12–5.

Unidad de Disco PS-100, PS-100, o PS-200 Conectada al Controlador

Figura

12–6.

Pantalla de Archivo ..........................................................................................................

12–37

Figura

12–7.

Ejemplo del Archivo ASCII ...............................................................................................

12–80

Figura

13–1.

Imagen de Espejo Paralela con Plano de Espejo en el Centro del Robot .......................................

13–4

Figura

13–2.

Imagen de Espejo Paralela con Compensación de Plano de Espejo desde el Centro del Robot .............................................................................................................................

13–5

...................................... 12–20

Figura

13–3.

Imagen de Espejo Paralela con Compensación ........................................................................

13–6

Figura

13–4.

Imagen de Espejo de Posición .............................................................................................

13–7

Figura

13–5.

Imagen de Espejo de Rotación .............................................................................................

13–8

Figura

13–6.

Imagen de Espejo de Rotación .............................................................................................

13–8

Figura

13–7.

Icono de Imagen de Espejo .................................................................................................

13–9

Figura

13–8.

Ejemplo de Ejes de Robot Sólo en Imagen de Espejo ...............................................................

13–9

Figura

13–9.

Ejemplo de ejes Extendidos en Imagen de Espejo Integrada .....................................................

13–10

Figura 13–10.

..................................................................... Espejear un Programa Completo ......................................................................................... Espejear una Parte de un Programa ...................................................................................... Desviar un Programa Completo .......................................................................................... Desviar Partes de un Programa ........................................................................................... Desvío Paralelo ............................................................................................................... Desvío Paralelo y Rotacional.............................................................................................. Icono de Desvío de Programa ............................................................................................. Ejemplo de Ejes de robot Sólo Desvío .................................................................................. Example of Extended Axes Integrated Shift ......................................................................... Example of With Extended Axes Shift ................................................................................ Example of With Extended Axes Only Shift ......................................................................... Example of a Replace Extended Axes Shift .......................................................................... Números de Turno ........................................................................................................... Pantallas de Compensación de Coordenadas .......................................................................... Método TCP Fixed ........................................................................................................... Método Robot Fixed - Ejemplo 1 ....................................................................................... Método Robot Fixed - Ejemplo 2 ....................................................................................... Instrucciones de Opción de Movimiento TIME BEFORE / TIME AFTER .................................. Secuencia de Regulación de Tiempo (Instrucción TIME BEFORE) .......................................... Secuencia de Regulación de Tiempo (Instrucción AFTER) ...................................................... Secuencia de Regulación de Tiempo (Instrucción TIME BEFORE) .......................................... Ejemplos del Programa Principal y del Sub Programa ............................................................. Ejemplo del Programa para la Instrucción TIME BEFORE ...................................................... Función Monitoreo de Condición ........................................................................................ Condición para Registro, Variable de Sistema y Parámetros de E/S. ...........................................

13–10

Figura 13–11. Figura 13–12. Figura 13–13. Figura 13–14. Figura 13–15. Figura 13–16. Figura 13–17. Figura 13–18. Figura 13–19. Figura 13–20. Figura 13–21. Figura 13–22. Figura 13–23. Figura 13–24. Figura 13–25. Figura 13–26. Figura 13–27. Figura 13–28. Figura 13–29. Figura 13–30. Figura 13–31. Figura 13–32. Figura 13–33. Figura 13–34. Figura 13–35.

Example of With Extended Axes Mirror Image

13–13 13–14 13–20 13–21 13–22 13–23 13–23 13–24 13–24 13–25 13–25 13–26 13–30 13–35 13–37 13–38 13–39 13–49 13–50 13–50 13–50 13–53 13–53 13–55 13–59

xxv

Contenido

MAROIPN6208021S REV A

Figura 13–36.

Condición 2 para E/S ........................................................................................................

13–60

Figura 13–37.

Condición para el Status de Error ........................................................................................

13–60

Figura 13–38.

Menú Monitor de Programa ...............................................................................................

13–61

Figura 13–39.

................................................................................................. 13–62 Momento de la Ejecución de Distance Before ....................................................................... 13–77 Opción de Movimiento Distance Before, DB ........................................................................ 13–78 Verificando Si el TCP Va dentro de la Región de Trigger ......................................................... 13–79 Tamaño de la Región de Trigger ......................................................................................... 13–80 TCP Does not Go into Trigger Region ................................................................................. 13–82 Penetration .................................................................................................................... 13–83 DISTBF_TTS = 0 ........................................................................................................... 13–85 Momento de la Ejecución de un Programa de Acción .............................................................. 13–86 Hold During the Execution of an Action Program .................................................................. 13–87 Signal Output Timing After Resume ................................................................................... 13–87 DISTBF_TTS = 2 ........................................................................................................... 13–88 Resume After Jogging ...................................................................................................... 13–89 Ejemplo típico de TP Shim ................................................................................................ 13–96 Ejemplo de Advanced TP Shim usando USEMAST ................................................................ 13–97 Ejemplo de Advanced TP Shim usando HISTORY ................................................................. 13–98 Lista del Programa Modificado Utilizando el Método 2 ......................................................... 13–105 J5 Después de un Cambio de Configuración ........................................................................ 13–106 Límites de Proceso ......................................................................................................... 13–115 Ejemplo de Reporte ........................................................................................................ 13–120 Diagrama del Bloque del Ciclo de Trabajo FCR y del Ciclo de Trabajo de Producción ................ 13–131 Posiciones de Enseñanza del Robot Antes de X-Rail Smoothing ............................................ 13–144 Posiciones del Robot Después de X-Rail Smoothing ............................................................ 13–144 Panel de Operador del Controlador ....................................................................................... A–27 Remote CRT/KBs .............................................................................................................. B–2 CRT/KB Full Menus .......................................................................................................... B–6 Sample Job Initializing Timing Diagram................................................................................ F–37 Sample Job Start Timing Diagram ....................................................................................... F–38 Sample Job Cycle Timing Diagram ...................................................................................... F–39 Sample Move to Home Timing Diagram ............................................................................... F–39 Sample Fault Timing Diagram ............................................................................................ F–40 Sample Recoverable and Non-recoverable Fault Timing Diagram .............................................. F–41 Ejemplo de Diagrama de tiempos de Inicialización de un Trabajo - Opción Binary Init ................. G–116 Ejemplo de Diagrama de tiempos de Inicialización de un Trabajo - Opción Style Init ................... G–117 Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Arranque del Trabajo .................................................... G–118 Ejemplo de Diagrama de Tiempos del Ciclo de Trabajo .......................................................... G–119 Ejemplo de Diagramas del ciclo de prueba Application Trigger Flow ....................................... G–120 Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move to Home ............................................................. G–121

Figura 13–40. Figura 13–41. Figura 13–42. Figura 13–43. Figura 13–44. Figura 13–45. Figura 13–46. Figura 13–47. Figura 13–48. Figura 13–49. Figura 13–50. Figura 13–51. Figura 13–52. Figura 13–53. Figura 13–54. Figura 13–55. Figura 13–56. Figura 13–57. Figura 13–58. Figura 13–59. Figura 13–60. Figura 13–61. Figura

A–1.

Figura

B–1.

Figura

B–2.

Figura

F–1.

Figura

F–2.

Figura

F–3.

Figura

F–4.

Figura

F–5.

Figura

F–6.

Figura

G–1.

Figura

G–2.

Figura

G–3.

Figura

G–4.

Figura

G–5.

Figura

G–6.

xxvi

Menú Monitor de Sistema

MAROIPN6208021S REV A

Contenido

Figura

G–7.

Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move to Bypass ............................................................

G–122

Figura

G–8.

Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move to Purge .............................................................

G–123

Figura

G–9.

Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move To Cleaner

G–10.

Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Move From Cleaner

G–124

Figura

G–11.

Figura

G–12.

Figura

G–13.

Figura

G–14.

Figura

G–15.

Figura

G–16.

......................................................... ..................................................... Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Manual Color Read - Opción Binary Init .......................... Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Manual Color Read - Opción Style Init ............................ Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Manual Color Change ................................................... Diagrama de Tiempos de Fault .......................................................................................... Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Recoverable Fault ........................................................ Ejemplo de Diagrama de Tiempos de Non-Recoverable Fault .................................................

G–123

Figura

G–124 G–125 G–125 G–126 G–127 G–128

xxvii

Lista de Tablas

Tabla

1–1.

Teclas de Navegación y Entrada de Datos ..............................................................................

1–14

Tabla

1–2.

Teclas de Movimiento de Robot ...........................................................................................

1–15

Tabla

1–3.

Teclas de Ejecución ...........................................................................................................

1–16

Tabla

1–4.

Teclas de Edición ..............................................................................................................

1–17

Tabla

1–5.

Teclas Específicas para ArcTool y HandlingTool .....................................................................

1–18

Tabla

1–6.

Tecla de Ayuda y Diagnóstico (solamente para iPendant) ..........................................................

1–19

Tabla

1–7.

Operaciones Status/Single ..................................................................................................

1–24

Tabla

1–8.

Elementos del Despliegue de la Barra de Status ......................................................................

1–26

Tabla

1–9.

Navegando en Páginas Web ................................................................................................

1–27

Tabla

1–10.

Operaciones de Ayuda y Diagnósticos ...................................................................................

1–28

Tabla

1–11.

Ubicaciones de Información Help/Diag .................................................................................

1–28

Tabla

1–12.

Teclas Favoritas de Función de Pantalla ................................................................................

1–29

Tabla

1–13.

Operaciones de Pantalla Favoritas ........................................................................................

1–30

Tabla

1–14.

$UI_CONFIG.$recovermenu ..............................................................................................

1–34

Tabla

1–15.

Configuraciones de Ejes Estándard y Extendidos para los Robots P-120, P-145 y P-200E ...............

1–44

Tabla

2–1.

Valores de Velocidad de Manipulación ....................................................................................

2–6

Tabla

2–2.

Indicadores LCD ................................................................................................................

2–8

Tabla

2–3.

Sistemas Coordenados .........................................................................................................

2–9

Tabla

2–4.

Teclas de Jog y Manipulación de PATH .................................................................................

2–11

Tabla

2–5.

Ejemplo de SubGrupo ........................................................................................................

2–16

Tabla

3–1.

Elementos de la Configuración de la Información de Color .........................................................

3–4

Tabla

3–2.

Teclas de Función utilizadas durante la Configuración de Color ...................................................

3–5

Tabla

3–3.

Elementos de la Configuración del Encoder ...........................................................................

3–12

Tabla

3–4.

Elementos de Configuración de Seguimiento ..........................................................................

3–16

Tabla

3–5.

Parámetros del Aplicador por Default ...................................................................................

3–23

Tabla

3–6.

Otro Parámetro del Aplicador ..............................................................................................

3–23

Tabla

3–7.

Elementos de la Configuración de Parámetros del Aplicador

....................................................

3–24

Tabla

3–8.

Elementos de Calibración ...................................................................................................

3–29

Tabla

3–9.

Ejemplo de Ciclo de Vaciado (Pushout) .................................................................................

3–48

Tabla

3–10.

Elementos de la Configuración del Sistema de Cambio de Color ................................................

3–52

Tabla

3–11.

Detalles que se Despliegan para Cada Ciclo de Cambio de Color ...............................................

3–54

Tabla

3–12.

Elementos de la Configuración del Ciclo Cambio de Color .......................................................

3–55

Tabla

3–13.

...definir ..........................................................................................................................

3–65

xxix

Contenido

MAROIPN6208021S REV A

Tabla

3–14.

Entrada Digital de Solicitud de Servicio ................................................................................

3–69

Tabla

3–15.

Elementos de la Configuración de Producción ........................................................................

3–69

Tabla

3–16.

Elementos de la Configuración de Pintura ..............................................................................

3–78

Tabla

3–17.

Teclas de Función de Datos de Presets ..................................................................................

3–81

Tabla

3–18.

Teclas de Función de Datos de Presets ..................................................................................

3–81

Tabla

3–19.

Dispositivos E/S Soportados ...............................................................................................

3–91

Tabla

3–20.

Elementos de la Configuración E/S de PaintTool .....................................................................

3–92

Tabla

4–1.

Elementos de configuración AccuFlow ...................................................................................

Tabla

4–2.

Información de color de AccuFlow .......................................................................................

4–18

Tabla

4–3.

Información de Calibración .................................................................................................

4–21

Tabla

4–4.

AccuFlow de dos canales Elementos Desplegados y Teclas de Función .......................................

4–28

Tabla

4–5.

Guía de Solución de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibración .....................................

4–33

Tabla

4–6.

Guía de Solución de Problemas de Producción .......................................................................

4–39

Tabla

5–1.

.......................................................................... 5–2 Elementos de configuración del Regulador de Entrada del IPC .................................................... 5–4 Elementos de Configuración del Medidor IPC .......................................................................... 5–6 Elementos de Configuración de la Bomba IPC .......................................................................... 5–7 Elementos de Configuración para el Sensor IPC ........................................................................ 5–9 Elementos de configuración de la calibración IPC ................................................................... 5–17 Configuración del Hardware de Ejes de Proceso ..................................................................... 5–22 Configuración de Ejes de Proceso ........................................................................................ 5–23 Elementos de Configuración de la pantalla IPC Color TABLE ................................................... 5–35 Elementos de Configuración de la pantalla IPC Color DETAIL .................................................. 5–35 Elementos de Configuración del Sistema de Cambio de Color ................................................... 5–46 Detalles desplegados para cada Ciclo de Cambio de Color ........................................................ 5–49 Elementos de Configuración del Ciclo de Cambio de Color ....................................................... 5–50 Elementos de Control Manual ............................................................................................. 5–56 Elementos de Cambio de Color Manual ................................................................................. 5–59 Manual Color Change I/O Items .......................................................................................... 5–61 Elementos del Estado del IPC .............................................................................................. 5–69 Pantalla de Configuración en Producción ................................................................................. 6–4 Descripción de los Elementos de Configuración del RSR ......................................................... 6–11 Descripción de los Elementos de Configuración del PNS .......................................................... 6–19 Elementos de la Configuración del Style Name ....................................................................... 6–21 Teclas de Usuario de Teach Pendant de Aplicación Específica ................................................... 6–87 Asignaciones del Macro Command (ArcTool yHandlingTool) ................................................... 6–97 Asignaciones del Macro Command (PaintTool) ...................................................................... 6–97 Asignaciones del Macro Command (DispenseTool y SpotTool+) ................................................ 6–98 Parámetros del Brake On Hold ........................................................................................... 6–106 Niveles de Password ......................................................................................................... 6–108 Mensajes de Error de la Clave de Acceso.............................................................................. 6–117

Tabla

5–2.

Tabla

5–3.

Tabla

5–4.

Tabla

5–5.

Tabla

5–6.

Tabla

5–7.

Tabla

5–8.

Tabla

5–9.

Tabla

5–10.

Tabla

5–11.

Tabla

5–12.

Tabla

5–13.

Tabla

5–14.

Tabla

5–15.

Tabla

5–16.

Tabla

5–17.

Tabla

6–1.

Tabla

6–2.

Tabla

6–3.

Tabla

6–4.

Tabla

6–5.

Tabla

6–6.

Tabla

6–7.

Tabla

6–8.

Tabla

6–9.

Tabla

6–10.

Tabla

6–11.

xxx

Elementos de Configuración del Sistema IPC

4–7

MAROIPN6208021S REV A

Contenido

Tabla

6–12.

Dispositivos para los Niveles de Password para Permisos de Pantallas .......................................

6–124

Tabla

6–13.

Nivel de Passwords para Permisos de Pantallas ......................................................................

6–125

Tabla

6–14.

Elementos de la Tabla de Gravedad de Error .........................................................................

6–132

Tabla

6–15.

Definición de la Señal de Salida del Código de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num=1) ...................

6–137

Tabla

6–16.

Definición de la Gravedad de Código de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num = 1) ..........................

6–137

Tabla

6–17.

Control de Programa: DO[25] y DO[26] ..............................................................................

6–138

Tabla

6–18.

Control de Movimiento: DO[27] y DO[28] ...........................................................................

6–139

Tabla

6–19.

Elementos de la Pantalla de Configuración de Sistema ............................................................

6–145

Tabla

7–1.

Tarjeta de Proceso de E/S, Configuración por Default ................................................................

7–8

Tabla

7–2.

Hardware de E/S Elegible para Asignación por Default del UOP ..................................................

7–8

Tabla

7–3.

Configuración por Default de las Entradas del UOP para las Tarjetas de Proceso .............................

7–9

Tabla

7–4.

Configuración por Default de las Salidas del UOP para las Tarjetas de Proceso ...............................

7–9

Tabla

7–5.

Asignaciones de Bastidores para Diferentes Tipos de E/S .........................................................

7–10

Tabla

7–6.

Asignaciones de Ranura para Diferentes Tipos de E/S ..............................................................

7–10

Tabla

7–7.

Pantalla CONFIG, Estado de E/S .........................................................................................

7–16

Tabla

7–8.

Limitaciones de Configuración de Rango...............................................................................

7–16

Tabla

7–9.

Configuración de los Interruptores Q y H para la Velocidad de Comunicación

7–25

Tabla

7–10.

............................. Configuración del Número de Unidad, Interruptores 16, 8, 4, 2, y 1 ............................................ Señales de Entrada del Panel de Operador Estándar ................................................................. Señales de Salida del Panel de Operador Estándar ................................................................... Asignaciones de Bastidores para Diferentes Tipos de E/S ......................................................... Asignaciones de Ranura para Diferentes Tipos de E/S .............................................................. Asignaciones de E/S de Proceso........................................................................................... Tipos de E/S de Proceso disponibles en HandlingTool .............................................................. Asignaciones E/S del Modelo A........................................................................................... Asignaciones de E/S Modelo B ............................................................................................ Nombres de los Dispositivos ............................................................................................... Dispositivos que tienen Acceso a la Pantalla DETAIL .............................................................. Especificaciones del I/O Link de FANUC .............................................................................. Información para Ordenar el I/O Link de FANUC ................................................................... Descripciones del Status del LED......................................................................................... Elementos de la Pantalla I/O InterConnect ............................................................................. Relación Entre las Señales del Interruptor MODE SELECT y los Modos de Operación .................. UOP UI to Process I/O Board DI ......................................................................................... Señales de Entrada UOP ..................................................................................................... UOP Outputs to Process I/O Board DO ................................................................................. Señales de Salida UOP ....................................................................................................... Señales de Entrada de la Interfase de Celda ............................................................................ Señales de Salida de Interfase de Celda ................................................................................. Métodos de Pegado ........................................................................................................... Troubleshoot Background Edit - Causa del Problema y Solución ................................................

Tabla

7–11.

Tabla

7–12.

Tabla

7–13.

Tabla

7–14.

Tabla

7–15.

Tabla

7–16.

Tabla

7–17.

Tabla

7–18.

Tabla

7–19.

Tabla

7–20.

Tabla

7–21.

Tabla

7–22.

Tabla

7–23.

Tabla

7–24.

Tabla

7–25.

Tabla

7–26.

Tabla

7–27.

Tabla

7–28.

Tabla

7–29.

Tabla

7–30.

Tabla

7–31.

Tabla

8–1.

Tabla

8–2.

7–27 7–34 7–35 7–38 7–38 7–42 7–43 7–44 7–44 7–45 7–47 7–50 7–51 7–52 7–61 7–64 7–69 7–71 7–77 7–78 7–80 7–82 8–32 8–57

xxxi

Contenido

MAROIPN6208021S REV A

Tabla

9–1.

Resumen de Instrucciones de Programa de Trabajo y de Proceso para DispenseTool ........................

Tabla

9–2.

Resumen de Elemento de Programa de Trabajo y de Proceso para PaintTool ................................

9–10

Tabla

9–3.

Rango de Registro de Valores para Especificar una Velocidad de Movimiento Variable ..................

9–29

Tabla

9–4.

Valores GunSelect .............................................................................................................

9–65

Tabla

9–5.

Instrucciones de Parámetro ................................................................................................

9–119

Tabla

9–6.

Tipos de Datos de Parámetro ..............................................................................................

9–119

9–9

........................................................................... 9–122

Tabla

9–7.

Variables de Sistema del Parámetro String

Tabla

9–8.

Instrucciones que Pueden Utilizar AR[] ................................................................................

9–124

Tabla

9–9.

Instrucciones que pueden Utilizar AR[] ................................................................................

9–133

Tabla

10–1.

Condiciones del Ciclo de Prueba ..........................................................................................

10–8

Tabla

10–2.

Elementos del Menú de Despliegue de Ciclo .........................................................................

10–13

Tabla

10–3.

Elementos del Control Manual ...........................................................................................

10–16

Tabla

10–4.

Elementos de Cambio de Color Manual ................................................................................

10–19

Tabla

10–5.

Elementos de E/S para Cambio de Color Manual ...................................................................

10–21

Tabla

10–6.

Selección de Programa y Arranque de Programa ....................................................................

10–27

Tabla

10–7.

Parámetros de E/S de Producción ........................................................................................

10–41

Tabla

11–1.

Indicadores de Estado del Teach Pendant ...............................................................................

11–4

Tabla

11–2.

Indicadores de Estado del Panel de Operación Estándar ............................................................

11–7

Tabla

11–3.

Elementos del Timing Status ...............................................................................................

11–7

Tabla

11–4.

Elementos del Status de Color y Pintura ................................................................................

11–9

Tabla

11–5.

Elementos del Estado del Seguimiento de Línea .....................................................................

11–12

Tabla

11–6.

Pantallas de Estado de Cambio de Color ...............................................................................

11–13

Tabla

11–7.

Elementos del Estado de la Línea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Etapa Única ....................................................................................................................

11–14

Elementos del Estado de la Línea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Purga Paralela .................................................................................................................

11–15

Tabla

11–8.

Tabla

11–9.

Elementos de Estado de la Válvula de Color..........................................................................

11–19

Tabla

11–10.

Elementos del Estado de la Opción Cambio de Color ..............................................................

11–22

Tabla

11–11.

Status de AccuFlow ..........................................................................................................

11–25

Tabla

11–12.

Elementos de Status de IPC Status ......................................................................................

11–28

Tabla

11–13.

Elementos de Status de Expulsión .......................................................................................

11–31

Tabla

11–14.

Señales de Seguridad ........................................................................................................

11–42

Tabla

11–15.

Elementos de la Pantalla del Reloj .......................................................................................

11–44

Tabla

11–16.

Elementos de Status de Identificación de la Versión ................................................................

11–45

Tabla

11–17.

Status de la Memoria ........................................................................................................

11–48

Tabla

11–18.

Elementos del Status de Producción.....................................................................................

11–56

Tabla

11–19.

Elementos de la Pantalla de Status 1 ....................................................................................

11–59

Tabla

11–20.

Servo Alarm Status 1; Address: FC80h (L-axis), FCC0h (M-axis) .............................................

11–59

Tabla

11–21.

Terminología de la Alarma.................................................................................................

11–59

Tabla

11–22.

Descripción de las Combinaciones de Alarmas ......................................................................

11–61

Tabla

11–23.

Servo Alarm Status 2; Address: FC81h (L-axis), FCC1h (M-axis) .............................................

11–61

xxxii

MAROIPN6208021S REV A

Contenido

Tabla

11–24.

Terminología de Alarma ....................................................................................................

11–62

Tabla

11–25.

Elementos de la Pantalla de Status 2 ....................................................................................

11–64

Tabla

11–26.

Status de la Alarma del Codificador de Pulso ........................................................................

11–64

Tabla

11–27.

Terminología de la Alarma.................................................................................................

11–64

Tabla

11–28.

Elementos de la Pantalla de Pulso .......................................................................................

11–65

Tabla

11–29.

Elementos de Torque Monitor ............................................................................................

11–66

Tabla

11–30.

Elementos de la Pantalla de Seguimiento ..............................................................................

11–67

Tabla

11–31.

Elementos de la Pantalla Disturbance Torque ........................................................................

11–68

Tabla

11–32.

Elementos de la Pantalla Principal de Diagnosis Servo ............................................................

11–69

Tabla

12–1.

Puertos P1 - P5 ................................................................................................................

12–11

Tabla

12–2.

Parámetros de Comunicaciones por Default para Dispositivos ..................................................

12–12

Tabla

12–3.

Salida de Archivo Utilizando PRINT ...................................................................................

12–33

Tabla

12–4.

Tipos de Archivos ............................................................................................................

12–38

Tabla

12–5.

Archivos de Sistema .........................................................................................................

12–42

Tabla

12–6.

Archivos Error Log ..........................................................................................................

12–44

Tabla

12–7.

Listas de Tipos de Archivos y Descripciones .........................................................................

12–47

Tabla

12–8.

Operaciones de Respaldo ...................................................................................................

12–47

Tabla

12–9.

Tipos de Archivo .............................................................................................................

12–54

Tabla

12–10.

Valid SAVE Function Screens ............................................................................................

12–62

Tabla

12–11.

Viewing ASCII Upload Error Screen Items ...........................................................................

12–78

Tabla

12–12.

Viewing ASCII Upload Error Screen Operations ....................................................................

12–79

Tabla

13–1.

Elementos de la Pantalla de Compensación de Herramienta......................................................

13–40

Tabla

13–2.

Elementos de la Pantalla de Compensación de Marco del Usuario .............................................

13–44

Tabla

13–3.

13–57

Tabla

13–4.

Tabla

13–5.

Tabla

13–6.

Tabla

13–7.

Tabla

13–8.

Tabla

13–9.

Tabla

13–10.

Tabla

13–11.

Tabla

13–12.

Tabla

13–13.

................................................................................. Elementos del Menú de Monitor de Programa ....................................................................... Elementos del Menú Monitor de Sistema .............................................................................. Elementos de la Configuración de Protección de Choque ........................................................ Especificación de Distance Before ...................................................................................... Instrucciones de Salida de la Señal Distance Before ................................................................ $DB_CONDTYP ............................................................................................................. Alarmas Distance Before ................................................................................................... DISTBF_TTS para una Acción de Programa CALL ............................................................... Variables de Sistema de Distance Before .............................................................................. Teclas de Función y Elementos de la Pantalla Teach Pendant Shim ............................................ Elementos de la Pantalla HISTORY ................................................................................... Variables de Sistema de Singularity Avoidance .................................................................... Mensajes de Error, Descripciones y Soluciones .................................................................... Elementos del Menú de la Pantalla SETUP del Monitor de Datos ............................................ Data Monitor Schedule Menu Items................................................................................... Parámetros de Estado FCR .............................................................................................. Data Input Configuration File Tokens ................................................................................

Tabla

13–14.

Tabla

13–15.

Tabla

13–16.

Tabla

13–17.

Tabla

13–18.

Tabla

13–19.

Tabla

13–20.

Monitoreo del Estado de la Condición

13–62 13–63 13–73 13–77 13–81 13–82 13–84 13–85 13–93 13–98 13–102 13–106 13–112 13–116 13–123 13–130 13–149

xxxiii

Contenido

MAROIPN6208021S REV A

Tabla

13–21.

Event Macros ................................................................................................................

13–154

Tabla

13–22.

Rutinas KAREL ............................................................................................................

13–156

Tabla

13–23.

Elementos del Plan de Monitor de Datos por Default ............................................................

13–161

Tabla

13–24.

Multiplexed Status Digital Outputs Information ...................................................................

13–163

Tabla

13–25.

Elementos Configurados en la Administración de Archivos de Datos .......................................

13–165

Tabla

13–26.

Elementos de Estado del Monitor de Datos .........................................................................

13–169

Tabla

13–27.

Group Mask Exchange Troubleshooting ............................................................................

13–172

Tabla

A–1.

Métodos de Arranque .........................................................................................................

A–3

Tabla

A–2.

Error Facility Codes ...........................................................................................................

A–7

Tabla

A–3.

Niveles de Gravedad..........................................................................................................

A–14

Tabla

A–4.

Efectos de la Gravedad de Error ...........................................................................................

A–16

Tabla

A–5.

Despliegue del Mensaje de Error Hexadecimal .......................................................................

A–18

Tabla

A–6.

Ejemplos de Notaciones Hexadecimales y Ejes en Errores ........................................................

A–19

Tabla

A–7.

Condiciones de Recuperación Cancelar/Continuar y su Efecto en el Modo de Operación Actual .............................................................................................................................

A–31

Tabla

B–1.

Configuración del Puerto para el CRT/KB Integrado y el FANUC Factory Terminal .......................

B–3

Tabla

B–2.

Códigos y Mapeo de Teclas de Función ..................................................................................

B–4

Tabla

B–3.

Correspondencia Entre las Teclas de Teach Pendant y del CRT/KB ..............................................

B–6

Tabla

D–1.

Métodos de Arranque .........................................................................................................

D–2

Tabla

D–2.

Opciones de Arranque Controlado para Todas las Aplicaciones de Software .................................

D–10

Tabla

D–3.

Opciones de Arranque Controladas por ArcTool .....................................................................

D–12

Tabla

D–4.

Opciones de Arranque Controladas por DispenseTool ..............................................................

D–13

Tabla

D–5.

Opciones de Arranque Controladas por HandlingTool ..............................................................

D–14

Tabla

D–6.

Opciones de Arranque Controladas por PaintTool....................................................................

D–15

Tabla

D–7.

Opciones de Arranque controladas por SpotTool+ ...................................................................

D–16

Tabla

D–8.

Hardware Diagnostic Functions ...........................................................................................

D–22

Tabla

D–9.

Backup and Restore Controller Items ....................................................................................

D–27

Tabla

E–1.

Tipos de Datos .................................................................................................................

E–11

Tabla

F–1.

Configuraciones de Hardware de E/S de Celda y de E/S de Proceso ..............................................

F–2

Tabla

F–2.

Asignaciones de la Señal de Entrada UOP ...............................................................................

F–3

Tabla

F–3.

Señales de Entrada del Controlador ........................................................................................

F–4

Tabla

F–4.

Asignaciones de la Señal de Salida UOP .................................................................................

F–7

Tabla

F–5.

Señales de Salida del Controlador ..........................................................................................

F–8

Tabla

F–6.

Señales de Entrada de la Opción AccuChop ...........................................................................

Tabla

F–7.

Señales de Salida de la Opción AccuChop .............................................................................

F–11

Tabla

F–8.

Señal de Salida de la Opción Cambio de Color .......................................................................

F–12

Tabla

F–9.

Señales de Salida de la Opción IPC ......................................................................................

F–12

Tabla

F–10.

Señales de Entrada de la Opción Manual Jog Panel..................................................................

F–13

F–10

Tabla

F–11.

Señal de Salida de la Opción Manual Jog Panel ......................................................................

F–14

Tabla

F–12.

Señales de Entrada de la Opción AccuChop ...........................................................................

F–14

Tabla

F–13.

Señales de Salida de la Opción AccuChop .............................................................................

F–15

xxxiv

MAROIPN6208021S REV A

Contenido

Tabla

F–14.

Señales de Entrada de la Opción AccuFlow............................................................................

F–15

Tabla

F–15.

Señales de Salida de la Opción Parámetro del Aplicador ...........................................................

F–16

Tabla

F–16.

Señales de Salida de la Opción Cambio de Color.....................................................................

F–17

Tabla

F–17.

Señales de Entrada de la Opción IPC ....................................................................................

F–18

Tabla

F–18.

Señales de Salida de la Opción IPC ......................................................................................

F–18

Tabla

F–19.

Bastidor 1 ........................................................................................................................

F–21

Tabla

F–20.

Asignaciones de E/S para Sistemas sin E/S Modelo A ..............................................................

F–21

Tabla

F–21.

Entradas de la Ranura 1 ......................................................................................................

F–21

Tabla

F–22.

Entradas de la Ranura 1 para la Opción AccuChop ..................................................................

F–23

Tabla

F–23.

Entradas de la Ranura 2 ......................................................................................................

F–23

Tabla

F–24.

Entradas de la Ranura 3 para la Opción AccuChop ..................................................................

F–24

Tabla

F–25.

Entradas de la Ranura 3 para la Opción MCP .........................................................................

F–25

Tabla

F–26.

Salidas de la Ranura 4 ........................................................................................................

F–25

Tabla

F–27.

Salidas de la Ranura 4 para la Opción Cambio de Color ...........................................................

F–27

Tabla

F–28.

Salidas de la Ranura 5 ........................................................................................................

F–27

Tabla

F–29.

Salidas de la Ranura 5 para la Opción AccuChop ....................................................................

F–28

Tabla

F–30.

Salidas de la Ranura 5 para la Opción MCP ...........................................................................

F–28

Tabla

F–31.

Salidas de la Ranura 5 para la Opción IPC .............................................................................

F–29

Tabla

F–32.

Distribución de la Ranura de E/S Modular .............................................................................

F–29

Tabla

F–33.

Distribución de E/S Modular para el Bastidor de la Ranura 5 .....................................................

F–29

Tabla

F–34.

Distribución de E/S Modular para el Bastidor de la Ranura 10 ...................................................

F–30

Tabla

F–35.

Salidas Digitales de la Ranura 1 y de la Ranura 6 ....................................................................

F–31

Tabla

F–36.

Salidas Digitales de la Ranura 1 y la Ranura 6 ........................................................................

F–32

Tabla

F–37.

Salidas Digitales de la Ranura 2 y la Ranura 7 ........................................................................

F–33

Tabla

F–38.

Salidas Analógicas de la Ranura 3 y la Ranura 8 .....................................................................

F–34

Tabla

F–39.

Salidas Analógicas de la Ranura 4 y la Ranura 9 .....................................................................

F–35

Tabla

F–40.

Entradas de la Ranura 5 y la Ranura 10 .................................................................................

F–35

Tabla

G–1.

Configuración E/S de Celda Basado en el Hardware E/S............................................................

G–2

Tabla

G–2.

Señales de Entrada del Controlador .......................................................................................

G–3

Tabla

G–3.

Señales de Salida del Controlador .........................................................................................

G–9

Tabla

G–4.

Señales de Entrada de la Opción AccuAir ..............................................................................

G–13

Tabla

G–5.

Señales de Salida de la Opción AccuAir ................................................................................

G–14

Tabla

G–6.

Señales de Entrada de la Opción AccuChop ...........................................................................

G–16

Tabla

G–7.

Señales de Salida de la Opción AccuChop .............................................................................

G–17

Tabla

G–8.

Señales de Entrada de la Opción AccuFlow............................................................................

G–19

Tabla

G–9.

Señales de Salida de la Opción AccuFlow ..............................................................................

G–20

Tabla

G–10.

Señales de Entrada de la Opción AccuFlow 2 Channel .............................................................

G–22

Tabla

G–11.

Señales de Salida de la Opción AccuFlow 2 Channel ...............................................................

G–23

Tabla

G–12.

Señales de Entrada AccuStat ...............................................................................................

G–24

Tabla

G–13.

Señales de Salida de AccuStat .............................................................................................

G–24

Tabla

G–14.

Señales de Entrada de la Opción Parámetro del Aplicador .........................................................

G–26

xxxv

Contenido

MAROIPN6208021S REV A

Tabla

G–15.

Señales de Salida de la Opción del Parámetro del Aplicador ......................................................

G–28

Tabla

G–16.

Señales de Entrada de la Opción Cambio de Color ..................................................................

G–29

Tabla

G–17.

Señales de Salida de la Opción Cambio de Color.....................................................................

G–32

Tabla

G–18.

Señales de Entrada de la Opción Data Reporter .......................................................................

G–34

Tabla

G–19.

Señales de Salida de la Opción Data Reporter .........................................................................

G–34

Tabla

G–20.

Señales de Entrada de la Opción IPC ....................................................................................

G–35

Tabla

G–21.

Señales de Salida de la Opción IPC ......................................................................................

G–36

Tabla

G–22.

Señales de Entrada de la Opción Manual Jog Panel..................................................................

G–39

Tabla

G–23.

Señal de Salida de la Opción Manual Jog Panel ......................................................................

G–40

Tabla

G–24.

Señales de Entrada de la Opción Opener ................................................................................

G–40

Tabla

G–25.

Señales de Salida de la Opción Opener ..................................................................................

G–41

Tabla

G–26.

Señales de Entrada de la Opción de Seguimiento .....................................................................

G–42

Tabla

G–27.

Señal de Salida de la Opción de Seguimiento .........................................................................

G–43

Tabla

G–28.

Señales de Entrada y de Salida del UOP de E/S de Celda ..........................................................

G–43

Tabla

G–29.

Abreviaciones de la Opción del Controlador de Celda ..............................................................

G–44

Tabla

G–30.

Distribución de las Entradas del Controlador de Celda .............................................................

G–45

Tabla

G–31.

Distribución de las Salidas del Controlador de Celda ...............................................................

G–51

Tabla

G–32.

Distribución de las Salidas del Controlador de Celda ...............................................................

G–53

Tabla

G–33.

Distribución de las Entradas de la Opción AccuAir ..................................................................

G–57

Tabla

G–34.

Distribución de las Salidas de la Opción AccuAir ....................................................................

G–58

Tabla

G–35.

Distribución de las Entradas de la Opción AccuChop ...............................................................

G–59

Tabla

G–36.

Distribución de las Salidas de la Opción AccuChop .................................................................

G–60

Tabla

G–37.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción AccuFlow ...................................................

G–61

Tabla

G–38.

Distribución de las Salidas de Celda de la Opción AccuFlow .....................................................

G–62

Tabla

G–39.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción AccuFlow 2 Channel ....................................

G–63

Tabla

G–40.

Distribución de la Salida de Celda de la Opción AccuFlow 2 Channel .........................................

G–63

Tabla

G–41.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción AccuStat ....................................................

G–64

Tabla

G–42.

Distribución de las Salidas de Celda de la Opción AccuStat ......................................................

G–64

Tabla

G–43.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción Parámetro del Aplicador ................................

G–66

Tabla

G–44.

Distribución de las Salidas de Celda de la Opción Parámetro del Aplicador ..................................

G–67

Tabla

G–45.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción Cambio de Color..........................................

G–68

Tabla

G–46.

Distribución de las Salidas de Celda de la Opción Cambio de Color............................................

G–69

Tabla

G–47.

Distribución de la Entrada de la Opción Data Reporter .............................................................

G–70

Tabla

G–48.

Distribución de las Salidas de la Opción Data Reporter ............................................................

G–70

Tabla

G–49.

Distribución de las Entradas de Celda IPC .............................................................................

G–71

Tabla

G–50.

Distribución de las Salidas de Celda IPC ...............................................................................

G–72

Tabla

G–51.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción Manual Jog Panel .........................................

G–75

Tabla

G–52.

Distribución de la Salida de Celda de la Opción Manual Jog Panel .............................................

G–75

Tabla

G–53.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción Opener .......................................................

G–76

Tabla

G–54.

Distribución de las Salidas de Celda de la Opción Opener .........................................................

G–76

Tabla

G–55.

Distribución de las Entradas de Celda de la Opción de Seguimiento ............................................

G–77

xxxvi

MAROIPN6208021S REV A

Contenido

Tabla

G–56.

Distribución de la Salida de Celda de la Opción de Seguimiento ................................................

G–77

Tabla

G–57.

Señales de Entrada de la Opción AccuAir ..............................................................................

G–78

Tabla

G–58.

Señales de Salida de la Opción AccuAir ................................................................................

G–78

Tabla

G–59.

G–79

Tabla

G–60.

Tabla

G–61.

Tabla

G–62.

Tabla

G–63.

Tabla

G–64.

Tabla

G–65.

.......................................................................... Señales de Salida de la Opción AccuChop ............................................................................. Señales de Entrada de la Opción AccuFlow............................................................................ Señales de Salida de la Opción AccuFlow .............................................................................. Entradas de la Opción AccuFlow 2 Channel ........................................................................... Señales de Salida de la Opción AccuFlow 2 Channel ............................................................... Señales de Entrada de AccuStat ........................................................................................... Señales de Salida de AccuStat ............................................................................................. Señales de Salida de la Opción Parámetro del Aplicador ........................................................... Señales de Salida de la Opción Cambio de Color..................................................................... Señales de Entrada de la Opción IPC .................................................................................... Señales de Salida de la Opción IPC ...................................................................................... Señales de Entrada de la Opción Abridor ............................................................................... Distribución de E/S Modular ............................................................................................... Salidas Digitales de la Ranura 1 ........................................................................................... Salidas Digitales Ranura 2 .................................................................................................. Salidas Analógicas de la Ranura 3 ...................................................................................... Salidas Analógicas Ranura 4 ............................................................................................. Entradas Analógicas Ranura 5 ........................................................................................... Salidas Analógicas Ranura 5 ............................................................................................. Salidas Analógicas Ranura 6 ............................................................................................. Salidas Digitales Ranura 7 ................................................................................................ Salidas Digitales Ranura 8 ................................................................................................ Entradas Digitales Ranura 9 .............................................................................................. Entradas Digitales y Analógicas Ranura 10 ..........................................................................

Tabla

G–66.

Tabla

G–67.

Tabla

G–68.

Tabla

G–69.

Tabla

G–70.

Tabla

G–71.

Tabla

G–72.

Tabla

G–73.

Tabla

G–74.

Tabla

G–75.

Tabla

G–76.

Tabla

G–77.

Tabla

G–78.

Tabla

G–79.

Tabla

G–80.

Tabla

G–81.

Tabla

G–82.

Tabla

G–83.

Señales de Entrada de la Opción AccuChop

G–80 G–83 G–83 G–85 G–85 G–86 G–86 G–88 G–89 G–90 G–91 G–93 G–93 G–96 G–99 G–101 G–102 G–102 G–103 G–103 G–104 G–108 G–109 G–113

xxxvii

Seguridad FANUC Robotics no es ni pretende presentarse así mismo como un experto en sistemas de seguridad, equipo de seguridad o aspectos específicos de seguridad de su compañía y/o fuerza de trabajo. Es responsabilidad del propietario, empleador o usuario tomar todas las medidas necesarias que garanticen la seguridad del personal y lugar de trabajo. El nivel apropiado de seguridad para su aplicación e instalación puede ser mejor determinado por profesionales en seguridad. FANUC Robotics además recomienda que cada cliente consulte con dichos profesionales para proveer el lugar de trabajo con el nivel de seguridad apropiado para la aplicación, uso y operación de los sistemas de FANUC Robotics. De acuerdo con el estándar industrial de la ANSI/RIA R15-06, el propietario o usuario está obligado a consultar los estándares para asegurar el cumplimiento de los requerimientos en el diseño, uso, operación, mantenimiento y servicio de sistemas robotizados. Adicionalmente como el propietario, empleador o usuario de sistemas robotizados es su responsabilidad encargarse del entrenamiento del operador del sistema para reconocer y responder a peligros conocidos asociados con su sistema robotizado y estar enterado de los procedimientos de operación recomendados para su aplicación particular e instalación de Robot. FANUC Robotics además recomienda que todo el personal que pretenda operar, programar, reparar, o de alguna manera usar el sistema robotizado sea entrenado en un curso de entrenamiento aprobado por FANUC Robotics y familiarizarse con la operación propia del sistema. Las personas responsables de la programación, diseño, implementación y depuración de sistemas y programas deben también estar familiarizados con los procedimientos de programación recomendados para su aplicación e instalación del Robot. Los siguientes indicaciones se proporcionan para enfatizar la importancia de la seguridad en el lugar de trabajo.

CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD PARA LA INSTALACION DEL ROBOT La seguridad es esencial dondequiera que se usen Robots. Tenga en mente los siguientes factores con respecto a la seguridad.

• La seguridad de la gente y el equipo. • Uso de dispositivos para mejorar la seguridad. • Técnicas de enseñanza segura y operación manual del Robot. • Técnicas de operación automática del Robot seguras. • Calendario e inspección regular del Robot y celda de trabajo. • Mantenimiento apropiado del Robot.

xxxix

Seguridad

MAROIPN6208021S REV A

Seguridad del Personal y Equipo La seguridad del personal es siempre de importancia primaria bajo cualquier situación. Sin embargo, el equipo debe mantenerse seguro también. Cuando se establecen prioridades para aplicación de seguridad considere el siguiente orden:

• Personal • Dispositivos externos • Robot(s) • Herramienta • Pieza de trabajo

Usando Dispositivos de Seguridad Siempre mantenga la atención apropiada al área de trabajo que rodea al Robot. La seguridad del área de trabajo mediante la instalación de algunos o todos los dispositivos siguientes:

• Cercas, Barreras o Cadenas de seguridad. • Cortinas de luz • Interlocks • Alfombras de presión • Marcas en el piso • Luces de advertencia • Topes mecánicos • Botones de PARO DE EMERGENCIA • Interruptores DEADMAN

Preparando una Celda de Trabajo Segura Una celda de trabajo segura es esencial para proteger al personal y el equipo. Tome en cuenta los siguientes lineamientos para asegurar que la celda de trabajo es segura. Estas sugerencias pretenden ser adicionales y no reemplazan las dictadas por la leyes o regulaciones federales, estatales o locales relacionadas con seguridad.

• Asesore a su personal para el entrenamiento en cursos aprobados por FANUC Robotics relacionados con su aplicación. Nunca permita que personal no entrenado opere los Robots.

xl

MAROIPN6208021S REV A

Seguridad

• Instale un dispositivo que utilice un código de acceso para prevenir que personas no autorizadas puedan operar el Robot.

• Utilice lógica anti-tie-down para prevenir que el operador engañe las medidas de seguridad. • Configure la celda e trabajo de manera que el operador encare la celda y pueda ver lo que esté pasando dentro de ella siempre.

• Claramente identifique el área de alcance trabajo de cada Robot con marcas en el piso, señales y barreras especiales. El área de alcance de trabajo es el área definida por el movimiento de alcance máximo del robot, incluyendo cualquier herramienta al final del brazo que extienda dicho alcance.

• Coloque todos los controladores fuera del alcance del Robot. • Nunca dependa del programa como el primer elemento de seguridad. • Instale un número adecuado de botones de PARO DE EMERGENCIA o interruptores de fácil acceso por el operador y en puntos críticos dentro, por fuera alrededor de la celda de trabajo.

• Instale luces intermitentes y/o alarmas audibles que se activen cuando el Robot esté operando, esto es, siempre que la energía esté aplicada al servo control. Las alarmas audibles deben exceder el nivel de ruido ambiental existente en el área.

• Siempre que pueda instale cercas de seguridad para proteger contra el acceso de personal no autorizado en el área de alcance de trabajo.

• Instale guardas especiales para evitar que el operador ingrese dentro de áreas restringidas en la zona de trabajo.

• Utilice Interlocks. • Utilice detectores de presencia o proximidad tal como cortinas de luz, alfombras, y sistemas de visión y capacitancia para incrementar la seguridad.

• Periódicamente verifique los conectores de seguridad o embragues de seguridad que opcionalmente sean instalados entre la placa de montaje en la muñeca del Robot y la herramienta. Si la herramienta golpea un objeto, estos dispositivos desembragan, retire la energía del sistema y procure minimizar el daño a la herramienta y el Robot.

• Asegúrese que todos los dispositivos externos están apropiadamente aterrizados, filtrados y protegidos para prevenir movimientos peligrosos debido a los efectos de interferencia electromagnética (EMI), Radiofrecuencia (RFI), y descarga electrostática (ESD).

• Tome previsiones para el LockOut/TagOut de la energía en el controlador. • Elimine los puntos de aplastamiento. Puntos de aplastamiento son aquellas áreas donde el personal puede quedar atrapado entre un Robot en movimiento y cualquier otro equipo.

• Considere suficiente espacio dentro de la cela para que el personal pueda enseñar y dar mantenimiento al Robot de forma segura.

• Programe el Robot para que cargue y descargue material de forma segura. • Si existe alto voltaje electrostático, asegúrese de proveer los interlocks, advertencias y torretas apropiados .

xli

Seguridad

MAROIPN6208021S REV A • Si existe material aplicado a presiones peligrosas, provea los interlocks eléctricos para interrumpir el flujo y presión de material.

Seguridad Mientras Enseña u Opera Manualmente el Robot. Advierta a todo el personal que deba enseñar el Robot o manualmente operar el Robot que debe seguir las siguientes reglas.

• Nunca portar relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinaria en movimiento.

• Asegúrese de estar usando un Teach Pendant con seguridad intrínseca si está trabajando en ambiente explosivo.

• Antes de iniciar la enseñanza inspeccione visualmente el Robot y su área de alcance para asegurarse que no existen condiciones potencialmente peligrosas.

• El área cercana al Robot debe estar limpia y libre de aceite, agua o escombros. Reporte inmediatamente condiciones de trabajo inseguras al supervisor o al departamento de seguridad.

• FANUC Robotics recomienda que nadie ingrese al área de alcance de trabajo de un Robot que esté encendido, si no es para operaciones de enseñanza. Sin embargo, si Usted necesita entrar en el área de alcance asegúrese que todas las guardas de seguridad estén en su lugar, verifique la operación correcta del interruptor DEADMAN del Teach Pendant y ponga el Robot en modo de enseñanza. Tome el Teach Pendant , enciéndalo y esté preparado para liberar el interruptor DEADMAN. Solo la persona que tiene el Teach Pendant debería de ingresar en el área de alcance. Advertencia Nunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivos de seguridad, tales como interruptores de límite, por alguna conveniencia de operación. Desactivar un dispositivo de seguridad es sabido que ha resultado en heridas graves o muerte.

• Conozca la ruta que pueda usar para escapar de un Robot en movimiento; asegúrese que dicha ruta nunca esté bloqueada.

• Aísle el Robot de cualquier señal de control remota que pueda causar movimiento mientras datos son configurados.

• Pruebe cualquier programa a ser ejecutado por primera vez de la siguiente manera: Advertencia Permanezca fuera del alcance del Robot siempre que un programa esté en ejecución. No hacerlo puede resultar en lesiones.

xlii

MAROIPN6208021S REV A

Seguridad

— Usando baja velocidad de movimiento, ejecute paso a paso el programa por lo menos un ciclo completo. — Usando baja veocidad de movimiento, ejecute el programa en forma continua por al menos un ciclo completo. — Usando la velocidad programada, ejecute el programa en forma continua por al menos un ciclo completo.

• Asegúrese que todo el personal está fuera del área de alcance antes de correr producción.

Seguridad Durante Operación Automática Advierta al personal que opera el Robot durante producción de seguir la siguientes reglas:

• Asegúrese que todas la previsiones de seguridad están presentes y activas. • Conozca el área de la celda de trabajo completamente. La celda de trabajo incluye e Robot y su área de alcance, mas el área ocupada por los dispositivos externos y cualquier otro equipo con el que el Robot interactúa.

• Entienda en su totalidad la tarea que el Robot está programado para hacer antes de iniciar la operación automática.

• Asegúrese que todo el personal está fuera de el área de alcance antes de iniciar la operación del Robot.

• Nunca ingrese ni permita que otros ingresen al área de alcance durante la operación automática del Robot.

• Conozca la localización y estado de todos los interruptores, detectores y señales de control que puedan causar movimiento del Robot.

• Conozca donde están localizados los botones de PARO DE EMERGENCIA en ambos, el control del robot y los dispositivos de control externos. Esté preparado para accionarlos en una emergencia.

• Nunca asuma que el programa terminó solo porque el Robot no se mueve. El Robot puede estar esperando por una señal de entrada que le permitirá continuar su actividad.

• Si el Robot está siguiendo un patrón de movimiento no asuma que continuará corriendo con el mismo patrón.

• Nunca intente detener el Robot, o interrumpir su movimiento, con su cuerpo. La única manera de detener el movimiento del Robot inmediatamente es presionando un PARO DE EMERGENCIA localizado en el tablero del Controlador, Teach Pendant, o estaciones de paro alrededor de la celda.

Seguridad Durante Inspección Cuando inspeccione el Robot asegúrese de:

xliii

Seguridad

MAROIPN6208021S REV A • Quitar la energía del Controlador. • Lock Out y Tag Out la fuente de alimentación al controlador de acuerdo con las políticas de su planta.

• Apague la fuente de aire comprimido y libere la presión de aire. • Si el movimiento del Robot no es necesario para inspeccionar los circuitos eléctricos presione el PARO DE EMERGENCIA en el Panel del Operador.

• Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinas en movimiento.

• Si necesita energía para verificar movimientos de Robot o circuitos eléctricos, esté preparado para presionar un PARO DE EMERGENCIA en caso e alguna emergencia.

• Esté enterado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo de Robot asociado caerá si no es sostenido o descansa en un tope mecánico. Sostenga el brazo del Robot con un soporte apropiado antes de liberar los frenos.

Seguridad Durante el Mantenimiento Cuando realice mantenimiento en su sistema de Robots, siga las siguientes reglas:

• Nunca ingrese al área de alcance mientras el Robot o algún programa está en operación. • Antes de ingresar al área de alcance, visualmente inspecciones la celda para asegurarse que no existen condiciones potencialmente peligrosas.

• Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas o ropa floja que pueda ser atrapada por máquinas en movimiento.

• Tenga en cuenta todos y cada uno de los traslapes de las áreas de alcance de Robot juntos cuando esté parado dentro de un área de trabajo.

• Verifique la correcta operación del Teach Pendant antes de ingresar al área de trabajo. • Si es necesario que ingrese al área de trabajo del robot mientras la alimentación está encendida, debe asegurarse que Usted tiene el control del Robot. Asegúrese de llevar el Teach Pendant con usted, presione el interruptor DEADMAN, póngalo en ON. Esté preparado para liberar el interruptor DEADMAN para apagar la alimentación de los Servos del Robot inmediatamente.

• Si es posible, realice el mantenimiento con la fuente de alimentación apagada. Antes de abrir el panel frontal del controlador o ingresar al área de trabajo, apague y asegure la fuente de alimentación en el controlador.

• Note que la copa de una campana de aplicación puede continuar girando a muy alta velocidad aun si el robot está detenido. Use guantes de protección o deshabilite el aire de la campana (bearing air y turbine air) antes de dar servicio a estos elementos.

• Esté avisado que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del robot caerá si no es sostenido o descansa en un tope mecánico. Sostenga el brazo con un soporte sólido antes de liberar el freno.

xliv

MAROIPN6208021S REV A

Seguridad

Advertencia Existe voltaje letal en el controlador SIEMPRE QUE ESTE CONECTADO a la fuente de alimentación. Sea extremadamente cuidadoso para evitar una descarga eléctrica. EXISTE ALTO VOLTAJE a las entradas siempre que el controlador esté conectado a una fuente de alimentación. Poniendo el desconectador o termo-magnético en OFF corta la energía en las salidas del dispositivo solamente.

• Libere o bloquee toda la energía almacenada. Antes de trabajar en el sistema neumático, apague la fuente de suministro de aire y purgue las líneas de aire.

• Aísle el Robot de todas la señales de control remotas. Si el mantenimiento debe hacerse cuando la alimentación está encendida, asegúrese que solo la persona dentro del área de alcance tiene el control del Robot. El Teach Pendant debe estar en poder de esta persona.

• Asegúrese que el personal no puede quedar atrapado entre el Robot en movimiento y algún otro equipo. Conozca la ruta de escape que puede ser usada para escapar del Robot en movimiento. Asegúrese que dicha ruta nunca esté bloqueada.

• Utilice Bloqueos, Topes Mecánicos, y Pernos para prevenir movimientos peligrosos del Robot. Asegúrese que tales dispositivos no generen puntos de aplastamiento que puedan atrapar al personal. Advertencia No intente desmontar ningún componente mecánico del Robot antes de leer y entender completamente los procedimientos en el manual apropiado. Intentarlo puede resultar en lesiones graves al personal y daño de los componentes.

• Note que cuando desmonta un servomotor o freno, el brazo asociado del Robot caerá si no es sostenido o descansa en un soporte mecánico. Sostenga el brazo con un soporte seguro antes de liberar el freno.

• Cuando reemplace o instale componentes, asegúrese que no entre polvo ni suciedad al sistema. • Utilice solo refacciones especificadas para reparaciones. Para evitar incendios y daños a las partes en el controlador, nunca use fusibles no especificados.

• Antes de reiniciar el Robot, asegúrese que nadie se encuentra en el área de alcance; asegúrese que el Robot y todos los dispositivos externos operan normalmente.

xlv

Seguridad

MAROIPN6208021S REV A

SEGURIDAD EN LAS MAQUINAS HERRAMIENTA Y DISPOSITIVOS EXTERNOS Ciertas medidas de programación y mecánicas son útiles para mantener las máquinas herramienta y otros dispositivos externos seguros. Algunas de estas medidas son mostradas en seguida. Asegúrese que usted conoce todas las medidas de seguridad asociadas con tales dispositivos.

Precauciones de seguridad en la Programación Implemente las siguientes medidas de seguridad para evitar daños a las máquinas y dispositivos externos.

• Verifique el estado de los interruptores de límite de la celda de trabajo para asegurarse que no fallen.

• Implemente “rutinas de falla” en programas que provean acciones del Robot apropiadas si un dispositivo externo u otro Robot de la celda falla.

• Utilice protocolos de handshaking para sincronizar las operaciones de Robot con dispositivos externos.

• Programe el Robot para que verifique las condiciones de todos los dispositivos externos durante el ciclo de operación.

Precauciones y seguridad Mecánicas Implemente las siguientes medidas mecánicas de seguridad para prevenir daños a las máquinas y dispositivos externos.

• Asegúrese que la celda de trabajo está limpia y sin aceite, agua o escombros. • Use límites de software, interruptores de límite y topes mecánicos para prevenir movimientos inesperados del Robot dentro del área de trabajo de otras máquinas o dispositivos externos

SEGURIDAD DEL ROBOT Siga los siguientes lineamientos de operación y programación para prevenir daños al Robot.

Precauciones de Seguridad durante Operación Las siguientes medidas de seguridad están diseñadas para prevenir daños al robot durante operación.

xlvi

MAROIPN6208021S REV A

Seguridad

• Use una baja velocidad de override para mejorar el control sobre el Robot cuando lo esté guiando. • Anticipe el movimiento que el robot va a hacer antes de presionar las teclas de Jog en el Teach Pendant.

• Asegúrese que el área de trabajo está limpia y sin aceite, agua o escombros. • Utilice termo-magnéticos para prevenir sobrecargas eléctricas.

Precauciones de Seguridad durante la Programación Las siguientes medidas de seguridad están diseñadas para prevenir daños al robot durante la programación.

• Establezca zonas de interferencia para prevenir colisiones cuando dos o más robots comparten áreas de trabajo.

• Asegúrese que el programa termina cuando está cerca o en posición de casa. • Conozca de señales u otras operaciones que puedan disparar la operación de herramientas y resulten en lesiones del personal o daño al equipo.

• En aplicaciones de dosificación, entérese de todos los lineamientos de seguridad con respecto a la dosificación de materiales. Nota Cualquier desviación de los métodos y prácticas de seguridad descritos en este manual deben cumplir con los estándares aprobados en su compañía. Si tiene dudas vea a su supervisor.

CONSIDERACIONES ADICIONALES DE SEGURIDAD PARA ROBOTS DE PINTURA Los ingenieros de proceso algunas veces requieren ingresar a la cabina de pintura, por ejemplo, durante la rutina diaria de calibración o mientras enseñan nuevas trayectorias al Robot. El personal de mantenimiento debe trabajar también dentro de la cabina periódicamente. Siempre que haya personal trabajando dentro de la cabina de pintura, el equipo de ventilación debe ser usado. Las instrucciones del uso apropiado del equipo de ventilación es normalmente proporcionado por el supervisor de la cabina. Aun cuando la peligrosidad en cabinas se ha minimizado, aun existen peligros potenciales. Por lo tanto, las cabinas de hoy altamente automatizadas requieren que el personal e procesos y mantenimiento estén totalmente informados del sistema y sus capacidades. Ellos deben entender la interacción que existe entre el vehículo viajando a lo largo del transportador y los Robots, Dispositivos Abridores de cofre, cajuela y puertas, y Herramientas de Alto Voltaje. Los Robots de pintura operan en tres modos:

xlvii

Seguridad

MAROIPN6208021S REV A • Modo de Enseñanza o Manual • Modo Automático, incluyendo operación automática y de prueba • Modo de Diagnóstico

Durante ambos modos, Enseñanza y Automático, los Robots en la cabina de pintura seguirán patrones de movimiento predeterminados. En modo de enseñanza los técnicos e procesos enseñan (programan) trayectorias de pintura usando el Teach Pendant. En modo automático la operación del Robot es iniciada desde la Consola de Operador del Sistema (System Operator Console / SOC) o el Panel de Control Manual (Manual Control Panel / MCP), si existe, y puede ser observado desde fuera de la cabina de pintura. Todo el personal debe permanecer fuera de la cabina o en un área designada como segura dentro de la cabina, siempre que el modo automático haya sido iniciado desde el SOC o el MCP. En modo automático, los Robots ejecutarán las trayectorias de movimiento enseñadas en el modo de enseñanza, pero generalmente a velocidades de producción. Cuando personal de proceso y mantenimiento realicen rutinas de diagnóstico que requieran su permanencia dentro de la cabina, deben permanecer en el área designada como segura.

Características de Seguridad en Sistemas de pintura Los técnicos de procesos y el personal de mantenimiento deben familiarizarse totalmente con el equipo y sus capacidades. Para minimizar el riesgo de lesiones al trabajar cerca de Robots y equipos relacionados, el personal debe cumplir estrictamente con los procedimientos indicados en el manual. Esta sección proporciona información acerca de las características de seguridad incluidas en los sistemas de pintura y también explica la manera en que el robot interactúa con otros equipos en el sistema. Los sistemas de pintura incluyen los siguientes características de seguridad:

• La mayoría de las cabinas de pintura tienen torretas rojas que se iluminan cuando los Robots están energizados y listos para pintar. Su cabina podría tener algún otro tipo de indicadores. Investigue cuales son.

• Algunas cabinas de pintura tienen torretas azules que, cuando están iluminadas, indican que los dispositivos electrostáticos están activados. Su cabina podría tener algún otro tipo de indicadores. Investigue cuales son.

• Los botones de PARO DE EMERGENCIA (E-STOP) están localizados en el controlador del robot y el Teach Pendant. Familiarícese con todos los botones E-STOP.

• Un Teach Pendant intrínsicamente seguro es utilizado para enseñar en atmósferas explosivas de pintura.

xlviii

MAROIPN6208021S REV A

Seguridad

• n interruptor DEADMAN está localizado en cada Teach Pendant. Cuando este interruptor se mantiene presionado, y el Teach Pendant está ON, la energía es aplicada al sistema de Servos del Robot. Si el interruptor DEADMAN es liberado durante la operación del Robot , la energía es desconectada del sistema de servos, los frenos de todos lo ejes son aplicados y el Robot va a PARO DE EMERGENCIA. Los Interlocks de seguridad dentro del sistema deben también parar otros Robots. Advertencia Un PARO DE EMERGENCIA ocurrirá si el interruptor DEADMAN se libera en un Robot en Bypass.

• El Overtravel por eje se previene mediante límites de software. Todos los ejes mayores y menores están gobernados por límites de software. Interruptores de límite y topes mecánicos también limitan el viaje en los ejes mayores.

• PAROS DE EMERGENCIA por interruptores límite o celdas fotoeléctricas podrían ser parte de su sistema. Interruptores de límite en las puertas de cada Entrada/Salida de la cabina, causarán un PARO DE EMERGENCIA a todo el equipo de la cabina si una puerta se abre mientras el sistema esté operando en modo automático o manual. En algunos de estos sistemas, las señales de estos interruptores están inactivos cuando el interruptor en el SCC está en modo de Enseñanza. Cuando existen las celdas fotoeléctricas son algunas veces usadas para vigilar intrusiones no autorizadas por las siluetas de Entrada/Salida de la cabina.

• El estado del sistema es monitoreado por computadora. Condiciones inseguras provocan el apagado automático.

Seguridad durante la Operación de Robots de Pintura Cuando trabaje cerca o en cabinas de pintura, siga las siguientes reglas, adicionales a todas la reglas de seguridad de operación que aplique a todos los sistemas de Robots. Advertencia Cumpla todas las reglas y lineamientos de seguridad para evitar lesiones. Advertencia Nunca bloquee, encinte o de alguna manera desactive los dispositivos de seguridad, tales como interruptores de límite, por alguna conveniencia de operación. Desactivar un dispositivo de seguridad es sabido que ha resultado en heridas graves o muerte.

• Conozca el área de trabajo en toda la estación de pintura (celda de trabajo).

xlix

Seguridad

MAROIPN6208021S REV A • Conozca las áreas de alcance del robot y de los dispositivos abridores de cofre/cajuela y puertas. • Identifique las áreas de traslape de las áreas de alcance de los Robots adyacentes. • Localice todos los botones rojos, tipo hongo, de PAROS DE EMERGENCIA. • Conozca la localización y el estado de todos los interruptores, detectores y/o señales de control que puedan provocar movimiento en el Robot, Transportador o Dispositivos de Apertura.

• Asegúrese que el área de trabajo cerca del Robot esté limpia y libre de agua, aceite y escombros. Reporte cualquier condición insegura con su supervisor.

• Familiarícese completamente con las tareas que el robot ejecutará ANTES de iniciar el modo automático.

• Asegúrese que todo el personal esté fuera de la cabina de pintura antes de aplicar energía al sistema de servos del Robot.

• Nunca ingrese al área de alcance de trabajo o la cabina de pintura antes de retirar la energía al sistema de servos del Robot.

• Nunca ingrese a la cabina durante la operación en automático a menos que exista un área designada como segura.

• Nunca porte relojes, anillos, collares, esclavas, o ropa floja que pueda ser atrapada por maquinas en movimiento.

• Quítese todos los objetos metálicos como anillos, relojes, y cinturones antes de ingresar a la cabina de pintura cuando los dispositivos electrostáticos estén activados.

• Manténgase fuera de áreas donde pueda ser atrapado entre Robots en movimiento, trasportadores o dispositivos de apertura y cualquier otro objeto.

• Identifique las señales y operaciones que puedan provocar el disparo de pistolas o campanas. • Entérese de todas las precauciones de seguridad requeridas cuando se aplica pintura. • Siga los procedimientos descritos en el manual.

Seguridad durante la Operación de Equipo de Aplicación de Pintura Cuando trabaje con equipo de aplicación de pintura, siga las siguientes reglas, adicionalmente a todas la reglas de seguridad en operación que aplique para todos los sistemas de Robots. Advertencia Cuando trabaje con equipo de pintura electrostática, siga todos los códigos nacionales y locales así como también todos los lineamientos dentro de su organización. También consulte los siguientes estándares: NFPA 33 Standards for Spray Application Using Flammable or Combustible Materials, y NFPA 70 National Electrical Code.

l

MAROIPN6208021S REV A

Seguridad

• Aterrizando: Todos los objetos conductores eléctricos en el área de atomizado deben ser aterrizados. Esto incluye la cabina misma, los Robots, Transportadores, Estaciones de Trabajo, Carros de Partes, Ganchos, Ollas de pintura, así como contenedores de solvente. Aterrizado se define como que el objeto u objetos deben estar eléctricamente conectados a tierra con una resistencia no mayor que 1 megohms

• Alto Voltaje: El alto voltaje solo debe estar ON durante la operación de atomización. El voltaje debe estar OFF cuando el proceso de pintado concluyó. Nunca deje el alto voltaje ON durante el proceso de limpieza de boquillas.

• Evite cualquier acumulación de vapores combustibles o capa de pintura. • Siga los procedimientos de limpieza recomendados por el fabricante. • Asegúrese que todos los interlocks estén operando. • No fume. • Pegue todas las señales de advertencia acerca del equipo electrostático y operación del mismo de acuerdo con el estándar NFPA 33 para Aplicaciones de Atomización Usando Materiales Combustibles o Inflamables.

• Desactive todas las presiones de aire y pintura a la campana. • Verifique que las líneas no están presurizadas.

Seguridad Durante el Mantenimiento Cuando realice mantenimiento en el sistema de pintura, siga las siguientes reglas, y todas las otras reglas de seguridad de mantenimiento que apliquen a las instalaciones de Robots. Solo personal calificado, entrenado para servicio o personal de mantenimiento de realizar trabajos de reparación a un Robot.

• Los Robots de pintura operan en ambiente potencialmente explosivo. Tenga precaución cuando trabaje con herramientas eléctricas.

• Cuando un técnico de mantenimiento esté reparando o ajustando un Robot, el área de trabajo está bao el control de dicho técnico. Todo el personal que no participe en el mantenimiento debe permanecer fuera de esa área.

• Para algunos procedimientos de mantenimiento, mantenga una segunda persona en el panel de control cerca del PARO DE EMERGENCIA. Esta persona debe entender el Robot y los peligros potenciales asociados.

• Asegúrese que todas las cubiertas y placas de inspección estén bien reparadas y en su lugar. • Siempre regrese el Robot a posición de Casa antes de desarmarlo. • Nunca use máquinas eléctricas como ayuda para desmontar componentes de un Robot. • Durante operaciones del robot, esté conciente de los movimientos del Robot. Vibración excesiva, sonidos inusuales, etc. Pueden avisarle de problemas potenciales.

li

Seguridad

MAROIPN6208021S REV A • Siempre que sea posible, apague la alimentación principal del robot para limpiarlo. • Cuando use resina vinílica observe lo siguiente: — Use gafas y guantes protectores durante la aplicación y remoción. — Ventilación adecuada es necesaria. Sobre exposición puede causar soñolencia o irritación de piel y ojos. — Si hay contacto con la piel, lávese con agua.

• Cuando use removedor de pintura observe lo siguiente: — Gafas protectoras, guantes de hule botas y overol son necesarios para la limpieza de cabina. — Ventilación adecuada es necesaria. Sobre exposición puede causar soñolencia. — Si hay contacto con la piel u ojos, rocíe con aguas por lo menos durante quince minutos, luego busque atención médica tan pronto como sea posible.

lii

REFERENCIA RÁPIDA Introducción Los diagramas de flujo en esta sección contienen pasos que le ayudarán a configurar y utilizar su sistema. Estos diagramas de flujo no incluyen todas las características y funciones avanzadas que su herramienta de aplicación ofrece, sin embargo, proporcionan un marco de referencia para implementar exitosamente su programa en particular. Utilice esta sección como una guía de referencia rápida para ayudarlo a ubicar la información en el manual. Véase la sección correcta para más información detallada. Condiciones Asegúrese de que las condiciones siguientes se cumplieron antes de utilizar los diagramas de flujo:

• Que el robot sea instalado y que todo el equipo alrededor esté colocado correctamente. Véase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Mechanical Connection and Maintenance Manual, especifíco para su robot, para más información.

• Que todas las interfaces estén conectadas correctamente, incluyendo los circuitos de paro de emergencia y mano rota. Véase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Electrical Connection and Maintenance Manual para más información.

• Si está utilizando PalletTool, que el gripper sea instalado y cableado correctamente. Véase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Electrical Connection and Maintenance Manual para más información.

• Que el software de aplicación esté cargado y configurado para el hardware correcto. Véase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Installation Manual para más información.

• ue el robot esté masterizado correctamente. Véase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Mechanical Unit Connection and Maintenance Manual para más información.

liii

REFERENCIA RÁPIDA

MAROIPN6208021S REV A

PaintTool Quick Reference Flow Chart Figura 1. PaintTool Quick Reference Flow Chart

Inicio

Consulte “Turning On and Jogging the Robot” and “Mastering”

Verifique la operación del Robot

Consulte “General Setup”

Consulte “General Setup” and “I/O Setup”

Verifique la operación de E/S

Consulte “General Setup”

Defina el Tool Frame

Consulte “General Setup”

Defina el User Frame

Consulte “Setting Up PaintTool”

Consulte “Setting Up PaintTool”

Consulte “Setting Up PaintTool”

Si las E/S no se configuraron correctamente realice un “Arranque Controlado” Use MANUAL FCTNS y asegúrese que las conexiones al equipo de pintura están correctas. Vea en la Pantalla de E/S todas las asignaciones Force E/S y asegúrece que la interface de E/S del PLC al Robot está bien configurada. Nota: Debe realizar un "Arranque en Frío" después de modificar la configuración de E/S para que los cámbios tengan efecto. Enseñe los Tool Frame(s). Esta información es necesaria durante la creación de programas.

Enseñe los User Frame(s) Asigne los User Frame(s) que serán usados Nota: Si no lo enseña seleccione un User Frame con todo en ceros.

Configure el Encoder (Requiere Opción)

Verifique los valores default de todos los parámetros

Configure el Tracking (Requiere Opción)

Verifique los valores default de todos los parámetros

Config. Parámetros de proceso y calibración (Requiere Opción)

Verifique los valores default de todos los parámetros Perform all necessary calibrations

Consulte “Setting Up PaintTool”

Config. Cámbios de Color (Requiere Opción)

Verifique los valores default de todos los s parámetros

Consulte “AccuFlow”

Configure AccuFlow (Requiere Opción)

Verifique los valores default de todos los s parámetros

Enseñe Posición de Casa

A liv

Masterice y calibre el Robot Verifique la masterización moviendolo en WORLD Verifique los interruptores de seguridad Defina los límites de ejes si lo requiere

Seleccione y Enseñe el programa CASA Enseñe la posición de Casa

MAROIPN6208021S REV A

REFERENCIA RÁPIDA

A

Consulte “Planning, Creating, and Adjusting Programs”

Enseñe posiciones de Cambio de Color (Requiere Opción)

NOTA: La primera Posición de CLNOUT.PR debe ser la última posición de CLNIN.PR Seleccione y Edite los siguientes programas de Cambio de Color: CLNIN.PR CLNOUT.PR PURGE.PR Enseñe las posiciones

Consulte “Planning, Creating, and Adjusting Programs”

Planee un programa

Defina la secuencia y Estrategia

Consulte “Planning, Creating, and Adjusting Programs”

Consulte “Testing a Program and Running Production”

Consulte "Testing a Program and Running Production”

Consulte “Setting Up PaintT ool” y “Testing a Program and Running Production”

Cree y enseñe Programas

Para asegurarse que el Programa esté correcto pruebelo con el aplicador deshabilitado

Asegúrese que el Robot está en posición de n Casa

Inicie Producción

Presione MENUS y seleccione Program CREATE Lleve el Robot a los puntos deseados Grabe las posiciones

Seleccione TEST CYCLE

Use MOVE MENU O Use SELECT MENU Configure Producción Inicie ciclo deproducción en el controlador de la celda Haga los ajustes necesarios durante producción Asegúrese que no hay fallas

Consulte el manual: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Electrical Connection and Maintenance Manual

Mantenga el Sistema

Mantenga el equipo

Fin

lv

Teclas de Teach Pendant de PaintTool Figura 2. PaintTool Teach Pendant Keys Pantalla: Despliega el Software PaintTool

Tecla NEXT: Muestra mas funciones cuando están disponibles.

Indicadores: Muestran el estado en el ISTP Indicadores de estado: Muestran el estado del sistema. Switch ON/OFF: En combinación con el DEADMAN Switch Habilita o Deshabilita el movimiento del Robot.

Tecla SHIFT: En combinación con otras teclas realiza funciones alternas. FAULT HOLD STEP BUSY RUNNING MAN ENBL

Teclas de Función: Tienen funciones específicas de acuerdo a la pantalla mostrada.

PROD MODE

JOINT XYZ TOOL OFF

Tecla PREV: Muestra la Pantalla Anterior Tecla SHIFT: En combinación con otras teclas realiza funciones alternas.

ON

Tecla FCTN : Muestra menús adicionales.

DISP

Tecla DISP: Cambia de Pantalla. (Solo iPendant) Tecla MENUS: Muestra el menú. Teclas de Cursor: Mueven el cursor.

MAN FCTNS

Tecla STEP: Alterna entre Ejecución por Pasos y Ciclo.

MOVE MENU

Queue

Tecla RESET: Elimina alarmas.

Tecla BACK SPACE: Borra el caracter inmediato anterior a la posición del cursor.

Tecla ITEM: Selecciona un elemento usando su número.

Paro de Emergencia: Cancela el programa, quita la alimentación a los Servos y aplica Frenos.

APPL INST

DIAG POSN

ALARMS STATUS

Tecla POSN: Muestra los datos Tecla QUEUE: Muestra la pantalla de de Posición Fila de Trabajos Tecla ENTER: Tecla DIAG/HELP: Ingresa un valor numérico Muestra la Ayuda y Tecla ALARMS: o selecciona un elemento Diagnósticos. Muestra la pantalla de un menú. (Sólo iPendant) de Alarmas

Teclas de Programación: Permiten selección y edición de programas y datos asociados. Tecla HOLD: Use esta tecla para detener el Robot. Tecla FWD: Ejecuta el programa seleccionado hacia adelante. Tecla BWD: Ejecuta el programa seleccionado hacia atrás. Teclas Jog: Use estas teclas para mover el Robot manualmente. Teclas COORD (coordinate): Selecciona el sistema de coordenadas del movimiento en manual (Jog). Teclas Jog Speed: Ajustan la velocidad del Robot. Tecla MAN FCTNS: Muestra la pantalla de funciones manuales. Tecla MOVE MENU: Muestra la pantalla MOVE MENU. Tecla APPL INST: Muestra la pantalla Ciclo de Prueba Tecla STATUS Muestra la pantalla de Estados.

lvii

Capítulo 1 DESCRIPCIÓN GENERAL

Contenido

Capítulo 1 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.3.5 1.3.6 1.3.7 1.3.8 1.3.9 1.3.10 1.3.11 1.3.12 1.3.13 1.3.14 1.4 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 1.4.5

........................................................................ INTRODUCCIÓN .......................................................................................... ROBOT ....................................................................................................... Descripción General del Robot ................................................................... Modelos de Robots ..................................................................................... Transportadores ......................................................................................... Aplicadores ................................................................................................ CONTROLADOR ......................................................................................... Descripción General del Controlador ......................................................... Teach Pendant ............................................................................................ Panel de Operación Estándard .................................................................. Interruptor MODE SELECT ........................................................................ Panel de Operación del Usuariol (UOP) ..................................................... CRT/KB ...................................................................................................... Dispositivos de Paro de Emergencia ......................................................... Comunicaciones ........................................................................................ Entrada/Salida (E/S) ................................................................................... Interfaces de E/S Remotas ......................................................................... Movimiento ................................................................................................ Ejes Extendidos ......................................................................................... Backplane del Controlador ........................................................................ Memoria ..................................................................................................... SOFTWARE DE FANUC ROBOTICS .......................................................... Introducción al Software de FANUC Robotics ........................................... Configuración ............................................................................................ Programación ............................................................................................ Prueba ....................................................................................................... Corriendo Producción ............................................................................... DESCRIPCIÓN GENERAL

1–1 1–2 1–4 1–4 1–5 1–5 1–5 1–6 1–6 1–9 1–34 1–35 1–39 1–40 1–40 1–41 1–42 1–43 1–43 1–44 1–45 1–45 1–46 1–46 1–46 1–47 1–47 1–47

1–1

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

1.1 INTRODUCCIÓN El SISTEMA R-J3iB se compone del Software FANUC y Controlador, este último referido también como Controlador R-J3iB o simplemente Controlador. El sistema R-J3iB proporciona la solución total para todas sus necesidades de robótica. La Figura 1–1 muestra el típico sistema robótico: el robot, el controlador R-J3iB y los dispositivos de control externos. Su sistema puede variar dependiendo del tipo de equipo que esté usando. Cada uno de los elementos mostrados en la figura la Figura 1–1 están descritos con más detalle posteriormente en este capítulo.

1–2

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Figura 1–1. Descripción General del Sistema Opciones: Panel de Operador CRT/KB Interfaces de E/S Remota Ejes Extendidos

Memoria

Robot

Entradas/Salidas (E/S) Panel de Operador Estandar (SOP)

Teach Pendant Comunicaciones

Controlador

1–3

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

1.2 ROBOT 1.2.1 Descripción General del Robot Un robot es una serie de segmentos mecánicos movidos por servomotores. El punto de unión entre los segmentos es una articulación, o eje. Los primeros tres ejes forman los ejes mayores. Los últimos tres ejes son los ejes menores. Un robot se clasifica por el número de ejes lineales y ejes rotatorios. Los ejes mayores (1, 2 y 3) y los ejes menores (4, 5 y 6) mueven las herramientas que se encuentran al final del brazo del robot. Los movimientos son torsiones rotatorias, hacia arriba y hacia abajo, y de un lado al otro. Los ejes mayores y menores se muestran en la Figura 1–2. Figura 1–2. Ejes Mayores y Menores Ejes Mayores: Eje 1 Eje 2 Eje 3

Ejes Menores: Eje 4 Eje 5 Eje 6

Eje 4

Eje 3

Eje 5 Eje 6

Eje 2

Eje

1–4

1

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

1.2.2 Modelos de Robots Una gran variedad de modelos de robots de FANUC Robotics pueden ser usados. Contacte a su Representante Técnico de FANUC Robotics para más información acerca de los tipos de robots que usted puede usar.

1.2.3 Transportadores Un transportador es un riel lineal usado para transportar los objetos que serán pintados dentro de la celda de trabajo. Un encoder es un dispositivo conectado al transportador que envía información al controlador acerca de la posición y avance del transportador. Véase la Figura 1–3. Figura 1–3. Robot P-200E y Transportador

1.2.4 Aplicadores El aplicador de pintura se instala al final del brazo del robot y realiza el trabajo de pintar. El software PaintTool controla el aplicador a fin de que usted logre una capa de pintura consistente. Un aplicador de pintura típico se muestra en la Figura 1–4.

1–5

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Figura 1–4. Aplicador de Pintura Típico

1.3 CONTROLADOR 1.3.1 Descripción General del Controlador El controlador del SISTEMA R-J3iB contiene una fuente de poder, controles del operador, circuitos de control y memoria que coordina la operación y el movimiento del robot y la comunicación con dispositivos externos. Usted controla el robot usando un Teach Pendant o un Panel de Operador. Algunos sistemas contienen opcionalmente una pantalla con teclado (CRT / KB / [Cathode Ray Tube / Keyboard]) o un panel de operador para el usuario (UOP / [User Operator Panel]) que proporciona una interface remota para el controlador. El Sistema de Control de Movimiento coordina el movimiento de todos los ejes del robot, incluyendo cualquier eje extendido y hasta cuatro grupos de movimiento adicionales. La memoria del controlador almacena el software además de cualquier programa e información definida por el usuario. El controlador se muestra en la Figura 1–5.

1–6

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Figura 1–5. R-J3i B Controller

El controlador puede comunicarse con una gran variedad de dispositivos. Su sistema E/S proporciona una interfase entre el software, a través de señales E/S y puertos de comunicación serial, y dispositivos externos. Las interfaces E/S remotas permiten al controlador enviar señales a dispositivos remotos por un solo cable. Consulte su representante de FANUC Robotics para más información. El controlador también proporciona la capacidad de trabajar con dispositivos externos o dispositivos fuera de línea. Un dispositivo fuera de línea es cualquier dispositivo, además del controlador, usados para programar. Véase la Figura 1–6.

1–7

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Figura 1–6. R-J3i B Controller Capabilities

Panel de Operador (UOP)

DISK DRIVE

Impresora

ROBOT

Equipo de Soldadura

CONTROLADOR RSR

PNS I/O

Allen-Bradley I/O Ethernet PLC

El controlador se configura internamente dependiendo del número y tipos de dispositivos externos que usted tiene en su sistema. Véase la Figura 1–7.

1–8

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Figura 1–7. R-J3i B Controller Possible Configuration

Tarjeta Backplane Tarjeta Principal

Fuente de Alimentación

E/S Proceso Batería

Unidad E/S MODEL A

Dis Pe (E/

Ventilador Señales HSSB, TP

24VDC

210VAC Entrada

210VAC Salida

Señales del Servo (FSSB)

Panel de Operador

Dis Pe (Se

Tarj. Memoria

Tarjeta de Panel

Dis Pe (Et

Switch

Transformador

Tea pen

E–stop

24VDC Señales EMG

Unidad 210VAC

Servo Amplificador (Amplificador 6–Ejes)

E–s ON Sañales DI/DO de Robot

210VAC

Ro

Señales de Encoder

Breaker

Señales EMG

Alimentación de Motor y Frenos

Señal de sobrecalentamiento del Transformador

Alimentación AC 440 – 480 VAC 500 – 575 VAC 3

Resistencia Regenerativa

1.3.2 Teach Pendant 1.3.2.1 Estilos de Teach Pendant El Teach Pendant es un dispositivo interfas para el operador que muestra los menús del software. Está conectado al controlador por un cable que se conecta ya sea a la tarjeta CPU o, si es un Teach Pendant desconectable, al panel de operación

1–9

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

El Teach Pendant es el dispositivo que usted usará para:

• Mover el robot • Configurar su aplicación • Crear y editar programas • Probar programas • Configurar la producción • Revisar el status • Realizar funciones manuales • Configurar la aplicación • Accesar las herramientas de diagnóstico (opcional) • Accesar los sitios de Internet/intranet (opcional) Hay dos clases de Teach Pendant disponibles:

• Monocromático • iPendant El Teach Pendant monocromático también está disponible en su versión con Seguridad Intrínseca (ISTP). El ISTP, usado en los ambientes de pintura más peligrosos, se conecta a las barreras de seguridad intrínseca (ISB) dentro del controlador y agrega un onceavo indicador de estado adicional en la pantalla del Teach Pendant. El Teach Pendant monocromático, que se muestra en la Figura 1–8 tiene lo siguiente

• Una pantalla de 16 líneas x 40 caracteres cada una • Once indicadores de estado

1–10

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Figura 1–8. Teach Pendant Monocromático

Indicadores

Pantalla

Switch ON/OFF

Botón Paro de EMERGENCIA

Teclas TEACH PENDANT

Ambos Teach Pendant, monocromático e iPendant, tienen:

• Teclas diseñadas para hacer el software de FANUC Robotics fácil de usar • Un switch ON/OFF, DEADMAN switches, y un botón de Paro de Emergencia. Adicionalmente a estas características el iPendant, opcional, que se muestra en la Figura 1–9, tiene:

• Una interfas gráfica a color • Menús Pop-up • Ventanas múltiples • Acceso a Internet/Intranet • Ayuda y Diagnóstico integrados • Pantallas configurables Nota El iPendant no está disponible para usarse en ambientes peligrosos de pintura y no está diseñado para usarse con PaintTool.

1–11

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Figura 1–9. Descripción General del iPendant

1.3.2.2 Teclas y Botones de Control de Movimiento El Teach Pendant monocromático y el iPendant incluyen teclas que son usadas para mostrar menús del software, seleccionar opciones, ayudarlo a programar, mover el robot, y ejecutar funciones específicas. Nota Si usted está usando PalletTool, usted no tiene que ejecutar funciones de programación especial a menos que quiera adicionar funciones especiales a su aplicación. Interruptor DEADMAN Dos interruptores de seguridad DEADMAN están localizados en la cubierta posterior de ambos estilos de Teach Pendant y son usados como permisivos de activación. Cada interruptor DEADMAN es de tres posiciones. Cuando el Teach Pendant está activado, este interruptor permite el movimiento del robot sólo mientras un interruptor DEADMAN se encuentra presionado en la posición intermedia. Si el interruptor DEADMAN es presionado completamente, o es liberado, ningún movimiento del Robot es permitido. Mantenga el interruptor DEADMAN en la posición intermedia para activar el robot. Véase la Figura 1–10.

1–12

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Figura 1–10. Interruptor DEADMAN Vista Posterior del Teach Pendant

switch DEADMAN

Interruptor ON/OFF Este interruptor enciende y apaga el Teach Pendant. Cuando el Teach Pendant está apagado, usted no puede: manipular el robot, crear un programa, probar o usar un programa. Véase la Figura 1–11. Figura 1–11. Interruptores de Teach Pendant iPendant

Monochrome Pendant

Teach pendant enable switch

Botón de PARO DE EMERGENCIA El botón rojo de PARO DE EMERGENCIA está localizado al frente de ambos modelos de Teach Pendant y puede ser presionado para detener el robot inmediatamente en caso de un accidente o falla. Véase la Figura 1–12.

1–13

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Figura 1–12. Botón de PARO DE EMERGENCIA

1.3.2.3 Teclas de Teach Pendant El Teach Pendant tiene las siguientes teclas:

• Teclas de Navegación e Introducción de Información • Teclas de Movimiento del Robot • Teclas de Ejecución • Teclas de Edición • Teclas de Aplicación-Específica • Teclas de Ayuda/Diagnóstico (sólo iPendant) Tabla 1–1. Teclas de Navegación y Entrada de Datos Tecla

F1

NEXT

1–14

Función

F2

F3

F4

F5

Las teclas de función F1 a F5 se usan para selecciones basadas en la pantalla del Teach Pendant. Cada tecla de función tiene una etiqueta única dependiente del menú desplegado en la pantalla. La tecla Next Page se usa para desplegar el siguiente grupo de teclas de función.

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Tabla 1–1. Teclas de Navegación y Entrada de Datos (Cont’d) Tecla

Función

MENUS

SELECT

FCTN

EDIT

DISP

DATA

La tecla MENUS se usa para desplegar el menú en la pantalla.La tecla FCTN se usa para desplegar el menú de funciones.

La tecla SELECT se usa para desplegar la pantalla de selección de programa.La tecla EDIT se usa para desplegar la pantalla de edición de programa.La tecla DATA se usa para desplegar la pantalla de datos de programa.

La tecla DISP está disponible solo en el iPendant y se usa para activar el menú DISPLAY y cambiar el focus. Cuando presiona las teclas SHIFT y DISP simultánemaente el menú DISPLAY aparece. El menu DISPLAY le permite cambiar el número de ventanas desplegadas, cambiar el Focus entre ventanas, mostrar la ayuda o diagnósticos. Puede cambiar el número de ventanas a Una, Doble o Triple. La selección Status/Single muestra el Status adicionalmente a la ventana única. Cuando presiona DISP sin presionar SHIFT, el Focus rotará automáticamente entre las ventanas desplegadas. Presionar esta tecla no tiene ningún efecto si DISPLAY está puesto a Single.

Tabla 1–2. Teclas de Movimiento de Robot Tecla

Función

SHIFT

La tecla SHIFT se usa para manipular el Robot, enseñar datos posicionales e iniciar un programa.Las teclas SHIFT derecha e izquierda tienen la misma función.

1–15

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 1–2. Teclas de Movimiento de Robot (Cont’d) Tecla

Función

–Z (J3)

–Y (J2)

–X (J1)

+Z (J3)

+Y (J2)

+X (J1)

–Z (J6)

–Y (J5)

–X (J4)

+Z (J6)

+Y (J5)

+X (J4)

Las teclas JOG están activas sólo mientras una tecla SHIFT está presionada. Se usan para manipular el Robot.

La tecla COORD selecciona un sistema coordenado de manipulación. Cada vez que esta tecla es presionada selecciona el siguiente sistema de manipulación en el orden: JOINT, JGFRM, World Frame, TOOL, USER. Cuando esta tecla se mantiene presionada simultáneamente con una tecla SHIFT un menú para cambiar el sistema coordenado de manipulación es mostrado.

COORD

La tecla override ajusta el override del rango de velocidad en el siguiente orden: VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100%.

–% +%

Tabla 1–3. Teclas de Ejecución Tecla

Función

FWD

1–16

BWD

Las teclas FWD o BWD simultáneamente con SHIFT arranca un programa. Cuando la tecla SHIFT es liberada durante la ejecución, el programa se detiene.

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Tabla 1–3. Teclas de Ejecución (Cont’d) Tecla

Función La tecla HOLD obliga al programa a detenerse. HOLD

STEP

La tecla STEP selecciona la operación de prueba a pasos o continua.

Tabla 1–4. Teclas de Edición Tecla

Función

PREV

La tecla PREV restablece el estado más reciente. En algunos casos la pantalla puede no regresar al estado inmediato anterior.

ENTER

La tecla ENTER se utiliza para procesar o activar la información actual.

BACK SPACE

La tecla BACK SPACE elimina el carácter inmediato antes del cursor.

1–17

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 1–4. Teclas de Edición (Cont’d) Tecla

Función Las teclas de flechas se usan para remarcar o seleccionar un elemento en la pantalla.

ITEM

La tecla ITEM mueve el cursor a la línea cuyo número se especifica.

Tabla 1–5. Teclas Específicas para ArcTool y HandlingTool Tecla

Función La tecla TOOL 1 ó 2 despliega las pantallas de Tool 1 ó 2 TOOL 1

1–18

TOOL 2

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Tabla 1–6. Tecla de Ayuda y Diagnóstico (solamente para iPendant) Tecla

Función

DIAG HELP

La tecla HELP muestra los archivos de ayuda disponibles que describen las funciones de la ventana activa. Las teclas SHIFT y DIAG simultánemamente muestran la información de diagnóstico para el error activo o el error seleccionado en el menú de Alarmas. Esta tecla sólo está disponible en el iPendant,

1.3.2.4 Navegación en Pantalla del Teach Pendant Monocromático La pantalla del Teach Pendant muestra los menús del programa. Todas las funciones del robot pueden ser ejecutadas mediante estos menús. Para mostrar la lista de menús, presione MENUS. Usted puede mostrar menús Completos y Rápidos cuando presiona la tecla MENUS. Los menús completos son una lista de todos los menús disponibles. Los menús RÁPIDOS son una lista parcial predefinida de menús específicos. Las opciones disponibles de menús en los menús Rápidos están relacionados con la aplicación específica. Teclas de Función Las cinco teclas de función, F1 – F5, son mostradas en la parte inferior de cada pantalla del Teach Pendant. Cuando una tecla de función está disponible, el nombre de ésta se mostrará en la pantalla directamente sobre la tecla correspondiente. Presione la tecla apropiada para ejecutar función desplegada. Cuando la función desplegada se muestra entre paréntesis ([ ]), como F1, [TYPE], y F4, [CHOICE], al presionar la tecla de función mostrará más opciones del menú.

1.3.2.5 Navegación en Pantalla del iPendant El iPendant está disponible en el robot y controlador R-J3iB. La pantalla del iPendant muestra la información que usted puede usar para interactuar y desplegar información vital del robot y el controlador. Es usado para mostrar menús que le permitan accesar a todas las funciones del robot. Ventanas La información puede ser mostrada en múltiples ventanas. Usted puede activar el Menú de Control de Pantalla (Display Control Menu) para seleccionar los modos de ventanas, presionando las teclas SHIFT y DISP simultáneamente. Usted verá un menú como el mostrado en la Figura 1–13.

1–19

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Para seleccionar un modo de ventana, usted puede indistintamente usar las teclas con flechas para seleccionar un modo y después presionar ENTER, o escribir directamente el número correspondiente al modo que usted requiere. Figura 1–13. Menú de Control de Ventanas

La Figura 1–14 muestra los modos de ventana disponibles.

• Ventana simple • Ventana doble • Ventana triple • Ventana de Estado/Simple

1–20

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Figura 1–14. Visualización de Ventana Múltiple Ventana Simple

Ventana Triple

Ventana Double

Ventana Estados/Simple

Cambiando el Focus Focus identifica la ventana actualmente activa o la principal. El Focus actual puede estar en cualquiera de las múltiples ventanas. La ventana con el Focus actual es identificada con un borde rojo y la barra de título azul en el lado superior de la ventana. Todas las demás ventanas mostradas tendrán la barra de título en gris cuando no tienen el Focus. Véase la Figura 1–15.

1–21

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Figura 1–15. Ejemplo de Ventana y de Focus Active Window (focused title line)

Non–active Window

Para cambiar automáticamente el Focus, presione DISP sin presionar la tecla SHIFT. Usted también puede cambiar el Focus presionando la tecla SHIFT y DISP simultáneamente, y luego seleccionando Change Focus del menú. Después de haber cambiado el Focus, usted puede ejecutar las funciones que estén permitidas en la ventana actualmente activa. Nota Presionando la tecla EDIT en modos de ventana doble o triple desplegará el editor en la ventana del lado izquierdo sin importar el Focus. Indicaciones de Visualización de Ventana Las siguientes indicaciones se aplican en las muestras de ventana:

• Las ventanas no tendrán Focus al mismo tiempo • Las teclas de función marcan la ventana que actualmente tiene Focus • Cambiando entre modo de ventana Simple y modo de ventana Estado/Simple no afecta la información a la derecha de la ventana.

• Cuando usted cambia de modo doble de ventana a modo simple, la información a la izquierda de la ventana es mostrada en la ventana simple.

• Los modos Simple y Estado/Simple le permiten al editor del Teach Pendant funcionar exactamente como lo hace en el Teach Pendant estándar.

• En modos de ventana doble y triple, el editor se proporciona sólo en el lado izquierdo.

1–22

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Ventana de Status/Single Como se muestra en la Figura 1–16 , el lado izquierdo de la ventana Estado/Simple siempre muestra una lista de información de estado, para que usted pueda seleccionar cual quiere que le sea mostrada. Le permite a usted mostrarle uno de los siguientes modos de estado:

• Mostrar Posición • Panel de Operación • Señales de Seguridad Nota Modos de estado adicionales pueden estar disponibles basándose en su aplicación. Figura 1–16. Ventana de Status/Single

Nota La información mostrada al lado izquierdo de la ventana Estado/Simple será siempre Estado.

1–23

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Figura 1–17. Ventanas de Status/Single Position Status Display

Operator Panel Status Display

Safety Signal Status Display

Cuando la ventana de la izquierda tiene Focus, usted puede ejecutar las operaciones, como se muestran en la Tabla 1–7. Tabla 1–7. Operaciones Status/Single TECLA

DESCRIPCIÓN Mueve el siguiente hyperlink en la página en la dirección seleccionada.

Teclas de Flecha Arriba, Abajo, Izquierda y Derecha SHIFT + Up, SHIFT + Down, SHIFT + Left, SHIFT + Right

Mueve el contenido de la ventana en esa dirección. Barras serán visibles si hay información disponible en dirección Horizontal o Vertical. Selecciona el enlace actual remarcado.

ENTER

Menús Popup Para mostrar los menús Popup en la ventana activa actualmente, presione la tecla MENU. Esto mostrará el menú de primer nivel de Popup como se muestra en la Figura 1–18.

1–24

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Figura 1–18. Primer Nivel de Menús Popup

Nota Cuando una > es mostrada en el menú Popup, use las teclas con flechas arriba, abajo, izquierda y derecha para seleccionar el objeto deseado del menú. Para mostrar la ventana que usted ha seleccionado, presione ENTER. Desplegado de la Barra Status La barra de estado muestra información dinámica de estado acerca del controlador y del robot. La Figura 1–19 muestra la información de estado siguiente y la Tabla 1–8 describe cada tipo de estado. Figura 1–19. Despliegue de la Barra Status Status Indicators

Alarm Status Line

Program Status Line

Motion Information

Speed Override

1–25

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 1–8. Elementos del Despliegue de la Barra de Status ELEMENTO DE STATUS

DESCRIPCIÓN

Status Indicators

Los indicadores de estado de Teach Pendant indican la condición del sistema durante su operación.

•

Busy indica que el controlador está procesando información.

•

Step indica que el Robot está en modo a pasos.

•

HOLD indica que el robot está en condición detenido. HOLD no está on continuamente durante esta condición.

•

FAULT indica que una falla ha ocurrido.

•

Run indica que un programa está siendo ejecutado.

•

Los últimos tres indicadores son específicos para la aplicación.

Este elemento muestra la alarma actual. Alarm Status Line Program Status Line

Este elemento indica el nombre, el número de línea y status del programa en ejecución actual. Este elemento lista la siguiente información:

Motion Information

Speed Override

•

Sistema de coordenadas.

•

Grupo.

•

Subgrupo.

El Speed Override es un porcentaje de la máxima velocidad a la que el Robot se moverá. Un Speed Override del 100% indica que el Robot se moverá a la máxima velocidad posible.

Navegación en la Página Web Al estar en cualquier pantalla checadora, las siguientes teclas iPendant pueden ser usadas para navegar en la página web mostrada.

1–26

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Tabla 1–9. Navegando en Páginas Web TECLA

DESCRIPCIÓN Mueve el siguiente hyperlink en la página en la dirección seleccionada.

Tecla de Flecha Arriba, Abajo, Izquierda y Derecha SHIFT + Up, SHIFT + Down, SHIFT + Left, SHIFT + Right

Mueve el contenido de la ventana en esa dirección. Barras serán visibles si hay información disponible en dirección Horizontal o Vertical.

SHIFT + NEXT

Avanza al siguiente frame de la página web, si se usan frames. Esta función es la misma que la tecla FRAME FORW.

SHIFT + PREV

Retrocede al frame anterior de la página web, si se usan frames. Esta función es la misma que en la tecla FRAME BACK. Selecciona el enlace actual remarcado.

ENTER

1.3.2.6 Funciones Específicas iPendant Algunas funciones sólo están disponibles en el iPendant. Estas funciones son:

• Ayuda/Diagnósticos • Favoritos Esta sección también incluye requerimientos de operación de revisión generales. Ayuda y Diagnósticos Usted puede usar la tecla DIAG/HELP para mostrar información de ayuda y diagnósticos en el iPendant. Para mostrar información de ayuda para la ventana activa actualmente, presione la tecla DIAG/HELP. Para mostrar información de diagnóstico, presione la tecla SHIFT y la tecla DIAG/HELP. Usted puede realizar las operaciones como se muestran en la Tabla 1–10.

1–27

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 1–10. Operaciones de Ayuda y Diagnósticos TECLA

DESCRIPCIÓN

Teclas de Flecha Arriba, Abajo, Izquierda y Derecha SHIFT + Up, SHIFT + Down, SHIFT + Left, SHIFT + Right

Mueve el siguiente hyperlink en la página en la dirección seleccionada. Mueve el contenido de la ventana en esa dirección. Barras serán visibles si hay información disponible en dirección Horizontal o Vertical. Selecciona el enlace actual remarcado.

ENTER

La localización de la información de Ayuda y Diagnósticos mostrada depende del modo de ventana común y de la ventana activa. La Tabla 1–11 lista las ubicaciones mostradas para cada modo de ventana disponible. Tabla 1–11. Ubicaciones de Información Help/Diag MODO DE VENTANA

UBICACIÓN La información Help/Diag reemplaza la información de la ventana actual.

Single La información Help/Diag reemplaza la información de la ventana derecha. Status/Single Double Triple

La información Help/Diag reemplaza la información de la ventana inactiva (ventana sin el focus) y selecciona HELP/DIAG como la ventana activa. La información Help/Diag reemplaza la información de la ventana sin el focus y selecciona HELP/DIAG como la ventana activa. Por ejemplo en modo triple, la ventana izquierda en Ventana 1, arriba a la derecha está la Ventana 2 y abajo a la izquierda está la Ventana 3. Entonces, si Ventana 2 esta activa, la información Help/Diag reemplaza el contenido de la Ventana 3. Si la Ventana 3 está activa, la información Help/Diag reemplaza el contenido de Ventana1 y así sucesivamente.

Para mostrar información de diagnóstico, presione la tecla SHIFT y la tecla DIAG/HELP. Si hay una alarma activa actualmente, el sistema mostrará la información de diagnóstico para esa alarma específica. Si no hay una alarma activa, entonces el Contenido de la Tabla de Diagnóstico será mostrado permitiéndole ir a la información de diagnóstico para cualquier error del sistema. Además, si usted está en pantalla de ALARMA y presiona las teclas SHIFT + DIAG/HELP usted obtendrá la información de diagnóstico para la alarma que usted haya seleccionado. Para salir de la pantalla de diagnóstico y regresar a su pantalla previa, presione la tecla DIAG/HELP o presione la tecla SHIFT y la tecla DIAG/HELP al mismo tiempo.

1–28

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Para mostrar información de Ayuda en cualquier pantalla, presione la tecla HELP mientras esté en esa pantalla. Para regresar a la pantalla previa, presione la tecla DIAG/HELP o presione la tecla SHIFT y la tecla DIAG/HELP al mismo tiempo. Pantalla de favoritas Usted puede usar el iPendant para examinar páginas web que están accesibles en la red de trabajo desde el robot. Para accesar a páginas web, seleccione Favoritos desde el Menú Principal. La Tabla 1–12 lista las operaciones que usted puede realizar usando las teclas de funciones de Pantallas Favoritas. La Tabla 1–13 describe las siguientes Operaciones Favoritas:

• Examina la Página Principal del robot a la cual the iPendant está conectada. • Añade un hiperlink a otro sitio Web o al robot • Modifica o Elimina un Hiperlink que usted ha creado • Selecciona un Hiperlink Pre-Programado (usando la tecla [TYPE]) Tabla 1–12. Teclas Favoritas de Función de Pantalla TECLA

DESCRIPCIÓN Use esta tecla para acesar hyperlinks preprogramados.

[TYPE] Use esta tecla para retroceder a la página web anterior. BACK FORWARD

Use esta tecla para avanzar a la página web siguiente en el buffer histórico.

REFRESH

Use esta tecla para actualizar la información de la página web actual.

HOME

Use esta tecla para moverse a la página Home del Robot al que el iPendant está conectado. Use esta tecla para retroceder al frame anterior de la página web.

FRAME BACK Use esta tecla para avanzar al siguiente frame de la página web. FRAME FORW Use esta tecla para cancelar la descarga de una página web. STOP FAVORITES

Use esta tecla para desplegar la página Favorites o para agregar o seleccionar un Link.

1–29

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 1–13. Operaciones de Pantalla Favoritas OPERACIÓN

DESCRIPCIÓN

Browse Home Page

Este link despliega la página Home del Robot al que el iPendant está conectado. es el hostname del Robot al que el iPendant está conectado. Este nombre es el que se asignó durante la configuración del TCP/IP del Controlador del Robot.

1–30

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Tabla 1–13. Operaciones de Pantalla Favoritas (Cont’d) OPERACIÓN

DESCRIPCIÓN

Add a Link

Este permite crear hyperlinks a cualquier website disponible en la red con el Robot o enlazar a archivos .htm residentes en otro Robot. Para accesar cualquier archivo o enlace no residente en el controlador la “Internet Conectivity Option” debe estar cargada y los servicios DNS y Proxy configurados apropiadamente como se indica en la sección “General Browser Operations Requirements”. Para agregar un Link se requiere la definición de dos campos. El primero es un “nombre amigable” para el Link. Este nombre no debe tener espacios y es usado para identificar el sitio al que se está enlazando.. El segundo campo es la dirección en la red para el enlace. Puede ser cualquiera una dirección fija IP o un nombre DNS. (Ejemplo, http://192.168.1.125, http://robot11.frc.com, and so forth.) Cuando “Add a Link” es seleccionado, la siguiente pantalla aparecerá.

Seleccione el cuadro Enter a Name usando las teclas de cursor, y presione ENTER. El teclado popup se mostrará.Use las teclas del cursor para escribir el (Ejem: FANUC, Yahoo, etc) que quiere asociar con el Link. Cuando termine de escribir el nombre, seleccione EXIT en el teclado popup. Seleccione el cuadro Enter an Address y utilice el mismo procedimiento anterior para escribir la dirección del Link. (Ejem. http://192.168.1.1 or http://robot1.frc.com). Nota El http:// se agregará automáticamente.

Después de que el nombre y dirección del enlace has sido ingresadas, presione Continue para agregarla a la pantalla Favorites. Vea la siguiente pantalla como ejemplo. Favorites Browse Home Page Add a Link Browse Link

Modify Link Definition

Delete Link

Browse Robot1(http://192.168.1.1) FRNA (http://www.fanucrobotics.com) Yahoo (http://www.yahoo.com)

Modify Robot1

Delete Robot1

Modify FRNA

Delete FRNA

Modify Yahoo

Delete Yahoo

1–31

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 1–13. Operaciones de Pantalla Favoritas (Cont’d) OPERACIÓN

DESCRIPCIÓN

Modify an Entry

Para modificar un Entry, vaya al link Modify y presione ENTER. Esto desplegará una pantalla similar a la pantalla mostrada arriba. Modifique los elementos apropiados y presione CONTINUE para guardar las modificaciones.

Delete an Entry

Para borrar un entry, vaya al link Modify y presione ENTER. Esto eliminará inmediatamente el link de la lista.

Pre-Programmed Links

Estos links son aquellos listados cuando selecciona la tecla [TYPE] mientras esta en el explorador. Tambien aparecen como menu popup cuando selecciona BROWSER desde el menú principal. Puede crear hasta 10 de estos links pre-programados inicializando las siguientes variables del sistema:

$tx_screen[n].$destination = "Your HTML page" $tx_screen[n].$screen_name = "Your screen name" Where n is 1 - 10 Example: $tx_screen[1].$destination = "http://www.yahoo.com" $tx_screen[1].$screen_name = "yahoo" En este caso el menú [TYPE] popup tendrá “yahoo” como uno de los entries. Si es seleccionado, el website www.yahoo.com, será desplegado en el iPendant. Nota El acceso a links externos requiere la Internet Connectivity Option como se explica en la sección Requerimientos de Operación del Explorador General.

Requerimientos de Operación del Explorador General Para accesar a cualquier página web que no es residente en un controlador al cual el iPendant está anexado, Internet Connectivity Option debe ser cargada y el Proxy Server configurado correctamente. Esto incluye el acceso a otros robots en la red, el Centro de Fuente de Diagnósticos de FANUC Robotics (DRC), y cualquier otro sitio Intranet o Internet. Sin Internet Connectivity Option,, the iPendant sólo puede ser usado para accesar páginas web residentes en el controlador al cual el iPendant está conectado. Esto incluye información de Ayuda y Diagnóstico (Causa/Remedio), la página Principal del robot y cualquier página diseñada .htm.

1–32

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Precaución El explorador sólo respalda un subconjunto limitado de JavaScript y marcas HTML. Componentes del explorador como FLASH, JAVA, componentes de ActiveX, y demás no están respaldados en the iPendant. Por lo tanto, no todas las páginas web están garantizadas a ser mostradas correctamente.

1.3.2.7 Indicaciones de iPendant Los siguientes objetos se aplican cuando usted está usando el iPendant: Indicaciones de Edición

• El modo LOOK sólo está disponible en el lado izquierdo de la ventana. • Existe UN programa por default para todas las ventanas en modo doble y triple. • Seleccionando un programa de Teach Pendant de la pantalla SELECT en la ventana derecha causará que ese programa se convierta en el programa ($TP_DEPROG) por default.

• Seleccionando un programa de Teach Pendant de la pantalla SELECT en la ventana derecha causará que ese programa sea editado en la ventana izquierda.

• Seleccionando un programa PC o VR de la ventana derecha causará que caulquier sesión de editor activa en la ventana izquierda muestre la pantalla SELECT.

• Existe un –BCKEDT- para todo el sistema. • Seleccionando –BCKEDT- de la ventana derecha causará que el editor del Teach Pendant se ejecute en modo background en la ventana derecha.

• Es posible y útil editar en foreground en la ventana izquierda y editar en background en la ventana derecha.

• Usted no puede editar en background en ambas o en las tres ventanas. • Si usted estaba editando en background cuando el controlador se apagó, usted volverá a editar en background cuando el controlador vuelva a ser encendido. Esta funcionalidad es diferente que en el Teach Pendant estándard. Indicaciones de Operación

• La variable de sistema $UI_CONFIG.$recovermenu se proporciona para mostrar menús en el mismo estado en que estaban cuando el controlador se apagó.

• Después de que el controlador es apagado y encendido de nuevo, la configuración del editor no debería de cambiar si $UI_CONFIG.$recovermenu ha sido determinado. Véase la Tabla 1–14.

1–33

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 1–14. $UI_CONFIG.$recovermenu Valor

Descripción

0 Al Arranque en Frío el sistema desplegará la pantalla “Hints” en modo de ventana simple. 1 Al Arranque en Frío el sistema desplegará la la última pantalla desplegada antes de ser apagado en modo de ventana simple. 2 Al Arranque en Frío el sistema desplegará la pantalla “Hints” en todas las ventanas en el modo de ventana usada al momento de ser apagado. 3 Ambos 1 y 2 4 Al Arranque en Caliente, el sistema desplegará la última pantalla desplegada antes de ser apagado en el modo de ventana simple. 6 Ambos 4 y 2. Esta es la configuración por default.

1.3.3 Panel de Operación Estándard El panel del operador contiene botones, interruptores, y puertos de conexión y es parte del controlador R-J3i B. Véase la Figura 1–20.

1–34

MAROIPN6208021S REV A

1. DESCRIPCIÓN GENERAL

Figura 1–20. R-J3i B Controller Standard Operator Panel

EMERGENCY STOP hasta F4, CPYVALV es mostrada. Presione F4, CPYVALV. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Valves COPY Copy Color Valve From Valve: 1 To Valve:

0

Up to Valve:

1/2

0

Nota Puede copiar una válvula de color seleccionada a más de una válvula si es necesario. b. Mueva el cursor hacia el campo From Valve: c. Escriba el número de válvula de la cual desea copiar.

3–10

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

d. Mueva el cursor hacia el campo To Valve: e. Escriba el número de válvula destinada o rangos de válvulas y presione ENTER. Verá un indicador parecido al siguiente. Nota Si en cualquier momento desea cancelar esta operación, presione PREV para mostrar la pantalla previa y la operación será cancelada. Copying color valve data please wait

f. Cuando toda la información en la pantalla es correcta, presione F2, DOCOPY. To la información de la válvula de color será copiada a la(s) válvula(s) seleccionada(s). Calibrar Colores 17. Para calibrar un color:

• Si la opción AccuFlow está cargada, vea la Sección 4.5. • Si la opción AccuFlow no está cargada, vea la Sección 3.4. Borrar Colores 18. Para borrar un color: Asegúrese de estar en la Tabla SETUP Color. a. Mueva el cursor hacia el color que desea borrar. b. Presione F4, CLEAR. Cargar Colores 19. Para cargar un color: a. Instale el dispositivo por default. Para más información para configurar el dispositivo por default. b. Si desea cargar un archivo desde

• un floppy disk, conecte el floppy disk drive al puerto P3 del controlador, enciéndalo e inserte el floppy disk que contiene la información del color que desea copiar.

• una tarjeta de memoria, inserte la tarjeta de memoria en la interfase c. En la Tabla SETUP Color, presione NEXT,> hasta F2, LOAD es mostrado. d. Presione F2, LOAD. Verá una pantanlla parecida a la siguiente.

3–11

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

SETUP Color Load Load Color Data All colors and color valves From MC: To: memory

e. Para cargar datos del color, presione F2, DO-LOAD

3.2 CONFIGURAR EL ENCODER (OPCIÓN DE SEGUIMIENTO) Un encoder ayuda al robot track el trabajo en el transportador correctamente. Provee al robot de un número de cuentas de pulsación para cada milímetro que el transportador se mueve. Configurar el encoder establece la relación física entre el robot y el transportador. La configuración del encoder requiere de configurar los datos listados y descritos en la Tabla 3–3 para ejecutar el seguimiento de línea o riel. Tabla 3–3. Elementos de la Configuración del Encoder ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Encoder Number

Este elemento es el número del Encoder que está configurando. Actualmente, solamente un Encoder es soportado.

Average

Este elemento es un valor que ayudará a suavizar el movimiento del robot cuando está siguiendo el transportador. Si tiene un transportador que no viaja suavemente, el promedio debe ser un valor más grande para suavizar el movimiento. Un típico valor promedio de Encoder es 25.

Scale

Este elemento es la relación física entre el robot y el transportador, medida en pulsos Encoder por milímetro de viaje del transportador. Para cada milímetro que el transportador viaja, el Encoder regresará a un cierto número de cuentas (pulsos). El valor de escala variará por sitio.

(pulse/mm)

Pulse Threshold (mm/sec)

3–12

Este elemento representa la velocidad actual que el transportador tendrá que alcanzar antes de que el hardware del Encoder informe al robot que el transportador está viajando. Un típico valor de pulso Threshold es 5 mm/seg.

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Tabla 3–3. Elementos de la Configuración del Encoder (Cont’d) ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Part Detect Distance

Este elemento indica la distancia del Centro de Línea del Robot, en posición cero, al Switch de Detección de Parte. Esto permite que as trayectorias enseñadas en una cabina puedan ser ejecutadas en otra cabina. Ver abajo.

(mm)

Línea de Centro del Robot Perpendicular al Transportador

Línea de Centro al punto de Activación del Switch de Detección de Parte

Distancia

Dirección del Transportador

Switch de Detección de Parte

Robot

Minimum Detect Distance (mm)

Maximum Travel to Start (mm) range: 0 - 999 mm default: 0

Este elemento indica la mínima distancia, en milímetros, que el transportador debe viajar antes de que el sistema confirme una nueva señal de detección de parte. Esto previene al controlador de recibir más de una señal de detección de parte para la misma parte. Una distancia de detección mínima típica es 1000 mm. Este elemento indica una distancia medida desde el interruptor de detección de parte. Cuando una parte en el transportador ha viajado y pasado este punto, la parte ha viajado demasiado lejos para ser pintada. Por lo tanto, una parte que ha pasado este punto antes que el trabajo sea iniciado será ignorada y un mensaje de error será desplegado. Si este valor se pone en 0, las partes nunca serán ignoradas. PaintTool intentará pintar todas las partes. De lo contrario, el valor de “Maximun Travel to Start” se utiliza para determinar la distancia que una parte puede viajar antes de ser ignorada.

3–13

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 3–3. Elementos de la Configuración del Encoder (Cont’d) ELEMENTOS Maximum Part Detects range: 1 - 20

DESCRIPCIÓN Este elemento indica el número máximo de partes que pueden ser seguidas entre el interruptor de detección y el Robot. Si se reciben mas detecciones que el valor de este elemento, el mensaje de error, PAIN-103 “Tracking que Exceeded” es desplegado. Para eliminar este problema extienda los límites del Robot incrementando el valor de “Maximum Part Detects” o disminuya la velocidad del transportador.

Complete one Stroke Option

Este elemento le permite cambiar el tracking path playback cuando el transportador se detiene. Si está puesto a NO, el Robot continuará ejecutando todos los segmentos de movimiento en la ventana de seguimiento actual. Si está puesto a YES, el Robot terminará el stroke en proceso y se detendrá.

Conditional GUN=OFF Enable

Este elemento le permite programar instrucciones de PaintTool GUN=OFF en todos los programas PROCESS. Si esta instrucción se ejecuta y el transportador está corriendo, el aplicador NO se apagará, solo será apagado si el transportador se detiene.

Use Procedimiento 3-2 para configurar la información del encoder. Procedimiento 3-2 Configurar el Encoder Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Encoders. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ENCODER SETUP Tracking Encoder Setup

1 2 3 4 5 6 7 8 9

3–14

** Encoder Number ** Average: Scale (pulse/mm): Pulse Threshold (mm/sec): Part Detect Dist. (mm): Min. Detect Dist. (mm): Max. Travel to Start (mm): Max. Part Detects: Complete one stroke option: Conditional GUN=OFF enable:

1 25 44.69 5 100 99 0 1 NO NO

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

5. Instale cada dato del encoder apropiadamente. Vea la Tabla 3–3 para una descripción detallada de cada dato de la pantalla. 6. Para mostrar la información del encoder para otro número de encoder, presione F3, ENCODER. Nota Si está enseñando el factor de escala en lugar de configurarlo directamente, debe definir primero el marco de tracking. Use Procedimiento 3-3 para configurar el marco de tracking. 7. Para enseñar la escala en lugar de configurarla directamente, presione F2, TEACH. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Move part to Beginning of Tracking Window. Then move robot TCP to a Reference Point on the Part. OK

8. Cuando ha movido la parte y el robot, presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Move Robot so part can move down the line. Then move part down the line about 2 meters. Move robot to same reference point on part. OK

9. Debe mover la parte y el robot para obtener una escala de encoder válida. Cuando ha movido la parte, presione ENTER. Ahora está listo para empezar a guardar posiciones en su programa. Nota Si tiene la opción opener, opener utiliza el mismo dato encoder configurado que el robot. Si ha configurado el robot, no tiene que configurar aparte el encoder para el opener.

3.3 CONFIGURACIÓN DE SEGUIMIENTO (OPCIÓN DE SEGUIMIENTO) La configuración de Seguimiento le permite configurar uno de seis programas para los datos listados y descritos en la Tabla 3–4.

3–15

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 3–4. Elementos de Configuración de Seguimiento

3–16

Elementos de Configuración de Seguimiento

Descripción

Schedule Number

Indica cual de los seis programas se está visualizado. Un programa puede incluir cualquiera de los seis tracking frames, y una variedad de otras variables. Asegúrese de elegir el número de programa correcto para el programa de seguimiento para estar seguro de que se fijan las variables correctas durante la producción. Se pueden usar los programas de seguimiento adicionales con robots de seguimiento de línea (pedestal) para permitirle usar más de tres límites de seguimiento. Hay hasta diez límites para cada programa de seguimiento. A medida que se configuran programas de seguimiento, PaintTool usa los datos antes de que cada JOB o ciclo de prueba es ejecutado. Observe que se debe fijar el marco utilizado. Si fuera necesario, el marco utilizado puede ponerse a NONE para deshabilitar ese programa específico. Los programas adicionales se deben usar en forma secuencial. Por ejemplo, no se puede utilizar el tercer programa hasta que el segundo programa haya sido configurado.

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Tabla 3–4. Elementos de Configuración de Seguimiento (Cont’d) Elementos de Configuración de Seguimiento

Descripción

Frame Used

Este elemento indica el número de marco, del 1 al 6, usado por el programa. Los seis marcos son DEFAULT a USER1 a USER5. Si no desea seleccionar un marco o desea deshabilitar un programa de seguimiento puede seleccionar NONE. El marco DEFAULT asume que el Robot y el transportador son perpendiculares y automáticamente configura todas las variables de seguimiento.Usted debe configurar uno de los cinco marcos USER para manejar cualquier otro tipo de arreglo de Robot y Transportador. Si tiene la opción de Job opener . El Opener utiliza su propio marco. El abridor actúa como un robot de seguimiento de línea. Cuando configure marcoas para el abridor (poniendo Sched for Robot/Opener=opener) Usted verá las mismas preguntas como si estuviera configurando un sistema Line Tracking Los límites de entrada y salida (inbounds y outbounds) se enseñan como si fuera un Robot con Line Tracking. Si quiere utilizar los mismos límites de Entrada y Salida que el Robot puede usar los mismos valores del programa del Robot pero cambiar el signo. Por ejemplo, si el inbounds del Robot es +1000, el inbounds del Opener será –1000. NOTA: USER1 - USER5 están reservados para uso futuro. No los use en su sistema.

Encoder Used

Actualmente sólo un encoder es soportado.

3–17

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 3–4. Elementos de Configuración de Seguimiento (Cont’d) Elementos de Configuración de Seguimiento

Descripción

Schedule for Robot/Opener

Este elemento solo es mostrado si tiene la opción Opener. El Opener utiliza un programa diferente al del Robot. Selecione el Robot o el Opener dependiendo de para cual quiera usar el programa.

Boundry Set 1-10 (mm)

Este elemento define la distancia, en milímetros, de la línea de centro del Robot a cada uno de los límites. Usted puede seleccionar cualquiera de estos tres pares de límites para cada programa de tracking .schedule. Durante producción, el sistema esperará hasta que la parte rebase el límite de entrada inbounds de la ventana antes de que el Robot inicie el proceso de la parte. Si la parte viaja rebasando el límite de salida outbounds de la ventana, la parte no puede ser procesada y un error será desplegado.

Use Procedimiento 3-3 para configurar la información de seguimiento. Procedimiento 3-3 Configuración de Seguimiento Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Tracking. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Si tiene un sistema de seguimiento sin un abridor, verá esta pantalla. TRACKING SETUP G2 Tracking Parameter Setup ** Schedule Number ** 1 Frame Used: 2 Encoder Used: 3 Bndry Set 1 Up: -1950.0 4 Bndry Set 2 Up: -1950.0 5 Bndry Set 3 Up: -1950.0 6 Bndry Set 4 Up: -1950.0 7 Bndry Set 5 Up: -1950.0 8 Bndry Set 6 Up: -1950.0

3–18

Dn Dn Dn Dn Dn Dn

1/12 1 DEFAULT Enc.1 3900.0 3900.0 3900.0 3900.0 3900.0 3900.0

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Si tiene un sistema de seguimiento con un abridor, verá esta pantalla. TRACKING SETUP G2 Tracking Parameter Setup ** Schedule Number ** 1 Frame Used: 2 Encoder Used: 3 Sched for Robot/Opener: 4 Bndry Set 1 Up: -1950.0 4 Bndry Set 2 Up: -1100.0 5 Bndry Set 3 Up: -1100.0 6 Bndry Set 4 Up: -1100.0 7 Bndry Set 5 Up: -1100.0

Dn Dn Dn Dn Dn

1/12 2 DEFAULT Enc.1 Opener 3900.0 1100.0 1100.0 1100.0 1100.0

5. Instale todos los elementos apropiadamente. Nota Para seguimiento de riel, si intenta ver los límites del valor Up o Dn fuera del límite de los ejes extendidos (sistemas de seguimiento de riel), la aplicación instalará el valor posterior a su valor previo. El siguiente mensaje se añade en la línea de aviso: El valor está fuera del límite del eje 6. Para escoger un marco, mueva el cursor hacia Frame Used y presione F4,[CHOICE]. Puede escoger un de seis marcos: DEFAULT o USER1 – USER5. El marco por default es utilizado si su transportador y robot están perpendiculares. USER1-USER5 puede ser utilizado si su transportador y robot no están perpendiculares. Debe configurar USER1-USER5 antes de utilizarlos. Vea la Sección para más información. 7. Si ha escogido el marco DEFAULT, presione F2, TEACH, para seleccionar la dirección del transportador. Si está en seguimiento de línea, verá una pantalla parecida a la siguiente. Nota Si está configurando los planes del abridor también obtendrá estas mismas pantallas porque el opener está configurado como un dispositivo de seguimiento de línea. Look from behind the robot Is the conveyor direction from left to right? YES

NO

Si está en seguimiento de riel, verá una pantalla parecida a la siguiente. Jog the Aux axis in the +X direction and remember which way the robot moves on the rail. OK

3–19

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

a. Mueva lentamente el eje auxiliary (el eje extendido) in la dirección +X. Cuando haya terminado, presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Is the conveyor direction the same direction that the rail moves when jogging AUX in the +X direction? YES

NO

b. Determine si la dirección del transportador es la misma dirección del riel. Si es la misma dirección, seleccione YES y presione ENTER. Si no es la misma dirección, seleccione NO y presione ENTER. 8. Para mostrar los parámetros de seguimiento para otro plan de seguimiento, presione F3, SCHED. 9. Para mostrar automáticamente los parámetros de seguimiento para el siguiente plan de seguimiento, presione SHIFT y F3, SCHED. 10. Para seleccionar un encoder diferente, mueva el cursor hacia el encoder utilizado y presione F4, [CHOICE]. Solamente Enc. 1 es implementado. 11. Para enseñar los límites para un plan de seguimiento de línea,, a. Mueva el cursor hacia el límite que desea instalar. b. Presione F2, TEACH. Si ha seleccionado un valor de límite de entrada, vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Jog the robot arm to the entrance plane (inbound) window. Then press ENTER. OK

Si ha seleccionado un valor de límite de salida, vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Jog the robot arm to the exit plane (outbound) window. Then press ENTER. OK

c. Mueva lentamente el robot como se indica. Cuando ha terminado, presione ENTER. 12. Para enseñar los límites para el plan seguimiento de riel a. Mueva el cursor hacia el límite que desea instalar. b. Presione F2, TEACH. Si ha seleccionado un valor de límite de entrada, vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

3–20

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Jog the robot arm to the entrance plane (inbound) window. Then press ENTER. OK

Si ha seleccionado un valor de límite de salida, vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Jog the robot arm to the exit plane (outbound) window. Then press ENTER. OK

c. Si ha seleccionado un valor límite de salida, verá una pantalla parecida a la siguiente. Jog the rail so that the robot is at the exit plane of the outbound window. OK

13. Continúe guardando toda la información de seguimiento que sea necesaria.

3.4 CONFIGURACIÓN Y CALIBRACIÓN DEL PARÁMETRO DEL APLICADOR 3.4.1 Introducción La configuración de los parámetros del aplicador le permite definir toda la información considerando cada parámetro de aplicador individual utlizado en su sistema. Después de ser configurados, los valores de parámetro del aplicador son reunidos para formar presets . Vea la Sección 3.9. La calibración implica proveer una asociación de valores en ingeniería unida a valores en cuentas transducer (valores de salida) para cada parámetro de aplicación. Una tabla de calibración es creada ya sea por usted o por PaintTool utilizando una técnica de escala.

3.4.2 Configuración del Parámetro del Aplicador La configuración del parámetro del aplicador le permite cambiar la configuración predefinida de cada parámetro de aplicación utilizada en su sistema. Un máximo de seis parámetros de aplicador pueden ser configurados por pistola. Esta configuración también le permite calibrar los parámetros que requiere la calibración. Vea la Sección 3.4.3 para procedimientos de calibración.

3–21

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Por default, los parámetros 1-4 del aplicador son asignados a la pistola 1, y los parámetros 7-10 son asignados a la pistola 2. Son

• Paint Fluid Flow • Atomizing Air • Fan Air • Electrostatics Nota Si desea definir más parámetros de aplicador para su sistema, debe configurar parámetros internos adicionales. Contacte FANUC Robotics para más información. Otros parámetros de aplicador que pueden ser utlizados son:

• Turbine Air (utilizado con aplicadores de campana) • Shaping Air (parecido a aire de abanico) Precaución Después de instalar los parámetros del aplicador, debe apagar el controlador y encenderlo otra vez para poder utilizar la información nueva. Si no hace esto, la operación de su sistema no reflejará los cambios que hizo. La Tabla 3–5 describe cada parámetro del aplicador por default. La Tabla 3–7 describe la información del parámetro del aplicador que debe configurar. Use Procedimiento 3-4 para configurar los parámetros del aplicador.

3–22

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Tabla 3–5. Parámetros del Aplicador por Default Parámetros del Aplicador

Descripción

Paint Fluid Flow

Este elemento corresponde a las presiones de aire para Formado de Abanico y Atomización (Fan Shaping/Atomizing) que se almacenan junto con los rangos de flujo de pintura en las Tablas de Presets. Tablas de calibración separadas para fluidos y aires son almacenadas en el controlador. La tabla de calibración contiene 10 juegos de presiones de aire, en PSI o scfm, y los correspondientes 10 valores del transductor para cada presión de aire. El flujo de pintura debe ser siempre el primer parámetro de aplicador y puede ser calibrado por color.

Fan/Shaping Air and Atomizing Air

Electrostatics

Este elemento corresponde a una tabla de valores predeterminados de niveles de electrostático. Existe el mismo número de Presets de electrostático por color como existan de fluido. El equipo seleccionado para proporcionar la carga electrostática determinará el tipo de datos almacenados y como son procesados. Normalmente el valor electrostático es enviado mediante una señal analógica o señales digitales de salida. Los valores típicos de carga electrostática caen en el rango de 25 a 100 KiloVolts. Se requiere especificar los valores máximos y mínimos cuando se configura el Robot. Si cero Voltaje electrostático es requerido puede especificar un valor 0. Típicamente el controlador envía el valor electroestático deseado como un valor discreto mediante señales de salida digitales. Las salidas discretas pueden tener tres valores incluyendo off. A medida que el controlador encuentra instrucciones estatbuscará la tabla de preset especificada para determinar el color y enviar el valor apropiado.

Tabla 3–6. Otro Parámetro del Aplicador PARÁMETRO DEL APLICADOR

DESCRIPCIÓN

Turbine Air

Este elemento controla la velocidad de la turbina cuando el aplicador es una Campana. Un valor típico para velocidad de turbina esta entre 0 – 60 KRPM

Nota Excepto por la calibración, los datos configurados en la Tabla 3–7 son arreglados por el tipo de hardware en su sistema y tipicamente no deberían ser cambiados.

3–23

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 3–7. Elementos de la Configuración de Parámetros del Aplicador ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Title

Este elemento es un nombre de 16 caracteres definido por el usuario para el parámetro de aplicación. Por default, cuatro parámetros están predefinidos: Paint Fluid Flow, Fan Shaping Air, Atomizing Air, y Electrostatics.

Table Name

Este elemento es un nombre de 4 caracteres definido por el usuario usado como título en la pantalla de la tabla de Presets .

Output Type

Este elemento puede ser análogo, binario, discreto o directo. Análogo sólo se utiliza con hardware de salida analógica y tiene que ser calibrado. Binario se usa con un grupo de bits de salida y permite enviar un número binario al equipo externo. Estas salidas pueden ser calibradas (con la ayuda de equipo externo), escaladas, o no calibradas. Discreto se usa para controlar bits individuales en un grupo de bits de salida, por ejemplo, un "high bit" y un "select low bit". Discreto no se calibra. Directo no utiliza tablas de presets o la calibración. El número programado en la instrucción de pintura se produce directamente.

Anticipation Time

Este elemento es el tiempo, en milisegundos, en que el Robot comienza el cambio de la salida de control especificada antes de que llegue a la posición programada. Este tiempo va en el Preset o en la instrucción de electrostáticos para compensar cualquier retrazo en el transductor del aplicador. Un valor negativo de –100 cambiará la salida de control especificada 100ms antes de alcanzar el nodo que contiene la instrucción preset[] o estat[]

Units: ms Range: -9999 to 9999

I/O Setup Complete Values: YES or NO Calibration Table

3–24

Este elemento es para desplegar solamente y es mantenido por PaintTool mientras el operador edita los elementos en la pantalla SETUP Applicator Parameters .Indica si un parámetro ha sido ya inicializado. Este elemento muestra el status, origen, fecha y hora de la última calibración. La tabla de calibración se accesa usando la tecla de función CAL.

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Tabla 3–7. Elementos de la Configuración de Parámetros del Aplicador (Cont’d)

Status

Este elemento indica el estado actual de la Tabla de Calibración. El estado es para lectura solamente y es actualizada por PaintTool siguiendo los cambios de la Tabla de Calibración. Complete significa que alguna de las siguientes operaciones concluyó satisfactoriamente: escalar, copiar, set not required, secuencia de calibración con todos los datos llenos. La función copiar sólo puede realizarse en aquellas tablas en que el estado esté terminado. Not complete significa que una de las siguientes operaciones se ha realizado: cambio de fuente de Table by Color, iniciar una secuencia de calibración pero no probando todos los valores, o cualquier operación que cause que Minimum Set up Complete sea NO para los parámetros de control de aplicación. Not required significa que la calibración no es necesaria.

Source

Este elemento es para definir el origen de la configuración, Valores válidos son Table by Color, Cal. Table, y Not Required. Table by Color significa que hay una tabla de calibración separada para cada color definido y que cada color requiere de calibración. Cal. Table significa que hay una sola tabla de calibaración para todos los colores. Not required significa que la calibración no se necesita para este parámetro.

Date/Time

Este elemento es para lectura solamente y es mantenido por PaintTool. Indica la fecha y hora en que se realizo la última operación en la tabla de calibración. Si cualquiera de las siguientes operaciones es realizada, la Fecha y Hora serán actualizadas: Copiar, Secuencia de Calibración, Escalar, set not required, set by color, o un cambio en alguno de los datos en la secuencia de calibración. La Fecha/Hora no cambiará para la tabla de calibración de un parámetro de aplicación cuando la calibración es por color y sólo se cambia una tabla asociada con un color específico.

Calibration Units

Este elemento identifica las unidades usadas en la secuencia de calibración. Usualmente las unidades de calibración son psi , o pounds per square inch. Las unidades son definidas por el usuario y no afectan la calibración actual.

Rack Number

Es la ubicación física en la cual se monta la tarjeta E/S de proceso de salida o la E/S modular. Su sistema puede tener bastidores múltiples. Las tarjetas E/S de proceso siempre son asignadas al Bastidor 0. La E/S Modular empieza en el Bastidor 1.

3–25

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 3–7. Elementos de la Configuración de Parámetros del Aplicador (Cont’d)

3–26

Slot Number

Es el espacio de ranura en el bastidor donde se conecta la tarjeta E/S de proceso o la E/S modular.

Output Number

Es un valor entero usado para determinar el puerto hardware específico usado.

Number of Bits

Este elemento es el número de bits asignados por salida. Para salidas binarias o discretas, debe seleccionar un valor entre 2 y el máximo para el módulo de salida.

First Bit or Channel

Este elemento es la posición del primer bit de salida en el módulo de salida. Es el número del bit inicial. Los bits del módulo de salida deben considerarse numerados del 1 al 32. Este valor no aplica para salidas analógicas.

Strobe Length (ms)

Este elemento es utilizado sólo si el tipo de salida es Directo o Binario. La duración de Strobe informa a cualquier equipo externo de la actualización. La duración del Strobe se ajusta con este parámetro.

Strobe Output Number

Este elemento es el número de la salida digital (DOUT) asignada a la señal de Strobe. Esta señal es enviada al controlador de la celda de manera que pueda leer la señal Binaria o Directa.

Maximum Command Value

Este elemento es un número real definido por el usuario para la verificación del rango de valores de comando de las tablas de presets y errores de aplicación.. Las unidades son definidas por el usuario.

Minimum Command Value

Este elemento es un número real definido por el usuario para la verificación del rango de valores de comando de las tablas de presets y errores de aplicación.Las unidades son definidas por el usuario.

Maximum Control Value

Este elemento es usado para la verificación del rango de las salidas de control (Salidas Analógicas, Grupos de Salidas, etc). Las unidades son en cuentas de salida.

Minimum Control Value

Este elemento es usado para la verificación del rango de las salidas de control (Salidas Analógicas, Grupos de Salidas, etc). Las unidades son en cuentas de salida.

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Procedimiento 3-4 Configurar los Parámetros del Aplicador Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Appl. Param. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Applicator Parameter: 1 1 Title: Paint Fluid Flow 2 Table Name: í FF í Output Type: Analog 4 Anticipation Time (ms) 0 I/O set up complete YES Calibration table Status: Complete Source: Table by color Date/time: ##-XXX-#### 6 Calibration Units: cc/min

5. Mueva el cursor hacia cada dato que desee instalar e instálelo apropiadamente. Vea la Tabla 3–7. 6. Para seleccionar otro parámetro del aplicador presione F2, PARAM. 7. Configure E/S. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Applicator Parameter: 1 1 Title: Paint Fluid Flow 2 Table Name: í FF í Output Type: Analog 4 Anticipation Time (ms) 0 | | | | 7 Rack Number: 1 8 Slot Number: 6 9 Output Number: 1 10 Number of bits: 12 11 First bit or channel: 1

8. Instale el número de bastidor, el número de ranura, el número de salida, el número de bits y el primer bit o canal. 9. Para verificar estas instalaciones, presione F3, VERIFY.

3–27

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Advertencia Debe apagar el controlador y encenderlo otra vez para utilizar la información nueva; de otra manera podría lastimarse el personal o dañarse el equipo. 10. Apague el controlador. Encienda el controlador para que pueda utilizar la información nueva. 11. Para calibrar, vea .

3.4.3 Calibración de Parámetro del Aplicador Si está creando la tabla de calibración, que proporciona PaintTool con 10 puntos de calibración. Desde estos puntos el sistema determinará la señal de salida analógica que debe ser utilizada para lograr el valor del parámetro de aplicador apropiado. Cada parámetro puede ser calibrado utilizando uno de los siguientes métodos:

• Tabla por color • Tabla de calibración • Calibración no requerida • Calibración por escalamiento Nota Debe calibrar la válvula de color para que cuando las peticiones prefijadas soliciten una velocidad de flujo de pintura particular (típicamente cc/min) el flujo deseado sea obtenido. El flujo de Pintura es controlado típicamente por una salida analógica. La salida analógica es a escala a una velocidad de flujo deseada durante la calibración. Las válvulas de color deben ser calibradas antes de poder ser utilizadas. La calibración es realizada para verificar la consistencia de la pintura para lograr un valor fijo consistente de flujo de pintura. Puede utilizar AccuFlow para controlar la consistencia del valor fijo del flujo de pintura. (Vea el Capítulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW para más información de AccuFlow). Tabla por Color Una tabla por color le permite crear una tabla de calibración para el parámetro 1 del aplicador para cada sistema de color. El primer parámetro del aplicador, generalmente el flujo de fluido de pintura, solamente puede ser instalado en una tabla por color. Tabla de Calibración Una tabla de calibración le permite crear una tabla de calibración para cada parámetro del aplicador.

3–28

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Calibración no requerida La calibración no se requiere para algunos parámetros del aplicador. La calibración no se requiere para tipos de salida discretos o directos. Una presión (o volumen) solicitada por encima o debajo del dato de calibración es tratada como si estuviera dentro del rango de datos. Si un flujo de fluido de pintura es requerido por debajo de los puntos más bajos de calibración, los dos puntos más bajos de calibración son utilizados para el cálculo. Si un flujo es requerido por encima del punto más alto de calibración, los dos puntos más altos de calibración son utilizados para el cálculo. Debe registrar los valores de calibración para fan/shaping y aire de atomización. Calibración por escalamiento Si PaintTool genera la tabla de calibración usando la escala, solamente necesita proveer:

• Valor de orden de escala completa • Salida para la escala completa • Válvula de orden para la salida cero PaintTool utilizará estos valores para determinar los 10 puntos necesitados para la calibración. Vea la Tabla 3–8 para información de los datos de calibración que deben ser configurados. Utilice para calibrar un parámetro del aplicador. Utilice Procedimiento 3-6 para calibrar un parámetro del aplicador a escala. Tabla 3–8. Elementos de Calibración ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE CALIBRACIÓN Y FUNCIONES

DESCRIPCIÓN

Color Valve Number

Este elemento solo es desplegado si el origen de la calibración es Tabla por Color. El número de la válvula de color sólo es para lectura y no puede sere modificado aquí. Para terminar la secuencia de calibración para una válvula de color diferente debe llenar las líneas de pintura con un color diferente y seleccionar dicho color durante la calibración.

Calibrated Units

Este elemento identifica las unidades utilizadas en la secuencia de calibración.

3–29

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 3–8. Elementos de Calibración (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE CALIBRACIÓN Y FUNCIONES

DESCRIPCIÓN

Output Duration

Si su sistema tiene la opción de AcuFlow cargada, esta función no está disponible. Output Duration es un número real entre 0.1 y 99.9 y controla el tiempo que las salidas permanecen en ON cuando el operador selecciona la función TEST.

(sec)

Calibration Points

3–30

Este elemento son los diez puntos de calibración que existen en cada tabla de calibración. Cada punto consiste en:

•

Una señal de control de salida que es un valor entero para la salida analógica o binaria correspondiente al valor del comando para el mismo punto. Este valor será enviado inmediatamente cuando la función TEST sea seleccionada y el cursor esté en la línea de uno de los puntos.

•

Un valor de Comando que es un número real en unidades definidas por el usuario que son medidas durante la función TEST y después ingresadas en la tabla. Un valor típico sería 212.2 cc/min.

TEST

Si su sistema tiene la opción AcuFlow cargada, esta función no está disponible. La función TEST solo puede ser ejecutada cuando el cursor está en un Control de Salida o un Comando de Válvula. Cuando la función TEST es presionada, el Control de Salida será enviado al puerto analógico o binario apropiado. La salida permanecerá por el tiempo especificado en output duration value. El aplicador también se encenderá.

Copy

Este elemento le permite copiar la información de calibración de una tabla a otra. Copiar solo es permitido de una tabla con status COMPLETE.

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Tabla 3–8. Elementos de Calibración (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE CALIBRACIÓN Y FUNCIONES

DESCRIPCIÓN

Valve

Este elemento le permite visualizar la secuencia de calibración para otra válvula de color. Usted puede ingresar un número entre 1 y 31.

Auto Cal (F2)

Si su sistema tiene la opción AcuFlow cargada, esta tecla de función iniciará una secuencia de calibración de los parámetros de aplicación de flujo de fluido. Auto Cal utiliza retroalimentación del medidor de flujo de AcuFlow para la calibración automática del flujo de pintura. La función TEST es deshabilitada.

Procedimiento 3-5 Calibración de Parámetro del Aplicador Nota Si está utilizando AccuFlow, las pantallas mostradas en esta sección variarán. Vea el Capítulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW , "AccuFlow Setup and Operation." Condiciones

• Si está midiendo aire de atomización o aire de abanico, debe tener un cap de prueba con medidor para medir las unidades psi en la salida de la pistola. Consulte al fabricante de la pistola para más información.

• Si está midiendo la velocidad de la turbina (un parámetro opcional del aplicador), debe tener un tacómetro para medir la velocidad en la campana. Consulte al fabricante de la campana para más información. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [ TYPE ]. 4. Seleccione Appl. Param. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

3–31

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Applicator Parameter: 1 1 Title: Paint Fluid Flow 2 Table Name: í FF í 3 Output Type: Analog 4 Anticipation Time (ms) 0 I/O set up complete YES Calibration table Status: Complete Source: Table by color Time: 14:40 Date: ##-XXX-#### 6 Calibration Units: cc/min Press ENTER to change

5. Si desea cambiar el nombre del parámetro del aplicador, presione ENTER y escriba el nombre del parámetro: a. Mueva el cursor para seleccionar un método de nombramiento de título de parámetro: Words, Mayúsculas o Minúsculas. b. Presione las teclas de función cuyas etiquetas correspondan al nombre que desea dar al título del parámetro. Estas etiquetas varían dependiendo del método de nombramiento que escogió en el paso Paso 5a. Para borrar un carácter, presione BACK SPACE. Por ejemplo, si escogió Mayúsculas o Minúsculas, presione la tecla de función correspondiente a la primera letra. Presione la tecla hasta que la letra que desea es mostrada en el campo de título del parámetro. Presione la tecla de flecha a la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Continue hasta que el título completo del parámetro es mostrado. c. Cuando ha terminado, presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Applicator Parameter: 1 1 Title: Paint Fluid Flow 2 Table Name: í FF í 3 Output Type: Analog 4 Anticipator Time (ms) 0 Calibration table Status: Not Complete Source: Table by color Time: 14:40 Date: ##-XXX-#### 6 Calibration Units: cc/min Press ENTER to change

6. Presione F4, CAL.

• Si el parámetro del aplicador es 1 (flujo de fluido de pintura) y las líneas de pintura no son llenadas con el color seleccionado, verá una pantalla parecida a la siguiente.

3–32

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

WARNING: The paint lines are not filled with the selected color. OK

Nota Si el aplicador 1 (tipicamente flujo de fluido de pintura) y el método de calibración es Tabla por color, asegúrese de llenar las líneas de pintura con el color seleccionado

• Si el aplicador 1 (flujo de fluido de pintura) y las líneas de pintura son llenados con el color seleccionado. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Creating Calibration Table Using CALIBRATION SEQUENCE Application Parameter: Paint Fluid Flow Calibration Status: Color Valve no.: Calibration Units: Output Duration (sec): Point: Control Output: 1 200 2 250

1 NOT COMPLETE GREEN cc/min 0 Command Value: 100.0 200.0

Nota Vea la Capítulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW para más información al utilizar AccuFlow.

7. Escriba un valor para las unidades calibradas. Por default las unidades calibradas para el parámetro 1 del aplicador es cc/min. Por default las unidades calibradas para el parámetro 2 y 3 del aplicador (generalmente aire de atomización y aire de abanico) es psi. 8. Mueva el cursor hacia la duración de salida. Escriba un valor para la duración de salida y presione ENTER. Nota La duración de salida para el flujo de fluido de pintura debe ser suficiente para ser utilizado en el cálculo cc/min. Sin embargo, si está calibrando el aire de atomización o el aire de abanico, la duración de salida solamente necesita durar lo suficiente para que usted mida el valor fijo psi. 9. Mueva el cursor hacia el valor de salida del control. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

3–33

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Creating Calibration Table Using CALIBRATION SEQUENCE Application Parameter: 1 Paint Fluid Flow Calibration Status: NOT COMPLETE Color Valve no.: GREEN Calibration Units: cc/min Output Duration (sec): 30.0 Point: Control Output: Command Value: 1 200 100.0 2 250 200.0 Enter a new value, then press TEST

10. Escriba un Nuevo valor de salida del control colocando el cursor a la derecha para cambiar el valor del comando. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Creating Calibration Table Using CALIBRATION SEQUENCE Application Parameter: 1 Paint Fluid Flow Calibration Status: NOT COMPLETE Color Valve no.: GREEN Calibration Units: cc/min Output Duration (sec): 30.0 Point: Control Output: Command Value: 1 124 100.0 2 250 200.0 TEST the output then enter the result

11. Para probar la salida del control, presione F2, TEST. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Creating Calibration Table Using CALIBRATION SEQUENCE Application Parameter: Paint Fluid Flow Calibration Status: Color Valve no.: Calibration Units: Output Duration (sec): Point: Control Output: 1 124 2 0

1 NOT COMPLETE GREEN cc/min 30.0 Command Value: 0.0 0.0

Nota Si está midiendo el aire de atomización o el aire de abanico, debe utilizar un indicador de gorro de aire como prueba para medir las unidades psi en la punta de la pistola. Consulte al fabricante de la pistola para más información.

3–34

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

12. Mida la salida y mueva el cursor hacia el valor de mandato y regriste el resultado. Si está midiendo un valor fijo de flujo y la duración de salida fue por 30.0 segundos, multiplique la cantidad de material en cc’s por dos (igual a un minuto) para obtener cc/min y escriba el valor de mandato resultante 13. Continúe instalando la salida del control y los valores de mandato para cada punto de calibración. Asegúrese de probar cada punto de calibración. 14. Cuando haya terminado de instalar y probar cada punto de calibración, presione F4, DONE. Nota Vea el Capítulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW para más información al usar AccuFlow. Procedimiento 3-6 Calibración de Parámetro del Aplicador por Escalamiento Nota Si está utilizando AccuFlow, las pantallas mostradas en esta sección variarán. Vea el Capítulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW , "AccuFlow Setup and Operation." Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [ TYPE ]. 4. Seleccione Appl. Param. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Applicator Parameter: 2 1 Title: Fan Width Air Control 2 Table Name: í FW í 3 Output Type: Analog 4 Anticipation Time (ms) 0 Calibration table Status: Not Complete Source: Table by color Time: 14:40 Date: ##-XXX-#### 6 Calibration Units: cc/min Press ENTER to change

5. Presione F4, CAL. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

3–35

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Creating Calibration Table Using CALIBRATION SEQUENCE Application Parameter: Fluid Flow Calibration Status: Color Valve no.: Calibration Units: Output Duration (sec): Point: Control Output: 1 0 2 0

1 NOT COMPLETE NONE cc/min 0.0 Command Value: 0.0 0.0

6. Presione >, NEXT. 7. Presione F1, SCALE. 8. Escriba los valores para cada dato. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Appl Cal Creating Calibration Table Using SCALING Application Parameter: 2 Fluid Flow Full Scale Command Vlaue: Output for the Full Scale: Command Value for Zero Out:

800 1000 200

3.5 EL SISTEMA DE CAMBIO DE COLOR 3.5.1 Introducción Un sistema de cambio de color es un sistema que cambia la pintura utilizada en una aplicación específica. El sistema de cambio de color utiliza colores de sistema y/o válvulas de color para identificar qué color se debe utilizar. Un color de sistema es el nombre de un color estándar que se utiliza. El número de colores de un sistema está relacionado con el número de válvulas de color en un sistema; pero no está limitado por éstas. Un color de sistema podría no estar instalado en una válvula específica. Debe configurarlo antes de poder utilizarlo. Para utilizar una válvula de color debe identificar el color de sistema que rociará. El sistema de cambio de color debe configurarse antes de poder utlizarlo. Después de configurarlo, se puede ejecutar el cambio de color automáticamente durante la producción o, puede probar el sistema

3–36

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

ejecutando un cambio de color manual y forzando salidas de cambio de color. También se puede monitorear y cambiar durante el proceso de pintura. Se pueden ejecutar dos clases de ciclos de cambio de color:

• Etapa única • Purga paralela Este capítulo contiene la siguiente información de cambio de color:

• Proceso de Cambio de Color (Sección 3.5.2 ) • Ciclos de Purga Paralela y de Etapa Única Nota Vea el capítulo, "Testing and Running Production," para información sobre la ejecución manual de cambio de color y forzar salidas de cambio de color. Vea el capítulo, "Status," para información sobre el estado de cambio de color.

3.5.2 Proceso de Cambio de Color El proceso de cambio de color consiste generalmente de seis ciclos. Tiene a su disposición hasta ocho ciclos. Cada ciclo de cambio de color consiste de varios pasos que pueden ser definidos por el usuario. Cada paso contiene instrucciones que indican al controlador qué acciones tomar, qué eventos esperar, qué salidas de válvula habilitar y durante cuánto tiempo estarán habilitadas estas salidas. Los eventos, llamados “wait for events”, son utilizados para demorar o interrumpir la ejecución de los pasos para permitir que el ciclo de cambio de color se sincronice con acciones de control del robot. Las acciones, llamadas “action requests”, son utilizadas para realizar operaciones de control del robot, tales como movimiento a la posición clean in y clean out. Las salidas de válvula definen qué válvulas y qué salidas habilitar/deshabilitar durante un paso específico. La duración o dwell time especifica cuánto tiempo permanecerán en su estado actual la válvula y las salidas antes de continuar al próximo paso. El controlador solamente puede realizar un ciclo de cambio de color a la vez. Durante un ciclo único de cambio de color, el controlador ignorará todas las otras peticiones de ciclo de cambio de color hasta que el ciclo de cambio de color activo se complete. Cuando el ciclo de cambio de color actual esté terminado, el controlador explora todos los dispositivos de entrada para la siguiente petición de ciclo de cambio de color. Si una falla mayor o un PARO DE EMERGENCIA ocurre, todas las salidas de control de cambio de color se establecerán a cero. El controlador permanecerá en este estado hasta que la secuencia de reestablecimiento de falla apropiada haya ocurrido. Se puede terminar entonces el ciclo de cambio de color o continuar durante la producción cuando se habilite Resume CC On Continue. De lo

3–37

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

contrario, el ciclo de cambio de color tendrá que ser reanudado. Vea la Sección 3.5.9 para habilitar o inhabilitar este rasgo. Nota Asegúrese de que el robot está en la posición de casa cuando inicia un ciclo de cambio de color. Ejecutando un Ciclo de Cambio de Color Los pasos de cada ciclo son ejecutados en el orden como los programó el operador, como sigue:

• Si cualquiera de los "wait for events" (in cleaner o above cleaner , por ejemplo) se ha programado dentro de un paso, el estado de evento del robot apropiado se examina. Si el ciclo debe esperar, se apagan todas las válvulas húmedas.

