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• Eduardo Núñez

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• Batería (electricidad)

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PROYECTO 1. CARRO EVITA OBSTACULOS. Este carro robot se desplazará en línea recta y va a girar cuando algún objeto se encuentre frente a él. MATERIALES

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X2

1 Placa Arduino Mega 2 motores DC con reductor de velocidad 2 Llantas para moto-reductor 1 Sensor ultrasónico HC-SR05 1 L293D (Puente H) 2 baterías de 9V 2 Conectores para batería 1 Protoboard 1 Interruptor Cables de conexión 1 Rueda loca 1 kit carro evita obstáculos

X2

INSTRUCCIONES

1. Montar todas las piezas del robot como se muestra a continuación: a.

b.

c.

d.

e. Añade el motor reductor al ensamble del robot con cinta doble faz, de manera que quede bien fijo.

f. Realiza el mismo procedimiento para el segundo motor reductor

g. Inserta el sensor ultrasónico en los ojos del robot

h. Inserta las llantas en el acople de los motores, muévelas suavemente para comprobar que están bien sujetas al eje del motor.

2. Arma el siguiente circuito e introdúcelo en el robot, recuerda que el sensor ultrasónico y los motores ya están instalados.

3. Abre el programa del robot que evita obstáculos.

a. Selecciona el tipo de placa que estás usando y el puerto de comunicación y carga el programa al arduino.

b. Añade el interruptor a la tapa del robot y conecta el un extremo al cable rojo de la batería que se conecta al arduino.

c. Ahora está todo listo, enciende el interruptor y diviértete.

PROYECTO 2. ROBOT RELOJ. El robot reloj va estar programado para escribir la hora actual sobre una pequeña placa de acrílico, la hora se actualizará automáticamente cada minuto. MATERIALES

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1 Placa Arduino Mega o UNO 3 Micro servos 1 Batería de 9V Cables de conexión 1 Conector de batería Varios tornillos con tuerca 1 Marcador borrable 1 Pedazo de borrador 1 Kit de robot reloj

1. Montar todas las piezas del robot como se muestra a continuación: a. Monta los micro servos y sujétalos con los tornillos

b. Junta todos los brazos y sujétalos con los tornillos, no los aprietes demasiado para que puedan girar.

Vista Superior del robot

Vista Lateral del robot

2. Calibración del robot

a. La calibración consiste en lograr que se forme un ángulo de 90 grados entre los eslabones que controlan los micros servos. Abrimos el programa del robot reloj: #define CALIBRACION esta librería me sirve solo para calibración Luego debemos ponerla como comentario. b. Ahora vamos a ingresar la longitud de cada brazo #define L1 35 #define L2 60 #define L3 13.2 Debemos ir probando con las medidas de los brazos de tal manera que se forme 90 grados entre los brazos que se unen a los micro servos.

c. Armamos el siguiente circuito con los servos colocados en las diversas piezas.

d. Comentamos la función de calibración //#define CALIBRACION Seteamos la hora actual en la función: setTime(18,01,0,0,0,0); //Únicamente es necesario los dos primeros valores, que corresponde a la hora y minuto. e. Cargamos el programa al arduino f. Colocamos un marcador en el brazo-pinza y observamos la escritura de la hora.

PROYECTO 3. ROBOT MEDIDOR DE TEMPERATURA. Este robot mide la temperatura en grados Centígrados y Fahrenheit y además podemos visualizar en leds si la temperatura ambiente está fría, normal o caliente. MATERIALES

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Placa Arduino Mega Sensor de temperatura LM35 1 potenciómetro 10K 1 LCD 16X2 3 resistencias de 220 Ohmios 3 leds de distintos colores 1 batería 1 conector a corriente 1 protoboard Cables de conexión 1 kit robot temperatura

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INSTRUCCIONES

4. Armar el soporte de la estructura, dejando aparte una pieza lateral para poder insertar el circuito dentro de la caja.

5. A continuación se presenta el circuito del proyecto, cabe recalcar que las resistencias irán soldadas a los leds para una mayor facilidad de montaje.

6. Conectar la placa Arduino a nuestro computador y cargar el programa robot_temperatura.ino utilizando el puerto COM correspondiente.

PROYECTO 4. BRAZO ROBÓTICO. Este robot de 4 grados de libertad (movimiento en 4 direcciones distintas) nos permitirá recoger objetos que se encuentren en distintas posiciones de nuestro espacio. MATERIALES

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Placa Arduino Mega 4 servomotores estándar (3 con acoples brazo y 1 con acople circular) 2 potenciómetros 10K 1 módulo tipo joystick X4 1 batería 1 conector a corriente 4 pilas AA X2 1 portapilas 1 protoboard Cables de conexión 25 tornillos grandes 7 tornillos pequeños 1 kit brazo robótico

X4

X 25 X7

INSTRUCCIONES

7. Armar el soporte de la estructura.

8. Unir el servomotor con el acople circular a la base de la estructura y ajustar mediante los tornillos grandes.

9. Sujetar el soporte circular a la base estructural mediante los cuatro tornillos pequeños.

10. Armar la estructura del servomotor derecho del brazo con dos tornillos grandes y un tornillo pequeño.

11. Armar la estructura del servomotor izquierdo del brazo con dos tornillos grandes y un tornillo pequeño.

12. Armar la estructura base del brazo robot

13. Armar la estructura principal del brazo robótico con siete tornillos grandes.

14. Armar la estructura de la pinza del brazo robótico para lo cual se necesitan ocho tornillos grandes y un tornillo pequeño.

15. Unir la estructura de la pinza con el armazón del brazo robótico mediante tres tonillos grandes.

16. Finalmente, la estructura terminada del brazo robótico nos quedaría de la siguiente manera, sólo nos faltaría las piezas laterales de la base:

17. Ahora vamos a armar el circuito para lo cual debemos tomar en cuenta que tenemos cuatro servomotores, un módulo joystick, dos potenciómetros y el protoboard que estarán conectados a la placa de Arduino.

18. Conectar la placa Arduino a nuestro computador y cargar el programa brazo_robotico.ino utilizando el puerto COM correspondiente.