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• Alexander Rueda Orduz

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No. 1L8800C-S-6

AX series MANUAL DE OPERACIONES BÁSICAS

■ Lea y siga cuidadosamente estas instrucciones y todos los bloques de seguridad. ■ Esta unidad sólo deberá ser instalada, utilizada o reparada por personas preparadas y cualificadas. ■ Entregue este manual al operario.

■ Para solicitar ayuda, llame a su distribuidor.

Índice

Índice

Capítulo 1

Introducción

1.1

Configuración del manual............................................................................................ 1-1

1.2

Cómo leer el manual de instrucciones ........................................................................ 1-2

1.3

Términos utilizados frecuentemente ........................................................................... 1-4

1.4

Conceptos básicos aplicables al robot ........................................................................ 1-6 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 1.4.5 1.4.6

Capítulo 2 2.1

Sistema de robot ................................................................................................. 1-6 Perspectiva general: de la enseñanza a la operación automática ...................... 1-7 Operación manual ............................................................................................... 1-8 Enseñanza .......................................................................................................... 1-9 Comando de funciones (Función) ..................................................................... 1-10 Operación automática ....................................................................................... 1-11

Nombres y funciones de los interruptores y teclas de operación Controlador.................................................................................................................. 2-1

2.1.1 2.1.2

Cuando se utiliza el controlador AX .................................................................... 2-1 Cuando se utiliza el controlador AX-C ................................................................ 2-2

2.2

Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX solamente) ..................... 2-3

2.3

Caja de operaciones (suministrada con controlador AX-C solamente)....................... 2-4

2.4

Caja de comandos ...................................................................................................... 2-5 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5

2.5

Apariencia externa de la caja de comandos ....................................................... 2-5 Funciones de botones e interruptores................................................................. 2-6 Funciones de las teclas de operación ................................................................. 2-7 Configuración de la pantalla de visualización ................................................... 2-13 Acerca de la operación de las teclas f............................................................... 2-17

Para introducir caracteres ......................................................................................... 2-18

Capítulo 3

Conexión/desconexión de la alimentación y operación manual

3.1

Conexión de la alimentación de control....................................................................... 3-1

3.2

Selección de modo ...................................................................................................... 3-2 3.2.1 3.2.2

3.3

Cuando se utiliza el controlador AX .................................................................... 3-2 Cuando se utiliza el controlador AX-C ................................................................ 3-3

Encendido del motor ................................................................................................... 3-4

1

Índice Índice

3.4

Movimiento manual del robot ...................................................................................... 3-6 3.4.1 3.4.2 3.4.3

3.5

Apagado del motor .................................................................................................... 3-11

3.6

Desconexión de la alimentación de control ............................................................... 3-11

Capítulo 4

Enseñanza

4.1

Procedimiento de enseñanza ...................................................................................... 4-1

4.2

Preparativos anteriores a la enseñanza ...................................................................... 4-2 4.2.1 4.2.2

4.3

Introducción del número del programa................................................................ 4-2 Listado de los programas en el visualizador ....................................................... 4-3

Enseñanza .................................................................................................................. 4-4 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 4.3.6 4.3.7 4.3.8 4.3.9

Acerca de las visualizaciones en pantalla durante la enseñanza ....................... 4-4 Operaciones de enseñanza básica — Para usuarios de Nachi —.......... 4-5 Operaciones de enseñanza básica — Para los usuarios de Daihen — ....... 4-6 ¿Cuál es el tipo de interpolación?....................................................................... 4-7 ¿Qué es el nivel de precisión? ............................................................................ 4-7 Continuación y pausa.......................................................................................... 4-8 ¿Qué es la aceleración? ................................................................................... 4-10 ¿Qué es la suavidad? ....................................................................................... 4-11 Número de pasos grabables ............................................................................. 4-12

4.4

Una sesión de enseñanza práctica — Para usuarios Nachi

4.5

Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen 4.5.1 4.5.2 4.5.3

4.6

— ..................... 4-14 — ........ 4-20

Métodos de enseñanza ..................................................................................... 4-20 Intente enseñar utilizando la enseñanza normal............................................... 4-21 Intente enseñar utilizando la enseñanza fácil ................................................... 4-27

Grabación de comandos de funciones ...................................................................... 4-34 4.6.1 4.6.2 4.6.3

Selección directa de un comando con los números de funciones .................... 4-35 Selección de grupos clasificados ...................................................................... 4-36 Función de ajuste y grabación de parámetros de comandos de funciones (condiciones) ..................................................................................................... 4-37

4.7

Comprobación de lo que ha sido enseñado .............................................................. 4-39

4.8

Modificación del programa ........................................................................................ 4-43 4.8.1 4.8.2 4.8.3 4.8.4 4.8.5

4.9

2

Sentido de movimiento........................................................................................ 3-6 Movimiento manual del robot .............................................................................. 3-9 Conmutación del mecanismo ............................................................................ 3-10

Modificación de la posición del robot ................................................................ 4-43 Modificación de datos de comandos de movimientos — Para usuarios de solamente —......................................................... 4-44 Sobreescritura de comandos de movimientos .................................................. 4-45 Adición de comandos de movimientos.............................................................. 4-47 Eliminación de comandos de movimientos y funciones .................................... 4-50

Utilización de la función de edición en pantalla para modificar comandos ............... 4-51

Índice

Capítulo 5 Operación automática (reproducción) 5.1

Antes de iniciar la operación automática..................................................................... 5-1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.4 5.1.5

Métodos para iniciar la operación automática..................................................... 5-1 Anotaciones utilizadas para la operación automática ......................................... 5-2 Métodos de reproducción (5 métodos de operación).......................................... 5-3 Especificación del paso desde el que empieza la reproducción ......................... 5-3 Velocidad de operación cuando se especifica el paso de inicio.......................... 5-4

5.2

Operación automática (reproducción) — Método de inicio interno —......................... 5-5

5.3

Operación automática (reproducción) — Método de inicio externo —........................ 5-6

5.4 Operación automática (reproducción) — Método de inicio de múltiples estaciones — .................................................................... 5-8 5.5

Operaciones en diferentes modos de operación ....................................................... 5-12

Capítulo 6 6.1

Operaciones de archivos Copia, eliminación y renombramiento de programas .................................................. 6-1

6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.2

Acerca del menú de operación de archivos ................................................................ 6-4 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4

6.3

Copia de programas............................................................................................ 6-1 Eliminación de programas................................................................................... 6-2 Renombramiento (renumeración) de programas ................................................ 6-3

Selección del menú de operaciones de archivos y operaciones comunes ......... 6-4 Tipos de medios de almacenamiento utilizables................................................. 6-6 Archivos operables .............................................................................................. 6-7 Estructura de carpetas de la memoria interna .................................................... 6-8

Inserción de la tarjeta CF .......................................................................................... 6-12 6.3.1 6.3.2 6.3.3

Tarjetas CF que pueden utilizarse..................................................................... 6-12 Inserción de la tarjeta CF .................................................................................. 6-12 Precauciones cuando se utiliza una tarjeta CF ................................................. 6-15

6.4

Copiado de archivos.................................................................................................. 6-16

6.5

Visualización de una lista de archivos....................................................................... 6-19

6.6

Eliminación de archivos............................................................................................. 6-20

6.7

Ajuste de protección para archivos ........................................................................... 6-22

6.8

Verificación de archivos............................................................................................. 6-25

6.9

Inicialización del medio de almacenamiento ............................................................. 6-27

6.10 Copias de seguridad de archivos .............................................................................. 6-28 6.11 Restauración de todos los archivos de la copia de seguridad .................................. 6-30 6.12 Copia de seguridad automática................................................................................. 6-31

3

Índice Índice

Capítulo 7

Funciones útiles

7.1

Utilización de métodos abreviados.............................................................................. 7-1

7.2

Monitoreo de diversa información del robot ................................................................ 7-2 7.2.1 7.2.2 7.2.3

7.3

Activación o desactivación manual de las señales de salida ...................................... 7-6

7.4

Utilización de ayuda para tener información de las funciones .................................... 7-7 7.4.1 7.4.2 7.4.3

Capítulo 8

Llamada a la página inicial de ayuda .................................................................. 7-7 Para llamar directamente a una función que va a ser comprobada .................... 7-9 Búsqueda utilizando palabras clave .................................................................. 7-11

Solución de problemas

8.1

Para iniciar la parada de emergencia del robot ........................................................... 8-1

8.2

Cuando se produce un fallo......................................................................................... 8-2

8.3

Acerca de los detalles de los fallos ............................................................................. 8-3 8.3.1 8.3.2

Capítulo 9

Categoría de los fallos......................................................................................... 8-3 Acerca de los códigos de criticidad y fallos......................................................... 8-3

Operaciones básicas de la soldadura por puntos

9.1

Términos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos................................ 9-1

9.2

Disposición de las teclas f ........................................................................................... 9-3

9.3

Comando de soldadura por puntos ............................................................................. 9-5

9.4

Enseñanza .................................................................................................................. 9-6 9.4.1 9.4.2 9.4.3

4

Inicio de múltiples monitores ............................................................................... 7-2 Cambio y cierre de los monitores........................................................................ 7-4 Operación de los monitores de entrada y salida del usuario .............................. 7-5

Grabación de comandos de soldadura por puntos ............................................. 9-6 Presionización y soldadura manuales................................................................. 9-8 Cuando se utilicen múltiples soldadoras ........................................................... 9-13

9.5

Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos .............................................. 9-14

9.6

Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos ............................................... 9-16

9.7

Activación/desactivación de la soldadura por puntos ................................................ 9-19

Índice

Capítulo 10 Operaciones básicas de soldadura por arco 10.1 Términos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco................................ 10-1 10.2 Disposición de las teclas f ......................................................................................... 10-3 10.3 Operaciones básicas de soldadura por arco ............................................................. 10-6 10.3.1 10.3.2 10.3.3 10.3.4 10.3.5

Avance y retirada del alambre........................................................................... 10-6 Cambio entre activación y desactivación de soldadura..................................... 10-7 Comprobación del gas protector ....................................................................... 10-7 Cambio de las soldadoras................................................................................. 10-8 Cambio entre activación/desactivación de oscilación ....................................... 10-9

10.4 Enseñanza de la soldadura por arco....................................................................... 10-10 10.5 Enseñanza de oscilación......................................................................................... 10-14 10.6 Creación de archivos de condiciones...................................................................... 10-16 10.6.1 Creación de archivos de condiciones.............................................................. 10-16 10.6.2 Copia, eliminación y renombramiento de archivos de condiciones................. 10-19

5

Capítulo 1 Introducción

Este capítulo proporciona una guía para leer este manual, y explica los términos utilizados frecuentemente y los conceptos básicos aplicables al robot.

1.1 Configuración del manual ................................................................. 1-1 1.2 Cómo leer el manual de instrucciones ............................................. 1-2 1.3 Términos utilizados frecuentemente................................................. 1-4 1.4 Conceptos básicos aplicables al robot ............................................. 1-6 1.4.1 Sistema de robot ........................................................................ 1-6 1.4.2 Perspectiva general: de la enseñanza a la operación automática............................................................................. 1-7 1.4.3 Operación manual ...................................................................... 1-8 1.4.4 Enseñanza ................................................................................. 1-9 1.4.5 Comando de funciones (Función) ............................................ 1-10 1.4.6 Operación automática .............................................................. 1-11

1.1 Configuración del manual

1.1 Configuración del manual El manual de operaciones básicas describe el conocimiento y los procedimientos de operación mínimos que son necesarios para utilizar todas las funciones del controlador AX/AX-C. Lea estos capítulos y domine las operaciones básicas. „ Para dominar las operaciones básicas: „ Paso 1 .................Aprenda las operaciones básicas y los conceptos en el orden correcto. „ Paso 2 .................Aprenda las funciones que resultan útiles de conocer como, por ejemplo, cómo copiar y borrar programas que han sido creados. „ Paso 3 .................Aprenda las operaciones básicas que se realizan para la soldadura por puntos y otras aplicaciones designadas. Lea el capítulo relevante que corresponde a la aplicación designada.

Paso

1

2

3

Capítulo

Detalles suministrados en el manual de instrucciones

Capítulo 1 Introducción

Cómo utilizar este manual, términos utilizados frecuentemente y conceptos aplicables al robot

Capítulo 2 Nombres y funciones de los conmutadores y teclas de operación

Nombres y funciones de los conmutadores, botones y teclas de operación del controlador y la caja de comandos

Capítulo 3 Conexión/desconexión de la alimentación y operación manual

Cómo conectar/desconectar la alimentación del controlador y operaciones manuales del robot

Capítulo 4 Enseñanza

Conceptos básicos del trabajo de enseñanza y procedimientos de operación

Capítulo 5 Operación automática

Cómo reproducir programas que han sido creados

Capítulo 6 Operaciones de archivos

Cómo copiar, eliminar, etc. programas que han sido creados

Capítulo 7 Funciones útiles

Funciones de método abreviado, salida E/S manual y otras funciones

Capítulo 8 Solución de problemas

Solución de problemas en el robot

Capítulo 9 Operaciones básicas de la soldadura por puntos

Operaciones necesarias para realizar trabajos de soldadura por puntos

Capítulo 10 Operaciones básicas de soldadura por arco

Operaciones necesarias para realizar trabajos de soldadura por arco

1-1

1.2 Cómo leer el manual de instrucciones

1.2 Cómo leer el manual de instrucciones Cómo utilizar el manual de instrucciones Las operaciones básicas del controlador AX/AX-C se describen utilizando los formatos siguientes en este manual. La función o trabajo que va a realizarse se visualiza aquí.

3.1 Encendido del motor Para mover el robot deberá encender el motor. Si el robot no va a ser movido, el motor no necesita ser encendido.

!

PELIGRO

La descripción de la operación empieza aquí.

Las teclas para realizar las operaciones se listan aquí en el orden de las operaciones (indicadas por el número 1, 2, etc.). “+” indica que las teclas pertinentes se pulsan

Antes de encender el motor, asegúrese de comprobar que no haya nadie cerca del robot. Si el robot se mueve sin avisar y entra en contacto o atrapa a una persona podrá producirse la muerte de la persona o ésta tal vez sufra heridas graves.

Las descripciones de las funciones y restricciones de la operación se indican aquí.

Encendido del motor (en el modo de enseñanza) Siga los pasos siguientes para encender el motor en el modo de enseñanza. 1

Compruebe que haya sido seleccionado el modo de enseñanza.

Si el modo de enseñanza no ha sido seleccionado, gire el [Interruptor selector de modo] y póngalo en el modo de enseñanza. 2

Pulse el [Botón de encendido del motor]. Cuando se utiliza el controlador AX, el [Botón de encendido del motor] se encuentra en el panel de operaciones. >>El motor no se enciende todavía. En este estado, la luz verde del [Botón de encendido del motor] empieza a parpadear.

3

Agarre el [Interruptor de hombre muerto]. >>Mientras se agarra este interruptor, el motor está encendido. La luz verde del [Botón de encendido del motor] deja de parpadear y se enciende. Esto completa los preparativos para la operación del robot.

PUNTO

simultáneamente; “ ” indica que las teclas se pulsan en orden una tras otra.

CONSEJO

Acerca de la operación del interruptor de hombre muerto • Para operar el robot en el modo de enseñanza, éste deberá operarse mientras el interruptor de hombre muerto está agarrado. (Este interruptor no se utiliza en el modo de reproducción.) • Si se suelta el interruptor de hombre muerto, el motor se apaga y el robot se detiene inmediatamente. Cuando se agarra de nuevo el interruptor de hombre muerto, el motor vuelve a encenderse. • Agarrar con fuerza el interruptor de hombre muerto hasta oír un ruido seco también para el motor y el robot se detiene inmediatamente. • En el panel trasero de la caja de comandos se pueden incluir dos interruptores de hombre muerto a modo de opción. En este caso, el motor se apaga también agarrando ambos interruptores simultáneamente. • Cuando se ha pulsado el botón de parada de emergencia o se ha introducido el comando de parada de emegencia desde una fuente externa durante la operación, el motor no podrá encenderse ni apagarse mediante la operación del [Interruptor de hombre muerto]. En casos como este, realice los pasos 1 a 3 anteriores.

Cuando el interruptor de hombre muerto no pueda operarse • ¿Ha sido pulsado el botón de parada de emergencia en la caja de comandos? Gire el botón de parada de emergencia hacia la derecha para soltarlo. • ¿Ha sido introducido el comando de parada de emergencia desde una fuente externa? Los preparativos para los dispositivos periféricos (en el lado del sistema) no han sido completados. Complete primero los preparativos del lado del sistema y luego cancele el comando de parada de emergencia.

Como “PUNTO” se suministra información importante que los operarios deben conocer.

Como “CONSEJO” se suministra información de técnicas, etc. que resulta útil conocer.

Visualizaciones en pantalla de la caja de comandos No todas las visualizaciones en pantalla de la caja de comandos pueden suministrarse en cada caso. Las visualizaciones en pantalla se suministran como ejemplos. Éstas pueden ser diferentes dependiendo del robot utilizado. Visualizaciones relacionadas con las descripciones de las operaciones Las descripciones de las operaciones se visualizan de la forma siguiente. Descripciones Pulse [ENTRAR].

Detalles Las teclas de la caja de comandos están entre corchetes [ ], y los exteriores de las teclas reales están posicionados a la izquierda de las descripciones de sus operaciones. Ejemplo:

1 Pulse [ENTRAR]. Pulse f4 .

Cuando se seleccionen funciones utilizando los 12 iconos (teclas f) indicados a ambos lados de la pantalla de visualización, la asignación inicial de los nombres de los iconos y las teclas f se visualizará dentro de corchetes angulares < >. Ejemplo:

5 Pulse f4 . * En las operaciones reales, pulse la tecla f inmediatamente posterior al icono. (En el ejemplo de arriba, pulse f4.) Cuando se utilice una caja de comandos con especificaciones de panel táctil, toque directamente los iconos.

1-2

1.2 Cómo leer el manual de instrucciones Alinee el cursor con “Visualización de listas”.

Cuando un elemento visualizado en la caja de comandos vaya a ser indicado en casos, por ejemplo, en los que vaya a seleccionarse un candidato, el elemento pertinente se indicará entre comillas (“ ”).

Acerca de las diferencias en especificaciones y operaciones debidas a una diferencia de marcas Las especificaciones y operaciones del producto pueden ser diferentes debido a una diferencia de marcas (Nachi , Daihen ). En este manual, estas diferencias se indican de la forma siguiente.

Apariencia externa

Indicación utilizada en este manual

Función Esto se utiliza para revisar la velocidad de los comandos de movimientos grabados. Esto se utiliza para ajustar la velocidad de los comandos de movimientos. (El ajuste se refleja en el estado de la grabación.)

[SPD] CONSEJO

Esta marca se indica cuando hay diferencias en las especificaciones y funciones debido a una diferencia de marcas (Nachi o Daihen).

Esta función se establece seleccionando [Constant Setting] → [5 Operation Constants] → [1 Operation condition] → [5 Usage of SPD key]. Esto se utiliza para revisar la precisión del comando de movimiento grabado. Esto se utiliza para ajustar la precisión de un comando de movimiento que va a ser grabado. (Lo que ha sido ajustado se refleja en el estado de grabación.)

[ACC] CONSEJO

Esta función se establece seleccionando [Constant Setting] → [5 Operation Constants] → [1 Operation condition] → [6 Usage of ACC key]. [TIMER]

Durante la enseñanza, este método abreviado graba el comando del temporizador (comando de función DELAY ).

Cuando las especificaciones y funciones son las mismas no se indica ninguna marca.

1-3

1.3 Términos utilizados frecuentemente

1.3 Términos utilizados frecuentemente Abajo se explican, para beneficio de los que vayan a utilizar el robot por primera vez, los términos básicos que se utilizan frecuentemente en este manual. Tabla 1.3.1 Términos utilizados frecuentemente Términos

Explicación

Caja de comandos

Se utiliza para realizar las operaciones manuales del robot, la enseñanza, etc.

Interruptor de hombre muerto

Éste es un dispositivo de seguridad que impide que el robot funcione inesperadamente debido a operaciones incorrectas, etc. El interruptor de hombre muerto está situado en el panel trasero de la caja de comandos. Por diseño no es posible realizar operaciones manuales del robot, CHEQ ADELTE/ATRAS, etc. a menos que se mantenga pulsado el interruptor de hombre muerto.

Modo de enseñanza

Éste es el modo que se utiliza principalmente para crear programas.

Modo de reproducción

En este modo, los programas que han sido creados se ejecutan automáticamente.

Potencia del motor

Esto indica el estado de la alimentación del robot, es decir, si está conectada o desconectada. Con el motor encendido se suministra alimentación al robot, y con el motor apagado, el robot se pone en parada de emergencia.

Enseñanza

Esto se refiere a enseñar al robot a moverse y a hacer trabajos de soldadura. Lo que se enseña se graba sucesivamente en los programas.

Programa

Éste es un archivo en el que se graban los movimientos del robot, el trabajo de soldadura y otros procedimientos de ejecución.

Comandos de movimientos

Estos comandos hacen que se mueva el robot.

Comandos de funciones

Estos comandos se utilizan para realizar trabajos auxiliares durante las operaciones del robot tales como soldadura, ramificación de programas y control de entrada/salida externo.

Paso

Cuando se enseñan comandos de movimientos o funciones, sus números sucesivos se escriben en el programa. Estos números se conocen como pasos.

Precisión

El robot reproduce con precisión las posiciones enseñadas, pero en algunos casos, estas posiciones no necesitan ser precisas. La función de “precisión” especifica la exactitud de la operación del robot.

Sistema de coordenadas

El robot tiene coordenadas. Normalmente, éstas son conocidas como coordenadas del robot. Según se mira desde la parte delantera del robot, el movimiento de retroceso y avance se representa con una X, el de izquierda y derecha con una Y y el de arriba y abajo con una Z, formando por lo tanto tres coordenadas ortogonales. Estas coordenadas sirven como referencia para calcular la interpolación lineal, el desplazamiento y otras operaciones. Además, hay coordenadas de herramientas que se toman como referencia para las superficies de instalación de las mismas (superficie de brida).

Eje

El robot se controla mediante múltiples motores. A las partes controladas por estos motores se les llama ejes. A un robot que es controlado por seis motores se le llama robot de 6 ejes.

Eje AUX.

A los ejes que no son los del robot (posicionadores o correderas, por ejemplo) se les llama generalmente ejes auxiliares. Un término alternativo es “ejes externos”.

CHEQ ADELTE/ CHEQ ATRAS

Esta función ejecuta lentamente, paso a paso, los programas que han sido creados , y comprueba las posiciones de enseñanza. Esto opera en dos direcciones, paso de avance (CHEQ ADELTE) y paso de retroceso (CHEQ ATRAS).

Inicio

Inicio se refiere a la reproducción de un programa que ha sido creado.

Parada

Parada se refiere a la parada del robot en el estado de inicio (reproducción).

1-4

1.3 Términos utilizados frecuentemente Tabla 1.3.1 Términos utilizados frecuentemente Términos

Explicación

Parada de emergencia

Parada de emergencia se refiere a la parada del robot (o sistema) en una emergencia. Generalmente, en el sistema se suministran múltiples botones para iniciar la parada de emergencia, y ésta puede aplicarse al sistema inmediatamente pulsando uno de estos botones.

Error

Si se detecta un error en la operación o en la enseñanza o un problema en el propio robot durante una operación de enseñanza o reproducción, al operario se le avisa del error o problema.

Alarma

Información

Si ocurre un error durante una operación de reproducción, el robot se pone en el estado de parada y la servoalimentación (potencia del motor) se desconecta inmediatamente. Si ocurre una alarma durante una operación de reproducción, el robot se pone en el estado de parada. La servoalimentación (potencia del motor) no se desconecta. Este tipo de problema es menos serio que un error. Si se produce información, el robot permanece en el estado de inicio incluso durante una operación de reproducción. Esto no supone peligros o riesgos pero, en algunos casos, puede causar una alarma o un error en el futuro.

Mecanismo

Un mecanismo se refiere a una unidad como, por ejemplo, un “manipulador”, “posicionador”, “servopistola” o dispositivo de “servorrecorrido” que configura un grupo de control y que no puede dividirse más. Un “multimecanismo” se refiere a una configuración donde, por ejemplo, una servopistola ha sido agregada a un manipulador. Si va a utilizarse un multimecanismo con una operación manual, primero es necesario declarar qué mecanismo va a ser utilizado.

Unidad

Esto se refiere a los incrementos en los que se crea un programa. En algunas ocasiones, sólo un mecanismo configura la unidad; en otras ocasiones son múltiples mecanismos (multimecanismos) los que la configuran. Normalmente sólo se utiliza una unidad en total. Bajo las especificaciones de múltiples unidades (convencionalmente llamadas por Nachi “multirrobots” o “multitareas” por Daihen), se pueden operar simultáneamente múltiples unidades.

1-5

1.4 Conceptos básicos aplicables al robot

1.4 Conceptos básicos aplicables al robot Esta sección describe los conceptos básicos aplicables al robot y el conocimiento básico del mismo.

1.4.1 Sistema de robot Un sistema de robot significa normalmente una combinación de un robot, una caja de comandos y dispositivos periféricos que se encuentran todos conectados a un controlador.

A: Cuerpo de robot B: Caja de comandos C: Controlador D: Panel de operaciones Figura 1.4.1 Diagrama de una configuración básica para un robot (Controlador AX)

A: Cuerpo de robot B: Caja de comandos C: Controlador D: Caja de operaciones Figura 1.4.2 Diagrama de configuración básica para robot (controlador AX-C)

1-6

1.4 Conceptos básicos aplicables al robot

1.4.2 Perspectiva general: de la enseñanza a la operación automática Haga lo siguiente para operar continuamente el robot.

Creación del programa (enseñanza) El programa se crea en el orden mostrado abajo. A todo el proceso se le llama “trabajo de enseñanza”. Esto se refiere a la creación del programa y a su modificación para que tenga la forma óptima.

Conexión de la alimentación, selección del programa, etc. (modo de enseñanza o reproducción)

Preparación

Operaciones manuales: grabación del programa, etc. (modo de enseñanza)

Grabación

Reproducción del programa (modo de enseñanza o reproducción)

Comprobación de la operación

¿ACEPTAR?

SÍ

Fin

NO

Modificación, agregación, eliminación

Operación automática

Modificación, agregación o eliminación de comandos de movimientos Grabación, modificación o eliminación de comandos de funciones (modo de enseñanza)

Después de terminar la creación del programa se realiza la operación automática. Cuando se realiza la operación automática, el programa seleccionado se reproduce repetidamente.