• Si el evento de robot apropiado está terminado, se cambian la válvula y las salidas para reflejar su estado deseado como lo programa el operador. La válvula y las salidas permanecerán en este estado hasta que el dwell time haya transcurrido. Entonces se procesa el paso siguiente del mismo modo. Nota Solamente se apagarán las válvulas “húmedas” durante el tiempo que un paso esté esperando para acompletar un evento. Una válvula “húmeda” es una válvula que controla fluido en vez de aire. Por ejemplo, el solvente de purga es una válvula húmeda, el aire de purga no lo es. Deshabilitando un Ciclo de Cambio de Color Todos los ciclos y salidas pueden ser invalidados por el controlador de celda inhabilitando las entradas de habilitar salidas de aplicador (applicator outputs enabled).

3.5.3 Ciclos de Cambio de Color de Etapa Única El proceso de cambio de color simple consiste generalmente de seis ciclos individuales:

• Ciclo Push out • Ciclo Clean out • Ciclo de limpieza del aplicador • Ciclo de llenado • Ciclo Rellenado • Purga de línea completa Ciclo Pushout El ciclo pushout se utiliza para empujar la pintura restante a través de la línea de pintura durante el ciclo de trabajo permitiendo el desecho de pintura mínimo cuando se inicia el ciclo cleanout. Se realiza, durante la producción, mientras el robot está pintando cuando se ha alcanzado el tiempo

3–38

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

pushout apropiado y antes de que un cambio de color tenga lugar. El ciclo pushout no permite el paso de pintura dentro de las líneas de pintura pero en su lugar, permite el paso del aire. El ciclo pushout generalmente consiste de un paso, pero puede consistir hasta de 20 pasos. Solamente se pueden programar las válvulas de salida. “Wait for events” no se debería utilizar durante este ciclo. La duración del ciclo será desde el arranque del pushout hasta que se apague el aplicador por última vez. La salida válvula de color habilitada (color valve enable) debe configurarse para inhabilitar la válvula. La(s) salida(s) de válvula de fluido libre (pushout fluid valve) (solvente, agua y aire), se habilitará al ser programada dentro del paso y permanecerá habilitada hasta que se encienda la salida de trabajo completo o se detecte el último apagado de pistola cuando Start ColorChg at Last Off se pone en YES. Cuando el ciclo pushout está completo, se inhabilitarán las salidas de la válvula. Pushout comienza cuando la duración de éste se especifica en la pantalla del ciclo del pushout para el color actual es igual a la cantidad total del tiempo de pistola restante para ese ciclo de trabajo. Ciclo Cleanout El ciclo cleanout se utiliza para limpiar a fondo la línea y el aplicador tan rápidamente como sea posible. Se debería utilizar la cantidad mínima de solvente por la posibilidad de rellenar la línea de pintura sin contaminar el material nuevo. Generalmente, el ciclo cleanout es donde se alternan fluidos, que usualmente son solventes o agua o aire, en una secuencia rápida que da como resultado eliminar todos los materiales de pintura que se encuentran en el interior de la línea de pintrua. Parte del ciclo cleanout envía normalmente el material de desperdicio al sistema de recuperación de purga y se manda el desperdicio restante a través de la boquilla del aplicador para limpiar el interior de éste. El ciclo cleanout siempre utilizará los parámetros cleanout del último color cargado dentro de las líneas de pintura. El ciclo cleanout puede estar compuesto de hasta veinte pasos cronometrados, definidos por el usuario y asociados con “espera de eventos”, patrones de salida de válvula y dwell time. Durante el dwell time las salidas de válvula permanecerán vigentes. El ciclo cleanout se inicia como parte de un ciclo de cambio de color estándar. . (Vea la Sección 3.5.4.) Ciclo Limpieza del Aplicador El ciclo de limpieza del aplicador se utiliza para limpiar y secar a fondo el exterior del aplicador lo más rápido posible mientras se utiliza una cantidad mínima de material. Durante el ciclo de limpieza de aplicador, se rocían el solvente o el agua y el aire sobre la superficie del aplicador, durante un tiempo predeterminado, para quitar materiales de pintura de la superficie del aplicador. El ciclo de limpieza del aplicador puede estar compuesto de hasta veinte pasos cronometrados que son definidos por el usuario con “espera de eventos”, patrones de salida de válvula y un tiempo de espera. Durante el tiempo de espera las salidas de válvula permanecerán vigentes.

3–39

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Puede controlar valores análogos para la atomización y aire de abanico durante el ciclo de limpieza de aplicador para evitar que los solventes sean forzados a los orificios de aire del aplicador. Por default, la atomización y el aire de abanico están apagados. Puede seleccionar los valores apropiados para atomizar y ventilar haciendo una selección ya preparada en cada paso. Nota Debe apagar la válvula de color durante este ciclo. El ciclo de limpieza del aplicador siempre utilizará los parámetros de limpieza de aplicadores del último color cargado dentro de las líneas de pintura. Cuando este ciclo inicia, los pasos cronometrados definidos por el usuario serán ejecutados. El ciclo de limpieza del aplicador no se inicia como parte del ciclo de cambio de color estándar. Si desea limpiar el exterior del aplicador durante un ciclo de cambio de color estándar, debe realizar estos pasos al final del ciclo de llenado. Vea la Sección 3.5.4. Este ciclo se ejecutará cuando se ha excedido la cuenta de limpieza periódica de pistola. Ciclo de Llenado El ciclo de llenado se utiliza para llenar completamente la línea de pintura, en el menor tiempo posible y con el mínimo desperdicio de material, para el siguiente proceso de aplicación. El ciclo de llenado siempre usará los parámetros para el siguiente color. El ciclo de llenado puede estar compuesto de hasta veinte pasos cronometrados definidos por el usuario con “espera de eventos”, patrones de salida de válvula y dwell time. Durante el dwell time las salidas de válvula permanecerán vigentes. La válvula de desperdicio (dump) generalmente está en posición abierta al principio del ciclo de llenado mientras la última porción del ciclo de llenado enciende el aplicador que permite que la pintura nueva fluya por la punta del aplicador. Después que el controlador haya completado un ciclo de llenado, usará este color para todos los ciclos restantes hasta que se requiera otro ciclo de llenado. Ciclo de Rellenado El ciclo de rellenado es la liberación del mismo color de pintura (válvula de color en ON) en una línea descargada (pero no limpia) por un tiempo predeterminado. El ciclo de rellenado hace que se llene completamente de material para el siguiente proceso de aplicación. El ciclo de rellenado se inicia en lugar de un ciclo de cambio de color estándar si el estado de la línea de pintura es descargado. El ciclo de rellenado es parecido al ciclo de llenado sólo que la línea de pintura no se ha limpiado y la válvula de desperdicio no está abierta. El objetivo del ciclo de rellenado es hacerlo en el menor tiempo posible y con el mínimo desperdicio de material. El ciclo de rellenado puede componerse de hasta veinte pasos cronometrados definidos por el usuario, asociados con “espera de eventos”, patrones de salida de válvula y dwell time. Durante el dwell time las salidas de válvula permanecerán vigentes. Nota La válvula de desperdicio generalmente está en la posición cerrada durante el ciclo de rellenado. La válvula de desperdicio cerrada disminuirá los status de alarma cuando los status se utilizan.

3–40

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Ciclo de Purga de Línea Completa El ciclo de purga total de línea es parecido al ciclo pushout sólo que se utiliza cuando no se está aplicando material en el trabajo. Este ciclo se lleva a cabo cuando no se ha realizado ningún ciclo pushout. La purga toal de línea consiste en detener el flujo normal de pintura (válvula de color en OFF) seguido por otro fluido (solvente, agua, aire) para empujar de manera efectiva los residuos de pintura a través de la línea de desecho o a través del aplicador en preparación de un ciclo cleanout normal. La purga total de línea puede estar compuesta de hasta veinte pasos cronometrados definidos por el usuario, asociados con “espera de eventos”, patrones de salida de válvula y dwell time. Durante el dwell time las salidas de válvula permanecerán vigentes. El ciclo de purga total de línea se inicia como parte de un ciclo de cambio de color. Vea la Sección 3.5.4. Nota Todos los datos de ciclo de cambio de color se mantienen separadamente por color. Nota Todos los ciclos deben definirse para cada color que se utilizará.

3.5.4 Ciclos Automáticos También existen tres ciclos automáticos

• Cambio de color estándar • Cambio de color con purga total de línea • Purga total a cero Cambio de Color Estándar Un cambio de color estándar consiste en la ejecución automática del cleanout y ciclos de llenado. El ciclo de cambio de color estándar se inicia tan pronto como se hayan cumplido las condiciones siguientes:

• El cambio de color automático se activa durante la configuración de cambio de color y el robot está en modo de producción..

• El color siguiente es conocido (disponible en la cola de espera de color) y es diferente al color anterior.

• El ciclo pushout se termina con éxito con el pushout habilitado. • Toda la pintura en el ciclo de pintura se ha terminado como se indica en la salida/evento última pistola apagada completada (last gun off complete) o en la salida trabajo terminado . Cuando se realiza el cambio de color estándar, automáticamente se ejecutarán los ciclos cleanout y de llenado. El controlador usará los datos del ciclo cleanout para el color con que se llenó previamente el ciclo cleanout. Los datos a utilizar con el ciclo de llenado será el color siguiente en el ciclo de llenado de la cola de espera de color.

3–41

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Cambio de Color de Purga de Línea Completa Un cambio de color de purga total de línea consiste en la ejecución automática de la purga total de línea, del cleanout y de los ciclos de llenado. El ciclo de cambio de color de purga total de línea se inicia tan pronto como se ha cumplido con todas las condiciones siguientes:

• El cambio de color automático se habilita durante la configuración de cambio de color y el robot está en modo de producción.

• El siguiente color es conocido (disponible en la cola de espera de color) y es diferente al color anterior.

• El ciclo pushout NO fue completado exitosamente en el trabajo anterior o no fue habilitado. • Toda la pintura en el ciclo de pintura se ha completado como se indica en la salida/evento última pistola apagada completada o en la salida trabajo terminado . Cuando se realiza el cambio de color de purga total de línea, automáticamente se ejecutarán los ciclos de purga total de línea, cleanout y de llenado. Este ciclo se inicia en lugar de un cambio de color estándar cuando no ha ocurrido un pushout. El controlador utilizará los datos de ciclo del color que se llenó previamente para los ciclos de purga y cleanout. Los datos de ciclo a utilizar con el ciclo de llenado será el color siguiente en los datos de ciclo de la cola de espera de color. Purga Total para Cambio de Color a Cero Un ciclo de purga total a cero consiste en la purga total de la línea y en el ciclo cleanout; y la purga total a cero ocurre cuando el color siguiente es cero (0). El ciclo de purga total a cero se inicia tan pronto como se haya cumplido con todas las condiciones siguientes:

• El cambio de color automático se habilita durante la configuración de cambio de color y cuando el robot se encuentra en modo de producción.

• El color siguiente es conocido (disponible en la cola de espera de color) y es cero. • Toda la pintura en el ciclo de pintura se ha completado como se indica en la salida/evento última pistola apagada completada event/output or by the trabajo . Resultados de la Ejecución del Ciclo Cambio de Color Al principio de un ciclo o ciclos pedidos, AccuFlow (caractarística opcional) se pone en modo de lazo abierto. Para cada paso en el ciclo:

• ESPERA DE EVENTO de paso x Primero se realiza la ESPERA DE EVENTO. Solamente puede haber una espera de evento en un paso. Ya que la espera de evento es primero, no puede pedir una acción y luego esperar ésta en un mismo paso.

3–42

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Si se debe realizar una espera, entonces se apagan las válvulas húmedas. (Se dejarán encendidas las válvulas secas). Si han sido apagadas, se volverán a encender las válvulas húmedas automáticamente si se requiere cuando el ciclo continúe.

• Haga cualquier petición de ACCIÓN para el paso x Las acciones actualmente definidas son Salida de limpiador, Entrada de limpiador y Vaya a purga. Para pedir esta acción, el robot debe estar en un lugar conocido y seguro. Las posiciones conocidas son clean in, clean out, home, purga o paso. Si el robot no está en una de las posiciones conocidas, el ciclo esperará a que esto suceda. El mensaje “wait for arm position”, se mostrará y se apagarán las válvulas “húmedas”. Cuando el robot está en un lugar conocido, la petición se hace y el paso/ciclo continua. Nota Esto provoca el traslape de los pasos de cambio de color y el comienzo de la ejecución de trabajo en la posición de última pistola. El cambio de color esperará ANTES DE PEDIR una acción, a que el robot esté en un lugar conocido.

• Active las válvulas y presets para el paso x La lógica de cambio de color hace automáticamente lo siguiente para asegurarse de no cambiar ninguna válvula que no se debería cambiar: — Si está cerrando una válvula húmeda, el retardo de la válvula húmeda ocurre después de que se cierre la válvula húmeda, entonces se activan las otras válvulas. — Si está abriendo una válvula húmeda, primero se activan las otras válvulas, entonces el retardo de válvula húmeda ocurre, después la válvula húmeda se abre. Nota El tiempo de demora de válvula húmeda está configurado en la pantalla SETUP Color Change. Por default su valor es 200 milisegundos. Las primeras 4 válvulas son discretas controladas por E/S (válvulas compartidas). Las siguientes 16 válvulas se agrupan controladas por E/S (válvulas de grupo). Se registran los datos de ciclo de una válvula como 0 si se debe apagar la válvula. Se registran los datos de ciclo de una válvula como 1 si se debe encender la válvula. Se registran los datos de ciclo de una válvula como 2 si no se debiera cambiar la válvula. Se registra un preset de cambio de color como 0 si no se debe cambiar. Se registra una selección de presetpor cambio de color como 1-20 para elegir una entrada en la tabla de presets por cambio de color para mandarla al hardware. Para instalar todos los cambios de color a cero debe seleccionar una entrada de tabla que esté preparada a todos ceros.

• Verificación de error Un cambio de color nunca permitirá que las salidas de las válvulas habilitadas y las salidas de purga de solvente estén encendidas al mismo tiempo. Si esto ocurre, cualquier salida que no esté encendida todavía, no se encenderá y un mensaje de error se mostrará.

• Al final de un ciclo o ciclos pedido(s):

3–43

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

— Válvulas Todas las válvulas se cierran al final de cada ciclo individual. Nota El último paso en un ciclo debería cerrar cualquier válvular que se necesite cerrar. — Acciones Al finalizar con éxito la lista de ciclos, se envía automáticamente el robot fuera del limpiador. Nota No ponga una petición de acción EXIT CLEANER al final de un ciclo porque esto se hará automáticamente. — Cuando el cambio de color se completó El ciclo de color hecho se envia al controlador de celda. — Si se limpia la línea La salida de purga de línea de pintura se manda al controlador de celda.

3.5.5 Diagrama de Cronometraje Típico La Figura 3–1 muestra un diagrama de cronometraje típico de cambio de color para sistemas de pintura de componentes únicos, para purga, limpia y el ciclo de llenado.

3–44

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Figura 3–1. Diagrama de Cronometraje Típico de Cambio de Color PUSH CYCLE

CLEANOUT

FILL Retardo de 200 ms para válvulas húmedas

Color Valve

Ciclo de Cambio de Color Estandar: Cycle 1-Push - 1 paso Cycle 2-Clean - 8 pasos Cycle 4-Fill - 6 pasos

Air Override

Las válvulas húmedas (Wet) son: Purge solvent Gun solvent

Gun Trigger Paint Override

En este ejemplo el exterior de la la del aplicador se límpia como parte de ciclo de lle nado (Fill Cycle)

Solvent

Purge Air

gcs

gla

Purge Dump Regulator Override

Pasos

2

Time between cycles

1

2

Wet Valve On Delay

3

Wet On

4

5 6 7

Wet On

Wet Off

8

12

Time between cycles

3

4 5

6

NOTA: Every other step is shaded.

3–45

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

3.5.6 Ciclo de Cambio de Color De Purga Paralela El ciclo de cambio de color de purga paralela , o la "purga paralela", difiere del cambio de color de paso único en que dos líneas de pintura están conectadas entre el manifold para cambio de color y el aplicador de pintura en lugar de una. La ventaja de la purga paralela es que mientras una línea de pintura está proveyendo pintura al aplicador, la otra línea se está limpiando. Un cambio de color de purga paralela típico consiste en tres ciclos y cuatro ciclos auxiliares. Ciclos de purga paralela:

• Ciclo de llenado • Ciclo de limpieza • Ciclo Pushout Ciclos auxiliaries de purga paralela:

• Limpieza del manifold • Ciclo de limpieza del aplicador • Purga de línea • Limpieza a través del trigger Ciclo de Llenado Un ciclo de llenado implica la introducción de pintura en el manifold para cambio de color (CCM) a través de la línea de pintura durante un periodo especificado de tiempo. Un ciclo de llenado siempre se realiza en una línea de pintura limpia. El ciclo de llenado generalmente se realiza en una serie de pasos, los primeros pasos realizan una pequeña “purga pre-llenado”, seguida por la introducción de pintura. La purga pre-llenado implica la introducción de una ráfaga corta de solvente seguido por aire para limpiar la válvula de línea selecta (PV) localizada en el aplicador. Después de que se haya llenado una línea, el TRABAJO pedido estará listo para ejecutarse. Ciclo de Limpieza (Cleanout) Un ciclo de limpieza implica la introducción de solvente y aire, alternándolos a través de la línea de pintura, para limpiar las líneas. Esta limpieza solamente se realiza a través de la línea de descarga como un trigger podría utilizarse en un ciclo de pintura. Un ciclo de limpieza siempre sigue después de un ciclo de llenado en la línea de pintura opuesta a la línea que acaba de llenarse con pintura. El ciclo de limpieza se puede y se ejecutará durante un trabajo de pintura.

3–46

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Ciclo de Vaciado (Pushout) El ciclo Pushout se utiliza para empujar la pintura restante a través de la línea de pintura actual. Esto permite un mínimo desperdicio de pintura cuando se inicia el ciclo de limpieza. Dentro del ciclo Pushout, también se saca el CCM y se limpia. El ciclo Pushout está compuesto de los siguientes ciclos:

• CCM pushout • Limpieza CCM (que se puede ejecutar simultáneamente con Pushour de línea) • Pushout de línea (que se puede ejecutar simultáneamente con limpieza CCM) Un ciclo Pushout se puede iniciar en cualquier momento durante el ciclo de llenado o de limpieza. Pushout siempre utilizará los datos para el color que se llenó por última vez en línea de pintura. Es responsabilidad del controlador de celda proporcionar al PaintTool una señal que permita que el ciclo Pushout comience cuando el TRABAJO actual lo solicite. Si el controlador de celda no logra hacer esto y el siguiente color es diferente, se activará un cambio de color de línea llena. Durante la repetición de trayectoria, PaintTool sabrá cuando comenzar jun ciclo Pushout el mismo que se proporciona actualmente con una etapa única. El ciclo Pushout se utiliza para empujar la pintura restante a través de la línea de pintura mientras el trabajo se está ejecutando todavía. Esto permite un mínimo de desperdicio de pintura. Cuando el Pushout está habilitado durante la producción, se hace un cálculo para determinar la cantidad de pintura requerida para acompletar el trabajo actual. Cuando el tiempo apropiado se ha alcanzado el ciclo Pushout no permitirá más pintura dentro de las líneas de pintura y en su lugar pone aire dentro de las líneas. Esto purga las líneas de pintura con un mínimo de pérdida de pintura antes de que un cambio de color tenga lugar. La duración del ciclo será desde el arranque del Pushout hasta que se apague el aplicador por última vez. La salida válvula de color habilitada debe configurarse en la salida para inhabilitar la válvula. La salida para sacar fluido de la válvula (solvente, agua y aire), se habilitará al ser programada y permanecerá habilitada hasta que la salida trabajo completo output is turned on. When the pushout cycle is complete, the valve outputs will be disabled and the se encienda. Cuando el ciclo Pushout esté terminado, se invalidarán las salidas de válvula y se encenderá la salida de Cuando el ciclo de limpieza se inicia ...definir Ejemplo de Ciclo de Vaciado (Pushout) El arranque de Pushout comenzará cuando el tiempo de pistola actual activada sea más grande que el tiempo total previamente almacenado de pistola activada, menos el tiempo que se toma para ejecutar un Pushout. La Tabla 3–9 describe cada paso de un ciclo Pushout.

3–47

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 3–9. Ejemplo de Ciclo de Vaciado (Pushout) Paso Duración Válvula Manifold Línea de Pintura de Aire Solvente Seleccionar Aire Solvente Descripción Color 1

2.1*

OFF

ON

OFF

ON

OFF OFF

Vaciado de Manifold - Este paso expulsa la pintura del Manifold. El tiempo para este paso está basado en el tiempo de “Gun On” mientras el material “es expulsado” a través del trigger de la pistola. ACUFLOW se pone en modo de lazo abierto.

2

.3

OFF

OFF OFF

ON

OFF OFF

Retraso de Manifold - Un pequeño retardo es tomado en este instante para prevenir cualquier remanente de pintura.

3

.1

OFF

N/C N/C

N/C

N/C

N/C

Inicio de Vaciado de Línea - Apaga la selección de línea y comienza a expulsar la pintura. El estado de las válvulas de este paso se mantiene hasta el último nodo “Gun OFF”

4

.5

OFF

OFF ON

N/C

N/C

N/C

Limpieza de Manifold - Este paso alterna aire y solvente en el manifold para lavarlo. Esto es Clean Step 1 del manifold.

5

.8

OFF

ON

N/C

N/C

N/C

Limpieza de Manifold - Este paso alterna aire y solvente en el manifold para lavarlo. Esto es Clean Step 2 del manifold.

6

.5

OFF

OFF ON

N/C

N/C

N/C

Limpieza de Manifold - Este paso alterna aire y solvente en el manifold para lavarlo. Esto es Clean Step 3 del manifold.

7

1.0

OFF

ON

N/C

N/C

N/C

Limpieza de Manifold - Este paso alterna aire y solvente en el manifold para lavarlo. Esto es Clean Step 4 del manifold.

OFF

OFF

“*” indica basado en tiempo pistola “N/C” indica Ningún Cambio, utilice el estado actual. Nota Los cambios no se hacen en cualquiera de las válvulas de línea de pintura durante los pasos del 4 al 7.

3–48

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Ciclo Limpieza del Aplicador Se utiliza el ciclo de limpieza del aplicador para limpiar y secar el exterior del aplicador tan rápidamente como sea posible mientras utiliza una cantidad mínima de material. Este ciclo es importante para lograr una cantidad máxima de aire en contacto con la superficie para permitir que el aplicador esté completamente seco antes del siguiente proceso de aplicación. Se puede construir el ciclo de limpieza del aplicador como parte del ciclo de llenado para ahorrar tiempo de ciclo. Las válvulas requeridas normalmente para limpiar el aplicador son diferentes a las válvulas usadas para ejecutar un ciclo de llenado. Durante el ciclo de limpieza del aplicador, se rocían solvente, agua y aire sobre la superficie del aplicador, durante un tiempo determinado, para quitar materiales de pintura de la superficie del aplicador. El ciclo de limpieza del aplicador puede estar compuesto de hasta veinte pasos cronometrados que el usuario define con “espera de eventos” asociados, patrones de salida y válvula y un dwell time. Durante el dwell time la válvula y salidas permanecerán vigentes. También puede controlar valores análogos para la atomización y aire de abanico durante el ciclo de limpieza del aplicador para evitar que los solventes sean forzados en las aberturas de aire del aplicador. Por default la atomización y aire de abanico están apagados. Puede seleccionar los valores apropiados para la atomización y aire de abanico haciendo una selección prefijada en cada paso. Vea la Sección 3.5.8. Nota Debe apagar la válvula de color durante este ciclo. Este ciclo se ejecutará cuando se ha excedido la cuenta de limpieza periódica de pistola. Cuando este ciclo comienza, los pasos cronometrados definidos por el usuario se ejecutarán. El ciclo de limpieza del aplicador siempre utilizará los parámetros de limpieza del aplicador del último color cargado dentro de las líneas de pintura. Advertencia Cuando este ciclo se haya seleccionado de la pantalla MANUAL FUNCTIONS, y el Teach Pendant esté habilitado, el robot se moverá. Para detener el robot en cualquier momento del desplazamiento, suelte el interruptor DEADMAN. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Ciclo de Limpieza del Manifold El ciclo de limpieza del manifold se provee para permitir que el manifold se limpie independiente de otros ciclos. Solamente se puede ejecutar este ciclo desde el Teach Pendant.

3–49

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Ciclo Purga de Línea El ciclo de purga de línea se utiliza cuando no se ha limpiado la línea con Pushout. Este ciclo es muy parecido al ciclo Pushout excepto que no se inicia basado en el tiempo de pistola activada durante el trabajo. Ciclo de Limpieza a través del Trigger El ciclo de limpieza a través del trigger permite limpiar el trigger del aplicador. La limpieza del trigger generalmente se ejecuta justo antes del ciclo de llenado. Sin embargo, si se debe limpiar la línea de pintura pero no debe llenarse, este ciclo se necesita para limpiar el interior del aplicador.

3.5.7 Controlador de Celda El controlador de celda solamente puede solicitar los siguientes ciclos:

• Cambio de color • Limpieza del aplicador Ciclos individuales, tales como limpieza, de llenado, Pushout y otros no pueden ser solicitados por el controlador de celda. Estas funciones están disponibles en el Teach Pendant. Selección de Línea La selección de línea se determina por la lógica de cambio de color del controlador del robot. Cambios manuales de color del controlador de celda no son provistos para realizar un ciclo en una línea específica.

3.5.8 Secuencia Típica de Purga Paralela El siguiente ejemplo es una secuencia de purga paralela típica, que supone que la línea 1, la línea 2 y el manifold para cambio de color (CCM) están limpios . El color inicial de pintura que se utiliza es rojo para este ejemplo en particular. 1. El vehículo entra al área donde el controlador de celda inicializa el robot con Estilo/Dobletono/Reparación/Datos de color. 2. La tarea de cambio de color ejecuta un CICLO DE LLENADO en línea 1 utlilizando los datos para la válvula de color asociada con rojo. El robot afirma la salida de ciclo listo. 3. La línea 2 está limpia, por lo tanto, se salta un CICLO DE LIMPIEZA para la línea 2. 4. El controlador de celda envía la señal de INICIO DE CICLO y la trayectoria se repite. 5. El controlador de celda determina que el siguiente color es azul. .

3–50

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

6. El robot examina el tiempo de pistola activada actual y determina el tiempo correcto para iniciar un Pushout. a. Se obtiene el tiempo medido, lo que indica cuando debe comenzar el Pushout. b. Entonces el robot examina una entrada desde el controlador de celda que indica si se requiere un Pushout. c. Si se requiere, entonces el robot pide que su ciclo de tarea Pushout comience.

• La válvula de color SE APAGA y el aire CCM se CONECTA.. • La línea 1 seleccionada SE APAGA y el aire de la línea 1 SE ENCIENDE. • Se pone la salida de desecho CCM. Nota El desecho permite que se liberen la pintura y el solvente en el sistema de recuperación de la planta.

• El aire CCM y el solvente se alternan para limpiar el CCM. • La salida de desecho CCM SE APAGA. El CCM ahora está limpio. . La línea 1 de aire permanence ENCENDIDA hasta que se llegue a la última posición de pistola PARADA. Si el controlador de celda ha inicializado el robot con el siguiente Estilo/Tutone/Reparación/Datos de color, azul, vaya al paso 8. 7. El robot espera a ser inicializado con el siguiente Estilo/Tutone/Reparación/Datos de color, azul. 8. El ciclo DE LLENADO asociado con azul se ejecuta utilizando la línea 2. Al final del ciclo DE LLENADO, se envía la salida de ciclo listo al controlador de celda. 9. Se inicia ahora el ciclo de limpieza para rojo, en la línea 1. 10. El controlador de celda envía la señal de INICIO DE CICLO y la trayectoria se repite. 11. El controlador de celda detecta que el siguiente color es verde. 12. El robot determina que Pushout debe comenzar inmediatamente. El controlador de celda indica que se requiere un Pushout. Pushout comienza en la línea 2 al mismo tiempo que en línea 1 el ciclo de limpieza está en progreso.

3.5.9 Configuración de Cambio de Color Debe preparar los puntos listados y descritos en la Tabla 3–10. Use Procedimiento 3-7 para configurar el sistema de cambio de color.

3–51

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 3–10. Elementos de la Configuración del Sistema de Cambio de Color ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN DE CAMBIO DE COLOR

DESCRIPCIÓN

Automatic Color Change

Este elemento habilita la opción de cambio de color automático en el controlador para que funcione en modo de producción. Para sistemas de Purga Paralela y sistemas Accustat, este elemento debe ponerse a YES.

Periodic Gun Cleaning

Este elemento determina si la pistola irá a limpieza a intervalos predeterminados.

Gun Cleaning Job Count

Cuando Limpieza Periódica de Pistola se pone a YES, este elemento especifica el número de Jobs que serán pintados antes de que el ciclo de limpieza de pistola automático se ejecute.

Pushout

Este elemento se utiliza para habilitar la opción Paint Pushout. Esta opción identifica el momento en que la pintura existente en la línea de pintura es suficiente para terminar de pintar el trabajo actual. Cuando se ejecuta el Pushout se inyecta aire en la linea de pintura para ahorrar material. La información que controla cuando se ejecuta el Pushout es actualizada por el valor del color seleccionado. Si el tiempo GUN=ON para un Job específico no ha sido calculado entonces el Pushout no se ejecuta. En este caso, un ciclo de purga completa y cambio de color son realizados. Vea la Sección 3.5.4. NOTA Los cáculos de Pushout sólo incluyen el trabajo que precede el cambio de color.

Pushout When Color Unknown

Este elemento se utiliza para forzar un ciclo de vaciado cuando el siguiente color es desconocido. Entonces, cuando el Robot recibe el siguiente color, un ciclo de cambio de color o de rellenado será ejecutado. Si se pone en YES, un ciclo de vaciado será ejecutado después de cada trabajo a menos que el siguiente color sea el mismo que el actual. Un ciclo de vaciado tambien es ejecutado cuando el Robot recibe la señal antes de iniciar el siguiente vaciado. Si se pone en NO, el vaciado será ejecutado sólo cuando el controlador de la celda activa la entrada respectiva. Para sistemas con Purga Paralela y Accustat, este elemento debe ponerse en NO.

Clean When Color Unknown

Este elemento es utilizado para la opción de limpieza automática de líneas de pintura. En modo Producción, cuando este elemento es puesto en YES, el siguiente color es desconocido y las líneas fueron vaciadas , el ciclo de limpieza será ejecutado. Configurando esta opción se puede ahorrar tiempo de cambio de color cuando el siguiente color es desconocido. También automáticamente limpia las líneas en las pausas de producción. Para sistemas con Purga Paralela y Accustat, este elemento debe ponerse en NO.

3–52

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Tabla 3–10. Elementos de la Configuración del Sistema de Cambio de Color (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN DE CAMBIO DE COLOR

DESCRIPCIÓN

Find Last Gun Off

Este elemento, cuando está puesto en YES, activa una señal de salida cuando el último Gun Off es ejecutado para un trabajo en Modo de Producción. Esta señal de salida se desactivará cuando el trabajo termina.

Start ColorChg at Last Off

Este elemento le permite ejecutar un ciclo de cambio de color iniciando en la última señal Gun Off. La opción find last gun off debe ser puesta en YES para usar esta opción.

Color Output Select By

Este elemento determina si la salida de color es seleccionada por un Valor Binario de 5 Bits o un Valor Discreto de 32 Bits. Si es seleccionado el Binario de 5 Bits, el GOUT para una válvula de color (0-31) usará 5 Bits (Tecla de Función F4) y una señal de salida para Color Enable. Si es seleccionado el Discreto de 32 Bits, el GOUT para una válvula de color (0-31) usará 32 Bits (Tecla de Función F5) donde cada válvula de color tiene asignado un Bit de salida.

Wet Valve Delay Time

Este elemento es utilizado cuando un ciclo de cambio de color es ejecutado. Representa el tiempo, en milisegundos, que existirá entre la selección de una válvula húmeda y una válvula seca. Las Válvulas Húmedas son las válvulas del grupo de 16 Bits que controlan fluido en lugar de aire. Si cierra una válvula húmeda, el retardo ocurre despues de que la válvula se cerró y después las otras válvulas de ese paso se accionan. Si abre una válvula húmeda, las otras válvulas se accionan primero, luego ocurre el retardo y después la válvula húmeda se abre.

CC Resume Required

Este elemento define si el ciclo de cambio de color se pondrá en pausa o cancelará cuando encuentre un error o falla. Si se pone en YES, entrará en Pausa cuando encuentre un Error o Falla. Cuando la falla o error sea eliminado y reciba la señal de Continue el ciclo de cambio de color continuará. Si se pone a NO, el ciclo de cambio de color abortará cuando encuentre un error o falla. Cuando el error o falla sea eliminado el ciclo de cambio de color será cancelado.

Procedimiento 3-7 Configurar el Sistema Cambio de Color Pasos 1. Presione MENUS.

3–53

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [ TYPE ]. 4. Seleccione Cambio de Color. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Setup Color Change Options 1 Automatic color change: 2 Periodic gun cleaning: 3 Gun cleaning job count: 4 Pushout: 5 Pushout when color unknown: 6 Clean when color unknown: 7 Find last gun off: 8 Start ColorChg at last off: 9 Color output select by: 10 Wet valve delay time: 11 CC resume required:

YES NO 3 YES NO NO YES YES 32 BIT 200 msec YES

5. Establezca cada punto como sea apropiado. Vea la Tabla 3–10 para una descripción detallada de cada punto en la pantalla.

3.5.10 Configuración del Ciclo Cambio de Color El proceso de cambio de color consiste en seis ciclos (vea la Sección 3.5.3 y la Sección 3.5.4 ). Un ciclo consiste en una serie de pasos definidos por el usuario. Cada paso consiste en “espera de eventos” y de “peticiones de acción” que puede definir. Se deben definir todos los ciclos para cada válvula de color que se utilizará. Esta sección contiene información sobre la configuración para cambio de color de un solo paso y cambio de color de purga paralela. Los detalles listados y descritos en la Tabla 3–11 solamente son para cada ciclo de cambio de color. Utilice Procedimiento 3-8 para configurar los ciclos de cambio de color. Tabla 3–11. Detalles que se Despliegan para Cada Ciclo de Cambio de Color

3–54

DETALLE DEL CICLO DE CAMBIO DE COLOR

DESCRIPCIÓN

Valve

Este elemento es el número de la válvula de color actual. La válvula de color es selccionada mediante la tecla de funcion VALVE.

Changed

Este elemento es la fecha de la última vez que el ciclo fue editado. PaintTool actualiza esta fecha automáticamente.

Cycle

Este elemento es el nombre del color en el sistema asociado con la válvula de color. Este es un número entre 1 y 8.

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Tabla 3–11. Detalles que se Despliegan para Cada Ciclo de Cambio de Color (Cont’d) DETALLE DEL CICLO DE CAMBIO DE COLOR

DESCRIPCIÓN

Description

Este elemento es el nombre del ciclo de cámbio de color seleccionado.

Steps

Este elemento es el número total de pasos definidos en el ciclo seleccionado. PaintTool actualiza el número de pasos automátcamente. Toda la información en la tabla se despliega para cada paso. Hay un máximode 20 pasos disponibles. Cada paso durará el tiempo especificado en duration.

Debe poner los puntos listados y descritos en la Tabla 3–12 para cada paso del ciclo de cambio de color. Tabla 3–12. Elementos de la Configuración del Ciclo Cambio de Color ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DEL CICLO CAMBIO DE COLOR

DESCRIPCIÓN

Duration (sec)

Este elemento es el tiempo del paso medido en décimas de segundo.

Control Valves

Este elemento consta de 16 caracteres. Representa las E/S de cámbio de color configuradas. Vea el Apéndice G para más información.

Preset Select

Este elemento permite definer un valor predefinido para cada paso en el ciclo. Vea la Sección 3.9 para más información. La tabla de presets para el último trabajo y color del sistema que estaba en las líneas serán usados.

3–55

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 3–12. Elementos de la Configuración del Ciclo Cambio de Color (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DEL CICLO CAMBIO DE COLOR

DESCRIPCIÓN

Action Requests

Este elemento es una solicitud, como las señales exit cleaner , o go to purge que el robot debe ejecutar. Para cambio de color en purga paralela, una acción que indica el tiempo total que la pistola esta en ON esta disponible. Esto despliega el paso, en segundos, que la pistola ha estado ON.

Wait for Events

Este elemento es un evento, como los estados in cleaner o at purge que el Robot debe esperar antes de continuar con el siguiente paso. Para cambio de color en purga paralela, el evento Last Gun Off está disponible. Esto causa que el sistema espere hasta que la pistola esté en OFF antes de ejecutar este paso (o trabajo terminado si Last Gun Off está desactivado).

Procedimiento 3-8 Configurar los Ciclos de Cambio de Color Condiciones

• El Puerto de inicio y el dispositivo por default instalado se han ejecutado. (Vea la Sección). Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [ TYPE ]. 3. Seleccione Color Change. Verá una pantalla parecida a la siguiente. DATA Color Change Color Change Cycles Cycle Description 1 Push Out Cycle 2 Clean Out Cycle 3 Cap Clean Cycle 4 Fill Cycle 5 Refill Cycle 6 Full Push to Dump 7 Spare1 8 Spare2

Color Valve: 1

4. Para seleccionar una nueva válvula de color para el ciclo seleccionado, a. Presione F3, VALVE.

3–56

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

b. Registre un número de válvula de color (1-31). 5. Para desplegar información detallada para el ciclo de cambio de color seleccionado, presione F2, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente para un ejemplo de una porción de la taba DETAIL que se visualiza. Nota Todas las asignaciones E/S son definidas por el usuario y pueden variar. DATA Cycle DETAIL Valve: 1 Changed: ##-XXX-#### Cycle: 2 Clean Out Cycle Steps: 6 Steps: 1 2 3 4 5 Duration(sec) 9.1 4.3 2.2 3.3 5.5 Control Valves 1 Gun 0 1 0 0 0 2 Paint Override 0 1 0 0 0 3 Air Override 0 1 0 0 0 4 Spare 0 1 0 0 0

Nota Se registran los datos de ciclo de una válvula como 0 si se debe apagar la válvula. Se registran los datos de ciclo de una válvula como 1 si se debe encender la válvula. Se registran los datos de ciclo de una válvula como 2 si no se debe cambiar la válvula. Vea un ejemplo de una pantalla Complete Clean Out Cycle DETAIL para un sistema de cambio de color de un sólo paso. Pantalla Cleanout Cycle DETAIL DATA Cycle DETAIL Valve: 1 Changed: ##-XXX-#### Cycle: 2 Clean Out Cycle Steps: 8 Steps: 1 2 3 4 5 Duration(sec) 0.8 2.0 0.7 2.0 0.0 Control Valves 1 Gun 1 0 1 0 0 0 2 Gun 2 0 1 0 0 0 3 0 0 0 0 0 4 Color enable 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Spare Purge Solvent Purge Air Spare Spare Spare Spare Dump #1 Dump #2

1 0 0 0 0 0 0 1 1

0 0 0 0 0 0 1 1 1

1 0 0 0 0 0 0 1 1

0 0 0 0 0 0 1 1 1

0 0 1 1 1 0 1 0 1

6 0.6

7 0.5

8 2.0

*** 0.0

*** 0.0

*** 0.0

1 0 0 0

1 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

1 0 0 0 0 0 0 1 1

0 0 0 0 0 0 1 1 1

0 0 0 0 0 0 1 0 1

0 0 0 0 0 0 0 1 1

0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0

3–57

* 0

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL 10 11 12 13 14 15 16

Spare Reg Override #1 Reg Override #2 Spare Spare Spare Spare

Preset select Action 1 Exit 2 Goto 3 Goto 4 GoTo

requests App Clnr Appr Clnr Purge Home

Wait for events 1 Above clnr 2 In cleaner 3 At purge 4 At Home

MAROIPN6208021S REV A 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 1 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 1 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

Vea un ejemplo de una pantalla Complete Push Out Cycle DETAIL para un sistema de cambio de color de purga paralela. Pantalla Data Cycle DETAIL DATA Cycle DETAIL Valve: 1 Changed: ##-XXX-#### Cycle: 1 Push Out Cycle Steps: Steps: 1 2 3 4 *** *** *** Duration(sec) 2.1 0.3 0.1 0.5 0.0 0.0 0.0 Control Valves 1 Gun Trigger 2 2 2 2 0 0 0 0 2 Spare 0 1 0 0 0 0 0 0 3 Spare 0 0 0 0 0 0 0 0 4 Spare 1 0 0 0 0 0 0 0

0

3–58

1 L3 Solvent 0 0 0 2 Gun clean Sol

10 5

6

7

8

***

0.8

0.6

0.5

2.0

0.0

2

1

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

0

0 0 0 3 Spare 0 0 0 0 4 L3 Dump 0 0 0 0 5 L3 Air 0 0 0 0 6 Gun Clean Air 0 0 0 0 7 Reg. Override 0 0 0 0 8 spare 1 0 0 0 9 L Solvent 1 0 0 0 10 L Select 0 0 0 0 11 L Dump 0 0 0 0 12 L Air 0 0 0 0 Preset select 0 0 0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

1

0

0

0

0

0

1

1

0

0

0

0

0

0

1

1

1

1

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

1

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

Action requests 1 Exit cleaner 0 0 0 0 2 Enter clean 0 0 0 0 3 Go to purge 0 0 0 0 4 Go to home 0 0 0 0 5 Dur./gun on 0 0 0 0 Wait for events 1 Above cleaner 0 0 0 0 2 In cleaner 0 0 0 0 3 At purge 0 0 0 0 4 At home 0 0 0 0 5 Last gun off

3–59

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL 0

0

0

MAROIPN6208021S REV A

0

6. Para desplegar toda la información, utilice las teclas de flecha. 7. Para insertar un nuevo paso, presione F5, INSERT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Insert before current step? YES

NO

Si desea continuar insertando el paso antes del paso actual, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. Si no desea continuar insertando el paso antes del paso actual, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER. 8. Para borrar un paso, presione NEXT,>, y después F1, DEL_ST. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Delete current step? YES

NO

Si desea continuar borrando pasos, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. Si no desea continuar borrando pasos, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER. 9. Para volver a configurar todos los pasos del ciclo actual a cero, presione > NEXT, y después F3, RESET. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Reset displayed cycle to all zeros? YES

NO

a. Para continuar configurando todos los valores, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. b. Si no desea volver a configurar todos los valores, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER. 10. Para imprimir datos de ciclo para el color y el ciclo que está desplegado, a. Conecte una impresora al Puerto en el controlador. Nota Para configurar el dispositivo, vea la Sección.

b. Presione F2, PRINT. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

3–60

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

An ASCII printout file of the currently displayed cycle data will be created on the P3: device. Continue creating file? YES

NO

Para imprimir los datos, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. Un archivo nombrado C#CYC##.LS se genera, donde # es el número de color, y ## es el número de ciclo. Por ejemplo, el nombre del archivo para el color 2, ciclo 3, es C02CYC03.LS c. Si no desea imprimir los datos, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER. Nota Los datos para ciclos con más de 13 pasos, se comprimen horizontalmente en un archivo. muestra un ejemplo de la salida para un ciclo con 10 pasos. muestra un ejemplo de la salida para un ciclo con 20 pasos. El número máximo de pasos que se pueden imprimir sobre papel de 8 ½ “ x 11” es 16. Los pasos 17 a 20 todavía se localizan en el archivo, pero solamente se imprimirán sobre papel de mayor tamaño. ...definir DATA Cycle DETAIL Valve: 1 Changed: ##-XXX-#### Cycle: 2 Clean Out Cycle Steps: 8 Steps: 1 2 3 4 5 9 10 Duration(sec) 0.8 2.0 0.7 2.0 0.0 0.0 Control Valves 1 Gun Trigger 2 2 2 2 2 2 2 2 Spare 0 1 0 0 0 0 0 3 Spare 0 0 0 0 0 0 0 4 Spare 0 0 0 0 0 0 0 1 L3 Solvent 0 2 Gun Clean Sol 0 0

6

7

8

0.6

0.5

2.0

2

2

2

0

0

0

0

0

0

0

0

0

1

0

1

0

0

1

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0.0

0

Data Cycle DETAIL DATA Cycle DETAIL

3–61

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Valve: 1 Changed: ##-XXX-#### Cycle: 2 Clean Out Cycle Steps: 8 Steps: 1 2 3 4 5 6 7 Duration(sec) 0.8 2.0 0.7 2.0 0.0 0.6 0.5 Control Valves 1 Gun Trigger 0 0 0 0 0 1 1 2 Spare 0 0 0 0 0 0 0

8 2.0

9 0.6

10 0.0

0 0

0 0

0 0

11 0.0

12 0.0

0 0

0 0

3.6 POSICIONES DE SERVICIO P-200E 3.6.1 Introducción La Posición de Servicio P-200E es una posición enseñada por el usuario, localizada detrás del robot – más allá del Hard Stop y los límites de software default. Cuando un movimiento hacia la Posición de Servicio P-200E sea solicitado, el mecanismo Retractable Hard Stop rotará fuera del robot, y el valor límite superior cambiará dinámicamente para permitir que el eje J1 del robot viaje hacia esa posición. La Posición de Servicio P-200E soporta las siguientes configuraciones de robot:

• Brazo Izquierdo – Compensación Izquierda • Brazo Izquierdo – Compensación Derecha • Brazo Derecho – Compensación Izquierda • Brazo Derecho – Compensación Derecha

3.6.2 Configurar las Posiciones de Servico P-200E Utilice el siguiente procedimiento para configurar y ejecutar Posición de Servicio P-200E Configuración de Posición de Servicio P-200E

• Los programas ENT_SRV y EXIT_SRV del Teach Pendant existen en el robot. • Usted está utilizando un robot P-200E. • Existe un retractable hard stop montada en la base del robot P-200E. • Los sensores para la retractable hard stop están físicamente conectados. 1. Desde la pantalla SELECT, seleccione el programa del Teach Pendant, ENT_SRV. El programa debe parecerse al siguiente:

3–62

13 0.0 1 0

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

1: ! This teach pendant program is used 2: ! to retract the hard stop 3: ! so that the robot can 4: ! safely move to the service 5: ! position. The CALL to 6: ! RETSTOP should NOT be 7: ! removed. 8: ! Enter nodes after this 9: ! statement to safely move 10: ! the robot to the service 11: ! position. 12: CALL RETSTOP 13: 14: ! Sevice Entry Position 15: 16: ! Sevice Position 17:

2. Sostenga el Teach Pendant y presione continuamente el interruptor DEADMAN en la parte de atrás del Teach Pendant. 3. Ponga el interruptor del Teach Pendat en la posición ON: 4. Mueva lentamente el robot a una posición de arranque de servicio justo antes del hardstop. 5. Resgistre esta posición debajo de la línea “Posición de Entrada de Servico” como se muestra abajo: 14: !Service Entry Position 15: J P[1] 50% FINE

6. Mueva el cursor hacia la pantalla de la línea CALL RETSTOP 12: CALL RETSTOP

7. Presione SHIFT FWD. Esto ejecutará la instrucción CALL RETSTOP del programa del Teach Pendant el cual retraerá la hard stop y extenderá los límites soft. 8. Mueva lentamente el robot hacia la posición de servicio. 9. Registre esta posición debajo de la línea “Posición de Servicio” como se muestra abajo: 16: !Service Position 17: J P[2] 50% FINE

10. Desde la pantalla SELECT, seleccione el programa del Teach Pendat, EXIT_SRV. El programa debería parecerse al siguiente.

3–63

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL 1: ! 2: 3: 4: 5: 6: 7: 8: 9: 10: 11: 12: 13: 14: 15: 16:

MAROIPN6208021S REV A

This teach pendant program is used ! to move the robot safely ! from the service position, ! then extend the hard stop! ! The CALL to EXTSTOP should ! NOT be removed! ! Enter node(s) BEFORE this ! statement to safely move ! the robot from the ! service position. ! Service Position ! Service Exit Position CALL EXTSTOP

11. Con el robot todavía en la Posición de Servicio, registre esta posición debajo de la líne “Posición de Servicio”. 12: !Service Position 13: J P[1] 50% FINE

12. Mueva lentamente el robot hacia la Posición de Entrada de Servicio desde el programa del Teach Pendant ENT_SRV. Registre esta posición debajo de la línea “Posición de Salida de Servicio”. 14: !Service Exit Position 15: J P[2] 50% FINE

La Posición de Servicio y las Posiciones de Entrada están enseñadas ahora. Nota La posición de entrada de servicio en el programa del Teach Pendant ENT_SRV.TP debería ser la misma que la posición de salida de servicio en EXIT_SRV.TP.

3.6.3 Utilizando las Posiciones de Servicio P-200E Las posiciones de MENÚ DE MOVIMIENTO se han incrementado desde 8 hasta 12 para acomodar el ServoBell y las opciones de Posición de Servicio P-200E. Las dos posiciones de Servicio P-200E están enlistadas en negritas. El Menú de Moviento enlista las posiciones disponibles con ServBell y las opciones con Posición de Servicio P-200E en el lado izquierdo y solamente la Opción de Posición de Servicio P-200E en el lado derecho. La funcionabilidad de la pantalla MOVE MENU opera de la misma manera para las posiciones ENT_SRV y EXIT_SRV.

3–64

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Tabla 3–13. ...definir Move Menu Positions with the Servo Bell and P-200E Service Position Options

Move Menu Positions with the P-200E Service Position Option

1

HOME

HOME

2

DOCKA

CLNIN

3

DEDOCKA

CLNOUT

4

DOCKB

BYPASS

5

DEDOCKB

PURGE

6

BYPASS

ZERO

7

PURGE

SPECIAL1

8

ZERO

SPECIAL2

9

SPECIAL1

ENT_SRV

10

SPECIAL2

EXIT_SRV

11

ENT_SRV

12

EXIT_SRV

La Figura 3–2 ilustra la secuencia de eventos cuando ENT_SRV es ejecutado desde el Menú de Movimiento. La Figura 3–3 ilustra la secuencia de eventos cuando EXIT_SRV se inicia desde el Menú de Movimiento, cuando el robot está en la posición ENT_SRV. La Figura 3–4 ilustra la secuencia de eventos cuando ENT_SRV se inicia desde el Menú de Movimiento, cuando el robot está en la posición ENT_SRV.

3–65

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Figura 3–2. Diagrama de Flujo 1 – ENT_SRV desde el Menú de Movimiento ...definir

El movimiento ENT_SRV solo puede ser ejecutado desde la posiciones EXIT_SRV, HOME, or BYPASS

ENT_SRV.TP 1: CALL RETSTOP 2: J P[1] 30% FINE (Posición de Entrada a Servicio) 3: J P[2] 30% FINE (Posición de servicio)

Termina Movimiento

SI

Tope Mec. Retraido OK?

RETSTOP.MR CALL PAMOVSTP (‘RETRACT’)

PAMOVSTP.KL Verifica E/S y Retrae el Tope Mecánico

NO FALLA

3–66

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Figura 3–3. Ejecutar EXIT_SRV desde el Menú de Movimiento

Cuando use el movimiento EXIT_SRV desde "Move Menu", el Robot debe estar en la posición ENT_SRV.

Inicialmente se hacen verificaciones desde "Move Menu Task" para asegurar que las condiciones del Tope Mecánico se satisfacen (Está en posición retraido). Si se satisfacen, entonces el programa de Teach Pendant EXIT_SRV.TP se ejecuta. Si no se satisfacen ocurre una Falla.

EXIT_SRV.TP 1: J P[1] 30% FINE (Posición de Servicio) 2: J P[2] 30% FINE (Posción de Salida de Servicio) 3: CALL EXTSTOP

EXTSTOP.MR CALL PAMOVSTP (‘EXTEND’)

Tope Mec. Extend. OK? SI

PAMOVSTP.KL Verifica E/S y extiende el Tope Mecánico

NO FALLA

Termina Movimiento

3–67

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Figura 3–4. Ejecutar la Posición ENT_SRV hacia HOME o BYPASS Cuando mueva a HOME o BYPASS desde la posición de Servicio del P200E, el movimiento EXIT_SRV se realiza primero, automáticamente, para permitir al Robot salir de la posición de servicio en forma segura. Después el Robot continua su movimiento a la posición de HOME o BYPASS.

Inicialmente se hacen verificaciones desde "Move Menu Task" para asegurar que las condiciones del Tope Mecánico se satisfacen (Está en posición retraido). Si se satisfacen, entonces el programa de Teach Pendant EXIT_SRV.TP se ejecuta. Si no se satisfacen ocurre una Falla.

EXIT_SRV.TP 1: J P[1] 30% FINE (Posición de servicio) 2: J P[2] 30% FINE (Posición de Salida) 3: CALL EXTSTOP

EXTSTOP.MR CALL PAMOVSTP(‘EXTEND’)

SI

Tope Mec. Extend. OK?

PAMOVSTP.KL Verifica E/S y extiende el Tope Mecánico

NO FALLA

Se mueve a posición HOME o BYPASS.

Termina Movimiento

3–68

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

El PLC puede arrancar exitosamente al robot para mover hacia la Posición de Servicio P-200E (ENT_SRV) solamente si su ubicación actual está en la posición HOME o BYPASS (nota: el robot no reconoce la posición EXIT_SRV en automático). Después de que la entrada Service Req se recibe y el robot no está en ninguno de estos dos lugares, la petición se ignora. Vea la Tabla 3–14 Tabla 3–14. Entrada Digital de Solicitud de Servicio DIN[56]

Service Req

PLC issues position

N/A

Vea la Figura 3–4 para una secuencia de eventos de ejecución de ENT_SRV Move, cuando una petición de Posición de Servicio al robot se dicta en automático. Cuando el robot está en la Posición de Servicio P-200E, el PLC solamente puede pedir al robot que se mueva hacia la posición HOME o BYPASS. Vea la Figura 3–4 para mover desde la Posición ENT_SRV, cuando una petición home o bypass al robot es dictada en automático.

3.7 CONFIGURACIÓN DE OPERACIÓN DE PRODUCCIÓN La operación de producción le permite definir y habilitar la entrada de trabajo, las opciones de ejecución y las opciones de control utilizadas en producción. Debe configurar los elementos descritos en la Tabla 3–15 antes de correr la producción. Tabla 3–15. Elementos de la Configuración de Producción ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE PRODUCCIÓN

DESCRIPCIÓN

Opciones Job Entry Production queues used (for display only)

Este elemento es de solo lectura. Si se pone a YES, una cola de trabajos y colores se mantiene en el contrlador del Robot. Las secuencias de incialización de trabajos subsecuentes ejecutarán el siguiente trabajo y color hasta vaciar la cola de trrbajo. Si se pone a NO, los trabajos y colores no se almacenan en el controlador del Robot y cada secuencia de inicialización de trabajo determinará el trabajo y color.

3–69

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 3–15. Elementos de la Configuración de Producción (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE PRODUCCIÓN

DESCRIPCIÓN

Job init type

Este elemento especifica la forma de las señales de entrada para el trabajo. Cuando se pone JOB-BIN, entonces Production Queues Used y Color Queue Used se ponen a YES automáticamente, y la entrada del job es un valor binario leido durante la inicialización. Cuando es puesto a INITSEQ, entoces Production Queues Used y Color Queues Used se ponen a NO automáticamente y los números de Job, Repair, Tutone y Color son leidos secuencialmente en forma binaria durante la inicialización. Vea los diagramas de tiempo en el Appendix E para mas información.

Color queue used

Este elemento es solo lectura y se refiere al sistema de cambio de color solamente. Si despliega YES, Color queues están habilitadas. En este caso, cuando el Robot realiza un cambio de color, la cola que contiene el sistema de colores será utilizada en producción. Si despliega NO, la cola de color está deshabilitada.

(for display only)

Opciones Job Queue Repeat last

Este elemento especifica si el último trabajo ingresado en la cola de trabajo se pepetirá en producción.

Clear on production

Este elemento especifica si eliminará la cola de trabajo y color completamente cuando entre a producción. Si se pone a YES, las limpiará. Si se pone a NO mantendrá los datos existentes.

3–70

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Tabla 3–15. Elementos de la Configuración de Producción (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE PRODUCCIÓN

DESCRIPCIÓN

Synchronize Queue

Este elemento es utilizado para sincronizar la señal de START (detección) con el trabajo. La posición del transportador es memorizada cuando la señal Job ID (init) es recibida. Cuando start Signal Detect se recibe, el Job se ejecutará si la distancia viajada desde la el momento de recepción de las señal ID hasta la señal START, cae dentro de la tolerancia definida por el usuario. Las condiciones bajo las cuales el Job no se ejecutará son los siguientes:

•

El Job no se ha desplazado suficiente. El mensaje de advertencia “Sync Que-Job before window” se desplegará el Job se mantendrá y la señal de START será ignorada.

•

El Job se desplazó demasiado. El mensaje de advertencia “Sync Que-Job passed window” será desplegado, el Job se elimina de la cola y el siguiente Job es condicionado a que la siguiente señal de START le pertenezca.

Transportador Señal ID

Señal ID

ID a START

Robot +

_

Tolerancia Nota Esta opción no puede ser habilitada si Repeat Last esta puesta a YES.

ID to start dist

Este elemento es la distancia desde la señal ID a la señal START en milímetros.

(mm) Tolerance +/- in

Este elemento es la tolerancia (ventana) para la distancia ingresada. La tolerancia se usa para ambas direcciones, positiva y negativa, de la posición de la parte.

(mm)

3–71

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 3–15. Elementos de la Configuración de Producción (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE PRODUCCIÓN

DESCRIPCIÓN

Opciones Job Execution Start signal ignore

Este elemento indica si necesita recibir una señal START para iniciar un trabajo en producción. Si se pone a YES, la señal de START será ignorada. Para sistemas con Line Tracking esta señal debe ponerse a YES. Por lo tanto, el Robot no esperará por la señal START, pero procesará cada parte basado en la entrada Part Detect.

Find pushout time

Este elemento habilita la opción Pushout. Los cálculos de Pushout se realizan durante producción. Al momento que el Pushout debe iniciar, las señal de salida start of pushout cambia a ON. Si no hay suficiente tiempo para un buen Pushout, la señal de salida bad pushout tambien es cambiada a ON. Ambas señales de salida cambian a OFF al final del trabajo. Estas salidas permiten al controlador de la celda manejar el Pushout.

Find last gun off

Este elemento, cuando está a TRUE, se enciende cuando last gun off se ejecuta en un Job en modo producción. Se apagará cuando el Job se termina.

Cycle timing mode

Este elemento configura como el ciclo debe ser temporizado. Si se pone a ST-END, el ciclo será temporizado desde el inicio hasta el final del programa. Si se pone a ST-LG, el ciclo será temporizado desde el inicio del programa hasta el last gun off. Este elemento solo puede ponerse a ST-END.

Clear times when edit

Este elemento, cuando se pone a YES, significa que los temporizadores de gun on y cycle se reinician cuando el editor es usado.

Opciones PLC control/status Cancel/continue

Permite al controlador de celda cancelar o continuar un trabajo cuando ocurre un error.

Go to cleaner option

Permite al controlador de celda o a los ciclos de cambio de color enviar al robot dentro y fuera del limpiador de pistola.

Go to bypass option

Permite al controlador de celda o a los ciclos de cambio de color enviar al robot hacia la posición Bypass.

3–72

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Tabla 3–15. Elementos de la Configuración de Producción (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE PRODUCCIÓN

DESCRIPCIÓN

Go to purge option

Permite al controlador de celda enviar al robot a la posición de purga.

Opciones Miscellaneous Resave timing difference (RTD)

Deadman auto reset

Esta opción (RTD) identifica qué tan diferentes deben ser los tiempos de cycle y de gun on antes de que se graben. Los tiempos de cycle y de gun on se guardan en el encabezado de cada proceso. Durante la producción, estos tiempos se vuelven a calcular cada vez que el proceso se ejecuta. Si el tiempo en el encabezado de proceso es menor al RTD, estos valores no se grabarán en el encabezado. Si el tiempo del encabezado de proceso es mayor o igual que el RTD, estos valores se guardarán en el encabezado. This item identifies how different the cycle and gun on times must be before they are saved. The cycle and gun on times are saved in the header of each process. During production, these times are recalculated each time the process executes. If the time in the process header is less than RTD, these values will not be saved in the header. If the time in the process header is greater than or equal to RTD, these values will be saved in the header. Este elementos se pone en NO al momento del primer arranque en frío. Puede poner este elemento en YES después del primer arranque en frío. El ajuste se salva en el CMOS y el valor se salva entre arranques en frío. Cuando lo pone en YES, si ocurre un error E-Stop o HOLD, reanudar el E-Stop o el HOLD reiniciará automáticamente al controlador de celda si el Teach Pendant está habilitado y el interruptor DEADMAN está presionado (esto es el equivalente a presionar el botón Reset en el Teach Pendant). El controlador de celda se reiniciará; i.e., la salida digital Booth Reset DOUT[48] se pone en ON automáticamente y se borra el mensaje de error.

3–73

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 3–15. Elementos de la Configuración de Producción (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE PRODUCCIÓN

DESCRIPCIÓN

TP error recovery

Este elemento está disponible como una opción, y si está cargado, la bandera para TP ERror Recovery en la pantalla Production SETUP se pone en YES después de que configura la aplicación. También puede reiniciar la bandera desde el menú Production SETUP si la opción está cargada. Si la opción no está cargada, el mensaje "TP Error Recovery option is not loaded" se desplegará y TP error recovery se reiniciará en FALSE (NO) automáticamente.

•

Cuando TP error recovery se pone en TRUE (YES), y el elemento del menú Use Force también está en YES en el menú Production SETUP, un menú Error Recovery se desplegará en la pantalla TP cuando se borra un mensaje de error recuperable.

•

Cuando TP error recovery se pone en TRUE (YES), y si el elemento del Menú Use Force se pone en FALSE (NO) en el menú Production SETUP, el menú Error Recovery no se desplegará automáticamente cuando se borre un mensaje de error recuperable; sin embargo, todavía tiene la oportunidad de recuperar el error desde la pantalla TP presionando Menu, seleccionando Alarm, y seleccionando Recovery. Tendrá la elección de cancelar o continuar el proceso de producción.

Force menu

Si este elemento se pone en YES en el menú Production SETUP, la pantalla Status se forzará cuando esté en modo de producción y el menú Select se forzará cuando esté en modo de enseñanza. Si el elemento TP Error Recovery también está puesto en YES, el menú Cancel/Continue se forzará cuando se borre un mensaje de error de recuperación. Si el menú Force está puesto en NO en el menú Production SETUP, la pantalla de Menus correspondiente no se desplegará.

Enable TP in Prod

Si este elemento se pone en YES, el Teach Pendant puede habilitarse mientras esté en modo de producción. Si se pone en NO y el Teach Pendant está habilitado, fallará el controlador.

3–74

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Tabla 3–15. Elementos de la Configuración de Producción (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE PRODUCCIÓN Between Parts Timer (min) Units: min Range: 0 - 60 Set Process Champion ModeValues: Manual or Auto

DESCRIPCIÓN

Este elemento es un contador dinámico que disminuye cada segundo hacia cero desde el valor inicial registrado después de que la pieza es pintada. Se detiene cuando se realiza una limpieza o cuando otra pieza se pinta. Una salida de alarma se dispara cuando el recuento descendente expira (llega a cero). La salida de alarma se pone en OFF cuando la energía del controlador se apaga y se enciende otra vez, o cuando un trabajo nuevo se ejecuta. Este elemento SÓLO es para la opción AccuChop. Este elemento le permite cambiar el modo Process Champion ya sea a Manual o a Auto. En modo Manual, puede escoger cuándo reunir datos en su proceso utilizando los macros de evento Process Champion (vea el capítulo Process Champion). En modo Auto, PaintTool automáticamente reune los datos para cada ciclo de trabajo. Este elemento SÓLO es para la opción Process Champion.

Use Procedimiento 3-10 para configurar producción. Procedimiento 3-10 Configurar Producción Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Producción. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

3–75

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Production Setup Menu Job entry options Production queues used: 1 Job init type: Color queue used:

1/20 NO INITSEQ NO

Job queue options 2 Repeat Last: 3 Clear on production: 4 Synchronize queue: 5 ID to start dist (mm): 6 Tolerance +/- in (mm):

NO YES NO 0 0

Job execution options 7 Start signal ignore: 8 Find pushout time: 9 Find last gun off: 10 Cycle timing mode: 11 Clear times when edit:

NO YES YES ST-END NO

PLC control/status options 12 Cancel/continue: 13 Go to cleaner option: 14 Go to bypass option: 15 Go to purge option:

YES YES YES YES

Miscellaneous options 16 Resave timing difference: 1000 msec 17 Deadman Auto reset: YES 18 TP error recovery: NO 19 Force menu: NO 20 Enable TP in Prod: YES 21 Between parts timer (min):0.0 22 Set Process Champion mode:Auto

Nota En la pantalla de arriba, las Production queues y Color queue utilizadas deben estar programadas en NO si Job init type está programado en INITSEQ. 5. Seleccione los elementos que desea para establecer y registre los valores apropiados. Vea la Tabla 3–15 para una descripción detallada de cada elemento de pantalla. 6. Apague y encienda el controlador para que pueda utilizar los valores nuevos.

3.8 CONFIGURACIÓN DE PINTURA La configuración de pintura le permite configurar elementos específicos para su aplicación de pintura. La Tabla 3–16 describe cada elemento específico de pintura que debe configurarse.

3–76

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Use Procedimiento 3-11 para configurar elementos de pintura.

3–77

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 3–16. Elementos de la Configuración de Pintura ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE PINTURA

DESCRIPCIÓN

Delay from Gun On

Delay from gun on es un retardo de tiempo del aplicador antes de o después de la posición con una instrucción GUNON. Un valor negativo para Delay from gun on significa que la pistola se encenderá antes de que se ejecute la instrucción GUNON. Un valor positivo significa que la pistola se encenderá después de que se ejecute la instrucción GUNON. Puede fijar un retardo de tiempo separado para los cuatro aplicadores disponibles. Vea el siguiente diagrama de tiempo para un ejemplo.

(ms) Delay from Gun Off (ms)

Delay from gun off es un retardo de tiempo del aplicador antes o después de una instrucción GUNOFF. Un valor negativo para Delay from gun off significa que la pistola se apagará antes de que se ejecute la instrucción GUNOFF. Un valor positivo significa que la pistola se apagará después de que se ejecute la instrucción GUNOFF. Puede fijar un retardo de tiempo separado para los cuatro aplicadores disponibles. Vea el siguiente diagrama para un ejemplo.

La pistola se enciende aquí cuando el Retardo de Gun On =-200ms.

P[1]

P[2]

P[3]

La pistola se apaga aquí cuando el Reardo de Gun Off =-100ms.

P[4]

P[5]

Instrucción GUN ON: P[1] 1200mm/sec CNT100 GUN=ON

P[6]

P[7]

P[n]

Instrucción GUN OFF: P[n] 1200mm/sec CNT100 GUN=OFF

La posibilidad de manipular la señal de trigger está destinada para ajustar la diferencia entre la señal eléctrica y la respuesta de trigger real (a causa del retraso neumático en el sistema). Un valor típico para Delay from gun on o para Delay from gun off estará en el rango de -100 a -300 milisegundos. El espacio entre el nodo anterior y el nodo que contiene la instrucción de trigger debe ser prolongado para permitir que trabaje el anticipador. Por ejemplo, si el ajuste es -200 milisegundos, la distancia entre los dos nodos debe ser lo suficientemente lejana para permitir 200 milisegundos del tiempo de proceso a la velocidad de trayectoria indicada. Para calcular la distancia mínima entre los nodos, debe usar un factor de cálculo para la aceleración y la desaceleración. Normalmente, este factor es 0.7. Abajo están listadas las distancias mínimas entre nodos para las velocidades de trayectoria indicadas y los valores anticipados.

3–78

Distancia Mínima

Valor del Anticipador(ms)

Velocidad (mm/seg)

Factor de Aceleración

84 mm (3.3")

1200

–100

0.7

168 mm (6.6")

1200

–200

0.7

252 mm (9.9")

1200

–300

0.7

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Tabla 3–16. Elementos de la Configuración de Pintura (Cont’d) ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE PINTURA

DESCRIPCIÓN

Es el número de pistolas disponibles en su sistema. Number of Guns Used Pump On Delay (ms) 2K Behr systems only

Pump Off Antic (ms)

En milisegundos, se utiliza para encender la bomba después de que la pistola se encienda. Esto se utiliza para evitar un aumento de presión de aire. La demora utilizada en su sistema variará dependiendo de qué tan rápido se encienda la pistola. En milisegundos, se utiliza para apagar la bomba antes de que se apague la pistola. La demora utilizada en su sistema variará dependiendo de qué tan rápido se apague la pistola.

2K Behr systems only Gun number n Setup

Indica si se ha configurado la pistola especificada (1–4) . Utilice la instrucción Gun Select para seleccionar la pistola en su programa. Vea la Sección...definir para más información.

Procedimiento 3-11 Configuración de Pintura Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Paint. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Paint 1/13 Gun No.: Delay from Gun On (ms) 1 1 : 2 2 : 0 3 3 : 0 4 4 0 Gun No.: Delay from Gun Off (ms) 5 1 : -100 6 2 : 0 7 3 : 0 8 4 : 0 9 Number of Guns Used: 1 10 Gun Number 1 Set Up: COMPLETE 11 Gun Number 2 Set Up: NOT COMP 12 Gun Number 3 Set Up: NOT COMP 13 Gun Number 4 Set Up: NOT COMP

3–79

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

5. Mueva el cursor hacia el elemento que desea establecer y escriba un valor.

3.9 PRESETS 3.9.1 Introducción El controlador está diseñado para que controle directamente todos los procesos de control de fluidos, incluyendo aire de abanico/atomización y el procesamiento electroestático. Cada tipo de proceso de control de fluido se define como un parámetro del aplicador (Vea la Sección 3.4 ). Los valores predeterminados para todos los fluidos, el aire de abanico y de atomización y los niveles electroestáticos se almacenan en el controlador como presets. Estos ajustes pueden representarse en unidades inglesas o métricas. Los presets están mantenidos por el controlador para permitir un número único que corresponda a una entrada de fluido (cc. u oz. por minuto), el aire de abanico (psi/scfm), el aire de atomización (psi/scfm) y valores electroestáticos kvs. Puede tener configurado hasta veinte valores de presets para un controlador. La Figura 3–5 muestra un ejemplo de valores de presets que podría utilizar cuando el color es azul. Figura 3–5. Configuración Típica de Presets Color = Blue Preset

Fluid

1

300

16.0

Atomizing Air 15.0

2

350

18.0

17.0

0.0

3

400

18.0

17.0

0.0

4

450

20.0

19.0

0.0

5

500

20.0

19.0

0.0

6

550

22.0

21.0

0.0

Fan Air

Electrostatic 0.0

Dos tipos de pantallas, TABLE y DETAIL, existen para configurar el sistema de valores de presets. La pantalla TABLE se utiliza para configurar y desplegar la información de varios valores de presets. La pantalla DETAIL se utiliza para configurar y desplegar información de un valor preajustado.

3–80

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Presets por Color Si los valores de presets se definen por color, entonces una tabla de datos de presets se asocia con el color. Debe configurar cada valor preajustado y esos valores sólo se utilizarán cuando el color del sistema es el color actual. Nota Definir los valores de presets por trabajo y por color es una opción. Contacte a su representante de FANUC Robotics para más información. Nota Se desea agregag más valores de presets a su sistema, debe configurar parámetros internos adicionales. Contacte a su representante de FANUC Robotics para más información. La Tabla 3–17 lista y describe los elementos en las pantallas DATA Presets. La Tabla 3–18 lista y describe las teclas de función disponibles cuando se utilizan las pantallas DATA Preset. Tabla 3–17. Teclas de Función de Datos de Presets ELEMENTOS DE CONFIGURACIÓN DE DATOS DE PRESETS

DESCRIPCIÓN

Despliega el número de color actual que representa el plan de preset. Cuando vea la pantalla DATA Presets DETAIL, este elemento despliega el número de color que representa el plan de preset. Cuando no se usen colores, este número siempre estará puesto en 1.

Color

Despliega el número del preset actual. Preset[ ] Despliega el último cambio de fecha que se hizo para el plan de preset actual. Last Changed Tabla 3–18. Teclas de Función de Datos de Presets TECLAS DE FUNCIÓN DE CONFIGURACIÓN DE DATOS DE PRESETS

DESCRIPCIÓN

Le permite seleccionar un nuevo plan de preset. Color Le permite seleccionar un número diferente de preset para el plan de color actual. Preset

3.9.2 Definir Presets Los valores de presets se utilizan para definir el nivel de flujo de fluido de pintura, aire de abanico, aire de atomización y electroestáticos utilizados cuando la instrucción Preset [x] se ejecuta en un

3–81

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

programa. Después de que defina los presets puede copiarlos y grabarlos al dispositivo de valor por default. También puede cargarlos desde el dispositivo por default. Utilice Procedimiento 3-12 para definir presets. Procedimiento 3-12 Definir Presets Condiciones

• Asegúrese de configurar los colores (vea la Sección 3.1 ) y configure los parámetros del aplicador (vea la Sección 3.4 ) antes de configurar los presets. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione DATA. 3. Presione F1, [ TYPE ]. 4. Seleccione Presets. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Data Presets TABLE Job: 1 Color: 1 FF, CC/MIN AA,PSI 1 300.0 16.0 2 350.0 18.0 3 400.0 18.0 4 450.0 20.0 5 500.0 20.0 6 550.0 16.0 7 600.0 18.0 8 650.0 18.0 9 700.0 20.0

FA,PSI 15.0 17.0 17.0 19.0 19.0 15.0 17.0 17.0 19.0

5. Mueva el cursor hacia el preset que desea definir y register la información apropiada. 6. Para mostrar los detalles para un preset individual, presione F2, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Data Presets Detail Job: 1 Color: 99 Blue Metallic Preset: [1] Last changed: 01-01-XX 10:02 1 2 3

Fluid Flow Atom Air Fan Air

10.0 40.0 10.0

cc/min psi psi

7. Para mostrar los detalles para otro preset, presione F2, PRESET.

3–82

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Enter preset number:

8. Escriba el número de preset y presione ENTER. 9. Para mostrar automáticamente el siguiente preset, presione SHIFT y F2, PRESET. 10. Para mostrar datos de presets para otro color de sistema, presione F4, COLOR. Enter system color:

11. Para mostrar automáticamente el siguiente color de sistema, presione SHIFT y F4, COLOR. 12. Para borrar todos los datos de presets a valores cero, presione NEXT,> después F2, CLEAR. 13. Para guardar o cargar esta información en o desde un archivo en el dispositivo por default: ...definir

Precaución Antes de conectar un dispositivo externo al controlador, encienda el controlador, después conecte y encienda el dispositivo externo; de lo contrario, podría dañar el equipo. a. Instale el dispositivo por default. Para más información de configuración de dispositivo por default, vea ...definir b. Si desea guardar o cargar archivos en o desde una tarjeta de memoria o un disco floppy, asegúrese de instalarlos adecuadamente. Vea la Sección ...definir c. Presione F2, TABLE. d. Presione NEXT, > hasta que se muestre F3, SAVE. e. Presione F3, SAVE. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

3–83

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

DATA Preset Save Save Preset Data

All colors From memory To MC: Saving file: PAPS1

Please Wait

14. Cuando esté listo para guardar los datos de presets, presione F2, DO-SAVE. 15. Para cancelar el proceso, presione PREV. Copiar Presets El copiar valores de presets le permite copiar los marcos del parámetro del aplicador de una tabla prefijada a una o varias otras tablas prefijadas. Utilice Procedimiento 3-13 para copiar valores de presets. Procedimiento 3-13 Copiar Presets Condiciones

• Asegúrese de configurar los parámetros del aplicador (vea la Sección 3.4 ) antes de configurar los valores de presets. Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [ TYPE ]. 3. Seleccione Presetes. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Data Presets TABLE Job: 1 Color: 1 FF, CC/MIN AA,PSI 1 300.0 16.0 2 350.0 18.0 3 400.0 18.0 4 450.0 20.0 5 500.0 20.0 6 550.0 16.0 7 600.0 18.0 8 650.0 18.0 9 700.0 20.0

FA,PSI 15.0 17.0 17.0 19.0 19.0 15.0 17.0 17.0 19.0

4. Presione NEXT después F1, COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

3–84

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

DATA Preset Copy Copy Preset Data

1

FROM Color:

1

2

To MC Color:

4

5. Verifique que los números de color son correctos. 6. Mueva el cursor hacia el destino del número de color. 7. Escriba un destino de número de color. 8. Cuando toda la información es correcta, presione F2, DO-COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente. This operation will write over existing color data. Are you sure? YES

NO

9. Para continuar copiando la información de color, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. Si no desea copiar la información de color, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER. Copying preset data...

10. Cuando la copia esté completa, presione PREV. Cargar Presets El cargar valores de presets le permite cargar datos preajustados desde un disco floppy. Utilice el Procedimiento 3-14 para cargar datos preajustados. Procedimiento 3-14 Cargar Datos Preajustados Precaución Antes de conectar un dispositivo externo al controlador, encienda el controlador, después conecte y encienda el dispositivo externo; de lo contrario, podría dañar el equipo.

3–85

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Condiciones

• Instale el dispositivo por default. Para más información de configuración de dispositivo por default, vea ...definir

• Si está cargando archivos desde una tarjeta de memoria o un disco floppy, instálelos adecuadamente. Vea ...definir Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [ TYPE ]. 3. Seleccione Presets. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Data Presets TABLE Job: 1 Color: 1 FF, CC/MIN AA,PSI 1 300.0 16.0 2 350.0 18.0 3 400.0 18.0 4 450.0 20.0 5 500.0 20.0 6 550.0 16.0 7 600.0 18.0 8 650.0 18.0 9 700.0 20.0

FA,PSI 15.0 17.0 17.0 19.0 19.0 15.0 17.0 17.0 19.0

4. Presione NEXT, >. 5. Presione F4, LOAD. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Data Preset LOAD Load Preset Data All colors From MC: To Memory

6. Cuando esté listo para cargar los datos preajustados, presione F2, ALL-LOAD. Loading file: PAPSI Please wait

7. Para cancelar el proceso, presione PREV.

3–86

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

3.9.3 Definiendo los Presets Electrostáticos Los presets electroestáticos se utilizan para definir el nivel de electroestáticos utilizados cuando la instrucción ElectroStat [x] se ejecuta en un programa. Después de definirlos puede copiar y guardarlos en el dispositivo por default. También los puede cargarlos desde el dispositivo por default. Utilice Procedimiento 3-15 para definir valores de presets electroestáticos. Procedimiento 3-15 Definiendo los Presets Electrostáticos Condiciones

• Asegúrese de configurar los parámetros del aplicador (vea la Sección 3.4 ) antes de configurar los valores de presets electroestáticos. Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [ TYPE ]. 3. Seleccione Estat Preset. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Data Estat TABLE Job: 1 Color: ES,KU 1 0.0 2 0.0 3 0.0 4 0.0 5 0.0 6 0.0 7 0.0 8 0.0 9 0.0

1

4. Mueva el cursor hacia el prefijo que desea definir y register la información apropiada. 5. Para mostrar datos de presets para otro color, presione F4, COLOR. Enter color:

6. Para mostrar automáticamente el siguiente color, presione SHIFT y F4, COLOR. 7. Para borrar todos los datos de presets para valores cero, presione NEXT, > hasta que se muestre F2, CLEAR. 8. Presione F2, CLEAR.

3–87

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

9. To save this information to the default device: a. Si está salvando archivos en una tarjeta de memoria o un disco floppy, asegúrese de instalarlos adecuadamente. Vea la Sección. ...definir b. Presione NEXT, > hasta que se muestre F3, SAVE. c. Presione F3, SAVE. Verá una pantalla parecida a la siguiente. DATA Preset Save Save Preset Data

All colors From memory To MC: Saving file: PAPS1

Please Wait

10. Cuando termine, presione F2, DO-SAVE 11. Para cancelar el proceso, presione PREV Copiando los Presets Electrostáticos El copiar los presets electroestáticos le permite copiar los marcos electroestáticos de uno a uno o más valores de presets. Utilice Procedimiento 3-16 para copiar los presets electroestáticos. Procedimiento 3-16 Copiando los Presets Electrostáticos Condiciones

• Asegúrese de configurar los parámetros del aplicador (vea la Sección 3.4 )antes de configurar los presets. Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [ TYPE ]. 3. Seleccione Estat Preset. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

3–88

MAROIPN6208021S REV A Preset/Data Color Valve: 1 ES,levels 1 0.0 2 0.0 3 0.0 4 0.0 5 0.0 6 0.0 7 0.0 8 0.0 9 0.0

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Job:

1

4. Presione F1, COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente. DATA Preset Copy Copy Preset Data

1

FROM Color:

1

2

To MC Color:

4

5. Verifique que los números de color son correctos. 6. Mueva el cursor hacia el número de color destino. 7. Escriba un número de color destino. 8. Cuando toda la información es correcta, presione F2, DO-COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente. This operation will write over existing color data. Are you sure? YES

NO

9. Para continuar copiando los datos de color, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. Si nodesea copiar los datos de color, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER. Copying preset data...

10. Cuando la copia esté completa, presione PREV.

3–89

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Cargando Estats Cargar Estats le permite cargar datos de presets desde un dispositivo por default. Utilice Procedimiento 3-17 para cargar datos de electroestáticos preajustados. Procedimiento 3-17 Cargando los Presets Electrostáticos Condiciones

• Si está cargando archivos desde una tarjeta de memoria o un disco floppy, instálelos adecuadamente. Vea la Sección ...definir Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [ TYPE ]. 3. Seleccione Estat Preset. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Preset/Data Color Valve: 1 ES,levels 1 0.0 2 0.0 3 0.0 4 0.0 5 0.0 6 0.0 7 0.0 8 0.0 9 0.0

Coat

1

4. Presione NEXT, >. 5. Presione F2, LOAD. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Data Preset LOAD Load Preset Data All colors From MC: To Memory

6. Cuando termine, presione F2, ALL-LOAD.

3–90

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

Loading file: PAPSI Please wait

7. Para cancelar el proceso, presione PREV.

3.10 CONFIGURACIÓN DE E/S DE PAINTTOOL Existen dos configuraciones E/S disponibles con PaintTool:

• La configuración Enhanced (opcional) – un equipo completo E/S. • La configuración Estándar (por default) – un subequipo de Enhanced E/S. Dispositivos de E/S Soportados La Tabla 3–19 lista los tipos de dispositivos soportados para la Celda y la E/S de Proceso. Tabla 3–19. Dispositivos E/S Soportados

E/S de Celda

E/S de Proceso

Memory

Memory

Model A I/O

Model A I/O

AB/Genius

DeviceNet

ControlNet DeviceNet FANUC I/O Link Interbus-S Profibus

3–91

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

Nota PaintTool intenta asignar puertos de acuerdo a los tipos de dispositivos seleccionados y al tipo de configuración, y verifica que todos los módulos existan antes de intentar mapear puertos E/S. PaintTool no le permitirá seleccionar un tipo de dispositivo para el cual la opción de software no está instalado. Nota La primera vez que se carga, la configuración de E/S de PaintTool se selecciona en la Memoria por default. La Tabla 3–20 lista y describe los elementos de la configuración de E/S de PaintTool. Tabla 3–20. Elementos de la Configuración E/S de PaintTool ELEMENTOS DE LA CONFIGURACIÓN DE E/S

DESCRIPCIÓN

IO Configuration

Despliega la configuración de E/S actual: ya sea Standard o Enhanced . Este elemento sólo puede cambiarse cargando una nueva configuración de E/S.

Cell IO Device Type

Le permite seleccionar la interface del tipo de dispositivo utilizado por la E/S de la Celda. Esta configuración se establece en la Memoria después de una carga completa.

Process IO Configuration

Le permite seleccionar la interface del tipo de dispositivo utilizado por la E/S de Proceso. Esta configuración se establece en la Memoria después de una carga completa.

Use Procedimiento 3-18 para configurar la E/S de PaintTool. Procedimiento 3-18 Configurar la E/S de PaintTool Condiciones

• El software PaintTool, y el software asociado para los tipos de dispositivos, se cargan en el controlador.

• Todo el personal y equipo innecesario deben permanecer fuera de la celda de trabajo. Advertencia NO ENCIENDA el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelo inmediatamente. Encender un robot que no aprueba la inspección podría causar serior daños. Pasos 1. Si el controlados está ENCENDIDO, APÁGUELO.

3–92

MAROIPN6208021S REV A

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

2. ENCIENDA el desconectador. 3. En el Teach Pendant, presione y sostenga así las teclas PREV y NEXT. O, en el panel del operador, presione y sostenga así el USER PUSH BUTTON 2 (USER PB2). 4. Mientras sostiene estas teclas, encienda el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ------------- CONFIGURATION MENU ----------1 Hot start 2 Cold start 3 Controlled start 4 Maintenance Select >

5. Suelte todas las teclas. 6. Seleccione Controlled start y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PaintTool Setup 1 2 3 4 5 6

F Number: Version :Vx.xx>Project: Engineer:FANUC Date: Robot Number: Zone Number: Applicator Type: I/O Configuration: 7 Cell I/O Hardware: 8 Process I/O Hardware: 9 No. of System Colors: 10 No. of Color Valves:

F00000 xx/xx/xx 1 Zone #1 Gun Standard Memory Memory 35 31

7. Para cambiar el tipo de dispositivo E/S de celda o cambiar el tipo de dispositivo E/S de proceso, mueva el cursor hacia el elemento apropiado y presione F4, [CHOICE]. Verá el siguiente aviso. You must press [F2] SETUP after you select the Robot No., Zone No., Appl. Type or I/O Hardware

OK

3–93

3. CONFIGURACION DE PAINTTOOL

MAROIPN6208021S REV A

8. Presione ENTER cuando esté listo para proceder. 9. Presione F2, SETUP, para volver a configurar PaintTool E/S con el número de robot actual, número de zona, tipo de aplicador y tipos de CELDA y PROCESO E/S. Nota Debe proceder al paso Paso 10 solamente después de que PaintTool E/S se configure sin errores; de lo contrario, PaintTool no se configurará correctamente para ejecutar producción. 10. Presione FCTN. 11. Mueva el cursor hacia Start (Cold) y presione ENTER. El proceso de configuración de PaintTool E/S ya está completo.

3–94

Capítulo 4 CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Contenido

.................................

4–1

4.1

TEORÍA DE OPERACIÓN ............................................................................

4–2

4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4

DESCRIPCION DEL HARDWARE ................................................................ Entrada Digital de 32 Puntos ...................................................................... Entrada de Alta Velocidad........................................................................... Módulo Contador de Pulsos AccuFlow....................................................... Módulo de Entrada de Pulsos de AccuFlow ...............................................

4–3 4–3 4–4 4–6 4–6

4.3

Configuración de ACCUFLOW ....................................................................

4–7

Capítulo 4

CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

4.4

INFORMACIÓN DEL COLOR ......................................................................

4–18

4.5 4.5.1

CALIBRACIÓN DEL COLOR ...................................................................... AccuFlow de dos canales ..........................................................................

4–20 4–28

4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.6.4

SOLUCIÓN DE PROBLEMAS ..................................................................... Normal Gain Modifier y Pulsing Pump Gain Modifier ................................. Alarmas y Mensajes de Error ..................................................................... Variables del Sistema de Entradas de Frecuencias ................................... Solución de Problemas para AccuFlow .....................................................

4–29 4–30 4–30 4–31 4–32

4–1

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Nota Vea Apéndice F para información acerca de las E/S de AccuFlow.

4.1 TEORÍA DE OPERACIÓN AccuFlow es un sistema de lazo cerrado basado en software para el control preciso del flujo de fluido dentro de un sistema de suministro de fluido. El ingeniero de proceso o el operador de cabina establece los flujos deseados, en unidades de ingeniería (cc/min u oz/min), cuando se crea el programa de proceso. Cuando corre el proceso y se ejecuta la instrucción de flujo, el punto de referencia de flujo deseado se envía a AccuFlow. AccuFlow realiza una selección desde una tabla de calibración dinámica predefinida y manda una señal de orden de lazo abierto al transductor I/P (corriente/presión). Los datos de calibración, con valores de flujo reales para un comando de salida dado, se almacenan durante el proceso de calibración. Cada color tiene establecido su propio dato de calibración. AccuFlow crea dos tablas para cada color calibrado. La tabla de calibración inicial se almacena como una copia de referencia. La segunda tabla es la tabla dinámica que obtiene sus datos de calibración y se actualiza cada vez que la pintura fluye dentro de la tolerancia de flujo. Este proceso envía una señal neumática proporcional a la señal de comando, midiendo así la salida de pintura según el valor de preset. Se permite que el sistema funcione durante un periodo definido por el usuario hasta que el flujo sea estable. La pintura, en su camino al aplicador, pasa a través de un dispositivo de retroalimentación (típicamente un medidor de flujo de desplazamiento positivo de precisión) que provee una señal proporcional al flujo, diciendo a AccuFlow el flujo real. El sistema AccuFlow cierra entonces el lazo comparando la señal de comando con la señal de retroalimentación. Cualquier diferencia (o error) ocasiona un cambio en la señal de comando para corregir la salida de pintura y que sea acorde con el flujo deseado. Vea Figura 4–1. Figura 4–1. AccuFlow Closed Loop Control Flujo + Deseado

Error

Controlador AccuFlow

Flujo Corregido

(Del Controlador)

– Flujo Real Medidor de Flujo

AccuFlow cuenta con la posibilidad de comprobar continuamente, monitorear y actualizar sus tablas de calibración para detectar cambios en la viscosidad de la pintura y la temperatura ambiente. Las pantallas de estado indican cuando el flujo queda fuera de la tolerancia y cuando los puntos de calibración se han adaptado fuera de rango. AccuFlow puede proporcionar también la información de

4–2

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

la cantidad del material aplicado durante un proceso dado. Se puede estudiar esta información para determinar la eficacia de la transferencia del proceso de recepción del fluido, mejorando el control de proceso y la calidad de producción así como reduciendo gastos de producción. Detección de fuga de fluidos. La detección de fuga de fluido de AccFlow funciona cuando la pistola está apagada, una válvula de color está encendida y se cierra la válvula de descarga (los ciclos de cambio de color no están activos). Esta función se monitoreará para fluidos de pintura que gotean. Esta función normalmente detectará las líneas de suministro de pintura rotas o con fuga y fugas en las válvulas de descarga. La detección de fugas estará activada durante todos los modos de operación (manual, automático, etc.). Esta función no estará activada durante el rocío de la pieza. Funcionará durante un tiempo corto en el arranque de cada ciclo de pieza. Después de que se inicie el trabajo y se encienda la válvula de color, esta función monitoreará hasta que la pistola se encienda por primera vez. Cuando se monitorea buscando una fuga de fluido, se harán verificaciones dos veces por segundo. Esta función se puede activar forzando una válvula de color en modo manual. No hay níngún parámetro regulado por el usuario. La detección de fugas detecta únicamente fugas que hay entre el medidor de flujo y el aplicador. No puede detectar una línea de pintura que se rompe en medio de un ciclo de trabajo. Detecta esta falla al inicio del ciclo de trabajo siguiente y posterior a él. Cuando cualquiera de las alarmas de fugas ocurre se registra en el registro de errores y se envía al controlador de celda. No hay una salida separada discreta para estas alarmas. Cuando la alarma de “Fast fluid leak” ocurra, se apagará la válvula de color.

4.2 DESCRIPCION DEL HARDWARE El sistema Accuflow puede utilizar una tarjeta de entrada digital de 32 puntos o una tarjeta de Entrada de Alta Velocidad R-J3iB. Estos dos métodos se describen abajo.

4.2.1 Entrada Digital de 32 Puntos El sistema AccuFlow que utiliza una tarjeta de entrada digital de 32 puntos, mostrada en la Figura 4–2 , consiste de lo siguiente:

• Un módulo contador de entrada • Un módulo de entrada digital de 32 bits (AID32B) • Un módulo de salida analógica • Un medidor de flujo

4–3

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

• Un transductor I/P Figura 4–2. AccuFlow con Módulo Contador de Entrada Módulo Contador de Entrada de e AccuFlow

Entradas Digitales

Salidas Digitales

Salidas Analógicas

Salidas Analógicas (opcional)

Tablero de Control de Proceso de Pintura

ISBU

Puntos de Prueba Punto de Ajuste xx.xx xx.xx Flujo Medido

Aire Válvula Solenoide IP Transductor

Cambiador de Color Sensor Pintura Al Aplicador Medidor de Flujo (Floe Meter / FM)

Regulador de Flujo

Válvula f "Trigger" On/Of

4.2.2 Entrada de Alta Velocidad El sistema AccuFlow que utiliza una Entrada de Alta Velocidad R-J3iB (HSI), que se muestra en la Figura 4–3 , consiste de lo siguiente:

• Un módulo de entrada HSI Pulse

4–4

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

• Un módulo de salida analógica • Un medidor de flujo • Un transductor I/P Figura 4–3. AccuFlow con Módulo de Entrada de Pulsos HSI

Tarjeta CPU R–J3

Salidas Digitales

Salidas Analó gicas

Salidas Analó gicas (opcional)

Mó dulo de Entrada de Pulsos HSI

JRM–32

ISBU

Puntos de Prueba Punto de Ajuste xx.xx xx.xx Flujo Medido

Aire Válvula Solenoide IP Transductor

Cambiador de Color Sensor

Pintura Al Aplicador Medidor de Flujo (Floe Meter / FM)

Regulador de Flujo

Válvula f "Trigger" On/Of

El cambiador de color consta de un ensamblaje variado llamado el Manifold para válvulas de color (CVM). El CVM incluye varias válvulas de control de fluido; una para cada color o cada tipo de fluido aplicado por la unidad de aplicación común. Se instala en la línea de recepción de fluido entre la unidad de aplicación, típicamente un atomizador, una pistola o una turbo campana y la fuente de fluido

4–5

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

El medidor de flujo mide el flujo de fluido y envía una señal eléctrica, en forma de impulsos, al módulo de entrada contador AccuFlow de alta velocidad o módulo de entrada de Impulso HSI a través del hardware de Unidad Barrera Intrínsecamente Segura (ISBU). El ISBU se requiere porque el medidor de flujo se localiza dentro de un área peligrosa.

4.2.3 Módulo Contador de Pulsos AccuFlow El controlador R-J3iB utiliza la información de flujo de fluido para el control del flujo de fluido (lazo cerrado) o visualización (lazo abierto) y suma. PaintTool utiliza un módulo de salida analógica para convertir la lógica de control dentro de una señal analógica compatible con el transductor. Típicamente, esto es un transductor I/P de corriente a presión. Una señal de entrada de 4 a 20 mA al transductor cambia una señal de salida a presión neumática. Se utiliza entonces esta presión neumática para controlar un regulador dirigido por aire. El regulador permite flujo regular de entrada, el flujo a través del regulador permanecerá constante, sin tener en cuenta el fluido, la presión cambia. Si el fluido cambia la viscosidad en lazo cerrado, AccuFlow (como utilizando elmedidor de flujo) sentirá el cambio correspondiente en flujo. Una corrección se hace en la señal de control que es proporcional al cambio en el flujo de fluido lo suficientemente rápido como para mantener el flujo relativamente constante en el material aplicado. Si el fluido cambia de viscosidad en lazo abierto, AccuFlow no hace ningún cambio. Este modulo convierte los impulsos entrantes dentro de una palabra codificada binaria (Véase Figura 4–2 ). Cada bit se envía a un módulo de entrada digital de 32 bits, que proporciona esta señal codificada a AccuFlow para la traducción dentro de la información de flujo de fluido. El módulo contador se puede montar dentro del gabinete del controlador R-J3iB, o externamente en un bastidor E/S externo. La localización del módulo contador depende de su instalación particular. El módulo contador contiene:

• Un bloque de siete terminales que permite la conexión del Módulo de Entrada Contador a la alimentación eléctrica y al medidor de flujo.

• Un conector Honda que permite la conexión del Módulo de Entrada Contador AccuFlow q un módulo de entrada digital.

4.2.4 Módulo de Entrada de Pulsos de AccuFlow Este módulo eléctricamente aisla y filtra los impulsos entrantes del medidor (véase la Figura 4–3 ). Limita la frecuencia (frecuencia más alta de los filtros de salida) basados en un arreglo del interruptor del módulo. Este módulo puede montarse dentro del gabinete del controlador o externamente en un gabinete separado. El módulo de entrada HSI Pulse incluye los siguientes elementos para cada uno de hasta dos canales:

4–6

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

• Un bloque de tres terminales que permite la conexión al medidor de flujo. • Un conector Mini-Honda que permite la conexión del módulo de entrada HSI Pulse al conector de entrada HSI en el tablero del CPU.

• LEDs de diagnóstico que indica buena Alimentación, Pulsos de Entrada e Pulsos de Salida.

4.3 Configuración de ACCUFLOW Para utilizar AccuFlow, debe configurar la información listada y descrita en la Tabla 4–1. Véase la Sección 4.4 para información sobre la configuración de colores para AccuFlow. Tabla 4–1. Elementos de configuración AccuFlow ELEMENTOS DE CONFIGURACION ACCUFLOW

DESCRIPCION

Parámetros Varios

4–7

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 4–1. Elementos de configuración AccuFlow (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION ACCUFLOW

DESCRIPCION

Mode Selection Source

Este elemento determina la fuente de selecciones de Modo. Solo una fuente puede determinar si el modo es Open Loop o Adaptive. Vea el parámetro del “Modo seleccionado” para más información.

Default for Standard I/O: Pendant Default for Enhanced I/O: Cell Input

Este parámetro puede ser: Cell Input, Pendant, Network, u Other. Estas configuraciones son seleccionadas desde una tecla de función “CHOICE”. Estas configuraciones tienen los siguientes significados.

•

Cell Input - El modo seleccionado es determinado por la entrada de celda “Select Open Loop (AccuFlow)”. Vea elApéndice F y Apéndice G para más detalles. Con esta selección, cambios al modo seleccionado no son permitidos desde el Teach Pendant.

•

Pendant - El modo seleccionado es determinado por la entrada de usuario en la pantalla AccuFlow Global Setup (objeto “Modo Seleccionado”).

•

Network - Cambios en el modo de selección pueden ser provistos a través de una red de comunicación cambiando la variable interna apropiada o cargando la variable apropiada del parámetro de archivo al controlador. Esto puede o no estar implementado en su sitio en particular.

•

Other - Esta configuración permite seleccionar el modo en otros lugares específicos. Nota Para cada selección, no se permiten cambios al modo seleccionando de ninguna otra de las fuentes.

4–8

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–1. Elementos de configuración AccuFlow (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION ACCUFLOW

DESCRIPCION

Selected Mode

Este objeto determina si AccuFlow es seleccionado para operar en modo Adaptive u Open Loop. Este parámetro puede ser cambiado si la “Fuente de modo de selección” es configurado a “Pendant”. Si la “Fuente de modo de selección” esta en otro valor que no sea “Pendant” este objeto muestra el estado actual del modo seleccionado.

Default: Adaptive

Dos modos están disponibles:

Percent Tolerance Band(%) Default: 1.8%

•

Adaptive - Tambien llamado de Modo Lazo Cerrado. Cuando AccuFlow se encuentra operando de este modo, primero envía un valor interpolado de la Tabla de Calibración Dinámica, espera por un periodo de retrazo en el flujo y aumenta o disminuye la presión en el regulador de control de flujo en base a la retroalimentación del medidor de flujo. Este es el modo por default.

•

Open-Loop - Cuando AccuFlow se encuentra operando de este modo, envía un valor interpolado de la Tabla de Calibración Dinámica, y no hará ninguna corrección si el valor enviado genera un flujo incorrecto.

Este elemento es el porcentaje de desviación (+/-) permitido del SetPoint para activar la salida de Setpoint Reached. Este valor se aplica a todos los rangos de flujo donde el porcentaje de tolerancia es mayor que la banda mínima de tolerancia. Vea la figura siguiente.

Range: 0 - 99.9 Minimum Tolerance Band(cc/min) Default: 5

Este elemento es la desviación (+/-) fija permitida del SetPoint para activar la salida Setpoint Reached. Este valor se aplica para todos los rangos de flujo donde el valor de la banda de tolerancia mínimo es mayor que el porcentaje de tolerancia. Vea la siguiente figura.

Range: .2 - 10

4–9

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 4–1. Elementos de configuración AccuFlow (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION ACCUFLOW

DESCRIPCION

Banda de Porcentaje de Tolerancia vs Flujo (cc/min)

Punto de Transición

En este rango se usa la banda de tolerancia mínima.

Banda de Tolerancia Mínima vs Banda Tol. Min. Flujo (cc/min) Banda % Tol.

En este rango se usa la banda de porcentaje de tolerancia.

Flujo

AccuFlow automáticamente usa la mayor de las dos bandas de tolerancia. La banda de tolerancia usada es determinada por el rango de flujo. La banda de porcentaje de tolerancia se usa en rangos de flujo altos. La banda de tolerancia mínima se usa en rangos de flujo bajos. Esto se hace para monitorear los rangos de flujo y ver si están dentro de tolerancia. Por ejemplo, si el porcentaje de la banda de tolerancia es 2% y la banda de tolerancia mínima es 10cc/min, entonces el punto de transición = 10/.02 o 500 cc/min. Por tanto todos los rangos de flujo abajo de 500 cc/min usarán la Banda de Tolerancia Mínima de +/- 10 cc/min. Todos los rangos de flujo sobre 500 cc/min usarán la Banda de Porcentaje de Tolerancia multiplicada por el rango de flujo. Sample Amount Default: 2

Este elemento se usa como un filtro digital para promediar el número de pulsos usados durante el cálculo del flujo promedio de operación. El algoritmo es como sigue:

Nuevo Rango Promedio = ([{Sample Amount-1} * Rango Promedio Range: 1 - 5 Si Sample Amount cambia entonces Equipment Learn Done debe ponerse en REDO. Normal Gain Modifier Default: 90% Range: 1% - 95%

4–10

Este elemento determina que tan rápido AccuFlow intentará corregir un error de flujo. Poniendo este a un valor muy alto causará inestabilidad y si se pone a un valor muy bajo resultará en una respuesta muy lenta en la corrección del error de flujo y mantenerlo dentro de tolerancia. Para valores pequeños de Gun On Time ponga este parámetro al valor mas alto posible.

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–1. Elementos de configuración AccuFlow (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION ACCUFLOW

DESCRIPCION

Pulsing Pump Gain Modifier

Este elemento determina que tan rápido AccuFlow intentará corregir un error de flujo. Este elemento es seleccionado por color del menú Color Data de AccuFlow y se usará en lugar de Normal Gain Modifier cuando Pulsing Pump Supply esté puesto a YES. Ponga este parámetro a un valor menor que Normal Gain Modifier para disminuir el tiempo de respuesta en la corrección del error de flujo cuando la alimentación de pintura cause que ocurran picos de flujo. Vea la descripción de Normal Gain Modifier para mas detalles. Elrango disponibles para este parámetro es 1% a 75.5%. El rango normal es 60% a75%. Vea la Sección 4.4 para mas información Color Data.

Default: 70% Range: 1% - 75.5%

Meter Input Type Default: AID32 Module

Este elemento selecciona uno de dos interfaces de entrada disponibles.

•

AID32 Module - Este tipo de interface usa un módulo de entrada de 32 puntos de la Serie A, y el Módulo Contador de Entrada de AccuFlow como interface del medidor de flujo en el controlador.

•

HDI (JRM-32) - Este tipo de interface usa un módulo de entrada de alta velocidad y el High Speed Digital Inputs (HDIs) del controlador como interface para el medidor de flujo en el controlador. NOTA Debe apagar y encender el controlador para que este cambio tenga efecto. Vea la Sección 4.2 , AccuFlow Hardware Description, para mas información.

Características del Equipo KFT Factor ((cc’s/pulse)*10,000) Default: 2366 Range:

El factor KFT del Medidor de Engranes establece la relación de volumen de fluido desplazado por cada diente del engrane que pasa el sensor. KFT se usa para el total de fluido. Se determina mediante mediciones con probeta y comparando el volumen acumulado en la probeta con el total acumulado medido por AccuFlow. Un factor KFR se usa para el rango de flujo y es calculado automáticamente multiplicando KFT por 0.6. Si se quiere, el valor default puede ser verificado y corregido automáticamente presionando F2, KFT CAL, después que al menos un color ha sido calibrado.

4–11

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 4–1. Elementos de configuración AccuFlow (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION ACCUFLOW Equipment Learn Done Default: Not done Choices: Redo, Disabled

DESCRIPCION Este elemento el método de calibración que determina automáticamente las características del equipo de fluido en el Robot. Cuando se pone a REDO, este proceso automático determina determina los parámetros adicionales durante la próxima calibración. Esta elección será puesta automáticamente a Done después de una calibración exitosa. Los parámetros adicionales de las características del equipo que son determinadas automáticamente son: trigger delay, flow delay, time up y time down.El parámetro Equipment Learn Done se usa durante:

•

Configuración inicial del Equipo.

•

Verificación de los parámetros actuales.

•

Verificación que el equipo actual funciona normal.

•

Un cambio mayor en el equipo o en los parámetros de operación (Ver abajo). Cuando Equipment Learn Done = Not Done El sistema no funcionará y una calibración exitosa será necesaria. Asegúrese el mejor color didponible para esta calibración. Típicamente se usa el color con la mas alta viscosidad en un sistema de bomba de turbina. Cuando Equipment Learn Done = Redo El sistema operará normalmente pero la siguiente calibración exitosa determinará los parámetros de las características del equipo.Asegúrese el mejor color didponible para esta calibración. Típicamente se usa el color con la mas alta viscosidad en un sistema de bomba de turbina. Cuando Equipment Learn Done = Done El sistema operará normalmente. La siguiente calibración solo generará una nueva tabla de calibración. Cuando Equipment Learn Done = Disabled El sistema operará normalmente. La siguiente calibración solo generará una nueva tabla de calibración. Ponga Learn Mode = disabled cuando los valores determinados por Equipment Learn no sean óptimos. Esto alerta a cualquiera que esté usando el sistema para configurar los parámetros manualmente en el Teach Pendant. Cambiando a REDO generalmente causará que se determinen valores incorrectos en algunos sistemas circulatorios deficientes. Cambiando Equipo

•

El cambio de equipo que NO requiere este elemento puesto a REDO es:

•

Instalación de equipo nuevo o reparado del mismo tipo y número de parte. Sin embargo se sugiere selecciones REDO para obtener los parámetros para el nuevo equipo y entonces comparar los valores para asegurarse que el nuevo equipo está funcionando correctamente.

•

El cambio de equipo que SI requiere este elemento puestoa REDO

4–12

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–1. Elementos de configuración AccuFlow (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION ACCUFLOW

DESCRIPCION

Trigger Delay (ms)

Este elemento es el tiempo de retraso esperado desde la señal eléctrica de Trigger ON hasta la detección de flujo de al menos 10% del valor requerido. Esto es para compensar el retraso de la señal neumática del Trigger. Este tiempo no debe contar para la estabilización del flujo; Sample Amount sirve para este propósito. Este parámetro es determinado automáticamente. Vea Sample Amount.

Default: 800 ms

Flow Delay (ms) Default: 400 ms

Time Up (ms/1000 counts) Default: 400 ms/1000 cnts

Time Down (ms/1000 counts) Default: 800 ms/1000 cnts

Este elemento es la porción fija del retardo para cualquier cambio de flujo que ocurra sin una transición del Trigger después de la ejecución de una instrucción Preset. Esto compensará el tiempo de reacción del transductor I/P y cualquier otro tipo de retraso que sea independiente del rango de flujo. Este parámetro se determina automáticamente. Este elemento es el tiempo para que el sistema reaccione para una solicitud de incremento de flujo del 100%. Esto ha sido estandarizado a 1000 cuentas para comparación entre Robots con diferentes rangos de flujo. Este elemento es el tiempo para que el sistema reaccione para una solicitud de decremento de flujo del 100%. Esto ha sido estandarizado a 1000 cuentas para comparación entre Robots con diferentes rangos de flujo.

Parámetros de Calibración Hysteresis Checks(boolean)

Este elemento identifica si AccuFlow determinará automáticamente el valor de Histérisis al final de cada secuencia de calibración.

Default: Yes Leveling Tries Default: 3Range: 1 - 5

Este elemento se usa solo mientras se genera la tabla de calibración. Representa el número de muestras que deben de estar dentro de tolerancia del SetPoint, después de “Cal Delay”, antes de considerar como válida la lectura del regulador de presión.

4–13

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 4–1. Elementos de configuración AccuFlow (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION ACCUFLOW

DESCRIPCION

Calibration Time Out(sec)

Este elemento es el tiempo que permite AccuFlow para cada sección de calibración antes de abortarel proceso de calibración. Las secciones son:

Default: 15 sec Determinación de la presión de ruptura. Range: 10 to 60 seconds Determinación de bajo flujo. Determinación de flujo máximo. Caída de Flujo. Terminación de pruebas para Histérisis, Tiempo activo y Tiempo inactivo Calibration Step Delay(ms) Default: 800 ms Range: 200 to 2000 ms

Table Point No. 2 (cc/min) Default: 200 cc/min

Durante la calibración, AccuFlow disminuye la presión de aire del regulador de flujo en incrementos iguales, espera este tiempo y registra el rango de flujo. Este valor debe ser lo suficientemente grande para que el sistema de fluido reaccione y se estabilice, pero no tan grande que desperdicie fluido. Este elemento es el valor en unidades de ingeniería que será utilizado como el valor comandado (Flujo) para el punto número 2 de la tabla de calibración. Esto define el SetPoint mas bajo que será usado para actualizar la tabla de calibración. Correciones de lazo cerrado serán generados abajo de este valor. El punto número 2 de la tabla de calibración estará dentro del 10% de este valor. El rango recomendado es entre 100 y 300 cc/min.

Parámetros de Ajuste de Tabla Flow In-tol Tries Default: 5

4–14

Este elemento es el número de muestras consecutivas que están dentro de tolerancia antes que los datos de salida actuales sean utilizados para actualizar la tabla de calibración dinámica. El rango disponible para este parámetro es de 1 a 8. Vea Percent Tolerance Band, and Minimum Tolerance Band.

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–1. Elementos de configuración AccuFlow (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION ACCUFLOW

DESCRIPCION

Independent Point Shift Band (IPSB) (%)

Cuando AccuFlow determina que el valor inicial leido de la tabla para la presión de fluido contiene un flujo incorrecto debido a cambios en la presión de alimentación o viscosidad, compensa cambiando la presión de aire sobre el regulador de fluido. Después que la presión de fluido correcta es determinada para ese rango de flujo, AccuFlow debe decidir si actualiza solo el punto mas cercano de la tabla o la tábla completa. Si la cantidad que cambió del valor de la tabla inicial (Expresado en porcentaje de cambio del espacio entre los puntos de calibración definidos) es menor que IPSB (30% en el siguiente ejemplo), el punto de calibración mas cercano es actualizado. Si la cantidad es mayor que el IPSB, la tabla completa es rotada por el porcentaje cerca del Origen de Calibración.

Comando Coregido

Curva Adaptada

320 280

Curva Original

240 200

p2’

p2

160 120 Flujo (cc/min)

p1’

80 p1

Comando Inicial Interpolado (Table Pick) 6

7

8 Corriente (mA 400

5

350

4

300

40 0

30% 30%

250

Range: 5% to 99.9%

200

Default: 30

60% 50 D/A cuentas entre p1 y p2 Esta función permite adaptación en rampa antes que los puntos se traslapen con los puntos adyacentes. Es mucho mas útil cuando el radio yield-to-command es muy alto (Paso Inclinado) en cuyo caso el IPSB sería reducido (150 o 15% en este ejemplo).

4–15

Cuentas

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 4–1. Elementos de configuración AccuFlow (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION ACCUFLOW

DESCRIPCION

Parámetros de Alarma Adaptive Tolerance(counts) Default: 100 or 10% Range: 5% to 99.9%

Max Error from Setpoint(%) Default: 6% Range: 5% to 99.9%

Max Control Out (ms) Default: 200 Range: 0 to 9,999 ms

Minimum Set Point Reached(ms) Default: 3000 Range: 0 to 9,999 ms

4–16

Este elemento expresado en porcentaje, se usa para comparar que tanto la Tabla Dinámica de Calibración ha rotado durante producción con respecto a la Tabla de Calibración de Referencia. Cuando la diferencia en porcentaje (Comparado con Cal Origin) excede esta tolerancia, el error Adapted Out of Tolerance es indicado en forma de una salida digital del controlador del Robot para alertar al operador del cambio dramático con respecto a la calibración inicial de la viscosidad del fluido y la presión de alimentación del fluido. Este elemento es el error permitido en el flujo (la diferencia entre el SetPoint y el valor real) promediado a lo largo de un trabajo completo a intervalos de un segundo. Si el error es mayor que este parámetro la alarma Flow Rate Average Error High será desplegada. El rango disponible para este parámetro es de 5% a 99.9%. Poniendo este valor a cero deshabilita la alrma y actualiza Average Dyn Yield. Este elemento especifica el mayor tiempo que AccuFlow puede permitir que la salida de control esté a cualquier extremo (4 o 20 mili amperes) y no alcanzar el SetPoint de flujo antes de cambiar a modo de Lazo Abierto para el resto del trabajo. Las alarmas "Min. output has flow > setpoint" o "Max. output has flow < setpoint" se desplegarán. Poniendo este valor a cero, la alarma se deshabilita. Este elemento indica el tiempo máximo permitido por AccuFlow para obtener la salida SetPoint Reached. Si AccuFlow no obtiene la señal dentro de este tiempo, la alarma Failed to Reach Setpoint será desplegada. El rango disponible para este parámetro es de 0 a 9,999 mili segundos. Poniendo este parámetro a cero la alarma se deshabilita.

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–1. Elementos de configuración AccuFlow (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION ACCUFLOW

DESCRIPCION

Zero Flow Timeout(ms)

Este elemento es el número de milisegundos consecutivos que el flujo leido debe ser cero antes de que la alrma "0 fluid flow timeout" sea desplegada. Cuando esta alarma se despliega, el control es temporalmente forzado a Lazo Abierto asta terminar el trabajo en proceso. Un valor cero deshabilita la alarma.

Default: 500 ms Range: 0 to 9,999 ms

NOTA Debe apagar y encender el controlador para que los cambios de este elemento tengan efecto. Grace Period(ms) Default: 4000 ms Range: 0 to 9,999 ms

Este elemento es un periodo fijo tiempo Gon On al inicio de un trabajo durante el cual los errores de flujo no serán desplegados. Esto es usado para evitar que AccuFlow genere errores por cambios de color incompletos o inapropiados. Esto aplica específicamente a las alarmas debidas a Max Control Out (ms) y Min Setpoint Reached (ms).

Procedimiento 4-1 Configurando AccuFlow Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione AccuFlow. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP AccuFlow AccuFlow Global Parameters 1 2 3 4 5 6 7

Mode selection source: Cell Input Selected mode: Adaptive Percent tolerance band: 1.8 Min. tolerance band (cc/min):5 Sample amount: 3 Normal gain modifier (%): 95.0 Pulsing pump gain mod (%): 70.0 Meter input type: AID32 Module

5. Mueva el cursor hacia el valor que desea establecer y escriba el valor apropiado. 6. Para verificar y ajustar el valor por default del factor KFT automáticamente,, a. Calibre por los menos un color.

4–17

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

b. Presione F2, KFT CAL.

4.4 INFORMACIÓN DEL COLOR Para utilizar AccuFlow, debe configurar el abastecimiento de bomba de impulsión (véase la Tabla 4–2 ). Todos los otros elementos son para la visualización solamente. Utilice Procedimiento 4-2 para configurar el abastecimiento de la bomba de impulsión. Tabla 4–2. Información de color de AccuFlow

4–18

ACCUFLOW COLOR DATA

DESCRIPCION

Color Valve Number

Este elemento es el número de la válvula de color seleccionada.

Pulsing Pump Supply(boolean)

Este elemento cuando se pone a YES permite a AccuFlow usar el Pulsing Pump Gain Modifier para aquellos colores en que se esperan fluctuaciones de presión significatibas de manera regular. Vea Sección 4.3 para configurar Pulsing Pump Gain Modifier. Vea Sección 4.6 para información de solución de problemas.

Maximum Controllable Flow(cc/min)

Este elemento es lo que AccuFlow ha determinado como el flujo mas alto alcanzable dentro de el rango lineal de la curva obtenida. Este número sirve como el décimo punto de calibración de la tabla de calibración. Este número debe ser mayor que el Preset de Flujo mas alto para este color. Este es determinado automáticamente y no puede ser cambiado.

Hysteresis(cc/min)

Este elemento determinado durante la calibración, es la diferencia entre dos lecturas de nivel medio, una cuando la aproximación es desde cero y la otra cuando la aproximación es desde el máximo flujo. La Histérisis no se utiliza en ninguna operación a Lazo Cerrado y la secuencia puede ser deshabilitada durante la calibración. Este parámetro se determina automáticamente y no puede ser cambiado.

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–2. Información de color de AccuFlow (Cont’d) ACCUFLOW COLOR DATA

DESCRIPCION

Last flow error

Este elemento cual fue la diferencia porcentual entre el Set Point y el flujo real la última vez que este color fue aplicado en producción. Esto es muy útil al usarlo como indicador para determinar si el sistema está realizando trabajos con buena calidad de pintura. Este parámetro se determina automáticamente y no puede ser cambiado. Si este valor excede el parámetro de la alrma Max error from setpoint , la alarma "Flow rate average error high" se despliega.Este parámetro se actualiza durante operaciones de producción solamente. Solo es válido si el color desplegado ha sido usado fue usado en un ciclo de producción y el ciclo de trabajo actual no incluye un ciclo de cambio de color con PushOut. Un valor típico está en el rangoo de 2 a 20%. Solo es actualizado si el valor de Max Error From Set Point es mayor que cero.

Auto cal result code(text)

Este elemento es el estado actualizado despues de calibrar y durante producción para señalar cualquier problema encontrado durante la secuencia de calibración o cualquier adaptación durante producción. Este parámetro se determina automáticamente y no puede ser moificado. Vea Sección 4.5 para mas información.

Average cal yield((cc/min)/count)

Este elemento es el promedio de pendiente de líneas entre puntos de referencia de calibración individuales y el origen de calibración. La pendiente de las líneas representan por si mismas el volumen de fluido alcanzado por unidad de cambio en el regulador de presión. El rango de este parámetro debería de estar entre 0.5 — 2.0. No hay valor default porque es específico por color y el valor se determina automáticamente durante calibración. Este valor no puede ser modificado.

Average dyn. yield((cc/min)/count)

Este elemento es el promedio de pendientes de las líneas entre puntos de calibración dinámicos individuales y el origen de calibración. Puede ser usado como el estado instantáneo del comportamiento de del color actual cuando se compara con Average cal yield. El rango para este parámetro debe estar entre 0.5 - 2.0. No se indica valor default porque es específico del color y cambia a lo largo de producción para reflejar las características reales de la pintura. Este parámetro se determina automáticamente y no puede ser modificado.

4–19

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Procedimiento 4-2 Configurando la información de color de Accuflow 1. Presione MENUS. 2. Seleccione DATA. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione AccuFlow Color. Verá una pantalla parecida a la siguiente. DATA AccuFlow AccuFlow Color Data 1 2 3 4 5 6 7 8

Color Valve Number: Pulsing Pump Supply: Max Controllable Flow: Hysteresis: Last Flow Error: Auto Cal Result Code: Average Cal Yield: Average Dyn Yield:

1 NO 875 999 3.9 Successful 1.66 1.66

5. Presione F4, YES si su sistema utiliza Abastecimiento de Bomba de Impulsión o presione F5, NO si tiene otra clase de abastecimiento. 6. Si la opción cambio de color se carga, puede presionar la tecla de función F3, COLOR para seleccionar los datos para otro número de válvula de color. Si la opción cambio de color no se carga, el número de la válvula de color por default es la válvula 1 y no se puede cambiar.

4.5 CALIBRACIÓN DEL COLOR Cuando utiliza AccuFlow, cada color debe calibrarse antes de utilizarse. La Tabla 4–3 enlista y resume algunos de los elementos que aparecen en la pantalla del Teach Pendant durante una calibración de color.

4–20

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–3. Información de Calibración CALIBRATION ITEM

DESCRIPTION

Calibration Status

Este elemento indica el estado actual de la calibración. Este parámetro es informativo y es actualizado por PaintTool siguiendo los cambios de la Tabla de Calibración. Complete significa que una de la siguientes operaciones ha sido realizada exitosamente: Copy o Calibration Sequence con todos los puntos determinados. La función Copy solo puede ser realizada para tablas en que el Status=Complete. Not complete Significa que una de las siguientes operaciones ha sido realizada: Cámbio de fuente a Table By Color, iniciado una Secuencia de Calibración pero no se probaron todos los valores, o cualquier operación que cause Minimum Set Up Complete = NO en los parámetros de Control de Aplicación.

4–21

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 4–3. Información de Calibración (Cont’d) CALIBRATION ITEM

DESCRIPTION

Auto Calibration Result Code

Este elemento indica el éxito o falla de la calibración y de los errores de adaptación durante producción. Los valores son como sigue:

Color Valve Number

4–22

Texto desplegado

Descripción

Not Calib

No calibrado

Successful

Calibración exitosa

No upper lim

Calibrado, No pudo alcanzar el límite mas alto (High Range Flow)

No lower lim

Calibrado, No pudo alcanzar el límite mas bajo (High Range Flow)

Adapt out err

Calibrado, Adaptado fuera de rango

Upper lim err

Calibrado, No pudo alcanzar el límite mas alto.Adaptado fuera de rango

Lower lim err

Calibrado. No pudo alcanzar el límite mas bajo. Adaptado fuera de rango.

Cal aborted

Calibración cancelada, No pudo calibrar

Cal copied

La tabla de calibración fué copiada de la tabla de otra válvula de color. Esto no se muestra si la tabla original tiene No Lower Lim, No Upper Lim y así sucesivamente. Solo aquellas tablas que están es estado exitoso deberían ser copiadas

Cal copy err

La tabla de calibración fué copiada de la tabla de otro color y después adaptada fuera de rango.

Unknown

El parámetro fue puesto a un valor inválido.

Este elemento es el número de la válvula de color seleccionada.

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–3. Información de Calibración (Cont’d) CALIBRATION ITEM

DESCRIPTION

Average Yield(cc/min)/count

Este elemento es el promedio de pendientes de línea entre puntos de referencia de calibración y el origen de calibración. Las pendientes de línea representan por si mismas el volumen de fluido alcanzado por unidad de cambio en el regulador de presión. El rango de este parámetro debe estar entre 0.5 - 2.0. No se provee valor default puesto que es específico al color y se determina automáticamente durante la calibración. Este parámetro no puede ser modificado.

Actual dyn out (counts)

Este elemento es la salida de control actual en cuentas. El valor indica la sección de calibración actualmente activa. El valor desplegado se determina automáticamente y no puede ser modificado

Actual(cc/min)

Este elemento es el flujo medido como fue reportado por el Medidor de Flujo/Modulo Contador de Entrada

Calibrated Units(cc/min and cc)

Este elemento indica las unidades para las cantidades de flujo y volumen.

Point

Este elemento esel punto de calibración seleccionado, 1-10.

Dyn Out(D/A counts)

Este elemento es el número de cuentas del transductor requeridos para llevar el flujo dentro de tolerancia del correspondiente Set Point de Rango de Flujo (Cmd Value). Esta tabla es la misma que Ref Out cuando la calibración esta completa, pero es actualizada dinámicamente por Accuflow para hacer correciones por cambios en las característcas del fluido.

Ref Out(D/A counts)

Este elemento especifica el número de cuentas del transductor para la tabla de calibración original. Ref Out no cambia hasta que el color es recalibrado.

Cmd Value(cc/min)

Este elemento en el flujo dentro del rango especificado por los parámetros de AccuFlow Low range flow y High range flow.

Procedimiento 4-3 Performing Calibration with AccuFlow Conditions

• La línea de pintura se llena con el color a calibrar. Si la opción cambio de color se carga, puede hacer esto ejecutando un Llenado o un Cambio de Color. Véase la Sección, “Realizar un Cambio de Color Manual”, para más información.

4–23

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. a. Si su sistema no tiene la opción cambio de color cargada a. Seleccione Appl Param b. Presione F2, [PARAM]. Escriba 1 para seleccionar Paint Fluid Flow y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Appl Param Cal Application Parameter: 1 Title: Paint Fluid Flow Table name: FF Output type: Analog Anticipation time (ms): 0 I/O set up complete YES Calibration table Status: Complete 5 Source: Table By Color Date/time: 01-JAN-xx 09:40 1 2 3 4

c. Vaya a Paso 4. a. Si su sistema tiene la opción cambio de color cargada a. Seleccione Color Valves. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Color Detail Color: 3 Name: Blue Metallic Changed date: ##-XXX-#### Valve: 3

12:00

b. Seleccione la válvula que desea calibrar:

• Presione F3, VALVE. • Escriba el número de válvula. • Presione ENTER. c. Si desea cambiar el nombre del color, mueva el cursor hacia el elemento Color y presione ENTER. Presione las teclas de función apropiadas para registrar el nombre del color.

4–24

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

d. Si desea desplegar una tabla de todas las válvulas de color, presione la tecla PREV. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Para regresar a la pantalla Color Detail, presione F2, DETAIL. SETUP Color Table

1 2 3 4 5 6 7

Color 1 2 3 4 5 9 10

Name Blue Red Metallic Blue Magenta Yellow Pearl White Metallic Blue 2

Valve 1 2 3 5 4 9 3

Nota La válvula 0, Purga de Línea Completa, se utiliza por el PaintTool durante un cambio de color manual. En una purga de línea completa, se ejecutan un pushout o limpieza sin pintura en la línea de pintura. No se puede cambiar esta información de válvula. Véase la Sección 3.5. 4. Seleccione Calibrate:

• Si no tiene la opción cambio de color cargada, presione F4, CAL. • Si tiene la opción cambio de color cargada, presione F5, CAL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Nota F3, VALVE and F2, COPY are only available with the color change option.

4–25

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Appl Param Cal Creating Calibration Table Using 1/20 AccuFlow CALIBRATION Application Parameter: 1 Paint Fluid Flow Calibration Status: Complete Auto Cal result code: Successful Color valve no.: 11 Blue Average Yield ((cc/min)/cnt): 1.66 Actual dyn out (cnt): 320 Actual (cc/min): 340 1 Calibrated units cc/min Point: Dyn Ref Cmd Out: Out: Value: 1 ***** 200 5.0 2 ***** 200 50.0 3 ***** 300 100.0 4 ***** 400 150.0 5 ***** 500 200.0 6 ***** 600 250.0 7 ***** 700 300.0 8 ***** 784 350.0 9 ***** 862 450.0 10 ***** 940 550.0

5. Si su sistema tiene la opción cambio de color, puede seleccionar un número de válvula diferente. Para hacer esto presione F3, VALVE, y escriba el nuevo número de válvula. 6. Para volver a configurar la columna DYN OUT para igualar los valores en la columna REF OUT, presione F1, RES DYN. Mueva el cursor hacia seleccionar YES o NO, y presione ENTER. Esto se utiliza para corregir una tabla que se ha adaptado fuera de la tolerancia o se ha adaptado incorrectamente. Copiando la Información de la Tabla de Calibración 7. Si su sistema tiene la opción cambio de color, puede copiar todos los datos de la tabla de calibración. Para hacer esto, presione NEXT, > y después presione F2, COPY. Nota Toda la información de la tabla de calibración debe estar completa antes de que pueda copiar la tabla.

• Si los datos de la tabla de calibración están incompletos, verá una pantalla parecida a la siguiente.

4–26

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

ERROR: Cannot copy this table. A calibration tableís status must be COMPLETE for it to be copied.

The calibration table will be redisplayed.

• Si el estado de la tabla de calibración está completo , verá una pantalla parecida a la siguiente. Appl Param Copy Copying By-color calibration table From applicator parameter: Paint Fluid Flow Color valve No.: 1 Name: Red To Valve No: 2 up to: Name: Blue

1

5

• Para seleccionar los datos de la tabla de calibración para copiarlos, escriba un número único o una escala de números de válvula que desea copiar. Para registrar una escala, escriba el primer número de válvula en la escala y después presione ENTER. Entonces escriba el último número de válvula en la escala y presione ENTER. Por ejemplo, Para copiar una escala de números de válvulas: Valve No. 2 up to 5 (Válvula No. 2 hasta 5) Para copiar un número de válvula único: Valve No. 2 up to 2 (Válvula No. 2 hasta 2)

• Para confirmar la copia, presione F2, DOCOPY. El mensaje “Copying Calibration Table” (Copiando Tabla de Calibración) se muestra mientras copia. — Si está copiando sobre una tabla de calibración ya completa, verá una pantalla parecida a la siguiente. This operation will write over a COMPLETE calibration table. Are you sure? YES

NO

— Para escribir sobre la tabla de calibración existente, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. — Para cancelar la copia, mueva el cursor hacia NO y presione ENTER.

4–27

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

• Para empezar la calibración, presione F2, AUTO CAL. La tabla de calibración se construirá automáticamente basada en los datos AccuFlow.

• Para regresar a la pantalla previa después de la calibración, presione F4, DONE o la tecla PREV.

4.5.1 AccuFlow de dos canales Two Channel AccuFlow proporciona control de flujo de lazo cerrado para robots series P- con dos pistolas distintas. La opción Two Channel AccuFlow requiere dos equipos completes de todo el hardware externo. Véase la Tabla 4–4 para una descripción de las teclas de función específicas de Two Channel AccuFlow que se muestran cuando utiliza AccuFlow. Estas teclas solamente se muestran cuando la opción Two Channel AccuFlow está cargada. Tabla 4–4. AccuFlow de dos canales Elementos Desplegados y Teclas de Función

DISPLAY ITEM OR FUNCTION KEY

DESCRIPTION

Channel: n Display Item

Este elemento indica en que canal la pantalla está operando actualmente.Todos los valores desplegados, ediciones de usuario y teclas de función aplican para este canal. Todos los valores mostrados en las pantallas STATUS, COLOR y CALIBRATION para AccuFlow son únicas para cada canal. En la pantalla AccuFlow Global SETUP todos los valores aplican a ambos canales con excepción de los elementos de "Equipment characteristics" y de "Selected operating mode". Esto es indicado por el texto "Channel: n" contenido en la sección de la pantalla "Equipment characteristics". La selección del canal es cambiada usando la tecla de función "CHAN".

CHAN Function Key

4–28

Este elemento selecciona cual canal de AccuFlow esta siendo desplegado y editado en cada pantalla. La selección aplica a todas las pantallas del controlador. Cuando la tecla de función “CHAN” es presionada el siguiente mensaje de solicitud aparece: "Enter channel number:" Entradas válidas son: 1 o 2.

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–4. AccuFlow de dos canales Elementos Desplegados y Teclas de Función (Cont’d)

DISPLAY ITEM OR FUNCTION KEY

DESCRIPTION

SHIFT + CHAN Function Keys

Cuando estas teclas de función son presionadas la selección del canal incrementa automáticamente al siguiente canal sin ningún mensaje requiriendo el número de canal. Si el último canal esta ya seleccionado entonces la selección regresa al canal 1.

CPY CH Function Key

Esta tecla de función copia la calibración y datos de colores de AccuFlow de un canal al otro. Solo opera en el color actualmente seleccionado. Esta función copia los datos del canal actual seleccionado al otro canal. Por ejemplo si el canal 1 es el actualmente seleccionado (Indicado por el texto “Chanel: 1”) entonces los datos son copiados del canal 1 al canal 2. Después de presionar la tecla de función “CPY CH” la operación no se termina hasta que el operador no confirma que esta es la operación que quiere realizar. Esta operación no puede ser usada en el color actual en Modo Automático. Debe seleccionar otro color, salir de Modo Automáticoi o cambiar a Modo Manual.

Nota Si la opción AccuFlow 2 está cargada un indicador de canal “CHN:” se incluye en cada alarma. Un equipo de números de alarmas se incluye específicamente para el canal número 2. Véase el Apéndice para información sobre solucionar problemas. Nota Utilice la tecla de función “COPIA” para copiar entre colores.

4.6 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS Generalmente, si el procedimiento de calibración AccuFlow se ha completado exitosamente, AccuFlow operará apropiadamente. Sin embargo, se podrían requerir algunos ajustes. Cuando ajusta parámetros AccuFlow, comience con el conjunto de parámetros por default y modifique un parámetro a la vez para determinar si el cambio afecta el sistema. Generalmente se tiene un cambio entre la respuesta rápida a cambios de flujo y estabilidad de flujo.

4–29

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

4.6.1 Normal Gain Modifier y Pulsing Pump Gain Modifier El incremento del modificador de ganancia mejorará la respuesta del sistema permitiendo que AccuFlow haga correcciones mayores que cuando corrige la velocidad de flujo. Si la ganancia es demasiado grande sin embargo, AccuFlow podría sobreestimar la velocidad de flujo y hacer que fluctúe alrededor del rango de velocidad de flujo. Si el modificador de ganancia es demasiado grande con respecto a la uniformidad de la presión de abastecimiento, el sistema estará inestable y la velocidad de flujo fluctuará de muy alta a muy baja. Si el modificador de ganancia es demasiado baja, la respuesta del sistema y el rendimiento irán despacio. Esto podría hacer que tarde más en alcanzar una nueva velocidad de flujo de fluido y podría posiblemente disparar la alarma “Failed to reach set point” (Falla para alcanzar una nueva velocidad).

4.6.2 Alarmas y Mensajes de Error AccuFlow produce varias alarmas que proporcionan información al operador sobre cómo está funcionando el sistema de recepción de fluido. Cuando AccuFlow está en el modo de lazo abierto, no hay ninguna alarma señalada. Algunas de estas alarmas operan únicamente cuando un ciclo de rocío está ocurriendo. Algunas alarmas son lo suficientemente serias como para hacer que AccuFlow cambie automáticamente al modo de lazo abierto hasta el final del ciclo de rocío. En general, solamente una alarma AccuFlow ocurrirá para cada ciclo de rocío aunque la falla señalada pueda ocurrir varias veces o alguna otra falla pueda ocurrir. Esto es para que no se llene el registro de alarma con acontecimientos múltiples de la misma alarma. También es debido al cambio de AccuFlow al modo de lazo abierto. Las siguientes alarmas ocurren solamente en modo de producción durante un ciclo de rocío o durante un ciclo de prueba con el rocío activado:

• PAIN-283 WARN Min. output has flow > setpoint • PAIN-284 WARN Max. output has flow < setpoint • PAIN-273 WARN Flow rate average error excessive • PAIN-289 WARN Failed to reach setpoint Cada una de estas alarmas se puede desactivar poniendo el correspondiente parámetro de alarma a cero. Las siguientes alarmas hacen que AccuFlow cambia automáticamente al modo de lazo abierto hasta el final del ciclo de rocío:

• PAIN-291 WARN Zero fluid flow rate timeout • PAIN-283 WARN Min. output has flow > setpoint • PAIN-284 WARN Max. output has flow < setpoint

4–30

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Las siguientes alarmas ocurren solamente cuando una nueva velocidad de flujo se selecciona (de una prueba de rocío funcional manual o de una ejecución de una instrucción Prefijada).

• PAIN-272 WARN Dyn. yield > tolerance band (5) • PAIN-286 WARN Requested flow above cal. table Véase la Sección 4.6.4 para consejos detallados sobre la solución de problemas. Véase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Error Code Manual para la causa y solución de errores específicos AccuFlow y de otros errores específicos de PaintTool.

4.6.3 Variables del Sistema de Entradas de Frecuencias Los variables del sistema descritos en esta sección proporcionan información que puede utilizar para solucionar problemas del controlador durante la instalación. Puede ver la información de variables de sistema en el Teach Pendant. El LEDs en el módulo HDI Pulse indica que los impulsos están ocurriendo. Puede verificar la presencia de impulsos mirando “Output” LED. Si LED está parpadeando y las variables del sistema $FREQ_READ y $TOTAL_PULSE son cero, debe verificar los siguientes elementos:

• El cable entre el módulo HDI Pulse y el tablero del CPU del controlador podría estar defectuoso. Intente utilizar otro cable.

• Parte del software del PaintTool no se cargo o empezó correctamente. Verifique las alarmas “SYST” u otras alarmas en el registro de alarmas y siga la solución indicada. Para una lista completa de códigos de error y procedimientos de recuperación, véase FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Error Code Manual.

• La Entrada Digital de Alta Velocidad (HDIs) en el tablero del CPU podría esta roto. Nota Cada una de las variables del sistema $FQINT_SETUP descritas abajo deben establecerse utilizando solamente la pantalla AccuFlow SETUP. No debe modificar estas variables de ninguna otra manera. $FQINT_RES[ ].$FREQ_READ Esta variable es la lectura de frecuencia en Hz. Es suministrada como un integrados en unidades de .001 Hz. Por ejemplo, un valor de 12345 indica una frecuencia de 12.345 Hz. La frecuencia está limitada por el hardware del módulo HDI Pulse, en que arreglos del interruptor limitan la frecuencia a aproximadamente 1,000 Hz. Cualquier cambio al valor de Impulso Total indica que existe una nueva lectura de frecuencia disponible. Esta variable del sistema solamente se lee. El máximo valor respaldado es 1,000 Hz. El mínimo valor sostenido se determina por el arreglo de la variable $FQINT_SETUP[].$FREQ_THRESH (este valor por default hasta 2.0).

4–31

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

$FQINT_RES[ ].$TOTAL_PULSE Esta variable es la cuenta del número total de la señal de impulsos entrantes desde la interfaz de frecuencia desde el último reinicio de este valor. Si utiliza esta entrada con un medidor de flujo, entonces esta cuenta total es proporcional a la cantidad total de material que pasa a través del medidor de flujo. El software de aplicación reincia esta variable fijando el valor a cero. Sin embargo, este valor también puede ser fijado a un valor diferente de cero si la aplicación lo requiere. Este valor se pone a cero cuando el controlador se enciende. El máximo valor de esta variable es 2,147,483,647. Si el límite máximo se excede, el contador continúa a partir de cero. El contador de pulsos tiene una limitación de que si la frecuencia máxima es excedida, se perderán las cuentas. Existe una alarma que indicará si la frecuencia máxima fue excedida. $FQINT_RES[ ].$MAX_ALRM_RP Esta variable indica que la alarma de frecuencia máxima reportada. Un valor TRUE para esta variable indica que o la alarma “Max. freq. Exceeded” fue desplegada, o que esta alarma ha sido deshabilitada por el software de aplicación. Esta alarma no será desplegada otra vez para un canal específico hasta que el controlador sea reenergizado, o esta variable sea puesta a FALSE.

4.6.4 Solución de Problemas para AccuFlow Tabla 4–5 enlista y describe operaciones de soluciones de problemas para el arranque inicial y calibración de AccuFlow. Tabla 4–6 enlista y describe operaciones de soluciones de problemas para el AccuFlow en producción. Nota Si su sistema utiliza un módulo de Entrada de Alta Velocidad (HDI) en lugar de una tarjeta de entrada AccuFlow, entonces las referencias en la Tabla 4–5 de la tarjeta de entrada AccuFlow se refieren al módulo HDI. Solución de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibración

4–32

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–5. Guía de Solución de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibración Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas Posibles

Pintura no fluye

La pintura puede no fluir porque está bloqueada o el Sistema de Control ha reducido la salida de control del regulador de presión, AOUT[1], lo suficiente para apagar el flujo.

El color no está cargado en el sistema circulatorio o el sistema está apagado.

Habilite todas las salidas para permitir el flujo de pintura desde la fuente hasta la boquilla de la pistola. Normalmente esto incluye la válvula de color, el trigger y el regulador de fluido. Si la pintura fluye verifique otros errores.

La válvula de color o el trigger está atascada. El pilotaje a la válvula de color o al trigger no está conectado. El regulador está dañado. Una obstrucción en la línea de pintura. Flujo presenta fluctuaciones excesivas.

Una ganancia demasiado alta disparará el set point deseado y provocará un flujo inestable. Una presión inestable en la fuente de pintura causará que el sistema de control nunca se fije en un rango de flujo estable.

La presión de la fuente varía excesivamente.

Purgue y rellene el color.

La ganancia es muy alta para la viscosidad del fluido en uso.

Redusca el Normal Gain Modifier (o la ganancia de la bomba pulsante si se usa)

La ganancia es muy alta para la bomba de pistón del circulatorio usada.

Configure la opción de bomba pulsante, en Color Parameters, correctamente para cada color.

4–33

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 4–5. Guía de Solución de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibración (Cont’d) Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas Posibles

Status display muestra 0 cc/min cuando existe flujo de pintura en la pistola.

AccuFlow no puede leer el flujo usando el medidor de flujo.

El medidor de flujo se atascó.

Desmonte y limpie el medidor de flujo.

La fuente de fluido no está funcionando.

Primero verifique los voltajes 5V y 24V a la tarjeta de entrada de AccuFlow. Después verifique que existan entre 11 y 18 Volts en el lado azul de la ISB que alimenta el sensor.

El cable del sensor del medidor de flujo está roto o mal cableado entre la entrada a la tarjeta de AccuFlow y el medidor de flujo.

Verifique que cuando un desarmador metálico toca el pin de prueba del medidor de flujo genera pulsos a la tarjata de entrada del AccuFlow. Verifique la entrada con un multímetro u observe $FQINT_RES[n]. $FREQ_READ en el TP. Si se detectan pulsos en el TP todo está OK eléctricamente. Si no se detectan pulsos verifique el cableado

La tarjeta de entrada de AccuFlow está dañada.

Reemplace la tarjeta.

4–34

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–5. Guía de Solución de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibración (Cont’d) Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas Posibles

Status display muestra el mismo valor en cc/min siempre.

No cambia el flujo aun cuando el trigger está OFF.

El módulo High Speed Input está en modo de “Test”.

Cambie el switch de "Test" a "Normal."

La tarjeta de AccuFlow está dañada.

Reemplace la tarjeta.

Verifique $FQINT_RES[n]. $FREQ_READ: está cambiando este valor mientras la pintura fluye?

NO: Apague y encienda la alimentación de la tarjetao reemplácela.

El módulo High Speed Input está en modo "Test".

Cambie el switch de "Test" a"Normal."

La línea de pintura está rota.

Haga una inspección visual de las líneas de pintura, buscando fugas.

La válvula Dump o Trigger está fugando

Reemplace o límpie las válvulas.

La banda de tolerancia es muy pequeña.

Incremente Tolerance Band en la pantalla de AccuFlow Global parameters setup.

La pendiente es muy grande o las fluctuaciones de presión de fluido son muy grandes.

Verifique que el tamaño de restrictor es apropiado. Instale un restrictor mas pequeño en la pistola. Use líneas de diámetro menor del regulador a la pistola.Re-calibre este color i verifique nuevamente.

Status display muestra mas de 0 cc/min cuando el flujo debería estar OFF.

PAIN-272 error Dyn. Yield>Tolerance Band

Esto indica una fuga en las mangueras o en la válvula de la pistola.

La mínima cantidad de control que tiene AccuFlow es 1 cuenta analógica. Este error ocurrirá cuando el cambio de una cuenta cambiará el flujo por mas que la banda de tolerancia configurada.

YES: Ejecute Site I/O y verifique nuevamente

4–35

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 4–5. Guía de Solución de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibración (Cont’d) Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas Posibles

PAIN-276 error

Durante calibración el Low flow rate no pudo encontrasey un nuevo valor se estableció automáticamente.

El Low cal flow está configurado muy bajo o el regulador no funciona apropiadamente.

El nuevo Low flow rate se muestra como punto 2 en la tabla de calibración. Verifique el flujo de este punto y si no es mas pequeño que la mayoría de los rangos de flujo usados re-intente la calibración.

Durante calibración el Maximum flow rate no fué alcanzado a la máxima salida. Un nuevo valor fue establecido automáticamente

La ganancia debe estar muy alta.

Posible decremento del Gain modifier usado para el color. El nuevo Maximum flow rate se muestra en el punto 10 de la tabla de calibración. Re-intente la calibración

AccuFlow agotó el tiempo tratando de alcanzar el Maximum flow rate.

Ganancia muy alta, un transductor I/P atascado, un regulador de fluido dañado o cambios frecuentes en la presión del fluido.

AccuFlow agotó el tiempo tratando de alcanzar el Lowest flow rate, Típicamente 150 cc/min.

Vea PAIN-278 error.

Posible decremento en el Gain modifier usado para el color y reintente la calibración. Verifique y cambie el transductor si es necesario, reemplace el regulador de fluido o de mantenimiento al supresor de picos de presión en las bombas de pintura. El “Timeout” de calibración puede tambien ser incrementado.

Cal. low flow rate reset

PAIN-277 error Cal. max. flow rate reset

PAIN-278 error Cal. time out at max. flow

PAIN-279 error Cal. time out at low flow

4–36

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–5. Guía de Solución de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibración (Cont’d) Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas Posibles

PAIN-280 error

El medidor de flujo no reporta lectura de flujo de fluido.

El retardo del Trigger es demasiado pequeño.

Incremente el valor del retardo del Trigger en la pantalla de configuración de parámetros AccuFlow Global parameters.

El trigger se atasca.

Desmonte la pistola, des-ensamble el trigger y limpie todo.

Una válvula de color se atasca.

Verifique la operación correcta.

Si Status display muestra 0 cc/min cuando se puede ver pintura fluyendo de la pistola.

El medidor de flujo está dañado o atascado.

Vea la causa y remedio para "Status display reads 0 cc/min when paint can be seen flowing from the gun."

Si este error ocurre con el error PAIN-272

Hay fluctuaciones de presión en la fuente de fluido.

Re-calibre el color y verifique nuevamente.

Si este error ocurre solo en uno o dos colores

El llenado tiene burbujas en la pintura.

Incremente el tiempo de llenado.

A medida que Accuflow recorre hacia abajo los 10 puntos de la tabla de calibración, espera un flujo menor para cada decremento en valor de flujo ordenado. En este caso el flujo no disminuyó.

Esto puede ser causado por baja presión o presión pulsante de fluido, “Exahaust” insuficiente o no existe “Quick Exhaust” en el pilotaje del regulador de fluido.

Re-intente la calibración, revise que se recibe un flujo adecuado y estable del circulatorio de pintura para este color. Verifique que el pilotaje de aire del regulador de fluido tiene una capacidad adecuada de “Exhaust”. Revise el tamaño de restrictor en la pistola.

Zero fluid flow rate detected

PAIN-281 error Lower output did not lower flow

4–37

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 4–5. Guía de Solución de Problemas para el Arranque Inicial y la Calibración (Cont’d) Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas Posibles

PAIN-282 error

Durante las mediciones de Histérisis, Time-Up o Time-Down el flujo no respondió correctamente.

Esto indica que el alto o bajo flujo no fue alcanzado o que la presión de fluido está pulsando.

Re-intente la calibración. Verifique que el flujo alto puede ser alcanzado consistentemente. Si no incremente la banda de tolerancia..

La calibración de AccuFlow no pudo continuar.

Esto puede ser debido a que las líneas de fluido no estén llenas.

Busque otras alarmas en el histórico. Estas alarmas proveerán la causa y remedio.

No se detectó flujo de pintura en el medidor de fluido durante un periodo mayor a "Zero flow timeout."

La válvula del trigger o de color está cerrada y atascada.

Si la pintura no está fluyendo vea la causa y remedio para "Paint does not flow." de otra forma vea "PAIN-280 Zero fluid flow rate detected."

Time out during a cal. test

PAIN-275 error Calibration aborted

PAIN-291 error 0 fluid flow rate timeout

El medidor de flujo está dañado o completamente atascado. No hay presión de fluido de la alimentación de pintura para el color actual.

4–38

Verifique el sistema de presión de pintura para el color actual. Si la pintura no fluye vea causa y remedio para "Paint does not flow."

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Solución de Problemas de Producción Tabla 4–6. Guía de Solución de Problemas de Producción Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas posibles

La pintura no fluye

La pintura podría no fluir, porque está bloqueada o el sistema de control ha disminuido la presión del regulador en la salida de control, AOUT[1], lo suficiente como para detener el flujo.

Un color no está cargado en el sistema de circulación o el sistema está apagado.

Habilite todas las salidas para permitir que la pintura fluya desde el abastecimiento hacia la boquilla de la pistola. Normalmente, estas son las válvulas de color, el trigger y el regulador de fluido. Si la pintura fluye, verifique otros errores.

Una válvula de color pegada o el trigger. El pilotaje de la vávula de color o al trigger no está conectado. Un regulador dañado Un bloqueo en la línea de pintura.

El rango de flujo fluctúa excesivamente

Una ganancia que es demasiado alta irá más allá del punto establecido deseado y mostrará un flujo inestable. La presión de abastecimiento que es inestable hará que el sistema de control nunca asigne un rango de flujo estable.

La presión del abastecimiento varía excesivamente.

Purgue y vuelva a llenar el color.

La ganancia es demasiado alta para la viscosidad del fluido utilizado.

Reduzca el modificador de ganancia normal (o la ganancia de la bomba pulsante si se utiliza).

La ganancia es demasiado alta para la bomba de pistón del circulatorio que se utiliza.

Fije la opción de bomba de pulso bajo los Color Parameters correctamente para cada color.

4–39

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 4–6. Guía de Solución de Problemas de Producción (Cont’d) Problema

Descripción

Causas Posibles

El despliegue de Estado lee 0 cc/min cuando se puede ver la pintura fluyendo desde la pistola.

AccuFlow no puede leer el flujo utilizando el medidor de flujo.

El medidor de flujo está bloqueado y no está girando.

4–40

Remedios/Diagnósticos y Pruebas posibles Quite y limpie el medidor de flujo.

La alimentación eléctrica no está trabajando. ”

Primero verifique la alimentación 5V y 24V a la tarjeta de entrada del contador de AccuFlow. Después verifique los 11 a 18V en el lado azul del ISB que alimenta el sensor

El cable del sensor del medidor de flujo está roto o mal cableado entre la tarjeta de entrada de AccuFlow y el medidor de flujo.

Verifique que tocando el punto de prueba del medidor de flujo con un desarmador metálico genera pulsos a la tarjeta de entrada de pulsos de AccuFlow. Verifique la entrada con un multímetro u observe $FQINT_RES[n]. $FREQ_READ en el Teach Pendant. Si se detectan pulsos en el Teach Pendant, todo está bien eléctricamente. Si no, entonces verifique el cableado

Una tarjeta de entrada de AccuFlow está dalñada

Reemplace la tarjeta.

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–6. Guía de Solución de Problemas de Producción (Cont’d) Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas posibles

El despliegue de Estado siempre lee el mismo valor cc/min

Ningún cambio en el rango de flujo aún con el disparador APAGADO.

El módulo de Entrada de Alta Velocidad se quedó en modo de “Prueba”.

Cambie el interruptor de “Prueba” a “Normal”.

Una tarjeta de entrada de AccuFlow está dañada.

Reemplace la tarjeta.

Verifique la variable de sistema $FQINT_RES[n]. $FREQ_READ: ¿Este valor está cambiando mientras la pintura está fluyendo?

NO: Apague y encienda la alimentación de la tarjeta o reemplácela.

El módulo de Entrada de Velocidad Alta se quedó en modo de “Prueba”

Cambie el interruptor de “Prueba” a “Normal”

Una línea de pintura rota

Visualmente verifique si hay fugas en la línea de pintura.

La Válvula Dump o del Trigger está fugando.

Reemplace o limpie las válvulas Dump y Trigger.

Status display muestra más de 0 cc/min cuando no debería haber pintura.

Indica que hay una fuga en la tubería o en la válvula de la pistola.

YES: Corra un Site I/O y vuelva a verificar.

4–41

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 4–6. Guía de Solución de Problemas de Producción (Cont’d) Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas posibles

PAIN-270 error

La pendiente de la curva Tabla Dinámica de Calibración ha cambiado con respecto a la original y sobrepasado la configuración de “Adaptive tolerance”

Un cambio en la viscosidad de la pintura

Verifique la viscosidad de la pintura. Si la presión o la viscosidad fue cambiada a propósito entonces el color puede calibrarse para eliminar esta alarma.

El paso del fluido está restringido en la pistola

Verifique/Reemplace la pistola de pintura

El parámetro Adaptive tolerance es demasiado pequeño para las variaciones de operación en este sitio.

Si la variación para el color mostrada por la tabla de calibración es aceptable aumente la Adaptive tolerance cerca del 50%.

Una pérdida de presión de pintura del sistema.

Verifique la presión de pintura de sistema para este color

Esta advertencia indica que las condiciones que hicieron que una tabla se adaptara fuera de la alarma de tolerancia ha sido eliminada.

Ningún requerimiento.