Preparación

Conexión de la alimentación, inicio de los dispositivos periféricos

Selección de programa

Inicio

Operación automática

1-7

1.4 Conceptos básicos aplicables al robot

1.4.3 Operación manual La “operación manual” se refiere al movimiento del robot utilizando la caja de comandos. Guíe el robot al punto que va a grabarse mediante la “operación manual”. La operación manual tiene un número de modos, incluyendo aquel en que cada eje del “robot” es operado separadamente, y un modo en el que la punta del robot se mueve en línea recta.

Figura 1.4.3 Operación de los ejes separadamente (operación independiente de ejes)

Figura 1.4.4 Movimiento de la punta del robot en línea recta (operación de coordenadas del robot)

1-8

1.4 Conceptos básicos aplicables al robot

1.4.4 Enseñanza Enseñe de antemano al robot las posiciones a las que va a moverse y la secuencia numérica de estas posiciones. A este trabajo se le llama “enseñanza”, y se realiza en el orden siguiente. 1

Seleccione el modo de enseñanza. La enseñanza se realiza en el modo de enseñanza.

2

Seleccione el número del programa. Seleccione el número del programa que va a ser utilizado.

3

Grabe sucesivamente las posiciones de operación a las que va a moverse el robot y las posturas del robot. • Mueva el robot a la posición y a la postura grabadas mediante la operación manual. • Pulse la tecla de grabación para grabar el paso. • Pulse repetidamente esta tecla para grabar pasos sucesivamente.

Paso 1 Posición actual

Paso 5 (Último paso)

Paso 2 Paso 4 Paso 3

4

Si es necesario, grabe los comandos de funciones. Grabe los comandos de funciones en los pasos apropiados. Cuando los comandos de funciones estén grabados, las señales podrán salir a una fuente externa o el robot podrá ponerse por un instante en el modo de espera. ☞Consulte la página 1-10 “1.4.5 Comando de funciones (Función)”

5

Grabe el comando END (comando de función END) que indica la finalización del programa. Grabe el comando END (comando de función END) en el paso que finaliza el movimiento.

6

Compruebe lo que ha sido enseñado y modifíquelo si es necesario.

Esto completa la secuencia de la sesión de enseñanza, y como resultado se crea un programa. Al sistema de enseñanza explicado arriba se le llama “sistema de reproducción de enseñanza”. Entre los sistemas alternativos se incluye el “sistema de lenguaje de robot” y el “sistema de enseñanza fuera de línea”. El robot soporta todos estos sistemas, pero en este manual de instrucciones sólo se explica el “sistema de reproducción de enseñanza”.

1-9

1.4 Conceptos básicos aplicables al robot

1.4.5 Comando de funciones (Función) Para operar la mano o la pistola colocada en la muñeca del robot o para capturar las señales que comprueban el trabajo, en las posiciones apropiadas del programa se graban comandos de funciones (funciones). Además, para realizar trabajos complicados podrá llamarse a otros programas o, dependiendo del estado de las señales externas, la operación podrá saltar a otros programas. Éstos se podrán grabar también como comandos de funciones. Comandos de funciones típicos Los comandos de funciones se expresan utilizando un formato basado en SLIM (lenguaje estándar para manipuladores industriales), que es un lenguaje de robots. De forma alternativa se pueden especificar comandos de funciones utilizando el formato “FN***”, donde se introduce un número de 1 a 3 dígitos (llamado número de función) en la parte ***. Abajo se listan algunos comandos típicos de funciones. Tabla 1.4.1 Comandos de funciones (SLIM)

Comandos de funciones típicos

Número de función

Título

Descripción de la función

SET

FN32

Activación de la señal de salida

La señal de salida especificada se activa.

RESET

FN34

Desactivación de la señal de salida

La señal de salida especificada se desactiva.

DELAY

FN50

Temporizador

La operación se pone en espera durante el tiempo especificado.

CALLP

FN80

Llamada de programa

Se llama a otro programa que ha sido especificado.

CALLPI

FN81

Llamada de programa condicional

Cuando la señal especificada está activada se llama a otro programa.

END

FN92

Fin

La ejecución del programa ha terminado.

Ejemplo de enseñanza Paso 8 Paso 9

Paso 1

END (FN92)

Paso 5 Paso 6

DELAY [2] (FN50)

Paso 2

Paso 7

RESET [1] (FN34)

Paso 3

DELAY [1] (FN50)

Paso 4

SET [1] (FN32)

Los corchetes [ ] posteriores a un comando de función indican el parámetro que ha sido ajustado.

En el caso del ejemplo de enseñanza de arriba, el robot funciona de la forma siguiente. (1) Después de haberse movido el robot a la posición del paso 2 Paso 3 DELAY [1] (FN50) ........... La operación espera 1 segundo. Paso 4 SET [1] (FN32) ........... La señal de salida “1” se activa. (2) Después de haberse movido el robot al paso 5 Paso 6 DELAY [2] (FN50) ........... La operación espera 2 segundos. Paso 7 RESET [1] (FN34) ........... La señal de salida “1” se desactiva.

1-10

1.4 Conceptos básicos aplicables al robot

1.4.6 Operación automática Los pasos siguientes se toman para ejecutar automáticamente el programa que ha sido creado. 1

Seleccione el modo de reproducción. Puede seleccionarse uno de los métodos de reproducción siguientes. Paso: El programa se ejecuta paso a paso. Ciclo: El programa se ejecuta una vez de principio a fin. Continuo: El programa se ejecuta continuamente. La reproducción de “ciclo” o “paso” se selecciona para comprobar lo que ha sido enseñado o para realizar una prueba para la operación automática. (El programa puede detenerse paso a paso en estos modos.) La reproducción “continua” se utiliza para las operaciones reales.

2

Prosiga con la reproducción. El robot empieza a moverse desde su posición actual al paso 1. (También es posible especificar el paso de inicio.)

Paso 1 Posición actual Último paso

Con la reproducción de una vez (ciclo), el robot se mueve desde la posición actual al paso 1 y a los pasos posteriores, y su movimiento termina con el último paso. Para la segunda vez y posteriores: el robot se mueve desde el paso 1 y los pasos posteriores, y su movimiento termina con el último paso.

Posición actual Paso 1

Último paso

Fin

1-11

Capítulo 2 Nombres y funciones de los interruptores y teclas de operación

En este capítulo se describirán las funciones de los interruptores y las teclas de operación situadas en el controlador del robot.

2.1 Controlador ...................................................................................... 2-1 2.1.1 Cuando se utiliza el controlador AX........................................... 2-1 2.1.2 Cuando se utiliza el controlador AX-C ....................................... 2-2 2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX solamente).............................................................................. 2-3 2.3 Caja de operaciones (suministrada con controlador AX-C solamente).............................................................................. 2-4 2.4 Caja de comandos ........................................................................... 2-5 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5

Apariencia externa de la caja de comandos .............................. 2-5 Funciones de botones e interruptores ....................................... 2-6 Funciones de las teclas de operación........................................ 2-7 Configuración de la pantalla de visualización .......................... 2-13 Acerca de la operación de las teclas f ..................................... 2-17

2.5 Para introducir caracteres .............................................................. 2-18

2.1 Controlador

2.1 Controlador 2.1.1 Cuando se utiliza el controlador AX El interruptor de la alimentación y el panel de operaciones están en el panel frontal del controlador AX, y la caja de comandos también está conectada aquí.

Panel de operaciones

Interruptor de la alimentación

Caja de comandos

Unidad principal del controlador Figura 2.1.1 Controlador AX Interruptor de la alimentación Éste conecta y desconecta la alimentación del controlador. Caja de comandos La caja de comandos tiene teclas y botones para realizar la enseñanza, la operación de archivos, varios ajustes de condiciones, etc. Panel de operaciones Se suministran botones para realizar las operaciones en grado mínimo necesarias como, por ejemplo, el encendido del motor, las operaciones automáticas de inicio y parada, la parada de emergencia y el cambio entre los modos de enseñanza y reproducción.

2-1

2.1 Controlador

2.1.2 Cuando se utiliza el controlador AX-C El interruptor de la alimentación se encuentra en el panel delantero del controlador AX-C. La caja de comandos y la caja de operaciones están conectadas al área del panel lateral del controlador. Caja de comandos

Caja de operaciones

Interruptor de la alimentación

Unidad principal del controlador

Figura 2.1.2 Controlador AX-C Interruptor de la alimentación Éste conecta y desconecta la alimentación del controlador. Caja de comandos La caja de comandos tiene teclas y botones para realizar la enseñanza, la operación de archivos, varios ajustes de condiciones, etc. Caja de operaciones Se suministran botones para realizar las operaciones en grado mínimo necesarias como, por ejemplo, el encendido del motor, las operaciones automáticas de inicio y parada, la parada de emergencia y el cambio entre los modos de enseñanza y reproducción.

2-2

2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX solamente)

2.2 Panel de operaciones (suministrado con el controlador AX solamente) El panel de operaciones dispone de los botones mínimos necesarios para realizar el control básico del robot: encendido del motor, cambio entre modos, inicio y parada de la operación automática y parada de emergencia.

E

T

R

S

E

S

E

E

R

T

Controlador AX

Figura 2.2.1 Panel de operaciones Tabla 2.2.1 Funciones de botones e interruptores del panel de operaciones Indicación utilizada en este manual

Descripción de la función

(A)

[Botón de encendido del motor]

Esto se utiliza para encender el motor. Cuando se conecta la alimentación, el robot queda listo para la operación.

(B)

[Botón de inicio]

En el modo de reproducción, esto inicia el programa que ha sido especificado.

(C)

[Botón de parada]

En el modo de reproducción, esto detiene el programa que está en el estado de inicio.

(D)

[Interruptor selector de modo]

Esto se utiliza para seleccionar el modo. El modo de enseñanza o reproducción puede ser seleccionado. Este interruptor se utiliza en combinación con el [Interruptor de activación de la caja de comandos] de la caja de comandos.

[Botón de parada de emergencia]

Cuando se pulsa, el robot hace una parada de emergencia. La parada de emergencia se realiza pulsando el interruptor del panel de operaciones o de la caja de comandos. Para cancelar la parada de emergencia, gire el botón hacia la derecha. (El botón girará luego hacia su posición original.)

(E)

PUNTO

El panel de operaciones se conecta al controlador AX como accesorio estándar. No se puede conectar al controlador AX-C.

2-3

2.3 Caja de operaciones (suministrada con controlador AX-C solamente)

2.3 Caja de operaciones (suministrada con controlador AX-C solamente) El panel de operaciones dispone de los botones mínimos necesarios para realizar el control básico del robot: encendido del motor, inicio y parada de la operación automática y parada de emergencia.

Figura 2.3.1 Caja de operaciones Tabla 2.3.1 Funciones de botones e interruptores en la caja de operaciones Indicación utilizada en este manual

Descripción de la función

(A)

[Botón de encendido del motor]

Esto se utiliza para encender el motor. Cuando se conecta la alimentación, el robot queda listo para la operación.

(B)

[Botón de inicio]

En el modo de reproducción, esto inicia el programa que ha sido especificado.

(C)

[Botón de parada]

En el modo de reproducción, esto detiene el programa que está en el estado de inicio.

(D)

[Interruptor selector de modo]

Esto se utiliza para seleccionar el modo. El modo de enseñanza o reproducción puede ser seleccionado. Este interruptor se utiliza en combinación con el [Interruptor de activación de la caja de comandos] de la caja de comandos.

[Botón de parada de emergencia]

Cuando se pulsa, el robot hace una parada de emergencia. La parada de emergencia se realiza pulsando el interruptor de la caja de operaciones o de la caja de comandos. Para cancelar la parada de emergencia, gire el botón hacia la derecha. (El botón girará luego hacia su posición original.)

(E)

PUNTO

2-4

La caja de operaciones se conecta al controlador AX-C como accesorio estándar. No se puede conectar al controlador AX. También es diferente de la tarjeta de operaciones separada que es un accesorio opcional del controlador AX.

2.4 Caja de comandos

2.4 Caja de comandos 2.4.1 Apariencia externa de la caja de comandos La caja de comandos dispone de teclas, botones e interruptores de operación, etc. para crear programas y realizar varios ajustes.

Botón de parada de emergencia

Interruptor de activación de la caja de comandos

Pantalla de cristal líquido

Teclas f

Interruptor de hombre muerto (a derecha e izquierda del panel trasero) Teclas de operación

Figura 2.4.1 Caja de comandos

2-5

2.4 Caja de comandos

2.4.2 Funciones de botones e interruptores Los botones e interruptores de la caja de comandos tienen las funciones siguientes.

Tabla 2.4.1 Funciones de botones e interruptores Apariencia externa

2-6

Indicación utilizada en este manual

Función

[Interruptor de activación de la caja de comandos]

Esto se utiliza para cambiar entre el modo de enseñanza y el de reproducción en combinación con el [Interruptor selector de modo] del panel de operaciones o de la caja de operaciones. Para conocer más detalles, consulte “3.2 Selección de modo” en el capítulo 3.

[Botón de parada de emergencia]

Cuando se pulsa, el robot hace una parada de emergencia. Para cancelar la parada de emergencia, gire el botón hacia la derecha. (El botón girará luego hacia su posición original.)

[Interruptor de hombre muerto]

Este interruptor está en el panel trasero, y se utiliza cuando el robot va a ser operado manualmente en el modo de enseñanza. Normalmente, se encuentra en el lado izquierdo solamente. Opcionalmente puede haber dos botones, uno en el lado izquierdo y el otro en el lado derecho. Cuando se agarre el interruptor de hombre muerto se suministrará alimentación al robot (el motor se enciende). El robot sólo puede utilizarse manualmente cuando se agarra el interruptor. Si se percibe un peligro inminente, suelte el interruptor de hombre muerto o sujételo firmemente hasta que se oiga un sonido seco. Para conocer detalles sobre cómo operar el interruptor de hombre muerto consulte “3.3 Encendido del motor” en el capítulo 3.

2.4 Caja de comandos

2.4.3 Funciones de las teclas de operación Las teclas de operación suministradas en la caja de comandos tienen las funciones siguientes. La misma tecla de operación puede tener una función diferente dependiendo de si se ha utilizado hasta la fecha un robot Nachi o Daihen. Una diferencia en la función se indica mediante la visualización o . (Si la tecla funciona igual para ambos robots no hay visualización o .) : Esto indica un ajuste para los usuarios que han estado utilizando un controlador disponible antes del AW de Nachi. : Esto indica un ajuste para los usuarios que han estado utilizando un controlador disponible antes del EX de Daihen.

Tabla 2.4.2 Funciones de las teclas de operación Apariencia externa

Indicación utilizada en este manual [HABITDO]

Función Las funciones se ejecutan pulsando esta tecla junto con otras teclas. „ Cuando se pulsa sola se seleccionan los mecanismos. Cuando haya múltiples mecanismos conectados al sistema se seleccionará el mecanismo que vaya a ser operado manualmente.

[UNIDAD/MECANISMO]

„ Cuando se pulse junto con [HABITDO] se seleccionará la unidad. Cuando haya múltiples unidades definidas en el sistema se seleccionará la unidad que va a ser operada. Esta tecla es utilizada por un sistema al que se han conectado múltiples mecanismos, y tiene las funciones siguientes. „ Cuando se pulse sola seleccionará o cancelará la operación manual coordinada.

[SINCRO]

[INTERP/COORD]

„ Cuando se pulse junto con [HABITDO] durante la enseñanza seleccionará o cancelará las operaciones coordinadas. Cuando se especifique una operación cooperativa para un comando de movimiento, “H” aparecerá antes del número de paso. „ Cuando se pulse sola se seleccionará una de las coordenadas. Durante la operación manual se selecciona el sistema de coordenadas que sirve como referencia para la operación. Cada vez que se pulsa se seleccionan y visualizan en la pantalla LCD los ejes independientes, las coordenadas ortogonales (o las del usuario) o las coordenadas de herramientas. „ Cuando se pulse junto con [HABITDO] se seleccionará el tipo de interpolación. Esto conmuta el tipo de interpolación (interpolación de unión, lineal o circular) del estado de la grabación.

2-7

2.4 Caja de comandos Tabla 2.4.2 Funciones de las teclas de operación Apariencia externa

Indicación utilizada en este manual

[VELO. CHEQ/VELO. MAN]

Función „ Cuando se pulse sola se cambiará la velocidad manual. Se selecciona la velocidad de operación del robot durante la operación manual. Cada vez que se pulsa se selecciona una de las velocidades de operación 1 a 5 (cuanto más alto el número, mayor la velocidad). Además, también se suministra la función siguiente. Esta función se establece seleccionando [Ajuste constante] → [5 Cond. de operación/enseñanza] → [4 Velocidad de grabación] → [Valor de velocidad de grabación - Método de decisión]. La velocidad de reproducción grabada en los pasos también se determina mediante la velocidad manual que ha sido seleccionada por esta tecla. El ajuste de arriba no se establece. Ajuste la velocidad de reproducción cuando enseñe los comandos de movimientos. „ Cuando se pulse junto con [HABITDO], la velocidad de comprobación cambiará. Se selecciona la velocidad durante una operación CHEQ ADELTE o CHEQ ATRAS. Cada vez que se pulsa se selecciona una de las velocidades de operación 1 a 5 (cuanto más alto el número, mayor la velocidad).

[STOP/CONT]

„ Cuando se pulsa sola se selecciona continua o no continua. Se selecciona continua o no continua durante una operación CHEQ ADELTE o CHEQ ATRAS. Cuando se selecciona la operación continua, la operación del robot no se para en cada paso. „ Cuando se pulsa junto con [HABITDO], la reproducción se para. El programa que está siendo reproducido se para. (Esto tiene la misma función que el botón de parada.)

[CERRAR]

„ Cuando se pulse sola, la pantalla se seleccionará o moverá. Si se visualizan múltiples monitores, la pantalla destinada para la operación será seleccionada. „ Cuando se pulse junto con [HABITDO], la pantalla se cerrará. La pantalla del monitor seleccionado se cerrará. „ Cuando éstas se pulsan solas no tienen función.

[Teclas de operaciones de ejes]

[CHEQ ADELTE] [CHEQ ATRAS]

2-8

„ Cuando se pulsan junto con el [Interruptor de hombre muerto] se ponen en funcionamiento. El robot se mueve manualmente. Si va a moverse un eje auxiliar, la operación de destino se selecciona antes de tiempo utilizando [UNIDAD/MECANISMO]. „ Cuando éstas se pulsan solas no tienen función. „ Cuando se pulsan junto con el [Interruptor de hombre muerto] se realiza la operación CHEQ ADELTE o CHEQ ATRAS. Normalmente, el robot se para en cada posición grabada (paso), pero también puede operar continuamente. Utilice [STOP/CONT] para seleccionar paso o continua.

2.4 Caja de comandos Tabla 2.4.2 Funciones de las teclas de operación Apariencia externa

Indicación utilizada en este manual

Función „ Cuando se pulsa sola se graba el comando de movimiento. Durante la enseñanza se graba el comando de movimiento. Esto sólo puede utilizarse cuando ha sido seleccionado el último paso en el programa de tareas.

[SOBRESCRIB/GRABAR]

„ Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se escribe sobre el comando de movimiento. El comando de movimiento ya grabado será sobreescrito por los estados de la grabación actual (posición, velocidad, tipo de interpolación y precisión). Sin embargo, el comando podrá ser sobreescrito sólo cuando se hagan cambios en lo que está grabado para los comandos de movimientos. Un comando de movimiento no puede ser sobreescrito por una comando de función; ni tampoco puede un comando de función ser sobreescrito por otro comando de función. La posición, velocidad y precisión de grabación de un comando de movimiento grabado puede revisarse utilizando respectivamente [MODIFICAR POS], [VELOCID] y [PCN]. La posición de grabación de un comando de movimiento grabado puede revisarse utilizando [MODIFICAR POS]. CONSEJO

Las funciones de las teclas [VELOCID] y [PCN] se establecen seleccionando [Ajuste constante] → [5 Cond. de operación/enseñanza] → [1 Condiciones de operación] → [5 Uso de la tecla VELOCID] o [6 Uso de la tecla PCN]. „ Cuando se pulsa sola no tiene función.

[INSERTAR]

„ Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se inserta un comando de movimiento. El comando de movimiento se inserta “Antes” del paso actual. El comando de movimiento se inserta “Después” del paso actual. CONSEJO

“Antes” puede cambiarse a “Después” o viceversa seleccionando [Ajuste constante] → [5 Cond. de operación/enseñanza] → [1 Condiciones de operación] → [7 Posición de inserción de paso].

2-9

2.4 Caja de comandos Tabla 2.4.2 Funciones de las teclas de operación Apariencia externa

Indicación utilizada en este manual

Función Esta tecla funciona de forma diferente dependiendo de la aplicación pertinente.

[ACC.R/ARCO]

Cuando se utiliza la aplicación de soldadura por puntos „ Cuando se pulsa sola se establece el comando de soldadura por puntos. Se utiliza para establecer los comandos de soldadura por puntos. Cada vez que se pulsa la tecla se selecciona la activación o desactivación para el estado de grabación. „ Cuando se pulsa junto con [HABITDO], la pistola de soldadura por puntos se presioniza manualmente. Cuando se utiliza la aplicación de soldadura por arco „ Cuando se pulsa sola, los comandos se seleccionan fácilmente. Selecciona el “modo de enseñanza fácil”, que le permite seleccionar, con operaciones muy fáciles, comandos de movimientos, comandos de inicio/ parada de soldadura y comandos de aplicación utilizados frecuentemente. „ Cuando se pulsa junto con [HABITDO] no tiene función. „ Cuando se pulsa sola no tiene función.

[MODIFICAR POS]

[AYUDA]

„ Cuando se pulsa junto con [HABITDO], la posición se modifica. La posición guardada en el comando de movimiento ahora seleccionado cambia a la posición actual del robot. Pulse para tener ayuda relacionada con una operación o función. Se llama a la función tutorial incorporada (función de ayuda). „ Cuando se pulsa sola no tiene función.

[BORRAR]

[RESET/R]

Esto cancela la entrada o pone la pantalla de ajuste en su estado original. También permite introducir códigos R (códigos de método abreviado). La función que va a ser utilizada puede ser llamada inmediatamente introduciendo un código R.

[PROGR/PASO]

„ Cuando se pulsa sola se especifica un paso. Esto se utiliza para llamar a un paso especificado en el programa. „ Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se especifica un programa. Se llama al programa especificado.

[ENTRAR]

2-10

„ Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se elimina un paso. El paso ahora seleccionado (comando de movimiento o de función) se elimina.

Esto introduce el menú o el contenido de la entrada numérica.

2.4 Caja de comandos Tabla 2.4.2 Funciones de las teclas de operación Apariencia externa

Indicación utilizada en este manual

Función „ Cuando se pulsan estas teclas solas se mueve el cursor.

Teclas de flechas

[SALDA]

„ Cuando se pulsan junto con [HABITDO], la página se mueve o cambia. • En una pantalla donde los ajustes están configurados en múltiles páginas, la página se mueve. • En una pantalla de edición de programa, por ejemplo, el cursor se mueve varias líneas a la vez. • En una pantalla de servicio o ajuste de constante, por ejemplo, se seleccionan los elementos dispuestos horizontalmente (botones de radio). • En una pantalla de modo de enseñanza o reproducción, el número del paso actual cambiará. „ Cuando se pulse sola, se suministrará un método abreviado al comando de función SETM. Durante la enseñanza, este atajo llama al comando de la señal de salida (comando de función SETM ). „ Cuando se pulsa junto con [HABITDO] salen las señales manuales. Las señales externas se activan o desactivan manualmente.

[ENTDA]

Durante la enseñanza, este método abreviado llama al comando de “lógica positiva” de espera de señal de entrada (comando de función WAITI ). Esto se utiliza para revisar la velocidad de los comandos de movimientos grabados. Esto se utiliza para ajustar la velocidad de los comandos de movimientos. (El ajuste se refleja en el estado de la grabación.)

[VELOCID] CONSEJO

Esta función se establece seleccionando [Ajuste constante] → [5 Cond. de operación/enseñanza] → [1 Condiciones de operación] → [5 Uso de la tecla VELOCID]. Esto se utiliza para revisar la precisión del comando de movimiento grabado. Esto se utiliza para ajustar la precisión de un comando de movimiento que va a ser grabado. (Lo que ha sido ajustado se refleja en el estado de grabación.)

[PCN] CONSEJO

Esta función se establece seleccionando [Ajuste constante] → [5 Cond. de operación/enseñanza] → [1 Condiciones de operación] → [6 Uso de la tecla PCN]. [TEMP]

Durante la enseñanza, este método abreviado graba el comando del temporizador (comando de función DELAY ).

2-11

2.4 Caja de comandos Tabla 2.4.2 Funciones de las teclas de operación Apariencia externa

Indicación utilizada en este manual

Función „ Cuando éstas se pulsan solas se introducen números (0 a 9, coma decimal). „ Cuando se pulsa [1] junto con [HABITDO] se selecciona activación. En una pantalla de ajuste, por ejemplo, se pone una marca de verificación en la casilla de verificación. „ Cuando se pulsa [2] junto con [HABITDO] se selecciona desactivación. En una pantalla de ajuste, por ejemplo, se quita la marca de verificación en la casilla de verificación.

Teclas numéricas/ [0] a [9] / [•]

„ Cuando se pulsa [3] junto con [HABITDO] se selecciona repetir. Esto repite la operación que fue restaurada cancelando (deshaciendo) la operación inmediatamente anterior. Esto sólo es efectivo cuando se crea unaprograma nuevo o se edita uno que ya existe. „ Cuando se pulsa [0] junto con [HABITDO] se introduce “+”. Introduzca “+”. „ Cuando se pulsa [•] junto con [HABITDO] se introduce “–”. Introduzca “–”.

[BS] (Retroceso)

2-12

„ Cuando se pulsa sola se elimina un número o un carácter. El número o carácter anterior a la posición del cursor se elimina. La tecla también se utiliza para cancelar una selección durante las operaciones de archivos. „ Cuando se pulsa junto con [HABITDO] se desactiva la operación inmediatamente anterior. La operación inmediatamente anterior se cancela y se repone el estado anterior al cambio. Esto sólo es efectivo cuando se crea unaprograma nuevo o se edita uno que ya existe.

[FN] (Función)

Se utiliza cuando se seleccionan comandos de funciones.

[EDITAR]

Ésta abre la pantalla de edición de programas. En la pantalla de edición de programas, los comandos de funciones se cambian, agregan o eliminan principalmente, y los parámetros de los comandos de movimientos se cambian.

[I/F] (Interfaz)

Cuando se utiliza una caja de comandos con especificaciones de panel táctil se abre la ventana del panel de interfaz.

Teclas f

Se utilizan para seleccionar los iconos visualizados a ambos lados de la pantalla LCD.

2.4 Caja de comandos

2.4.4 Configuración de la pantalla de visualización En las pantallas de visualización se indican los programas y ajustes utilizados para las operaciones actuales, y los iconos (teclas f) para seleccionar las diversas funciones.