Cal. table adapted out of tolerance

PAIN-271 warning Cal. table adapted in tolerance

4–42

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–6. Guía de Solución de Problemas de Producción (Cont’d) Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas posibles

PAIN-272 error

La cantidad mínima de control que AccuFlow tiene es una sola cuenta anlógica. Este error ocurrirá cuando el cambio correspondiente a una cuenta ocaciona un cambio en el rango de flujo mayor la “Tolerance band setting.”

La Tolerance Band es muy pequeña

Aumente la Tolerance Band desde la pantalla de AccuFlow Global parameters

La tolerancia demasiado grande o las fluctuaciones de presión del suministro son demasiado grandes.

Aseguúrese que está usando el restrictor del tamaño adecuado. Instale un restrictor mas pequeño en la pistola. Utilice líneas de diámetro más pequeñas desde el regulador hacia la pistola. Vuelva a calibrar este color y verifique otra vez.

Dyn. Yield>Tolerance Band

4–43

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 4–6. Guía de Solución de Problemas de Producción (Cont’d) Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas posibles

PAIN-273 error

Significa que el rango de flujo comparado con el set point fue significativamente diferente (promediado sobre el trabajo completo).

Hay fluctuaciones de presión de abastecimiento

Observe la retroalimentación del rango de flujo con el sistema puesto en OPEN LOOP. Si el rango de flujo cambia significativamente, a causa de la bomba de abastecimiento, debe ser minimizada la variación de presión de abastecimiento.

La ganancia es demasiado alta.

Observe la retroalimentación del rango de flujo con el sistema puesto en ADAPTIVE MODE. Si el rango de flujo actual oscila alrededor del punto establecido, entonces reduzca el modificador de ganancia normal (o la ganancia de bomba de pulso si se utiliza)

El flujo está restringido

Observe el rango de flujo durante la producción desde la pantalla de estado de AccuFlow. Si el flujo actual nunca alcanza el punto establecido, entonces siga las indicaciones de solución bajo el error PAIN-284.

El flujo no está restringido (la tolerancia es demasiado grande)

Observe el rango de flujo durante la producción desde la pantalla de estado de AccuFlow. Si el flujo actual nunca alcanza el punto establecido, entonces siga las indicaciones de solución bajo error PAIN-284.

Flowrate average error high

4–44

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–6. Guía de Solución de Problemas de Producción (Cont’d) Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas posibles

PAIN-280 error

No se detecta flujo en el medidor de flujo.

El tiempo de retardo del trigger demasiado corto.

Aumente el valor de retardo del trigger en la pantalla de configuración AccuFlow Global parameters

El trigger está pegado.

Desmonte la pistola, desarme el trigger y límpielo completamente.

La válvula de color está pegada.

Verifique que la operación sea correcta.

El medidor de flujo está roto o está atascado.

Vea causas y soluciones de problemas “El despliegue de estado lee 0 cc/min cuando la pintura se ve fluyendo desde la pistola”

Si el despliegue de estado lee 0 cc/min cuando la pintura se ve fluyendo desde la pistola.

Hay fluctuaciones de presión de abastecimiento.

Vuelva a calibrar este color y verifíque otra vez.

Si este error sucede con un error PAIN-272.

El llenado tiene burbujas de aire en la pintura.

Aumente el tiempo de llenado.

Zero fluid flow rate detected

Si este error sucede sólo en uno o en dos colores.

4–45

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 4–6. Guía de Solución de Problemas de Producción (Cont’d) Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas posibles

PAIN-283 error

AccuFlow no puede controlar el flujo porque la salida de presión más baja del regulador da más flujo que el set point.

La señal override del regulador está pegada en ON.

Verifique el PPCE para asegurarse de que la válvula de control R.O. está apagada. Desconectela manguera del piloto de aire para asegurarse de que la válvula no está fugando.

Cambio de color y Ciclos de llenado deficientes.

Verifique la línea de pintura está cargada completamente después del ciclo de llenado.

Un regulador dañado.

Desarme, inspeccione y reemplace cualquier parte gastada o sospechosa del regulador.

Un transductor I/P dañado.

Verifique la presión de salida. Debe variar entre 0 y 50 psi o entre 0 y 100 psi. Si el transductor no mantiene un valor de presión estable, reemplácelo.

Min. output has flow>setpoint

4–46

MAROIPN6208021S REV A

4. CONFIGURACION Y OPERACION DE ACCUFLOW

Tabla 4–6. Guía de Solución de Problemas de Producción (Cont’d) Problema

Descripción

Causas Posibles

Remedios/Diagnósticos y Pruebas posibles

PAIN-284 error

AccuFlow no puede igualar el set point porque el sistema de entrega de fluido es incapaz de proporcionar el rango de flujo solicitado o el flujo de fluido está siendo restringido.

El Set Point está por encima del Máximo.

Asegúrese de no solicitar rangos de flujo por arriba del Max Controllable Flow encontrado en AccuFlow Color Data en la tabla de Presets .

El flujo de pintura disponible no es suficiente.

Aumente la presión del abastecimiento de pintura o disminuya la caida de presión entre la válvula de color y el regulador de fluido. Vuelva a calibrar después de los cambios.

Líneas oprimidas.

Verifique si el piloto del regulador o las líneas de abastecimiento de fluido están retorcidas u oprimidas.

La línea de pintura está obstruida.

Verifique si hay material extraño dentro de la línea de abastecimiento de pintura o dentro del medidor de flujo (pintura seca, partículas metálicas, etc.).

Un regulador dañado.

Repare o reemplace el regulador.

Un preset por arriba del máximo.

Asegúrese de no solicitar rangos de flujo en la tabla de presets por arriba del Max Controllable Flow encontrado en AccuFlow Color Data.

Max. output has flow

e. Libere todas las teclas. f. Seleccione Controlled start y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. PaintTool Setup 1 2 3 4 5 6 7 8 9

F Number: F00000 Version :V5.20>Project: Engineer:FANUC Date: Robot No.: Applicator Type: I/O Configuration: Cell I/O Hardware: Process I/O Hardware: No. of System Colors: No. of Color Valves:

Press FCTN then START (COLD) when done

2. Muestre el menú Maintenance. a. Presione MENUS. b. Seleccione Maintenance. Verá una pantalla similar a la siguiente. ROBOT MAINTENANCE

CONTROLLED START MENUS

Setup Robot System Variables Group 1 0

Robot Library/Option M-710iP Process Axis Control

Ext Axes 1 2

Nota Ejes de Proceso siempre es el grupo 0, y en el ejemplo de abajo, dos Ejes de Proceso han sido instalados. 3. Mueva el cursor para seleccionar Process Axis Control. 4. Presione F3, AUTO. Verá una pantalla similar a la siguiente. Setup Process Axes using ISDT.DT Enter (1:YES, 0:Manual Setup)

5–24

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

5. Si esta seguro de que desea usar el modo Auto para configurar los Ejes de Proceso, tipo 1 y presione ENTER. El procedimiento de configuración de Ejes de Proceso esta completo. Nota Si teclea 0 y presiona ENTER, introducirá la configuración Manual. Si un error ocurre durante la configuración Auto, el programa de configuración entrará automáticamente a la configuración Manual. Vea Procedimiento 5-4 para configurar Ejes de Proceso manualmente. Nota Si el archivo de información ISDT.DT no existe en el controlador, verá el siguiente mensaje de error y el programa de configuración entrará automáticamente a configuración Manual. ERROR

data file is not opened

Process Axes initialization failed. Abort AUTO Process Axes Setup. Start MANUAL Process Axes Setup. Press ENTER to continue.

Procedimiento 5-4 Desplegar o Modificar Ejes de Proceso usando Configuración Manual

• Todo el personal y equipo innecesario debe estar fuera de la celda Advertencia NO encienda el Robot si descubre cualquier problema o peligros potenciales. Reportelos inmediatamente. Encender un Robot que no sea inspeccionado puede resultar en heridas graves. Steps 1. Realice un Arranque Controlado. a. Si el Controlador esntá encendido , Apáguelo. b. Ponga en ON el desconectador. c. En el Teach Pendant, presione y mantenga las teclas PREV y NEXT. O , en el Panel de Operador, presione y mantenga USER PUSH BUTTON 2 (USER PB2). d. Mientras mantiene esas teclas, encienda el Controlador. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5–25

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

---------CONFIGURATION MENU --------1 Hot start 2 Cold start 3 Controlled start 4 Maintenance Select >

e. Libere todas las teclas. f. Seleccione Controlled Start y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. PaintTool Setup 1 2 3 4 5 6 7 8 9

F Number: F00000 Version :Vx.xx>Project: Engineer:FANUC Date: Robot No.: Applicator Type: I/O Configuration: Cell I/O Hardware: Process I/O Hardware: No. of System Colors: No. of Color Valves:

Press FCTN then START (COLD) when done

2. Despliegue el Maintenance menu. a. Presione MENUS. b. Seleccione Maintenance. Verá una pantalla similara a la siguiente. ROBOT MAINTENANCE

CONTROLLED START MENUS

Setup Robot System Variables Group 1 0

Robot Library/Option M-710iP Process Axis Control

Ext Axes 1 2

Nota Ejes de Proceso siempre es el Group 0, y en el ejemplo de arriba, se han instalado dos Ejes de Proceso. 3. Mueva el cursor a seleccionar Process Axis Control. 4. Presione F4, MANUAL. Verá una pantalla similar a a la siguiente.

5–26

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

Current config: Seven Axes + 2 Process Axes 0. Use current config 1. Set new config Select?

5. Selecione una configuración de Hardware a. Para usar la configuración desplegada actualmente en la pantalla , escriba 0 y presione ENTER. Ir a Paso 7. b. Para especificar una nueva configuración de Hardware , escriba 1 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. SELECT HARDWARE CONFIGURATION 61. 62. 71. 72. 0.

Six Axes + Six Axes + Seven Axes Seven Axes

1 2 + +

Process Axes Process Axes 1 Process Axes 2 Process Axes

Next page

c. Escriba el número de la configuración de Hardware apropiado y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. **** PROCESS AXIS SETTING PROGRAM **** P1 P2 *** Group 0 Total Proc Axis = * * 1. Display/Modify Proc axis 1->2 2. Add Proc axes 3. Delete Proc axes 4. Exit Select?

Nota Si un "*" es desplegado bajo la etiqueta del Eje de Proceso, el Eje de Proceso no está configurado; de lo contrario, si una "I" es desplegada, el eje está instalado. 6. Seleccione la operación deseada.

• Para desplegar o modificar los Ejes de Proceso, Ir a Paso 7. • Para agregar Ejes de Proceso, Ir a Paso 7. • Para eliminar Ejes de Proceso, Ir a Paso 16.

7. Para Desplegar, Modificar o Agregar Ejes de Proceso , escriba 1 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5–27

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

*** Group 0 Total Proc Axis = I I 1. Display/Modify Proc axis 1->2 2. Add Proc axes 3. Delete Proc axes 4. Exit Select?

Escriba el número de Eje de Proceso que le gustaría desplegar, modificar o agregar (1 o 2 en este ejemplo) y presione ENTER. Si está agregando un Eje de Proceso, Ir a Paso 8. De lo contrario, Otherwise, Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Process Axis 1 Status **** 1. Motor Type 2. Gear Ratio Proc Axis Type 3. Joint Max Speed 4. Motion Sign 5. Exp Accel Time 6. Load Ratio 7. Brake Number

= ACA2/3000 12A = 5.000 = Aux Rotary Axis = 600.000(rpm) = FALSE = 30 = 0.000 = 0

Select (1->7: Modify, 0: Exit)?

a. Si la información es correcta, escriba 0 y presione ENTER. Ir al paso Paso 8. b. Si quiere modificar

• Motor Type, Ir a Paso 8. • Gear Ratio, Ir a Paso 9. • Maximum Joint Speed, Ir aPaso 10. • Motor Direction, go to Paso 11. • Exponential Acceleration Time, Ir aPaso 12. • Load Ratio, Ir a Paso 13. • Brake Number, Ir a Paso 14. 8. Para modificar la configuración de Motor Type, escriba 1 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5–28

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

**** Proc Axis 1 Status ****

33. 34. 35. 36. 37. 0.

ALPHA MOTOR SIZE ACa0.5 38. ACa12 49. ACaM3 ACa1 39. ACa22 50. ACaM6 ACa2 40. ACa30 51. ACaM9 ACa3 41. ACa40 ACa6 42. ACa0.5B Next page

Select? 35

a. El tamaño del motor puede verificarlo en la placa del motor de su Robot.La selección default es 35 (ACa2). Para mostrar mas opciones, escriba 0 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.. **** Proc Axis 1 Status **** ALPHA MOTOR SIZE 65. ACaL3 81. ACaC3 98. ACaHV22 66. ACaL6 82. ACaC6 99. ACaHV30 67. ACaL9 83. ACaC12 68. ACaL25 84. ACaC22 69. ACaL50 97. ACaHV12 0. Next page Select?

b. Seleccione el tamaño de motor para su Eje de Proceso y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Proc Axis 1 Status **** MOTOR TYPE 1. /2000 6. 2. /3000 7. 3. S/2000 8. 4. S/3000 9. 5. F/2000 10. Select 2

F/3000 F/2500 L/3000 /1200 /1500

c. Seleccione el tipo de motor para su Robot y presione ENTER. La selección default es 2 (/3000) . Verá una pantalla similar a la siguiente.

5–29

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

**** Proc Axis 1 Status **** CURRENT LIMIT FOR AMPLIFIER 1. 2A 6. 60A 2. 4A 7. 80A 3. 12A 8. 100A 4. 32A 9. 130A 5. 40A 10. 20A Select? 3

d. Seleccione el límite de corriente del amplificador para el Eje de Proceso. La selección default es 3 (12A) . Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Proc Axis 1 Status **** SELECT AMP NUMBER Enter amplifier number (1-16)? 5

e. Escriba el número de amplificador para su Eje de Proceso. La selección default es 5 . Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Proc Axis 1 Status **** Enter amplifier type 1. A06B-6100 series 6 axes amplifier 2. A06B-6093 Beta series (FSSB) Select? 2

Seleccione el tipo de amplificador para el Eje de Proceso. La selección default es 2, A06B-6093 Beta series (FSSB) . f. Cuando haya terminado, regrese a Paso 7a. 9. Para modificar la configuración del Gear Ratio, escriba 2 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Proc Axis 1 Status **** GEAR RATIO Enter Gear Ratio? (value > 0) 5

a. Escriba el radio de los engranes para el Eje de Proceso y presione ENTER. La selección default es 5. b. Cuando termine regrese a Paso 7a. 10. Para modificar la configuración de Maximum Joint Speed, escriba 3 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5–30

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

**** Proc Axis 1 Status **** MAX JOINT SPEED SETTING Current Speed = 0.000 (rpm) Default Speed = 600.000 (rpm) (Calculated with Max motor speed) Enter (1:Default, 2:Change, 3:No Change)? Select? 1

• Si desea usar la velocidad default del motor (600.000 rpm) , seleccione 1:Default, y presione ENTER.

• Si quiere cambiar la velocidad del notor , seleccione 2:Change, escriba la velocidad del motor y presione ENTER.

• Si desea cancelar sin hacer cambios, seleccione 3:No Change, y presione ENTER. Cuando termine regrese a: Paso 7a. 11. Para modificar la configración de Motor Direction, escriba 4 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. ****Proc Axis 1 Status **** MOTOR DIRECTION Proc_axs 1 Motion Sign = FALSE Enter (1:TRUE, 2:FALSE)? Select? 2

a. Seleccione la dirección del motor para su Eje de Proceso y presione ENTER. La selección por default es 2. b. Cuando termine regrese a: Paso 7a. 12. Para modificar la configuración de Exponential Acceleration Time, escriba 5 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Proc Axis 1 Status **** EXP ACCEL TIME Default exp accel time = 30 (ms) Enter (1:change, 2:No Change)? 1

• Si desea el default de Exponential Acceleration Time (30 ms) , seleccione 2:No Change, y presione ENTER.

5–31

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

• Si quiere cambiar el Exponential Acceleration Time , seleccione 1:Change, escriba el nuevo valor de Tiempo de Aceleración Exponencial y presione ENTER. Cuando termine regrese a: Paso 7a. 13. Para modificar la configuración de Load Ratio escriba 6 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Proc Axis 1 Status **** LOAD RATIO Load Ratio is Load Intertai (Kg*cm*s**2) --------------------------Motor Inertia (Kg*cm*s**2) Enter Load ratio? (0:None 1-5:Valid) 0

a. Escriba el radio de carga y presione ENTER. La seleción default es 0. El radio de carga ajusta la ganancia de los ejes basandose en la inercia de la carga y la inercia del motora. El radio de carga está basado en la siguiente fórmula. Load Ratio =

Load Inertia (kg cm s2) Motor Inertia (kg cm s2)

Un valor 0 continua con la programación sin ajustar la ganancia. Consulte FANUC AC Servo Motor Digital Series Descriptions Manual para mas información b. Cuando termine regrese a: Paso 7a. 14. Para modificar la configuración de Brake Number, Escriiba 7 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. **** Proc Axis 1 Status **** BRAKE SETTING Enter Brake Number (0-4)? 0

Nota Los Ejes de Proceso instalados con la Opción IPC no tienen frenos.

5–32

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

a. Escriba el punto de conexión de frenos y presione ENTER. Por default es 0 . b. Cuando termine regrese a: Paso 7a. 15. Repita los pasos Paso 7 al Paso 14 para cada uno de los ejes que esté desplegando, modificando o agregando. Verá una pantalla similar a la siguiente. *** Group 0 Proc Axis Installation *** P1 P2 I I 1. Display/Modify Proc axis 1->2 2. Add Proc axes 3. Delete Proc axes 4. EXIT Select?

Cuando termine, escriba 4, EXIT, y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. Save ISDT.DT? Enter (1: Yes,

0: No)

Advertencia ADVERTENCIA Si escribe 1, Yes, y presiona ENTER en el siguiente paso, el archivo de datos default ISDT.DT se sobre-escribirá. Por tanto, verifique que la configuración de los Ejes de Proceso está correcta antes de salvar para evitar la pérdida de datos.

16. Para eliminar Ejes de Proceso, escriba 3 y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. *** Group 0 Proc Axis Installation *** P1 P2 I I 1. Display/Modify Proc axis 1->2 2. Add Proc axes 3. Delete Proc axes 4. EXIT Select?

17. Escriba el número del Eje de Proceso que desea eliminar(1 o 2 en este ejemplo) y presione ENTER. 18. Cuando haya terminado, escriba 4, EXIT, y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5–33

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC) Save ISDT.DT? Enter (1: Yes,

MAROIPN6208021S REV A

0: No)

Advertencia ADVERTENCIA Si escribe 1, Yes, y presiona ENTER en el siguiente paso, el archivo de datos default ISDT.DT se sobre-escribirá. Por tanto, verifique que la configuración de los Ejes de Proceso está correcta antes de salvar para evitar la pérdida de datos. 19. Si está seguro que quiere salvar la información de la configuración actual escriba 1, Yes, y presione ENTER.

5.6 CONFIGURACION DE COLORES Colores son los nombres de todos los materiales de pintura usados en su sistema. Debe configurar todos los Colores para poder usarlos. Están disponibles dos tipos de pantalla, TABLE y DETAIL, para configurar Colores. La pantalla TABLE se utiliza para configurar Color Number, Color Name y Color Resine Valve Number. La pantalla DETAIL se utiliza para configurar el Resin Solvent Number, Hardener Valve Number, Hardener Solvent Number, Hardener Name, y Resin/Hardener Ratio. Estos elementos que son definibles por el usuario son determinados por el tipo de configuración de su sistema IPC. Las siguientes tipos de configuración están disponibles:

• Bomba de Medición Simple — Single Metering Pump (SMP) • Bombas de Medición de Relación Fija — Fixed Ratio Metering Pump (FRMP) • Bombas de Medición de Relación Variable — Variable Ratio Metering Pump (VRMP) Vea la Tabla 5–9 y Tabla 5–10 para la descripción de cada elemento de configuración de Colores del IPC. Use Procedimiento 5-5 para configurar los Colores de IPC.

5–34

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

Tabla 5–9. Elementos de Configuración de la pantalla IPC Color TABLE ELEMENTOS

DESCRIPCION

Color

Este elemento es un número, definible por el usuario, entre 1 y 35 que define el Color. Un total de 35 colores puedes ser definidos. Los colores se despliegan en el orden en que fueron definidos. El color 0 está predefinido para forzar la purga de toda la línea (cuando está en modo Automático)

Color Name

Este elemento puede tener hasta 24 caracteres y define el Nombre del Color.

Resin Valve No.

Este elemento corresponde a la válvula de resina de color a ser usada cuando este color sea seleccionado.

rango: 1 - 31 Se usa con las configuraciones: FRMP, VRMP, and SMP Tabla 5–10. Elementos de Configuración de la pantalla IPC Color DETAIL ELEMENTOS

DESCRIPCION

Resin Solvent No.

Este elemento corresponde a la Válvula de Solvente para Resina a usarse cuando este color sea seleccionado. La configuración default es Válvula #1 con dos válvulas de solvente para resina soportadas.

Se usa con las configuraciones: FRMP, VRMP, and SMP Hardener Valve No. Se usa con las configuraciones: FRMP, VRMP Hardener Solvent No. Se usa con las configuraciones: FRMP, VRMP

Este elemento corresponde a la Válvula de Color del Endurecedor a usarse cuando este color sea seleccionado. Los números de válvula disponibles son 1-3 o puede especificar ’0’ para indicar que no se usa en este color. Este elemento corresponde a la Válvula de Solvente del Endurecedor a usarse cuando este color sea seleccionado. La configuración default es Válvula #1 con dos válvulas de solvente para endurecedor soportadas.

5–35

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 5–10. Elementos de Configuración de la pantalla IPC Color DETAIL (Cont’d) ELEMENTOS

DESCRIPCION

Hardener Name

Este elemento puede tener hasta 20 caracteres y se usa para definir el nombre de la válvula de endurecedor para este color.

Ratio (Resin:Hardener)

Este elemento indica la relación actual entre bombas , Pump1:Pump2, con un punto de precisión. La relación se pone a 1.0:0.0 para SMP, Fija para FRMP, y Variable por color para VRMP. NOTA : La relación Fija para las bombas, Pump1:Pump2 es determinada por el usuario durante la configuración de la aplicación al momento de instalar el software.

Se usa con las configuraciones: VRMP only

Procedimiento 5-5 Configurando IPC Colors Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [ TYPE ]. 4. Seleccione Colores. Verá una pantalla similar a la siguiente. Nota Si no aparece una pantalla similar a la siguiente, presione PREV y aparecerá. SETUP Color Table Color Name 1 0 0 0 0 0 0 0 0

JOINT

100 % 1/31 VALVE

Default

5. Mueva el cursor al campo bajo la columna de color que no ha sido configurado todavía. (Un 0 indica que el color no ha sido configurado.) 6. Escriba el número de color a configurar (1-35) y presione ENTER. Nota Los Colores se muestran en el orden en que fueron declarados.

5–36

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

7. Mueva el cursor a color name y presione ENTER. 8. Ingrese el nombre del Color a. Mueva el cursor para seleccionar un método de edición: Upper Case, Lower Case, Punctuation, u Options. b. Presione las teclas de función cuyas etiquetas correspondan al nombre que quiere asignar al color. Dicha etiquetas varían dependiendo del método de edición seleccionado en Paso 8a. Para borrar un caracter, presione BACK SPACE. Por ejemplo, si escogió Upper Case o Lower Case, presione una tecla de función que corresponda a la primera letra. Presione la tecla hasta que la letra que desea sea desplegada en el campo de color. Presione la flecha hacia la derecha para mover el cursor al siguiente espacio. Continúe que el nombre del color está completo. c. Al terminar, presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Color Table Color Name 1 2 0 0 0 0 0 0 0

JOINT

100 % 1/31 Valve

RESIN1 Green

9. Para desplegar la pantalla Detail para este color presione F2, DETAIL. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Color Detail Color: 1 1 Name: RESIN1 Changed date: Valve: 1 2 3 4 5 6

JOINT

100 % 1/6

##-XXX-## 00:00

Resin Solvent No. Hardener Valve No. Hardener Solvent No. Hardener Name: Hardener #1 Ratio (Resin:Hardener)

1 1 1 1.0:1.0

10. Mueva el cursor al elemento que desea configurar e ingrese un nuevo valor. 11. Para desplegar la pantalla Detail para otro color, presione F2, COLOR.

5–37

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

12. Para desplegar la pantalla Detail del siguiente color automáticamente, presione SHIFT y F2, COLOR. 13. Para salvar esta información al dispositivo default, presione F2, SAVE. Si Usted está usando un Floppy Disk Drive: Precaución Antes de conectar un dispositivo externo al controlador, encienda el controlador, luego conecte y encienda el dispositivo externo; de lo contrario el equipo puede ser dañado. a. Conecte un Floppy Disk Drive al puerto P3 del Controlador, enciéndalo e inserte un diskett formateado. b. Presione NEXT, > hata que se despliegue F1, SAVE. c. Presione F2, SAVE. El archivo se salvará automáticamente. 14. Para copiar, borrar o cargar colores, vea la Sección 3.1

5.7 CAMBIO DE COLOR Esta sección contiene información de lo siguiente

• Ciclos de Cambio de Color (Color Change Cycles) • Ciclos Completos (Full Cycles) • Configuración de Cambio de Color (Color Change Setup) • Configuración del Ciclo de Cambio de Color (Color Change Cycle Setup) Nota Todos los datos de Ciclo de Cambio de Color se mantiene separada por color. Nota Todos los ciclos deben definirse para cada color que será usado.

5.7.1 Ciclos de Cambio de Color El proceso de cambio de color en el IPC típicamente consiste de diez ciclos individuales:

• Ciclo de Vaciado (Push out cycle) • Ciclo de Limpieza (Clean out cycle) • Ciclo de Limpieza de Boquilla (Cap clean cycle)

5–38

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

• Ciclo de Llenado (Fill cycle) • Ciclo de Llenado al Trigger (Trigger fill cycle) • Ciclo de Vaciado Completo (Full push) • Ciclo de Limpieza al Trigger (Trigger clean cycle) • Ciclo de Super Purga (Super purge cycle) • Ciclo de Limpieza de 1K (1K clean cycle) • Ciclo de Llenado de 1K (1K fill cycle) Nota Si la línea del endurecedor no requiere de un cambio de color, los ciclos de Vaciado y Vaciado Completo no habilitarán las válvulas de color del endurecedor. Esto ocurre cuando el color del endurecedor actual es el mismo que el del próximo color. Ciclo de Vaciado (Push Out Cycle) El Ciclo de Vaciado se usa para expulsar el remanente del material de Resina y/o Endurecedor a través de la línea de pintura durante el Ciclo de Trabajo permitiendo así el mínimo desperdicio de material cuando el Ciclo de Limpieza es ejecutado. Este ciclo es realizado, durante producción, mientras el Robot está pintando cuando el momento apropiado para el Ciclo de Vaciado es alcanzado pero antes de que suceda el Cambio de Color. El Ciclo de Vaciado impide que la Resina y/o Endurecedor continúe alimentando la línea de pintura y permite la alimentación de Solvente en su lugar. El Ciclo de Vaciado consiste típicamente de un paso pero puede tener hasta 20 pasos. Solo las válvulas de salida pueden ser programadas. "Wait for events" no deben ser usados durante este ciclo. La duración del ciclo será desde el inicio del vaciado hasta que el aplicador se apaga por última vez. Las salidas de válvulas de vaciado de fluidos (Solvente, Agua y Aire) estarán habilitadas como hayan sido programadas en el paso y permanecerán en ese estado hasta que la salida job complete es encendida o el último Gun Off es detectado cuando Start ColorChg at Last Off se encuentra puesto a YES. Cuando el Ciclo de Vaciado se terminó las salidas de las válvulas serán deshabilitadas. El vaciado inicia cuando la suma de la duración de los pasos definidos, especificados por el Ciclo de Vaciado de la válvula de color actual, es igual a la cantidad total de tiempo de Gun On remanente para el Ciclo de Trabajo. Ciclo de Limpieza (Clean Out Cycle) El Ciclo de Limpieza se utiliza para limpiar totalmente las líneas de Resina y Endurecedor y el aplicador tan rápido como sea posible. Debe usarse la cantidad mínima posible de solvente que permita rellenar las líneas de pintura sin contaminar el nuevo material. Típicamente el Ciclo de Limpieza es la inyección de fluidos de manera alternada, usualmente Solvente o Agua y Aire, en secuencias rápidas que resulta en la remoción total de los materiales en las líneas de pintura. Parte del Ciclo de Limpieza normalmente envía el desperdicio de materiales al sistema

5–39

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

de recuperación de purgas (dump). El remanente de desperdicio se expulsa a través de la boquilla del aplicador para limpiar el interior del mismo. El Ciclo de Limpieza siempre usará los parámetros de limpieza del último color cargado en las líneas de pintura. Este ciclo puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Durante el Dwell Time las salidas de válvula permanecerán activas. Este ciclo es iniciado como parte del Ciclo de Cambio de Color estandar. (Vea el Capítulo 3 CONFIGURACION DE PAINTTOOL.) Ciclo de Limpieza de Boquilla (Cap Clean Cycle) El ciclo de Limpieza de Boquilla se usa para limpiar y secar totalmente el exterior del aplicador tan rápido como sea posible utilizando la menor cantidad de material Durante el Ciclo de Limpieza de Boquilla, se rocía Solvente o Agua y Aire a la superficie exterior del aplicador, por un tiempo predeterminado, para remover la pintura de dichas superficies. Este ciclo puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Puede también controlar valores analógicos para aire de atomización y formado de abanico durante el Ciclo de Limpieza de Boquilla para evitar que los solventes se introduzcan dentro de las líneas de aire por los orificios del aplicador. Por default los aires de atomización y abanico están apagados. Usted puede seleccionar los valores apropiados de atomización y abanico seleccionando un Preset para cada paso. Nota Debe apagar la válvula de color durante este ciclo. El Ciclo de Limpieza de Boquilla siempre usará los parámetros de limpieza del último color cargado en las líneas de pintura. Cuando este ciclo inicia se ejecutarán los pasos temporizados definidos por el usuario. Vea el Capítulo 3 CONFIGURACION DE PAINTTOOL. Este ciclo se ejecutará cuando el contador de limpieza periódica de pistola excede la cuenta prefijada. Ciclo de Llenado (Fill Cycle) El Ciclo de Llenado se usa para llenar completamente las líneas de resina y Endurecedor, en el menor tiempo posible y con el menor desperdicio de material, para el próximo proceso a aplicar. El ciclo de llenado siempre usa los parámetros para el próximo color a utilizar. Este ciclo puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Ciclo de Llenado al Trigger (Trigger Fill Cycle) El Ciclo de Llenado al Trigger se usa para llenar la línea de pintura completamente desde el Block de Mesclado (Mix Block) hasta el aplicador con la relación correcta de Resina/Endurecedor, con el menor tiempo y desperdicio posibles, para el próximo proceso a aplicar. Este ciclo siempre utilizará

5–40

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

los parámetros del siguiente color y su endurecedor asociado, Este ciclo solo se usa con los tipos de sistema FRMP y VRMP. Este ciclo puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Este ciclo se ejecuta como parte de los Ciclos de Cambios de Color “estandar” y “completo”. Ciclo de Vaciado Completo (Full Push Cycle) El Ciclo de Vaciado Completo es similar al Ciclo de Vaciado solo que se utiliza cuando el material no está siendo aplicado al Trabajo. Este ciclo se realiza cuando no se ha realizado un vaciado aún. El vaciado completo consiste en detener el flujo normal de pintura (Válvula de Color off) seguido de otro fluido (Solvente, Agua, Aire) para un vaciado efectivo de la pintura remanente a través de la línea de descarga (Dump) o del aplicador como preparación para un Ciclo de Limpieza normal. El Ciclo de Vaciado Completo puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Durante el Dwell Time las salidas de válvula permanecerán activas. Ciclo de Limpieza al Trigger (Trigger Clean Cycle) El Ciclo de Limpieza al Trigger se usa para limpiar la línea de pintura desde el Block de Mesclado (Mix Block) hasta el aplicador para prevenir el endurecimiento del material de dos componentes durante los periodos en pausa de la producción. La cantidad mínima de solvente a ser usada debe permitir rellenar la línea de pintura sin contaminación del nuevo material. El tiempo de curado del material de dos componentes determinará la frecuencia de ejecución de este ciclo. Una señal digital de salida es enviada al controlador de la celda reflejando el estado de la línea del tubo mesclador (mix tube), donde OFF significa Vacío y ON significa Lleno. Este ciclo es usado solamente con los sistema tipo FRMP y VRMP. El ciclo de Limpieza al Trigger puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Durante el Dwell Time las salidas de válvula permanecerán activas. Ciclo de Super Purga (Super Purge Cycle) El Ciclo de Super Purga se usa para limpiar completamente las líneas de Resina y Endurecedor. Esto incluye la línea de pintura desde el Tubo Mezclador hasta el aplicador. Al término de este ciclo las líneas de pintura deben quedar llenas de solvente. (Recomendado para sistemas de bombas de dos componentes). Por lo general, el Ciclo de Super Purga es la inyección de fluidos de manera alternada, usualmente Solvente o Agua y Aire, en secuencias rápidas que resulta en la remoción total de los materiales en las líneas de pintura. Este ciclo siempre usará los parámetros del último color cargado en las líneas de pintura.

5–41

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

El Ciclo de Super Purga puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Durante el Dwell Time las salidas de válvula permanecerán activas. Ciclo de Limpieza de 1K (1K Clean Cycle) El Ciclo de Limpieza de 1K se utiliza para limpiar completamente la línea de Resina así como el aplicador tan rápido como sea posible. La cantidad mínima de solvente a ser usada debe permitir rellenar la línea de pintura sin contaminación del nuevo material. Generalmente, el Ciclo de Limpieza de 1K consiste en la inyección de fluidos de manera alternada, usualmente Solvente o Agua y Aire, en secuencias rápidas que resulta en la remoción total de los materiales en las líneas de resina. Este ciclo siempre usará los parámetros del último color cargado en las líneas de resina. El Ciclo de Limpieza de 1K puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Durante el Dwell Time las salidas de válvula permanecerán activas. Este ciclo se ejecuta como parte de los Ciclos de Cambios de Color “estandar” y “completo” solo cuando el material de resina cambia y el endurecedor permanece igual. Ciclo de Llenado de 1K (1K Fill Cycle) El ciclo de Llenado de 1K se usa para llenar la línea de Resina completamente, con el tiempo y desperdicio mínimos, para el próximo trabajo a ejecutar. Este ciclo siempre usa los parámetros del siguiente color. El ciclo de Llenado de 1K puede componerse de hasta veinte pasos temporizados definidos por el usuario y asociados con "wait for events", patrones de válvulas de salida y Dwell Time. Durante el Dwell Time las salidas de válvula permanecerán activas. Este ciclo se ejecuta como parte de los Ciclos de Cambios de Color “estandar” y “completo” solo cuando el material de resina cambia y el endurecedor permanece igual.

5.7.2 Ciclos Automáticos (Automatic Cycles) Existen tres cilos automáticos:Three automatic cycles also exist:

• Ciclo Estandar (Standard cycle) • Ciclo Completo (Full cycle) • Ciclo de Limpieza a Cero (Clean to zero cycle)

5–42

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

Ciclo Estandar (Standard Cycle) Un Ciclo Estandar consiste en la ejecución automática de los ciclos: Ciclo de Limpieza o Ciclo de Limpieza de 1K, Ciclo de llenado o Ciclo de Llenado de 1K y Ciclo de llenado al Trigger. El Ciclo estandar se inicia en cuanto las siguientes condiciones se cumplen.

• El cambio de color automático es habilitado, durante la configuración de cambio de color, y el Robot está en modo Producción.

• El siguiente color se ha sido identificado (disponible en la fila de colores) y es diferente del actual. • El Ciclo de Vaciado se ha terminado exitosamente con Push Out=Enabled. • Todo el trabajo en el Ciclo de pintura se terminó como estaba indicado por el evento/salida last gun off complete o por la salida job complete. Cuando el Ciclo Estandar es realizado, los ciclos arriba listados serán ejecutados automáticamente. El controlador usará los datos del ciclo para el color que fue previamente llenado por el ciclo de Limpieza o de Limpieza de 1K. Los datos a ser utilizados con el Ciclo de Llenado o Ciclo de Llenado de 1k y el Ciclo de Llenado al Trigger es el próximo color inicializado por el controlador de celda. Ciclo Completo (Full Cycle) Un Ciclo Completo consiste en la ejecución automática de los ciclos: Purga de Línea Completa, Limpieza o Limpieza de 1K, Llenado o Llenado de 1K y Llenado al Trigger. El Ciclo Completo es iniciado tan pronto como todas las siguientes condiciones se cumplen:

• El cambio de color automático es habilitado, durante la configuración de cambio de color, y el Robot está en modo Producción.

• El siguiente color se ha sido identificado (disponible en la fila de colores) y es diferente del actual. • El Ciclo de Vaciado NO ha terminado exitosamente o no está habilitado. • Todo el trabajo en el Ciclo de pintura se terminó como estaba indicado por el evento/salida last gun off complete o por la salida job complete. Cuando el Ciclo Estandar es realizado, los ciclos arriba listados serán ejecutados automáticamente. Este ciclo es iniciado en lugar del Ciclo Estandar cuando el Ciclo de Vaciado no ha ocurrido El controlador usará los datos del ciclo para el color que fue previamente llenado por el ciclo de Limpieza o de Limpieza de 1K. Los datos a ser utilizados con el Ciclo de Llenado o Ciclo de Llenado de 1k y el Ciclo de Llenado al Trigger es el próximo color inicializado por el controlador de celda. Ciclo de Limpieza a Cero (Clean to Zero Cycle) Un ciclo de Limpieza a Cero consiste de los ciclos Vaciado Completo y Limpieza o Limpieza de 1K cuando el siguiente color es cero (0). Este ciclo se inicia tan pronto como las siguientes condiciones se cumplen:

5–43

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

• El cambio de color automático es habilitado, durante la configuración de cambio de color, y el Robot está en modo Producción.

• El siguiente color se ha sido identificado (disponible en la fila de colores) y es cero. • Todo el trabajo en el Ciclo de pintura se terminó como estaba indicado por el evento/salida last gun off complete o por la salida job complete. Resultados de la Ejecución del Ciclo de Cambio de Color Para cada paso en el ciclo:

• WAIT FOR EVENT de el paso x WAIT FOR EVENT se realiza primero. Solo puede existir uno en cada paso. Debido a que Wait for Event es primero, no se puede solicitar una acción y esperar por ella en el mismo paso. Si una espera tiene que ser ejecutada, entonces las válvulas húmedas tienen que ser apagadas. (Las válvulas secas quedarán encendidas). Las válvulas húmedas son definidas como las 5 primeras del grupo de salidas de 16 bits. Si fueron apagadas, las válvulas húmedas serán encendidas automáticamente si se requiere en cuanto el ciclo continue.

• Haga una solicitud de ACCION para el paso x Las acciones definidas actualmente son: Exit cleaner, Enter cleaner, y Go to purge. Para solicitar esta acción el Robot debe estar en una posición conocida y segura. Las posiciones conocidas son: clean in, clean out, home, purge, o bypass. Si el Robot no está en alguna de estas posiciones conocidas, el ciclo esperará a que suceda. El mensaje "wait for arm in position," se desplegará las válvulas húmedas se apagarán. Cuando el Robot esté en una posición conocida, la solicitud es procesada y el paso/ciclo continúa. Nota Esto causa un overlapping de los pasos de cambio de color y la ejecución del inicio del trabajo en la posición de la última posición de Gun-Off. El cámbio de color esperará ANTES DE SOLICITAR una acción a que el Robot esté en una posición conocida.

• Envío de válvulas y presets para el paso x La lógica de cambio de color automáticamente hace lo siguiente, mientras se asegura de no hacer cambios en ninguna válvula que no deba ser afectada:. — Si está apagando una válvula húmeda, el retardo de la válvula húmeda ocurre después de que es apagada, entonces las demás válvulas se activan. — Si está encendiendo una válvula húmeda, las otras válvulas se activan primero y luego el retardo de la válvula húmeda ocurre, después de esto la válvula se enciende. Nota El tiempo de retardo de las válvulas húmedas se configuran en la pantalla de Configuración de Cambio de Color. El valor default es de 200 milisegundos. Las primeras 4 válvulas son controladas de forma “discreta” (shared valves). Las siguientes 16 válvulas son válvulas controladas por grupo de E/S (group valves).

5–44

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

El dato del ciclo de válvula es ingresado como (0) si la válvula será apagada. El dato del ciclo de válvula es ingresado como (1) si la válvula será encendida. El dato del ciclo de válvula es ingresado como (2) si la válvula no será cambiada Un preset de cambio de color es ingresado como (0) si no va a ser cambiado. Un preset de cambio de color es ingresado como 1– 20 para seleccionar un elemento de la tabla de presets de cambio de color para ser enviado al Hardware. Para poner los presets de cambio de color a cero debe seleccionar un elemento de la tabla que tenga todos sus componentes en cero.

• Verificación de Error Un cambio de color nunca permitirá que una válvula de color y de solvente se activen al mismo tiempo. Si esto ocurre, cualquier salida que no esté activada en ese momento no se activará y desplegará un mensaje de error.

• Al final de una solicitud de ciclo o ciclos: — Válvulas Todas las válvulas se apagan al final de cada ciclo individual.. Nota El último paso en cada ciclo debe apagar cualquier válvula que deba ser apagada. — Acciones Al finalizar exitósamente la lista de ciclos, el Robot sale de la estación de limpieza autómaticamente. Nota No ponga una solicitud de acción EXIT CLEANER al final de un ciclo porque esto se realizará de forma automática. — Cuando el Cambio de Color terminó La señal Color cycle done se envía al controlador de celda. — Si la línea está límpia La señal de salida paint lines purged se envía al controlador de la celda.

5.7.3 Configuración de Cambio de Color Debe definir los elementos listados y descritos en Tabla 5–11. Use Procedimiento 5-6 para configurar el sistema de cambio de color.

5–45

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 5–11. Elementos de Configuración del Sistema de Cambio de Color ELEMENTOS DE CONFIGURACION DE CAMBIOS DE COLOR

DESCRIPCION

Automatic Color Change

Este elemento habilita la opción de cambio de color automático en el controlador para que funcione en modo de Producción. Para Sistemas de Purga Paralela y Sistemas Accustat, este elemento debe ser puesto a YES.

Periodic Gun Cleaning

Este elemento determina si la pistola será o no limpiada a intervalos de tiempo predeterminados.

Gun Cleaning Job Count

Cuando periodic gun cleaning está puesto a YES, este elemento es el número de trabajos a ser pintados antes de que sea ejecutado un ciclo de limpieza de pistola automático, dicho de otra forma este número indica los trabajos pintados entre cada vez que la pistola va a Ciclo de Limpieza.

Pushout

Este elemento se usa para habilitar la opción de Vaciado. El Vaciado de pintura identifica el momento en que la cantidad de pintura en la línea es igual a la necesaria para terminar de pintar el trabajo en proceso. Cuando se ejecuta el Vaciado se inyecta Aire y Solvente en la línea en lugar de Pintura con el propósito de ahorrar material. La información que controla cuando iniciar el Vaciado se mantiene asociada con la válvula de color seleccionada. Si el tiempo calculado de GUN=ON para un trabajo específico no se encuentra disponible entonces el ciclo de vaciado no se realiza. En este caso se purga la línea completa y se realiza un Ciclo de Cambio de Color. Vea Capítulo 3 CONFIGURACION DE PAINTTOOL. NOTA Los cálculos de Vaciado (Pushout) solo incluyen el trabajo que precede al Cambio de Color.

5–46

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

Tabla 5–11. Elementos de Configuración del Sistema de Cambio de Color (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION DE CAMBIOS DE COLOR

DESCRIPCION

Pushout When Color Unknown

Este elemento se usa para realizar el vaciado de pintura si el próximo color es desconocido. Entonces cuando el próximo color se conoce, un cambio de color o un cilo de llenado se ejecutará. Cuando este elemento se pone a YES, el Vaciado se ejecutará después de cada trabajo a menos que el próximo color sea igual al color actual. Esto inicia el Vaciado inmediatamente después de que el trabajo terminó. Cuando este elemento se pone a NO, el Vaciado se ejecutará solo cuando el próximo color es diferente al color actual. Para Sistemas de Purga Paralela y Sistemas Accustat, este elemento debe ser puesto a NO.

Clean When Color Unknown

Este elemento se usa para habilitar la opción de Limpieza Automática de las líneas de pintura. En modo de Producción cuando clean when color unknown se pone a YES y el próximo color es desconocido y las líneas fueron vaciadas el ciclo de limpieza será ejecutado. Poniendo esta opción puede disminuir tiempo de Cambio de Color cuando el próximo color es conocido. Tambien limpia automáticamente las líneas para pausas en producción. Para Sistemas de Purga Paralela y Sistemas Accustat, este elemento debe ser puesto a NO.

Find Last Gun Off

Este elemento, cuando se pone a YES, enciende una señal de salida cuando se ejecuta el último Gun Off para un trabajo en modo de Producción. Dicha señal se apagará cuando el trabajo es terminado.

Start ColorChg at Last Off

Este elemento le permite ejecutar un ciclo de cambio de color iniciando con la señal del último Gun Off. La opción find last gun off debe ser puesta a YES para usar esta opción.

5–47

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 5–11. Elementos de Configuración del Sistema de Cambio de Color (Cont’d) ELEMENTOS DE CONFIGURACION DE CAMBIOS DE COLOR

DESCRIPCION

Color Output Select By

Este elemento determina si la salida de color es seleccionada por un valor binario de 5 bits on un valor discreto de 32 bits. Si se selecciona un valor binario de 5 bits, el GOUT para válvulas de color (0–31) usará 5 bits (Tecla de función F4) y una salida de color habilitado. Si se selecciona un valor discreto de 32 bits, el GOUT para válvulas de color (1–31) usará 32 bits (Tecla de función F5) con cada válvula de color asignada a cada bit.

Wet Valve Delay Time

Este elemento es usado cuando se ejecuta un ciclo de cambio de color. Representa la cantidad de tiempo en milisegundos que existirán entre la selección de una válvula húmeda y una válvula seca. Las válvulas húmedas son aquellas del grupo de 16 bits que controlan fluido en lugar de aire. Si está apagando una válvula húmeda, el retardo ocurre después que la válvula es apagada, entoces se activan las otras válvula del paso. Si está encendiendo una válvula húmeda las otras válvulas se activan primero, luego ocurre el retardo y después se enciende la válvula húmeda.

CC Resume Required

Este elemento define si el ciclo de cambio de color pondrá en pausa o cancelará cuando se encuentre un error o falla. Si se pone a YES, el ciclo de cambio de color pondrá el controlador en pausa cuando se encuentre un error o falla. Cuando la falla o error sea restablecido, el ciclo de cambio de color continuará en cuanto la entrada Continue sea activada. Si pone a NO, el ciclo de cambio de color se cancelará cuando se encuentre un error o falla. Cuando la falla o error sea restablecido el ciclo de cambio de color será cancelado.

Procedimiento 5-6 Configurando el Sistema de Cambio de Color Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP.

5–48

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

3. Presione F1, [ TYPE ]. 4. Seleccione Color Change. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Color Change JOINT 100 % Setup Color Change Options 1/13 1 Automatic color change: YES 2 Periodic gun cleaning: NO 3 Gun cleaning job count: 3 4 Pushout: YES 5 Pushout when color unknown: NO 6 Clean when color unknown: NO 7 Find last gun off: YES 8 Start ColorChg at last off: YES 9 Color output select by: 32 BIT 10 Wet valve delay time: 200 msec 11 CC resume required: YES

5. Edite cada elemento como sea apropiado. Vea la Tabla 5–11 para una descripción detallada de cada elemento de la pantalla.

5.7.4 Configuración del Ciclo de Cambio de Color El proceso de cambio de color consiste de diez ciclos (Vea el Capítulo 3 CONFIGURACION DE PAINTTOOL ). Un ciclo consiste de una serie de pasos definidos por el usuario. Cada paso consiste de instrucciones específicas de "Wait For Events" y "Action Requests" que Usted puede definir. Todos los ciclos deben definirse para cada válvula de color a ser usada. Nota Los ciclos de cambio de color no necesitan ser definidos para las válvulas de color del endurecedor. Estos se definen como parte de los datos de la válvula de color de la resina. Los detalles y listados y descritos en la Tabla 5–12 son desplegados para ciclo de cambio de color. Use el Procedimiento 5-7 para configurar los ciclos de cambio de color. Tabla 5–12. Detalles desplegados para cada Ciclo de Cambio de Color DETALLE

DESCRIPCION

Color Valve

Este elemento es el número de la válvula de color actual. La válvula de color se selecciona mediante la tecla de función VALVE.

Last Changed Date

Este elemento corresponde a la fecha de la última vez que el ciclo fue editado. PaintTool mantiene esta fecha automáticamente.

5–49

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 5–12. Detalles desplegados para cada Ciclo de Cambio de Color (Cont’d) DETALLE

DESCRIPCION

Cycle

Este elemento es el nombre del ciclo de cambio de color y el número de ciclo en la lista de ciclos de cambio de color.

Step

Este elemento es el total de pasos definidos en el ciclo seleccionado. PaintTool actualiza el número de pasos automáticamente. Toda la información en la tabla se despliega para cada paso. Un máximo de 20 pasos están disponibles. Cada paso dura el tiempo especificado en duration.

Debe definir los elementos listados y descritos en la Tabla 5–12 para cada paso en el ciclo de cambio de color. Tabla 5–13. Elementos de Configuración del Ciclo de Cambio de Color

5–50

ELEMENTO

DESCRIPCION

Duration

Este elemento es el tiempo de duración del paso medido en décimas de segundo.

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

Tabla 5–13. Elementos de Configuración del Ciclo de Cambio de Color (Cont’d) ELEMENTO

DESCRIPCION

Control Valves

Este elemento contiene 16 caracteres. Las válvula de control representan las E/S de Cambio de Color que han sido configuradas. Vea el Apéndice G para mas información. Las siguientes válvulas compartidas (Shared Valves) están disponibles:

•

Trigger - Esta válvula se utiliza para encender y apagar el aplicador (trigger).

•

Reserved - Esta válvula no está asignada actualmente.

•

Ratio Enable - Esta válvula se usa para accionar las bombas del IPC a los cc/min especificados (Preset Select) usando la Relación del Sistema de Colores (System Color Ratio) asociado con el sistema de colores actual. Esto tiene prioridad sobre el control de válvulas Pump Override.

•

Color Enable - Esta válvula se usa para habilitar o deshabilitar la válvula de color de Resina y/o Endurecedor Las siguientes válvulas de control están disponibles:

•

Applicator Cleaner Solvent (ACSP) - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de solvente de la caja de limpieza.

•

Applicator Cleaner Air (ACAP) - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de aire de la caja de limpieza.

•

Mix Block Solvent (MBSP) - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de solvente en el mezclador (mix solvent pilot).

•

Mix Block Air (MBAP) - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de aire en el mezclador (mix air pilot).

•

Resin Line Solvent (RLS)* - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de Resina.

•

Resin Pump Override (Resin OVRD) - Esta entrada de datos se usa para accionar la bomba de Resina a la máxima velocidad definida para ella. (Vea IPC Pump Setup).

•

Mix Resin Pump Dump (MRDP) - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de vaciado de Resina del mezclador (mix resin dump pilot).

•

Resin Air (RAP) - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de aire de resina.

•

Resin Pump Bypass (RPBP) - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto del bypass de resina.

•

Hardener Line Solvent (HLS)* - Esta válvula se utiliza para habilitar o deshabilitar el piloto de solvente del endurecedor.

•

Hardener Pump Override (Hdr OVRD) - Esta entrada de datos se usa para accionar la bomba del endurecedor a la máxima velocidad especificada 5–51 para ella (Vea IPC Pump Setup).

•

Purge Dump Pilot (PDP) - Esta válvula se usa para habilitar o deshabilitar

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 5–13. Elementos de Configuración del Ciclo de Cambio de Color (Cont’d) ELEMENTO

DESCRIPCION

Preset Select

Cuando no esté usando el Resin OVRD o el Hdr OVRD, debe ingresar un número de preset de cambio de color para accionar la bomba durante el paso del ciclo de cambio de color. Este valor de Preset será usado si la válvula compartida Ratio Enable está habilitada para el paso actual. Este valor es representado como un valor relación. Esto significa que para un valor de preset de 350 cc/min, ambas bombas operarán a la relación apropiada de forma los 350 cc/min sean suministrados.

Action Requests

Este elemento es una solicitud, tal como las señales exit cleaner , o go to purge, que el Robot debe ejexutar. Para Cambio de Color de Purga Paralela, una acción indicando el tiempo total que la pistola está encendida está disponible. Esto despliega el paso, en segundos, que la pistola ha estado encendida.

Wait for Events

Este elemento es un evento, tal como el estado in cleaner o at purge, que el Robot debe esperar antes de continuar con el paso. Para Cambio de Color de Purga Paralela, un evento de Last gun off está disponible. Esto causa que el sistema espere hasta que el último gun off antes de realizar este paso (o fin del trabajo si Last Gun Off Processing esta deshabilitado).

Procedimiento 5-7 Configurando los Ciclos de Cambio de Color del IPC Steps 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [ TYPE ]. 3. Selecionet Color Change. Verá una pantalla similar a la siguiente:

5–52

MAROIPN6208021S REV A DATA Color Change Color Change Cycles Cycle Description 1 Push Out Cycle 2 Clean Out Cycle 3 Cap Clean Cycle 4 Fill Cycle 5 Trig Fill Cycle 6 Full Push 7 Trig Clean Cycle 8 Super Purge 9 1K Clean Cycle 10 1K Fill Cycle

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC) JOINT

100 % 1/10 Color Valve: 1

4. Para seleccionar una nueva válvula de color para el ciclo seleccionado, a. Presione F3, VALVE. b. Ingrese un número de color (1-31). 5. Para desplegar información detallada para el ciclo de cambio de color seleccionado, presione F2, DETAIL. Vea la siguiente pantalla como ejemplo de una porción de la tabla DETAIL que se despliega. Nota Todas las asignaciones de son definidas por el usuario y pueden variar. DATA Cycle DETAIL

JOINT

Valve: 1 Changed: ##-XXX-#### Color: Blue Cycle: 2 Clean Out Cycle Steps: Steps: 1 2 3 4 Duration(sec) 9.1 4.3 2.2 3.3 Control Balves 1 Trigger 0 1 0 0 2 Reserved 0 1 0 0 3 Ratio Enable 0 1 0 0 4 Color Enable 0 1 0 0

100 % 1/30

6 5 5.5 0 0 0 0

Nota Un dato de ciclo de válvulas con valor cero (0) se ingresa si la válvula debe ser apagada. Un dato de ciclo de válvulas con valor uno (1) se ingresa si la válvula debe ser encendida. Un dato de ciclo de válvulas con valor dos (2) se ingresa si la válvula no debe cambiar de estado. Vea la Figura 5–1 para un ejemplo de la pantalla Clean Out Cycle DETAIL para un sistema de cambio de color IPC.

5–53

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

Figura 5–1. Pantalla Clean Out Cycle DETAIL DATA Cycle DETAIL

JOINT

100 % 1/30

Valve: 1 changed: ##-XXX-#### Color: Green Steps: 8 Cycle: Clean Out Cycle 2 Steps: 1 2 3 4 5 Duration(sec) 0.8 2.0 0.7 2.0 0.0 Control Valves 1 Trigger 0 0 0 0 0 2 Reserved 0 0 0 0 0 3 Ratio Enable 0 0 0 0 0 4 Color Enable 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

6 0.6

7 8 0.5 2.0

*** 0.0

*** 0.0

*** 0.0

*** 0.0

1 0 0 0

1 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

ACSP(Sol) ACAP(Sol) MBSP(Sol) MBAP(Sol) RLS Resin OVRD MRDP(Sol) RAP(Sol) RPBP(Sol) RESERVED HLS Hdr OVRD PDP(Sol) HAP(Sol) HPBP(Sol) RESERVED

1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0

1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 1 1 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0

1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Preset select

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 1 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 1 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0

Action 1 Exit 2 Goto 3 Goto 4 GoTo

requests App Clnr Appr Clnr Purge Home

Wait for events 1 Above Clnr 2 In Cleaner 3 At Purge 4 At Home [ TYPE ]

5–54

TABLE

VALVE

CYCLE

INSERT >

DEL_ST

PRINT

RESET

HELP

>

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

6. Para ver toda la información , use las teclas de flechas. 7. Para insertar un nuevo paso, presione F5, INSERT. Verá una pantalla similar a la siguiente: Insert before current step?

YES

NO

Si desea continuar insertando pasos antes del paso actual , mueva el cursor a YES y presione ENTER. Si NO desea continuar insertando pasos antes del paso actual , mueva el cursor a NO y presione ENTER. 8. Para borrar un paso, presione NEXT, >, y luego F1, DEL_ST. Verá una pantalla similar a la siguiente: Delete current step?

YES

NO

Si desea continuar borrando pasos, mueva el cursor a YES y presione ENTER. Si NO desea continuar borrando paso , mueva el cursor a NO y presione ENTER. 9. Para poner todos los pasos del ciclo actual a cero, presione NEXT, >, y luego F3, RESET. Verá una pantalla similar a la siguiente: Reset displayed cycle to all zeros?

YES

NO

a. Para continuar poniendo valores a cero , mueva el cursor a YES y presione ENTER. b. Para NO continuar poniendo valores a cero, mueva el cursor a NO y presione ENTER Nota Esta información solo se puede salvar a floppy disk.

5–55

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

5.8 OPERACIONES MANUALES Las operaciones manuales se ejecutan desde el Teach Pendant solamente cuando la entrada Manual Enable esta ON. PaintTool permite las siguientes operaciones manuales:

• Controlar el Aplicador y los Parámetros del Aplicador • Realizar Ciclos de Cambio de Color • Forzar salidas de cambio de color

5.8.1 Control Manual de Aplicador El Control Manual del Aplicador provee la capacidad de forzar salidas usando la nomenclatura de del aplicador de pintura. Los valores usados para pintura, aire de abanico y atomización pueden ser usados para establecer presets para los parámetros de este aplicador. Use el Procedimiento 5-8 para controlar el aplicador manualmente. La Tabla 5–14 describe los elementos para el control manual del aplicador. Tabla 5–14. Elementos de Control Manual ELEMENTOS DE CONTROL MANUAL

5–56

DESCRIPCION

Pulse Time

Este elemento es el tiempo que dura el pulso de salida. Si Pulse Time es cero, requerirá de ingresar valor. Para salidas Analógicas, Binarias o Directas, presionando pulse causará que el valor desplegado sea transferido a la salida y apagado cuando el Pulse Time expire. Pulse Time no puede ser mayor a 99.9 segundos.

Gun

Este elemento le permite habilitar/deshabilitar el Trigger del aplicador para permitir el flujo de pintura accionando las bombas al rango de flujo ON u OFF.

Pump Select

Este elemento le permite el flujo de Resina o Endurecedor de forma independiente o ambos simultáneamente. Un (1) selecciona Resina, un (2) selecciona Endurecedor y un (3) selecciona la relación Resina/Endurecedor.

Color

Este elemento contiene información de la válvula de Resina y/o Endurecedor como fué definida por el usuario en la pantalla SETUP Color DETAIL. Puede ingresar un color pre-definido en este campo y permitir el fluido del color asignado. Puede ser muy útil para verificar la relación, individual o combinada, de Resina/Endurecedor.

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

Tabla 5–14. Elementos de Control Manual (Cont’d) ELEMENTOS DE CONTROL MANUAL Fluid Flow (Applicator Parameter Option)

DESCRIPCION

Este elemento es el valor de flujo actual. Está disponible con la opción Applicator Parameter Control.

Units: cc/min, psi Atomizing Air (Applicator Parameter Option)

Este elemento es el valor de Aire de Atomización actual. Está disponible con la opción Applicator Parameter Control.

Units: psi Fan Air (Applicator Parameter Option)

Este elemento es el valor de Aire de Abanico actual. Está disponible con la opción Applicator Parameter Control.

Units: psi Electrostatics (Applicator Parameter Option)

Este elemento es el valor de Electrostáticos actual. Está disponible con la opción Applicator Parameter Control.

Units: Kv

Procedimiento 5-8 Control Manual del Aplicador IPC Condiciones

• Todo el personal y equipo innecesario está furra del área de trabajo. • El aplicador funciona apropiadamente. • El controlador está en modo manual. Esto es realizado por el controlador de celda encendiendo la entrada Manual Enable. Pasos 1. Presione MAN FCTNS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Gun Control. Verá una pantalla similar a la siguiente.

5–57

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC) Manual/Appl.Con/

MAROIPN6208021S REV A JOINT

10 %

**Entries Affect Outputs Immediately ** Pulse time (sec): 15.0 Gun OFF Fluid Flow 500

Pump Select 3 Atom. Air 0.0

Color 1 Fan Air 0.0

Estats 0.0 Enter a value for output now

Precaución Los pasos siguientes encenderán y apagarán las salidas. Asegúrese que la celda está configurada apropiadamente. 4. Mueva el cursor a cada elemento que desee configurar y edítelo apropiadamente. 5. Para encender la salida, presione F2, ON. La etiqueta cambiará a OFF. La salida permanecerá en ON hasta que F2, OFF, sea presionado. 6. Para pulsar la salida seleccionada, seleccione el elemento y presione F3, PULSE. La salida pasará a ON y luego a OFF automáticamente. 7. Para desplegar el Control de Aplicador para un grupo de salidas, presione F5, [GROUP]. 8. Para apagar o poner todas la salidas a cero, presione NEXT, >, luego presione F4, ALLOFF. Nota Cualquier salida que haya sido encendida permanecerá así hasta que sea apagada o hasta que todas las salidas sean apagadas.

5.8.2 Realizando Ciclos de Cambio de Color IPC (Opción Color Change) La Tabla 5–15 lista los elementos de cambio de color manual que puede configurar. Use el Procedimiento 5-9 para realizar un cambio de color manualmente.

5–58

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

Tabla 5–15. Elementos de Cambio de Color Manual ELEMENTOS DE CAMBIO DE COLOR MANUAL

DESCRIPCION

Cycle

Este elemento es el nombre del intervalo de cambio de color a ejecutarse. El nombre puede ser para un ciclo específico o puede requerir un cambio de color estándar o completo. Para seleccionar un nuevo ciclo presione F4 [CHOICE].

Cycle Mode

Este elemento puede ser paso a paso o en ciclo. Si se escoge Ciclo (run) todos los pasos se ejecutan en forma continua. Si selecciona paso a paso, cada paso espera hasta que STEP se presione nuevamente.

Current Color

Este elemento indica el número del color seleccionado.

Resin Valve

Este elemento indica el número de la válvula de color de la resina a ser usada para el ciclo de cambio de color.

Hardener Valve

Este elemento indica el número de la válvula de color de el endurecedor a ser usada para el ciclo de cambio de color.

Next Color

Este elemento selecciona el número de color (NO el número de la válvula de color) a ser usado en el ciclo de cambio de color.

Pump Select

Este elemento le permite ejecutar un ciclo de cambio de color manual con solo material de resina o endurecedor de forma independiente o con ambos simultáneamente. Un (1) selecciona Resina, un (2) selecciona Endurecedor y un (3) selecciona la relación Resina/Endurecedor. NOTA No podrá el campo a 2 (Endurecedor) o 3 (Resina/Endurecedor) si el siguiente campo no tiene definida una válvula de color de endurecedor. (Vea Configuración de Colores).

Enable Application Out puts

Este elemento indica si las salidas de la aplicación serán usadas. Si se pone a NO, el ciclo será ejecutado si realizar el cambio de color. Si se pone a YES, el ciclo realizará el cambio de color.

5–59

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 5–15. Elementos de Cambio de Color Manual (Cont’d) ELEMENTOS DE CAMBIO DE COLOR MANUAL

DESCRIPCION

Enable Actions and Events

Este elemento indica si el Robot ejecutará otras operaciones como moverse a Home o a la estación de limpieza. Si se pone a NO, el robot solo realizará el ciclo. Si se pone a YES el Robot realizará el ciclo y se moverá a Home por ejemplo.

Last Cycle Timing

Este elemento indica el tiempo en segundos del último cambio de color terminado.

Procedimiento 5-9 Realizando un Cambio de Color Manual del IPC Pasos 1. Presione MAN FCTNS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Color Change. Vea la siguiente pantalla como un ejemplo de pantalla para el cambio de color manual de un solo estado. MANUAL ColorChange

JOINT

To Manually run a cycle:

10 % 1/5

1 Cycle: Fill Cycle 2 Cycle mode: RUN Current color: 1 Resin Valve: 1 Hardener Valve: 1 3 Next color: 4 Pump Select: 1 5 Enable application outputs: YES 6 Enable actions and events: YES Last cycle timing: 10.4 s Press START to run the selected cycle.

4. Para seleccionar un Ciclo, mueva el cursor a Cycle, presione F4, [ CHOICE ], y seleccione el ciclo que quiera ejecutar. 5. Para ejecutar el ciclo seleccionado , presione F5, START. Verá una pantalla similar a la siguiente:

5–60

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

This cycle may cause robot motion. Continue cycle? YES

NO

Press START to run the selected cycle.

6. Para continuar con el ciclo, seleccione YES. Para cancelar el ciclo seleccione NO.

5.8.3 Forzando las Salidas de Cambio de Color Forzando las salidas de cambio de color le permite probar las válvulas de control de cambio de color manualmente.

• Esto es útil para depurar problemas de control neumático. • Es una manera de controlar el encendido y apagado de las válvulas manualmente para realizar un cambio de color. La Tabla 5–16 lista y describe los elementos de E/S de cambio de color que puede forzar. Use el Procedimiento 5-10 para forzar las salidas de cambio de color manualmente. Tabla 5–16. Manual Color Change I/O Items ELEMENTO de E/S

DESCRIPCION

Color Valve

Este elemento especifica el número de la válvula de color (1–n) a ser seleccionada. Un valor cero indica que no hay color seleccionado.Color Valve se habilita inmediatamente.

Color Enable

Este elemento determina si se habilita la válvula de color:

Duration (Dur.)

•

Para habilitar la válvula de color , presione F2, ON. El valor de Color Enable será 1.

•

Para deshabilitar la válvula de color presione F2, OFF. El valor de Color Enable será 0.

Este elemento especifica el tiempo, en segundos, a mantener las salidas en ON cuando la opción PULSE se usa.

5–61

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 5–16. Manual Color Change I/O Items (Cont’d) ELEMENTO de E/S

DESCRIPCION Estos elementos representan las E/S digitales de control de válvulas. Estas válvulas son típicamente el Trigger de la pistola y otras salidas que deben ser controladas durante el proceso de pintado y el cambio de color. Use la tecla de función VNAMES para determinar que funciones están asignadas a estas válvulas de color.

Control Valves 1-4

Estos elementos representan los grupos de control de válvulas de salida. Use la tecla de función VNAMES para determinar que funciones están asignadas a estas válvulas de color.

Control Valves 1-16

Nota El sistema PaintTool monitorea el sistema periodicamente para prevenir que accidentalmente se abran las válvulas de solvente y color al mismo tiempo. Procedimiento 5-10 Forzando Salidas de Cambio de Color Manualmente Pasos 1. Presione MAN FCTNS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione COLORCHG I/O. Nota La pantalla desplegada depende del modo de pantalla. Existen dos modos:

• En IMMEDiate mode , los datos ingresados tienen efecto inmendiato en las salidas. el modo inmediato está activa cuando la etiqueta para F5 es GROUP y el mensaje"**Entries Affect Outputs Immed.**" es desplegado.

• En GROUP mode , puede seleccionar una o mas salidas que tendrán efecto cuando seleccione la tecla de función PULSE. El modo GROUP está activo cuando la etiqueta para F5 es IMMED y el mensaje "Selection for next ON are: " es desplegado. MANUAL ColorChg IO

JOINT

10 %

**Entries Affect Outputs Immed.** Color Valve: 2 Color Enable: Dur.: 10.0 sec. 1 2 3 4 1 2 0 0 0 0 0 0

3 0

10 11 12 13 14 15 16 0 0 0 0 0 0 0

5–62

4 0

5 0

6 0

7 0

8 0

1/5 0

9 0

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

4. Si Color Enable es 0, mueva el cursor a Color Enable y presione F2, ON, para habilitar la válvula de color. 5. Presione F3, VNAMES. Los nombres de las válvulas de control serán desplegadas. Presione PREV cuando termine de ver los nombres. 6. Realice el paso que corresponda a la salida que quiere forzar:

• Para activar una válvula específica, vaya a Paso 7. • Para pulsar una válvula por un tiempo especificado, vaya a Paso 8. • Para activar una o mas válvulas al mismo tiempo, vaya a Paso 9. • Para poner todas las salidas (válvulas) a OFF, vaya a Paso 10. 7. Realice los siguientes pasos: a. Presione F5 hasta que la etiqueta sea GROUP. Esto pone la pantalla en modo IMMEDiate. b. Mueva el cursos al número de la válvula que quiere activar c. Encienda o Apague la válvula:

• Para poner la válvula a ON (Si está en OFF), presione F2, ON. • Para poner la válvula a OFF (Si está en ON), presione F2, OFF. 8. Realice los siguientes pasos: a. Presione F5 hasta que la etiqueta sea GROUP. Esto pone la pantalla en modo IMMEDiate. b. Mueva el cursos al número de la válvula que quiere activar. c. Presione F3, PULSE, para pulsar la válvula. Cuando el tiempo expiró, la salida regresa a su estado original antes del pulso. d. Para cancelar la función PULSE, presione F3, CANCEL. Las válvulas a su estado original antes del pulso. 9. Realice los siguientes pasos: a. Presione F5 hasta que la etiqueta sea IMMED. Esto pone la pantalla en modo GROUP. b. Mueva el cursos al número de la válvula que quiere activar. c. Presione F4, SELECT. La válvula será subrayada. Nota Si una válvula ha sido seleccionada previamente, la etiqueta de F4 será UNSEL. Presione UNSEL para deseleccionar la válvula y eliminar lo subrayado. d. Repita los pasos para cada válvula que desee activar. Cuando esté seguro que terminó todas las válvulas que desee activar estarán subrayadas. e. Mueva el cursor a una de las válvulas que seleccionó (estará subrayada) y presione F2, ON. Esto causará que la válvula cambie a ON cuando F3, PULSE, sea presionada.

5–63

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

Repita este paso hasta que haya seleccionado el estado deseado para cada una de las válvulas seleccionadas Nota Presionando F2, ON, cuando el cursor está en el campo de una válvula que no está subrayada encenderá esa válvula inmediatamente. La válvula permanecerá en ON. Presionando F2, ON, cuando el cursor está en el campo de una válvula subrayada configura la válvula para encender cuando se presione F3, PULSE, pero no cambia el estado del hardware en ese momento. Nota Si una válvula seleccionada, fue seleccionada antes para ser encendida, F2 tendrá la etiqueta OFF. Esto le permite cambiar la configuración de la salida antes que F3, PULSE sea presionada. f. Para habilitar (si ON) y deshabilitar (si OFF) todas las salidas subrayadas por el tiempo predefinido, presione F3, PULSE. Cuando el tiempo haya expirado las salidas regresan al estado original antes del pulso. g. Para cancelar la función PULSE, presione F3, CANCEL. Las válvulas regresarán a su estado original antes del pulso. 10. Presione F2, ALLOFF. Todas las salidas, incluyendo las válvulas de color, serán puestas a cero (0) o OFF. Nota Las salidas no se apagan automáticamente cuando sale de la pantalla MANUAL ColorChg IO.

5.9 CALIBRACION DEL SISTEMA El Sistema de Control Integral de Bomba (IPC) ha sido configurado con datos basados en el tipo de Hardware de su sistema. El tamaño de bomba debe calibrase circulando fluido manualmente a través del sistema y verificando las mediciones a la salida. Vea la configuración de bomba de IPC en la Sección 5.2. El tamaño default de la bomba es determinada por el fabricante (Por ejemplo 3.0 cc/rev) pero su sistema podría entregar ligeramente mas o menos material por revolución. Use el Procedimiento 5-11 para calibra el sistema IPC. Procedimiento 5-11 Calibrando su Sistema IPC Condiciones

• No hay fallas presentes y el Robot fue inicializado. • El aplicador del Robot está en una posición que permite poner una probeta bajo el mismo para recibir la pintura.

• El sistema está en modo manual con el aplicador y sus salidas habilitadas. • Tiene una probeta de por lo menos 250 cc.

5–64

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

• Ha llenado las líneas de pintura, SMP (solo la línea de resina) o FRMP y VRMP (líneas de resina y endurecedor) con color. Precaución Si no llena las líneas de pintura correctamente, el sistema puede ir a falla con una alarma de baja presión. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione MANUAL FCTNS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Gun Control. Usted verá una pantalla similar a la siguiente. Manual/Appl./Con/

JOINT

10 %

**Entries Affect Outputs Immediately ** Pulse time (sec.): 30.0 Gun OFF Fluid Flow 300 Estats 0.0

Pump Select 1 Atom. Air 0.0

Color 1 Fan Air 0.0

Press a function key

5. Mueva el cursor a Pulse time (sec.) e ingrese el tiempo apropiado de flujo de pintura. Típicamente será de 30 segundos pero depende del tamaño de la probeta. 6. Mueva el cursor a Pump Select:

• Escriba 1 para calibra la bomba de Resina. • Escriba 2 para calibra la bomba de Endurecedor. Nota Si el tipo de configuración de su sistema IPC es FRMP o VRMP, debe calibrar ambas bombas en forma independiente. 7. Mueva el cursor a Color y seleccione el color que utilizó para llenar las líneas de pintura antes de la prueba de probeta. Nota Debe seleccionar el color pre-definido que configuró en la pantalla de configuración de Color (Procedimiento 5-5 ). Este color usará la válvula de color de Resina o Endurecedor que fue asignada los datos DETAIL de color.

5–65

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

8. Mueva el cursor a Fluid Flow y escriba mid-range o el flujo que su sistema usará comúnmente. Un valor típico es de 300 cc/min. 9. Mueva el cursor a Gun. Nota La operación de las bombas IPC son óptimas cuando la presión de entrada y salida son iguales. Sin embargo, debe circular material en el sistema para balancear el Regulador de Entrada. Los sistema IPC pueden configurarse con un Regulador de Entrada en el lado de Resina solamente o con Regulador de Entrada en ambos Resina y Endurecedor.

10. Para iniciar el flujo de pintura , presione F2, ON. 11. Presione STATUS, y después presione F1, [TYPE]. 12. Seleccione IPC. 13. Presione F3, PRESSURE. Usted verá una pantalla similar a la siguiente. STATUS IPC Pres.

JOINT

10 %

Pump 1 - Resin Pump Inlet Transducer OUtlet Transducer LOW CUR HIGH LOW CUR HIGH Warn 10 95 Warn 10 275 Limit: Limit: 1 6 Fault Fault Limit: 0 100 Limit: 0 350 Inlet Regulator:

9

*all units(psi)

14. Presione F4, REL PRES, para liberar la presión a la entrada y salida de las líneas. 15. Seleccione el número de la bomba a balancear:

• Escriba 1 para balancear el Regulador de Entrada de Resina. • Escriba 2 para balancear el Regulador de Entrada de Endurecedor (Opcional).

16. Tome nota de la lectura en los transductores de presión a la entrada y salida. Si las presiones son iguales , entonces el sistema no necesita ajustes. vaya a Paso 23. Si las presiones no son iguales , el delta de presión para la bomba seleccionada debe ajustarse hasta que las lecturas de los transductores de presión de entrada y salida sean iguales. Vaya a Paso 17. 17. Presione MENUS.

5–66

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

18. Seleccione SETUP. 19. Seleccione IPC. 20. Presione F3, I/P. Usted verá una pantalla similar a la siguiente. Nota Si el sistema tiene Regulador de Entrada en ambos Resina y Endurecedor, entonces hay un valor de presión delta para ambos lados. Sin embargo es importante el número de Regulador de Entrada para el lado que está calibrando (Bomba #1, Resina, Bomba #2, r Endurecedor). SETUP IPC REG.

JOINT

100 % 1/3

Regulador de Entrada 1 - Resin 1 Cracking pressure: 2 Delta pressure: 3 Sampling average: Min. control output: Max. control output: Min. command output Max. command putput:

5 5 5 200 1000 0 100

psi psi cnts cnts psi psi

21. Mueva el cursor a Delta pressure y aumente o disminuya el valor actual en intervalos pequeños (Típico 1 o 2 psi) para cambiar la presión en el transductor de entrada. 22. Repita del Paso 11 al Paso 21 hasta que las presiones del transductor de entrada y salida sean iguales. 23. Presione MENUS. 24. Selecciones Manual Functions y presione F1, [TYPE]. 25. Seleccione Gun Control. 26. Ponga una probeta vacía y limpia en el aplicador. 27. Para iniciar el flujo de prueba a la probeta manualmente presione F3, PULSE. 28. Cuando el tiempo del pulso transcurre, registre la cantidad contenida en la probeta y verifique que dicha cantidad es equivalente con el flujo de material ordenado en (cc/min). 29. Si la cantidad recibida en la probeta no coincide con el flujo ordenado (cc/min) , utilice la siguiente fórmula para calcular el tamaño correcto de la bomba (Vea IPC Pump Setup en Revisar!!). Note: Esta fórmula asume que el tiempo del pulso es 30 segundos. New Pump Size
Previous Pump Size *

Beaker Amount (cc) * 2 Commanded Pump Flow Rate (cc/min)

5–67

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

Nota Si calibró todas las bombas y el sistema no tiene la opción de Fluid Meter cargada, la calibración de la bomba IPC terminó; vaya a Paso 41. De lo contrario, continúe con la calibración del Fluid Meter. Nota Las configuraciones con doble Fluid Meter , en línea después de cada bomba, se usan para medir la salida individual de material a través de cada bomba. Vaya a Paso 30. Las configuraciones con un solo Fluid Meter, en línea antes del aplicador, se utiliza para medir la salida combinada del material a través del sistema. Vaya a Paso 34. 30. Si tiene doble medidor de flujo, para iniciar el flujo hacia la probeta manualmente , presione F3, PULSE. 31. Cuando el tiempo del pulso transcurra, registre el volumen total ordenado (cc) y el volumen total real suministrado (cc) en la pantalla de estado. Vea Procedimiento 5-12. 32. Si el total ordenado no coincide con el real obtenido utilice la siguiente fórmula para calcular una mejor relación KFT para la bomba seleccionada. New KFT (pump #)
Previous KFT (pump #) *

Commanded Pump Total on T.P. Actual Pump Total on T.P

33. Escriba el nuevo factor KFT para la bomba seleccionada en la pantalla IPC Meter Setup. Si el nuevo factor KFT se modifica por mas del 10% del anterior repita Paso 30 al Paso 32 hasta que el nuevo factor KFT cambie menos del 10% con respecto al anterior. Vaya a Paso 41. 34. Si tiene solo un medidor de flujo, mueva el cursor a Pump Select y escriba 3 para calibrar el Fluid Meter del Sistema. 35. Para iniciar el flujo de pintura , presione F2, ON. 36. Tan pronto como la pintura comience a salir del aplicador , presione F2, OFF. 37. Para iniciar el flujo de prueba hacia la probeta , presione F3, PULSE. 38. Cuando el tiempo del pulso transcurra, verifique el volumen total ordenado (cc) y el volumen total recibido (cc) en la pantalla de estado. Vea Procedimiento 5-12. 39. Si el volumen total ordenado no coincide con el volumen total real suministrado utilice la siguiente fórmula para calcular un mejor factor KFT para el medidor de flujo. New KFT
Previous KFT *

5–68

Commanded System Total on T.P. Actual System Total on T.P

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

40. Escriba el nuevo KFT para el medidor de flujo en la pantalla IPC Meter Setup Screen. Si el nuevo KFT cambió mas del 10% con respecto al anterior, repita Paso 37 al Paso 39 hasta que dicha variación sea menor que el 10%. 41. Si ha calibrado todas las bombas y medidores de flujo del sistema, la calibración del sistema IPC ha terminado. De lo contrario vaya a Paso 6.

5.10 ESTADO El Estado de IPC indica el estado del sistema de bombas IPC. La Tabla 5–17 lista los elementos de estado desplegados. Use Procedimiento 5-12 para ver el Estado del IPC. Tabla 5–17. Elementos del Estado del IPC ELEMENTOS

DESCRIPCION

Resin

Este elemento indica el número de color de resina actual.

Hardener

Este elemento indica el endurecedor asociado con el color de resina actual.

Ratio

Este elemento indica la relación actual pump1:pump2 con un dígito de precisión. La relación se pone a 1.0 para SMP.

Commanded Rate

Este elemento indica el rango de flujo ordenado por el sistema para cada bomba en los sistemas de dos componentes.

Unidades: cc/min Commanded Total

Este elemento indica el flujo total ordenado por el sistema para cada bomba en los sistemas de dos componentes.

Unidades: cc Actual Rate

Este elemento indica el rango de flujo actual leido por el medidor de flujo o cada medidor de flujo si el sistema tiene doble medidor de flujo.

Solo para Opción Fluid Meter. Unidades: cc/min Actual Total

Este elemento indica el flujo total actual leido por el medidor de flujo o cada medidor de flujo si el sistema tiene doble medidor de flujo.

Fluid Meter Option Only Unidades: cc

5–69

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 5–17. Elementos del Estado del IPC (Cont’d) ELEMENTOS

DESCRIPCION

Pump #

Este elemento le permite seleccionar el número de bomba para el que quiere desplegar la información.

default: 1 range: 1 - 2 Warn Limit Unidades: psi

Fault Limit Unidades: psi

Current Pressure

Este elemento es el límite para la advertencia de baja presión (LOW) o el límite para la advertencia de alta presión (HIGH) para los transductores de Entrada/Salida de los parámetros de configuración. Vea IPC Sensor Setup Revisar!!. Este elemento es el límite para la Falla por baja presión (LOW) o el límite para la Falla por alta presión (HIGH) para los transductores de Entrada/Salida de los parámetros de configuración. Vea IPC Sensor Setup Revisar!!. Este elemento es la presión actual (CUR) leida de los transductores de Entrada/Salida.

Unidades: psi Inlet Regulator

Este elemento es la presión actual aplicada al Regulador de Entrada.

Unidades: psi

Procedimiento 5-12 Desplegando el Estado del IPC Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione IPC. Verá una pantalla similar a la siguiente:

5–70

MAROIPN6208021S REV A

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC)

STATUS IPC system Resin Hardener Ratio

1 29

JOINT

10 %

RESIN1 HARDENER1 1.0:1.0

Commanded rate Commanded total

500.0 cc/min 125.4 cc

5. Si tiene la opción de medidor de flujo , presione F5, ACTUAL, para desplegar los valores de rango de flujo y flujo total. 6. Para mostrar los valores ordenados rango de flujo y flujo total si no están desplegados, presione F5, CMD’D. 7. Para mostrar la pantalla de estado de bombas, presione F2, PUMPS. Esta pantalla muestra los valores ordenados de Rango de Flujo y Flujo Total indicadas desde cada bomba. Verá una pantalla similar a la siguiente: STATUS IPC system Resin Hardener Ratio

1 29

JOINT

10 %

RESIN1 HARDENER1 1.0:1.0

Pump - 1 Resin Pump Commanded rate Commanded total Pump - 2 Hardener Pump Commanded rate Commanded total

250.0 62.7

cc/min cc

250.0 62.7

cc/min cc

8. Si tiene la opción de medidor de flujo presione F5, ACTUAL, para desplegar los valores reales de Rango de Flujo y Flujo Total de cada bomba. Esto solo está disponible si el sistema tiene doble medidor de flujo. 9. Para mostrar la presión del sistema, presione F3, PRESSURE. Verá una pantalla similar a la siguiente:

5–71

5. CONTROL DE BOMBA INTEGRAL. (IPC) STATUS IPC Pres.

MAROIPN6208021S REV A JOINT

10 %

Pump 1 - Resin Pump Inlet Transducer OUtlet Transducer LOW CUR HIGH LOW CUR HIGH Warn 10 95 Warn 10 300 Limit: Limit: 1 6 Fault Fault Limit: 0 100 Limit: 0 400 Inlet Regulator:

5–72

9

*all units(psi)

Capítulo 6 CONFIGURACIÓN GENERAL

Contenido

Capítulo 6 6.1 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.1.4 6.1.5 6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.2.5 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.7.1 6.7.2 6.7.3

.................................................................. 6–1 CONFIGURACIÓN DE OPERACIÓN EN PRODUCCIÓN ............................... 6–3 Introducción ............................................................................................... 6–3 Configuración de Robot Service Request (RSR) ........................................ 6–9 Configuración del Program Number Select (PNS) ..................................... 6–13 Configuración del Style Name ................................................................... 6–20 OTHER Program Select Mode .................................................................... 6–24 CONFIGURACIÓN DE FRAMES ................................................................. 6–25 Introducción .............................................................................................. 6–25 Tool Frame ................................................................................................. 6–28 User Frame ................................................................................................ 6–51 Jog Frame .................................................................................................. 6–72 Salvando los Datos delFrame .................................................................... 6–84 MACRO COMMANDS ................................................................................. 6–85 Introducción .............................................................................................. 6–85 Configuración de Macro Commands ......................................................... 6–86 Ejecución de Macro Commands ................................................................ 6–99 AXIS LIMITS SETUP ................................................................................. 6–103 CONFIGURACIÓN DEL BRAKE ON HOLD .............................................. 6–106 CONFIGURACIÓN DEL IDIOMA ACTUAL ................................................. 6–107 CONFIGURACIÓN DEL PASSWORD ........................................................ 6–108 Introducción a las Operaciones del Password ........................................ 6–108 Operaciones del Install User Password ................................................... 6–110 CONFIGURACIÓN GENERAL

6.7.4 6.7.5 6.7.6

Operaciones de Programación y Configuración del Password de Usuario .................................................................................................... Password Log .......................................................................................... Niveles de Password Para Permisos de Pantallas en PaintTool .............. Utilizando KCL con Passwords Habilitados.............................................

6–113 6–117 6–124 6–130

6.8

TABLA DE GRAVEDAD DE ERROR ..........................................................

6–131

6–1

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

6–2

MAROIPN6208021S REV A

6.8.1 6.8.2

Introducción ............................................................................................ Modificación de la Gravedad de Error .....................................................

6–131 6–131

6.9 6.9.1 6.9.2 6.9.3 6.9.4 6.9.5

CONFIGURACIÓN DE LA SALIDA DE CÓDIGO DE ERROR (OPCIONAL) ............................................................................................. Introducción ............................................................................................ Método 1: Envía los Errores Utilizando 33 Salidas Digitales ................... Método 2: Envía los Errores Utilizando 3 Grupos de Salida .................... Envío de Parámetros de Error ................................................................. Procedimiento .........................................................................................

6–136 6–136 6–136 6–141 6–143 6–143

6.10

CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA .............................................................

6–145

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

6.1 CONFIGURACIÓN DE OPERACIÓN EN PRODUCCIÓN 6.1.1 Introducción La configuración de operación en producción le permite configurar un programa para que sea ejecutado automáticamente durante la producción. Para ejecutar la producción usted puede usar

• Método de Selección de Programa (Remoto/Local debe ser configurado a Remoto) — Selección de Número de Programa (PNS) — Robot Service Request (RSR) — Selección de Estilo de Programa (opcional)* — OTRO Modo de Selección de Programa * * En ArcTool, estos métodos están disponibles después de cargar la opción de Common Shell.

• Método de Arranque de Producción (Remoto/Local debe ser configurado a Remoto) — Entrada de ARRANQUE DE PRODUCCIÓN UOP — DIN[ ] — OTRO

• Programa por default en el método del menú SELECT (Remoto/Local debe estar configurado a Local) — Entrada de ARRANQUE DE CICLO SOP Esta sección incluye información de cómo configurar los programas RSR y PNS y la Selección de Programa de Estilo. Las entradas ARRANQUE DE PRODUCCIÓN UOP y ARRANQUE DE CICLO SOP no requieren ninguna configuración de software. Vea el Capítulo 10 PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN para más información. Antes de poder correr la producción, usted necesita proveer la información para los elementos en la pantalla de Configuración de Producción mostrada en la Figura 6–1. La Tabla 6–1 describe los elementos mostrados en la pantalla de CONFIGURACIÓN de Producción..

6–3

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Figura 6–1. Pantalla de CONFIGURACIÓN en Producción Prog Select 1 Program select mode: 2 Production start method Production checks: 3 At home check: 4 Resume position toler.: 5 Simulated I/O: 6 General override < 100%: 7 Prog override < 100%: 8 Machine lock: 9 Single step: 10 Process ready: General controls: 11 Heartbeat timing: 12 Low TEMP DRAM memory: 13 Low PERM CMOS memory: 14 RESET when DEADMAN pressed:

STYLE DIN[] ENABLED DISABLED DISABLED DISABLED DISABLED DISABLED ENABLED DISABLED 1000 MS 100 KB 50 KB ENABLED

Tabla 6–1. Pantalla de Configuración en Producción ELEMENTOS de Configuración de Producción

DESCRIPCIÓN

Modo de Selecionar un Programa

Este elemento especifica cuál método se utilizará para seleccionar el programa a ejecutar:

•

RSR utiliza el método RSR

•

PNS utiliza el método PNS

•

STYLE utiliza el método Style Name Nota STYLE no está soportado con DualArm hardware

•

6–4

OTHER utiliza el programa seleccionado poniendo la variable de sistema $SHELL_WRK.$cust_name al nombre del programa a ejecutar

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Tabla 6–1. Pantalla de Configuración en Producción (Cont’d) ELEMENTOS de Configuración de Producción

DESCRIPCIÓN

Método de Arranque de Producción

Este elemento especifica cúal señal se utiliza para empezar o continuar un progama:

•

Cuando especifa UOP , RSR y PNS se utilizan como originalmente se definieron utilizando señales UOP.

•

Cuando especifica DIN[] , RSR y PNS se definen utilizando señales de entrada digital en la pantalla I/O Cell.

•

El programa STYLE selecciona el modo que siempre utiliza el método de arranque de producción DIN.

•

Cuando especifica OTHER , el programa se selecciona utilizando STYLE o OTHER, y el programa se inicia poniendo la variable de sistema $SHELL_WRK.$cust_start = 1.

6–5

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 6–1. Pantalla de Configuración en Producción (Cont’d) ELEMENTOS de Configuración de Producción

DESCRIPCIÓN

Verificaciones de Producción - Los siguientes elementos se verifican antes de correr producción. Cuando mueve el cursor hacia uno de los elementos de verificación de producción y presiona F3, DETAIL, la siguiente pantalla DETAIL se visualiza.

Prog Select DETAIL Check : At home check 1 Check when run: 2 Check when resume: 3 Prompt if failure: 4 Post error if failure: 5 Post warning if forced: 6 Force condition:

ENABLED ENABLED ENABLED ENABLED ENABLED ENABLED

•

Check when run indica si el sistema realizará la verificación especificada de producción cuando se ejecuta un programa.

•

Check when resume indica si los sistemas realizarán la verificación especificada de producción cuando se reanuda un programa.

Si la verificación especificada de Producción falla cuando se ejecuta o se reinicia el programa, ,las siguientes acciones se llevarán a cabo. Si “Check when run” o “Check when resume” están deshabilitados, estas acciones se ignoran. La acción “Force condition” tiene prioridad sobre las otras acciones. Si “Force condition” y “Prompt it failure” están habilitadas, solamente se realiza la acción de “Force condition”.

•

Prompt if failure le permite especificar que un aviso se visualizará en la pantalla de Teach Pendant si la verificación especificada ocasionó que el inicio de programa o la reanudación de programa fallara. Por ejemplo, si Production check General override 200ms , y luego F2, CLRIND. Esto establece al user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo que significa que el user frame definido está seleccionado actualmente. 20. Para salvar los frames y las variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo establecido, a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Pressione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor al dispositivo que desea y presione ENTER. h. Despliegue la pantalla de user frame. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. Esto salvará las posiciones del frame y comentarios de todos los frames al archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo definido. k. Presione MENUS. l. Seleccione SYSTEM. m. Presione F1, [TYPE]. n. Seleccione Variables. o. Presione FCTN. p. Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y variables de sistema son salvadas en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo definido.

6–60

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

6.2.3.3 PaintTool User Frame Four Point Method Procedimiento 6-10 Setting Up User Frame Using the Four Point Method Advertencia Si configura un nuevo frame, asegúrese que toda la información del frame es cero o inicializada antes de grabar cualquier posición. Presione F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese que todos los datos del frame estén establecidos en la forma que desee antes de cambiarlo. De lo contrario, podría lastimar al personal o dañar el equipo. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Selecccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para escoger el grupo de movimiento para el frame que está configurando en sistemas con múltiples grupos de movimiento presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El grupo de movimiento por default es el Group 1. Advertencia No corra un programa KAREL que incluya instrucciones de movimientos si más de un grupo de movimiento está definido en su controlador. Si su controlador está configurado para más de un grupo de movimiento, todo movimiento debe ser iniciado desde un programa de Teach Pendant. De lo contrario el robot podría moverse inesperadamente, el personal podría ser lastimado y el equipo dañado. 6. Si los user frames no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER], no es mostrado, presione PREV. 7. Para mostrar las configuraciones para todos los frames, presione PREV repetidamente hasta ver una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames.

6–61

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

SETUP Frames User Frame Setup / Four Point X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 **************** 2: 0.0 0.0 0.0 **************** 3: 0.0 0.0 0.0 **************** 4: 0.0 0.0 0.0 **************** 5: 0.0 0.0 0.0 **************** 6: 0.0 0.0 0.0 **************** 7: 0.0 0.0 0.0 **************** 8: 0.0 0.0 0.0 **************** 9: 0.0 0.0 0.0 **************** Active UFRAME $MNUFRAMNUM[1]=0

8. Para establecer los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, presione F4, CLEAR, y luego presione F4, YES, para confirmar. 9. Presione F2, DETAIL. 10. Para seleccionar un frame, a. Presione F3, FRAME. b. Escriba el número deseado de frame. c. Presione ENTER. 11. Presione F2, [METHOD]. 12. Seleccione Four Point. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames User Frame Setup/ Four Point Frame number: 2 X: 0.0 Y: 0.0 Z: W: 0.0 P: 0.0 R:

0.0 0.0

Comment: **************** Orient Origin Point: UNINIT X Direction Point: UNINIT Y Direction Point: UNINIT System Origin: UNINIT Active UFRAME $MNUFRAMNUM[1]=0

13. Para añadir un comentario: a. Mueva el cursor a la línea de comentario y presione ENTER. b. Seleccione un método de nombrar el comentario. c. Presione las teclas de función apropiadas para insertar el comentario. d. Cuando termine, presione ENTER. 14. Defina el punto de referencia del user frame:

6–62

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

a. Mueva el cursor al Orient Origin Point. b. Manipule al robot TCP al origen. En la Figura 6–18 , el origen esta etiquetado 1. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD. Figura 6–18. Definiendo el Origen

ORIGIN +Y +X

1 +Z

15. Defina el punto de dirección +x: a. Mueva el cursor a X Direction Point. b. Manipule al robot TCP a un punto a lo largo del eje +x. En la Figura 6–19 , este punto está etiquetado número 2. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD, para grabar una posición.

6–63

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Figura 6–19. Definiendo el Punto en Dirección X

+Y

+X

X-AXIS

2 +Z

16. Defina un punto en el plano X-Y: a. Mueva el cursor a Y Direction Point. b. Manipule al robot a una ubicación en el plano positivo X-Y. En la Figura 6–20 , este punto está etiquetado número 3. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

6–64

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Figura 6–20. Definiendo el Plano X-Y

+Z

+Y

–X

+X

3 +Y +X

–Y

TOOL FRAME

+Z

WORLD FRAME

–Z

17. Enseñe el origen del segundo user frame: a. Mueva el cursor a System Origin. b. Manipule al robot TCP al origen del segundo user frame. En la Figura 6–21 , el origen está etiquetado 4. c. Presione F5, RECORD, para grabar una posición.

6–65

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Figura 6–21. Definiendo el Segundo Origen

4

18. Para seleccionar el user frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número del user frame que desea, y presione ENTER. Esto establece al user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a un número de frame que desea. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV. -OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a User, y escriba el número de frame que desea usar. Vea la Section para más información. 19. Manipule al robot en las direcciones +x, +y, y +z. El robot debería moverse en las direcciones correctas de acuerdo al frame que definió. Si el robot no se mueve en las direcciones correctas, vaya al paso Paso 20. De lo contrario, vaya al paso Paso 21. Precaución Cuando termine de establecer la configuración del frame, salve la información al dispositivo establecido para que pueda recargar la información de configuración si es necesario. De lo contrario, si la configuración es alterada, no tendrá un respaldo de ésta. 20. Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a una posición deseada, presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO.

6–66

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Advertencia Cuando use F4, MOVE_TO, para manipular al robot, un movimiento inesperado puede ocurrir. Esto podría lastimar al personal o dañar el equipo. Nota Si desea borrar el frame actual a cero, mueva el cursor al número de frame y presione NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo cual significa que el user frame establecido está seleccionado actualmente. 21. Para salvar los frames y variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo establecido, a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor al dispositivo que desea y presione ENTER. h. Despliegue la pantalla de user frame. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. Esto salvará las posiciones de los frames y comentarios para todos los frames en el archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo establecido. k. Presione MENUS. l. Seleccione SYSTEM. m. Presione F1, [TYPE]. n. Seleccione Variables. o. Presione FCTN. p. Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y las variables de sistema son salvadas en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo establecido.

6–67

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

6.2.3.4 User Frame Direct Entry Method Procedimiento 6-11 Setting Up User Frame Using the Direct Entry Method Precaución No configure o altere frames cuando usa PalletTool. Los frames son automáticamente configurados por PalletTool. Advertencia Si configura un nuevo frame, asegúrese de que todos los datos del frame es cero o no inicializados antes de grabar cualquier posición. Presione F4, CLEAR, para borrar los datos del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese de que todos los datos del frame están establecidos como desea antes de cambiarlo. De lo contrario, podría lastimar al personal o dañar el equipo. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para escoger el grupo de movimiento para el frame que está configurando en sistemas con grupos de movimiento múlitples presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El grupo de movimiento por default es el Group 1. Advertencia No corra un programa KAREL que incluye instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimiento está definido en su controlador. Si su controlador está configurado para más de un grupo de movimiento, todo movimientos debe ser inicializado desde un programa de Teach Pendant. De lo contrario, el robot podría moverse inesperadamente, el personal podría ser lastimado y el equipo dañado. 6. Si los user frames no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER], no es mostrado, presione PREV.

6–68

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

7. Para mostrar las configuraciones de todos los frames, presione PREV, repetidamente hasta que vea una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames User/RTCP Setup / Direct Entry X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 ************* 6: 0.0 0.0 0.0 ************* 7: 0.0 0.0 0.0 ************* 8: 0.0 0.0 0.0 ************* 9: 0.0 0.0 0.0 ************* Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0

8. Para establecer los valores numéricos a cero, Para establecer los valores numéricos a cero, 9. Presione F2, DETAIL. 10. Para seleccionar un frame, a. Presione F3, FRAME. b. Escriba el número deseado de frame. c. Presione ENTER. 11. Presione F2, [METHOD]. 12. Seleccione Direct Entry. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames User/RTCP Setup/ Direct Entry Frame Number: 1 1 Comment: **************** 2 X: 0.000 3 Y: 0.000 4 Z: 0.000 5 W: 0.000 6 P: 0.000 7 R: 0.000 Configuration: N, 0, 0, 0 Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMENUM[1]=0

13. Para añadir un comentario: a. Mueva el cursor a la línea de comentario y presione ENTER. b. Seleccione un método de nombrar el comentario. c. Presione las teclas de función apropiadas para insertar el comentario. d. Cuando termine, presione ENTER.

6–69

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

14. Establezca cada componente de posición: a. Mueva el cursor al componente. b. Ingrese el valor numérico para el componente. c. Presione la tecla ENTER para establecer el nuevo valor. 15. Para seleccionar el user frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número del user frame que desea, y presione ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que desea. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV. -OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a User, y escriba el número de frame que desea usar. Vea la Sección 2.3.8 para más información. Nota Si desea regresar el frame actual a cero, mueva el cursor al número de frame y presione NEXT, >, y luego F2, CLRIND. Esto establece al user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) a cero, lo que significa que el user frame establecido está actualmente seleccionado. Precaución Cuando termine de establecer la configuración del frame, salve la información al dispositivo definido para que pueda recargar la información de la configuración si es necesario. De lo contrario, si la configuración es alterada, no tendrá un respaldo de ésta. 16. Para salvar los frames y las variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo establecido, a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor al dispositivo que desea y presione ENTER. h. Despliegue la pantalla de user frame. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. Esto salvará las posiciones del frame y comentarios para todos los frames al archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo establecido. 17. Para salvar el menú SYSTEM Variables,

6–70

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

a. Presione MENUS. b. Seleccione SYSTEM. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione Variables. e. Presione FCTN. f. Seleccione SAVE. Las posiciones del frame y las variables de sistema son salvadas en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo establecido.

6.2.3.5 Seleccionando un User Frame Procedimiento 6-12 Seleccionando un User Frame Precaución La variable de sistema $USEUFRAME define si el valor actual de $MNUFRAMENUM[group_no] será asignado a la posición del user frame cuando está siendo grabado o corregido. Cuando $USEUFRAME=FALSE, la grabación de posiciones inicial y el corregimiento de posiciones está hecho con el número de user frame igual a 0, sin importar el valor de $MNUFRAMEUM[group:no]. Cuando $USEUFRAME=TRUE, la grabación inicial de posiciones es hecho con las posiciones de user frame igual al user frame definido por $MNUFRAMENUM[group_no]. El corregimiento de posiciones también debe ser hecho con las posiciones de user frame igual al user frame definido por $MNUFRAMENUM[grupo_no]. Asegúrese de establecer la variable $USEUFRAME correctamente. De lo contrario, su programa no operará correctamente. Nota También puede usar el Jog Menu para seleccionar el número de user frame que desea usar. Vea la Sección 2.3.8. Condiciones

• El user frame que desea seleccionar ha sido configurado. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP.

6–71

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Si los user frames no son mostrados presione F3, [OTHER], y seleccione User Frame. Si F3, [OTHER], no es mostrado, presione PREV. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames User/RTCP Setup / Direct Entry X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 ************* 6: 0.0 0.0 0.0 ************* 7: 0.0 0.0 0.0 ************* 8: 0.0 0.0 0.0 ************* 9: 0.0 0.0 0.0 ************* Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0

6. Para seleccionar el user frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número de user frame que desea, y presione ENTER. Esto establece el user frame activo ($MNUFRAMNUM[1]) al número de frame que desea. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV. -OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a User, y escriba el número de frame que quiere usar. Vea la Sección 2.3.8 para más información. Nota Cuando un programa de Teach Pendant es ejecutado, usted debe asegurarse que el user frame de la posición igual el valor de $MNUFRAMENUM[group_no], de otra forma, un error ocurrirá. Establezca el valor de $MNUFRAMENUM[1] usando la instrucción UFRAME_NUM=n en el programa de Teach Pendant y luego ejecute la instrucción antes de grabar la posición. Esto garantiza que la posición corresponde al user frame correcto.

6.2.4 Jog Frame 6.2.4.1 Configuración del Jog Frame Jog frame es un frame que puede configurar en cualquier ubicación, con cualquier orientación. Jog frame provee una manera conveniente de moverse a lo largo de un aparte cuando la parte esta orientada de forma diferente del world frame. Vea la Figura 6–22.

6–72

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Puede configurar jog frame de tal forma que las coordenadas de jog frame correspondan a las coordenadas de la parte. Puede después manipular a lo largo de x, y, y z para enseñar las posiciones en la parte.

• Antes de usar jog frame, debe configurar su ubicación y orientación. • Puede configurar cinco jog frames diferentes para cada robot. • Puede seleccionar un jog frame a activarse a la vez por grupo de robots. • Puede manipular al robot en jog frame. Figura 6–22. Jog Frame Defined Parallel to Part

+Z

+Z +Y

–X

–X +Y

+X

–Y

+X

–Y –Z WORLD Frame

–Z Jog Frame

Puede usar dos métodos para definir el jog frame.

• Método de Tres Puntos • Método de Entrada Directa Método de Tres Puntos El Método de Tres Puntos le permite definir un jog frame grabando tres puntos: el origen, un punto a lo largo del eje +x del user frame, y un punto en plano x-y del user frame (define el plano x-y y el plano y-z). Método de Entrada Directa El Método de Entrada Directa le permite designar el origen con valores para x, y, z, w, p y r. Este método provee grabación directa y entrada numérica de la posición del frame.

6–73

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Utilice el Procedimiento 6-15 para seleccionar un jog frame.

6.2.4.2 PaintTool Jog Frame Three Point Method Procedimiento 6-13 Setting Up the Jog Frame Using the Three Point Method Advertencia Si configura un nuevo frame, asegúrese de que toda la información del frame sea cero o no inicializada antes de grabar cualquier posición. Presione F4, CLEAR, para eliminar la información del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese de que toda la información del frame está establecida como desea antes de cambiarla. De lo contrario, usted podría lastimar al personal o dañar el equipo. Condiciones

• Que tenga una caja de cartón. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Preiones F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Para escoger el grupo de movimiento para el frame que está configurando en sistemas con grupos de movimiento múltiples presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El grupo de movimiento por default es el Group 1. Advertencia No corra un programa KAREL que incluye instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimiento está definido en su controlador. Si su controlador está configurado para más de un grupo de movimiento, todo movimientos debe ser inicializado desde un programa de Teach Pendant. De lo contrario, el robot podría moverse inesperadamente, el personal podría ser lastimado y el equipo dañado.

6–74

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

6. Si los jog frames no son mostrados, presione F3, [OTHER], y seleccione Jog Frame. Si F3, [OTHER[, no es mostrado, presione PREV. 7. Para mostrar las configuraciones para todos los frames, , presione PREV repetidamente hasta ver una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames JOG Frame Setup / Three Point X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 *************

Active JOG FRAME[1] = 0

8. Para establecer los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, presione F4, CLEAR, y luego presione F4, YES, para confirmar. 9. Presione F2, DETAIL. 10. Para seleccionar un frame, a. Presione F3, FRAME. b. Escriba el número deseado de frame number. c. Presione ENTER. 11. Presione F2, [METHOD]. 12. Seleccione Three Point. Usted verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames Jog Frame Setup / Three Point Frame Number: 2 X W

0.0 0.0

Y P

0.0 0.0

Z R

0.0 0.0

Comment: **************** Orient Origin Point: UNINIT X Direction Point: UNINIT Y Direction Point: UNINIT Active JOG FRAME[1] = 0

13. Para añadir un comentario: a. Mueva el cursora la línea de comentario y presione ENTER. b. Seleccione un método de nombrar el comentario. c. Presione las teclas de función apropiadas para insertar el comentario.

6–75

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

d. Cuando termine, presione ENTER. 14. Ponga una caja en la celda de trabajo para que la orientación de la caja iguale la orientación del fog frame deseado. Asegúrese de que la esquina de la caja usada para grabar el origen está en la ubicación apropiada. 15. Defina el origen del jog frame: a. Mueva el cursor a System Origin Point. b. Manipule al robot TCP al origen. En la Figura 6–23 el origen esta etiquetado 1. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD. Figura 6–23. Definiendo el Origen

ORIGIN +Y +X

1 +Z

16. Defina el punto de dirección +x: a. Mueva el cursor a X Direction Point. b. Manipule al robot TCP a un punto a lo largo del eje +x de la caja. En la Figura 6–24 , este punto está etiquetado número 2. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5,RECORD.

6–76

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Figura 6–24. Definiendo el Punto en Dirección X

+Y +X

2 +Z

X AXIS

17. Defina un punto en el plano positivo X-Y: a. Mueva el cursor a Y Direction Point. b. Manipule el robot a una localización en el plano positivo X-Y. En la Figura 6–25 ,este punto esta etiquetado número 3. c. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

6–77

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Figura 6–25. Definiendo el Plano X-Y

+Z

+Y

–X

+X

3 +Y +X

–Y

TOOL FRAME

+Z

WORLD FRAME

–Z

18. Para seleccionar el jog frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número de jog frame que desea, y presione ENTER. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV. -OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursro a Jog, y escriba el número de frame que desea usar. Vea la Section para más información. 19. Manipule al robot en las direcciones +x, +y, y +z. El robot debería moverse en las direcciones correctas de acuerdo al frame que definió. Si el robot no se mueve en las direcciones correctas, vaya al paso Paso 20. De lo contrario, vaya al paso Paso 21. Precaución Cuando termine de establecer la configuración del frame, salve la información al dispositivo definido para que pueda recargar la información de la configuración si es necesario. De lo contrario, si la configuración es alterada, no tendrá un respaldo de ésta. Advertencia Cuando use F4, MOVE_TO, para manipular al robot, un movimiento inesperado puede ocurrir. Esto podría lesionar al personal y dañar el equipo.

6–78

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

20. Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a una posición deseada, presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO. 21. Para salvar los frames y variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo establecido, a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor a un dispositivo que desee y presione ENTER. h. Despliegue la pantalla de jog frame. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. Esto salvará las posiciones del frame y comentarios para todos los frames al archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo establecido. k. Presione MENUS. l. Seleccione SYSTEM. m. Presione F1, [TYPE]. n. Seleccione Variables. o. Presione FCTN. p. Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y las variables de sistemas son salvadas en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo establecido.

6.2.4.3 Jog Frame Direct Entry Method Procedimiento 6-14 Setting Up the Jog Frame Using the Direct Entry Method Precaución No configure o altere frames cuando usa PalletTool. Los frames son automáticamente configurados por PalletTool.

6–79

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Advertencia Si configura un nuevo frame, asegúrese de que toda la información del frame sea cero o no inicializada antes de grabar cualquier posición. Presione F4, CLEAR, para eliminar la información del frame. Si modifica un frame existente, asegúrese de que toda la información del frame está establecida como desea antes de cambiarla. De lo contrario, usted podría lastimar al personal o dañar el equipo. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Para escoger el grupo de movimiento para el frame que está configurando en sistemas con grupos de movimiento múltiple presione F3, [OTHER], y seleccione el grupo que desea. El grupo de movimiento por default es el Group 1 Advertencia No corra un programa KAREL que incluye instrucciones de movimiento si más de un grupo de movimientos está definido en su controlador. Si su controlador está configurado para más de un grupo de movimiento, todo movimiento debe ser inicializado desde un programa de Teach Pendant. De lo contrario, el robot podría moverse inesperadamente, el personal podría ser lastimado y el equipo dañado. 5. Seleccione Frames. 6. Si los jog frames no son mostrados, presione F3, [OTHER] y seleccione Jog Frame. Si F3, [OTHER], no es mostrado, presione PREV. 7. Para mostrar las configuraciones para todos los frames, presione PREV repetidamente hasta ver una pantalla similar a la siguiente.

6–80

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

SETUP Frames JOG Frame Setup / Three Point X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 *************

Active JOG FRAME[1] = 0

8. Para establecer los valores numéricos a cero, mueva el cursor al número de frame, presione F4, CLEAR, y luego presione F4, YES, para confirmar. 9. Presione F2, DETAIL. 10. Para seleccionar un frame, a. Presione F3, FRAME. b. Escriba el número deseado de frame. c. Presione ENTER. 11. Presione F2, [METHOD]. 12. Seleccione Direct Entry. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames Jog Frame Setup / Direct Entry Frame Number: 1 1 Comment: **************** 2 X: 0.000 3 Y: 0.000 4 Z: 0.000 5 W: 0.000 6 P: 0.000 7 R: 0.000 Configuration: N R D B, 0, 0, 0 Active JOG FRAME[1] = 0

13. Para añadir un comentario: a. Mueva el cursor a la línea de comentario y presione ENTER. b. Seleccione un método de nombrar el comentario. c. Presione las teclas de función apropiadas para insertar el comentario. d. Cuando termine, presione ENTER. 14. Establezca cada componente de posición: a. Mueva el cursor al componente.

6–81

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

b. Ingrese el valor numérico para el componente. c. Presione ENTER para establecer un nuevo valor. 15. Para seleccionar el jog frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número de jog frame que desea, y presione ENTER. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV. -OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a Jog, y teclee el número de frame que desea usar. Vea la Sección 2.3.8 para más información. Precaución Cuando termine de establecer la configuración del frame, salve la información al dispositivo establecido para que pueda recargar la información de la configuración si es necesario. De otra forma, si la configuración es alterada, no tendrá un respaldo de ésta. 16. Para salvar los frames y variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo establecido, a. Presione MENUS. b. Selectcione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor al dispositivo que desea y presione ENTER. h. Despliegue la pantalla del jog frame. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. Esto salvará las posiciones de los frames y comentarios para todos los frames al archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo establecido. Despliegue el menú SYSTEM Variables, 17. Para salvar los SYSTEM Variables, a. Presione MENUS. b. Seleccione SYSTEM. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione Variables.

6–82

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

e. Presione FCTN. f. Seleccione SAVE. Las posiciones de los frames y las variables de sistema son salvadas en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo establecido.

6.2.4.4 Seleccionando un Jog Frame Procedimiento 6-15 Seleccionando un Jog Frame Precaución Do not set up or alter frames when you use PalletTool. Frames are automatically set up for you by PalletTool. Nota También puede usar el Jog Menu para seleccionar el número del jog frame que desea usar. Vea la Sección 2.3.8 para más información. Condiciones

• The jog frame you want to select has been set up. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Selecionet Frames. 5. Si los jog frames no son mostrados presione F3, [OTHER], y seleccione Jog Frame. Si F3, [OTHER], no es mostrado , presione PREV. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames Jog Frame Setup / Direct Entry X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 ************* Active JOG FRAME[1] = 0

6. Para seleccionar el jog frame a usar, presione F5, SETIND, escriba el número de jog frame que desea, y presione ENTER. Esto copia el jog frame seleccionado a $JOG_GROUP[group_no].$JOGFRAME. Si F5, SETIND, no es mostrado, presione PREV.

6–83

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

-OUse el Jog Menu. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a Jog, y teclee el número de frame que desea usar. Vea la Sección 2.3.8 para más información.

6.2.5 Salvando los Datos delFrame Salvando la información del frame salva las posiciones del frame y comentarios. Utilice el Procedimiento 6-16 para salvar información de un frame a un archivo. Precaución No configure o altere frames cuando usa PalletTool. Los frames son automáticamente configurados por PalletTool. Procedimiento 6-16 Salvando los Datos del Frame en un Archivo 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frames. 5. Presione F2, DETAIL. 6. Para seleccionar un frame, a. Presione F3, FRAME. b. Escriba el número deseado de frame. c. Presione ENTER. 7. Presione F2, [METHOD]. 8. Seleccione un método de frame. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Frames Tool Frame Setup / Three Point X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 ************* 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* 5: 0.0 0.0 0.0 ************* 6: 0.0 0.0 0.0 *************

ACTIVE TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1

6–84

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Precaución Cuando termine de establecer la configuración del frame, salve la información al dispositivo establecido para que pueda recargar la información de la configuración si es necesario. De lo contrario, si la configuración es alterada, no tendrá un respaldo de ésta. 9. Para salvar los frames y variables de sistema relacionadas a un archivo en el dispositivo establecido, a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor al dispositivo que desea y presione ENTER. h. Despliegue la pantalla de frame. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. Esto salvará las posiciones del frame y comentarios para todos los frames al archivo, FRAMEVAR.SV, en el dispositivo establecido. 10. Para salvar los SYSTEM Variables, a. Presione MENUS. b. Seleccione SYSTEM. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione Variables. e. Presione FCTN. f. Seleccione SAVE. Las posiciones del frame y variables de sisema son salvadas en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo establecido.

6.3 MACRO COMMANDS 6.3.1 Introducción Un programa Macro Command es un programa separado que contiene una serie de instrucciones para realizar una tarea. Los programas macro pueden ejecutarse al

6–85

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

• Presionar una tecla de usario de Teach Pendant • Seleccionando un elemento en el MANUAL FCTNS o la pantalla MANUAL Macros • Presionando un botón en el panel de operación (si está disponible) • Editando una señal de entrada: DI, RI y UI • Ejecutando una instrucción en un programa Vea Macro Command Instruction Section para más información sobre cómo utilizar instrucciones del macro command en un programa. Para usar un macro command, debe

• Escribir el programa macro command • Configurar el macro command para definir como será ejecutado • Ejecutar el programa macro command Nota System Level Macros son instrucciones de aplicación específica que están predefinidas y no pueden ser cambiadas por el usuario. Estos macros son identificados con la letra “s” en el lado derecho de la pantall Macro SETUP. No puede cambiar el nombre de la instrucción o el programa para system level macros en cualquier pantalla.

6.3.2 Configuración de Macro Commands Los macro commands deben ser configurados antes de poder ser usados. Teclas de Usuario de Teach Pendant Puede configurar un macro command para correr cuando una tecla de usario de Teach Pendant es presionada sola o con la tecla SHIFT. Si desea ejecutar un programa que contiene movimiento del robot cuando una tecla de usuario es presionada, debe configurarla para correr cuando la tecla SHIFT es presionada. Precaución Asegúrese de que su aplicación ya no tiene funciones asignadas para las teclas de usuario de Teach Pendant; de lo contrario, podrián ocurrir problemas de ejecución. Cuando configura macro commands, puede definir hasta siete macro commands para correr cuando la tecla de usuario es presionada sola (UK[1]-UK[7]), y siete macro commands para correr cuando la tecla de usuario es presionada con la tecla SHIFT (SU[1]-SU[7]). Los macro commands que requieren que la tecla de usuario sea presionada sola (UK[1]-UK[7]) no pueden contener instrucciones

6–86

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

que muevan al robot, y la máscara de grupo debe ser establecida en [*;*;*;*;*] en la información de cabecera del programa. Nota In Tabla 6–5 , UK indicates that only the key must be pressed - for macro commands that do not include robot motion. SU indicates that SHIFT and the key must be pressed. Tabla 6–5. Teclas de Usuario de Teach Pendant de Aplicación Específica

ApplicationTool ArcTool

Macro Keys

ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ WELD ENBL

WIRE +

WIRE –

MAN FCTNS

POSN

UK [7] and SU [7]

STATUS

MOVE MENU

UK [6] and SU [6]

UK [5] and SU [5]

UK [1] and SU [1]

UK [2] and SU [2]

UK [3] and SU [3]

UK [4] and SU [4]

*

*OTF on the iPendant

6–87

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 6–5. Teclas de Usuario de Teach Pendant de Aplicación Específica (Cont’d)

ApplicationTool DispenseTool

Macro Keys

ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏ MAN FCTNS

UK [1] and SU [1]

MOVE MENU

UK [2] and SU [2]

TEST CYC

UK [3] and SU [3]

HOT EDIT

POSN

ALARMS

STATUS

UK [7] and UK [6] and UK [5] and SU [7] SU [6] SU [5]

6–88

UK [4] and SU [4]

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Tabla 6–5. Teclas de Usuario de Teach Pendant de Aplicación Específica (Cont’d)

ApplicationTool HandlingTool

Macro Keys

ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏÏ POS

I/O

UK [7] and SU [7]

UK [6] and SU [6]

TOOL 1

UK [1] and SU [1]

TOOL 2

UK [2] and SU [2]

MOVE MENU

UK [3] and SU [3]

SETUP

UK [4] and SU [4]

STATUS UK [5] and SU [5]

6–89

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 6–5. Teclas de Usuario de Teach Pendant de Aplicación Específica (Cont’d)

ApplicationTool PaintTool

Macro Keys

ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏ POSN

UK [7] and SU [7]

6–90

ALARMS

MAN FCTNS

UK [1] and SU [1]

MOVE MENU

UK [2] and SU [2]

QUEUE

UK [3] and SU [3]

TEST CYC

UK [4] and SU [4]

STATUS

UK [6] and UK [5] and SU [6] SU [5]

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Tabla 6–5. Teclas de Usuario de Teach Pendant de Aplicación Específica (Cont’d)

ApplicationTool SpotTool+

Macro Keys

ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏ ÏÏÏÏÏÏÏÏ POSN

UK [7] and SU [7]

I/O

UK [6] and SU [6]

GUN

UK [1] and SU [1]

BACK UP

UK [2] and SU [2]

EQUIP

UK [3] and SU [3]

MAN FCTNS

UK [4] and SU [4]

STATUS

UK [5] and SU [5]

Elementos de la Pantalla MANUAL FCTNS Macro Puede configurar un programa macro command para ser ejecutado desde la pantalla MANUAL FCTNS Macros. Después de configurar un macro command para correr desde esta pantalla, puede entonces seleccionar un elemento del menú de funciones manuales y presionar la tecla SHIFT y la tecla de función EXEC para ejecutar el macro command. Vea la Sección 6.3.3 para ejecutar el macro command desde el menú MANUAL FCTNS. Botones del Panel de Operación Puede configurar un programa de macro command para correr cuando un botón en el panel de operación sea presionado. Puede ejecutar un macro command cuando USER 1(SP [4]) o USER 2 (SP [5]) es presionado en el panel de operación. Vea la Figura 6–26 para los botones del panel de operación.

6–91

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Figura 6–26. Botones del Panel de Operación  









USER1 SP [4]






    




 

USER2 SP [5]

Señales de Entrada Puede configurar un programa de macro command para ser ejecutado cuando la señal de entrada que haya especificado sea recibida. Puede asignar un macro command a una entrada digital (DI), entrada de robot (RI) y, en algunos casos, una entrada del panel de operación del usuario (UI). Por definición, puede asignar hasta cinco macro commands como señales de entrada, o señales de entrada UOP. Puede cambiar el número de señales modificando el valor de la variable de sistema $MACROMAXDRI. Para señales digitales de entrada, índices 0 hasta 999 (o el número de señales de entrada digitales configuradas en su sistema) están disponibles. Un índice de 0 indica que ningún macro ha sido asignado. Puede asignar cualquiera de estos números de índice al macro command, pero la señal digital debe ser configurada propiamente para ejecutar el macro commmand. Para señales de entrada del robot, índices 0 hasta el número de señales de entrada del robot configuradas en su sistema están permitidas. En algounos casos, esto está limitado a un máximo de 24. Un índice de 0 indica que ningún macro ha sido asignado. Si las señales de entrada UOP están disponibles, indices 0 a través del número de señales de entrada UOP configuradas en su sistema están disponibles. Un índice de 0 indica que ningún macro ha sido asignado. Advertencia Antes de copiar un programa con macros encajados de un controlador a otro, compare las listas macro del menú SETUP de los dos controladores. Asegúrese que la lista del primer controlador coincida con la lista en el segundo controlador. Si no son idénticas, NO copie el programa; de lo contrario, cuando corra un programa que usa macros, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

6–92

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Utilice el Procedimiento 6-17 para configurar un macro command. Procedimiento 6-17 Configuración de unMacro Command Condiciones

• Un programa macro se haya creado. Vea la Sección Sección 9.2. • El programa macro se haya probado y corre apropiadamente. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Macro. If you are using ArcTool , verá una pantalla similar a la siguiente. Macro Command

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Instruction name Program Assign [ ] [ ]--[0] [ ] [ ] [0] [ ] [ ] [0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0]

Si está usando Dispense Tool, verá una pantalla similar a la siguiente.

6–93

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Macro Command

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 4 5 7 8 9 10 11 12 13

Instruction name [CLR OF TRANSFER [ENTER I-ZONE [EXIT I-ZONE [ENTER I-ZONE 3 [ENTER I-ZONE 4 [ENTER I-ZONE 5 [EXIT I-ZONE 1 [EXIT I-ZONE 2 [EXIT I-ZONE 3 [EXIT I-ZONE 4 [EXIT I-ZONE 5 [SAFE ZONE [MOVE TO HOME [RESERVED: POUNCE [OPEN CLAMP EARLY [REPOSITION CLAMP [MOVE TO PURGE [END JOB [ [

] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

Program Assign [CLR_TRAN]--[ 0] [ENTRZONE]--[ 0] [EXITZONE]--[ 0] [ENTRZON3]--[ 0] [ENTRZON4]--[ 0] [ENTRZON5]--[ 0] [EXITZON1]--[ 0] [EXITZON2]--[ 0] [EXITZON3]--[ 0] [EXITZON4]--[ 0] [EXITZON5]--[ 0] [SAFEZONE]--[ 0] [MOV_HOME]MF[ 1] [ ]--[ 0] [OPNCLMER]--[ 0] [REPOS_CL]--[ 0] [MOV_PURG]MF[ 2] [ENDJOB ]--[ 0] [ ]--[ 0] [ ]--[ 0]

40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50

[ [WAIT REPOS DONE [CHANGE DIRECTION [METER BYPASS [SET DIRECTION A [SET DIRECTION B [PREPRESSURIZE [RELIEVE PRESSURE [REPOSITION A [REPOSITION B [REPOSITION NEAR

] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

[ ]--[ 0] [CHK_RPOS]--[ 0] [CHNG_DIR]MF[ 4] [ISDBYPAS]MF[ 10] [MTR_A ]--[ 0] [MTR_B ]--[ 0] [PRESS ]MF[ 8] [RELV ]MF[ 9] [REPOS_A ]MF[ 6] [REPOS_B ]MF[ 7] [REPOS_NR]MF[ 5]

Nota Las líneas 7-42 sólo están disponibles con la opción Integral Servo Dispenser. Si está usando HandlingTool, verá una pantalla similar a la siguiente.

6–94

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Macro Command

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Instruction name Program Assign [ ] [ ] [ 0] [Hand open ] [hndopen1]UK[ 1] [Hand close ] [hndclse1]MF[ 4] [ ] [ ] [ 0] [ ] [ ] [ 0] [ ] [ ] [ 0] [ ] [ ] [ 0] [ ] [ ] [ 0] [ ] [ ] [ 0] [ ] [ ] [ 0]

If you are using PaintTool, verá una pantalla similar a la siguiente. Macro Command

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Instruction name Program Assign [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0] [ ] [ ]--[0]

Si está usando SpotTool+, verá una pantalla similar a la siguiente. Macro Command

1 2 3 4 5 6 7 8 9

Instruction name Program Assign [CLR OF TRANSFER] [CLR_TRAN]--[0] [ENTER I-ZONE] [ENTER1ZON]--[0] [EXIT I-ZONE ] [EXIT1ZON]--[0] [SAFE ZONE] [SAFEZONE]--[0] [MOVE TO HOME] [MOV_HOME]--[0] [MOVE TO REPAIR] [MOV_REPR]--[0] [AT POUNCE] [ATPOUNCE]--[0] [OPEN CLAMP EARLY] [OPNCLMER]--[0] [REPOSITION CLAMP] [REPOS_CL]--[0]

5. Mueva el cursor a un Instruction name en blanco y presione ENTER. 6. Nombre la instrucción. a. Seleccione un método de nombrar.

6–95

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

b. Presione las teclas de función apropiadas para escribir un nombre. c. Cuando termine presione ENTER. Nota Antes de realizar el siguiente paso, debe tener un programa macro escrito y probado. Vea la Sección 9.2. 7. Seleccione la instrucción que quiere asignar: a. Mueva el cursor a Program y presione F4, [CHOICE]. b. Seleccione el macro programa que quiere asignar al nombre de instrucción y presione ENTER. 8. Asigne el macro command: a. Mueva el cursor a Assign y presione F4, [CHOICE]. b. Seleccione la asignación que desea del macro command y presione ENTER. . Nota No puede asignar macro commands que incluyan instrucciones de movimiento a UK.

• Para una tecla de usuario sin SHIFT, , seleccione UK. • Para una tecla de usuario con SHIFT, seleccione SU. • Si no está usando DispenseTool, seleccione MF para un menú de elementos MANUAL FCTNS.

• Si está usando DispenseTool, seleccione Mf para un elemento MOVE MENU. Si no está usando PaintTool, ,

• Para un botón de un panel de operación, seleccione SP. • Para una entrada digital, seleccione DI. • Para una entrada de robot, seleccione RI. • Para eliminar una tarea, seleccione -- . • Para elegir una entrada UOP en el HandlingTool, , select UI. La Tabla 6–5 lista las tareas de las teclas de usuario. La Tabla 6–6 lista las ArcTool y HandlingTool Macro Assignments. La Tabla 6–7 para un enlistado de PaintTool Macro Assignments. La Tabla 6–8 lista el DispenseTool y SpotTool+ Macro Assignments.

6–96

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Tabla 6–6. Asignaciones del Macro Command (ArcTool yHandlingTool) Tecla del Usuario en el Teach Pendant sin SHIFT (UK)

Tecla del Usuario en el Teach Pendant con SHIFT (SU)

Elemento del Menú MANUAL FCTNS (MF)

Botón del Panel de Operación (SP)

Señales de Entrada (DI, RI, UI)

UK [ 1] UK [ 2] UK [ 3] UK [ 4] UK [ 5] UK [ 6] UK [ 7]

SU [ 1] SU [ 2] SU [ 3] SU [ 4] SU [ 5] SU [ 6] SU [ 7]

MF [ 1] MF[99]

User PB #1: SP [ 4] User PB #2: SP [ 5]

Entradas Digitales DI[0] DI[999] Entradas de Robot RI[0] RI[24] Entradas UOP UI[0] - UI[18] n: número de señales configuradas en su sistema

Tabla 6–7. Asignaciones del Macro Command (PaintTool) Tecla del Usuario en el Teach Pendant sin SHIFT (UK)

Tecla del Usuario en el Teach Pendant con SHIFT (SU)

Elemento del Menú MANUAL FCTNS (MF)

UK [ 1] UK [ 2] UK [ 3] UK [ 4] UK [ 5] UK [ 6] UK [ 7]

SU [ 1] SU [ 2] SU [ 3] SU [ 4] SU [ 5] SU [ 6] SU [ 7]

MF [ 1] MF [ 2] MF [ 3] MF [ 4] MF [ 5] MF [ 6] MF [ 7]*

*El número de elementos de menú MANUAL FCTNS varía. El número total de macro commands asignados a todos los dispositivos no deben excederse de 20.

6–97

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 6–8. Asignaciones del Macro Command (DispenseTool y SpotTool+) Tecla del Usuario en el Teach Pendant sin SHIFT (UK)

Tecla del Usuario en el Teach Pendant con SHIFT (SU)

Elementos de la Pantalla MANUAL FCTNS (SpotTool+) o MOVE MENU (DispenseTool) (MF)

Señales de Entrada (DI, RI, UI (SpotTool+))

UK [ 1] UK [ 2] UK [ 3] UK [ 4] UK [ 5] UK [ 6] UK [ 7]

SU [ 1] SU [ 2] SU [ 3] SU [ 4] SU [ 5] SU [ 6] SU [ 7]

MF [ 1] MF [ 2] MF [ 3] MF [ 4] MF [ 5] MF [ 6] MF [ 7]*

Entradas digitales DI[0] - DI[99] Entradas de Robot RI[0] - RI[n] Entradas UOP UI[0] UI[n] n: número de señales configuradas en su sistema

*El número de elementos de menú MANUAL FCTNS varía. El número total de macro commands asignados a todos los dispositivos no deben excederse de 20.

c. Mueva el cursor al número de asignamiento, escriba el número, y presione ENTER. El número que asigne al elemento de función manual define el número de elemento en la pantalla de funciones manuales. Nota No puede modificar el nombre de instrucción o el programa de un sistema etiquetado macro. Estos macros son identificados con la letra “s” al lado derecho de la pantalla del macro SETUP.

9. Si desea modificar una entrada, mueva el cursor al elemento que desea cambiar e introduzca un nuevo valor (o, PRESS F2, CLEAR, para eliminar el valor actual del elemento y luego comience a escribir). Precaución Cuando todos los macro commands han sido configurados, salve la información macro a SYSMACRO.SV y salve todo *.TP archivos de programa de Teach Pendant al dispositivo definido. Cuando recargue software del sistema, debe contestar no a la pregunta “Load macros?” en SETUP APPLICATION. Necesitará cargar SYSMACRO.SV y su *.TP programas de Teach Pendant manualmente. Si no salva su archivo SYSMACRO.SV y cualquier programa de Teach Pendant que usen macro commands al dispositivo definido, si la configuración es alterada, no tendrá un respaldo de ésta.

6–98

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

10. Para salvar la información a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor al dispositivo que desea y presione ENTER. h. Depliegue la pantalla macros. i. Presione FCTN. j. Seleccione SAVE. El archivo será salvado al archivo SYSMACRO.SV en el dispositivo definido. Nota Asegúrese de salvar cualquier programa de Teach Pendant que son afectados por el macro command assignments que está haciendo.

6.3.3 Ejecución de Macro Commands Después de configurar los macro commands los puede ejecutar, usando uno de los siguientes métodos:

• Presione una tecla de usuario de Teach Pendant • Presione la tecla SHIFT y una tecla de usuario de Teach Pendant • Seleccione un MANUAL FCTNS (MANUAL Macros en DispenseTool) en la pantalla de elementos.

• Presione un botón del panel de operación (si está disponible) • Ejecute un programa macro desde otro programa usando la instrucción del macro command • Reciba una señal de entrada (DI, RI o UI) • Ejecute un programa macro seleccionando el programa, luego presionando Shift-FWD en el Teach Pendant. El método que use depende de como configure el macro command a ejecutar. Esta sección describe cómo ejecutar un macro command de la pantalla MANUAL FCTNS Macros (MANUAL Macros screen en DispenseTool). Vea la sección Macro Command Instruction para más información acerca de la instrucción macro command.

6–99

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Advertencia Antes de copiar un programa con macros incluidos de un controlador a otro, compare las listas macro de la pantalla SETUP de ambos controladores. Asegúrese de que la lista en el primer controlador coincida con la del segundo controlador. Si no son idénticas, NO copie el programa; de lo contrario, cuando ejecute un programa que use esos macros, el robot podría lastimar al personal o dañar el equipo.

6.3.3.1 Teclas del Usuario de Teach Pendant Utilice el Procedimiento 6-18 para ejecutar un macro command que se ha asignado a una tecla del usuario de Teach Pendant. Procedimiento 6-18 Ejecución de un Macro Command desde una Tecla de Usuario deTeach Pendant Condiciones

• El programa que quiere usar como un macro command se haya probado. • El macro command ha sido configurado para ejecutarse cuando se presiona una tecla de usario de Teach Pendant. Pasos 1. Asegúrese de que el Teach Pendant esté en on y el switch DEADMAN presionado. Advertencia En el siguiente paso, el robot podría moverse. Asegúrese de que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo; de lo contrario, el robot podría lastimar al personal y dañar el equipo. 2. Presione la tecla de usuario de Teach Pendant que corresponde al macro command que asignó. Si asignó que la tecla sea presionada con la tecla SHIFT, presione y mantenga SHIFT y presione la tecla de usuario. Vea la Tabla 6–5.

6.3.3.2 Elementos del Menú MANUAL FCTNS Utilice el Procedimiento 6-19 para ejecutar un macro command que ha sido asignado a un elemento de menu MANUAL FCTNS.

6–100

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Procedimiento 6-19 Ejecución de un Macro Command desde el Menú MANUAL FCTNS Condiciones

• El programa que desea usar como un macro command ha sido probado. • El macro command ha sido configurado para ejecutarse cuando un elemento en la pantalla MANUAL FCTNS es seleccionado. Pasos 1. Presione MENUS (MAN FCTNS si está usando Dispense Tool). 2. Seleccione MANUAL FCTNS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Macros. Si está usando ArcTool con la coraza común y las opciones macros comúnes, verá una pantalla similar a la siguiente. Manual Func

1 2

Instruction Clean torch Change torch

Si está usando DispenseTool, verá una pantalla similar a la siguiente. MANUAL Macros Instruction 1 MOVE TO HOME 2 MOE TO PURGE 3 MOVE TO REPAIR 4 CHANGE TO DIRECTION 5 REPOSITION NEAR 6 REPOSITION A 7 REPOSITION B 8 PREPRESSURIZE 9 RELIEVE PRESSURE 10 METER BYPASS Press SHIFT-EXEC (F3) to run program

Si está usando HandlingTool, verá una pantalla similar a la siguiente.

6–101

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Manual Macros

1 2

Instruction OPEN HAND CLOSE HAND

Si está usando PaintTool, verá una pantalla similar a la siguiente. MANUAL Macros Instruction Tip_DRESS

1

Not Assign

Si está usando SpotTool+, verá una pantalla similar a la siguiente. Manual Macros

1 2 3 4 5 6

Instruction MOVE TO HOME

5. Seleccione un elemento en el menú. 6. Presione y mantenga presionado continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interrupot ON/OFF del Teach Pendnat en ON. Advertencia En el siguiente paso, el robot podría moverse. Asegúrese que el personal y el equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo; de lo contrario, podría lastimar al personal o dañar el equipo. 7. Presione y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F3, EXEC. La tecla F3 puede ser liberada, pero la tecla SHIFT debe ser presionada continuamente hasta que la instrucción haya completado su ejecución. Nota Si la tecla SHIFT es liberada, el programa Macro se cancela y no puede ser continuado.

6.3.3.3 Botones del Panel de Operación Estándard Utilice el Procedimiento 6-20 para ejecutar un macro command que ha sido asignado a un botón de usuario de un panel de operación estándard.

6–102

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Procedimiento 6-20 Ejecución de un Macro Command desde un Botón de Usuario del Panel de Operación Estándard en el Controlador tamaño B Condiciones

• El programa que desea usar como un macro command ha sido probado. • El macro command ha sido configurado para ejecutarse cuando un botón de usuario de un panel de operación sea presionado. Vea el Procedimiento 6-17.

• Usted no está usando PaintTool o SpotTool+. Advertencia En el siguiente paso, el robot podría moverse. Asegúrese de que el personal y equipo innecesario están fuera de la celda de trabajo; de lo contrario, el robot podría lastimar al personal o dañar el equipo. Pasos 1. Presione el botón de usario del panel de operación estándard que corresponde al macro command que asignó. Vea la Figura 6–27. Figura 6–27. Botones del Panel de Operación  









USER1 SP [4]






    




 

USER2 SP [5]

6.4 AXIS LIMITS SETUP Los límites del eje definen el rango de movimiento del robot. El rango operativo de los ejes del robot pueden ser restingidos por:

6–103

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

• Limitaciones del área de trabajo • Montaje y puntos de interferencia de soporte. • Longitudes de cables y mangueras Existen tres métodos usados para prevenir al robot de salirse del rango de movimiento necesario. Estos son

• Ajustes del software del límite del eje • Interruptores del límite del eje - opcional • Axis limit hardstops Advertencia No use el software del límite de ejes como el único método para restringir el movimiento del robot. Cambie los topes mecánicos para igualar las modificaciones del software; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Ajustes de Software Los ajustes del software del límite de ejes son limitaciones de movimiento superior e inferior. Los límites pueden pueden ser establecidos para todos los ejes del robot y detendrán el movimiento del robot si el robot es rectificado. Si el robot no es rectificado, interruptores de límite de sobreviaje o los topes mecáncicos son contactados de dos a tres grados sobre los límites del software. Los interruptores de sobreviaje para el eje 1 están disponibles como una opción. Interruptores de Límite Interruptores de límite de ejes son interruptores de sobreviaje que, cuando son accionados, cortan la energía a los servo motores. Estos están localizados a dos o tres grados sobre los límites del software. Los interruptores de sobreviaje para el eje 1 están disponibles como una opción. Topes Mecánicos Los topes mecánicos del límite de ejes son barreras físicas que están localizadas dos o tres grados sobre el interruptor de límite de sobreviaje o configuración del software en los tres ejes mayores. El robot no puede moverse sobre un tope mecánico. El ajuste de los parámetros del software los límites de ejes, cambia el rango de movimiento del robot. La pantalla de límite de ejes despliega los límites de los ejes superior e inferior, para cada eje del robot, en grados. Límites Superiores Despliega los límites superiors para cada eje o los límites de eje en una dirección más positiva.

6–104

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Límites Inferiores Despliega los límites inferiores para cada eje o los límites de eje en una dirección más negativa. Salvando los Límites Después de cambiar los límites de eje, apague el controlador y vuelva a encenderlo para que las nuevas configuraciones puedan ser usadas. Precaución Cambiar los límites de ejes afectará el área de trabajo del robot, y podría cambiar el movimiento del robot. Anticipe los efectos de cambiar los límites de ejes antes de cambiarlos; de lo contrario, resultados inesperados podrían ocurrir, como errores en posiciones grabadas anteriormente. Utilice el Procedimiento 6-21 para configurar límites de ejes. Procedimiento 6-21 Configuración de los Límites de Ejes Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SYSTEM. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Axis Limits. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de los límites de ejes para un robot M-16i. Los valores para su robot podrían ser diferentes. SYSTEM Axis Limits AXIS GROUP 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 0 8 0 9 0

LOWER -165.00 -78.00 -170.50 -200.00 -140.00 -450.00 0.00 0.00 0.00

UPPER 165.00 162.00 285.00 200.00 140.00 450.00 0.00 0.00 0.00

dg dg dg dg dg dg mm mm mm

Nota Un“0” indica que el robot no tiene estos ejes. 5. Mueva el cursor al límite de ejes que desea establecer.

6–105

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Advertencia No dependa de los ajuste del software de límite de ejes para controlar el rango de movimiento de su robot. Use los interruptores de límite de ejes o también los topes mecánicos; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. 6. Escriba el nuevo valor usando la teclas numéricas de Teach Pendant. 7. Repita del paso Paso 5 hasta el paso Paso 6 hasta terminar de establecer los límites de ejes. Advertencia Usted debe apagar el controlador y volver a encenderlo para usar la nueva información; de lo contrario, podría lastimar al personal o dañar el equipo. 8. Apague el controlador y vuelva a encenderlo para que la nueva información pueda ser usada.

6.5 CONFIGURACIÓN DEL BRAKE ON HOLD Brake on hold define si los frenos del robot están ajustados (capacitados) o desajustados (incapacitados) cuando el robot es puesto en una posición constante. Las configuraciones disponibles están resumidas en la Tabla 6–9. Utilice el Procedimiento 6-22 para establecer brake on hold. Tabla 6–9. Parámetros del Brake On Hold

PARÁMETROS DEL BRAKE ON HOLD

DESCRIPCIÓN

DESACTIVADO

Los frenos no se aplican cuando el robot está en una condición de espera.

ACTIVADO

Los frenos se aplican cuando el robot está en una condición de espera después de un tiempo.

Advertencia No todos los ejes tienen frenos. Permitir Brake on Hold NO TIENE EFECTO en ejes que no tienen frenos. Asegúrese de que entienda cuáles ejes tienen frenos antes de permitir Brake on Hold; de lo contrario, podría lastimar al personal o dañar el equipo.

6–106

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Procedimiento 6-22 Ajuste del Brake On Hold Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione General. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP General 1 2 3 4

Brake on hold: Current language: Ignore Offset command: Ignore Tool_offset:

DISABLED DEFAULT DISABLED DISABLED

5. Mueva el cursor a Brake on hold. Nota Brake on Hold está desactivado por default. 6. Active o desactive el brake on hold:

• Para activar el brake on hold, presione F4, ENABLED. • Para desactivar el brake on hold, presione F5, DISABLED. 7. Apague y encienda el controlador.

6.6 CONFIGURACIÓN DEL IDIOMA ACTUAL EL idioma actual le permite cambiar el idioma que se usa en las pantallas de Teach Pendant. Sólo puede seleccionar de esos idiomas que tienen diccionarios. Utilice el Procedimiento 6-23 para establecer el idioma actual. Procedimiento 6-23 Ajuste del Idioma Actual Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione General. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6–107

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

SETUP General 1 2 3 4

Brake on hold: Current language: Ignore Offset command: Ignore Tool_offset:

DISABLED DEFAULT DISABLED DISABLED

5. Mueva el cursor hacia Current language. 6. Presione F4, [CHOICE]. 7. Seleccione el idioma..

6.7 CONFIGURACIÓN DEL PASSWORD 6.7.1 Introducción a las Operaciones del Password Un Password es una combinación de hasta 12 letras, números, y símbolos, usado para autorizar acceso del personal a varias operaciones y pantallas. La modalidad del password puede ser una opción y no debería ser usada en su sitio. La protección del password está inactiva a menos que la modalidad del password sea instalada y el usuario de Instalación sea definido. La modalidad del password está incluida en el producto KAREL pero la protección del password está inactiva a menos que el usuario de Instalación sea definido.. Cuatro niveles de password proporcionan acceso a operaciones específicas y menús. La Tabla 6–10 resume los cuatro niveles de autorización de password. Tabla 6–10. Niveles de Password Nivel Install

Operaciones Asigna los nombres, passwords y niveles del usuario. Borra los nombres de usuario y los passwords. Desactiva y activa el Password Log. Pone el número de usuarios del password. Puede realizar todas las operaciones Setup, Program y Operator. Nota Solamente puede haber un usuario de instalación.. Vea la Sección 6.7.2 Realiza las operaciones típicamente utilizadas para configurar su sistema.

Setup

6–108

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Tabla 6–10. Niveles de Password (Cont’d) Nivel

Operaciones Realiza operaciones más avanzadas.

Program Realiza operaciones básicas. Operator

Nota Por default, el sistema está establecido a acceso de nivel de Operador cuando el control se enciende. Precaución Si no sabe el password de Instalación, no podrá realizar varias funciones. Contacte a su representante técnico de FANUC Robotics si pierde u olvida su password de Instalación. Operaciones del Password Si desea usar passwords, debe primero identificar al Usuario de Instalación de su sitio. El usuario de Instalación debe asignar el nombre de usuario de Instalación y el password y luego entrar . Después de haber entrado, el usuario de Instalación asigna nombres de usuarios, niveles, y passwords para cada usuario. Nota Ningún passwords se puede utilizar hasta que el nombre de usuario de Instalación y el password sean asignados. Después de que el Usuario de Instalación asigne su nombre de usuario, nivel de password, y la clave de acceso, debe entrar para trabajar a su nivel asignado. Cuando entre, seleccione su nombre de usuario y escriba su password. Sólo un usuario puede entrar por dispositivo dado. Dispositivos válidos incluyen lo siguiente: Teach Pendant, CRT/keyboard y KCL. Cuando termine de trabajar, debe salir .Si no sale, el sistema realizará un timeout en el número de minutos especificados por el Default User Timeout. Después de que el Default User Timeout expire, o salga, el sistema regresa al nivel de Operador y otros usuarios pueden entrar. Si se le olvida salir, otros usuarios pueden sacarlo. Si Log Events se establece a ENABLE por el Install User en la pantalla de SETUP Passwords, la información del password entra en la pantalla ALARM. El Password Log contiene información acerca de cambios de información importante, qué usuario hizo los cambios, y cuándo fueron hechos los cambios Vea el Procedimiento 6-29. Si usted es el Usuario de Instalación, vea la Sección 6.7.2 para más información acerca de asignar nombres de usuario, niveles de password y passwords. Si usted es un usuario Operator, Program o Setup, vea la Sección 6.7.3.

6–109

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Nota Si tiene ArcTool o HandlingTool, cuando sale de las pantallas del password, el sistema del menú definirá los menús QUICK. Puede usar una opción en la pantalla del Controlled start TOOL SETUP para cambiar esta configuración definida. Si establece la línea “Password: Oper. Full menus” a YES, cuando salga de la pantalla del password, el sistema de menú mostrará los menús FULL. Vea la Sección 1.3.2 para más información sobre los menús QUICK y FULL.

6.7.2 Operaciones del Install User Password El Install User debe:

• Asignar el nombre de usuario y el password del Instalador (Procedimiento 6-24 ) • Asignar nombres de usuario, niveles, y passwords para los demás usuarios (Procedimiento 6-24 ) • Habilitar, deshabilitar y desplegar el Password Log ( Procedimiento 6-28 yProcedimiento 6-29 en la Sección 6.7.4 ) Utilice el Procedimiento 6-24 para asignar niveles de password Procedimiento 6-24 Asignación de Nombres de Usuario y Passwordspor Default para cada Nivel de la Clave de Acceso Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Passwords. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Passwords Current user: Current level: Default user timeout:

None OPERATOR 0 min

Timeout occurs in: Log events: Number of users:

0 min DISABLE 10

5. Presione F2, USERS. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Passwords USERNAME 1

PWD *

LEVEL TIME(min) INSTALL 0

Nota El nombre de usuario y el passworddel Instalador deben configurarse primero.

6–110

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

6. Asigne el nombre de usuario y el password del Instalador: a. Presione ENTER. b. Use la flecha y teclas de función para escribir el nombre de usuario del Instalador. Cuando termine, presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. 1

Uppercase 2 Lower Case 3 Punctuation 4 Options SETUP Passwords --Set password for BOB Old password: New password: Verification:

--Insert--

í í í

í í í

Old Value:

Nota El password debe contener por lo menos tres caracteres. Precaución Haga una nota escrita del password de Instalación. Si no sabe el password de Instalación, no podrá realizar varias funciones. Contacte a su representante técnico de FANCU Robotics si pierde u olvida su password de Instalación. c. Escriba el password nuevo y presione ENTER. d. Escriba el password nuevo otra vez para verificar que el primero es correcto y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. Would you like to be logged in?[YES] YES

NO

7. Si desea entrar presione F4, YES. Si no desea entrar presione F5, NO. Nota Usted debe entrar como el Usuario de Instalación para introducir otros usuarios. Si presiona F4, YES, verá una pantalla similar a la siguiente.

6–111

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

SETUP Passwords USERNAME PWD LEVEL 1 @BOB * INSTALL 2 * 3 * 4 * 5 * 6 * 7 * 8 * 9 * Password has been set

TIME(min) 15 0 0 0 0 0 0 0 0

Nota Si entró, la @ se mostrará para indicar el nombre de usuario actual. 8. Para asignar nombre de usuario, password y nivel siguientes, , a. Mueva el cursor al siguiente nombre de usuario disponible, presione ENTER, y use las teclas de función para escribir el nombre de usuario. b. Mueva el cursor a PWD, presione ENTER, y use las teclas de función para escribir el password. c. Mueva el cursor a LEVEL, presione F4, [CHOICE], y seleccione un nivel. d. Mueva el cursor TIME y escriba un valor de Default User Timeout. Puede ajustar el valor del Default User Timeout de 0 a 10080 minutos (siete días). Nota Si el valor del Default User Timeout es 0 cuando entra, no ocurrirá un timeout. e. Repita desde el paso Paso 8a hasta el paso Paso 8d para cada usuario que desea tener acceso al sistema. 9. Para borrar el nombre de usuario actual y el password, presione NEXT, >, y luego presione F2, CLEAR. 10. Para borrar todos los nombres de usuario y los passwords para todos los usuarios excepto el usuario de Instalación, presione NEXT, >, y luego presione F3, CLR_ALL. 11. Para modificar el número de nombres de usuario en el sistema, , Precaución Si modifica el número de nombres de usuario para que sean menos que el número de usuarios asignados actualmente, algunos usuarios serán eliminados del sistema. a. Presione PREV para mostrar la primer pantalla de SETUP Passwords. b. Mueva el cursor al Número de usuarios y presione ENTER. Puede establecer el número de usuarios a un mínimo de 10 y un máximo de 100.

6–112

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Si está incrementando el número de usuarios, verá el siguiente aviso. Enter number of users for passwords:

c. Escriba el nuevo número de usuarios y presione ENTER. Verá una pantalla similar a la siguiente. Changing number of users.

Si quiere disminuir el número de usuarios, verá el siguiente aviso. Reconfiguring.

DELETE users?[NO] YES

NO

Para eliminar los usuarios presione F4, YES. Para cancelar la operación presione F5, NO. d. Apague el controlador y vuelva a encenderlo para aceptar la nueva lista de usuarios. 12. Para salir presione F3, LOGOUT. Nota Después de que expire el Default User Timeout, o salga, el sistema revierte al nivel de Operador para ese dispositivo. Si el controlador es apagado, todos los dispositivos se revierten al nivel de Operador.

6.7.3 Operaciones de Programación y Configuración del Password de Usuario Usuarios del Programa y de la Configuración pueden:

• Entrar (Procedimiento 6-25 ) • Salir (Procedimiento 6-26 ) • Cambiar su password (Procedimiento 6-27 ) • Desplegar el Password Log (Procedimiento 6-29 in Sección 6.7.4 ) Procedimiento 6-25 Entrar Condiciones

• Los passwords se hayan configurado. (Vea la Sección 6.7.2 ) • Ningún usuario esté actualmente dentro. Sólo un usuario puede entrar a la vez. Nota Si no sabe su nombre de usuario y su password contacte al Usuario de Instalación. Pasos 1. Despliegue la pantalla Setup Password:

6–113

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

• Si está usando FULL Menus, 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Passwords.

• Si está usando QUICK Menus, 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP PASSWORDS. 2. Presione F2, USERS. 3. Mueva el cursor a su nombre de usuario. 4. Para entrar, presione F2, LOGIN. Verá una pantalla similar a la siguiente. 1

Uppercase 2 Lower Case 3 Punctuation 4 Options SETUP Passwords --Password for MARY Enter password:

--Insert--

í

í

Old Value:

5. Escriba su password y presione ENTER. 6. Si quiere cambiar el valor de timeout, mueva el cursor al valor de TIMEOUT para el usuario actual y escriba un nuevo valor de timeout. Puede ajustar el valor del Default User Timeout desde 0 hasta 10080 minutos (siete días). Nota Si el valor del Default User Timeout es 0 cuando entre en el Teach Pendant o el dispositivo CRT. El timeout no ocurrirá. Nota Sólo un usuario puede entrar a la vez por dispositivo dado. Si otro usuario está actualmente dentro, debe escoger si sacarlos o no antes de entrar. Usted verá el aviso siguiente sólo en el Teach Pendant o en la ventana CRT. User JACK logged in.

Force logout?[NO] YES

NO

7. Para sacar el usuario actual presione F4, YES. De lo contrario presione F5, NO. Si selecciona F4, YES, verá una pantalla similar a la siguiente.

6–114

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

SETUP Passwords

1 2 3 4 5 6 7 8 9

USERNAME JACK @MARY

PWD * * * * * * * *

LEVEL INSTALL SETUP

TIME(min) 0 15 0 0 0 0 0 0 0

Nota Si usted está dentro, la @ será mostrada para indicar el nombre de usuario actual. Procedimiento 6-26 Salir Condiciones

• Los passwords se hayan configurado. (Vea la Sección 6.7.2 ) • Usted está actualmente dentro. (Vea la Procedimiento 6-25 ) Pasos 1. Despliegue la pantalla Setup Password:

• Si está usando FULL Menus, 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Passwords.

• Si está usando UICK Menus, 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP PASSWORDS. 2. Para salir, presione F3, LOGOUT. Después de salir el sistema se revierte al nivel de Operador. Nota Cuando salga, se le termine el tiempo, o hay un usuario Operativo, los QUICK Menus serán mostrados. Procedimiento 6-27 Cambiando su Password Condiciones

• Los passwords se hayan configurado. (Vea la Sección 6.7.2 )

6–115

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

• Usted está dentro. (Vea la Procedimiento 6-25 ) Pasos 1. Despliegue la pantalla Setup Password:

• Si está usando FULL Menus, 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Passwords.

• Si está usando QUICK Menus, 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP PASSWORDS. Verá una pantalla similar a la siguiente. SETUP Passwords

1

Current user: Current level: Default user timeout:

AAAA INSTALL 15 min

2 3 4

Timeout occurs in: Log events: Number of users:

4 min DISABLE 10

2. Presione F4, PASSWRD. Verá una pantalla similar a la siguiente. 1

Uppercase 2 Lower Case 3 Punctuation 4 Options SETUP Passwords --Set password for AAAA Old password: New password: Verification:

í í í

--Insert--

í í í

Old Value:

3. Escriba el password antiguo y presione ENTER. 4. Escriba el password nuevo y presione ENTER 5. Escriba el password nuevo otra vez para verificar que el primero es correcto, y presione ENTER. 6. Presione F3, Logout. Inmediatamente siga el Procedimiento 6-25 , Logging In para establecer su nuevo password.

6–116

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

6.7.4 Password Log Si el elemento de Log Events está establecido a ENABLE por el usuario Instalador en la pantalla de SETUP Passwords, los siguientes eventos serán mostrados en la Password Log:

• Password events • Programming events • File manipulation events • ArcTool application events Cada vez que un evento ocurre, como cuando un usuario entra o cuando un programa es creado, el evento es registrado en el Password Log. Sólo el usuario de Instalación puede permitir el elemento de Logs Events. Use el Procedimiento 6-28 para permitir el Password Log. Cualquier usuario puede mostrar el Password Log. Use el Procedimiento 6-29 para mostrar el Password Log. Vea la Tabla 6–11 para un listado de los mensajes de error de los passwords (PWD). Tabla 6–11. Mensajes de Error de la Clave de Acceso Mensajes

Descripción

Password Events PWD-001 Login (%s) Install

El usuario especificado inicia en el nivel Install.

PWD-002 Logout (%s) Install

El usuario especificado se sale del nivel Install.

PWD-003 Login (%s) Setup

El usuario especificado inicia en el nivel Setup.

PWD-004 Logout (%s) Setup

El usuario especificado se sale del nivel Setup.

PWD-005 Login (%s) Program

usuario especificado inicia en el nivel Program.

PWD-006 Logout (%s) Program

El usuario especificado se sale del nivel Program.

PWD-007 Password Timeout (%s)

El tiempo del usuario especificado expiró.

PWD-031 QUICK MENUS forced

Los menús QUICK se han desplegado.

6–117

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 6–11. Mensajes de Error de la Clave de Acceso (Cont’d)

6–118

Mensajes

Descripción

PWD-032 Login (%s) Install from KCL

El usuario especificado inicia en el nivel Install desde KCL.

PWD-033 Login (%s) Install from Teach Pendant

El usuario especificado inicia en el nivel Install desde el Teach Pendant.

PWD-034 Login (%s) Install from CRT/Keyboard

El usuario especificado inicia en el nivel Install desde el CRT/Keyboard.

PWD-035 Logout (%s) Install from KCL

El usuario especificado se sale del nivel Install desde el KCL.

PWD-036 Logout (%s) Install from Teach Pendant

El usuario especificado se sale del nivel Install desde el Teach Pendant.

PWD-037 Logout (%s) Install from CRT/Keyboard

El usuario especificado se sale del nivel Install desde el CRT/Keyboard.

PWD-038 Login (%s) Setup from KCL

El usuario especificado inicia en el nivel Setup desde KCL.

PWD-039 Login (%s) Setup from Teach Pendant

El usuario especificado inicia en el nivel Setup desde el Teach Pendant.

PWD-040 Login (%s) Setup from CRT/Keyboard

El usuario especificado inicia en el nivel Setup desde el CRT/Keyboard.

PWD-041 Logout (%s) Setup from KCL

El usuario especificado se sale del nivel Setup desde KCL.

PWD-042 Logout (%s) Setup from Teach Pendant

El usuario especificado se sale del nivel Setup desde el Teach Pendant.

PWD-043 Logout (%s) Setup from CRT/Keyboard

El usuario especificado se sale del nivel Setup desde el CRT/Keyboard.

PWD-044 Login (%s) Program from Teach Pendant

El usuario especificado inicia en el nivel Program desde el Teach Pendant.

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Tabla 6–11. Mensajes de Error de la Clave de Acceso (Cont’d) Mensajes

Descripción

PWD-045 Login (%s) Program from CRT/Keyboard

El usuario especificado inicia en el nivel Program desde el CRT/Keyboard.

PWD-046 Logout (%s) Program from Teach Pendant

El usuario especificado se sale del nivel Program desde el Teach Pendant.

PWD-047 Logout (%s) Program from CRT/Keyboard

El usuario especificado se sale del nivel Program desde el CRT/Keyboard.

PWD-048 Password Timeout (%s) from KCL

El tiempo de la clave de acceso del usuario especificado expiró desde el KCL.

PWD-049 Password Timeout (%s) from Teach Pendant

El tiempo de la clave de acceso del usuario especificado expiró desde el Teach Pendant.

PWD-050 Password Timeout (%s) from CRT/Keyboard

El tiempo de la clave de acceso del usuario especificado expiró desde el CRT/Keyboard.

Programming Events PWD-008 Create Program %s.TP

El programa especificado se ha creado.

PWD-009 Delete program %s.TP

El programa especificado se ha borrado.

PWD-010 Rename %s.TP %s.TP

El programa especificado se ha vuelto a nombrar al nombre especificado.

PWD-011 Set %s.TP subtype from %s to %s

El subtipo del programa especificado se ha cambiado.

PWD-012 Set %s.TP comment

El comentario del programa especificado se ha cambiado.

PWD-013 Set %s.TP group mask

La máscara de grupo del programa especificado se ha cambiado.

PWD-014 Set %s.TP write protect on

La protección contra escritura del programa especificado se ha activado.

6–119

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 6–11. Mensajes de Error de la Clave de Acceso (Cont’d) Mensajes

Descripción

PWD-015 Set %s.TP write protect off

La protección contra escritura del programa especificado se ha desactivado.

PWD-016 Set %s.TP ignore pause on

Ignorar la pausa para el programa especificado se ha activado.

PWD-017 Set %s.TP ignore pause off

Ignorar la pausa para el programa especificado se ha desactivado.

PWD-018 Write line %d, %s.TP

La línea especificada se ha borrado del programa especificado.

PWD-019 Delete line %d, %s.TP

La línea especificada se ha agregado al programa especificado.

PWD-020 Write pos %d, %s.TP

La posición especificada se ha agregado al programa especificado.

PWD-021 Delete pos %d, %s.TP

La posición especificada se ha borrado del programa especificado.

PWD-022 Renumber pos %d as %d, %s.TP

La posición especificada se ha vuelto a numerar a la posición especificada, en el programa especificado.

PWD-023 Set application data %s.TP

Los datos de aplicación se han puesto en el programa especificado.

PWD-024 Delete application data %s.TP

Los datos de aplicación se han borrado del programa especificado.

ArcTool Application Events

6–120

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Tabla 6–11. Mensajes de Error de la Clave de Acceso (Cont’d) Mensajes

Descripción

PWD-027 Edit Weld Sch %d Delay

El elemento especificado en el plan de soldadura especificado fue editado.Presione F5, HELP, para más información sobre la operación de edición.

PWD-027 Edit Weld Sch %d Speed PWD-027 Edit Weld Sch %d Wire feed PWD-027 Edit Weld Sch %d Volts PWD-027 Edit Wstick Sch %d Volts PWD-027 Edit Bback Sch %d Volts PWD-027 Edit OTF Sch %d Volts PWD-027 Edit Runin Sch %d Volts PWD-027 Edit Weave Sch %d L_Dwel PWD-027 Edit Weave Sch %d R-Dwel PWD-027 Edit Weave Sch %d Ampl. PWD-027 Edit Weave Sch %d Freq. PWD-028 Copy Weld Sch %d to %d

El plan de soldadura especificado se copió al plan de soldadura especificado.

PWD-029 Copy Wstick Sch %d to %d PWD-029 Copy Bback Sch %d to %d PWD-029 Copy OTF Sch %d to %d PWD-029 Copy Runin Sch %d to %d PWD-029 Copy Weave Sch %d to %d

6–121

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 6–11. Mensajes de Error de la Clave de Acceso (Cont’d) Mensajes

Descripción

PWD-029 Clear Weld Sch %d

El plan de soldadura especificado se borró.

PWD-029 Clear Wstick Sch %d to %d PWD-029 Clear Bback Sch %d to %d PWD-029 Clear OTF Sch %d to %d PWD-029 Clear Runin Sch %d to %d PWD-029 Clear Weave Sch %d to %d PWD-030 (%s to %s)%s

Cambio del valor especificado al valor especificado utilizando las unidades especificadas.

File Manipulation Events PWD-025 Load %s

El archivo especificado se ha cargado.

PWD-026 Load %s as Program %s

El archivo especificado se ha cargado como el programa especificado.

Procedimiento 6-28 Habilitando el Histórico de Password Condiciones

• Usted está registrado como el Install User. (Procedimiento 6-24 ) Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Passwords. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6–122

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

SETUP Passwords

1

Current user: Current level: Default user timeout:

AAAA INSTALL 15 min

2 3 4

Timeout occurs in: Log events: Number of users:

4 min DISABLE 10

5. Para desactivar o activar el Histórico de Password, a. Mueva el cursor a Log events. b. Para activar Log Events, , presione F4, ENABLE. c. Para desactivar Log Events, , presione F5, DISABLE. Procedimiento 6-29 Desplegando el Histórico de Password Condiciones

• El Install User ha establecido Log events a ENABLE. (Procedimiento 6-28 ) • Usted está registrado en el Install, Program o Setup level. • FULL Menus son mostrados. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Selecionet ALARM. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Password Log. Verá una pantalla similar a la siguiente. Password Log 1 2 3 4 5 6 7

PWD PWD PWD PWD PWD PWD PWD

-035 -031 -039 -052 -034 -031 -038

Login (BOB) Install from CR QUICK MENUS forced Logout (BOB) Install from C Pwd Timeout (MARY) from Teac= Login (MARY) Install from Te QUICK MENUS forced Logout (MARY) Install from T

5. Para obtener más información acerca de un error específico, mueva el cursor al error y presione F5, HELP. Verá una pantalla similar a la siguiente.

6–123

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

DETAIL Alarm PWD -035 Login (BOB) Install from CRT/Keyboard Password Log 1 2 3 4 5

PWD PWD PWD PWD PWD

-035 -031 -039 -052 -034

Login (BOB) Install from CR QUICK MENUS forced Logout (BOB) Install from C Pwd Timeout (MARY) from Teac= Login (MARY) Install from Te

Vea la Tabla 6–11 para un listado de mensajes PWD. Nota Vea el Apéndice A para más información en los mensajes de error PWD.

6.7.5 Niveles de Password Para Permisos de Pantallas en PaintTool Dependiendo del nivel en el que esté registrado, a la siguiente pantalla de permisos de passwords están permitidos:

• n/a = La pantalla no es mostrada • C = La información en la pantalla puede ser mostrada, cambiada y las operaciones pueden ser hechas

• D = La pantalla sólo puede ser mostrada (no puede cambiar información de la pantalla) La Tabla 6–12 lista cada tipo de dispositivo y los permisos de password de nivel correspondiente para cada dispositivo. Tabla 6–12. Dispositivos para los Niveles de Password para Permisos de Pantallas Acceso de Operación Dispositivos Teach Pendant

Permite que todos los niveles de passwords accesen a las pantallas basadas en la Tabla 6–13.

CRT/Keyboard

Permite que todos los niveles de passwords accesen a las pantallas basadas en Tabla 6–13.

KCL (option only)

Si no está cargada la opción CRT/Keyboard, entonces solamente los niveles de instalación o de password de configuración son acceso garantizado para realizar los comandos KCL.

La Tabla 6–13 lista cada pantalla y los permisos de password de nivel correspondientes para cada nivel.

6–124

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Tabla 6–13. Nivel de Passwords para Permisos de Pantallas

Menú

Pantalla de Teach Pendant

Nivel de Password

Install

Setup

Program

Operator

Hints

D

D

D

D

Program Adjust

C

C

C

n/a

Xrail Manager

C

C

C

n/a

Program Shift

C

C

C

n/a

Mirror Image

C

C

C

n/a

Test Cycle

Test Run

C

C

C

n/a

Manual Functions

Color Change

C

C

C

C

Gun Control

C

C

C

C

Color Change I/O

C

C

C

C

OT Release

C

C

C

n/a

Macros

C

C

C

C

Alarm Log

C

D

D

D

Motion Log

C

D

D

n/a

System Log

C

D

D

n/a

Application Log

C

D

D

n/a

Password Log

C

D

D

n/a

Utilities

Alarm

6–125

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 6–13. Nivel de Passwords para Permisos de Pantallas (Cont’d)

Menú

Pantalla de Teach Pendant

Nivel de Password

I/O

Digital

C

C

D

C

Analog

C

C

D

C

Group

C

C

D

C

Robot

C

C

D

n/a

UOP

C

C

D

n/a

SOP

C

C

D

n/a

Color Change

C

C

C

n/a

Link Device

C

C

D

n/a

PLC I/O

D

C

C

n/a

Teach Pendant Screen

Password Level Program

Operator

Menu

Install

6–126

Setup

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Tabla 6–13. Nivel de Passwords para Permisos de Pantallas (Cont’d)

Menú

Pantalla de Teach Pendant

Nivel de Password

Setup

Sys Colors

C

C

D

n/a

Color Valves

C

C

D

n/a

Color Change

C

C

D

n/a

Encoders

C

C

D

n/a

Tracking

C

C

D

n/a

AccuFlow

C

C

D

n/a

Appl. Param.

C

C

D

n/a

Production

C

C

D

n/a

Paint

C

C

D

n/a

General

C

C

D

n/a

Frame

C

C

D

n/a

Port Init

C

C

D

n/a

Macro

C

C

D

n/a

Ref Position

C

C

D

n/a

Host Comm

C

D

D

n/a

Password

C

C

C

C

6–127

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 6–13. Nivel de Passwords para Permisos de Pantallas (Cont’d)

Menú

Pantalla de Teach Pendant

Nivel de Password

File

File

C

C

C

n/a

File Memory

C

C

C

n/a

Timing

C

D

D

D

Color

C

D

D

D

Tracking

C

D

D

D

Color Change

C

D

D

D

AccuFlow

C

D

D

D

Pushout

C

D

D

D

Axis

C

D

D

D

Version ID

C

C

C

n/a

Safety Signal

C

C

C

n/a

Memory

C

C

C

n/a

User

User

C

C

C

n/a

Select

Select

C

C

C

n/a

Edit

Edit

C

C

C

n/a

Menu

Teach Pendant Screen

Password Level Program

Operator

Status

Install

6–128

Setup

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Tabla 6–13. Nivel de Passwords para Permisos de Pantallas (Cont’d)

Menú

Pantalla de Teach Pendant

Nivel de Password

Data

Presets

C

C

C

D

Estat Presets

C

C

C

D

Cchg Presets

C

C

C

D

Color Change

C

C

C

D

AccuFlow

C

C

C

D

Registers

C

C

C

D

Position Reg

C

C

C

n/a

KAREL Vars

C

C

D

n/a

KAREL Posns

C

C

D

n/a

Position

Position

C

C

C

D

System

Variables

C

C

C

n/a

Clock

C

C

D

n/a

Master/Cal

C

C

D

n/a

Axis Limits

C

C

D

n/a

Run Site I/O

C

C

D

n/a

Move Menu

Move Menu

C

C

C

C

Job Queue

Job Queue

C

C

C

C

6–129

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

6.7.6 Utilizando KCL con Passwords Habilitados Utilice el Procedimiento 6-30 para usar el KLC con los passwords habilitados. Procedimiento 6-30 Utilizando KCL con Passwords Habilitados Condiciones

• Utilice un emulador terminador estándard (el cual suporta DEC VT100/VT220 y maneja secuencias de escape) para desplegar una ventana KCL. O, si está disponible la opción TELNET, véase el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations Manual para configurar TELNET.

• La siguiente pantalla se despliega. KCL

Timeout(min): 0

KCL USERNAME>

F10-MENUS

Pasos 1. Entrar a KCL: a. Utilice las teclas de flecha para escribir su nombre de usuario y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. KCL

Timeout(min): 0

KCL PASSWORD>

F10-MENUS

Nota Cada usuario tiene un password específico, así que debe escribir en el password el que corresponde a cada usuario en particular. Al ingresar el password los teclazos no aparecerán en el monitor. Nota Necesitará escribir un nombre de usuario válido que tenga al menos CONFIGURADO el Password del nivel. b. Utilice las teclas de flecha para escribir su password y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

6–130

MAROIPN6208021S REV A KCL

6. CONFIGURACIÓN GENERAL Timeout(min): 0

KCL TIMEOUT(min)>45

F10-MENUS

Nota Escriba un tiempo válido para el usuario entre 0 y 10080. Si ningún valor se registra para el tiempo, el valor del tiempo por default del usuario se utilizará. c. Escriba el valor del tiempo en minutos y presione ENTER. 2. Para salir, debe escribir LOGOUT en el despliegue del KCL. El dispositivo desplegará el KCL USERNAME> prompt.

6.8 TABLA DE GRAVEDAD DE ERROR 6.8.1 Introducción La pantalla Tabla de Gravedad de Error le permite modificar los niveles de gravedad para los códigos de error en la dirección de un nivel de gravedad más alto. Además, puede enviar a un código de error a un sistema PLC con un nivel de gravedad de PLCWARN, o utilicar las funciones miscellaneous error logger. Nota Vea la Sección 6.9 para más información acerca de la opción de Salida de Código de Error.

6.8.2 Modificación de la Gravedad de Error Cuando el sistema va a desplegar un mensaje de error, primero verifica el nivel de gravedad establecido en la variable de sistema $ERROR_TABLE[ ] y compara el nivel con el ajuste por default. Si el nivel de gravedad es más alto que el ajuste por default, el código de error se despliega con el ajuste de nivel de gravedad modificado. El sistema también verifica la funcionabilidad del error logger y logs the error. Cuando el software se instala por primera vez en el controlador, la pantalla Tabla de Gravedad de Error se parece a la Figura 6–28.

6–131

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Figura 6–28. Tabla de Gravedad de Error ERROR SEVERITY Error Severity Table # FCode FName ECode 1 **** **** 0 2 **** **** 0 3 **** **** 0 4 **** **** 0 5 **** **** 0 6 **** **** 0 7 **** **** 0 8 **** **** 0 9 **** **** 0

Sever DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT

Erlog DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT

Nota El número por default de entradas es 20, pero puede extenderse a 999. Vea la Tabla 6–14 para una lista y descripción de los elementos en la tabla de gravedad que puede modificar o editar para cada clase de error. Tabla 6–14. Elementos de la Tabla de Gravedad de Error Elementos FCode (Facility Code) and FName

ECode (Error Code)

6–132

Descripción Este elemento es un número decimal el cual representa el subsistema en el cual ocurrió un error. Cuando ingresa un número para el código de facilidad, el sistema verifica si el número es un código de facilidad válido. Si no, se despliega un mensaje de error y se le advertirá que ingrese un número válido. Si el número es válido, se desplegará Facility Name en el campo FName de la tabla. Vea la Sección A.2.2 para una lista completa de los nombres de facilidad y los códigos. Este elemento es un número decimal el cual es utilizado por el sistema para reportar los errores propios en la línea de mensaje de error de la pantalla del Teach Pendant. Vea la Sección 6.9 para una lista completa de los códigos de error y las descripciones.

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Tabla 6–14. Elementos de la Tabla de Gravedad de Error (Cont’d) Elementos

Descripción

Sever (Severity Level)

Este elemento indica qué tan grave es el error. Este elemento puede modificarse, pero solamente hacia un nivel más alto de gravedad. Para cada posible error, puede poner los siguientes niveles de gravedad:

Erlog (Error Logger)

•

DEFAULT - Este ajuste significa que la tabla de error no tiene efecto en el nivel de gravedad para este error, y se desplegará el valor de gravedad por default. Si está cargada la opción de salida de error, los códigos de error con niveles de gravedad de error DEFAULT darán salida al sistema PLC si el nivel de gravedad es mayor que WARNING.

•

STOP - Este ajuste pone en pausa la ejecución del programa y detiene el movimiento del robot. Cuando un movimiento es detenido, el robot desacelera hacia una parada y cualquier parte restante del segmento de movimeinto actual se salva, significando que el movimiento puede reanudarse. Los errores STOP usualmente indican que alguna acción debe llevarse a cabo antes de que el movimiento y la ejecución del programa puedan reanudarse. Con estas clases de errores, la luz FAULT del panel de operación y el FAULT LED del Teach Pendant se encenderán. Este nivel de gravedad solamente es para tareas locales.

•

STOPALL - Este ajuste pone en pausa la ejecución del programa y detiene el movimiento del robot. Este nivel de gravedad es para todas las tareas.

•

ABORT - Este ajuste cancela la ejecución del programa y detiene el movimiento del robot. Cuando ocurre un error de cancelación, el robot desacelera hasta una parada y se cancela el segmento de movimiento restante. Este nivel de gravedad solamente es para tareas locales.

•

ABORTALL - Este ajuste cancela la ejecución del programa y detiene el movimiento del robot. Este nivel de gravedad es para todas las tareas.

•

PLCWARN - Si está cargada la opción de salida de código de error, los códigos de error con niveles de gravedad PLCWARN darán salida al sistema PLC con bits de gravedad global puestos. Para utilizar esta opción de salida, debe tener 33 salidas digitales y una entrada digital la cual puede dedicarse a esta opción. Vea la Sección 6.9 para información acerca de la configuración de la opción de salida de código de error.

Este elemento proporciona diferentes acciones para cada posible error. Para cada posible error, puede escoger uno de los siguientes:

•

DEFAULT - Este ajuste es el ajuste por default.

•

ACTIVE - Este ajuste despliega una alarma en el histórico de alarma activo.

•

NODISP - Este ajuste indica que un error no se desplegará ni en el histórico de error ni en la línea de error.

•

NOERLOG - Este ajuste indica que un error no se desplegará en el histórico de error.

•

NOERLIN - Este ajuste indica que un error no se desplegará en la línea de error.

6–133

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Utilice el Procedimiento 6-31 para modificar la tabla de gravedad de error. Utilice el Procedimiento 6-32 para modificar el número de entradas en la tabla de gravedad de error. Procedimiento 6-31 Modificación de la Tabla de Gravedad de Error Condiciones

• Necesita saber los números decimales para el código de facilidad y el código de error para que pueda modificar la pantalla configurada de GRAVEDAD DE ERROR (Sección A.2.2 ) Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione 0, [NEXT], después seleccione Error Table. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ERROR SEVERITY Error Severity Table # FCode FName ECode 1 11 SRVO 6 2 11 SRVO 4 3 10 FLPY 2 4 10 FLPY 3 5 3 PROG 5 6 3 PROG 6 7 2 FILE 1 8 2 FILE 2 9 33 DICT 8

Sever STOP STOP DEFAULT DEFAULT STOPALL STOPALL DEFAULT DEFAULT DEFAULT

Erlog DEFAULT DEFAULT ACTIVE NODISPL DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT DEFAULT

5. Si desea agregar o modificar una entrada: a. Mueva el cursor hacia el campo FCode hacia la hilera que desea editar y escriba ún número decimal. Si el número no es válido, el mensaje de error "Invalid Facility Code entered" se desplegará. Después de que escriba un número válido, el campo FName automáticamente desplegará el nuevo código de facilidad que corresponde al nuevo FCode. b. Mueva el cursor hacie el campo ECode y escriba un número decimal dentro del rango de números válidos (0-999). Si el número no es válido, el mensaje de error "Invalid integer (0 - 999)" se visualizará. c. Mueva el cursor hacia el campo Sever y presione F4, [CHOICE]. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 1 2 3 4

6–134

DEFAULT STOP STOPALL ABORT

5 ABORTALL 6 PLCWARN 7 8 NEXT

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

d. Mueva el cursor hacia el nivel de gravedad deseado y presione ENTER. Nota La elección PLCWARN solamente está disponible si la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$plcwarn está configurada en TRUE. El ajuste por default para esta variable es FALSE. Para configurar esta variable a TRUE, vea la Sección 6.9. 6. Para modificar la funcionabilidad Error Logger, mueva el cursor hacia el campo Erlog y presione F4, [CHOICE]. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 1 2 3 4

DEFAULT ACTIVE NODISP NOERLOG

5 NOERLIN 6 7 8 NEXT

a. Mueva el cursor hacia la funcionabilidad Error Logger deseada y presione ENTER. b. Para verificar que el código de error correcto fue registrado, presione F2, VERIFY. c. Para desplegar información de ayuda, presione F5, HELP. Cuando haya terminado, presione PREV para regresar a la pantalla Tabla de Gravedad de Error. d. Para borrar información de una línea, mueva el cursor hacia la línea cuya información desea borrar y presione F3, [CLEAR]. El mensaje "Clear this entry?" se desplegará. Presione F4, YES, para borrar la línea actual. Procedimiento 6-32 Modificación del Número de Entradas en la Tabla de Gravedad de Error Pasos 1. Realice un Arranque Controlado. Vea la Sección D.1.4 para información sobre cómo realizar un Arranque Controlado. 2. Presione MENUS. 3. Presione 0, NEXT, y seleccione Program Setup. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Program Limits Program Limits Setup 1 2 3 4 5 6 7 8

User Tasks Numeric Registers Position Registers Macros User Alarms Trace Length Num. Dig. Ports Error Severity Table

1 200 100 120 10 200 512 20

4. Mueva el cursor hacia Error Severity Table, escriba el número deseado de entradas (1 – 999), y presione ENTER.

6–135

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

5. Presione FCTN. 6. Seleccione Start (Cold).

6.9 CONFIGURACIÓN DE LA SALIDA DE CÓDIGO DE ERROR (OPCIONAL) 6.9.1 Introducción Si tiene la opción de salida de código de error, puede enviar los códigos de error hacia otro dispositivo (tal como un PLC), como números. Puede utilizar cualquiera de los dos métodos para enviar la información de código de error:

• Método 1: Envía los errores utilizando 33 salidas digitales • Método 2: Envía los errores utilizando 3 salidas de grupo Además, puede enviar los parámetros de código de error. Nota Si desea utilizar la opción Salida de Error solamente para los errores listados en la Tabla de Gravedad de Error, tome nota de las siguientes condiciones:

• Que la opción Salida de Error se instale. • Que los números de las señales requeridas se configuren en las variables de sistema correctas. • Que la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$plcwarn se configure a TRUE. Vea la Sección 6.8 para más información sobre la Tabla de Gravedad de Error.

6.9.2 Método 1: Envía los Errores Utilizando 33 Salidas Digitales Para utilizar esta opción, debe tener 33 salidas digitales y una entrada digital que puede dedicarse a esta opción. Usted configura la opción de salida de código de error para este método difiniendo

• El número de la primera de las 33 salidas digitales • El número de la entrada digital a utilizarse como la señal de recuperación para la siguiente alarma Señales de Salida $ER_OUT_PUT.$out_num Debe definir el número de comienzo de las 33 señales de salida en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$out_num. Por ejemplo, si se utiliza $ER_OUT_PUT.$out_num = 1, DO[1] through DO[33]. Vea la Tabla 6–15 para las descripciones de las 33 señales de salida.

6–136

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Tabla 6–15. Definición de la Señal de Salida del Código de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num=1)

Números de Señal

Descripción

1 - 16

Define el número de error

17 - 24

Define el subsistema reportando el error

25 - 32

Define la gravedad del error

33

Se utiliza como la señal strobe

Número de Código de Error, 16 Señales de Salida Las primeras 16 señales definen el número de código de error, en la notación binaria. Subsistema Reportando el Error, 8 Señales de Salida El valor decimal de este grupo de señales define el código de falicilidad del subsistema de alarma. Vea el Apéndice A para una lista de los nombres y códigos de facilidad del subsistema de alarma. Gravedad de Código de Error, 8 Señales de Salida Las siguientes ocho señales definen la gravedad del código de error. La Tabla 6–16 lista las gravedades asociadas con los valores diferentes de estas señales. Tabla 6–16. Definición de la Gravedad de Código de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num = 1) Gravedad

Control de Programa

Control de Movimiento

Control Servo

Local/ Global

Recuperación Despliegue

DO[25]

DO[26]

DO[27]

DO[28]

DO[29]

DO[30]

DO[31]

DO[32]

NONE*

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

WARNING*

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

PAUSE.L**

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

PAUSE.G***

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

STOP.L**

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

6–137

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 6–16. Definición de la Gravedad de Código de Error ($ER_OUT_PUT.$out_num = 1) (Cont’d) Gravedad

Control de Programa

Control de Movimiento

Control Servo

Local/ Global

Recuperación Despliegue

DO[25]

DO[26]

DO[27]

DO[28]

DO[29]

DO[30]

DO[31]

DO[32]

STOP.G***

OFF

ON

ON

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

SERVO

OFF

ON

ON

OFF

ON

ON

OFF

OFF

SERVO2

ON

ON

OFF

ON

ON

ON

OFF

OFF

SYSTEM

ON

ON

OFF

ON

ON

ON

ON

OFF

ABORT.L

ON

ON

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ABORT.G

ON

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

OFF

* Errores con gravedad NONE o WARNING no tendrán salida a menos que usted también utilice la Tabla de Gravedad de Error. Vea la Sección 6.8. ** Gravedad local; solamente afecta la tarea desde la cual el error se emite. *** Gravedad global; afecta todas las tareas en ejecución. Control de Programa se define por DO[25] and DO[26], como se muestra en la Tabla 6–17. Tabla 6–17. Control de Programa: DO[25] y DO[26]

DO[25]

DO[26]

Resultado

OFF

OFF

La ejecución del programa no se afecta.

OFF

ON

El programa se pone en pausa.

ON

ON

El progama se cancela.

Control de Movimiento se define por DO[27] y DO[28], como se muestra en la Tabla 6–18.

6–138

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Tabla 6–18. Control de Movimiento: DO[27] y DO[28]

DO[27]

DO[28]

Resultado

OFF

OFF

La ejecución del movimiento no se afecta.

OFF

ON

El movimiento es detenido.

ON

ON

El movimiento es detenido y cancelado.

Control Servo se define por DO[29], como sigue:

• OFF indica que el abastecimiento de la energía Servo permanece encendida. • ON indica que el abastecimientos de la energía Servo está apagada. Local/global , si el error afectará una tarea o todas las tareas en ejecución en un sistema multi-tareas, se define por DO[30], como sigue:

• OFF indica que el error es efectivo solamente para una tarea. • ON indica que el error es efectivo para todas las tareas. Recuperación se define por DO[31], como sigue:

• OFF indica que no necesita poner en ciclos la energía para recuperarse. • ON indica que debe poner en ciclos la energía para recuperarse. Despliegue del mensaje de error se define por DO[32], como sigue:

• OFF indica que el error se visualiza. • ON indica que el error no se visualiza. Ejemplo de Definición de Salida El ejemplo en la Figura 6–29 muestra los valores de DO[1] through DO[32] ($ER_OUT_PUT.$OUT_NUM = 1) para SRVO-002:

• El número de alarma es 2. • El nombre del subsistema es SRVO; éste es el valor 11. • La gravedad es SERVO.

6–139

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

MAROIPN6208021S REV A

Figura 6–29. Ejemplo de Definición de Salida Alarm Number = 2 DO[1] DO[2] DO[3][ DO[4] DO[5] DO[6] DO[7] DO[8] DO[9] DO[10] DO[11] DO[12] DO[13] DO[14] DO[15] DO[16]

OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF

Subsystem = 11 (SRVO) DO[17] DO[18] DO[19] DO[20] DO[21] DO[22] DO[23] DO[24]

ON ON OFF ON OFF OFF OFF OFF

Severity = SERVO DO[25] DO[26] DO[27] DO[28] DO[29] DO[30] DO[31] DO[32]

OFF OFF ON OFF ON ON OFF OFF

Nota Si utiliza la opción Salida de Error para los errores listados en la Tabla de Gravedad de Error, se aplican las siguientes condiciones:

• Errores con niveles de gravedad NONE o WARNING pueden tener salida al sistema PLC si están listados en la Tabla de Gravedad de Error con la gravedad configurada en PLCWARN.

• Si los errores con niveles de gravedad PLCWARN tienen salida, el bit de gravedad global (señal 30) se establecerá.

• Si los errores con niveles de gravedad PAUSE, PAUSEALL, ABORT y ABORTALL tienen salida, entonces las mismas señales de salida digital se establecerán como se muestra en la Tabla 6–16 para los niveles de gravedad PAUSE.L, PAUSE.G, ABORT.L Y ABORT.G respectivamente. Señal de Entrada $ER_OUT_PUT.$in_num La señal de entrada se utiliza como señal de recuperación para la siguiente alarma, cuando las alarmas múltiples tengan salida. El número de la señal de entrada digital se define en la variable de sistema $ER_OUT_PUT.$in_num. Por ejemplo, cuando $ER_OUT_PUT.$in_num=1, DI[1] es la señal de recuperación. Secuencia de Tiempos La señal de secuencia de tiempos para una alarma se muestra en la Figura 6–30.

6–140

MAROIPN6208021S REV A

6. CONFIGURACIÓN GENERAL

Figura 6–30. Secuencia de Tiempos - Una Alarma

Reset Alarm Code 80ms

Strobe

La señal de secuencia de tiempos para alarmas múltiples se muestra en la Figura 6–31. Cuando ocurren alarmas múltiples, la primera alarma da salida a la primera. La señal da salida una a la vez, en orden de aparición, cuando sea que la señal de recuperación tenga entrada. Cuando todas las alarmas hayan tenido salida, la última alarma será una alarma restablecida, la cual tiene un valor de cero. Figura 6–31. Secuencia de Tiempos - Alarmas Múltiples

Alarm 1 Alarm 2 100ms

Retrieval Signal

100ms

100ms

Alarm Alarm 1 Code

Strobe

Alarm 2 –>

80ms

400ms 400ms

80ms

400ms

Alarm 1 , y después presione F4, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/o Analog Out Port Detail Analog Output: 1

Comment:

[

1]

[port-1 comment

]

d. Presione ENTER, presione las teclas de función correctas para escribir el comentario y presione ENTER. e. Para poner los comentarios para la señal previa, presione F2, PRV-PT, y para la siguiente señal, presione F3, NXT-PT. 10. Para E/S digital, verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Digital In # SIM STATUS DI [ 1] U OFF [ DI [ 2] U OFF [ DI [ 3] U OFF [ DI [ 4] U OFF [ DI [ 5] U OFF [ DI [ 6] U OFF [ DI [ 7] U OFF [ DI [ 8] U OFF [ DI [ 9] U OFF [ DI [ 10] U OFF [ Sorted by number

] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

Para cambiar entre el despliegue de las pantalla de entrada y de salida, presione F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo y hacia arriba. Nota Por default, las señales se despliegan en el orden de número de señal. Alternativamente, pueden desplegarse en orden alfabético de comentario. 11. Para clasificar las señales, haga lo siguiente:

• Para clasificar por número, presione NEXT, >, y después F2, NUM_SRT. • Para clasificar por comentario, presione NEXT, >, y después F3, CMT_SRT. 12. Para configurar las señales digitales, mueva el cursor hacia las señales que desea configurar y presione F2, CONFIG. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Vea la Tabla 7–7.

7–15

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

I/O Digital Out # 1 DO 2 DO 3 DO 4 DO 5 DO 6 DO 7 DO 8 DO 9 DO Power

RANGE RACK SLOT START STAT. [ 1- 16] 1 1 1 INVAL [ 17- 19] 1 2 6 ACTIV [ 20- 24] 0 0 0 UNASG [ 25- 28] 1 2 1 ACTIV [ 29- 100] 0 0 0 UNASG [ 101- 356] 16 1 1 PEND [ 357- 390] 0 0 0 UNASG [ 391- 398] 1 3 0 INVAL [ 399- 400] 0 0 0 UNASG OFF, then ON to enable changes

Tabla 7–7. Pantalla CONFIG, Estado de E/S

Estado

Descripción

ACTIV (Active)

La asignación es válida y actualmente activa.

INVAL (Invalid)

La asignación es inválida, basada en el hardware E/S digital presente cuando el controlador se encendió.

PEND (Pending)

La asignación es válida pero fue hecha desde la última vez que el controlador se encendió y por lo tanto no está activa. Debe apagar el controlador y después encenderlo otra vez para que el cambio se lleve a cabo.

UNASG (Unassigned)

Una asignación no se ha hecho.

a. Mueva el cursor hacia RANGE y fije el rango. Vea la Tabla 7–8 para restricciones sobre el ajuste del rango. Tabla 7–8. Limitaciones de Configuración de Rango

DI/DO[ FFF, LLL] El primer número de puerto (FFF) debe ser mayor que el último número de puerto (LLL) de la línea precedente si no es UNASG. El primer número de puerto (FFF) debe ser mayor o igual al FFF de la línea precedente si es UNASG. El primer número de puerto (FFF) debe ser mayor que cero si no existe línea precedente.

7–16

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

Tabla 7–8. Limitaciones de Configuración de Rango (Cont’d)

DI/DO[ FFF, LLL] El último número de puerto (LLL) debe ser menor que el primer número de puerto (FFF)en la línea siguiente si no es UNASG. El último número de puerto (LLL) debe ser menor que o igual al LLL de la línea siguiente, si es UNASG. El último número de puerto (LLL) no debe ser mayor que el valor actual si no existe la línea siguiente.

b. Mueva el cursor hacia RACK, escriba el valor y presione ENTER. c. Mueva el cursor hacia SLOT, escriba el valor y presione ENTER. d. Mueva el cursor hacia START, escriba el valor y presione ENTER. e. Para borrar la asignación para un rango de puertos, ya sea que fije los valores de RACK, SLOT Y START en cero, o presione F4, DELETE, y después confirme la supresión. Después de una supresión, automáticamente el rango de los puertos emergerá con las líneas UNASG inmediatamente arriba o abajo de ella. Nota Después de que configure la E/S, asegúrese de verificar que la asignación sea válida para la presente configuración física de E/S. Vaya al paso Paso 26 para verificar las asignaciones de E/S. 13. Para establecer la polaridad o los pares complementarios para la señal digital desde la pantalla DETAIL, a. Si ya no está en la pantalla MONITOR, presione F2, MONITOR. b. Mueva el cursor hacia el puerto de entrada o de salida que desea configurar. c. Presione NEXT, >, y después presione F4, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Digital Out Port Detail Digital Output: 1 2 3

Comment:

[

1]

[port-1 comment

Polarity: Complementary[

]

INVERSE 1

, 2]:

TRUE

7–17

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

d. Para establecer la polaridad, mueva el cursor hacia Polarity y presione F4 para INVERSE o F5 para NORMAL. Nota Complementary solamente se desplegará para las señales de salida digital para números impares. e. Para establecer los pares complementarios, mueva el cursor hacia Complementary y presione F4 para TRUE o F5 para FALSE. 14. Para agregar un comentario para las señales E/S digitales, , a. Para las señales que desea, desde la pantalla Port Detail, mueva el cursor hacia Comment y presione ENTER. b. Presione las teclas de función correctas para escribir el comentario y presione ENTER. 15. Para establecer comentarios, pares complementarios o polaridad para la señal anterior, presione F2, PRV-PT y para la siguiente señal, presione F3, NXT-PT. 16. Para la E/S de grupo, verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Group Out # SIM GO [ 1] * GO [ 2] * GO [ 3] * GO [ 4] * GO [ 5] * GO [ 6] * GO [ 7] * GO [ 8] * GO [ 9] * GO [ 10] *

VALUE 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

[ [ [ [ [ [ [ [ [ [

] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada y de salida, presione F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba.. 17. Mueva el cursor hacia la señal E/S que desea configurar. 18. Presione F2, CONFIG. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

7–18

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

I/O Group Out GO # 1 2 3 4 5 6 7 8 9

RACK 0 0 0 0 0 0 0 0 0

SLOT 0 0 0 0 0 0 0 0 0

START PT 0 0 0 0 0 0 0 0 0

NUM PTS 0 0 0 0 0 0 0 0 0

19. Configure la E/S: a. Mueva el cursor hacia RACK, escriba el valor y presione ENTER. b. Mueva el cursor hacia SLOT, escriba el valor y presione ENTER. c. Mueva el cursor hacia START PT, escriba el valor y presione ENTER. El punto de arranque puede ser cualquier número hasta, e incluir, el 999. d. Mueva el cursor hacia NUM PTS, escriba el valor y presione ENTER. El número de puntos puede ser desde 1 hasta, e incluir, el 16. Nota Después de que configure la E/S, asegúrese de verificar que la asignación es válida para la presente configuración física de E/S. Vaya al paso Paso 26 para verificar las asignaciones de E/S. 20. Para agregar un comentario: a. Si ya no está en la pantalla MONITOR, presione F2, MONITOR. b. Mueva el cursor hacia el grupo de entrada o de salida para el cual desea establecer un comentario. c. Presione NEXT, >, y después presione F4, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Group Out Port Detail Group Output: 1

Comment:

[ [port-1 comment

1] ]

d. Presione ENTER, presione las teclas de función correctas para escribir el comentario y presione ENTER. e. Para establecer comentarios para la señal anterior, presione F2, PRV-PT y para la siguiente señal, presione F3, NXT-PT.

7–19

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

21. Para UOP E/S, verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O UOP Out # UO [ 1] UO [ 2] UO [ 3] UO [ 4] UO [ 5] UO [ 6] UO [ 7] UO [ 8] UO [ 9] UO [ 10] UO [ 11] UO [ 12] UO [ 13] UO [ 14] UO [ 15] UO [ 16] UO [ 17] UO [ 18] UO [ 19] UO [ 20]

STATUS OFF [Cmd enabled OFF [System ready OFF [Prg running OFF [Prg paused OFF [Motion held OFF [Fault OFF [At Perch OFF [TP enabled OFF [Batt alarm OFF [Busy OFF [ACK1/SNO1 OFF [ACK2/SNO2 OFF [ACK3/SNO3 OFF [ACK4/SNO4 OFF [SNO5 OFF [SNO6 OFF [SNO7 OFF [SNO8 OFF [SNACK OFF [Reserved

] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada y de salida, presione F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba. Nota Por default, las señales se despliegan en el orden de número de señal. Alternativamente, pueden desplegarse en orden alfabético de comentario. 22. Para clasificar las señales, haga lo siguiente:

• Para clasificar por número, presione NEXT, >, y después F2, NUM_SRT. • Para clasificar por comentario, presione NEXT, >, y después F3, CMT_SRT. 23. Para configurar las señales UOP, mueva el cursor hacia las señales que desea configurar y presione F2, CONFIG. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Vea la Tabla 7–7. I/O UOP Out # RANGE 1 UO [ 1- 8] 2 UO [ 9- 16] 3 UO [ 17- 20]

7–20

RACK 0 0 0

SLOT START STAT 1 1 ACTIV 1 9 ACTIV 1 17 ACTIV

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

24. Configure la E/S: a. Mueva el cursor hacia RANGE y establezca el rango. Vea la Tabla 7–8 para restricciones sobre el ajuste del rango. b. Mueva el cursor hacia RACK, escriba el valor y presione ENTER. c. Mueva el cursor hacia SLOT, escriba el valor y presione ENTER. d. Mueva el cursor hacia START, escriba el valor y presione ENTER. e. Para borrar una asignación, ya sea que establezca los valores de RACK, SLOT y START a cero, o que presione F4, DELETE, y después confirme la supresión. Después de una supresión, automáticamente el rango de los puertos emergerá con las líneas UNASG inmediatamente arriba o abajo de ésta. Nota Después de que configure la E/S, asegúrese de verificar que la asignación es válida para la presente configuración física de E/S. Vaya al paso Paso 26 para verificar las asignaciones E/S. 25. Para agregar un comentario, , a. Si ya no está en la pantalla MONITOR, presione F2, MONITOR. b. Mueva el cursor hacia el grupo de entrada o de salida en el cual desea establecer un comentario. c. Presione NEXT, >, y después presione F4, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O UOP Out Port Detail UOP Output: 1

Comment:

[ [port-1 comment

1] ]

d. Mueva el cursor hacia Comment, presione ENTER, presione las teclas de función correctas para escribir el comentario y presione ENTER. e. Para establecer comentarios para la señal anterior, presione F2, PRV-PT, y para la siguiente señal, presione F3, NXT-PT. 26. Para determinar si la asignación es válida (verificarla), presione NEXT,>, y después presione F2, VERIFY.

• Si la asignación es válida, se despliega el mensaje "Port assignment is valid". • Si la asignación no es válida, se despliega el mensaje "Port assignment is invalid".

7–21

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Precaución Cuando toda la E/S esté configurada, salve la información en el dispositivo por default, para que pueda volver a cargar los datos de la configuración si es necesario. De lo contrario, si se altera la configuración, no tendrá un respaldo de ella. 27. Para salvar la información (cuando toda la E/S está configurada): a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Presione MENUS. i. Seleccione I/O. j. Presione FCTN. k. Seleccione SAVE. El archivo se salvará en el archivo DIOCFGSV.IO en el dispositivo por default. Advertencia Debe apagar el controlador y encenderlo otra vez para utilizar la información nueva; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. 28. Cuando haya terminado de configurar la E/S, apague el controlador. Después, encienda el controlador para que pueda utilizar la información nueva.

7.3 CONFIGURACIÓN DE E/S DISTRIBUIDA (MODELO B) 7.3.1 Introducción Esta sección contiene información sobre cómo configurar la E/S para los módulos E/S (Modelo B) distribuidos.

7–22

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

Vea el FANUC Robotics Controller Maintenance Manual para más información detallada acerca del hardware de E/S Modelo B. You must do the following to use distributed I/O: 1. Configure los interruptores DIP de E/S distribuidos. Vea la Sección 7.3.2. 2. Configure cada módulo de E/S digital básico y de extensión. Vea la Sección 7.3.3. 3. Configure las señales E/S del usuario. Vea la Sección 7.3.4. El siguiente ejemplo describe una configuración típica de E/S distribuida. Ejemplo de Configuración de E/S Distribuida (Modelol B) Los ejemplos en esta sección asumen que usted está configurando una instalación con la unidad de interfase E/S distribuida montada en el controlador del robot y tres unidades E/S digitales básicas las cuales pueden montarse en varias ubicaciones remotas, tales como:

• Brazo del robot (unidad básica 1, conectada al canal 1) • Dentro de la caja del operador (unidad básica 2, conectada al canal 2) • Dentro del dispositivo periférico (unidad básica 3, conectada al canal 2) Vea la Figura 7–2 para una ilustración de este ejemplo configurado.

7–23

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Figura 7–2. Diagrama a Bloques de la Configuración de E/S Distribuida Del Main CPU

Unidad Interface JD1B

S1+ S1–

Dos Cables Par Trenzado Canal 1

S+ S–

S2+ S2–

Lineas Digitales de E/S

Canal 2 Unidad Básica de E/S Montaje Remoto

S+ S–

S+ S–

Lineas Digitales de E/S Unidad Básica de E/S Montaje Remoto

Lineas Digitales de E/S Unidad Básica de E/S Montaje Remoto

7.3.2 Configuración de los Interruptores DIP Debe establecer los siguientes interruptores DIP de E/S distribuidos:

• En la unidad de interfase, vea el Procedimiento 7-2 • En cada unidad de E/S digital básica, vea el Procedimiento 7-3 Procedimiento 7-2 Configuración de los Interruptores DIP en la Unidad de Interfase Condiciones

• Que los módulos E/S estén instalados y cableados correctamente. Pasos 1. Localice los interruptores DIP en la unidad de interfase. Un paquete de ocho interruptores DIP se monta en la esquina inferior derecha del módulo de interfase. Vea la Figura 7–3.

7–24

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

Figura 7–3. Interruptores DIP de la Unidad de Interfase Unidad Interface

OFF

ON EDSP

Dos Tiras De Clemas

Q H URDY 1 2 3

JD1A

R

4 Conector para el I/O link

LED

Fusible DIP switch

2. Establezca el interruptor EDSP en la posición ON. 3. Establezca la velocidad de comunicación utilizando los interruptores Q y H. El sistema de E/S puede comunicar a los siguientes índices de datos: 1.2 Mbps, 600 Kbps, 300 Kbps. Normalmente, utilizará 1.2 Mbps (1.2 millones de bits por segundo). Sin embargo, cuando la longitud total de las líneas de comunicación exceda los 100 metros, debe utilizarse una velocidad más lenta. Utilice la información en la Tabla 7–9 para establecer los interruptores Q y H. Tabla 7–9. Configuración de los Interruptores Q y H para la Velocidad de Comunicación

Q

H

Velocidad de Comunicación

OFF

OFF

1.2 Mbps

OFF

ON

600 Kbps

ON

OFF

300 Kbps

4. Escriba las posiciones de los interruptores Q y H. Necesitará esta información cuando configure las unidades E/S digitales básicas en el Procedimiento 7-3. 5. Establezca URDY a la posición OFF. 6. Establezca los resistencias terminal, representados por los interruptores del R1 al R4.

7–25

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

a. Examine las terminales para el canal 1 (S1+ and S1-) y establezca el interruptor R1 como sigue:

• Si un cable par-trenzado se une a estas terminales, establezca el interruptor en ON. • Si más de un cable par-trenzado se une a estas terminales, establezca el interruptor en OFF.

b. Examine las terminales para el canal 2 (S2+ and S1-) y establezca el interruptor R2 de la misma manera que estableció el interruptor R1 en el paso Paso 6a c. Examine las terminales para el canal 3 (S3+ and S3-) y establezca el interruptor R3 de la misma manera que estableció el interruptor R1 en el paso Paso 6a . d. Examine las terminales para el canal 4 (S4+ and S4-) y establezca el interruptor R4 de la misma manera que estableción el interruptor R1 en el paso Paso 6a. Procedimiento 7-3 Configuración de los Interruptores DIP en una Unidad Base de E/S Nota Debe establecer los interruptores DIP para cada unidad de E/S digital básica en su sistema. Condiciones

• Que los interruptores DIP en la unidad de interfase se hayan establecido correctamente. (Procedimiento 7-2 ) Pasos 1. Localice los interruptores DIP en la unidad E/S digital básica. Un paquete de ocho interruptores DIP se monta en la esquina inferior derecha de cada módulo E/S digital básico. Vea la Figura 7–4.

7–26

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

Figura 7–4. Interruptores DIP del Módulo Base de E/S Unidad Básica de E/S No. ON Dos Tiras de Clemas

OFF 16

Fusible LED

8

4

2

1

R

H

Q

DIP Switch Rotary Switch

2. Establezca el número de unidad utilizando los interruptores 16, 8, 4, 2 y 1. Estos interruptores se establecen para mostrar el número de la unidad en notación binaria. El número de unidad es el número de la ranura suministrada en las pantallas de configuración. Vea la Tabla 7–10. Tabla 7–10. Configuración del Número de Unidad, Interruptores 16, 8, 4, 2, y 1

Número de Unidad

Configuración 16

8

4

2

1

1

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

2

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

3

OFF

OFF

OFF

ON

ON

4

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

5

OFF

OFF

ON

OFF

ON

6

OFF

OFF

ON

ON

OFF

7

OFF

OFF

ON

ON

ON

3. Establezca la resistencia terminal, representada por el interruptor R. Examine las terminales para S+ and S- y establezca el interruptor R como sigue:

7–27

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

• Si un cable par-trenzado se une a estas terminales, ponga el interruptor R en ON. • Si más de un cable par-trenzado se une a estas terminales, establezca el interruptor R en OFF.

• Si ningún cable se une a estas terminales, R puede establecerse ya sea en ON u OFF. Nota Las posiciones de los interruptores Q y H en el módulo E/S digital básico se revierten desde las posiciones en el módulo de interfase. Asegúrese de establecerlas correctamente. 4. Establezca la velocidad de comunicación utilizando los interruptores Q y H. Utilice los mismos ajustes de interruptor que utilizó para el módulo de interfase en el Procedimiento 7-2 , Paso 3.

7.3.3 Configuración de las Unidades Digitales de E/S Base Debe configurar cada unidad E/S digital básica que utilice. Haga esto desde la pantalla I/O Link. Utilice el Procedimiento 7-4 para configurar las unidades E/S digitales básicas del Modelo B. Procedimiento 7-4 Configuración de las Unidades Digitales de E/S Base Modelo B Condiciones

• Que una interfase modelo B de la unidad E/S esté conectada. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione I/O Link. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Link Device

1 2 3 4

Device Name PrcI/O AA [ Model B [ Model A [ Model A [

Comment

RackSlot ] 0 1 ] 1 0 ] 2 0 ] 3 0

5. Mueva el cursor hacia Model B y presione F3, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

7–28

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

I/O Link Device Model B Slot Base Exp. 1 ******* ******* [ 2 ******* ******* [ 3 ******* ******* [

Rack 1 Comment ] ] ]

30 ******* ******* [

]

6. Seleccione el nombre del producto de la unidad base como sigue: a. Mueva el cursor hacia Base. b. Presione F4, [CHOICE]. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 1 ******* 2 BID16A1 3 BOD16A1 4 BMD88A1

5 BOA12A1 6 BIA16P1 7 BMD88Q1 8

c. Seleccione el nombre de unidad base correcto. Nota "*******" la selección indica ninguna unidad. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Link Device Model B Slot Base Exp. 1 B0D16A1 ******* [ 2 ******* ******* [ 3 ******* ******* [

Rack 1 Comment

30 ******* ******* [

] ] ] ]

7. Especifique las unidades de expansión correctas (las cuales tienen una “P” en el Nombre del Producto) como sigue: a. Mueva el cursor hacia Exp. b. Presione F4, [CHOICE]. Si la columna base no está llena, se despliega el mensaje "No base unit". 8. Si desea registrar un comentario, mueva el cursor hacia Comment y presione ENTER. Presione las teclas de función correctas para escribir el comentario y presione ENTER.

7–29

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Precaución Cuando toda la E/S esté configurada, salve la información en el dispositivo por default para que puede volver a cargar los datos de la configuración si es necesario. De lo contrario, si se altera la configuración, no tendrá un respaldo de ella. 9. Para salvar los ajustes de E/S, , a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Presione MENUS. i. Seleccione I/O. j. Presione FCTN. k. Seleccione SAVE. El archivo se salvará en el archivo DIOCFGSV.IO en el dispositivo por default. Precaución CLR_ASG borra las asignaciones de todos los puertos en todas las unidades, incluyendo la E/S de proceso, el modelo A, el modelo B y los dispositivos de PLC. La siguiente vez que el controlador se encienda, los puertos para estos dispositivos darán las asignaciones por default. 10. Si desea borrar todas las asignaciones, , a. Presione F5, CLR_ASG. El siguiente mensaje se despliega. Clear all assignments?

b. Presione la tecla correcta:

• Press F4, YES para borrar todas las asignaciones E/S. • Press F5, NO para no borrar todas las asignaciones E/S.

7–30

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

11. Press F5, NO para no borrar todas las asignaciones E/S.

7.3.4 Configuración de E/S de Usuario Después de que haya configurado los interruptores DIP y haya configurado cada unidad E/S básica, puede configurar la E/S del usuario. Esto define la E/S que utilizará en su sistema. Puede configurar las siguientes clases de E/S de usuario:

• Digital - DI[n] and DO[n] • Group - GI[n] and GO[n] • UOP - UI[n] and UO[n] • PLC - PI[n] and PO[n] Vea la Sección 7.2 y Sección 7.6 para información sobre cómo configurar E/S.

7.4 CONFIGURACIÓN DE E/S DE ROBOT La E/S del Robot consiste en las señales de entrada y de salida entre el controlador y el robot. Estas señales se envían al conector EE (End Effector) ubicado en el robot. Puede cambiar el estado de las salidas en la pantalla Robot I/O. El número de las señales de entrada y de salida de Robot (RI y RO) varía dependiendo del número de ejes en su sistema. Puede hacer lo siguiente con las señales de robot:

• Forzar las señales de salida de robot a ON u OFF • Configurar las señales RO complementarias • Configurar la polaridad de las señales RI y RO • Simular la E/S – vea la Sección 7.9.3 • Poner comentarios • Desplegar las señales de entrada y de salida de robot Señales de Salida Complementarias Puede configurar las señales de salida de robot para ser controladas independientemente o en pares complementarios. Si se controla independientemente una señal de salida, una orden para ENCENDER o APAGAR esa señal de salida controla solamente dicha señal de salida. Si se controla en un par complementario una señal de salida, una orden para ENCENDER esa señal también APAGARÁ su par. Una orden para APAGAR la señal también ENCENDERÁ su par.

7–31

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Polaridad Puede configurar las señales de entrada/salida de robot con polaridad normal (active ON) o polaridad inversa (active OFF). Utilice el Procedimiento 7-5 para configurar la E/S de robot. Procedimiento 7-5 Configuración de E/S de Robot Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Robot. Verá, ya sea la pantalla de entrada de robot o la pantalla de salida de robot. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Nota Si previamente ha definido una señal en la pantalla Equipment I/O, el nombre de la señal como se definió en la pantalla Equipment I/O se visualizará en el campo de comentario de la señal E/S correspondiente en estas pantallas. I/O Robot Out # SIM RO[ 1] U RO[ 2] U RO[ 3] U RO[ 4] U RO[ 5] U RO[ 6] U RO[ 7] U RO[ 8] U

STATUS OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF

[ [ [ [ [ [ [ [

] ] ] ] ] ] ] ]

Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada o de salida, presione F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba 5. Para forzar una señal de salida, mueva el cursor hacia la salida que desea cambiar y presione

• F4, ON, para encender una señal de salida • F5, OFF, para apagar una señal de salida 6. Para establecer comentarios de puerto, polaridad o pares complementarios, , presione NEXT, >, y después presione F4, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

7–32

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

I/O Robot Out Port Detail Robot Output: 1 2 3

Comment:

[

1]

[port-1 comment

Polarity: Complementary[

]

INVERSE 1

, 2]:

TRUE

• Para agregar un comentario, mueva el cursor hacia Comment, presione ENTER, presione las teclas de función correctas para escribir los comentarios y presione ENTER.

• Para establecer polaridad, mueva el cursor hacia Polarity y presione F4 para INVERSE o F5 para NORMAL. Nota Complementary solamente se desplegará para las señales de salida de robot con número impar.

• Para establecer pares complementarios, mueva el cursor hacia Complementary y presione F4 para TRUE o F5 para FALSE.

• Para establecer comentarios, pares complementarios o polaridad para la señal anterior, presione F2, PRV-PT y para la siguiente señal, presione F3, NXT-PT. Precaución Cuando toda la E/S esté configurada, salve la información en el dispositivo por default para que pueda volver a cargar los datos de la configuración si es necesario. De lo contrario, si se altera la configuración, no tendrá respaldo de ella. 7. Para salvar la información (cuando toda la E/S esté configurada): a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Presione MENUS. i. Seleccione I/O. j. Presione FCTN.

7–33

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

k. Seleccione SAVE. El archivo se salvará en el archivo DIOCFGSV.IO en el dispositivo por default. Advertencia Debe apagar el controlador y después encenderlo otra vez para utilizar la información nueva; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. 8. Cuando haya terminado de configurar E/S, apague el controlador. Después, encienda el controlador para que pueda utilizar la información nueva.

7.5 CONFIGURACIÓN DE E/S DEL PANEL DE OPERADOR ESTÁNDAR (SOP) La pantalla E/S del Panel de Operación Estándar (SOP) indica el estado de las señales de panel de operación estándard. Las señales de entrada SOP (SI) y las señales de salida SOP (SO) corresponden a señales de Entrada Digital de Panel (PDI) del software del controlador interno y a las señales de Salida Digital de Panel (PDO). Vea la Tabla 7–11 y la Tabla 7–12. Tabla 7–11. Señales de Entrada del Panel de Operador Estándar

7–34

SI

PDI

Función

Descripción

0

1

Not used

Se abre para PDIs adicionales.

1

2

Fault Reset

Esta señal de entrada normalmente está APAGADA, indicando que el botón FAULT RESET no es presionado.

2

3

Remote

Esta señal de entrada está APAGADA, indicando que el controlador no está puesto en remoto.

3

4

Hold

Esta señal de entrada normalmente está ENCENDIDA, indicando que el botón HOLD no es presionado.

4

5

User PB#1

Esta señal es USR PB#1, la cual normalmente está APAGADA, indicando que el USER PB#1 no es presionado.

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

Tabla 7–11. Señales de Entrada del Panel de Operador Estándar (Cont’d) SI

PDI

Función

Descripción

5

6

User PB#2

Esta señal es USR PB#2, la cual normalmente está APAGADA, indicando que USER PB#2 no es presionado.

6

7

Cycle Start

Esta señal de entrada normalmente está APAGADA, indicando que el botón CYCLE START no es presionado.

7

8

Not used

Se abre para PDIs adicionales.

8

9

CE/CR SELECT b0

Esta señal se utiliza para el interruptor MODE SELECT.

9

10

CE/CR SELECT b1

Esta señal se utiliza para el interruptorMODE SELECT.

10-15

11-16

NOT USED

Se abre para PDIs adicionales.

Tabla 7–12. Señales de Salida del Panel de Operador Estándar SO

PDO

Función

Descripción

0

1

Remote LED

Esta señal de salida indica que el controlador está en remoto.

1

2

Cycle Start

Esta señal de salida indica que el botón CYCLE START se ha presionado o un programa se está ejecutando.

2

3

Hold

Esta señal de salida indica que un botón HOLD se ha presionado.

3

4

Fault LED

Esta señal de salida indica que ha ocurrido una falla y que no se ha reiniciado.

4

5

Batt Alarm

Esta señal de salida indica que el voltaje en la batería está bajo.

5

6

User LED #1

Para SpotTool+, esta señal de salida repite la señal de salida Process Complete. Para HandlingTool, esta señal no se utiliza. Para otras aplicaciones, esta señal de salida es definida por el usuario.

7–35

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 7–12. Señales de Salida del Panel de Operador Estándar (Cont’d) SO

PDO

Función

Descripción

6

7

User LED #2

Para SpotTool+, esta señal de salida repite la señal de salida UOP[ATPERCH]. Para HandlingTool, esta señal no se utiliza. Para otras aplicaciones, esta señal de salida es definida por el usuario.

7

8

TP enabled

Esta señal de salida indica que el Teach Pendant está habilitado,

8-15

9-16

not used

Se abre para PDOs adicionales.

Nota Si está utilizando SpotTool+ y si lo configuró, SpotTool+ repetirá la salida de Proceso Completo en USER LED#1 y establece el comentario USER LED#1 en la pantalla I/O SOP Out para Proc Cmplete. Si lo configuró, SpotTool+ también repetirá la salida At Perch en USER LED#2 y establece el comentario USER LED#2 en la pantalla I/O SOP Out en At home. Utilice el Procedimiento 7-6 para desplegar y forzar la E/S SOP. Procedimiento 7-6 Desplegar y Forzar E/S del SOP Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione SOP. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O SOP Out # STATUS SO[ 0] OFF SO[ 1] OFF SO[ 2] OFF SO[ 3] OFF SO[ 4] OFF SO[ 5] OFF SO[ 6] OFF SO[ 7] OFF SO[ 8] OFF SO[ 9] OFF

[Remote LED [Cycle start [Hold [Fault LED [Batt alarm [User LED#1 [User LED#2 [TP enabled [ [

] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada y de salida, presione F3, IN/OUT.

7–36

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

Para moverse rápidamente a través de la información, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba. Nota Solamente puede ver el estado de las señales de entrada. Las señales de entrada SOP no pueden forzarse. 5. Para forzar una señal de salida, mueva el cursor hacia la salida que desea cambiar:

• Para encender una señal de salida, presione F4, ON. • Para apagar una señal de salida, presione F5, OFF. Nota La mayoría de las señales forzadas se sobreescribirán por valores determinados por su función.

7.6 CONFIGURACIÓN DE E/S DEL PLC (OPCIONAL) PLC E/S permite al controlador de celda (PLC) controlar el modular y arreglar la E/S discreta dentro de un controlador directamente además de transferir la información de estado de la señal E/S. Utilice esta característica asignando dos tipos de señal dedicadas, PI (entradas de PLC) y PO (salidas de PLC) a DI físicos (entradas digitales) y DO (salidas digitales) unidas al controlador. El controlador de celda ve la interfase E/S de robot como un bastidor E/S (RIO). Cuando utilice la interfase RIO junto con la E/S PLC, las salidas desde el sistema de controlador de celda se copian a las salidas desde los módulos de salida del controlador, y las entradas dentro de los módulos de entrada del controlador pueden leerse como entradas dentro del sistema E/S del controlador de celda. Los tipos de señal dedicados, PI y PO, pueden tener números índices desde 1 hasta 128. Estos números índices corresponden directamente a las 128 entradas y a los 128 puntos de salida en la interfase RIO. Usted puede:

• Configurar E/S PLC • Agregar comentarios acerca de E/S PLC Configuración de E/S del PLC PLC E/S está configurado en grupos de ocho señales. Debe asignar la E/S PLC a un bastidor, una ranura en el bastidor y el punto de arranque para numerar cuando el software se carga. Puede cambiar la configuración de la E/S PLC utilizando las pantallas PLC I/O.

• Bastidor - varía dependiendo de la clase de E/S que esté utilizando. Vea la Tabla 7–13. Su sistema puede contener múltiples bastidores.+

7–37

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 7–13. Asignaciones de Bastidores para Diferentes Tipos de E/S

Tipos de E/S

Asignación de Bastidores

Modular (Model A) I/O

Ubicación física en la cual los módulos de entrada o de salida se montan. — Cuando se utiliza sin E/S (Model B) distribuida, comienza en Rack 1. — Cuando se utiliza con E/S (Model B) distribuida, el sistema distribuido es Rack 1 y el bastidor modular es Rack 2.

Distributed (Model B) I/O

Rack 1

Process I/O

Rack 0

Allen-Bradley Remote I/O Interface

Rack 16

DeviceNet Interface

Racks 81 - 84

Genius Interface

Rack 16

• Ranura - varía dependiendo de la clase de E/S que esté utilizando. Vea la Tabla 7–14. Tabla 7–14. Asignaciones de Ranura para Diferentes Tipos de E/S

7–38

Tipos de E/S

Asignación de Ranuras

Modular (Model A) I/O

El espacio en el bastidor donde se conecta el módulo E/S.

Distributed (Model B) I/O

Determinado por los parámetros del interruptor DIP en la unidad.

Process I/O

Comienza en Slot 1 para la primera unidad.

Allen-Bradley Remote I/O Interface

Slot 1

DeviceNet Interface

El número de ranura es el MAC Id para el dispositivo.

Genius Interface

Slot 1

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

• Punto de Arranque - la posición física en la E/S de proceso, la E/S modular o el tablero E/S remoto del primer puerto en un rango de señales de entrada o de salida. Los puntos de arranque válidos son 1, 9, 17, 25 y así sucesivamente. Agregar Comentarios de E/S del PLC Agregar comentarios acerca de E/S de PLC le permite incluir texto que describe el grupo de ocho señales. Por ejemplo, puede agregar un comentario para indicar la línea que está físicamente conectada al puerto. Utilice el Procedimiento 7-7 para configurar E/S PLC. Advertencia El software podría preconfigurar algunas o todas de sus E/S PLC. Asegúrese de no asignar la E/S PLC que ya ha sido preconfigurada; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Procedimiento 7-7 Configuración de E/S del PLC Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Presione F1, [TYPE] 4. Seleccione PLC. Verá ya sea la pantalla de entrada PLC o la pantalla de salida PLC. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. I/O PLC Out # PO[ 1] PO[ 2] PO[ 3] PO[ 4] PO[ 5] PO[ 6] PO[ 7] PO[ 8] PO[ 9] PO[ 10]

STATUS OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF

[ [ [ [ [ [ [ [ [ [

] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

Para cambiar entre el despliegue de las pantallas de entrada y de salida, presione F3, IN/OUT. Para moverse rápidamente a través de la información, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia abajo o hacia arriba.

7–39

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

5. Presione F2, CONFIG. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O PLC Out # 1 2 3 4 5 6 7 8 9

PO[ PO[ PO[ PO[ PO[ PO[ PO[ PO[ PO[

RANGE 1 9 17 25 33 41 49 57 65 -

RACK 0 0 0 0 0 0 0 0 0

8] 16] 24] 32] 40] 48] 56] 64] 72]

SLOT 0 0 0 0 0 0 0 0 0

START PT 0 0 0 0 0 0 0 0 0

6. Configure la E/S: a. Mueva el cursor hacia RACK, escriba el valor y presione ENTER. b. Mueva el cursor hacia SLOT, escriba el valor y presione ENTER. c. Mueva el cursor hacia START PT, escriba el valor y presione ENTER. El punto de arranque debe ser un múltiplo de 8, más 1, tal como 1, 9 y 17. 7. Para agregar un comentario: a. Mueva el cursor hacia la señal E/S que desea y presione F2, MONITOR. b. Presione F4, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O PLC Out Port Detail PLC Output: 1

Comment:

[ [port-1 comment

1] ]

c. Mueva el cursor hacia la línea de comentario, presione ENTER, presione las teclas de función correctas para escribir el comentario y presione ENTER. d. Para establecer comentarios para la señal anterior, presione PRV-PT, y para la siguiente señal, presione F3, NXT-PT. 8. Para determinar si la asignación es válida, presione NEXT, >, y después presione F2, VERIFY.

• Si la asignación es válida, se despliega el mensaje "Port assignment is valid". • Si la asignación no es válida, se despliega el mensaje "Port assignment is invalid".

7–40

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S) Precaución Cuando toda la E/S esté configurada, salve la información en el dispositivo por default para que pueda volver a cargar los datos de la configuración si es necesario. De lo contrario, si se altera la configuración, no tendrá ningún respaldo de ella.

9. Para salvar la información (cuando toda la E/S está configurada): a. Pressione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Presione MENUS. i. Seleccione I/O. j. Presione FCTN. k. Seleccione SAVE. El archivo se salvará en el archivo DIOCFGSV.IO en el dispositivo por default. Advertencia Debe apagar el controlador y encenderlo otra vez para utilizar la información nueva; de lo contrario, el robot podría lesionar al personal o dañar el equipo. 10. Cuando haya terminado de configurar la E/S, apague el controlador. Después encienda el controlador para que pueda utilizar la información nueva.

7.7 CONFIGURACIÓN DE DISPOSITIVOS EN I/O LINK 7.7.1 Introducción Un dispositivo I/O Link es un dispositivo que está conectado al controlador a través del conector I/O Link (I/O-LK) en el Main CPU PCB. Utilice la pantalla I/O Link para configurar las unidades E/S digitales básicas de E/S del Modelo B y para ver la configuración de otros dispositivos I/O Link.

7–41

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Configurar los dispositivos I/O Link puede implicar las siguientes tareas:

• Configurar las unidades E/S digitales básicas - Sección 7.3.3 • Configurar el número de puertos - Sección 7.7.9

7.7.2 Dispositivos de I/O Link La limitación básica en los Dispositivos I/O Link para el Controlador R-J3iB es 512 bits (64 bytes) de datos de entrada y 512 bits (64 bytes) de datos de salida. Esta es una limitación del protocolo SLC-2 utilizado sobre el conector JD1A. Cada E/S Digital utiliza 1 bit y cada Canal Análogo requiere 16 bits (2 bytes) de datos. Nota El sistema detecta el número de Dispositivos I/O Link cuando el controlador se enciende. Estos se visualizan en la pantalla I/O Link Device en el Menú E/S.

7.7.3 E/S de Proceso Cada módulo E/S de Proceso, sin tomar en cuenta el tipo, requiere 16 bytes de E/S. Por lo tanto, el núemero máximo de Módulos E/S de Proceso que pueden utilizarse en el sistema es 4 (tomando hasta el I/O Link Address completa). Generalmente, los sistemas utlizan sólo un módulo E/S de Proceso. La E/S de Proceso se asigna al Bastidor 0. Se asignan tableros múltiples vía consecutiva Ranuras empezando en 1. Un sistema R-J3iB con 4 módulos de E/S de Proceso se asignarían como Bastidor 0 Ranuras 1-4 y toman hasta todos los 64 bytes de E/S. Vea la Tabla 7–15 para las asignaciones de E/S de Proceso. Vea la Tabla 7–16 para una lista de las clases de E/S de Proceso disponible en HandlingTool. Tabla 7–15. Asignaciones de E/S de Proceso

7–42

Dispositivo

Nombre (Tarjeta de E/S de Proceso)

Bastidor

Ranura

1

PrcI/O

AA

0

1

2

PrcI/O

BA

0

2

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

Tabla 7–15. Asignaciones de E/S de Proceso (Cont’d)

Dispositivo

Nombre (Tarjeta de E/S de Proceso)

Bastidor

Ranura

3

PrcI/O

CA

0

3

4

PrcI/O

DA

0

4

Tabla 7–16. Tipos de E/S de Proceso disponibles en HandlingTool Dispositivos y Nombres

Descripción

1.

PrcI/O AA

Process I/O board AA

2.

PrcI/O AB

Process I/O board AB

3.

PrcI/O BA

Process I/O board BA

4.

PrcI/O BB

Process I/O board BB

5.

PrcI/O CA

Process I/O board CA

6.

PrcI/O CB

Process I/O board CB

7.

PrcI/O DA

Process I/O board DA

8.

Laser

Laser I/O

7.7.4 E/S Modelo A Un máximo de cuatro bastidores Modelo A y Módulos de Interfase Modelo B pueden conectarse a E/S Link. Solamente si los bastidores Modelo A se utilizan, entonces el límite es el máximo permitido en la E/S Link de 512 bits (64 bytes) de E/S. Los bastidores y los Módulos de Interfase se asignan comenzando en el Bastidor 1. Un sistema con cuatro bastidores Modelo A se desplegará en la pantalla I/O Link como se muestra en la Tabla 7–17.

7–43

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 7–17. Asignaciones E/S del Modelo A

Dispositivo

Nombre

Bastidor

Ranura

1

Model

A

1

0

2

Model

A

2

0

3

Model

A

3

0

4

Model

A

4

0

7.7.5 E/S Modelo B Un máximo de cuatro Módulos de Interfase Modelo B y bastidores Modelo A pueden conectarse a E/S Link. Cada Módulo de Interfase Modelo B tiene cuatro canales de comunicación (designados S1-S4) sobre el cual un máximo de 30 unidades E/S pueden conectarse. La cantidad máxima de E/S a la cual un Módulo de Interfase puede soportar es 256 E/S. Sin embargo, 32 bits (4 bytes) de Entrada se reservan por el sistema para reportar el estado de Módulo. Este limita la E/S accesible al usuario a 224I/256O. Un sistema con cuatro Módulos de Interfase Modelo B se desplegaría en la Pantalla I/O Link como se muestra en la Tabla 7–18. Tabla 7–18. Asignaciones de E/S Modelo B

Dispositivo

Nombre

Bastidor

Ranura

1

Model

B

1

0

2

Model

B

2

0

3

Model

B

3

0

4

Model

B

4

0

Existen Módulos de Interfase Separados y Cables para ambas Cabinas, tamaño A y tamaño B. Cada uno de los cuatro canales de comunicación (S1-S4) pueden soportar dos cables. Por lo tanto, cada Módulo de Interfase puede soportar hasta ocho (8) cables de comunicación. La longitud total de cada cable no debe exceder 100 mts. Un total de 30 Unidades DI/DO pueden distribuirse sobre los cables de comunicación. Si todas las 30 Unidades DI/DO se conectan en un cable, entonces ninguna puede conectarse a los otros siete cables.

7–44

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

7.7.6 Pantalla del Dispositivo I/O Link Esta pantalla lista todos los tableros E/S de proceso, los bastidores E/S modelo A, las unidades de interfase modelo B y los PLC como dispositivos conectados al controlador a través del conector I/O-LK en el CPU Principal impreso en el tablero de circuito. La Figura 7–5 es un ejemplo de la pantalla del dispositivo E/S Link cuando

• El tablero E/S de Proceso CB está conectado al JD1A del controlador R-J3iB • Una interfase modelo B de la unidad E/S está conectada • Dos bastidores Modelo A de la unidad E/S están conectados Figura 7–5. Pantalla del Dispositivo I/O Link I/O Link Device

1 2 3 4

Device Name PrcI/O AA [ Model B [ Model A [ Model A [

Comment

RackSlot ] 0 1 ] 1 0 ] 2 0 ] 3 0

Este menú se despliega cuando usted presione I/O, F1, [TYPE] y después selecciona Link Device. La Tabla 7–19 contiene descripciones de los nombres de los dispositivos desplegados en la pantalla I/O Link Device. Tabla 7–19. Nombres de los Dispositivos

Nombre del Dispositivo Desplegado

Descripción del Dispositivo

PrcI/O AA

Process I/O board AA

PrcI/O AB

Process I/O board AB

PrcI/O BA

Process I/O board BA

PrcI/O BB

Process I/O board BB

PrcI/O CA

Process I/O board CA

7–45

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 7–19. Nombres de los Dispositivos (Cont’d)

Nombre del Dispositivo Desplegado

Descripción del Dispositivo

PrcI/O CB

Process I/O board CB

PrcI/O DA

Process I/O board DA

PrcI/O EA

Process I/O board EA

PrcI/O EB

Process I/O board EB

PrcI/O GA

Process I/O board GA

Laser

Laser I/O

MODEL A

FANUC I/O UNIT MODEL A

MODEL B

FANUC I/O UNIT MODEL B

90-30 PLC

GEFanuc 90-30 PLC slave mode interface unit

I/O adptr

I/O Link adapter

JEMA PC

JEMA PC

R-J2 Mate

R-J2 Mate slave mode

Weld I/F

Weld I/F board

Unknown

Controller does not know the ID of this device

El valor de ranura del Modelo A y del Modelo B en esta pantalla es 0. Para los dispositivos cuyos números de puertos no pueden ser decididos automáticamente, puede utilizar la pantalla DETAIL para poner manualmente el número de los puertos. Vea el Procedimiento 7-8. Los dispositivos que tienen acceso a la pantalla DETAIL se listan en la Tabla 7–20.

7–46

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

Tabla 7–20. Dispositivos que tienen Acceso a la Pantalla DETAIL

Nombre del Dispositivo Desplegado

Descripción del Dispositivo

MODEL B

MODEL B unit setting

90-30 PLC

Number of ports setting

I/O adptr

Number of ports setting

JEMA PC

Number of ports setting

R-J2 Mate

Number of ports setting

Unknown

Number of ports setting

Puede agregar un comentario para cada dispositivo. Se enlazan los datos del comentario al bastidor, a la ranura y al tipo de dispositivo. Después de que se cambie la configuración de hardware, si coinciden el bastidor, la ranura o el tipo de dispositivo, se visualiza el comentario de este dispositivo. Si no coinciden el bastidor, la ranura o el tipo de dispositivo, no se visualiza el comentario de este dispositivo. Precaución CLR_ASG borra las asignaciones de todos los puertos en todas las unidades, incluyendo la E/S de proceso, el modelo A, el modelo B y los dispositivos PLC. La próxima vez que se encienda el controlador, se darán asignaciones por default a los puertos para estos dispositivos, si las variables de sistema $IO_AUTO_ASG y $IO_AUTO_UOP se ponen en TRUE.

7.7.7 Conexión del I/O Link La Figura 7–6 muestra un controlador R-J3iB con dos Módulos E/S de Proceso, dos Módulos de Interfase Modelo B y dos bastidores Modelo A. El Módulo E/S de Proceso se define en el Bastidor 0 Ranura 1 y Bastidor 0 Ranura 2. Algunos módulos E/S de Proceso obtienen su energía desde el Cable E/S Link. Esta energía no pasa en el Cable E/S Link Modelo A y Modelo B. Los dos Módulos de Interfase Modelo B se definen como Bastidor 1/Ranura 1 y Bastidor 2/Ranura 1 respectivamente, y los dos bastidores Modelo A se definen como Bastidor 1/Ranura 1 y Bastidor 2/Ranura 1 respectivamente, y los dos bastidores Modelo A se definen como Bastidor 3/Ranura 1 y Bastidor 4/Ranura 1 respectivamente.

7–47

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Figura 7–6. Diagrama del I/O Link

R-J3iB I/O Link JD1A

La longitud máxima del cable de I/O Link es 10m.

Process I/O

Process I/O

JD4A

JD4A

JD4B Rack 0 Slot 1

JD4B Rack 0 Slot 2 100m (max)

Model B Interface Module

S1

JD1B

S2

JD1A S3 (up to 4 channels) Rack 1 Slot 1 S4

Model B Interface Module

S1

JD1B

S2

JD1A

S3

Rack 2 Slot 1

S4

1

3

(Hasta 8 Cables) Max. 30 DI/DO Units

28

29

30

1

2

3

(Hasta 8 Cables) Max. 30 DI/DO Units

28

7–48

2

29

Model A

Model A

JD1B

JD1B

JD1A Rack 3 Slot 1

JD1A Rack 4 Slot 1

30

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

7.7.8 Unidad de Conexión del I/O Link de FANUC Esta unidad conecta los dispositivos Master E/S Link de FANUC tales como el CNC y el robot, vía una E/S Link para activar la transferencia de las señales DI/DO. Vea la Figura 7–7. Figura 7–7. Sistema que Utiliza Unidades de Conexión del I/O Link de FANUC

Sistema A Robot FANUC o Controlador de CNC

Sistema B

Fuente de Alimentación +24 V

Fuente de Alimentación +24 V

I/O Link Esclavo

Robot FANUC o Controlador de CNC

I/O Link Esclavo

Unidad de Conex. FANUC I/O Link DI

DO

DO

DI

I/O Link Maestro : F–D Mate, Series 21i/210i, FANUC robot, R–J3, R–J3iB. I/O Link Esclavo : I/O unit, Power Mate, Series 0–C, etc. : FANUC I/O Link

Nota Este sistema activa la transferencia de datos E/S entre dos dispositivos FANUC I/O Link Master. Cuando el sistema se ajusta y mantiene, el FANUC I/O Link puede operarse con la energía del sistema por una de las líneas FANUC I/O Link apagadas, que es, la operación enlazada se para. En este caso, los datos DI enviados desde un sistema en descanso consiste enteramente en ceros. Si uno de los enlazamientos se para, ya sea, anormalmente o normalmente, toma hasta varios cientos de milisegundos para que esta función se lleve a cabo. Durante este periodo, esos datos, los cuales existen inmediatamente antes de que se pare el enlazamiento, se envían fuera. Tome esto en cuenta cuando diseñe su sistema. Especificaciones La Tabla 7–21 lista las especificaciones FANUC I/O Link.

7–49

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 7–21. Especificaciones del I/O Link de FANUC Elemento

Especificación

I/O Link function

Suministrado con dos canales de interfas I/O Link modo esclavo, entre los que se puede transferir datos digitales. [Interface types] Una de las siguientes combinaciones se selecciona: Electrical - optical Electrical - electrical Optical - optical

Number of DI/DO data items

DI: Up to 256, DO: Up to 256The number of data items actually used varies depending on the amount of data assigned in the host.

Power supply

Each I/O Link interface must be independently supplied with +24 VDC.Voltage: +24 VDC +10%, -15% Current: 0.2 A (excluding surge) If a master unit does not have sufficient capacity to supply power to each unit (0.2 A per slot), use an external power supply unit. The power supply must be switched on, either simultaneously with or before, the I/O Link master. The two systems can be switched on and off independently of each other. Data from a system to which no power is supplied appears as zeros when viewed from the other system. The data becomes 0 within 200 ms of the power being switched off.

External dimensions

180 mm (wide) 150 mm (high) about 50 mm (deep)Figura 7–9 is an outline drawing of the unit.

Installation

The unit, which is a stand-alone type, is installed in the power magnetics cabinet. Figura 7–10 shows how to mount the unit.

Operating environment Temperature : 0 to 60°C Humidity : 5 to 75% RH (non-condensing) Vibration : 0.5 G or less

Información para Ordenar La Tabla 7–22 lista la información para ordenar FANUC I/O Link.

7–50

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

Tabla 7–22. Información para Ordenar el I/O Link de FANUC Tipo de Interfase

Especificación

Electrical-optical interface

A20B-2000-0410

Electrical-electrical interface

A20B-2000-0411

Optical-optical interface

A20B-2000-0412

Indicadores LED La Figura 7–8 muestra las ubicaciones de los LEDs en el FANUC I/O Link. La Tabla 7–23 muestra la información de estado LED. La Figura 7–9 y la Figura 7–10 muestra un dibujo fuera de línea y un dibujo de ubicación montada. Figura 7–8. Ubicaciones del LED LEDs indicadores LED5 (Verde)

LED3 (Rojo)

LED4 (Verde)

LED2 (Rojo)

CONVERTIDOR DC–DC CP2

CP1 +5V

LED1(Rojo)

0V : Pin de Prueba

7–51

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 7–23. Descripciones del Status del LED

1

LED status

Descripción

LED1□

Normal

LED1■

Un error de paridad RAM ocurrió a causa de una falla del hardware.

2

CP1 se suministra con el voltaje especificado. (Pilot lamp) LED4 ■ LED2 □ LED4 □

CP1 se suministra con un voltaje que es menor que el especificado o que cero.

LED2 ■ Un error de comunicación ocurrió en un canal del CP1. LED4 ■ LED2 ■ 3

CP2 se suministra con el voltaje especificado. (Pilot lamp) LED5 ■ LED3 □ LED5 □

CP2 se suministra con un voltaje que menor que el especificado o que cero.

LED3 ■ Un error de comunicación ocurrió en un canal del CP2. LED5 ■ LED3 ■

■: On □: Off

7–52

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

Figura 7–9. Plantilla

180 10

Unit: mm

160

30

5

Tarjeta de Circuito Impreso 150

90

Cable

Montaje de componentes s

Cable 50 o menos

7–53

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Figura 7–10. Ubicación de Montaje 160 4–M4 Unit: mm

90

Conexiones para la Interfase de I/O Link Un ejemplo de diagrama de conexión se muestra en la Figura 7–11.

7–54

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

Figura 7–11. Diagrama de Conexión Alimentación AC

Alimentación AC

Aliment. Externa (+24 V)

Aliment. Externa (+24 V)

I/O Link maestro

I/O Link maestro

JD1A

JD1A Adaptador Optico de I/O Link CP(*) Interface Eléctrica

CP(*) Interface Optica

JD1B(*)

COPB(*)

JD1A(*)

COPA(*)

Unidad de Conexión FANUC I/O Link (Para Interface electrical–optical)

(*)

1 o 2 (No. de Canal)

Cable de señal (Eléctrica) Adicionalmente el chasis de la Unidad de Conexión FANUC I/O Link debe aterrizarse

Cable de señal (Optica) Cable de Alimentación

[Nombre de los conectores de la Unidad de Conexiones de I/O Link] Electrica–Optica

Electrica–Electrica

Optica–Optica

Nombre del Conector Interface I/O Link

Nombre del Conector Interface I/O Link

Canal 2

Canal 1

Canal 2

Canal 1

Canal 2

JD1A1

COPA2

JD1A1

JD1A2

COPA1

COPA2

JD1B1

COPB2

JD1B1

JD1B2

COPB1

COPB2

CP1

CP2

CP1

CP2

CP1

CP2

Nombre del Conector Interface I/O Link Canal 1

Los conectores de cable de señal eléctrica se muestran en la Figura 7–12.

7–55

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Figura 7–12. Conectores del Cable de Señales Eléctricas JD1A1/JD1A2

JD1B1/JD1B2

11

0V

1

12

0V

2

13

0V

3

14

0V

4

15

0V

16

0V

17 18

–

19 20

11

0V

1

12

0V

2

13

0V

3

14

0V

4

5

15

0V

5

6

16

0V

6

7

17

8

18

9 –

RXB RXB TXB TXB

–

20

Esta Unidad (JD1A1/JD1A2)

RXA TXA TXA

7 –

19

10

RXA

8 9

–

–

10

Otro Dispositivo (JD1B) o

Otro Dispositivo (JD1A)

RXB RXB TXB TXB * 0V 0V 0V 0V 0V 0V

Esta Unidad (JD1B1/JD1B2)

(03) (04) (01) (02) (09) (18) (20) (11) (12) (13) (14) (15) (16)

(01) (02) (03) (04) (09) (18) (20) (11) (12) (13) (14) (15) (16)

TXA TXA RXA RXA

0V 0V 0V 0V 0V 0V

Indica Par Trenzado Un adaptador I/O Link Optico no puede conectarse porque la interfaz eléctrica para esta unidad no puede proveer +5V. Para usar una interface Optica prepare la unidad apropiada. Estos cables pueden ser por tanto omitidos

Blindaje Contorno Aterrizado (El blindaje debe aterrizarce en cualquier extremo del cable)

7–56

Especificación del conector del lado del cable

:

PCR–E20FA (Manufacturado por by Honda Tsushin)

Especicicación del Cable Longitud del Cable

:

A66L–0001–0284#10P o Equivalente

:

10 m (máximo)

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

Las especificaciones (ópticas) de cable de señal son como sigue:

• Especificación de cable óptico: A66L-6001-0009#XXXX (donde XXXX es una especificación de longitud de cable) Ejemplos de especificación de cable: — 10 m - L10R03 — 100 m - L100R3

• Longitud de cable: 200 mts (máximo) El conector de cable de suministro de energía se muestra en la Figura 7–13 y sus especificaciones siguen. Figura 7–13. Conector del Cable de Fuente de Alimentación

CP1/CP2 conector 1

2

3

Y

+24V

0V

(Entrada)

X

+24V

0V

(Salida)

• 24 VDC es alimentada vía un conector Y. La fuente de poder proporcionada tiene capacidad suficiente, para proveer energía a otro dispositivo con el lado X como salida.

• La energía debe suministrarse a ambos CP1 y CP2. • Especificación del conector del lado del cable • Conector Y: A63L-0001-0460#3LKY (AMP Japan, 2-178288-3) Conector X: A63L-0001-0460#3LKX (AMP Japan, 1-178288-3) Contacto: A63L-0001-0456#BS (AMP Japan, 175218-5)

7–57

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Información para ordenar: Y + 3 contactos: A02B-0120-K323X + 3 contactos: A02B-0120-K324

• Material del cable: Cable eléctrico de vinil aislado AWG20-16 • Longitud del cable: Determine la longitud del cable de forma que el voltaje aplicado en el lado del receptor cumpla con los requerimientos, porque el voltaje puede fluctuar y caer como resultado de la resistencia del cable conductor. Para el aterrizaje de la cubierta, aterrícela usando un cable que tenga una sección transversal de por lo menos 5.5 m2 (clase 3 o más alta). Se proporciona una terminal de aterrizaje de M4.

7.7.9 Configuración del Número de Puertos Utilice el Procedimiento 7-8 para fijar el número de los puertos que desea utilizar. Procedimiento 7-8 Configuración del Número de Puertos Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione I/O Link. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Link Device

1 2 3 4

Device Name PrcI/O AA [ Model B [ Model A [ Model A [

Comment

RackSlot ] 0 1 ] 1 0 ] 2 0 ] 3 0

5. Mueva el cursor hacia la línea de 90-30 PLC, I/O Connect, JEMA PC, R-J Mate, R-J3 Mate o Desconocido en la pantalla de dispositivo E/S Link. 6. Presione F3, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Link Device 90-30 PLC

Rack 1

Port Name 1 Digital Input 2 Digital Output

Slot 1 Points 0 0

7. Escriba el número de los puertos que se necesitan para su dispositivo y presione ENTER.

7–58

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

Precaución CLR_ASG borra las asignaciones de todos los puertos en todas las unidades, incluyendo la E/S de proceso, el modelo A, el modelo B y los dispositivos PLC. La próxima vez que se conecte el controlador, se darán asignaciones por default a los puertos para estos dispositivos. 8. Si desea borrar todas las asignaciones, a. Presione F5, CLR_ASG. El siguiente mensaje se despliega. Clear all assignments?

b. Presione la tecla correcta:

• Presione F4, YES para borrar todas las asignaciones E/S. • Presione F5, NO para no borrar todas las asignaciones E/S. 9. Para salvar los parámetros de E/S: : Nota Si salva DIOCFGSV.IO desde un menú E/S del modelo A o desde el menú FILE [BACKUP], también debe salvar los datos de Configuración E/S del Modelo B y los comentarios. a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Selecionet Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Presione MENUS. i. Seleccione I/O. j. Presione FCTN. k. Seleccione SAVE. El archivo se salvará en el archivo DIOCFGSV.IO en el dispositivo por default. 10. Después de que configure la información detallada, debe APAGAR el controlador. Después ENCENDERLO otra vez para que la información nueva se lleve a cabo.

7–59

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

7.8 I/O INTERCONNECT SETUP La característica de I/O InterConnect le permite dar salida a los estados de la entrada digital de robot (RI), de la entrada digital (DI), del Panel de Operador Estándar (SI) y las señales de Paro de Emergencia (ES) hacia las señales de salida digital (DO) y las señales de salida digital de robot (RO) para notificar los dispositivos externos de los estados de entrada de las señales. Con I/O InterConnect, puede hacer lo siguiente:

• Desviar el estado de una señal RI hacia una señal DO RI[m] -> DO[n], donde — m: RI número de señal — n: 1-32766

• Desviar el estado de una señal DI hacia una señal RO DI[i] -> RO[j], donde — i: 1-32766 — – j: RO número de señal

• Desviar el estado de una señal DI hacia una señal DO DI[k] -> DO[l], donde — k: 1-32766 — l: 1-32766

• Desviar el estado de una señal SI hacia una señal DO SI[q] -> DO[r], donde — q: SI número de señal — r: 1-32766

• Desviar el estado de una señal de paro de emergencia (ES) hacia una señal DO ES -> DO[t], donde — ES: señal de paro de emergencia — t: 1-32766 Utilice la pantalla I/O InterConnect para conectar las señales y activar y desactivar las conexiones. Por ejemplo, cuando se fija "ENABLE DI[2]->RO[3]", el estado de DI[2] es salida hacia RO[3]. Nota Los cambios de I/O InterConnection se llevan a cabo inmediatamente. NO es necesario apagar y después encender el controlador para que estos cambios se lleven a cabo.

7–60

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

Restricciones Tiene las siguientes restricciones cuando utiliza I/O InterConnect:

• Cuando se enciende la reorientación de DI[i] a DO[j], se produce periódicamente la salida de DI[i] para DO[j]. En este caso, si se cambia DO[j], será sobreescrito.

• La reorientación de cada señal solamente puede activarse o desactivarse desde la página relevante de la pantalla I/O InterConnect.

• Si dos o más señales de entrada son reorientadas hacia una señal de salida, el estado de cada señal de entrada se reorienta hacia la señal de salida. 1 ENABLE 2 ENABLE

RI[ RI[

1] -> DO[ 2] -> DO[

1] 1]

Por ejemplo, si las señales se reorientan como arriba, la salida de DO[1] será incierta cuando se pone RI[1] y se apaga RI[2] (realmente, DO[1] se enciende y apaga reiteradamente).

• Puede configurar el número de entradas conectadas a las salidas utilizando la pantalla de Configuración de Límites de Programa del Arranque Controlado. Véase el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Installation Manual para más información.. La Tabla 7–24 lista y describe cada elemento en el menú I/O InterConnect. Las pantallas I/O InterConnect se muestran en el Procedimiento 7-9. Tabla 7–24. Elementos de la Pantalla I/O InterConnect ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

No.

Este elemento despliega el número de línea del Interconnect. La tecla ITEM puede utilizarse para seleccionar una línea particular.

Enb/Disabl

Este elemento especifica si se vuelve a dirigir o no la señal. Si se pone la señal ENABLE se volverá a dirigir. Si se pone DISABLED, la señal no se volverá a dirigir. Si el número de señal de DO o de DI es 0, entonces la señal no se volverá a dirigir.

Input

Este elemento despliega la señal RI, DI, SI o ES que se volverá a dirigir. Los números de señal RI, SI y ES no se pueden modificar.

Output

Este elemento despliega la señal RO o DO que recibirá el estado para esta señal de entrada. El número de señal RO no se puede modificar.

Utilice el Procedimiento 7-9 para utilizar I/O InterConnect.

7–61

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

Procedimiento 7-9 Configuración del I/O InterConnect Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Interconnect. Verá una pantalla parecida a la siguiente. INTERCONNECT No. 1 2 3 4 5 6 7 8

Enb/Disabl INPUT ENABLE RI[ 1] DISABLE RI[ 2] DISABLE RI[ 3] DISABLE RI[ 4] DISABLE RI[ 5] DISABLE RI[ 6] DISABLE RI[ 7] DISABLE RI[ 8]

-> -> -> -> -> -> -> ->

OUTPUT DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0]

5. Presione F3, [SELECT]. If RI -> DO que había sido seleccionado previamente, verá una pantalla parecida a la siguiente. INTERCONNECT No. 1 2 3 4 5 6 7 8

Enb/Disabl INPUT OUTPUT DISABLE RI[ 1] -> DO[ 0] DISABLE RI[ 2] -> DO[ 0] DISABLE RI[ 3] -> DO[ 0] DISABL__________________O [ 0] DISABL| 1 RI-> DO |O [ 0] DISABL| 2 DI-> RO |O [ 0] DISABL| 3 DI-> DO |O [ 0] DISABL| 4 SI-> DO |O [ 0] | 5 ES-> DO | -----+ +----[ TYPE ] |SELECT| ENABLE DISABLE

6. Seleccione la clase de reorientación que desea:

• Para reorientar RI hacia DO, seleccione 1, RI->DO. • Para reorientar DI hacia RO, seleccione 2, DI->RO. • Para reorientar DI hacia DO, seleccione 3, DI->DO. • Para reorientar SI hacia DO, seleccione 4, SI->DO.

7–62

MAROIPN6208021S REV A

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

• Para reorientar ES hacia DO, seleccione 5, ES->DO. Nota No pueden cambiarse los números de señal RI, RO, SI, y ES. Si selecciona RI -> DO, verá una pantalla parecida a la siguiente. INTERCONNECT No. 1 2 3 4 5 6 7 8

Enb/Disabl INPUT DISABLE RI[ 1] DISABLE RI[ 2] DISABLE RI[ 3] DISABLE RI[ 4] DISABLE RI[ 5] DISABLE RI[ 6] DISABLE RI[ 7] DISABLE RI[ 8]

-> -> -> -> -> -> -> ->

OUTPUT DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0]

Si selecciona DI -> RO, verá una pantalla parecida a la siguiente. INTERCONNECT No. 1 2 3 4 5 6 7 8

Enb/Disabl ENABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE

DI[ DI[ DI[ DI[ DI[ DI[ DI[ DI[

INPUT 0] 0] 0] 0] 0] 0] 0] 0]

-> -> -> -> -> -> -> ->

OUTPUT RO[ 1] RO[ 2] RO[ 3] RO[ 4] RO[ 5] RO[ 6] RO[ 7] RO[ 8]

Si selecciona DI -> DO, verá una pantalla parecida a la siguiente. INTERCONNECT No. 1 2 3 4 5 6

Enb/Disabl ENABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE

INPUT DI[ 0] DI[ 0] DI[ 0] DI[ 0] DI[ 0] DI[ 0]

32

DISABLE

DI[

-> -> -> -> -> ->

0] ->

OUTPUT DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0]

DO[

0]

Si selecciona SI -> DO, verá una pantalla parecida a la siguiente.

7–63

7. CONFIGURACIÓN DE ENTRADA/SALIDA (E/S)

MAROIPN6208021S REV A

INTERCONNECT No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Enb/Disabl ENABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE DISABLE

INPUT SI[ SI[ SI[ SI[ SI[ SI[ SI[ SI[ SI[ SI[

16

DISABLE

SI[

0] 1] 2] 3] 4] 5] 6] 7] 8] 9]

-> -> -> -> -> -> -> -> -> ->

16] ->

OUTPUT DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[

-> -> -> -> -> -> -> -> -> -> ->

OUTPUT DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0] DO[ 0]

hasta que se visualice F5, [EDCMD]. c. Presione F5, [EDCMD]. d. Seleccione Delete. e. Para suprimir una extensión de líneas, mueva el cursor hacia las líneas seleccionadas para suprimirse. El número de línea de cada línea para suprimirse estará realzada mientras mueve el cursor.

8–42

MAROIPN6208021S REV A

8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

f. Borre la línea o las líneas:

• Si no desea suprimir la(s) línea(s) seleccionada(s), presione F5, NO. • Para suprimir la(s) línea(s) seleccionada(s) presione F4, YES. Nota Puede copiar instrucciones de un programa y añadirlas dentro de ese programa o dentro de otro programa. 6. Para copiar y agregar instrucciones: a. Presione NEXT, > hasta que se visualice F5, [EDCMD]. b. Presione F5, [EDCMD]. c. Seleccione Copy. d. Mueva el cursor hacia la primera línea que se copiará. e. Presione F2, COPY. f. Mueva el cursor para seleccionar la extensión de líneas que se copiarán. El número de línea de cada línea a copiar estará resaltado mientras mueve el cursor. g. Presione F2, COPY, otra vez. h. Decida dónde desea agregar las líneas. Mueva el cursor hacia la línea después de ese punto. El cursor debe estar en el número de línea. . i. Presione F5, PASTE. j. Presione la tecla de función que corresponde a la manera en que desea agregar las líneas copiadas (vea la Tabla 8–1 para detalles y ejemplos de cada método para agregar). k. Repita los pasos Paso 6i y Paso 6j para agregar el mismo grupo de instrucciones tantas veces como desee. Nota Cuando utilice RM-POS-ID y RM-POS, las instrucciones de movimiento que contienen las siguientes opciones de movimiento solamente se copian en orden inverso y hacen que se despliegue una advertencia:

• Application commands • SKIP • INC (incremental motion) • Continuous turn • TIME BEFORE/AFTER l. Cuando termine de copiar y agregar instrucciones, presione PREV. 7. Para encontrar instrucciones: a. Mueva el cursor hacia el número de línea de cualquier instrucción.

8–43

8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

MAROIPN6208021S REV A

b. Presione NEXT, >, hasta que se visualice F5, [EDCMD]. c. Presione F5, [EDCMD]. d. Seleccione Find. e. Seleccione la clase de instrucción para encontrar. f. Cuando se le pida, registre la información necesaria. El sistema busca hacia delante de la posición actual del cursor el elemento que se quiere. Si encuentra una instancia del elemento, lo realza sobre la pantalla. g. Para encontrar la siguiente instancia del elemento, presione F4, NEXT. h. Cuando termine de encontrar elementos, presione F5, EXIT. i. Si presionó F5, EXIT, presione PREV. No necesita presionar PREV si presionó F4, NEXT, hasta que todas las instancias se hayan encontrado. Nota En ArcTool y HandlingTool, no puede utilizar la orden Find para localizar instrucciones track/offset o instrucciones sensibles al toque. 8. Para reemplazar instrucciones: a. Mueva el cursor hacia el número de línea de cualquier instrucción. b. Presione NEXT, > hasta que F5, [EDCMD], se visualice. c. Presione F5, [EDCMD]. d. Seleccione Replace. e. Seleccione la instrucción que desea reemplazar de la lista de instrucciones. Siga la información en la pantalla para especificar la instrucción. El sistema encuentra la primera instancia de la instrucción existente y la realza. f. Seleccione el elemento reemplazado e ingrese la información necesaria. g. Decida cómo reemplazar la instrucción:

• Para reemplazar la instrucción existente con una instrucción nueva en todas las instancias, presione F2, ALL. El sistema le avisará para confirmar que desea reemplazar todas las instancias de la instrucción.

• Para reemplazar la instrucción existente con la nueva instrucción, presione F3, YES. El sistema le avisará para buscar la siguiente.

• ignorar esta instancia y encontrar la siguiente, presione F4, NEXT, y el sistema encontrará la siguiente instancia, si existe una.

• Para detener la operación de cancelación y reemplazo, presione F5, EXIT.

8–44

MAROIPN6208021S REV A

8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

Precaución En ArcTool y HandlingTool, no puede utilizar el comando Replace para reemplazar una instrucción de movimiento con una instrucción Touch Sense o Track/Offset. Hacerlo causa un error de falla en la escritura de la memoria. Si desea reemplazar la instrucción de movimiento, primero borre la instrucción de movimiento y después inserte la instrucción touch sense o seguimiento. 9. Si está corriendo PaintTool, realice los siguientes pasos. De lo contrario, sáltese hasta el paso Paso 10. a. Para determinar el Estado de Instrucción de Pintura, mueva el cursor hacia el número de línea de cualquier instrucción. b. Presione NEXT, >, hasta que F2, STAT, se visualice. c. Presione F2, STAT. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de estado de pintura cuando el cursor está en una instrucción en el programa que está después de una instrucción GUN=ON, y una instrucción electroestática. Paint Status 1 Gun=ON 5 2 6 3 ElectroStat[4] 7 4 8 PROC742 5:L P[ 6] CNT100 GUN=ON 6:L P[ 7] CNT100 7:L P[ 8] CNT100 8:L P[ 9] CNT100 9:L ElectroStat[4] 10:L P[10] CNT100

10. Para volver a numerar las posiciones: a. Mueva el cursor hacia el número de línea de cualquier instrucción. b. Presione NEXT, >, hasta que F5, [EDCMD], se visualice. c. Presione F5, [EDCMD]. d. Seleccione Renumber. e. Vuelva a numerar las posiciones:

• Si no desea volver a numerar las posiciones presione F5, NO. • Para volver a numerar posiciones presione F4, YES. 11. Para deshacer una operación: a. Presione NEXT, > hasta que F5, [EDCMD], se visualice.

8–45

8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

MAROIPN6208021S REV A

b. Presione F5, [EDCMD]. c. Seleccione Undo. d. Deshaga la operación. La operación recuperada se visualiza.

• Si no desea deshacer la operación, presione F5, NO. • Para deshacer la operación, presione F4, YES. e. Para cancelas la operación deshecha, presione F5, [EDCMD], después presione Undo. Presione F4, YES, para rehacer la operación. Advertencia Si ha utilizado Undo, debe probar de principio a fin el programa modificado a una velocidad de movimiento baja antes de permitir que se ejecute continuamente. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Vea el Capítulo 10 PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN para más información sobre probar un programa. 12. ra desplegar comentarios en la pantalla de programa del Teach Pendant, vea la siguiente pantalla para un ejemplo. PNS0001 1: 2: [END]

R[2:COUNTER1]=DI[3:HAND1] DO[1:HAND1ACK]=ON

a. Presione F5, [EDCMD]. PNS0001 1: 2: [END]

1/3 R[2:COUNTER1]=DI[3:HAND1] DO[1:HAND1ACK]=ON +----------------+ | 1 Insert | | 2 Delete | | 3 Copy | | 4 Find | | 5 Replace | | 6 Renumber | | 7 Comment | | 8 Undo | +---------+ |

b. Si selecciona Comment, los comentarios se apagarán.

8–46

MAROIPN6208021S REV A

8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

PNS0001 1/3 1: 2: [END]

R[2]=DI[3] DO[1]=ON

c. Presione F5, [EDCMD], otra vez. Si selecciona Comment, los comentarios se encenderán. PNS0001 1/3 1: 2: [END]

R[2:COUNTER1]=DI[3:HAND1] DO[1:HAND1ACK]=ON

13. Cuando termine, ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en OFF y suelte el interruptor DEADMAN. Nota Para probar el programa, vea el Capítulo 10 PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN.

8.3.5 Configurar las Posiciones Predefinidas y Utilizarlas en un Programa Configurar posiciones predefinidas, tales como Home, Gun Clean In/Out implica escribir un programa que contiene instrucciones de movimiento que se mueven a la posición predefinida. Los nombres de programa para Home, Repair y Gun Clean In/Out están predefinidos. Utilizar posiciones predefinidas en un programa implica agregar instrucciones CALL PROGRAM que llaman al programa en el cual se configura la posición predefinida. El Procedimiento 8-3 describe cómo se configura las posiciones predefinidas. Procedimiento 8-4 describe cómo utilizar las posiciones predefinidas en un programa. Procedimiento 8-3 Configurar las Posiciones Predefinidas Condiciones

• Todo el personal y equipo innecesario se quedan fuera de la celda de trabajo. Pasos 1. Presione SELECT. 2. Seleccione el nombre del programa predefinido que desea utilizar. Por ejemplo, si desea construir el programa para la posición de casa, seleccione el nombre de programa HOME.PR. 3. Para desplegar información de encabezado de programa, presione F2, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

8–47

8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

MAROIPN6208021S REV A

Program Detail Creation date: Modification Date: Copy source: [ Positions: 10 Size 1 2 3 4 5 6

Program Name Sub Type: Comment: Group Mask: Write protect: Ignore Pause:

1/6 01-Jan-xxxx 01-Jan-xxxx ] 17 Byte

[ [PROCESS [ [1,*,*,*,* [ON [OFF

HOME] ] ] ] ] ]

4. Agregue instrucciones de movimiento al programa para mover el robot a la posición deseada. Mantenga la velocidad de movimiento baja para asegurar la seguridad del personal y del equipo cada vez que la posición es alcanzada. Procedimiento 8-4 Utilizar las Posiciones Predefinidas en un Programa Condiciones

• La posición predefinida se ha configurado. (Vea el Procedimiento 8-3.) Pasos 1. Presiona SELECT. 2. Seleccione el programa en el cual desea utilizar la posición predefinida y presione ENTER. 3. Posicione el cursor en la línea antes de la cual desea mover la posición predefinida. 4. Inserte una línea para la instrucción. (Vea la Sección 8.3.4.) 5. Presione NEXT hasta que se visualice F1, [INST]. 6. Presione F1, [INST]. 7. Seleccione CALL. 8. Seleccione CALL program. 9. Seleccione el programa para la posición predefinida que desea utilizar:

• Para la posición Home, seleccione HOME. • Para la posición Bypass, seleccione BYPASS. • Para la posición Clean_In, seleccione CLNIN. • Para la posición Clean_Out, seleccione CLNOUT. • Para la posición Purge, seleccione PURGE. • Para la Primera Posición Especial, seleccione SPECIAL1.

8–48

MAROIPN6208021S REV A

8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

• Para la Segunda Posición Especial, seleccione SPECIAL2.

8.3.6 Creación de un Programa Macro Para crear un programa Macro, debe crear un programa Macro sub tipo e incluir las instrucciones apropiadas. Utilice Procedimiento 8-5 para crear un programa Macro. Procedimiento 8-5 Creación de un Programa Macro Condiciones

• Todo el personal y equipo innecesario se quedan fuera de la celda de trabajo. Pasos 1. Genere un programa, utilizando el sub tipo Macro Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Program Detail Creation date: Modification Date: Copy source: Positions: FALSE 1 2 3 4 5 6

Program Name Sub Type: Comment: Group Mask: Write protect: Ignore Pause:

[ Size

1/6 01-Jan-xxxx 01-Jan-xxxx ] 17 Byte

[ PROG742] [Macro ] [ ] [1,*,*,*,* ] [ON ] [OFF ]

2. Agregue las instrucciones que desea incluir en el programa Macro. Nota Para ejecutar el programa Macro, vea el Capítulo 6 CONFIGURACIÓN GENERAL.

8.4 MODIFICAR UN PROGRAMA EN EL BACKGROUND (EDITAR EN EL BACKGROUND) 8.4.1 Introducción La edición Background se utiliza para modificar un programa cuando el Teach Pendant está apagado. También se puede utilizar esto para editar un programa mientras otro programa está funcionando. No

8–49

8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

MAROIPN6208021S REV A

tiene que detener el robot para modificar o verificar otro programa. Esta opción puede mejorar la eficacia de producción y mantenimiento. Para modificar un programa el Background mientras el Teach Pendant está apagado, la variable de sistema $BACKGROUND debe ser TRUE. Si $BACKGROUND es FALSE, el Teach Pendant debe permanecer encendido durante la programación. Para más información sobre la variable del sistema, vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Reference Manual. Advertencia Si el Teach Pendant está apagado, asegúrese de estar a una distancia segura (afuera de la celda de trabajo del robot) cuando edita un programa mientras otro programa se está ejecutando. El Teach Pendant no tiene el control del robot durante este tiempo. De lo contrario, el robot podría lesionar al personal o dañar el equipo. Durante la edición de Background, puede:

• Crear y borrar programas. • Agregar nuevas instrucciones de programa. • Agregar nuevas instrucciones de movimiento. La posición grabada será la posición actual del robot. — Si el robot está ejecutando actualmente una instrucción de movimiento en otro programa, la posición del robot en el momento que usted agrega la instrucción de movimiento será la posición grabada. — Si el robot no está ejecutando una instrucción de movimiento en otro programa, la posición actual del robot será la posición grabada.

• Modificar instrucciones de programa existentes. Durante la edición de Background, no puede mover el robot. No puede mover el robot a menos que el Teach Pendant esté habilitado. Si agrega instrucciones de movimiento durante la edición de programa Background, debe recordad corregir las posiciones utilizando TOUCHUP en el Foreground, antes de que ejecute el programa. Para más información acerca de las variables de sistema relacionadas a la edición Background, vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Reference Manual . Utilice el Procedimiento 8-6 para modificar un programa en el Background.

8–50

MAROIPN6208021S REV A

8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

Precaución No puede editar Macros de sistema en el Foreground o el Background. Si intenta hacerlo, no podrá guardar sus cambios.

8.4.2 Proceso de Edición en Background LaFigura 8–8 y la Figura 8–9 muestran cómo fluye el proceso de Edición Background.

8–51

8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

MAROIPN6208021S REV A

Figura 8–8. Proceso de Edición en Background AAA Select 1 –BCKEDT– 2 AAA 3 BBB

PAUSED

[ [ [

] ] ]

Is Background edit already in progress for a program?

YES

NO AAA Select

PAUSED

1 AAA [ 2 BBB [ Select a program for the BACKGROUND EDIT

] ]

When you finish editing Do NOT forget to declare End_edit in [EDCMD] OK

YES

TP enabled?

Is a program selected?

NO

no(disabled)

yes(enabled) TP enabled?

yes(enabled)

–BCKEDT– ABORTED BBB

1: 2: 3:

Enable TP Disable TP

BBB

1: 2: 3:

no(disabled)

AAA BBB

1: 2: 3:

8–52

Enable TP

PAUSED

EDIT key

AAA AAA

PAUSED

Enable TP Disable TP

1: 2: 3:

AAA AAA 1: 2: 3:

PAUSED

MAROIPN6208021S REV A

8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

Figura 8–9. Background Edit Process (Continued) End Background Editing

AAA PAUSED BBB

1: 2: 1 Insert 2 Delete : 7 End_edit EDCMD

Select End–edit Do you want the modifications which have been edited in the BACKGROUND to be implemented? YES NO

NO

YES What is original program state?

Running/ Paused

Aborted

Do you want to discard the modifications?

You could not implement the modifications because the program was executing or pausing OK

YES

NO

NO

YES AAA Select

PAUSED

1 –BCKEDT– 2 AAA 3 BBB

[ [ [

] ] ]

Background Editing Ended

END

8.4.3 Editando el Background Utilizando el iPendant Cuando utilice la edición Background en el iPendant, debe recordar las siguientes indicaciones:

• Existe un amplio sistema de programa —BCKEDT -.

8–53

8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

MAROIPN6208021S REV A

• Seleccionando —BCKEDT- de la ventana derecha ocasionará que el editor del Teach Pendant se ejecute en el modo Background en ventana derecha.

• Es posible y útil editar en el foreground en la ventana izquierda y editar en el background en la ventana derecha.

• No puede editar Background en ambas o en todas las tres ventanas. • Si estuviera editando Background cuando el controlador está apagado, estará editando Background cuando el controlador esté encendido otra vez. Esta funcionabilidad es diferente al monocromo del Teach Pendant.

8.4.4 Modificando un Programa en el Background Procedimiento 8-6 Modificando un Programa en el Background Condiciones

• Todo el personal y equipo innecesario se quedan fuera de la celda de trabajo. • El programa se ha creado y todos los detalles de información se han puesto correctamente. (Sección 8.3.2 )

• Asegúrese de que la variable de sistema $BACKGROUND esté puesta en TRUE. Pasos 1. Inhabilite el Teach Pendant. Nota Si el Teach Pendant está habilitado cuando ejecute este procedimiento, el programa que seleccione para edición de Background se ejecutará. 2. Presione SELECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select No. 1 2 3 4

287746 Bytes free Program name -BCKEDT[ COND [ MAIN [ MSG [

1/3 Comment ] ] ] ]

3. Seleccione el programa especial utilizado para la edición Background. El nombre de este programa es –BCKEDT-.

• Si un programa está corriendo actualmente en el Background, automáticamente se le regresará a la sesión de edición Background. Vaya al paso Paso 7.

8–54

MAROIPN6208021S REV A

8. PLANEAR Y CREAR UN PROGRAMA

• Si un programa ya no está corriendo en el Background, debe seleccionar un programa para editar en el Background. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select 287746 Bytes free No. Program name Comment 1 COND [ 2 MAIN [ 3 MSG [

1/3 ] ] ]

Select a program for the BACKGROUND EDIT.

Si está corriendo PaintTool, verá una pantalla parecida a la siguiente. Select 287746 Bytes free 1/3 No. Program name Comment 1 BYPASS PR [To bypass ] 2 CLNIN PR [To cleaner ] 3 CLNOUT PR [From cleaner

]

Select a program for the BACKGROUND EDIT.

4. Mueva el cursor hacia el nombre del programa que desea editar. 5. Presione ENTER. 6. Verá un mensaje de confirmación. Presione ENTER. hasta que F5, [EDCMD] se visualice. b. Presione F5, [EDCMD]. c. Seleccione End_edit. 10. Guarde los cambios.

• Si desea guardar los cambios que hizo, mueva el cursor hacia YES y presione ENTER. Regresará a la pantalla program SELECT y 10)

Asegúrese de que los Tipos de Datos son Iguales El tipo de parámetro en AR[ ] debe coincidir con el tipo de datos en el sub-programa o instrucción Macro.

9–125

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

MAROIPN6208021S REV A

La compatibilidad de tipos de datos entre los parámetros utilizados en el programa principal y el sub-programa no se verifica hasta que el programa principal se ejecuta. Si el tipo de dato especificado en el programa principal no coincide como el Argument Register se utiliza en el sub-program, sucederá un error. En el ejemplo mostrado en la Figura 9–102 , si el dato String se guarda en AR[3] como definido en el programa principal, cuando la instrucción R[3] = AR[2] se ejecuta en el sub-programa, sucede una alarma. Figura 9–102. Asegúrese de que los Tipos de Datos son Iguales PROC_1.TP INCORRECT MAIN.TP

R[3] = AR[2]

CALL PROC_1(1.0, ’test’)

AR[1]

A register can contain only a numeric value, not a string

AR[2] string type parameter

CORRECT

R[3] = AR[1]

Defina Todos los Elementos Requeridos de los Parámetros que Agregó Debe definir todos los elementos requeridos de un parámetro que agrega a una instrucción en el programa principal. Los registros y los Argument Registers requieren de números de índice. Constants y Strings requieren los valores. En los ejemplos mostrados en la Figura 9–103 , el parámetro constante no ha sido especificado y el índice de registro no se ha definido. Cuando el sub-program se ejecute, sucederá un error. Figura 9–103. Defina Todos los Elementos del Parámetro

MAIN.TP

CALL PROC_1( Constant ) CALL PROC_2( R[...] )

9–126

this value has not been specified this index has not been defined

MAROIPN6208021S REV A

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

En un Sub-Programa, Utilice los Parámetros Definidos en el Programa Principal Argument Registers utilizados en un sub-programa deben ser definidos en el programa principal correspondiente. En el ejemplo mostrado en la Figura 9–104 , el programa MAIN establece sólo un parámetro, pero el sub-programa PROC_1 utiliza un segundo parámetro (AR[2]). El sub-programa no puede utilizar un parámetro que no ha sido definido. Cuando esa instrucción se ejecute, sucederá un error. Figura 9–104. Utilice los Parámetros Definidos en el Programa Principal PROC_1.TP

R[3] = AR[2] INCORRECT MAIN.TP Only one parameter, AR[1], was defined in the main program. It is incorrect to use AR[2].

CALL PROC_1(1.0)

AR[1] CORRECT

R[3] = AR[1]

En un Programa Principal, Puede Definir los Parámetros que No se Utilizan en el Sub-Program Los parámetros pueden definirse en el programa principal que no son utilizados en el sub-programa. Puede utilizar esta característica para pasar parámetros opcionales. El sub-program puede proporcionar ramificaciones que procesen un parámetro sólo si éste existe. Ejecute los Sub-Programs o los Programas Macro sólo desde los Programas Principales Los sub-programas o programas MACRO que utilizan Argument Registers pueden ejecutarse sólo desde los programas principales correspondientes. No puede ejecutar un sub-programa que utiliza valores AR[ ] a menos que el sub-programa sea llamado desde un programa principal. El programa principal suministra los valores de los parámetros utilizados en el sub-programa. Si ejecuta el sub-programa independientemente del programa principal, los parámetros no tendrán ningún valor, y el siguiente error se visualizará: "INTP-288 Parameter does not exist". Por lo tanto, el sub-programa que utiliza los parámetros no puede ejecutarse.

9–127

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

MAROIPN6208021S REV A

9.16.6 Incluyendo Parámetros en una Llamada de Programa e Instrucciones Macro Utilice el Procedimiento 9-2 incluir los parámetros en una llamada de programa y las instrucciones MACRO. Procedimiento 9-2 Incluyendo Parámetros en una Llamada de Programa e Instrucciones MACRO Condiciones

• Haber creado un programa de Teach Pendant. • Este programa no es un programa de proceso. Pasos 1. Seleccione el programa que desea editar. 2. Presione ENTER. 3. Inserte una llamada a programa o una instrucción MACRO. 4. Para agregar un parámetro a una instrucción que no tiene parámetros, a. Move the cursor to the program call or MACRO program instruction to which you want to add parameters. b. Presione la tecla de flecha a la derecha para mover el cursor hacia el final de la instrucción como se muestra en la siguiente pantalla. 5: CALL PROC_1

c. Presione F4, [CHOICE]. 1: 2: 3: 4:

R[ ] Constant String AR[ ]

5: 6: 7: 8:

d. Seleccione la clase de parámetro que desea insertar.

• Para insertar un parámetro Constant, vaya al paso Paso 9. • Para insertar un parámetro String, vaya al paso Paso 10. • Para insertar un parámetro Argument Register (AR[ ]), vaya al paso Paso 11.

9–128

MAROIPN6208021S REV A

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

• Para insertar un parámetro Register (R[ ]), vaya al paso Paso 7.

5. Para insertar un parámetro en una instrucción que tiene otros parámetros, a. Mueva el cursor hacia la llamada de programa o la instrucción de programa MACRO en la cual desea insertar un parámetro. b. Mueva el cursor a la derecha de donde desea insertar el parámetro. Vea la Figura 9–105. Figura 9–105. Posición del Cursor para Insertar Parámetros Original Instruction

Cursor Position for Insert

Resulting Instruction

... 5: CALL PROC_1( 1 ) ...

... 5: CALL PROC_1( 1 )) ...

... 5: CALL PROC_1( 1, 2 ) ...

... 5: CALL PROC_1( 1, 2 ) ...

... 5: CALL PROC_1( 1, 2 ) ...

... 5: CALL PROC_1( 1, R[3], R[3] 2 ) ...

c. Presione F4, [CHOICE]. 1: 2: 3: 4:

R[ ] Constant String AR[ ]

5: 6: 7: 8:

d. Si está insertando un parámetro entre parámetros existentes, seleccione . De lo contrario, continúe en el paso Paso 5 Paso 5e. e. Seleccione la clase de parámetro que desea insertar:

• Para insertar un parámetro Constant, vaya al paso Paso 9. • Para insertar un parámetro String, vaya al paso Paso 10. • Para insertar un parámetro Argument Register (AR[ ]), vaya al paso Paso 11. • Para insertar un parámetro Register (R[ ]), vaya al paso Paso 7.

9–129

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

MAROIPN6208021S REV A

6. Para borrar un parámetro, a. Mueva el cursor hacia la llamada de programa o a la instrucción de programa MACRO en la cual desea borrar un parámetro. b. Mueva el cursor hacia el parámetro que desea borrar. c. Presione F4, [CHOICE]. 1: 2: 3: 4:

R[ ] Constant String AR[ ]

5: 6: 7: 8:

d. Seleccione . Nota Si ningún parámetro se establece para la instrucción o el cursor está en “)” al final de la línea, ningún parámetro se borrará y el sub-menú se cerrará. 7. Para insertar un parámetro Register (R[ ]), a. Seleccione R[ ]. b. Escriba el índice del registro y presione ENTER. 8. Para insertar un parámetro de registro indirecto (R[AR[ ]] or R[R[ ]]), a. Seleccione R[ ]. b. Para cambiar el índice entre un R[ ] y un AR[ ], mueva el cursor hacia el registro y presione F3, INDIRECT, repetidamente. El índice cambiará de la manera siguiente: R[ R[...] ] -> R[ AR[...] ] -> R[ R[...] ] -> ... R[ R[...] ] -> R[ AR[...] ] -> R[ R[...] ] -> ...

9. Para insertar un parámetro Constant, a. Seleccione Constant. b. Escriba el valor de la constante y presione ENTER. 10. Para insertar un parámetro String, a. Seleccione String. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. MENUTEST 4/22 1: 2: 3: 4: 5: 6:

9–130

!MENUTES Clear User Page Prompt Box Msg(íNotAtPerchí) Op. Entry Menu(íChuteí)Select item

MAROIPN6208021S REV A

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

b. Seleccione la clase de String que desea. String select 1 MENUS 2 PARTS 3 TOOL 4 WORK

5 6 7 8

String select 1 GRIP 2 USER 3 PREG 4

5 6 7 8 --next page--

POS DEV PALT --next page--

• Para seleccionar un String de la lista de los Strings ya definidos, mueva el cursor hacia el String que desea y presione F5, CHANGE. Mueva el cursor hacia el grupo de Strings del cual desea seleccionar y presione ENTER. Mueva el cursor hacia el String que desea y presione ENTER. String select 1 NotAtPerch 2 IsItSafe 3 CycleInterup 4 Part Select

5 6 7 8

ErrorRecov Status1 Status2 Chute

• Para registrar un String directamente, presione F5, String, presione las teclas de función apropiadas para escribir el String, y presione ENTER.

c. Para cambiar un String después que ha registrado uno, mueva el cursor hacia el String, presione F5, CHANGE, y repita el paso Paso 10 Paso 10b. Nota Si desea cambiar las opciones de String que se visualizan, debe establecer las variables de sistema. Vea la Sección 9.16.3 para más información. 11. Para insertar un parámetro de registro de argumento AR[ ], a. Seleccione AR[ ]. b. Escriba el índice del registro de argumento y presione ENTER. 12. Para insertar un registro de argumento indirecto (AR[R[ ]] o un parámetro AR[AR[ ]]), a. Seleccione AR[ ]. b. Para cambiar entre un AR[ ] y un R[ ], mueva el cursor hacia AR[ ] y presione F3, INDIRECT, repetidamente. El índice se cambiará de la manera siguiente: AR[ R[...] ] -> AR[ AR[...] ] -> AR[ R[...] ] ->

9–131

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

MAROIPN6208021S REV A

...

Nota Para incluir un AR[ ] como un índice indirecto, mueva el cursor hacia el índice y presione F3, INDIRECT, dos veces.

9.16.7 Incluyendo Registros de Argumento en Sub-Programas Utilice el Procedimiento 9-3 para incluir los registros de argumento (AR[ ]) en un sub-programa. Procedimiento 9-3 Incluyendo Registros de Argumento en un Sub-Programa Condiciones

• Haber creado un programa de Teach Pendant que incluye una llamada de programa o una instrucción de programa Macro. Pasos 1. Seleccione el sub-programa o el programa Macro que desea editar. 2. Presione ENTER. 3. Inserte una de las clases de instrucciones que pueden contener un AR[ ]. Vea la Tabla 9–9.

9–132

MAROIPN6208021S REV A

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

Tabla 9–9. Instrucciones que pueden Utilizar AR[] Puede Utilizar un Registro de Argumento ...

Ejemplo

En el lado derecho de una instrucción de asignación

R[1] = AR[1] + R[2] + AR[4] IF R[1] = AR[1] AND R[2] = AR[4] , JMP LBL[1] GO[1] = AR[2] IF R[7] = AR[1] , JMP LBL[1] WAIT AI[1] AR[2] , JMP LBL[1] UFRAME_NUM = AR[3] UTOOL_NUM = AR[4]

Como un índice indirecto en una instrucción

R[ AR[1] ] = R[ AR[2] ] DO[ AR[1] ] = ON

Como un parámetro para una instrucción de llamada de programa

CALL SUBPRG_1( AR[5] )

Como un parámetro para una instrucción MACRO

Hand 3 Release ( AR[1] ]

4. En la instrucción que acaba de insertar, mueva el cursor hacia el elemento que desea cambiar a un AR[ ]. 5. Presione F4, [CHOICE]. 6. Seleccione AR[ ]. 7. Escriba el índice y presione ENTER. 8. Para incluir un AR[ ] como un índice indirecto, mueva el cursor hacia el índice, y presione F3, INDIRECT, dos veces.

9–133

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

MAROIPN6208021S REV A

9.17 INSTRUCCIONES DE CONTROL DE PROGRAMA 9.17.1 Introducción Las instrucciones de control de programa dirigen la ejecución de programa. Utilice éstas cuando desee áreas de su programa para poner en pausa, cancelar, reanudar un programa y tratar errores. Nota En PatintTool, las instrucciones de control de programa solamente están disponibles cuando el sub tipo se establece a None o a Macro.

9.17.2 Instrucción PAUSE Una instrucción PAUSE suspende la ejecución de programa de la manera siguiente:

• Cualquier movimiento ya comenzado, continúa hasta completarse. • Todos los cronómetros conectados continuan siendo incrementados. • Todas las instrucciones PULSE que actualmente están corriendo continuan ejecutándose hasta que son completadas.

• Cualquier instrucción que actualmente está corriendo, excepto las instrucciones de llamada de programa, es terminada. Las instrucciones de llamada de programa se reaizan cuando el programa se reanuda. Vea la Figura 9–106. Figura 9–106. PAUSE PAUSE

PAUSE

9–134

MAROIPN6208021S REV A

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

9.17.3 Instrucción ABORT Una instrucción ABORT termina el programa y cancela cualquier movimiento en progreso o pendiente. Después de que se ejecuta una instrucción ABORT, el programa no puede continuar, debe ser reiniciado. Vea la Figura 9–107. Figura 9–107. ABORT ABORT

ABORT

9.17.4 Instrucción Programa de Error para DispenseTool ERROR_PROG = program La instrucción PROGRAMA DE ERROR define el nombre del programa que será guardado en la variable de sistema $ERROR_PROG. La instrucción PROGRAMA DE ERROR está pensado para proporcionar al robot con instrucciones para mover la pistola de dosificación lejos de la pieza de trabajo y hacia un área de servicio cuando un error sucede. Cuando el robot alcanza el área de servicio, la pistola de dosificación puede ser inspeccionada y dársele mantenimiento. Debe crear el programa de error que desea ejecutar cuando existe un error. Vea la Figura 9–108. Figura 9–108. Programa de Error

ERROR_PROG = program Name of program to be run (1–8 characters)

La instrucción ERROR_PROG puede ser cualquier programa, trabajo, proceso o Macro.

9–135

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

MAROIPN6208021S REV A

Precaución No utilice ninguna instrucción de SS[ ] o SE[ ] en una instrucción ERROR_PROG, de lo contrario, ocurrirán sucesos inesperados. Para más información acerca de la instrucción ERROR_PROG, veala Sección correspondiente.

9.17.5 Instrucción de Programa de Reinicio para DispenseTool RESUME_PROG = program La instrucción RESUME PROGRAM define el nombre del programa que será guardado en la variable de sistema $RESUME_PROG. La instrucción RESUME PROGRAM está pensada para mover la pistola de dosificación del área de servicio (la última posición en el ERROR_PROG) hacia el área general dónde sucedió el error. Vea la Figura 9–109. Nota Esta instrucción de programa no es igual a la función de programa de reanudación Fast Fault Recovery. Vea la Sección para más información sobre cómo utilizar un programa reanudado durante una recuperación de error. Figura 9–109. RESUME_PROG = program

RESUME_PROG = program Name of program to run (1–8 characters)

La instrucción RESUME_PROG puede ser cualquier programa, trabajo, proceso o Macro. Precaución No utilice ninguna instrucción SS[ ] or SE[ ] en una instrucción RESUME_PROG, de lo contrario, ocurrirán sucesos inesperados. Para más información sobre la instrucción RESUME_PROG, vea la Sección.

9–136

MAROIPN6208021S REV A

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

9.17.6 Instrucción Programa de Error La instrucción ERROR PROGRAM define el nombre del programa que será guardado en la variable de sistema $ERROR_PROG. El uso de la variable de sistema $ERROR_PROG varía dependiendo de cómo esté configurado su sistema. Vea la Figura 9–110. ERROR_PROG = program Debe asignar un nombre de programa de recuperación de error apropiado desde el programa de Teach Pendant. Esto habilita la tarea shell para recuperarse del error más eficientemente. La responsabilidad de la tarea shell es ejecutar el programa de error que se estableció en la instrucción $ERROR_PROG. Figura 9–110. Programa de Error ERROR_PROG = ...

ERROR_PROG = program Name of program to be run (1–8 characters)

9.17.7 Instrucción Programa de Reinicio La instrucción RESUME PROGRAM define el nombre del programa que será guardado en la variable de sistema $RESUME_PROG. El uso de la variable de sistema $RESUME_PROG varía dependiendo de cómo esté configurado su sistema. Vea la Figura 9–111. (OPCIÓN RECUPERACIÓN DE ERROR) Nota Esta instrucción de programa no es igual a la función de programa de reanudación Fast Fault Recovery

9–137

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

MAROIPN6208021S REV A

Figura 9–111. RESUME_PROG = program RESUME_PROG = ...

RESUME_PROG = program Name of program to run (1–8 characters)

9.17.8 Instrucción Programa de Mantenimiento La instrucción MAINTENANCE PROGRAM define el nombre del programa que usará el programa de mantenimiento, si la opción de recuperación de error es utilizada. Vea la Figura 9–112. MAINT_PROG = program Vea el capítulo “Advanced Functions” en el Setup and Operations Manual, para más información. Figura 9–112. MAINT_PROG = program MAINT_PROG = ...

MAINT_PROG = program Name of program to run (1–8 characters)

9–138

MAROIPN6208021S REV A

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

9.17.9 Clear Resume Program Instruction La instrucción CLEAR RESUME PROGRAM aclara el programa de reanudación, si la opción de recuperación de error es utilizada. Vea la Figura 9–113. CLEAR_RESUME_PROG Vea el capítulo “Advanced Functions” en el Setup and Operations Manual para más información. Figura 9–113. CLEAR_RESUME_PRO CLEAR_RESUME_PROG

CLEAR_RESUME_PROG

9.17.10 Return Path Disable Instruction La instrucción RETURN PATH DISABLE deshabilita la capacidad de utilizar la trayectoria de regreso, si la opción de recuperación de error es utilizada. Vea la Figura 9–114. RETURN_PATH_DSBL Vea el capítulo de “Advanded Funtions” en el Setup and Operations Manual, para más información. Figura 9–114. RETURN_PATH_DSBL RETURN_PATH_DSBL

9–139

9. ELEMENTOS DE PROGRAMA

RETURN_PATH_DSBL

9–140

MAROIPN6208021S REV A

Capítulo 10 PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

Contenido

Capítulo 10

PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

............ 10–1

10.1 10.1.1

INTRODUCCIÓN PARA PAINTTOOL........................................................... Mantener y Recuperar en Modo de Producción .........................................

10–3 10–4

10.2 10.2.1 10.2.2 10.2.3

PAUSA DE PROGRAMA Y RECUPERACIÓN .............................................. Introducción de Pausa de Programa y Recuperación ................................ PARO DE EMERGENCIA y Recuperación .................................................. MANTENER y Recuperar ...........................................................................

10–5 10–5 10–5 10–7

10.3

CICLO DE PRUEBA PARA PAINTTOOL......................................................

10–8

10.4

RELEASE WAIT

....................................................................................... 10–14 10–15 10–15

10.5.3 10.5.4

OPERACIONES MANUALES .................................................................... Introducción ............................................................................................ Controlar el Aplicador Manual y Determinar la Expulsión de Pintura ..................................................................................................... Realizar Ciclos de Cambio de Color Manual ............................................ Forzar las Salidas de Cambio de Color ....................................................

10.6 10.6.1

MOVERSE HACIA POSICIONES PREDEFINIDAS ..................................... Introducción ............................................................................................

10–24 10–24

10.7 10.7.1 10.7.2

OPERACIÓN DE PRODUCCIÓN ............................................................... Introducción ............................................................................................ Producción de Arranque de Ciclo del Panel de Operación Estándar .................................................................................................. Arranque del Panel de Operación del Usuario ......................................... Arranque de Producción de Solicitud de Servicio al Robot (RSR) ....................................................................................................... Selección de Número de Programa (PNS) y Arranque de Producción UOP ......................................................................................

10–26 10–26

10.5 10.5.1 10.5.2

10.7.3 10.7.4 10.7.5

10–15 10–19 10–21

10–30 10–32 10–33 10–35

10–1

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

10–2

MAROIPN6208021S

10.8 10.8.1 10.8.2 10.8.3

OPERACIONES EN MODO DE PRODUCCIÓN .......................................... Introducción ............................................................................................ Producción de E/S Estándar .................................................................... Producción Enhanced I/O ........................................................................

10–36 10–36 10–37 10–40

10.9 10.9.1 10.9.2 10.9.3

AJUSTAR UN PROGRAMA (PROG ADJUST) ........................................... Introducción ........................................................................................... Ajustar un Programa o un Plan................................................................ Manejo de Error .......................................................................................

10–42 10–42 10–43 10–50

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

10.1 INTRODUCCIÓN PARA PAINTTOOL Esta sección contiene un resumen de:

• Operaciones de prueba • Operaciones manuales • Operaciones de producción Operaciones de Prueba Durante las operaciones de prueba debe

• Probar un programa a una velocidad de programa del 100% a través del ciclo de prueba • Monitorear el programa a través del ciclo de prueba • Moverse hacia las posiciones predefinidas • Controlar las entrada y las salidas por medio de — Forzar las salidas — Simular las entradas y las salidas Operaciones Manuales Durante las operaciones del manual debe

• Controlar el aplicador • Realizar operaciones de cambio de color (Opción Color change) Operaciones de Producción Durante las operaciones de producción debe

• Entrar y salir del modo de producción • Moverse hacia las posiciones predefinidas • Iniciar el trabajo • Seguir el trabajo (Opción de seguimiento) • Volver a correr el trabajo • Llevar a cabo el manejo y recuperación de error • Ajustar la información del programa sin detener el programa o la producción Nota Durante las operaciones de prueba y producción, debe saber cómo detener un trabajo si existe un problema de seguridad o necesita hacer un ajuste. Debe saber cómo reiniciar el trabajo después de corregir el problema. Véase la Sección correspondiente.

10–3

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

10.1.1 Mantener y Recuperar en Modo de Producción Utilice el Procedimiento 10-1 para más información. Procedimiento 10-1 MANTENER y Recuperar en Modo de Producción Pasos 1. Presione el botón HOLD en el Teach Pendant. 2. Arregle el problema que ocasionó que presionara HOLD. 3. Presione el botón RESET en el Teach Pendant o en el panel del operador para reestablecer la falla. 4. Si está habilitado Cancel/Continue y un trabajo está volviéndose a correr en producción, cuando se presiona la tecla HOLD, seleccione CANCEL o CONTINUE en la pantalla de Alarm/Recovery. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo. Nota La pantalla siguiente se visualiza después de que la condición EMERGENCY STOP es suprimida y el trabajo actual al volverse a correr es recuperable. Nota La pantalla siguiente solamente se visualiza si la opción “TP Error Recovery” está instalada. RECOVERY Recoverable error condition. Press F2 (CONT) to continue or F3(CANC) to cancel the current job.

Nota La pantalla siguiente se visualiza después de que la condición paro de emergencia es suprimida y el trabajo actual al volverse a correr no es recuperable.

RECOVERY Nonrecoverable error condition. Press F3 (CANC) to cancel the current job.

5. Si la pantalla anterior no se visualiza automáticamente, puede desplegarla haciendo lo siguiente: a. Presione MENUS. b. Seleccione ALARMS. c. Presione F1, [TYPE].

10–4

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

d. Seleccione Recovery. Nota HOLD se libera cuando comienza la ejecución del programa. Nota Solamente puede deshabilitar una falla después de que ésta ha ocurrido, y después de que un mensaje de error se ha visualizado.

10.2 PAUSA DE PROGRAMA Y RECUPERACIÓN 10.2.1 Introducción de Pausa de Programa y Recuperación Puede presionar EMERGENCY STOP o HOLD en cualquier programa que esté ejecutándose en modo de producción.

• El botón de EMERGENCY STOP en el Teach Pendant o en el panel del operador. • El botón HOLD en el Teach Pendant. Nota Si está utilizando ArcTool y ha puesto en pausa un programa que está ejecutándose, puede llevar a cabo instrucciones de movimiento lineal y circular utilizando el sistema coordinado de movimiento PATH. Nota Si está utilizando la opción Error Recovery, puede realizar los procedimientos de recuperación de error, si un error sucede mientras está corriendo la producción. Si ha puesto en pausa un programa que está ejecutándose, puede llevar a cabo instrucciones de movimiento lineal y circular utilizando el sistema coordinado de movimiento PATH. Vea el Capítulo 2 ENCENDIENDO Y MANIPULANDO EL ROBOT.

10.2.2 PARO DE EMERGENCIA y Recuperación Presione el botón de EMERGENCY STOP en el panel del operador o en el Teach Pendant para detener inmediatamente el robot. Cuando presiona el botón de EMERGENCY STOP usted

• Detiene la ejecución del programa • Apaga la energía del sistema Servo del robot • Frena al robot • Detiene la aplicación

10–5

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

Utilice el Procedimiento 10-2 para realizar un PARO DE EMERGENCIA. Utilice el Procedimiento 10-3 para recuperarse de un PARO DE EMERGENCIA. Procedimiento 10-2 PARO DE EMERGENCIA Paso 1. Presione el botón EMERGENCY STOP en el Teach Pendant, en la caja del operador o en el panel del operador. Esto ocasiona una falla de PARO DE EMERGENCIA.

ÎÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎÎ ÎÎ ÎÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎÎÎÎ ÎÎ Î ÎÎ ÎÎ Î Î ÎÎ ÎÎ Î ÎÎ ÎÎ

2. Arregle el problema que ocasionó que presionara el botón de PARO DE EMERGENCIA. Procedimiento 10-3 Recuperación de un PARO DE EMERGENCIA Pasos 1. De vuelta en el sentido del reloj al botón de PARO DE EMERGENCIA para liberarlo.

ÎÎÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎ ÎÎÎÎ ÎÎ ÎÎÎÎ

10–6

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

2. Presione el botón RESET en el Teach Pendant o el botón FAULT RESET en el panel del operador.

ÎÎÎ ÎÎÎ Î ÎÎÎ ÎÎ Î Î ÎÎ Î ÎÎÎÎ ÎÎ Î Î ÎÎÎ 3. Dependiendo de la aplicación que esté utilizando, presione CYCLE START en el controlador. El robot reanudará la operación. Nota Para todas las herramientas excepto PaintTool: Si la posición en la que el robot reanuda está fuera del rango definido por la característica de tolerancia de reanudación y usted está en modo de AUTO, se visualizará un mensaje de advertencia. Debe continuar o detenerse y presionar ENTER.

10.2.3 MANTENER y Recuperar Presione el botón HOLD en el Teach Pendant para poner en pausa un programa que está ejecutándose. Presionando el botón HOLD

• Pone en pausa un programa que está ejecutándose • Hace que el robot disminuya la velocidad y se vaya a una parada controlada Utilice el Procedimiento 10-4 para recuperar desde un programa en pausa. Procedimiento 10-4 MANTENER y Recuperar Pasos 1. Presione el botón HOLD en el Teach Pendant.

10–7

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

ÎÎ HOLD ÎÎÎ ÎÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ 2. Arregle el problema que ocasionó que presionara HOLD. 3. Presione el botón RESET en el Teach Pendant para reestablecer la falla. 4. Presione CYCLE START para reanudar la ejecución del programa. Nota HOLD se libera cuando comienza la ejecución del programa.

10.3 CICLO DE PRUEBA PARA PAINTTOOL Debe probar su programa utilizando el ciclo de prueba antes de correr su programa en producción. Esta sección describe cómo utilizar el ciclo de prueba. Cuando configure el ciclo de prueba puede controlar las condiciones para probar ejecutando un programa para verificar las posiciones del robot, tiempos de ciclo y proceso de pintura. Estas condiciones están en efecto a cualquier hora que un programa está corriendo utilizando el ciclo de prueba hasta que decida cambiar las condiciones. Puede establecer las condiciones del ciclo de prueba listadas y descritas en la Tabla 10–1. Utilice el Procedimiento 10-5 para configurar las condiciones del ciclo de prueba. Tabla 10–1. Condiciones del Ciclo de Prueba Condición del Ciclo de Prueba

Descripción

Job/Process

Este elemento le permite seleccionar ya sea Job o Process en la pantalla de ejecución de prueba a utilizar para realizar una Ejecución de Prueba.

Simulate Conveyor (Tracking option)default: no

10–8

Este elemento indica si el transportador correrá durante el ciclo de prueba. Si está en YES, el transportador será simulado por el controlador, si no se necesita correr durante el ciclo de prueba. Si está en NO, el transportador se debe correr durante el ciclo de prueba.

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

Tabla 10–1. Condiciones del Ciclo de Prueba (Cont’d) Condición del Ciclo de Prueba Conveyor Speed (Tracking option)

Descripción Este elemento indica la velocidadd del transportador. Se utiliza sólo si Simulate Conveyor está en YES. Este parámetro automáticamente se llena con la última velocidad actual del transportador. Este valor se guarda como parte de los parámetros de seguimiento.

units: mm/sec range: –500— 500 Use Last Body Detect

Este elemento indica que, durante el ciclo de prueba, el último Body Detect que fue hecho se utilizará. Este podría ser uno de los siguientes:

(Tracking option)default: no)

Enable Applicator Valve default: no

Robot Lock On default: no

•

The part hitting the detect switch as part of the last test cycle run or as an entry to the teach pendant editor.

•

A simulated part detect (Part Sim function key) pressed during the last test cycle. NOTA: Después de ejecutar un ciclo de prueba, este elemento automáticamente se vuelve a poner en NO. Si desea utilizar el último Body Detect, debe poner éste en YES antes de ejecutar un ciclo de prueba.

Este elemento especifica si el de la pistola y el proceso de pintura están habilitados durante el ciclo de prueba. Si está en YES, pero todas las entradas habilitadas están en FALSE, puede sobreponer el ajuste y habilitar manualmente las válvulas antes de que un ciclo de prueba HÚMEDO pueda ejecutarse. Si está en NO, un ciclo seco se ejecutará. Este elemento especifica si el robot se moverá cuando las instrucciones de movimiento se ejecuten durante el ciclo de prueba. Si está en YES, el robot no se moverá cuando las instrucciones de movimiento se ejecuten. Si está en NO, el robot se moverá cuando las instrucciones de movimiento se ejecuten.

10–9

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

Tabla 10–1. Condiciones del Ciclo de Prueba (Cont’d) Condición del Ciclo de Prueba

Descripción Este elemento indica la velocidad actual del ciclo de prueba desplegada como un porcentaje del total de la velocidad por default. Por default será el valor de la velocidad actual. Vea la Sección.

Test Cycle Speed

Este elemento sólo se despliega si tiene la Opción Job Opener. Si está en YES, el robot sólo correrá en ciclo de prueba. Si está en NO, el robot y el abridor asociado correrán en ciclo de prueba. NOTA Este elemento no se aplica cuando el programa de Teach Pendant seleccionado es un trabajo de abridor o un proceso.

Run Robot Only

Procedimiento 10-5 Configurando las Condiciones del Ciclo de Prueba Pasos 1. Presione SELECT. 2. Seleccione el programa que desea probar y presione ENTER. 3. Presione MENUS. 4. Seleccione TEST CYCLE. 5. Establezca las condiciones del Ciclo de Prueba como desea. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Nota Las líneas 6 y 7 de la siguiente pantalla solamente se visualizarán si la opción de seguimiento de línea/riel está cargada. Test Cycle Main Menu 1 2 3 4 5 6 7

Job/Process: Simulate Conveyor: Conveyor Speed (mm/sec): Use last body detect: Enable Applicator Valve: Robot Lock On: Test Cycle Speed >

10–10

PROC1 YES 125 NO YES NO 10

Press DONE when finished

Waiting For Cycle Start (and detect if line/rail tracking option is loaded)


44 332.44

Processing selected job

(if line/rail t (if line/rail

, después presione F4, ALLOFF. Nota Cualquier salida ENCENDIDA permanecerá así hasta que sean APAGADAS o hasta que todas las salidas estén fijas en OFF. Procedimiento 10-8 Determinar el Tiempo de Expulsión de Pintura Requerido Condiciones

• All personnel and unnecessary equipment are out of the workcell. • Que la opción cambio de color esté instalada. • Que el aplicador esté funcionando apropiadamente. Pasos 1. Presione NEXT, >. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Manual Appl Con ** Entries Affect Outputs Immediately ** Pulse time (sec.): 3.3 Gun Gun Select Color OFF 1 1 Paint Fluid 20.0

Atomizing A1 0.0

Fan Air 0.0

Electrostatic 0

2. Seleccione e ingrese el flujo de fluido de pintura que está siendo aplicado al final del JOB.

10–18

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

Precaución Antes de realizar el siguiente paso, prepárese para presionar F3, STOPTEST, cuando el aire comience a chisporrotear primero fuera de la pistola de pintura. De lo contrario, el tiempo de expulsión será grabado incorrectamente. 3. Presione F3, PUSHTEST. En este momento, el Parámetro #1 (Flujo de Pintura) está habilitado y todos los otros parámetros se APAGARON. La válvula de color está APAGADA y el TRIGGER DE LA PISTOLA está ENCENDIDO, durante la Purga de Aire. El Cronómetro de Pulso se reestablece a cero y empieza a contar. 4. Cuando el aire empiece a chisporrotear primero fuera de la pistola de pintura, inmediatamente presione F3, STOPTEST. 5. Grabe el valor del Cronómetro de Pulso. Esto es tiempo de expulsión , o el tiempo que tarda “empujar” la pintura a través de las líneas de pintura.

10.5.3 Realizar Ciclos de Cambio de Color Manual (Opción Cambio de Color) La Tabla 10–4 enlista los elementos manuales de cambio de color que puede establecer. Utilice el Procedimiento 10-9 para realizar un cambio de color manualmente. Tabla 10–4. Elementos de Cambio de Color Manual Elementos de Cambio de Color Manual

Descripción

Cycle

Este elemento es el nombre del intervalor de cambio de color que se ejecutará. el nombre puede ser para un ciclo específico o puede solicitar un llenado o un cambio de color estándar. Para seleccionar un ciclo nuevo, presione F4, [CHOICE].

Cycle Mode

Este elemento puede ser ya sea para correr o de un paso único. Si se selecciona correr, cada paso se ejecuta continuamente. Si se selecciona paso único, cada paso espera hasta que STEP se presiona otra vez.

10–19

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

Tabla 10–4. Elementos de Cambio de Color Manual (Cont’d) Elementos de Cambio de Color Manual

Descripción

Current Color Valve

Este elemento indica el número de la válvula de color seleccionada actualmente.

Next Color Valve

Este elemento indica el número de la siguiente válvula de color a utilizar. La siguiente válvula de color debe ponerse en estándar o en cambio de color de línea completa.

Enable Application Outputs

Este elemento indica si se utilizan o no las salidas de aplicación. Si se pone en NO, el ciclo se ejecutará sin realizar el cambio de color. Si se pone en YES, el ciclo ejecutará el cambio de color.