1

2

3

4

5 6

10 7

8

9 Figura 2.4.2 Configuración de la pantalla de visualización (bajo especificaciones estándar) 1

Área de visualización de modos El modo seleccionado (enseñanza, reproducción o enseñanza a alta velocidad) se visualiza aquí. (El modo de enseñanza a alta velocidad es opcional.) También se visualizan los estados de la potencia del motor, la operación que se realiza y las paradas de emergencia. Tabla 2.4.3 Visualización de estado Estado

Modo de enseñanza

Modo de reproducción

Apagado del motor

Encendido del motor, desactivación de servo, ahorro de energía ahora (modo de reproducción) Encendido del motor, activación de servo

Motores energizados, operación CHEQ ADELTE/ATRAS en marcha (modo de enseñanza), operando ahora (modo de reproducción) Parada de emergencia

2-13

2.4 Caja de comandos 2

Área de visualización de números de programas

3

El número del programa seleccionado se visualiza aquí. Área de visualización de números de pasos

4

El número del paso seleccionado en el programa se visualiza aquí. Área de visualización de fecha y hora

5

La fecha y hora actuales se visualizan aquí. Área de visualización de mecanismos

6

El mecanismo destinado para la operación manual se visualiza aquí. Con un robot de especificaciones de múltiples unidades, también se visualizan los números de las unidades relacionadas con la enseñanza. Área de visualización del sistema de coordenadas La coordenada seleccionada se visualiza aquí. Tabla 2.4.4 Visualización del sistema de coordenadas Tipos de sistemas de coordenadas

Visualización

Sistema de coordenadas de ejes

Sistema de coordenadas de máquinas

Sistema de coordenadas de herramientas (El número a la izquierda del icono es el número de la herramienta.) Sistema de coordenadas de trabajo

Sistema de coordenadas absolutas (sistema de coordenadas mundiales) Sistema de coordenadas cilíndricas

Sistema de coordenadas del usuario (El número a la izquierda del icono es el número de la coordenada.) 7

Área de visualización de la velocidad La velocidad de operación manual se visualiza aquí. Cuando se pulsa [HABITDO] se visualiza la velocidad de comprobación. Tabla 2.4.5 Visualización de velocidad Velocidad

Visualización

Vel. manu.

Vel. comp.

8

Área de visualización del monitor

9

El contenido del programa se visualiza aquí (en el caso de los ajustes iniciales). Área de visualización de teclas f Las funciones que pueden seleccionarse con las teclas f se visualizan aquí. Las seis teclas de la izquierda corresponden a f1–f6; las seis teclas de la derecha corresponden a f7–f12. ☞ Consulte la página 2-17 “2.4.5 Acerca de la operación de las teclas f”.

2-14

2.4 Caja de comandos 10 Área de visualización de estado variable Las visualizaciones de estado incluyendo “espera de entrada (espera)” e “inicio externo seleccionado” aparecen como iconos en este área. Cuando termina este estado, el icono se cancela. Tabla 2.4.6 Visualización de iconos de estado Estado

Iconos

Espera de entrada de señal externa (esperando)

“Selección de inicio: Externa” o “Selección de programa: Interna” seleccionada ahora “Selección de inicio: Interna” o “Selección de programa: Externa” seleccionada ahora “Selección de inicio: Externa” o “Selección de programa: Externa” seleccionada ahora Software PLC funcionando ahora

Software PLC parado ahora

Bloqueo de máquina establecido ahora

Funcionamiento en seco establecido ahora

Conectado ahora con PC externo vía Ethernet

Procedimiento de apoyo automático (El punto hasta el que se ha completado la operación se indica como un porcentaje.) Parada temporal (con arranque de estación solamente)

Retención o pausa ahora * Esto se visualizará solamente cuando la señal de retención o la señal de pausa se introduzcan durante la reproducción. Mecanismo desconectado ahora

Modo de simulación de entrada/salida seleccionado ahora

Eje J5 en estado de punto singular

Servopistola: La posición de referencia de búsqueda de la pistola se escribe ahora Servopistola: El modo de comprobación de posición de grabación se selecciona ahora

2-15

2.4 Caja de comandos

Estado

Iconos

Mecanismo conectado Número: número de mecanismo – número de mecanismo secundario conectado (La función de desconexión del mecanismo es una opción.) Mecanismo soltado Número: número de mecanismo – número de mecanismo secundario conectado (La función de desconexión del mecanismo es una opción.) No todas las funciones opcionales se listan en la tabla de arriba. Para conocer detalles de cualquiera de los iconos que no se describen en la tabla, consulte el manual de instrucciones para las funciones opcionales pertinentes.

2-16

2.4 Caja de comandos

2.4.5 Acerca de la operación de las teclas f Al área de visualización de las teclas f se le asigna un número de iconos. La asignación inicial de los iconos cambia según la aplicación: soldadura por puntos, soldadura por arco, etc. También cambia según el modo o las condiciones de operación seleccionado.

CONSEJO

La asignación inicial de las teclas f cambia según la aplicación. Para conocer detalles de la asignación inicial, el usuario deberá consultar las secciones del capítulo 9 y capítulos posteriores de este manual de instrucciones que corresponden a la aplicación que será utilizada.

Para seleccionar la función asignada a un icono, pulse las teclas f1 a f12 correspondientes situadas al lado de los iconos.

Las funciones se seleccionan pulsando las teclas [f1] a [f12] situadas al lado de los iconos.

Por ejemplo, cuando se pulsa [f4] se selecciona [Operación archivo].

Normalmente, una función se selecciona pulsando una de las teclas f1 a f12 sola. Sin embargo, en algunos casos, la tecla deberá pulsarse junto con [HABITDO].

La visualización cambia cuando se pulsa [HABITDO].

← Pulsando [HABITDO] se puede

seleccionar un icono con visualización de malla.

← Algunos iconos solo se visualizan después de pulsar [HABITDO].

PUNTO

Cuando se utiliza una caja de comandos con especificaciones de panel táctil, toque directamente los iconos en lugar de pulsar [f1] a [f12].

2-17

2.5 Para introducir caracteres

2.5 Para introducir caracteres El método utilizado para introducir caracteres se describe aquí.

Funciones del teclado de software 1

El teclado de software se inicia cuando se establece el estado en el que pueden introducirse caracteres.

Para seleccionar caracteres Seleccione los caracteres utilizando las teclas de arriba, abajo, derecha e izquierda, y luego pulse [ENTRAR] o f11 .

Para mover el cursor en el campo de introducción de caracteres Pulse la tecla de izquierda o derecha mientras mantiene pulsada [HABITDO]. Para introducir un espacio Pulse f4 o f10 .

Para eliminar un carácter Mueva el cursor a la derecha del carácter que va a eliminar y pulse f5 . El carácter a la izquierda del cursor se borra ahora. 2

2-18

Para grabar los caracteres que han sido introducidos, pulse f12 . >>Los caracteres se graban y la operación vuelve a la pantalla original.

2.5 Para introducir caracteres

Para introducir letras del alfabeto o símbolos 1

Los caracteres alfanuméricos y los símbolos de medio tamaño se pueden introducir en el estado inicial del teclado de software.

2

Introduzca los caracteres siguiendo los pasos de la página anterior.

2-19

Capítulo 3 Conexión/ desconexión de la alimentación y operación manual

Este capítulo describe cómo conectar/desconectar la alimentación y cómo operar manualmente el robot.

3.1 Conexión de la alimentación de control............................................ 3-1 3.2 Selección de modo ........................................................................... 3-2 3.2.1 Cuando se utiliza el controlador AX ........................................... 3-2 3.2.2 Cuando se utiliza el controlador AX-C ....................................... 3-3 3.3 Encendido del motor......................................................................... 3-4 3.4 Movimiento manual del robot............................................................ 3-6 3.4.1 Sentido de movimiento............................................................... 3-6 3.4.2 Movimiento manual del robot ..................................................... 3-9 3.4.3 Conmutación del mecanismo ................................................... 3-10 3.5 Apagado del motor ......................................................................... 3-11 3.6 Desconexión de la alimentación de control .................................... 3-11

3.1 Conexión de la alimentación de control

3.1 Conexión de la alimentación de control Para utilizar el robot debe conectarse primero la alimentación del controlador (alimentación de control).

!

PELIGRO

Antes de conectar la alimentación de control, la puerta del controlador deberá cerrarse sin falta. Recibir una descarga eléctrica al tocar las zonas de alimentación puede causar la muerte o heridas graves.

Conexión de la alimentación de control 1

Compruebe primero la posición del disyuntor (interruptor de la alimentación). (Esta posición cambia dependiendo de las series y las especificaciones.)

Interruptor de la alimentación Unidad principal del controlador

2

Ponga el disyuntor en la posición de encendido. >>El sistema AX arranca automáticamente y comienza el autodiagnóstico.

3

Si se completa el autodiagnóstico sin detectarse ningún problema, en la caja de comandos se visualizará una pantalla como la mostrada abajo.

El robot está ahora para operar.

3-1

3.2 Selección de modo

3.2 Selección de modo El controlador AX/AX-C dispone del modo de enseñanza que sirve, principalmente, para crear programas, y del modo de reproducción que es para ejecutar automáticamente los programas.

3.2.1 Cuando se utiliza el controlador AX El modo se selecciona utilizando el [Interruptor selector de modo] del panel de operaciones situado en la parte delantera del controlador.

Selección de modo (cuando se utiliza el controlador AX) 1

El modo se puede comprobar en el visualizador de la caja de comandos.

2

Para cambiar el modo, utilice el [Interruptor selector de modo] en el panel de operaciones. La correlación entre las posiciones del interruptor y los modos seleccionados se muestra a continuación. Modo

Posición del interruptor

Visualizador de la caja de comandos

Modo de enseñanza

Modo de reproducción En este estado, sin embargo, el robot no puede funcionar ni manual ni automáticamente. Haga la siguiente operación para iniciar el funcionamiento. 3

Gire el [Interruptor de activación de la caja de comandos] en la caja de comandos hacia la posición de enseñanza o reproducción (para que el panel de operaciones y la caja de comandos estén ambas en el mismo modo). Cuando se utilice una de las combinaciones siguientes, el robot podrá ser operado manual o automáticamente. Caja de comandos

Interruptor de activación de la caja de comandos

Panel de operaciones Operación manual activada *Ponga ambos interruptores en la posición de enseñanza.

Interruptor selector de modo

Operación manual desactivada Operación automática desactivada *Ahora es posible realizar operaciones que no involucran movimiento del robot.

4

3-2

Operación manual desactivada Operación automática desactivada *Ahora es posible realizar operaciones que no involucran movimiento del robot.

Operación automática activada *Ponga ambos interruptores en la posición de reproducción.

La explicación siguiente trata de la operación manual y la enseñanza, así que mantenga el modo de enseñanza como estado seleccionado.

3.2 Selección de modo

3.2.2 Cuando se utiliza el controlador AX-C Utilice el [Interruptor selector de modo] en la caja de operaciones para cambiar el modo.

Selección de modo (cuando se utiliza el controlador AX-C) 1

El modo se puede comprobar en el visualizador de la caja de comandos.

2

Gire el [Interruptor selector de modo] en la caja de operaciones hacia la posición de enseñanza o reproducción. >>El modo cambia al ajuste seleccionado. La correlación entre las posiciones del interruptor y los modos seleccionados se muestra a continuación. Modo

Posición del interruptor

Visualizador de la caja de comandos

Modo de enseñanza

Modo de reproducción

En este estado, sin embargo, el robot no puede funcionar ni manual ni automáticamente. Haga la siguiente operación para iniciar el funcionamiento. 3

Gire el [Interruptor de activación de la caja de comandos] en la caja de comandos hacia la posición de enseñanza o reproducción (para que la caja de operaciones y la caja de comandos estén ambas en el mismo modo). Cuando se utilice una de las combinaciones siguientes, el robot podrá ser operado manual o automáticamente. Interruptor de activación de la caja de comandos Caja de comandos

Caja de operaciones

Interruptor selector de modo

Operación manual activada

Operación manual desactivada Operación automática desactivada

*Ponga ambos interruptores en la posición de enseñanza.

*Ahora es posible realizar operaciones que no involucran movimiento del robot.

Operación manual desactivada Operación automática desactivada

Operación automática activada

*Ahora es posible realizar operaciones que no involucran movimiento del robot.

4

*Ponga ambos interruptores en la posición de reproducción.

La siguiente explicación se refiere a la operación manual o a la enseñanza, así que establezca el estado de activación de la operación manual antes de proseguir.

3-3

3.3 Encendido del motor

3.3 Encendido del motor Para mover el robot deberá encender el motor. Si el robot no va a ser movido, el motor no necesita ser encendido.

!

PELIGRO

Antes de encender el motor, asegúrese de comprobar que no haya nadie cerca del robot. Si el robot se mueve sin avisar y entra en contacto o atrapa a una persona podrá producirse la muerte de la persona o ésta tal vez sufra heridas graves.

Encendido del motor (en el modo de enseñanza) Siga los pasos siguientes para encender el motor en el modo de enseñanza. 1

Compruebe que haya sido seleccionado el modo de enseñanza.

Si el modo de enseñanza no ha sido seleccionado, gire el [Interruptor selector de modo] y póngalo en el modo de enseñanza. (Controlador AX)

2

Pulse el [Botón de encendido del motor]. Cuando se utiliza el controlador AX, el [Botón de encendido del motor] se encuentra en el panel de operaciones. Cuando se utiliza el controlador AX-C, el [Botón de encendido del motor] se encuentra en la caja de operaciones. >>El motor no se enciende todavía. En este estado, la luz verde del [Botón de encendido del motor] empieza a parpadear. >>El indicador que señala que el motor está encendido y el estado de puesta a punto establecido aparece en el área de visualización de modos de la caja de comandos.

3

Agarre el [Interruptor de hombre muerto]. >>Mientras se agarra este interruptor, el motor está encendido. La luz verde del [Botón de encendido del motor] deja de parpadear y se enciende. >>El indicador que indica que el motor está encendido (servo encendido) aparece en el área de visualización de modos de la caja de comandos. El robot puede operar ahora pulsando las [Teclas de operaciones de ejes] mientras se agarra el [Interruptor de hombre muerto].

(Controlador AX-C)

Esto completa los preparativos para la operación del robot.

3-4

3.3 Encendido del motor

PUNTO

CONSEJO

Acerca de la operación del interruptor de hombre muerto • Para operar el robot en el modo de enseñanza, éste deberá operarse mientras el interruptor de hombre muerto está agarrado. (Este interruptor no se utiliza en el modo de reproducción.) • Si se suelta el interruptor de hombre muerto, el motor se apaga y el robot se detiene inmediatamente. Cuando se agarra de nuevo el interruptor de hombre muerto, el motor vuelve a encenderse. • Agarrar con fuerza el interruptor de hombre muerto hasta oír un ruido seco también para el motor y el robot se detiene inmediatamente. • En el panel trasero de la caja de comandos se pueden incluir dos interruptores de hombre muerto a modo de opción. En este caso, el motor se apaga también agarrando ambos interruptores simultáneamente. • Cuando se ha pulsado el botón de parada de emergencia o se ha introducido el comando de parada de emergencia desde una fuente externa durante la operación, el motor no podrá encenderse ni apagarse mediante la operación del [Interruptor de hombre muerto]. En casos como este, realice los pasos 1 a 3 anteriores.

Cuando el interruptor de hombre muerto no pueda operarse • ¿Ha sido pulsado el botón de parada de emergencia en la caja de comandos? → Gire el botón de parada de emergencia hacia la derecha para soltarlo. • ¿Ha sido introducido el comando de parada de emergencia desde una fuente externa? → Los preparativos para los dispositivos periféricos (en el lado del sistema) no han sido completados. Complete primero los preparativos del lado del sistema y luego cancele el comando de parada de emergencia. • ¿Están el [Interruptor de activación de la caja de comandos] en la caja de comandos y el [Interruptor selector de modo] en el panel de operaciones (caja de operaciones) en la posición “enseñanza”? → Ponga ambos interruptores en la posición “enseñanza”.

Encendido del motor (en el modo de reproducción) Prosiga de la forma siguiente para encender el motor en el modo de reproducción.

(Controlador AX)

(Controlador AX-C)

PUNTO

1

Compruebe que haya sido seleccionado el modo de reproducción.

2

Pulse el [Botón de encendido del motor]. >>El motor se enciende y el programa especificado puede reproducirse en cualquier momento. >>El indicador que indica que el motor está encendido (servo encendido) aparece en el área de visualización de modos de la caja de comandos.

El interruptor de hombre muerto no necesita ser operado. En el modo de reproducción, el motor se enciende automáticamente pulsando el [Botón de encendido del motor]. Por lo tanto, el interruptor de hombre muerto no se utiliza.

3-5

3.4 Movimiento manual del robot

3.4 Movimiento manual del robot En esta sección se moverá realmente el robot. Antes de proseguir, memorice en cierta forma cómo se mueve el robot.

3.4.1 Sentido de movimiento El robot opera según el sistema de coordenadas seleccionado. Los sistemas de coordenadas siguientes son los que se utilizan frecuentemente. • •

Sistema de coordenadas de ejes............... Cada uno de los ejes del robot se mueve independientemente. Sistema de coordenadas de la máquina.... La punta del robot se mueve en línea recta. (La punta se mueve a lo largo de las coordenadas del robot.) La dirección del eje a lo largo del cual se mueve la muñeca cambia dependiendo del tipo de aplicación (soldadura por puntos o soldadura por arco) utilizada. Movimientos del robot utilizando el sistema de coordenadas de ejes

El cuerpo del robot gira.

El brazo superior gira.

El brazo inferior se mueve hacia atrás y hacia adelante.

La muñeca se mueve hacia arriba y hacia abajo.

El brazo superior se mueve hacia arriba y hacia abajo.

La muñeca gira.

Figura 3.4.1 Direcciones de movimientos en el sistema de coordenadas de ejes

3-6

3.4 Movimiento manual del robot Movimientos del robot en el sistema de coordenadas de la máquina (para la aplicación de soldadura por puntos)

El robot se mueve a lo largo del eje X.

El robot gira alrededor del eje X mientras mantiene el centro de la herramienta.

El robot se mueve a lo largo del eje Y.

El robot gira alrededor del eje Y mientras mantiene el centro de la herramienta.

El robot se mueve a lo largo del eje Z.

El robot gira alrededor del eje Z mientras mantiene el centro de la herramienta.

Figura 3.4.2 Direcciones de movimiento en el sistema de coordenadas de la máquina (para la aplicación de soldadura por puntos)

3-7

3.4 Movimiento manual del robot Movimientos del robot en el sistema de coordenadas de la máquina (para la aplicación de soldadura por arco)

El robot se mueve a lo largo del eje X.

La rotación de la línea central de rotación del sexto eje se centra en el eje Z mientras la punta de la herramienta está fijada.

El robot se mueve a lo largo del eje Y.

La rotación del soplete se centra en la punta del soplete en el plano formado por la línea del soplete y el eje Z mientras la punta de la herramienta está fijada.

El robot se mueve a lo largo del eje Z.

La rotación del soplete se centra en la línea del mismo mientras su postura y la punta de la herramienta permanecen fijadas.

Figura 3.4.3 Direcciones de movimiento en el sistema de coordenadas de la máquina (para la aplicación de soldadura por arco)

3-8

3.4 Movimiento manual del robot

3.4.2 Movimiento manual del robot 1

Compruebe que haya sido seleccionado el modo de enseñanza.

2

Pulse el [Botón de encendido del motor]. >>Los preparativos para mover el robot han terminado.

3

Para cambiar la velocidad, pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN]. >>Se puede seleccionar cualquier velocidad de 1 a 5. Cada vez que se pulsa esta tecla, la velocidad cambia un paso en el orden siguiente: 1 → 2 ... → 5 → 1, y así sucesivamente.

4

El mecanismo seleccionado para la operación manual se visualiza en la caja de comandos. El mecanismo actualmente seleccionado se visualiza en color.

5

Agarre el [Interruptor de hombre muerto]. >>Mientras se agarra este interruptor, el motor está encendido.

6

Pulse las [Teclas de operaciones de ejes] que corresponden a la dirección en la que el robot va a ser movido. >>El robot se mueve según el sistema de coordenadas seleccionado.

Aviso para los usuarios de equipos Nachi Acerca de la diferencia entre el sistema de coordenadas ortogonales y el sistema con el controlador AW o anterior de Nachi En el controlador AW o anterior, Nachi utilizó su propio sistema de coordenadas, donde la parte delantera según se mira desde el robot sirvió como dirección Y. En el controlador AX, la parte delantera ha sido cambiada ahora para que sirva como dirección X y siga el estándar internacional.

Controlador AW o anterior de Nachi

Controlador AX

Figura 3.4.4 Diferencia entre el sistema de coordenadas ortogonales y el sistema con el controlador AW o anterior de Nachi

3-9

3.4 Movimiento manual del robot

3.4.3 Conmutación del mecanismo Este procedimiento se utiliza para seleccionar el mecanismo que va a ser operado manualmente cuando se ha conectado un número de múltiples mecanismos. El mecanismo puede ser seleccionado estando la alimentación del motor conectada o desconectada. 1

El mecanismo seleccionado para la operación manual se visualiza en la caja de comandos. El mecanismo actualmente seleccionado se visualiza en color.

2

3

3-10

Para conmutar el mecanismo, pulse [UNIDAD/MECANISMO]. >>El mecanismo seleccionado cambia (y la visualización de la caja de comandos cambia también). Más abajo se muestra un ejemplo en el que un mecanismo es conmutado en una configuración consistente en un manipulador y un posicionador.

Nombre del manipulador

Nombre del posicionador

Número del mecanismo

Número del mecanismo

Después de conmutar el mecanismo se puede realizar la operación manual utilizando el mecanismo recientemente seleccionado. Mientras se sujetan los interruptores de hombre muerto, pulse las teclas de ejes para operar el mecanismo.

3.5 Apagado del motor

3.5 Apagado del motor Si se percibe algún tipo de peligro mientras se opera manualmente el robot en el modo de enseñanza o si se suspende el trabajo, suelte el interruptor de hombre muerto (o agárrelo firmemente). Cuando el interruptor de hombre muerto se suelta o agarra firmemente, el motor se apaga y el robot se para inmediatamente. Para apagar el motor en el modo de reproducción, pulse el botón de parada de emergencia.

Apagado del motor

CONSEJO

1

En el modo de enseñanza, suelte el [Interruptor de hombre muerto] o agárrelo firmemente. En el modo de reproducción, pulse el [Botón de parada de emergencia] en la parte superior de la caja de comandos. >>El motor está ahora apagado. Si el robot está moviéndose se parará inmediatamente.

2

El [Botón de parada de emergencia] está bloqueado. Para volver a encender el motor, el bloqueo deberá cancelarse. Para cancelar el bloqueo, gire el botón en el sentido de la flecha.

En el panel o en la caja de operaciones también se ha incluido un botón de parada de emergencia. El robot se para pulsando cualquier botón de parada de emergencia.

3.6 Desconexión de la alimentación de control Para suspender la operación del robot, desconecte la alimentación de control.

Desconexión de la alimentación de control 1

Compruebe que el robot se haya parado.

2

Ponga el disyuntor en la posición OFF. >>La alimentación de control está ahora desconectada.

3-11

Capítulo 4 Enseñanza Este capítulo describe el trabajo de enseñanza.

4.1 Procedimiento de enseñanza........................................................... 4-1 4.2 Preparativos anteriores a la enseñanza........................................... 4-2 4.2.1 Introducción del número del programa ...................................... 4-2 4.2.2 Listado de los programas en el visualizador .............................. 4-3 4.3 Enseñanza ....................................................................................... 4-4 4.3.1 Acerca de las visualizaciones en pantalla durante la enseñanza .....4-4 4.3.2 Operaciones de enseñanza básica — Para usuarios de Nachi — ...................................... 4-5 4.3.3 Operaciones de enseñanza básica — Para los usuarios de Daihen —................................ 4-6 4.3.4 ¿Cuál es el tipo de interpolación? ............................................. 4-7 4.3.5 ¿Qué es el nivel de precisión?................................................... 4-7 4.3.6 Continuación y pausa ................................................................ 4-8 4.3.7 ¿Qué es la aceleración? .......................................................... 4-10 4.3.8 ¿Qué es la suavidad? .............................................................. 4-11 4.3.9 Número de pasos grabables .................................................... 4-12 4.4 Una sesión de enseñanza práctica — Para usuarios Nachi —................................................. 4-14 4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen —.................................... 4-20 4.5.1 Métodos de enseñanza............................................................ 4-20 4.5.2 Intente enseñar utilizando la enseñanza normal ..................... 4-21 4.5.3 Intente enseñar utilizando la enseñanza fácil .......................... 4-27 4.6 Grabación de comandos de funciones........................................... 4-34 4.6.1 Selección directa de un comando con los números de funciones .....4-35 4.6.2 Selección de grupos clasificados............................................. 4-36 4.6.3 Función de ajuste y grabación de parámetros de comandos de funciones (condiciones) ...............................................................4-37 4.7 Comprobación de lo que ha sido enseñado................................... 4-39 4.8 Modificación del programa ............................................................. 4-43 4.8.1 Modificación de la posición del robot ....................................... 4-43 4.8.2 Modificación de datos de comandos de movimientos — Para usuarios de solamente — .............................. 4-44 4.8.3 Sobreescritura de comandos de movimientos......................... 4-45 4.8.4 Adición de comandos de movimientos .................................... 4-47 4.8.5 Eliminación de comandos de movimientos y funciones........... 4-50 4.9 Utilización de la función de edición en pantalla para modificar comandos .................................................................................4-51

4.1 Procedimiento de enseñanza

4.1 Procedimiento de enseñanza Prosiga con la enseñanza siguiendo los pasos de abajo. 1 Preparativos anteriores a la enseñanza

Seleccione el modo de enseñanza. La enseñanza se realiza en el modo de enseñanza.

2

)Página 4-2 –

Introduzca el número del programa. Introduzca el número del programa que va a crear. Se puede introducir cualquier número del 0 al 9999.

3

Grabe los comandos de movimientos (posiciones a las que el robot va a moverse y posturas). • • •

Enseñanza )Página 4-4 –

4

Mueva el robot a la posición y a la postura grabadas mediante la operación manual. Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR] para grabar el paso (comando de movimiento). Grabe los pasos (comandos de movimientos) en orden repitiendo este proceso.

Si es necesario, grabe los comandos de funciones. Grabe los comandos de funciones en los pasos apropiados. Si se graban comandos de funciones, las señales podrán salir a un dispositivo externo o el robot podrá ponerse en espera.

5

Grabe el comando END (comando de función END ) que indica el final del programa. Grabe el comando END (comando de función END ) en el paso que concluirá la operación como paso final.

Comprobación del contenido

6

Muévase en orden numérico por los pasos grabados y compruebe las posiciones y posturas grabadas.