Enable Actions and Events

Este elemento indica si el robot ejecutará o no cualquier otra operación tal como moverse hacia la posición de casa o hacia la posición de limpieza de pistola. Si se pone en NO, el robot sólo realizará el ciclo. Si se pone en YES, el robot realizará el ciclo y se moverá hacia la posición de casa o hacia la posición de limpieza de pistola, por ejemplo.

Last Cycle Timing

Este elemento indica el tiempo total para el último cambio de color manual.

Next color

Este elemento se utiliza SÓLO para el ciclo FILL. Todos los otros ciclos de cambio de color utilizan los datos de color para el color en la línea siguiente de la línea de pintura.

Procedimiento 10-9 Realizar Manualmente un Cambio de Color Pasos 1. Presione MAN FCTNS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Color Change. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo de una pantalla de cambio de color manual de plataforma única. 4. Para selecciona un ciclo, mueva el cursor hacia Cycle, presione F4, [CHOICE], y seleccione el ciclo que desea ejecutar.

10–20

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

5. Para ejecutar el ciclo seleccionado, presione F5, START. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Manual ColorChange This cycle may cause robot motion. Continue cycle? YES

NO

6. Para continuar con el ciclo, seleccione YES. Para cancela el ciclo, seleccione NO.

10.5.4 Forzar las Salidas de Cambio de Color Forzar las salidas de cambio de color le permite probar manualmente las válvulas de control de cambio de color. Forzar las salidas de cambio de color

• Es útil para problemas neumáticos debugging • Proporciona una manera de controlar manualmente el encendido y apagado de las válvulas para realizar un cambio de color La Tabla 10–5 enlista y describe los elementos de E/S de cambio de color que puede forzar. Utilice el Procedimiento 10-10 para forzar manualmente las salidas de cambio de color. Tabla 10–5. Elementos de E/S para Cambio de Color Manual ELEMENTO DE E/S Color Valve

Color Enable

Duration (DUR.)

DESCRIPCIÓN Este elemento especifica el número de válvula de color (1-n ) de la válvula de color a seleccionar. Una válvula de 0 indica que ningún color se selecciona. Color Valve se habilita inmediatamente. Este elemento especifica si se habilita la válvula de color:

•

Para habilitar la válvula de color, presione F2, ON. El valor de Color Enable será 1.

•

Para deshabilitar la válvula de color, presione F2, OFF. El valor de Color Enable será 0.

Este elemento especifica el tiempo, en segundos, para mantener las salidas ENCENDIDAS cuando se utiliza la opción PULSE.

10–21

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

Tabla 10–5. Elementos de E/S para Cambio de Color Manual (Cont’d) Este elemento representa las válvulas de control de E/S digital. Estas válvulas generalmente son el de la pistola y otras salidas que debe ser controladas durante el proceso de pintura y de cambio de color. Utilice la tecla de función VNAMES para determinar qué funciones se asignan a estas válvulas de color.

Control Valves 1-4

Este elemento representa las válvulas de salida de control de grupo. Utilice la tecla de función VNAMES para determinar qué funciones se asignan a estas válvulas de color.

Control Valves 1-16

Nota El sistema PaintTool monitorea periódicamente su sistema para prevenirlo de un encendido de solvente y color al mismo tiempo. Procedimiento 10-10 Forzar Manualmente las Salidas de Cambio de Color Pasos 1. Presione MAN FCTNS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione COLORCHG I/O. Nota La pantalla visualizada depende del modo de pantalla. Existen dos modos:

• En IMMEDiatemode , las entradas que haga afectarán las salidas inmediatamente. El modo Immediate está activo cuando la etiqueta para F5 sea GROUP y el mensaje "**Entries Affect Outputs Immed.**" se visualice.

• En GROUP mode , puede seleccionar una o más salidas que tendrán efecto cuando seleccione la tecla de función PULSE. El modo GROUP está activo cuando la etiqueta F5 sea IMMED y el mensaje "Selection for next ON are: " sea visualizado. Manual ColorChg I/O **Entries Affect Outputs Immed.** Color Valve: 2 Color Enable: Dur.: 10.0 sec. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2 3 4 1 2 3 4 5 6 7 8 0 0 0 0 0 10 11 12 13 14

0 0 9

0 0 15 16

4. Si Color Enable es 0, mueva el cursor hacia Color Enable y presione F2, ON, para habilitar la válvula de color.

10–22

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

5. Presione F3, VNAMES. Los nombres de las válvulas de control se visualizarán. Presione PREV cuando haya terminado de ver los nombres. 6. Realice el paso que corresponde a la salida que desea forzar:

• Para activar una válvula específica, vaya al paso Paso 7. • Para pulsar una válvula por un tiempo específico, vaya al paso Paso 8. • Para activar una o más válvulas a la vez, vaya al paso Paso 9. • Para establecer todas las salidas (válvulas) en OFF, vaya al paso Paso 10. 7. Realice los siguientes pasos: a. Presione F5 hasta que la etiqueta esté en GROUP. Esto establece la pantalla en el modo IMMEDiate. b. Mueva el cursor hacia el número de la válvula que desea activar. c. Encienda o apague la válvula:

• Para encender una válvula que está apagada, presione F2, ON. • Para apagar una válvula que está encendida, presione F2, OFF. 8. Realice los siguientes pasos: a. Presione F5 hasta que la etiqueta esté en GROUP. Esto establece la pantalla en el modo IMMEDiate. b. Mueva el cursor hacia el número de válvula que desea activar. c. Presione F3, PULSE, para pulsar la válvula. Cuando la duración del tiempo ha expirado, la salida se regresa a su estado pre-pulsado. d. Para cancelar la función PULSE, presione F3, CANCEL. Las válvulas regresarán a sus estados pre-pulsados. 9. Realice los siguientes pasos: a. Presione F5 hasta que la etiqueta esté en IMMED. Esto establece la pantalla en el modo GROUP. b. Mueva el cursor hacia el número de la primera válvula que desea activar. c. Presione F5, SELECT. La válvula será subrayada. Nota Si una válvula se ha seleccionado previamente, la etiqueta F4 será UNSEL. Presionando F4, UNSEL, hará que la válvula “no sea seleccionada” y el subrayado se quitará. d. Repita Paso 9b y Paso 9c para cada válvula que desea seleccionar. Cuando haya terminado, todas las válvulas que desea activar deben estar subrayadas. e. Mueva el cursor hacia una de las válvulas que seleccionó (estará subrayada) y presione F2, ON. Esto hará que la válvula se encienda cuando se presione F3, PULSE.

10–23

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

Repita este paso hasta que haya seleccionado el estado que desea para cada una de las válvulas subrayadas. Nota Para encender inmediatamente la válvula cuando presione F2, ON, mueva el cursor hacia un campo de válvula que no esté subrayado. La válvula permanecerá encendida. Para establecer la válvula para que se encienda cuando presione F3, PULSE, mueva el cursor hacia un campo de válvula que esté subrayado. Esto no cambia el estado de la salida del hardware. Nota Si una válvula se ha seleccionado previamente para encenderse, F2, será etiquetado OFF. Esto le permite cambiar la configuración de salida antes de que se presione F3, PULSE. f. Para habilitar (si ON) y deshabilitar (si OFF) todas las salidas subrayadas para la duración del tiempo, presione F3, PULSE. Cuando la duración del tiempo ha expirado, las salidas se regresarán a sus estados pre-pulsados. g. Para cancelar la función PULSE, presione F3, CANCEL. Las válvulas se regresarán a sus estados pre-pulsados. 10. Presione F2, ALLOFF. Todas las salidas, incluyendo la válvula de color, serán establecidas a 0 u OFF. Nota Las salidas no se apagan automáticamente cuando usted deja la pantalla MANUAL ColorChg IO.

10.6 MOVERSE HACIA POSICIONES PREDEFINIDAS 10.6.1 Introducción Puede probar los programas que mueven al robot hacia las posiciones predefinidas. Haga esto probando los programas en el Move Menu. Debe configurar las posiciones predefinidas antes de que poder moverse hacia ellas. Vea el capítulo Planning and Creating a Program para información sobre la configuración de posiciones predefinidas. Procedimiento 10-11 Moverse hacia una Posición Predefinida Condiciones

• Que la posición predefinida se haya configurado. • Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo.

10–24

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

Pasos 1. Presione MOVE MENU. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

HOME CLNIN CLNOUT BYPASS PURGE SPECIAL1 SPECIAL2 OPNHOME OPNBYPAS OPNSPC1

PR PR PR PR PR PR PR PR PR PR

[home program ] [cleanin program ] [cleanout program] [bypass program ] [purge program ] [Special Pos 1 ] [Special Pos 2 ] [Opener Home ] [Opener Bypass ] [Opener Special ]

Nota Los elementos del 8 al 10 solamente se visualizan si tiene el abridor P-10 o P-15. Nota Para moverse hacia una posición de abridor, vea la Sección correspondiente. 2. Coloque el cursor en la posición predefinida que desea probar. 3. Asegúrese de que el modo de STEP esté deshabilitado. Si está encendido el indicador de estado STEP, presione la tecla STEP. 4. Presione continuamente el interruptor DEADMAN. 5. Ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en la posición ON. Advertencia El siguiente paso hace que el robot se mueva. Asegúrese de que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo y de que todos los resguardos estén colocados; de lo contrario, podría lesionar al personal y dañar el equipo. En el siguiente paso de este procedimiento, si desea detener el programa antes de de que termine la ejecución, suelte la tecla SHIFT o presione el botón de EMERGENCY STOP. 6. Sostenga la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO. La tecla F4 puede soltarse, pero la tecla SHIFT debe sostenerse continuamente hasta que el programa haya terminado la ejecución. 7. Cuando el robot ha terminado de moverse a través del programa seleccionado, un signo @ se visualizará en la pantalla indicando que el robot está en la posición. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo de cuando el robot ha terminado el programa CLNOUT. Nota Es posible tener más de un signo @ visualizado en la pantalla a la vez. Por ejemplo, si el robot está en la posición de casa y es la misma que la última posición en el programa CLNOUT, el signo @ se visualizará dos veces.

10–25

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

MOVE MENU

1 @ HOME PR [home program ] 2 CLNIN PR [cleanin program ] 3 @ CLNOUT PR [cleanout program] 4 BYPASS PR [bypass program ] 5 PURGE PR [purge program ] 6 SPECIAL1 PR [Special Pos 1 ] 7 SPECIAL2 PR [Special Pos 2 ] Press SHIFT and F4 to move

Nota Debe ejecutar los programas CLNIN y CLNOUT en la secuencia correcta. Por ejemplo, si ejecuta el programa CLNIN debe ejecutar después el programa CLNOUT antes de que pueda ejecutar cualquier otro programa. Si ejecuta el programa CLNIN e intenta ejecutar cualquier otro programa excepto CLNOUT verá la siguiente pantalla. MOVE MENU Robot is at the cleaner position. Must execute move_to clnout. OK Press SHIFT and F4 to move

Nota Si su sistema utiliza AccuStat, verá los programas DOCK y DEDOCK en lugar de los programa CLNIN y CLNOUT. Nota Cuando tenga un robot y un abridor P10 o P-15, los movimientos especiales realizan chequeos de interferencia. Esto significa que si el robot está en la trayectoria del abridor o el abridor está en la trayectoria del robot, ninguno de los dos, ni el robot ni el abridor se moverán. Este chequeo de interferencia solamente trabaja para los movimientos especiales si están accesados desde la pantalla MOVE MENU o desde las entradas de movimiento del PLC:

10.7 OPERACIÓN DE PRODUCCIÓN 10.7.1 Introducción La Operación Producción es una ejecución automática de un programa designado o de una serie de programas. El programa corre continuamente y repetidamente a toda velocidad, la aplicación actual, E/S, y las condiciones de movimiento habilitadas. El interruptor MODE SELECT debe estar en la posición AUTO para realizar la operación de producción. Vea la Sección 1.3.4 para más información sobre el interruptor MODE SELECT.

10–26

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

Si establece la singularidad de la variable de sistema de paro, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, a FALSE, el robot pasará a través de los puntos de sigularidad mientras esté en modo AUTO. Dependiendo de la aplicación que esté utilizando, puede correr la producción utilizando los siguientes métodos: Tabla 10–6. Selección de Programa y Arranque de Programa

Método de Selección de Programa

Std. SOP Cycle Start SI[6]

System Config:

Remote/Local: Local

Select Menu (Manual Selection)

Std. UOP Production Start UI[18] pr *Start

Método de Arranque Producción UOP

DIN

Otro

Remote/Local: Remote *Start for Continue Only: FALSE

Remote/Local: Remote * Start for Continue only: FALSE

Remote/ Local: Remote

N/A

Run

Run

Run Production start UI[18] or *Start UI[6]

Run PNS Start DI[#] (If Program select is PNS, using DIN Production Start method)

N/A

RSR

Run : If RSR program is already selected.

Run : If RSR program is already selected.

Select & Run : RSR Input UI[9-16]

Select & Run : RSR Input DI[#] #Eight user selected DI Inputs

N/A

PNS

Run : If PNS program is already selected.

Run : If PNS program is already selected (No - if Production Start method is DIN).

Select : PNS Input UI[9-16] + PNStrobe UI[17] Run : Production start UI[18] or *Start UI[6]

Select : PNS Input GI[#] + PNS DIN Strobe DI[#] Run : PNS Start DI[#] #User selected DI / GI Inputs.

N/A

10–27

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

Tabla 10–6. Selección de Programa y Arranque de Programa (Cont’d)

Método de Selección de Programa

Std. SOP Cycle Start SI[6]

Style

Run : If Style program is already selected.

10–28

Std. UOP Production Start UI[18] pr *Start

RUN : If Style program is already selected.

Método de Arranque Producción UOP

DIN

Otro

Select :Style Select UI[9-16] Run : Production start UI[18] or Start UI[6] *

Select : Style Select GI[#] Run : Initiate Style DI[#] #User selected DI / GI Inputs.

Select : Style Select GI[#] Run : Change the value of $SHELL_WRK. $CUST_START @@ from false to true.

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

Tabla 10–6. Selección de Programa y Arranque de Programa (Cont’d)

Método de Selección de Programa

Std. SOP Cycle Start SI[6]

Other

Run : If Other (see @ below) program is already set.

Std. UOP Production Start UI[18] pr *Start

Run : If Other (see @ below) program is already set.

Método de Arranque Producción UOP

DIN

Otro

Select & Run : Production start UI[18] or Start UI[6] * If another program is already selected, the program defined in $SHELL_WRK. $CUST_NAME (see @ ) is selected and run.

Select & Run : Initiate Style DI[#] If another program is already selected, the program defined in $SHELL_WRK. $CUST_NAME (see @ ) is selected and run.

Select : Change the value of $SHELL_WRK. $CUST_NAME@ to the program name you need to run. Run : Change the value of $SHELL_WRK. $CUST_START @@ from false to true.

@- When Program Select method is “Other”, you may specify the program to run by setting the program name in the Program Select setup screen, Program Select method, by pressing F3, DETAIL. This sets the system variable $SHELL_WRK.$CUST_NAME. The Production Start method, UOP or DIN, will only execute this program. This allows a PC to select the program remotely. @@- When the Production Start method is set to “Other”, execution is initiated by toggling the variable $SHELL_WRK.$CUST_START to True. The system will change it back to FALSE once the program has started. This allows PC interfaces to start production.

• SOP (Standard Operator Panel) CYCLE START — Program Number Select (PNS) — Robot Service Request (RSR) — Style Program Select (optional) — OTHER Program Select Mode

• Production Start method — UOP PRODUCTION START input

10–29

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

— DIN[ ] — OTHER

• Default program on SELECT menu method — SOP CYCLE START input Nota Si está utilizando ArcTool durante la producción, podría desear utilizar la utilidad ON-the fly. On-the-fly permite editar el tiempo real de soldadura y la información de programa de entrelazado durante la ejecución de programa. Nota Si está utilizando la opción Material Handling Shell, vea el capítulo “Material Handling Shell (Option)” en FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB HandlingTool Setup and Operations Manual para información de operación de producción.

10.7.2 Producción de Arranque de Ciclo del Panel de Operación Estándar Un Standard Operator Panel Cycle Start es un método de ejecución automática del programa seleccionado. Si selecciona Cycle Start, implica que no está utlizando RSR o PNS, pero utilizará la entrada CYCLE START en el Standard Operator Panel (SOP) para iniciar la operación de producción. Seleccione el programa que se va a ejecutar en el menú SELECT del Teach Pendant. La entrada CYCLE START ejecutará el programa seleccionado para uno de los ciclos a menos que

• El programa contenga un lazo. • Su sistema está configurado para enviar otra vez la entrada CYCLE START tan pronto como el programa haya terminado un ciclo. El interruptor MODE SELECT debe estar en la posición AUTO para realizar SOP CYCLE START. Vea la Sección 1.3.4 para más información sobre el interruptor MODE SELECT. Si establece la singularidad de la variable de sistema de paro, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP a FALSE, el robot pasará a través de los puntos de singularidad mientras esté en modo AUTO. Si cambia el valor de esta variable, debe conectar el ciclo para que el cambio tenga efecto. Vea el capítulo 2 para más información acerca de la configuración de correr la producción utilizando SOP cycle start. Utilice el Procedimiento 10-12 para correr la producción utilizando el Standard Operator Panel (SOP) Cycle Start.

10–30

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

Procedimiento 10-12 Correr Producción Utilizando el Arranque de Ciclo del Panel de Operación Estándard (SOP) Condiciones

• Que el robot está conectado y todas las fallas se han corregido. • Que todo el personal y equipo innecesario esté fuera de la celda de trabajo. • Que el programa se haya probado de principio a fin y que opere correctamente. • Que todos los resguardos se hayan instalado y estén funcionando correctamente. • Que cualquier otra condición relacionada a la aplicación o al robot se haya cumplido. • Que las condiciones de ciclo de prueba estén establecidas apropiadamente para permitir el movimiento del robot, E/S, y la velocidad de producción completa.

• Que el único paso de prueba esté deshabilitado y que el STEP LED no esté iluminado. • Que el interruptor MODE SELECT esté en la posición AUTO. Advertencia Este procedimiento inicia la producción. Asegúrese que todas las barreras de seguridad están colocadas, que todo el personal esté fuera de la celda de trabajo, que todo el equipo esté en su lugar y que todas las condiciones de producción se hayan cumplido antes de continuar; de lo contrario, podría lesionar al personal y dañar el equipo.

• El elemento Remote/Local Setup en el Menú de Configuración de Sistema está establecido a LOCAL. Vea la Sección 6.10. Pasos 1. Seleccione el programa utilizando el menú SELECT. 2. Presione CYCLE START en el panel del operador standard para iniciar el programa de aplicación.

10–31

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

10.7.3 Arranque del Panel de Operación del Usuario Un User Operator Panel Start es un método de ejecución automática del programa seleccionado. Seleccionar Start implica que no está utilizando RSR o PNS, pero que utilizará la entrada START en el User Operator Panel (UOP) para iniciar la operación de producción. La entrada START ejecutará el programa seleccionado para un ciclo a menos que

• El programa contenga un lazo, o • Su sistema esté configurado para enviar otra vez la entrada START tan pronto como el controlador determine que el programa ha terminado un ciclo. Vea el capítulo 2 para más información acerca de la configuración de la ejecución de producción utilizando un ciclo de inicio UOP. El interruptor MODE SELECT debe estar en la posición AUTO para realizar el DIN CYCLE START. Vea la Sección 1.3.4 para más información sobre el interruptor MODE SELECT. Si establece la singularidad de la variable de sistema de detención, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP a FALSE, el robot pasará a través de los puntos de singularidad mientras esté en modo AUTO. Si cambia el valor de esta variable, debe conectar el ciclo para que el cambio tenga efecto. Utilice el Procedimiento 10-13 para correr la producción utlizando User Operator Panel (UOP) Cycle Start. Procedimiento 10-13 Correr Producción Utilizando el Arranque del Panel de Operación del Usuario (UOP) Condiciones

• Que el robot esté conectado y que todas las fallas se hayan corregido. • Que el programa se haya probado de principio a fin y que opere correctamente. • Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo. • Que los resguardos se hayan instalado y que estén funcionando correctamente. • Que cualquier otra condición relacionada a la aplicación o al robot se haya cumplido. • Que UOP se haya instalado y configurado correctamente. • Que la señal habilitada UOP UI *ENBL esté ENCENDIDA. • Que la señal digital de barrera de seguridad UOP UI *SFSPD esté ENCENDIDA. • Que las condiciones de ciclo de prueba estén establecidas apropiadamente para permitir el movimiento del robot, la soldadura de arco, E/S, y la velocidad de producción completa..

• Que el único paso de prueba esté deshabilitado y que el STEP LED no esté iluminado.

10–32

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

• Que RSR y PNS estén deshabilitado. • Que el interruptor MODE SELECT esté en la posición AUTO. Advertencia Este procedimiento inicia la producción. Asegúrese de que todas las barreras de seguridad están colocadas, que todo el personal esté fuera de la celda de trabajo, que todo el equipo esté en su lugar, y que todas las condiciones de producción se hayan cumplido antes de continuar; de lo contrario, podría lesionar al personal y dañar el equipo.

• El elemento Remote/Local Setup en el Menú de Configuración de Sistema está establecido a REMOTE. Vea la Sección 6.10. Pasos 1. Seleccione el programa utilizando el menú SELECT. 2. Presione el botón START o el botón Production Start en su UOP para iniciar la producción.

10.7.4 Arranque de Producción de Solicitud de Servicio al Robot (RSR) Un robot service request (RSR) es una petición de servicio desde un dispositivo externo. Esa petición viene desde una señal de entrada digital en una línea de entrada RSR preasignada. Puede utilizar hasta ocho señales de petición de servicio de robot: RSR1 hasta RSR8. El interruptor MODE SELECT debe estar en la posición AUTO para realizar un Inicio de Producción RSR. Vea la Sección 1.3.4 para más información sobre el interruptor MODE SELECT. Si establece la singularidad de la variable de sistema de detención, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, a FALSE, el robot pasará a través de los puntos de singularidad mientras esté en modo AUTO. Vea la Sección 6.1.2 para más información acerca de la configuración de la ejecución de producción utilizando RSR. Procedimiento 10-14 Correr Producción Utilizando las Solicitudes de Servicio al Robot (RSR) Condiciones

• Que el robot esté conectado y que todas las fallas se hayan corregido y despejado • Que el programa se haya probado de principio a fin y que opere correctamente. • Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo.

10–33

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

• Que todos los resguardos se hayan instalado y estén funcionando correctamente. • Que cualquier otra condición relacionada a la aplicación o al robot se haya cumplido. • Que UOP se haya instalado y configurado correctamente. • Que la señal habilitada UOP UI *ENBL esté ENCENDIDA. • Que la señal UOP UI *IMSTP esté ENCENDIDA • Que la señal digital de barrera de seguridad UOP IU *SFSPD esté ENCENDIDA. • Que la señal de sostén UOP UI *HOLD esté ENCENDIDA. • Que las condiciones de ciclo de prueba estén establecidas apropiadamente para permitir el movimiento del robot, la soldadura de arco, E/S, y la velocidad de producción completa.

• Que el único paso de prueba esté deshabilitado y que el STEP LED no esté iluminado. • Que la configuración RSR se haya completado. Vea la Sección 6.1.2. • Que PNS esté deshabilitado. • Que todos los puntos E/S de celdas necesarias, incluyendo los grupos de entrada y salida requeridos, se hayan definido y configurado en la pantalla Cell I/O (Solamente DispenseTool).

• Que un arranque en frío se haya realizado sin que ningún mensaje de error aparezca en la línea de error del Teach Pendant (Solamente DispenseTool)

• Que el interruptor MODE SELECT esté en la posición AUTO. Advertencia Este procedimiento inicia la producción. Asegúrese de que todas las barreras de seguridad están colocadas, que todo el personal está fuera de la celda de trabajo, que todo el equipo está en su lugar, y que todas las condiciones de producción se han cumplido antes de continuar; de lo contrario, podría lesionar al personal y dañar el equipo. Pasos 1. Establezca el elemento LOCAL/REMOTE en la pantalla System Config hacia REMOTE. Cuando la entrada RSR se recibe, la operación de producción comienza siempre que todas las condiciones UOP UI se hayan cumplido. Nota Si el REMOTE LED no está iluminado, verifique cada Condition y vuelva a reestablecer si es necesario (solamente se aplica a DispenseTool) 2. Haga que el controlador de celda envíe las señales RSR elevando las señales de entrada RSR. 3. Si todas las condiciones se cumplieron cuando las señales RSR se reciben, el trabajo configurado para la señal RSR se ejecutará inmediatamente.

10–34

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

10.7.5 Selección de Número de Programa (PNS) y Arranque de Producción UOP Un program number select (PNS) es un método de selección de un programa que se ejecutará por algún dispositivo externo. El nombre del programa que se ejecutará se recibe por el controlador como un grupo de señales de entrada desde un dispositivo externo en un total de ocho líneas de entrada PNS. El interruptor MODE SELECT debe estar en la posición AUTO para realizar el Inicio de Producción PNS. Vea la Sección 1.3.4 para más información sobre el interruptor MODE SELECT. Si establece la singularidad de la variable de sistema de detención, $PARAM_GROUP[n].$AUTO_SNGSTP, a FALSE, el robot pasará a través de los puntos de singularidad mientras esté en modo AUTO. Vea la Sección 6.1.3 para más información acerca de la configuración de la ejecución de producción utilizando PNS. Procedimiento 10-15 Correr Producción Utilizando la Selección de Número de Programa (PNS) y el Arranque de Producción UOP Condiciones

• Que el robot esté encendido y que todas las fallas se hayan corregido. • Que el programa se haya probado de principio a fin y que opere correctamente. • Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo. • Que todos los resguardos se hayan instalado y estén funcionando correctamente. • Que cualquier otra condición relacionada a la aplicación o al robot se haya cumplido. • Que UOP se haya instalado y configurado correctamente. • Que la señal habilitada UOP UI *ENBL esté ENCENDIDA. • Que la señal digital de barrera de seguridad UOP UI *SFSPD esté ENCENDIDA. • Que las condiciones de ciclo estén establecidas apropiadamente para permitir el movimiento del robot, la soldadura de arco, E/S, y la velocidad de producción completa.

• Que el único paso de prueba esté deshabilitado y que el STEP LED no esté iluminado. • Que la configuración PNS se haya completado. Vea la Sección 6.1.3. • Que esté deshabilitado RSR. • Que el interruptor MODE SELECT esté en la posición AUTO.

10–35

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

Advertencia Este procedimiento inicia la producción. Asegúrese de que todas las barreras de seguridad están colocadas, que todo el personal esté fuera de la celda de trabajo, que todo el equipo esté en su lugar, y que todas las condiciones de producción se hayan cumplido antes de continuar; de lo contrario, podría lesionar al personal y dañar el equipo. Advertencia Si no sigue este procedimiento, la memoria temporal en el controlador se llenará. Esto hace que el proceso del CPU se encierre dentro de una condición ocupada y de ejecución. Asegúrese de que la lógica del PLC sea correcta y que no contenga un alto índice de llamadas de inicio de producción; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

• El elemento Remote/Local Setup en el Menú de Configuración de Sistema está establecido a REMOTE. Vea la Sección 6.10. Pasos 1. Establezca la entrada PNS de 8 bits al número que, cuando se agregó al número de base determinará cuál programa se selecciona. Vea el Capítulo 6 CONFIGURACIÓN GENERAL , Sección 6.1.3 para más información acerca de PNS. 2. Strobe la entrada PNSTROBE. Cuando el controlador recibe la señal de entrada, el programa seleccionado se visualizará en la pantalla del Teach Pendant. La señal ACK UOP indica que la entrada binaria está siendo recibida. Esto permanece en ON hasta que el programa nuevo se selecciona. 3. Presione el botón apropiado de inicio de producción en el user operator panel para iniciar la operación de producción o, si su sistema utiliza un PLC, las operaciones de producción empezarán tan pronto como la entrada PROD_START se recibe.

10.8 OPERACIONES EN MODO DE PRODUCCIÓN 10.8.1 Introducción Correr la producción es la ejecución automática del programa. El programa corre continuamente y repetidamente con velocidad completa, E/S y condiciones de movimiento habilitadas. El trabajo en la fila de espera es una lista de todos los trabajos que se ejecutarán en la producción. Generalmente la lista de trabajos viene desde el controlador de celda. Sin embargo, puede utilizar

10–36

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

el Teach Pendant para cambiar la lista de trabajos en la fila de espera de trabajo. Véase el capítulo correspondiente para más información sobre la configuración de la operación de producción. Si ha instalado el Standard I/O en el controlador, vea la Sección 10.8.2 para información sobre cómo correr la producción. Si ha instalado Enhanced I/O en el controlador, vea la Sección 10.8.3 para información sobre cómo correr la producción. Si tiene un controlador europeo, vea la sección correspondiente, Panel de Operador, para más información sobre el interruptor MODE SELECT. Utilice el Procedimiento 10-23 para cambiar el trabajo en la fila de espera. Nota Vea el apéndice para información sobre los procedimientos de recuperación de error.

10.8.2 Producción de E/S Estándar Utilice el Procedimiento 10-16a través de Procedimiento 10-21 para las operaciones de producción Standard I/O. Procedimiento 10-16 Ejecutar la Producción con E/S Estándar Condiciones

• Que el robot esté encendido y que todas las fallas se hayan corregido. • Que el programa se haya probado de principio a fin y que opere correctamente. • Que todo el personal y equipo innecesario esté fuera de la celda de trabajo. • Que todos los resguardos se hayan instalado y estén funcionando correctamente. • Que cualquier otra condición relacionada a la aplicación o al robot se haya cumplido. • Que el robot esté en la posición de casa. • Si tiene un controlador europeo, que el interruptor MODE SELECT esté establecido a AUTO cuando este interruptor es instalado. Advertencia Este procedimiento comienza a correr la producción. Asegúrese de que todas las barreras de seguridad estén colocadas, que todo el personal esté fuera de la celda de trabajo, que todo el equipo esté en su lugar, y que todas las condiciones de producción se hayan cumplido antes de continuar; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

10–37

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

Pasos 1. El elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema está establecido a REMOTE. Vea la Sección 6.10 2. Utilice el Procedimiento 10-17 a través de Procedimiento 10-21 para las operaciones de producción. Vea el apéndice correspondiente para una descripción de la secuencia E/S de producción y de diagramas de regulación de tiempo relacionados. Procedimiento 10-17 Producción Entrante Condiciones

• Que el Teach Mode o Manual Mode esté activo • Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido a LOCAL. Vea la Sección 6.10 Pasos 1. Escoja el método que desea utilizar para empezar la producción:

• Desde el Panel de Operación presione el botón CYCLE START. • Desde la entrada UOP CYCLE START a. Asegúrese que las entradas UOP son asignadas correctamente. Véase la sección correspondiente para más información. b. Mantenga la entrada CYCLE START (Enter Production) UOP por al menos 250 ms. Procedimiento 10-18 Producción Saliente Condiciones

• Que el modo de producción esté activo. • Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido a LOCAL. Vea la Sección 6.10 Pasos 1. Escoja el método que desea utilizar para salir de producción:

• Desde el Teach Pendant, presione el interruptor DEADMAN y encienda el Teach Pendant. • Desde la entrada ABORT PRODUCTION, mantenga la entrada Abort Production por al menos 250 mts.

10–38

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

Procedimiento 10-19 Iniciar el Robot con un Trabajo Condiciones

• Que el modo de producción esté activo. Pasos 1. Escoja el método que desea utilizar para iniciar al robot con un trabajo o un color:

• Desde el Teach Pendant, puede modificar la fila de espera del trabajo/color. Vea el Procedimiento 10-23.

• Desde el JOB COLOR DATA y la entrada READ STROBE a. Mantenga la entrada Job Data, los bits 0-9 del trabajo que se ejecutará. b. Mantenga la entrada Color Data, los bits 0-4, para el color del trabajo que se ejecutará (solamente la opción de cambio de color). c. Mantenga la entrada Read Strobe por al menos 250 mts. Procedimiento 10-20 Producción Saliente después de que el Ciclo Actual se ha Completado Condiciones

• Que el modo de producción esté activo. • Que el robot se haya iniciado con un trabajo. ( Procedimiento 10-19 ) Pasos 1. Desde la entrada UOP CYCLE STOP a. Asegúrese de que las entrada UOP están asignadas correctamente. Vea la sección correspondiente para más información. b. Mantenga la entrada Cycle Stop (Exit Prduction) por al menos 250 mts. Procedimiento 10-21 Ejecutar un Ciclo de Producción Condiciones

• Que el modo de producción esté activo. • Que el robot se haya iniciado con un trabajo. ( Procedimiento 10-19 ) • Que no existan fallas.

10–39

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

Pasos 1. Mantenga la entrada Cycle Start. Nota Para sistemas de seguimiento, esta entrada es la entrada Part Detect.

10.8.3 Producción Enhanced I/O Utilice el Procedimiento 10-22 para las operaciones de producción Enhanced I/O. Procedimiento 10-22 Ejecutar la Producción con la Opción Enhanced I/O Condiciones

• Que el robot esté encendido y que todas las fallas se hayan corregido. • Que el programa se haya probado de principio a fin y que opere correctamente. • Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo. • Que todos los resguardos se hayan instalado y estén funcionando correctamente. • Que cualquier otra condición relacionada a la aplicación o al robot se haya cumplido. • Que el robot esté en la posición de casa. • Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido a REMOTE. Vea la Sección 6.10

• Si tiene un controlador europeo, que el interruptor MODE SELECT esté establecido a AUTO cuando este interruptor es instalado. Advertencia Este procedimiento comienza a correr la producción. Asegúrese de que todas las barreras de seguridad estén colocadas, que todo el personal esté fuera de la celda de trabajo, que todo el equipo esté en su lugar, y que todas las condiciones de producción se hayan cumplido antes de continuar; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Pasos 1. Vea la Tabla 10–7 para información de operación de producción. Vea el apéndice correspondiente para una descripción de la secuencia E/S de producción y los diagrama de regulación de tiempo relacionados.

10–40

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

Tabla 10–7. Parámetros de E/S de Producción

Para Ingresar el Modo de Producción Cuando estas señales se han activado, el Indicador Prod se encenderá.

Robot Not Bypassed = ON Not Production (Teach Mode) = OFF Applicator Enable/Disable = ON (to spray paint) Applicator Enable/Disable = OFF (to not spray paint) Production = ON

Para Correr un Ciclo Encienda y apague estas entradas en el orden listado.

Production Job Data Bits 1-10 to binary value of the job to be run Read Job Strobe Read Color Data Bits (if using color change system) Read Color Strobe (if using color change system) Start Job

Para Salir de Producción

Production = OFF

Para Recuperación de Falla Borre la condición de falla, después apague y encienda estas entradas en el orden listado.

UOP Reset If the job is in cycle and if Cancel/Continue is enabled, recovery can be performed. If it is disabled, the job cycle is automatically canceled.

Procedimiento 10-23 Cambiar la Fila de Espera de Trabajo Condiciones

• Que la opción de fila de espera de producción esté habilitada. Para habilitar y establecer "Production queues used” a YES desde el menú Setup Production.

• Que la opción JOB ENTRY FROM TP en la pantalla de configuración de operación de producción esté establecida a YES. Pasos 1. Presione QUEUE. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

10–41

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

1 2 3 4 5

JOB 2349 2154 190 002 9983

MAROIPN6208021S

QUEUE - EDITING COLOR 1 30 5 5 3

2. Para cambiar el número de trabajo actual, presione F2, JOB y escriba el nuevo número de trabajo. 3. Para cambiar el color actual, presione F3, COLOR y escriba el color nuevo. Nota Si el cambio de color ya está en progreso, no se le permitirá cambiar el color actual. 4. Para agregar un trabajo nuevo y un color dentro de la fila de espera de trabajo, presione F4, INSERT y escriba el nuevo número de trabajo y el color. Nota Esta capacidad no está permitida cuando utiliza la opción sync transportador. Véase la sección para más información sobre la configuración de operación de producción. 5. Para suprimir un trabajo, presione NEXT,> y después presione F1, DELETE. 6. Para quitar la fila de espera de trabajo completa, presione NEXT,> y después presione F2, CLEAR.

10.9 AJUSTAR UN PROGRAMA (PROG ADJUST) 10.9.1 Introducción PROGRAM ADJUST le permite modificar los datos de posición de un programa relativo a marcos diferentes y a ejes de manejo de rieles, grupos múltiples y seguimiento de línea. Puede ajustar compensaciones posición (valores que especifican qué tanta diferencia existe entre el valor posición actual y el valor posición que usted desea), la velocidad del robot y los ejes de riel. Esto también puede usarse para editar un programa mientras otro programa esté corriendo. El ajuste del programa le permite:

• Ajustar las compensaciones posición • Ajustar la velocidad de robot - lineal y Joint • Respaldar referencias de ajuste para USER Frame y TOOL Frame Nota PROGRAM ADJUST no puede corregir errores in mastering.

10–42

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

10.9.2 Ajustar un Programa o un Plan Cuando hace los ajustes de programa, los cambios que hace son agrupados juntos dentro de un plan de ajuste de programa. Puede utilizar tantos como 99 planes de ajustes de programa para ajustar la información del programa durante el programa o la ejecución de la producción. Planes de Ajuste de Programa El plan de ajuste de programa contiene:

• Un número que usted asigna para identificar el plan.. • El nombre del programa que está siendo ajustado. • Losnúmeros de línea de comienzo y final que serán afectados por el ajuste. • Elmarco de referencia de ajuste: ya sea USER o TOOL. • El valor de compensación de posición en x, y, z, w, p, y r en el marco de ajuste USER, o la rotación x, y, z, x, la rotación y, y la rotación z en el marco de ajuste TOOL.

• Una velocidad robótica lineal.. • Una velocidad robótica circular.. • Una velocidad robótica Joint.. • La selección del grupo de movimiento. • Un ajuste de modo de riel si tiene un eje de riel como un eje lineal integrado en el primer grupo. Indicaciones de Ajuste de Programa Utilice la siguiente secuencia de ajuste de programa como una instrucción para sus ajustes de programa: 1. Edite el plan para hacer los ajustes de programa que desea. Utilice Procedimiento 10-24. 2. HABILITE el plan de ajuste de programa. Los cambios tendrán efecto tan pronto como el sistema de movimiento del robot pueda procesar la información nueva. Permita un ciclo completo a través del programa después de habilitar el ajuste para asegurarse de que todas las posiciones están ajustadas. 3. Para suprimir el ajuste, DESHABILITE la compensación. Permita que un ciclo completo del programa para todas las posiciones deshabilite los ajustes. 4. Para hacer ajustes adicionales, borre el plan (CLEAR_ADJ) y confirme. Esto se asegurará en los ajustes al programa y reestablecerá los valores de ajuste de programa a cero. 5. Si la compensación es un ajuste temporal, continúe para utilizar la compensación hasta que la condición temporal no exista más y entonces DESHABILITE la compensación.

10–43

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

Utilice el Procedimiento 10-24 para ajustar la información de programa durante el programa o la ejecución de producción. Procedimiento 10-24 Ajustar los Programas Durante el Programa o la Ejecución de Producción Condiciones

• Que el programa que desea ajustar esté seleccionado actualmente. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prog Adjust. Dependiendo de la aplicación que esté utilizando, verá una pantalla parecida a la siguiente. UTILITIES Prog Adj Program Adjust Schedules # Program Lines 1 PRG123 1-23 2 PRG123 39-49 3 PRG345 10-14 4 PRG678 12-22 5 ******** 1 - 0 6 ******** 1 - 0 7 ******** 1 - 0 8 ******** 1 - 0 9 ******** 1 - 0 10 ******** 1 - 0

Status EDIT ENABLED DISABLED DISABLED ******** ******** ******** ******** ******** ********

5. Seleccione un programa y los números de línea a ajustar. Para ajustar los parámetros de programa para el programa actual si no está listado en la pantalla, seleccione un plan no utilizado (********) y presione F2, DETAIL. El nombre del programa actual se registrará automáticamente. 6. Presione F2, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

10–44

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

UTILITIES Prog Adj Current Schedule: 1 Status: 1 Program name: 2 Starting line number: 3 Ending Line number: 4 Offset relative to: 5 X adjustment: 6 Y adjustment: 7 Z adjustment: 8 W adjustment: 9 P adjustment: 10 R adjustment 11 Linear/Circular Speed: 12 Joint Speed: 13 Motion Group: 14 Adjust Y for:

EDIT PRG123 1 23 USER 0.000 mm 0.000 mm 0.000 mm 0.000 deg 0.000 deg 0.000 deg 0 mm/sec 0% Single Group Robot

7. Para visualizar DETAIL para un programa diferente, a. Mueva el cursor hacia Program Name. b. Presione F4, [CHOICE]. c. Mueva el cursor hacia el nombre del programa que desea y presione ENTER. 8. Para visualizar DETAIL para un plan diferente, presione F3, SCHED, y escriba el número de plan. 9. Para visualizar el siguiente plan DETAIL automáticamente, presione SHIFT y F3, SCHED. 10. Seleccione item 2, Starting line number y escriba el número de línea inicial dónde desea que los cambios tengan efecto. Si registra un número de línea que está fuera del rango de las líneas de programa, el último número de línea en el programa se registrará automáticamente. 11. Seleccione item 3, Ending line number, y escriba el número de línea final dónde desea que los cambios dejen de tener efecto. Si registra un número de línea que está fuera del rango de las líneas de programa, el último número de línea en el programa se registrará automáticamente. Nota La línea final debe ser más grande o igual al número de línea inicial especificado en el elemento 2. Para cambiar solamente un número de línea, el número de línea final debe ser el mismo que el número de línea inicial.

12. Para seleccionar las unidades (pulgadas o milímetros) para las compensaciones de x, y, y z, presione F2, UNITS. 13. Para toggle entre el USER Frame y el TOOL Frame, mueva el cursor hacia el item 4, Offset relative to, y presione ya sea F4, USER, o F5, TOOL. 14. Para ajustar las compensaciones x, y, y z, seleccione el elemento y escriba el nuevo valor de compensación. Para indicar compensaciones negativas, utilice el signo menos. El rango de compensaciones x, y, y z es +/- 26.00 mm. mm.

10–45

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

15. Para ajustar las compensaciones w, p, y r, seleccione el elemento y escriba el nuevo valor de compensación. Estas compensaciones siempres se muestran en grados. Para indicar compensaciones negativas, utilice el signo menos. El rango de las compensaciones w, p, y r es +/- .500°. Nota Si Offset relative to se establece a TOOL Frame, en lugar de ajustar los valores de w, p, y r, ajustará la “rotación x”, y la “rotación y”, y la “rotación z”.

16. Para cambiar la velocidad lineal o circular, seleccione Linear/Circular Speed y escriba el nuevo valor de velocidad. Un valor de 0 indica que no hay cambios. 17. Para cambiar la velocidad Joint, seleccione Joint Speed y escriba el nuevo valor de velocidad. Un valor de 0 indica que no hay cambios. 18. Para seleccionar el grupo de movimiento para procesos de grupos múltiples, seleccione Motion Group y presione F4, [CHOICE]. Puede seleccionar Single Group, All, o Individual Group que esté cargado en el controlador.

• SINGLE GROUP indica que solamente el primero está siendo ajustado en este proceso. Si solamente el primer grupo está cargado, entonces Single Group es la única opción en el menú Pop-up.

• ALL indica que todos los grupos de movimiento en el programa de Teach Pendant están siendo ajustados en este proceso.

• Si más de un grupo está cargado en el controlador, el valor para $SCR_GRP.$robot_id se visualiza como una selección para grupos individuales desde el menú Pop-up. Esta selección le permite ajusta cualquier grupo individual.

19. To adjust y for the robot rail or all, seleccione el elemento y presione F2, [CHOICE], para hacer una selección. Nota Ajuste Y para que se visualice solamente si el eje de riel está cargado como un eje lineal integrado en el primer grupo de movimiento. Nota Si Frame Adj refer to está establecido en TOOL Frame, solamente ROBOT está disponible.

Precaución El siguiente paso describe cómo cambiar permanentemente los valores de posición en el programa. Asegúrese de que desea cambiar permanentemente los valores de programa antes de realizar este paso; de lo contrario, podrían ocurrir resultados inesperados.

10–46

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

Precaución Si utiliza CLR_ADJ en un Enabled Schedule los valores de ajuste actuales por default serán cero y el estado del plan se establece a EDIT. Los ajuste de programa se convierten en permanentes y los valores originales se suprimen.

20. Si desea quitar la porción x, y, z, w, p, y r de este plan, presione NEXT, >, y después presione F2, CLR_ADJ. Esto

• Cambia los valores de compensación de la rotación x, y, z, w/x, la rotación p/y, y la rotación r/z en el plan a 0.

• Conserva el nombre del programa y los números de línea • Reestablece la posición para incluir la información de posición ajustada • Para borrar, presione F4, YES. Verá el mensaje "Schedule cleared successfully." • Para cancelar, presione F5, NO. 21. Cuando haya terminado de ajustar los parámetros de programa y el programa no esté corriendo actualmente, presione F4, ENABLE. Esto activa los ajustes de programa que hizo y cambia al programa. Los ajustes tienen efecto y se convierten en permanentes tan pronto como el sistema de movimiento del robot los procesa. Precaución No modifique los valores del plan mientras el plan esté habilitado. Podría ocurrir un movimiento inesperado cuando el plan es ya sea re-habilitado o deshabilitado, y el plan no regresará a los valores originales.

Nota Si una instrucción de movimiento contiene un PR[n] (registro de posición) o INC (la opción de movimiento en incremento), no se ajustará.

22. Para probar los ajustes si el programa no está corriendo, vea la sección “Test Cycle”. 23. Si no está satisfecho con los ajustes, presione F5, DISABLE. (F5, DISABLE, aparece después de que haya habilitado los ajustes). Esto regresa a las posiciones de programa a los valores que tenían antes de que usted habilitara el plan. La característica de deshabilitar tiene efecto tan pronto como el sistema de movimiento de robot puede procesarla. Los cambios son permanentes. Si no está satisfecho con los cambios de velocidad, debe EDITAR el plan para registrar los nuevos valores de velocidad y después presionar F4, ENABLE.

10–47

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

Precaución CLR_ALL hace que el ajuste del programa actual cambie permanentemente y suprima los valores originales. No utilice CLR_ALL a menos que desee que los cambios sean permanentes.

Nota DISABLE no cambia la velocidad lineal o la velocidad Joint. Debe cambiarlos a los valores originales seleccionando cada valor y registrando un valor nuevo. Antes de que pueda correr el programa los nuevos ajustes de programa deben estar completos. 24. Para guardar permanentemente los cambios a su programa, a. Presione F4, ENABLE, para habilitar los cambios. b. Presione NEXT,>. c. Presione CLR_ALL.

• Esto activa los ajustes de programa que hizo y hace cambios permanentes al programa. • Esto cambia los valores de compensación de la rotación x, y, z, w/x, de la rotación p/y, y de la rotación r/z visualizados en la pantalla como 0.

• Esto cambia los valores de velocidad lineal y los valores de velocidad Joint visualizados en la pantalla como 0.

• Esto borra el nombre del programa y los números de línea visualizados en la pantalla.

• Para borrar, presione F4, YES. • Para cancelar, presione F5, NO. 25. Para copiar la información del plan desde un programa a otro, presione NEXT, >, y después presione F1, COPY. Escriba el número de plan que desea copiar en un plan especificado y presione ENTER. 26. El mensaje "Please wait, copying schedule..." se visualiza por el momento. Verá el mensaje "Schedule copied successfully." 27. Si el ajuste falla, la causa de error específica se adhiere y el número de línea dónde el error ocurrió se visualiza. El estado del plan es cambiado a PARTENABLED (o partial enabled). Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

10–48

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

UTILITIES Prog Adj Current Schedule: 2 Status: 1 Program name: 2 Starting line number: 3 Ending Line number: 4 Offset relative to: 5 X adjustment: 6 Y adjustment: 7 Z adjustment: 8 W adjustment: 9 P adjustment: 10 R adjustment Adjustment failed at line 2

PARTENABLED PRG123 1 29 USER 5.000 mm 0.000 mm -2.500 mm 0.000 deg 0.000 deg 0.000 deg

a. Presione F5, DISABLE, para deshabilitar el plan. b. Determine la causa del error.

• Arregle el error en el programa. O

• Cambie el número de línea final para que sea uno menos que donde ocurrió el error. c. Presione F4, ENABLE, para habilitar el plan. Precaución No utilice un programa ajustado parcialmente porque podría causar movimientos inesperados.

Nota Cuando un estado de plan es ya sea PARTENABLED o PARTDISBLED, no podrá utilizar CLR_ADJ o CLR_ALL para hacer ajustes parciales permanentes. También, si cambia cualquier campo ajustado, el estado cambia a EDIT y será incapaz de recuperar las posiciones perdidas debido a fallas de energía.

Procedimiento 10-25 Modificar el Número de Planes de Ajuste de Programa Condiciones

• Que haya realizado un Controlled Start. Vea el Apéndice D para más información.

10–49

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

Pasos 1. Presione MENUS. 2. Presione NEXT. 3. Seleccione Program Setup. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Program Limits Program Limits Setup 1 2 3 4 5 6 7 8 9

CONTROLLED START MENUS

User Tasks Numeric Registers Position Registers Macros User Alarms Trace Length Num. Dig. Ports Error Severity Table Program Adjust Schedules

PRG123 200 100 120 10 200 512 20 10

4. Mueva el cursor hacia Program Adjust Schedules y escriba el número deseado de los planes de Program Adjust. Puede registrar un valor entre 1 y 99. 5. Presione FCTN. 6. Seleccione START (COLD).

10.9.3 Manejo de Error El PROGRAM ADJUST UTILITY tiene la habilidad de detectar y recuperarse de las siguientes clases de errores:

• Límites y posiciones no alcanzables. • Fallas de energía y recuperación de datos Además, el Program Adjust Utility protegerá los datos posicionales de sus programas. Preverificaciones de Error de Movimiento Los errores de límite y los errores de posición no alcanzable son pre-verificados antes de que cualquier ajuste se haga para el programa. Después de que una condición de error es detectada el Program Adjust Utility intentará un ajuste realizando un error de movimiento pre-verificado. Si el ajuste deseado ocasionara un error de movimiento, el ajuste se cancelará después de la pre-verificación. El tipo de error detectado y el número de línea en la cual el error podría ocurrir se visualizarán. Los mensajes de alarma también serán escritos en alarm log y pueden ser adheridos al PLC.

10–50

MAROIPN6208021S REV A

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN

Falla de Energía y Recuperación de Datos En caso de una falla de energía, solamente algunas de las posiciones de ajuste deseadas son actualizadas. Esto resulta en una condición conocida como PARTENABLED. PARTENABLED (o habilitado parcial) significa que un ajuste estaba en progreso durante la falla de energía, y que es un estado desde el cual puede recuperarse. Por ejemplo, si etá en medio de un ajuste de líneas del 1 al 100 cuando la energía falla, y solamente las líneas del 1 al 60 estaban actualizadas con sus nuevos datos posicionales, el robot estaría en un estado PARTENABLED. Para recuperarse de esta condición y volver a guardas los datos de posición originales regrese a las líneas del 1 al 60, presione F4, DISABLE, cuando encienda el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente. UTILITIES Prog Adj Current Schedule: 1 Status: 1 Program name: 2 Starting line number: 3 Ending Line number: 4 Offset relative to: 5 X adjustment: 6 Y adjustment: 7 Z adjustment: 8 W adjustment: 9 P adjustment: 10 R adjustment 11 Linear/Circular Speed: 12 Joint Speed: 13 Motion Group: 14 Adjust Y for:

PARTENABLED PRG123 1 4 USER 3.000 mm 25.000 mm 10.500 mm 0.500 deg 0.000 deg 0.000 deg 0 mm/sec 0% Single Group Robot

Si la energía falla una segunda vez durante el proceso de recuperación de los datos originales, y solamente las líneas del 1 al 20 fueron recuperadas, el estado cambiará a PARTDISBLED (deshabilitado parcial) cuando encienda el controlador otra vez. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

10–51

10. PROBANDO UN PROGRAMA Y CORRIENDO LA PRODUCCIÓN REV A

MAROIPN6208021S

UTILITIES Prog Adj Current Schedule: 1 Status: 1 Program name: 2 Starting line number: 3 Ending Line number: 4 Offset relative to: 5 X adjustment: 6 Y adjustment: 7 Z adjustment: 8 W adjustment: 9 P adjustment: 10 R adjustment 11 Linear/Circular Speed: 12 Joint Speed: 13 Motion Group: 14 Adjust Y for:

PARTDISBLED PRG123 1 4 USER 3.000 mm 25.000 mm 10.500 mm 0.500 deg 0.000 deg 0.000 deg 0 mm/sec 0% Single Group Robot

En este caso, presione F4, DISABLE, otra vez para recuperar los datos posicionales originales en las líneas del 21 al 60. Nota Si encuentra un error de límite o un error de posición inalcanzable durante el proceso de recuperación, el mensaje “enable failed” se visualizará y el estado cambiará a EDIT.

10–52

Capítulo 11 DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

Contenido

Capítulo 11

DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

.................... 11–1

11.1 11.1.1 11.1.2 11.1.3

INDICADORES DE ESTADO ....................................................................... Introducción .............................................................................................. Indicadores de Estado del Teach Pendant ................................................. Standard Operator Panel Status Indicators for PaintTool ..........................

11–3 11–3 11–3 11–6

11.2

TIMING STATUS .........................................................................................

11–7

11.3

COLOR AND PAINT STATUS ......................................................................

11–8

11.4

ESTADO DE PRODUCCIÓN EN SEGUIMIENTO ........................................

11–11

11.5 11.5.1 11.5.2 11.5.3 11.5.4

COLOR CHANGE STATUS ....................................................................... Estado de la Línea de Pintura .................................................................. Estado de la Válvula de Color .................................................................. Estado de la Opción Cambio de Color ..................................................... Despliegue de E/S de Cambio de Color ...................................................

11–13 11–14 11–19 11–22 11–23

11.6

STATUS DE ACCUFLOW ..........................................................................

11–25

11.7

IPC STATUS .............................................................................................

11–28

11.8

STATUS DE EXPULSIÓN STATUS (opción cambio de color)....................

11–31

11.9

ESTADO DE LA PANTALLA DEL USUARIO ..............................................

11–33

11.10

STATUS DEL REGISTRO ..........................................................................

11–34

11.11

STATUS DEL REGISTRO DE POSICIÓN ...................................................

11–36

11.12

STATUS DE LA VARIABLE DE SISTEMA ..................................................

11–40

11.13

STATUS DE LA SEÑAL DE SEGURIDAD ..................................................

11–42

11.14

STATUS DEL RELOJ ................................................................................

11–44

11.15

STATUS DE IDENTIFICACIÓN DE LA VERSIÓN .......................................

11–45

11–1

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A

11–2

11.16

STATUS DE LA MEMORIA ........................................................................

11–47

11.17

STATUS DE LA POSICIÓN........................................................................

11–49

11.18 11.18.1 11.18.2 11.18.3

DESPLIEGUE DEL NÚMERO DE TURNO ................................................. Introducción ........................................................................................... Configuración Usual ................................................................................ Variable de Sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] ..............................

11–51 11–51 11–52 11–55

11.19

STATUS DEL PROGRAMA .......................................................................

11–56

11.20 11.20.1 11.20.2 11.20.3 11.20.4 11.20.5 11.20.6 11.20.7 11.20.8 11.20.9

STATUS DE LOS EJES DEL ROBOT ........................................................ Introducción ........................................................................................... Pantalla de Status 1 ................................................................................. Pantalla de Status 2 ................................................................................. Pantalla de Pulso ..................................................................................... Pantalla de Torque Monitor ...................................................................... Pantalla de Seguimiento .......................................................................... Pantalla Disturbance Torque.................................................................... Diagnosis Servo ...................................................................................... Procedimiento .........................................................................................

11–58 11–58 11–58 11–63 11–65 11–65 11–66 11–67 11–68 11–72

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

11.1 INDICADORES DE ESTADO 11.1.1 Introducción TEACH PENDANT y STANDARD OPERATOR PANTEL STATUS INDICATORS muestran varias condiciones del sistema. Su sistema también puede tener otros indicadores sobre Paneles de Operación del Usuario. Vea a su supervisor para información acerca de los indicadores del Panel de Operación del Usuario.

11.1.2 Indicadores de Estado del Teach Pendant Los indicadores de estado del Teach Pendant indican la condición de sistema cuando está utilizando el Teach Pendant para controlar el sistema. La Figura 11–1 y la Figura 11–2 muestran los indicadores de estado de Teach Pendant. Podría tener diferentes indicadores dependiendo de la aplicación que esté utilizando. La Tabla 11–1 lista y describe cada indicador de estado de Teach Pendant. Figura 11–1. Indicadores de Estado del Teach Pendant

ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ ÎÎ

FAULT HOLD STEP BUSY RUNNING I/O ENBL PROD MODE TEST CYC JOINT XYZ TOOL

OFF

ON

La Figura 11–2 muestra los indicadores de estado en el iPendant.

11–3

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Figura 11–2. Indicadores de Estado del iPendant

Status Indicators

Tabla 11–1. Indicadores de Estado del Teach Pendant INDICADORES

DESCRIPCIÓN

FAULT

Este elemento indica que ha ocurrido una condición de Fault.

HOLD

Este elemento indica que el robot está en una condición de Hold. HOLD no está encendido continuamente durante una condición de Hold.

STEP

Este elemento indica que el robot está en modo de Step.

BUSY

Este elemento indica que el controlador está procesando la información.

RUNNING

Este elemento indica que un programa se está ejecutando.

I/O ENBL

Este elemento indica que E/S está habilitada.

PROD MODE

Este elemento indica que el sistema está en modo de producción y que el CYCLE START comenzará el proceso. Para PalletTool, este elemento indica que el sistema está corriendo en modo de producción con el elemento Remoto/Local en la pantalla System Config puesta en REMOTE.

11–4

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

Tabla 11–1. Indicadores de Estado del Teach Pendant (Cont’d) INDICADORES

DESCRIPCIÓN

TEST CYC

Este elemento indica que el sistema es una prueba ejecutando un Teach Pendant o un programa KAREL con el elemento Remoto/Local en la pantalla System Config puesta en LOCAL.

JOINT

Este elemento indica que el actual sistema coordinado Jog es JOINT.

XYZ

Este elemento indica que el actual sistema coordinado Jog es JOG Frame, USER Frame o WORLD.

TOOL

Este elemento indica que el actual sistema coordinado Jog es TOOL.

GUN ENBL for SpotTool+

Este elemento indica que la pistola golpeará cuando se ejecutan los comandos de soldadura Spot.

WELD ENBL for Spotool+

Este elemento indica que la soldadura está habilitada y que las soldaduras Spot se realizará cuando se ejecutan los comandos SPOT[].

SEAL ENBL for DispenseTool

Éste indica que el sistema está listo para la producción y Wet Run está puesto en ENABLE. SEAL ENBL indica que el material se puede y se repartirá.

TEST CYCLE for DispenseTool

Este elemento indica que el sistema está en modo de ciclo de prueba.

MAN ENBL for PaintTool

Este elemento indica que puede realizar funciones manuales.

WELD ENBL for ArcTool

Este elemento indica que la soldadura de arco está habilitada. Si el programa de soldadura de arco no está corriendo por remoto, este LED se controla por la tecla del Teach Pendant WELD ENBL. Si el programa de soldadura de arco está corriendo por remoto, este LED puede controlarse por una entrada digital.

ARC ESTAB

Este elemento indica que el robot está soldando.

11–5

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A

Tabla 11–1. Indicadores de Estado del Teach Pendant (Cont’d) INDICADORES

DESCRIPCIÓN

DRY RUN

Este elemento indica que el programa se ejecutará sin soldar. Si las condiciones de ejecución seca del ciclo de prueba se ponen en ON, entonces el DRY RUN LED se ENCENDERÁ. La velocidad de movimiento del robot se controla por la cantidad especificada en la pantalla de ciclo de prueba.

I/O ENBL for SpotTool+

Este elemento indica que E/S está habilitada. E/S no se puede deshabilitar.

11.1.3 Standard Operator Panel Status Indicators for PaintTool Los indicadores de estado del Panel de Operación Estándar (SOP) indican la condición del sistema cuando usted está utilizando el panel del operador para controlar el sistema. La Figura 11–3 muestra los indicadores de estado del panel del operador estándar. La Tabla 11–2 lista y describe cada indicador de estado de panel del operador estándar. Figura 11–3. Controlador tamaño B del Panel de Operación

11–6

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Tabla 11–2. Indicadores de Estado del Panel de Operación Estándar INDICADORES

DESCRIPCIÓN

PURGE FAULT

Este elemento indica que ha ocurrido una condición de Fault.

PURGE COMPLETE

Este elemento indica que el sistema ha terminado el ciclo de purga.

PURGE FAULT

Este elemento indica que el sistema no ha terminado el ciclo de purga debido a una condición de Fault.

11.2 TIMING STATUS TIMING STATUS indica los valores de regulación de tiempo actuales. La Tabla 11–3 enlista los elementos de estado que son visualizados. Utilice el Procedimiento 11-1 para visualizar el estado de regulación de tiempo de trabajo. Tabla 11–3. Elementos del Timing Status ELEMENTOS DE ESTADO

Descripción

Gun On Line

Este elemento indica el número de línea del Teach Pendant en el cual la pistola fue encendida por última vez.

Prev Time Gun On Time

Este elemento indica el tiempo total, en segundos, que la pistola fue encendida para el último trabajo.

Prev Job Run Time

Este elemento indica el tiempo del ciclo actual del último trabajo. El tiempo de ciclo se define durante la configuración de producción.

Prev Job

Este elemento indica el último trabajo que se ejecutó en producción.

Status

Este elemento indica el estado de la operación actual.

11–7

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A

Tabla 11–3. Elementos del Timing Status (Cont’d)

Curr Job

Este elemento indica el nombre y el comentario del trabajo que se ejecuta actualmente.

Curr Proc

Este elemento indica el nombre y el comentario del proceso que se ejecuta actualmente.

Next Job

Este elemento indica el nombre y el comentario del siguiente trabajo a ejecutarse.

Procedimiento 11-1 Displaying Job Timing Status Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Timing. Verá una pantalla parecida a la siguiente. STATUS Paint TIMING STATUS Gun on line: 1 Prev gun on time:54.0 Prev job run time:84.0 Prev job: JOB755 PAINT STATUS Status: Wait for Cycle Start Curr Job: JOB754 Curr Proc: PROC34 Next Job: JOB755

11.3 COLOR AND PAINT STATUS La pantalla COLOR STATUS despliega el estado del color actual, del color anterior, del siguiente color y del estado de cambio de color actual. El tiempo visualizado es el tiempo total para completar el cambio de color. Este tiempo es calculado como el tiempo entre la última instrucción gun=off y cuando la señal de ciclo completo de limpiador de pistola está habilitada. El estado de color también despliega el estado del trabajo actual en producción, el nudo actual y la trayectoria actual. La Tabla 11–4 lista los elementos de estado que son visualizados.

11–8

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Utilice el Procedimiento 11-2 para desplegar el estado de color y de pintura. Tabla 11–4. Elementos del Status de Color y Pintura Elementos del Status

DESCRIPCIÓN

Previous Color

Este elemento despliega el nombre del color ejecutado previamente. Para los sistemas Accustat , Previous Color despliega el color del sistema actual cargado en el bote.

CC Time

CC Time no se despliega para los sistemas con cambio de color de purga paralela. Este elemento es el tiempo, en segundos, en el cual el cambio de color en una sola etapa fue terminado. El tiempo del cambio de color se calcula desde la última vez que la pistola fue apagada hasta que el ciclo de limpieza de pistola se termina.

Current Color

Este elemento despliega el nombre del color que se ejecuta actualmente. Para los Sistemas Accustat, Current Color despliega el actual color del sistema cargado en el bote.

Next Color

Este elemento despliega el nombre del siguiente color a ejecutarse.

11–9

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A

Tabla 11–4. Elementos del Status de Color y Pintura (Cont’d)

Color Change Status

Este elemento despliega el estado actual del sistema de cambio de color.

Status

Este elemento indica el estado de la operación actual.

Curr Job

Este elemento indica el nombre y el comentario del trabajo que se ejecuta actualmente.

Curr Proc

Este elemento indica el nombre y el comentario del proceso que se ejecuta actualmente.

Next Job

Este elemento indica el nombre y el comentario del siguiented trabajo a ejecutarse.

PREV Line

PREV Line sólo se despliega para los sistemas con cambio de color de purga paralela. Este elemento despliega el número de la línea de pintura utilizada para el color previo. Este valor se alternará entre 1 para línea de pintura 1 y 2 para la línea de pintura 2.

CURR Line

CURR Line sólo se despliega para los sistemas con cambio de color de purga paralela. Este elemento despliega el número de la línea de pintrua que se utiliza para color actual que se aplica en el JOB. Este valor se alternará entre 1 para la línea de pintura 1 y 2 para la línea de pintura 2.

Nota La pantalla de estado se desplegará en todos los sistemas PaintTool ya sea que se utilice o que no se utilice la opción de cambio de color. Si la opción de cambio de color no se utiliza, el CC Time estará en 0.0. Procedimiento 11-2 Desplegar el Estado de Color y de Pintura Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE].

11–10

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO 4. Seleccione Color. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de estado de color para sistemas con cambio de color de plataforma única. STATUS Color Change COLOR STATUS Prev color: white CCTime: 12.12s Curr color: red Next color: green CC status: Waiting for RESUME

Status: Curr Job: Curr Proc: Next Job:

PAINT STATUS Wait for Cycle Start JOB754 Fdoor J755

Vea la pantalla siguiente para un ejemplo de una pantalla de estado de color para sistemas con cambio de color con purga paralela. STATUS Color Change COLOR STATUS Prev cycle time: 0.0 sec Prev color: 22 RED Prev Line: Curr color: Curr Line: Next color: CC status: Waiting for next color Status: Curr Job: Curr Proc: Next Job:

2 2

Wait for job in queue CLNOUT From clean

11.4 ESTADO DE PRODUCCIÓN EN SEGUIMIENTO La pantalla STATUS para Sistemas de Seguimiento despliega la velocidad de línea, la ventana de seguimiento, la distancia de viaje de la parte, los trabajos que son seguidos, y el tiempo de ejecución del último trabajo. El estado de los trabajos actuales y siguientes también son visualizados. Utilice el Procedimiento 11-3 para desplegar el estado de producción de seguimiento.

11–11

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Tabla 11–5. Elementos del Estado del Seguimiento de Línea

11–12

Elementos del Estado

Descripción

Line Speed

Este elemento define la velocidad del transportador en milímetros por segundo (mm/seg).

Track Window

Este elemento define el número actual del límite activo del plan de seguimiento actual.

Part Travel from Detect (mm)

Este elemento define la distancia desde la parte después de pasar el interruptor de detección de cuerpo. Este valor se actualiza aproximadamente cada 0.5 segundos.

Part Travel from Robot (mm)

Este elemento define la distancia desde la parte hacia la posición cero del robot. Si el robot es un seguimiento de riel, la posición cero es el centro del riel en la mayoría de los casos.

Jobs Being Tracked

Este elemento es el número de los trabajos que se siguen incluyendo el trabajo actual que se ejecuta. Este valor se actualiza cuando el trabajo se está ejecutando.

Last Job Run Time

Este elemento despliega el tiempo de ciclo actual desde el último trabajo ejecutado. Este campo siempre se borrará cuando el modo de producción se ingresa.

Status

Este elemento indica el estado de la operación actual.

Curr Job

Este elemento indica el nombre y el comentario del trabajo que se ejecuta actualmente.

Curr Proc

Este elemento indica el nombre y el comentario del proceso que se ejecuta actualmente.

Next Job

Este elemento indica el nombre y el comentario del siguiente trabajo a ejecutar.

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Procedimiento 11-3 Desplegar el Estado de la Producción de Seguimiento Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Tracking. Verá una pantalla parecida a la siguiente. STATUS Color Change LINE TRACKING STATUS Line Speed:123 mm/s Track Window: 1 Part Travel from Detect (mm): 2514.33 mm Part Travel from Robot (mm): 1000.00 mm Jobs Being Tracked: 3 Last Job Run Time: 23.12 sec

Status: Curr Job: Curr Proc: Next Job:

PAINT STATUS Executing job JOB754 Fdoor JOB34

11.5 COLOR CHANGE STATUS La pantalla COLOR CHANGE STATUS despliega el estado de la operación de cambio de color seleccionado. Presione F4, [CHOICE] para visualizar las opciones de cambio de color disponibles. La Tabla 11–6 describe cada clase de estado de cambio de color. (Opción Cambio de Color) Utilice el Procedimiento 11-4 para desplegar el estado de línea de pintura. Tabla 11–6. Pantallas de Estado de Cambio de Color PANTALLAS de Estado

Descripción

Paint Line Status

Este elemento indica el nombre del color actual, el tiempo (en segundos) de la expulsión actual, el estadod del cambio de color, el estado de la línea de pintura, si la expulsión se va a realizar, el cálculo del tiempo que la pistola estará encendida y si el tiempo de expulsión se encuentra.

11–13

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A

Tabla 11–6. Pantallas de Estado de Cambio de Color (Cont’d)

Cycle Valves

Este elemento indica el número de la válvula de color, el bit habilitado, el nombre del ciclo que se ejecuta, el número de pasos definidos en el ciclo, la duración del cambio de color (en segundos), el número del preset actual, el paso que se ejecuta actualmente y una lista de las acciones y de los eventos.

Options

Este elemento indica si es o no un cambio de color automático, si la limpieza periódica de pistola se va a realizar y cuál es el valor de contador de limpieza de pistola.

11.5.1 Estado de la Línea de Pintura PAINT LINE STATUS indica el estado de las líneas de pintura. La Tabla 11–7 lista el estado de los elementos que se despliegan para sistemas con sistemas de cambio de color de plataforma única. La Tabla 11–8 lista el estado de los elementos que se despliegan para sistemas con sistemas de cambio de color con Purga Paralela. Tabla 11–7. Elementos del Estado de la Línea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Etapa Única

11–14

ELEMENTOS DEL ESTADO

Descripción

Current Color

Este elemento es el nombre del color que se ejecuta actualmente.

Current Valve

Este elemento indica el número de la válvula de color seleccionada actualmente.

CC Status

Este elemento es el estado de la operación de cambio de color.

Paint Line

Este elemento indica si las líneas de pintura se llenan, expulsan, limpian , o sedesconoce basado en cuál ciclo se ha realizado.

Pushout

Este elemento indica si la opción de expulsión está habilitada.

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

Tabla 11–7. Elementos del Estado de la Línea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Etapa Única (Cont’d)

Curr Pushout

Este elemento es el tiempo, en segundos, de la expulsión para el color actual.

Current Job

Este elemento es el nombre del trabajo actual que se ejecuta en modo automático.

Calc Gun On for Job

Este elemento indica el tiempo calculado previamente del aplicador para el trabajo actual.

Curr Gun On Time

Este elemento es el tiempo actual que el aplicador está encendido. Este valor se incrementa durante la ejecución del trabajo actual.

Pushout Time

Este elemento indica que el tiempo para la expulsión comienza en el trabajo que ha pasado.

Last Gun Off

Este elemento indica que la pistola se ha apagado la última vez. Después de que esto ocurre, se puede realizar un cambio de color. .

Tabla 11–8. Elementos del Estado de la Línea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Purga Paralela ELEMENTOS DEL ESTADO

DESCRIPCIÓN

Line 1 Valve

Este elemento despliega el número de válvula para color actual cargado dentro de la línea 1. Si ningún color está cargado, se despliega un valor de cero (0).

11–15

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A

Tabla 11–8. Elementos del Estado de la Línea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Purga Paralela (Cont’d)

Line 1 Status

11–16

Este elemento despliega el estado de la línea de pintura 1. Los valores son como sigue:

•

Unknown indica que el estado actual se desconoce. El estado normalmente se desconoce si un ciclo de cambio de color manual se ejecutó o si el operador habilitó manualmente las válvulas de control de cambio de color.

•

Filled indica que la línea de pintura está llena de pintura.

•

Pushed Out indica que la pintura se ha expulsado con aire a través de la línea. La línea de pintura todavía está sucia del color previo.

•

Cleaned indica que la línea de pintura está limpia y está lista para llenarse con el siguiente color.

Line 2 Valve

Este elemento despliega el número de válvula para el color actual cargado dentro de la línea 2. Si ningún color se carga, se despliega un valor de cero (0).

Line 2 Status

Este elemento despliega el estado para la línea de pintura 2. Estos valores son los mismos que los valores listados arriba en la descripción de Line 1 Status.

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

Tabla 11–8. Elementos del Estado de la Línea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Purga Paralela (Cont’d)

Manifold Status

Este elemento despliega el estado de Color Change Manifold (CCM). Los valores son como sigue:

•

Unknown indica que el estado actual se desconoce. Normalmente se desconoce el estado si se ejecutó un ciclo de cambio de color manual o si el operador habilitó manualmente las válvulas de control de cambio de color.

•

Filled indica que CCM está lleno de pintura.

•

Pushed Out indica que la pintura se ha expulsado con aire a través del CCM. El CCM todavía está sucio del color previo.

•

Cleaned indica que el CCM está limpio y está listo para llenarse con el siguiente color.

Curr Line

Este elemento despliega la línea seleccionada actualemnte (1 ó 2) que se ha habilitado para la pintura. El color es esta línea saldrá de la pistola de pintura con el habilitado.

Curr Valve

Este elemento despliega el número actual de la válvula de color que está habilitada.

CC Status

Este elemento despliega el estado actual del cambio de color. Los valores de estado comunes son como sigue:

•

Waiting for Next Color

•

Waiting to be in Gun Box

•

Standard color change

•

Full line color change

11–17

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A

Tabla 11–8. Elementos del Estado de la Línea de Pintura para los Sistemas con Cambio de Color de Purga Paralela (Cont’d)

Push Status

Status

Este elemento indica el estado del ciclo de expulsión. Los valores de estado comunes son como sigue:

•

Waiting for Pushout

•

Pushout active

•

Pushout cancelled

Este elemento indica el estadod para PaintTool. Los valores comunes de estado son como sigue:

•

Production Mode

•

Not in Production Mode

Procedimiento 11-4 Desplegar el Estado de la Línea de Pintura Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Color Change. 5. Presione F4, [ CHOICE ]. 6. Seleccione Paint line. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de estado de línea de pintura en sistemas con cambio de color de plataforma única. STATUS Color Change Paint Line Status Curr color: 3 Yellow Curr valve: 1 CC status: Manual Mode Paint line: Unknown Pushout: No Current pushout: 8.0 sec Curr Job: Calc gun on for job: 0.0 sec Curr Gun On Time: ******* sec Pushout time NO Last gun off? NO

11–18

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de estado de válvula de cambio de color en sistema con cambio de color con purga paralela. STATUS Color Change Parallel Purge Line Status Line 1 valve: 1 Blue Line 1 status: Cleaned Line 2 valve: 2 Red Line 2 status: Filled Manifold status: Unknown Curr line: 0 Curr valve: 1 CC status: Push status: Status: Curr Gun On Time: Pushout time NO

Idle mode Waiting for production Not in production mode ******* sec Last gun off? NO

11.5.2 Estado de la Válvula de Color El estado de la válvula de color indica el estado de varias válvulas de cambio de color. La Tabla 11–9 lista el estado de los elementos que se despliegan. Utilice el Procedimiento 11-5 para desplegar el estado de válvula de cambio de color. Tabla 11–9. Elementos de Estado de la Válvula de Color ELEMENTOS DE ESTADO

Descripción

Color Valve

Este elemento indica el número de la válvula de color actual.

Enable Bit

Este elemento indica si las líneas se abren para el flujo de pintura. Un valor de 0 indica que las líneas están cerradas; un valor de 1 indica que las líneas están abiertas.

Cycle

Este elemento indica el nombre del ciclo actual.

Steps

Este elemento indica el número total de pasos en el ciclo.

11–19

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A

Tabla 11–9. Elementos de Estado de la Válvula de Color (Cont’d)

Duration

Este elemento es el tiempo, en segundos, del paso actual.

Preset

Este elemento es el número del presetd actual.

Step

Este elemento indica el número actual del paso.

Steps 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

Actions 1 2 3 4

Events 1 2 3 4 5 6 7 8

Line

11–20

Estos elementos indican el estado de la válvula para el paso que se ejecuta actualmente. Los primeros del 1–4 despliegan el estado de cada una de las cuatro válvulas compartidas. Del 1–6 despliegan el estaddo de cada uno de los grupos de válvulas de cambio de color. Un valor de 0 indica que la válvula está apagada; un valor de 1 indica que la válvula está encendida. Estos elementos indican la acción requerida en el paso actual. Un 1 indica que se requiere una acción; un 0 indica que no se requiere una acción.

Este elemento indica el evento requerido por el paso actual. Un 1 indica cuál evento debe cumplirse antes de que este paso pueda ejecutarse.

Line sólo se despliega para los sistemas con cambio de color de purga paralela. Este elemento despliega el número de la línea de pintura que se utiliza para el ciclo de cambio de color que se ejecuta actualmente.

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Procedimiento 11-5 Desplegar el Estado de la Válvula de Cambio de Color Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Color Change. 5. Presione F4, [ CHOICE ]. 6. Seleccione Cycle Valves. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de estado de válvula de cambio de color en sistemas con cambio de color de plataforma única. STATUS Color Change Color Change Valve Status Color valve: 1 Enable: 0 Cycle: 0 Steps: 0 Dur.: 0.0 sec Preset: 0 Step: 0 1 2 3 4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 10 11 12 13 14 15 16 0 0 0 0 0 0 0

1 0

Actions 2 3 4 0 0 0

1 0

2 0

3 0

Events 4 5 6 0 0 0

7 0

8 0

Application enable is OFF.

Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de la pantalla de estado de válvula de cambio de color en sistemas con cambio de color con purga paralela. STATUS Color Change Color Change Valve Status Color valve: 1 Enable: 0 Line: 0 Cycle: 0 Steps: 0 Dur.: 0.0 sec Preset: 0 Step: 0 1 2 3 4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 10 11 12 13 14 15 16 0 0 0 0 0 0 0

1 0

Actions 2 3 4 0 0 0

1 0

2 0

3 0

Events 4 5 6 0 0 0

7 0

8 0

Application enable is OFF.

11–21

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A En estas pantallas, del 1 al 4 guardan el estado de las válvulas compartidas de cambio de color. Del 1 al 16 guardan el estado de las 16 válvulas de cambio de color de grupo. 7. Para desplegar los nombres de las válvulas de control de cambio de color, presione F3, VNAMES. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ClrChng Valve Name ColorChange Control Valve Names: Shared Control Valves 1 Gun Trigger 2 Spare 3 Spare 4 Spare Group Group Control Valves 1 Purge Solvent 2 Clean Solvent 3 Wet Spare 1 4 Wet Spare 2 Press PREV or [TYPE] key to exit.

8. Para desplegar la pantalla STATUS Color Chg, presione PREV.

11.5.3 Estado de la Opción Cambio de Color El estado de la opción cambio de color indica el estado de las opciones de cambio de color. La Tabla 11–10 lista los elementos de estado que son desplegados. Utilice el Procedimiento 11-6 para desplegar el estado de la opción de cambio de color. Tabla 11–10. Elementos del Estado de la Opción Cambio de Color

11–22

Elementos de Estado

Descripción

Automatic Color Change

Este elemento indica si la opción cambio de color automático está cargada y habilitada.

Periodic Gun Cleaning

Este elemento indica si se realizará una operación de limpieza periódica de pistola.

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

Tabla 11–10. Elementos del Estado de la Opción Cambio de Color (Cont’d)

Gun Cleaning Job Count

Este elemento despliega el número de los trabajos que se pintarán antes de que una operación de limpieza periódica de pistola se realice.

Gun Cleaning Down Counter

Este elemento indica el número de los trabajos hasta la siguiente limpieza de pistola. Esto se actualiza automáticamente, pero puede cambiarlo.

Procedimiento 11-6 Desplegar el Estado de la Opción Cambio de Color Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Color Change. 5. Presione F4, [ CHOICE ]. 6. Seleccione Options. Verá una pantalla parecida a la siguiente. STATUS ColorChange Option Status Automatic color change:

YES

Periodic gun cleaning: Gun cleaning job count: Gun cleaning down counter:

NO 0 13

11.5.4 Despliegue de E/S de Cambio de Color Utilice el Procedimiento 11-7 para establecer la E/S compartida de cambio de color desde el Teach Pendant. Utilice el Procedimiento 11-8 para establecer el grupo E/S de cambio de color desde el Teach Pendant. Procedimiento 11-7 Desplegar E/S de Cambio de Color Condiciones

• Que esté utilizando el software PaintTool y un Teach Pendant.

11–23

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Si la pantalla Color Change I/O no se despliega, presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Color Change. Verá la pantalla de entrada o la pantalla de salida. 5. Presione F3, [IOTYPE]. 6. Seleccione Shared I/O. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Color Change Shared (DOUT) Control Valves Valve DOUT Description 1 1 Gun 2 10 Paint Override 3 13 Air Override 4 0 Spare

Procedimiento 11-8 Desplegar E/S de Grupo de Cambio de Color Condiciones

• Que esté utilizando el software PaintTool y un Teach Pendant. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione I/O. 3. Si la pantalla Color Change I/O no se despliega, presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Color Change. Verá la pantalla de entrada o la pantalla de salida. 5. Presione F3, [IOTYPE]. 6. Seleccione Group I/O. Verá una pantalla parecida a la siguiente. I/O Color Change Group (GOUT) Control Valve GOUT Bit 1: 6 1 2: 6 2 3: 6 3 4: 6 4 5: 6 5 6: 6 6 7: 6 7 8 6 8

11–24

Valves Description Purge Air Paint Solvent Dump Reg Override Clean Air Clean Solvent Bell Wash Air Bell Wash Solv

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

11.6 STATUS DE ACCUFLOW Puede desplegar el estado de AccuFlow. La Tabla 11–11 lista y describe cada elemento de estado de AccuFlow. Utilice el Procedimiento 11-9 para desplegar el estado de AccuFlow. Tabla 11–11. Status de AccuFlow Elementos de Status de AccuFlow

Descripción

Selected Operating Mode

Este elemento muestra si AccuFlow se selecciona para operar en modo adaptado o en modo de lazo abierto. Verifique la pantalla de configuración AccuFlow Global para mostrar la fuente de selección de Mode y posiblemente cambiar el modo de operación seleccionado.

• — Adaptive mode utiliza AccuFlow para corregir el flujo de fluido. — Open loop mode ignora la correción de AccuFlow. La mayoría de las alarmas están deshabilitadas en modo de lazo abierto.

Current Operating Mode

Este elemento muestra si AccuFlow está operando en modo de adaptación o en modo de lazo abierto en el tiempo actual. El modo actual puede ser diferente del modo seleccionado bajo ciertas condiciones durante un ciclo de rocío. Por ejemplo, la ocurrencia de ciertas alarmas ocasiona que AccuFlow opere en lazo abierto para el resto del ciclo de rocío (Job).

Color valve number

Este elemento reporta el color actualmente en las líneas de pintura.

11–25

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A

Tabla 11–11. Status de AccuFlow (Cont’d)

11–26

Calibration Status

Este elemento indica el estado actual de la calibración. El estado sólo es para desplegar y se mantiene por PaintTool sgiuiendo cualquier cambio a la Tabla de Calibración. Complete Singnifica que la secuencia de calibración se ha realizado exitosamente. La función de copia sólo puede realizarse en las tablas en las cuales el estado está completo. Not complete significa que la secuencia de calibración no se ha realizado. been performed.

Actual yield((cc/min)/count)

Este elemento es la inclinación promedio de los puntos de calibración dinámicos. Este puede utilizarse como un estado de fotografía de ese comportamiento actual del color cuando se compara con el campo Average cal. El rango para este parámetro debe ser entre 1.0 — 2.0. Por default no se da como que es el color especificado y cambia a lo largo de la producción para reflejar las características de pintura actual. Este parámetro automáticamente se determina y no se puede cambiar.

Total(cc)

Este elemento representa el flujo de fluido total desde el último preset.

Set Point(cc/min)Actual(cc/min)

Este elemento es el flujo actual solicitado en el programa de proceso Actual es el flujo medido como reportado por el metro de flujo.

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

Tabla 11–11. Status de AccuFlow (Cont’d)

Applicator trigger

Este elemento reporta si el aplicador está ENCENDIDO o APAGADO.

SetPoint reached

Este elemento, cuando ON, indica que el índice de flujo Setpoint se ha alcanzado dentro del parámetro de la banda de tolerancia definido. Este elemento es válido en los modos Open o Adaptive. Cuando OFF, este indica que ya sea que la pintura no está fluyendo o que no está dentro del parámetro de banda de tolerancia definida. Si este indicador no está en ON dentro del tiempo especificado por el parámetro min setpoint reached, se desplegará la alarma "Failed to reach setpoint".

Procedimiento 11-9 Desplegar el Status de AccuFlow Pasos 1. PressioneMENUS. 2. Seleccione STATUS. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Si tiene Single Channel AccuFlow verá esta pantalla. AccuFlow Status Display Selected Operating Mode: Current Operating Mode: Color Valve Number: Calibration Status: Actual yield ((cc/min)/cnt): Total (cc): Set Point/Actual (cc/min): Applicator Trigger: Set point reached:

Adaptive Open Loop 1 Complete .78 216 600/594 ON ON

Si tiene Dual Channel AccuFlow verá esta pantalla.

11–27

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A AccuFlow Status Display Channel: 2 Selected Operating Mode: Current Operating Mode: Color Valve Number: Calibration Status: Actual yield ((cc/min)/cnt): Total (cc): Set Point/Actual (cc/min): Applicator Trigger: Set point reached:

Adaptive Open Loop 1 Complete .78 216 600/594 ON ON

3. Para reestablecer el flujo total a cero, presione F4, RES TOT. Esto puede utilizarse con Total (cc) para monitorear el uso total de pintura durante un ciclo de pintura. 4. Si tiene Dual Channel AccuFlow, presione F2, CHAN, para ver el otro canal.

11.7 IPC STATUS IPC STATUS indica el estado del sistema IPC y de las bombas. Enlista los elementos de estado que se despliegan. Utilice el Procedimiento 11-10 para desplegar el estado IPC. Tabla 11–12. Elementos de Status de IPC Status

11–28

ELEMENTOS DE STATUS

DESCRIPCIÓN

Resin

Este elemento indica el número actual del color de sistema.

Hardener

Este elemento indica el material endurecedor asociado con el color actual del sistema.

Ratio

Este elemento indica el radio actual de la bomba 1:bomba 2 con un punto de precisión. El radio se fija a 1.0 para SMP.

Commanded Rate units: cc/min

Este elemento indica el índice de flujo ordenado.

Commanded Total units: cc

Este elemento indica el flujo total ordenado.

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

Tabla 11–12. Elementos de Status de IPC Status (Cont’d)

Actual Rate Fluid Meter Option Only units: cc/min

Este elemento indica el rango de flujo actual de su sistema medidor de flujo y/o cada medidor si su sistema tiene dos medidores de flujo.

Actual Total Fluid Meter Option Only units: cc

Este elemento indica el flujo total actual de su sistema medidor de flujo y/o cada medidor si su sistema tiene dos medidores de flujo.

Pump # default: 1 range: 1 - 2

Este elemento le permite seleccionar el número de bomba para el cual desea desplegar la información de estado.

Warn Limit units: psi

Este elemento es el límite de advertencia de presión baja (LOW) o el límite de advertencia de presión alta (HIGH) para los transductores Inlet/Outle de los parámetros configurados, vea IPC Sensor Setup.

Fault Limit units: psi

Este elemento es el límite de falla de presión baja (LOW) o el límite de falla de presión alta (HIGH) para los transductores Inlet/Outlet de los parámetros configurados, vea IPC Sensor Setup.

Current Pressure units: psi

Este elemento es la lectura actual de presión (CUR) de los transductores de presión Inlet/Outlet.

Inlet Regulator units: psi

Este elemento es la presión actual que se aplica al regulador Inlet.

Procedimiento 11-10 Desplegar el Status IPC Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione IPC. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

11–29

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Resin : Hardener Ratio

1 : :

29

Commanded rate Commanded total

RESIN1 HARDENER1 1.0:1.0

: :

500.0 cc/min 125.4 cc

5. Si tiene la opción Fluid Meter, presione F5, ACTUAL, para desplegar el flujo actual y los valores de índice total. 6. Para desplegar el índice ordenado y los valores totales si ya no están desplegados, presione F5, CMD’D. 7. Para desplegar la pantalla de estado de las bombas, presione F2, PUMPS. Esta pantalla proporciona el índice de flujo ordenado y los totales ordenados que vienen desde cada bomba. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Resin : Hardener Ratio

1 : :

29

RESIN1 HARDENER1 1.0:1.0

Pump - 1 Resin Pump Commanded rate : Commanded total : Pump - 2 Hardener Pump Commanded rate : Commanded total :

250.0 cc/min 62.7 cc 250.0 cc/min 62.7 cc

8. Si tiene la opción Fluid Meter, presione F5, ACTUAL, para desplegar el índice de flujo actual y los totales actuales desde cada bomba. Esto solamente está disponible si su sistema tiene dos metros de flujo. 9. Para desplegar el sistema de presión, presione F3, PRESSURE. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Pump 1 - Resin Pump Inlet Transducer LOW CUR HIGH Warn 10 95 Limit: 1 Fault Limit: 0 100 Inlet Regulator: 9

11–30

Outlet Transducer LOW CUR HIGH Warn 10 300 Limit: 6 Fault Limit: 0 400 *all units(psi)

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

11.8 STATUS DE EXPULSIÓN STATUS (opción cambio de color) El status de expulsión indica el estado de la opción de expulsión de la línea de pintura. La Tabla 11–13lista los elementos de estado que son desplegados. Utilice el Procedimiento 11-11 para desplegar el estado de expulsión. Nota Para los sistemas AccuStat, la expulsión se realiza durante el ciclo de llenado Canister, no durante el ciclo de pintura. Esto es para conservar el uso de pintura durante el ciclo de llenado. Vea la Tabla 11–13. Tabla 11–13. Elementos de Status de Expulsión ELEMENTOS DE STATUS

Descripción

Pushout

Este elemento indica si la opción de expulsión está habilitada o deshabilitada.

Curr Pushout

Este elemento es el tiempo, en segundos, requerido para expulsar la válvula de color actual a través de las líneas de pintura. Este tiempo no es válido para los sistemas AccuStat. Curr Pushout no es válido para los sistemas. AccuStat utiliza un valor de volumen de línea que está configurado en la pantalla SETUP ACCUSTAT.

Curr Job

Este elemento del trabajo actual indica el nombre y el comentario del trabajo que se ejecuta actualmente.

Gun On for Job

El primer valor para este elemento despelgado en esta línea es el tiempo de pistola encendida calculado para el trabajo. Indica el tiempo de pistola encendida calculado previamente para el trabajo actual. El segundo valor es tiempo de pistola encendida actual. Este valor se incrementa durante la ejecución del trabajo actual.

Pushout Time Found?

Este elemento indica cuando el tiempo para empezar una expulsión ocurre durante la ejecución del trabajo actual.

11–31

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A

Tabla 11–13. Elementos de Status de Expulsión (Cont’d)

Last Gun Off Requested

Este elemento despliega el status de la opción configurada cambio de color Find last gun off. Si el status es YES entonces, en modo de producción, PaintTool mira por la última pistola = OFF para el trabajo actual.

Last Gun Off Process/ Line

Este elemento despliega el núemro de proceso y el número de línea de la última pistola =OFF para el trabajo actual. Si la opción Last Gun Off Requested se apaga (se pone en NO), se desplegarán ceros.

Current Gun Off Process/ Line

Este elemento despliega el número de proceso actual y el número de línea actual. Cuando este despliegue iguala a Last Gun Off Process/Line, la línea Last Gun Off Found debe desplegar YES. Vea la Sección 11.2 para información sobre el proceso actual.

Last Gun Off Found

Este elemento normalmente se despliega como NO (OFF). Cuando la última línea gun=OFF se alcanza, Last Gun Off Found se despliega como YES (ON).

Procedimiento 11-11 Desplegar el Status Pushout Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Pushout. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PUSHOUT STATUS Pushout: NO Curr pushout: 8.0 sec. Curr Job: Gun on for job: 0.0 sec ****** sec. Pushout time found? NO

Last Last Curr Last

11–32

gun gun gun gun

off off off off

LAST GUN STATUS requested: NO process/line: 0 / process/line: 0 / found: NO

0 0

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

11.9 ESTADO DE LA PANTALLA DEL USUARIO La pantalla USER despliega mensajes enviados a el usuario desde un programa que se está ejecutando. No puede utilizar esta pantalla para cambiar la información. USER MESSAGES son controlados utilizando la instrucción MESAGE en su programa. Cada vez que la instrucción MESSAGE se utiliza, una línea que contiene e incluye hasta 23 caracteres, se escribe en la pantalla del usuario. Un máximo de nueve líneas de mensaje pueden ser desplegadas. Si más de nueve líneas de mensaje se utilizan, la décima línea se agrega a la parte inferior de la pantalla y la línea superior scrolls off. Vea la Sección 9.11.7 para información sobre la instrucción de Para los programas KAREL, los mensajes del usuario son controlados utilizando la instrucción escrita en su programa. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual para información sobre la instrucción escrita. Utilice el Procedimiento 11-12 para desplegar la pantalla del usuario. Procedimiento 11-12 Despeglar la Pantalla del Usuario Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione USER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. USER THE_SYSTEM_HAS_POWERED UP_SUCCESSFULLY MOVE_THE_ROBOT_TO_HOME POSITION_BEFORE_RUNNING PRODUCTION THE_ROBOT_IS_AT_THE HOME_POSITION

Nota Esta pantalla es blanca si los mensajes no fueron enviados desde el programa que se está ejecutando. La pantalla guarda los mensajes aún después de que el programa se ha cancelado. USER2 Menu El menú USER2 está disponible en todas las herramientas de aplicación. Cuando la opción KAREL es cargada usted obtiene una selección de menú de USER2 cuando la tecla MENUS se presiona. El menú USER2 despliega las formas o los mensajes que son iniciados desde los programas KAREL. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual para más información.

11–33

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Utilice el Procedimiento 11-13 para desplegar el menú USER2. Procedimiento 11-13 Desplegar User2 Menu Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione USER2. Verá la pantalla siguiente para un ejemplo. Nota Esta pantalla es blanca si las formas no fueron escritas. USER2 THE_SYSTEM_HAS_POWERED UP_SUCCESSFULLY MOVE_THE_ROBOT_TO_HOME POSITION_BEFORE_RUNNING PRODUCTION THE_ROBOT_IS_AT_THE HOME_POSITION

11.10 STATUS DEL REGISTRO La pantalla DATA REGISTERS despliega el valor actual de cada registro en el sistema. Puede cambiar el valor de cualquier registro y agregar comentarios utilizando la pantalla de registro. Vea la Sección 9.6 para información sobre los registros. Utilice Procedimiento 11-14 para desplegar la pantalla de registro. Procedimiento 11-14 Desplegar y Ajustar los Registros Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Registers. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

11–34

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Data Registers R[ 1: R[ 2: R[ 3: R[ 4: R[ 5: R[ 6: R[ 7: R[ 8: R[ 9: R[ 10: Press ENTER

] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

=0 =0 =0 =0 =0 =0 =0 =0 =0 =0

Precaución Los registros se utilizan en los programas. No modifique los valores de registro a menos que esté seguro de cómo se utiliza el registro en el sistema; de lo contrario, podría afectar la ejecución de los programas. 4. Para agregar un comentario a. Mueva el cursor hacia el número de registro y presione ENTER. b. Mueva el cursor para seleccionar un método de nombramiento del comentario: Mayúsculas, Minúsculas, Signos de Puntuación, Opciones. c. Presione las teclas de función cuyas etiquetas correspondan al nombre que desea dar al comentario. Estas etiquetas varían dependiendo del método de nombramiento que escogió en la Paso 4b. Por ejemplo, si escogió Mayúsculas, presione una tecla de función correspondiente a la primera letra. Presione esa tecla hasta que la letra que desea se visualice en el campo del comentario. Presione la tecla de flecha a la derecha para mover el cursor hacia el siguiente espacio. Continúe hasta que el comentario completo se visualice. Para borrar un carácter, presione BACK SPACE. d. Cuando haya terminado, presione ENTER. Nota El comentario aparece en los programas de Teach Pendant que están utilizando ese registro.

5. Para cambiar el valor del registro. a. Mueva el cursor hacia el valor de registro. b. Escriba el valor nuevo y presione ENTER. 6. Para guardar los valores de registro en el dispositivo por default a. Presione MENUS.

11–35

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Presione DATA. i. Presione F1, [TYPE]. j. Seleccione Registers. k. Presione FCTN. l. Seleccione SAVE. Los registro se guardarán en el archivo NUMREG.VR, en el dispositivo por default.

11.11 STATUS DEL REGISTRO DE POSICIÓN La pantalla DATA POSITION REG despliega el valor actual de cada registro de posición en el sistema. Puede cambiar el valor de cualquier registro de posición y agregar comentarios utilizando la pantalla DATA Position Reg. Para información sobre los registros de posición, vea la Sección 9.7. Nota Si está utilizando SpotTool+, debe definir a PR[1] como la posición de casa. SpotTool+ reserva a PR[1] como la posición de casa. Si su sistema está configurado para tener más de un grupo de movimiento, puede establecer la máscara de grupo cuando utilice cualquier instrucción de registro de posición. La máscara de grupo le permite utilizar las teclas de función para especificar:

• Si la máscara de grupo se utilizará. Si la máscara de grupo no se utiliza, la instrucción de registro de posición afecta solamente al grupo por default.

• El grupo o grupos que la instrucción de registro de posición afectará. Utilice el Procedimiento 11-15 para desplegar la pantalla de registro de posición. Procedimiento 11-15 Desplegar y Ajustar los Registros de Posición Pasos 1. Presione DATA. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Position Reg. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

11–36

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Nota Si está utilizando los paquetes de herramienta de aplicación que utiliza el Common Shell, el PR[1] se utiliza como la posición de casa. No puede utilizar el PR[1] para cualquier otra posición en sus programas. Data Registers R[ 1:Home R[ 2: R[ 3: R[ 4: R[ 5: R[ 6: R[ 7: R[ 8: R[ 9: R[ 10: Press ENTER

] ] ] ] ] ] ] ] ] ]

=R =* =* =* =* =* =* =* =* =*

R indica la posición que ha sido guardada. * indica la posición que no ha sido guardada. Precaución Los registros de posición se utilizan en los programas. No modifique el registro de posición a menos de que esté seguro de cómo se utiliza el registro de posición en el sistema; de lo contrario, podría afectar la ejecución del programa. 4. Para agregar un comentario a. Mueva el cursor hacia el número de registro de posición y presione ENTER. b. Mueva el cursor para seleccionar un método de nombramiento al comentario. c. Presione las teclas de función cuyas etiquetas correspondan al nombre que desea dar al comentario. Estas etiquetas varían dependiendo del método de nombramiento que escogió en la Paso 4b. Por ejemplo, si escogió Mayúsculas, presione la tecla de función correspondiente a la primera letra. Presione esa tecla hasta que la letra que desea se visualice en el campo del comentario. Presione la tecla de flecha a la derecha para mover el cursor hacia el siguiente espacio. Continúe hasta que el comentario completo se visualice. Para borrar un carácter, presione BACK SPACE. d. Cuando haya terminado, presione ENTER. Nota El comentario aparece en todos los programas de Teach Pendant que utilizan ese registro de posición.

11–37

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A

5. Para cambiar el valor del registro de posición a. Mueva el cursor hacia el valor de registro de posición. b. Registre el valor nuevo guardando una posición ( Paso 6 ), o guardando la información de posición (Paso 8 ). 6. Para guardar una posición, a. Presione y sostenga el interruptor DEADMAN y encienda el Teach Pendant. b. Mueva lentamente el robot hacia la posición que desea. c. Sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione F3, RECORD. El * (asterisco) cambiará a una R para indicar que la posición ha sido guardada. User Frame, UF, y Tool Frame, UT, se establecerán a 15 (FHex), el cual indica que el User Frame y el Tool Frame actualmente activos se utilizarán. Vea la Sección 6.2 para información sobre la configuración de marcos. Nota Si desea cambiar el valor de User Frame o el Tool Frame después de que haya guardado el registro de posición, debe seleccionar el nuevo User Frame o el nuevo Tool Frame, guardar el registro de posición, y entonces manualmente registrar las coodenadas deseadas para que el marco cambiado tenga efecto. Vea el paso Paso 8 para información sobre información de registro de posición guardada manualmente.

7. Para moverse hacia un registro de posición guardado, a. Presione y sostenga el interruptor DEADMAN y encienda el Teach Pendant. b. Presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F2, MOVE_TO. Nota Guardar registros de posición en un sistema de grupo de movimiento múltiple guarda los valores de posición para TODOS los ejes, sin tener en cuenta la máscara de grupo por default. 8. Para guardar manualmente la información posicional, a. Presione F4, POSITION. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

11–38

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Position Detail PR[2] UF:F UT:F X 0.500 mm Y 1.320 mm Z 0.750 mm DATA PR[ PR[ PR[ PR[ PR[

Position Reg 1: 2: 3: 4: 5:

PR[ 6: Enter value

CONF: NDF 000 W 0.00 deg P 90.00 deg R 0.00 deg

] ] ] ] ]

=R =* =* =* =*

] =*

R. indica la posición que ha sido guardada. * indica la posición que no ha sido guardada. Nota Si está utilizando las herramientas de aplicación que utilizan el Common Shell, PR[1] se utiliza como la posición de casa. No lo utilice para cualquier otra posición en sus programas. b. Para cambiar el formato de la posición de coordenadas Cartesianas a ángulos Joint o de ángulos Joint a coordenadas Cartesianas, presione F5, [REPRE] y seleccione el sistema de coordenadas. Los ángulos Joint apropiados o las coordenadas Cartesianas apropiadas se visualizarán. La posición automáticamente se convierte. Nota Los ángulos Joint son útiles para posicionar al robot en cero o para controlar el movimiento de una tabla de posicionamiento. c. Para cambiar un componente de posición, mueva el cursor hacia el componente, escriba el valor, y presione ENTER. d. Si tiene grupos de movimiento múltiple, y desea cambiar el número de grupo de movimiento, presione F1, GROUP, escriba el número de grupo, y presione ENTER. Esto solamente aplica a los sistemas que han sido configurados para grupos múltiples. e. Para cambiar la configuración, presione F3, CONFIG. Seleccione la configuración apropiada presionando las teclas de flecha hacia arriba y de flecha hacia abajo. f. Si tiene la opción de eje extendido, y desea desplegar la información de posición de eje extendido, presione F2, PAGE. Esto solamente se aplica a los sistemas que incluyen los ejes extendidos. g. Si necesita cambiar un componente de posición en otro grupo, presione la tecla F1, GROUP. h. Cuando haya terminado, presione F4, DONE. 9. Para borrar un registro de posición presione F5, CLEAR. Esto convierte toda la información posicional en asteriscos (*******).

11–39

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A 10. Para guardar los valores de registro de posición en un archivo:: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Presione DATA. i. Presione F1, [TYPE]. j. Seleccione Position Reg. k. Presione FCTN. l. Seleccione SAVE. Los registros de posición se guardarán en el archivo POSREG.VR, en el dispositivo por default.

11.12 STATUS DE LA VARIABLE DE SISTEMA La pantalla SYSTEM VARIABLES STATUS despliega las variables de sistema. Puede cambiar el valor de varias variables de sistema utilizando esta pantalla. También puede cambiar el valor de una variable de sistema en un programa utilizando la instrucción de nombre Parámetro. Vea la Sección 9.11.8. Utilice el Procedimiento 11-16 para desplegar y establecer las variables de sistema. Procedimiento 11-16 Desplegar y Ajustar las Variables de Sistema Advertencia Las variables de sistema controlan cómo operan el robot y el controlador. No establezca las variables de sistema a menos que esté seguro de su efecto; de los contrario, podría lesionar al personal, dañar el equipo o afectar la operación normal del robot y el controlador. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SYSTEM. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Variables. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

11–40

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO SYSTEM Variables 1 $ANGTOL 2 $APPLICATION 3 $AP_MAXAX 4 $AP_PLUGGED 5 $AP_TOTALAX 6 $AP_USENUM 7 $ASCII_SAVE 8 $AUTOINIT 9 $BLT 10 $CHECKCONFIG

[3] of STRING [21] 0 2 16777216 [32] of BYTE FALSE 2 0 FALSE

5. Para cambiar el valor de una variable de sistema a. Mueva el cursor hacia la variable que desea cambiar. Para mover el cursor hacia un grupo de líneas a la vez, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione las teclas de flecha hacia arriba y de flecha hacia abajo. b. Escriba el valor nuevo. c. Presione ENTER o presione una tecla de función como aviso. 6. Si la variable es una formación, una lista de elementos de formación se visualiza o si la variable es una estructura, una lista de campos se visualiza. a. Mueva el cursor hacia el elemento o campo que desea establecer y presione ENTER. b. Presione PREV para regresar a la pantalla Top Level SYSTEM Variables. c. Registre la información necesaria. 7. Para guardar las variables en un archivo a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. h. Desde cualquiera de las pantallas SYSTEM Variables, presione FCTN. i. Seleccione SAVE. Todas las variables de sistema se guardarán en el archivo SYSVARS.SV, en el dispositivo por default.

11–41

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Advertencia Debe apagar y encender otra vez el controlador para utilizar la información nueva; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. 8. Cuando haya terminado, apague el controlador. Después, encienda el controlador otra vez para que pueda utilizar la información nueva.

11.13 STATUS DE LA SEÑAL DE SEGURIDAD La pantalla STATUS SAFETY SIGNAL despliega el estado de las señales seguridad-relacionada que vienen del controlador. La pantalla Señal de Seguridad despliega el estado actual (TRUE o FALSE) de cada señal de seguridad. No puede cambiar la condición de la señal de seguridad utilizando esta pantalla. La Tabla 11–14 lista y describe cada señal de seguridad. Utilice el Procedimiento 11-17 para desplegar el estado de señal de seguridad. Tabla 11–14. Señales de Seguridad Señales de Seguridad

Descripción

SOP E-Stop

Este elemento indica si se ha presionado el botón de PARO DE EMERGENCIA en el panel de operación. El status es TRUE si se ha presionado el botón de PARO DE EMERGENCIA en el panel de operación.

TP E-Stop

Este elemento indica si se ha presionado el botón de PARO DE EMERGENCIA en el Teach Pendant. El status es TRUE si se ha presionado el botón de PARO DE EMERGENCIA.

Ext E-Stop

Este elemento indica si existe una emergencia externa. El status es TRUE si se abren los contactos de paro de emergencia externos en los conectores de celda EES1, EES11, EES2, or EES21.

Fence Open

Este elemento indica si está abierto el interruptor de la cerca de seguridad. El status es TRUE si se abren los contactos de la cerca de seguridad en el conector de celda EAS1, EAS11, EAS2, or EAS21.

(AUTO STOP) TP Deadman

11–42

Este elemento indica cuando se presiona el interruptor DEADMAN del Teach Pendant ya sea a la izquierda o a la derecha. El status es TRUE si se presionó el interruptor DEADMAN.

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

Tabla 11–14. Señales de Seguridad (Cont’d) Señales de Seguridad

Descripción

TP Enable

El elemento indica si el interruptor ON/OFF está en ON. El status es TRUE cuando el interruptor ON/OFF está en ON.

Hand Broken

Este elemento indica si el interruptor Joint de seguridad en la mano del robot se ha rasgado y la mano podría estar dañada. El status es TRUE cuando se ha rasgado el interruptor Joint de seguridad.

Overtravel

Este elemento indica si el robot se ha movido más allá de sus límites de sobre viaje. El status es TRUE cuando el robot se ha movido más allá de sus límites de sobre viaje rasgando el interruptor de sobre viaje.

Low Air Alarm

Este elemento indica si la presión del aire ha disminuido abajo del límite aceptable. Low Air Alarm generalmente está conectado a un dispositivo sensor de la presión de aire. El status es TRUE cuando la presión del aire está abajo del límite aceptable. Debe poner la variable de sistema $PARAM_GROUP[1].$PPAB N_ENBL en TRUE para usar esta señal.

Belt Broken

Este elemento indica si un cinturón de robot está roto. El status es TRUE cuando un cinturón de robot está roto. Esto enciende o apaga RDI7 dependiendo de cómo esté configurado su sistema. Debe poner la señal Use PPABN en el menú System/Config en TRUE para usar esta señal.

SVOFF Input

Este elemento indica si está abierto el interruptor de entrada SVON. El status es TRUE si los contactos de entrada SVON están abiertos en el conector de celda EGS1, EGS11, EGS2, or EGS21.

(General Stop) Servo Disconnect

Este elemento indica si está abierto el interruptor de entrada SERVO DISCONNECT. El status es TRUE si los contactos de entrada SERVO DISCONNECT están abiertos en el panel de operación PCB TBOP4 - SD4, SD41, SD5, o SD51.

Non Teacher Enabling Device

Este elemento indica si el interruptor de entrada NTED está abierto. El status es TRUE si los contactos de entrada NTED se abren en CRM27 en el panel de operación PCB.

(NTED)

11–43

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Procedimiento 11-17 Desplegar el Status de la Señal de Seguridad Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Safety Signal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. STATUS Safety SIGNAL NAME 1 SOP E-Stop: 2 TP E-Stop: 3 Ext E-Stop: 4 Fence Open: 5 TP Deadman: 6 TP Enable: 7 Hand Broken: 8 Overtravel: 9 Low Air Alarm: 10 Belt Broken: 11 SVON Input:

STATUS TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

11.14 STATUS DEL RELOJ El menú de reloj despliega la fecha y la hora actual. La Tabla 11–15 lista y describe cada elemento en la pantalla de reloj. Tabla 11–15. Elementos de la Pantalla del Reloj ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Este elementos despliega la fecha actual, año, mes y día.

Date Time

Este elemento despliega la hora actual utilizando un reloj de 24 horas. La hora se despliega en horas, minutos y segundos.

Use Procedimiento 11-18 para desplegar la pantalla de reloj. Procedimiento 11-18 Desplegar la Pantalla del Reloj Pasos 1. Presione MENUS.

11–44

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO 2. Seleccione SYSTEM. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Clock. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Display DATE

xx/01/01

TIME

18:56:28

Please select function

5. Para cambiar el despliegue de la fecha o la hora, presione F4, ADJUST y registre la información nueva. 6. Cuando haya terminado de ajustar el reloj, presione F4, FINISH.

11.15 STATUS DE IDENTIFICACIÓN DE LA VERSIÓN La pantalla STATUS VERSION ID despliega información específica a su controlador. Utilice esta información cuando llame a FANUC Robotics Hotline si ocurre un problema con su controlador. No puede cambiar la información desplegada en esta pantalla. La Tabla 11–16 lista y describe la información de estado Version Identification. Tabla 11–16. Elementos de Status de Identificación de la Versión ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Estos elementos listan el elemento de software cargado.

SOFTWARE Este elemento lista el número de la versión del elemento del software cargado. ID

Use Procedimiento 11-19 para desplegar el estado de Version Identification. Procedimiento 11-19 Desplegar el Status de Identificación de Versión Pasos 1. Presione STATUS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Version ID.

11–45

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A 4. Presione la tecla que corresponde a la pantalla de estado Version ID que desea desplegar:

• Para desplegar el software de Version Information, presione F2, SOFTWARE. Verá una pantalla parecida a la siguiente. STATUS Version ID SOFTWARE: 1: application-Tool (TM) 2: S/W Serial No. 3: Controller ID 4: Default Personality 5: 6: Servo Code 7: Cart. Mot. Parameter 8: Joint Mot. Parameter 9: Software Edition No. 10: Boot MONITOR

ID: 1/11 Vx.xx xxxx F00000 Robot Model xxxxx xxxx xxxx Vx.xx Vx.xx

xx-xxx-xx-xx

Nota La línea 5 en la pantalla de arriba solamente será visible si está utilizando PaintTool.

• Para desplegar una lista de las características de software y las opciones que están cargadas, presione F3, CONFIG. STATUS Version ID SOFTWARE: 1: application-Tool (TM) 2: English Dictionary 3: Kernel Software 4: Analog I/O 5: Arc EQ Program Select 6: Arc Softpart 7: Background Edition 8: Basic Software 9: Controller Backup 10: Cycle Time Priority

ORD NO: XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX

1/128

Nota La información desplegada aquí podría ser diferente en su sitio.

• Para desplegar los tipos de motor para cada eje, presione F4, MOTOR. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

11–46

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO STATUS Version ID GR: AX: MOTOR ID AND INFO: 1/16 1 1 1 ACA22/2000 80A H1 DSP1-L 2 1 2 ACAM30/3000HV 80A H2 DSP1-M 3 1 3 ACA22/2000 80A H3 DSP2-L 4 1 4 ACAM9/3000 40A H4 DSP2-M 5 1 5 ACAM6/3000 40A H5 DSP3-L 6 1 6 ACAM6/3000 40A H6 DSP3-M 7 ** ** **************************** 8 ** ** **************************** 9 ** ** **************************** 10 ** ** ****************************

• Para desplegar los parámetros Servo para cada eje, presione F5, SERVO. Verá una pantalla parecida a la siguiente. STATUS Version ID GROUP: AXIS: 1 1 1 2 1 2 3 1 3 4 1 4 5 1 5 6 1 6 7 ** ** 8 ** ** 9 ** ** 10 ** **

SERVO PARAM ID: P01.01 P01.01 P01.01 P01.01 P01.01 P01.01 ******** ******** ******** ********

1/16

11.16 STATUS DE LA MEMORIA La pantalla STATUS MEMORY despliega información acerca de la memoria del controlador. La Tabla 11–17 lista y describe cada elemento de estado de la memoria. Utilice el Procedimiento 11-20 para desplegar el estado de la memoria.

11–47

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Tabla 11–17. Status de la Memoria STATUS DE LA MEMORIA

DESCRIPCIÓN

Pools

Indica la cantidad de memoria para

Hardware

•

TPP contiene los programas de Teach Pendant. La memoria TPP se guarda en la memoria permanente. Por lo tanto, para determinar la cantidad de memoria disponible para los programas de Teach Pendant, debe restar la cantidad total de la memoria TPP C-MOS mostrada de la cantidad total de la memoria permanente mostrada.

•

PERM contiene las variables de sistema y las variables KAREL.

•

SYSTEM contiene el sistema de operación.

•

TEMP contiene la memoria temporal utiilzada para las operaciones del sistema y los programas KAREL.

•

FR Flash ROM es un archivo orientado y todo lo de él está alojado en sistema Flash File. El sistema Flash File contiene ambos, el sistema y los archivos del usuario.

Indica la cantidad total de memoria para

•

FROM Flash ROM

•

DRAM Dynamic RAM

•

SRAM Static RAM

Procedimiento 11-20 Desplegar el Status de la Memoria Pasos 1. Presione STATUS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Memory. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

11–48

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO STATUS Memory Pools TPP PERM TEMP FR

Total Available ----------------------xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB xxxxx.x KB xxxx.x KB

Description: TPP: Used by PERM: Used by TEMP: USed by

TP, MR, JB, PR VR, RD:, Options .PC, VR, Options

4. Para desplegar la pantalla DETAIL, presione F2, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. STATUS Memory Total Free Lrgst Free Pools ------------------------------TPP xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB PERM xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB SYSTEM xxxx.x KB xxxx.x K xxxx.x KB TEMP xxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB FR xxxxx.x KB xxxx.x KB xxxx.x KB Hardware ------------------------------FROM x.x MB (+) DRAM x.x MB SRAM x.x MB

Nota + indica el manufacturador FROM. 5. Para desplegar la primera pantalla, presione F2, BASIC. Nota Esta información es para desplegar solamente; no puede cambiarla.

11.17 STATUS DE LA POSICIÓN La pantalla POSITION despliega la información posicional en ángulos Joint o en coordenadas Cartesianas. La información posicional en esta pantalla se actualiza continuamente cuando el robot se mueve. La información desplegada en estas pantallas es para desplegar solamente; no puede cambiarla. Vea la Sección 9.4.3 para una descripción de la información posicional. Nota E1, E2 y E3 indican la información posicional del eje extendido si los ejes extendidos están instalados en su sistema.

11–49

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Joint La pantalla Joint despliega la información posicional en grados para cada eje del robot. Tool indica el número del Tool Frame activo. User La pantalla User despliega la información posicional en coordenadas Cartesianas basadas en el User Frame. Tool indica el número del Tool Frame activo. Frame indica el número de User Frame activo. World La pantalla World despliega la información posicional en coordenadas Cartesianas basadas en el World Frame. Tool indica el número del Tool Frame activo. Use Procedimiento 11-21 para desplegar el estado de posición. Procedimiento 11-21 Desplegar el Status de la Posición Pasos 1. Presione POSN. 2. Seleccione el sistema de coordenadas apropiado.

• Para Joint, presione F2, JNT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. POSITION Joint J1: J4: E1:

Tool: 1

.001 J2: -.000 J5: .000 E2:

10.028 J3: 34.998 J6: .001 E3:

-35.025 .001 .001

Nota E1:, E2:, y E3: solamente se visualizan si tiene ejes extendidos.

• Para User , presione F3, USER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. POSITION User Configuration: x: 1906.256 w: 178.752 E1: .001

Frame: 0 Tool: 1 F, 0, 0, 0 y: .041 z: 361.121 p: -89.963 r: 1.249 E2: .001 E3: .001

• Para World , presione F4, WORLD. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

11–50

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO POSITION World Configuration: x: 1906.256 w: 178.752 E1: .001

Tool: 1 F, 0, 0, 0 y: .041 p: -89.963 E2: .001

z: 361.121 r: 1.249 E3: .001

11.18 DESPLIEGUE DEL NÚMERO DE TURNO 11.18.1 Introducción Eldespliegue del número de turno especifica el número de turno visualizado en la pantalla del Teach Pendant. La Figura 11–4 muestra un ejemplo de dónde se visualiza la colocación de Joint y la información de número de turno en la pantalla POSITION. Vea la Sección 11.17 para más información. Figura 11–4. Número de Turno y Despliegue de la Colocación de Joint en la Pantalla de Posición

Joint Placement Turn Number POSITION World

JOINT

Configuration: U, 0, , 0 x: 1906.256 y: .041 w: 178.752 p: –89.963 E1: .001 E2: .001

[ TYPE ]

JNT

USER

10 % Tool: 1

z: 361.121 r: 1.249 E3: .001

WORLD

• Para la mayoría de los modelos de robot, los datos de posición generalmente se representan en el formato mostrado en la Sección 11.18.2.

• Para algunos modelos de robot la varible de sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] debe utilizarse para establecer los datos de posición. Vea la Sección 11.18.3.

11–51

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A

11.18.2 Configuración Usual La variable de sistema $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[axis_number] define el mapa de los números de turno a los ejes. Este mapa varía con el modelo y la configuración del robot. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Reference Manual para más información. Vea la Figura 11–5. Figura 11–5. Configuración del Despliegue del Número de Turno J4 J5 J6

( F, L, U, T, Joint Placement Joint Placement

{ { { {

0, 0, 0 ) Turn Number

FLIP NOFLIP

Upward and downward placement of the wrist

LEFT RIGHT

Right and left placement of the arm For horizontally articulated robots only

UP DOWN

Upward and downward placement of the arm

FRONT BACK

Backward and forward placement of the arm

Turn number

{

1: 180° ∼ 539° 0: –179° ∼ 179° –1: –539° ∼ –180°

En general, cuando el brazo del robot puede alcanzar el mismo TCP con el brazo la curvatura del brazo diferente, se necesita un identificador de la configuración para especificar la colocación Joint. La colocación Joint varía para los robots articulados completamente, tal como el M-710i, y los robots articulados horizontalmente, tal como el A-520i. Vea de la Figura 11–6 a la Figura 11–8.

11–52

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Figura 11–6. Ejemplos de la Configuración de la Colocación Joint para los Robots Totalmente Articulados

A3

A3 A5

A5

TCP

A2

TCP

A2

A1 rotated 180

11–53

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Figura 11–7. Ejemplos de la Configuración de la Colocación Joint para los Robots de Pintura Totalmente Articulados

A3

A2

A4

No Flip

A5

A2

A4

A3

TCP A4

A5

A4

A3

A3

A2

A2

A1 rotated A7

11–54

A7

TCP Flip

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Figura 11–8. Ejemplos de la Configuración de la Colocación Joint para los Robots Articulados Horizontalmente TCP

Left

Right

A–520i Top View

11.18.3 Variable de Sistema $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] Si un modelo de robot tiene un número de turno para el eje J1, la configuración usual mostrada en la Figura 11–5 no representará los datos de posicionales. Para representar los datos posicionales en este caso, el sistema establecerá la variable de sistema $SCR_GRP[group].$tur n_axis[i] (where i = 1, 2, or 3) al valor apropiado como se muestra en la Figura 11–9. Para los modelos con un número de turno para el eje J1, tal como el S-430i, los valores de la variable de sistema son como sigue: $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[1]=1 $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[2]=4 $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3]=6

11–55

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Figura 11–9. Configuración del Despliegue del Número de Turno para $SCR_GRP[group].$turn_axis[i] Axis specified by $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3] Axis specified by $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[2] Axis specified by $SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[1]

( F, L, U, T, Joint Placement

0, 0, 0 ) Turn Number

En la Figura 11–9 $SCR_GRP[group].$tu rn_axis[i] especifica los números de turno para los ejes del robot. (Estos corresponden a los ejes J4, J5 y J6 en la configuración usual).

11.19 STATUS DEL PROGRAMA Las pantallas PROGRAM STATUS despliegan la información acerca de la ejecución del Teach Pendant o del programa KAREL, y de la rutina que se ejecuta si un programa KAREL se está ejecutando. La pantalla ProdutionStatus puede utilizarse para desplegar el estado de los menús que se han creado con Menu Utility. La Tabla 11–18 lista y describe cada elemento de ProductionStatus. Utilice el Procedimiento 11-22 para desplegar las pantallas de estado de programa. Tabla 11–18. Elementos del Status de Producción

11–56

ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Current Program

Este elemento despliega el nombre del programa de Teach Pendant o de KAREL que actualmente se está ejecutando.

Current Routine

Este elemento despliega el nombre de la rutina KAREL que se está ejecutando, si existe un programa KAREL ejecutándose actualmente.

Current Line

Este elemento indica la línea del programa de Teach Pendant o de KAREL que se está ejecutando actualmente.

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

Tabla 11–18. Elementos del Status de Producción (Cont’d) ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Status

Este elemento despliega el status del programa de Teach Pendant o de KAREL que se está ejecutando actualmente. El status de un programa en ejecución puede ser

•

RUNNING

•

PAUSED

•

ABORTED

•

MOVING

•

WAITING

•

WAITING FOR DI[n]

•

WAITING FOR RI[n]

Este elemento despliega la hora actual de acuerdo al reloj del sistema. Time

Procedimiento 11-22 Desplegar las Pantallas de Status del Programa Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione STATUS. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Prod. Status. La pantalla Prod. Status se visualizará. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. STATUS Program Prod.Status Current Program Current Routine Status ABORTED Time 15-FEB-01 17:52

5. Para desplegar la pantalla Production Status, presione F4, [CHOICE], y seleccione ProductionStatus. La pantalla de Estado de Producción se visualizará. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

11–57

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A STATUS Program 1 ProductionStatus 5 2 6 3 7 4 8 -- NEXT -STATUS Program ProductionStatus Current Program Current Routine Current Line 0 Status ABORTED Time 15-FEB-01 17:52

11.20 STATUS DE LOS EJES DEL ROBOT 11.20.1 Introducción La pantalla ROBOT AXES STATUS despliega la información para cada eje del robot. Esta información se actualiza continuamente. Utilice esta información cuando llame a FANUC Robotics Hotline si ocurre un problema con su robot. Esta pantalla despliega la siguiente información de estado para los ejes del robot:

• Status 1 • Status 2 • Pulse • Torque monitor • Tracking • Disturbance torque • Servo diagnosis

11.20.2 Pantalla de Status 1 La pantalla STATUS 1 despliega el estado de alarma del sistema Servo. La información de estado consiste en Flag Bits 1 (16 bits), mostrada en la hilera superior de bits para cada eje, y en Flag Bits 2 (16 bits), mostrada en la hilera inferior de bits para cada eje. Vea la Figura 11–10 para un ejemplo de pantalla Status 1 y de la Tabla 11–19 a la Tabla 11–23 para las descripciones de los elementos en esta pantalla.

11–58

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Figura 11–10. Pantalla de Status 1 STATUS Axis

J1: J2: J3: J4:

GRP[ 1 ] History (0000000000000000) (0000000000000000) (0000000000000000) (0000000000000000) (0000000000000000) (0000000000000000) (0000000000000000) (0000000000000000

Flag Bits 1/2 0000000000000000 0000000000000000 0000000000000000 0000000000000000 0000000000000000 0000000000000000 0000000000000000 0000000000000000

Tabla 11–19. Elementos de la Pantalla de Status 1 ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Flag Bits 1

Este elemento proporciona el status 1 de la alarma servo en 16 bits. Los significados de los bits se describen en la Tabla 11–20.

Flag Bits 2

Este elemento proporciona el status 2 de la alarma servo en 16 bits. Los significados de los bits se describen en la Tabla 11–23. Este elemento proporciona los valores más recientes, no los actuales, del Flag Bits.

History Tabla 11–20. Servo Alarm Status 1; Address: FC80h (L-axis), FCC0h (M-axis) MSB

B14

OHAL LVAL

B13

B12

B11

B10

B9

B8

B7

OVC

HCAL HVAL DCAL FBAL ALDF MCAL

B6

B5

B4

B3

B2

B1

LSB

MOFAL EROFL CUER SSTB PAWT SRDY SCRDY

Tabla 11–21. Terminología de la Alarma

Tipo de Alarma

Descripción de la Alarma

OHAL

Amplificador de la alarma de sobrecalientamiento

LVAL

Indica una alarma de voltaje bajo

OVC

Indica una alarma sobre actual (OVC)

HCAL

Indica una alarma actual alta

11–59

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A

Tabla 11–21. Terminología de la Alarma (Cont’d)

Tipo de Alarma

Descripción de la Alarma

HVAL

Indica una alarma de alto voltaje

DCAL

Indica una alarma de descargo regenerativo

FBAL

Desconexión de alarma (ALDF indica si la desconexión está asociada con el hardware o el software)

ALDF

Bit de distinción de alarma Si un amplificador de alarma (OHAL, LVAL, HCAL, FSAL, IPMAL, o DCLVAL) se eleva mientras ALSF se pone en 1, la alarma se detecta por PSM. Cuando ambos, FBAL y ALDF se ponen en 1, la desconexión de la alarma se detecta por el hardware.

MCAL

Amplificador MCC de la alarma de adhesión

MOFAL

Move command overflow alarm Cuando este bit se pone en 1, indica que ocurrió un sobre flujo cuando fue distribuido el comando Move.

EROFL

Contador de error de la alarma de sobre flujo para el seguimiento de línea. Cuando este bit se pone en 1, indica que el contador de error tiene un sobre flujo.

CUER

Current offset error Este bit se pone en 1, cuando el valor de compensación actual del convertidor A/D es más alto que el permitido.

SSTB

Servo standby signal Después de POWON, esta señal se pone en 1, y el sistema espera al ITP. Cuando SSTB se pone en 1, el anfitrión da salida a ITPCON y genera a ITP.

PAWT

Parameter change completion signal Cuando el servo CPU termina de volver a escribir los parámetros, sólo 1 ITP se pone en 1.

11–60

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

Tabla 11–21. Terminología de la Alarma (Cont’d)

Tipo de Alarma

Descripción de la Alarma

SRDY

Servo ready signal Mientras esta bandera se mantiene en 1, se acepta un comando de movimiento.

SCRDY

Servo communication flag El servo CPU pone esta bandera en 1 una vez que los datos que se escriben en el RAM compartido están completos. Después de leer los datos, el anfitrión CPU vuelve a poner la bandera en 0.

Tabla 11–22. Descripción de las Combinaciones de Alarmas

OVL

FBAL

ALDF

Alarmas

1

0

1

Motor de la alarma sobrecargada (no se usa para un codificador de pulso en serie)

1

0

0

Amplificador de la alarma sobrecargada

0

1

1

Codificador de pulso de la desconexión de la alarma (no se usa para un codificador de pulso en serie)

Tabla 11–23. Servo Alarm Status 2; Address: FC81h (L-axis), FCC1h (M-axis) MSB

B14

B13

SRCMFCLALM FSAL

B12

B11

B10

B9

B8

DCLVAL BRAKE IPMAL SFVEL GUN SET

B7

B6

FSSB SCU DC CAL

B5

B4

B3

AMU CAL

CHG AL

NOA MP

B2

B1

LSB

11–61

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Tabla 11–24. Terminología de Alarma

Tipo de Alarma

Descripción de la Alarma

SRCMF

Compensation warning flag Cuando parte de los datos de posición se están perdiendo a causa del ruido o alguna otra razón, se realiza la compesación de datos. Estos datos, sin embargo, no deben usarse para la masterización u otros propósitos. Para informar al anfitrión de este estado, la bandera se pone en 1.

CLALM

Indica una alarma de detección de choque. Cuando el servo CPU detecta un choque, la bandera se pone en 1. El anfitrión CPU comienza el manejo de la alarma después de un lapso de un período predeterminado desde cuando la bandera se puso en 1.

FSAL

Alarma de detención de abanico

DCLVAL

Alarma de voltaje Low DC Link

BRAKE

Alarma de freno de amplificador de 6 ejes

IPMAL

IPM alarm IPM es una abreviación para el módulo de energía inteligente, el cual es un componente de energía para reemplazar el IGBT. El IPM detecta el sobre calentamiento y el HC por sí mismo.

SFVEL

Soft float start permission signal Cuando la velocidad de retroalimentación cae debajo de la velocidad especificada en un parámetro, esta bandera se pone en 1 para permitir que se inicie el flotador suave.

GUNSET

Servo gun switch completion signal Una vez que el reinicio (la inicialización) del codificador de pulso se ha terminado después de que una pistola servo se conecta, la señal se pone en 1 sólo para 1 ITP.

FSSBDC

FSSB disconnection alarm Cuando se detecta una desconexión de FSSB, este bit se pone en 1. (Detección del Hardware por FSSBC)

11–62

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

Tabla 11–24. Terminología de Alarma (Cont’d)

Tipo de Alarma

Descripción de la Alarma

SVUCAL

FSSB communication alarm Cuando dos alarmas consecutivas se detectan en la comunicación de datos entre el esclavo y un módulo servo, este bit se pone en 1. (Detectado por el servo software)

AMUCAL

FSSB communication alarm Cuando dos alarmas consecutivas se detectan en la comunicación de datos entre el módulo servo y un esclavo, este bit se pone en 1. . (Detectado por el esclavo)

CHGAL

Amplificador de carga de la alarma

NOAMP

No amplifier connection alarm Este bit se pone en 1 cuando un amplificador no se conecta meintras la presencia del eje correspondiente se especifica (B3 del registro del EJE se pone en 0).

11.20.3 Pantalla de Status 2 La pantalla STATUS 2 indica el estado de alarma Coder Pulse en 12 bits. Vea la Figura 11–11 para un ejemplo de pantalla Status 1 y la Tabla 11–25 y la Tabla 11–26 para las descripciones de los elementos en esta pantalla. Figura 11–11. Pantalla de Status 2 STATUS Axis

J1 J2 J3 J4 J5 J6

: : : : : :

Alarm Status 000000000000 000000000000 000000000000 000000000000 000000000000 000000000000

( ( ( ( ( (

GRP[ 1 ] History 000000000000 ) 000000000000 ) 000000000000 ) 000000000000 ) 000000000000 ) 000000000000 )

11–63

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Tabla 11–25. Elementos de la Pantalla de Status 2 ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Alarm Status

Este elemento proporciona el status de la alarma del codificador de pulso en 12 bits. Los significados de los bits se describen en la Tabla 11–26.

History

Este elemento proporciona los valores más recientes, no los actuales, de los bits del status de la alarma.

Tabla 11–26. Status de la Alarma del Codificador de Pulso MSB

B10

B9

B8

B7

SPHAL

STBERR CRCERR DTERR OHAL

B6

B5

B4

B3

B2

B1

CSAL

BLAL

PHAL

RCAL

BZAL

CKAL

Tabla 11–27. Terminología de la Alarma Tipo de Alarma

Descripción de la Alarma

SPHAL

Cuando este bit es 1, indica una alarma de fase leve (aceleración anormal)

STBERR

Cuando este bit es 1, indica un inicio/paro del bit de la alarma.

CRCERR

Cuando este bit es 1, indica una alarma CRC

DTERR

Cuando este bit es 1, indica una alarma de datos.

OHAL

Cuando este bit es 1, indica una alarma de sobre calentamiento.

CSAL

Cuando este bit es 1, indica una alarma de verificación Sum.

BLAL

Cuando este bit es 1, indica el voltaje bajo de la alarma de la batería.

PHAL

Cuando este bit es 1, indica una fase de alarma.

RCAL

Cuando este bit es 1, indica una alarma anormal del contador de velocidad de rotación.

BZAL

Cuando este bit es 1, indica una alarma de batería agotada.

CKAL

Cuando este bit es 1, indica una alarma del reloj.

11–64

LSB

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO

11.20.4 Pantalla de Pulso La pantalla PULSE despliega el retraso Servo, la posición de la máquina y el estado del comando de movimiento. Vea la Figura 11–12 para un ejemplo de pantalla y la Tabla 11–28 para descripciones de los elementos en esta pantalla. Figura 11–12. Pantalla de Pulso STATUS Axis

Position Error J1 J2 J3 J4 J5 J6

: : : : : :

Machine Pulse 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0

GRP[ 1 ] Motion Command 0 0 0 0 0 0

Tabla 11–28. Elementos de la Pantalla de Pulso ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Position Error

Este elemento es el retraso del servo. Este elemento despliega la diferencia entre la cuenta APC ordenada y la cuenta APC actual.

units: pulses Machine Pulse

Este elemento es la posición de la máquina. Estos son pulsos absolutos actuales. Este elemento muestra la cuenta APC actual leída por el controlador.

units: pulses Motion Command

Este elemento indica los pulsos de comando relativos desde el anfitrión. Este elemento despliega el valor desea del Codificador de Pulso Absoluto (APC) cuando el robot llega a la posición ordenada por el controlador.

units: pulses

11.20.5 Pantalla de Torque Monitor La pantalla TORQUE MONITOR despliega los valores actuales y el estado de la posición, Overtravel y el amplificador Servo. La carga al motor y la pérdida térmica pueden estimarse utilizando los valores actuales root-mean-square. Vea la Figura 11–13 para un ejemplo de pantalla, la Tabla 11–29 para las descripciones de los elementos de esta pantalla.

11–65

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Figura 11–13. Pantalla de Torque Monitor STATUS Axis

J1 J2 J3 J4 J5 J6

GRP[ 1 ] Torque Monitor Ave. / Max. Inpos OT VRDY : 0.000/ 0.000 1 0 OFF : 0.000/ 0.000 1 0 OFF : 0.000/ 0.000 1 0 OFF : 0.000/ 0.000 1 0 OFF : 0.000/ 0.000 1 0 OFF : 0.000/ 0.000 1 0 OFF

Tabla 11–29. Elementos de Torque Monitor ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Este elemento es el promedio de los valores actuales de Root-mean-square.

Average units: Amps Este elemento es el máximo de los valores actuales de Root-mean-square. Maximum units: Amps Inposition

Este elemento es el status de la posición, 0 ó 1. 0 significa fque el robot no está en la posición. 1 significa que el robot está en la posición.

OT

Este elemento es el status de sobre viaje, 0 ó 1. 0 significa que el robot no está en sobre viaje. 1 significa que el robot está en sobre viaje.

VRDY

Este elemento es el status listo del amplificador del servo, ON u OFF. ON significa que el amplificador del servo está listo, OFF significa que el amplificador del servo no está listo.

11.20.6 Pantalla de Seguimiento La pantalla TRACKING despliega el estado del sistema de seguimiento Servo. Vea la Figura 11–14 para un ejemplo de pantalla y la Tabla 11–30 para una descripción de los elementos de esta pantalla.

11–66

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Figura 11–14. Pantalla de Seguimiento AXIS Status Tracking Status Flag Bits 1 Flag Bits 2 P1 : 0000000000000000 0000000000000000 P2 : 1111111111111111 0111111111111111 Alarm Status P1 : 000000000000 P2 : 111111111111

Counter Value 0 ********

Tabla 11–30. Elementos de la Pantalla de Seguimiento ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Flag Bits 1

Este elemento es el status 1 de la alarma del servo, en 16 bits. Los significados de los bits se describen en la Tabla 11–20.

Flag Bits 2

Este elemento es el status 2 de la alarma del servo, en 16 bits. Los significados de los bits se describen en la Tabla 11–23.

Alarm Status

Este elemento es el status de la alarma del codificador de pulso, en 12 bits. Los significados de los bits se describen en la Tabla 11–26. Este elemento es el contador del seguimiento de línea.

Counter Value

11.20.7 Pantalla Disturbance Torque La pantalla DISTURBANCE TORQUE despliega el impulso rotativo de alteración a cada motor (impulso rotativo actual e impulso rotativo máximo y mínimo para cada ITP). El impulso rotativo de alteración se indica con los valores actuales estimados de la diferencia entre los valores planeados y los actuales del Pulse Coder. Si el valor máximo o el mínimo establecido para el impulso rotativo de alteración se excede, la función de detección de choque del sistema Servo toma en cuenta un choque cuando ocurre y apaga la energía del Servo. Vea la Figura 11–15 para un ejemplo de pantalla y la Tabla 11–31 para una descripción de los elementos de esta pantalla.

11–67

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A Figura 11–15. Pantalla Disturbance Torque STATUS Axis

J1 J2 J3 J4 J5 J6

: : : : : :

GRP[ 1 ] Disturbance Torque (A) Curr./ Max.(Allowed)/Min.(Allowed) 0.0 0.0( 28.9) 0.0( -28.9) 0.0 0.0( 50.0) 0.0( -50.0) 0.0 0.0( 49.4) 0.0( -49.4) 0.0 0.0( 24.1) 0.0( -24.1) 0.0 0.0( 15.3) 0.0( -15.3) 0.0 0.0( 14.6) 0.0( -14.6)

Tabla 11–31. Elementos de la Pantalla Disturbance Torque ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Este elemento es el actual Disturbance Torque al servomotor.

Current units: Amps Este elemento es el valor máximo del Disturbance Torque. Maximum units: Amps Este elemento es el valor mínimo del Disturbance Torque. Minimum units: Amps

11.20.8 Diagnosis Servo Las pantallas SERVO DIAGNOSIS proporcionan información de diagnóstico que puede utilizar para resolver los problemas con su robot y su controlador. Pantalla Principal La pantalla Principal SERVO DIAGNOSIS despliega los valores de los elementos de diagnósitco para el eje del robot que tiene la mayoría de los valores de rango. Desde esta pantalla principal, puede desplegar más pantallas individuales, detalladas, para los elementos de diagnóstico: reductor, motor sobre calentado, transformador sobre calentado, actual, alteración, OVC, detección de choque, y descarga.

11–68

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Figura 11–16. Pantalla Principal de Diagnosis Servo Diagnosis

FBD

group [1] reducer 1185352.5 over heat(motor) 61.17 over heat(trans) 0.00 current 0.05 disturbance 0.00 OVC 0.00 collision detection ***** discharge 0

hours %

% % times W

Tabla 11–32. Elementos de la Pantalla Principal de Diagnosis Servo ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Group

Este elemento despliega el número del grupo de movimiento para los ejes que se despliegan.

Reducer

Este elemento despliega el tiempo que queda hasta el Overhaul recomendado de los reductores.

Over Heat (Motor)

This item displays the ratio of the root mean square current to the rated current for the motor.

Over Heat (Trans)

This item displays the ratio of the root mean square current to the rated current for the transformer. Este elemento despliega el radio del Torque actual al máximo.

Current Disturbance

Este elemento despoiega el radio de la fuerza observada por el software del servo al umbral de la alarma,

OVC

Este elemento despliega el radio de la temperatura del motor simulada por el software al umbral de la alarma.

Collision Detection

Este elemento despliega el número de choques que se han detectado y la información del último choque detectado.

Discharge

Este elemento despliega el valor descargado para el amplificador del servo. El descargo es la energía suministrada de los motores al amplificador. Por ejemplo, cuando el robot se columpia hacia abajo, la gravedad suministra energía al amplificador a través de los motores.

Pantalla Reducer La pantalla SERVO DIAGNOSIS REDUCER muestra el tiempo restante hasta el reacondicionamiento recomendado de los reductores para cada eje en el grupo de movimiento seleccionado. Si desea aumentar el número de horas entre los reacondicionamientos, disminuya el valor de velocidad de

11–69

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A movimiento (overrride). Monitoree el valor del tiempo del reductor después de ejecutar por varios días para determinar el periódo entre los reacondicionamientos de los reductores. Esta pantalla muestra el tiempo restante recomendado hasta el siguientes reacondicionamientos del reductor. El tiempo de reacondicionamiento depende del movimiento futuro del reductor. El tiempo de reacondicionamiento se basa en una predicción hecha por el promedio de la carga en el reductor del movimiento del robot durante las más recientes 50 horas. Como la carga de movimiento cambia, el tiempo de reacondicionamiento cambiará. Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Reducer, presione F3, reducer. Vea la Figura 11–17. Figura 11–17. Servo Diagnosis Reducer Screen Diagnosis reducer group [1] J1 J2 J3 J4 J5 J6

FBD

82157688.0 3272631.8 1197003.5 62860688.0 1901736.6 188308000.0

hours hours hours hours hours hours

Pantalla Over Heat La pantalla SERVO DIAGNOSIS OVER HEAT muestra el radio del the root mean square current to the rated current. Si desea disminuir este valor, disminuya el valor override o reduzca la velocidad de programa. Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Over Heat, presione F4, ov.heat. Vea la Figura 11–18. Figura 11–18. Servo Diagnosis Over Heat Screen Diagnosis over heat trans 0.00 % motor group [1] J1 0.00 J2 51.90 J3 60.63 J4 0.00 J5 61.17 J6 0.00

11–70

FBD

% % % % % %

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Torque Screen La pantalla SERVO DIAGNOSIS TORQUE muestra el radio del impulso rotativo actual al máximo impulso rotativo permitido. Si este número es más grande que el 100%, confirme que el peso combinado de la herramienta-al final-del brazo y la pieza de trabajo no excede el máximo de carga del robot. Para desplegar la pantalla SERVO DIAGNOSIS TORQUE, presione NEXT,>, y después presione F1, torque. Vea la Figura 11–19. Figura 11–19. Servo Diagnosis Torque Screen Diagnosis torque group [1] J1 J2 J3 J4 J5 J6

FBD

0.01 0.00 0.01 0.00 0.02 0.00

% % % % % %

Disturbance Screen La pantalla SERVO DIAGNOSIS DISTURBANCE muestra el radio de la fuerza observada por el software Servo al umbral de alarma. Si el valor máximo o mínimo es más grande que el 100%, confirme que la carga se ha establecido correctamente. Para desplegar la pantalla Servo Diagnosis Disturbance, presione NEXT,>, y después presione F2, disturb. Vea la Figura 11–20. Figura 11–20. Servo Diagnosis Disturbance Screen Diagnosis disturbance group [1] current J1 0.00 % J2 0.00 % J3 0.00 % J4 0.00 % J5 0.00 % J6 0.00 %

FBD

max(%) 0.29 / 2.92 / 14.03 / 1.57 / 0.23 / 6.80 /

min(%) -2.41 -13.28 -6.36 -6.54 -46.59 -2.72

OVC Screen La pantalla SERVO DIAGNOSIS OVC muestra el radio de la temperatura simulada por el software al umbral de alarma. La temperatura de los motores se simula por el software para protegerlos del

11–71

11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO MAROIPN6208021S REV A sobre calentamiento. Si este valor es de 100 o más grande, disminuya el valor utilizando el comando override para disminuir el override. Para desplegar la pantalla SERVO DIAGNOSIS OVC, presione NEXT, >, y después presione F3, ovc. Vea la Figura 11–21. Figura 11–21. Servo Diagnosis OVC Screen Diagnosis OVC group [1] J1 J2 J3 J4 J5 J6

0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00

% % % % % %

Last Detection Screen La pantalla SERVO DIAGNOSIS LAST DETECTION muestra el número de choques que han sido detectados y la información desde el último choque detectado. Si se detectan muchos choques, realice un reacondicionamiento para corregir el problema. Para desplegar la pantalla SERVO DIAGNOSIS LAST DETECTION, presione NEXT, >, y después presione F4, cl.det. Figura 11–22. Servo Diagnosis Collision Detection Screen Diagnosis last detection 2001/ 7/ 18, 0: 52: 10 group [1] count / position J1 ***** times 0.00 deg J2 1 times 66.13 deg J3 ***** times -55.24 deg J4 ***** times -0.00 deg J5 1 times 54.90 deg J6 ***** times 0.00 deg

11.20.9 Procedimiento Utilice el Procedimiento 11-23 para desplegar las pantallas de estado de eje.

11–72

MAROIPN6208021S REV A 11. DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO Procedimiento 11-23 Desplegar las Pantalla de Status del Eje Pasos 1. Presione STATUS. 2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione Axis. 4. Despliegue la pantalla de estado que desee:

• Para Status 1, presione F2, STATUS1. • Para Status 2, presione F3, STATUS2. • Para Pulse, presione F4, PULSE. • Para Torque Monitor, presione NEXT, >, y después presione F2, MONITOR. • Para Tracking, presione NEXT, >, y después presione F3, TRACKING. • Para Disturbance Torque, presione NEXT, >, y después presione F4, DISTURB. • Para Servo Diagnosis, presione NEXT, >, y después presione DIAG. Nota No puede cambiar ninguna información en estas pantallas excepto para el número de grupo. El número de grupo se aplica solamente si tiene grupos múltiples; de lo contrario, permanece como 1.

5. Para cambiar el número de grupo, presione F5, GRP#, y escriba el número del grupo de movimiento que desea.

11–73

Capítulo 12 MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Contenido

Capítulo 12 12.1 12.1.1 12.1.2 12.1.3 12.1.4 12.1.5 12.1.6 12.2 12.2.1 12.2.2 12.2.3 12.2.4 12.2.5 12.2.6 12.2.7 12.3 12.3.1 12.3.2 12.3.3 12.3.4 12.3.5 12.3.6 12.3.7 12.3.8 12.3.9

............................................... DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO..................................................... Introducción .............................................................................................. Ajustar el Dispositivo por Default .............................................................. Configurar un Puerto ................................................................................. Utilizar una Interface de Tarjeta de Memoria ............................................ Conectar una Unidad de Disco al Controlador ........................................ Formatear los Dispositivos ...................................................................... MANEJO DE PROGRAMAS ...................................................................... Introducción ........................................................................................... Seleccionar los Programas En el Menú SELECT ..................................... Salvar los Programas .............................................................................. Cargar Programas ................................................................................... Copiar Programas Dentro del Menú SELECT .......................................... Borrar Programas del Menú SELECT....................................................... Imprimir ................................................................................................... MANEJO DE ARCHIVOS .......................................................................... Introducción ............................................................................................ Generar un Directorio de Archivos .......................................................... Respaldar Archivos ................................................................................. Cargar y Volver a Cargar Archivos a la Memoria del Controlador ............ Desplegar Archivos (ASCII) de Texto ....................................................... Copiar Archivos ....................................................................................... Borrar Archivos ....................................................................................... Salvar Archivos ....................................................................................... MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

12.3.10

Mover Archivos Entre el Disco RAM y el Disco Flash File Storage .................................................................................................... Verificar y Purgar la Memoria de Archivo ................................................

12.4 12.4.1

RESPALDO DEL CONTROLADOR Y RESTABLECIMIENTO ..................... Introducción ............................................................................................

12–1 12–3 12–3 12–7 12–9 12–18 12–19 12–21 12–23 12–23 12–24 12–25 12–26 12–29 12–30 12–32 12–36 12–36 12–40 12–41 12–48 12–56 12–57 12–59 12–60 12–64 12–65 12–67 12–67

12–1

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS 12.4.2 12.4.3

Respaldar un Controlador ....................................................................... Restablecer un Controlador .....................................................................

12–67 12–71

12.5 12.5.1 12.5.2

ASCII UPLOAD ......................................................................................... Introducción ............................................................................................ Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII Desde el Teach Pendant ................................................................................................... Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII desde el KCL ................... Viewing ASCII Upload Errors ................................................................... Ejemplo del Archivo ASCII .......................................................................

12–74 12–74

12.5.3 12.5.4 12.5.5

12–2

MAROIPN6208021S REV A

12–74 12–78 12–78 12–80

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

12.1 DISPOSITIVOS DE ALMACENAMIENTO 12.1.1 Introducción Los siguientes tipos de dispositivos de almacenamiento se pueden utilizar para guardar programas y archivos:

• Tarjeta de Memoria (MC:) — Tarjeta ATA Flash PC — Tarjeta de Memoria Static RAM (SRAM)

• Disco de Almacenamiento Flash File (FR:) • Disco RAM (RD:) (No para SpotTool+) • Dispositivo Ethernet (opcional) • Discos Floppy (FLPY:) — IBM PC o computadoras personales compatibles con software de emulation floppy — PS-100/PS-110

• Dispositivo de Memoria (MD:) • Dispositivo de Memoria de Respaldo (MDB:) • Dispositivo MF (MF:) Esta sección describe cómo configurar los dispositivos de almacenamiento para utilizarlos. Dependiendo del dispositivo de almacenamiento, esto puede incluir

• Configurar un puerto en el controlador • Conectar el dispositivo al controlador • Formatear un dispositivo Después de que se haya conectado en el(los) dispositivo(s) externo(s) que utilizará y activará, inserte la media, si es necesario. Utilice la pantalla PORT INIT para asegurarse de que está configurado para dispositivo correcto. Tarjeta de Memoria (MC:) El controlador respalda 2MB SRAM Memory Cards y ATA Flash PC cards. Las tarjetas Flash PC respaldan varios tamaños desde 8MB hasta 85MB. Las tarjetas Compactas Flash PC también son respaldadas si se utilizan con un adaptador compacto Flash to PCMCIA apropiado. La tarjeta de memoria requiere una interfase de tarjeta de memoria en el panel del operador del controlador el cual es estándar en el controlador R-J3iB.

12–3

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Nota El controlador respalda cargas de ambos tipos de tarjetas de memorias, tarjetas SRAM y tarjetas ATA Flash PC.

Precaución Las tarjetas de memoria SRAM o las tarjetas de memoria ATA Flash PC puede conectarse o quitarse cuando la energía se aplica al controlador. Sin embargo, no quite ninguna clase de tarjeta de memoria cuando el controlador esté leyéndola o escribiendo en ella. Hacer esto podría dañar la tarjeta y perder toda la información guardada en ella.

La tarjeta de memoria siempre debe ser formateada en el controlador. Vea la Sección 12.1.4 para información sobre el formateo de tarjetas de memoria. Nota Datos en todos los dispositivos de archivo internos tales como FR:, RD:, y MD: deben ser respaldados en dispositivos de archivo externos tales como un disco floppy o una tarjeta ATA Flash PC. Las tarjetas de memoria estática, o tarjetas dependientes de batería, no deben utilizarse para respaldar datos. Disco de Almacenamiento de Archivo Flash (FR:) El disco de almacenamiento de archivo Flash es una porción de la memoria FROM que funciona como un dispositivo de almacenamiento por separado. El disco Flash (FR:) de almacenamiento de archivo no requiere de respaldo de batería para que la información sea guardada. Puede guardar la información siguiente en el disco Flash de almacenamiento de archivo:

• Programas • Variables de sistema • Cualquier cosa que pueda salvar como un archivo Puede formatear el disco Flash de almacenamiento de archivo. El tamaño del disco Flash de almacenamiento de archivo está establecido por el sistema en la instalación de software. Debido a la naturaleza de FROM, cada vez que copie o guarde un archivo en el FR: habrá un espacio en la memoria FR: disponible, aún si está trabajando con el mismo archivo. Las purgas periódicas recuperarán el espacio perdido. Disco RAM (No para SpotTool+) El Disco RAM es una porción de Static RAM (SRAM) o de la memoria DRAM que funciona como un dispositivo de almacenamiento por separado. Cualquier archivo puede guardarse en el Disco RAM. Los archivos del Disco RAM deben copiarse a discos de almacenamiento permanente.

12–4

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

La ubicación y el tamaño del Disco RAM (RD:) depende del valor de la variable de sistema $FILE_MAXSEC. El valor por default de $FILE_MAXSEC depende de las opciones y de los paquetes de herramienta que están instalados. El valor en $FILE_MAXSEC representa el tamaño de la memoria colocada para RD: en sectores de 512 bytes. Por ejemplo, un valor de –128 significa que 64K de memoria se coloca en DRAM para RD:.