)Página 4-39 – Modificar )Página 4-43 –

Compruebe el contenido de la enseñanza.

7

Revise el contenido de la enseñanza si es necesario. Cambie los puntos grabados, agregue o elimine pasos, etc.

4-1

4.2 Preparativos anteriores a la enseñanza

4.2 Preparativos anteriores a la enseñanza 4.2.1 Introducción del número del programa Cuando enseñe al robot movimientos nuevos, ponga un número al programa que será creado ahora. Se puede introducir cualquier número del 0 al 9999.

Introduzca el número del programa.

Teclas numéricas

1

Seleccione el modo de enseñanza.

2

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [PROGR/PASO]. >>La ventana [Prog. Selección] se abre ahora.

3

Introduzca el número del programa en el campo “Programa de llamada” y pulse [ENTRAR]. Cuando vaya a especificarse “1” como número del programa, por ejemplo, pulse la tecla numérica [1].

4

Pulse [ENTRAR]. >>El programa “1”, un programa nuevo, queda ahora abierto.

En este punto, la enseñanza puede empezar ahora.

CONSEJO

4-2

Si no sabe qué números no se utilizan todavía Si no sabe qué números no se utilizan todavía, compruebe los programas que ya han sido creados listándolos en el visualizador. )Consulte la página 4-3 “4.2.2 Listado de los programas en el visualizador”.

4.2 Preparativos anteriores a la enseñanza

4.2.2 Listado de los programas en el visualizador Una forma conveniente de abrir un programa creado es la de listar los programas en el visualizador y luego hacer la selección. De otra forma, el número de un programa podrá especificarse directamente utilizando el método descrito en “4.2.1 Introducción del número del programa”.

Listado de los programas en el visualizador

PUNTO

1

Seleccione el modo de enseñanza.

2

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [PROGR/PASO]. >>La ventana [Prog. Selección] se abre ahora.

3

Alinee el cursor con “Visualización de listas” y pulse [ENTRAR]. >>Ahora se visualiza una lista de programas ya creados.

4

Alinee el cursor con el programa que va a abrir y pulse [ENTRAR]. >>El programa seleccionado se abre ahora.

Acerca del contenido visualizado cuando se listan los programas El contenido visualizado es el siguiente.

1 : Los nombres de los archivos de programas se visualizan en esta columna. En el controlador AX/AX-C, los nombres de los archivos se indican utilizando el formato “robot name.xxxx”. “xxxx” indica el número del programa. 2 : El número de pasos grabados se visualiza en esta columna. 3 : Si se han registrado comentarios, éstos se visualizarán en esta columna.

4-3

4.3 Enseñanza

4.3 Enseñanza 4.3.1 Acerca de las visualizaciones en pantalla durante la enseñanza Durante la enseñanza, en la pantalla se visualiza diversa información, como se muestra más abajo. Antes de proseguir con la enseñanza, recuerde esta información como conocimiento de fondo. 1

2

3

4

5

7

1

6

Número de programa Se visualiza el número del programa actualmente seleccionado. Si no se ha grabado ni siquiera un paso, se visualiza “Free”; si se han grabado uno o más pasos se visualiza “Pre”.

2

Número de paso Se visualiza el número del paso actualmente seleccionado.

3

Comentario El contenido del comentario (comando de función REM ) grabado en el paso 1 en el programa se visualiza como comentario del propio programa. El máximo número de caracteres que puede utilizarse para el comando de función REM es de 199. Sin embargo, en este área aparece el comentario que consiste en los primeros 38 de esos caracteres.

4

Velocidad manual Con los robots destinados a los usuarios de Nachi, la velocidad que ha sido establecida aquí también se refleja como la velocidad de los comandos de movimientos. La velocidad del estado de grabación cambia cada vez que se pulsa [VELO. CHEQ/VELO. MAN].

5

Estado de la grabación La velocidad establecida actualmente, el método de interpolación, etc. se visualizan aquí. Los comandos de movimientos se graban bajo las condiciones visualizadas en el estado de grabación pulsando [SOBRESCRIB/GRABAR].

6

Cursor Este cursor indica el destino de la operación. Se visualiza como una barra verde.

4-4

4.3 Enseñanza 7

Contenido del programa Los pasos grabados se visualizan aquí. Los números de pasos se suministran para los comandos de movimientos y los comandos de funciones.

4.3.2 Operaciones de enseñanza básica — Para usuarios de Nachi

—

Enseñanza utilizando comandos de movimientos 1 2

3

Opere manualmente el robot hasta que alcance la posición que va a ser grabada. Ponga la velocidad, el tipo de interpolación y otros datos. Velocidad .................... Ésta es la velocidad a la que se va a mover el robot a la posición grabada. Utilice [VELO. CHEQ/VELO. MAN] para hacer la selección. Tipo de interpolación ... Esto se refiere a la condición bajo la cual el robot va a moverse a la posición grabada, y se selecciona mediante [HABITDO] + [INTERP/COORD]. Precisión...................... Esto se refiere al grado mediante el cual el camino a cuyo largo se mueve la herramienta según pasa por el punto grabado de cada paso se distancia del punto grabado, describiendo por lo tanto un arco en el interior de estos puntos. Utilice la tecla f para hacer la selección. El comando de movimiento se graba pulsando [SOBRESCRIB/GRABAR]. PUNTO

Acerca de los ajustes de datos de los comandos de movimientos Todos los datos de los comandos de movimientos se pueden cambiar tras la enseñanza. Por lo tanto, hasta que los operarios se familiaricen con la operación del robot, deberán recordar simplemente “cómo grabar las posiciones del robot”. Los datos se revisan al completarse la sesión de enseñanza. )Consulte la página 4-43 “4.8 Modificación del programa”.

Enseñanza utilizando los comandos de funciones 1 2 3

Pulse [FN]. Seleccione el comando de función que va a grabar y pulse [ENTRAR]. Especifique el parámetro (condición) del comando de función y pulse [ENTRAR]. Cuando haya más de un parámetro (condición), pulse [ENTRAR] con cada parámetro.

Para corregir los errores de introducción • Si se ha seleccionado una función o comando equivocado, pulse [RESET/R]. • Para corregir un valor numérico, etc. especificado en un comando de función, pulse [BS]. • Para eliminar la última operación, pulse [HABITDO] + [BS].

4-5

4.3 Enseñanza

4.3.3 Operaciones de enseñanza básica — Para los usuarios de Daihen

—

Enseñanza utilizando comandos de movimientos (1) Opere manualmente el robot hasta que alcance la posición que va a ser grabada. (2) Pulse [ACC. R/ARCO]. Los comandos utilizados frecuentemente se visualizarán en las teclas f (f1 a f12). (3) Seleccione el tipo de comando de movimiento de entre los siguientes. f7: Posiciona. P (Interpolación de unión. Lo mismo que la “P” convencional.) f8: Línea L (Interpolación lineal. Lo mismo que la “L” convencional.) f9: Arco C (Interpolación circular. Lo mismo que la “C” convencional.) (4) Ponga la velocidad, la precisión y otros datos. Velocidad ................ Ésta es la velocidad a la que se va a mover el robot a la posición grabada. Precisión..................Esto se refiere al grado mediante el cual el camino a cuyo largo se mueve la herramienta según pasa por el punto grabado de cada paso se distancia del punto grabado, describiendo por lo tanto un arco en el interior de estos puntos. Lo mismo que [Duplicado ON/OFF] que fue suministrado con los robots convencionales de Daihen. Puede especificar uno de 8 niveles de precisión de A1 a A8, y también puede seleccionar “Duplicado ON/OFF” como lo hace con el robot Daihen existente. En este caso “ON” sería A8 y “OFF” sería A1. (5) El comando de movimiento se graba pulsando f12 . (6) Cuando grabe continuamente los comandos de movimientos grabados, pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. PUNTO

Acerca de los ajustes de datos de los comandos de movimientos Todos los datos de los comandos de movimientos se pueden cambiar tras la enseñanza. Por lo tanto, hasta que los operarios se familiaricen con la operación del robot, deberán recordar simplemente “cómo grabar las posiciones del robot”. Los datos se revisan al completarse la sesión de enseñanza. )Consulte la página 4-43 “4.8 Modificación del programa”.

Enseñanza utilizando los comandos de funciones (1) Pulse [FN]. Las categorías de los comandos de funciones (por ejemplo, la entrada/salida de señales o la llamada a programas) serán visualizadas en las teclas f (f1 a f12). (2) Seleccione el grupo de comandos de funciones utilizando las teclas f. Los comandos de funciones registrados en ese grupo se visualizarán en las teclas f (f1 a f12). (3) Pulse la tecla f del comando de función que quiera grabar. (4) Especifique el parámetro (condición) del comando de función y pulse [ENTRAR]. Cuando haya más de un parámetro (condición), pulse [ENTRAR] con cada parámetro. Para corregir los errores de introducción • Si se ha seleccionado una función o comando equivocado, pulse [RESET/R]. • Para corregir un valor numérico, etc. especificado en un comando de función, pulse [BS]. • Para eliminar la última operación, pulse [HABITDO] + [BS].

4-6

4.3 Enseñanza

4.3.4 ¿Cuál es el tipo de interpolación? Cómo va a moverse la punta de la herramienta se determina mediante el tipo de interpolación. Tabla 4.3.1 Tipo de interpolación Tipo de interpolación

Camino de movimiento de la punta de la herramienta

Interpolación de unión (JOINT)

Como cada eje se mueve independientemente, el camino de la punta de la herramienta no está fijado.

Interpolación lineal (LIN)

Si el paso siguiente (paso de destino) implica interpolación lineal, la punta de la herramienta se mueve en una línea recta que conecta los pasos.

Interpolación circular (CIR)

Si el paso de destino y el paso que sigue implican interpolación circular, la punta de la herramienta se mueve formando un arco.

La punta de la herramienta se mueve en línea recta.

4.3.5 ¿Qué es el nivel de precisión? Esto se refiere al grado con el cual el camino a lo largo del cual se mueve la herramienta según pasa por el punto grabado de cada paso describe un arco en el interior del punto grabado. Se puede especificar A1 a A8 como este grado. Cuando se especifica A1, la herramienta pasará siempre a través del punto grabado. Cuando se especifica A2 u otro superior, el tiempo necesario para la reproducción se reduce según lo lejos que pasa la herramienta a lo largo de un arco del interior de los puntos grabados. Seleccione un nivel de precisión estricto (inferior) en los puntos de soldadura y uno poco estricto (superior) en las áreas de corte de salientes. Cuando se utiliza el controlador AX o AX-C, la herramienta se mueve a lo largo del arco interior a pesar de que el tipo de interpolación es diferente para los pasos consecutivos.

Punto grabado Bajo

Alto

El control sobre las operaciones del robot que incluyen niveles de precisión cambia dependiendo de la aplicación utilizada. Cuando se utiliza la aplicación de soldadura por puntos Cuando se especifica un nivel de A1 a A8, la cantidad de arco interior cambia paso a paso a lo largo de una gama de 0 a 500 mm. Si el nivel de precisión sigue siendo el mismo, el camino del robot no es afectado aunque se cambie la velocidad de grabación. De forma similar, aunque cambie la velocidad de reproducción, apenas se producirá efecto alguno en el camino del robot. (La “velocidad de reproducción” es la velocidad resultante de un cambio hecho por corrección temporal de velocidad, la velocidad de seguridad baja u otra velocidad real durante la reproducción.)

Niveles de precisión cuando se realiza la soldadura por puntos Nivel A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8

Cantidad de arco interior 0 mm 5 mm 10 mm 25 mm 50 mm 100 mm 200 mm 500 mm

4-7

4.3 Enseñanza Cuando se utiliza la aplicación de soldadura por arco Cuando se especifica un nivel de A1 a A8, la relación de velocidad de superposición cambia paso a paso a lo largo de una gama de 0 a 100%. Aunque el nivel de precisión siga siendo el mismo, la velocidad de grabación cambiará el camino del robot. (Cuanto más alta sea la velocidad de grabación, más adentro quedará el arco descrito.) Sin embargo, aunque cambia la velocidad de reproducción, apenas se produce efecto en el camino del robot. (La “velocidad de reproducción” es la velocidad resultante de un cambio hecho por corrección temporal de velocidad, la velocidad de seguridad baja u otra velocidad real durante la reproducción.) Este tipo de control de velocidad resulta óptimo para la soldadura por arco, y es el mismo que el de “Overlap processing ON/OFF” suministrado por los robots Daihen convencionales. “Overlap processing OFF” corresponde a A1, mientras que as “Overlap processing ON” corresponde a A8. (Cuando se utiliza el controlador AX o AX-C, éste se puede ajustar de forma más precisa en uno de ocho niveles.)

Niveles de precisión cuando se realiza la soldadura por arco Nivel A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8

Relación de velocidad de superposición 0% 5% 10% 15% 25% 50% 75% 100%

4.3.6 Continuación y pausa El nivel de precisión descrito en la sección anterior se puede dividir en dos tipos de métodos de control “continuación” y “pausa”. Con el método “continuación”, la herramienta del robot pasa suavemente a lo largo del interior de la trayectoria de la herramienta sin ninguna reducción en su velocidad. (“Continuación” se describe en “4.3.5 ¿Qué es el nivel de precisión?”.) Como este método de control genera la trayectoria de tal forma que la herramienta se mueve a lo largo del interior de la trayectoria formada por los puntos grabados, éste se utiliza para aquellas áreas en que la herramienta no hace contacto con la pieza de trabajo, sino que se mueve de un punto al siguiente por el aire. Con el método “pausa”, al que también se le conoce como “comprobación de posición de entrada”, cada vez que la posición del comando del interior de robot alcanza un paso, antes de avanzar al paso siguiente se espera a que llegue realmente el robot. Este método se utiliza en pasos tales como la soldadura por puntos, la cual requiere un nivel muy alto de precisión de posicionamiento. Para seleccionar la continuación o la pausa, abra la ventana de edición de pantalla y seleccione “0” o “1” en la posición mostrada en la figura de abajo. Cuando se selecciona “1” aparece “P” a continuación de los niveles de precisión “A1-A8”. Esto indica que la pausa ha sido establecida ahora. “Continuación/pausa” indicados aquí (sin “P”: paso; con “P”: pausa).

Figura 4.3.1 Ejemplo de pasos visualizados con “pausa” Una forma alternativa de establecer la continuación o la pausa como estado de grabación consiste en utilizar la tecla f [Paso/posición].

4-8

4.3 Enseñanza Para interpolación lineal

Para interpolación de unión Punto grabado

Punto grabado A1 A8

A1 A8

Tan pronto como la herramienta del robot haya alcanzado el punto que está alejado del punto grabado la distancia equivalente a las cantidades de impulsos de los codificadores de ejes que corresponden al nivel de precisión establecido, el robot considerará que la herramienta ha alcanzado el punto grabado y éste empezará a mover la herramienta hacia el siguiente punto grabado.

Continuación

La herramienta del robot no continúa a través de los puntos grabados, sino que pasa suavemente a lo largo del interior de la trayectoria de la herramienta sin reducir su velocidad. Exactamente hasta dónde se mueve la herramienta del robot dentro de su trayectoria depende del ajuste del nivel de precisión. Punto grabado

Punto grabado A1P A8P

Pausa

A1P A8P

Cuando esté establecida la “pausa”, como la herramienta del robot se mueve a través de los puntos grabados tanto si, por ejemplo, se ha establecido A1P o A8P, no habrá diferencia en la trayectoria de la herramienta. Sin embargo, la precisión de la pausa real cambia según el ajuste del nivel de precisión: cuanto más baja es la cifra utilizada para el nivel de precisión, más grande será la desaceleración en los puntos grabados y más alta será la precisión de posicionamiento lograda. Anote el nivel de precisión para esos pasos que requieren precisión de posicionamiento.

4-9

4.3 Enseñanza

4.3.7 ¿Qué es la aceleración? La “aceleración” es una función que ajusta la suavidad ajustando la aceleración de la operación del robot. Cuando aumente la vibración debido a un factor tal como la rigidez de la herramienta o de la pieza de trabajo, el robot se podrá mover suavemente utilizando la función del comando de movimiento pertinente. Por consiguiente, la intensidad de la vibración se reduce. A diferencia del “nivel de precisión” que expresa la aspereza del posicionamiento cuando la herramienta pasa a través de los puntos grabados, la “aceleración” funcionará aunque haya un comando de movimiento. Se puede especificar la “aceleración” para cada comando de movimiento, y se puede seleccionar uno de cuatro ajustes diferentes (0, 1, 2 ó 3). Con un ajuste de aceleración de 0 (D0), el robot se acelera o desacelera con su máxima capacidad, y cuanto más alto sea el ajuste utilizado, más suavemente (es decir, con una aceleración más baja) se moverá el robot. (Ajuste de fábrica) Efectos producidos por la “aceleración”

Velocidad

Ajuste de aceleración de 0 Ajuste de aceleración de 1 Ajuste de aceleración de 2

Ajuste de aceleración de 3

Tiempo Figura 4.3.2 “Aceleración” Abra la ventana de edición de pantalla y establezca un nivel de 0 a 3 en la posición mostrada en la figura de abajo. Después de “D” aparece un número. La visualización se cancela sólo cuando se establece el nivel 0. Éste es el ajuste de “aceleración”.

Figura 4.3.3 Ejemplo de visualización del paso de “aceleración” Además, si se utiliza la tecla F “Aceleración”, la aceleración podrá establecerse en el estado de grabación.

Importante 4-10

Cuando se establece “aceleración” siempre tarda más en moverse el robot. Como esto afectará adversamente al tiempo del ciclo (tacto), no grabe la función en comandos de movimiento innecesariamente.

4.3 Enseñanza

Importante

Importante

La “aceleración” y la “suavidad” se pueden grabar al mismo tiempo. Ambas funcionarán simultáneamente.

Esta función corresponde a la función de conmutación de aceleración M233 de los controladores convencionales de Nachi (controladores AW).

4.3.8 ¿Qué es la suavidad? “Suavidad” es una función que ajusta la suavidad cambiando la velocidad de aceleración de los ejes del robot. Cuando aumente la vibración debido a un factor tal como la rigidez de la herramienta o de la pieza de trabajo, el robot se podrá mover suavemente utilizando la función del comando de movimiento pertinente. Por consiguiente, la intensidad de la vibración se reduce. A diferencia del “nivel de precisión” que expresa la aspereza del posicionamiento cuando la herramienta pasa a través de los puntos grabados, la “suavidad” funcionará aunque haya un comando de movimiento. Se puede especificar la “suavidad” para cada comando de movimiento, y se puede seleccionar uno de cuatro ajustes diferentes (0, 1, 2 ó 3). Con un ajuste de suavidad de 0 (S0), el robot se acelera o desacelera con su máxima capacidad, y cuanto más alto sea el ajuste utilizado, más suavemente (es decir, con una aceleración más baja) se moverá el robot. (Ajuste de fábrica)

Efectos producidos por la “suavidad”

Velocidad

Ajuste de suavidad de 0 Ajuste de suavidad de 1 Ajuste de suavidad de 2

Ajuste de suavidad de 3

Tiempo Figura 4.3.4 “Suavidad” Abra la ventana de edición de pantalla y establezca un nivel de 0 a 3 en la posición mostrada en la figura de abajo. Después de “S” aparece un número. La visualización se cancela sólo cuando se establece 0. Éste es el ajuste de “suavidad”.

Figura 4.3.5 Ejemplo de visualización del paso de “suavidad”

4-11

4.3 Enseñanza Además, si se utiliza la tecla F “Suavidad”, la suavidad podrá establecerse en el estado de grabación.

Importante

Importante

Cuando se establece “suavidad” siempre tarda más en moverse el robot. Como esto afectará adversamente al tiempo del ciclo (tacto), no grabe la función en comandos de movimiento innecesariamente.

La “aceleración” y la “suavidad” se pueden grabar al mismo tiempo. Ambas funcionarán simultáneamente.

4.3.9 Número de pasos grabables El máximo número de pasos que se puede grabar en un programa de tareas es 300. Cuando vaya a sobrepasarse este límite de 300 pasos, es una buena idea que al preparar el programa de tareas pertinente éste sea dividido en múltiples programas de tareas separados, y luego se llame a los programas de tareas secundarios separados desde el programa de tareas principal utilizando un comando como, por ejemplo, el comando de llamada de programas (FN80). Dividiendo programas de tareas, esos mismos programas de tareas pueden volver a utilizarse, facilitando así la gestión y el mantenimiento. Enseñanza empleando un número grande de pasos

Reducción del número de pasos para enseñar y facilitar así la gestión

Programa n.° 1

Programa n.° 1

Principal

“Programa principal” “Programa de tareas” Programa n.° 100 “Inicio del proceso 1”

Secundario

“Proceso 1”

Dividido. “Fin del proceso 1”

Programa n.° 200

“Inicio del proceso 2”

Secundario

“Proceso 2” Dividido. “Fin del proceso 2”

Programa n.° 300

“Inicio del proceso 3”

Secundario

“Proceso 3” Dividido. “Fin del proceso 3”

Figura 4.3.6 Ejemplo de enseñanza con un número de pasos reducido

4-12

4.3 Enseñanza

Si aparece el mensaje de error “A2150: El programa es demasiado grande.” durante la enseñanza o la edición de la pantalla, esto significa que el número de pasos almacenado en un programa de tareas es demasiado alto. (Actualmente, este error se produce cuando se sobrepasa el tamaño del archivo de 64 KB.) En un caso como éste, divida el programa de tareas de la forma mostrada en el ejemplo de arriba.

Importante

Cuando divida un programa de tareas existente, pulse la tecla [PROGR/PASO], seleccione “Copy” y copie los pasos en un programa de tareas nuevo. (Función de copia de pasos) La función de copia de pasos también se puede seleccionar eligiendo las - [9 Conversión de programa] - [2 Copia por paso].

El mensaje “A3084: Media device is full” aparece algunas veces durante la enseñanza, edición de la pantalla, edición de archivo o una operación de archivo. Este error se debe a que la memoria no es suficiente, como se define en los casos descritos a continuación.

Importante

• No hay suficiente espacio o no hay espacio en absoluto en el dispositivo de memoria interna para grabar datos nuevos. • No hay espacio suficiente en la memoria interna para editar o utilizar el archivo especificado. En tal caso, haga espacio en la memoria interna borrando archivos que ya no son necesarios o guardando en una tarjeta CF archivos que no han sido utilizados recientemente y luego borrándolos de la memoria interna, por ejemplo.

4-13

4.4 Una sesión de enseñanza práctica — Para usuarios Nachi —

4.4 Una sesión de enseñanza práctica — Para usuarios Nachi — Al terminar los preparativos, pruebe una sesión práctica de enseñanza. En esta sección se creará el programa mostrado abajo. Posición de inicio de enseñanza Paso 1

(punto original del trabajo)

Paso 6

Paso 5

Paso 2 Paso 3

Paso 4

(posición de inicio de trabajo real)

(posición de fin de trabajo real)

Enseñanza Como se muestra en la figura de la izquierda, mueva el robot del paso 1 al 5, y anote las posiciones. Superponga la posición de grabación para el paso 6 en la misma posición que el paso 1. Esto se hace para asegurar que la operación del robot se mueva directamente del paso 5 a la posición del paso 1 sin ser interrumpida durante la reproducción.

Figura 4.4.1 Ejemplo de enseñanza

Grabación del paso 1 (punto original del trabajo) Grabe el paso 1 como punto original del trabajo. Posición de inicio de enseñanza Paso 1 (punto original del trabajo)

1

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 1. Como paso 1, ponga el robot en la posición que servirá como punto original del trabajo.

2

En el estado de grabación, los comandos de movimientos ya han sido seleccionados. Estado de la grabación

Desde este estado, especifique el método, la velocidad y el nivel de precisión del movimiento hasta el paso 1. Para el paso 1, pruebe a poner “interpolación de unión” para el método de movimiento, “100 %” para la velocidad y “1” para el nivel de precisión.

4-14

4.4 Una sesión de enseñanza práctica — Para usuarios Nachi — Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ponga la especificación de interpolación del estado de grabación en “JOINT”. >>Cada vez que se pulsa, el tipo de interpolación del estado de grabación cambia en el orden siguiente: “JOINT” → “LIN” → “JOINT”, etc.

4

Pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] y ponga la velocidad manual en “5”. (La velocidad del estado de grabación cambia en tándem con la velocidad manual. Cuando se selecciona “5” como ajuste de velocidad se visualiza “100 %”.)

5

Para especificar el nivel de precisión, pulse . >>Cada vez que se pulsa, la precisión cambia en orden un nivel, de A1 a A8.

6

Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >>El paso 1 se graba ahora.

→

3

→

Grabación del paso 2 (justo antes de la posición de inicio de trabajo real) Grabe el paso 2 cerca de la posición de inicio de trabajo real. La posición de inicio de trabajo real indica la posición donde se realizará la soldadura real u otros trabajos. Paso 1

(punto original del trabajo)

Paso 2

1

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 2. Como paso 2, ponga el robot justo antes de la posición de inicio del trabajo. En cuanto a la postura, ponga el robot en la postura más parecida a aquella en la que el robot realizará el trabajo real en el paso 3.

2

Ponga el método de movimiento y la velocidad hasta el paso 2. De igual forma que para el paso 1, intente poner “interpolación de unión” para el método de movimiento y “100 %” para la velocidad.

4-15

4.4 Una sesión de enseñanza práctica — Para usuarios Nachi — El comando de movimiento guardado el último se deja para el estado de grabación. Para utilizar la condición anterior como está, pulse [SOBRESCRIB/ GRABAR] sin cambiar el valor. >>El paso 2 se graba ahora.

Grabación del paso 3 (posición de inicio de trabajo real) Grabe la posición donde va a empezar el trabajo de soldadura real u otro trabajo como paso 3.

Paso 2 Paso 3 (posición de inicio de trabajo real)

1

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 3. Como el paso 3 es la posición donde la soldadura real y otro trabajo van a empezar, opere manualmente el robot hasta que su postura sea óptima para el trabajo que se va a realizar.

2

Ponga el método de movimiento y la velocidad hasta el paso 3.

3

Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >>El paso 3 se graba ahora.

Grabación del paso 4 (posición de fin de trabajo real) Grabe la posición donde va a finalizar el trabajo de soldadura real u otro trabajo como paso 4.

Paso 3 (posición de inicio de trabajo real)

Paso 4 (posición de fin de trabajo real)

1

4-16

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 4. Los movimientos del robot mediante operaciones manuales hasta el paso 4 no necesitan hacerse en línea recta. Puede tomarse un desvío, pero opere manualmente el robot de forma que no entre en contacto con la pieza de trabajo.