• Si $FILE_MAXSEC > 0 , entonces el disco RAM se define para estar en el estanque de SRAM. Como el disco RAM es una porción de SRAM, copie todos los archivos del disco RAM a discos magnéticos para almacenamiento permanente para prevenir la pérdida de información debido a pérdidas de la energía de la batería o a cargas del sistema software. SRAM es memoria transitoria de batería respaldada. Esto significa que toda la información en SRAM, incluyendo los programas, requiere de respaldo de batería para que la información sea guardada cuando el controlador se apague y después se encienda otra vez. Los programas de Teach Pendant automáticamente se guarda en el estanque TPP de SRAM cuando usted escribe un programa. Precaución Los datos en SRAM puede perderse si se quita la batería o si pierde su carga, o si sistema de software nuevo está cargado en el controlador. Para prevenir la pérdida de datos, respalde o copie todos los archivos a dispositivos de almacenamiento permanente tales como FR:, FLPY, o tarjetas de memoria ATA Flash PC.

• Si $FILE_MAXSEC < 0 , entonces el disco RAM se define para estar en DRAM. DRAM es una memoria transitoria de batería no respaldada. Esto significa que toda la información en DRAM desaparece entre los ciclos de energía. En efecto, DRAM es un dispositivo temporal. La información guardada en DRAM se pierde cuando usted apaga el controlador. Precaución Los datos en DRAM se perderán si usted apaga el controlador o si el controlador pierde energía. No guarde en DRAM nada que desee salvar más allá del siguiente ciclo de energía del controlador, de lo contrario, lo perderá.

Nota Transitoria significa que la memoria se pierde cuando la energía se desconecta. Una memoria no-volátil no requiere energía de batería para guardarse.

12–5

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Puede guardar cualquier cosa que sea un archivo en el Disco RAM. El disco RAM ya está formateado para usted. La información guardada en el disco RAM puede guardarse como reducida o no reducida. Por default, la información es reducida. Si desea que la información permanezca sin reducir, debe utilizar la designación de dispositivo RDU: para indicar que la información será guardada a ese dispositivo en un formato de archivo sin reducir. Dispositivo de Ethernet FTP Los dispositivos FTP Ethernet se utilizan para copiar los archivos desde el controlador a la red de trabajo PC o a la estación de trabajo si la opción FTP es instalada. Los dispositivos de cliente visualizados son los dispositivos de cliente que se han definido e iniciado. Vea el SYSTEM R-J3iB Internet Options Setup and Operations Manual para más información.. Disco Floppy Las unidades de disco pueden utilizarse para formatear discos floppy magnéticos y copiar o transferir archivos desde el controlador al disco. Los tipos de unidades de disco incluyen:

• Unidad de discos PS-100 – para discos de baja densidad de 3.5" • Unidad de discos PS-110 – para discos de alta densidad de 3.5" 1.44MB • Unidad de discos PS-200 – para discos de baja densidad de 5.25" Si utiliza una unidad de disco, debe conectarla a un puerto serial en el controlador. Durante la manipulación de archivos, a la unidad de disco conectada a un puerto se le llama “FLPY:” en el menú FILE. Puede utilizar una unidad de disco para formatear, copiar o transferir archivos desde el controlador a un disco floppy magnético. Para configurar una unidad de disco floppy para la manipulación de programas y archivos, Sección 12.1.5 describe cómo conectar la unidad de disco al controlador. El Procedimiento 12-6 describe cómo formatear un disco floppy. Computadora Personal Una IBM PC o una computadora personal compatible (PC) puede utilizarse para guardar archivos fuera de línea. Los archivos en estos dispositivos de almacenamiento están accesibles de las siguientes maneras:

• A través del menú FILE en el Teach Pendant y el CRT/KB • A través de programas KAREL

12–6

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Si utiliza una computadora personal, debe conectarla al controlador a través de un puerto seriar que esté configurado como un dispositivo floppy. KFLOPPY o el software equivalente debe ejecutarse en el PC. Para configurar una computadora personal para la manipulación de programas y archivos, debe configurar el puerto en el controlador al cual está conectado y conecte la computadora personal al controlador. La Sección 12.1.3 describe cómo configurar un puerto del controlador. Dispositivo de Memoria (MD:) El dispositivo de memoria (MD:) trata a la memoria del programa del controlador como si fuera un dispositivo de archivo. Puede accesar a todos los programas de Teach Pendant, a los programas KAREL, y a las variables KAREL cargadas en el controlador. Dispositivo de Memoria de Respaldo (MDB:) El dispositivo de memoria de respaldo (MDB:) le permite copiar los mismos archivos como provistos por la función de Respaldo en el Menú File. Esto le permite respaldar remotamente al controlador desde SMON, FTP, o KCL. Por ejemplo, podría utilizar el dispositivo MDB: para copiar todos los archivos de Teach Pendant (incluyendo los archivos invisibles) a la tarjeta de memoria (KCL>copy MDB:*.tp TO mc:). Dispositivo MF (MF:) MF: es un dispositivo compuesto que buscará el Disco RAM (RD:) y los dispositivos del disco de almacenamiento de archivo Flash (FR:), en ese orden, para un archivo específico. MF: elimina su necesidad de saber el nombre del dispositivo que contiene el archivo que usted especifica. Por ejemplo, "DIR MF:file.ext" buscará al archivo primero en RD:. Si no lo encuentra, buscará el archivo en FR:. También, "COPY MC:file.ext to MF" colocará el archivo en RD:. Cuando los archivos son copiados al dispositivo MF:, el Disco RAM se utiliza por default si el RD: está en SRAM($FILE_MAXSEC > 0). El disco Flash ROM se utiliza por default si el RD: está en DRAM ($FILE_MAXSEC < 0). Nota Cuando está respaldando archivos, el dispositivo MF: le advertirá que seleccione el dispositivo FR: o el dispositivo RD:. Los archivos se copiarán al dispositivo que usted seleccionó aún si el RD: está en DRAM.

12.1.2 Ajustar el Dispositivo por Default Ajustar el dispositivo por default especifica cuál dispositivo utilizar durante la manipulación de programas y archivos. Debe establecer el dispositivo por default antes de que pueda realizar cualquier manipulación de programas o archivos, incluyendo el formateo de una tarjeta de memoria. Puede establecer el dispositivo por default a

• Tarjeta de Memoria (MC:)

12–7

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

• Disco Floppy - una unidad de disco floppy conectada a un Puerto del controlador, tal como el PS-100, el PS-110, o el PS-200.

• Impresora Serial – Una impresora serial conectada a un puerto del controlador. • Disco de Almacenamiento de Archivo Flash (FR:) – hecho para guardar los archivos del sistema del controlador.

• Client tag (C1: - C8:) – utilizada si la opción FTP es instalada. Los dispositivos de cliente visualizados son los dispositivos de cliente que se han definido e iniciado.

• Dispositivo de Memoria (MD:) – trata a la memoria del programa del controlador como si fuera un dispositivo de archivo.

• Console device (CONS:) – utilizado solamente para los propósitos debug. Esto despliega los archivos conslog.ls y el constail.ls powerup log files.

• Disco RAM - RAM disk, especificado por el RD: (No para SpotTool+) • Dispositivo MF (MF:) – un dispositivo compuesto que busca el Disco RAM (RD:) y los dispositivos del disco Flash de almacenamiento de archivo (FR:), en ese orden, para un archivo específico. Después de establecer el dispositivo por default, el dispositivo permanecerá por default hasta que usted lo cambie. Utilice el Procedimiento 12-1 para establecer el dispositivo por default. Procedimiento 12-1 Ajustar el Dispositivo por Default Precaución Si los dispositivos tales como una impresora, la unidad de disco floppy o el sistema de visión están conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse. Condiciones

• Si está estableciendo el dispositivo por default a una tarjeta de memoria o a un disco floppy, la tarjeta de memoria o el disco floppy deben estar instalados correctamente. Vea la Sección 12.1.4. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione FILE. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione File. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–8

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

FILE MC:\*.* 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) 11 * SV (all system files) 12 * IO (I/O config data) 13 * DF (all DEFAULT files) 14 * ML (all part model files) 15 * BMP (all bit-map images) 16 * PMC (all PMC files) 17 [you enter] Press DIR to generate directory

5. Presione F5, [UTIL]. 6. Seleccione Set Device. 7. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea seleccionar y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE MC:\*.*

Ahora está establecido el dispositivo por default. El nombre del dispositivo por default se visualiza en la pantalla FILE, debajo de la palabra “FILE”.

12.1.3 Configurar un Puerto Configurar un puerto significa inicializar puertos serials del controlador para utilizar dispositivos especificos, tales como el CRT/KB, impresoras y unidades de disco. Inicializar los puertos implica la configuración de información específica para un puerto según el tipo de dispositivo que conectará al puerto. Esto se hace en la pantalla PORT INIT del Teach Pendant. El controlador respalda hasta cinco puertos seriales. Varios tipos diferentes de dispositivos pueden conectarse a estos puertos. La Figura 12–1 muestra la ubicación de los puertos en el controlador.

12–9

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Figura 12–1. Ubicación de los Puertos en el Controlador

P2 P3 P4 or P5

12–10

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Puertos Hasta cinco puertos están disponibles, del P1 al P5. La . Tabla 12–1 lista los puertos. Puede configurar los puertos del P2 al P5 si los tiene, pero no puede configurar el P1, pues es el puerto del Teach Pendant. Tabla 12–1. Puertos P1 - P5

Puertos P1

Nombre del Elemento en la Pantalla Teach Pendant

Tipo de Puerto

Uso

Dispositivo por Default

RS-422

Teach pendant

Teach pendant

Cualquier dispositivo, como una impresora, disk drive o CRT/KB

Debug console

Nota Este es un puerto dedicado y no se puede cambiar P2

JD5A RS-232–C

RS-232-C

P3

JD5B RS-232–C

RS-232-C

P4

JD17 RS-232–C en la tarjeta del CPU

RS-232-C

No usar

P5

JD17 en la tarjeta del CPU. Este puerto se despliega en el Teach Pendant si la variable de sistema $RS232_NPORT=5.

RS-485

No usar

KCL

Nota Los puertos P4 y P5 comparten one baud rate generator. Por lo tanto, ambos deben funcionar en el mismo índice de baud. Si cambia el índice de baud de un puerto, ambos puertos funcionarán con el índice de baud nuevo. Dispositivos Puede modificar los parámetros de comunicación para cada puerto excepto el Puerto 1, el cual está dedicado al Teach Pendant (TP). La Tabla 12–2 lista los parámetros por default para cada tipo de dispositivo que usted puede conectar a un puerto.

12–11

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 12–2. Parámetros de Comunicaciones por Default para Dispositivos

Dispositivo

Velocidad (baud)

Parity Bit

Stop Bit

Timeout Value (seg)

Handy File*

9600

None

2 bit

0

FANUC Floppy*

9600

None

2 bit

0

PS-100/110/200 Disk

9600

None

1 bit

0

Printer**

4800

None

1 bit

0

Sensor*

4800

Odd

1 bit

0

Host Comm.*

4800

Odd

1 bit

0

KCL/CRT

9600

None

1 bit

0

Debug console

9600

None

1 bit

0

Factory Terminal

9600

None

1 bit

0

TP Demo Device

9600

None

1 bit

0

No Use

9600

None

1 bit

0

Current Position (for use with the Current Position option)

9600

None

1 bit

0

Development

Sólo para el uso de FANUC Robotics

PMC Programmer

9600

2 bit

0

Modem

Sólo para el uso de FANUC Robotics

Modem/PPP

Vea FANUC Robotics Ethernet Options Setup and Operations Manual para información sobre los modems soportados.

HMI Device

19200

None

Odd

1 bit

0

*Puede ajustar estos parámetros; sin embargo, si lo hace, puede que no funcionen como deben porque están conectados a un dispositivo externo. ** Solamente puede utilizar una impresora serial. Interface RS-232-C En la pantalla SETUP Port, puede escoger la interface RS-232-C de uno de los puertos siguientes:

• Puerto 1 (P2:) • Puerto 2 (P3:)

12–12

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

• Puerto 3 (P4:) • Puerto 4 (P5:) (RS-485) disponible si el $RS232_NPORT está establecido a 5 • Puerto 5 (P6:) un modem PCMCIA externo La longitud máxima del cable es de 50 pies aproximadamente (15 metros). Consulte el RS–232–C Industry Standard para más información. Configuración del Pin del Conector para P2:, P3:, y P4: La configuración del PIN del conector para el P2: y el P3: es el Equipo Terminal de Datos (DTE) normal. La configuración del PIN para P4: para la interface RS-232-C en el JD17 (en el tablero del panel del operador) se muestra en la Figura 12–2. Advertencia *Los Pines del 10 al 19 en el JD17 son +24 volts. Sea cuidadoso; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

12–13

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Figura 12–2. Configuración del Pin del Puerto P4 JD17 del Conector (Interfas RS-232–C)

* *

Precaución El Puerto 3 (P4:) y el Puerto 4 (P5:) comparten el mismo hardware baud rate generator. Si cambia el índice de baud en uno, automáticamente cambia el índice de baud en el otro. Por lo tanto, asegúrese de que desea cambiar ambos índices de baud al mismo valor. De lo contrario, uno de los puertos podría trabajar de manera no adecuada. Utilice el Procedimiento 12-2 para configurar un puerto.. Procedimiento 12-2 Configurar un Puerto Nota Para configurar un puerto utilice la interfase RS-485, véase la siguiente sección, "RS-485 Interface," y el Procedimiento 12-3.

12–14

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Condiciones

• Que el dispositivo por default esté establecido. (Procedimiento 12-1 ) Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SETUP. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Port Init. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Port Init Connector 1 JD5A RS-232-C 2 JD5B RS-232-C 3 JD17 RS-232-C 4 JD17 RS-485

Port P2: P3: P4: P5:

Comment [Debug Console [KCL/CRT [No Use [No Use

] ] ] ]

5. Mueva el cursor hacia el puerto que desea configurar y presione F3, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Port Init RS-232-C P2: 1 Device [ PS-100/200 Disk ] 2 Speed(Baud rate) [9600 ] 3 Parity bit [None ] 4 Stop bit [1bit ] 5 Time out value(sec) [ 0]

6. Seleccione cada elemento y presione F4, [CHOICE], para seleccionar el valor apropiado. Nota Para indicar que no está utilizando un puerto, establezca el puerto a No Use.Establezca el puerto a No Use si está realizando un READ/WRITE desde un programa KAREL. 7. Un dispositivo no puede ser asignado a dos puertos. Para mover un dispositivo a otro puerto, establezca el puerto existente a No Use y entonces asigne el dispositivo a otro puerto. 8. Realice un Arranque en Frío del controlador para implementar los cambios a la pantalla Port Init. Vea la Sección D.1.3 Interfas RS-485 La interfase RS-485 está disponible en el puerto 4 (P5:).

• La longitud máxima del cable es de 50 metros aproximadamente. • El RS-485 proporciona más ruido de desecho que el RS-232C

12–15

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

• La señal eléctrica del RS-485 es diferente de la señal del RS-232-C. Si necesita conectarse entre un controlador del robot y una computadora personal, necesitará un convertidor, porque normalmente una computadora personal no respalda la interfase RS-485. Si está utilizando ArcTool, el RS-485 es útil porque la función de transferencia de datos o la interfase del sensor falla algunas veces debido al ruido eléctrico.

Precaución El puerto 3 (P4:) y el puerto 4 (P5:) comparten el mismo hardware baud rate generator. Si cambia el índice de baud en uno automáticamente cambia el índice de baud en el otro. Por lo tanto, asegúrese de que desea cambiar ambos índices de baud al mismo valor. De lo contrario, uno de los puertos puede que no trabaje correctamente.

Configuración del Pin del Conector para P5: Vea la Figura 12–3 para la configuración del Pin del P5: del conector del puerto JD-17, ubicado en la Tarjeta MAIN CPU o en el tablero del panel del operador si está utilizando el cable opcional. Advertencia *Los Pines del 10 al 19 del JD17 son de +24 volts. Sea cuidadoso; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Figura 12–3. Configuración del Pin del Puerto P5 del Conector JD17 (Interfas RS-485)

7

RX422D

17

TX422D

8

XRX422D

18

XTX422D

Procedimiento 12-3 Configurar un Puerto para Utilizar la Interfas RS-485 Condiciones

• Que el dispositivo por default esté establecido. (Procedimiento 12-1 ) • Que el cable RS-485 esté conectado al conector JD17 del Tablero del Panel. Pasos 1. Realice un Arranque Controlado:

12–16

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

a. Si el Controlador está encendido, apáguelo. b. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. O, en el panel del operador, presione y sostenga el botón USER1. c. Mientras sostiene estas teclas, encienda el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ---------- CONFIGURATION MENU ---------1 Hot start 2 Cold start 3 Controlled start 4 Maintenance Select >

d. Suelte todas las teclas. e. Seleccione Controlled Start y presione ENTER. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione Variables. 4. Mueva el cursor hacia $RS232_NPORT. 5. Presione ENTER. 6. Escriba 5 y presione ENTER. 7. Presione FCTN y seleccione START (COLD). 8. Presione MENUS. 9. Seleccione Setup. 10. Presione F1, [TYPE]. 11. Seleccione Port Init. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SETUP Port Init Connector 1 RS-232-C 2 PORT 2 3 JD17 RS-232-C 4 JD17 RS-485

Port P2: P3: P4: P5:

Comment [Debug Console [KCL/CRT [No Use [No Use

] ] ] ]

12. Mueva el cursor hacia JD17-485 y presione F3, DETAIL. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–17

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

SETUP Port Init RS-232-C P2: 1 Device [ PS-100/200 Disk ] 2 Speed(Baud rate) [9600 ] 3 Parity bit [None ] 4 Stop bit [1bit ] 5 Time out value(sec) [ 0]

13. Seleccione cada elemento y establézcalo como desee.

12.1.4 Utilizar una Interface de Tarjeta de Memoria La interface de tarjeta de memoria es integral al controlador R-J3i B y está ubicada en el panel del operador. Utilice el Procedimiento 12-4 para utilizar la interface de tarjeta de memoria. Procedimiento 12-4 Utilizar la Interface de Tarjeta de Memoria Condiciones

• Que esté utilizando una tarjeta de memoria SRAM o una tarjeta PCMCIA-ATA Flash que se basa en uno de los estándares siguientes: — JEIDA "IC Memory Card Guideline Version 4.0" — PCMCIA "PC Card Standard R. 2.0" Pasos 1. Identifique la interface de tarjeta de memoria ubicada en el panel del operador. Vea la Figura 12–4.

12–18

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Figura 12–4. Ubicación de la Interface de la Tarjeta de Memoria

EMERGENCY STOP USER1

USER2

FAULT RESET

CYCLE START

FAULT ON/OFF

Precaución La interface de tarjeta de memoria es frágil. Tenga cuidado cuando inserte la tarjeta de memoria para evitar dañar el conector. 2. Insertar la tarjeta de memoria o la tarjeta Flash como se muestra en la Figura 12–4.

12.1.5 Conectar una Unidad de Disco al Controlador El PS-100, el PS-110, el PS-200, y el Handy File son las unidades de disco que se conectan al puerto P2: del controlador. El puerto P2: del controlador es una interface RS-232-C. Las siguientes unidades de disco están disponibles:

• El PS-100 se usa con discos de doble densidad 720K de 3½ pulgadas • El PS-110 se usa con discos de alta densidad 1.44 MB de 3½ pulgadas • El PS-200 se usa con discos de doble densidad 360K de 5¼ pulgadas

12–19

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Utilice el Procedimiento 12-5 para utilizar un disco floppy y una unidad de discos. Unidades de Disco PS-100, PS-110, y PS-200 Las unidades de discos PS-100 y el PS-110 se utilizan con discos de 3.5 pulgadas, incluyendo los discos de doble densidad 720K. La unidad de disco PS-200 se utiliza con discos de doble densidad 360K de 5.25 pulgadas. La Figura 12–5 muestra las unidades de disco PS-100, PS-110 o PS-200 conectadas al controlador. Figura 12–5. Unidad de Disco PS-100, PS-100, o PS-200 Conectada al Controlador

PS-100, PS-110, or PS-200 Disk Drive

Procedimiento 12-5 Utilizar un Disco Floppy y una Unidad de Disco Precaución Si se conectan al controlador dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o sistema de visión, siempre encienda primero el robot, después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse. Pasos 1. Conecte el cable RS-232-C de la unidad de discos al puerto P2: del controlador. 2. Encienda la unidad de discos.

• Para el PS-100 o el PS-110, encienda el interruptor de energía ubicado debajo de la cubierta de la unidad de discos. Se encenderá el LED junto al interruptor de energía.

• Para el PS-200, conecte la unidad de discos a la corriente de 110 VAC y encienda el interruptor de energía ubicado en la parte trasera de la unidad de discos.

12–20

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

3. Sostenga el disco con la etiqueta hacia usted e insértelo dentro de la unidad de discos. 4. Formatee el disco si es necesario, utilizando el Procedimiento 12-6.

12.1.6 Formatear los Dispositivos Solamente debe formatear la tarjeta de memoria SRAM, la tarjeta de memoria FLASH ATA o el disco floppy antes de que los utilice por primera vez. Utilice el Procedimiento 12-6 para formatear una tarjeta de memoria. El disco RAM se formatea automáticamente para usted cada vez que usted cambia el tamaño del disco. Si desea formatear el disco RAM desde el KCL, utilice el Procedimiento 12-7. Nota SpotTool+ no utiliza el disco RAM. Precaución Al formatear borra todos los archivos de la tarjeta de memoria o del disco. No formatee una tarjeta de memoria o un disco que contenga archivos que desee conservar. Procedimiento 12-6 Formatear una Tarjeta de Memoria desde Menú de Archivo Nota Este procedimiento también puede utilizarse para formatear discos floppy (FLPY:). Condiciones

• Que el dispositivo por default esté establecido a MC:. Vea el Procedimiento 12-1. • Que la tarjeta de memoria FLASH ATA o SRAM no tengan protección contra escritura (si tiene la opción de protección contra escritura). Pasos 1. Sostenga la tarjeta que va a ser formateada con la etiqueta hacia usted e insértela dentro de la interfase. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Presione F5, [UTIL] y seleccione 2 para formatear la tarjeta. 5. Seleccione Format. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–21

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

File Format MC:\*.* Formatting MC: ************* WARNING ************* ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST! Insert the disk to be formatted into the interface Format disk?

6. Formatear la tarjeta:

• Si no desea formatear la tarjeta de memoria, presione F5, NO. • Para formatear la tarjeta de memoria, presione F4, YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 1 2 3 4

Words Upper Case Lower Case Options --Insert--

Enter volume label:

7. Utilice las teclas de función apropiadas y las teclas numéricas para escribir una etiqueta de volumen, tal como mcard1, y presione ENTER. Formatear una tarjeta de memoria toma pocos segundos. Cuando el formateo está terminado el menú FILE de Teach Pendant se visualizará. Si su aplicación incluye KCL y usted desea formatear el disco RAM, utilice el Procedimiento 12-7 para formatear el disco RAM del KCL. Procedimiento 12-7 Formatear el Disco RAM Disk desde KCL Condiciones

• Que el controlador tenga un mínimo de 2 MB de SRAM. • Que el dispositivo por default esté establecido al disco RAM. Vea el Procedimiento 12-1. • Que usted tenga KAREL. • Que usted tenga suficiente memoria en el Permanent Memory Pool. Vea el Capítulo 11 DESPLIEGUES DE ESTADO E INDICADORES DE ESTADO. Pasos 1. Presione MENUS.

12–22

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

2. Seleccione KCL>. 3. Escriba lo siguiente y presione ENTER: SET VAR $FILE_MAXSEC = n

Donde n es el tamaño del disco RAM divido por 512. Para un disco RAM de 512 Kbyte, n es 1000. 4. Si está utilizando PaintTool o HandlingTool, realice un Arranque en Frío del controlador para implementar los cambios a la pantalla Port Init: a. Si el controlador está encendido, apáguelo. b. Encienda el conrolador. 5. Si NO está utilizando PaintTool o HandlingTool, realice un Arranque en Frío del controlador para implementar los cambios en la pantalla Port Init: a. Si el controlador está encendido, apáguelo. b. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas SHIFT y RESET. c. Mientras todavía está presionando SHIFT y RESET en el Teach Pendant, presione el botón ON en el panel del operador. d. Cuando vea que los archivos están comenzando a cargarse en la pantalla del Teach Pendant, suelte las teclas. 6. Presione MENUS. 7. Seleccione KCL>. 8. Escriba lo siguiente y presione ENTER: FORMAT RD:

9. Escriba lo siguiente y presione ENTER: MOUNT RD:

10. Escriba lo siguiente y presione ENTER: SHOW DEVICE RD:

11. Escriba lo siguiente y presione ENTER: CD RD:

12.2 MANEJO DE PROGRAMAS 12.2.1 Introducción Un programa es una serie de comandos que le dicen al robot y a otro equipo cómo moverse y qué hacer para realizar una aplicación. Al crearse los programas, se almacenan automáticamente en la memoria del controlador. Una lista de todos los programas guardados en la memoria del controlador se visualiza en el menú SELECT. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

12–23

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Select No. 1 2 3 4 5 6

Program name SUB1 MAIN25 PRG7 JOB0001 PROC0010 TEST

50983 BYTES FREE Comment TP [ TP [ TP [ TP TP TP

] ] ]

Los programas pueden ser:

• Seleccionados • Grabados en un disco • Cargados desde un disco • Copiados dentro del menú SELECT • Borrados desde el menú SELECT • Monitoreados • Impresos Una lista de todos los progamas KAREL cargados en la memoria del controlador se visualiza en el menú SELECT como .PC types. Los programas KAREL que tienen variables pero no archivos .PC que estén cargados en la memoria del controlador se visualizan en el menú SELECT como .VR types. Estos programas KAREL solamente se visualizan si la variable de sistema, $KAREL_ENB, está establecida al valor de 1.. Nota Los programas con atributos invisibles no pueden ser vistos en el menú Select. Para seleccionar cuáles tipos de programa se visualizarán en el menú SELECT utilice F1, [TYPE].

12.2.2 Seleccionar los Programas En el Menú SELECT Puede seleccionar los programas en el menú SELECT. Al seleccionar un programa escoge el programa como el programa actual, para dodificarlo, ponerlo a prueba o ejecutarlo. Utilice el Procedimiento 12-8 para seleccionar un programa en el menú SELECT. Procedimiento 12-8 Seleccionar un Programa en el Menú Select Pasos 1. Presione SELECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–24

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Select No. 1 2 3 4 5 6

Program name SUB1 MAIN25 PRG7 JOB0001 PROC0010 TEST

50983 BYTES FREE Comment TP [ TP [ TP [ TP TP TP

] ] ]

2. Presione F1, [TYPE]. 3. Seleccione de la siguiente lista: Nota La lista podría variar dependiendo de la configuración de su software.

• All despliega todos los programas. • Jobs despliega todos los programas de trabajo. • Processes despliega todos los programas de proceso. • TP Programs despliega todos los programas de Teach Pendant. • KAREL Progs despliega todos los programas KAREL. • Macro despliega todos los programas Macro. • Cond despliega todos los programas de monitoreo de condición.

4. Seleccione el nombre del programa que desea y presione ENTER.

12.2.3 Salvar los Programas El grabar los programas le permite salvar un programa y sus datos relevantes en el dispositivo por default. Utilice el Procedimiento 12-9 para salvar un programa. Procedimiento 12-9 Salvar un Programa Precaución Si se conectan al controlador dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema de visión, siempre encienda primero el robot, después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse.

12–25

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Condiciones

• Si está guardando los programas en un tarjeta de memoria o en una unidad de discos floppy, la tarjeta de memoria o el disco floppy deben estar instalados correctamente. Vea la Sección 12.1.4. Pasos 1. Presione SELECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select No. 1 2 3 4 5 6

Program name SUB1 MAIN25 PRG7 JOB0001 PROC0010 TEST

50983 BYTES FREE Comment TP [ TP [ TP [ TP TP TP

] ] ]

2. Mueva el cursor hacia el programa que desea grabar. 3. Presione NEXT, >, y después presione F4, SAVE AS. Si seleccionó el nombre del programa TEST.TP, verá una pantalla parecida a la siguiente. From: To Device: To Directory: To Filename:

TEST.TP MC: \ TEST.TP

4. Para cambiar el dispositivo por default, mueva el cursor hacia To Device: y presione F4, [CHOICE]. 5. Mueva el cursor hacia To Filename: y presione F4, [CHANGE]. 6. Seleccione el método que desea utilizar para nombrar al nuevo programa, y presione ENTER. 7. Para terminar la operación, presione F1, DO_SAVE. Nota Si el programa nuevo existe cuando usted presiona F1, DO_SAVE, entonces debe confirmar la operación de sobre escritura antes de que el grabado sea terminado.

12.2.4 Cargar Programas El cargar los programas le permite cargar los programa desde el dispositivo por default a la memoria del controlador. Un programa debe ser cargado dentro de la memoria del controlador y estar en la lista del menú SELECT antes de que pueda modificarse o ejecutarse. Utilice el Procedimiento 12-10 para cargar los programas.

12–26

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Procedimiento 12-10 Cargar un Programa Precaución Si se conectan dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema de visión al controlador, siempre encienda primero el robot, después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse. Condiciones

• Si está cargando los programas desde una tarjeta de memoria o desde una unidad de disco floppy, la tarjeta de memoria o el disco floppy deben estar instalados correctamente. Vea la Sección 12.1.4. Pasos 1. Establezca el dispositivo por default. a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 2. Presione SELECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select No. 1 2 3 4 5 6

Program name SUB1 MAIN25 PRG7 JOB0001 PROC0010 TEST

50983 BYTES FREE Comment TP [ TP [ TP [ TP TP TP

] ] ]

3. Presione NEXT, >, y después presione F3, LOAD. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–27

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options Select ---

MAROIPN6208021S REV A

--Insert--

Load Teach Pendant Program ---

Program Name:

[

]

Enter program name

4. Escriba el nombre del programa a cargar y presione ENTER. Nota No incluya la extensión del archivo. 5. Cargue el programa seleccionado:

• Si no desea cargar el programa seleccionado, presione F2, NO. • Si desea cargar el programa seleccionado, presione F1, YES. Nota Si el programa de Teach Pendant no se carga, debe realizar un arranque controlado. Vea el Apéndice D para realizar un arranque controlado y después repetir este procedimiento. Nota Si ve el mensaje "Protection error occurred," el mismo programa ya existe en el controlador y está protegido contra escritura. Para cargar ese programa, cámbiele el nombre y después cárguelo. Nota Si ve el mensaje de error SCIO-016, usted está tratando de cargar un programa que utiliza la opción de movimiento Remote TCP pero no tiene la opción de movimiento Remote TCP cargada en su controlador. Si esto sucede, cargue la opción Remote TCP en el arranque controlado y después vuelva a cargar el programa. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Software Installation Manual para información sobre cómo cargar las opciones. Nota Podría necesitar purgar el Flash ROM después de repetidas cargas de los programas KAREL. Cada carga utiliza algunos Flash ROM para guardar el programa cargado. Cuando el programa se vuelve a cargar, una nueva porción de Flash ROM se utiliza y la antigua porción no se libera hasta que se realice una purga. Vea la Sección 12.3.10 para información sobre purgas. El programa que especificó será cargado desde el dispositivo por default a la memoria del controlador. El menú SELECT se visualizará y el programa cargado aparecerá en el menú. Nota Si el programa que está cargando es un programa de seguimiento de líne o de riel y fue hecho en una PC fuera de línea, debe procesar manualmente toda la información de seguimiento de línea antes de que pueda correr el programa en producción. Vea el capítulo "Testing a Program and Running Production" para más información.

12–28

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

12.2.5 Copiar Programas Dentro del Menú SELECT Los programas pueden copiarse dentro del menú SELECT. Esto significa que el programa original y el programa copiado estarán en la memoria del controlador. Utilice Procedimiento 12-11 para copiar los programas dentro del menu SELECT. Advertencia Antes de copiar un programa con Macros empotrados de un controlador a otro, compare las listas de Macros del menú SETUP de los dos controladores. Asegúrese de que la lista en el primer controlador sea igual a la lista en el segundo controlador. Si no son idénticas, NO copie el programa; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Procedimiento 12-11 Copiar un Programa dentro del Menú SELECT Pasos 1. Presione SELECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select No. 1 2 3 4 5 6

Program name SUB1 MAIN25 PRG7 JOB0001 PROC0010 TEST

50983 BYTES FREE Comment TP [ TP [ TP [ TP TP TP

] ] ]

2. Mueva el cursor hacia el programa que desea copiar. 3. Presione continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en ON. 4. Presione NEXT, > y después presione F1, COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–29

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options Select ---

MAROIPN6208021S REV A

--Insert--

Copy Teach Pendant Program --From: To:

[SUB1 [

] ] --End--

Press Enter for next item

5. Escriba el nombre del programa al cual se copiará el programa seleccionado. Presione ENTER. 6. Si es necesario, escriba el sub tipo para el programa copiado y presione ENTER. 7. Copie el programa seleccionado:

• Si no desea copiar el programa seleccionado, presione F5, NO. • Si desea copiar el programa seleccionado, presione F4, YES. El programa seleccionado se copiará. El menú SELECT se visualizará. Si el programa copiado tiene un nombre nuevo, se visualizará en el menú SELECT.

12.2.6 Borrar Programas del Menú SELECT Si ya no desea tener un programa cargado en la memoria del controlador (desplegado en el menú SELECT) puede borrarlo. Si desea conservar una copia del programa, guárdelo en un dispositivo de almacenamiento antes de borrarlo del menú SELECT. Nota Al borrar un programa de la memoria del controlador no lo borra del dispositivo de almacenamiento, si existe una copia en uno de esos dispositivos. Utilice el Procedimiento 12-12 para borrar un programa del menu SELECT. Para información sobre cómo borrar un programa del dispositivo de almacenamiento, vea el Procedimiento 12-21. Procedimiento 12-12 Borrar un Programa del Menú SELECT Condiciones

• Que el programa que desea borrar esté en la lista del menú SELECT. Pasos 1. Presione SELECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–30

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Select No. 1 2 3 4 5 6

Program name SUB1 MAIN25 PRG7 JOB0001 PROC0010 TEST

50983 BYTES FREE Comment TP [ TP [ TP [ TP TP TP

] ] ]

2. Mueva el cursor hacia el nombre del programa que desea borrar. 3. Presione continuamente el interruptor DEADMAN y ponga el interruptor ON/OFF del Teach Pendant en ON. 4. Presione NEXT, >, y después presione F3, DELETE. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo. Select No. 1 2 3 4 5 6

Program name SUB1 MAIN25 PROG_1 PROG_1 VARS

50983 BYTES FREE Comment [ [ PC [ VR [ VR [

] ] ] ] ]

Delete OK ?

5. Borre el programa:

• Si no desea borrar el programa seleccionado, presione F5, NO. • Si desea borrar el programa seleccionado, presione F4, YES. El programa se borrará de la memoria del controlador. El menú SELECT se visualizará y el programa borrado ya no estará en la lista. Nota No puede borrar un programa que está en pausa, asignado a un Macro o con protección contra escritura. Si el programa está en pausa, debe cancelarlo (presione FCTN y seleccione ABORT ALL). Si el programa está asignado a un Macro, primero debe “desasignarlo” de la pantalla Macro SETUP. Vea la Sección 6.3.2. 6. Para borrar un Macro asignado: a. Presione SELECT. b. Presione NEXT, >. c. Presione F4, DETAIL, y cambia el sub tipo a un PROCESS. d. Presione MENUS. e. Seleccione SETUP.

12–31

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

f. Presione F1, [TYPE], seleccione MACRO, y presione ENTER. g. Para borrar todos las asignaciones, presione F2, CLEAR. h. Presione SELECT y seleccione el nombre del proceso que se borrará. i. Repita los pasos 4 y 5 para borrar el programa de proceso.

12.2.7 Imprimir Los programa y las pantallas de Teach Pendant pueden imprimirse en una impresora serial. La impresora debe estar conectada correctamente y configurada antes de que pueda imprimir la información del controlador. Requerimientos de la Impresora La impresora que utilice debe cumplir con los siguientes requerimientos:

• La impresora debe ser una impresora serial. Si utiliza una impresora paralela, dañará el controlador y la impresora.

• La impresora debe estar conectada a un puerto RS-232-C en el controlador. Vea la Sección 12.1.3 para información sobre cómo configurar un puerto para una impresora.

• La impresora debe configurarse para utilizar el puerto RS-232-C. Vea las especificaciones para su impresora para los parámetros de comunicación apropiados. Utilice el Procedimiento 12-13 para imprimir un programa. Utilice el Procedimiento 12-14 para imprimir una pantalla del Teach Pendant. Nota Si el controlador está conectado a una PC o a una unidad de disco en lugar de a una impresora, la impresora generará un archivo con listas llamado TPSCRN.LS en ese dispositivo. Salida del Archivo ASCII Puede salvar la lista del programa del archivo en un archivo ASCII. Si el dispositivo seleccionado está configurado como “Printer”, entonces la salida se imprime como un texto ASCII. Si el dispositivo está configurado como alguno distinto a “Printer”, entonces la salida depende del formato del dispositivo. Por ejemplo,

• Para MC:, la salida es un archivo .LS • Para el P2 configurado como FLPY:, la salida es un archivo .LS • Para RD: o FR:, la salida es un archivo .LS • Para KCL, la salida se visualiza en la pantalla KCL

12–32

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Vea la Tabla 12–3 para información sobre cómo tendrá salida un archivo cuando lo imprima, bajo varias condiciones. Precaución Los archivos ASCII no pueden cargarse en el controlador. Para regresar a los programas o a los parámetros, guarde los archivos binarios utilizando la pantalla archivo. Vea la Sección 12.3.8. Tabla 12–3. Salida de Archivo Utilizando PRINT

Operación

Datos de Salida

Nombre del Archivo

Presione F5, PRINT, en la segunda página de la pantalla SELECT.

El programa actual seleccionado por el cursor.

(program name).LS

Seleccione PRINT SCREEN en el menú FCTN en el Teach Pendant o seleccione SCRN ASC SAVE desde el menú FCTN.

La imagen actual de pantalla de Teach Pendant. Si este archivo ya existe, la información nueva se agrega al archivo TPSCRN.LS

TPSCRN.LS

Seleccione PRINT SCREEN en el menú FCTN en el CRT.

La imagen actual en la pantalla CRT.

CTSCRN.LS

Archivos ASCII (.LS) Puede imprimir un archivo ASCII en una tarjeta de memoria, en un disco floppy o en una impresora. Cuando guarde un archivo ASCII en una tarjeta de memoria MS-DOS formateada o en un disco floppy, puede leer el archivo con un editor en una computadora personal. También puede imprimir el archivo ASCII utilizando una impresora conectada a una computadora personal. Nota No puede cargar un archivo ASCII en el controlador. Procedimiento 12-13 Imprimir un Programa Condiciones

• Que la impresora sea una impresora serial. • Que la impresora esté conectada a un puerto configurado correctamente. Vea el Procedimiento 12-2.

12–33

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Advertencia Asegúrese de que la impresora es una impresora serial antes de continuar; de lo contrario, podría dañar el controlador y la impresora. Pasos 1. Encienda la impresora si todavía no lo ha hecho. 2. Establezca el dispositivo por default a una impresora serial: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia Serial Printer y presione ENTER. 3. Presione SELECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select No. 1 2 3 4 5 6

50983 Program name SUB1 TP MAIN25 TP PRG7 TP JOB0001 TP PROC0010 TP TEST TP

BYTES FREE Comment [ [ [

] ] ]

4. Seleccione el nombre del programa que desea imprimir. 5. Presione NEXT, > y después F5, PRINT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options Select ---

Print Teach Pendant Program ---

Program Name:

Enter program name

12–34

--Insert--

[

]

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

6. Escriba el nombre del programa que desea imprimir y presione ENTER. El programa se imprimirá. Nota Para poner en pausa la impresión, presione PREV. Procedimiento 12-14 Imprimir (o Salvar como ASCII) una Pantalla de Teach Pendant Condiciones

• Que la impresora sea una impresora serial. • Que la impresora esté conectada a un puerto configurado correctamente. Vea el Procedimiento 12-2. Advertencia Asegúrese de que la impresora es una impresora serial antes de continuar; de lo contrario, podría dañar el controlador y la impresora. Pasos 1. Encienda la impresora si todavía no lo ha hecho. 2. Establezca el dispositivo por default al dispositivo que desea: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea:

• Si desea imprimir la pantalla en una impresora, seleccione Serial Printer y presione ENTER.

• Si desea salvar la pantalla como un archivo ASCII, seleccione el dispositivo en el cual usted desea salvar el archivo y presione ENTER.

3. Despliegue la pantalla que desea imprimir o salvar como un ASCII. 4. Para imprimir la pantalla en la impresora serial: a. Encienda la impresora si todavía no lo ha hecho.

12–35

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

b. Presione FCTN. c. Seleccione PRINT SCREEN. El archivo comenzará a imprimirse en la impresora serial. Nota Si el controlador está conectado a una PC o a una unidad de disco en lugar de a una impresora, la impresora generará un archivo con listas llamado TPSCRN.LS en ese dispositivo. Si el archivo TPSCRN.LS ya existe, verá el mensaje "File already exists". Póngale otro nombre al TPSCRN.LS existente, y realice el procedimiento otra vez. 5. Para salvar la pantalla actual como ASCII en un archivo llamado TPSCRN.LS: a. Presione FCTN. b. Seleccione PRINT SCREEN. El archivo se escribirá en el TPSCRN.LS en el dispositivo por default. Nota Si el TPSCRN.LS no existe, se creará. Si este archivo ya existe, la información nueva se añadirá a la información anterior en el archivo TPSCRN.LS. Si usted repite el paso Paso 5 , la información se añadirá continuamente a la información existente en el TPSCRN.LS.

12.3 MANEJO DE ARCHIVOS 12.3.1 Introducción Un archivo es una unidad en la cual el sistema guarda información. Los archivos pueden guardarse en una variedad de media de almacenamiento. Vea la Sección 12.1 para una lista y una descripción de los varios tipos de media de almacenamiento. Puede realizar las manipulaciones de archivo utilizando la pantalla FILE. Vea la Figura 12–6.

12–36

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Figura 12–6. Pantalla de Archivo FILE MC: *.* 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) 11 * SV (all system files) 12 * IO (I/O config data) 13 * DF (all DEFAULT files) 14 * ML (all part model files) 15 * BMP (all bit-map images) 16 * PMC (all PMC files) 17 [you enter] Press DIR to generate directory

Desde la pantalla FILE usted puede:

• Generar un directorio de archivos • Cargar o volver a guardar los archivos desde el dispositivo por default en la memoria del controlador

• Respaldar un programa y los archivos de sistema • Desplegar el texto de los archivos (ASCII) • Copiar los archivos a los dispositivos por default • Borrar los archivos desde los dispositivos por default • Salvar los archivos en los dispositivos por default • Mover los archivos entre el disco RAM y el disco FROM (no para SpotTool+) • Verificar y purgar una memoria de archivo • Crear archivos error log Tipos de Archivos Para manipular un archivo debe conocer el tipo de archivo que está manipulando. La . Tabla 12–4 lista varios tipos de archivos disponibles. Durante su trabajo en el controlador, solamente podría utilizar unos cuantos tipos de archivos. Puede determinar el tipo de archivo buscando en el nombre del archivo como es desplegado en el menú FILE. El nombre del archivo consiste en un nombre de archivo, seguido por un punto, seguido por un tipo de archivo de dos letras:

12–37

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

file.XX

Donde file es el nombre del archivo y XX es el tipo de archivo. Nota Los tipos de archivo con tres caracteres podrían desplegarse en la pantalla FILE. Estos tipos son varias clases de archivos reducidos. El despliegue de estos tipos de archivo es controlado por la variable de sistema $FILE_MASK. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Reference Manual para más información. Tabla 12–4. Tipos de Archivos

12–38

Tipos de Archivos

Descripción

Bit map file (.BMP)

Los archivos Bip map contienen imágenes que se utilizan en robots con sistemas de visión.

Command file (.CF)

Son archivos de texto (ASCII) que contienen una secuencia de comandos KCL para un procedimiento de comando.

Condition handler file (.CH)

Contienen archivos que se utilizan como parte de la característica del monitor de condición.

Default file (.DF)

Son archivos binarios que contienen las instrucciones de movimiento por default para la programación del Teach Pendant.

Diagnostic file (.DG)

Es un archivo ASCII que le proporciona una instantánea de los archivos especiales de diagnóstico en el dispositivo de memoria. Los nombres de los archivos de diagnóstico se guardan en la variable de sistema $FILE_DGBCK.

Data file (.DT)

Son archivos de texto (ASCII) o archivos binarios que contienen cualquier dato que el usuario necesite.

I/O file (.IO)

Son archivos binarios que guardan los datos de la configuración.

KAREL file (.KL)

Son archivos de texto (ASCII) que contienen las instrucciones del lenguaje KAREL para un programa KAREL.

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Tabla 12–4. Tipos de Archivos (Cont’d)

Tipos de Archivos

Descripción

Listing file (.LS)

Son archivos de texto (ASCII) que contienen la lista de un programa en lenguaje KAREL y los números de línea para cada instrucción KAREL. Los archivos Listing también se generan cuando se imprime una pantalla de Teach Pendant . Los archivos Listing también incluyen los archivos Error log y otros archivos especiales de diagnóstico.

Part model file (.ML)

Contienen información que se utiliza en sistemas de visión.

Mnemonic(.MN)

Se soportan en versiones previas del software de aplicación.

Macro (.MR)

Contiene programas con un sub tipo de macro.

P-Code file (.PC)

Son archivos binarios que contienen la versión traducida de un archivo de programa .KL KAREL. Este es el archivo que realmente se carga dentro de la memoria del controlador y que se ejecuta.

PMC (.PMC)

Contiene información Programmable Machine Controller (PMC).

Process (.PR)

Contiene programas con un sub tipo de proceso.

System file (.SV)

Son archivos binarios que guardan los valores por default para la variable de sistema, los datos del parámetro de servo y los datos de masterización.

Teach pendant program file (.MN)

Son archivos binarios que contienen instrucciones para programas de Teach Pendant.

Text file (.TX)

Son archivos de texto (ASCII) que contienen texto definido por el sistema o por el usuario.

Variable listing file (.VA)

Son archivos de texto (ASCII) que contienen la lista de las variables de KAREL o de las variables de sistema.

Variable file (.VR)

Son archivos binarios que contienen los datos de la variable para un programa KAREL.

12–39

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

12.3.2 Generar un Directorio de Archivos Un directorio es una lista de archivos en un dispositivo de almacenamiento específico. Puede desplegar un directorio de archivos en los dispositivos listados en la Sección 12.1, "Storage Devices." Directorio de Subgrupos Algunos dispositivos contienen cientos de archivos. Puede desplegar un directorio de todos los archivos, o un subgrupo de los archivos. Cuando genera un directorio de archivos, puede escoger de entre los tipos de archivos listados en la Tabla 12–4. Utilice el Procedimiento 12-15 para generar un directorio de archivos. Procedimiento 12-15 Generar un Directorio de Archivos Precaución Si los dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema de visión están conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, y después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse. Pasos 1. Establezca el dispositivo por default al dispositivo que desea: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Seleccione File. 6. Presione F2, [DIR]. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–40

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Directory Subset FILE 1 *.* 5 *.LS 2 *.KL 6 *.DT 3 *.CF 7 *.PC 4 *.TX 8 -- next page -FILE 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) Press DIR to generate directory

7. Seleccione el subgrupo de archivos que desea desplegar y presione ENTER. Si selecciona *.TP para desplegar todos los archivos de Teach Pendant, verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE MC: *.TP 1 -BCKEDT2 ABORTIT 3 APRG21 4 GETDATA 5 HOME_IO 6 LISTMENU 7 MENUTEST 8 MOV_HOME 9 MOV_REPR 10 OPERMENU

TP TP TP TP TP TP TP TP TP TP

105 106 72 179 241 177 368 200 245 177

Para seleccionar otro subgrupo de archivos, presione F2, [DIR], y repita el paso 4.

12.3.3 Respaldar Archivos Cuando respalda un archivo, lo guarda de la memoria del controlador al dispositivo por default para que usted tenga una segunda copia del archivo. Puede respaldar un programa, un sistema, una aplicación, un diagnóstico y archivos error log al dispositivo por default utilizando la pantalla FILE. Nota Para respaldar toda la memoria del controlador, utilice las funciones Controller Backup y Restore. Vea la Sección 12.4. Archivos de Programa Cuando respalda los archivos de programa, todos los archivos de programa de Teach Pendant actualmente cargados en la memoria del controlador (listada en el menú SELECT) y los archivos de instrucción de movimiento por default (DF_xxxx.DF) serán guardados en el dispositivo por default.

12–41

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Archivos de Sistema Los Archivos de Sistema son archivos binarios que guardan valores por default para las variables de sistema, los datos de parámetro Servo y los datos Mastering. Contienen información específica del controlador, del robot y del software. Cuando respalda archivos de sistema, todas las variables de sistema, los parámetros Servo y los datos Mastering actualmente en la memoria del controlador se guarda en dispositivo por default. La Tabla 12–5 lista y describe las varias clases de los archivos de sistema. Nota Algunos archivos de sistema son de aplicación-específica; por lo tanto, los archivos desplegados en la Tabla 12–5 podrían variar de acuerdo a su configuración. Tabla 12–5. Archivos de Sistema NOMBRE

DESCRIPCIÓN Contiene los planes de soldadura de arco.

AWSCHED.SV* Contiene información de la configuración de soldadura de arco. AWSETUP.SV* Contiene información de la configuración de E/S. DIOCFGSV.IO Contiene información de Frame. FRAMEVAR.SV Contiene información de registro. NUMREG.VR Contiene información de registro de posición. POSREG.VR SYSMACRO.SV

SYSMAST.SV

Contiene información de la configuración de los comandos macros que se crea cuando se configuran. Este archivo debe tener todos los archivos soportados de macro cargados antes de que se pueda restablecer. Contiene datos de masterización dinámica que automáticamente se crean cuando se masteriza el robot. Contiene la información de la configuración de las claves de acceso.

SYSPASS.SV SYSSERVO.SV

SYSVARS.SV

12–42

Contiene los datos del parámetro de servo que necesita el robot para funcionar. Los valores en este archivo se cargan automáticamente cuando se enciende el controlador. Contiene los valores por default de la variable de sistema para su sistema. La variable de sistema $STYLE_NAME, que contiene los nombres de estilo, está incluída en SYSVARS.SV. Cuando respalde los archivos de sistema, sus nombres de estilo también se respaldarán.

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Tabla 12–5. Archivos de Sistema (Cont’d) NOMBRE

DESCRIPCIÓN Contiene información del plan TAST o AVC.

TASCHED.SV * Contiene información de la configuración TAST o AVC. TASETUP.SV * Contiene información del plan Touch Sensing. THSCHED.SV * Contiene información de la configuración Touch Sensing. THSETUP.SV * Contiene información del plan Weave. WVSCHED.SV* Contiene información de la configuración Weave. WVSETUP.SV*

* Estos archivos aparecen si tiene la opción cargada. Archivos de Aplicación Los Archivos de Aplicación son archivos de variable de programa. Cuando selecciona “Application”, todos los archivos enlistados en la variable de sistema $FILE_APPBCK se salvarán. Importante, los archivos .VR están enlistados en esta variable de sistema. No debe modificar esta variable de sistema. Archivos del Programa de Teach Pendant de Aplicación Los Archivos del Programa de Teach Pendant de Aplicación son archivos de programa de Teach Pendant con archivo tipo .TP, .DF, o .MN. Los nombres de la aplicación de los archivos TP se guardan en la variable de sistema $FILE_AP2BCK. Archivos Error Log ERROR LOG FILES son archivos ASCII que dan una vista rápida de los errores en el sistema. Pueden respaldarse en el dispositivo por default, pero no pueden volver a guardarse o a cargarse en el controlador. Vea la Tabla 12–6 para las descripciones de los archivos error log que se respaldan.

12–43

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 12–6. Archivos Error Log

Archivos

Descripción

Menú

ERRACT.LS

Contiene una instantánea de los errores activos en el sistema.

ALARM, [TYPE], Alarm Log, Active menu

ERRALL.LS

Contiene una instantánea de la historia de los errores en el sistema.

ALARM, [TYPE], Alarm Log, Hist menu

ERRAPP.LS

Contiene una instantánea de la historia de los erroes en el Application alarm log

ALARM, [TYPE], Appl Log

ERRCOMM.LS

Contiene una instantánea de la historia de los errores en el Comunication alarm log

ALARM, [TYPE], Comm Log

ERRCURR.LS

Contiene una instantánea de la configuración del sistema y de la falla actual y del reporte del incidente.

N/A

ERREXT.LS

Contiene una instantánea de hasta 1000 errores de los más recientes en el sistema.

N/A

ERRHIST.LS

Contiene una instantánea de la configuración del sistema y de la falla actual y del reporte del incidente.

N/A

ERRMOT.LS

Contiene una instantánea de la historia de los errores en el Motion alarm log

ALARM, [TYPE], Motion Log

ERRPWD.LS

Contiene una instantánea de la historia de los errores en el Password alarm log

ALARM, [TYPE], Password Log

ERRSYS.LS

Contiene una instantánea de la historia de los errores en el System alarm log

ALARM, [TYPE], System Log

La información en un archivo error log sigue a un formato específico, el cual se muestra como sigue. La primera línea es el error log header y las líneas subsecuentes son las error entries. Error Log Header: S1:\ERRALL.LS Robot Name PALROB

12–44

Time: 17:21:26

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

08/28/97

Header consiste en el nombre del archivo error log, el nombre huésped del robot, el nombre del programa o archivo seleccionado actualmente y la hora y fecha del sistema actual. Error Entry: 255" 10-SEP-97 10:35 " SRVO-154 HVAL(CNV-DC) alarm (G:1 A:4)" " SERVO" act "

Cada error entry consiste de lo siguiente:

• Secuencia numérica – sistema numérico interno que identifica un error en particular en el error log • Fecha y hora • Error facility name • Número de código de error • Mensaje de código de error • Mensaje de código de causa, si es aplicable • Severity text • Estado activo/inactivo de la alarma, solamente para ERRALL.LS – indica si la alarma está activa actualmente. “act” indica que la alarma está activa actualmente. No text indica que la alarma no está activa. Archivos de Diagnóstico Los Archivos de Diagnóstico son archivos ASCII que le proporcionan una vista rápida de los archivos de diagnóstico especiales en el dispositivo de memoria. Los archivos de diagnóstico son los archivos con extensión .DG. Los nombres de los archivos de diagnóstico se guardan en la variable de sistema $FILE_DGBCK. El primer elemento de esta variable de sistema está establecido a summary.dg. Los elementos restantes son, por default, no iniciados y puede establecer estos elementos para especificar los nombres del archivo de diagnóstico que se respaldarán. Backdate.dt Este archivo se crea y guarda en el dispositivo por default cuando se lleva a cabo System files Backup, Application Backup y All of above Backup. Este archivo contiene información acerca de la fecha y la hora del archivo respaldado y la información acerca de la versión software y las opciones de software cargadas en el controlador. Utilice el Procedimiento 12-16 para respaldar un sistema y los archivos de programa.

12–45

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Procedimiento 12-16 Respaldar el Sistema y los Archivos de Programa desde el Teach Pendant o el CRT/KB Precaución Si dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema de visión están conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, y después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse. Condiciones

• Si está respaldando los archivos a una tarjeta de memoria o a un disco floppy, que la tarjeta de memoria o el disco floppy se instalen correctamente. Vea la Sección 12.1.4. Pasos 1. Establezca el dispositivo por default al dispositivo que desea: a. Si está utilizando el Teach Pendant, presione MENUS. Si está utilizando el CRT/KB, presione , MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Seleccione File. 6. Presione F4, [BACKUP]. Si no ve [BACKUP], presione FCTN y seleccione RESTORE/BACKUP. 7. Seleccione un elemento que desea respaldar de la Tabla 12–7 y presione ENTER.

12–46

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Tabla 12–7. Listas de Tipos de Archivos y Descripciones TIPOS DE ARCHIVO

DESCRIPCIÓN Despliega el primer archivo del sistema en la variable de sistema $FILE_SYSBCK.

System Files Teach Pendant Programs

Despliega el primer programa de Teach Pendant cargado en la memoria del controlador.

Application Files

Despliega el primer archivo de aplicación en la variable de sistema $FILE_APPBCK. Despliega el primer programa de aplicación de Teach Pendant en la variable de sistema $FILE_AP2BCK.

Application Teach Pendant Programs Error Log Files

Despliega el primer archivo histórico de error en la variable de sistema $FILE_ERRBCK.

Diagnostic Files

Despliega el primer archivo de diagnóstico en la variable de sistema $FILE_DCBCK. Selecciona todos los tipos de archivos para respaldarlos. Cuando seleccione esta opción, todos los archivos en el dispositivo por default se borran antes de que se realice el respaldo. Sin embargo, los archivos no se borran si el dispositivo de destino está en la red de trabajo. Cuando el respaldo está terminado, se crea un archivo llamado BACKDATE.DT que contiene la fecha y la hora del respaldo. También, al término de la operación de respaldo, se despliega el menú FILE, el cual le permite generar un directorio del dispositivo por default, presionando DIR.

All of Above

8. Escoja la operación de respaldo que le gustaría realizar de la Tabla 12–8 y presione la tecla de función apropiada. Tabla 12–8. Operaciones de Respaldo

SI DESEA

PRESIONE

RESULTADO

Respaldar el archivo actual

F4, YES

Respalda el archivo actual y después despliega el siguiente archivo en la fila de espera.

Saltarse al siguiente archivo

F5, NO

Salta el archivo actual y despliega el siguiente archivo en la fila de espera.

12–47

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 12–8. Operaciones de Respaldo (Cont’d)

SI DESEA

PRESIONE

RESULTADO

Respaldar todos los archivos

F3, ALL

Respalda todos los archivos en la fila de espera. Si el archivo ya existe, se le advertirá que sobre escriba o se salte el archivo, o que cancele el respaldo de ese archivo.

Procedimiento de salida

F2, EXIT

Cancela la operación de respaldo.

Nota Para información sobre el respaldo de los archivos del controlador, vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations Manual . Nota Si está utilizando el CRT/KB para respaldar un programa de Teach Pendant, y el programa de Teach Pendant está siendo editado por otro dispositivo (como el Teach Pendant), entonces tendrá la opción de Continue, Skip o Cancel como sigue:

• F3, Continue, volverá a intentar respaldar el programa de Teach Pendant. • F4, Skip, seleccionará el archivo siguiente que será respaldado. • F5, Cancel, cancelará el resto del respaldo.

12.3.4 Cargar y Volver a Cargar Archivos a la Memoria del Controlador Cargar y restablecer archivos le permite cargar un archivo y todos los datos relevantes del disco a la memoria del controlador. Puede cargar los archivos a la memoria del controlador desde uno de los siguientes dispositivos:

• Disco Flash File Storage (FR:) • Disco RAM (RD:) - No para SpotTool+ • Almacenamiento en Memory card/ATA Flash File y tarjetas de memoria SRAM • Disco Floppy Cargar Archivos Generalmente, usted carga un archivo del dispositivo por default cuando

12–48

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

• Desea modificar un programa (teach pendant program file, .TP) que no está actualmente en la memoria del controlador

• Desea ejecutar un archivo (teach pendant program file, .TP, or KAREL p-code file, .PC) • Desea cargar información variable de una tarjeta de memoria utilizada inicialmente para instalar el software o de media que ha sido previamente respaldada (system variable file, .SV)

• Desea cargar información variable que ha sido previamente respaldada (.VR file) • Desea cargar la configuración E/S guardada (.IO file) • Desea cargar las instrucciones de movimiento por default guardadas (.DF file) Archivos que se Cargan Los archivos que se cargan son esos archivos que pueden cargarse en la memoria del controlador. Son

• Archivos del programa de Teach pendant (.TP) • Archivos KAREL p-code (.PC) • Archivos de variable de sistema (.SV) • Archivos Mnemonic (.MN) • Archivos variables (.VR) • Archivos de configuración de E/S (.IO) • Archivos de instrucción de movimiento por default (.DF)

Nota Algunos archivos de sistema solamente pueden cargarse en un Arranque Controlado. Vea el Apéndice D para más información. Nota La purga es hecha automáticamente at power up cuando se determina que se requiere una purga. Nota Podría necesitar purgar el Flash ROM después de repetir la carga de los programas KAREL. Cada carga utiliza algunos Flash ROM para guardar el programa cargado. Cuando el programa se vuelve a cargar, una porción nueva del Flash ROM se utiliza y la porción anterior no se libera hasta que una purga se lleve a cabo. Vea la Sección 12.3.10 para información sobre purgas. Solamente estos tipos de archivos pueden cargarse en la memoria del controlador. Puede cargar sólo un archivo o un grupo de archivos. Utilice el Procedimiento 12-17 para cargar los archivos utilizando el menú FILE.

12–49

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Volver a Cargar Archivos Usted restablece los archivos desde un disco cuando previamente ha respaldado los archivos utilizando BACKUP en la pantalla FILE (Sección 12.3.4 ). Puede restablecer los siguientes grupos de archivos si previamente los ha respaldado utilizando BACKUP:

• Archivos de Sistema • Programa de Teach Pendant • Archivos de Aplicación Utilice el Procedimiento 12-18 para restablecer los archivos BACKUP utilizando el menu FILE. Este procedimiento restablecerá todos los archivos en el dispositivo por default donde se respaldaron utilizando el comando BACKUP. Vea la Sección 12.3.4 para más información sobre el respaldo de archivos. Precaución Cuando cargue o restablezca el archivo FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV, asegúrese de que la configuración de movimiento (elementos como el número de grupos de movimiento y los ejes extendidos) de su sistema es la misma que la configuración de movimiento del sistema en el cual los archivos FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV fueron creados. De lo contrario, su sistema puede que no funcione correctamente. Advertencia No restablezca los archivos SYSVARS.SV, SYSMAST.SV, o SYSSERVO.SV desde un controlador R-J3 a un controlador R-J3iB En la mayoría de los casos, esta información no es compatible entre un R-J3 y un R-J3iB. Si restablece los archivos de sistema de R-J3 en un R-J3iB, el controlador puede que no funcione correctamente y podría lesionar al personal o dañar el equipo. Procedimiento 12-17 Cargar Archivos Utilizando el Menú FILE Precaución Si dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema de visión están conectado al controlador, siempre encienda primero el robot, y después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse.

12–50

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Condiciones

• Si está cargando archivos desde una tarjeta de memoria o de un disco floppy, que la tarjeta de memoria o el disco floppy estés instalados correctamente. Vea la Sección 12.1.4. Pasos 1. Establezca el dispositivo por default al dispositivo que desea: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Seleccione File. 6. Para cargar sólo un archivo: a. Genere un directorio del dispositivo por default que contenga el archivo que desea cargar. Vea el Procedimiento 12-15. b. Mueva el cursor hacia el nombre del archivo que desea cargar y presione F3, LOAD. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE MC: *.TP 1 -BCKEDT- TP 2 ABORTIT TP 3 APRG21 TP 4 GETDATA TP 5 HOME_IO TP 6 LISTMENU TP 7 MENUTEST TP 8 MOV_HOME TP 9 MOV_REPR TP 10 OPERMENU TP Load MC: GETDATA.TP?

105 106 72 179 241 177 368 200 245 177

12–51

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Precaución Cuando cargue o restablezca el archivo FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV, asegúrese de que la configuración de movimiento (elementos como el número de grupos de movimiento o ejes extendidos) de su sistema es la misma que la configuración de movimiento del sistema en el cual los archivos FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV fueron creados. De lo contrario, su sistema puede que no funcione correctamente. Advertencia No restablezca los archivos SYSVARS.SV, SYSMAST.SV, o SYSSERVO.SV desde un controlador R-J3 a un controlador R-J3iB En la mayoría de los casos, esta información no es compatible entre un R-J3 y un R-J3iB. Si restablece los archivos de sistema de un R-J3 a un R-J3iB, el controlador puede que no funcione correctamente y podría lesionar al personal o dañar el equipo. 7. Cargue el(los) archivo(o):

• Para cargar el(los) archivo(s) que seleccionó, presione F4, YES. • Si no desea cargar el(los) archivos que seleccionó, presione F5, NO. 8. Si el programa ya existe:

• Para escribir sobre él, presione F3, OVERWRITE. • Para saltar el archivo, presione F4, SKIP. • Para cancelar, presione F5, CANCEL. Procedimiento 12-18 Volver a Guardar Archivos de RESPALDO Utilizando el Menú FILE Precaución Si dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema de visión están conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, y después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse. Condiciones

• Si está restableciendo los archivos desde una tarjeta de memoria o de un disco floppy, que la tarjeta de memoria o el disco floppy estén instalados correctamente. Vea la Sección 12.1.4

12–52

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Pasos 1. Lleve a cabo un Arranque Controlado. a. Si el controlador está encendido, apáguelo. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

b. Encienda la desconexión. c. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT y presione el botón ON. Verá un Menú de Configuración parecido al siguiente. ---------- Configuration Menu --------1 Hot start 2 Cold start 3 Controlled start 4 Maintenance Select >

d. Escriba 3 y presione ENTER. 2. Establezca el dispositivo por default al dispositivo que desea: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 3. Presione MENUS. 4. Seleccione File. 5. Presione F5, [UTIL]. 6. Seleccione Set Device.

12–53

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

7. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea seleccionar y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE MC:\*.*

8. Presione F4, [RESTOR]. Si F4, [BACKUP] se visualiza, presione FCTN y después seleccione RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [RESTOR]. 9. Seleccione la clase de archivo que desea restablecer de acuerdo a la Tabla 12–9. Tabla 12–9. Tipos de Archivo TIPOS DE ARCHIVO

DESCRIPCIÓN

System Files

Cuando se selecciona este elemento, le permite restablecer todos los archivos del sistema.

Teach Pendant Program Files

Cuando se selecciona este elemento, le permite restablecer los archivos de aplicación sin programar.

Application Files Application Teach Pendant Program Files All Files

Cuando se selecciona este elemento, le permite restablecer los archivos de programa .TP, .DF, y .MN.

Cuando se selecciona este elemento, le permite restablecer los archivos de programa .TP, .DF, y .MN, así como los archivos de aplicación sin programar. Cuando se selecciona este elemento, le permite restablecer todos los archivos descritos arriba.

Verá una pantalla parecida a la siguiente. Restore from Memory Card (OVRWRT)?

Precaución En el siguiente paso, los archivos respaldados se cargarán y sobre escribirán en los archivos ya existentes con el mismo nombre. Asegúrese de que desea sobre escribir en los archivos ya existentes antes de que los restablezca; de lo contrario, podría perder información importante.

12–54

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Precaución Cuando cargue o restablezca el archivo FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV, asegúrese de que la configuración (elementos como el número de grupos de movimiento o ejes extendidos) de su sistema es la misma que la configuración del sistema en el cual los archivos FRAMEVAR.SV, SYSVARS.SV, o SYSMAST.SV fueron creados. De lo contrario, su sistema puede que no funcione correctamente. Advertencia No restablezca los archivos SYSVARS.SV, SYSMAST.SV, o SYSSERVO.SV desde un controlador R-J3 a un controlador R-J3iB controller. En la mayoría de los casos, esta información no es compatible entre un R-J3 y un R-J3iB. Si restablece los archivos de sistema de un R-J3 a un R-J3iB, el controlador puede que no funcione correctamente y podría lesionar al personal o dañar el equipo. 10. Restablezca los archivos:

• Para continuar el restablecimiento, presione F4, YES. • Para cancelar el restablecimiento, presione F5, NO. También puede cancelar el restablecimiento en cualquier momento presionando la tecla PREV. Los archivos variables que necesitan ser convertidos automáticamente se hará esta conversión. 11. Si ocurre un error durante el restablecimiento, el restablecimiento se pondrá en pausa.

• Para saltar el archivo actual y continuar restableciendo los archivos restantes, presione F4, SKIP.

• Para cancelar el restablecimiento desde este archivo en adelante, presione F5, CANCEL. Cuando el restablecimiento se ha terminado, verá un mensaje reportando el número de archivos restablecidos. 12. Para operar el robot, lleve a cabo un COLD START (arranque en frío). a. Presione FCTN. b. Seleccione START (COLD).

12–55

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

12.3.5 Desplegar Archivos (ASCII) de Texto Al desplegar un archivo de texto muestra el contenido de un archivo ASCII en la pantalla. Solamente puede desplegar los contenidos de los archivos ASCII. Los archivos que pueden cargarse no pueden ser desplegados. Archivos (ASCII) que se Despliegan Los archivos que se despliegan son archivos ASCII o de texto. Son

• Archivos de programa KAREL (.KL) • Archivos de comando (.CF) • Archivos de texto (.TX) • Archivos de listas (.LS) • Archivos de datos (.DT) • Part model files (.ML) Utilice el Procedimiento 12-19para desplegar un archivo de texto (ASCII). Procedimiento 12-19 Desplegar los Conteneidos de un Archivo (ASCII) de Texto Condiciones

• Si está desplegando los contenidos de un archivo desde una tarjeta de memoria o de un disco floppy, que la tarjeta de memoria o el disco floppy estén instalados correctamente. Vea la Sección 12.1.4. Pasos 1. Establezca el dispositivo por default: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione FILE.

12–56

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

4. Presione F1, [TYPE]. 5. Seleccione File. 6. Genere un directorio que despliegue el nombre del archivo que desea visualizar (vea el Procedimiento 12-15 ). 7. Mueva el cursor hacia el nombre del archivo ASCII o de texto que desea desplegar. 8. Presione NEXT, >, y presione F3, DISPLAY. El archivo se visualizará en la pantalla. 9. Para continuar desplegando, presione F4, YES, de lo contrario presione F5, NO. 10. Cuando termine de ver el archivo, presione cualquier tecla para continuar.

12.3.6 Copiar Archivos Puede copiar sólo un archivo o un subgrupo de archivos desde un disposistivo de archivos a otro. Estos dispositivos incluyen la tarjeta de memoria, el disco Flash File Storage y el disco floppy. Utilice el Procedimiento 12-20 para copiar los archivos. Procedimiento 12-20 Copiar Archivos Precaución Si dispositivos como una impresora, una unidad de disco floppy o un sistema de visión están conectados al controlador, siempre encienda primero el robot, y después encienda estos dispositivos; de lo contrario, el equipo podría dañarse. Condiciones

• Si está copiando los archivos a una tarjeta de memoria o a un disco floppy, que la tarjeta de memoria o el disco floppy estén instalados correctamente. Vea laSección 12.1.4.

• Que el dispositivo por default esté establecido correctamente. Vea el Procedimiento 12-1. Pasos 1. Establezca el dispositivo por default: a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Prescione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device.

12–57

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Seleccione File. 6. Para copiar un grupo de archivos, mueva el cursor hacia el subgrupo de archivos que desea copiar y presione NEXT, >, y después presione F2, COPY. Para copiar sólo un archivo, genere un directorio que despliegue el nombre del archivo, mueva el cursor hacia el nombre del archivo que desea cargar, y presione NEXT, >, y después presione F2, COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE Copy MC: *.LS From: MC: SYSVARS.SV To Device: *** To Directory: To Filename: SYSVARS.SV

7. Presione F4, [CHOICE], para seleccionar el dispositivo al cual se copiará el archivo. Verá una pantalla parecida a la siguiente. To Device 1 Floppy Disk 2 FROM Disk (FR:) 3 FTP (C1:) 4 Memory Card (MC:) FILE Copy From: MC:\SYSVARS.SV To Device: *** To Directory: \ To Filename: SYSVARS.SV

8. Mueva el cursor hacia el nombre del dispositivo que desea y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE Copy MC:\ From: To Device: To Directory: To Filename:

MC:\SYSVARS.SV FR:\ \ SYSVARS.SV

9. Para cambiar el nombre del archivo al cual se copiará el archivo seleccionado, presione F4, CHANGE. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–58

MAROIPN6208021S REV A 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options Select FLPY:\ From: To Device: To Directory: To Filename:

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

--Insert--

FLPY:\SYSVARS.SV FR: \ SYSSERVO.SP

10. Escriba el nombre del archivo nuevo y presione ENTER. 11. Cambie la información si es necesario:

• Si desea cambiar cualquier información en la pantalla, seleccione el campo deseado y registre la información nueva.

• Si toda la información en la pantalla es correcta, presione F1, DO_COPY. 12. Si el archivo ya existe,

• Para sobre escribir en él, presione F4, YES, de lo contrario presione F5, NO. Cuando la copia esté terminada, el menú FILE se visualizará.

12.3.7 Borrar Archivos Borrar un archivo significa quitar permanentemente el archivo de un dispositivo de almacenamiento externo. Después de que borra un archivo, no puede recuperarlo Borrar un archivo del menú FILE borra el archivo del dispositivo por default. Sin embargo, no lo borra de la memoria del controlador. Para borrar un archivo de la memoria del controlador (el menú SELECT), vea el Procedimiento 12-12. Utilice el Procedimiento 12-21 para borrar los archivos. Procedimiento 12-21 Borrar Archivos Condiciones

• Si está borrando los archivos desde una tarjeta de memoria o de un disco floppy, que la tarjeta de memoria o el disco floppy estén instalados correctamente. Vea la Sección 12.1.4.

• Que el dispositivo por default esté establecido correctamente. Vea el Procedimiento 12-1. Pasos 1. Establezca el dispositivo por default:

12–59

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

a. Presione MENUS. b. Seleccione FILE. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione File. e. Presione F5, [UTIL]. f. Seleccione Set Device. g. Mueva el cursor hacia el dispositivo que desea y presione ENTER. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione FILE. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Seleccione File. Precaución Asegúrese de que el dispositivo por default es el dispositivo del cual desea borrar el(los) archivo(s); de lo contrario, podría borrar los archivos equivocados. 6. Genere un directorio del dispositivo del cual desea borrar el archivo. Vea el Procedimiento 12-15. 7. Para borrar un grupo de archivos, mueva el cursor hacia el subgrupo de archivos que desea borrar y presione NEXT, >, y después presione F1, DELETE. Para borrar sólo un archivo, mueva el cursor hacia el nombre del archivo que desea borrar, y presione NEXT, >, y después presione F1, DELETE. 8. Borrar el(los) archivo(s)

• Para borrar el(los) archivo(s) especificado(s), presione F4, YES. • Si no desea borrar el(los) archivo(s) especificado(s), presione F5, NO.

12.3.8 Salvar Archivos Guardar los archivos le permite salvar los archivos de variable individual y otros archivos de datos en el dispositivo por default. La siguiente información puede salvarse utilizando la función SAVE: Nota Para salvar los parámetros Servo y otros archivos de sistema, utilice la función BACKUP. Vea la Sección 12.4.

12–60

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

• Variables de KAREL para el programa por default se salvará en un archivo .vr del mismo nombre del programa. Por ejemplo, si el nombre del programa por default es “test” entonces las variables KAREL se guardan en test.vr . Ya sea la pantalla DATA KAREL Vars o la pantalla DATA KAREL Posns, deben desplegarse para salvar los datos en estos archivos.

• La información de configuración E/S se salvará en el archivo diocfgsv.io. Una de las pantallas de E/S debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• La información de configuración de Frame se salvará en el archivo framevar.sv . Una de las pantallas SETUP Frame debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• La información de Registro de Posición se salvará en el archivo posreg.vr . La pantalla DATA Position Reg debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• La información de Registrose salvará en el archivo numreg.vr . La pantalla DATA Registers debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• La información de configuración de Macro se salvará en el archivo sysmacro.sv . La pantalla SETUP Macro debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• Variables de sistema se salvará en el archivo sysvars.sv . La pantalla SYSTEM Variables debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• La información parámetros SERVO se salvará en el archivo sysservo.sv. La pantalla SYSTEM Servo Param debe desplegarse para salvar los datos en el archivo SYSTEM Servo Param.

• Información de Masterización se salvará en el archivo sysmast.sv . La pantalla SYSTEM Master/Cal debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• Programas de Teach pendant y variables de sistema pueden salvarse en los archivos ASCII. Los programas de Teach Pendant se guardan en un archivo llamado *.LS donde (*) representa el nombre del programa original de Teach Pendant. Las variables de sistema pueden salvarse en el formato ASCII en un archivo llamado sysvar.ls .

• Información de Clave se salvará en el archivo syspass.sv . La pantalla SETUP Passwords debe desplegarse para salvar los datos en este archivo.

• Información de SpotTool+ se salvará en el archivo sysspot.sv .Cualquier pantalla SpotTool+ puede desplegarse para salvar los datos. Precaución Si el archivo que está salvando ya existe en el dispositivo por default, al salvar los datos utilizando la función SAVE no actualizará el archivo. Si desea salvar el archivo nuevo, primero bórrelo del dispositivo por default y después trate de salvarlo otra vez. Utilice el Procedimiento 12-22 para salvar los archivos

12–61

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Procedimiento 12-22 Salvar Archivos en el Dispositivo por Default Condiciones

• Que el dispositivo por default esté establecido correctamente. Vea el Procedimiento 12-1. • Si está salvando datos de programa, el programa que desea es el programa por default. Pasos 1. Despliegue la pantalla que contiene la información que desea salvar. Vea la Tabla 12–10. Tabla 12–10. Valid SAVE Function Screens

Para Salvar estos Datos

Desplegar esta Pantalla

Se Salva en

Variables de KAREL

DATA KAREL VarsorDATA KAREL Posns

*.VR

Todas las Variables del Sistema

SYSTEM Variables

SYSVARS.SV

Datos de Masterización

SYSTEM Master/Cal

SYSMAST.SV

Información de la configuración de macros

SETUP Macro

SYSMACRO.SV

Comentarios de la configuración de Jog frame e información de la configuración

SETUP Frame

FRAMEVAR.SV

Asignación del puerto actual de la Entrada/Salida, modo e información del comentario del puerto.

I/O (any digital screen)

DIOCFGSV.IO

Valores de registro

DATA Registers

NUMREG.VR

Valores de registro de posición

DATA Position Reg

POSREG.VR

Nota La información de Tool frame y de User frame, y las transformaciones de Frame se guardan solamente cuando se guardan las variables de sistema.

12–62

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Tabla 12–10. Valid SAVE Function Screens (Cont’d)

Para Salvar estos Datos

Desplegar esta Pantalla

Se Salva en

Datos del parámetro Servo

SYSTEM Servo Param Variables

SYSSERVO.SV

Datos de la clave de acceso

SETUP Passwords

SYSPASS.SV

Datos de todo el SpotTool+

Any SpotTool+ screen

SYSSPOT.SV

Variables de KAREL

DATA KAREL Vars orDATA KAREL Posns

a file with the same name as the program, followed by .VR

Programas de Teach Pendant y variables de sistema como ASCII

FILE

Teach pendant programs: *.LS

Press >, NEXT.

System Variables: SYSVAR.LS

Press F4, [ASCII]

Por ejemplo, Para salvar información de variable de sistema: a. Presione MENUS. b. Seleccione SYSTEM. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione Variables. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Variables 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

$ANGTOL $APPLICATION $AP_MAXAX $AP_PLUGGED $AP_TOTALAX $AP_USENUM $ASCII_SAVE $AUTOINIT $BLT $CHECKCONFIG

[9] of REAL [3] of STRING [21] 0 2 16777216 [32]of BYTE FALSE 2 0 FALSE

2. O, para salvar información de variable de KAREL:

12–63

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

a. Presione SELECT, mueva el cursor hacia el nombre del programa, y presione ENTER. b. Presione DATA. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione KAREL Variables. 3. Para salvar las variables de sistema en el formato ASCII en el dispositivo por default: Nota Los archivos ASCII no pueden cargarse en el controlador. a. Presione FCTN. b. Seleccione Print. Dependiendo de qué tan grande sea el archivo, puede haber una espera durante el salvado. 4. Para salvar los programa de Teach Pendant en el formato ASCII en el dispositivo por default: a. Presione SELECT. b. Seleccione un programa de Teach Pendant. c. Presione FCTN. d. Seleccione Print. Dependiendo de qué tan grande sea el archivo, puede haber una espera durante el salvado. 5. Para salvar todos los otros archivos en el formato binario en el dispositivo por default: a. Repita el paso Paso 1, y escoja el tipo de archivo que desea desplegar. b. Presione FCTN. c. Seleccione SAVE.

12.3.9 Mover Archivos Entre el Disco RAM y el Disco Flash File Storage Puede mover los archivos desde el disco RAM al disco Flash File Storage, y desde el disco Flash File Storage al disco RAM. Utilice el Procedimiento 12-23 para mover los archivos entre el disco RAM y el disco Flash File Storage. Procedimiento 12-23 Mover Archivos entre el Disco RAM y el Disco FROM Condiciones

• Que el dispositivo por default esté establecido al disco MF. Vea el Procedimiento 12-1. Pasos 1. Presione MENUS.

12–64

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

2. Seleccione FILE. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione File. 5. Presione F2, [DIR]. 6. Seleccione *.*. Verá una pantalla parecida a la siguiente, excepto que sus archivos serán visualizados. El disco que contiene el archivo se visualizará entre paréntesis. FILE MF:\*.* 1: CHG_DATA 2: CPY_PTH 3: CPY_TP 4: DCALPH 5: DCALP_EX 6: DCLIST 7: DCLST_EX 8: DIS_ALPH 9: DYN_1 10: DYN_DISP

KL KL KL KL KL KL KL KL KL KL

3754 200665 16889 171 9111 631 21034 7606 3355 12817

(FROM) (FROM) (FROM) (FROM) (FROM) (FROM) (FROM) (FROM) (FROM) (FROM)

7. Mueva el cursor hacia el archivo que desea mover. 8. Presione NEXT, >. 9. Presione F4, MOVE. 10. Seleccione si mueve el archivo en el dispositivo por default:

• Para mover el archivo, presione F4, YES. El archivo se moverá desde el disco RAM al disco Flash File Storage, o desde el disco Flash File Storage al disco RAM.

• Para cancelar el movimiento, presione F5, NO. 11. Si desea mover todos los archivos al disco Flash File Storage o al disco RAM, a. Mueva el cursor hacia *.* (todos los archivos). b. Presione F4, MOVE. c. Para mover todos los archivos al disco RAM, presione F3, RD: . Para mover todos los archivos al disco Flash File Storage, presione F4, FR: . Para cancelar la operación, presione F5, CANCEL.

12.3.10 Verificar y Purgar la Memoria de Archivo Puede verificar la cantidad de memoria que está utilizando en el sistema de archivo utilizando la pantalla File Memory. Además, puede purgar los espacios de memoria no utilizados en el disco Flash File Storage.

12–65

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

La operación de purga solamente es necesaria cuando el disco Flash File Storage no tiene suficiente memoria para realizar una operación, como copiar o salvar. Cuando realice una purga, el sistema borrará bloques de archivos que previamente fueron utilizados, pero ya no se necesitan. Estos se llaman garba ge blocks . El disco Flash File Storage podría contener muchos bloques de basura si los archivos se borran o se sobre escriben frecuentemente. El disco RAM normalmente no contendrá bloques de basura, pero puede suceder cuando se quita la energía durante una copia de archivo. Cuando realiza una purga, el dispositivo debe montarse y no pueden abrirse los archivos del disco Flash File Storage. Utilice el Procedimiento 12-24 para verificar y purgar la memoria de archivo. Procedimiento 12-24 Verificar y Purgar la Memoria de Archivo Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione FILE. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Select File Memory. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE Memory Total Free Device --------------------------------------RD: 64.0 KB 64.0 KB FR: 888.0 KB 357.0 KB

Nota Antes de que realice una purga, asegúrese de que ningún archivo está abierto en el disco Flash File Storage. De lo contrario, ocurrirá un error. 5. Para purgar la memoria no utilizada, presione F4, PURGE. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. FILE Memory Total Free Device --------------------------------------RD: 64.0 KB 64.0 KB FR: 888.0 KB 357.0 KB Recoverable FR Kbytes:

2.0 KB

Purge memory file device?

6. Seleccione si purga el dispositivo:

• Para purgar el dispositivo, presione F4, YES. • Para cancelar la purga, presione F5, NO.

12–66

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

12.4 RESPALDO DEL CONTROLADOR Y RESTABLECIMIENTO 12.4.1 Introducción El respaldo y el restablecimiento del controlador le permite que un controlador R-J3i B respalde y restablezca la memoria del controlador. Esta capacidad está dividida en dos partes:

• Respaldo del controlador • Restablecimiento del controlador El respaldo del controlador se realiza en un arranque controlado. Durante el respaldo del controlador, todo el contenido de la memoria del controlador se copia a los archivos en el dispositivo designado. Vea la Sección 12.4.2. El restablecimiento del controlador se realiza desde el monitor Boot (BMON). Durante el restablecimiento del controlador, todo el FROM y el SRAM se borra y entonces los archivos creados previamente utilizando el procedimiento de respaldo del controlador se cargan desde el dispositivo por default. Vea la Sección 12.4.3. Nota FTP puede utilizarse para transferir los archivos de la memoria del controlador a una red Ethernet. El Trivial File Transfer Protocol (TFTP) (Protocolo de Transferencia de Archivos Trivial) puede utilizarse para cargar los archivos de memoria del controlador en el controlador mediante una red Ethernet. Vea el SYSTEM R-J3iB Internet Options Setup and Operations Manual para más información. Precaución Si restablece un controlador y un archivo ya existe en el controlador, el archivo automáticamente se sobre escribirá.

12.4.2 Respaldar un Controlador La característica de respaldo del controlador le permite respaldar el contenido total de la memoria del controlador. El procedimiento de respaldo configura los archivos para que la memoria del controlador pueda restablecerse completamente si es necesario. Cuando restablezca el respaldo del controlador en el controlador, tendrá un controlador cargado totalmente. Utilice el Procedimiento 12-25 para realizar un respaldo del controlador utilizando un dispositivo de tarjeta de memoria. Para realizar un respaldo del controlador utilizando Ethernet, vea el SYSTEM R-J3iB Internet Options Setup and Operations Manual .

12–67

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Respaldar Archivos Cuando se realiza un respaldo del controlador, el SRAM se copia dentro de archivos de imagen binaria reducido llamados cmosxx.ld1. Los archivos del dispositivo FROM se crearán y guardarán en subdirectorios para distinguir el tipo de dispositivo FROM. Además de crear los archivos de respaldo, la utilidad de respaldo crea un archivo .cf para cada tarjeta de memoria. La primera se llama restore.cf . El resto de los archivos tendrán nombres únicos basados en el sello de la fecha y la hora en que el respaldo se realizó. Cuando un restablecimiento del controlador se realiza, estos archivos se utilizan para dirigir el sistema para que cargue todos los archivos que se crearon durante el respaldo. Precaución El archivo restore.cf se sobre escribe cada vez que un respaldo del controlador se realiza. Si está respaldando más de un controlador, haga un subdirectorio separado para contener los archivos de respaldo y restore.cf para cada controlador. De lo contrario se sobre escribirá el archivo restore.cf y no podrá restablecer la memoria del controlador. Puede que quiera guardar los archivos de respaldo del controlador en el lugar desde el cual los cargará. Es una buena idea crear un subdirectorio separado para cada robot. Si guarda los respaldos

• En una estación de trabajo UNIX, el directorio de carga generalmente es el directorio /usr en el hard drive local de la estación de trabajo. Esto se debe a restricciones de acceso a archivos establecidos por algunas ejecuciones del servidor TFTP.

• En una computadora personal, el directorio de carga puede ser cualquier directorio que usted especifique. Nota No puede utilizar un dispositivo floppy PS-100 para un respaldo del controlador porque el dispositivo floppy no respalda subdirectorios. Sin embargo, se puede utilizar un emulador floppy que respalde subdirectorios. Utilice el Procedimiento 12-25 para realizar un respaldo del controlador a un dispositibo de tarjeta de memoria. Procedimiento 12-25 Respaldar un Controlador en un Dispositivo de Tarjeta de Memoria Nota Si ocurre un error durante el respaldo del controlador, corrija el error y trate de continuar. Si el sistema no le permite continuar, repita el procedimiento completo de respaldo del controlador. Nota No puede realizar un respaldo en un disco floppy.

12–68

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Pasos 1. Realice un Arranque Controlado. a. Si el controlador está encendido, apáguelo. b. Encienda the disconnect. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

c. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT y presione el botón ON/OFF. Verá un Menú de Configuración parecido al siguiente. ---------- Configuration Menu --------1 Hot start 2 Cold start 3 Controlled start 4 Maintenance Select >

d. Escriba 3 y presione ENTER. e. Cuando haya terminado, verá una línea de título en la pantalla parecida a la siguiente. CONTROL START MENUS

2. Presione MENUS. 3. Seleccione File. 4. Presione F5, [UTIL]. 5. Seleccione Set Device. 6. Seleccione Mem Card (MC:). 7. Presione FCTN. 8. Seleccione Restore/Backup.

12–69

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

Precaución Al respaldar archivos en una tarjeta de memoria se borrará toda la información en la tarjeta antes de que se realice el respaldo. Usted perderá toda la información actualmente guardada en la tarjeta de memoria. 9. Presione F4, BACKUP. 10. Seleccione Controller. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE Backup

CONTROL START MENUS

Controller backup will backup the controllerís memory to compressed load files on memory cards. Insert a memory card. WARNING: be lost.

Any files on the card will

Press CONTINUE when ready.

11. Si no desea continuar el respaldo, presione F5, CANCEL. Para continuar, presione F4, CONTINUE. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE Backup

CONTROL START MENUS

Backup may require 2 memory cards or 4029 KB of storage and will take approximately 15 minutes per card. WARNING: lost.

Any files on the card will be

PREV to Cancel Press CONTINUE when ready.

12. Para continuar, presione F4, CONTINUE. Si no desea continuar el respaldo, presione F5, CANCEL. El sistema comenzará a escribir los archivos de respaldo. 13. Cuando el sistema haya terminado de escribir los archivos actuales, y una segunda tarjeta de memoria se requiere, verá el siguiente mensaje: Insert a memory card for the backup files

12–70

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

14. Inserte la siguiente tarjeta de memoria y presione F4, CONTINUE. 15. verá el siguiente mensaje: Controller backup completed successfully

16. Para salir de la pantalla, presione PREV. 17. Presione FCTN. 18. Seleccione Start (COLD).

12.4.3 Restablecer un Controlador La función de restablecimiento del controlador le permite restablecer la memoria del controlador en un controlador desde un controlador respaldado. Utilice el Procedimiento 12-26 para restablecer un controlador. Precaución Si restablece un controlador y un archivo ya existe en el controlador, el archivo automáticamente se sobre escribirá. Procedimiento 12-26 Restablecer un Controlador Después de un Respaldo Condición

• Que tenga los archivos de respaldo del controlador en tarjetas de memoria. (El Procedimiento 12-25 debe haberse realizado antes de que pueda restablecer un controlador)

• Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant esté en OFF y el interruptor del DEADMAN esté liberado.

• Que el elemento de configuración en el menú system config esté establecido a LOCAL. Vea la Sección 6.10. Precaución Debe utilizar el Procedimiento 12-25 para respaldar un controlador antes de que pueda restablecer un controlador utilizando este procedimiento. De lo contrario, el procedimiento de restablecimiento del controlador no funcionará correctamente. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Encienda the disconnect.

12–71

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Power Disconnect Circuit breaker

MAROIPN6208021S REV A

ON

OFF

3. Presione y sostenga las teclas F1 y F5 en el Teach Pendant, y después presione el botón ON/OFF. Verá una pantalla parecida a la siguiente. *** BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER *** Base System Version V5.11P (FRNA) Initializing file devices ... done. ******* BMON MENU ******* 1. Configuration menu 2. All software installation (MC:) 3. All software installation (ETHERNET) 4. INIT start 5. Controller backup/restore 6. Hardware diagnosis Select : _

4. Suelte todas las teclas. 5. Inserte la tarjeta de memoria que contiene el respaldo de sistema en la interfase de tarjeta de memoria. 6. Seleecione Controller backup/restore y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. *** BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER *** **** 0. 1. 2. 3. 4. 5.

BACKUP/RESTORE MENU **** Return To Main Menu Emergency Backup Backup Controller As Images Restore Controller Images Restore Full Ctlr Backup Bootstrap To Cfg Menu

Select:

7. Seleccione Restore Full Ctlr Backup y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–72

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

*** BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER *** *** Device Selection ** 1. Memory card (MC:) 2. Ethernet (TFTP:)

8. Seleccione Memory card (MC:) y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. *** BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER *** **** RESTORE CONTROLLER **** CAUTION: This operation ERASES all of FROM and SRAM Insert PC card with system backup. Are you ready? [Y=1/N=ELSE]:

Precaución La siguiente operación borra todo del SRAM y del FROM. Asegúrese de que está preparado para borrarlo todo antes de que ejecute el paso Paso 9. 9. Si desea continuar, presione 1 y después presione ENTER. Para cancelar, presione 0 y después presione ENTER. El restablecer toma varios minutos. Verá unos mensajes desplegados en la pantalla estableciendo que el SRAM y el FROM son borrados y que los archivos son cargados. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Clearing SRAM (2 MB) .. Done Search and Load System Files from MC:................................. TOTAL of 100 files loaded Starting system software, Please wait..

Nota Cuando todos los archivos hayan sido cargados, el controlador comenzará en modo de Arranque en Frío.

12–73

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

12.5 ASCII UPLOAD 12.5.1 Introducción Cuando los robots están equipados con la opción ASCII upload, puede cargar los programas de Teach Pendant que son salvados en los archivos ASCII (.LS) directamente en el robot. Los programas de Teach Pendant ASCII pueden guardarse fuera de línea y manipularse sin el software especializado que se requiere para el manejo de los programas binarios. Puede utilizar editores de texto de propósito general como esos que se utilizan para e-mail para hacer lo siguiente.

• Programas de archivo fuera de línea para códigos reusados en los mismo o en diferentes robots. • Examinar los programas human-readable hardcopy lejos del robot. • Editar programas lejos de un robot. • Generar programas utilizando herramientas de letra cursiva basada en texto estándar como Perl. • Utilizar simuladores de robot menos caros que esos limitados a respaldos binarios. Los robots equipados con la opción ASCII Upload pueden leer texto-basado, los programas que fueron impresos por el mismo robot o por un robot configurado compatiblemente. El ASCII Upload espera que el archivo ASCII sea como en el formato descrito en la Sección 12.5.5. Este formato es el mismo que el impreso por un controlador SYSTEM R-J3iB controller. Advertencia Si los datos en el archivo ASCII están incorrectos o se crearon sin tomar en cuenta el robot y su ubicación en la celda de trabajo, el ASCII Upload podría producir un programa de Teach Pendant el cual, cuando es cargado en un robot, podría causar movimientos inesperados. Esto podría resultar en daños al equipo y lesiones al personal. Siempre vaya paso a paso en el programa de Teach Pendant en el robot con movimiento asegurado, después ejecute el programa con velocidad baja y su mano en el botón EMERGENCY STOP del Teach Pendant. Vea el capítulo ‘‘Testing and Running Production’’ en el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller application-specific Setup and Operations Manual para más información. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

12.5.2 Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII Desde el Teach Pendant Utilice el Procedimiento 12-27 cuando cargue un programa ASCII de Teach Pendant y cuando cargue un programa ASCII de Teach Pendant con un nombre de archivo diferente.

12–74

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Nota Los programas que está cargando no deben ser SELECTED o la carga fallará con el mensaje "Memo-015 program already exists". Procedimiento 12-27 Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII Condiciones

• La tarjeta de memoria debe estar conectada correctamente. • Que el programa que desea esté en la tarjeta de memoria. • Que las características del programa sean compatibles con la configuración del controlador. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione FILE. 3. Establezca el dispositivo por default a la tarjeta de memoria. 4. Seleccione el nombre de archivo deseado. a. Presione F2, [DIR] y mueva el cursor hacia *.LS y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE MC:*.LS 1 TESTSPOT LS 2* * 3* KL 4* CF 5* TX 6* LS 7* DT 8* PC 9* TP 10* MN

16541 (all files) (all KAREL sources) (all command files) (all text files) (all KAREL listings) (all KAREL data files) (all KAREL p-code) (all TP programs) (all MN programs)

5. Cargue el programa. a. Mueva el cursor hacia el programa deseado y presione F3, LOAD. b. Presione YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–75

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

FILE MC:* 1 TESTSPOT LS 2* * 3* KL 4* CF 5* TX 6* LS 7* DT 8* PC 9* TP 10* MN Loaded MC:TESTSPOT.LS

16541 (all files) (all KAREL sources) (all command files) (all text files) (all KAREL listings) (all KAREL data files) (all KAREL p-code) (all TP programs) (all MN programs)

Nota Verá el archivo TESTSPOT.TP en el menu SELECT. Nota Si existen errores, no podrá editar el archivo de programa ASCII en el controlador. Necesitará editar el archivo de programa ASCII con un editor de texto en otra computador. Nota Del Paso 6 al Paso 8 cargará un programa ASCII del Teach Pendant con un nombre de archivo diferente (ARCFILE.LS a ARCPROG.LS). 6. Establezca el dispositivo por default a la tarjeta de memoria. 7. Seleccione el nombre de archivo deseado. a. Presione F2, [DIR] y mueva el cursor hacia *.LS y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE MC:*.LS 1 ARCFILE 2* 3* 4* 5* 6* 7* 8* 9* 10*

LS * KL CF TX LS DT PC TP MN

16541 (all files) (all KAREL sources) (all command files) (all text files) (all KAREL listings) (all KAREL data files) (all KAREL p-code) (all TP programs) (all MN programs)

b. Mueva el cursor hacia el programa deseado. 8. Cargue el programa desde el archivo. a. Presione NEXT, >, para scroll el restante de las teclas de función y después presione F2, COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–76

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

FILE Copy MC:*.LS From: MC:ARCFILE.LS To Device: *** To Directory: To Filename: ARCFILE.LS

b. Presione F4, [CHOICE]. c. Mueva el cursor hacia Mem Device (MD:) y presione ENTER. d. Presione F4, CHANGE. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 1 2 3 4

Words Upper Case Lower Case Options

FILE Copy From To Device: To Directory: To Filename:

--Insert--

MC:ARCFILE.LS MD: ARCFILE.LS

Nota El nombre del archivo que registre debe ser igual al nombre del programa en la fuente del archivo que define la selección /PROG o la carga fallará. e. Escriba el nombre del programa con una extensión de archivo .LS. f. Presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. FILE Copy MC:*.LS From: To Device: To Directory: To Filename:

MC:ARCFILE.LS MD: ARCPROG.LS

g. Presione F1, DO_COPY. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

12–77

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

FILE MC:*.LS 1 ARCFILE LS 16541 2* * (all files) 3* KL (all KAREL sources) 4* CF (all command files) 5* TX (all text files) 6* LS (all KAREL listings) 7* DT (all KAREL data files) 8* PC (all KAREL p-code) 9* TP (all TP programs) 10* MN (all MN programs) Copied MC:ARCFILE.LS to MD:ARCPROG.LS

12.5.3 Cargar un Programa de Teach Pendant ASCII desde el KCL Los programas ASCII de Teach Pendant pueden cargarse desde el KCL utilizando el commando COPY. Para que el archivo cargue con éxito, debe especificar el dispositivo de destino como MD:, la extensión de archivo debe ser .LS, y el nombre del archivo debe ser igual al nombre del programa definido en la sección /PROG. Los siguientes son ejemplos:

• Para cargar un programa ASCII de Teach Pendant: KCL>Copy MC: TESTSPOT.LS to MD: • Para cargar como un programa ASCII de Teach Pendant con un nombre de archivo diferente: KCL>Copy MC:ARCFILE.LST to MD:ARCFILE.LS

12.5.4 Viewing ASCII Upload Errors Cuando ASCII Upload detecta un error de sintáxis en la fuente de archivo, adhiere alarmas de prevención indicando la ubicación de los errors y termina la carga. Las alarmas pueden ser vistas utlilizando la pantalla ALARM HISTORY de Teach Pendant. La pantalla Alarm History le permite desplegar los elementos en la Tabla 12–11 y realizar la operación en la Tabla 12–12. Tabla 12–11. Viewing ASCII Upload Error Screen Items ELEMENTO

DESCRIPCIÓN El código de facilidad ASBN son alarmas generadas por la opción ASCII Upload.

ASBN Alarms

12–78

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

Tabla 12–12. Viewing ASCII Upload Error Screen Operations ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Presione esta tecla para accesar a varias opciones específicas de aplicación.

[TYPE] Presione esta tecla para ingresar a la pantalla de historia de alarmas. HIST Presione esta tecla para accesar a las alarmas activas. ACTIVE Presione esta tecla para borrar un error ASCII Upload. CLEAR Presione esta tecla para accesar a la información detallada sobre un error en particular de ASCII Upload.

HELP

Procedimiento 12-28 Viewing ASCII Upload Errors Condiciones

• Que un archivo .LS haya sido cargado y haya fallado. En el Procedimiento 12-28 verá un log Alarm History. Pasos 1. Presione MENUS y seleccione ALARMS. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Alarm : Active There are no active alarms Press F3(HIST) to enter alarm history screen.

2. Presione F3, HIST y mueva su cursor hacia ASBN-008 alarm. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Alarm:Hist 1 2 3 4

ASBN-090 ASBN-090 ASBN-008 ASBN-009

Undefined macro Undefined macro file íMD:MENUTEST.LSí on line 22, column 13

Nota Verá una o dos alarmas ASBN seguidas por ASBN-008. La alarma le dará el nombre del archivo y habrá una o más alarmas ASBN-009 mostrando la línea y la columna.

12–79

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

MAROIPN6208021S REV A

3. Mueva el cursor hacia ASBN 009 y presione F5, HELP para ver la pantalla DETAIL Alarm. El error mostrará la línea y la columna después de la palabra agraviada. El código causa muestra un error ASBN indicando cuál es la equivocación. DETAIL Alarm ASBN-009 on line 23, column 14 ASBN-092 Undefined instruction 06-SEP-01 9:31 WARN Alarm:Hist 1 ASBN-090 Undefined macro 2 ASBN-008 file MD:MENUTEST.LS 3 ASBN-009 on line 23, column 14

Nota Si existen errores, no podrá editar el archivo de programa ASCII en el controlador. Necesitará editar el nombre de programa ASCII con un editor de texto en otra computadora.

12.5.5 Ejemplo del Archivo ASCII Esta sección detalla la sintaxis de un programa ASCII de Teach Pendant. Vea la Figura 12–7 para un ejemplo de archivo ASCII. Contiene ejemplos de las siguientes secciones posibles de un archivo ASCII:

• /PROG - Nombre del programa • /ATTR - Datos de atributo de archivo • /APPL - Datos de aplicación de herramienta • /MN - Instrucciones de Teach Pendant • /POS - Datos de posición • /END - Fin del archivo Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller OLRP TPP Translator Manual para más información al considerar el archivo ASCII Upload. Figura 12–7. Ejemplo del Archivo ASCII /PROG TEST /ATTR OWNER COMMENT PROG_SIZE CREATE MODIFIED

12–80

= = = = =

MNEDITOR; "TEST"; 366; DATE 92-11-13 DATE 92-11-13

------------+ | | | TIME 07:10:05; | TIME 07:10:05; |

Program data File Attribute Data

MAROIPN6208021S REV A

12. MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS

FILE_NAME = ; | VERSION = 0; | LINE_COUNT = 2; | MEMORY_SIZE = 870; | PROTECT = READ_WRITE; | TCD: STACK_SIZE = 0, | TASK_PRIORITY = 50, | TIME_SLICE = 0, | BUSY_LAMP_OFF = 0, | ABORT_REQUEST = 0, | PAUSE_REQUEST = 0; | DEFAULT_GROUP = 1,*,*,*,*; | CONTROL_CODE = 00000000 00000000; ------+ /APPL ------+ PAINT_PROCESS ; |Application DEFAULT_USER_FRAME : 1 ; |Data DEFAULT_TOOL_FRAME : 1 ; | START_DELAY : 0 ; | TRACKING_PROCESS : NO ; ------+ /MN ------+ 1:J P[1] 100% FINE ; |Instructions 2:J P[2] 100% FINE Gun=ON ; ------+ /POS ------- Start of ---P[1]{ Position Data GP1: UF : 1, UT : 1, CONFIG : íN, -1, , 0í, X = 1584.56 mm, Y = 299.91 mm, Z = -300.03 mm, W = -120.00 deg, P = 0.00 deg, R = -115.21 deg }; P[2]{ GP1: UF : 0, UT : 1, CONFIG : íN, -1, , 0í, X = 1584.56 mm, Y = 299.91 mm, Z = -300.03 mm, W = -120.00 deg, P = 0.00 deg, R = -115.21 deg }; /END

12–81

Capítulo 13 FUNCIONES AVANZADAS

Contenido

...................................................................... 13–1 13.1 UTILIDAD DE IMAGEN DE ESPEJO ........................................................... 13–4 13.2 UTILIDAD DE DESVÍO DE UN PROGRAMA .............................................. 13–19

Capítulo 13

13.3

FUNCIONES AVANZADAS

13.3.1 13.3.2 13.3.3 13.3.4

FUNCIÓN DE EJECUCIÓN ADELANTADA DE REGISTRO DE POSICIÓN ................................................................................................ Introducción ............................................................................................ Instrucciones de Programa...................................................................... Ejemplo de Programa .............................................................................. Ejecución .................................................................................................

13–31 13–31 13–33 13–33 13–34

13.4 13.4.1 13.4.2 13.4.3

FUNCIÓN DE COMPENSACIÓN DE COORDENADAS ............................. Utilizar la Función de Compensación de Coordenadas ........................... Función de Compensación de Marco de Herramienta ............................. User Frame Offset Function .....................................................................

13–34 13–34 13–39 13–44

13.5 13.5.1 13.5.2 13.5.3 13.5.4 13.5.5 13.5.6

INSTRUCCIÓN DE OPCIÓN DE MOVIMIENTO TIME BEFORE/AFTER....................................................................................... Introducción ............................................................................................ Ejecución del Programa........................................................................... Regulación de Tiempo de Ejecución........................................................ Grabar una Instrucción TIME BEFORE/AFTER ........................................ TIME BEFORE Instruction Program Example .......................................... Programming Hints..................................................................................

13–48 13–48 13–48 13–49 13–51 13–52 13–53

13.6 13.6.1 13.6.2 13.6.3 13.6.4 13.6.5 13.6.6 13.6.7

FUNCIÓN MONITOREO DE CONDICIÓN .................................................. Introducción ............................................................................................ Monitores................................................................................................. Monitor State ........................................................................................... Instrucciones del Monitor ........................................................................ Condition Handler Program ..................................................................... Condiciones ............................................................................................ Menú de Condición ..................................................................................

13–54 13–54 13–55 13–57 13–58 13–59 13–59 13–61

13–1

13. FUNCIONES AVANZADAS 13.6.8

Restricciones ...........................................................................................

13–63

13.7 13.7.1 13.7.2 13.7.3 13.7.4 13.7.5 13.7.6

PROTECCIÓN DE CHOQUE (OPCIONAL) ................................................ Introducción ............................................................................................ Limitación ................................................................................................ Choques Detectados en Falso ................................................................. Programa Macro de Ajuste de Protección de Choque ............................. Configurar ............................................................................................... Movimiento Programado .........................................................................

13–69 13–69 13–70 13–71 13–71 13–72 13–75

13.8 13.8.1 13.8.2 13.8.3 13.8.4 13.8.5 13.8.6 13.8.7 13.8.8 13.8.9 13.8.10 13.8.11 13.8.12

DISTANCE BEFORE ................................................................................. Introducción ............................................................................................ Especificación ......................................................................................... Instrucción de Programa ......................................................................... Valor de Distancia .................................................................................... Acción ..................................................................................................... Cambiar la Condición de Trigger ............................................................. Alarms Posted When Distance Before is Not Triggered........................... Ejecución de un Paso Único .................................................................... Hold and Resume .................................................................................... Resume After Jogging ............................................................................. Recuperación de una Falla de Energía .................................................... Agregar la Opción de Movimiento Distance Before (Procedimiento) ....................................................................................... Precauciones y Limitaciones ................................................................... Variables de Sistema ............................................................................... Códigos de Error .....................................................................................

13–76 13–76 13–77 13–78 13–78 13–80 13–81 13–83 13–84 13–84 13–88 13–89

13.8.13 13.8.14 13.8.15 13.9 13.9.1 13.9.2 13.9.3

13–2

MAROIPN6208021S REV A

13–89 13–92 13–92 13–94

AJUSTE FINO DESDE EL TEACH PENDANT (TP SHIM) ........................... 13–95 Introducción ............................................................................................ 13–95 Configurando y Usando TP Shim ............................................................ 13–98 Usando TP Shim History para aplicar ajustes anteriores....................... 13–101

13.10 13.10.1 13.10.2 13.10.3 13.10.4 13.10.5 13.10.6

SINGULARITY AVOIDANCE ................................................................... Introducción .......................................................................................... Cómo Funciona ..................................................................................... Compatibilidad ...................................................................................... Limitaciones .......................................................................................... Procedimiento ....................................................................................... Arreglar Problemas................................................................................

13–104 13–104 13–104 13–106 13–107 13–108 13–112

13.11 13.11.1 13.11.2 13.11.3 13.11.4

MONITOR DE DATOS ............................................................................. Introducción .......................................................................................... Configuración del Monitor de Datos ...................................................... Data Monitor Schedule .......................................................................... Programas del Monitor de Datos ...........................................................

13–113 13–113 13–116 13–123 13–128

13.12 13.12.1 13.12.2 13.12.3 13.12.4 13.12.5

RECUPERACIÓN DE CANCELACIÓN RÁPIDA ....................................... Introducción .......................................................................................... Parámetros de Status de FCR ................................................................ Trabajos FCR Contra Trabajos de Producción ....................................... Configuración de Recuperación de Cancelación Rápida ....................... Manejo de Error .....................................................................................

13–129 13–129 13–129 13–130 13–132 13–142

13.13 13.13.1 13.13.2 13.13.3

MANEJO DE X-RAIL ............................................................................... Introducción .......................................................................................... X-Rail Smoothing ................................................................................... Error Pre-Checking Prior to Smoothing .................................................

13–143 13–143 13–143 13–146

13.14 13.14.1

PROCESS CHAMPION ........................................................................... Introducción ..........................................................................................

13–146 13–146

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

13.14.2 13.14.3 13.14.4 13.14.5 13.14.6

Data Collection ...................................................................................... Configuración de Datos ......................................................................... Archivos de Listas de Salida ................................................................. Sesiones de Grabado ............................................................................ Event Macros .........................................................................................

13–146 13–147 13–151 13–153 13–153

13.15

RUTINAS DEL USUARIO ........................................................................

13–156

13.16 13.16.1 13.16.2 13.16.3 13.16.4 13.16.5

MONITOREAR PROGRAMAS ................................................................. Introducción .......................................................................................... Plan del Monitor de Datos por Default para PaintTool ........................... Muestra Automática ............................................................................... Manejo del Archivo de Datos ................................................................. Status del Monitor de Datos ..................................................................

13–160 13–160 13–160 13–163 13–165 13–169

13.17 13.17.1 13.17.2 13.17.3

GROUP MASK EXCHANGE .................................................................... Introducción .......................................................................................... Setting Up Group Mask Exchange ......................................................... Troubleshooting Group Mask Exchange................................................

13–171 13–171 13–171 13–172

13–3

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

13.1 UTILIDAD DE IMAGEN DE ESPEJO La utilidad de imagen de espejo es que le permite traducir un programa completo de Teach Pendant o una parte de un programa de Teach Pendant a una imagen de espejo de los puntos originales programados. Esta opción puede utilizarse para enseñar fácilmente a partes simétricas. Nota Para PaintTool y para robots de pintura, esto casi siempre es efectuado utilizando los robots de mano izquierda y de mano derecha. El uso de esta utilidad no se recomienda. La imagen de espejo de un programa puede efectuarse como un

• Imagen de espejo paralela • Imagen de espejo paralela y rotacional Imagen de Espejo Paralela Una imagen de espejo paralela refleja el programa como un espejo plano sin una compensación o una rotación. Vea la Figura 13–1 y la Figura 13–2. Figura 13–1. Imagen de Espejo Paralela con Plano de Espejo en el Centro del Robot D P1 C

A

D

Mirror Plane

B

C’

B’

D – Equal Distance

13–4

Q1

A’

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Figura 13–2. Imagen de Espejo Paralela con Compensación de Plano de Espejo desde el Centro del Robot D

D

P1

Q1 Mirror Plane

C

A

B

C’

B’

A’

D – Equal Distance

Precaución Para asegurarse de que la imagen de espejo paralela trabaja correctamente, debe tener un TCP exacto. Si no lo tiene, el resultado del programa de imagen de espejo contendrá un valor de compensación. Vea la Figura 13–3.

13–5

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Figura 13–3. Imagen de Espejo Paralela con Compensación

C Mirror Plane

A

C’

B D D B’

P1

A’ Q1

D – Equal Distance

Ejemplo de Imagen de Espejo La Figura 13–4 despliega una imagen de espejo de A, B y C a A’, B’, y C’ cuando el P1 y el Q1 están en las posiciones enseñadas. También la Figura 13–4 despliega una imagen de espejo con una compensación cuando P1 y Q1 son enseñadas pero Q1 es enseñada con una compensación de 200mm. En este caso, el resultado es A’’, B’’, y C’’.

13–6

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Figura 13–4. Imagen de Espejo de Posición Robot +y +x

A

P1

Q1

C

Cí

Aí

Mirror Image Without Offset B

Bí Offset 200mm

y=0

P1 A

Q1í Cíí

C

Aíí

Mirror Image With Offset B

Bíí y= ñ200

y= ñ1200 y= ñ1000

y= 600 y= 800 y= 1000 y= 1200

Imagen de Espejo de Rotación Una imagen de espejo paralela refleja primero el programa de un plano de espejo, y después el programa reflejado se rota a un centro de rotación. La orientación de la parte que va a ser reflejada se rota en uno o más de sus ejes relativos al plano de espejo. Vea la Figura 13–5.

13–7

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Figura 13–5. Imagen de Espejo de Rotación

Destination positions

Mirror Plane

Source positions

P1

Q1

Q2

P2

Q3 P3

En la Figura 13–6 las posiciones P1,P2 y P3 son reflejadas en el plano de espejo como Q1, Q2 y Q3. Estas posiciones se rotan 45° sobre Q1 y se guardan como Q1’, Q2’ y Q3’. Figura 13–6. Imagen de Espejo de Rotación Robot +y +x

Q1 = Q1’ (800, –800)

P1 (800, 800)

45°

565.7 Q3’ Q2 (1200, –1200)

Q3

(1082.8, –517.2)

P3 (1200, 800)

P2 (1200, 1200)

Q2’ (1365.7, –800)

Q3 (1200, –800)

13–8

Mirror Plane

Note: All points are on the x-y plane.

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Imagen de Espejo de Ejes Extendidos Los ejes extendidos (Ext) determinan cómo traducirá la función de imagen de espejo del programa cuando esté utilizando los ejes extendidos. La Figura 13–7 despliega un icono que se utiliza con la Figura 13–8 y la Figura 13–10. Figura 13–7. Icono de Imagen de Espejo T. C. P. Robot base position

Extended Axis

Las posibles configuraciones de ejes extendidos son:

• Solamente ejes de robot - le permite que refleje los ejes del robot sin reflejar ningún eje extendido no integrado como una tabla de posicionamiento. Se calcula el desvío utilizando el cambio en el punto de centro de herramienta del robot (TCP). Figura 13–8. Ejemplo de Ejes de Robot Sólo en Imagen de Espejo

T.C.P. Original

T.C.P. Destination

• Integrado Extendido - le permite reflejar los ejes del robot y cualquier eje integrado. Se calcula la cantidad de imagen de espejo para el robot y los ejes extendidos utilizando el cambio en el TCP. Vea la Figura 13–9.

13–9

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Figura 13–9. Ejemplo de ejes Extendidos en Imagen de Espejo Integrada

Original New T.C.P.

T.C.P.

T.C.P. Destination ROBOT BASE

• Con ejes extendidos - le permite reflejar las posiciones para los ejes de robot y cualquier eje extendido en su sistema. Se calcula la cantidad de imagen de espejo para el robot utilizando el cambio en el TCP. La cantidad de desvío para los ejes extendidos se calcula utilizando el centro de la diferencia entre una posición original (P1) y una posición nueva (Q1) como el punto dónde ocurre la imagen de espejo. Vea la Figura 13–10. Figura 13–10. Example of With Extended Axes Mirror Image

T.C.P. Original

E1 of P1 E1 of Q1

T.C.P. Destination

13–10

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

• Solamente ejes extendidos - Solamente los ejes extendidos no están disponibles para un cambio de espejo.

• Reemplazar los ejes extendidos - El reemplazo de los ejes extendidos no está disponible para un cambio de espejo. Utilice el Procedimiento 13-1 para realizar una imagen de espejo de un programa. Procedimiento 13-1 Utilizar la Imagen de Espejo Condiciones

• Que el programa que desea reflejar haya sido creado y contenga las posiciones grabadas. • Que todos los ejes Joint de robot estén en cero grados. • Si está utilizando las aplicaciones de PaintTool y está utilizando la imagen de espejo para transferir las posiciones entre robots de mano derecha y de mano izquierda, asegúrese de que está realizando la imagen de espejo en el robot destination y no en el robot fuente. Por lo tanto, primero debe copiar el programa del robot fuente al robot de destino antes de realizar la imagen de espejo. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Mirror Image. Verá una pantalla Mirror Image Shift. 5. Mueva el cursor hacia Original Program. Si el programa que desea reflejar no está seleccionado, presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre del programa y presione ENTER. Nota El último programa seleccionado utilizando el menú SELECT automáticamente será nombrado como el programa original. 6. Mueva el cursor hacia Range y seleccione WHOLE para reflejar el programa completo o PART para reflejar parte del programa.

• Para reflejar el programa completo, presione F5, WHOLE. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–11

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

MIRROR IMAGE SHIFT PROGRAM 1 Original Program: [STYLE37] 2 Range: WHOLE 3 Start line: (not used) **** 4 End line: (not used) **** 5 New Program: [ ] 6 Insert line: (not used) **** 7 EXT axes: Robot axes only To move page with SHIFT + DOWN, SHIFT + UP

Nota Solamente se visualizarán los ejes extendidos si está utilizando la imagen de espejo para ejes extendidos.

• Para cambiar parte del programa, presione F4, PART. Verá una pantalla parecida a la siguiente. MIRROR IMAGE SHIFT PROGRAM 1 Original Program: [STYLE37] 2 Range: PART 3 Start line: 0 4 End line: 0 5 New Program: [ ] 6 Insert line: (not used) **** 7 EXT axes: Robot axes only To move page with SHIFT + DOWN, SHIFT + UP

7. Si seleccionó reflejar PARTE de un programa,

• Mueva el cursor hacia Start line y escriba el número de línea inicial. ¨ Presione ENTER. • Mueva el cursor hacia End line y escriba el número de línea final. Presione ENTER.

8. Mueva el cursor hacia New Program y presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre del programa nuevo y presione ENTER. Este es el programa al cual estará reflejando las posiciones. Nota Puede reflejar las posiciones de un programa completo o de una parte de un programa desde adentro de un programa o desde un programa a otro. Vea la Figura 13–11 y la Figura 13–12.

13–12

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Figura 13–11. Espejear un Programa Completo

ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ

1 . . . . . . . 9

1 . . . . . . . 9

PRG456

PRG456 1 . . . . . . . 9

ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ PRG123

PRG123

1

INSERTION

Creating a new program from an existing program

2 . . . . . 10

INSERTION

Adding an entire program to an existing program

13–13

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Figura 13–12. Espejear una Parte de un Programa

ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÅÅÅÅÅÅÅ ÅÅÅÅÅÅÅ ÅÅÅÅÅÅÅ ÅÅÅÅÅÅÅ PRG125

PRG125

9 . . . 13

9 . . . 13

PRG678

PRG171 1 . . 5

ÇÇÇÇÇÇÇ ÇÇÇÇÇÇÇ ÇÇÇÇÇÇÇ ÅÅÅÅÅÅÅ ÇÇÇÇÇÇÇ ÅÅÅÅÅÅÅ ÇÇÇÇÇÇÇ ÅÅÅÅÅÅÅ ÇÇÇÇÇÇÇ ÇÇÇÇÇÇÇ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ

INSERTION

Creating a new program from a portion of an existing program

30 31 . . . 35

INSERTION

Transferring a portion of an existing program to another existing program

Nota El Programa Nuevo puede ser el mismo que el programa original, que un programa ya existente, o que un programa que no existe.

• Si está insertando líneas en el programa original, escriba en el nombre del programa y en los números de línea correspondientes.

• Si está insertando líneas en un programa existente, mueva el cursor hacia Insert line y escriba el número de línea en el cual desea insertar la información cambiada. 9. Presione la tecla de flecha hacia abajo. Verá una pantalla Mirror Image Shift (Position). 10. Mueva el cursor hacia Rotation. Verá una pantalla parecida a la siguiente. MIRROR IMAGE SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :********

Z :********

1 Rotation:

13–14

OFF

2 Source position:

P1:

3 Destination position:

Q1:

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

SUGERENCIAS: P1 Y Q1 no deben formar parte del programa que se va a reflejar. Deben ser posiciones nuevas que está ubicadas en una distancia igual del plano de espejo. (Vea la Figura 13–1.) Utilice las siguientes indicaciones para enseñar estas posiciones: a. Mueva lentamente el robot a cero grados igualando las marcas testigo en el robot (si están disponibles), o desplegando la pantalla POSITION. b. Mueva lentamente el robot:

• Establezca el sistema de coordenadas Jog a WORLD. • Mueva lentamente el robot en +Y en una distancia conocida, por ejemplo 200 mm. O

• Establezca el sistema de coordenadas Jog a JOINT. • Mueva lentamente el robot a un ángulo conocido, por ejemplo 20°. c. Grabe esta posición como P1. d. Mueva lentamente el robot de regreso a cero. e. Mueva lentamente el robot en la dirección opuesta a la misma distancia exactamente del plano de espejo como usted movió el robot en el paso Paso 10b. f. Grabe esta posición como Q1. Vea la Figura 13–1. 11. Si no desea rotar las posiciones, a. Presione F5, OFF. Verá una pantalla parecida a la siguiente. MIRROR IMAGE SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :********

Z :********

1 Rotation:

OFF

2 Source position:

P1:

3 Destination position:

Q1:

b. Mueva el cursor hacia Source position (vea la Figura 13–1 ). Verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–15

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

MIRROR IMAGE SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :********

Z :********

1 Rotation:

OFF

2 Source position:

P1:

3 Destination position:

Q1:

c. Mueva el robot a la posición fuente (P1) y grabe o especifique la posición:

• Para grabar una posición, mueva lentamente el robot hacia la posición que desea, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD..

• Para especificar una posición grabada previamente o un registro de posición, presione F4, REFER. Escriba el número de la posición definida previamente o el registro de posición, y presione ENTER. Select reference position type P[ ] PR[ ]

• Para borrar un parámetro de posición, presione NEXT, >, y después presione F1, CLEAR. Cuando esté la advertencia “Clear all data”, presione F4, YES, para confirmar. d. Mueva el cursor hacia Destination position (vea la Figura 13–1 ). Verá una pantalla parecida a la siguiente. MIRROR IMAGE SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :********

Z :********

1 Rotation:

OFF

2 Source position:

P1:

3 Destination position:

Q1:

P[1]

• Para grabar una posición, mueva lentemante el robot hacia la posición destino (Q1). Presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

• Para especificar un registro de posición grabado previamente, presione F4, REFER. Escriba el número del registro de posición y presione ENTER. Input position register number:

13–16

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

• Para borrar un parámetro de posición, presione NEXT, >, y después presione F1, CLEAR. Cuando esté la advertencia “Clear all data”, presione F4, YES, para confirmar. e. Grabe o especifique la posición destino. 12. Si desea rotar las posiciones, a. Presione F4, ON. Verá una pantalla parecida a la siguiente. MIRROR IMAGE SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :******** 1 Rotation: 2 Source position 3 4 5 Destination position 6 7

Z :******** ON P1: P2: P3: Q1: Q2: Q3:

b. Mueva el cursor hacia Source position (vea la Figura 13–1 ). Verá una pantalla parecida a la siguiente. MIRROR IMAGE SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :******** 1 Rotation: 2 Source position 3 4 5 Destination position 6 7

Z :******** ON P1: P2: P3: Q1: Q2: Q3:

c. Mueva el robot hacia la primera posición de fuente (P1) y grabe o especifique la posición:

• Para grabar una posición, mueva lentamente el robot hacia la posición que desea, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

• Para especificar una posición grabada previamente o un registro de posición, presione F4, REFER. Seleccione la posición o el registro de posición. Select reference position type P[ ] PR[ ]

13–17

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

• Para borrar un parámetro de posición, presione NEXT, >, y después presione F1, CLEAR. Cuando esté la advertencia “Clear all data”, presione F4, YES, para confirmar. d. Grabe o especifique todas las posiciones fuente. e. Mueva el cursor hacia Destination position (vea la Figura 13–1 ). Verá una pantalla parecida a la siguiente. MIRROR IMAGE SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :******** 1 Rotation: 2 Source position 3 4 5 Destination position 6 7

Z :********

P1: P2: P3: Q1: Q2: Q3:

ON P[1] P[2] P[3]

• Para grabar una posición, mueva lentamente el robot hacia la posición destino (Q1). Presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

• Para especificar un registro de posición grabado previamente, presione F4, REFER. Escriba el número del registro de posición y presione ENTER. Input position register number:

• Para borrar un parámetro de posición, presione NEXT, >, y después presione F1, CLEAR. Cuando esté la advertencia “Clear all data”, presione F4, YES, para confirmar. f. Grabe o especifique todas las posiciones destino. Nota Presionando F2, EXECUTE, hará que las posiciones que ha seleccionado sean reflejadas y no causarán el movimiento del robot. 13. Para reflejar el programa, presione F2, EXECUTE. Execute transform ok?

• Para ejecutar los cambios de imagen de espejo, presione F4, YES. • Si no desea ejecutar los cambios de imagen de espejo, presione F5, NO. 14. Espere hasta que el software haya terminado de procesar la imagen de espejo. -PROCESSING-

13–18

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Algunas posiciones en su programa no podrán ser reflejadas. Cuando esto sucede, el software de imagen de espejo guarda la posición en el programa en la ubicación y la orientación exactas que tuvo antes de que se ejecutara la imagen de espejo. Para corregir esto, debe volver a enseñar la posición manualmente. Si esto sucede mientras su programa de imagen de espejo se está procesando, verá un mensaje parecido al siguiente. Select P[1] : J6 angle (deg -234) deg -234 deg 486

*Uninit*

QUIT

Este mensaje se visualizará para cada posición que no pueda reflejarse. Observe el número de posición; P[1] en este ejemplo. Para continuar, presione F5, QUIT. Esto permitirá que el programa de imagen de espejo continue procesando. Continue observando el número de posición y el eje para cada posición que no se reflejó correctamente. Advertencia No intente mover el robot hacia una posición que no fue reflejada correctamente; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Cuando la imagen de espejo esté completa, debe volver a enseñar cada posición que no se reflejó correctamente.

13.2 UTILIDAD DE DESVÍO DE UN PROGRAMA La utilidad Desvío de un programa le permite compensar las posiciones de un programa completo de Teach Pendant o de una parte del programa de Teach Pendant. Esta es una manera fácil de ajustar un programa de Teach Pendant después de que se haya cambiado un objeto fijo o la ubicación física del robot. Nota Para PaintTool y para los robots de pintura, esto casi siempre se efectúa utilizando el ajuste de programa. La utilidad de desvío de programa tiene una pequeña funcionabilidad para manejar ejes extendidos (rieles) y programas de seguimiento de línea. El uso de esta utilidad no se recomienda para estas aplicaciones. Desviar un programa puede efectuarse como un

• Desvío paralelo • Desvío paralelo y rotacional

13–19

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Puede desviar las posiciones de un programa entero o una parte de un programa desde adentro de un programa o desde un programa a otro. De esta manera, las trayectorias del robot pueden trasferirse de un programa a otro o de un robot a otro a fin de realizar los respaldos. Vea la Figura 13–13 y la Figura 13–14. Figura 13–13. Desviar un Programa Completo

ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ 1 . . . . . . . 9

1 . . . . . . . 9

PRG456

PRG456 1 . . . . . . . 9

1

INSERTION

Creating a new program from an existing program

13–20

ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÈÈÈÈÈÈÈ PRG123

PRG123

2 . . . . . 10

INSERTION

Adding an entire program to an existing program

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Figura 13–14. Desviar Partes de un Programa

ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ PRG125

ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÅÅÅÅÅÅÅ ÈÈÈÈÈÈÈ ÅÅÅÅÅÅÅ ÈÈÈÈÈÈÈ ÅÅÅÅÅÅÅ ÈÈÈÈÈÈÈ ÈÈÈÈÈÈÈ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ ÅÅÅÅÅÅÅ ÄÄÄÄÄÄÄ PRG125

9 . . . 13

9 . . . 13

PRG678

PRG171 1 . . 5

INSERTION

Creating a new program from portions of an existing program

30 31 . . . 35

INSERTION

Transferring portions of an existing program to another existing program

Desvío Paralelo Un desvío paralelo de un programa es efectuado volviendo a enseñar la ubicación de un punto desde el programa original (fuente), hacia el programa destino. Vea la Figura 13–15.

13–21

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Figura 13–15. Desvío Paralelo

Destination position Q1 Source position

P1

Shifted program PRG171

Original program PRG125

Desvío Paralelo y Rotacional Un desvío paralelo y rotacional se efectúa volviendo a enseñar la ubicación de tres puntos del programa original (fuente) (P1, P2 y P3) al programa destino (Q1, Q2 y Q3). Vea la Figura 13–16.

13–22

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Figura 13–16. Desvío Paralelo y Rotacional

Destination position Q3

Source position

Q1

Q2

Shifted program PRG456

P1 P3 P2

Original program PRG125

Ejes Extendidos Los ejes extendidos (Ext) determinan cómo la función de desvío de programa traducirá el programa cuando esté utilizando los ejes extendidos. La Figura 13–17 despliega un icono que se usa con la Figura 13–18 hasta la Figura 13–20 Figura 13–17. Icono de Desvío de Programa T. C. P. Robot base position

Extended Axis

Los Tipos de Ejes Extendidos Posibles Son:

• Solamente ejes de robot - le permite desviar los ejes del robot sin desviar un eje extendido no

13–23

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

integrado como una tabla de posicionamiento. El desvío se calcula utilizando el cambio en el punto del centro de herramienta del robot (TCP). Vea la Figura 13–18. Figura 13–18. Ejemplo de Ejes de robot Sólo Desvío

T.C.P. Original Shift T.C.P. Destination

• Extendidos integrados - le permite desviar los ejes del robot y cualquier eje integrado. La cantidad de desvío para el robot y los ejes extendidos se calcula utilizando el cambio en el TCP. Vea la Figura 13–19. Figura 13–19. Example of Extended Axes Integrated Shift

Original New T.C.P.

T.C.P.

T.C.P. Destination ROBOT BASE

• Con ejes extendidos - le permite desviar las posiciones para los ejes de robot y cualquier eje extendido en su sistema. La cantidad de desvío para el robot se calcula utilizando el cambio en el TCP. La cantidad de desvío para los ejes extendidos se calcula utilizando la diferencia entre una posición original (P1) y la posición nueva (Q1). Vea la Figura 13–20.

13–24

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Figura 13–20. Example of With Extended Axes Shift T.C.P. E1 of P1 E1 of Q1

Original

T.C.P. Destination

• Solamente ejes extendidos - le permite desviar las posiciones para los ejes extendidos en su sistema mientras mantiene una ubicación TCP constante. La cantidad de desvío para los ejes extendidos se calcula utilizando la diferencia entre una posición original (P1) y una posición nueva (Q1). Vea la Figura 13–21. Figura 13–21. Example of With Extended Axes Only Shift T.C.P. E1 of P1 Original

E1 of Q1

T.C.P. Destination

• Reemplazo de ejes extendidos - le permite desviar las posiciones solamente para los ejes extendidos en su sistema sin afectar ningún ángulo del robot. La cantidad de desvío para los ejes extendidos se calcula utilizando la diferencia entre una posición original (P1) y la posición nueva (Q1). Vea la Figura 13–22.

13–25

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Figura 13–22. Example of a Replace Extended Axes Shift T.C.P. E1 OF P1

E1 OF Q1

ORIGINAL

T.C.P. DESTINATION

Utilice el Procedimiento 13-2 para realizar un desvío de programa. Procedimiento 13-2 Utilizar la Utilidad de Desvío Condiciones

• Que el programa que desea desviar haya sido creado y que contenga las posiciones grabadas. Steps 1. Presione MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Program shift. 5. Mueva el cursor hacia Original Program. Si el programa que desea desviar no está seleccionado, presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre del programa y presione ENTER. 6. Mueva el cursor hacia Range y seleccione WHOLE para desviar el programa completo o PART para desviar parte del programa.

• Para desviar el programa completo presione F5, WHOLE. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–26

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

PROGRAM SHIFT Program 1 Original Program: [STYLE37] 2 Range: WHOLE 3 Start line: (not used) **** 4 End Line: (not used) **** 5 New Program: [ ] 6 Insert LINE: (not used) **** 7 EXT axes : Robot axes only Use shifted up, down arrows for next page

• Para desviar parte del programa presione F4, PART. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PROGRAM SHIFT Program 1 Original Program: [STYLE37] 2 Range: PART 3 Start line: 0 4 End Line: 0 5 New Program: [ ] 6 Insert LINE: (not used) **** 7 EXT axes : Robot axes only Use shifted up, down arrows for next page

7. Si seleccionó desviar PARTE de un programa,

• Mueva el cursor hacia Start line y escriba el número de línea inicial • Mueva el cursor hacia End line y escriba el número de línea final. 8. Mueva el cursor hacia New Program y presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre del programa nuevo y presione ENTER. Este es el programa al cual se van a desviar las posiciones.

• Este puede ser el mismo que el programa original, que un programa ya existente, o que un programa que no existe. 9. Si está insertando líneas en un programa existente, mueva el cursor hacia Insert line y escriba el número de línea al cual desea insertar la información desviada. 10. Presione y sostenga la tecla SHIFT mientras presiona la tecla de flecha hacia abajo. Verá la pantalla Shift Position.

13–27

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

11. Mueva el cursor hacia Rotation. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PROGRAM SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :********

Z :********

1 Rotation:

OFF

2 Source position

P1:

3 Destination position

Q1:

• Para rotar las posiciones, presione F4, ON. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PROGRAM SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :******** 1 Rotation: 2 Source position 3 4 5 Destination position 6 7

Z :******** ON P1: P2: P3: Q1: Q2: Q3

Nota No puede escribir datos posicionales directamente si está realizando una rotación. Si lo intenta, Rotation se pondrá en OFF automáticamente. 12. Para agregar las instrucciones directamente si usted conoce los datos posicionales exactos a. Presione NEXT, >. b. Presione F2, DIRECT. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PROGRAM SHIFT Shift amount/Direct entry 1 X (mm) 2 Y (mm) 3 Z (mm)

0.00 0.00 500.00

c. Escriba cada cantidad de desvío x, y, y z. d. Presione F2, EXECUTE.

13–28

MAROIPN6208021S REV A Execute transform

13. FUNCIONES AVANZADAS YES NO

e. Presione F4, YES. f. Cuando haya terminado, presione PREV o F2, TEACH. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PROGRAM SHIFT Shift amount/Teach Position data X :******** Y :******** 1 Rotation: 2 Source position 3 4 5 Destination position 6 7

Z :******** ON P1: P2: P3: Q1: Q2: Q3:

13. Mueva el cursor hacia Source position (vea la Figura 13–15 y la Figura 13–16 ). 14. Mueva el robot hacia la primera posición fuente (P1) y graba o especifique la posición:

• Para grabar una posición, mueva lentamente el robot hacia la posición que desea, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

• Para especificar una posición grabada previamente o un registro de posición, presione F4, REFER. Seleccione la posición o el registro de posición, y presione ENTER.

• Para borrar un parámetro de posición, presione NEXT, >, y después presione F1, CLEAR. Cuando esté la advertencia “Clear all data”, presione F4, YES, para confirmar. 15. Si está rotando las posiciones, grabe o especifique todas las posiciones fuente. 16. Mueva el cursor hacia Destination position (vea la Figura 13–15 y la Figura 13–16). Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. PROGRAM SHIFT PROGRAM SHIFT (POSITION) Position data X :******** Y :******** 1 Rotation: 2 Source position 3 4 5 Destiniation position 6 7

Z :********

P1: P2: P3: Q1: Q2: Q3:

ON P[1] P[2] P[3]

13–29

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

• Para grabar una posición, mueva lentamente el robot hacia la posición destino (Q1). Presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F5, RECORD.

• Para especificar un registro de posición grabado previamente, presione F4, REFER. Escriba el número del registro de posición y presione ENTER. Input position register number:

• Para borrar un parámetro de posición, presione NEXT, >, y después presione F1, CLEAR. Cuando esté la advertencia “Clear all data”, presione F4, YES, para confirmar. 17. Si está rotando las posiciones, grabe o especifique todas las posiciones destino. 18. Para desviar el programa, presione F2, EXECUTE. Execute transform

YES NO

• Para ejecutar el desvío, presione F4, YES. • Para no ejecutar el desvío, presione F5, NO. Nota Para cada posición para desviar, recibirá el mensaje ‘‘Select P[n]: m angle (deg p)’’ (donde n es igual al número de posición del programa destino y m es igual a la cantidad del ángulo) solamente si el desvío ocasiona: — Que una articulación gire más de 180° — Que el número de vuelta de la articulación cambie si el giro es menor a 180°. Vea la Figura 13–23. Figura 13–23. Números de Turno

–900°

–540°

–180°

0°

180°

540°

900°

Turn Number 0 Turn Number –1 Turn Number –2

19. Seleccione el tipo de ángulo a utilizar.. Select P[1]: J120 angle deg p deg q *unint* QUIT

13–30

Turn Number +1 Turn Number +2

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

• Para permitir que las articulacione giren y/o hagan que cambie el número de vuelta, presione F1, deg p. Normalmente, el cambio del ángulo será menor de 180°, pero tendrá un número de vuelta diferente.

• Para no permitir ningún giro o un cambio en el número de vuelta, presione F2, deg q. El cambio del ángulo será mayor que 180°, pero el número de vuelta es el mismo.

• Para no permitir ningún giro, un cambio en el número de vuelta y ningún cambio de ángulo, presione F3, *unint*. Los ángulos Joint para esa posición permanecerán sin inicializarse. Tendrá que volver a enseñar la posición después de que la transformación se haya terminado. Advertencia F5, QUIT, insetará la posición original en el programa SHIFT o MIRRROR. Asegúrese de que esto es lo que desea hacer antes de presionar F5, QUIT; de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

• Para detener el desvío para cada posición, presione F5, QUIT. 20. Espere hasta que el software haya terminado de procesar el desvío. -PROCESSING-

13.3 FUNCIÓN DE EJECUCIÓN ADELANTADA DE REGISTRO DE POSICIÓN 13.3.1 Introducción Mientras el robot está ejecutando un programa, lee las líneas que están delante de la línea que actualmente se está ejecutando (ejecución adelantada). La función de ejecución adelantada del registro de posición habilita la ejecución adelantada para los registros de posición. Para comprender completamente las características de la función de ejecución adelantada del registro de posición, es útil comprender algunos de los detalles de la ejecución del programa. Ejecución del Programa sin la Función Adelantada de Registro de Posición Convencionalmente, la ejecución adelantada se realiza para las instrucciones de movimiento que tienen datos de posición normales (no utiliza registros de posición). La ejecución adelantada no se puede realizar para las instrucciones de movimiento que utilizan registros de posición para sus datos de posición.

13–31

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Las instrucciones de movimiento que utilizan registros de posición no se pueden leer por adelantado porque los valores en los registros de posición podrían ser cambiados por el programa, por la función de transferencia de datos, y así sucesivamente. Si el robot lee una instrucción de movimiento que utiliza un registro de posición antes de su ejecución, el valor de los registros de posición podrían ser cambiados por un programa u otra función (como transferencia de datos). No se refleja este cambio en la instrucción de movimiento que el robot ha leído ya. Por consiguiente, la operación del robot podría ser incierta. Las instrucciones de movimiento que utilizan los registros de posición pueden clasificarse en dos tipos:

• Las instrucciones de movimiento con la posición objetivo especificada por un registro de posición • Las instrucciones de movimiento con una instrucción de compensación donde una compensación se da por un registro de posición Aún cuando una posición objetivo o una compensación se calcula durante la ejecución de un programa, y se utiliza un registro de posición sosteniendo el resultado del cálculo con una instrucción de movimiento, la ejecución adelantada no se lleva a cabo para la instrucción, por las razones ya explicadas. Ejecución del Programa sin la Función Adelantada del Registro de Posición La función de ejecución adelantada del registro de posición habilita la ejecución adelantada para los registros de posición. Para este propósito, se proporcionan una instrucción para bloquear los registros de posición y una instrucción para desbloquear los registros de posición. Al utilizar estas instrucciones, puede especificar explícitamente una parte del programa. Así que, para la parte de programa especificada, aún cuando contenga instrucciones de movimiento que utilizan los registros de posición, la ejecución adelantada puede llevarse a cabo. Los registros de posición pueden bloquearse para prevenir que su contenido se cambie después de leerse. Cuando se intenta ejecutar una instrucción para cambiar un registro de posición bloqueado (por ejemplo, una instrucción asignada para el registro de posición, o una instrucción de aplicación para establecer datos en el registro de posición), el siguiente mensaje de error se despliega: INTP-128 Pos reg is locked

Cuando una función que no sea el programa (como la función de transferencia de datos) intenta cambiar el valor de un registro de posición bloqueado, se despliega el siguiente mensaje de error, y el intento falla: VARS-037 Position register is locked

Los registros de posición generalmente se bloquean y desbloquean con las instrucciones enseñadas en un programa. Cuando un programa que ha bloqueado los registros de posición termina, los registros de posición se desbloquean automáticamente.

13–32

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Todos los registros de posición se bloquean simultáneamente. Mientras los registros de posición están bloqueados, se desactiva el acceso a cualquier registro de posición, aún en un grupo de movimiento diferente.

13.3.2 Instrucciones de Programa Las siguientes instrucciones de programa han sido agregadas para la función adelantada del registro de posición:

• LOCK PREG • UNLOCK PREG LOCK PREG Bloquea todos los registros de posición. Esta instrucción previene que se haga algún cambio a cualquier registro de posición. UNLOCK PREG Desbloquea los registros de posición. Estas son instrucciones de control, no instrucciones de movimiento. Pueden enseñarse en la misma manera que las otras instrucciones de control.

13.3.3 Ejemplo de Programa Ejemplo de Programa Adelantado de Registro de Posición muestra cómo utilizar las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG en un programa. Ejemplo de Programa Adelantado de Registro de Posición 1: J P[1] 100% FINE 2: PR[1]=PR[2] 3: PR[2]=PR[3] 4: LOCK PREG 5: L P[2] 100mm/sec Cnt100 6: L P[3] 100mm/sec Cnt100 7: L PR[1] 100mm/sec Cnt100 8: L P[4] 100mm/sec Cnt100 offset, PR[2] 9: L P[5] 100mm/sec FINE 10: UNLOCK PREG

Cuando la línea 4 de esta muestra de programa se haya ejecutado, los registros de posición se bloquean. Se desbloquean cuando la línea 10 se haya ejecutado. Por lo tanto, las instrucciones de

13–33

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

movimiento con los registros de posición en las líneas 7 y 8, las cuales se ejecutan con los registros de posición bloqueados, están sujetas a la ejecución adelantada. Si el programa se termina entre las líneas 4 y 10, los registros de posición bloqueados se desbloquean automáticamente. Si el programa se pone en pausa entre las líneas 4 y 10, el cursor se mueve manualmente, y luego el programa se reinicia, los registros de posición ya están desbloqueados. En este caso, la ejecución adelantada no se lleva a cabo para las instrucciones en las líneas 7 y 8. Cuando se realiza una ejecución en reversa, la ejecución normal se reinicia, y los registros de posición se desbloquean. Por ejemplo, suponga que la ejecución de programa se pone en pausa durante la ejecución de la línea 6, la ejecución de programa en reversa se realiza hasta la línea 5, y luego la ejecución de programa hacia delante se reinicia. En este caso, los registros de posición se desbloquean. Así que, la ejecución adelantada no se lleva a cabo para las líneas 7 y 8. Cuando la ejecución de programa se inicia desde una línea ubicada después de la línea 4, los registros de posición no se bloquean. Así que, la ejecución adelantada no se lleva a cabo para las líneas 7 y 8. Una instrucción LOCK PREG puede ejecutarse aún cuando los registros de posición ya estén bloqueados. Sin embargo, cuando la instrucción LOCK PREG se ejecuta por segunda vez, no ocurre nada. Similarmente, la instrucción UNLOCK PREG puede ejecutarse aún cuando los registros de posición no estén bloqueados. Sin embargo, cuando la instrucción UNLOCK PREG se ejecuta por segunda vez, no ocurre nada.

13.3.4 Ejecución Cuando ejecute las instrucciones de programa adelantado del registro de posición, esté alerta de lo siguiente:

• Las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG no se ejecutan en modo de ejecución de programa en reversa.

• La ejecución adelantada no se realiza para las instrucciones LOCK PREG y UNLOCK PREG. Esto significa que cuando se encuentra una de estas instrucciones, la ejecución adelantada se detiene temporalmente; después de que la instrucción se ejecute, se habilita otra vez la ejecución adelantada.

13.4 FUNCIÓN DE COMPENSACIÓN DE COORDENADAS 13.4.1 Utilizar la Función de Compensación de Coordenadas La función de compensación de coordenadas cambia al sistema de coordenadas de herramienta o al sistema de coordenadas del usuario por un rango de instrucciones de movimiento en un programa

13–34

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

para el cual la enseñanza se ha terminado. La función convierte los datos de posición para que la posición TCP no cambie debido al desvío entre el sistema de coordenadas original y el sistema de coordenadas cambiado. Tipos de Compensación de Coordenadas Están disponibles los siguientes dos tipos de compensación de coordenadas:

• TOOL OFFSET - Cambia el número de sistema coordenado de herramienta y los datos posicionales en un programa de Teach Pendant.

• UFRAME OFFSET - Cambia el número de sistema coordenado del usuario para los datos posicionales en un programa de Teach Pendant. Se ejecuta la compensación de coordenadas en las pantallas TOOL/UFRAME OFFSET (UTILITIES, Tool offset/Frame offset). Las pantallas están switcheadas como se muestra en la Figura 13–24. Figura 13–24. Pantallas de Compensación de Coordenadas

Program name setting screen SHIFT + ↓

SHIFT + ↑

Coordinate system number setting screen F2, EXECUTE Execute change/shift.

Compensación de Coordenadas La función de compensación de coordenadas realiza lo siguiente:

• Cambia el número de sistema cordenado de herramienta o el número de sistema cordenado del usuario para los datos de posición (coordenadas Cartesianas) en todo o en un rango de instrucciones de movimiento en un programa existente.

• Si los datos de posición se especifican con las coordenadas Joint, convierte los datos de acuerdo al desvío resultante del cambio de sistema cordenado de herramienta o del usuario.

• Inserta los resultados de la conversión dentro de un programa nuevo o de uno existente. • Ejecuta la misma conversión para otros programas, si es necesario.

13–35

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Convertir los Datos de Posición Los datos posicionales se convierten de acuerdo a las reglas siguientes: Posición y actitud

• Los datos de posición especificados con las coordenadas Cartesianas se convierten a coordenadas Cartesianas. Los datos de posición especificados con las coordenadas Joint se convierten a coordenadas Joint.

• Si las coordenadas Joint convertidas fallan afuera del rango de operación, los datos de posición correspondientes se toman para no ser enseñados. Para las coordenadas Cartesianas, la posición convertida se guarda como tal.

• Los datos de posición en los registros de posición no se convierten. • Para instrucciones de movimiento que incluyen la opción de movimiento en incremento, los datos de posición especificados con las coordenadas Joint se toman para no ser enseñados. La ubicación del eje y la velocidad de rotación de los datos de posición especificados con las coordenadas Cartesianas

• Se utiliza el mismo formato para antes y para después de la conversión. • Si el eje de muñeca se rota a 180° o más como resultado de la conversión, la velocidad de rotación para el eje se optimiza; un mensaje se visualiza advirtiéndole que seleccione si utiliza la velocidad de rotación optimizada. Para UTOOL OFFSET, puede seleccionar cualquiera de los siguientes métodos de conversión de datos posicionales:

• TCP fixed: Este método le permite especificar un nuevo número TOOL Frame de su elección para utilizarlo con una herramienta nueva jo dañada. Las posiciones programadas no se cambian. La misma trayectoria TCP se mantendrá con este nuevo UTOOL, pero la posición del faceplate será diferente. Vea la Figura 13–25.

13–36

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Figura 13–25. Método TCP Fixed UFRAME: 0 UTOOL: 1

UFRAME: 0 UTOOL: 2

Original L P[1] L P[2] L P[3]

Offset Program (No Change) L P[1] 50mm/sec FINE L P[2] 50mm/sec FINE L P[3] 50mm/sec FINE

Program 50mm/sec FINE 50mm/sec FINE 50mm/sec FINE

Original tool Original Orientation of Face Plate Taught with UTOOL: 1

= Path you want the robot to follow

New tool’s TCP Path

Orientation of Face Plate after using TCP Fixed method with a new UTOOL: 2 New tool

P[2] P[1]

P[3]

Fixed TCP – The TCP path that the robot follows between the points is the same

Old tool TCP path

– The TCP path will be maintained with this new UTOOL, but the faceplate will be in a different position. – The TCP Fixed method allows you to to assign a value of your choice to the new UTOOL.

• Robot fixed: Este método le permite especificar el número de TOOL Frame para utilizarlo con la herramienta actual. Las posiciones programadas automáticamente se ajustan para mantener la trayectoria deseada. El movimiento del robot no cambia. Vea la Figura 13–26 y la Figura 13–27.

13–37

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Figura 13–26. Método Robot Fixed - Ejemplo 1 Original Program – Default program executed by controller UFRAME: L P[1] L P[2] L P[3]

1 UTOOL: 0 50mm/sec FINE 50mm/sec FINE 50mm/sec FINE

Taught path P[2]

P[3]

P[1] Desired path you want the TCP to follow. You have not defined a UTOOL Frame at this time

Robot Fixed Positions are automatically adjusted to maintain desired path

13–38

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Figura 13–27. Método Robot Fixed - Ejemplo 2 Original Program UFRAME: 1 UTOOL: L P[1] 50mm/sec L P[2] 50mm/sec L P[3] 50mm/sec

0 FINE FINE FINE

Offset Program UFRAME: 1 UTOOL: 1 P[1’] 50mm/sec FINE P[2’] 50mm/sec FINE P[3’] 50mm/sec FINE

P[2’]

Robot Fixed Positions P[1’], P[2’], and P[3’] are automatically adjusted to maintain the desired path. The robot’s motion does not change.

P[1’]

P[3’]

Para UFRAME OFFSET, puede seleccionar si los datos de posición se van a convertir. Vea la Sección 13.4.3.

• Convert: Los datos de posición se convierten para que la posición TCP no cambie. • Not convert: Los datos de posición no se convierten aún cuando se cambie el número de sistema de coordenadas.

13.4.2 Función de Compensación de Marco de Herramienta La Tabla 13–1 lista y describe los elementos que usted establece para realizar la función de compensación de marco de herramienta. Utilice el Procedimiento 13-3 para realizar la función de compensación de marco de herramienta.

13–39

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 13–1. Elementos de la Pantalla de Compensación de Herramienta ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Pantalla Program Name Setting Indica el nombre del programa que será compensado o desviado. Original Program Especifica la parte del programa que será compensada o desviada: Range

•

WHOLE - compensa o desvía el programa entero

•

PART - compensa o desvía una parte del programa

No se utiliza cuando Range se pone en WHOLE. Start line No se utiliza cuando Range se pone en WHOLE. End line New Program

Es el nombre del programa que resulta cuando usted compensa o desvía el Programa Original. Si desea que el programa compensado o desviado resultante sustituya al Programa Original, nombre al Programa Nuevo de la misma manera que el Programa Original. Sólo se utiliza cuando existen todas las siguientes condiciones:

Insert line

•

No ha ingresado un nombre para el programa nuevo, en cuyo caso la conversión de datos se realizará en el programa seleccionado actualmente, o ha ingresado el nombre de un programa que ya existe.

•

Ha seleccionado el método Robot Fixed como el tipo de conversión de datos.

•

Ha realizado la conversión de datos.

Pantalla Coordinate System Number Setting Old UTOOL Number

13–40

Es el número del UTOOL que fue utilizado cuando se grabaron las posiciones en el Programa Original.

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Tabla 13–1. Elementos de la Pantalla de Compensación de Herramienta (Cont’d) ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

New UTOOL Number

Es el número del UTOOL que se utilizará para compensar o desviar el programa. Debe definir a UTOOL antes de utilizarlo. Vea la Sección 6.2.2.1 para información sobre cómo configurar un marco de herramienta.