4.4 Una sesión de enseñanza práctica — Para usuarios Nachi — 2

Ponga el método de movimiento y la velocidad hasta el paso 4. Ponga el método de movimiento en “interpolation ON (linear)” y la velocidad en “500 mm/s”. Pulse [INTERP/COORD] mientras mantiene pulsada [HABITDO] para seleccionar la interpolación lineal como interpolación para el estado de grabación. (“LIN” se visualiza como estado de grabación.) Pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] y ponga la velocidad en “500 mm/s”.

3

Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >>El paso 4 se graba ahora.

Grabación del paso 5 (posición alejada de la pieza de trabajo) Grabe la posición alejada de la pieza de trabajo como paso 5.

Paso 5 Paso 4

(posición de fin de trabajo real)

1

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 5. Como paso 5, ponga el robot en la posición apropiada a alguna distancia de la pieza de trabajo.

2

Ponga el método de movimiento y la velocidad hasta el paso 5. Para el paso 5, ponga el método de movimiento en “interpolación de unión” y la velocidad en “100 %”. Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ponga la especificación de interpolación del estado de grabación en “JOINT”. Además, pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] y ponga la velocidad en “100 %”.

3

Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >>El paso 5 se graba ahora.

4-17

4.4 Una sesión de enseñanza práctica — Para usuarios Nachi —

Grabación del paso 6 (misma posición que para el paso 1) Grabe la misma posición del paso 1 como paso 6.

Paso 6 Ponga la misma posición.

Paso 5

1

Pulse [PROGR/PASO]. >>La pantalla [Paso Seleccíon] aparece ahora.

2

Introduzca “1” en “Paso de llamada” y pulse [ENTRAR]. >>El cursor se mueve al paso 1.

3

Mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto], pulse [CHEQ ADELTE]. (Siga pulsando hasta que se pare el robot.) >>El robot se mueve a la posición grabada en el paso 1.

4

Para grabar la posición donde paró el robot (posición en el paso 1) como paso 6, llame al paso 5. Pulse [PROGR/PASO]. >>La pantalla [Paso Seleccíon] aparece ahora.

4-18

4.4 Una sesión de enseñanza práctica — Para usuarios Nachi — 5

Seleccione “Al último paso” y pulse [ENTRAR]. >>El cursor se mueve hasta el último paso (paso 5). Éste es ahora el estado en el que puede grabarse el paso 6.

6

La condición del paso 5 se utilizará como es, así que pulse [SOBRESCRIB/ GRABAR]. >>El paso 6 se graba ahora.

Grabación del comando END (comando de función END) Como ya se han grabado ahora todos los pasos, grabe el comando END al final del programa. El comando END puede grabarse especificando el número de función FN92 o seleccionando el comando de función END desde la lista de comandos. (El comando END debe grabarse sin falta.) 1

Pulse [FN]. >>La lista de los comandos de funciones se visualiza ahora.

2

Pulse [9] → [2] → [ENTRAR]. >>El comando END se graba ahora.

Con esto termina la creación del programa. A continuación, compruebe las operaciones del robot, las posturas, etc.

4-19

4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen —

4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen

—

Al terminar los preparativos, pruebe una sesión práctica de enseñanza. En esta sección se creará el programa mostrado abajo. Posición de inicio de enseñanza Paso 1

(punto original del trabajo)

Paso 6

Paso 5

Paso 2

Paso 4

Paso 3

(posición de fin de trabajo real)

(posición de inicio de trabajo real)

Enseñanza Como se muestra en la figura de la izquierda, mueva el robot del paso 1 al 5, y anote las posiciones. Superponga la posición de grabación para el paso 6 en la misma posición que el paso 1. Esto se hace para asegurar que la operación del robot se mueva directamente del paso 5 a la posición del paso 1 sin ser interrumpida durante la reproducción.

Figura 4.5.1 Ejemplo de enseñanza

4.5.1 Métodos de enseñanza Los dos métodos de enseñanza siguientes son para los clientes de Daihen. Como puede utilizar ambos métodos simultáneamente, utilice el método de enseñanza que sea más fácil. Tabla 4.5.1 Método de enseñanza Método de enseñanza

4-20

Descripción

Página de referencia

Enseñanza normal

Éste es un nuevo método de enseñanza con el controlador AX/AX-C. La velocidad, la precisión y la clasificación de interpolación se especifican individualmente y se graban utilizando teclas especiales.

)Página 4-21

Enseñanza fácil

Con este método, usted enseña al robot de la misma forma prácticamente que con el robot Daihen existente. Después de seleccionar los comandos de movimientos y los comandos de funciones utilizados frecuentemente con las teclas f, usted establece las condiciones necesarias y las graba.

)Página 4-27

4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen —

4.5.2 Intente enseñar utilizando la enseñanza normal Esta sección explica cómo enseñar utilizando el método de enseñanza normal.

Grabación del paso 1 (punto original del trabajo) Grabe el paso 1 como punto original del trabajo. Posición de inicio de enseñanza Paso 1 (punto original del trabajo)

1

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 1. Como paso 1, ponga el robot en la posición que servirá como punto original del trabajo.

2

En el estado de grabación, los comandos de movimientos ya han sido seleccionados. Estado de la grabación

Desde este estado, especifique el método, la velocidad y el nivel de precisión del movimiento hasta el paso 1. Para el paso 1, pruebe a poner “interpolación de unión” para el método de movimiento, “100 %” para la velocidad y “1” para el nivel de precisión. Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ponga la especificación de interpolación del estado de grabación en “JOINT”. >>Cada vez que se pulsa, el tipo de interpolación del estado de grabación cambia en el orden siguiente: “JOINT” → “LIN” → “CIR” → “JOINT”, etc.

4

Pulse [VELOCID]. >>La pantalla [Modificacíon de velocidad] aparece ahora.

→

3

→ →

4-21

4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen — 5

Introduzca “100” y pulse [ENTRAR]. >>Se visualiza “100 %” como estado de grabación.

6

Para especificar el nivel de precisión, pulse [PCN]. >>Cada vez que se pulsa, la precisión cambia en orden un nivel, de A1 a A8.

7

Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >>El paso 1 se graba ahora.

100

Grabación del paso 2 (justo antes de la posición de inicio de trabajo real) Grabe el paso 2 cerca de la posición de inicio de trabajo real. La posición de inicio de trabajo real indica la posición donde se realizará la soldadura real u otros trabajos. Paso 1

(punto original del trabajo)

Paso 2

4-22

1

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 2. Como paso 2, ponga el robot justo antes de la posición de inicio del trabajo. En cuanto a la postura, ponga el robot en la postura más parecida a aquella en la que el robot realizará el trabajo real en el paso 3.

2

Ponga el método de movimiento y la velocidad hasta el paso 2. De igual forma que para el paso 1, intente poner “interpolación de unión” para el método de movimiento y “100 %” para la velocidad. El comando de movimiento guardado el último se deja para el estado de grabación. Para utilizar la condición anterior como está, pulse [SOBRESCRIB/ GRABAR] sin cambiar el valor. >>El paso 2 se graba ahora.

4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen —

Grabación del paso 3 (posición de inicio de trabajo real) Grabe la posición donde va a empezar el trabajo de soldadura real u otro trabajo como paso 3.

Paso 2 Paso 3

(posición de inicio de trabajo real)

1

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 3. Como el paso 3 es la posición donde la soldadura real y otro trabajo van a empezar, opere manualmente el robot hasta que su postura sea óptima para el trabajo que se va a realizar.

2

Ponga el método de movimiento y la velocidad hasta el paso 3.

3

Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >>El paso 3 se graba ahora.

Grabación del paso 4 (posición de fin de trabajo real) Grabe la posición donde va a finalizar el trabajo de soldadura real u otro trabajo como paso 4.

Paso 3

(posición de inicio de trabajo real)

Paso 4 (posición de fin de trabajo real)

1

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 4. Los movimientos del robot mediante operaciones manuales hasta el paso 4 no necesitan hacerse en línea recta. Puede tomarse un desvío, pero opere manualmente el robot de forma que no entre en contacto con la pieza de trabajo.

2

Ponga “interpolación lineal” como el método para el movimiento hasta el paso 4. Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ponga el tipo de interpolación del estado de grabación en “LIN”.

3

A continuación, ponga la velocidad hasta el paso 4. Pulse [VELOCID]. >>La pantalla [Modificatión de velocidad] aparece ahora.

4-23

4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen — 4

Introduzca “200” y pulse [ENTRAR]. >>“200 cm/m” se visualiza como el estado de la grabación.

5

Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >>El paso 4 se graba ahora.

200

Grabación del paso 5 (posición alejada de la pieza de trabajo) Grabe la posición alejada de la pieza de trabajo como paso 5.

Paso 5 Paso 4

(posición de fin de trabajo real)

4-24

1

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 5. Como paso 5, ponga el robot en la posición apropiada a alguna distancia de la pieza de trabajo.

2

Ponga “interpolación de unión” como el método para el movimiento hasta el paso 5. Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ponga el tipo de interpolación del estado de grabación en “JOINT”.

3

A continuación, ponga la velocidad hasta el paso 5. Después de pulsar [VELOCID], introduzca “100” y pulse [ENTRAR]. >>Se visualiza “100 %” como estado de grabación.

4

Pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >>El paso 5 se graba ahora.

4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen —

Grabación del paso 6 (misma posición que para el paso 1) Grabe la misma posición del paso 1 como paso 6.

Paso 6 Ponga la misma posición. Paso 5

1

Pulse [PROGR/PASO]. >>La pantalla [Paso Selección] aparece ahora.

2

Introduzca “1” en “Paso de llamada” y pulse [ENTRAR]. >>El cursor se mueve al paso 1.

3

Mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto], pulse [CHEQ ADELTE]. (Siga pulsando hasta que se pare el robot.) >>El robot se mueve a la posición grabada en el paso 1.

4

Para grabar la posición donde paró el robot (posición en el paso 1) como paso 6, llame al paso 5. Pulse [PROGR/PASO]. >>La pantalla [Paso Seleccíon] aparece ahora.

5

Seleccione “Al último paso” y pulse [ENTRAR]. >>El cursor se mueve hasta el último paso (paso 5). Éste es ahora el estado en el que puede grabarse el paso 6.

6

La condición del paso 5 se utilizará como es, así que pulse [SOBRESCRIB/ GRABAR]. >>El paso 6 se graba ahora.

4-25

4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen —

Grabación del comando END (comando de función END) Como ya se han grabado ahora todos los pasos, grabe el comando END al final del programa. El comando END puede grabarse especificando el número de función FN92 o seleccionando el comando de función END desde la lista de comandos. (El comando END debe grabarse sin falta.) 1

Pulse [FN]. >>La lista de los comandos de funciones se visualiza ahora.

2

Pulse [9] → [2] → [ENTRAR]. >>El comando END se graba ahora.

Con esto termina la creación del programa. A continuación, compruebe las operaciones del robot, las posturas, etc.

4-26

4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen —

4.5.3 Intente enseñar utilizando la enseñanza fácil Las operaciones sencillas tan bien apreciadas con el robot Daihen convencional pueden utilizarse también, sin ningún cambio, con el controlador AX/AX-C. Introduzca el número de programa y, cuando los preparativos para la enseñanza estén terminados, pulse [ACC. R/ARCO]. Puede hacer su selección fácilmente y como lo hizo en el robot existente, utilizando las teclas de introducción numérica para seleccionar comandos como P, L, C, AS, AE o END.

Selección del modo de enseñanza fácil 1

Pulse [ACC. R/ARCO]. >>Los comandos utilizados frecuentemente se visualizarán en las teclas f.

2

Pulsando la f1 se visualizará el siguiente grupo de comandos en las teclas f.

3

Puede seleccionar un comando pulsando la tecla f para ese comando. Ahora explicaremos las operaciones de enseñanza básica utilizando el “modo de enseñanza fácil”.

4

Para cancelar este modo, pulse de nuevo [ACC. R/ARCO]. >>Vuelva a la visualización de la tecla f.

4-27

4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen —

Grabación del paso 1 (punto original del trabajo) Grabe el paso 1 como punto original del trabajo. Posición de inicio de enseñanza Paso 1

(punto original del trabajo)

1

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 1. Como paso 1, mueva el robot a la posición que servirá como punto original de trabajo.

2

“Interpolación de unión” se utiliza para el movimiento hasta el primer paso. Pulse f7 . >>Interpolación de unión (JOINT) se selecciona ahora.

3

Ponga la velocidad en 100 %. Introduzca “100” y pulse [ENTRAR].

4

Después de alinear el cursor con “Duplicado”, pulse [Izquierda/Derecha] mientras mantiene pulsada [HABITDO]. Seleccione “ON/OFF” de la misma forma que lo hizo con el robot existente. “Numérico” se selecciona cuando se hacen ajustes más detallados de la precisión, pero normalmente usted puede seleccionar simplemente “ON/OFF”.

5

Para las condiciones de configuración, normalmente usted sólo necesita poner la velocidad 3 y la superposición 4, así que pase a la operación 9. Para un nivel de utilización un poco más avanzado, realice las operaciones 6, 7 y 8.

6

Cuando el cursor está en “Interpolación.”, usted puede cambiar entre clasificaciones de interpolación. Esto es útil para cuando usted comete un error en las operaciones de las teclas f y selecciona accidentalmente un comando diferente del que usted intentó seleccionar.

100

4-28

4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen — 7

“Tool” establece el número de la herramienta. Normalmente sólo hay 1 herramienta (refiriéndose a un soplete o una mano), por lo que puede dejar esto como está, en “1”. Si comete un error al especificar esto, la posición del propio robot no cambiará, pero el punto de control para la herramienta (TCP) será diferente y, por lo tanto, afectará a la precisión de la interpolación del robot en el momento de la reproducción. Sólo ponga atención a esto y especifique el número de la herramienta cuando haga operaciones tales como cambiar entre múltiples herramientas utilizando el cambio de herramientas o similar.

8

Los ajustes detallados como la aceleración y la especificación numérica de la precisión se pueden hacer con la ficha “Detalles”. Para cambiar la ficha, pulse [CERRAR].

Consulte el manual de referencia incluido con el robot para conocer la información de estas condiciones. 9

PUNTO

Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 . >>El paso 1 se graba ahora.

Después de grabar los comandos de movimientos Los pasos grabados se escribirán en el programa con números de pasos agregados.

1

2

3

4

5

1 : Éste es el número del paso. Cuando sale a otros pasos, especifique los números de esos pasos. 2 : Ésta es la velocidad ajustada. 3 : Éste es el tipo de interpolación. Se visualizan JOINT, LIN y CIR1/CIR2. 4 : Ésta es la precisión. A8 para activar la superposición y A1 para desactivarla. Cuando se especifica el posicionamiento se agrega “P”. 5 : Éste es el número de herramienta.

4-29

4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen —

Grabación del paso 2 (justo antes de la posición de inicio de trabajo real) Grabe el paso 2 cerca de la posición de inicio de trabajo real. La posición de inicio de trabajo real indica la posición donde se realizará la soldadura real u otros trabajos. Paso 1

(punto original del trabajo)

Paso 2

1

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 2. Como paso 2, mueva el robot justo delante de la posición de inicio del trabajo. En cuanto a la postura, ponga el robot en la postura más parecida a aquella en la que el robot realizará el trabajo real en el paso 3.

2

Enseñe el paso 2. De igual forma que para el paso 1, intente poner “interpolación de unión” para el método de movimiento y “100 %” para la velocidad. El comando de movimiento guardado en último lugar se deja para el estado de grabación. Cuando quiera utilizar las condiciones anteriores como están, pulse [SOBRESCRIB/GRABAR] sin cambiar los valores. >>El paso 2 se graba ahora.

Grabación del paso 3 (posición de inicio de trabajo real) Grabe la posición donde va a empezar el trabajo de soldadura real u otro trabajo como paso 3.

Paso 2 Paso 3

(posición de inicio de trabajo real)

4-30

1

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 3. Como el paso 3 es la posición donde la soldadura real y otro trabajo van a empezar, opere manualmente el robot hasta que su postura sea óptima para el trabajo que se va a realizar.

2

Como las condiciones anteriores van a utilizarse como están, pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >>El paso 3 se graba ahora.

4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen —

Grabación del paso 4 (posición de fin de trabajo real) Grabe la posición donde va a finalizar el trabajo de soldadura real u otro trabajo como paso 4.

Paso 3 (posición de inicio de trabajo real)

Paso 4 (posición de fin de trabajo real)

1

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 4. Los movimientos del robot mediante operaciones manuales hasta el paso 4 no necesitan hacerse en línea recta. Puede tomarse un desvío, pero opere manualmente el robot de forma que no entre en contacto con la pieza de trabajo.

2

La interpolación lineal se utiliza para el movimiento hasta el paso 4. Pulse f8 . >>La interpolación lineal (LINE) se selecciona ahora.

3

Ajuste la velocidad y si se va a activar o desactivar la superposición.

4

Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 . >>El paso 4 se graba ahora.

4-31

4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen —

Grabación del paso 5 (posición alejada de la pieza de trabajo) Grabe la posición alejada de la pieza de trabajo como paso 5.

Paso 5 Paso 4

(posición de fin de trabajo real)

1

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para mover el robot al paso 5. Como paso 5, ponga el robot en la posición apropiada a alguna distancia de la pieza de trabajo.

2

“Interpolación de unión” se utiliza para el movimiento hasta el paso 5. Pulse f7 . >>Interpolación de unión (JOINT) se selecciona ahora.

3

Ajuste la velocidad y si se va a activar o desactivar la superposición.

4

Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 . >>El paso 5 se graba ahora.

Grabación del paso 6 (misma posición que para el paso 1) Grabe la misma posición del paso 1 como paso 6.

Paso 6 Ponga la misma posición. Paso 5

1

4-32

Pulse [PROGR/PASO]. >>Aparece la pantalla [Paso seleccíon].

4.5 Una sesión de enseñanza práctica — Para los usuarios de Daihen — 2

Introduzca “1” en “Paso de llamada” y pulse [ENTRAR]. >>El cursor se mueve al paso 1.

3

Mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto], pulse [CHEQ ADELTE]. (Siga pulsando hasta que se pare el robot.) >>El robot se mueve a la posición grabada en el paso 1.

4

Para grabar la posición donde se detuvo el robot (posición en el paso 1) como paso 6 se llama al paso 5 designado. Pulse [PROGR/PASO]. >>Aparece la pantalla [Paso Seleccíon].

5

Seleccione “Al último paso” y pulse [ENTRAR]. >>El cursor se mueve hasta el último paso (paso 5). Éste es ahora el estado en el que puede grabarse el paso 6.

6

Como las condiciones para el paso 5 van a utilizarse como están, pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >>El paso 6 se graba ahora.

Grabación del comando END (comando de función END) Como todos los pasos han sido grabados ahora, grabe el comando END al final del programa. (El comando END deberá grabarse sin falta.) 1

Pulse f6 . >>El comando END se graba ahora.

Con esto termina la creación del programa. A continuación, compruebe las operaciones del robot, las posturas, etc. 2

La enseñanza ha terminado, así que pulse [ACC. R/ARCO]. >>El modo de enseñanza fácil terminará.

4-33

4.6 Grabación de comandos de funciones

4.6 Grabación de comandos de funciones Para operar la mano o la pistola colocada en la muñeca del robot o para capturar las señales que comprueban el trabajo, en las posiciones apropiadas del programa se graban comandos de funciones (funciones). Además, para realizar trabajos complicados podrá llamarse a otros programas o, dependiendo del estado de las señales externas, la operación podrá saltar a otros programas. Éstos se podrán grabar también como comandos de funciones. Los comandos de funciones se expresan utilizando un formato basado en SLIM (lenguaje estándar para manipuladores industriales), que es un lenguaje de robots. De forma alternativa, los comandos de funciones se pueden especificar utilizando el formato “FN∗∗∗”, donde un número de 1 a 3 dígitos se introduce en la parte “∗∗∗” (llamada número de función). Abajo se muestran algunos comandos de funciones típicos. Tabla 4.6.1 Comandos de funciones típicos Comandos de funciones (SLIM)

Número de función

Título

Descripción de la función

SET

FN32

Activación de la señal de salida

La señal de salida especificada se activa.

RESET

FN34

Desactivación de la señal de salida

La señal de salida especificada se desactiva.

DELAY

FN50

Temporizador

Esto hace que el robot se ponga en espera durante el tiempo especificado.

CALLP

FN80

Llamada de programa

Se llama a otro programa que ha sido especificado.

CALLPI

FN81

Llamada de programa condicional

Cuando la señal especificada está activada se llama a otro programa.

END

FN92

Fin

La ejecución del programa ha terminado.

REM

FN99

Comentario

Esto agrega un comentario descriptivo al programa.

WAITI

FN525

Espera de señal de entrada (lógica positiva)

Esto hace que el robot se ponga en espera hasta que se active la señal especificada.

WAITJ

FN526

Espera de señal de entrada (lógica negativa)

Esto hace que el robot se ponga en espera hasta que se desactive la señal especificada.

4-34

4.6 Grabación de comandos de funciones

4.6.1 Selección directa de un comando con los números de funciones Esta sección explica cómo seleccionar directamente comandos de funciones utilizando números de funciones.

Selección de comandos de funciones (Cómo seleccionar directamente un comando con los números de funciones) 1

Pulse [FN] en la posición donde el comando de función va a ser grabado. >>La lista de los comandos de funciones se visualiza ahora.

2

Los comandos de funciones pueden organizarse en el orden del número de función o en orden alfabético utilizando expresiones en el formato SLIM. Para seleccionar la secuencia de clasificación, pulse [izquierda o derecha] mientras mantiene pulsada [HABITDO].

3

Seleccione el comando de función de la lista o introduzca su número de función y pulse [ENTRAR].

4-35

4.6 Grabación de comandos de funciones

4.6.2 Selección de grupos clasificados Esta sección explica cómo seleccionar comandos de funciones de grupos clasificados. Este método es útil porque le permite encontrar el comando que usted quiere grabar entre los grupos clasificados, aunque no recuerde el número de función. Para seleccionar por grupo es necesario ajustar [Ajuste constante] — [5 Cond. de operación/ enseñanza] — [1 Condiciones de operación] — [11 Método de selección de instrucción] en “Group”. Para los clientes de Daihen, éste es el ajuste inicial para el robot.

Selección de comandos de funciones (Cuando se selecciona de grupos clasificados)

4-36

1

Pulse [FN] en la posición donde el comando de función va a ser grabado. >>Los grupos de funciones se visualizarán en las teclas f.

2

Aquí se da como ejemplo la selección de una llamada de programa (CALLP). Pulse f6 . >>Los comandos de funciones relacionados con las llamadas de programas y las llamadas de pasos se visualizan en las teclas f. Al mismo tiempo, los comandos de funciones que se visualizan en “Estado de grabación de funciones” en el centro de la pantalla se reducirán.

4.6 Grabación de comandos de funciones 3

Pulse f9 . >>El comando de llamada de programa se selecciona ahora.

Esto también se puede seleccionar utilizando los métodos siguientes. • Seleccione en la lista del centro de la pantalla utilizando [arriba/abajo] → [ENTRAR]. • Introduzca su número de función y pulse [ENTRAR].

4.6.3 Función de ajuste y grabación de parámetros de comandos de funciones (condiciones) Esta sección describe cómo introducir y grabar parámetros (condiciones) después de haber seleccionado comandos de funciones. Aquí se utilizará como ejemplo la grabación del comando de activación de señal de salida (comando de función SET )

Ajuste y grabación de parámetros de comandos de funciones (condiciones) 1

Seleccione el comando de activación de señal de salida (SET) de la lista o introduzca su número de función (FN32) y pulse [ENTRAR]. >>El comando de activación de señal de salida se selecciona ahora.

4-37

4.6 Grabación de comandos de funciones 2

Introduzca el número de la señal de salida utilizando las [Teclas numéricas]. Los parámetros que van a ajustarse y sus márgenes de entrada se visualizan en la pantalla. 1

2

3 1 2 3

Nombre de parámetro y su margen de entrada Número de función Ajuste (en este caso, 100 se ajusta como número de salida)

Para corregir los errores de introducción Para eliminar un ajuste equivocado que se haya introducido para un parámetro, pulse [BS]. Cuando haya 2 o más parámetros En el caso de un comando de función con 2 o más parámetros, introduzca el primer parámetro y luego pulse [ENTRAR]. Proceda a introducir el segundo parámetro y otros posteriores. 3

4-38

Al terminar los ajustes de los parámetros, pulse [ENTRAR]. >>El comando de activación de la señal de salida se graba ahora.

4.7 Comprobación de lo que ha sido enseñado

4.7 Comprobación de lo que ha sido enseñado Después de haber creado el programa, asegúrese de comprobar lo que ha sido enseñado. A este trabajo de comprobación se le llama operación de comprobación. Cuando se realiza la operación de comprobación, el robot puede detenerse a cada paso para que su posición y postura en cada paso y el camino de su movimiento entre pasos puedan ser comprobados. Si es necesario podrán hacerse modificaciones. Utilice [CHEQ ADELTE] y [CHEQ ATRAS] en la caja de comandos para la operación de comprobación. “CHEQ ADELTE” se refiere al movimiento del robot paso a paso empezando por el número de paso más bajo; “CHEQ ATRAS” se refiere a la operación del robot empezando por el número de paso más alto. El robot también se puede mover por todos los pasos continuamente.

Comprobación de la secuencia de pasos [CHEQ ADELTE] La operación del programa creado en la sección anterior será comprobada aquí. La pantalla que aparece cuando se termina la enseñanza deberá ser la mostrada más abajo.

Si el programa creado no ha sido seleccionado, selecciónelo utilizando el método descrito en “4.2 Preparativos anteriores a la enseñanza” (Página 4-2).

PUNTO

1

Pulse [PROGR/PASO] para llamar al paso que va a comprobarse primero. >>La pantalla [Paso Seleccíon] aparece ahora.

2

Introduzca [0] en “Paso de llamada” y pulse [ENTRAR]. >>El cursor se mueve al paso 0 ([START]).

Para comprobar el comienzo del programa, especifique “0” como paso designado.

4-39

4.7 Comprobación de lo que ha sido enseñado 3

Para especificar la velocidad que va a ser utilizada durante la operación de comprobación, pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] mientras mantiene pulsada [HABITDO]. Aquí, seleccione “3” para garantizar la seguridad. >>Cada vez que se pulsa la tecla [VELO. CHEQ/VELO. MAN], la velocidad cambia en orden a los siguientes ajustes de entre los 5 existentes. “1” es la velocidad más baja, y “5” es la más alta.

4

Pulse [CHEQ ADELTE] mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto]. >>Mientras se pulsa [CHEQ ADELTE], el robot empieza a moverse hacia el paso 1, y cuando alcanza el paso 1, se para. Cuando se alcanza este paso, el visualizador se pone amarillo.