Convert Type

Especifica el tipo de conversión de datos de posición que se realizarán durante la compensación o el desvío:

•

TCP fixed - El TCP se mantiene durante la conversión. Esto significa que la posiciones Joint del robot cambiarán, pero las posiciones Cartesianas se fijarán. El modo TCP fixed puede utilizarse, por ejemplo, cuando una mano dañada se ha sustituido. Especifique el número del sistema coordinado de herramienta de la mano dañada para el número Old UTOOL y el número de sistema coordinado de herramienta de la mano sustituida para el número New UTOOL. Después, realice el cambio de herramienta o el desvío en el modo TCP fixed. El resultado será que el TCP de la herramienta nueva se moverá a la posición enseñada originalmente.

•

Robot fixed - Las posiciones Joint del robot se mantienen durante la conversión. El modo Robot fixed puede utilizarse, por ejemplo, cuando a un programa se le ha enseñado a utilizar el sistema coordinado de herramienta y a otro que se le enseñó la mano montada, después del cual las coordenadas de la herramienta se han corregido. Especifique el número de sistema coordinado de herramienta utilizado cuando el programa fue enseñado para el número Old UTOOL y el número de sistema coordinado de herramienta corregido para el número New UTOOL. Después, realice el cambio de herramienta o el desvío en el modo Robot fixed. El programa se modifica así que el robot se mueve de acuerdo al sistema corregido coordinado de herramienta, sin cambiar el movimiento resultante del robot.

Procedimiento 13-3 Ejecutar un Cambio de Herramienta o un Desvío Condiciones

• Que el UTOOL nuevo que desea utilizar se haya definido. • Que un programa se vaya a desviar. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de programa.

13–41

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

TEST1 1: 2: 3: 4: 5:

J J L L J

P[1] P[2] P[3] P[4] P[1]

100% FINE 70% CNT50 1000cm/min CNT30 500mm/sec FINE 100% FINE

[End]

Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Tool offset. Verá una pantalla parecida a la siguiente. TOOL OFFSET Program 1 2 3 4 5 6

Original Program: [TEST1 ] Range: WHOLE Start line:(not used) *** End line:(not used) *** New Program: [TEST2 ] Insert line:(not used) ***

Use shifted up, down arrows for next page

5. Mueva el cursor hacia el programa original y presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre del programa y presione ENTER. 6. Mueva el cursor hacia el programa nuevo y presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre del programa y presione ENTER. 7. Sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione la tecla de flecha hacia abajo para desplegar la pantalla de ajuste de número de sistema de coordenadas. Para regresar a la pantalla de ajuste de nombre del programa, sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione la tecla de flecha hacia arriba.

13–42

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

TOOL OFFSET UTOOL number 1 2 3

Old UTOOL number: New UTOOL number: Convert type

1 2 TCP fixed

Use shifted up, down arrows for next page

8. Mueva el cursor hacia el número Old UTOOL, escriba el número de Tool Frame y presione ENTER. 9. Mueva el cursor hacia el número New UTOOL, escriba el número de Tool Frame y presione ENTER. 10. Para convertir los datos utilizando el método TCP Fixed, mueva el cursor hacia Convert Type, presione F4, [CHOICE], seleccione TCP Fixed y presione ENTER. a. Para ejecutar la transformación, presione F2, EXECUTE, y después presione F4, YES, para confirmar. b. Para cancelar la transformación, presione F5, NO, como respuesta a la pregunta de confirmación. 11. Para convertir los datos utilizando el método Robot Fixed, mueva el cursor hacia Convert Type, presione F4, [CHOICE], seleccione Robot Fixed, y presione ENTER a. Para ejecutar la transformación, presione F2, EXECUTE, y después presione F4, YES, para confirmar. b. Para cancelar la transformación, presione F5, NO, como respuesta a la pregunta de confirmación. Nota Si se visualiza el mensaje "Insert line not set", está a punto de realizar la conversión de datos en el programa original, o en un programa que ya existe. Tendrá que registrar el número de la línea a insertar. 12. Si la velocidad de rotación ha cambiado (siendo optimizada) como resultado de la conversión, será advertido de si utilizar la velocidad de rotación nueva. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Select P[3]:J5 angle.(deg183) 183∞-177∞*uninit* QUIT>

Seleccione la acción que desea realizar:

• Para utilizar lo nuevo, la velocidad de rotación optimizada, presione F1. La etiqueta arriba de F1 indica el ángulo que corresponde a la rotación optimizada.

13–43

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

• Para utilizar la velocidad de rotación original, presione F2. La etiqueta arriba de F2 indica el ángulo que corresponde a la velocidad de rotación original.

• Para escribir los datos como datos no enseñados, presione F3, *uninit*. • Para cancelar la conversión, presione F5, QUIT.

13. Para borrar todos los parámetros de desvío, presione NEXT, > y después presione F1, CLEAR. Nota Después de que TOOL OFFSET se haya ejecutado, se cambia el número de sistema coordenado de herramienta actual al número especificado nuevamente.

13.4.3 User Frame Offset Function La Tabla 13–2 lista y describe los elementos que usted establece para realizar la función User Frame Offset. Utilice el Procedimiento 13-4 para realizar esta función. Tabla 13–2. Elementos de la Pantalla de Compensación de Marco del Usuario ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Pantalla Program Name Setting Es el nombre del programa que se compensará o desviará. Original Program Especifica la parte del programa que se compensará o desviará: Range

•

WHOLE - compensa o desvía el programa entero

•

PART - compensa o desvía una parte del programa

No se utiliza. Start line No se utiilza. End line New Program

13–44

Es el nombre del programa que resulta cuando usted compensa o desvía el Programa Original. Si desea que el programa compensado o desviado resultante sustituya al Programa Original, nombre al Programa Nuevo de la misma manera que el Programa Original.

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Tabla 13–2. Elementos de la Pantalla de Compensación de Marco del Usuario (Cont’d) ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Sólo se utiliza cuando existen todas las condiciones siguientes:

Insert line

•

No ingresado un nombre para el programa nuevo, en cuyo caso la conversión de datos se realizará en el programa original, o ingresó el nombre de un programa que ya existe.

•

Ha seleccionado el método Robot Fixed como el tipo de conversión de datos.

•

Ha realizado la conversión de datos.

Pantalla Coordinate System Number Setting Old UTOOL Number New UTOOL Number

Convert Position Data

Es el número del UTOOL que fue utilizado cuando se grabaron las posiciones en el Programa Original. Es el número del UTOOL que fue utilizado para compensar o desviar el programa. Debe definir este UTOOL antes de utilizarlo. Vea la Sección 6.2.2.1 para información sobre cómo configurar un marco de herramienta. Especifica si se convierten los datos de posición durante la compensación de marco del usuario:

•

YES - Convierte los datos de posición para que el TCP no cambie durante la compensación o el desvío.

•

NO - No convierte los datos de posición cuando se cambia el sistema coordinado.

Procedimiento 13-4 Ejecutar un Cambio Coordinado de Usuario o un Desvío Condiciones

• Que el UFRAME nuevo que desee utilizar se haya definido. • Que un programa vaya a ser desviado. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de programa. TEST1 1: J 2: J 3: L 4: L 5: J [End]

P[1] P[2] P[3] P[4] P[1]

100% FINE 70% CNT50 1000cm/min CNT30 500mm/sec FINE 100% FINE

13–45

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Frame offset. Verá una pantalla parecida a la siguiente (pantalla Program Name Setting) UFRAME OFFSET Program 1 Original Program: [TEST1] 2 Range: WHOLE 3 Start line:(not used) *** 4 End line:(not used) *** 5 New Program: [TEST2] 6 Insert line:(not used) *** Use shifted up, down arrows for next page

5. Mueva el cursor hacia el programa original y presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre el programa y presione ENTER. 6. Mueva el cursor hacia el programa nuevo y presione ENTER. Utilice las teclas de función apropiadas para escribir el nombre del programa y presione ENTER. 7. Sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione la tecla de flecha hacia abajo para desplegar la pantalla de ajuste de número de sistema coordenado. Para regresar a la pantalla de ajuste de nombre del programa, sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione la tecla de flecha hacia arriba. Verá una pantalla parecida a la siguiente. UFRAME OFFSET UFRAME number 1 2 3

Old UFRAME number: New UFRAME number: Convert Position data (Y/N):

1 2 YES

Use shifted up, down arrows for next page

8. Mueva el cursor hacia el número de Old UFRAME, escriba el número de marco de herramienta y presione ENTER. 9. Mueva el cursor hacia el número de New UFRAME, escriba el número de marco de herramienta y presione ENTER. 10. Para ejecutar la transformación de compensación UFRAME sin convertir los datos de posición, mueva el cursor hacia Convert Position data (Y/N) y presione F5, NO.

13–46

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

a. Para ejecutar la transformación, presione F2, EXECUTE, y después presione F4, YES, para confirmar. b. Para cancelar la transformación, presione F5, NO, como respuesta a la pregunta de confirmación. 11. Para ejecutar la transformación de compensación UFRAME sin conversión de los datos de posición, mueva el cursor hacia Convert Position data (Y/N) y presione F4, YES. a. Para ejecutar la transformación, presione F2, EXECUTE, y después presione F4, YES, para confirmar. b. Para cancelar la transformación, presione F5, NO, como respuesta a la pregunta de confirmación. Nota Si se visualiza el mensaje "Insert line not set", está a punto de realizar la conversión de datos en el programa original o en un programa que ya existe. Tendrá que escribir el número de la línea a insertar. 12. Si la velocidad de rotación ha cambiado (siendo optimizada) como un resultado de conversión, sera advertido si utiliza la velocidad de rotación nueva. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Select P[3]:J5 angle.(deg183) 183∞-177∞*uninit* QUIT>

Seleccione la acción que desea realizar:

• Para utilizar lo nuevo, la velocidad de rotación optimizada, presione F1. La etiqueta arriba de F1 indica el ángulo que corresponde a la rotación optimizada.

• Para utilizar la velocidad de rotación original, presione F2. La etiqueta arriba de F2 indica el ángulo que corresponde a la velocidad de rotación original.

• Para escribir los datos como datos no enseñados, presione F3, *uninit*. • Para cancelar la conversión, presione F5, QUIT.

13. Para borrar todos los parámetros de desvío, presione NEXT, > y después presione F1, CLEAR. Nota Después de que FRAME OFFSET se haya ejecutado, el número actual de sistema coordenado del usuario se cambia al número especificado nuevamente.

13–47

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

13.5 INSTRUCCIÓN DE OPCIÓN DE MOVIMIENTO TIME BEFORE/AFTER 13.5.1 Introducción Normalmente, cuando un programa de Teach Pendant se ejecuta, la instrucción que sigue a la instrucción de movimiento no se ejecuta hasta que el movimiento se haya terminado. La instrucción de opción de movimiento TIME BEFORE/AFTER le permite especificar un programa de Teach Pendant que va a ser llamado o una salida que va a ser establecida en un tiempo especificado antes o después del cumplimiento de una instrucción de movimiento. Por ejemplo, podría especificar que un programa de Teach Pendant CLS_GRIP sea llamado 600 ms. antes del cumplimiento del movimiento . CLS_GRIP podría consistir de la instrucción DOUT[GRIP]=ON. Esta función puede reducir el tiempo de comunicación del dispositivo externo y mejorar el tiempo del ciclo. Esta sección contiene información sobre lo siguiente:

• Ejecución de programa • Regulación de tiempo de ejecución • Grabar una instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER • Ejemplo de programa de la instrucción TIME BEFORE • Programar Nota La opción Time Before/After Motion solamente existe si la opción Conditon Monitor está cargada.

13.5.2 Ejecución del Programa La instrucción de movimiento y el sub programa (llamado por el programa principal) se ejecutan en paralelo. A causa de esto, la ejecución del sub programa no afecta el movimiento del robot en el programa principal. La instrucción que sigue a la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER no se ejecutará hasta que el subprograma especificado en la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER se haya ejecutado. Debe especificar el programa llamado en la instrucción TIME BEFORE/AFTER y especificar el tiempo cuando la instrucción CALL va a ser ejecutada (execution timing ). Si la regulación de tiempo de ejecución es 0 seg., esto indica que el robot ha dejado de moverse. El tiempo exacto que el robot se detiene es determinado por el tipo de terminación (FINE, CNT 100 y así sucesivamente).

13–48

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

La acción y la regulación de tiempo de ejecución son enseñadas en la instrucción de opción de movimiento. Vea la Figura 13–28. Figura 13–28. Instrucciones de Opción de Movimiento TIME BEFORE / TIME AFTER Motion TIME BEFORE (TB)

TIME AFTER (TA)

CALL CALL( ) DO[ ] = ... RO[ ] = ... GO[ ] = ... AO[ ] = ... WO[ ] = ...

TIME BEFORE : Execute the action before the motion is done. TIME AFTER : Execute the action after the motion is done. Example

1: J P[1] 100% FINE : TB 0.1sec, CALL HANDOPEN 1: J P[1] 100% FINE : TA 0.1sec, CALL HANDOPEN

Ejecución de un Paso Solo Si está haciendo la ejecución de un paso solo a través de la instrucción TIME BEFORE/AFTER, el movimiento se pondrá en pausa cuando el sub programa sea llamado. El robot se mueve hacia la posición destino mientras usted haga una ejecución de un paso solo a través del sub programa. Recuperación de una Falla de Energía Si Hot Start está habilitado y el controlador está apagado mientras el sub programa se ejecuta, el sub programa se reanudará desde la misma línea la próxima vez que el controlador se encienda. A causa de esto, la regulación de tiempo de ejecución del sub programa es diferente de la ejecución normal.

13.5.3 Regulación de Tiempo de Ejecución La regulación de tiempo de ejecución es el tiempo especificado cuando la instrucción CALL va a ser ejecutada. La regulación de tiempo de ejecución puede especificarse como:

• TIME BEFORE : de 0 a 30.0 seg • TIME AFTER : de 0 a 0.5 seg La regulación de tiempo de ejecución empieza a contar desde el tiempo en que el movimiento del robot está terminado. La regulación de tiempo de ejecución no es relativa a override.

13–49

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Si la regulación de tiempo de ejecución está establecida a 0 seg., el sub programa se ejecuta casi al mismo tiempo que la instrucción que sigue a la instrucción MOVE. Cuando 0 seg., está establecido, la siguiente línea del programa principal puede ejecutarse antes de que el sub programa empiece a ejecutarse. La regulación de tiempo de ejecución actúa como sigue: Especifique [ n sec ] en la instrucción TIME BEFORE. Vea la Figura 13–29. Figura 13–29. Secuencia de Regulación de Tiempo (Instrucción TIME BEFORE)

n Start to execute the sub program

Especifique [ n sec ] en la instrucción AFTER. Vea la Figura 13–30. Figura 13–30. Secuencia de Regulación de Tiempo (Instrucción AFTER)

n –––> ––> Start to execute the sub program

La regulación de tiempo de ejecución excede el periodo del movimiento. El sub programa se ejecuta al mismo tiempo que el movimiento se empieza. Vea la Figura 13–31. Figura 13–31. Secuencia de Regulación de Tiempo (Instrucción TIME BEFORE)

n Start to execute the sub program

13–50

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

13.5.4 Grabar una Instrucción TIME BEFORE/AFTER Utilice el Procedimiento 13-5 para grabar una instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER. Procedimiento 13-5 Grabar una Instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER Pasos 1. Mueva el cursor hacia la posición dónde desea agregar la instrucción de opción de movimiento. PNS0001 1: J P[1] 100% FINE [END]

2. Presione F4, [CHOICE]. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Nota Para buscar el elemento CALL de la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER presione F5, [EDCMD], y después seleccione FIND. Para remplazar TIME BEFORE TIME AFTER, presione F5, [EDCMD], y seleccione REPLACE. Después seleccione TIME BEFORE/AFTER. Para reemplazar CALL , presione F5, [EDCMD], y seleccione REPLACE. Entonces puede ser reemplazado. Motion Modify 1 2 3 TIME BEFORE 4 TIME AFTER PNS0001

5 6 7 8

1: J P[1] 100% FINE [END]

3. Seleccione TIME BEFORE. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PNS0001 1: J P[1] 100% FINE : TB sec... [END] Enter Value

4. Escriba el tiempo de ejecución y presione ENTER. Por ejemplo, escriba 2.0 seg y presione ENTER.

13–51

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

TIME statement 1 CALL program 2 CALL program () 3 DO[ ] = ... 4 RO[ ] = ... PNS0001

5 GO[ ] = ... 6 AO[ ] = ... 7 WO[ ] = ... 8

1: J P[1] 100% FINE : TB 2.Osec [END] Select item

5. Seleccione CALL program. Una lista de programas disponibles se visualizará. PROGRAM list 1 HANDOPEN 2 HANDCLOS 3 4 PNS0001

5 6 7 8

1: J P[1] 100% FINE : TB 2.0sec [END] Select item

6. Seleccione el programa que desea llamar con esta instrucción. En la pantalla siguiente, HANDOPEN fue seleccionado. Verá una pantalla parecida a la siguiente. PNS0001 1: J P[1] 100% FINE : TB 2.0sec HANDOPEN [END]

13.5.5 TIME BEFORE Instruction Program Example La Figura 13–32 muestra un ejemplo del programa principal y del sub programa el cual ilustra el uso de la instrucción TIME BEFORE.

13–52

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Figura 13–32. Ejemplos del Programa Principal y del Sub Programa MAIN PROGRAM : PNS0001 1: J P[1] 100% FINE 2: J P[1] 100% CNT 100 : TB 1.0 sec CALL HANDOPEN 3: CALL HANDCLOS SUB PROGRAM : HANDOPEN 1: DO[1] = ON

La Figura 13–33 muestra la ejecución del programa principal, PNS0001. Figura 13–33. Ejemplo del Programa para la Instrucción TIME BEFORE

P[1]

1.0 sec BEFORE P[2] is reached,the DO[1] is set to ON.

–––>

P[2]

–––>

13.5.6 Programming Hints Las siguientes sugerencias de programa se aplican a la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER.

• El sub programa llamado desde la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER no puede contener las instrucciones de movimiento. La máscara de grupo de movimiento del programa debe ser [*,*,*,*,*].

• Hasta que el programa llamado haya terminado de ejecutarse, la siguiente línea no puede ser ejecutada.

• No hay límite para el número de líneas en un sub programa. • Puede utilizar la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER en una combinación con cualquier otra instrucción de opción de movimiento, excepto las instrucciones de aplicación como la instrucción Arc Start[ ] o la instrucción SKIP.

13–53

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

• Solamente la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER puede ser utilizada con una instrucción de un solo movimiento.

• Si agrega CNT a la instrucción de movimiente, la regulación de tiempo cuando se termina la instrucción de movimiento es cambiada por el valor de CNT. Aún si 0 seg. se especifica en la instrucción TIME BEFORE, el sub programa podría ejecutarse demasiado pronto. Usted podría necesitar utilizar la instrucción TIME AFTER para ajustar la regulación de tiempo de ejecución.

• Cuando la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER se utiliza en la última línea del programa, el sub programa podría no ser llamado. Esto es porque la ejecución del programa principal está terminada antes de que el sub programa sea llamado. Por lo tanto, no enseñe la instrucción TIME BEFORE o TIME AFTER en la última línea.

13.6 FUNCIÓN MONITOREO DE CONDICIÓN 13.6.1 Introducción La función monitoreo de condición monitorea la condición de una señal de E/S, de un valor de registro o de un estado de alarma durante la ejecución del programa de Teach Pendant. Tan pronto como la condición es causada, el programa especificado de Teach Pendant se ejecuta e interrumpe el programa actual. Un monitoreo de condición se define por dos o más programas de Teach Pendant:

• Un programa de condición (CH) especificando uno o más grupos de condiciones, como un puerto o un valor de registro. Cada grupo de condiciones contiene el nombre de un programa de acción que será llamado cuando la condición se cumpla.

• Uno o más programas de acción especificando lo que se va a hacer cuando una condición se cumpla. Por ejemplo, puede utilizar la función de monitoreo de condición como sigue: Si un robot está manipulando una pieza de trabajo y la deja caer, un mensaje de error se visualiza y el robot se pone en pausa. Vea la Figura 13–34 y Sample, Condition Handler, and Action Programs . (CONDITION): [Dropping the work piece] => RI[2] = OFF (ACTION): [Error message] => User alarm[ ] & [Pause robot]

13–54

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Figura 13–34. Función Monitoreo de Condición When the robot drops the workpiece, the robot pauses.

–––> Workpiece

Workpiece

Dropped workpiece

Sample, Condition Handler, and Action Programs SAMPLE.TP (to perform handling work) 1: MONITOR WORK_DROP hasta que F5, [EDCMD], se visualice. b. Presione F5, [EDCMD]. c. Seleccione Replace. d. Seleccione los elementos apropiados para encontrar y remplazar como desea.

13–91

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

13.8.13 Precauciones y Limitaciones Cuando utilice la opción Distance Before, esté alerta de las siguientes precauciones y limitaciones:

• Distance Before no puede utilizarse con TIME BEFORE/AFTER. • No pueden ser procesadas más de seis instrucciones de movimiento con Distance Before al mismo tiempo.

• Distance Before calcula cíclicamente la distancia entre la posición actual y el punto de destino. A causa de que la condición de trigger se juzga por esta verificación cíclica, la ejecución actual de la regulación de tiempo de la acción es diferente del valor de distancia. La acción podría ser ejecutada dentro de la región de trigger. Esto significa que el punto donde la instrucción se ejecuta está más cerca del valor de distancia. El grado de diferencia depende de la velocidad del robot, los movimientos TCP más lentos, y de la regulación de tiempo de ejecución más precisa.

• Distance Before no puede ser recuperada por una recuperación de falla de energía si está unida a una instrucción de movimiento con el tipo de terminación CNt y la energía se apaga cuando el movimiento está cerca de ser completado.

• Distance Before no puede utilizarse con INC, SKIP y QSKIP en una instrucción de movimiento. • El movimiento de grupo múltiple no es respaldado. • Los robots que no tienen coordinación Cartesiana no pueden utilizar Distance Before. • Los datos de posición en la forma matriz no se respaldan. • Los ejes integrados no se respaldan. • Distance Before no se respalda en un F-200i. • Si la variable de sistema $DISTBF_VER=2, CJP está habilitada y el TCP no va dentro de la región de trigger, la ejecución del programa podría detenerse.

• Si el programa termina antes de la condición DB causada, la ejecución de la instrucción no se procesa, aún si la condición DB es causada después de que la ejecución de programa se termine.

13.8.14 Variables de Sistema Vea la Tabla 13–12 para una lista y descripción de variables de sistema relacionadas.

13–92

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Tabla 13–12. Variables de Sistema de Distance Before VARIABLES

DESCRIPCIÓN

$DISTBF_VER

Fija el momento de la ejecución de la línea que está justo después de la instrucción de movimiento que contiene la opción de movimiento DB. Los valores son como sigue:

default: 1

$DB_AWAYTRIG default: 0.08 mm

$DB_TOLERANCE

•

1 - La ejecución de la línea siguiente no espera a que se termine la acción DB.

•

2 - La ejecución de la siguiente línea espera a que se termine la acción DB. En el siguiente ejemplo, con la variable de sistema $DISTBF_VER=2, la ejecución de la línea 3 no empieza hasta que DO[1] se ponga en ON. Con la variable de sistema $DISTBF_VER=1, la línea 3 se ejecuta como si no hubiera opción de movimiento DB. 1: L P[1] 2000mm/sec FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 1.0mm DO[1] = ON3: L P[3] 2000mm/sec FINE

Distance Before calcula cíclicamente la distancia entre la posición actual y el destino. El controlador reconoce que el TCP es going away desde el punto de destino si esta distancia calculada es mayor que el valor previo por milímetros de la variable de sistema $DB_AWAYTRIG. Vea la Sección 13.8.6. El radio de la región de trigger es (valor de distancia + $DB_TOLERANCE). Si el valor de distancia es menor que $DB_MINDIST, el radio es ($DB_MINDIST + $DB_TOLERANCE). Vea la Sección 13.8.6.

default: 0.05 mm $DB_CONDTYP default: 2

$DBCONDTRIG default: 0

Esta variable de sistema define la condición de trigger DB. Los valores son como sigue:

•

0 - La condición de trigger es cuando el TCP va hacia una región que está dentro del valor de distancia; esto se conoce como region trigger .

•

1 - La condición de trigger también es going away , además de region trigger.

•

2 - La condición de trigger también es penetration , además de region trigger. Vea la Sección 13.8.6.

Esta variable de sistema decide qué alarma se agrega cuando una condición DB no se dispara. Los valores son como sigue:

•

0 - INTP-295 WARN (nombre de programa, número de línea) la condición DB no fue disparada

•

1 - INTP - 293 PAUSE.L (nombre de programa, número de línea) la condición DB no fue disparada. Vea la Sección 13.8.7.

13–93

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 13–12. Variables de Sistema de Distance Before (Cont’d) VARIABLES $DB_MINDIST default: 1.0 mm

DISTBF_TTS

DESCRIPCIÓN Esta variable de sistema es el valor mínimo interno del valor de la distancia. Si el valor de la distancia es más pequeño que este valor por $DB_MINDIST o más, $DB_MINDIST se utiliza como el valor de distancia en lugar del valor de distancia que usted definió. Vea la Sección 13.8.4. Esta variable de sistema especifica el momento de la ejecución de la acción DB cuando una instrucción de movimiento con Distance Before se mantiene. Vea la Sección 13.8.9.

13.8.15 Códigos de Error Las alarmas siguientes son relacionadas a Distance Before: Nota Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller System Software Error Code Manual para más errores o el Apéndice A , "Error Codes and Recovery," para procedimientos de recuperación. INTP-292 PAUSE.L More than 6 motion with DB executed Causa: Fueron procesados más de 6 Distance Before al mismo tiempo. En el siguiente ejemplo, si una instrucción de movimiento CNT con DB es utilizada frecuentemente, se podrían hacer más de 6 cálculos para Distance Before al mismo tiempo. 1: L P[1] 2000mm/sec CNT100 DB 10mm DO[1] = ON 2: L P[2] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[2] = ON 3: L P[3] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[3] = ON 4: L P[4] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[4] = ON 5: L P[5] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[5] = ON 6: L P[6] 2000mm/sec CNT 100 7: L P[7] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[7] = ON 8: L P[8] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[8] = ON 9: L P[9] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[9] = ON 10: L P[10] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[10] = ON 11: L P[11] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[11] = ON

Solución: Cambie el tipo de terminación de CNT a FINE. De lo contrario, cambie la estructura del programa para no ejecutar el DB frecuentemente.

13–94

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

INTP-293 PAUSE.L (program name,line number) DB condition was not triggered Causa: La condición de Distance Before no fue causada. Solución: Cambie el programa por el TCP para moverse dentro de la región de trigger. INTP-295 WARN (program name,line number) DB condition was not triggered Causa: La condición de Distance Before no fue causada. Solulción: Cambie el programa por el TCP para moverse dentro de la región trigger. INTP-296 WARN (program name,line number) $SCR_GRP[1].$MPOS_ENB is FALSE Causa: La variable de sistema $SCR_GRP[1].$MPOS_ENB es FALSE. Solución: Cambie la variable de sistema $SCR_GRP[1].$MPOS_ENB a TRUE.

13.9 AJUSTE FINO DESDE EL TEACH PENDANT (TP SHIM) 13.9.1 Introducción La utilidad Teach Pendant Shim (TP Shim) le permite ajustar las posiciones individuales desde el Teach Pendant por una pequeña cantidad ya sea en la dirección x, y, o z. También le permite rastrear esos ajustes y volver a llamar los ajustes ya aplicados a esa posición utilizando la pantalla History. Puede hacer ajuste fino de las posiciones en un grupo o las posiciones en grupos múltiples. El ajuste fino desde el Teach Pendant varía de la Utilidad de Ajuste de Programa en que Ajuste de Programa mueve las posiciones múltiples en un programa mientras que el ajuste fino mueve solamente uno. Además, el Ajuste de Programa no le permite rastrear ajustes anteriores. Un ejemplo de TP Shim Generalmente, debe ajustar las posiciones en orden, uno después del otro. Este permite que los ajustes sean agregados y secuenciales. Si usted se pone en marcha con la siguiente posición: X:0.000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 0/0 y usted aplica un ajuste de 1 mm en la dirección x, la posición cambia, el número de ajuste y el incremento máximo de ajuste por uno. La nueva posición ajustada es : X:1.000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 1/1. Aplique otro ajuste de 2 mm en la dirección x, cambia la posición, el número de ajuste y el incremento máximo de ajuste por uno. La nueva posición actual ahora es: X:3.000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 2/2.

13–95

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Aplique otro ajuste de 3 mm en la dirección x, cambia la posición, el número de ajuste y el incremento máximo de ajuste por uno. La nueva posición actual es X:6.000 Y:0.000 Z:800.000 Shims: 3/3. Vea la Figura 13–52. Figura 13–52. Ejemplo típico de TP Shim

Current Teach Pendant Position Start

X:0.000

Y:0.000

Z:800.000

Shim 1

X:1.000

Y:0.000

Z:800.000

Shim 2

X:3.000

Y:0.000

Z:800.000

Shim 3

X:6.000

Y:0.000

Z:800.000

Ejemplo de un Advanced TP Shim usando USEMAST TP Shim le permite ajustar desde la posición original utilizando F3, USEMAST. Cuando presione F3, USEMAST, la posición original se vuelve a guardar en el programa de Teach Pendant. En este punto usted puede comenzar a ajustar desde ese punto sin alterar los ajustes aplicados anteriormente. Por ejemplo,, 1. Presione F3, USEMAST, y F4, YES, para volver a guardar la posición original. La nueva posición actual es: X:0 Y:0 Z:800 Shims: 0/3. 2. Aplique un ajuste de 1 mm en la dirección y, cambia la posición, y el número de ajuste y el incremento máximo de ajuste por uno. La nueva posición actual es: X:0.000 Y:1.000 Z:800.000 Shims: 4/4. 3. Aplique un ajuste de 1 mm en la dirección y, cambia la posición, el número de ajuste y el incremento máximo de ajuste por uno. La nueva posición actual es: X:0.000 Y:2.000 Z:800.000 Shims: 5/5.

13–96

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Figura 13–53. Ejemplo de Advanced TP Shim usando USEMAST

Start

Shim 1

Current Teach Pendant Position Shim 4

X:0.000

Y:1.000

Z:800.000

Shim 5

X:0.000

Y:2.000

Z:800.000

Shim 2

Shim 3

Ejemplo de Advanced TP Shim usando HISTORY También puede utilizar la pantalla HISTORY para seleccionar un ajuste aplicado anteriormente desde la cual empezar a ajustar las posiciones. Por ejemplo, 1. Presione NEXT,>, después presione F5, HIST, y seleccione Shim 2 y APLÍQUELO. El nuevo valor de la posición es: X:3.000 Y:0.000 Z:800 Shims: 2/5. Vea la pantalla siguiente para un ejemplo. Shim Utility Group 1: F-100 Position: 2:J P[2] Units: MM Shim: X: 2.000 Y: Total: X: 3.000 Y: Current: X: 3.000 Y: Master: X: 0.000 Y:

Program:FANUCTST Shims: 2/5 0.000

Z:

0.000

0.000

Z:

800.000

0.000

Z:

800.000

0.000

Z:

800.000

2. Despliegue la pantalla SHIM. 3. Aplique un ajuste de 1 mm en la dirección y. La posición cambiará, y el número de ajuste y el incremento máximo de ajuste por uno. La nueva posición actual es: X:3.000 Y:1.000 Z:800.000 Shims: 6/6.

13–97

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

4. Aplique otro ajuste de 1 mm en la dirección y, la posición cambia, y el número de ajuste y el incremento máximo de ajuste por uno. La nueva posición actual es: X:3.000 Y:2.000 Z:800.000 Shims: 7/7. Vea la Figura 13–54. Figura 13–54. Ejemplo de Advanced TP Shim usando HISTORY

Start Shim 1

Shim 4 Shim 5

Shim 2 Shim 3

Current Teach Pendant Position Shim 6

X:3.000

Y:1.000

Z:800.000

Shim 7

X:3.000

Y:2.000

Z:800.000

13.9.2 Configurando y Usando TP Shim Debe seleccionar el programa y la instrucción que va a ajustar antes de que pueda aplicar un ajuste. Vea la Tabla 13–13 para más información sobre los elementos que debe configurar para utilizar TP Shim. Utilice el Procedimiento 13-12 para ajustar una posición. Nota No puede ajustar una posición en incremento de Teach Pendant o un registro de posición. Tabla 13–13. Teclas de Función y Elementos de la Pantalla Teach Pendant Shim ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Group

Indica el número del grupo actual de robots o ALL si el ajuste se aplica a grupos múltiples. Indica el nombre del programa al cual el ajuste se aplicará.

Program Indica la posición actual que se ajustará. Position #

13–98

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Tabla 13–13. Teclas de Función y Elementos de la Pantalla Teach Pendant Shim (Cont’d) ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Indica el número de ajustes que se aplican a la posición actual.

Shim# default: 10 min: 1 max: 100 Indica la unidad de medida que se despliega para cada ajuste. Units units: mm or inches Shim

Indica el valor, en x, y, y z, que el ajuste ajustará. Este elemento no puede cambiarse desde esta pantalla. Debe utilizar la pantalla HISTORY para cambiar este elemento. Vea la Sección 13.9.3.

default: 9.9 mm min: 00 range: +/-9.9 CURRENT

Indica el valor x, y, y z actual de la posición real. Después de que presione F2, APPLY, este valor cambiará para reflejar la cantidad de ajuste.

MASTER

Indica el valor x, y, y z original de la posición antes de que se aplicara cualquier ajuste. Esta tecla aplica el ajuste a la posición actual.

APPLY [F2] USEMAST [F3]

La tecla restablece el punto original enseñado La variable de sistema $FX_DELSHM_EN por default es TRUE. Cuando presione F3, USEMAST todos los datos de ajustes se borran. Si pone la variable de sistema $FX_DELSHM_EN en FALSE, los datos de ajuste permanecerán en "Where"? Le permite seleccionar los grupos y los programas.

CHOICE [F4] Despliega el texto HELP. HELP [F5] Despliega la página siguiente de las teclas de funciones. NEXT

13–99

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Procedimiento 13-12 Ajustando una Posición de Teach Pendant Condiciones

• Que la variable de sistema $FX_TPSH_ENB sea TRUE (por default). • Que el programa que va a ser ajustado haya sido creado en el controlador. Pasos 1. Seleccione el programa que contiene la posición que desea modificar. Nota Puede comenzar a ajustar las posiciones desde dentro de un programa de Teach Pendant o puede seleccionar el programa después de que haya comenzado la utilidad TP Shim. a. Presione MENUS. b. Seleccione UTILITIES y presione ENTER. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione TP SHIM UTIL. e. Si el programa que desea ajustar no está seleccionado actualmente o desplegado, mueva el cursor hacia Program y presione F4, [CHOICE]. Una lista de todos los programas de Teach Pendant disponibles se desplegará. Seleccione el programa que desea ajustar. f. Si tiene un sistema multi-grupo, mueva el cursor hacia GROUP y presione F4, [CHOICE], o presione ENTER. g. Seleccione el grupo o grupos que desea modificar y vaya al paso 2. 2. Mueva el cursor hacia Position y escriba el número de posición que desea ajustar. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Shim Utility Group 1: F-100 Program:FANUCTST Position: 1:J P[1] Shims: 0/0 Units: MM Shim: X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000 Current: X: 0.000 Y: 0.000 Z: 800.000 Master: X:********* Y:********* Z:*********

3. Mueva el cursor hacia los valores x, y y z de Shim individualmente y escriba el valor Shim para x, y, o z que desea aplicar a la posición actual. Por ejemplo, si desea ajustar el componente z de la posición actual por .700 mm, verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–100

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Shim Utility Group 1: F-100 Program:FANUCTST Position: 1:J P[1] Shims: 0/0 Units: MM Shim: X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.700 Current: X: 0.000 Y: 0.000 Z: 800.000 Master: X:********* Y:********* Z:*********

4. Para aplicar el ajuste solicitado a la posición visualizada, presione F2, APPLY. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Shim Utility Group 1: F-100 Position: 1:J P[1] Units: MM Shim: X: 0.000 Y: Current: X: 0.000 Y: Master: X: 0.000 Y:

Program:FANUCTST Shims: 1/1 0.000

Z:

0.000

0.000

Z:

800.700

0.000

Z:

800.000

Nota Después de aplicar un ajuste, los valores de ajuste visualizados para x, y, y z regresarán a 0. Nota El movimiento de ajuste será instituido la siguiente vez que el programa se ejecute. 5. Para aceptar la posición master como la posición actual y regresar de el ajuste(s) actual(es), presione F3, USEMAST. 6. Para seleccionar otro programa, mueva el cursor hacia Program, y presione F4, [CHOICE]. 7. Para seleccionar otra posición dentro del programa actual, a. Mueva el cursor hacia Position y registre la posición que desea ajustar. 8. Para cambiar la visualización de ajuste entre milímetros y pulgadas, mueva el cursor hacia Units y presione F4, MM, para visualizar milímetros y F5, INCHES, para visualizar pulgadas.

13.9.3 Usando TP Shim History para aplicar ajustes anteriores Puede aplicar ajustes anteriores a la posición actual utilizando la pantalla TP Shim History. Utilice el Procedimiento 13-13 para utilizar la pantalla HISTORY para volver a llamar un ajuste y aplicarla a una posición de Teach Pendant.

13–101

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Vea la Tabla 13–13 para una descripción de cada uno de los elementos configurados de TP Shim visualizados en la pantalla HISTORY. Vea la Tabla 13–14 para una descripción de los elementos visualizados en la pantalla HISTORY que son diferentes de los de la pantalla TP Shim. Tabla 13–14. Elementos de la Pantalla HISTORY ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN

Shim

Indica el valor, en x, y, y z, que el ajuste ajustará. Este elemento puede ajustarse para desplegar un ajuste grabada previamente.

default: 9.9 mm min: 00 range: +/-9.9 Indica el número total de los valores de ajuste aplicados a la posición original. Después de que presione F2, APPLY, el valor Actual llega a ser el mismo que el Total.

Total

Procedimiento 13-13 Ajustando una Posición de Teach Pendant usando HISTORY Condiciones

• Que la variable de sistema $FX_TPSH_ENB sea TRUE (por default). • Que el programa que se va a ajustar haya sido creado en el controlador. Pasos 1. Seleccione el programa que contiene las posiciones que desea modificar. a. Presione MENUS. b. Seleccione UTILITIES y presione ENTER. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione TP SHIM UTIL. e. Si el programa que desea ajustar no está seleccionado actualmente o desplegado, mueva el cursor hacia Program y presione F4, [CHOICE]. Una lista de todos los programas de Teach Pendant disponibles se visualizarán. Seleccione el programa que desea ajustar. f. Si tiene un sistema multi-grupo, mueva el cursor hacia GROUP y presione F4, [CHOICE], o presione ENTER. g. Seleccione el grupo o grupos que desea modificar y vaya al paso Paso 2. 2. Mueva el cursor hacia Position y escriba el número de la posición que desea ajustar utilizando la pantalla HISTORY. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

13–102

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Shim Utility Group 1: F-100 Position: 2:J P[2] Units: MM Shim: X: 2.000 Y: Total: X: 3.000 Y: Current: X: 0.000 Y: Master: X: 0.000 Y:

Program:FANUCTST Shims: 2/5 0.000

Z:

0.000

0.000

Z:

800.000

2.000

Z:

800.000

0.000

Z:

800.000

3. Para desplegar el ajuste siguiente o el anterior para la posición actual,, a. Despliegue la pantalla History presionando NEXT, F5, HIST. b. Para desplegar la siguiente ajuste, mueva el cursor hacia Shim y presione F5, NXSHM. c. Para desplegar el ajuste anterior, mueva el cursor hacia Shim y presione F4, PRSHM. 4. Para aplicar el ajuste solicitado a la posición visualizada, presione F2, APPLY. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Shim Utility Group 1: F-100 Position: 2:J P[2] Units: MM Shim: X: 2.000 Y: Total: X: 3.000 Y: Current: X: 3.000 Y: Master: X: 0.000 Y:

Program:FANUCTST Shims: 2/5 0.000

Z:

0.000

0.000

Z:

800.000

0.000

Z:

800.000

0.000

Z:

800.000

5. Presione NEXT, > y después presione F5, SHIM, para visualizar la pantalla Shim Utility. Esto le permite agregar nuevos ajustes. 6. Para aceptar la posición master como la posición actual y regresar de el ajuste(s) actual(es), presione F3, USEMAST. 7. Para seleccionar otro programa, mueva el cursor hacia Program, y presione F4, [CHOICE]. Esto le permitirá escoger los programas que usted ya ha ajustado.

13–103

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

13.10 SINGULARITY AVOIDANCE 13.10.1 Introducción La opción Singularity Avoidance le permite modificar un programa de Teach Pendant basado en retroalimentación suministrada por el controlador para que el programa esté libre de los problemas de singularidad. Nota Esta función solamente trabaja para robots de seis ejes.

13.10.2 Cómo Funciona Después de que ejecuta la función Singularity Avoidance, el controlador comienza a recoger los datos de movimiento internos. Analizando y procesando esta información de movimiento, el sistema puede detectar los errores de singularidad potenciales en su programa de Teach Pendant, y proporcionará un programa modificado libre de errores de singularidad. Los puntos originales enseñados (de ubicación y orientación) permanecen igual, pero el programa modificado utilizará la opción de movimiento WJNT para cambiar las configuraciones de orientación y podría agregar puntos adicionales si es necesario. La función Singularity Avoidance proporciona dos métodos para modificar sus programas de Teach Pendant.

• Método 1: Si la modificación a J5 falla dentro de un umbral especificado, la función agregará WJNT a la línea de movimiento lineal en el programa donde la singularidad fue detectada y cambiará la configuración.

• Método 2: Si la modificación a J5 excede un umbral especificado, la función distribuirá la línea de movimiento lineal en tres secciones; esto es, agregará dos puntos adicionales alrededor de la posición singular y agregará una instrucción WJNT con una configuración alternativa (ya sea flip o noflip) a la línea en el programa donde la singularidad fue detectada. Lista del Programa Original es una muestra de programa en el cual la singularidad fue detectada. Lista del Programa Modificado Utilizando el Método 1 es el mismo programa después de la modificación utilizando el método 1. La Figura 13–55 es el mismo programa después de la modificación utilizando el método 2, y también muestra un ejemplo gráfico del método 2. Lista del Programa Original Original program: J P[1] 100% FINE L P[2] 1000 mm/s FINE :AO[ 6] Multiplexed>:[PAVRPADG]PADG_STAT Trigger Sta>:[PAVRPADG]DMON_PA_TRG

13–170

YES 0 FALSE

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Nota El elemento de estado de Trigger solamente se actualiza cuando se utiliza el plan por default proporcionado con AccuFlow o AccuStat y la sesión se está ejecutando en el modo asincrónico o “muestreo automático”.

13.17 GROUP MASK EXCHANGE 13.17.1 Introducción Group Mask Exchange se utiliza para copiar un programa de Teach Pendant dentro de un programa nuevo con una máscara de grupo diferente del programa original. La información de posición del programa original de Teach Pendant se copiará en el otro grupo en el nuevo programa de Teach Pendant. Puede copiar programas de grupo múltiples desde un robot solo o desde robots dobles. Nota Esta característica no valida la lógica del programa de salida, su información posicional o el encabezado de programa (excepto la información de máscara de grupo). El programa resultante también podría requerir algunas correcciones de posición.

13.17.2 Setting Up Group Mask Exchange Procedimiento 13-27 Copying a Program Using Group Mask Exchange 1. Presione MENUS. 2. Seleccione UTILITIES. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Group Exchg y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Group Exchange G1 JOINT 10 % Program Selection 1/8 1 Orig Prog : (*,*,*,*,*) [SIDE_A ] 2 New Prog : (*,*,*,*,*) [SIDE_A ] Group Selection New Prog Group 3 Copy Orig Grp[1] to New Grp[0] 4 Copy Orig Grp[2] to New Grp[0] 5 Copy Orig Grp[3] to New Grp[0] 6 Copy Orig Grp[4] to New Grp[0] 7 Copy Orig Grp[5] to New Grp[0]

Nota Si un programa está seleccinado actualmente, por default se utiliza para el programa original y el nuevo desplegados arriba en las líneas 1 y 2. 5. Para seleccionar un programa original diferente, presione F3, [CHOICE].

13–171

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

6. Para volver a nombrar el programa Nuevo, mueva el cursor hacia la línea 2 y presiones ENTER. Entonces puede escoger un método para volver a nombrar el programa y escribir el nombre del nuevo programa. Después debe identificar el grupo nuevo para que la copia se lleve a cabo. 7. Para seleccinar un grupo de movimiento en el programa original para copiar a los grupos de movimiento en el programa nuevo: a. Mueva el cursor hacia el primer New group [#] para copiar. b. Escriba un número de grupo y presione ENTER. Nota Si cualquiera de las entradas para el New Group [#] están a la izquierda de 0, este grupo se borrará del programa nuevo. 8. Para borrar una sola entrada, presione NEXT, > y después presione F1, CLEAR. 9. Para borrar todas las entradas, presione NEXT, > y después presione SHIFT y F1, CLEAR. Nota Si las líneas 1 y 2 son cambiadas, la columna New Grp en las líneas de la 3 a la 7 son borradas. 10. Cuando haya terminado de identificar los grupos que van a ser copiados, presione F2, EXEC. Nota Si el programa nuevo existe cuando usted presiona F2, EXEC, debe confirmar la operación sobreescrita antes de que la ejecución se lleve a cabo.

13.17.3 Troubleshooting Group Mask Exchange Mensajes de advertencia se desplegarán durante la configuración de Group Mask Exchange. Utilice la Tabla 13–27 para determinar la causa de un problema y para resolverlo. Tabla 13–27. Group Mask Exchange Troubleshooting

13–172

Prompt Message

Possible Cause

Solution

%s not aborted, abort program ?

%s es el nombre del programa. El programa original o el nuevo se está ejecutando o está en pausa.

Presione F4 para Yes para CANCELAR el programa. Presione F5 para NO y la operación se cancelará.

Group %d does not exist in Orig program

%d es el número de grupo del programa original. El número de grupo no existe en el programa original. Este número de grupo no puede copiarse al programa nuevo.

Fije el nuevo número de grupo a 0 o a un nuevo número de grupo para el número %d

MAROIPN6208021S REV A

13. FUNCIONES AVANZADAS

Tabla 13–27. Group Mask Exchange Troubleshooting (Cont’d) Prompt Message

Possible Cause

Solution

Group %d does not exist on controller

%d es el número de grupo del programa original. El número de grupo no existe en el controlador. Este número de grupo no puede copiarse en este controlador.

Fije el nuevo número de grupo a 0 o a un nuevo número de grupo para el número %d

New Grp %d axis do not match Orig Grp %d

%d es el número de grupo para el nuevo programa y para el programa original. El grupo original no puede copiarse a un grupo nuevo.

Fije el nuevo número de grupo a 0 o a un nuevo número de grupo para el número %d del grupo original.

New Grp %d is an INDEXER cannot copy

%d es el nuevo número de grupo del programa. El nuevo grupo del programa es un INDEXER y no se puede copiar.

Fije el nuevo número de grupo a 0 para el número %d del grupo nuevo.

New Program could not be created

1) Responder NO a Sobre escribir.

1) Sobre escriba el programa existente o cambie el nuevo nombre del programa.

2) Vea el mensaje de error agregado en el histórico de alarma.

2) Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Error Code Manual para información de soluciones de errores.

New Program created successfully

Este mensaje sólo es un mensaje de estado.

Ninguno

No New Grps specified

Todos los New Grps son "0"

Debe especificar un New Grp para ejecutar Group Mask Exchange.

Orig Grp %d is an INDEXER cannot copy

%d es el número de grupo del programa original. El grupo del programa original es un INDEXER y no se puede copiar.

Fije el nuevo número de grupo a 0 para el número %d del grupo original.

Program exist, Overwrite ?

El programa nuevo existe en el controlador.

Presione F4, YES, para sobre escribir el programa en el controlador. Presione F5, NO, parqa cancelar la operación.

Program names match

El nombre del programa original y del programa nuevo es el mismo.

Cambie el nombre del programa original o del programa nuevo.

13–173

13. FUNCIONES AVANZADAS

MAROIPN6208021S REV A

Tabla 13–27. Group Mask Exchange Troubleshooting (Cont’d)

13–174

Prompt Message

Possible Cause

Solution

Robot types do not match, Orig Grp %d

%d es el número de grupo del programa original. Los tipos de robot no son igual y no se pueden copiar. Los robots deben copiarse a robots; nobots deben copiarse a nobots; posicionadores deben copiarse a posicionadores.

Fije el nuevo número de grupo a 0 o a un nuevo número de grupo para el número %d del grupo original.

WORKING………

La utilidad está copiando el programa.

Espere a que la utilidad termine la copia.

Apéndice A CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

Contenido

Apéndice A A.1 A.2 A.2.1 A.2.2 A.2.3 A.2.4 A.3 A.3.1 A.3.2 A.3.3 A.3.4 A.3.5 A.4 A.4.1 A.4.2 A.4.3 A.4.4 A.4.5

.................................................................. INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. PROPIEDADES DEL CÓDIGO DE ERROR ...................................................................... Introducción ................................................................................................................. Facility Name and Code ................................................................................................. Descripciones de Gravedad ......................................................................................... Texto del Mensaje de Error .......................................................................................... PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIÓN DE ERRORES GENERALES ........................ Introducción ................................................................................................................ Liberación de Sobre Viaje ............................................................................................ Hand Breakage Recovery ............................................................................................ Recuperación de una Alarma Pulse Coder .................................................................. Recuperación de un Error de Detección de Falla de Cadena ....................................... PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIÓN DE PAINTTOOL ........................................... Introducción ................................................................................................................ Liberación del Control de Frenos ................................................................................ Recuperación de Falla de Purga .................................................................................. Ejecutar una Petición de Robot Exit Cleaner Fuera de Secuencia ............................... Recuperación en Modo de Producción ........................................................................ CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

A–1 A–2 A–3 A–3 A–7 A–13 A–16 A–19 A–19 A–19 A–21 A–22 A–24 A–26 A–26 A–27 A–28 A–28 A–30

A–1

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

A.1 INTRODUCCIÓN Nota Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Error Codes Manual para las listas de código de error, causas y soluciones. Los errores ocurren debido a

• Problemas de Hardware – cable o herramienta en mal estado • Problemas de Software – programa o datos incorrectos • Problemas externos – hay una puerta de seguridad abierta o un sobre viaje. Dependiendo de la severidad del error, debe realizar ciertos pasos para solucionarlo. Una lista completa de los códigos de error se proporciona en el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Error Code Manual . Utilice el Procedimiento A-1 como el procedimiento recomendado de recuperación de error. Algunos errores requieren una mínima acción correctiva para solucionarlos. Otros requieren procedimientos más específicos. El primer paso en el proceso de recuperación de error es determinar la clase y la severidad del error. Después de que determine esta información, puede utilizarse el procedimiento apropiado de recuperación de error. Procedimiento A-1 Recomendación de la Recuperación de Error Condiciones

• Que un error haya ocurrido. Pasos 1. Determine la causa del error. 2. Corrija el problema que ocasionó el error. 3. Libere el error. 4. Reinicie el programa o el robot. Si los procedimientos de recuperación básicos no borrar el error, intente reinicializar el controlador. Vea la Tabla A–1 para los métodos de inicio del controlador. Primero intente un Arranque en Frío. Si el Arranque en Frío no soluciona el problema, intenta un Arranque Controlado y después un Arranque en Frío. Si el problema todavía existe, vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Installation Manual para volver a cargar el software si es necesario.

A–2

MAROIPN6208021S REV A

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

Tabla A–1. Métodos de Arranque Métodos de Arranque

Descripción

Procedimiento

Cold start (START COLD)

Inicializa los cambios a las variables de sistema

Apague el controlador. En el Teach Pendant, presione y sostenga oprimidas las teclas SHIFT y RESET y presione el botón ON/OFF en el panel del operador. Después de que vea archivos comenzando a cargarse en la pantalla del Teach Pendant, suelte todas las teclas.

Inicializa los cambios a la configuración de E/S Despliega la pantalla UTILITIES Hints

Controlled start (START CTRL)

Le permite configurar información específica de aplicación Le permite instalar opciones y actualizaciones Le permite salvar información específica Le permite iniciar KCL

Apague el controlador. En el Teach Pendant, presione y sostenga oprimidas las teclas PREV y NEXT y presione el botón ON/OFF en el panel del operador.Después de que se despliegue la pantalla Configuration Menu, suelte las teclas. Seleccione Controlled Start y presione ENTER.

Le permite imprimir pantallas de Teach Pendant y la configuración actual del robot Le permite no simular todas las E/S No le permite cargar programas de Teach Pendant

A.2 PROPIEDADES DEL CÓDIGO DE ERROR A.2.1 Introducción Un código de error consiste en:

• El nombre y el número de código de error, Sección A.2.2 • La gravedad del error, Sección A.2.3 • El texto del mensaje del error, Sección A.2.4 El código de error se desplegará como sigue:

A–3

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

FACILITY_NAME - ERROR_CODE_NUMBER Error message text

La pantalla Alarm Log despliega una lista de errores que han ocurrido. Existen dos maneras de desplegar las alarmas:

• Automáticamente utilizando la pantalla Active Alarm. Esta pantalla solamente despliega los errores activos (con una gravedad diferente a WARN) que haya ocurrido desde la última vez que RESET fue presionado.

• Manualmente utilizando la pantalla History Alarm. Esta pantalla despliega hasta las últimas 100 alarmas, sin tener en cuenta su gravedad. También puede desplegar información detallada acerca de una alarma específica. Opcinalmente, puede configurar su sistema para guardar alarmas adicionales en un Alarm Log llamado MD:errext.ls. si tiene la opción Extended Alarm Log instalada y configura este archivo, almacenado en el dispositivo MD: desplegará hasta las últimas 1000 alarmas. En este caso, las alarmas son numeradas y contienen la fecha, la hora, el mensaje de error, el código de causa y la gravedad del error. Al programar los eventos se desplegarán igual que los mensajes de error pero no tendrán los códigos y la gravedad de error. Utilice el Procedimiento A-2 para desplegar la pantalla Alarm Log. Procedimiento A-2 Desplegar Alarm Log Condiciones

• Desplegar automáticamente la pantalla Active Alarm. — Establecer la variable de sistema $ER_AUTO_ENB a TRUE ya sea en el menú de SYSTEM Variables o estableciendo el menú de alarma de Auto display a TRUE en el menú de SYSTEM Configuration. Después realizar un Arranque en Frío. — Debe haber ocurrido un error, cuya gravedad sea PAUSE o ABORT. Pasos 1. Despliegue automático de la pantalla Alarma Activa: La siguiente pantalla automáticamente se desplegará. Enlista todos los errores con una gravedad diferente a WARN, que hayan ocurrido desde el último RESET del controlador. El error más reciente es el número 1. SRVO-007 External emergency stop TEST1 Alarm: ACTIVE

LINE 15

ABORTED

1 SRVO-007 External emergency stop

a. Para cambiar entre la pantalla Active Alarm y la pantalla Hist Alarm, presione F3 (ACTIVE o HIST).

A–4

MAROIPN6208021S REV A

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

b. Para deshabilitar el despliegue automático de todos los errores con un cierto tipo de gravedad, modifique el valor de la variable de sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5]. Así estos errores todavía se registrarán en la pantalla Active Alarm, pero ya no serán visibles automáticamente. Vea la Sección A.2.3 para más información. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Reference Manual para información más detallada acerca de cómo establecer estas variables. c. Para deshabilitar el despliegue automático de un código de error específico, modifique las variables de sistema $ER_NOAUTO.$noalm_num y $ER_NOAUTO.$er_code. Estos errores todavía se registrarán en la pantalla Active Alarm, pero ya no serán visibles automáticamente. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Software Reference Manual para más información detallada acerca de cómo establecer estas variables. d. Para desplegar la pantalla que ocurrió inmediatamente antes de la alarma, presione RESET. Si ha cambiado entre HIST y ACTIVE, la pantalla anterior no podrá estar disponible. Cuando no existan alarmas activas (el sistema no está en estado de error), el siguiente mensaje se desplegará en la pantalla Active Alarm. There are no active alarms. Press F3(HIST) to enter alarm history screen.

Nota Cuando restablece el sistema presionando la tecla RESET, se borran las alarmas desplegadas en esta pantalla.

2. Para desplegar manualmente la pantalla History Alarm: a. Presione MENUS. b. Presione ALARM. c. Presione F3, HIST. d. Presione F1, [TYPE]. e. Seleccione Alarm Log. Se desplegará Alarm Log. Esta pantalla enlista todos los errores. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo.

A–5

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

SRVO-007 External emergency stop TEST1 LINE 15 ABORTED Alarm: HIST 1 SRVO-007 External emergency stop 2 SRVO-001 Operator panel emergency st 3 R E S E T 4 SRVO-029 Robot calibrated (Group:1) 5 SRVO-001 Operator panel emergency st 6 SRVO-012 Power fail recovery 7 INTP-127 Power fail detected 8 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:5) 9 SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:4) 10 SRVO-002 Teach pendant emergency stop

Nota El error más reciente es el número 1.

• Para desplegar el mensaje de error completo que no alcanza a entrar en la pantalla, presione F5, DETAIL y la tecla de flecha a la derecha en el Teach Pendant.

• Para desplegar el código de causa para un mensaje de error, presione F5, DETAIL. Los códigos de causa proporcionan más información acerca del origen del error. Si el error especificado tiene un código de causa, el mensaje de código de causa se despliega inmediatamente debajo de la línea de error, en la línea de estado. Cuando usted presiona RESET, el código de error y de causa desaparece y la línea de estado se vuelve a desplegar. f. Para desplegar la pantalla Motion Log, la cual solamente lista los errores asociados a movimiento, presione F1, [TYPE], y seleccione Motion Log. g. Para desplegar la pantalla System Log, la cual solamente despliega los errores de sistema, presione F1, [TYPE], y seleccione System Log. h. Para desplegar la pantalla Application Log, la cual solamente despliega los errores específicos de aplicación, presione F1, [TYPE], y seleccione Appl Log. i. Para desplegar la pantalla Communication Log, la cual solamente despliega los errores específicos de comunicación, presione F1, [TYPE], y seleccione Comm Log. j. Para desplegar la pantalla Password Log, la cual solamente despliega los errores específicos de contraseña, presione F1, [TYPE], y seleccione Password Log. k. Para desplegar más información acerca de un error, mueva el cursor hacia el error y presione F5, DETAIL. La pantalla detalle de error despliega la información específica del error que usted haya seleccionado, incluyendo la gravedad del error. Si el error tiene un código de causa, el mensaje de código de causa se desplegará. Cuando haya terminado de ver la información, presione PREV. l. Para quitar todos los mensajes de error desplegados en la pantalla, presione y sostenga la tecla SHIFT y presione F4, CLEAR.

A–6

MAROIPN6208021S REV A

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

A.2.2 Facility Name and Code El nombre y el código identifican el tipo de error que ocurrió. La información se despliega al principio del código de error: PROG-048 PAUSE Shift released while running

En el ejemplo, el nombre PROG corresponde al código 3. El número de código de error es 048. Los códigos se utilizan en el manejo de error desde un programa KAREL. Los códigos se listan en la Tabla A–2. Tabla A–2. Error Facility Codes

Facility Name

Facility Code (Decimal)

Facility Code (Hexadecimal)

Descripción

AG

107

0x66

Attach group error

APPL

20

0x14

Application manager

APSH

38

0x26

Application shell

ARC

53

0x35

Arc welding application

ASBN

22

0x16

Mnemonic editor

ATCP

80

0x50

Auto TCP softpart

BELL

86

0x56

BellTool

CALB

55

0x37

Robot calibration

CALM

106

0x6a

CalMate

CART

81

0x51

Cartesian filter softpart

CD

82

0x52

Coordinated motion softpart

CMND

42

0x2a

Command processor

CNTR

73

0x4g

Continuous turn softpart

A–7

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

Tabla A–2. Error Facility Codes (Cont’d)

Facility Name

Facility Code (Decimal)

Facility Code (Hexadecimal)

Descripción

COMP

59

0x3b

Computer interface

COND

4

0x4

Condition handler

COPT

37

0x25

Common options

CUST

97

0x61

Customer specific errors

DICT

33

0x21

Dictionary processor

DJOG

64

0x40

Detached jog

DMDR

84

0x54

Dual Motion Drive

DMER

40

0x28

Data monitor

DNET

76

0x4c

DeviceNet

DX

72

0x48

Delta Tool/Frame softpart

ELOG

5

0x5

Error logger

ELSE

99

0x63

Visual tracking

FABT

103

0x67

Wafer handling robot

FCT

70

0x46

Cutting tool

FILE

2

0x2

File system

FIND

105

0x69

Cell finder

FLEX

87

0x57

FlexTool

A–8

MAROIPN6208021S REV A

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

Tabla A–2. Error Facility Codes (Cont’d)

Facility Name

Facility Code (Decimal)

Facility Code (Hexadecimal)

Descripción

FLPY

10

0xa

Serial floppy disk system

FRCE

91

0x5b

Impedance control (force control)

FRSY

85

0x55

Flash file system

GBOX

77

0x4d

Graphic Toolbox

GUI

96

0x60

Works/GUI errors

GUID

8

0x8

AMM project, lead through and force control

HOST

67

0x43

Host communications general

HRTL

66

0x42

Host communications run time library

HSNS

71

0x47

Height sensor softpart

IBSS

88

0x58

Interbus-S

INTP

12

0xc

Interpreter internal errors

ISD

39

0x27

ISD (Integral Servo Dispenser)

ISDT

95

0x5f

ISDT (Integral Servo-Driven Tool)

JOG

19

0x13

Manual jog task

KCLI

34

0x22

KCL

A–9

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

Tabla A–2. Error Facility Codes (Cont’d)

Facility Name

Facility Code (Decimal)

Facility Code (Hexadecimal)

Descripción

LANG

21

0x15

Language utility

LNTK

44

0x2c

Line tracking

LODC

74

0x4a

Load clutch

LSR

50

0x32

Laser welding

MACR

57

0x39

MACRO option

MARL

83

0x53

Material removal

MCTL

6

0x6

Motion control manager

MEMO

7

0x7

Memory manager

MENT

68

0x44

ME-NET

MHND

41

0x29

Material Handling shell and menus

MIGE

49

0x31

MIG-Eye tracking

MOTN

15

0xf

Motion subsystem

MUPS

48

0x30

Multi-pass motion

OPTN

65

0x41

Option installation

OS

0

0x0

Operating system

PAIN

52

0x34

PaintTool application

PAL2

78

0x4e

Simple palletizing

A–10

MAROIPN6208021S REV A

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

Tabla A–2. Error Facility Codes (Cont’d)

Facility Name

Facility Code (Decimal)

Facility Code (Hexadecimal)

Descripción

PALT

26

0x1a

Palletizing application

PFMS

75

0x4b

Profibus - FMS

PRIO

13

0xd

Digital I/O subsystem

PROF

92

0x5c

Profibus DP

PROG

3

0x3

Interpreter

PMON

28

0x1c

PC monitor

PWD

31

0x1f

Password logging

QMGR

61

0x3d

KAREL queue manager

ROUT

17

0x11

Softpart built-in routine for interpreter

RPC

93

0x5d

RPC

RPM

43

0x2b

Root Pass Memorization

RTCP

89

0x59

Remote TCP

SCIO

25

0x19

Syntax checking for teach pendant programs

SEAL

51

0x33

Sealing application

SENS

58

0x3a

Sensor interface

SHAP

79

0x4f

Shape generation

A–11

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

Tabla A–2. Error Facility Codes (Cont’d)

Facility Name

Facility Code (Decimal)

Facility Code (Hexadecimal)

Descripción

SP

56

0x38

Softparts utility loader

SPOT

23

0x17

Spot welding application

SRIO

1

0x1

Serial driver

SRVO

11

0xb

FLTR & SERVO in motion sub-system

SSPC

69

0x45

Special space checking function

SVGN

30

0x1e

Servo weld gun application

SYST

24

0x18

Facility code of system

TAST

47

0x2f

Through-Arc Seam Tracking

TCPP

46

0x2e

TCP speed prediction

TG

90

0x5a

Triggering accuracy

THSR

60

0x3c

Touch Sensing softpart

TKSP

36

0x24

Translator/KCL scanner/parser

TOOL

29

0x1d

Servo tool change

TPIF

9

0x9

Teach pendant user interface

TRAK

54

0x36

Tracking softpart

TRAN

35

0x23

Translator

A–12

MAROIPN6208021S REV A

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

Tabla A–2. Error Facility Codes (Cont’d)

Facility Name

Facility Code (Decimal)

Facility Code (Hexadecimal)

Descripción

UAPL

27

0x1b

UAMR

VARS

16

0x10

Variable Manager Subsystem

VC

94

0x5e

VC errors

VISN

32

0x20

Vision system

WEAV

45

0x2d

Weaving

WNDW

18

0x12

Window I/O manager sub-system

A.2.3 Descripciones de Gravedad La gravedad del error indica qué tan serio es el error. La gravedad se despliega después del número de error. Por ejemplo: PROG-048 PAUSE Shift released while running

Nota Puede desplegar la gravedad del código de error en la pantalla ALARM. Vea el Procedimiento A-2. Variable de Sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5] La variable de sistema $ER_SEV_NOAUTO[1-5] habilita o deshabilita el despliegue automático de todos los códigos de error con una gravedad particular. Esto se utiliza en conjunto con la variable de sistema $ER_AUTO_ENB.

A–13

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

Tabla A–3. Niveles de Gravedad

GRAVEDAD

$ER_SEV_NOAUTO[1-5]

PAUSE

[1]

STOP

[2]

SERVO

[3]

ABORT

[4]

SYSTEM

[5]

WARN Los errores WARN solamente advierten de los problemas potenciales o de las circunstancias inesperadas. No afectan directamente ninguna operación que podría estar en progreso. Si sucede un error WARN, debe determinar qué ocasionó el error y qué, si existen, medidas que debieran llevarse a cabo. Por ejemplo, el error WARN en Singularity position indica que se encontró una posición de singularidad durante un movimiento. No se requiere ninguna acción. Sin embargo, si no desea que el movimiento encuentre una posición de singularidad, puede volver a enseñar las posiciones del programa. PAUSE Los errores PAUSE ponen en pausa la ejecución del programa pero le permiten al robot terminar su segmento de movimiento actual, si existe alguno en progreso. Generalmente, este error indica que alguna acción debe llevarse a cabo antes de que la ejecución del programa pueda reanudarse. Los errores PAUSE hacen que la luz FALLA (FAULT) del panel del operador y el LED DE FALLA (FAULT LED) del Teach Pendant se enciendan. Dependiendo de la acción que se requiera, podría ser capaz de reanudar un programa puesto en pausa en el punto dónde el error PAUSE ocurrió después de que usted haya corregido la condición de error. Si el programa puede reanudarse, puede seleccionar la tecla de función RESUME o presionar el botón CYCLE START del operador, o presionar el botón UOP CYCLE START si el ajuste del elemento configurado REMOTE/LOCAL está establecido a LOCAL en el menú Configuración de Sistema. STOP Los errores STOP ponen en pausa la ejecución del programa y detienen el movimiento del robot. Cuando un movimiento es detenido, el robot desacelera hasta detenerse y se graba cualquier segmento

A–14

MAROIPN6208021S REV A

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

de movimiento actual que haya faltado, lo que significa que el movimiento puede reanudarse. Los errores STOP generalmente indican que alguna acción debe llevarse a cabo antes de que el movimiento y la ejecución del programa pueda reanudarse. Dependiendo de la acción que se requiera, podría ser capaz de reanudar el movimiento y la ejecución del programa después de corregir la condición de error. Si el movimiento y el programa pueden reanudarse, puede seleccionar la tecla de función RESUME o presionar el botón CYCLE START del operador si el ajuste del elemento configurado REMOTE/LOCAL está establecido a LOCAL en el menú de Configuración de Sistema. Si el robot está en modo de producción, debe escoger la opción de recuperación correcta. SERVO Los errores SERVO cortan la corriente al sistema Servo y ponen en pausa la ejecución del programa. Los errores Servo hacen que la luz FALLA (FAULT) del panel del operador y el LED DE FALLA (FAULT LED) del Teach Pendant se enciendan. Los errores SERVO generalmente se ocasionan por problemas de Hardware y podrían requerir personal de servicio capacitado. Sin embargo, algunos errores SERVO requieren que usted restablezca el sistema Servo presionando el botón FAULT RESET del panel del operador o la tecla RESET del Teach Pendant. Otros requieren un Arranque en Frío del ABORT Los errores ABORT cancelan la ejecución del programa y DETIENEN el movimiento del robot. Cuando sucede un error ABORT, el robot desacelera hasta DETENERSE y el resto del movimiento se cancela. Un error ABORT indica que el programa tiene un problema que es lo suficientemente grave para prevenirlo de continuar la ejecución. Necesitará corregir el problema y después reiniciar el programa. Dependiendo del error, corregir el problema podría significar editar el programa o modificar los datos. SYSTEM Los errores SYSTEM generalmente indican que existe un problema de sistema que lo suficientemente grave para prevenir cualquier otra operación. El problema podría estar relacionado con el Hardware o el Software. Necesitará la ayuda de personal de servicio capacitado para corregir los errores SYSTEM. Después de que el error haya sido corregido, necesitará restablecer el sistema apagando el robot, esperar pocos segundos y encender el robot otra vez. Si un programa estaba ejecutándose cuando ocurrió el error, necesitará reiniciar el programa. ERROR Los errores ERROR suceden durante la traducción de un programa KAREL. Cuando sucede un error ERROR, la traducción se detiene y no se genera un archivo .PC. Arregle el error en el programa

A–15

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

y vuelva a traducirlo. Cuando usted traduce un programa y no sucede ningún error ERROR, la traducción es exitosa y se genera un archivo .PC. NONE Los errores NONE se pueden presentar como estado de algunas rutinas incluidas en KAREL y también pueden utilizarse para desencadenar manipuladores de condición KAREL. Los errores NONE no se despliegan en el Teach Pendant o en el CRT/KB. Tampoco se despliegan en la pantalla de Alarm Log. Los errores NONE no tienen ningún efecto en los programas, el movimiento del robot o en los Servo motores. La Tabla A–4 resume los efectos de la gravedad del error. Tabla A–4. Efectos de la Gravedad de Error Gravedad

Programa

Movimiento del Robot

Servo Motores

WARN

Ningún efecto

Ningún efecto

Ningún efecto

PAUSE

En pausa

El movimiento actual está terminado después el robot se detiene

Ningún efecto

STOP

En pausa

PARO desacelerado, mantiene el movimiento

Ningún efecto

SERVO

En pausa

PARO desacelerado, mantiene el movimiento

Se apaga la alimentación

ABORT

Cancelado

PARO DE EMERGENCIA, el movimiento se cancela

Ningún efecto

SYSTEM

Cancelado

PARO DE EMERGENCIA, el movimiento se cancela

Se apaga la alimentación Requiere apagar/encender el robot

ERROR

Ningún efecto

Ningún efecto

Ningún efecto

NONE

Ningún efecto

Ningún efecto

Ningún efecto

A.2.4 Texto del Mensaje de Error El texto del mensaje describe el error que ha sucedido. El texto del mensaje se despliega al final del código de error. Por ejemplo: PROG-048 PAUSE Shift released while running

Algunos mensajes de error podrían contener los códigos de causa, la notación de porcentaje (%) o la notación hexadecimal. Para más información sobre el despliegue de los códigos de causa, vea elProcedimiento A-2.

A–16

MAROIPN6208021S REV A

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

Percent Notation (%) Un signo de porcentaje (%) seguido por la letra s (%s) indica que una cadena, representando un nombre de programa, un nombre de archivo o un nombre de variable, aparece actualmente en el mensaje de error cuando sucede el error. Un signo de porcentaje (%) seguido por la letra d (%d) indica que un integrador, representando un número de línea de programa u otro valor numérico, aparece actualmente en el mensaje de error cuando sucede el error. Por ejemplo: INTP-327 ABORT (%^s, %d^5) Open file failed

Cuando este error sucede, el nombre actual del archivo que podría no estar abierto aparecerá en la línea de error del Teach Pendant en lugar del signo %s. El número de línea de programa actual en la que el error ocurrión aparecerá en la llínea de error del Teach Pendant en lugar del signo %d. Notación Hexadecimal La notación hexadecimal se utiliza para indicar los ejes específicos en error, cuando uno o más ejes están en error al mismo tiempo. La mayoría de los robots tienen límites de interacción, además de los límites Joint normales. Aún cuando todos los ejes estén dentro de sus límites respectivos podría ocurrir un error. Posiblemente podría ocasionarse esto por la interacción entre los ejes múltiples. En este caso, la notación hexadecimal puede ayudarle a encontrar el eje específico en error. Por ejemplo: MOTN-017 STOP limit error (G:1 A:6 Hex)

El número después de la "A " es el dígito hexadecimal que muestra cuáles ejes están fuera del límite. El "Hex " indica que los números del eje están en formato hexadecimal. La Tabla A–5 lista los dieciséis dígitos hexadecimales y los ejes correspondientes que están en error. Nota Los dígitos hexadecimales para los valores decimales del 10 al 15 son representados por las letras de la A a la F respectivamente. Vea la Tabla A–5. Para determinar cuáles ejes están en error, debe evaluar cada dígito en el mensaje de error separadamente. Vea la Tabla A–5. Nota Si solamente aparece un número en el mensaje de error después de la “A:”, lo debe leer como el primer dígito.

A–17

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

Tabla A–5. Despliegue del Mensaje de Error Hexadecimal

MOTN-017 limit error(G:1 A:(3) (2) (1) HEX) Tercer Dígito (3)

Segundo Dígito(2)

Primer Dígito (1)

0

ninguno

ninguno

ninguno

1

eje 9

eje 5

eje 1

2

n/a

eje 6

eje 2

3

n/a

ejes 5 & 6

ejes 1 & 2

4

n/a

eje 7

eje 3

5

n/a

ejes 5 & 7

ejes 1 & 3

6

n/a

ejes 6 & 7

ejes 2 & 3

7

n/a

ejes 5, 6, & 7

ejes 1, 2, & 3

8

n/a

eje 8

eje 4

9

n/a

ejes 5 & 8

ejes 1 & 4

A

n/a

ejes 6 & 8

ejes 2 & 4

B

n/a

ejes 5, 6, & 8

ejes 1, 2, & 4

C

n/a

ejes 7 & 8

ejes 3 & 4

D

n/a

ejes 5, 7, & 8

ejes 1, 3, & 4

E

n/a

ejes 6, 7, & 8

ejes 2, 3, & 4

F

n/a

ejes 5, 6, 7, & 8

ejes 1, 2, 3, & 4

Dígito Hexadecimal

Nota: Si sólo aparece un número en el mensaje de error después de la "A:", debe leerlo como el primer dígito (1).

A–18

MAROIPN6208021S REV A

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

La Tabla A–6 contiene algunos ejemplos de cómo interpretar la notación Hexadecimal en un mensaje de error. Tabla A–6. Ejemplos de Notaciones Hexadecimales y Ejes en Errores

Errores

Explicación

MOTN-017 (G:1 A:6 Hex)

Los ejes 2 y 3 están fuera de su límite de interacción.

MJOG-013 (G:1 A:20 Hex)

El eje 6 guiado hasta el límite.

MOTN-017 (G:1 A:100 Hex)

El eje 9 error de límite.

A.3 PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIÓN DE ERRORES GENERALES A.3.1 Introducción Esta sección contiene los procedimientos para la recuperación de ciertos errores. Estos errores son:

• Liberación de sobre viaje • Recuperación de mano rota • Alarma Pulse Coder • Recuperación de la detección de falla en cadena

A.3.2 Liberación de Sobre Viaje Un error de sobre viaje sucede cuando uno o más de los ejes del robot se mueven más allá de los límites de movimiento del Software. Cuando esto sucede uno de los interruptores de límite de sobre viaje es accionado y el sistema hace lo siguiente:

• Corta la corriente al sistema Servo y aplica los frenos del robot • Despliega un mensaje de error de alarma de sobre viaje • Enciende la luz de FALLA (FAULT) del panel del operador • Enciende el indicador de estado de FALLA (FAULT) del Teach Pendant • Limita el movimiento de los ejes involucrados en el sobre viaje.

A–19

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

Utilice el Procedimiento A-3 para recuperarse de un error de sobre viaje. Procedimiento A-3 Recuperación de un Error de Sobre Viaje Condiciones

• Que un eje (o ejes) esté en sobre viaje y que se haya disparado la alarma de sobre viaje. Si se está moviendo lentamente en JOINT se desplegará en el Error Log el número de eje que indica el eje (o ejes) en un sobre viaje. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SYSTEM. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione OT Release. Verá una pantalla parecida a la siguiente. El eje que se encuentre en sobre viaje se desplegará como TRUE en OT_MINUS o OT_PLUS. MANUAL OT Release AXIS 1 2 3 4 5 6 7 8 9

OT MINUS FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

OT PLUS TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

5. Mueva el cursor hacia el valor OT PLUS o el valor OT MINUS del eje en sobre viaje. 6. Presione F2, RELEASE. El valor del eje en sobre viaje debe cambiarse otra vez a FALSE. 7. Si el robot está calibrado, verá el mensaje “Can’t Release OT. Press HELP for detail”. a. Si presiona F5, DETAIL, verá una pantalla parecida a la siguiente. MANUAL OT Release When robot is calibrated, overtravel cannot be released. Press SHIFT & RESET to clear the error, and jog out of the overtravel condition.

Nota Para los pasos siguientes, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT hasta que haya terminado los pasos del Paso 7b al Paso 7d.

A–20

MAROIPN6208021S REV A

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

b. Presione y continúe presionando SHIFT y presione F2, RESET. Espere a la energía Servo. c. Presione continuamente y sostenga el interruptor DEADMAN y ponga en ON el interruptor ON/OFF del Teach Pendant. d. Mueva lentamente el eje en sobre viaje fuera del interrutor de sobre viaje. Cuando haya terminado el movimiento lento, puede liberar la tecla SHIFT.. Nota Si libera accidentalmente la tecla SHIFT durante los pasos Paso 7b al Paso 7d , tendrá que repetirlos.

8. Si el robot no está calibrado, realice los siguientes pasos: Nota Para los siguientes pasos, presione y sostenga oprimida la tecla SHIFT hasta que haya terminado los pasos del Paso 8a al Paso 8d. a. Presione y continúe presionando SHIFT y presione F2, RESET. Espere a la energía Servo. b. Presione COORD hasta que seleccione el sistema coordenado JOINT. c. Presione continuamente y sostenga el interruptor DEADMAN y ponga en ON el interruptor ON/OFF del Teach Pendant. d. Mueva lentamente el eje en sobre viaje fuera del interruptor de sobre viaje. Cuando haya terminado el movimiento lento, puede liberar la tecla SHIFT.. Nota Si libera accidentalmente la tecla SHIFT durante el paso Paso 8 , necesitará repetir el paso Paso 8.

9. Ponga en OFF el interruptor ON/OFF del Teach Pendant y libere el interruptor DEADMAN. 10. Verifique la conección CRM68 & CRF7 en el amplificador PCB si el robot no está en una condición de sobre viaje actual.

A.3.3 Hand Breakage Recovery Un error de mano rota sucede cuando el interruptor de detección de mano rota se acciona en los robots equipados con el Hardware de mano rota. El interruptor se acciona cuando la herramienta del robot golpea un obstáculo, el cual posiblemente podría hacer que la herramienta se rompa. El sistema

• Corta la corriente al sistema Servo y aplica los frenos del robot • Despliega un mensaje de error indicando que la mano está rota • Enciende la luz de FALLA (FAULT) del panel del operador • Ilumina el LED DE FALLA (FAULT LED) del Teach Pendant

A–21

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

El estado del interruptor de detección de mano rota se visualiza en la pantalla ESTADO de las Señales de Seguridad. Utilice el Procedimiento A-4 para recuperarse de un error de mano rota. Procedimiento A-4 Recovering from a Hand Breakage Condiciones

• Que el mensaje de error de mano rota se visualice. Pasos 1. Si no lo ha hecho aún, presione continuamente y sostenga el interruptor DEADMAN y ponga en ON el interruptor ON/OFF del Teach Pendant. 2. Sostenga presionada la tecla SHIFT y presione RESET. Ahora puede mover el robot. 3. Mueva lentamente el robot hacia una posición segura. 4. Presione el botón de PARO DE EMERGENCIA. 5. Solicite una persona de servicio capacitada para inspeccionar y, si es necesario, reparar la herramienta. 6. Determine qué ocasionó que la herramienta golpeara un objeto, haciendo que la mano se rompiera. 7. Si sucede un error de mano rota mientras un programa estaba siendo ejecutado, podría necesitar volver a enseñar las posiciones, modifique el programa o mueva el objeto que fue golpeado. 8. Pruebe el programa si lo ha modificado, si se han grabado nuevas posiciones o si se han movido objetos en el área de trabajo.

A.3.4 Recuperación de una Alarma Pulse Coder Si las cuentas de pulso al encender no son igual a las cuentas de pulso al apagar, sucede un error de desigualdad para cada grupo de movimiento y cada eje. Utilice el Procedimiento A-5 para restablecer una alarma Pulse Coder. Procedimiento A-5 Resetting a Pulse Coder SRVO-062 Alarm Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SYSTEM. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Master/Cal.

A–22

MAROIPN6208021S REV A

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

Si Master/Cal no está listada en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continúe en el paso Paso 5. a. Seleccione VARIABLE desde el menú [TYPE]. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE]. e. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

5. Presione F3, RES_PCA. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Reset pulse coder alarm? [NO]

6. Presione F4, YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Pulse coder alarm reset!

A–23

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

A.3.5 Recuperación de un Error de Detección de Falla de Cadena Una falla Single Chain Failure Detection se establecerá si una cadena de seguridad está en una condición de Paro de Emergencia, y la otra no está en esta condición. Cuando sucede una falla Single Chain Failure Detection, el sistema hace lo siguiente:

• Corta la corriente al sistema Servo y aplica los frenos del robot • Despliega un mensaje de error indicando que ha ocurrido una falla de cadena única. • Enciende la luz de FALLA (FAULT) del panel del operador • Enciende el LED DE FALLA (FAULT) del Teach Pendant. Errores de Detección de Falla de Cadena Los siguientes Errores de Falla de Cadena podrían ocurrir

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnorm

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-001 Operator panel E-stop SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-001 Operator panel E-stop

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-002 Teach pendant E-stop SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-002 Teach pendant E-stop

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-003 Deadman switch released SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-003 Deadman switch released

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-004 Fence open

A–24

MAROIPN6208021S REV A

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-004 Fence open

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-007 External emergency stops SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-007 External emergency stops

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-019 SVON input SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-019 SVON input

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-232 SVAL1 NTED input SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-232 SVAL1 NTED input

• SRVO-230 SVAL1 Chain 1 (+24V) abnormal with SRVO-233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open SRVO-231 SVAL1 Chain 2 (0V) abnormal with SRVO-233 SVAL1 TP disabled in T1, T2/Door open Procedimiento A-6 Recuperación del Error de Detección de Falla de Cadena Condiciones

• El sistema detectó un error SRVO-230 Chain 1 (+24V abnormal) o un error SRVO-231 Chain 2 (0V abnormal).

• No puede restablecer los errors de falla de cadena, aún después de APAGAR el controlador y ENCENDERLO otra vez. Pasos 1. Corrija la causa de la alarma.

A–25

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

2. Cree y después libere una falla de cadena que sea diferente de la original. Un ejemplo de esto sería presionar y después RESTABLECER el botón de PARO DE EMERGENCIA en el Teach Pendant. 3. Presione MENUS. 4. Seleccione ALARMS. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ALARM: Active SRVO-230 Chain 1(+24V) abnormal

5. Presione F4, RES_CH1. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ALARM: Active SRVO-230 Chain 1(+24V) abnormal

Reset Single Channel Fault [NO]

6. Presione F4, YES para restablecer la falla. 7. Presione el botón RESET en el Teach Pendant o en el panel del operador. Advertencia Si restablece la falla de Chain Failure sin arreglar lo que la ocasiona, la misma alarma ocurrirá, pero el robot puede moverse hasta que la alarma ocurra otra vez. Asegúrese de arreglar la causa de la falla de cadena antes de continuar. De lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo.

A.4 PROCEDIMIENTOS DE RECUPERACIÓN DE PAINTTOOL A.4.1 Introducción Existen procedimientos de recuperación especiales para las siguientes situaciones de PaintTool:

• Liberación de control de freno • Falla de purga • Ejecutar una acción de robot in cleaner sin ejecutar una acción de robot exit cleaner • Cancelar/Continuar un ciclo durante la producción • Error de escritura E/S

A–26

MAROIPN6208021S REV A

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

Utilice el Procedimiento A-7 para liberar o engranar los frenos. Utilice el Procedimiento A-8 para recuperarse de una falla de purga. Utilice el Procedimiento A-9 para ejecutar una petición de robot Exit Cleaner fuera de secuencia. Utilice el Procedimiento A-10 para cancelar o continuar un ciclo durante la producción.

A.4.2 Liberación del Control de Frenos Para recuperarse de algún código de error, tendría que liberar los frenos. Puede liberar y engranar los frenos utilizando el Teach Pendant o utilizando un interruptor de llave en el panel del operador. Esta sección describe cómo liberar y engranar los frenos utilizando ambos métodos. Utilice el Procedimiento A-7 para liberar o engranar los frenos utilizando el panel del operador. Procedimiento A-7 Liberar o Aplicar los Frenos Utilizando el Panel del Operador Nota Cuando libera los frenos utilizando el panel del operador, el robot se pondrá en un PARO DE EMERGENCIA y los frenos se liberarán. No puede reiniciar el robot hasta que engrane los frenos. Figura A–1. Panel de Operador del Controlador

Brake Enable

Pasos 1. Para liberar los frenos, ponga en ON el interruptor BRAKE ENABLE. 2. Para engranar los frenos, ponga en OFF el interruptor BRAKE ENABLE.

A–27

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

A.4.3 Recuperación de Falla de Purga Utilice el Procedimiento A-8 para recuperarse de una falla de purga. Procedimiento A-8 Recuperarse de una Falla de Purga Condiciones

• Que el controlador esté encendido. • Que exista una condición de falla de purga y que esté encendido el LED de falla de purga en el controlador. Pasos 1. Verifique si una de las siguientes condiciones existe:

• Se ha quitado cualquier cubierta de robot. • Ha fallado la presión de aire de la planta. • Se ha retirado la línea de aire del robot. • Han fallado los solenoides de purga. Si cualquiera de estas condiciones existe, debe corregirlas antes de que pueda continuar.

2. Presione el botón PURGE ENABLE en el panel del operador del controlador para iniciar el ciclo de purga. 3. Espere a que se encienda la luz del PURGE COMPLETE LED. Este proceso tarda aproximadamente cinco minutos desde el momento en que presiona PURGE ENABLE.

A.4.4 Ejecutar una Petición de Robot Exit Cleaner Fuera de Secuencia Utilice el Procedimiento A-9 para ejecutar una petición de robot Exit Cleaner fuera de secuencia. Procedimiento A-9 Ejecutar una Petición de Robot Exit Cleaner Fuera de Secuencia Conditions

• Que la opción de Cambio de Color se esté ejecutando en su controlador. • Que exista una falla después de una petición de acción de robot in cleaner pero antes de que se ejecute una petición de acción de robot exit cleaner .

A–28

MAROIPN6208021S REV A

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

Pasos 1. Presione RESET para borrar la falla. Advertencia El siguiente paso hace que el robot se mueva. Asegúrese de que todo el personal y el equipo innecesario esté fuera de la celda de trabajo y de que todas las medidas de seguridad están en su lugar; de lo contrario, el robot podría lesionar al personal o dañar el equipo. 2. Mueva lentamente el robot fuera de la caja de limpieza. 3. Presione MENUS. 4. Seleccione MOVE MENU. 1 HOME PR 2 CLNIN 3 CLNOUT 4 BYPASS 5 PURGE 6 SPECIAL1 7 SPECIAL2

[home program ] PR [cleanin program ] PR [cleanout program] PR [bypass program ] PR [purge program ] PR [Special Pos 1 ] PR [Special Pos 2 ]

Press SHIFT and F4 to move.

5. Ponga el cursor en la posición predefinida que desea probar. 6. Asegúrese de que el modo STEP está desactivado. Si el indicador de estado de STEP está encendido, presione la tecla STEP. 7. Presione continuamente y sostenga el interruptor DEADMAN. 8. Ponga en la posición ON el interruptor ON/OFF del Teach Pendant. Advertencia El siguiente paso hace que el robot se mueva. Asegúrese de que todo el personal y el equipo innecesario están fuera de la celda de trabajo y de que todas las medidas de seguridad están en su lugar; de lo contrario, podría lesionar el personal y dañar el equipo. En el siguiente paso de este procedimiento, si desea detener el programa antes de se haya terminado la ejecución, libere la tecla SHIFT o presione el botón de PARO DE EMERGENCIA. 9. Sostenga oprimida la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO. La tecla F4 puede liberarse, pero la tecla SHIFT debe mantenerse oprimida continuamente hasta que el programa haya completado la ejecución.

A–29

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

10. Cuando el robot ha terminado de moverse a través del programa seleccionado, un signo @ se visualizará en la pantalla indicando que el robot está en la posición. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo de cuando el robot ha terminado el programa CLNOUT. 1 HOME PR 2 CLNIN 3 CLNOUT @ 4 BYPASS 5 PURGE 6 SPECIAL1 7 SPECIAL2

[home program ] PR [cleanin program ] PR [cleanout program] PR [bypass program ] PR [purge program ] PR [Special Pos 1 ] PR [Special Pos 2 ]

Press SHIFT and F4 to move.

A.4.5 Recuperación en Modo de Producción Utilice el Procedimiento A-10 para realizar una recuperación de modo de producción. Procedimiento A-10 Recuperación en Modo de Producción Condiciones

• Que el robot esté en modo de producción. • Que el programa que está corriendo en producción se ponga en pausa. • Que un error haya ocurrido y se haya restablecido. Que la pantalla Recovery ALARMS aparezca automáticamente. Nota Vea el Apéndice para más información acerca de las señales E/S de PaintTool. Pasos 1. Presione el botón HOLD en el Teach Pendant. 2. Arregle el problema que causó que presionara HOLD. 3. Presione el botón RESET en el Teach Pendant o en el panel del operador para restablecer la falla. 4. Si Cancel/Continue está habilitado y un trabajo se ejecuta otra vez en producción cuando la tecla HOLD se presiona, seleccione CANCEL o CONTINUE desde la pantalla Alarm/Recovery. Vea la siguiente pantalla para un ejemplo. Esta pantalla se despliega si puede recuperarse del error. Recoverable error condition. Press F2 (CONT) to continue or F3(CANC) to cancel the current job.

A–30

MAROIPN6208021S REV A

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

Esta pantalla se despliega si no puede recuperarse del error. Nonrecoverable error condition. Press F3 (CANC) to cancel the current job.

5. Si la pantalla anterior no se despliega, puede desplegarla automáticamente haciendo lo siguiente: a. Presione MENUS. b. Seleccione ALARMS. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione Recovery. Nota HOLD se libera cuando comienza la ejecución del programa.

Vea la Tabla A–7. Tabla A–7. Condiciones de Recuperación Cancelar/Continuar y su Efecto en el Modo de Operación Actual Resultado de Continuar

Resultado de Cancelar

Modo de Operación Current Job Active Cycle

El ciclo actual continua y la fila de espera de trabajo no cambia

Cancel/Continue is Disabled

N/A

Special Move Active

El movimiento especial continua si actualmente está en progreso La fila de espera de color no cambia

El ciclo actual continua y la fila de espera de trabajo no cambia

El ciclo actual continua y la fila de espera de trabajo no cambia El movimiento especial se cancela si actualmente está en progreso La fila de espera de color no cambia

Color Change Option La fila de espera de seguimiento no cambia Tracking Option

La fila de espera de seguimiento no cambia

Current Cycle

El ciclo actual continua y la fila de espera de trabajo no cambia

Special Move

El movimiento especial continua si actualmente está en progreso

El ciclo actual se cancela y el trabajo actual se quita de la fila de espera de trabajo El movimiento especial se cancela si actualmente está en progreso

A–31

A. CÓDIGOS DE ERROR Y RECUPERACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

Tabla A–7. Condiciones de Recuperación Cancelar/Continuar y su Efecto en el Modo de Operación Actual (Cont’d) Resultado de Continuar

Resultado de Cancelar

La opción cambio de color se reinicia si está en progreso y la fila de espera de color no cambia

La opción cambio de color se cancela si está en progreso y el color actual se quita de la fila de espera de color

La fila de espera de seguimiento no cambia

La detección de seguimiento actual se quita de la fila de espera de seguimiento

Modo de Operación Color Change Option

Tracking Option

A–32

Apéndice B CONFIGURACIÓN Y OPERACIONES DEL CRT/KB

Contenido

..................................................... B–1 B.1 INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. B–2 B.2 CONFIGURAR EL CRT/KB ............................................................................................. B–3

Apéndice B

B.2.1

CONFIGURACIÓN Y OPERACIONES DEL CRT/KB

B.2.2 B.2.3 B.2.4

Establezca los Parámetros de las Comunicaciones en el Puerto del Controlador ................................................................................................................... Conectar el Puerto del Controlador al CRT/KB Remoto................................................. Configurar los Parámetros de la Terminal del CRT/KB Remoto ..................................... Programar los Códigos Clave para las Teclas de Función del CRT/KB Remoto ............

B–3 B–3 B–4 B–4

B.3

MENÚS DEL CRT/KB .....................................................................................................

B–5

B.4

TECLAS DEL CRT/KB ....................................................................................................

B–6

B–1

B. CONFIGURACIÓN Y OPERACIONES DEL CRT/KB

MAROIPN6208021S REV A

B.1 INTRODUCCIÓN La terminal CRT/KB es un dispositivo opcional de interfase de usuario que puede utilizr, además del Teach Pendant, para desplegar las pantallas del Teach Pendant y realizar operaciones de robot. En general, puede realizar cualquier operación de robot desde el CRT/KB excepto las operaciones que implican el movimiento del robot, tales como la manipulación y ciclos de prueba. Nota Si está utilizando PaintTool, todas las funciones en relación a la configuración y a la operación de la aplicación PaintTool no pueden visualizarse en el CRT/KB. Estas pantallas incluyen aquello que se relaciona con la configuración de la aplicación, la configuración y la operación del sistema de cambio de color, la configuración y la operación AccuFlow y la configuración y la operación de los dispositivos de apertura. El CRT/KB es externo al controlador o remoto. Puede utilizar las siguientes clases de CRT/KB remotos:

• Terminal FANUC Factory • Terminal DEC VT-220 • Computadora IBM PC compatible con Software de emulación de terminal VT-220 Nota FANUC Robotics solamente suministrará y respaldará la Terminal FANUC Factory. Como cortesía a nuestros clientes, la información se ha provisto para configurar otros dispositivos CRT/KB remotos. Esto no implica cualquier intento de respaldo de dispositibos CRT/KB remotos que no son suministrados por FANUC Robotics. La Figura B–1 muestra un ejemplo de un CRT/KB remoto. Figura B–1. Remote CRT/KBs

Este apéndice describe cómo configurar y operar el CRT/KB.

B–2

MAROIPN6208021S REV A

B. CONFIGURACIÓN Y OPERACIONES DEL CRT/KB

B.2 CONFIGURAR EL CRT/KB Para configurar el CRT/KB remoto, debe realizar los siguientes pasos: 1. Establezca los parámetros de comunicación en el puerto del controlador que se conectará al CRT/KB remoto. 2. Conecte el puerto del controlador al CRT/KB remoto con un cable. 3. Configure los parámetros de la terminal del CRT/KB remoto. 4. Programe los códigos de llave para las teclas de función del CRT/KB remoto. Los pasos 3 y 4 se requieren solamente si usted no está utilizando la Terminal FANUC Factory como su dispositivo CRT/KB remoto.

B.2.1 Establezca los Parámetros de las Comunicaciones en el Puerto del Controlador Puede conectar un CRT/KB remoto a cualquier puerto RS-232-C no utilizado en el controlador, pero debe configurar este puerto de acuerdo a los requerimientos de su CRT/KB. Para configurar el puerto para la Terminal FANUC Factory, seleccione el dispositivo CRT/KCL. Esto configurará correctamente el puerto. Vea el Capítulo 12 MANEJO DE PROGRAMAS Y ARCHIVOS para información sobre la configuración de puertos. La Tabla B–1 muestra los parámetros de comunicación utiizados por la Terminal FANUC Factory. Véase las especificaciones del fabricante si está utilizando cualquier otra clase de CRT/KB remoto. Recuerde que para un puerto RS-232-C en el controlador al cual está conectado un dispositivo CRT/KB, 9600 baud es la velocidad máxima disponible y el Xon/Xoff handshaking se reconocerá. Tabla B–1. Configuración del Puerto para el CRT/KB Integrado y el FANUC Factory Terminal Velocidad

Bit de Paridad

Bit de Parada

Valor de Tiempo Límite

9600 baud

Ninguno

1 bit

0 seg

B.2.2 Conectar el Puerto del Controlador al CRT/KB Remoto Los puertos RS-232-C en el controlador están cableados con la configuración DTE (Data Terminal Equipment) y usan un conector hembra DB-25. Para el FANUC Factory Terminal, el número de parte del conector es A13B-0144-K001. Para una terminal DEC VT-220, use un cable Null Modem con conectores macho DB-25 en ambos extremos. Para una computadora IBM PC o compatible con

B–3

B. CONFIGURACIÓN Y OPERACIONES DEL CRT/KB

MAROIPN6208021S REV A

emulador de terminal, use un cable Null Modem con un conector macho DB-25 en un extremo y ya sea un conector macho DB-25 o un conector macho DB-9, dependiendo del conector de su computadora.

B.2.3 Configurar los Parámetros de la Terminal del CRT/KB Remoto Este paso no es necesario para la Terminal de FANUC Factory. Para cualquier otro dispositivo CRT/KB remoto, véase la documentación del fabricante para los procedimientos para establecer los parámetros de la terminal. Los siguientes parámetros se han encontrado para trabajar para el DEC VT-220 y la emulación del software del DEC VT-220:

• 9600 baud, 8 bits, 1 stop bit, No Parity • Xon/Xoff handshaking • Display 80 columns • Interpret Controls • No Local Echo • VT200 Mode, 7 bit controls • Application Keypad

B.2.4 Programar los Códigos Clave para las Teclas de Función del CRT/KB Remoto Este paso no es necesario para la Terminal de FANUC Factory. Para cualquier otro dispositivo CRT/KB remot, véase la documentación del fabricante para los procedimientos para establecer el código de tecla correcto de la tecla de función o de la tecla soft. La Tabla B–2 muestra los códigos de tecla producidos por las teclas de función y las teclas soft de la Terminal de FANUC Factory. La tabla también contiene un plano sugerido de las teclas de función DEC VT-220 que conserva las funciones especializadas de las primeras cuatro teclas de función. Tabla B–2. Códigos y Mapeo de Teclas de Función Código Transmitido

Tecla de Función en DEC VT-220

F1

[17~

F6

F2

[18~

F7

F3

[19~

F8

Tecla en CRT/KB

B–4

MAROIPN6208021S REV A

B. CONFIGURACIÓN Y OPERACIONES DEL CRT/KB

Tabla B–2. Códigos y Mapeo de Teclas de Función (Cont’d) Código Transmitido

Tecla de Función en DEC VT-220

F4

[20~

F9

F5

[21~

F10

F6

[23~

F11

F7

[24~

F12

F8

[25~

F13

F9

[26~

F14

F10

[28~

F15

Prev

[5~

Prev

Next

[6~

Next

Select

[4~

Select

Do

[29~

Do

Tecla en CRT/KB

B.3 MENÚS DEL CRT/KB Los contenidos de los menús en el CRT/KB igualan a los menús en el Teach Pendant excepto que el CRT/KB no despliega ningún menu que implica el movimiento del robot. Si tiene la opción KCL, ésta aparecerá como un elemento del menú en el CRT/KB y puede utilizarse para enviar órdenes de movimiento al robot. Vea KAREL Reference Manual para más información.

B–5

B. CONFIGURACIÓN Y OPERACIONES DEL CRT/KB

MAROIPN6208021S REV A

Figura B–2. CRT/KB Full Menus 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0

UTILITIES KAREL EDITOR MANUAL FCTNS ALARM I/O SETUP FILE KCL> USER -- NEXT --

1 2 3 4 5 6 7 8 9 0

SELECT EDIT DATA STATUS POSITION SYSTEM TEST CYCLE MOVE MENU -- NEXT --

B.4 TECLAS DEL CRT/KB La correspondencia entre el CRT/KB y las teclas de Teach Pendant se muestra en la Tabla B–3. No puede manipular el robot desde el CRT/KB, así que no existen teclas de manipulación. Las teclas numéricas en el CRT/KB corresponden directamente a las teclas numéricas en el Teach Pendant. Las teclas alfabéticas en el CRT/KB se utilizan para la entrada alfabética directa. Tabla B–3. Correspondencia Entre las Teclas de Teach Pendant y del CRT/KB Teclas de CRT/KB Teclas de Teach Pendant

B–6

F1, F2, F3, F4, F5

F1, F2, F3, F4, F5

Arrow keys

Cursor keys

SHIFT + UP arrow key(page up)

F7

MAROIPN6208021S REV A

B. CONFIGURACIÓN Y OPERACIONES DEL CRT/KB

Tabla B–3. Correspondencia Entre las Teclas de Teach Pendant y del CRT/KB (Cont’d) Teclas de CRT/KB Teclas de Teach Pendant SHIFT + DOWN arrow key (page down)

F8

ITEM

F6

FCTN

F9

MENUS

F10

-

DO key for KCL*

* Solamente para las terminales DEC VT-220

B–7

Apéndice C MASTERIZACIÓN

Contenido

Apéndice C C.1 C.2 C.3 C.4 C.5 C.6 C.7

....................................................................................................... INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. REAJUSTAR LAS ALARMAS Y PREPARARLAS PARA LA MASTERIZACIÓN ................ SALVAR Y VOLVER A GUARDAR LOS DATOS DE LA MASTERIZACIÓN ....................... MASTERIZAR A FIXTURE (FIXTURE POSITION MASTER) ............................................. MASTERIZACIÓN DE UN SOLO EJE ............................................................................ MASTERIZACIÓN RÁPIDA ........................................................................................... MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS ........................................................................... MASTERIZACIÓN

C–1 C–2 C–3 C–6 C–7 C–10 C–13 C–18

C–1

C. MASTERIZACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

C.1 INTRODUCCIÓN Cuando calibra un robot define la ubicación física del robot sincronizando la información mecánica con la información posicional del robot. Un robot debe calibrarse para operar correctamente. Los robots generalmente se calibran antes de que FANUC Robotics los entregue. Sin embargo, es posible que un robot pueda perder sus datos de calibración y necesite volver a calibrarse. Los ejes del robot se controlan por una lazo cerrado del sistema Servo. El controlador da salida a una señal de comando para manejar cada motor. Un dispositivo de retroalimentación montado en el motor, llamado aserial pulse coder, envía una señal de regreso al controlador. Durante la operación del robot, el controlador constantemente analiza la señal de retroalimentación y modifica la señal de comando para mantener la ubicación correcta y la velocidad de la herramienta final todo el tiempo. Para que el robot se mueva con exactitud hacia las posiciones grabadas, el controlador tiene que “saber” la posición de cada eje. Hace esto comparando la lectura del codificador de pulso seriado durante la operaciónc con una lectura tomada en un punto de referencia mecánica conocido en el robot. Calibrar las grabaciones de lectura del codificador de pulso seriado en un punto de referencia mecánica conocido. Estos datos de calibración se guardan con otros datos del usuario en la batería de respaldo del controlador (y se mantienen cuando el controlador se apaga). Cuando el controlador se apaga bajo condiciones normales, cada lectural actual del codificador de pulso seriado se mantiene en el codificador de pulso por baterías de respaldo en el robot. (Estas baterías podrían localizarse en el controlador de los robots de la serie P). Cuando el controlador se apaga, pide la lectura almacenada del codificador de pulso seriado. Cuando el controlador recibe esta lectura, el sistema Servo puede operar normalmente. Este proceso se llama calibración. La calibración sucede automáticamente cada vez que el controlador se enciende. Cuando la energía de la batería de respaldo del codificador de pulso es interrumpida mientras el controlador se apaga, la calibración falla en el encendido y el único movimiento posible del robot es en la manipulación en modo Joint. Para volver a guardar la operación correcta, el robot debe ser calibrado. Advertencia Cuando la calibración falla, los límites de viaje del software del eje se ignorarán, permitiendo que el robot se mueva más lejos de lo normal. Sea cuidadoso cuando mueva el robot en una condición no calibrada o podría lesionar al personal o dañar el equipo. Nota Los siguientes procedimientos podrían estar protegidos con clave en su robot. Si las claves se han establecido, necesitará accesar en el nivel de Instalar para realizar la calibración. Obtenga la clave del nivel de Instalar y log in en el nivel de Instalar o no podrá realizar los siguientes procedimientos. Antes de calibrar el robot, debe borrar cualquier falla que prevenga la energía Servo de ser realmacenada o que prevenga la terminación de la calibración.

C–2

MAROIPN6208021S REV A

C. MASTERIZACIÓN

Utilice el Procedimiento C-1 para borrar fallas communes relacionadas a la calibración y para preparar el robot para la calibración. Para más información detallada en la recuperación de fallas, vea el FANUC Robotics Controller Maintenance Manual. Si está utilizando un robot de la serie A de FANUC Robotics debe utilizar un sostén de calibración para calibrar su robot. La calibración del sostén se realiza en los robots de la serie P de FANUC Robotics alineando las claves de calibración y las superficies en el robot. Vea el Mechanical Unit Service Manual específico para su modelo de robot para los procedimientos sobre cómo configurar y utilizar un sostén de calibración. Si está utilizando una serie M de FANUC Robotics o un robot de la serie S puede calibrar un sostén o puede calibrar a cero grados. Vea el Mechanical Unit Service Manual específico para su modelo de robot para más información acerca de estos métodos. Si está utilizando un robot de la serie P de FANUC Robotics , y tiene marcas testigo de cero grados contadas en su robot, entonces puede calibrar el robot a cero grados. Vea el Mechanical Unit Service Manual específica a su modelo de robot para los procedimientos sobre cómo calibrar su robot. Una calibración rápida es una manera conveniente de calibrar un robot después de que usted a grabado una posición de referencia. No puede calibrar rápido un robot a menos que la posición de referencia fuera enseñada antes de que la calibración fuera perdida. Precaución Grabe la posición de referencia de calibración rápida después de que el robot es instalado para conservar los ajustes de calibración de fábrica para volver a calibrar en el futuro.

C.2 REAJUSTAR LAS ALARMAS Y PREPARARLAS PARA LA MASTERIZACIÓN Cuando encienda el robot después de que se ha interrumpido la energía de la batería de respaldo del codificador de pulso verá una alarma SRVO-062 BZAL. También podría ver una alarma de Desigualdad de Pulso SRVO-038 (SRVO-038 Pulse Mismatch). Antes de calibrar el robot debe restablecer estas alarmas y rotar el motor de cada eje que perdió la energía de la batería para preparar el robot para la calibración. Utilice el Procedimiento C-1 para restablecer estas alarmas y preparar el robot para la calibración. Procedimiento C-1 Preparar el Robot para la Masterización Condiciones

• Que vea una alarma SRVO-062 BZAL o una alarma de desigualdad SRVO-038 Servo. • Que no esté calibrando un robot P-200.

C–3

C. MASTERIZACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

Pasos 1. Si es necesario, sustituya las baterías del robot con cuatro baterías alcalinas nuevas de 1.5 volts, tamaño D. Observe las flechas de dirección en la caja de la batería para la orientación correcta de las baterías. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione SYSTEM. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continue en el paso Paso 6 . a. Mueva el cursor hacia VARIABLE y presione ENTER. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE]. 6. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Advertencia Para los robots M-6i (ARC Mate 100i), M-16i (ARC Mate 120i), y M-16iL (ARC Mate 120iL), establezca TORQUE en OFF utlizando la tecla de función F4, TORQUE en la pantalla SYSTEM Master/Cal que libera los frenos del robot. Cuando los frenos son liberados, el brazo del robot se caerá repentinamente a menos que esté soportado. NO utilice esta tecla de función a menos que se le indique, de lo contrario, podría lesionar al personal o dañar el equipo. SYSTEM Master/Cal

1 2 3 4 5 6

TORQUE = ON FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en esta pantalla, permite que los frenos del robot se liberen. 7. Presione F3, RES_PCA. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

C–4

MAROIPN6208021S REV A

C. MASTERIZACIÓN

SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Reset pulse coder alarm? [NO]

8. Presione F4, YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal TORQUE = ON 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Pulse coder alarm reset!

Nota Si se sale de la pantalla Master/Cal presionando F5, DONE, esta pantalla se ocultará. Master/Cal no estará disponible presionando F1, [TYPE]. Para desplegar la pantalla otra vez, realice los pasos del 1 al Paso 6 . 9. Apague el controlador. 10. Espere pocos segundos, después presione el botón ON en el panel del operador para encender otra vez el controlador. 11. Si todavía está presente la alarma SRVO-062 BZAL; existe un problema de una batería, un cable o de un codificador de pulso. Vea el FANUC Robotics Controller Maintenance Manual para más información. 12. Si en esta ocasión se presenta una alarma de Desigualdad de Pulso SRVO-038 (SRVO-038 Pulse Mismatch), repita los pasos del 1 al 8 para restablecerlo. No es necesario reiniciar el robot después del restablecimiento para borrar esta alarma. 13. Si en esta ocasión se presenta una alarma No Establecida de Pulso SRVO-075 (SRVO-075 Pulse Not Established), presione la tecla RESET para borrarla. 14. Rote cada eje que perdió la energía de la batería al menos una revolución de motor en cada dirección. La falla que lo indica resultará en la alarma recurrente No Establecida de Pulso SRVO-075 (SRVO-075 Pulse Not Established) y la calibración no será posible. a. Para cada eje de rotación, mueva al menos veinte grados. b. Para eje lineal, mueva al menos treinta milímetros.

C–5

C. MASTERIZACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

15. Realice cualquiera de los procedimientos de calibración del menú MASTER/CAL.

C.3 SALVAR Y VOLVER A GUARDAR LOS DATOS DE LA MASTERIZACIÓN Puede salvar las posiciones de referencia de calibración en el dispositivo por default en caso de que el robot haya perdido la calibración debido a un problema eléctrico o de software. Utilice el Procedimiento C-2 para salvar y restablecer los datos de posición de referencia de calibración. Procedimiento C-2 Salvar y Restablecer los Datos de Master Reference Position Condiciones

• Que el robot esté calibrado. Vea de la Sección C.4 a la Sección C.6 para escoger un método de calibración y calibrar su robot.

• Que el dispositivo por default esté establecido. • Que el robot esté encendido y trabajando correctamente. Pasos 1. Presione MENUS. 2. Seleccione SYSTEM. 3. Presione F1, [TYPE]. 4. Seleccione Master/Cal. Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continue en el paso Paso 5 . a. Seleccione VARIABLE desde el menú [TYPE]. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE]. e. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE

Press ëEnterí or number key to select.

C–6

MAROIPN6208021S REV A

C. MASTERIZACIÓN

Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, permite que los frenos del robot sean liberados. 5. Presione FCTN. 6. Seleccione SAVE. El archivo SYSMAST.SV se copia en el dispositivo por default. 7. Para volver a guardar el archivo salvado, presione F2, LOAD.

C.4 MASTERIZAR A FIXTURE (FIXTURE POSITION MASTER) Cuando calibra en Fixture, utilice un fixture de calibración para alinear los ejes del robot y después grabar sus lecturas de codificador de pulso seriado. Puede calibrar cualquier robot en un fixture. Utilice el Procedimiento C-3 para calibrar en un fixture. Procedimiento C-3 Masterizar a Fixture Condiciones

• Que tenga el fixture de calibración correcto para su robot. • Que no esté calibrando un robot de la serie P. • Que haya borrado cualquier falla Servo que le prevenga de mover el robot. • Que haya movido cada eje que haya perdido calibración al menos un turno de motor. Vea el Procedimiento C-1 . Pasos 1. Si el control de freno automático está habilitado, deshabilítelo como sigue; de lo contrario continúe en el paso Paso 2 . a. Presione MENUS. b. Seleccione SYSTEM. c. Presione F1, [TYPE]. d. Seleccione VARIABLE. e. Mueva el cursor hacia $PARAM_GROUP y presione ENTER dos veces. f. Mueva el cursor hacia $SV_OFF_ALL y presione F5, FALSE. g. Mueva el cursor hacia $SV_OFF_ENB y presione ENTER. h. Mueva el cursor hacia cada línea dónde el valores TRUE, y presione F5, FALSE. i. Apague el controlador. j. Encienda el controlador.

C–7

C. MASTERIZACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

2. Instale el fixture de calibración en el robot y mueva el robot a la posición de calibración. Vea el Mechanical Service Manual o el Mechanical Connection and Maintenance Manual específico para su modelo de robot para los procedimientos para la configuración y uso de un fixture de calibración. 3. Presione MENUS. 4. Seleccione SYSTEM. 5. Presione F1, [TYPE]. 6. Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario continúe en el paso Paso 7 . a. Mueva el cursor hacia VARIABLE y presione ENTER. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE]. 7. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, permite que los frenos del robot sean liberados. 8. Mueva el cursor hacia FIXTURE POSITION MASTER y presione ENTER. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Master at master position ? [NO]

C–8

MAROIPN6208021S REV A

C. MASTERIZACIÓN

9. Presione F4, YES. La calibración se realizará automáticamente. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE

Robot Mastered! Mastering Data:

10. Mueva el cursor hacia CALIBRATE y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Calibrate ? [NO]

11. Presione F4, YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE

Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):

Nota Si se sale de la pantalla Master/Cal presionando F5, DONE, la pantalla Master/Cal se ocultará. Master/Cal no aparecerá en el submenú SYSTEM F1, [TYPE]. Para ver la pantalla Master/Call otra vez realice los pasos del 1 al Paso 7 .

C–9

C. MASTERIZACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

12. Mueva Wrist Clear del fixture de calibración y quite el fixture de calibración del robot. Vea el Mechanical Service Manual o el Mechanical Connection and Maintenance Manual específico para su modelo de robot para los procedimientos para el uso de un fixture de calibración. 13. Si ha deshabilitado el control de freno automático en el paso 1, habilítelo como sigue: a. Presione MENUS. b. Seleccione SYSTEM. c. Presione F1, [TYPE] d. Seleccione VARIABLE. e. Mueva el cursor hacia $PARAM_GROUP y presione ENTER dos veces. f. Mueva el cursor hacia $SV_OFF_ALL y presione F4, TRUE. g. Mueva el cursor hacia $SV_OFF_ENB y presione ENTER. h. Mueva el cursor hacia cada línea donde previamente cambió el valor y presione F4, TRUE. 14. Apague el controlador. 15. Espere pocos segundos, después presione el botón ON/OFF en el panel del operador para encender otra vez el controlador.

C.5 MASTERIZACIÓN DE UN SOLO EJE Puede calibrar un solo eje de cualquier robot provisto de que existe una marca de referencia en una posición conocida en ese eje. Cuando un solo eje de un robot es calibrado, los datos de calibración para los otros ejes permanecen sin cambio. Utilice el Procedimiento C-4 para calibrar un solo eje. Procedimiento C-4 Masterización de un Solo Eje Condiciones

• Que haya borrado cualquier falla Servo que lo prevenga de mover el robot. • Que haya movido cada eje que haya perdido la calibración al menos un turno de motor. Vea el Procedimiento C-1 . Pasos 1. Mueva el eje sin calibrar del robot hacia la posición de calibración del eje único.

• Solamente para los robots de las series M o de las series S: Utilizando el sistema coordenado Joint, mueva el eje sin calibrar del robot hacia la marca de testigo cero grados. Si está en el eje único calibrando el eje J2, el eje J3 primero debe alinearse hasta su marca de cero grados. De lo contrario las posiciones de los otros ejes son sin importancia. Vea

C–10

MAROIPN6208021S REV A

C. MASTERIZACIÓN

el Mechanical Service Manual o el Mechanical Connection and Maintenance Manual específico para su modelo de robot para la ubicación de las marcas de testigo de cero grados.

• Solamente para los robots de las series P: Utilizando el sistema coordenado Joint, mueva el eje sin calibrar del robot hacia la ubicación de calibración estándar y alinee la marca, el perno o la superficie utilizando un margen recto si es necesario. Si está en el eje único calibrando el eje J2, el eje J3 primero debe alinearse hasta su ubicación de calibración estándar. De lo contrario las posiciones de los otros ejes son sin importancia. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione SYSTEM. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continue en el paso Paso 6 . a. Seleccione VARIABLE. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE]. 6. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla the Master/Cal, permite que los frenos del robot se liberen. 7. Mueva el cursor hacia SINGLE AXIS MASTER y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

C–11

C. MASTERIZACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

SINGLE AXIS MASTER ACTUAL POS J1 0.000 J2 3.514 J3 -7.164 J4 -35.366 J5 -1.275 J6 4.571 E1 0.000 E2 0.000 E3 0.000

(MSTR POS) ( 0.000) ( 35.000) ( -100.000) ( 0.000) ( -80.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000)

(SEL) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0)

[ST] [2] [0] [2] [2] [2] [2] [0] [0] [0]

Nota Un “0” en la columna [ST] indica que el eje no está calibrado. 8. Mueva el cursor hacia la columna (MSTR POS) y muévalo arriba y abajo hacia el eje sin calibrar. (Cualquier eje sin calibrar tendrá el número 0 en la columna [ST] ). 9. Registre la posición donde la calibración del eje único se va a realizar en la columna (MSTR POS) para el eje sin calibrar. a. Para los robots en los que la calibración del eje único se realiza en la posición cero grados, presione la tecla numérica “0” y presione ENTER. b. Para los robots en los que la calibración del eje único se realiza en la posición de fixture, registre esta posición y presione ENTER. Nota Algunos robots de las series P son de eje único calibrado en la posición fixture. Todos los otros robots son de eje único calibrado en la posición de cero grados. 10. Presione continuamente y sostenga el interruptor DEADMAN y ponga en ON el interruptor ON/OFF del Teach Pendant. 11. Mueva el cursor hacia la columna SEL y muévalo arriba y abajo hacia el eje sin calibrar. 12. Presione la tecla numérica “1” y presione ENTER. 13. Presione F5, EXEC. La calibración se realizará automáticamente. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SINGLE AXIS MASTER ACTUAL POS J1 0.000 J2 3.514 J3 -7.164 J4 -35.366 J5 -1.275 J6 4.571 E1 0.000 E2 0.000 E3 0.000

C–12

(MSTR POS) ( 0.000) ( 0.000) (-100.000) ( 0.000) ( -80.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000) ( 0.000)

(SEL) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0) (0)

[ST] [2] [2] [2] [2] [2] [2] [0] [0] [0]

MAROIPN6208021S REV A

C. MASTERIZACIÓN

Nota El eje J2 está calibrado y un 2 se visualiza en la columna [ST]. 14. Presione PREV. 15. Mueva el cursor hacia CALIBRATE y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Calibrate ? [NO]

16. Presione F4, YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE

Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):

Nota Si se sale de la pantalla Master/Cal presionando F5, DONE, esta pantalla se ocultará. Master/Cal no estará disponible al presionar 1, [TYPE]. Para visualizar otra vez la pantalla Master/Cal realice los pasos del 1 al Paso 6 .

C.6 MASTERIZACIÓN RÁPIDA La masterización rápida le permite minimizar el tiempo requerido para volver a calibrar el robot utilizando una posición de referencia que usted estableció cuando el robot fue calibrado correctamente. No puede calibrar rápido el robot a menos que previamente haya grabado esta posición de referencia de calibración rápida. Grabe la posición de referencia de calibración rápida cuando el robot esté calibrado correctamente. El mejor tiempo para grabar la posición de referencia de calibración rápida es cuando el robot todavía está calibrado de fábrica.

C–13

C. MASTERIZACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

Si la calibración falla porque la energía de la batería de respaldo del codificador de pulso se ha interrumpido, puede utilizar esta posición de referencia para calibrar el robot en una cantidad mínima de tiempo. Cuando las marcas de la posición cero no se alinean a causa del desarme mecánico o de la reparación, debe calibrar hacia un fixture o realizar una calibración de cero grados. Puede definir una posición de referencia de calibración rápida y realizar una calibración rápida en cualquier modelo de robot. Utilice el Procedimiento C-5 para grabar la posición de referencie de calibración rápida. Utilice el Procedimiento C-6 para la calibración rápida del robot. Precaución Grabe la posición de referencia de calibración rápida después de que el robot es instalado para conservar los parámetros de calibración de fábrica para volver a calibrar en el futuro. Procedimiento C-5 Grabar la Posición Quick Master Reference Condiciones

• Que el robot esté calibrado correctamente. Pasos 1. Alinee cada eje del robot con la marca de referencia que ha escogido como una posición de referencia de calibración rápida. Nota Es conveniente utilizar las marcas de cero grados para la posición de referencia de calibración rápida. Vea el Mechanical Unit Service Manual o el Mechanical Connection and Maintenance Manual específico para su modelo de robot para la ubicación de las marcas de cero grados. Pero si prefiere, puede utilizar cualquier posición de robot mientras esto ajuste las marcas de testigo en cada eje en el punto de referencia. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione SYSTEM. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continue en el paso Paso 6 . a. Seleccione VARIABLE. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE].

C–14

MAROIPN6208021S REV A

C. MASTERIZACIÓN

6. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en la pantalla Master/Cal, permite que los frenos del robot sean liberados. 7. Mueva el cursor hacia SET QUICK MASTER REF y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Set quick master reference ? [NO]

8. Presione F4, YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE

Quick Master Reference Set!

Nota Si se sale de la pantalla Master/Cal presionando F5, DONE, esta pantalla se ocultará. Master/Cal no estará disponible presionando F1, [TYPE]. Para desplegar otra vez la pantalla Master/Cal, realice los pasos del 1 al Paso 6 .

C–15

C. MASTERIZACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

Procedimiento C-6 Masterización Rápida del Robot Condiciones

• Que la calibración haya fallado porque la energía de la batería de respaldo se haya interrumpido. Nota Si las marcas de cero grados no se alinean a causa del desarme mecánico o de la reparación, no puede realizar este procedimiento. En este caso, calibre hacia un fixture o calibrae hacia cero grados para volver a guardar la calibración del robot.

• Que la posición de referencia de calibración rápida fue grabada antes de que la calibración fallara. • Que haya borrado cualquier falla Servo que le prevenga del movimiento del robot. • Que haya movido cada eje que haya perdido la calibración al menos un turno de motor. Vea el Procedimiento C-1 . Pasos 1. Mueva el robot hacia la posición de referencia de calibración rápida que haya sido grabada previamente. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione SYSTEM. 4. Presione F1, [TYPE]. 5. Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continúe en el paso Paso 6 . a. Seleccione VARIABLE. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE]. 6. Mueva el cursor hacia Master/Cal y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en esta pantalla, permite que los frenos del robot sean liberados.

C–16

MAROIPN6208021S REV A

C. MASTERIZACIÓN

7. Mueva el cursor hacia QUICK MASTER y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Quick master ? [NO]

8. Presione F4, YES. La calibración se realizará automáticamente. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE

Robot Mastered! Mastering Data:

9. Mueva el cursor hacia CALIBRATE y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Calibrate ? [NO]

10. Presione F4, YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

C–17

C. MASTERIZACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE

Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):

Nota Si se sale de la pantalla Master/Cal presionando F5, DONE, esta pantalla se ocultará. Master/Cal no estará disponible presionando F1, [TYPE]. Para desplegar otra vez la pantalla Master/Cal, realice los pasos del 1 al Paso 6 .

C.7 MASTERIZACIÓN A CERO GRADOS Cuando calibra hacia cero grados, posiciona todos los ejes en sus marcas de testigo de cero grados y graba sus lecturas de codificador de pulso seriado. Puede calibrar cualquier robot de las series M o de las series S hacia cero grados. Si está utilizando un robot de las series P de FANUC Robotics y tiene las marcas de testigo registradas en su robot, puede calibrar el robot hacia cero grados. Utilice el Procedimiento C-7 para calibrar hacia cero grados. Procedimiento C-7 Masterización a Cero Grados Condiciones

• Que haya borrado cualquier falla Servo que le prevenga de mover el robot. • Que haya movido cada eje que haya perdido la calibración al menos un turno de motor. Vea el Procedimiento C-1 . Pasos 1. Utilizando el sistema coordenado Joint, mueva cada eje del robot hacia la marca de testigo de cero grados. Vea el Mechanical Service Manual o el Mechanical Connection and Maintenance Manual específico para su modelo de robot para la ubicación de las marcas de testigo. 2. Presione MENUS. 3. Seleccione SYSTEM. 4. Presione F1, [TYPE].

C–18

MAROIPN6208021S REV A

C. MASTERIZACIÓN

5. Si Master/Cal no está listado en el menú [TYPE], haga lo siguiente; de lo contrario, continue hacia el paso Paso 6 . a. Seleccione VARIABLE. b. Mueva el cursor hacia $MASTER_ENB. c. Presione la tecla numérica “1” y después presione ENTER en el Teach Pendant. d. Presione F1, [TYPE]. 6. Seleccione Master/Cal. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Nota F4, TORQUE no aparece en la pantalla Master/Cal para todos los modelos de robot. Cuando F4, TORQUE aparece en esta pantalla, permite que los frenos de robot sean liberados. 7. Mueva el cursor hacia ZERO POSITION MASTER y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Master at zero position ? [NO]

8. Presione F4, YES. La calibración se realizará automáticamente. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

C–19

C. MASTERIZACIÓN

MAROIPN6208021S REV A

SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE

Robot Mastered! Mastering Data:

9. Mueva el cursor hacia CALIBRATE y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press íENTERí or number key to select.

Calibrate ? [NO]

10. Presione F4, YES. Verá una pantalla parecida a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE

Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):

Nota Si se sale de la pantalla Master/Cal presionando F5, DONE, esta pantalla se ocultará. Master/Cal no estará disponible presionando F1, [TYPE]. Para desplegar otra vez la pantalla Master/Cal realice los pasos del 1 al Paso 6 .

C–20

Apéndice D OPERACIONES DEL SISTEMA

Contenido

Apéndice D D.1 D.1.1 D.1.2 D.1.3 D.1.4 D.1.5 D.2 D.3 D.3.1 D.3.2 D.3.3 D.4 D.4.1 D.4.2 D.4.3 D.5

................................................................................... MÉTODOS DE ARRANQUE ............................................................................................ Introducción .................................................................................................................. Hot Start ........................................................................................................................ Arranque en Frío ............................................................................................................ Arranque Controlado ..................................................................................................... Arranque INIT .............................................................................................................. DIAGNÓSTICO DEL HARDWARE ................................................................................. RESPALDO Y RESTABLECIMIENTO DEL CONTROLADOR ......................................... Introducción ................................................................................................................ Backing Up a Controller as Images ............................................................................. Restablecer las Imágenes del Controlador .................................................................. OPERACIONES DE MANTENIMIENTO ......................................................................... Introducción ................................................................................................................ Actualizar el Software Boot desde el Menú de Configuración ..................................... Actualizar iPendant Firmware ...................................................................................... HERRAMIENTAS DE DESARROLLO ............................................................................ OPERACIONES DEL SISTEMA

D–1 D–2 D–2 D–3 D–6 D–9 D–21 D–21 D–27 D–27 D–27 D–30 D–33 D–33 D–34 D–35 D–45

D–1

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

D.1 MÉTODOS DE ARRANQUE D.1.1 Introducción El BootROM Monitor proporciona los siguientes métodos de arranque:

• Arranque en caliente - (aproximadamente 15 segundos) • Arranque en frío – (aproximadamente 30 segundos) • Arranque controlado • Arranque INIT Advertencia NO encienda el robot si descubre cualquier problema o cualquier peligro potencial. Repórtelo inmediatamente. Encender un robot que no pasa la inspección podría ocasionar serios daños. La Tabla D–1 lista los métodos de arranque del controlador. Tabla D–1. Métodos de Arranque Para Realizar Esta Operación:

Presione Estos Botones en el Panel del Operador al Mismo Tiempo

O, Presione Estas Teclas del Teach Pendant al Mismo Tiempo

Hot Start (not available for PaintTool)

ON/OFF

Ninguna

RESET y ON/OFF

SHIFT, RESET y el botón ON/OFF (en el panel del operador), o seleccione Item 2 desde el Configuration Menu

(Only if $SEMIPOWERFL is TRUE) Cold start

ON (Sólo para PaintTool) Controlled start

N/A

Seleccione item 3 desde el Configuration Menu o, presione PREV, NEXT y el botón ON (en el panel del operador)

Start the Boot Monitor (BMON) Menu

USER1, USER2 y ON/OFF

F1, F5, y ON/OFF (en el panel del operador)

D–2

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

Tabla D–1. Métodos de Arranque (Cont’d) Para Realizar Esta Operación:

Presione Estos Botones en el Panel del Operador al Mismo Tiempo

O, Presione Estas Teclas del Teach Pendant al Mismo Tiempo

INIT start

N/A

Seleccione item 3 desde el Boot Monitor (BMON) Menu

Display the Configuration Menu

USER2 y ON/OFF

PREV, NEXT, y and ON/OFF (en el panel del operador) o seleccione Item 1 desde el Boot Monitor (BMON) Menu

D.1.2 Hot Start Un Arranque en Caliente es un método para encender el robot y el controlador sin registrar las funciones Boot Monitor (BMON). Semi hot start está activo cuando la variable del sistema $SEMIPOWERFL está establecida en TRUE. Realice un Arranque en Caliente presionando el botón ON/OFF (y la variable de sistema esté establecida en TRUE). Al término del Arranque en Caliente, la pantalla que fue desplegada antes de que la energía fuera apagada se visualiza. Utilice el Procedimiento D-1 para realizar un Arranque en Caliente. Utilice el Procedimiento D-2 para realizar un Arranque en Caliente desde el Menú de Configuración. Procedimiento D-1 Realizar un Arranque en Caliente Condiciones

• Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo. Advertencia NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelo inmediatamente. Encender un robot que no pasa la inspección podría ocasionar serios daños.

• Que el controlador R-J3iB esté conectado y trabajando correctamente. • Que la variable de sistema $SEMIPOWERFL esté establecida en TRUE. • Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración del Sistema esté establecido en LOCAL.

• Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant esté en OFF y que el interruptor DEADMAN esté liberado.

D–3

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Ponga el interruptor Disconnect en ON. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

3. En el panel del operador, presione y sostenga el botón ON/OFF. Después de pocos segundos, verá una pantalla parecida a la siguiente, si esa fue la pantalla actual que estaba desplegada cuando la energía fue apagada.

UTILITIES Hints ProductName (TM) Version Copyright xxxx FANUC Robotics North America, Inc. All Rights Reserved

Procedimiento D-2 Realizar un Arranque en Caliente desde el Menú de Configuración Conditions

• Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo.

D–4

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

Advertencia NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelo inmediatamente. Encender un robot que no pasa la inspección podría ocasionar serios daños.

• Que el controlador R-J3iB esté conectado y trabajando correctamente. • Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant esté en OFF y que el interruptor DEADMAN esté liberado.

• Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido en LOCAL. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Ponga el interruptor Disconnect en ON. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

3. Encienda el controlador haciendo uno de los siguientes pasos:

• En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. Mientras sostiene estas teclas, presione el botón ON/OFF en el controlador.

• O, en el panel del operador, presione y sostenga el botón USER2 y después presione el botón ON/OFF. 4. Libere todas las teclas. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

D–5

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

---------- CONFIGURATION MENU ---------1 2 3 4

Hot start Cold start Controlled start Maintenance

Select >

5. Seleccione Hot Start y presione ENTER. Después de pocos segundos, verá una pantalla parecida a la siguiente. UTILITIES Hints ProductName (TM) Version Copyright xxxx FANUC Robotics North America, Inc. All Rights Reserved

D.1.3 Arranque en Frío Un Arranque en Frío (START COLD) es el método estándar para encender el robot y el controlador. Si su robot está configurado para realizar un Arranque en Caliente, puede forzar un Arranque en Frío. Un Arranque en Frío hace lo siguiente:

• Inicializa cambios a las variables de sistema • Inicializa cambios a la configuración E/S • Despliega la pantalla UTILITIES Hints Nota Cualquier programa que estuviera corriendo antes de que la energía fuera apagada sera cancelado después de un Arranque en Frío. Un Arranque en Frío se terminará en 30 segundos aproximadamente. Utilice el Procedimiento D-3 para realizar un Arranque en Frío. Utilice el Procedimiento D-4 para realizar un Arranque en Frío desde el Menú de Configuración. Procedimiento D-3 Realizar un Arranque en Frío Condiciones

• Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo.

D–6

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

Advertencia NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelo inmediatamente. Encender un robot que no pasa la inspección podría ocasionar serios daños.

• Que el controlador R-J3i B esté conectado y trabajando correctamente. • Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant esté en OFF y que el interruptor DEADMAN esté liberado.

• Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido a LOCAL. Pasos 1. Haga una inspección visual del robot, el controlador, la celda de trabajo y del área alrededor. Durante la inspección asegúrese de que todas las protecciones están en su sitio y de que no haya personal en el área de trabajo. 2. Ponga el interruptor termomagnético de desconexión de corriente del panel del operador en ON. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

3. Encienda el Teach Pendant haciendo uno de los siguientes pasos:

• En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas SHIFT y RESET. Mientras todavía presiona estas teclas, presione el botón ON/OFF en el controlador.

• O, en el panel del operador, presione y sostenga FAULT RESET y después presione el botón ON/OFF en el controlador. 4. Libere todas las teclas.

• En el panel del operador, el botón ON/OFF se iluminará, indicando que el robot está encendido.

• En la pantalla del Teach Pendant, verá una pantalla parecida a la siguiente.

D–7

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

UTILITIES Hints ProductName (TM) Version Copyright xxxx FANUC Robotics North America, Inc. All Rights Reserved

Procedimiento D-4 Realizar un Arranque en Frío desde el Menú de Configuración Condiciones

• Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo. Advertencia NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelo inmediatamente. Encender un robot que no pasa la inspección podría ocasionar serios daños.

• Que el controlador R-J3i B esté conectado y trabajando correctamente. • Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido en LOCAL.

• Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant esté en OFF y que el interruptor DEADMAN esté liberado. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. O, en el panel del operador, presione y sostenga el botón USER2. 3. Mientras continua sosteniendo PREV y NEXT en el Teach Pendant, presione el botón ON/OFF en el panel del operador. 4. Libere todas las teclas.

• En el panel del operador, el botón ON/OFF se iluminará, indicando que el robot está encendido.

• En la pantalla del Teach Pendant, verá una pantalla parecida a la siguiente.

D–8

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

---------- CONFIGURATION MENU ---------1 2 3 4

Hot start Cold start Controlled start Maintenance

Select >

5. Seleccione Cold Start y presione ENTER. Cuando el Arranque en Frío esté terminado, verá una pantalla parecida a la siguiente. UTILITIES Hints ProductName (TM) Version Copyright xxxx FANUC Robotics North America, Inc. All Rights Reserved

D.1.4 Arranque Controlado UnArranque Controlado (START CTRL) enciende el robot y el controlador y le permite hacer lo siguiente:

• Fijar parámetros de movimiento de robot • Ejecutar la configuración de software inicial • Instalar opciones y actualizaciones • Cargar o fijar variables de sistema De la Tabla D–2 a la Tabla D–7 se describen los elementos del menú de Arranque Controlado. Utilice el Procedimiento D-5 para realizar un Arranque Controlado. Precaución Los elementos que aparecen en la pantalla de Arranque Controlado controlan cómo operan el robot y el controlador. No establezca estos elementos a menos que esté seguro de su efecto; de lo contrario, podría interrumpir la operación normal del robot y del controlador. Nota Si cambia cualquiera de los elementos de la Tabla D–2 a la Tabla D–7 , necesitará realizar un Arranque en Frío para que los cambios se lleven a cabo.

D–9

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

Tabla D–2. Opciones de Arranque Controlado para Todas las Aplicaciones de Software ELEMENTOS

FUNCIONES DISPONIBLES

DESCRIPCIÓN

Controlled Start Menu

Accesa a elementos utilizando los MENUS y las teclas de función FCTN

Este elemento despliega el Menú de Arranque Controlado. Presione FCTN y seleccione START (COLD) cuando haya terminado de utilizar el Menú de Arranque Controlado.

D–10

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

Tabla D–2. Opciones de Arranque Controlado para Todas las Aplicaciones de Software (Cont’d) ELEMENTOS

MENUS key

FUNCIONES DISPONIBLES

DESCRIPCIÓN

S/W Install

Le permite instalar el software.

S/W Version

Le permite desplegar información acerca de la versión actual de software.

Variables

Le permite configurar las variables de sistema del robot.

File

Le permite desplegar el menú FILE.

Alarm

Le permite desplegar la pantalla ALARM HIST.

Port Init

Le permite desplegar la pantalla SETUP PORT INIT.

Memory

Le permite desplegar la pantalla STATUS Memory.

Maintenance

Le permite configurar las variables de sistema del robot.

Program Setup

Le permite modificar los límites individuales de software relacionados a su programa. Le permite configurar la opción de clave de acceso.

Setup Passwords (Not available for SpotTool+) Host Communications

Le permite configurar la información de comunicación Host. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations Manual para más información.

CTRL Upgrade

Le permite respaldar los archivos de usuario y la información de configuración, transfiere la nueva versión de software de producto al controlador del robot, y restablece los archivos de usuario y la información de configuración. Puede realizar una versión Upgrade del controlador, localmente utilizando el Teach Pendant del controlador, o remotamente sobre una red de trabajo.

Host Communications

Le permite configurar la información de comunicación Host. Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations Manual para más información.

Appl-select

Le permite seleccionar una aplicación desde la pantalla Appl selection.

Le permite desplegar la pantallaHandling Signals. Handling Config (SpotTool+ Only)

D–11

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

Tabla D–2. Opciones de Arranque Controlado para Todas las Aplicaciones de Software (Cont’d) ELEMENTOS

FCTN key

FUNCIONES DISPONIBLES

DESCRIPCIÓN

START (COLD)

Realiza un Arranque en Frío.

RESTORE/BACKUP

Realiza un respaldo del controlador.

PRINT SCREEN

Imprime la pantalla actual a una impresora serial o, si está conectado un PC al puerto P3, a un archivo llamado TPSCRN.LS en el dispositivo por default.

UNSIM ALL I/O

No simula todas las configuraciones de E/S.

Tabla D–3. Opciones de Arranque Controladas por ArcTool ELEMENTOS

MENUS key

FUNCIONES DISPONIBLES

DESCRIPCIÓN

ARCTOOL SETUP

Este elemento realiza la configuración e iniciación de Arc Tool. Usted tiene los siguientes elementos: F Number - Este elemento indica el número F del robot. Equipment - Este elemento indica el nombre de equipo. Manufacturer - Este elemento indica el nombre del actual manufacturer de la fuente de poder de arc welding. Model -Este elemento indica el número de modelo de la actual fuente de poder de arc welding.

D–12

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

Tabla D–4. Opciones de Arranque Controladas por DispenseTool ELEMENTOS

MENUS key

FUNCIONES DISPONIBLES

DESCRIPCIÓN

SEAL CONFIG

Este elemento realiza la configuración e iniciación de DispenseTool. Usted tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica el número F del robot. Number of equipment - Este elemento define el número de equipos dosificados a ser controlados por DispenseTool. Number of guns - Este elemento define el número de pistolas a ser configuradas y controladas por DispenseTool. Equipment type - Este elemento define el tipo de equipo que esta utilizando. Beadshaping Air - Este elemento define si el sistema dosificado usa Beadshaping Air en el material dosificado. Remote start - Este elemento define si el inicio remoto es usado o no. Automatic purge - Este elemento define si el controlador del robot realizará una purga automática después de un tiempo definido por el usuario. Bubble detect - Este elemento define si las burbujas serán detectadas o no en el material dosificado. Linear 2P calibration - Este elemento define si la opción Two Point Calibration será utilizada. Channel 2 analog output - Este elemento define si la opción Channel 2 Analog Output será utilizada.

D–13

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

Tabla D–5. Opciones de Arranque Controladas por HandlingTool ELEMENTOS

MENUS key

FUNCIONES DISPONIBLES

DESCRIPCIÓN

TOOL SETUP

Este elemento realiza la configuración e iniciación de HandlingTool. Usted tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica el número F del robot. KAREL Prog in select menu - Este elemento establece la variable $karel_enb . Cuando este elemento es configurado a YES, los programas KAREL serán mostrados en el menú SELECT. Cuando este elemento es configurado a NO, los programas KAREL no serán mostrados en el menú SELECT. Refiérase al FANUC Robotics KAREL Reference Manual para más información. Remote Device - Este elemento establece la variable $rm t_master, que determina el dispositivo que tiene control de movimiento. Este elemento puede ser establecido a los siguientes valores:

•

USER PANEL, donde las entradas y salidas de usuario son usadas para correr un programa y KCL no puede ser usado para correr un programa. USER PANEL es la opción establecida.

•

KCL, donde KCL puede ser usado para correr un programa pero las entradas UOP no comenzarán un programa.

•

HOST no se usa actualmente.

•

NONE no se usa actualmente.

Refiérase al FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual para más información. Password Oper full menus - Este elemento determina si el operador puede usar los menús QUICK o FULL. Cuando este elemento es establecido a NO y el controlador es asegurado en modo Operator, el operador puede también usar cualquier pantalla en los menús FULL que no son protegidos en el modo operator. Intrinsically Safe TP - Este elemento establece al Teach Pendant ser intrínseco. Los LEDs del teach pendant son cortados y aparecen como círculos en la columna extrema izquierda de la pantalla del teach pendant. Teach pendants asegurados intrínsecamente son usados en ambientes extremos, donde las señales eléctricas necesitan ser minimizadas.

D–14

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

Tabla D–6. Opciones de Arranque Controladas por PaintTool ELEMENTOS

FUNCIONES DISPONIBLES

MENUS key

TOOL SETUP

DESCRIPCIÓN Este elemento realiza la configuración e iniciación de PaintTool. Tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica el número F del robot.. Version - Este elemento indica el número de versión de PaintTool. Project - Este elemento es el número de proyecto. Engineer - Este elemento es usado para mostrar el nombre del ingeniero de instalación de software. Este elemento es establecido a FANUC. Date - Este elemento es usado para mostrar la fecha de instalación de software o una actualización. Robot Number - Este elemento es el número del robot. Zone Number - Este elemento es ustilizado para asignar robots a diferentes zonas (por ejemplo, Base, Clear, o Prime). Applicator Type - Este elemento es el tipo de aplicador. Puede ser establecido a GUN, VersaBell, Bell (607), o ServoBell. Este elemento esta establecido a GUN.

I/O Configuration - Este elemento es el tipo de E/S que se esta usando. Se mostrará “Standard” o “Enhanced” dependiendo del tipo de E/S cargado. Cell I/O Hardware Este elemento le permite definir que tipo de E/S es usado para Cell E/S. Las opciones incluyen: Memory: Resultados en Cell I/O siendo memory-mapped. Solo usado para desarrollo o si su hardware E/S todavía no esta presente. Model A I/O, AB/Genius, ControlNet, DeviceNet, FANUC I/O Link, Interbus-S, Profibus, Process I/O Hardware - Este elemento le permite definir que tipo de E/S va a ser usado para Process I/O. Memory: Resultados en Cell I/O siendo memory-mapped. Solo usado para desarrollo o si su hardware E/S todavía no esta presente. Model A (R1-5): Configuración de Model A E/S en el bastidor 1 (configuración de 5 ranuras); Model A (R2-5): Configuración deModel A E/S en el bastidor 2 (configuración de 5 ranuras); Model A (R1-10): Configuración de Model A E/S en el bastidor 1 (configuración de 10 ranuras);DeviceNet No. of System Colors - Este elemento es configurado para establecer el máximo de colores de sistema que pueden ser creados. el valor máximo que puede ser usado depende de la memoria habilitada SRAM. Este elemento esta establecido a 35. No. of Color Valves - Este elemento es usado para establecer el máximo de válvulas de color que pueden ser creadas. El valor máximo que puede ser usado depende en la memoria habilitada SRAM. Este elemento esta establecido a 31. Si esta utilizando SpeedDock en un sistema ServoBell, solo tres posibles configuraciones están permitidas : 12, 24, o 36 válvulas de color.

D–15

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

Tabla D–7. Opciones de Arranque controladas por SpotTool+ ELEMENTOS

FUNCIONES DISPONIBLES

MENUS key

SPOT CONFIG

D–16

DESCRIPCIÓN Este elemento realiza la configuración e iniciación de SpotTool+. Usted tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica el número F del robot. Standard Operator Panel (SOP) - Este elemento establece al variable $option_io system. Cuando este elemento es establecido a YES, el SOP esta disponible. Cuando este elemento es establecido a NO, el SOP no esta disponble. Load SpotTool Macros - Este elemento puede ser establecido a ENABLED o DISABLED. Load SpotTool Macros esta establecido a DISABLED. Number of Equipments - Este elemento indica el número total de equipos en su sistema. Lo establecido es 1 y el rango es de 1 a 5. Weld Interface - Este elemento muestra el tipo de interface usada: Digital, Serial, o Stud Welder. Este elemento no puede ser cambiado. Number of Weld Controllers - Este elemento es el número de controladores de soldadura, y puede ser establecido de 1 a 10. Current Equipment - Este elemento define el equipo actual para elementos de configuración, y puede ser establecido de 1 a 5. Number of Guns - Este elemento define el número de pistolas usadas en el equipo actual, y pueden ser establecidas de 1 a 2. Para dos pistolas, teclee 2 para la segunda pistola. Seleccione la pistola 1 y configure todos los elementos para la pistola 1, luego seleccione la pistola 2 y configure cualquier elemento para la pistola 2. Studwelder - Este elemento define si el studwelder es habilitado. Este elemento esta establecido a DISABLED. Si studwelder es habilitado , no puede habilitar los siguientes elementos: Tool changer gun, Soft touch gun, Soft touch pulse time, Multipressure valving, Number of pressures, Equalization pressure, Number of pressures, Extra gun contactor, backup stroke, Quick close backup, Backup open detect, BU close/gun open detect, y Gun close detect. Enable Backup Gun - Este elemento define si una pistola de respaldo será permitida. Este elemento esta establecido a DISABLED. Cambie esto a ENABLED si una segunda pistola de soldar es permitida, operacional, y debería ser usada. Tool Changer Gun - Este elemento define si este equipo es una herramienta en un sistema tool changer. Este elemento esta establecido a DISABLED. Soft Touch Gun Este elemento define si la soft touch gun es utilizada en el equipo actual. Esto permite una tarea de una salida adicional para cerrar la pistola a una opción de línea baja de presión. Soft Touch Pulse Time Este elemento define el pulse length para la pistola soft touch. Multipressure Valving Este elemento define si la pistola actual usa multi-presión de válvulas controladas por el robot. Number of Pressures Este elemento define el número de presiones múltiples usadas, donde, 2 = high, low; 3 = high, medium, low; 15 = binary multi-presiones. Equalization Pressure Este elemento define si la pistola actual usa presión ecualizadora.

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

Tabla D–7. Opciones de Arranque controladas por SpotTool+ (Cont’d) ELEMENTOS

FUNCIONES DISPONIBLES

MENUS key Cont’d

SPOT CONFIG Cont’d

DESCRIPCIÓN Number of Pressures Este elemento define el número de presiones múltiples usadas, donde 2 = high, low; 3 = high, medium, low; 31 = binary presiones ecualizadoras. Extra Gun Contactor Este elemento define si la pistola actual posee un contactor para pistola extra. Backup Stroke Este elemento define si la pistola actual tiene un pistón de respaldo. Backup Type Este elemento define el tipo de pistola de respaldo - NORMAL o SET/RESET. Set/Rst Shot Pin Dly Este elemento define el retardo entre el set y el reset de una pistola set/reset. Lo establecido es 0 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Set/Rst Set Delay Este elemento define lo largo del tiempo de retraso de la pistola para que pueda aclarar el shot pin cuando se esté cerrando de un abierto total. Set/Rst Reset Delay Este elemento define el tiempo de retraso para que la pistola se cierre cuando el respaldo ya esta cerrado. Lo establecido es 0 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Quick Close Backup Este elemento define si una pistola de cierre rápido de respaldo es usada. Esto permite una tarea de una salida para una válvula especial de presión baja. Rst Water Saver Time-Out Este elemento define el valor del timeout para reset. Lo establecido es 500 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Pulse Length Este elemento define la longitud de pulso para la salida reset water saver . Lo establecido es 500 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Dly before checking DI Este elemento define el tiempo de retardo entre cuando la salida de pulso de reset water saver es completada y cuando la entrada reset water saver es checada. Lo establecido es 1000 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Backup Open Detect Este elemento define si es usado un backup open detect. Lo establecido es Disabled. BU Close/Gun Open Detect Este elemento define si un backup close o un gun open detect será usado. Esto permite una tarea de una entrada adicional para indicar si el respaldo es cerrado o si la pistola es abierta a través del uso de un switch de límite o proximidad. Lo establecido es Disabled. Gun Close Detect Este elemento define si un gun close detect es usado. Esto permite una tarea de una entrada para el uso de un switch de límite o de proximidad. Lo establecido es Disabled. Weld Ctrler Num for Gun Este elemento establece el número de controladores de soldadura usados para la pistola actual. Lo establecido es 1 y el rango es de 1 a 10.

D–17

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

Tabla D–7. Opciones de Arranque controladas por SpotTool+ (Cont’d) ELEMENTOS

FUNCIONES DISPONIBLES

MENUS key Cont’d

SPOT CONFIG Cont’d

D–18

DESCRIPCIÓN Current Weld Controller Este elemento define el control de soldadura actual para los elementos de menú restantes. Lo establecido es 1 y el rango es de 1 a 10. Isolation Contactors Este elemento define si el robot es responsable de abrir o cerrar weld controller iso contactor. Lo establecido es Disabled. Contactor Time-Out Este elemento define el valor de time-out para la entrada de isolation contactors . Lo establecido es 2000 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. End of Weld Type Este elemento define como SpotTool+ determina cuando una soldadura esta completa. Los valores pueden ser: INP_ONLY, el cual es usado para soldaduras en proceso solamente, y INP_COMP (establecido), el cual es usado para ambos en proceso y en comp. Weld in Process Time-Out Este elemento dfine el valor de timeout para la entrada de weld in process . Lo establecido es 2000 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Weld Complete Time-Out Este elemento define el valor de timeout para la entrada weld complete . Lo establecido es 2000 ms y el rango es de 0 ms a32766 ms. Major Alarm Polarity Este elemento define si una señal de alarma mayor es ACT_HIGH (high = alarm, low = OK), o ACT_LOW (default; low=alarm, high = OK). Minor Alarm Polarity Este elemento define si una señal de almarme menor es ACT_HIGH (high = alarm, low = OK), o ACT_LOW (default; low=alarm, high = OK). Rst Weld Cntrler Time-Out Este elemento define el valor del time-out para el RESET WELD CONTROLLERinstruction. Lo establecido es 2000 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Rst Weld Cntler Pulse Este elemento define la longitud de pulso para la salida reset weld controller . Lo establecido es 250 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Reset Stepper Pulse Time Este elemento define la longitud de pulso para la instrucción RESET STEPPER. Lo establecido es 500 ms y el rango es de 0 ms a 32766 ms. Controls Weld Pressure Este elemento define si el control de soldadura actual controlará la presión de soldadura. Weld pres time-out Este elemento define que tanto tiempo el robot esperará la presión del controlador de soldadura antes de que expire el tiempo y cometa un error. Weld pres time-fac Este elemento define cuanto tiempo el robot esperará entre mandar la petición de actualización de presión para cada horario.

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

Tabla D–7. Opciones de Arranque controladas por SpotTool+ (Cont’d) ELEMENTOS

FUNCIONES DISPONIBLES

MENUS key

SEAL CONFIG

DESCRIPCIÓN

Este elemento realiza la configuración e iniciación de DispenseTool si DispenseTool Option esta instalado. Tiene las siguientes opciones: F Number - Este elemento indica le número F del robot. Number of equipment - Este elemento define el nombre de equipos dosificados a ser controlados por DispenseTool. Number of guns - Este elemento define el número de pistolas a ser configuradas y controladas por DispenseTool. Equipment type - Este elemento define el tipo de equipo que esta usando. Beadshaping Air - Este elemento define si el sistema de dosificación usará Beadshaping Air en el material dosificado. Remote start - Este elemento define si el arranque remoto es usado o no. Automatic purge - Este elemento define si el controlador del robot realiza una purga automática después de un tiempo definido por el usuario. Bubble detect - Este elemento define si las burbujas o no serán detectadas en el material dosificado. Linear 2P calibration - Este elemento define si la opción de Two Point Calibration será usada. Channel 2 analog output - Este elemento define si la opción Channel 2 Analog Output será usada. HANDLING CONFIG

MENUS key

Este elemento realiza la configuración e iniciación de HandlingTool si la HandlingTool Option esta instalada. La siguiente opción esta disponible: Number of valves - Indica el número de válvulas gripper en su sistema.

Procedimiento D-5 Realizar un Arranque Controlado Condiciones

• Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo.