Cuando se suelta [CHEQ ADELTE] mientras el robot está moviéndose, el robot se para. El robot también se para cuando el interruptor de hombre muerto se suelta durante la operación. Sin embargo, en este caso, el servomotor se apaga inmediatamente sin la aceleración o desaceleración aplicando una carga pesada a los mecanismos. Antes de soltar el interruptor de hombre muerto, recuerde soltar [CHEQ ADELTE] y esperar a que se pare el robot. 5

Para ir al paso 2, suelte primero [CHEQ ADELTE] y luego vuelva a pulsarlo. Compruebe hasta el paso final repitiendo estas operaciones. Cuando se alcance el paso final, el robot operará de nuevo desde el paso 1.

Comprobación de los pasos en orden inverso [CHEQ ATRAS] El robot también se puede operar en el orden inverso de los pasos.

4-40

1

Pulse [CHEQ ATRAS] mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto]. >>El robot se mueve ahora en el orden inverso de los pasos. Cuando se alcanza el paso 1 mediante [CHEQ ATRAS], el robot deja de operar. (CHEQ ATRAS no se puede realizar hasta el paso final.)

2

El método de operación después de cambiar la velocidad, pararse el robot en un paso, etc. es el mismo que para CHECQ ADELTE. El robot también se para cuando el interruptor de hombre muerto se suelta durante la operación. Sin embargo, en este caso, el servomotor se apaga inmediatamente sin la aceleración o desaceleración aplicando una carga pesada a los mecanismos. Antes de soltar el interruptor de hombre muerto, recuerde soltar [CHEQ ATRAS] y esperar a que se pare el robot.

4.7 Comprobación de lo que ha sido enseñado

Comprobación de los pasos continuamente El robot puede operar continuamente paso a paso manteniendo pulsada [CHEQ ADELTE] o [CHEQ ATRAS]. Cuando se especifica el modo continuo, el robot pasa a lo largo de un arco en el interior de los puntos grabados, reflejando los niveles de precisión enseñados en cada paso. 1

Pulse [STOP/CONT]. >>“Cont” se visualiza en el [Área de visualización de números de pasos].

2

Realice la operación CHEQ ADELTE/ATRAS. Mantenga pulsada la tecla [CHEQ ADELTE] o [CHEQ ATRAS]. >>El robot opera continuamente paso a paso.

3

Para cancelar el modo continuo, pulse de nuevo [STOP/CONT].

Salto al paso especificado [Step Jump] Cuando quiera moverse a un paso especificado, pulse [PROGR/PASO] y especifique el número del paso al que quiera moverse. Sin embargo, cuando mueva el robot con la operación [CHEQ ADELTE] tras especificar el paso, asegúrese siempre de especificar un paso de comando de movimiento. Puede especificar un paso de comando de función y mover solo el cursor, pero se producirá un error cuando haga [CHEQ ADELTE]. 1

Pulse [PROGR/PASO]. >>Aparece la pantalla [Paso Seleccíon].

2

Cuando designe el número del paso, introduzca el número del paso en “Paso de llamada” y pulse [ENTRAR]. >>El cursor se mueve al paso que ha sido designado.

3

Cuando se mueva relativamente desde el paso actual, sin especificar un número de paso, especifique el destino del salto en la columna “Edición”. >>El cursor se mueve al paso que ha sido designado.

Número

4-41

4.7 Comprobación de lo que ha sido enseñado Puede seleccionar entre los elementos siguientes. Destino del movimiento

Movimientos del cursor

Al luego mov. paso

Se mueve del paso actual al paso de movimiento siguiente (salta pasos de comandos de funciones).

Al antes mov. paso

Se mueve del paso actual al paso de movimiento previo (salta pasos de comandos de funciones).

Al último mov. paso Se mueve al último paso de movimiento.

4

Al último paso

Se mueve al último paso del programa.

Copy

Llama a la función de copia de paso. Esto es lo mismo que seleccionar — [9 Conversión de programa] — [2 Copia por paso].

“Seleccíone Interp.” especifica el método de operación cuando se mueve a un paso. Antes de introducir un número de paso podrá cambiar utilizando [Izquierda/ Derecha] mientras mantiene pulsada [HABITDO].

Formato de movimiento

5

4-42

Movimientos del robot

Depende del paso

En el momento de hacer una operación de comprobación en el paso específico, la operación se realiza de acuerdo a la clasificación de interpolación del paso de destino. Por ejemplo, cuando el paso de destino es “LIN”, el movimiento se realiza utilizando la interpolación lineal.

Unión

En el momento de hacer una operación de comprobación en el paso específico, el movimiento se hace utilizando la interpolación de unión.

Mientras agarra el [Interruptor de hombre muerto], pulse [CHEQ ADELTE]. >>El robot se mueve hasta el paso designado.

4.8 Modificación del programa

4.8 Modificación del programa Esta sección describe cómo modificar los comandos que han sido grabados en el programa. Los comandos pueden modificarse de varias formas, como se indica a continuación. Tabla 4.8.1 Cómo cambiar los pasos Descripción de modificación

Método de operación

Página de referencia

Modificación de la posición solamente

[HABITDO] + [MODIFICAR POS]

Modificación de velocidad solamente ( )

[VELOCID]

Modificación de precisión solamente ( )

[PCN]

Modificación de todo junto (Sobreescritura de comando de movimiento)

[HABITDO] + [SOBRESCRIB/GRABAR] • Utilice este método para modificar el tipo de interpolación, el número de herramienta, etc. ya que no pueden modificarse separadamente.

)Página 4-45

Adición de comandos de movimientos

[HABITDO] + [INSERTAR]

)Página 4-47

Adición de comandos de funciones

Éstos se añaden automáticamente con el mismo método que en la enseñanza nueva. Se añaden en la misma posición que el comando de movimiento.

Eliminación de comandos de movimientos y comandos de funciones

[HABITDO] + [BORRAR]

)Página 4-50

Utilización de la función de edición en pantalla para modificar comandos

[EDITAR] • Los parámetros de los comandos de funciones no pueden modificarse en la pantalla de enseñanza. Utilice la función de edición en pantalla para modificar comandos.

)Página 4-51

Modificación de comando de movimiento

)Página 4-43

)Página 4-44

4.8.1 Modificación de la posición del robot Intente cambiar la posición del paso 2 en el programa de la forma siguiente.

Paso 2 actual Paso 2 nuevo

Modificación de la posición del robot 1

Mueva el robot al paso 2 utilizando [CHEQ ADELTE] (o [CHEQ ATRAS]).

4-43

4.8 Modificación del programa

CONSEJO

De forma alternativa podrá llamarse al paso. Una alternativa a la operación 1 es la de llamar al paso 2 seleccionando [PROGR/PASO] → [2] → [ENTRAR]. En este caso, sin embargo, lo que pasa es que sólo se mueve la visualización y el robot no se mueve al paso 2. Para mover el robot, designe el paso y luego pulse [CHEQ ADELTE]. 2

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar manualmente el robot, para ponerlo en la posición y postura a la que va a ser cambiado.

3

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [MODIFICAR POS]. >>Ahora aparece una pantalla de confirmación.

4

Seleccione “¿Aceptar?” y pulse [ENTRAR]. >>La posición se modifica ahora.

Esto completa la modificación de la posición del paso 2.

4.8.2 Modificación de datos de comandos de movimientos — Para usuarios de solamente — La velocidad y precisión grabada en un comando de movimiento se puede modificar separadamente sin cambiar los datos de posición del robot. Este método sólo puede ser utilizado por los usuarios de Nachi. Los usuarios de Daihen no pueden utilizar este método para revisar datos. Sobreescriba el comando de movimiento o utilice la edición en pantalla. La modificación de velocidad y precisión en el paso 3 se da aquí como un ejemplo.

Modificación de datos de comandos de movimientos

4-44

1

Pulse [PROGR/PASO] → [3] → [ENTRAR]. >>El cursor se mueve al paso 3.

2

Para cambiar la velocidad, pulse [VELOCID]. >>La pantalla [Modificación de velocidad] aparece ahora.

3

Utilice las [Teclas numéricas] para introducir el valor.

4

Pulse [ENTRAR]. >>La velocidad nueva especificada se graba.

4.8 Modificación del programa 5

Para cambiar la precisión pulse [PCN]. >>La pantalla [Modificación de precisión] aparece ahora.

6

Pulse [ENTRAR]. >>La precisión nueva especificada se graba. Esto completa la modificación de la velocidad y la precisión del paso 3.

4.8.3 Sobreescritura de comandos de movimientos También pueden sobreescribirse los pasos. Cuando se haya sobreescrito un paso, todos los datos, incluyendo la posición del robot, su velocidad y tipo de interpolación serán modificados. El cambio de la interpolación de unión en el paso 3 a interpolación lineal se da aquí a modo de ejemplo.

Sobreescritura de comandos de movimientos — Para los usuarios de — 1

Pulse [PROGR/PASO] → [3] → [ENTRAR]. >>El cursor se mueve al paso 3.

2

Para cambiar la posición, utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar el robot manualmente.

3

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ajuste la especificación de interpolación del estado de grabación en interpolación lineal. (“LIN” se visualiza para el estado de grabación.)

4

Pulse [VELO. CHEQ/VELO. MAN] y ajuste la velocidad al nivel apropiado.

5

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >>Ahora aparece una pantalla de confirmación.

4-45

4.8 Modificación del programa 6

Seleccione “¿Aceptar?” y pulse [ENTRAR]. >>El paso se sobreescribe.

Sobreescritura de comandos de movimientos — Para los usuarios — El cambio de la interpolación de unión en el paso 3 a interpolación lineal se da aquí a modo de ejemplo. 1

Pulse [PROGR/PASO] → [3] → [ENTRAR]. >>El cursor se mueve al paso 3.

2

Para cambiar la posición, utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar el robot manualmente.

En el caso de la enseñanza normal

4-46

3

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INTERP/COORD] y ajuste la especificación de interpolación del estado de grabación en interpolación lineal. (“LIN” se visualiza para el estado de grabación.)

4

Después de pulsar [VELOCID], introduzca los valores apropiados.

5

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [SOBRESCRIB/GRABAR]. >>Ahora aparece una pantalla de confirmación.

6

Seleccione “¿Aceptar?” y pulse [ENTRAR]. >>El paso se sobreescribe.

4.8 Modificación del programa En el caso de la enseñanza fácil 7

Pulse [ACC. R/ARCO]. >>Los comandos se visualizan en las teclas f.

8

Pulse f8 . >>La interpolación lineal (LINE) se selecciona ahora.

9

Ajuste la velocidad y si se va a activar o desactivar la superposición.

10 Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 . >>Se visualizará un mensaje para confirmar si se quiere sobreescribir o añadir.

11 Seleccione “Sí” y pulse [ENTRAR] para sobreescribir. >>El comando se sobreescribe ahora.

4.8.4 Adición de comandos de movimientos Utilizando el programa de trabajo siguiente como ejemplo se añadirá ahora un nuevo paso entre los pasos 1 y 2. Paso 1 Paso 2 nuevo

Paso 2 actual Paso 3

La posición donde se añade el comando cambia dependiendo de si el usuario opera un robot Nachi o uno Daihen. La posición donde se añade el paso nuevo es “antes del paso actual” para los usuarios de Nachi y “después del paso actual” para los usuarios de Daihen.

CONSEJO

La posición en la que se añade el comando se ajusta mediante [Ajuste constante] — [5 Cond. de operación/enseñanza] — [1 Condiciones de operación] — [7 Posición de inserción de paso], por lo que usted puede cambiarla. Sin embargo, usted deberá tener un nivel de Expert o superior para hacer cambios.

4-47

4.8 Modificación del programa

Adición de comandos de movimientos — Para los usuarios 1

Mueva el robot al paso 2 utilizando [CHEQ ADELTE] (o [CHEQ ATRAS]). Para añadir un paso, vaya al paso anterior al que va a añadirse el nuevo paso. Cuando el cursor avance de esta forma, el nuevo paso se añadirá antes del paso 2.

2

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar el robot manualmente, y ponga el robot en la posición y en la postura que vayan a ser añadidas.

3

Ajuste la velocidad y clasificación de interpolación utilizando el mismo método que cuando se hace la enseñanza nueva.

4

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INSERTAR]. >>Ahora aparece una pantalla de confirmación.

5

Seleccione “¿Aceptar?” y pulse [ENTRAR]. >>Esto completa la adición del paso nuevo. Todos los pasos anteriores 2, 3 y superiores aumentan en uno para convertirse en los pasos 3, 4 y superiores. Los números de los pasos grabados como parámetros de salto/llamada y otros comandos de funciones se modifican automáticamente ahora.

Adición de comandos de movimientos — Para los usuarios

4-48

—

—

1

Mueva el robot al paso 1 utilizando [CHEQ ADELTE] (o [CHEQ ATRAS]). Para añadir un paso, vaya al paso posterior al que va a añadirse el nuevo paso. Cuando el cursor avance de esta forma, el nuevo paso se añadirá después del paso 1.

2

Utilice las [Teclas de operaciones de ejes] para operar el robot manualmente, y ponga el robot en la posición y en la postura que vayan a ser añadidas.

4.8 Modificación del programa En el caso de la enseñanza normal 3

Ajuste la velocidad y clasificación de interpolación utilizando el mismo método que cuando se hace la enseñanza nueva.

4

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [INSERTAR]. >>Ahora aparece una pantalla de confirmación.

5

Seleccione “¿Aceptar?” y pulse [ENTRAR]. >>Esto completa la adición del paso nuevo. Todos los pasos anteriores 2, 3 y superiores aumentan en uno para convertirse en los pasos 3, 4 y superiores. Los números de los pasos grabados como parámetros de salto/llamada y otros comandos de funciones se modifican automáticamente ahora.

En el caso de la enseñanza fácil 6

Pulse [ACC. R/ARCO]. >>Los comandos se visualizan en las teclas f.

7

Seleccione un comando.

8

Ajuste la velocidad y si se va a activar o desactivar la superposición.

9

Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 . >>Se visualizará un mensaje para confirmar si se quiere sobreescribir o añadir.

10 Para añadir seleccione “No” y pulse [ENTRAR]. >>Ahora aparece una pantalla de confirmación.

4-49

4.8 Modificación del programa 11 Seleccione “¿Aceptar?” y pulse [ENTRAR]. >>Esto completa la adición del paso nuevo. Todos los pasos anteriores 2, 3 y superiores aumentan en uno para convertirse en los pasos 3, 4 y superiores. Los números de los pasos grabados como parámetros de salto/llamada y otros comandos de funciones se modifican automáticamente ahora.

4.8.5 Eliminación de comandos de movimientos y funciones Utilizando el programa de trabajo siguiente como ejemplo, aquí se borrará el paso 5. Paso 6 actual

Paso 5

Paso 5 actual

Eliminación de comandos de movimientos y funciones

4-50

1

Pulse [PROGR/PASO] → [5] → [ENTRAR]. >>El cursor se mueve al paso 5.

2

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [BORRAR]. >>Ahora aparece un mensaje de confirmación.

3

Seleccione “¿Aceptar?” y pulse [ENTRAR]. >>Con esto termina la eliminación del paso 5. El paso anterior 6 disminuye en uno y se convierte en el paso 5. Los números de los pasos grabados como parámetros de salto/llamada y otros comandos de funciones se modifican automáticamente ahora.

4.9 Utilización de la función de edición en pantalla para modificar comandos

4.9 Utilización de la función de edición en pantalla para modificar comandos Todos los datos grabados en el programa podrán modificarse fácilmente utilizando la función de edición en pantalla. La función de edición en pantalla puede seleccionarse no sólo en el modo de enseñanza, sino también cuando se ha seleccionado la reproducción de paso en el modo de reproducción. Las operaciones que pueden realizarse utilizando la función de edición en pantalla se listan más abajo. Tabla 4.9.1 Operaciones que pueden realizarse utilizando la función de edición en pantalla Operación

Detalles

Modificación de datos

Todos los datos (velocidad, tipo de interpolación y datos de posición, por ejemplo) grabados para los comandos de movimientos pueden se modificados. (Para corregir datos de posición, usted deberá tener un nivel de Expert o superior.) Además, los datos grabados para los comandos de funciones también pueden ser modificados.

Copia de archivos

Se puede copiar una línea o varias e insertarlas en otra posición.

Cortar

Se puede eliminar una línea o varias.

Pegar

La línea o líneas copiadas o eliminadas se insertan en otra posición.

Inserción y reemplazo de comando de función

Un comando de función puede insertarse en cualquier posición. Además, un comando de función puede cambiarse en otro comando de función.

Búsqueda de comandos de funciones

Los comandos de funciones pueden ser buscados.

Separación de pantalla

La pantalla se puede dividir en mitad superior y mitad inferior.

Selección de la función de edición en pantalla 1

En el modo de enseñanza o cuando se ha seleccionado la reproducción de pasos en el modo de reproducción, pulse [EDITAR]. >>La visualización en pantalla para el programa seleccionado actualmente cambia ahora. 4

12 13

5 1 6

10 7

11 8

9

2

3

4-51

4.9 Utilización de la función de edición en pantalla para modificar comandos 1

Cursor El cursor puede moverse a los datos.

2

Descripción de los datos Aquí se visualiza una descripción de los datos en la posición del cursor y el margen de los valores en el que los datos pueden ser introducidos.

3

Campo de introducción Para cambiar los datos en la posición del cursor, introduzca el valor nuevo y pulse [ENTRAR].

4

Buscar Se utiliza para buscar los comandos de funciones.

5

Cort. Se utiliza para cortar (eliminar) la línea o líneas seleccionadas. La línea o líneas cortadas se pueden insertar en cualquier posición utilizando “Pegar”.

6

Alcance copia Esto se utiliza para copiar la línea o líneas seleccionadas. La línea o líneas copiadas se pueden insertar en cualquier posición utilizando “Pegar”.

7

Pegar Esto se utiliza para insertar la línea o líneas cortadas o copiadas en cualquier posición. No se pueden pegar en otros programas.

8

Cancelar Esto se utiliza para terminar de editar el programa sin establecerse las modificaciones hechas. También se utiliza para cancelar una operación de corte o copia en cualquier punto. [RESET/R] también tiene las mismas funciones.

9

Completar Esto se utiliza para guardar los resultados de la modificación y terminar la edición del programa.

10 Pegar en avance Esto se utiliza para seleccionar la dirección durante el pegado. Cuando se selecciona “dirección invertida”, el orden de los datos en las líneas de corte o copiadas se invierte, y los datos se pegan en este orden invertido. 11

Pantalla dividida Esto se utiliza para dividir la pantalla en las mitades superior e inferior. Utilice [CERRAR] para seleccionar la mitad de la pantalla donde van a realizarse las operaciones.

12 Step Keep Normalmente, cuando termina la edición en la pantalla, ésta vuelve automáticamente al paso en que se encontraba antes de iniciar la edición. Si pulsa esta tecla mientras mantiene pulsada [HABITDO], ésta se mantendrá en el paso en que estaba en la edición de la pantalla cuando ésta vuelva a la pantalla del programa (también se hace la escritura). Esto es útil en casos en los que usted encuentra un paso en la edición en pantalla que puede ser un indicador para las operaciones CHEQ ADELTE y CHEQ ATRAS. Sin embargo, en algunos casos, el paso visualizado será diferente del paso actual del robot. Por lo tanto, usted necesita tener cuidado cuando haga posteriormente las operaciones CHEQ ADELTE y CHEQ ATRAS.

4-52

4.9 Utilización de la función de edición en pantalla para modificar comandos 13 Dirección búsqueda Cambia la dirección de la búsqueda entre arriba y abajo.

o

2

Realice las operaciones de edición necesarias. Mueva el cursor a la posición deseada, introduzca el nuevo valor numérico en el campo “introducción”, en respuesta al mensaje guía visualizado en el campo “Descripción de los datos”, y pulse [ENTRAR]. >>El contenido del directorio de programas cambia ahora al nuevo número que fue introducido. Ahora, el contenido del programa no se sobreescribe.

3

Para reflejar los cambios, pulse f12 o pulse de nuevo la tecla [EDITAR]. >>El contenido del programa se actualiza, la función de edición en pantalla se termina, y la pantalla original se restaura.

Para abandonar la función sin que se establezcan los cambios, pulse la tecla [RESET/R].

4-53

Capítulo 5 Operación automática (reproducción)

Este capítulo describe cómo ejecutar (reproducir) automáticamente los programas que han sido creados.

5.1 Antes de iniciar la operación automática .......................................... 5-1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.4 5.1.5

Métodos para iniciar la operación automática ............................ 5-1 Anotaciones utilizadas para la operación automática ................ 5-2 Métodos de reproducción (5 métodos de operación)................. 5-3 Especificación del paso desde el que empieza la reproducción..... 5-3 Velocidad de operación cuando se especifica el paso de inicio ..... 5-4

5.2 Operación automática (reproducción) — Método de inicio interno — .......................................................... 5-5 5.3 Operación automática (reproducción) — Método de inicio externo — ......................................................... 5-6 5.4 Operación automática (reproducción) — Método de inicio de múltiples estaciones —................................ 5-8 5.5 Operaciones en diferentes modos de operación ............................ 5-12

5.1 Antes de iniciar la operación automática

5.1 Antes de iniciar la operación automática Esta sección describe el conocimiento básico requerido para realizar la operación automática.

5.1.1 Métodos para iniciar la operación automática La operación automática se puede iniciar utilizando los métodos siguientes. Normalmente, el método utilizado para iniciar la operación automática se ajusta antes de salir el equipo de la fábrica, o antes de la entrega al cliente cumpliendo con las especificaciones del usuario. El método de operación para la operación automática es diferente según el método de inicio utilizado. Lea la sección de la explicación siguiente correspondiente al método utilizado por el usuario para iniciar la operación automática. Tabla 5.1.1 Método de inicio Método de inicio

Detalles Éste es el método que ejecuta el programa seleccionado por la caja de comandos como es. El inicio y la parada se realizan utilizando el panel de operaciones para el controlador AX y la caja de operaciones (estación 1) para el controlador AX-C.

Inicio interno

Ejecute el programa seleccionado por la caja de comandos.

La serie de tareas relacionadas con la operación automática, incluyendo el inicio, la selección de programas y la parada, se introducen desde un dispositivo externo como, por ejemplo, un controlador host o una consola de control a la que puede acceder fácilmente el operario. Caja de comandos

Controlador host, consola de control, etc.

La entrada de inicio y la de número de programa se inician desde la fuente externa.

Inicio externo Controlador AX/AX-C

En este caso, la señal de inicio y la señal de selección de programa del dispositivo externo deben establecerse de antemano para que sean introducidas en la señal de entrada básica “inicio externo” y “bit de selección de programa” del controlador AX o AX-C. Además, el método de lectura de señales (binario, discreto o BCD) deberá ser especificado. Para conocer más detalles, consulte la parte del manual de instalación de las instrucciones de operación.

5-1

5.1 Antes de iniciar la operación automática Este sistema inicia y reserva los programas de tareas pulsando el botón de inicio en la caja de operaciones o en la caja de inicio instalada en cada estación. Esto está soportado solamente por el controlador AX-C. Los programas que van a iniciarse se asignan de antemano para cada estación. (Para la asignación se utiliza la caja de comandos.)

Banco de trabajo 1

Banco de trabajo 3

Robot

Inicio de múltiples estaciones

Caja de operaciones

Caja de operaciones Banco de trabajo 2 Caja de operaciones

Los programas de tareas se inician o reservan pulsando el [Botón de inicio] en la caja de operaciones instalada en cada estación.

5.1.2 Anotaciones utilizadas para la operación automática Cuando haga la operación automática (reproducción) con el inicio interno o el inicio de estación, se utilizarán el botón [Encendido del motor], el [Botón de inicio] y el [Botón de parada]. Estos botones están en el panel de operaciones de la parte delantera del controlador AX. Para el controlador AX-C, los botones están en la caja de operaciones (estación 1) y en la caja de inicio (estaciones 2 y posteriores).

Tabla 5.1.2 Botones necesarios para la operación automática (reproducción) Ubicación de instalación Botón (Anotaciones en este capítulo) [Botón de encendido del motor]

[Botón de inicio]

[Botón de parada]

5-2

Controlador AX Panel de operaciones

Controlador AX-C Caja de operaciones (Estación 1)

Caja de inicio (Estación 2 y posteriores)

Ninguna

5.1 Antes de iniciar la operación automática

5.1.3 Métodos de reproducción (5 métodos de operación) Hay cinco modos de operación para los métodos de reproducción. Uno de estos modos se selecciona antes de la reproducción, pero el modo también se puede seleccionar durante la reproducción. Durante las operaciones reales se selecciona “Ciclo” o “Continuo”. Todos los demás modos se seleccionan cuando se comprueba lo que ha sido enseñado o cuando se intenta hacer una operación automática. Tabla 5.1.3 Métodos de reproducción Métodos de reproducción

Detalles •

Paso

• •

Ciclo • • Alimenta. paso ciclo

• •

Continuo

Alimenta. paso cont.

Mientras se mantiene pulsado el [Botón de inicio] se ejecuta un paso del programa. (Cuando se suelta, el robot se detiene.) Para avanzar al siguiente paso, pulse de nuevo el [Botón de inicio]. Cuando se pulsa una vez el [Botón de inicio], el programa se ejecuta una vez de principio a fin. Cuando se alcanza el último paso, el robot se para. Cuando se pulsa el [Botón de inicio], se ejecuta un paso del programa y el robot se para. Para avanzar al paso siguiente, pulse [HABITDO] + f8 . Cuando se alcanza el último paso, el robot se para.

•

Cuando se pulsa el [Botón de inicio], el programa se ejecuta repetidamente.

•

Cuando se pulsa el [Botón de inicio], se ejecuta un paso del programa y el robot se para. Para avanzar al paso siguiente, pulse [HABITDO] + f8 . Cuando se alcanza el último paso, la operación retorna al primer paso, y el programa se ejecuta de nuevo.

• •

5.1.4 Especificación del paso desde el que empieza la reproducción Dónde empieza la reproducción se puede especificar en cualquier paso desde la caja de comandos. (Cuando el programa acaba de ser seleccionado, el inicio del programa — a saber, el paso 0 — se especifica automáticamente.) Sin embargo, los siguientes son casos en los que se puede especificar el paso. Tabla 5.1.4 Especificación del paso desde el que empieza la reproducción Método de inicio

Primer inicio tras seleccionar programa

Inicio tras una parada

Inicio interno

Especificación de paso activada

Especificación de paso activada

Inicio de reproducción exerna

Especificación de paso desactivada

Especificación de paso activada

Inicio de múltiples estaciones

Especificación de paso desactivada

Especificación de paso activada

5-3

5.1 Antes de iniciar la operación automática

5.1.5 Velocidad de operación cuando se especifica el paso de inicio Cuando se haya seleccionado otro paso que no sea el 0 desde la caja de comandos y haya comenzado la reproducción, el robot se moverá desde la posición actual al paso de inicio especificado a la velocidad de seguridad (menos de 250 mm/s). Ésta es una medida de seguridad para evitar la interferencia imprevista y otros problemas debidos a la posibilidad de que el operario haya seleccionado un paso incorrecto. La restricción de la velocidad de seguridad se cancela empezando desde el siguiente paso. Si el paso seleccionado (cualquier paso excepto el 0) es uno que tiene un comando de función, la velocidad de seguridad entrará en efecto para el paso que tiene el primer comando de movimiento posterior. Si el inicio del programa (es decir, el paso 0) sirve como paso de inicio, el robot se mueve a la velocidad normal en lugar de a la velocidad de seguridad. Si, por ejemplo, el paso 2 se selecciona desde la caja de comandos para iniciar la operación, el robot se moverá a la velocidad de seguridad hasta el paso 2. Desde el paso 3 en adelante, se moverá a la velocidad especificada. Movimiento del robot a una velocidad inferior a la velocidad de seguridad Paso 2 (paso de inicio)

Paso 3

Posición actual Paso 1

Figura 5.1.1 Movimientos del robot a la velocidad de seguridad

5-4

5.2 Operación automática (reproducción) — Método de inicio interno —

5.2 Operación automática (reproducción) — Método de inicio interno — Aquí se describe el procedimiento de reproducción que va a seguirse con el método de inicio interno.

Selección del método de reproducción 1

Establezca el modo de reproducción.

2

Seleccione el método de reproducción necesario. El método de reproducción (modo de operación) puede seleccionarse pulsando las teclas [HABITDO] y f4 juntas o pulsando las teclas [HABITDO] y f5 juntas (es decir, una de estas dos combinaciones de teclas se pulsan juntas).

f4/f5

f4

f5

Operación •

•

•

Cuando f4 se pone en paso continuo, el modo cambia en el orden de “Ciclo” → “Continuo” → “Paso” cada vez que se pulsa f5. Cuando f4 se pone en paso único, el modo cambia en el orden de “Alimenta. paso ciclo” → “Alimenta. paso cont.” → “Paso” cada vez que se pulsa f5. Cuando se pulsa f4 mientras f5 está en cualquier ajuste, el modo único cambia a continuo o viceversa.

3

Pulse [HABITDO] y [PROGR/PASO] para seleccionar el programa que va a reproducirse. Cuando la operación se transfiere al modo de reproducción mientras el programa de tareas está seleccionado en el modo de enseñanza, el programa de tareas pertinente se reproduce.

4

Pulse el botón [Encendido del motor]. >>El motor se enciende. El botón [Encendido del motor] se enciende.

5

Pulse [Botón de inicio]. >>La operación automática empieza ahora según el método de reproducción seleccionado. Para conocer detalles de los movimientos del robot utilizando cada método de reproducción, los métodos de parada y los de reinicio, consulte página 5-12 “5.5 Operaciones en diferentes modos de operación”.

5-5

5.3 Operación automática (reproducción) — Método de inicio externo —

5.3 Operación automática (reproducción) — Método de inicio externo — Aquí se describe el procedimiento de reproducción que va a seguirse con el método de inicio externo.

Selección del método de reproducción 1

Establezca el modo de reproducción.

2

Seleccione el método de reproducción necesario. El método de reproducción (modo de operación) puede seleccionarse pulsando las teclas [HABITDO] y f4 juntas o pulsando las teclas [HABITDO] y f5 juntas (es decir, una de estas dos combinaciones de teclas se pulsan juntas).

f4/f5

f4

f5

Operación •

•

•

5-6

Cuando f4 se pone en paso continuo, el modo cambia en el orden de “Ciclo” → “Continuo” → “Paso” cada vez que se pulsa f5. Cuando f4 se pone en paso único, el modo cambia en el orden de “Alimenta. paso ciclo” → “Alimenta. paso cont.” → “Paso” cada vez que se pulsa f5. Cuando se pulsa f4 mientras f5 está en cualquier ajuste, el modo único cambia a continuo o viceversa.

3

Introduzca la señal externa de encendido del motor desde el dispositivo externo. >>El motor se enciende. El botón [Encendido del motor] se enciende.

4

Introduzca el número del programa que va a iniciar (bit de selección de programa) desde el dispositivo externo.

5

Introduzca la señal de inicio externo desde el dispositivo externo. >>La operación automática empieza ahora según el método de reproducción seleccionado. Para conocer detalles de los movimientos del robot utilizando cada método de reproducción, los métodos de parada y los de reinicio, consulte página 5-12 “5.5 Operaciones en diferentes modos de operación”.

5.3 Operación automática (reproducción) — Método de inicio externo —

Cambio del método de inicio y el método de selección de programas Si el método de inicio interno o externo se utiliza mediante el controlador AX, el método de inicio podrá cambiarse mediante una sola operación. (Interno puede cambiarse a externo y viceversa.) Por ejemplo, aunque se haya seleccionado “inicio externo”, se puede cambiar temporalmente a “inicio interno” para comprobar lo que ha sido enseñado. Interno o externo se puede seleccionar como método para seleccionar el programa de tareas que va a ser reproducido. 1

Los ajustes actuales se pueden comprobar en el visualizador de la caja de comandos.

En el caso de la pantalla mostrada arriba, interno se selecciona como método de inicio y como selección de programa. La asignación de las teclas f mostrada arriba cambia dependiendo de la aplicación. Si no se visualizan, compruebe y cambie los ajustes realizando las operaciones descritas en 3. 2

El método se puede cambiar entre e pulsando f2 mientras mantiene pulsada [HABITDO]. → ←

3

Los ajustes también se pueden cambiar desde el menú de servicio. En el menú de servicio, la selección de inicio y la de programa se pueden cambiar independientemente. Pulse f5 mientras mantiene pulsada [HABITDO] y seleccione [1 Cond . de enseñanza/reproduc.]. >>La pantalla de ajuste [1 Cond . de enseñanza/reproduc.] aparece ahora.

4

Alinee el cursor con “2 Selección de inicio” y “3 U1 Prog. selec. del.reproduc.” y ajuste estos dos elementos. Para hacer cambios utilice [HABITDO] + [izquierda o derecha].

5

Al finalizar los cambios pulse f12 . >>Los ajustes se guardan ahora en la memoria y la operación retorna a la pantalla original.

5-7

5.4 Operación automática (reproducción) — Método de inicio de múltiples estaciones —

5.4 Operación automática (reproducción) — Método de inicio de múltiples estaciones — Aquí se describe el procedimiento de reproducción que va a seguirse cuando se utiliza el método de inicio de múltiples estaciones.

Asignación del programa que va a iniciarse a cada estación Cuando se utiliza el método de inicio de múltiples estaciones, el programa que va a iniciarse debe asignarse de antemano a cada estación. El programa se asigna en el modo de enseñanza. 1

Pulse . O seleccione — [5 Cond. de operación/enseñanza] — [7 Asign. de múltiples estaciones]. >>La pantalla de asignación aparece ahora. La pantalla de abajo muestra un caso con tres estaciones.

5-8

2

Introduzca el número del programa de tareas que va a iniciarse para cada estación.

3

Para faciliar el ajuste, pulse f9 mientras el cursor está en la columna “Programa”. >>Ahora se visualiza una lista de programas.

5.4 Operación automática (reproducción) — Método de inicio de múltiples estaciones — 4

Seleccione el programa y pulse [ENTRAR]. >>Se asigna el programa seleccionado.

5

Cuando se haya asignado un programa a cada una de las estaciones, pulse f12 . >>La asignación se guarda en la memoria.

Inicio del programa Inicie el programa de tareas al completar la asignación. 1

Establezca el modo de reproducción.

Ahora, el programa que fue seleccionado en el modo de enseñanza se deselecciona. (Como el programa seleccionado no se inicia cuando se hace el inicio de múltiples estaciones, éste se pone en el estado de deseleccionado inmediatamente después de cambiar al modo de reproducción.) Si pulsa el botón de inicio para cualquier estación, el número del programa y el contenido del programa se visualizarán para el programa asignado a esa estación, y la reproducción empezará. 2 f4/f5

Seleccione el método de reproducción necesario. El método de reproducción (modo de operación) puede seleccionarse pulsando las teclas [HABITDO] y f4 juntas o pulsando las teclas [HABITDO] y f5 juntas (es decir, una de estas dos combinaciones de teclas se pulsan juntas). f4

f5

Operación •

•

•

3

Cuando f4 se pone en paso continuo, el modo cambia en el orden de “Ciclo” → “Continuo” → “Paso” cada vez que se pulsa f5. Cuando f4 se pone en paso único, el modo cambia en el orden de “Alimenta. paso ciclo” → “Alimenta. paso. cont” → “Paso” cada vez que se pulsa f5. Cuando se pulsa f4 mientras f5 está en cualquier ajuste, el modo único cambia a continuo o viceversa.

Pulse el [Botón de encendido del motor] en la caja de operaciones. >>El motor se enciende. El [Botón de encendido del motor] se enciende.

Esto completa ahora los preparativos para la operación automática.

5-9

5.4 Operación automática (reproducción) — Método de inicio de múltiples estaciones — 4

Pulse el botón [Inicio] en la caja de operaciones instalada en la estación que va a ser iniciada. >>La operación automática empieza ahora según el método de reproducción seleccionado. Para conocer detalles de los movimientos del robot utilizando cada método de reproducción, los métodos de parada y los de reinicio, consulte página 5-12 “5.5 Operaciones en diferentes modos de operación”.

Reserva y cancelación de reserva de la estación que va a iniciarse Si, cuando hay disponibles múltiples estaciones, el botón [Inicio] en la estación (B) se pulsa mientras la estación (A) se ha iniciado, la estación (B) se pondrá en el estado de reserva. Al terminar la reproducción de la estación (A) empezará la de la estación (B). Sin embargo, una estación que ya se haya iniciado no podrá reservarse. (Mientras la estación (A) se haya iniciado, la estación (A) no podrá ser reservada.) Las reservas se pueden hacer para múltiples estaciones. 1

Pulse el botón [Inicio] en la estación que va a ser reservada. >>El programa de tareas asignado a la estación se pone en el estado reservado y el botón [Inicio] parpadea.

2

Para cancelar la reserva pulse el botón [Inicio] en la estación que está siendo reservada. >>La reserva se cancela ahora.

Comprobación de las reservas Para comprobar las estaciones reservadas y los programas, inicie el “monitor del estado de inicio de la reserva de estaciones”. 1

Pulse . >>El monitor del estado de inicio de la reserva de estaciones se inicia ahora. “Act.” indica que se inicia ahora, “No act.” significa que no se inicia, y los números indican la secuencia de la reserva.

El número de la estación se indica aquí. 2

Para salir del monitor pulse [CERRAR] para activar el monitor del estado de inicio de la reserva de estaciones. Luego pulse [CERRAR] mientras mantiene pulsada [HABITDO].

3

5-10

Las reservas también se pueden comprobar utilizando el método siguiente. (Este método implica asignar el monitor del estado de inicio de la reserva de estación al monitor 2.)

5.4 Operación automática (reproducción) — Método de inicio de múltiples estaciones — Después de pulsar , pulse [4 Monitor 2]. >>Ahora aparece una lista de las funciones de monitor que pueden visualizarse.

4

Seleccione [13 Reserva estado de estaciones] y pulse [ENTRAR]. >>El monitor del estado de inicio de la reserva de estaciones se inicia ahora.

5-11

5.5 Operaciones en diferentes modos de operación

5.5 Operaciones en diferentes modos de operación Aquí se describen operaciones en cinco modos de operación. La explicación dada más abajo describe los métodos de inicio y parada utilizando el [Botón de inicio] y el [Botón de parada]. Cuando se utiliza el método de inicio externo, lea lo siguiente como alternativas del [Botón de inicio] y del [Botón de parada].

Tabla 5.5.1 Alternativas para el [Botón de inicio] y el [Botón de parada] Cuando se utiliza el modo de inicio externo Pulse el [Botón de inicio].

Introduzca la señal de inicio.

Pulse el [Botón de parada].

Introduzca la señal de parada.

!

PELIGRO

Antes de iniciar la reproducción, compruebe que no haya nadie cerca del robot. Si el robot entrara en contacto o atrapase a una persona podría causarle la muerte o graves heridas.

Reproducción de paso Primero, para garantizar la seguridad, compruebe las operaciones del robot durante la reproducción de paso. 1

Seleccione la reproducción de paso.

2

Especifique el paso en el que va a iniciarse la reproducción. Para reproducir desde el inicio del programa, pulse [PROGR/PASO], [0] y luego [ENTRAR]. >>El cursor se mueve ahora al paso 0. Para reproducir desde el paso 2, pulse [PROGR/PASO], [2] y luego [ENTRAR].

CONSEJO

5-12

Acerca de la designación del paso Puede especificar un paso antes de empezar la reproducción cuando se emplea el “Método de inicio interno”. Cuando se utiliza el “Método de inicio externo” o el “Método de inicio de múltiples estaciones”, usted no podrá especificar un paso antes de empezar la reproducción. (La reproducción empezará siempre con el paso 0 para el primer inicio.) Sin embargo, si usted hace una parada después de empezar la reproducción, podrá especificar un paso utilizando el método descrito arriba. 3

Pulse [Botón de inicio]. >>Mientras se mantiene pulsado el botón, el robot se moverá de la posición actual al paso especificado.

4

En el modo de reproducción de paso, el robot se detiene en el paso siguiente. Para continuar con la reproducción, pulse de nuevo el [Botón de inicio]. >>Mientras se mantiene pulsado el botón, el robot se mueve de nuevo al paso siguiente.

5.5 Operaciones en diferentes modos de operación

Reproducción de ciclo A continuación, compruebe la operación del robot durante la reproducción de ciclo. 1

Seleccione la reproducción de ciclo.

2

Como con la reproducción de paso, especifique el paso en el que va a iniciarse la reproducción.

3

Pulse [Botón de inicio]. >>Cuando se pulsa una vez el botón, el robot se mueve desde la posición actual al paso especificado, y opera hasta el último paso. Cuando se pulsa de nuevo el [Botón de inicio] después de alcanzarse el último paso, el robot opera de nuevo desde el primer paso.

4

Para detener el robot en cualquier momento, pulse el [Botón de parada].

5

Para reiniciar el robot, pulse de nuevo el [Botón de inicio].

Reproducción continua Proceda de la forma siguiente para iniciar la reproducción continua. 1

Seleccione la reproducción continua.

2

Como con la reproducción de paso, especifique el paso en el que va a iniciarse la reproducción.

3

Pulse [Botón de inicio]. >>Cuando se pulsa una vez el botón, el robot se mueve desde la posición actual al paso especificado, y opera hasta el último paso. Cuando se alcanza el último paso, la operación empieza de nuevo desde el primer paso y la reproducción de ciclo se repite.

4

Para detener el robot en cualquier momento, pulse el [Botón de parada].

5

Para reiniciar el robot, pulse de nuevo el [Botón de inicio].

Reproducción de ciclo (paso por paso) Proceda de la forma siguiente para realizar la reproducción de ciclo en el modo de paso por paso. 1

Seleccione la reproducción de ciclo (paso por paso).

2

Como con la reproducción de paso, especifique el paso en el que va a iniciarse la reproducción.

3

Pulse [Botón de inicio]. >>Cuando se pulsa el botón una vez, el robot opera desde la posición actual hasta el paso especificado.

4

Para avanzar al siguiente paso, pulse f8 mientras se mantiene pulsada [HABITDO]. >>El robot opera hasta el siguiente paso. Repita este procedimiento para comprobar la operación hasta el último paso. Cuando se pulsa de nuevo el [Botón de inicio] después de alcanzar el último paso, el robot opera de nuevo desde el primer paso.

5-13

5.5 Operaciones en diferentes modos de operación

Reproducción continua (paso por paso) Proceda de la forma siguiente para realizar la reproducción de ciclo en el modo de paso por paso.

5-14

1

Seleccione la reproducción continua (paso por paso) siguiendo el procedimiento.

2

Como con la reproducción de paso, especifique el paso en el que va a iniciarse la reproducción.

3

Pulse [Botón de inicio]. >>Cuando se pulsa el botón una vez, el robot opera desde la posición actual hasta el paso especificado.

4

Para avanzar al siguiente paso, pulse f8 mientras se mantiene pulsada [HABITDO]. >>El robot opera hasta el siguiente paso. Repita este procedimiento y compruebe. Cuando se alcanza el último paso, el robot opera de nuevo desde el primer paso.

Capítulo 6 Operaciones de archivos

Este capítulo describe cómo copiar y eliminar archivos, y cómo hacer copias de seguridad de los mismos.

6.1

Copia, eliminación y renombramiento de programas ..................... 6-1

6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.2

Acerca del menú de operación de archivos ................................... 6-4

6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.3

Copia de programas................................................................. 6-1 Eliminación de programas........................................................ 6-2 Renombramiento (renumeración) de programas ..................... 6-3

Selección del menú de operaciones de archivos y operaciones comunes................................................................................... 6-4 Tipos de medios de almacenamiento utilizables...................... 6-6 Archivos operables................................................................... 6-7 Estructura de carpetas de la memoria interna ......................... 6-8

Inserción de la tarjeta CF ............................................................. 6-12

6.3.1 6.3.2 6.3.3

Tarjetas CF que pueden utilizarse.......................................... 6-12 Inserción de la tarjeta CF ....................................................... 6-12 Precauciones cuando se utiliza una tarjeta CF...................... 6-15

6.4

Copiado de archivos..................................................................... 6-16

6.5

Visualización de una lista de archivos.......................................... 6-19

6.6

Eliminación de archivos................................................................ 6-20

6.7

Ajuste de protección para archivos .............................................. 6-22

6.8

Verificación de archivos................................................................ 6-25

6.9

Inicialización del medio de almacenamiento ................................ 6-27

6.10

Copias de seguridad de archivos ................................................. 6-28

6.11

Restauración de todos los archivos de la copia de seguridad ..... 6-30

6.12

Copia de seguridad automática.................................................... 6-31

6.1 Copia, eliminación y renombramiento de programas l

6.1 Copia, eliminación y renombramiento de programas Esta sección describe las operaciones para copiar, eliminar y renombrar programas del interior de la memoria interna.

6.1.1 Copia de programas Aquí se describe cómo copiar programas. Las operaciones descritas aquí permiten seleccionar y copiar un solo programa. Para especificar múltiples programas y copiarlos, consulte página 6-16 “6.4 Copiado de archivos”.

Copia de programas

Introducción de número

1

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [PROGR/PASO]. >>La ventana [Prog. Selección] se abre ahora.

2

Seleccione “Copiar”.

3

Pulse [ENTRAR]. >>La pantalla [Copia de programas] aparece ahora.

4

Seleccione el programa que va a copiar. Si no se pueden mostrar todos los programas en una pantalla, éstos se visualizarán en múltiples páginas. En este caso, busque el programa destinado para la operación utilizando f9 < > o f10 < >.

5

Pulse [ENTRAR]. >>Ahora es posible introducir el número del programa de destino de la copia.

6

Introduzca el número del programa de destino de la copia y pulse [ENTRAR]. >>El programa se copia ahora, y la operación vuelve a la pantalla original.

6-1

6.1 Copia, eliminación y renombramiento de programas

6.1.2 Eliminación de programas Aquí se describe cómo eliminar programas. Las operaciones descritas aquí permiten seleccionar y eliminar un solo programa. Para especificar múltiples programas y eliminarlos, consulte página 6-20 “6.6 Eliminación de archivos”.

Eliminación de programas

6-2

1

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [PROGR/PASO]. >>La ventana [Prog. Selección] se abre ahora.

2

Seleccione “Eliminar”.

3

Pulse [ENTRAR]. >>La pantalla [Eliminación de programas] aparece ahora.

4

Seleccione el programa que va a eliminar. Si no se pueden mostrar todos los programas en una pantalla, busque el programa destinado para la operación utilizando f9 < > o f10 < >.

5

Pulse [ENTRAR]. >>Ahora aparece una pantalla de confirmación.

6

Seleccione “OK” y pulse [ENTRAR]. >>El programa se elimina y la operación vuelve a la pantalla original.

6.1 Copia, eliminación y renombramiento de programas

6.1.3 Renombramiento (renumeración) de programas Aquí se describe cómo renombrar (renumerar) programas.

Renombramiento de programas 1

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [PROGR/PASO]. >>La ventana [Prog. Selección] se abre ahora.

2

Seleccione “Cambiar nombre”.

3

Pulse [ENTRAR]. >>La pantalla [Conversión de número de programa] aparece ahora.

4

Seleccione el programa que va a cambiar. Si no se pueden mostrar todos los programas en una pantalla, busque el programa destinado para la operación utilizando f9 < > o f10 < >.

5

Pulse [ENTRAR]. >>Ahora es posible introducir el número de programa nuevo.

6

Introduzca el número de programa nuevo y pulse [ENTRAR]. >>Ahora aparece una pantalla de confirmación.

7

Seleccione “OK” y pulse [ENTRAR]. >>El programa se renumera y la operación vuelve a la pantalla original.

6-3

6.2 Acerca del menú de operación de archivos

6.2 Acerca del menú de operación de archivos La selección del menú de operación de archivos permite hacer operaciones no sólo para programas, sino también para archivos de constantes, etc. Este menú tiene las funciones siguientes que pueden seleccionarse en el modo de enseñanza o en el de reproducción. Tabla 6.2.1 Funciones del menú de operación de archivos Menú de operaciones

Detalles

Copia

Esto es para copiar archivos. No sólo se pueden copiar archivos entre memorias internas, sino también de memoria interna a un dispositivo de almacenamiento externo como, por ejemplo, una tarjeta CF (guardar) o de un dispositivo de almacenamiento externo a una memoria interna (leer).

Visualización de listas

Esto es para visualizar una lista de archivos guardados en la memoria interna o en un dispositivo de almacenamiento externo.

Eliminación de archivo

Esto es para eliminar los archivos guardados en la memoria interna o en un dispositivo de almacenamiento externo.

Protección

Esto es para ajustar la protección para los archivos guardados en la memoria interna o en un dispositivo de almacenamiento externo.

Verificación

Esto es para verificar si concuerda el contenido entre dos archivos o entre todos los archivos de un medio de almacenamiento diferente.

Inicialización

Esto es para inicializar una tarjeta CF o un disco floppy (opcional).

Copia de seguridad

Esto guarda todos los archivos en un dispositivo de almacenamieto externo.

Restauración de archivos

Esto es para restaurar todos los archivos de copia de seguridad en el controlador. Un operario deberá tener la cualificación de Expert o superior para utilizar la función de copia de seguridad.

Copia de seguridad automática

Esto es para hacer una copia de seguridad automática de los archivos bajo las condiciones especificadas. Un operario deberá tener la cualificación de Expert o superior para utilizar esta función.

6.2.1 Selección del menú de operaciones de archivos y operaciones comunes Esta sección describe cómo seleccionar el menú de operación de archivos y cómo realizar operaciones después de haber sido seleccionadas sus funciones.

Selección del menú de operación de archivos 1

6-4

Pulse f4 . Si no se dispone de esta tecla de software, el menú podrá abrirse desde el menú de servicio. En este caso, seleccione “7 Operación de archivos” desde el menú de servicio y pulse [ENTRAR]. >>El menú de operación de archivos, como el que se muestra abajo, se abre ahora.

6.2 Acerca del menú de operación de archivos 2

Cuando se selecciona una función y se pulsa [ENTRAR] se selecciona la función pertinente.

Operación común utilizando el menú de operación de archivos Esta sección describe las operaciones comunes realizadas después de haber sido seleccionadas las funciones en el menú de operación de archivos. 1

Cuando se selecciona una copia, por ejemplo, aparece la pantalla mostrada abajo. 1

2

3

5

4

6 7

8

2

Muévase por los campos 1 a 8 y ajuste los elementos requeridos. Para moverse por cada campo ( 1 a 8 ), utilice las teclas derecha e izquieda. Para seleccionar los elementos visualizados en los campos, utilice las teclas de subida y bajada.

1 Campo selector de dispositivos (para conocer detalles consulte página 6-6 “6.2.2 Tipos de medios de almacenamiento utilizables”) Seleccione el dispositivo que contiene el archivo destinado para la operación. Para copiar un archivo, seleccione el dispositivo fuente de copia en el campo 1 y el dispositivo de destino de copia en el campo 6 . 2 Campo de introducción de programas Para especificar un programa que va a copiarse o eliminarse, introduzca su número en este campo (se puede especificar archivos de programas en \WORK\PROGRAM). Para visualizar una lista de archivos y seleccionar uno o más de ellos, especifique “PROGRAM” en el campo 4 . 3 Campo de selección de tipo de archivo (para conocer detalles, consulte página 6-7 “6.2.3 Archivos operables”) Seleccione el tipo de archivo. Seleccione aquí el tipo cuando realice operaciones de archivos mediante tipo de archivo como, por ejemplo, archivo de programa o archivo de constantes. 4 Campo de selección de carpeta (para conocer detalles consulte página 6-8 “6.2.4 Estructura de carpetas de la memoria interna”) Para buscar el archivo destinado para la operación, especifique la carpeta que contiene el archivo.

6-5

6.2 Acerca del menú de operación de archivos 5 Directorio de archivos Si se especifica una carpeta en 4 , se visualiza una lista de archivos en 5 . Para seleccionar un archivo individual o archivos y realizar operaciones con ellos, seleccione aquí los archivos. 6 Campo de selección de dispositivo (cuando se copia solamente) Seleccione el dispositivo de destino de la copia. 7 Campo de introducción de programas (cuando se copia solamente) Introduzca el número del programa que va a copiarse. 8 Campo de selección de carpetas (cuando se copia solamente) Especifique la carpeta de destino de la copia. 3

Si se especifica una carpeta en 4 , se visualiza una lista de archivos en 5 . En este caso, la secuencia en la que se ordenan los archivos puede ser cambiada utilizando f7 o f8 .

4

Al completarse los ajustes necesarios, pulse f12 . >>La operación de archivo se ejecuta ahora. Para detener el procesamiento durante una operación de archivo, pulse f11 . >> Ahora aparece un mensaje de confirmación.

El procesamiento se aborta pulsando cualquier tecla. 5

Para salir de la operación pulse [RESET/R]. >>La operación retorna al menú de operación de archivos.

6.2.2 Tipos de medios de almacenamiento utilizables Con el controlador AX o AX-C, los datos pueden almacenarse en un dispositivo de almacenamiento externo o, a la inversa, pueden leerse del dispositivo. Para acceder al dispositivo de almacenamiento externo, especifique el dispositivo de destino cuando haga la copia, la eliminación u otra operación. Abajo se listan los medios de almacenamiento utilizables. Tabla 6.2.2 Medios de almacenamiento utilizables Dispositivo (medio) de almacenamiento externo Tarjeta 1

Detalles Esto accede a la tarjeta CF enchufada al conector de la tarjeta CF del controlador. Una “tarjeta CF” se refiere a la tarjeta CompactFlash.