D–19

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

Advertencia NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelo inmediatamente. Encender un robot que no pasa la inspección podría ocasionar serios daños.

• Que el controlador R-J3i B esté conectado y trabajando correctamente. • Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant esté en OFF y que el interruptor DEADMAN esté liberado.

• Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido en LOCAL. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Ponga el interruptor Disconnect en ON. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

3. Encienda el controlador haciendo uno de los siguientes pasos.

• En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. Mientras sostiene estas teclas, presione el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

• O, en el panel del operador, presione y sostenga el botón USER2 y presione el botón ON/OFF. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ---------- CONFIGURATION MENU ---------1 2 3 4

Hot start Cold start Controlled start Maintenance

Select >

4. Libere todas las teclas.

D–20

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

5. Seleccione Controlled Start y presione ENTER. Vea de la Tabla D–2 a la Tabla D–7 para información sobre cada elemento de Arranque Controlado. 6. Cuando termine con el Arranque Controlado: a. Si desea establecer los elementos de configuración, vea la Tabla D–2 para más información sobre cómo establecer estos elementos. Presione FCTN y seleccione START (COLD) cuando haya terminado. b. Si desea operar el robot, realice un Arranque en Frío. Presione FCTN y seleccione START (COLD). c. Si desea cargar los archivos de variable de sistema, presione MENUS, seleccione FILE, y load .SV or .VR files. d. Si ha instalado una actualización,

• Realice un Arranque en Frío. • Cuando el Arranque en Frío esté terminado, apague el controlador y después enciéndalo otra vez para que los cambios se lleven a cabo.

D.1.5 Arranque INIT Un Arranque de inicialización (INIT) sucede automáticamente como la primera fase de instalación de software. Nota Este paso debe ser terminado antes de que realice un Arranque Controlado. Precaución No utilice el Arranque INIT para arrancar el controlador. Un Arranque INIT borra toda la información guardada en los estanques de memoria salvada.

D.2 DIAGNÓSTICO DEL HARDWARE El diagnóstico del Hardware le permite desplegar los tamaños de los estanques de memoria, la memoria vaciada y la memoria escrita. La Tabla D–8 lista las funciones de diagnósis de Hardware. Utilice el Procedimiento D-6 para realizar las funciones de diagnóstico de Hardware.

D–21

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

Tabla D–8. Hardware Diagnostic Functions FUNCIÓN

DESCRIPCIÓN

Show size of RAM/ROM Modules

Esta función enlista los tamaños de los módulos F-ROM, D-RAM, y S-RAM actualmente en el controlador. Esta función muestra una lista de módulos F-BUS actualmente en el controlador. Esto muestra una lista de standard y optional hardware en el controlador.

Show list of F-BUS Modules

Dump Memory

Esta función tira una lista de información en la memoria del controlador y la muestra en la pantalla del teach pendant.

Write Memory

Esta función te permite cambiar los contenidos de la memoria del controlador.

Check SRAM Memory

Esta función le permite mostrar el estado del controlador ECC (error corrigiendo C-MOS).

Clear Vision SRAM Memory

Esta función aclara el static RAM en un Vision CPU. Esta función es solo para sistemas Vision. Esta función checa EN la memoria bloques malos. Si bloques malos son encontrados, usted debe recargar el controlador de una imagen o de un respaldo.

Check FROM Memory

Procedimiento D-6 Realizar las Funciones de Diagnóstico del Hardware Condiciones

• Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo. Advertencia NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelo inmediatamente. Encender un robot que no pasa la inspección podría ocasionar serios daños.

• Que el controlador R-J3i B esté conectado y trabajando correctamente. • Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant esté en OFF y que el interruptor DEADMAN esté liberado.

• Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido en LOCAL. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Ponga el interruptor Disconnect en ON.

D–22

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

3. Presione y sostenga las teclas F1 y F5 en el Teach Pendant mientras presione el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** Base System Version V6.xxxx (FRNA) Initializing file devices ... done. 1. Configuration Menu 2. All software installation (MC:) 3. All software installation (ETHERNET) 4. INIT start 5. Controller backup/restore 6. Hardware diagnosis Select : _

4. Libere todas las teclas. 5. Seleccione Hardware diagnosis. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

D–23

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** Base System Version V6.xxxx (FRNA) Select: 5 ****** Hardware Diagnosis Menu ****** 1. Show size of RAM/ROM Modules 2. Show list of F-BUS Modules 3. Dump Memory 4. Write Memory 5. Check SRAM Memory 6. Clear Vision SRAM Memory 9. Return to Main Menu Select : _

6. Para desplegar el tamaño de los módulos RAM/ROM, seleccione Show size of RAM/ROM Modules. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** Base System Version V6.xxxx (FRNA) FROM: 16Mb DRAM: 16Mb SRAM: 2Mb

****** Hardware Diagnosis Menu ****** 1. Show size of RAM/ROM Modules 2. Show list of F-BUS Modules 3. Dump Memory 9. Return to Main Menu

7. Para desplegar una lista de los módulos F-BUS, seleccione Show list of F-BUS Modules. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** Base System Version V6.xxxx (FRNA) Slot ID FC OP 0 D0 0 0 R-J3iB Main CPU 8 D1 1 0 A-B I/F Press ENTER key _

8. Para vaciar la memoria del controlador a la pantalla, a. Seleccione Dump Memory. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** Base System Version V6.xxxx (FRNA) Next = [ENTER], Quit=[.][ENTER] Input Address (HEX):

D–24

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA Precaución La dirección de entrada que escribe en el paso Paso 8b debe ser una dirección válida de R-J3iB. Si no, el Boot Monitor se contaminará y tendrá que repetir los pasos del Paso 1 al Paso 5 de este procedimiento.

b. Escriba la dirección de entrada y presione ENTER. Si no conoce la dirección de entrada, contacte a su representante de FANUC Robotics. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** Base System Version V6.xxxx (FRNA) Next = [ENTER], QUIT=[.][ENTER] Input Address [HEX]:400200 0000:00 -> 1235:56 -> 789:BD 3

b. Presione ENTER para desplegar el menú Hardware Diagnosis. Nota La información desplegada en la pantalla significa que existen errors en la dirección 00501012, 00503320, y 00510024. el mensaje xxx:yy significa que el valor de los datos SRAM es xxxx y el valor del código ECC es yy. Por ejemplo, 1234:56 significa que los datos son 1234 y los bits de verificación ECC son 56. El mensaje 0000:01 -> 0000:00 significa que el bit de error existe en al menos el bit significativo de ECC y este bit se corrige a 0. Si existen varios errores en SRAM, solamente las primeras diez ubicaciones se desplegarán. 12. Para verificar la memoria FROM,, a. Seleccione Check FROM Memory. Cuando haya terminado, verá una pantalla parecida a la siguiente. Total bad block: 0 Press ENTER key

b. Si no se encuentra bloques malos, presione ENTER. Si se encuentran bloques malos, debe volver a cargar el controlador desde una imagen o un respaldo.

D–26

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

D.3 RESPALDO Y RESTABLECIMIENTO DEL CONTROLADOR D.3.1 Introducción Vea la Tabla D–9 para una descripción de cada función de restablecimiento del controlador. Tabla D–9. Backup and Restore Controller Items ELEMENTOS

DESCRIPCIÓN Este elemento aún no esta disponible.

Emergency Backup Backup Controller as Images

Restore Controller Images Restore Full Ctlr Backup

Bootstrap to Cfg Menu

Este elemento le permite tener un respaldo del controlador como imágenes de memoria. Usted solo debería usar este método cuando un representante de FANUC Robotics le ha dado la instrucción. El método preferido es el full controller backup del menu FILE. Este elemento te permite restaurar un controlador de imágenes de memoria usando el Backup Controller como función de Images. Este elemento te permite restaurar tu controlador de un respaldo de tarjeta de memoria, o en Ethernet. Para restaurar un controlador en Ethernet, vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations Manual. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations Manual para más información.

D.3.2 Backing Up a Controller as Images Esta característica le permite respaldar un controlador con interacción de sistema mínimo. Hará una imagen de memoria de los módulos del controlador de memoria F-ROM y S-RAM. Solamente puede utilizarse para volver a almacenar un controlador con la misma configuración de memoria. Nota Solamente debe utilizar este procedimiento si fue capacitado para hacerlo por un representante de FANUC Robotics. El método preferido de un respaldo del controlador es el respaldo completo desde el menu FILE. Procedimiento D-7 Respaldar un Controlador como Imágenes Condiciones

• Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo.

D–27

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

Advertencia NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelo inmediatamente. Encender un robot que no pasa la inspección podría ocasionar serios daños.

• Que el controlador R-J3i B esté conectado y trabajando correctamente. • Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant esté en OFF y que el interruptor DEADMAN esté liberado.

• Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido en LOCAL.

• Que tenga una tarjeta de memoria que tenga suficiente espacio libre. Nota Debe utilizar una tarjeta de memoria con suficiente espacio libre para guardar los archivos completes de imagen del controlador. Por ejemplo, una configuración 16MB F-ROM y 2MB S-RAM requerirán una tarjeta con más de 18MB de espacio libre y que haya sido formateada utilizando el controlador R-J3i B. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Ponga el interruptor Disconnect en ON. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

3. Presione y sostenga las teclas F1 y F5 en el Teach Pendant mientras presiona el botón ON en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

D–28

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** Base System Version V6.xxxx (FRNA) Initializing file devices ... done. 1. Configuration Menu 2. All software installation (MC:) 3. All software installation (ETHERNET) 4. INIT start 5. Controller backup/restore 6. Hardware diagnosis Select : _

4. Libere todas las teclas. 5. Seleccione Controller backup/restore y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** **** BACKUP/RESTORE MENU **** 0. Return To Main Menu 1. Emergency Backup 2. Backup Controller As Images 3. Restore Controller Images 4. Restore Full Ctlr Backup 5. Bootstrap To Cfg Menu Select:

6. Seleccione Backup controller as Images y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** ** Device Selection ** 1. Memory card (MC:) 2. Ethernet (TFTP:)

7. Seleccione Memory card (MC:) y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** **** BACKUP Controller as Images **** Module size to backup: FROM: 16 Mb SRAM: 2 Mb Please Insert MC: which has at least 1Mb free space. Are you ready?[Y=1/N=else]:

D–29

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

8. Coloque una tarjeta de memoria con suficiente espacio libre para guardar los archivos completes de imagen del controlador. Por ejemplo, una configuración 16MB F-ROM y 2MB S-RAM requerirá una tarjeta con 18MB de espacio libre. 9. Escriba 1 y presione ENTER. Los archivos de memoria se escribirán en la tarjeta de memoria. Debe ver mensajes parecidos al siguiente. Writing Writing Writing . . . Writing

MC:\FROM00.IMG (1/18) MC:\FROM01.IMG (2/18) MC:\FROM02.IMG (3/18) MC:\SRAM0x.IMG (18/18)

Nota Si la tarjeta de memoria no tiene suficiente espacio libre para el siguiente archivo de imagen, necesitará insertar una nueva tarjeta de memoria. Si esto sucede, verá el siguiente mensaje: **Not enough free space on MC: CHANGE card and Press ENTER>

10. Cuando todos los archivos de imagen se hayan escrito en la tarjeta de memoria, verá un mensaje parecido al siguiente. DONE!! Press ENTER to return>

11. Presione ENTER para desplegar el menú BMON principal. Precaución Asegúrese de etiquetar correctamente esta tarjeta de memoria para que pueda volver a almacenarla en la configuración correcta. De lo contrario, si usted vuelve a almacenar una configuración incorrecta perderá datos de valor y posiblemente contaminará el controlador.

D.3.3 Restablecer las Imágenes del Controlador Esta característica le permite restablecer la memoria del controlador F-ROM y S-RAM desde un respaldo de imagen. Solamente puede a restablecerse en un controlador con la misma configuración de memoria. Nota Solamente debe utilizar este procedimiento cuando esté capacitado por un representante de FANUC Robotics. El método preferido de un restablecimiento del controlador se describe en la Sección D.3 .

D–30

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

Procedimiento D-8 Restablecer la Imágenes del Controlador Condiciones

• Que todo el personal y equipo innecesario estén fuera de la celda de trabajo. Advertencia NO encienda el robot si descubre cualquier problema o peligro potencial. Repórtelo inmediatamente. Encender un robot que no pasa la inspección podría ocasionar serios daños.

• Que el controlador R-J3i B esté conectado y trabajando correctamente. • Que el interruptor ON/OFF del Teach Pendant esté en OFF y que el interruptor DEADMAN esté liberado.

• Que el elemento configurado REMOTE/LOCAL en el Menú de Configuración de Sistema esté establecido en LOCAL.

• Que tenga una tarjeta de memoria que tenga las imágenes del controlador respaldadas en el Procedimiento D-7 . Precaución Un restablecimiento desde un respaldo del controlador no será exitoso si la configuración de memoria del CPU realmacenado es diferente del CPU respaldado. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Ponga el interruptor Disconnect en ON. Power Disconnect Circuit breaker

ON

OFF

3. Presione y sostenga las teclas F1 y F5 en el Teach Pendant mientras presiona el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

D–31

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** Base System Version V6.xxxx (FRNA) Initializing file devices ... done. 1. Configuration Menu 2. All software installation (MC:) 3. All software installation (ETHERNET) 4. INIT start 5. Controller backup/restore 6. Hardware diagnosis Select : _

4. Libere todas las teclas. 5. Seleccione Controller backup/restore y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** **** BACKUP/RESTORE MENU **** 0. Return To Main Menu 1. Emergency Backup 2. Backup Controller As Images 3. Restore Controller Images 4. Restore Full Ctlr Backup 5. Bootstrap To Cfg Menu Select:

6. Seleccione Restore Controller Images y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** ** Device Selection ** 1. Memory card (MC:) 2. Ethernet (TFTP:)

7. Seleccione Memory card (MC:) y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

D–32

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

***BOOT MONITOR for R-J3iB CONTROLLER*** **** RESTORE Controller Images **** Module size to backup: FROM: 16 Mb SRAM: 2 Mb CAUTION: You SHOULD have image files From the same size of FROM/SRAM. If you donít, this operation will cause Fatal damage to the controller. Are you ready?[Y=1/N=else]:

8. Coloque una tarjeta de memoria con las imágenes del controlador respaldadas en el Procedimiento D-7 . 9. Escriba 1 y presione ENTER. Los archivos de memoria se escribirán en la tarjeta de memoria. Debe ver los siguientes mensajes: Clearing FROM (total 16 Mb) 1M & 2M area ... done 2M & 4M area ... done . . . Reading MC:\SRAM01.IMG ... Done -- Restore complete -Press ENTER to return>

10. Presione ENTER para desplegar el menú BMON principal. 11. Apague el controlador y después enciéndalo otra vez para aceptar la nueva información de imagen.

D.4 OPERACIONES DE MANTENIMIENTO D.4.1 Introducción Las operaciones de mantenimiento incluyen las siguientes operaciones:

• Actualizar el software Boot • Desarrollo • Ethernet based loading (Vea FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Setup and Operations Manual para más información)

• Upgrade iPendant software Nota Hacer una Tarjeta de Memoria Boot es solamente para el uso interno de FANUC Robotics.

D–33

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

D.4.2 Actualizar el Software Boot desde el Menú de Configuración La versión de software BootROM Monitor (BMON) debe ser compatible con la versión del software del sistema cargado. Utilice el Procedimiento D-9 para actualizar el Software Boot desde el Menú de Configuración si su versión es incorrecta. Precaución Si su versión de Software Boot es incompatible con la versión actual del software del sistema, su controlador podría contaminarse. Solamente debe actualizar la versión de Software Boot en su controlador si está capacitado por un representante de FANUC Robotics o si lo está haciendo como parte de una actualización de software. Nota Vea el archivo SSD.txt en la tarjeta de memoria para información sobre la versión BMON que es compatible con su software. Procedimiento D-9 Actualizar BMON FROM Nota La actualización de BMON F-ROM toma 30 segundos aproximadamente. Condiciones

• Que el chip BMON F-ROM no sea una versión válida. • Que el controlador sea capaz de correr y que tenga software cargado válido. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. 3. Mientras sostiene estas teclas, presione el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ----------- CONFIGURATION MENU --------1 2 3 4

Hot start Cold start Controlled start Maintenance

Select >

4. Libere todas las teclas. 5. Seleccione Maintenance y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

D–34

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

---------- Maintenance Menu ----------0. 1. 2. 3. 4.

Top menu Update boot software Development Ethernet based loading Upgrade iPendant software

Select >

6. Seleccione Update boot software y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select > 4 Select function. 0. Cancel (top menu) 1. Write boot ROM directly 2. Make boot memory card Select >

7. Seleccione Write boot ROM directamente y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. 2. Make boot memory card Select > 1 Select source device. 0. Cancel (top menu) 1. Memory card (MC:) 2. Floppy disk (FLPY:) 3. System flash file (FRS:) Select >

8. Seleccione System flash file y presione ENTER. Ahora está actualizado el F-ROM. 9. Escriba 0 y presione ENTER para desplegar el nivel superior del Menú de Configuración. 10. Seleccione un modo de arranque. Vea la Sección D.1.

D.4.3 Actualizar iPendant Firmware La versión iPendant Firmware debe ser compatible con la versión de software cargada en el controlador. La versión correcta de iPendant firmware es distribuida en la misma tarjeta de memoria como el software del controlador. Si un iPendant se añade al sistema, la versión iPendant firmware se verificará automáticamente al final del proceso de carga del software del controlador cuando el controlador hace la transición desde un Arranque Controlado hacia un Arranque en Frío. Tendrá la oportunidad de actualizar el

D–35

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

Firmware en ese punto o puede esperar hasta un tiempo después. Vea la Sección D.4.3.1 para detalles adicionales en el Proceso Automático o la Sección D.4.3.2 para detalles sobre Actualizar Manualmente el iPendant Firmware. Precaución Si su versión de iPendant firmware es incompatible con la versión actual del software del sistema, su operación iPendant podría ser errática.

D.4.3.1 Actualización Automática del iPendant Firmware Si se agrega un iPendant al sistema, la versión iPendant firmware se verificará automáticamente cuando el controlador haga la transición del Arranque Controlado al Arranque en Frío al final del proceso de instalación del software. El siguiente procedimiento detalla los pasos en este proceso. Nota La actualización automática del iPendant firmware tarda 10 minutos aproximadamente. Procedimiento D-10 Actualización Automática del iPendant Firmware Condiciones

• Que el controlador esté en Arranque Controlado. • Que se agregue un iPendant al sistema. • Que el sistema haya determinado que la versión iPendant firmware sea incompatible con la versión actual de software del controlador. Pasos 1. Cuando seleccione FCTN >COLD to Cold Start the controller, el controlador verifica que los archivos Firmware actualizados existan en el dispositivo MC: o en el dispositivo FRS:. Si los archivos no existen, una pantalla parecida a la siguiente se despliega: --------------------------------------A check of iPendant firmware found: System version: xxxxx iPendant version: xxxxx iPendant firmware should be upgraded, but necessary files are missing please contact FANUC Robotics.

Donde xxxxx son los números de la versión del software del controlador y el iPendant firmware que fueron encontrados.

D–36

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

Necesitará obtener los archivos necesarios o la tarjeta de memoria y actualizar manualmente el iPendant firmware siguiendo el procedimiento en la Sección D.4.3.2 Seleccione F4, CONTINUE para continuar con el proceso de Arranque en Frío. 2. Si los archivos apropiados son encontrados, una pantalla parecida a la siguiente se desplegará: ---------- iPendant Firmware ---------System version: x.xxxx iPendant version: x.xxxx iPendant firmware should be upgraded. If you wish to upgrade, please power off and on the robot controller. 0. Continue without upgrade Select > ---------------------------------------

3. Para continuar con la ascensión, desconecte el controlador y después vuelva a conectarlo. Para cancelar la ascensión y continuar con el proceso de Arranque en Frío, escriba 0, después ENTER. Si selecciona CANCEL entonces necesitará actualizar manualmente el iPendant firmware siguiendo el procedimiento en la Sección D.4.3.2. 4. Si va a ascender el Firmware entonces una pantalla parecida a la siguiente se desplegará cuando conecte otra vez el controlador. ---------- iPendant Firmware ---------System version: x.xxxx iPendant version: x.xxxx iPendant firmware should be upgraded. Do you wish to upgrade? 0. Cancel 1. Upgrade firmware Select > ---------------------------------------

Seleccionando CANCEL continuará el proceso de Arranque en Frío sin ascender el iPendant firmware. Necesitará actualizar manualmente el iPendant firmware siguiendo el procedimiento en la Sección D.4.3.2 5. Escriba 1 y presione ENTER para ascender el Firmware. Una pantalla parecida a la siguiente se desplegará.

D–37

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

---------- iPendant Firmware ---------DO NOT POWER OFF Warning Ipendant firware updating takes a long time. DO NOT POWER OFF OK=[1], Cancel=[Other] > ---------------------------------------

6. Escriba 1 y presione ENTER para continuar con la ascension del Firmware. El proceso de actualización del iPendant firmware comenzará. Durante el proceso de ascensión verá una línea de estado ROJA en la esquina inferior izquierda de la pantalla del iPendant screen, indicando el estado del proceso de actualización. Advertencia NO APAGUE EL CONTROLADOR DURANTE ESTE PROCESO. Apagar el controlador durante el proceso de actualización podría ocasionar que el iPendant sea inoperable, y necesitará regresarlo a FANUC Robotics para darle servicio. 7. Después de terminar la actualización la siguiente pantalla se desplegará. ---------- iPendant Firmware ---------iPendant firmware has been upgraded. Please power off and on the robot controller to make it effective. 0. Continue with older firmware until next powerup. Select > ---------------------------------------

Si escribe 0 y después presiona ENTER, el controlador continuará a través del proceso de Arranque en Frío. El iPendant continuará operando con al antiguo Firmware hasta que la próxima vez el controlador sea apagado y después encendido otra vez. 8. Para activar el nuevo Firmware, apague el controlador y después enciéndalo. Cuando se encienda primero el iPendant usted verá la versión actualizada del Firmware desplegada en la parte inferior de la pantalla.

D–38

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

D.4.3.2 Actualizar Manualmente el iPendant Firmware Las siguientes secciones detallan los procedimientos para actualizar y/o respaldar manualmente el iPendant firmware. Las opciones disponibles incluyen:

• Actualizar la Aplicación del iPendant Firmware • Actualizar el iPendant Firmware Completo • Crear un Respaldo del Pendant Firmware Nota Una opción adicional es, “Crear la tarjeta de memoria Bootable”, solamente se utiliza para el uso interno de FANUC Robotics. La actualización manual del iPendant firmware puede hacerse desde una tarjeta de memoria o sobre el Ethernet. Los procedimientos fuera de línea aquí son para la actualización desde una Tarjeta de Memoria. La actualización desde Ethernet es parecida, sin embargo requiere que el robot y la red de trabajo estén configuradas correctamente para cargar el software. Vea el FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Internet Options Manual para más información sobre cómo configurar el server y el controlador. D.4.3.2.1 Actualización del Firmware de Aplicaciones del iPendant Precaución Esta opción solamente está disponible para iPendants con V6.22xx firmware ya instalado. Además, la versión del software del controlador debe ser al menos V6.22xx. Cualquier versión anterior del iPendant requiere un Firmware completo actualizado. Si selecciona esta opción por error, escriba un 0 y presione ENTER para regresar al Menú de Configuración. Nota La actualización del Firmware de Aplicaciones del iPendant tarda 2 minutos aproximadamente. Procedimiento D-11 Actualizar el Código de Aplicación Condiciones

• Que el Firmware actualmente instalado en el iPendant sea al menos la versión V6.22xx. • Que el controlador sea capaz de correr y tenga el software válido cargado. • Que el iPendant esté conectado y sea capaz de correr. • Que la tarjeta de memoria del Software R-J3iB (la tarjeta de memoria que contiene el software del sistema del Controlador R-J3iB y el iPendant firmware) esté insertado correctamente en la ranura de la tarjeta de memoria en el controlador.

D–39

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. 3. Mientras sostiene estas teclas, presione el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ----------- CONFIGURATION MENU --------1 2 3 4

Hot start Cold start Controlled start Maintenance

Select >

4. Suelte todas las teclas. 5. Seleccione Maintenance y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ---------- Maintenance Menu ----------0. 1. 2. 3. 4.

Top menu Update boot software Development Ethernet based loading Upgrade iPendant software

Select >

6. Seleccione Upgrade iPendant software. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ---------- iPendant Menu ----------0. 1. 2. 3. 4.

Cancel (top menu) Update application code Update whole firmware Firmware backup Create bootable memory card

Select >

7. Seleccione Update application code y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select > 1 You need much time to update. You should not power off the controller during updating. OK=[1], Cancel=[Other]>

D–40

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

8. Escriba 1 y presione ENTER para continuar. Verá una pantalla parecida a la siguiente: Select source device. 0. Cancel 1. Memory Card (MC:) 2. System flash file (FRS:) 3. Ethernet (TFTP:) Select >

9. Seleccione Memory Card. El proceso de actualizar el Firmware de la Aplicación del iPendant comenzará. Durante el proceso verá mensajes desplegados en la esquina izquierda inferior de la pantalla mientras la actualización se lleva a cabo. Cuando la actualización se haya terminado, regresará al nivel superior del menú Configuration. Advertencia NO APAGUE EL CONTROLADOR DURANTE ESTE PROCESO. Apagar el controlador durante el proceso de actualización podría ocasionar que el iPendant sea inoperable, y usted necesitará regresarlo a FANUC Robotics para darle servicio. 10. Cuando el menú Configuration se despliegue, después de que la actualización se ha terminado, apague el controlador. 11. Encienda otra vez el controlador para activar la nueva aplicación de Firmware. D.4.3.2.2 Actualización Completa del iPendant Firmware Nota La actualización completa del iPendant firmware tarda 10 minutos aproximadamente. Procedimiento D-12 Actualización Completa del Firmware Condiciones

• Que el iPendant firmware sea incompatible con la versión actual del software del controlador. • Que el controlador sea capaz de correr y tenga el software válido cargado. • Que el iPendant esté conectado y sea capaz de correr. • Que la tarjeta de memoria del Software R-J3iB (la tarjeta de memoria que contiene el software del sistema del Controlador R-J3iB) esté insertada correctamente en la ranura de la tarjeta de memoria en el controlador.

D–41

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. 3. Mientras sostiene estas teclas, presione el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ----------- CONFIGURATION MENU --------1 2 3 4

Hot start Cold start Controlled start Maintenance

Select >

4. Suelte todas las teclas. 5. Seleccione Maintenance y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ---------- Maintenance Menu ----------0. 1. 2. 3. 4.

Top menu Update boot software Development Ethernet based loading Upgrade iPendant software

Select >

6. Seleccione Upgrade iPendant software. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ---------- iPendant Menu ----------0. 1. 2. 3. 4.

Cancel (top menu) Update application code Update whole firmware Firmware backup Create bootable memory card

Select >

7. Seleccione Update whole firmware y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select >2 You need much time to update. You should not power off the controller during updating. OK=[1], Cancel=[Other]>

D–42

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

8. Escriba 1 y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente: Select source device. 0. Cancel 1. Memory Card (MC:) 3. Ethernet (TFTP:) Select >

9. Seleccione Memory Card y presione ENTER. El proceso de actualizar el iPendant firmware comenzará. Durante el proceso verá mensajes desplegados en la esquina izquierda inferior de la pantalla mientras la actualización se lleva a cabo. Advertencia NO APAGUE EL CONTROLADOR DURANTE ESTE PROCESO. Apagar el controlador durante el proceso de actualización podría ocasionar que el iPendant sea inoperable, y necesitará regresarlo a FANUC Robotics para darle servicio. 10. Después de que la actualización se haya terminado, la pantalla siguiente se desplegará. ---------- iPendant Firmware ---------iPendant firmware has been upgraded. Please power off and on the robot controller to make it effective. 0. Continue with older firmware until next powerup. Select > ---------------------------------------

Si escribe 0 y después presiona ENTER, el controlador continuará a través del proceso de Arranque en Frío. El iPendant continuará operando con el Firmware anterior hasta la próxima vez que apague y encienda otra vez el controlador. 11. Para activar el Firmware nuevo, apague y después encienda el controlador. Cuando el iPendant encienda verá desplegada la versión actualizada del Firmware en la parte inferior de la pantalla. D.4.3.2.3 Crear un Respaldo del iPendant Firmware Normalmente no es necesario respaldar el iPendant Firmware desde que éste está incluido en la tarjeta de memoria del software del Controlador. Sin embargo, si se necesita, puede respaldarse el Firmware

D–43

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

MAROIPN6208021S REV A

de un iPendant operativo a una Tarjeta de Memoria PCMCIA Flash y puede cargarse en un iPendant utilizando el procedimiento fuera de línea en el Procedimiento D-12. Nota Respaldar el iPendant firmware tarda 45 minutos aproximadamente. Procedimiento D-13 Respaldo del Firmware Condiciones

• Que el controlador sea capaz de correr y que tenga el software válido cargado. • Que el iPendant esté conectado y sea capaz de correr. • Que esté disponible una Tarjeta de Memoria PCMCIA Flash con al menos 5 MB de espacio libre. • Que quiera respaldar iPendant firmware para utilizarlo más tarde en caso de que sea necesario volver a cargarlo. Pasos 1. Si el controlador está encendido, apáguelo. 2. Inserte la Tarjeta de Memoria PCMCIA vacía en la ranura del controlador. 3. En el Teach Pendant, presione y sostenga las teclas PREV y NEXT. 4. Mientras sostiene estas teclas, presione el botón ON/OFF en el controlador. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ----------- CONFIGURATION MENU --------1 2 3 4

Hot start Cold start Controlled start Maintenance

Select >

5. Suelte todas las teclas. 6. Seleccione Maintenance y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. ---------- Maintenance Menu ----------0. 1. 2. 3. 4.

Top menu Update boot software Development Ethernet based loading Upgrade iPendant software

Select >

7. Seleccione Upgrade iPendant software. Verá una pantalla parecida a la siguiente.

D–44

MAROIPN6208021S REV A

D. OPERACIONES DEL SISTEMA

---------- iPendant Menu ----------0. 1. 2. 3. 4.

Cancel (top menu) Update application code Update whole firmware Firmware backup Create bootable memory card

Select >

8. Seleccione Firmware backup y presione ENTER. Verá una pantalla parecida a la siguiente. Select >3 You need much time to save the contents of iPendant firmware. OK=[1], Cancel=[Other]>

9. Escriba 1 y presione ENTER. El proceso de respaldo del iPendant firmware comenzará. Este proceso tarda 45 minutos aproximadamente. Durante el proceso verá mensajes desplegados en la esquina izquierda inferior de la pantalla mientras el respaldo se lleva a cabo. Cuando el respaldo se haya terminado, regresará al nivel superior del Menú de Configuración. 10. Seleccione un modo de arranque. Vea la Sección D.1.

D.5 HERRAMIENTAS DE DESARROLLO Herramientas de Desarrollo son funciones especiales utilizadas por los ingenieros de FRNA para examinar los detalles del sistema en ejecución. Se utilizan para controlar la regulación del tiempo para ayudar a diagnosticar los problemas. Algunas de estas funciones incluyen: Precaución No utilice cualquiera de estas funciones de desarrollo a menos que un representante de FANUC Robotics le indique explícitamente que lo haga. De lo contrario, podría contaminar su sistema.

• Step by Step Startup se utiliza para controlar la secuencia de inicio a fin de examinar el sistema en varias etapas.

• Target Monitor se utiliza para comunicarse a una PC externa para examinar los detalles internos del sistema o de una función particular.

• La función Memory Protect se utilize para deshabilitar algunas funciones de manejo de la memoria del Hardware y del sistema en operación.

• La función Set Port 1 for Debug Consol restablece el debug console back al Puerto P2:. • La función Delete All DT Files se utiliza para borrar ciertos archivos del nivel DT (data) del sistema desde el controlador para diagnosticar y reparar objetivos.

D–45

Apéndice E DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Contenido

.......................................................................... E–1 E.1 INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. E–2 E.2 DESCRIPCIÓN ALFABÉTICA DEL COMANDO KCL ....................................................... E–3

Apéndice E

DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

E–1

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

E.1 INTRODUCCIÓN Cada descripción incluye el propósito de el comando, su sintaxis y los detalles de cómo utilizarlo. También se proporcionan ejemplos de cada comando. La siguiente anotación se utiliza para describir la sintaxis del comando KCL:

• < > indica argumentos opcionales a un comando • | indica una selección que debe hacerse • { } indica que un elemento puede repetirse • file_spec: file_name.file_t ype |‘host_specific_name’

• path_name: • file_name: máximo de 8 caracteres, ningún tipo de archivo device_name: es un campo opcional de dos a cinco caracteres, que va seguido por una coma. El primer carácter es una letra, los caracteres restantes deben ser alfanuméricos. Si se deja en blanco este campo, se utilizará el dispositivo por default de la variable de sistema $DEVICE. host_name: el tipo file_name – es un campo opcional de uno a ocho caracteres. El host_name selecciona el nodo de red que recibe esta orden. Se debe preceder por dos barras invertidas y dividirse de los campos restantes con una barra invertida. path_name : file_name\ - es un campo opcional definido, que consiste de un máximo de 64 caracteres. Se utiliza para seleccionar el subdirectorio de archivo. Se manipula la raíz o el directorio de fuente como un detalle particular. Se designa por un file_name de longitud de cero. Por ejemplo, el acceso al subdirectorio SYS enlazado a la raíz tendrá el nombre ‘\SYS’. Un file_spec completamente calificado que utiliza este path_name será como este, ‘C1:\HOST\SYS\FILE.KL’. file_name: de uno a ocho caracteres file_type: de cero a tres caracteres Los comandos KCL se pueden abreviar permitiéndole escribir en pocas letras mientras la versión abreviada permanezca única entre todas las palabras clave. Por ejemplo, “ABORT” puede ser “AB” pero “CONTINUE” debe ser “CONT” para distinguirlo de “CONDITION”. Los comandos KCL que tienen como parte de la sintaxis del comando, utilizarán el programa por default si no se especifica ninguno. Los comandos KCL que tienen como parte de la sintaxis del comando utilizarán el programa por default como nombre de archivo si no se especifica ninguno.

E–2

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

E.2 DESCRIPCIÓN ALFABÉTICA DEL COMANDO KCL Esta sección describe cada comando KCL en orden alfabético. Comando ABORT Sintaxis: ABORT < (prog_name ) | ALL) > donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP el cual es una tarea ALL : cancela todas las tareas en ejecución o en pausa FORCE : cancela la tarea aún si el atributo NOABORT está seleccionado. FORCE sólo funciona con ABORT prog_name; FORCE no funciona con ABORT ALL. Propósito: Cancelar la tarea especificada en ejecución o en pausa. Si prog_name no se especifica, se utiliza el programa por default. La ejecución de la instrucción del programa actual se termina antes de abortar la tarea excepto para el movimiento actual, las instrucciones DELAY, WAIT o READ, las cuales se cancelan. Ejemplos: KCL> ABORT test_prog FORCE KCL> ABORT ALL Comando APPEND FILE Sintaxis: APPEND FILE input_file_spec TO output_file_spec donde: input_file_spec : una especificación de archivo válido output_file_spec : una especificación de archivo válido Propósito: Añade el contenido del archivo de entrada especificado al final del archivo de salida especificado. El input_file_spec y el output_file_spec deben incluir tanto el nombre del archivo y el tipo de archivo. Ejemplos: KCL> APPEND FILE flpy:test.kl TO productn.kl KCL> APPEND FILE test.kl TO productn.kl

E–3

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando APPEND NODE Sintaxis: APPEND NODE var_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : el nombre de cualquier variable de tipo PATH Propósito: Añade un nodo al final de la variable PATH especificada cargada previamente en RAM. El valor del nodo añadido no está inicializado y el número índice es uno más que el último índice de nodo. Ejecute el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Ejemplos: KCL> APPEND NODE [test_prog]weld_pth KCL> APPEND NODE weld_pth Comando CHDIR Sintaxis: CHDIR \\ o CD \ donde: device_name : un dispositivo especificado path_name : un subdirectorio previamente creado en el dispositivo de la tarjeta de memoria utilizando el comando mkdir. Cuando el comando mkdir se utiliza para cambiar a un subdirectorio, la trayectoria completa se desplegará en la pantalla del Teach Pendant como mc:\new_dir\new_file. Los dos puntos (..) pueden utilizarse para representar el directorio un nivel arriba del directorio actual. Propósito: Cambia el dispositivo por default. Si no se especifica un device_name, despliega el dispositivo por default. Ejemplos: KCL> CHDIR rd:\ KCL> CD KCL> CD mc:\a KCL> CD ..

E–4

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando CLEAR ALL Sintaxis: CLEAR ALL donde: YES : no se require confirmación Propósito: Borra todos los programas KAREL y de Teach Pendant y los datos de la variable desde la memoria. Todos los programas borrados y las variables (si fueron salvados con el comando KCL> SAVE VARS) pueden volver a cargarse en la memoria utilizando el comando KCL> LOAD. Ejemplos: KCL> CLEAR ALL Are you sure? YES KCL> CLEAR ALL Y Comando CLEAR BREAK CONDITION Sintaxis: CLEAR BREAK CONDITION (brk_pnt_no | ALL) donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en la memoria brk_pnt_no : un punto particular de interrupción ALL : borra todos los puntos de interrupción Propósito: Borra el (los) punto(s) de interrupción especializado(s) desde el programa por default o el programa especificado. Una condición de punto de interrupción afecta únicamente el programa en el cual se fija. Ejemplos: KCL> CLEAR BREAK CONDITION test_prog 3 KCL> CLEAR BREAK COND ALL

E–5

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando CLEAR BREAK PROGRAM Sintaxis: CLEAR BREAK PROGRAM (brk_pnt_no | ALL) donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en la memoria brk_pnt_no : un punto de interrupción de un programa en particular ALL : borra todos los puntos de interrupción Propósito: Borra el (los) punto(s) de interrupción especificado(s) desde el programa por default o el programa especificado. Un punto de interrupción solamente afecta el programa en el cual se fija. Ejemplos: KCL> CLEAR BREAK PROGRAM test_prog 3 KCL> CLEAR BREAK PROG ALL Comando CLEAR DICT Sintaxis: CLEAR DICT dict_name donde: dict_name : el nombre de cualquier diccionario a borrar lang_name : el nombre del idioma. Las elecciones disponibles son: INGLÉS, JAPONÉS, FRANCÉS, ALEMÁN, ESPAÑOL o POR DEFAULT. ALL : borra el diccionario de todos los idiomas. Propósito: Borra un diccionario del idioma especificado o de todos los idiomas. Si no se especifica ningún idioma, se borra solamente el del idioma por default. Ejemplos: KCL> CLEAR DICT tpsy ENGLISH KCL> CLEAR DICT tpsy

E–6

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando CLEAR PROGRAM Sintaxis: CLEAR PROGRAM donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o de Teach Pendant en memoria YES : no se requiere confirmación Propósito: Borra los datos del programa de memoria para el programa especificado o del programa por default Ejemplos: KCL> CLEAR PROGRAM test_progAre you sure? YESKCL> CLEAR PROG test_prog Y Comando CLEAR VARS Sintaxis: CLEAR VARS donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o de Teach Pendant con variables YES : no se requiere confirmación Propósito: borra de la memoria la variable y tipos de datos asociados con el programa especificado o con el programa por default No se borran las variables y los tipos a los que un programa cargado hace referencia Ejemplos: KCL> CLEAR VARS test_prog Are you sure? YES KCL> CLEAR VARS test_prog Y

E–7

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando COMPRESS DICT Sintaxis: COMPRESS DICT file_name donde: file_name : el nombre del archive del diccionario del usuario que quiere comprimir Propósito: Comprimir un archivo de diccionario del dispositivo de almacenamiento por default, utilizando el nombre del diccionario especificado. El tipo de archivo del diccionario del usuario debe ser “.UTX”. El archivo del diccionario comprimido tendrá el mismo nombre de archivo que el diccionario del usuario y será de tipo “TX”. También vea: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplo: KCL> COMPRESS DICT tphcmneg Comando COMPRESS FORM Sintaxis: COMPRESS FORM donde: file_name : el nombre del archive de la forma que desea comprimir Propósito: Comprime un archivo de forma del dispositivo de almacenamiento por default utilizando el nombre de forma especificado. El tipo de archivo de la forma debe ser “.FTX”. Se creará un archivo de diccionario comprimido y un archivo de variable. El archivo de diccionario comprimido tendrá el mismo nombre de archivo que el archivo de forma y será de tipo “.TX”. El archivo de variable tendrá un nombre de archivo de cuatro caracteres, que se extrae del nombre de archivo de forma y será de tipo “.VR”. Si no se especifica ningún nombre de archivo de forma, se utiliza el nombre “FORM”. También vea: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplos: KCL> COMPRESS FORM KCL> COMPRESS FORM mnpalteg

E–8

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando CONTINUE Sintaxis: CONTINUE donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o de Teach Pendant el cual es una tarea ALL : continúa todas las tareas en pausa Propósito: continúa la ejecución del programa de la tarea especificada que se ha puesto en pausa con un Hold, un Pause o una operación de ejecución de prueba. Si se cancela el programa, se inicia la ejecución del programa en la primera línea ejecutable. Cuando se pone en pausa una tarea, el botón de CYCLE START en el panel del operador tiene el mismo efecto que el comando KCL> CONTINUE. CONTINUE es un comando de movimiento; por lo tanto, el dispositivo desde el cual se emite debe tener el control de movimiento. Ejemplos: KCL> CONTINUE test_prog KCL> CONT ALL

E–9

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando COPY FILE Sintaxis: COPY from_file_spec TO to_file_spec donde: from_file_spec : una especificación de archive válido to_file_spec : una especificación de archive válido OVERWRITE : especifica copiar sobre un archivo ya existente (sobre escribir) Propósito: Copia el contenido de un archivo a otro con la opción de sobre escribir. Permite las transferencias de archivo entre dispositivos diferentes y entre el controlador y un Sistema Host. El carácter comodín (*) puede utilizarse para reemplazar el nombre del archivo completo, de from_file_spec la primera o la última parte, o ambas partes del nombre del archivo. El tipo de archivo también puede utilizar el comodín de la misma manera. El carácter comodín en el to_file_spec solamente puede reemplazar el nombre del archivo completo o el tipo de archivo completo. Ejemplos: KCL> COPY flpy:\test.kl TO rdu:newtest.kl KCL> COPY mc:\test_dir\test.kl TO mc:\test_dir\newtest.kl KCL> COPY FILE flpy:\*.kl TO rd:*.kl KCL> COPY *.* TO fr: KCL> COPY FILE *.kl TO rd:\*.bak OVERWRITE KCL> COPY FILE flpy:\*main*.kl TO rd:* OV KCL> COPY mdb:*.tp TO mc:

E–10

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando CREATE VARIABLE Sintaxis: CREATE VARIABLE var_name : data_type donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name:data_type : un nombre de variable válida y el tipo de datos Propósito: Le permite declarar una variable que se asociará con el programa especificado o con el programa por default. Debe especificar un identificador válido para el var_name y un data_type válido. Solamente puede declararse una variable con el comando CREATE VAR. Debe ejecutar el comando KCL> SAVE VARS para salvar la variable declarada con los datos de variable del programa. Utilice el comando KCL> SET VARIABLE para asignar un valor a una variable. Los tipos de datos listados en la Tabla E–1 son válidos (los tipos del usuario también son soportados). Tabla E–1. Tipos de Datos -ARRAY OF BYTE

-JOINTPOS

-ARRAY OF SHORT

-JOINTPOS1 to JOINTPOS9

-BOOLEAN

-POSITION

-COMMON_ASSOC

-REAL

-CONFIG

-VECTOR

-FILE

-XYZWPR

-GROUP_ASSOC

-XYZWPREXT

-INTEGER

Puede crear conjuntos multi-dimensionales de los tipos ya mencionados. Se puede especificar un máximo de 3 dimensiones. Los Paths solamente pueden crearse desde un tipo definido por el usuario. Por default, la variable se creará en DRAM, el cual es una memoria temporal. La variable DRAM debe volver a crearse en cada encendido y el valor siempre se restablecerá como no inicializado. Si se especifica IN CMOS, la variable se creará en SRAM, el cual en memoria permanente. La variable CMOS será recuperada cada vez que el controlador se enciende. También vea: el comando SET VARIABLE Ejemplos: KCL> CREATE VAR [test_prog]count IN CMOS: INTEGER KCL> CREATE VAR vec:ARRAY[3,2,4] OF VECTOR

E–11

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando DELETE FILE Sintaxis: DELETE FILE file_spec donde: file_spec : una especificación de archivo válido YES : no se requiere confirmación Propósito: Borra el archivo especificado del archivo de almacenamiento especificado. El carácter comodín (*) puede utilizarse para remplazar el nombre del archivo completo, la primera o la última parte, o ambas partes del nombre del archivo. El tipo de archivo también puede utilizar el comodín de la misma manera. Ejemplos: KCL> DELETE FILE testprog.pc Are you sure? YES KCL> DELETE FILE rd:\testprog.pc YES KCL> DELETE FILE rd:\*.* Y Comando DELETE NODE Sintaxis: DELETE NODE var_name [node_index ] dondee: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : el nombre de cualquier variable del tipo PATH [node_index ] : un nodo en el path Propósito: Borrar el nodo especificado de la variable de PATH especificada. La variable de PATH debe cargarse en la memoria. Registre el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Ejemplos: KCL> DELETE NODE [test_prog]weld_pth[4] KCL> DELETE NODE weld_pth[3]

E–12

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando DELETE VARIABLE Sintaxis: DELETE VARIABLE var_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP con variables var_name : el nombre de cualquier variable de programa Propósito: Borra de la memoria la variable especificada. Una variable que está asociada con el p-code cargada no puede borrarse. Use el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Ejemplos: KCL> DELETE VARIABLE [test_prog]weld_pth KCL> DELETE VAR weld_pth

E–13

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando DIRECTORY Sintaxis: DIRECTORY donde: file_spec : una especificación de archivo válido Propósito: Despliega una lista de los archivos que están en el dispositivo de almacenamiento. Si no se especifica el file_spec la información del directorio se despliega para todos los archivos almacenados en el dispositivo especificado. La información del directorio desplegada incluye lo siguiente: El nombre de volumen del dispositivo (si se especificó cuando el dispositivo se inicializó). El nombre del subdirectorio, si está disponible. Los nombres y los tipos de archivos actualmente almacenados en el dispositivo y los tamaños de los archivos en bytes. El número de los archivos, el número de los bytes restantes y el número de total de bytes, si están disponibles. El carácter comodín (*) se puede utilizar para remplazar el nombre del archivo completo, la primera o la última parte, o ambas partes del nombre del archivo. El tipo de archivo también puede utilizar el comodín de la misma manera. Ejemplos: KCL> DIRECTORY rd: KCL> DIR *.kl KCL> DIR *SPOT*.kl KCL> CD MC: \test_dir Use the CD command to change to the KCL> DIR subdirectory before you use the DIR command or KCL> DIR \test_dir\*.* display the subdirectory contents without usingthe CD command.

E–14

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando DISABLE BREAK PROGRAM Sintaxis: DISABLE BREAK PROGRAM brk_pnt_no donde: prog_name : el nombre de cualquier progama KAREL o TP en la memoria brk_pnt_no : un punto de interrupción del programa en particular Propósito: Deshabilita el punto de interrupción especificado en el programa especificado o en el programa por default. Ejemplos: KCL> DISABLE BREAK PROGRAM test_prog 3 KCL> DISABLE BREAK PROG 3 Comando DISABLE CONDITION Sintaxis: DISABLE CONDITION condition_no donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en la memoria condition_no : una condición particular Propósito: Deshabilita la condición especificada en el programa especificado o en el programa por default. Ejemplos: KCL> DISABLE CONDITION test_prog 3 KCL> DISABLE COND 3 Comando DISMOUNT Sintaxis: DISMOUNT device_name: donde: device_name : el dispositivo a desmontar Propósito: Desmonta un dispositivo de almacenamiento montado e indica al controlador que un dispositivo de almacenamiento ya no está disponible para leer o escribir datos. Ejemplo: KCL> DISMOUNT rd:

E–15

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando EDIT Sintaxis: EDIT donde: file_spec : una especificación de archivo válido Propósito: Proporciona un editor de texto ASCII el cual puede utilizarse para editar los archivos del diccionario, loa archivos de comando y los archivos fuente de KAREL. Si no se especifica file_spec se utiliza el nombre del programa por default como el nombre del archivo y el tipo de archivo por default es .KL (código fuente de KAREL). Si existe una sesión de edición previa, entonces se ignora file_spec y la sesión de edición se reanuda. También vea: ‘‘Full Screen Editor’’ para más información sobre KCL> EDIT y sobre los comandos del editor. Ejemplos: KCL> EDIT startup.cf KCL> ED Comando ENABLE BREAK PROGRAM Sintaxis: ENABLE BREAK PROGRAM brk_pnt_no donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en la memoria brk_pnt_no : un punto de interrupción de un programa en particular Propósito: Habilita el punto de interrupción especificado en el programa especificado o en el programa por default. Ejemplos: KCL> ENABLE BREAK PROGRAM test_prog 3 KCL> ENABLE BREAK PROG 3

E–16

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando ENABLE CONDITION Sintaxis: ENABLE CONDITION condition_no donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en la memoria condition_no : una condición particular Propósito: Habilita la condición especificada en el programa especificado o en el programa por default. Ejemplos: KCL> ENABLE CONDITION test_prog 3 KCL> ENABLE COND 3 Comando FORMAT Sintaxis: FORMAT device_name: donde: device_name : el dispositivo especificado a inicializarse volume_name : la etiqueta para el dispositivo YES : no se requiere confirmación Propósito: Formatea un dispositivo especificado. Un dispositivo debe formatearse antes de almacenar los archivos en él. Ejemplos: KCL> FORMAT rd: Are you sure? YES KCL> FORMAT rd: Y

E–17

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando HELP Sintaxis: HELP donde: command_name : un comando KCL Propósito: Despliega la ayuda interactiva para los comandos KCL. Si especifica un argumento command_name, se despliega la sintaxis requerida y una breve descripción del comando especificado. Ejemplos: KCL> HELP LOAD PROG KCL> HELP Comando HOLD Sintaxis: HOLD donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP ALL : detiene todos los programas en ejecución Propósito: Pone en pausa el programa especificado o el programa por default que está siendo ejecutado y detiene el movimiento en la posición actual (después de una desaceleración normal). Utilice el comando KCL> CONTINUE o el botón CYCLE STARA en el panel del operador para reanudar la ejecución del programa. Ejemplos: KCL> HOLD test_prog KCL> HO ALL

E–18

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando INSERT NODE Sintaxis: INSERT NODE var_name [node_index ] donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : el nombre de cualquier variable del tipo PATH node_index: : un nodo en la trayectoria Propósito: Inserta un nodo en frente del nodo especificado en la variable PATH. La variable PATH debe cargarse en la memoria. El número de índice de nodo insertado que usted especifica es el node_index y el valor del nodo insertado no se ha inicializado. Los números de índice para los nodos subsecuentes se incrementan por uno. Debe ejecutar el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Ejemplos: KCL> INSERT NODE [test_prog]weld_pth[2] KCL> INSERT NODE weld_pth[3] Comando LOAD ALL Sintaxis: LOAD ALL donde: file_name : un nombre de archivo válido CONVERT : convierte variables a la definición de sistema Propósito: Carga un p-code y un archivo de variables del dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default en la memoria utilizando el nombre de archivo especificado o el nombre de archivo por default. Los tipos de archivo para el p-code y los archivos de variables se supone que sean “.PC” y “.VR” respectivamente. Si no se especifica file_name se utiliza el programa por default. Si no se ha fijado el programa por default, el mensaje “Default program name not set” se visualizará. Ejemplos: KCL> LOAD ALL test_prog KCL> LOAD ALL

E–19

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando LOAD DICT Sintaxis: LOAD DICT file_name dict_name donde: file_name : el nombre del archivo a cargarse dict_name : el nombre de cualquier diccionario a cargarse. El nombre se reducirá a 4 caracteres. lang_name : un idioma en particular. Las elecciones disponibles son INGLÉS, JAPONÉS, FRANCÉS, ALEMÁN, ESPAÑOL o POR DEFAULT. DRAM : Si se especifica, el diccionario se carga en la memoria DRAM; de lo contrario el archivo se utiliza y permanece abierto. Propósito: Carga un archivo de diccionario del dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre del archivo especificado. El tipo de archivo se supone que es “.TX”. También vea: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplos: KCL> LOAD DICT tpaleg tpal FRENCH DRAM KCL> LOAD DICT tpaleg tpal

E–20

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando LOAD FORM Sintaxis: LOAD FORM donde: form_name : el nombre de la forma a cargarse Propósito: Carga la forma especificada, del dispositivo de almacenamiento por default, dentro de la memoria. Una forma consiste en un archivo de diccionario comprimido y un archivo de variable. Si no se especifica el nombre, se cargan ‘FORM.TX’ y ‘FORM.VR’. Si el form_name especificado es más grande de cuatro caracteres, los primeros dos caracteres no se utilizan para el nombre del diccionario o el nombre del archivo de variables. También vea: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplo: KCL> LOAD FORM Loading FORM.TX with dictionary name FORM Loading FORM.VR KCL> LOAD FORM tpexameg Loading TPEXAMEG.TX with dictionary name EXAM Loading EXAM.VR Comando LOAD MASTER Sintaxis: LOAD MASTER donde: file_name : un nombre de archivo válido CONVERT : convierte las variables a la definición del sistema Propósito: Carga un archivo de datos de masterización del dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre de archivo especificado o el nombre de archivo por default. El tipo de archivo se supone que es “.SV.”. Si no se especifica file_name se utiliza el nombre de archivo por default, “SYSMAST.SV”. Ejemplo: KCL> LOAD MASTER

E–21

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando LOAD PROGRAM Sintaxis: LOAD PROGRAM donde: file_name : un nombre de archivo válido Propósito: Carga un archivo p-code del dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre de archivo especificado o el nombre de archivo por default. El tipo de archivo se supone que es “.PC”. Si no se especifica el file_spec se utiliza el programa por default. Si el programa por default no se ha establecido, el mensaje “Default program name not set” se visualizará. Ejemplos: KCL> LOAD PROGRAM test_prog KCL> LOAD PROG Comando LOAD SERVO Sintaxis: LOAD SERVO donde: file_name : un nombre de archivo válido CONVERT : convierte las variables a la definición de sistema Propósito: Carga un archivo de parámetro Servo del dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre de archivo especeficado o el nombre de archivo por default. El tipo de archivo se supone que es “.SV”. Si no se especifica el file_name se utiliza el nombre de archivo por default ‘‘SYSSERVO.SV,’’ Ejemplo: KCL> LOAD SERVO

E–22

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando LOAD SYSTEM Sintaxis: LOAD SYSTEM donde: file_name : un nombre de archivo válido CONVERT : convierte las variables a la definición de sistema Propósito: Carga el archivo de variable de sistema especificado dentro de la memoria, asignando los valores a todas las variables de sistema salvadas. El dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default se utilizan con el nombre de archivo especificado o el nombre de archivo por default. El tipo de archivo se supone que es “.SV”. Si no se especifica el file_name se utiliza el nombre de archivo por default ‘‘SYSVARS.SV’’. Ejemplos: KCL> LOAD SYSTEM awdef KCL> LOAD SYSTEM CONVERT Las siguientes reglas se aplican para las variables de sistema:

• Si una variable de sistema de conjunto, a la cual un programa no hace referencia, ya existe cuando se carga un archivo .SV, el tamaño en el archivo .SV se utiliza y los contenidos se cargan. Ningún error se despliega.

• Si una variable de sistema de conjunto, a la cual un programa no hace referencia, ya existe cuando se carga un archivo .SV con un tamaño MÁS GRANDE, se ignora el tamaño en el archivo .SV y NINGUNO de los valores de conjunto se carga. Los errores siguientes se despliegan: "var_name memory not updated", "Array len creation mismatch".

• Si una variable de sistema de conjunto, a la cual un programa no hace referencia, ya existe cuando se carga un archivo .SV con un tamaño MÁS PEQUEÑO, se ignora el tamaño del archivo .SV pero TODOS los valores de conjunto se cargan. Ningún error se despliega.

• Si se carga un archivo .SV con una definición de tipo diferente, el archivo .SV dejará de cargarse y detectará el error. Los errores siguientes se despliegan: "Create type - var_name failed", "Duplicate creation mismatch".

• Si se carga un archivo .SV con una definición de tipo diferente, pero se especifica la opción CONVERT, trata de cargar tanto como pueda. Por ejemplo, el controlador tiene un tipo SCR_T el cual tiene el campo $NEW pero no el campo $OLD. Cuando se carga un archivo old .SV, que tiene $OLD pero no $NEW, el procedimiento de carga crea el tipo SCR_T basado en lo que está en el archivo .SV y despliega un error "Create type - var_name failed", "Duplicate creation mismatch". Luego crea el tipo SCR_! el cual tiene un campo $OLD pero no el campo $NEW. Entonces hace una copia campo a campo de todos los campos válidos anteriores dentro del nuevo tipo. Por lo tanto, ya que no hay información $NEW en el tipo anterior, ese campo no se actualiza y se descarta la información $OLD. Cualquier campo que no concuerde con el tipo que se cargó se descarta. Así que si un campo cambió de Integer a Real, el campo Integer en los datos cargados se descartarán. Cualquier campo que tenga conjuntos se guiará por estas reglas como conjuntos de variables de sistema.

E–23

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando LOAD TP Sintaxis: LOAD TP donde: file_name : un nombre de archivo válido OVERWRITE : si se especifica, puede sobreescribir un programa TP cargado previamente con el mismo nombre Propósito: Carga un programa TP desde el dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre de archivo especificado o el nombre de archivo por default. El tipo de archivo se supone que es “.TP”. Si no se especifica el file_name se utiliza el programa por default. Si el programa por default no se ha establecido, entonces el mensaje ‘‘Default program name not set’’ se visualizará. Ejemplos: KCL> LOAD TP testprog KCL> LOAD TP

E–24

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando LOAD VARS Sintaxis: LOAD VARS donde: file_name : un nombre de archivo válido CONVERT : convierte las variables a la definición de sistema Propósito: Carga el archive de datos por default o el especificado desde el dispositivo de almacenamiento por default y el directorio dentro de la memoria. El tipo de archivo se supone que es “.VR”. Si no se especifica el file_name se utiliza el programa por default. Si el programa por default no se ha establecido, entonces el mensaje ‘‘Default program name not set,’’ se visualizará. Ejemplos: KCL> LOAD VARS test_progKCL> LOAD VARS Las siguientes reglas se aplican para las variables de conjunto:

• Si una variable de conjunto, a la cual no hace referencia un programa que ya existe, cuando se carga un archivo .VR, se utiliza el tamaño en el archivo .VR y se cargan los contenidos. Ningún error se despliega.

• Si una variable de conjunto ya existe cuando se carga un programa, se ignora el tamaño en el archivo .PC y se carga el programa de cualquier forma. Los siguientes errores se despliegan: "var_name PC array length ignored", y "Array len creation mismatch".

• Si una variable de conjunto, al cual se hace referencia en un programa que ya existe cuando se carga un archivo .VR con un tamaño MÁS GRANDE, se ignora el tamaño en el archivo .VR y NINGUNO de los valores de conjunto se cargan. Los siguientes errores se despliegan: "var_name memory not updated," "Array len creation mismatch."

• Si una variable de conjunto, a la cual se hace referencia en un programa que ya existe cuando se carga un archivo .VR con tamaño MÁS PEQUEÑO, se ignora el tamaño en el archivo .VR pero se cargan TODOS los valores de conjunto. Los siguientes errores se despliegan: "var_name array length updated," "Array len creation mismatch." Las siguientes reglas se aplican para los tipos definidos por el usuario en los programas KAREL:

• Una vez que se haya creado un tipo, no puede cambiarse, sin importar si un programa le hace referencia o no. Si se borran todas las variables que hacen referencia al tipo, también el tipo se borrará. Entonces se puede cargar una versión nueva.

• Si ya existe un tipo cuando se carga un programa con una definición de tipo diferente, el archivo .PC no se cargará. Los siguientes errores se desplegarán: "Create type -var_name failed," "Duplicate creation mismatch."

• Si ya existe un tipo cuando se carga un archivo .VR con una definición de tipo diferente, el archivo .VR dejará de cargarse cuando detecte el error. Los errores siguientes se despliegan: "Create type -var_name failed," "Duplicate creation mismatch".

E–25

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando LOGOUT Sintaxis: LOGOUT Propósito: Termina la sesión en el sistema del usuario actual desde el dispositivo KCL. El nivel de clave de acceso regresa al nivel de OPERADOR. Si no están habilitadas las claves de acceso, KCL desplegará un mensaje de error como: "No user currently logged in". Ejemplo: KCL>LOGOUT (El mensaje de alarma: "Logout (SAM) SETUP from KCL") KCL Username> Comando MKDIR Sintaxis: MKDIR \path_name donde: device_name : un dispositivo de almacenamiento válido path_name : un subdirectorio creado previamente en el dispositivo de la tarjeta de memoria utilizando el comando MKDIR. Propósito: MKDIR crea un subdirectorio en el dispositivo de la tarjeta de memoria (MC:). FANUC Robotics le recomienda anidar subdirectorios solamente a 8 niveles. Ejemplo: KCL> MKDIR mc:\test_dir KCL> MKDIR mc:\prog_dir\tpnx_dir Comando MOUNT Sintaxis: MOUNT device_name donde: device_name : un dispositivo de almacenamiento válido Propósito: MOUNT indica al controlador que un dispositivo de almacenamiento está disponible para leer o escribir datos. Se debe formatear un dispositivo con el comando KCL> FORMAT antes de que se pueda montar exitosamente. Ejemplo: KCL> MOUNT rd:

E–26

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando MOVE FILE Sintaxis: MOVE file_spec donde: file_spec : una especificación de archivo válido. Propósito: Mueve el archivo especificado desde un dispositivo de archivo de memoria hacia otro. El archivo debe existir en los discos FROM o RAM. Si file_spec es un archivo en el disco FROM, el archivo se mueve hacia el disco RAM, y viceversa. El caracter comodín (*) se puede utilizar para remplazar el nombre de archivo completo, la primera o la última parte, o ambas partes del nombre del archivo. El tipo de archivo también puede utilizar el comodín de la misma manera. Si file_spec especifica archivos múltiples, entonces todos se mueven hacia el otro disco. Ejemplos: KCL> MOVE FILE fr:*.kl KCL> MOVE rd:*.*

E–27

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando PAUSE Sintaxis: PAUSE donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP el cual es una tarea ALL : pone en pausa todas las tareas en ejecución FORCE : pone en pausa la tarea aún si está establecido el atributo NOPAUSE Propósito: Pone en pausa la tarea en ejecución especificada. Si no se especifica prog_name se utiliza el programa por default. Se terminan la ejecución del segmento de movimiento actual y la instrucción de programa actual antes de que la tarea se ponga en pausa. Los manipuladores de condición permanecen activos. Si la acción del manipulador de condición es NOPAUSE y la condición se ha cumplido, se reanuda la ejecución de la tarea. Si la instrucción es WAIT FOR y la condición de espera se ha cumplido mientras la tarea está en pausa, la instrucción que sigue a WAIT FOR se ejecuta inmediatamente cuando se reanuda la tarea. Si la instrucción es DELAY, la regulación de tiempo continuará mientras la tarea está en pausa. Si el tiempo de retraso se termina mientras la tarea está en pausa, la instrucción que sigue a DELAY se ejecuta inmediatamente cuando se reanuda la tarea. Si la instrucción es READ, aceptará la entrada aún cuando se ponga en pausa la tarea. El comando KCL> CONTINUE reanuda la ejecución de una tarea en pausa. Cuando una tarea se pone en pausa, el botón CYCLE START en el panel del operador tiene el mismo efecto que el comando KCL> CONTINUE. Ejemplos: KCL> PAUSE test_prog FORCE KCL> PAUSE ALL

E–28

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando PURGE Sintaxis: PURGE device_name donde: device_name : el nombre del dispositivo de archivo de memoria a purgar Propósito: Purga el dispositivo de archivo de memoria especificado liberando cualquier bloque utilizado que ya no se necesita. El dispositivo debe establecerse en “FR:” para el disco FROM, en “RD:” para el disco RAM o en “MF:” para ambos discos. La operación de purga solamente es necesaria cuando el dispositivo no tiene suficiente memoria para realizar una operación. La operación de purga borrará bloques de archivo que se utilizaron previamente, pero que ya no se necesitan. Estos se llaman bloques de basura. El disco FROM puede contener muchos bloques de basura si los archivos se borran o son sobre escritos. El disco RAM normalmente no contendrá bloques de basura, pero pueden ocurrir cuando se apague la corriente durante una copia de archivo. El dispositivo se debe montar y ningún archivo puede abrirse en el dispositivo o se visualizará un error. Ejeamplos: KCL> PURGE fr: KCL> PURGE mf: Comando PRINT Sintaxis: PRINT file_spec donde: file_spec : una especificación de archivo válido Propósito: Le permite imprimir los contenidos de un archivo ASCII utilizando una impresora serial. Una impresora serial puede conectar al puerto RS-232-C en el panel del operador. Utilice el comando SET comm_port BAUD para establecer el baud rate de la impresora. Ejemplo: KCL> PRINT testprog.kl

E–29

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando RECORD Sintaxis: RECORD var_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : el nombre de cualquier variable de POSITION, XYZWPR, o JOINTPOS Propósito: Graba la posición de TCP y/o de los ejes extendidos o auxiliares. El robot debe calibrarse antes de que el comando RECORD se ejecute. La variable puede ser una variable de sistema o una variable de programa que exista en la memoria. La posición se graba con respecto al User Frame de referencia. Debe ejecutar el comando KCL> SAVE para asignar permanentemente la posición grabada. La tecla de función Record, F3, debajo del menú TEACH del Teach Pendant también le permite grabar las posiciones. Ejemplo: KCL> RECORD [paint_prog]start_pos KCL> RECORD $GROUP[1].$uframe Comando RENAME FILE Sintaxis: RENAME FILE old_file_spec TO new_file_spec donde: old_file_spec : una especificación de archivo válido new_file_spec : una especificación de archivo válido Propósito: Cambia el old_file_spec al new_f ile_spec . El archivo ya no existirá debajo del old_file_spec . Ambos, el old_file_spec y el new_file_spec deben incluir el nombre del archivo y el tipo de archivo. El mismo tipo de archivo debe utilizarse en ambos file_specs pero no puede ser el mismo archivo. Utilice el comando KCL> COPY FILE para cambiar el nombre de dispositivo de un archivo. Ejemplos: KCL> RENAME FILE test.kl TO productn.kl KCL> RENAME FILE mycmd.cf TO yourcmd.cf

E–30

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando RENAME VARIABLE Sintaxis: RENAME VARIABLE old_var_name new_var_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP old_var_name : el nombre de cualquier variable de programa new_var_name : un nombre válido de variable de programa Propósito: Cambia el old_var_name al new_var_name en el programa especificado con el old_var_name . La variable ya no existirá debajo de old_var_name . La variable debe existir en la memoria debajo del old_var_name en el programa especificado. El new_var_name ya no puede existir en la memoria. La variable todavía pertenece al mismo programa. No puede especificar un prog_name con el new_var_name. Debe ejecutar el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Ejemplos: KCL> RENAME VARIABLE [test_prog]count part_count KCL> RENAME VAR count part_count

E–31

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando RENAME VARS Sintaxis: RENAME VARS old_prog_name new_prog_name donde: old_prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP new_prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP Propósito: Cambia el nombre de los datos de la variable asociados con el old_prog_name al new_prog_name . Los datos de la variable ya no existirán debajo del old_prog_name . Antes de que utilice el comando RENAME VARS, los datos de la variable deben existir en la memoria debajo del old_prog_name . Los datos de la variable ya no pueden existir debajo del new_prog_name . El comando no renombra al programa. Para renombrar un programa KAREL, utilice el KCL> RENAME FILE para renombrar el archivo .KL, edite el nombre del programa en archivo .KL, traduzca el programa, y cargue el nuevo archivo C. Para renombrar un programa TP, utilice el menú SELECT. Debe ejecutar el comando KCL> SAVE VARS para hacer el cambio permanente. Ejemplo: KCL> RENAME VARS test_1 test_2 Utilice esta secuencia de comandos KCL para copiar los datos de la variable de un programa (prog_1 ) dentro de un archivo de variable que entonces es utilizado por otro programa (prog_2 ): LOAD VARS prog_1 RENAME VARS prog_1prog_2 SAVE VARS prog_2 LOAD ALL prog_2 No se puede llevar a cabo la secuencia de comandos con el comando KCL> COPY FILE. Se guarda el nombre del programa al cual los datos variables pertenecen en el archivo variable. El comando KCL> COPY FILE no cambia el nombre del programa almacenado, así que los datos no pueden utilizarse con otro programa.

E–32

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando RESET Sintaxis: RESET Propósito: Enciende la servo corriente después de que una condición de error haya cortado la corriente, siempre que se haya corregido la causa del error. El comando también borra la línea de mensaje de la visualización CRT/KB. El mensaje de error permanece desplegado si la condición de error todavía existe. El comando RESET no tiene efecto sobre un programa que está siendo ejecutado. Tiene el mismo efecto que el botón FAULT RESET en el panel del operador y la tecla de función RESET en la pantalla RESET del Teach Pendant. Ejemplo: KCL> RESET Comando RMDIR Sintaxis: RMDIR \path_name donde: device_name : un dispositivo válido de almacenamiento path_name : un subdirectorio creado previamente en el dispositivo de la tarjeta de memoria utilizando el comandoMKDIR. Propósito: RMDIR borra un subdirectorio en el dispositivo de la tarjeta de memoria (MC:). El directorio debe estar vacío antes de que pueda borrarse. Ejemplo: KCL> RMDIR mc:\test_dir KCL> RMDIR mc:\test_dir\prog_dir

E–33

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando RUN Sintaxis: RUN donde: prog_name :el nombre de cualquier programa KAREL o TP Propósito: Ejecuta el programa especificado. El programa debe cargarse en la memoria. Si no se especifica el programa, se ejecuta el programa por default. Si se encuentran las variables no inicializadas, se pone en pausa la ejecución del programa. La ejecución comienza en la primera línea ejecutable. RUN es un comando de movimiento; por lo tanto, el dispositivo desde el cual se emite debe tener el control de movimiento. Si se ejecuta un comando RUN en un archivo de comando, se ejecutará como un comando NOWAIT. Por lo tanto, la instrucción que sigue al comando RUN se ejecutará inmediatamente después de que éste se procese sin esperar que el programa, especificado por el comando RUN, termine. Ejemplo: KCL> RUN test_prog

E–34

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando RUNCF Sintaxis: RUNCF input_file_spec donde: input_file_spec : una especificación de archivo válido output_file_spec : una especificación de archivo válido Propósito: Ejecuta el procedimiento del comando KCL que se guarda en el archivo de entrada especificado y despliega la salida hacia el archivo de salida especificado. El tipo de archivo de entrada se supone que es .CF. El tipo de archivo de salida se supone que es .LS si no se proporciona ningún tipo de archivo. Si no se especifica output_file_spec la salida se desplegará en la ventana de salida de KCL. El comando RUNCF puede anidarse dentro de los archivos de comando hasta cuatro niveles. Utilice %INCLUDEinput_file_spec para incluir otro archivo .CF dentro del procedimiento de comando. El comando RUNCF por si mismo no se permite dentro de un procedimiento de comando. Si el archivo de comando contiene comandos de movimiento, el dispositivo desde el cual el comando RUNCF se emite debe tener el control de movimiento. También vea: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplos: KCL> RUNCF startup output KCL> RUNCF startup Comando SAVE MASTER Sintaxis: SAVE MASTER donde: file_name : un nombre de archivo válido Propósito: Salva el archivo de datos de masterización desde el dispositivo de almacenamiento por default y el directorio por default dentro de la memoria utilizando el nombre de archivo por default o el especificado. El tipo de archivo será “.SV”. Si no se especifica file_name se utiliza el nombre de archivo por default, ‘‘SYSMAST.SV’’. Ejemplo: KCL> SAVE MASTER

E–35

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando SAVE SERVO Sintaxis: SAVE SERVO donde: file_name :un nombre de archivo válido Propósito: Salva los parámetros Servo dentro del dispotivo de almacenamiento por default utlizando el nombre de archivo por default o el especificado. El tipo de archivo será “.SV”. Si no se especifica file_name se utiliza el nombre de archivo por default, ‘‘SYSSERVO.SV’’. Ejemplo: KCL> SAVE SERVO Comando SAVE SYSTEM Sintaxis: SAVE SYSTEM donde: file_name : un nombre de archivo válido Propósito: Salva los valores de la variable de sistema dentro del dispositivo de almacenamiento por default y del directorio por default utilizando el archivo de variable de sistema especificado (.SV). Si no especifica el file_spec se utiliza el nombre por default, ‘‘SYSVARS.SV”. Por ejemplo: SAVE SYSTEM file_1 In this case, the system variable data is saved in a variable file called file_1.SV . SAVE SYSTEM En este caso, los datos de la variable de sistema se salvan en un archivo de variable de sistema ‘‘SYSVARS.SV”. Ejemplos: KCL> SAVE SYSTEM file_1 KCL> SAVE SYSTEM

E–36

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando SAVE TP Sintaxis: SAVE TP donde: file_name : un nombre de archivo válido prog_name : el nombre de cualquier programa TP Propósito: Salva el programa TP especificado en el archivo especificado (.TP). Si no especifica un file_name o un prog_name , se utiliza el nombre de programa por default. Si solamente especifica un file_name también ese nombre se utilizará para el prog_name . Por ejemplo: SAVE TP file_1 En este caso, el programa TP file_1se salva en un archivo llamado file_1.TP . SAVE TP = prog_1 En este caso, el programa TP prog_1 se salva en un archivo cuyo nombre es el nombre de programa por default. Si usted especifica un nombre de programa, éste debe ser precedido por un signo igual (=). Ejemplos: KCL> SAVE TP file_1 = prog_1 KCL> SAVE TP file_1 KCL> SAVE TP = prog_1 KCL> SAVE TP

E–37

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando SAVE VARS Sintaxis: SAVE VARS donde: file_name : un nombre de archivo válido prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP Propósito: Salva los datos de la variable desde el programa especificado, incluyendo los valores asignados actualmente, en el archivo de la variable especificada (.VR). Si no especifica un file_name o un prog_name , se utiliza el nombre de programa por default. Si solamente especifica un file_name ese nombre también se utilizará para el prog_name . Por ejemplo: SAVE VARS file_1 En este caso, los datos de la variable para el programa file_1 se salvan en un archivo de variable llamado file_1.VR. SAVE VARS =prog_ 1 En este caso, los datos de la variable para prog_ 1 se salvan en un archivo de variable cuyo nombre es el nombre de programa por default. Si especifica un nombre de programa, éste debe ser precedido por signo igual (=). Cualquier dato de la variable que no se salve, se pierde cuando se realiza un arranque inicial del controlador. Ejemplos: KCL> SAVE VARS file_1 = prog_1 KCL> SAVE VARS file_1 KCL> SAVE VARS = prog_1 KCL> SAVE VARS

E–38

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando SET BREAK CONDITION Sintaxis: SET BREAK CONDITION condition_no donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en ejecución o en pausa condition_no : una condición particular Propósito: Le permite fijar un punto de interrupción en la condición especificada en el programa por default o el especificado. La condición especificada ya debe existir para que el programa pueda ejecutarse o ponerse en pausa. Cuando se desencadene el punto de interrupción, se visualizará un mensaje en el registro de errores y se borrará el punto de interrupción. Ejemplos: KCL> SET BREAK CONDITION test_prog 1 KCL> SET BREAK COND 2

E–39

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando SET BREAK PROGRAM Sintaxis: SET BREAK PROGRAM brk_pnt_no line_no donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en la memoria brk_pnt_no : un punto de interrupción de un programa en particular line_no : un número de línea PAUSE : la tarea que está en pausa cuando el punto de interrupción se ejecuta DISPLAY : el mensaje que se visualiza en el menú USER del Teach Pendant cuando se ejecuta un punto de interrupción TRACE ON : se habilita cuando se ejecuta el punto de interrupción TRACE OFF : se deshabilita cuando se ejecuta el punto de interrupción Propósito: Le permite fijar un punto de interrupción en una línea especificada en el programa por default o el especificado. La línea especificada debe ser una línea ejecutable de código de origen. Los puntos de interrupción se ejecutarán antes de la línea especificada en el programa. Por default, la tarea se pondrá en pausa cuando se ejecute el punto de interrupción. DISPLAY, TRACE ON y TRACE OFF no pondrán en pausa la ejecución de la tarea. Los puntos de interrupción son locales del programa en el cual se fijaron. Por ejemplo, el punto de interrupción #1 puede existir entre uno o más programas cargados con cada uno en un número de línea único. Si especifica un número de punto de interrupción existente, se borra el punto de interrupción existente y se fija uno nuevo en el programa especificado en la línea especificada. Los puntos de interrupción en un programa se borran si el programa se borra de la memoria. También puede utilizar el comando KCL> CLEAR BREAK PROGRAM para borrar los puntos de interrupción de la memoria. Utilice el comando KCL> CONTINUE o el botón CYCLE START del panel del operador para reanudar la ejecución de un programa en pausa. Ejemplos: KCL> SET BREAK PROGRAM test_prog 1 22 DISPLAY KCL> SET BREAK PROG 3 30

E–40

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando SET CLOCK Sintaxis: SET CLOCK ’dd-mmm-yy hh:mm’ donde: La fecha se especifica utilizando dos caracteres numéricos para el día, una abreviación de tres letras para el mes y dos caracteres numéricos para el año; por ejemplo, 01-JAN-92. La hora se especifica utilizando dos caracteres numéricos para la hora y dos caracteres numéricos para los minutos; por ejemplo, 12:45. Propósito: Pone la fecha y la hora del reloj del controlador interno. La fecha y la hora están incluidos en el directorio y en las listas del traductor. También vea: SHOW CLOCK command Ejemplo: KCL> SET CLOCK ’02-JAN-xx 21:45’ Comando SET DEFAULT Sintaxis: SET DEFAULT prog_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP Propósito: Establece el nombre del programa por default para utilizarlo como un argumento por default para el programa y los nombres de archivo. El nombre del programa por default también puede establecerse en el Teach Pendant. También vea: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplos: KCL> SET DEFAULT test_prog KCL> SET DEF test_prog

E–41

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando SET GROUP Sintaxis: SET GROUP group_no donde: group_no : un número válido de grupo Propósito: Establece el número de grupo por default para utilizar en otros comandos. Ejemplo: KCL> SET GROUP 1 Comando SET LANGUAGE Sintaxis: SET LANGUAGE lang_name donde: lang_name : un idioma en particular. Las elecciones disponibles son INGLÉS, JAPONÉS, FRANCÉS, ALEMÁN, ESPAÑOL o POR DEFAULT. Propósito: Establece la variable de sistema $LANGUAGE, la cual determina el idioma a utilizar. Ejemplo: KCL> SET LANG ENGLISH

E–42

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando SET LOCAL VARIABLE Sintaxis: SET LOCAL VARIABLE var_name = value donde: var_name : una variable local o un nombre de parámetro rout_name : el nombre de cualquier rutina KAREL prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL task_name : el nombre de cualquier tarea KAREL value : un nuevo valor para la variable Propósito: Asigna el valor especificado a la variable local especificada o al parámetro de rutina. Puede asignar valores constantes o valores variables, pero el valor debe ser del tipo de datos que haya sido declarado para la variable. Por favor utilice el comando HELP SET VAR para más información sobre la asignación de los tipos de datos. Si se omite la cláusula IN, se lleva a cabo la rutina que se encuentra en la parte superior de la pila. Si se omite la cláusula FROM, se lleva a cabo el programa por default. Si se omite task_name, se busca la tarea por default de KCL en la pila. Nota Se requiere el archivo RD:prog_nam e.rs para obtener la información variable local. Ejemplo: Vea el comando SHOW LOCAL VARIABLE. También vea: Los comandos SHOW LOCAL VARIABLE y TRANSLATE.

E–43

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando SET PORT Sintaxis: SET PORT port_name [index] = value donde: port_name[index] : un valor válido de puerto de E/S : un valor nuevo para el puerto Propósito: Asigna el valor especificado a un puerto especificado de entrada o de salida. SET PORT puede utilizarse con puertos de salida físicos o simulados, pero solamente con puertos de entrada simulados. Los puertos válidos son: -DIN, DOUT, RDO, OPOUT, TPOUT, WDI, WDO (BOOLEAN)-AIN, AOUT, GIN, GOUT (INTEGER) También vea: Los comandos SIMULATE, UNSIMULATE y FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller Application- Specific Setup and Operations Manual Ejemplo: KCL> SET PORT DOUT [1] = ON KCL> SET PORT GOUT [2] = 255 KCL> SET PORT AIN [1] = 1000 Comando SET TASK Sintaxis: SET TASK attr_na me = value donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP, el cual es una tarea attr_name : PRIORITY o TRACELEN value : un valor nuevo íntegro para el atributo Propósito: Establece el atributo de tarea especificado. PRIORITY establece la prioridad de la tarea. Cuán menor sea el número, mayor es la prioridad. 1 a 89 es menor que el movimiento, pero mayor que la interface de usuario. 90 a 99 es menor que la interface de usuario. Por default es 50. TRACELEN fija la longitud de memoria intermedia. Por default son 10 líneas.

E–44

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando SET TRACE Sintaxis: SET TRACE (OFF | ON) donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP cargado en la memoria Propósito: ENCIENDE o APAGA la función de Trace (por default está APAGADA). La instrucción del programa que actualmente se está ejecutando y su número de línea se guardan en una memoria intermedia cuando TRACE está en ON. TRACE solamente debe ponerse en ON durante las operaciones de depuración porque retarda la ejecución del programa. Para ver los datos recopilados, se debe utilizar el comando SHOW TRACE. También vea: El comando SHOW TRACE

E–45

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando SET VARIABLE Sintaxis: SET VARIABLE var_name = value donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : una variable de programa válida value : un valor nuevo para la variable o un programa o una variable de sistema Propósito: Asigna el valor especificado a la variable especificada. Puede asignar valores constantes o valores variables, pero el valor debe ser del tipo de datos que ha sido declarado para la variable. Puede asignar los valores a las variables de sistema con acceso de escritura KCL, para programar variables o para estandarizar las variables definidas por el usuario y los campos. Solamente puede asignar un elemento ARRAY. Utilice crochetes ( [] ) después del nombre de la variable para especificar un elemento. Ciertos tipos de datos como las posiciones y los vectores pueden tener más de un valor especificado. Debe ejecutar el comando KCL> SAVE VARS para hacer los cambios permanentes. El comando SET VARIABLE despliega el valor previo de la variable especificada, seguido por el valor el cual usted ha asignado, proporcionándole una oportunidad para verificar la asignación. También la tecla DATA en el Teach Pendant le permite asignar los valores a las variables. Cuando utilice SET VARIABLE para definir una posición puede utilizar uno de los siguientes formatos: KCL>SET KCL>SET KCL>SET KCL>SET KCL>SET KCL>SET

VAR position_var = 0,0,0,0,0,0 VARIABLE var_name.X = value VARIABLE var_name.Y = value VARIABLE var_name.Z = value VARIABLE var_name.W = value VARIABLE var_name = value

donde X, Y, Z, W, P y R especifican la ubicación y la orientación, c_str es un valor de tipo string representando una configuración en términos de colocación de articulaciones y número de vueltas. Véase la Sección 8.1, “Datos Posicionales”. Por ejemplo, para establecer X=200.0, W=60.0 y el número de vueltas para los ejes 4 y 6 a 1 y 0 usted ejecutaría las líneas siguientes: KCL>SET VARIABLE var_name.X = 200 KCL>SET VARIABLE var_name.W = 60 KCL>SET VARIABLE var_name.C = í1,0í

También vea: FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplos: KCL> SET VARIABLE [prog1] scale = $MCR.$GENOVERRIDE KCL> KCL> KCL> KCL> KCL> E–46

SET SET SET SET SET

VAR VAR VAR VAR VAR

weld_pgm.angle = 45.0 v[2,1,3].r = -0.897 part_array[2] = part_array[1] weld_pos.x = 50.0 pth_b[3].nodepos = pth_a[3].nodepos

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando SET VERIFY Sintaxis: SET VERIFY (ON | OFF) Propósito: Esto pone la visualización de los comandos KCL en ON u OFF durante la ejecución del procedimiento de un comando KCL (por default es ON, significando que cada comando se visualiza como se ejecuta). Solamente el comando RUNCF se visualiza cuando VERIFY está en OFF. Comando SHOW BREAK Sintaxis: SHOW BREAK donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en la memoria Propósito: Despliega una lista de los puntos de interrupción del programa para el programa por default o especificado. La siguiente información se visualiza para cada punto de interrupción:

• Número de punto de interrupción • Número de línea del punto de interrupción en el programa Ejemplos: KCL> SHOW BREAK test_prog KCL> SH BREAK Comando SHOW BUILTINS Sintaxis: SHOW BUILTINS Propósito: Despliega todas las Softparts incluidas que están cargadas en el controlador. Ejemplo: KCL> SHOW BUILTINS

E–47

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando SHOW CONDITION Sintaxis: SHOW CONDITION donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL en ejecución o en pausa condition_no : una condición en particular Propósito: Despliega el manipulador de condición especificado o una lista de manipuladores de condición para el programa por default o especificado. También despliega el estado activado/desactivado y si está establecido un punto de interrupción. Solamente existen los manipuladores de condición cuando un programa se está ejecutando o está en pausa. Ejemplos: KCL> SHOW CONDITION test_prog 5 KCL> SH COND Comando SHOW CLOCK Sintaxis: SHOW CLOCK Propósito: Despliega la fecha y la hora actual del reloj del controlador. También vea: el comando SET CLOCK Ejemplo: KCL> SHOW CLOCK Comando SHOW CURPOS Sintaxis: SHOW CURPOS Propósito: Despliega la posición del TCP con respecto al User Frame actual de referencia con una ubicación x, y, y z en milímetros; la orientación w, p, y r en grados; y el string de configuración actual. Asegúrese de que el robot está calibrado. Ejemplo: KCL> SHOW CURPOS Comando SHOW DEFAULT Sintaxis: SHOW DEFAULT Propósito: Muestra el nombre del programa por default actual. Ejemplo: KCL> SHOW DEFAULT

E–48

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando SHOW DEVICE Sintaxis: SHOW DEVICE device_name: donde: device_name : el dispositivo a mostrar Propósito: Muestra el estado del dispositivo. Ejemplo: KCL> SHOW DEVICE rd: Comando SHOW DICTS Sintaxis: SHOW DICTS Propósito: Muestra los diccionarios cargados en el sistema para el idioma especificado en la variable de sistema $LANGUAGE. Ejemplo: KCL> SHOW DICTS Comando SHOW GROUP Sintaxis: SHOW GROUP Propósito: Muestra el número de grupo por default Ejemplo: KCL> SHOW GROUP Comando SHOW HISTORY Sintaxis: SHOW HISTORY Propósito: Muestra la información de anidaciones de las llamadas de rutina. Para desplegar las líneas fuente de los programas KAREL, los programas .KL deben existir en el disco RAM. Ejemplo: KCL> SHOW HIST Comando SHOW LANG Sintaxis: SHOW LANG Propósito: Muestra el idioma especificado en la variable de sistema $LANGUAGE. Ejemplo: KCL> SHOW LANG

E–49

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando SHOW LANGS Sintaxis: SHOW LANGS Propósito: Muestra todos los idiomas actualmente disponibles en el sistema. Ejemplo: KCL> SHOW LANGS

E–50

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando SHOW LOCAL VARIABLE Sintaxis: SHOW LOCAL VARIABLE var_name donde: var_name : una variable local o un nombre de parámetro rout_name : el nombre de cualquier rutina KAREL prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL task_name : el nombre de cualquier tarea KAREL Propósito: Despliega el nombre, el tipo y el valor de la variable local especificada o del parámetro de rutina. Utilice corchetes ( [] ) después del nombre de la variable para especificar un elemento ARRAY específico. Si usted no especifica un elemento específico la variable completa se visualiza. Si se omite la cláusula IN, se lleva a cabo la rutina que se encuentra en la parte superior de la pila. Si se omite la cláusula FROM, se lleva a cabo el programa por default. Si se omite el task_name se busca la tarea KCL por default en la pila. Nota Se requiere el archivo RD:prog_nam e.rs para obtener la información de la variable local. Ejemplo: Genera un archivo .rs desde el traductor KAREL. KCL> TRANS testprog RS Copia el archivo .rs en el dispositivo RD. Esto se hace automáticamente cuando usted carga el programa desde el KCL. KCL> SET DEF testprog KCL> LOAD PROG Copied testprog.rs to RD:testprog.rs Para mostrar variables locales, el programa debe ejecutarse, ponerse en pausa o cancelarse en la rutina especificada. KCL> RUN KCL> SHOW LOCAL VARS KCL> SHOW LOCAL VARS IN testprog VALUES KCL> SHOW LOCAL VAR var_1 IN rout_1 FROM testprog testtask KCL> SHOW LOCAL VAR param_1To set local variables, the program must be paused. KCL> pause KCL> set local var int_var = 12345 KCL> set local var strparam = "This is a string parameter"

E–51

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando SHOW LOCAL VARS Sintaxis: SHOW LOCAL VARS donde: VALUES: :especifica los valores que deben desplegarse rout_name : el nombre de cualquier rutina KAREL prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL task_name : el nombre de cualquier tarea KAREL Propósito: Despliega una lista que incluye el nombre, el tipo y, si está especificado, el valor actual de cada variable local y cada parámetro de rutina. Si se omite la cláusula IN, se lleva a cabo la rutina que se encuentra en la parte superior de la pila. Si se omite la cláusula FROM, se lleva a cabo el programa por default. Si se omite el task_name se busca la tarea KCL por default en la pila. Nota Se requiere el archivo RD:prog_nam e.rs para obtener información de variable local. Ejemplo: Vea el comando SHOW LOCAL VARIABLE. También vea: El comando TRANSLATE y el SHOW LOCAL VARIABLE. Comando SHOW MEMORY Sintaxis: SHOW MEMORY Propósito: Despliega el estado actual de la memoria. El comando despliega la siguiente información de estado para la memoria y lista separadamente cada bloque de memoria: Número total de bytes en el bloque Número disponible de bytes en el bloque Ejemplo: KCL> SHOW MEMORY

E–52

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando SHOW PROGRAM Sintaxis: SHOW PROGRAM donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP en la memoria Propósito: Despliega la información de estado del programa por default o el especificado que se está ejecutando. Ejemplo: KCL> SHOW PROGRAM test_prog KCL> SH PROG Comando SHOW PROGRAMS Sintaxis: SHOW PROGRAMS Propósito: Muestra una lista de programas y datos de variables que están cargados actualmente en la memoria. Ejemplos: KCL> SHOW PROGRAMS KCL> SH PROGS Comando SHOW SYSTEM Sintaxis: SHOW SYSTEM donde: data_type : Cualquier tipo de datos válido de KAREL Propósito: Despliega una lista incluyendo el nombre, el tipo y, si está especificado, el valor actual de cada variable de sistema. Si especifica un data_type , solamente se listan las variables de sistema de ese tipo. También vea: el comando SHOW VARIABLE Ejemplos: KCL> SHOW SYSTEM REAL VALUES KCL> SH SYS

E–53

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando SHOW TASK Sintaxis: SHOW TASK donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP, el cual es una tarea Propósito: Despliega los datos de control de tarea para la tarea especificada. Si no se especifica el prog_name se utiliza el programa por default. Ejemplos: KCL> SHOW TASK test_prog KCL> SH TASK Comando SHOW TASKS Sintaxis: SHOW TASKS Propósito: Despliega el estado de todas las tareas conocidas que ejecutan los programas KAREL o TP. Podría ver tareas extras en ejecución que no sean suyas. Si el Teach Pendant está desplegando un menú que fue escrito utilizando KAREL, tal como el Ajuste de Programa (Program Adjustmente) o Palabras de Seguridad, también verá el estado para esta tarea. Ejemplos: KCL> SHOW TASKS Comando SHOW TRACE Sintaxis: SHOW TRACE donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP, el cual es una tarea Propósito: Muestra todas las instrucciones de programa y los números de línea que se han ejecutado desde que se encendió TRACE. El número de líneas que se muestra depende de la longitud del acumulador, el cual puede establecerse con el comando SET_TASK o la rutina incorporada SET_TSK_ATTR. Para desplegar las líneas de fuente de los programas KAREL, los archivos .KL deben existir en el disco RAM. También: el comando SET TRACE command Ejemplo: KCL> SHOW TRACE

E–54

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando SHOW TYPES Sintaxis: SHOW TYPES donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP. FIELDS : especifica los campos que deben desplegarse Propósito: Despliega una lista que incluye el nombre, el tipo y, si está especificado, los campos de cada tipo definido por el usuario en el programa por default o el especificado. Las dimensiones de Array actuales y los tamaños de String no se muestran. También vea: el comando SHOW VARS y el comando SHOW VARIABLE Ejemplos: KCL> SHOW TYPES test_prog FIELDS KCL> SH TYPES Comando SHOW VARIABLE Sintaxis: SHOW VARIABLE var_name donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP var_name : una variable de programa válida Purpose: despliega el nombre, el tipo, y el valor de una variable especificada Puede desplegar los valores de las variables de sistema que permiten al KCL el acceso a la lectura o los valores de las variables de programa. Utilice corchetes ( [] ) después del nombre de la variable para especificar un elemento ARRAY específico. Si no especifica un elemento específico, se visualizará la variable completa. También vea: los comandosd SHOW VARS y el SHOW SYSTEM Ejemplos: KCL> SHOW VARIABLE $UTOOL KCL> SH VAR [test_prog]group_mask HEX KCL> SH VAR [test_prog]group_mask BINARY KCL> SH VAR weld_pth[3]

E–55

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando SHOW VARS Sintaxis: SHOW VARS donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP VALUES : especifica los valores que deben desplegarse Propósito: Despliega una lista que incluye el nombre, el tipo y, si se especifica, el valor actual de cada variable en el programa por default o el especificado. También vea: El comando SHOW VARIABLE y el comando SHOW SYSTEM y el comando TYPES. Ejemplo: KCL> SHOW VARS test_prog VALUES KCL> SH VARS Comando SHOW data_type Sintaxis: SHOW data_type donde: data_type : cualquier tipo de datos KCL válidos prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP VALUES : especifica los valores que deben desplegarse Propósito: Despliega una lista de variables en el programa por default o el especificado (prog_name ) del tipo de datos especificado (data_type ). La lista incluye el nombre, el tipo y, si está especificado, el valor actual de cada variable. También vea: los comandos SHOW VARS y SHOW VARIABLE Ejemplos: KCL> SHOW REAL test_prog VALUES KCL> SH INTEGER

E–56

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando SIMULATE Sintaxis: SIMULATE port_name[index] donde: port_name[index] : un puerto de E/S válido value : un valor nuevo para el puerto Propósito: Simular el E/S le permite probar un programa que utiliza el E/S. Simular el E/S no envía realmente las señales de salida o recibe las señales de entrada. Advertencia Dependiendo de cómo se utilicen las señales, simular las mismas podría alterar la ejecución del programa. No simule las señales que están configuradas para verificaciones de seguridad. Si lo hace, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Cuando simula un valor de puerto, puede especificar su valor simulado inicial o permitir que el valor inicial sea el mismo que el valor de puerto físico. Si no se especifica ningún valor, se utiliza el valor de puerto físico actual. Los puertos válidos son: DIN, DOUT, WDI, WDO (BOOLEAN) AIN, AOUT, GIN, GOUT (INTEGER) También vea: UNSIMULATE command Ejemplos: KCL> SIMULATE DIN[17] KCL> SIM DIN[1] = ON KCL> SIM AIN[1] = 100

E–57

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando SKIP Sintaxis: SKIP donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP, el cual es una tarea Propósito: Salta la ejecución de la instrucción actual en la tarea especificada. Si no se especifica prog_name se utiliza el programa por default. No tiene ningún efecto cuando una tarea se está ejecutando o cuando el sistema esté en un estado READY. Se saltan las instrucciones de movimiento completo con este comando. No puede saltar segmentos de movimiento únicos. El comando KCL> CONTINUE reanuda la ejecución de la tarea en pausa con la instrucción que sigue a la última instrucción saltada. Las instrucciones END no pueden saltarse. Si salta la última instrucción RETURN en una rutina de función, no existe forma de regresar el valor de la función al programa que llamó. Por lo tanto, cuando ejecute la instrucción END de la rutina, la tarea se cancelará. Si salta dentro de un FOR Loop, ha saltado la instrucción que inicializa el contador de Loop. Cuando se ejecute la instrucción ENDFOR, el programa tratará de quitar el contador de Loop de la pila. Si el FOR Loop fue anidado en otro FOR Loop, el contador de Loop para el anterior FOR Loop se quitará de la pila, causando resultados potencialmente inválidos. Si el FOR Loop no fue anidado, ocurrirá un error Underflow, haciendo que la tarea se cancele. Las instrucciones READ, MOVE, DELAY, WAIT FOR y PULSE pueden ponerse en pausa después de que hayan comenzado la ejecución. En estos casos, cuando la tarea se reanude, la ejecución de la instrucción en pausa debe terminarse antes de que las instrucciones subsecuentes se ejecuten. No se ejecutarán las subsecuentes instrucciones saltadas. En particular, las instrucciones READ y WAIT FOR a menudo requieren la intervención del usuario, tal como la entrada de datos, antes de que la ejecución de la instrucción esté terminada. La operación de modo de paso y el tipo de modo de paso no tiene ningún efecto sobre el comando KCL> SKIP Ejemplos: KCL> SKIP test_prog KCL> SKIP Comando STEP OFF Sintaxis: STEP OFF Propósito: Deshabilita los pasos únicos para el programa en el cual estaba habilitado. Ejemplo: KCL> STEP OFF

E–58

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando STEP ON Sintaxis: STEP ON donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP, el cual es una tarea Propósito: Habilita los pasos únicos para el programa por default o el especificado. Ejemplos: KCL> STEP ON test_prog KCL> STEP ON Comando TRANSLATE Sintaxis: TRANSLATE donde: file_spec : una especificación válida de archivo DISPLAY : despliega la fuente durante la traducción LIST : crea un archivo de lista RS : crea un archivo de pila de rutina (.rs) para el acceso Var local Propósito: Traduce el código fuente KAREL (los archivos de tipo .KL) dentro de P-code (los archivos de tipo .PC), el cual puede cargarse dentro de la memoria y ejecutarse. La traducción de un programa puede cancelarse utilizando la tecla CANCEL COMMAND, CTRL-C o CTRL-Y del CRT/KB. Ejemplos: KCL> TRANSLATE testprog DISPLAY LIST KCL> TRAN

E–59

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

MAROIPN6208021S REV A

Comando TYPE Sintaxis: TYPE file_spec donde: file_spec : una especificación válida de archivo Propósito: Este comando le permite desplegar los contenidos del archivo ASCII especificado en el CRT/KB. Puede especificar cualquier tipo de archivo ASCII. Ejemplos: KCL> TYPE rd:testprog.kl KCL> TYPE testprog.kl Comando UNSIMULATE Sintaxis: UNSIMULATE (port_name[index] | ALL ) donde: port_name[index] : un puerto de E/S válido ALL : todos los puertos de E/S simulados Propósito: Descontinua la simulación de la entrada especificada o del puerto de salida. Cuando un puerto no es simulado, el valor físico remplaza el valor simulado. Advertencia Dependiendo de cómo se utilicen las señales, las señales no simuladas podrían alterar la ejecución del programa o activar el equipo periférico. No elimine la simulación a una señal a menos que esté seguro del resultado. Si lo hace, podría lesionar al personal o dañar el equipo. Si especifica ALL en lugar de un puerto en particular, la simulación de todos los puertos simulados se discontinuará. Los puertos válidos son: DIN, DOUT, WDI, WDOAIN, AOUT, GIN, GOUT También vea: el comando SIMULATE Ejemplos: KCL> UNSIMULATE DIN[17] KCL> UNSIM ALL

E–60

MAROIPN6208021S REV A

E. DESCRIPCIÓN DEL COMANDO KCL

Comando WAIT Sintaxis: WAIT (DONE | PAUSE) donde: prog_name : el nombre de cualquier programa KAREL o TP, el cual es una tarea DONE : especifica que el procedimiento del comando espera hasta que la ejecución de la tarea actual se haya terminado o cancelado PAUSE : especifica que el procedimiento del comando espera hasta que la ejecución de la tarea actual esté en pausa, terminada o cancelada. Propósito: Retrasa la ejecución de los comandos que siguen al comando KCL> WAIT, en un procedimiento de comando hasta que una tarea se ponga en pausa o termine la ejecución. El procedimiento de comando espera hasta que se encuentre la condición especificada con el argumento DONE o PAUSE. También vea:FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller KAREL Reference Manual Ejemplo: El siguiente es un ejemplo de un procedimiento de comando ejecutable: > SET DEF testprog > LOAD ALL > RUN -- execute program > WAIT PAUSE > SHOW CURPOS -- display position of TCP when program pauses > CONTINUE > WAIT DONE > CLEAR ALL YES -- clear after execution

E–61

Apéndice F RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

Contenido

Apéndice F F.1 F.2 F.2.1 F.2.2 F.2.3 F.2.4 F.2.5 F.3 F.3.1 F.3.2 F.3.3 F.3.4 F.3.5 F.3.6 F.4 F.4.1 F.4.2 F.4.3 F.4.4 F.4.5 F.4.6 F.4.7 F.4.8 F.4.9 F.4.10 F.4.11 F.4.12 F.5 F.5.1 F.5.2 F.5.3 F.5.4 F.5.5 F.5.6

................................................................................... Introducción .................................................................................................................. DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA .......................................... Introducción .................................................................................................................. E/S Opción de AccuChop ............................................................................................ E/S Opción de Cambio de Color .................................................................................. E/S Opción de IPC ....................................................................................................... E/S de la Opción Manual Jog Panel ............................................................................. DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA............................................... Introducción ................................................................................................................ E/S de la Opción AccuChop......................................................................................... E/S de la Opción AccuFlow.......................................................................................... E/S de la Opción de Parámetro del Aplicador .............................................................. Color Change Option I/O .............................................................................................. E/S de la Opción IPC .................................................................................................... DISTRIBUCION ESTANDAR DE E/S DE CELDA ........................................................... Introducción ................................................................................................................ Entradas de E/S de Celda Ranura 1 ............................................................................. Entradas de E/S de Celda Ranura 1(Opción AccuChop) .............................................. Entradas de E/S de Celda Ranura 2 ............................................................................. Cell I/O InputsSlot 3 (AccuChop Option)...................................................................... Entradas de E/S de Celda Ranura 3 (Opción MCP) ...................................................... Salidas de E/S de Celda Ranura 4 ................................................................................ Salidas de E/S de Celda Ranura 4 (Opción Cambio de Color) ..................................... Salidas E/S de Celda Ranura 5..................................................................................... Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción AccuChop) ............................................... Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción MCP) ......................................................... Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción IPC)........................................................... DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA .................................................. Introducción ................................................................................................................ RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

E/S del Proceso de Pintura Ranura 1 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 6 (Bastidor de la Ranura 10) ........................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 2 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 7 (Bastidor de la Ranura 10) ........................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 3 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 8 (Bastidor de la Ranura 10) ........................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 4 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 9 (Bastidor de la Ranura 10) ........................................................................................... E/S del Proceso de Pintura Ranura 5 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 10

F–1 F–2 F–2 F–2 F–10 F–12 F–12 F–12 F–14 F–14 F–14 F–15 F–15 F–16 F–17 F–20 F–20 F–21 F–23 F–23 F–24 F–25 F–25 F–27 F–27 F–28 F–28 F–29 F–29 F–29 F–31 F–32 F–34 F–1 F–35

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

F.1 Introducción PaintTool está diseñado para controlar tareas múltiples incluyendo el robot, el aplicador, el proceso de pintura, el cambio de color (opcional) y el AccuFlow (opcional) sin un controlador de celda. Sin embargo, existe un número significante de E/S dedicado a permitir operaciones centrales utilizando un controlador de nivel superior y varios paneles/interfásicos de operador. Estas E/S a menudo son ruteadas a través de una interfase de E/S remota de Allen Bradley o de GEFanuc. Cuando se ven las pantallas de entrada y de salida, ON indica que la entrada o la salida está encendida, y OFF indica que la entrada o la salida está apagada. El término Cell Controller podría referirse a un dispositivo como un PLC, o podría ser un dispositivo con un simple interruptor. Nota La configuración estándard de E/S define un tipo de Cell I/O Hardware o un tipo de Process I/O Hardware el cual puede configurarse en una de las siguientes maneras listadas en la Tabla F–1. Tabla F–1. Configuraciones de Hardware de E/S de Celda y de E/S de Proceso

Configuración

Hardware de E/S de Celda

Hardware de E/S de Proceso

1

5-Slot Model A (Rack 1)

none

2

5-Slot Model A (Rack 1)

5-Slot Model A (Rack 2)

3

10-Slot Model A (Rack 1)Slots 1 - 5

10-Slot Model A (Rack 1)Slots 6 - 10

4

DeviceNet

5-Slot Model A (Rack 1)

5

AB/Genius

5-Slot Model A (Rack 1)

6

Profibus

5-Slot Model A (Rack 1)

Nota La configuración AccuChop I/O Hardware solamente soporta la Configuración 3.

F.2 DESCRIPCIONES DE E/S DEL CONTROLADOR DE CELDA F.2.1 Introducción El controlador de celda se asocia con las señales de entrada y salida predefinidas. No tiene que asignar las señales predefinidas. Esta sección contiene información acerca de cada señal.

F–2

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

Nota Las señales UOP no están mapeadas en la configuración E/S Estándard. Debe asignar estas entradas para activarlas. Vea la Tabla F–2. Para más información sobre cómo mapear estas señales, vea la Sección 3.4. Nota Si usted mapea las señales antes de que el Hardware esté disponible para controlar, el robot será incapaz de moverse o de reiniciar. Tabla F–2. Asignaciones de la Señal de Entrada UOP Bastidor

Ranura

Tipo de E/S de Celda

Punto de Inicio

Memory

0

0

0

Model A I/O

1

1

1

DeviceNet

81

1

1

AB/Genius

16

1

1

Profibus

67

1

1

ControlNet

85 - 86

MAC ID

1

Señales de Entrada del Controlador de Celda La Tabla F–3 lista y describe cada señal de entrada del controlador de celda.

F–3

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Tabla F–3. Señales de Entrada del Controlador ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

*UOP Emergency StopNormally ON

Este interruptor, cuando esta apagado,

•

Una emergencia detiene al robot

•

Pausa cualquier programa siendo ejecutado

•

Deja de enviar poder a los servomotores

•

Muestra un mensaje de error Todos los estados de control de salida aplicables en el momento de la condición del paro de emergencia son almacenados para después ser desactivados.

* UOP HoldNormally ON

Al apagarse este interruptor, detiene y mantiene el movimiento del robot. Todos los estados de control de salida aplicables en el momento de la condición de detención son almacenados para después ser desactivados.. Si *hold está activo, cualquier petición de comienzo es desactivada. Cuando*hold no esta activa, el interruptor continue desde el controlador de celda se continuará el movimiento, y todos los estados de salida de control aplicables son restaurados. Los estados de salida del aplicador son restaurados.

*UOP Safety SpeedNormally ON

Al apagarse este interruptor,

•

Reduce el valor excedido a un valor bajo predefinido

•

Pausa cualquier programa en ejecución

•

Desacelera y detiene el movimiento del robot Si un programa es pausado por esta señal, un mensaje de error será mostrado, y la luz FAULT cambia a ON. Todos los estados de salida de control aplicables son almacenados para después ser desactivados. Los botones de inicio en el SOP/UOP son desactivados cuando esta señal es APAGADA. *safety speed esta usualmente conectada al interruptor de la cerca de seguridad. Cuando la reja/puerta es cerrada, la señal debería estar ENCENDIDA.

F–4

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

Tabla F–3. Señales de Entrada del Controlador (Cont’d) ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

UOP Cycle Stop(exit production)

Esta entrada requiere al controlador R-J3 sacar la producción después de que el ciclo actual de trabajo es completado. Si ningún ciclo de trabajo esta activo, el controlador R-J3 termina la producción inmediatamente. Esta entrada strobe debería al menos 250 ms.

Fault Reset

Completa una función de reiniciar cuando las siguientes condiciones se muestran:

• — Una condición de falla existe (la luz FAULT esta ENCENDIDA y la salida del system ready se encuentra APAGADA.) — El objeto de configuración REMOTE/LOCAL es establecido a REMOTE. — La condición de falta es aclarada.

UOP Cycle Start (Enter Production)

Esta entrada requiere al controlador R-J3iB entrar la producción. El controlador R-J3iB establece un modo de salida de producción activa cuando ha iniciado correctamente la producción. Si la salida no es encendida, refiérase a la bitácora del teach pendant para saber la causa. Esta entrada strobed debería ser al menos 250 ms.

UOP Home

Esta entrada produce que el controlador R-J3iB correr un programa especial que envía al robot a la posición predefinida HOME. Cuando el robot alcanza al posición HOME la salida de el robot at home es acertada. Esta entrada es monitoreada solo cuando el controlador R-J3iB esta en modo de producción.

UOP ENBL

Esta entrada es la entrada habilitar. Esta señal debe estar ENCENDIDA para poder tener habilidad de control de movimiento. Cuando la señal esta APAGADA, el movimiento del robot no puede ser realizado. Cuando ENBL esta ENCENDIDO y el objeto de configuración REMOTE/LOCAL es establecido a REMOTE, el robot esta en condición de operación remota. Esta señal esta normalmente ENCENDIDA..

F–5

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Tabla F–3. Señales de Entrada del Controlador (Cont’d) ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Start Job Cycle(Part Detect)

Esta entrada informa al controlador R-J3iB que una parte se estará moviendo en la funda de trabajo. Esta señal sincroniza la definición del robot del marco de referencia con el movimiento del transportador. El controlador de celda debe enviar al controlador R-J3iB un número de trabajo por cada detección de parte. Si el controlador R-J3iB recibe una detección de parte por una parte que no será pintada, el controlador de celda debe enviar al controlador R-J3iBf un número de trabajo de 0 para cancelar la localización de la parte. Si un “trabajo fantasma” será corrido, el controlador de celda tiene la responsabilidad de simular una detección de una parte. Para stationary systems , inicia un playback del trabajo pedido. Esta entrada es monitoreada por el controlador R-J3iB durante modo de producción después de que el controlador R-J3iB ha acertado la salida del job cycle ready . . La entrada del start job sólo debería ser acertada cuando usted este listo para empezar el trabajo y el robot esta en la posición home. Vea el Job Start Timing Diagram. Esto puede ser usado para sincronizar todos los robots para que empiecen al mismo tiempo. En sistemas de transportadores continuos, esta señal puede ser ENCENDIDA tan pronto como el ciclo de cambio de color este completo. Esta señal debería ser ENCENDIDA tan pronto como sea posible para evitar olvidar la siguiente parte.

F–6

Abort Production

Esta entrada es una entrada strobed que pide al controlador R-J3iB salir de la producción inmediatamente. Cualquier ciclo de trabajo es abortado inmediatamente. Esta entrada strobed debería ser al menos 250 ms.

Cancel Job

Esta entrada envía una señal para cancelar el ciclo actual en producción después de que un error de condición ha sido replantado. La entrada del cancel job es permitida cuando wait for cancel/continue o la salida no continue es encendida.

Continue Job

Esta entrada envía una petición de continuar con el ciclo de producción actual después de que una condición de error ha sido replantada. La entrada continue job está permitida cuando la salida wait for cancel/continue es encendida.

Job DataBits 0-9Binary range 1- 1023

Esta entrada representa el número de trabajo a leer cuando el Read Job Strobe es acertada.

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

Tabla F–3. Señales de Entrada del Controlador (Cont’d) ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Color DataBits 0-4Range 0-127

Esta entrada representa el número de color a leer cuando el Read Job Strobe es acertado. NOTA Un color de 0 puede ser usado para informar al controlador R-J3iB ejecutar una línea clara para los controladores R-J3iB con la opción de cambio de color.

Read Strobe

Esta entrada causa al controlador R-J3iB examinar los bits de información de color y trabajo. Esta entrada es monitoreada por el controlador R-J3iB durante modo de producción cuando esta listo para recibir nuevo trabajo y color. NOTA Información sobre el color solo es requerida cuando se usa la opción de cambiar de color.

Señales de Salida del Controlador de Celda La Tabla F–5 lista y describe cada señal de salida del controlador de celda. Nota Las señales UOP no están mapeadas en la configuración E/S Estándard. Debe asignar estas salidas para activarlas. Vea la Tabla F–4. Para más información sobre cómo mapear estas señales, vea la Sección 3.4. Tabla F–4. Asignaciones de la Señal de Salida UOP

Tipo de E/S de Celda

Bastidor

Ranura

Punto de Inicio

Memory

0

0

0

Model A I/O

1

4

1

DeviceNet

81

1

1

AB/Genius

16

1

1

Profibus

67

1

1

F–7

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Tabla F–5. Señales de Salida del Controlador SALIDAS

DESCRIPCIÓN

UOP Command Enable

Esta salida es la salida de comandos habilitados. Esta salida indica que el robot esta en una condición remota. Esta señal se ENCIENDE cuando el interruptor remoto es ENCENDIDO o cuando el interruptor ENBL es recibido. Esta salida solo se mantiene ENCENDIDA cuando el robot no esta en una condición de falla.

UOP System Ready

Esta salida es la salida lista de sistema. Esta salida indica que los servos están encendidos.

UOP Program Running

Esta salida es la salida de comienzo de programa. Esta salida se ENCIENDE cuando un programa de teach pendant se esta corriendo.

UOP Robot Paused

Esta salida es la salida del programa pausado. Esta salida se ENCIENDE cuando un programa de teach pendant es pausado.

UOP Robot Held

Esta salida es la salida de retención. Esta salida se ENCIENDE cuando el botón SOP HOLD ha sido presionado, o la entrada UOP *HOLD esta APAGADA.

UOP Fault

Esta salida indica que el robot esta en una condición de falla. Esto incluye cualquier y todas las faltas. El equipo de área debería ser capaz de utilizar esta salida, con la salida heartbeat , para notificar que el controlador R-J3iB de cualquier operación que pudiera irrumpir la operación del robot. Para sincronización ó vectorización del transportador, esta salida debería estar interlocked con el movimiento del transportador. Si una falla ocurre causando que se APAGUE esta señal de salida, el movimiento del transportador debería ser detenido. Esto es requerido para prevenir una condición donde el robot detenga el movimiento debido a una falla y el transportador continúe moviéndose causando que los dos choquen. NOTA Esto es intencionado para ser un interlock de software E-STOP y no debería ser un sustituto para interlocks de hardware E-STOP.

UOP TPEnble

F–8

Esta salida es la salida permitida del teach pendant. Esta salida se ENCIENDE cuando el teach pendant esta prendido.

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

Tabla F–5. Señales de Salida del Controlador (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Production Mode Active

Esta salida informa al controlador de celda que el controlador R-J3 esta en modo de producción y esta esperando instrucciones del controlador de celda. El controlador R-J3 debe estar en producción para que el controlador de celda sea capaz de enviar al robot a HOME o correr ciclos de producción.

Job Cycle Active

Esta salida indica que el robot esta ejecutando un ciclo de trabajo. Esta señal de salida se mantendrá ENCENDIDA hasta que el trabajo sea completado o una condición de falla ocurra.

Job Cycle Ready

Esta salida informa al controlador de celda que el controlador R-J3 esta listo para comenzar el trabajo. Se mantendrá ENCENDIDO hasta que la ejecución del trabajo comience como se lo ordenó el controlador de celda ENCENDIENDO la entrada start job cycle (Detección de Parte), o el robot esta ejecutando actualmente un movimiento especial.

Robot at HOME

Esta salida informa al controlador de celda que el robot está en la posición HOME (la última posición del programa HOME.TP). Esta salida es continuamente actualizada solo en modo de producción.

Major Fault OK

Esta salida informa al controlador de celda que no existen fallas en el controlador R-J3iB. Esta salida es APAGADA cuando una condición de paro de emergencia existe en el controlador R-J3iB. La salida es acertada inmediatamente después de que la falla ha sido despejada y el robot replantado. Esta salida solo es actualizada en modo de producción.

PaintTool Running(Heartbeat)

Esta salida indica que el paquete de software de aplicación PaintTool esta corriendo. Si, en cualquier momento, la señal de latido se pierde, esto indica que el paquete de aplicación ha sido abortado.

Applicator Trigger Valve

Esta señal activa la válvula de aplicador. Esto permite que el fluído y el aire sean liberados en forma numerosa desde el aplicador.

F–9

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Tabla F–5. Señales de Salida del Controlador (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Wait for Cancel/Continue

Esta salida informa al controlador de celda que el controlador R-J3iB lo esta esperando para editar la entrada cancel job (style) ó continue job (style) . Esta señal de salida es ENCENDIDA después de que una condición de falla recuperable ha ocurrido mientras que el robot estaba ejecutando un trabajo, y ha sido replantado exitosamente.

No Continue

Esta salida informa al controlador de celda que el controlador R-J3iB lo esta esperando para editar una entrada cancel job (style) antes de que el controlador R-J3iB pueda continuar. Esta señal de salida es acertada después de que una condición de falla no-recuperable ha ocurrido, durante la cual el robot estaba ejecutando un trabajo, y ha sido replantado exitosamente.

F.2.2 E/S Opción de AccuChop Esta sección lista las descripciones de entrada y salida de la opción AccuChop para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción AccuChop La Tabla F–6 lista las descripciones para las señales de entrada de la opción AccuChop. Tabla F–6. Señales de Entrada de la Opción AccuChop ENTRADAS Hall Effect SensorsSignal Type: FrequencyRange: Current Motor: 0 - 5000 RPM0 - 83.3 HzRobot Compatibility: 0 - 1000 Hz Microphone or Glass Breakage Detection SensorsSignal Type: DINRange: N/A Kobold Flow Switch or Catalyst SensorSignal Type: DINRange: N/A

F–10

DESCRIPCIÓN Esta entrada produce un pulso de señal continua al robot. Esta colocada en la hendidura del motor para medir el RPM.

Esta entrada señala que el vidrio esta siendo hastiado o roto. Cada cabo de vidrio tiene su propio sensor de micrófono correspondiente.

Esta entrada indica cuando el catalizador tiene corriente (alto) o cuando el catalizador no tiene corriente (bajo).

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

Tabla F–6. Señales de Entrada de la Opción AccuChop (Cont’d) ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

AccuChop Glass FeedBits 0-15

Esta entrada está en el grupo de entradas del contador de la entrada de total de fluido corriendo libremente en el tablero de la interface de AccuChop. Todos los bits son invertidos.

AccuChop Glass FeedBit 0-15

Este grupo de entradas es un conteo (en ticks de microsegundos) entre los dos últimos pulsos del sensor Hall Effect. Estas entradas pueden cargar a la velocidad de 8 ms. Estos objetos no pueden ser leídos seguramente desde un programa KAREL. Todos los bits son invertidos.

Señales de Salida de la Opción AccuChop La Tabla F–7 lista las descripciones para las señales de salida de la opción AccuChop. Tabla F–7. Señales de Salida de la Opción AccuChop SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Transducer ControlResin Flow dataSignal Type: AOUTRange: 0 - 100 psi

Esta salida analógica es controlada durante un ciclo de pintura usando preceptos de selecciones de información como es mostrado en el programa del robot. Este control de salida usa una tabla de calibración para asociar unidades definidas de usuario a los milliamps (mA) actualmente en millivolts (mV) que se proveen en la salida.

Transducer ControlGlass Feed dataSignal Type: AOUTRange: 0 - 100 psi

Esta salida analógica es controlada durante un ciclo de pintura usando preceptos de selecciones de información como es mostrado en el programa del robot. Este control de salida usa una tabal de caliberación para asociar unidades definidas de usuario a los milliamps (mA) actualmente en millivolts (mV) que se proveen en al salida.

Transducer ControlShaping Air dataSignal Type: AOUTRange: 0 - 100 psi

Esta salida analógica es controlada durante un ciclo de pintura usando preceptos de selecciones de información como es mostrado en el programa del robot. Este control de salida usa una tabla de calibración para asociar unidades definidas del usuario a los milliamps (mA) actuales o millivolts (mV) que se proveen en la salida.

Transducer ControlAtomizing Air dataSignal Type: AOUTRange: 0 - 100 psi

Esta salida analógica es controlada durante un ciclo de pintura usando preceptos de selecciones de información como es mostrado en el programa del robot. Este control de salida usa una tabla de calibración para asociar unidades definidas del usuario a los milliamps (mA) actuales o millivolts (mV) que se proveen en la salida.

Between Jobs Timer AlarmSignal Type: DOUTRange: N/A

Esta salida es ENCENDIDA después de que un trabajo es completado y el cronómetro baja hasta cero (expira) antes de que el siguiente trabajo comience.

F–11

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

F.2.3 E/S Opción de Cambio de Color La Tabla F–8 lista las descripciones para las señales de salida de la opción Cambio de Color. Señales de Salida de la Opción Cambio de Color Tabla F–8. Señal de Salida de la Opción Cambio de Color SALIDA

DESCRIPCIÓN

Color Change Cycle Active

Esta salida indica que un ciclo de cambio de color esta activo.

F.2.4 E/S Opción de IPC La Tabla F–9 lista las descripciones para las señales de salida de la opción IPC. IPC OptionOutput Signals Tabla F–9. Señales de Salida de la Opción IPC SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Pump #1 Running Echo

Esta salida informa al controlador de celda que la bomba IPC #1 esta trabajando.

Pump #2 Running Echo

Esta salida informa al controlador de cela que la bomba IPC #2 esta trabajando.

F.2.5 E/S de la Opción Manual Jog Panel Esta sección lista las descripciones de entrada y de salida de la opción Manual Jog Panel para PaintTool. Señales de Entrada de la Opción Manual Jog Panel La Tabla F–10 lista las descripciones para las señales de entrada de la opción Manual Jog Panel.

F–12

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

Tabla F–10. Señales de Entrada de la Opción Manual Jog Panel ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

MCP Joint Mode

Esta entrada coloca al controlador R-J3iB en el modo articualdo Manual Control Panel (MCP). Todo el movimiento del robot del MCP es realizado en sistema coordenado JOINT. Esta entrada es efectiva cuando el controlador R-J3iB esta en modo de producción, pero no en un ciclo. (Executing motion la salida esta APAGADA, job (style)cycle complete salida esta PRENDIDA y el color change cycle complete salida esta PRENDIDA)

MCP World Mode

Esta entrada coloca al controlador R-J3iB en modo mundial Manual Control Panel (MCP). Todo el movimiento MCPdel robot es realizado en el sistema de coordenadas WORLD. Esta entrada es efectiva cuando el controlador R-J3iB esta en modo de producción, pero no en un ciclo. (Executing motion salida esta APAGADA, job (style) cycle complete salida esta ENCENDIDA y la salida color change cycle complete esta ENCENDIDA.)

MCP Device Select Bits 0-1

Esta entrada asigna al dispositivo que es controlado por MCP. Las asignaciones pueden ser:

• — 0 OFF — 1 ROBOT/OPENER (GROUP1) — 2 OPENER (GROUP2) — 3 OPENER (GROUP3) Sólo usado en sistemas con dispositivos que se abren.

MCP AxisBits 0-2

Esta entrada selecciona uno de siete posibles ejes para ambos modos el MCP JOINT y el WORLD.

MCP Plus Jog

Esta entrada permite la estimulación del robot en una dirección positiva en cualquiera de los modos MCP JOINT o WORLD, MCP Device (solo dispositivos que se abren), y MCP Axis son seleccionados.

MCP Minus Jog

Esta entrada permite la estimulación del robot en la dirección negativa cuando cualquiera de los modos MCP JOINT o MCP WORLD, MCP Device (dispositivos que se abren solamente), y MCP Axis son seleccionados.

F–13

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Señales de Salida de la Opción Manual Jog Panel La Tabla F–11 lista las descripciones para las señales de salida de la opción Manual Jog Panel. Tabla F–11. Señal de Salida de la Opción Manual Jog Panel SALIDA

DESCRIPCIÓN

MCP Jog Mode Active

Esta salida informa al controlador de celda que el robot esta esperando instrucciones del Manual Control Panel (MCP). Esta salida se mantiene acertada hasta que el MCP regresa el control al controlador de celda.

F.3 DESCRIPCIONES DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA F.3.1 Introducción Los sistemas de proceso de pintura se asocian con varias señales de entrada y de salida predefinidas. No tiene que asignar las señales predefinidas. Esta sección contiene información acerca de cada señal.

F.3.2 E/S de la Opción AccuChop Esta sección lista y describe las señales de entrada y de salida de la opción AccuChop. Señales de Entrada de la Opción AccuChop La Tabla F–12 lista y describe cada señal de entrada de la opción AccuChop. Tabla F–12. Señales de Entrada de la Opción AccuChop ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

AccuChop Resin TotalBits 0-15

Esta entrada es la entrada de grupo del total de la entrada del contador de corriente libre en el tablero de la interface de AccuChop. Todos los bits son invertidos.

AccuChop Resin FlowBit 0-15

Este grupo de entrada es un conteo (En ticks en microsegundos) entre los dos últimos pulsos del medidor de corriente. Estas entradas se pueden cargar a una velocidad de 8 ms. Estos objetos no pueden ser leídos seguramente desde un programa KAREL. Todos los bits son invertidos.

Señales de Salida de la Opción AccuChop La Tabla F–13 lista y describe cada señal de salida de la opción AccuChop.

F–14

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

Tabla F–13. Señales de Salida de la Opción AccuChop SALIDAS Resin Flow Command

Glass Feed Command

DESCRIPCIÓN Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Trabajo usando selecciones de preceptos de información como se muestra en el programa del robot. Cada precepto contiene información para el Resin flow y el Glass Feed. Esta salida usa información específica en el Resin Flow. Los controles de salida usan una tabla de calibración para asociar unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) que actualmente se proveen en esta salida. Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Trabajo usando selecciones de preceptos de información como se muestra en el programa del robot. Cada precepto contiene información para el Resin flow y el Glass Feed. Esta salida usa información específica en el Resin Flow. Los controles de salida usan una tabla de calibración para asociar unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) que actualmente se proveen en esta salida.

F.3.3 E/S de la Opción AccuFlow La Tabla F–14 lista y describe cada señal de entrada de la opción AccuFlow. Tabla F–14. Señales de Entrada de la Opción AccuFlow ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Accuflow TotalBits 0-15

Esta entrada es el grupo de entrada de la entrada del contador del total de corriente libre del tablero de interface de AccuFlow. Todos los bits son invertidos.

Accuflow Flow Bits 0-15

Esta entrada de grupo es un contador en ticks en microsegundos entre los dos últimos pulsos del medidor de corriente. Estas entradas se cargan a una velocidad de 8ms. Estas entradas no pueden ser leídas seguramente desde un programa KAREL. Todos estos bits son invertidos.

Nota Si se utiliza el Módulo de Entrada de Alta Velocidad, entonces no son aplicables las entradas ya descritas.

F.3.4 E/S de la Opción de Parámetro del Aplicador La Tabla F–15 lista y describe cada señal de salida de la opción Parámetro del Aplicador.

F–15

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Tabla F–15. Señales de Salida de la Opción Parámetro del Aplicador SALIDAS Fluid Flow Command

Atomizing Air Command

Fan Air Command

Electrostatic Command(Discrete Option)(Analog Option)

DESCRIPCIÓN Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Pintura usando selecciones de preceptos de información como se muestra en el programa del robot. Cada precepto contiene información para Fluid Flow, Atomizing Air, Fan Air y Electrostatics. Esta salida usa la información específica al Fluid Flow. Los controles de salida usan una tabla de calibración para asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o Millivolts (MV) provistos en esta salida. Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Pintura usando selecciones de preceptos de información como se muestra en el programa del robot. Cada precepto contiene información para Fluid Flow, Atomizing Air, Fan Air y Electrostatics. Esta salida usa la información específica al Atomizing Air. Los controles de salida usan una tabla de calibración para asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o Millivolts (MV) provistos en esta salida. Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Pintura usando selecciones de preceptos de información como se muestra en el programa del robot. Cada precepto contiene información para Fluid Flow, Atomizing Air, Fan Air y Electrostatics. Esta salida usa la información específica al Fan Air. Los controles de salida uan una tabla de calibración para asociar las unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o Millivolts (MV) provistos en esta salida. Opción Discreta: Estas salidas son usadas con control discreto electrostático. Opción Analógica: Esta salida analógica es controlada durante un Ciclo de Pintura usando una selección de preceptos separada (ElectroStat) mostrada en el programa del robot. Los controles de salida usan una tabla de calibración para asociar unidades definidas por el usuario a los Milliamps (MA) actuales o Millivolts (MV) provistos en esta salida.

F.3.5 Color Change Option I/O La Tabla F–16 lista y describe cada señal de salida de la opción Cambio de Color.

F–16

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

Tabla F–16. Señales de Salida de la Opción Cambio de Color SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Applicator Cleaner Solvent Valve Command

Esta señal de salida habilita la válvula de solvente de la caja limpiadora. Esto aplica solvente en los cargadores de las pistolas para propósitos de limpieza.

Applicator Cleaner Air Valve Command

Esta señal de salida habilita la válvula de aire de la caja limpiadora. Esto aplica aire en los cargadores de las pistolas para propósitos de limpieza (secado).

Purge Solvent Valve Command

Esta señal de salida habilita la válvula de solvente purificador. Esto abastece solvente en la línea de pintura para los propósitos de “empujar fuera” la pintura, o limpiar la línea de pintura.

Purge Air Valve Command

Esta señal de salida habilita la válvula de aire purificadora. Esta coloca aire en la línea de pintura para empujar fuera la pintura y limpiar la línea de pintura.

Dump Valve Command

Esta señal de salida habilita la dump valve. Esta conecta la línea de pintura al sistema purificador de recuperación para que cada desperdicio en la línea de pintura pueda ser eliminado sin tener que sacarlo a través del cargador de la pistola.

Regulator Override Valve Command

Esta señal de salida habilita la válvula regulator override. Esta aplica demasiada presión (normalmente 90 psi) al regulador en la pistola para eliminar cualquier restricción de línea durante un cambio de color. NOTA El robot P-200 controla el regulador en la pistola durante un ciclo de cambio de color con el transductor de flujo. No hay una válvula separada de regulator override.

Applicator Trigger

Color Valve Command Bits 1-16

Esta señal de salida controla el trigger de la pistola para permitir al flujo y/o aire fluir en su sistema. Esta señal de salida ENCIENDE la válvula del color apropiado. Esto permite al aire entrar en el manifold y en las líneas de pintura.

F.3.6 E/S de la Opción IPC Esta sección lista las descripciones de entrada y de salida de la opción IPC para PaintTool.

F–17

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Señales de Entrada de la Opción IPC La Tabla F–17 lista y describe cada señal de entrada de la opción IPC. Tabla F–17. Señales de Entrada de la Opción IPC ENTRADAS

DESCRIPCIÓN

Resin Inlet Transducer

Esta señal analógica de entrada es la señal del transductor del Resin Inlet Pressure de la bomba Resin.

Resin Outlet Transducer

Esta señal analógica de entrada es la señal del transductor del Resin Outlet Pressure de la bomba Resin.

Hardener Inlet Transducer

Esta señal analógica de entrada es la señal del transductor del Hardener Inlet Pressure de la bomba Hardener.

Hardener Outlet Transducer

Esta señal analógica de entrada es la señal del transductor del Hardener Outlet Pressure de la bomba Hardener.

Señales de Salida de la Opción IPC La Tabla F–18 lista y describe cada señal de salida de la opción IPC. Tabla F–18. Señales de Salida de la Opción IPC

F–18

SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Resin Inlet Regulator

Este comando de salida analógica es usado para mantener una presión de cero diferencial entre el lado inlet y outlet de la bomba.

Hardener Inlet Regulator (optional)

Este comando de salida analógica es usado para mantener una presión de cero diferencial entre el lado inlet y outlet de la bomba. Si esta opción no es usada, el Resin Inlet Regulator mantendrá un cero diferencial entre los lados inlet y outlet de las bombas Resin y Hardener.

Applicator Cleaner Solvent Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula de applicator cleaner solvent. Esta aplica solvente en los cargadores de las pistolas para propósitos de limpieza.

Applicator Cleaner Air Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula de applicator cleaner air. Esta aplica aire en los cargadores de las pistolas para propósitos de limpieza.

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

Tabla F–18. Señales de Salida de la Opción IPC (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Mix Block Purge Solvent Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula de mix block purge solvent. Esta permite al solvente entrar en la cámara de mezcla para propósitos de limpieza pot-life.

Mix Block Purge Air Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula de mix block purge air. Esta permite al aire entrar en la cámara de mezcla para propósitos de limpieza pot-life.

Resin Solvent #1 Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula de resin solvent # 1. Esto permite al solvente entrar en la línea de pintura Resin para propósitos de “empujar fuera” el material Resin, o limpiar la línea Resin.

Resin Solvent #2 Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula de resin solvent # 2. Esto permite al solvente entrar en la línea de pintura Resin para propósitos de “empujar fuera” el material Resin, o limpiar la línea de pintura Resin.

Mix Resin Dump Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula mix resin dump. Esta permite a todos los materiales de la bomba resin ser alejados directamente del aplicador.

Resin Air Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula resin air. Esta permite al aire entrar a la línea de pintura Resin para propósitos de limpieza.

Resin Pump Bypass Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula resin pump bypass. Esta permite a todos los materiales ser colocados directamente alrededor de la bomba Resin.

Hardener Solvent #1 Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula hardener solvent # 1. Esta permite al solvente entrar a la línea de pintura Hardener para propósitos de “empujar fuera” el material Hardener, o limpiar la línea de pintura Hardener.

Hardener Solvent #2 Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula hardener solvent # 2. Esta permite al solvente entrar a la línea de pintura Hardener para propósitos de “empujar fuera” el material Hardener, o limpiar la línea de pintura Hardener.

F–19

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Tabla F–18. Señales de Salida de la Opción IPC (Cont’d) SALIDAS

DESCRIPCIÓN

Mix Hardener Dump Command

Este comando de señal de salida habilita al válvula mix hardener dump. Esta permite a todos los materiales a través de la bomba Hardener ser alejados directamente del aplicador.

Hardener Air Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula hardener air. Esta permite al aire entrar en la línea de pintura Hardener para propósitos de limpieza.

Hardener Pump Bypass Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula hardener pump bypass. Esta permite a todos los materiales ser colocados directamente alrededor de la bomba Hardener.

Applicator Cleaner Flush Command

Este comando de señal de salida habilita la válvula applicator cleaner flush. Esta permite a un solvente flush limpiar el tazón de la caja limpiadora.

Applicator Trigger

Esta señal de salida controla el trigger de la pistola para permitir al fluido o al aire fluir en su sistema.

Mix Resin Valve Command

Este comando de señal de salida permite al material Resin de la línea entrar en el tubo de mezcla.

Mix Hardener Valve Command

Este comando de señal de salida permite al material Hardener de la línea entrar en el tubo de mezcla.

Hardener Valve CommandBits 0-2

Este comando de señal de salida ENCENDERÁ la válvula apropiada de hardener color. Esta permite al material hardener entrar en la línea de pintura.

F.4 DISTRIBUCION ESTANDAR DE E/S DE CELDA F.4.1 Introducción Esta sección lista los layouts de distribución típicos de entrada y de salida para el E/S Estándard para el PaintTool. Vea la Tabla F–19 para las asignaciones del Rack 1. Nota En las siguientes tablas, “Board Offset” es el número de entrada digital, “n” de DIN[n]. “Module Point” es el punto de conección que está marcado en el módulo de diagrama de alambrado.

F–20

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

Tabla F–19. Bastidor 1 Ranura

1

2

3

4

5

Module Type

UOPINDIN

DIN

DIN(AccuChop or MCP Option)

UOPOUT DOUT

DOUT

Nota Si su sistema no utiliza el Modelo A E/S como el tipo de Cell I/O Hardware, las entradas y las salidas se asignarán de acuerdo a la Tabla F–20. Tabla F–20. Asignaciones de E/S para Sistemas sin E/S Modelo A

Tipo de hardware de E/S de Celda

Bastidor

Ranura

Punto de Inicio

DeviceNet

81

1

1

AB/Genius

16

1

1

Profibus

67

1

1

F.4.2 Entradas de E/S de Celda Ranura 1 Tabla F–21. Entradas de la Ranura 1

Compensación de tarjeta

Puntos del Módulo

Entradas de 16 Puntos DC

1

A0

*UOP Emergency Stop

2

A1

*UOP Hold

3

A2

*UOP Safety Speed

4

A3

UOP Cycle Stop (Exit Production)

5

A4

UOP Fault Reset

F–21

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Tabla F–21. Entradas de la Ranura 1 (Cont’d)

F–22

Compensación de tarjeta

Puntos del Módulo

Entradas de 16 Puntos DC

6

A5

UOP Cycle Start (Enter Production)

7

A6

UOP Home

8

A7

*UOP ENBL (not used)

9

B0

Start Job Cycle (Part Detect)

10

B1

Abort Production

11

B2

Reserved

12

B3

Cancel

13

B4

Continue

14

B5

Reserved

15

B6

Reserved

16

B7

Reserved

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

F.4.3 Entradas de E/S de Celda Ranura 1(Opción AccuChop) Tabla F–22. Entradas de la Ranura 1 para la Opción AccuChop

Compensación de tarjeta

Puntos del Módulo

Entradas de 16 puntos DC

11

B2

Catalyst Flow Detect

14

B5

Glass 1 Detect

15

B6

Glass 2 Detect

16

B7

Glass 3 Detect

F.4.4 Entradas de E/S de Celda Ranura 2 Tabla F–23. Entradas de la Ranura 2

Compensación de tarjeta

Puntos del Módulo

Entradas de 16 puntos DC

17

A0

Job Data Bit 0

18

A1

Job Data Bit 1

19

A2

Job Data Bit 2

20

A3

Job Data Bit 3

21

A4

Job Data Bit 4

22

A5

Job Data Bit 5

23

A6

Job Data Bit 6

24

A7

Job Data Bit 7

25

B0

Job Data Bit 8

F–23

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Tabla F–23. Entradas de la Ranura 2 (Cont’d)

Compensación de tarjeta

Puntos del Módulo

Entradas de 16 puntos DC

26

B1

Job Data Bit 9

27

B2

Color Data Bit 0

28

B3

Color Data Bit 1

29

B4

Color Data Bit 2

30

B5

Color Data Bit 3

31

B6

Color Data Bit 4

32

B7

Read Strobe

Nota Las entradas de Datos de Color Bit 2 – Bit 6 solamente se requieren con la opción de cambio de color o si el tipo Job Init en el menú de SETUP de Producción es INITSEQ.

F.4.5 Cell I/O InputsSlot 3 (AccuChop Option) Nota La Tabla F–24 se aplica al Canal 2. Vea la Sección F.5.6 para el AccuChop Canal 1. Tabla F–24. Entradas de la Ranura 3 para la Opción AccuChop

F–24

Compensación de tarjeta

Puntos del módulo

Entradas de 32 puntos DC

GIN[5]

A0 through B15

Total Glass Bit 0 through Bit 15

GIN[6]

C0 through D15

Feed Rate Bit 0 through Bit 15

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

F.4.6 Entradas de E/S de Celda Ranura 3 (Opción MCP) Tabla F–25. Entradas de la Ranura 3 para la Opción MCP

Compensación de tarjeta

Puntos del módulo

Entradas de 16 puntos DC

33

A0

MCP Joint

34

A1

MCP World

35

A2

MCP Dev B1

36

A3

MCP Dev B2

37

A4

MCP Axis B1

38

A5

MCP Axis B2

39

A6

MCP Axis B3

40

A7

MCP Jog Plus

41

B0

MCP Jog Minus

F.4.7 Salidas de E/S de Celda Ranura 4 Tabla F–26. Salidas de la Ranura 4

Compensación de tarjeta

Puntos del módulo

Salida de 16 puntos DC

1

A0

UOP Command Enable

2

A1

UOP System Ready

3

A2

UOP Program Running

F–25

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Tabla F–26. Salidas de la Ranura 4 (Cont’d)

F–26

Compensación de tarjeta

Puntos del módulo

Salida de 16 puntos DC

4

A3

UOP Robot Paused

5

A4

UOP Robot Held

6

A5

UOP Fault

7

A6

Reserved

8

A7

UOP TP Enable

9

B0

Production Mode Active

10

B1

Job Cycle Active

11

B2

Reserved

12

B3

Job Cycle Ready

13

B4

Robot at HOME

14

B5

Major Fault Interlock OK

15

B6

PaintTool Running (Heartbeat)

16

B7

Reserved

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

F.4.8 Salidas de E/S de Celda Ranura 4 (Opción Cambio de Color) Tabla F–27. Salidas de la Ranura 4 para la Opción Cambio de Color

Compensación de tarjeta

Puntos del módulo

Salida de 16 puntos DC

11

B2

Color Change Cycle Active

F.4.9 Salidas E/S de Celda Ranura 5 Tabla F–28. Salidas de la Ranura 5

Compensación de tarjeta

Puntos del módulo

Salida de 16 puntos DC

17

A0

Application Trigger Enable

18

A1

Reserved

19

A2

Waiting for Cancel/Continue

20

A3

No Continue

21

A4

Reserved

22

A5

Reserved

23

A6

Spare

24

A7

Spare

25

B0

User Function Bit 0

26

B1

User Function Bit 1

27

B2

User Function Bit 2

28

B3

User Function Bit 3

F–27

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Tabla F–28. Salidas de la Ranura 5 (Cont’d)

Compensación de tarjeta

Puntos del módulo

Salida de 16 puntos DC

29

B4

User Function Bit 4

30

B5

User Function Bit 5

31

B6

User Function Bit 6

32

B7

User Function Bit 7

F.4.10 Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción AccuChop) Tabla F–29. Salidas de la Ranura 5 para la Opción AccuChop

Compensación de tarjeta

Puntos del módulo

Salida de 16 puntos DC

17

A0

Resin Trigger

18

A1

Glass (Chopper Motor) Trigger

23

A6

Resin Timer Expire

F.4.11 Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción MCP) Tabla F–30. Salidas de la Ranura 5 para la Opción MCP

F–28

Compensación de tarjeta

Puntos del módulo

Salida de 16 puntos DC

18

A1

Jog Mode Active

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

F.4.12 Salidas de E/S de Celda Ranura 5 (Opción IPC) Tabla F–31. Salidas de la Ranura 5 para la Opción IPC

Compensación de tarjeta

Puntos del módulo

Salida de 16 puntos DC

21

A4

Pump #1 Running Echo

22

A5

Pump #2 Running Echo

F.5 DISTRIBUCION DE E/S DEL PROCESO DE PINTURA F.5.1 Introducción Esta sección describe los layputs típicos de distribución modular de E/S para PaintTool que generalmente pueden encontrarse en el Gabinete de Control de Proceso de Pintura. La distribución exacta para su sistema podría variar. Tabla F–32. Distribución de la Ranura de E/S Modular Ranura

1/6

2/7

3/8

4/9

5/10

Module Type

DOUT(CC CONTROL VALVES)

DOUT(COLOR VALVES)

AOUT

AOUT

ANIN (IPC)DIN (ACCUCHOP, ACCUFLOW)

Bastidor de la Ranura 5 Tabla F–33. Distribución de E/S Modular para el Bastidor de la Ranura 5 Opciones de PaintTool

Ranura 1

Ranura 2

Ranura 3

Ranura 4

Ranura 5

AccuFlow

--

--

--

--

FLOW METERAID32B1

ApplicatorParameter -Control

--

PAINT/ATOMADA02A FAN/ESTATSADA02A --

F–29

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Tabla F–33. Distribución de E/S Modular para el Bastidor de la Ranura 5 (Cont’d) Opciones de PaintTool

Ranura 1

Ranura 2

Ranura 3

Ranura 4

Integral Pump Control

--

--

REG1/ATOMADA02A --

Standard Color Change

CC COLOR -CONTROLAOD16D VALVESAOD16D

--

Ranura 5

RESIN/HARDENERINLET/OU

--

Bastidor de la Ranura 10 Tabla F–34. Distribución de E/S Modular para el Bastidor de la Ranura 10

F–30

Opciones de PaintTool

Ranura 6

Ranura 7

Ranura 8

Ranura 9

AccuChop

--

--

RESIN/GLASSADA02A SHAPING/ATOMADA02A FLOW METERAID32B1

AccuFlow

--

--

--

ApplicatorParameter -Control

--

PAINT/ATOMADA02A FAN/ESTATSADA02A--

Integral Pump Control

--

--

REG1/ATOMADA02A --

Standard Color Change

CC COLOR -CONTROLAOD16D VALVESAOD16D

--

--

Ranura 10

FLOW METERAID32B1

RESIN/HARDENERINLET/O

--

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

F.5.2 E/S del Proceso de Pintura Ranura 1 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 6 (Bastidor de la Ranura 10) Tabla F–35. Salidas Digitales de la Ranura 1 y de la Ranura 6

Número de E/S

Puntos del Módulo

GOUT

Cambio de color standard

Control de bomba integral

Descripción

Descripción

DOUT[129]

A0

GOUT[1]

Applicator Cleaner Solvent Command

Applicator Cleaner Solvent Valve Command

DOUT[130]

A1

GOUT[1]

Applicator Cleaner Air Valve Command

Applicator Cleaner Air Valve Command

DOUT[131]

A2

GOUT[1]

Line Purge Solvent

Mix Block Purge Solvent Valve Command

DOUT[132]

A3

GOUT[1]

Line Purge Air

Mix Block Purge Air Valve Command

DOUT[133]

A4

GOUT[1]

Line Dump

Resin Solvent #1 Valve Command

DOUT[134]

A5

GOUT[1]

Regulator Override Valve Command

Resin Solvent #2 Valve Command

DOUT[135]

A6

GOUT[1]

Reserved

Mix Resin Dump Valve Command

DOUT[136]

A7

GOUT[1]

Reserved

Resin Air Valve Command

DOUT[137]

B0

GOUT[1]

Reserved

Resin Pump Bypass Valve Command

DOUT[138]

B1

GOUT[1]

Reserved

Reserved

DOUT[139]

B2

GOUT[1]

Reserved

Hardener Solvent #1 Valve Command

F–31

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Tabla F–35. Salidas Digitales de la Ranura 1 y de la Ranura 6 (Cont’d)

Número de E/S

Puntos del Módulo

GOUT

Cambio de color standard

Control de bomba integral

Descripción

Descripción

DOUT[140]

B3

GOUT[1]

Reserved

Hardener Solvent #2 Valve Command

DOUT[141]

B4

GOUT[1]

Reserved

Mix Hardener Dump Valve Command

DOUT[142]

B5

GOUT[1]

Reserved

Hardener Air Valve Command

DOUT[143]

B6

GOUT[1]

Reserved

Hardener Pump Bypass Valve Command

DOUT[144]

B7

GOUT[1]

Reserved

Applicator Cleaner Flush Valve Command

Nota Si su sistema no utiliza el Modelo A E/S como el tipo de Cell I/O Hardware, se asigna la válvula del Disparador del Aplicador a DOUT [144] - NOT DOUT[17]. Vea la Tabla F–36. Tabla F–36. Salidas Digitales de la Ranura 1 y la Ranura 6

Número de E/S

DOUT[144]

Puntos del módulo

B7

GOUT

--

Cambio de color standard

Control de bomba integral

Descripción

Descripción

Applicator Trigger

Applicator Trigger

F.5.3 E/S del Proceso de Pintura Ranura 2 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 7 (Bastidor de la Ranura 10) Nota Existen dos abreviaciones utilizadas en la tabla siguiente:

F–32

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

• CC - Opción de Cambio de Color • IPC - Opción de Control de Bomba Integral Tabla F–37. Salidas Digitales de la Ranura 2 y la Ranura 7

Número de E/S

Puntos del módulo

GOUT

Cambio de color standard

Control de bomba integral

Descripción

Descripción

DOUT[145] A0

GOUT[2]

Color Valve 1

Resin Valve 1

DOUT[146] A1

GOUT[2]

Color Valve 2

Resin Valve 2

DOUT[147] A2

GOUT[2]

Color Valve 3

Resin Valve 3

DOUT[148] A3

GOUT[2]

Color Valve 4

Resin Valve 4

DOUT[149] A4

GOUT[2]

Color Valve 5

Resin Valve 5

DOUT[150] A5

GOUT[2]

Color Valve 6

Resin Valve 6

DOUT[151] A6

GOUT[2]

Color Valve 7

Resin Valve 7

DOUT[152] A7

GOUT[2]

Color Valve 8

Resin Valve 8

DOUT[153] B0

GOUT[2]

Color Valve 9

Resin Valve 9

DOUT[154] B1

GOUT[2]

Color Valve 10

Resin Valve 10

DOUT[155] B2

GOUT[2]

Color Valve 11

Resin Valve 11

DOUT[156] B3

GOUT[2] (CC)

Color Valve 12

Mix Resin

DOUT[157] B4

GOUT[2] (CC)

Color Valve 13

Mix Hardener

DOUT[158] B5

GOUT[2] (CC)GOUT[3] (IPC)

Color Valve 14

Hardener Valve 1

F–33

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Tabla F–37. Salidas Digitales de la Ranura 2 y la Ranura 7 (Cont’d)

Número de E/S

Puntos del módulo

GOUT

Cambio de color standard

Control de bomba integral

Descripción

Descripción

DOUT[159] B6

GOUT[2] (CC)GOUT[3] (IPC)

Color Valve 15

Hardener Valve 2

DOUT[160] B7

GOUT[2] (CC)GOUT[3] (IPC)

Color Valve 16

Hardener Valve 3

F.5.4 E/S del Proceso de Pintura Ranura 3 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 8 (Bastidor de la Ranura 10) Tabla F–38. Salidas Analógicas de la Ranura 3 y la Ranura 8

Número de E/S

F–34

Puntos del módulo

Control de AccuChop (Ranura 8 solamente)

Control de parámetros del aplicador

Control de bomba integral

Descripción

Descripción

Descripción

AOUT[1]

V0+

Resin Regulator

Fluid Flow

Resin Inlet Regulator

AOUT[2]

V1+

Chopper Motor

Atomizing Air

Atomizing Air

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

F.5.5 E/S del Proceso de Pintura Ranura 4 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 9 (Bastidor de la Ranura 10) Tabla F–39. Salidas Analógicas de la Ranura 4 y la Ranura 9

Número de E/S

Puntos del módulo

AccuChop (Ranura 9 solamente)

Control de parámetros del aplicador

Descripción

Descripción

AOUT[3]

V0+

Shaping Air

Fan Air

AOUT[4]

V0-

Atomizing Air

Electrostatics

F.5.6 E/S del Proceso de Pintura Ranura 5 (Bastidor de la Ranura 5) Ranura 10 (Bastidor de la Ranura 10) Tabla F–40. Entradas de la Ranura 5 y la Ranura 10

Número de E/S

Puntos del módulo

AccuChop (Ranura 10 solamente)

AccuFlow

Control de bomba integral

Descripción

Descripción

Descripción

GIN[3]

A0 through B15

Total Flow Bit 0 through Bit 15

Total Flow Bit 0 through Bit 15

--

GIN[4]

C0 through D15

Flow Rate Bit 0 through Bit 15

Flow Rate Bit 0 through Bit 15

--

AIN[1]

V0+

--

--

Resin Inlet Transducer

F–35

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

MAROIPN6208021S REV A

Tabla F–40. Entradas de la Ranura 5 y la Ranura 10 (Cont’d)

Número de E/S

Puntos del módulo

AccuChop (Ranura 10 solamente)

AccuFlow

Control de bomba integral

Descripción

Descripción

Descripción

AIN[2]

V1+

--

--

Resin Outlet Transducer

AIN[3]

V2+

--

--

Hardener Inlet Transducer

AIN[4]

V3+

--

--

Hardener Outlet Transducer

F.6 DIAGRAMAS DE TIEMPO F.6.1 Introducción Los diagramas de tiempo se utilizan para explicar las secuencias de pintura individual. Ya que las secuencias de pintura pueden ser diferentes de una aplicación a otra, los diagramas de tiempo pueden cambiar entre las aplicaciones. Nota Las secciones siguientes enseñan muestras de diagramas de tiempo de una aplicación típica de PaintTool. Las secuencias exactas utilizadas en su sitio podrían ser diferentes. Las siguientes muestras de diagramas de tiempo son enseñadas:

• Job Initialization • Job Start • Job Cycle • Move to Home • Fault Condition • Fault Recovery

F–36

MAROIPN6208021S REV A

F. RESUMEN DE E/S ESTÁNDAR

F.6.2 Muestras de Diagramas de Tiempo Esta sección incluye varias muestras de diagramas de tiempo. Figura F–1. Sample Job Initializing Timing Diagram

PRODUCTION MODE ACTIVE (O)

Asserted (Remote Condition must be satisfied)

JOB DATA BITS 0–9 (I) COLOR DATA BITS (I)