Antes de almacenar archivos en un dispositivo de almacenamiento externo, el medio de almacenamiento deberá haber sido inicializado. Consulte página 6-27 “6.9 Inicialización del medio de almacenamiento”.

6-6

6.2 Acerca del menú de operación de archivos

6.2.3 Archivos operables Abajo se listan los archivos que pueden operarse utilizando el menú de operación de archivos. Tabla 6.2.3 Archivos operables Archivo

Descripción del archivo

Archivo de programas

Esta clase de archivo contiene los programas creados. [Ejemplo] SH166.**** (**** indica números)

Archivo de posturas

Esta clase de archivo es para los datos de posición utilizados en el lenguaje de robots. [Ejemplo] SH166_P.**** (**** indica números)

Archivo de idiomas

Éste es un archivo de programas descrito en el lenguaje de robots. Éste es un archivo de texto. [Ejemplo] SH166_A.**** (**** indica números)

Archivo de constantes

Esta clase de archivo contiene los valores inherentes a los robots y varios ajustes. Esto es un archivo de texto del formato INI. [Ejemplo] MECHANISM.CON (archivo de definición de mecanismos) TOOTOL01.C01 (archivo de constantes de herramientas)

Archivos de condiciones de soldadura por arco

Éstos son los archivos de las condiciones de inicio/finalización del arco empleados con la soldadura por arco. [Ejemplo] AS###ARCW.*** (### indica el tipo de máquina de soldar y *** indica número)

Archivos de condiciones de oscilación

Éstos son los archivos de las condiciones de inicio/finalización de la oscilación empleados cuando se hace la oscilación con soldadura por arco. [Ejemplo] WFP.*** (*** indica número) WAX.*** (*** indica número)

6-7

6.2 Acerca del menú de operación de archivos

6.2.4 Estructura de carpetas de la memoria interna La memoria interna del controlador AX o AX-C está estructurada de la forma siguiente. El operario deberá conocer la estructura de carpetas cuando realice operaciones para archivos guardados en la memoria interna.

Memoria Interna CONVERT

(1)

INI

(2) A_APPLICAT ION

(2.1)

EU

(2.1.1)

JPN

(2.1.2)

SETUP

(2.1.3)

USA

(2.1.4)

APPLICAT ION

(2.2)

AUTOCAL

(2.3)

ERROR

(2.4)

HELP

(3)

PLCENGINE

(4)

WORK

(5) A_APPLICAT ION

(5.1)

AE

(5.1.1)

AS

(5.1.2)

OFFSET

(5.1.3)

SENS

(5.1.4)

WELD

(5.1.5)

WS

(5.1.6)

AUTOCAL

(5.2)

LOG

(5.3)

PLC

(5.4)

PROGRAM

(5.5)

TRACE

(5.6)

UNDO

(5.7)

UNIT

(5.8)

Figura 6.2.1 Estructura de carpetas de la memoria interna

6-8

6.2 Acerca del menú de operación de archivos Tabla 6.2.4 Archivos guardados en carpetas N.°

Carpeta

Archivos guardados en carpetas

Nombre de archivo (ejemplo) (“***” indica números)

(1)

CONVERT

Carpeta utilizada por la función de conversión de formato de modelo convencional

\AW, \EX

(2)

INI

Archivos de valores iniciales (sirven como fuente para generar archivos de constantes cuando éstas vayan a ser preparadas)

AC00SOFTKEY.INI, Ac01arcw.ini, etc.

INI\A_APPLICATION

(Sólo es válido para aplicaciones de soldadura por arco) Archivos de valores iniciales utilizados específicamente para aplicaciones de soldadura por arco (datos de valores iniciales relacionados con la soldadura por arco, archivos de valores iniciales para aplicaciones de sensor, etc.)

AS01arcw.ini, AE01arcw.ini, etc.

INI\A_APPLICATION\EU

Archivos de valores iniciales listados abajo para la alimentación eléctrica empleada con la soldadura por arco (especificaciones europeas)

(2.1)

(2.1.1)

(2.1.2)

INI\A_APPLICATION\JPN

Archivos de datos de características de soldadura

$WTBD***

Archivos de datos de control de forma de onda

$WPLS***

Archivos de valores iniciales listados abajo para la alimentación eléctrica empleada con la soldadura por arco (especificaciones japonesas) Archivos de datos de características de soldadura

$WTBD***

Archivos de datos de control de forma de onda

$WPLS*** mprg_dm.bin, \Update\AL-111.bin

(2.1.3)

INI\A_APPLICATION\SET UP

Software de control de las fuentes de alimentación de soldadura de la serie D (Sólo especificaciones japonesas DM-350 incorporadas como estándar)

(2.1.4)

INI\A_APPLICATION\USA

Archivos de valores iniciales listados abajo para la alimentación eléctrica empleada con la soldadura por arco (especificaciones para estados unidos) Archivos de datos de características de soldadura

$WTBD***

Archivos de datos de control de forma de onda

$WPLS***

(2.2)

INI\APPLICATION

Archivos de valores iniciales utilizados para aplicaciones específicas (tales como soldadura por puntos, soldadura por arco y manejo)

A_C00CTRL.INI, A_S00SIGL.INI, etc.

(2.3)

INI\AUTOCAL

Archivos de valores iniciales utilizados por la función de calibración automática (opción)

mv6.kin, mv6.prm, etc.

(2.4)

INI\ERROR

Archivos de errores

Err****.ini

6-9

6.2 Acerca del menú de operación de archivos Tabla 6.2.4 Archivos guardados en carpetas (3)

HELP

(4)

PLCENGINE

(5)

WORK

(5.1)

(5.1.1)

WORK\A_APPLICATION

WORK\A_APPLICATION\ AE

Archivos de ayuda

AX-HELP*.chm, AX-HELP*.hhc, AX-HELP*.hhk

Archivos relacionados con PLC de software

IsaGRAF.exe, IsaIXL.dll, etc.

Archivos de constantes

C00ctrl.con, S00sigl.con, etc.

(Sólo es válido para aplicaciones de soldadura por arco) Carpeta para archivos (5.1.1 a 5.1.6) listados a continuación

(5.1.2)

(5.1.3)

WORK\A_APPLICATION\ AS

WORK\A_APPLICATION\ OFFSET

AE##ARCW.*** (“##” indica el tipo de soldadora)

Archivos de condiciones de fin de arco Archivos de valores condiciones de fin de arco

iniciales

\AE, \AS, \OFFSET, \SENS, \WELD, \WS

de

AE##arcw1.CON (“##” indica el tipo de soldadora)

Archivos de condiciones de inicio de arco

AS###ARCW.*** (“##” indica el tipo de soldadora)

Archivos de valores iniciales condiciones de inicio de arco

AS###arcw1.CON (“##” indica el tipo de soldadora)

de

Archivos listados a continuación utilizados por la función de soldadura de múltiples pasadas (opción) Archivos offset

OFSARCW.***

Archivos multioffset

MOFSARCW.***

(5.1.4)

WORK\A_APPLICATION\ SENS

Archivos relacionados con dispositivos sensores (sensores táctiles, sensores de arco, sensores de arco TIG, búsqueda por láser, sensores de láser)

ST01sens1.CON, ET01sens1.CON, etc.

(5.1.5)

WORK\A_APPLICATION\ WELD

Archivos de datos de características de soldadura

$WTBD***

Archivos de datos de características de alimentación de alambre

$WFCD***

Archivos de datos de control de forma de onda

$WPLS***

Archivos de base de datos de condiciones de soldadura

WDB***

Archivos de condiciones de oscilación de patrón fijo

WFP.***

Archivos de condiciones de oscilación de unión

WAX.***

Archivos de condiciones de oscilación tensa (opción)

WSF.***

Archivos de valores iniciales de oscilación de patrón fijo

WFP-*.CON

Archivos de valores iniciales de oscilación de unión

WAX-*.CON

Archivos de valores iniciales de oscilación tensa (opción)

WSF-*.CON

(5.1.6)

6-10

WORK\A_APPLICATION\ WS

6.2 Acerca del menú de operación de archivos Tabla 6.2.4 Archivos guardados en carpetas (5.2)

WORK\AUTOCAL

Archivos de datos utilizados por la función de calibración automática (opción)

Setup_ac.csv, etc.

(5.3)

WORK\LOG

Archivos de registro de errores

LG-Err***.log

Archivos MTBF/MTTR

lg-MTBF_MTTR_A.bin

Archivos de predicción de reparación

Lg-pmd.log

Archivos de diagnósticos de programas

LG-PMD0P****.LOG

Archivos de registro de paradas

LG-STOP.log

(5.4)

WORK\PLC

Programa de escalera

*.STF

(5.5)

WORK\PROGRAM

Archivos de programas

MV6.****, etc.

Archivos de pausas

MV6_P.****, etc.

Archivos de idiomas

MV6_A.****, etc.

(5.6)

WORK\TRACE

Datos de medición preparados por función de osciloscopio

TRACE**.CSV

(5.7)

WORK\UNDO

Archivos de historiales de operaciones de deshacer

MV6_Undo_0.001, etc.

(5.8)

WORK\UNIT

Archivos de constantes dependientes de unidades

U00UNIT001.CON, etc.

Importante

Algunos de los archivos listados en la tabla de arriba tal vez no se visualicen dependiendo de si se proporcionan las funciones opcionales pertinentes y del nivel de cualificación del operario.

6-11

6.3 Inserción de la tarjeta CF

6.3 Inserción de la tarjeta CF Los controladores AX/AX-C están equipados con un conector de tarjeta CF como característica estándar. Enchufe una tarjeta CF en el conector para preparar la copia de seguridad de los datos.

6.3.1 Tarjetas CF que pueden utilizarse Puede utilizar las tarjetas CF siguientes (tipo 32M, 64M). Cuando utilice una tarjeta, utilícela dentro del alcance de la garantía del fabricante. No podemos garantizar la operación cuando se utiliza una tarjeta CF diferente de las listadas abajo. Tabla 6.3.1 Tarjetas CF que pueden utilizarse Fabricante RENESAS

Importante

Constante CompactFlash (32M) CompactFlash (64M)

Número de modelo BFAD032ADCHWAAJJ BFAB064ADCHWAAJJ

Los usuarios de Daihen deberán utilizar sin falta la tarjeta CF suministrada por Daihen (modelo L8800U (64M) o L9742U (256M)).

6.3.2 Inserción de la tarjeta CF Antes de guardar un archivo en una tarjeta CF, enchufe la tarjeta CF en el conector de tarjeta CF del interior del controlador. La ubicación del conector de tarjeta CF cambia dependiendo del tipo de controlador y del tipo de tarjeta CPU utilizados, así que consulte las instrucciones aplicables al controlador que está utilizando.

6-12

6.3 Inserción de la tarjeta CF

Inserción de la tarjeta CF (cuando se utiliza un controlador AX)

!

AVISO

Desconecte la alimentación del robot para cargar o descargar la tarjeta CF. Si carga/descarga una tarjeta con la alimentación conectada, los datos guardados en la tarjeta CF o la propia tarjeta podrán estropearse.

1

Desconecte la alimentación del controlador y abra la puerta. La tarjeta de almacenamiento y la tarjeta CPU están instaladas en la parte superior delantera. Dependiendo del periodo de envío se habrá instalado uno de dos tipos diferentes de tarjeta CPU. Primero compruebe el tipo de tarjeta CPU. Y luego consulte lo siguiente y enchufe la tarjeta CF. Tarjeta de almacenamiento

CNIN CNP

CNP5V CNSQ CNSWO CN422 CNAC

CNTPC

CNOUT

F1

CNPC CN3 CN4

Tarjeta CPU CNSQ

4

1

CNFM

HC7244

HC32

CNUSB

H8S

CNMS

HC7244

HC7244

HC7244

CNSB4

HC7244

2

HC7244

LVX4245

1

CNSV

CNSV

NF5

CNOP

CNFAN

D/A

CNP5V

CNTP

CNBK1

CNH

CNBK2

CP1 CNAC1 CNAC

NF

NF

F1(R) F2(L)

1

25

26

49

27

50

2

24

1

17

2

18

19

35

20

36

5

NF

CNH

CNP5E

CNEC2

1

NF

CNEC1

F2 F1 CNH

2

CNPW

Nota: Se encuentran disponibles los dos tipos de tarjeta CPU siguientes. • AXCPU10-10 (sin conector de tarjeta CF) • AXCPU10-20 (con conector de tarjeta CF)

Cuando se utilice la AXCPU10-10 como tarjeta CPU, enchufe la tarjeta CF en el conector de tarjeta CF marcado “CNPC” en la tarjeta de almacenamiento. (Vea la figura de la izquierda) Cuando se utilice la AXCPU10-20 como tarjeta CPU, enchufe la tarjeta CF en el conector de tarjeta CF marcado “CNPC” en la tarjeta CPU. (Vea la figura de la derecha)

CNIN CNP

CNPC

CNP5V CNSQ CNSWO CN422 CNA C

CNTPC

CNOUT

Tarjeta CPU

F1

CNPC CN3 CN4

CNSQ

CNSV

4

CNMS

HC7244

HC7244

HC7244

CNSB4 2

1

HC7244

LVX4245

HC7244

H8S

CNSV

HC7244

HC32

NF5

CNUSB

CNFM

1

D/A

CNP5V

CNTP CNOP

CNFAN

CNBK1

CNH

CNBK2

CP1 CNA C1

1 2 26

17

25 24

18

5

F N 35

50 49

20 19 2 1

27

F N 36

F1(R) F2(L)

1

F N

CNH

CNP5E

CNEC2

F2 CNH

!

AVISO

CNA C

F N

CNEC1

F1 CNPW

Cuando instale la tarjeta CF, ponga atención a la dirección en la que apunta. La tarjeta CF podrá dañarse si se intenta meterla a la fuerza estando al revés.

3

Cierre la puerta de la unidad de control y conecte la alimentación.

6-13

6.3 Inserción de la tarjeta CF 4

Realice la copia de seguridad y otras tareas.

5

No importa que la unidad de control se utilice continuamente mientras la tarjeta CF permanece instalada. Si la tarjeta CF va a quitarse cuando, por ejemplo, la unidad de control no va a utilizarse durante mucho tiempo, la alimentación de la unidad de control deberá desconectarse primero sin falta antes de quitar la tarjeta.

Inserción de la tarjeta CF (cuando se utiliza el controlador AX-C)

!

AVISO

Desconecte la alimentación del robot para cargar o descargar la tarjeta CF. Si carga/descarga una tarjeta con la alimentación conectada, los datos guardados en la tarjeta CF o la propia tarjeta podrán estropearse. 1

Desconecte la alimentación del controlador del robot y abra la puerta. La tarjeta de almacenamiento y la tarjeta CPU se encuentran alojadas en la estantería del fondo. Dependiendo del periodo de envío se habrá instalado uno de dos tipos diferentes de tarjeta CPU. Primero, compruebe si ha sido instalada la tarjeta CPU L8800C o L8820C. Y luego consulte lo siguiente y enchufe la tarjeta CF. Parte delantera

(Cuando se utiliza la tarjeta CPU L8800C)

(Cuando se utiliza la tarjeta CPU L8820C)

Componentes de la estantería Unidad de Tarjeta CPU (L8800C) alimentación múltiple Tarjeta de circuitos de almacenamiento Tarjeta I/O

Componentes de la estantería

Unidad de Tarjeta CPU (L8820C) alimentación múltiple Tarjeta de circuitos de almacenamiento Tarjeta I/O

Ranura de tarjeta CF (en la tarjeta de almacenamiento) Tarjeta elevadora

2

6-14

Ranura de tarjeta CF (en la tarjeta CPU) Tarjeta elevadora

Quite los tornillos que aseguran la estantería y tire de ella hacia usted.

6.3 Inserción de la tarjeta CF 3

Cuando se utilice la L8800C como tarjeta CPU, enchufe la tarjeta CF en el conector de tarjeta CF marcado “CNPC” en la tarjeta de almacenamiento. (Vea la figura de la izquierda) Cuando se utilice la L8820C como tarjeta CPU, enchufe la tarjeta CF en el conector de tarjeta CF marcado “CNPC” en la tarjeta CPU. (Vea la figura de la derecha) Según se mira desde arriba con la estantería CNPC Tarjeta CF

!

AVISO

Cuando instale la tarjeta CF, ponga atención a la dirección en la que apunta. La tarjeta CF podrá dañarse si se intenta meterla a la fuerza estando al revés.

4

Cierre la puerta de la unidad de control y conecte la alimentación.

5

Realice la copia de seguridad y otras tareas.

6

No importa que la unidad de control se utilice continuamente mientras la tarjeta CF permanece instalada. Si la tarjeta CF va a quitarse cuando, por ejemplo, la unidad de control no va a utilizarse durante mucho tiempo, la alimentación de la unidad de control deberá desconectarse primero sin falta antes de quitar la tarjeta.

6.3.3 Precauciones cuando se utiliza una tarjeta CF

!

ADVERTENCIA !

AVISO

(1) No desarme la tarjeta CF. Podría arder. (2) No utilice las tarjetas CF sobre las que se hayan derramado líquidos como, por ejemplo, agua o productos químicos. Éstos podrían causar descargas eléctricas o cortocircuitos.

(1) No guarde las tarjetas CF en lugares donde estén expuestas a vibraciones o golpes, lugares con mucho polvo o suciedad, lugares donde la temperatura y la humedad están muy altas, lugares expuestos a la luz solar directa o lugares donde las fuerzas electromagnéticas son intensas. Los datos podrían perderse. (2) No utilice las tarjetas CF sobre las que se hayan derramado líquidos como, por ejemplo, agua o productos químicos. Éstos podrían causar descargas eléctricas o cortocircuitos. (3) Evite la utilización en lugares con mucho polvo. Las tarjetas podrán no funcionar correctamente. (4) Si intenta forzar las tarjetas CF, pone objetos pesados encima de ellas o las deja caer al suelo, éstas podrán dañarse, así que manéjelas con cuidado. (5) Una tarjeta CF es un dispositivo electrónico. Evite utilizar las tarjetas donde exista la posibilidad de que se produzca electricidad estática fuerte o ruido eléctrico. (6) No ponga ningún objeto extraño en la ranura del adaptador de la tarjeta CF. (7) No inserte ni saque nunca una tarjeta CF cuando la alimentación del controlador esté conectada. No solo podrá perder los datos, sino que la tarjeta CF podría dañarse también.

6-15

6.4 Copiado de archivos

6.4 Copiado de archivos Cuando se copian archivos, los que tienen el mismo contenido pueden crearse en la memoria interna o guardarse en un dispositivo de almacenamiento externo. Los archivos que pueden copiarse se listan abajo. • • • • • •

Archivo de programas Archivo de posturas Archivo de idiomas Archivo de constantes Archivo de registros Todos los archivos (todos los archivos de arriba)

Abertura de la pantalla de copia 1

Seleccione “1 Copia” en el menú de operación de archivos y pulse [ENTRAR]. >>La pantalla [Copia] se abre ahora.

2

Los archivos se copian en la pantalla de arriba. Para moverse por cada campo, utilice las teclas [izquierda o derecha]. Para seleccionar los elementos visualizados en los campos, utilice las teclas [arriba o abajo].

Especificación y copia de un archivo Se describirán como un ejemplo los pasos tomados para copiar en la memoria interna el programa “1” almacenado en la memoria interna como programa “10”.

PUNTO

6-16

1

Seleccione “Memoria interna” en el campo de selección de dispositivo fuente de copia.

2

Vaya al campo de introducción de programa e introduzca “1”. >>El programa “1” en “\WORK\PROGRAM” se selecciona como el que va a ser copiado.

Cuando usted copia un programa especificando el número del programa, el programa copiado estará siempre en “\WORK\PROGRAM”, sin importar qué carpeta está especificada o visualizada. Además, éste se copiará siempre en la carpeta “\WORK\PROGRAM”.

6.4 Copiado de archivos 3

Vaya al campo de selección de tipo de archivo y seleccione “Programa”.

4

Vaya al campo de selección de dispositivo de destino de copia y seleccione “Memoria interna”.

5

Vaya al campo de introducción de programa e introduzca “10”.

6

Pulse f12 . >>La copia empieza ahora.

Especificación y copia de múltiples archivos Se describirán como un ejemplo los pasos tomados para seleccionar múltiples programas almacenados en la memoria interna y copiarlos en una tarjeta CF. 1

Seleccione “Memoria interna” en el campo de selección de dispositivo fuente de copia.

2

Vaya al campo de selección de tipo de archivo y seleccione “Programa”.

3

Vaya al campo de selección de carpeta y seleccione “PROGRAM”. >>Ahora aparece una lista de programas.

Para el campo de introducción de programa y el de selección de tipo de archivo se puede utilizar cualquier ajuste. (La selección hecha desde la lista de archivos tiene prioridad sobre los ajustes del campo de introducción de programa y el de selección de tipo de archivo.) 4

Seleccione un archivo utilizando la tecla arriba o abajo y pulse [ENTRAR]. El archivo seleccionado resalta en azul. Repitiendo estos pasos se pueden seleccionar múltiples archivos.

6-17

6.4 Copiado de archivos Para cancelar el estado seleccionado, seleccione el archivo que va cancelar y pulse [BS].

5

Vaya al campo de selección de dispositivos de destino de copia y seleccione “Tarjeta 1”.

6

Vaya al campo de selección de carpetas y seleccione la carpeta de destino.

7

Pulse f12 . >>La copia empieza ahora.

Copia de todos los archivos Se describirán como un ejemplo los pasos tomados para copiar en una tarjeta CF todos los programas almacenados en la memoria.

6-18

1

Seleccione “Memoria interna” en el campo de selección de dispositivo fuente de copia.

2

Vaya al campo de selección de tipo de archivo y seleccione “Todos programas”.

3

Vaya al campo de selección de dispositivos de destino de copia y seleccione “Tarjeta 1”.

4

Vaya al campo de selección de carpetas y seleccione la de destino de la copia.

5

Pulse f12 . >>Esto completa ahora la copia.

6.5 Visualización de una lista de archivos

6.5 Visualización de una lista de archivos Cuando se utilice la función de visualización de la lista podrán comprobarse los archivos guardados en la memoria interna o en el dispositivo de almacenamiento externo.

Visualización de una lista de los archivos 1

Seleccione “2 Visualización de listas” en el menú de operación de archivos y pulse [ENTRAR]. >>La pantalla [Visualización de listas] aparece ahora.

2

En el campo de selección de dispositivos, seleccione aquel cuyos archivos van a listarse y visualizarse.

3

En el campo de selección de carpetas, seleccione aquella cuyos archivos van a listarse o visualizarse. Como un ejemplo de un programa, seleccione la carpeta “PROGRAM”. >>Se visualiza una lista de los programas.

4

Para salir de la lista de visualización, pulse [RESET/R]. >>La operación retorna al menú de operación de archivos.

6-19

6.6 Eliminación de archivos

6.6 Eliminación de archivos Los archivos guardados en la memoria interna o en el dispostivo de almacenamiento externo se pueden eliminar. Los archivos que se pueden eliminar son los siguientes. • • • •

Archivos de programas (eliminados individualmente o totalmente) Archivos de posturas (eliminados individualmente o totalmente) Archivos de lenguaje (eliminados individualmente o totalmente) Archivo de registro (eliminado totalmente)

Abertura de la pantalla de eliminación 1

Seleccione “3 Eliminación de archivo” en el menú de operación de archivos y pulse [ENTRAR]. >>La pantalla [Eliminación de archivo] se abre ahora.

2

Los archivos se eliminan en esta pantalla. Para moverse por cada campo, utilice las teclas izquierda y derecha. Para seleccionar los elementos visualizados en los campos, utilice las teclas de subida y bajada.

Especificación y eliminación de un archivo Se describirán como un ejemplo los pasos tomados para eliminar el programa “1” almacenado en la memoria.

6-20

1

En el campo de selección de dispositivos, seleccione “Memoria interna”.

2

Vaya al campo de selección de tipo de archivo y seleccione “Programa”.

3

Vaya al campo de introducción de programa e introduzca “1”.

4

Pulse f12 . >>Con esto termina la eliminación del archivo.

6.6 Eliminación de archivos

Especificación y eliminación de múltiples archivos Se describirán como un ejemplo los pasos tomados para seleccionar y eliminar múltiples programas almacenados en la memoria interna. 1

En el campo de selección de dispositivos, seleccione “Memoria interna”.

2

Vaya al campo de selección de tipo de archivo y seleccione “Programa”.

3

Vaya al campo de selección de carpeta y seleccione “PROGRAM”. >>Ahora aparece una lista de programas.

Para el campo de introducción de programa y el de selección de tipo de archivo se puede utilizar cualquier ajuste. (La selección hecha desde la lista de archivos tiene prioridad sobre los ajustes del campo de introducción de programa y el de selección de tipo de archivo.) 4

Seleccione un archivo utilizando la tecla arriba o abajo y pulse [ENTRAR]. El archivo seleccionado resalta en azul. Repitiendo estos pasos se pueden seleccionar múltiples archivos.

Para cancelar el estado seleccionado, seleccione el archivo que va cancelar y pulse [BS]. 5

Pulse f12 . >>Con esto termina la eliminación de los archivos.

Eliminación de todos los archivos Se describirán como un ejemplo los pasos tomados para eliminar todos los programas guardados en una tarjeta CF. 1

En el campo de selección de dispositivos, seleccione “Tarjeta 1”.

2

Vaya al campo de selección de tipo de archivo y seleccione “Todos programas”.

3

Pulse f12 . >>Con esto termina la eliminación de los archivos.

6-21

6.7 Ajuste de protección para archivos

6.7 Ajuste de protección para archivos Los ajustes de protección se utilizan para impedir que los archivos sean cambiados o eliminados. Hay tres tipos de protección: protección completa, parcial y de reproducción. Cuando se utilizan estos ajustes, los archivos no pueden borrarse o cambiarse ya, como se muestra abajo. Tabla 6.7.1 Tipos de protección y funciones Protección total

Protección parcial

(Sólo se puede seleccionar la protección completa o parcial.)

Protección de reproducción

Marca de visualización (resaltada en rojo)

1

2

P

Modificación de datos de posición

×

O

O

Modificación de todos los demás datos

×

O

Eliminación de archivos

×

O

Reproducción o avance de paso desde el paso 0, CHEQ ADELTE

O

×

Reproducción o avance de paso desde un paso especificado tras el paso 1, CHEQ ADELTE

O

O

O: Posible ×: No se puede realizar (= protegido) • Cuando se abre un programa para el que ha sido establecida la protección, el estado de protección se visualiza.

• Protección completa (o protección parcial) y protección de reproducción se pueden utilizar simultáneamente. (Con una combinación de “O” y “×”, “×” tiene prioridad.) En este caso, la marca de visualización que indica el estado de protección del archivo es una combinación de las dos marcas de visualización. • Para los archivos de constantes, la protección parcial tiene el mismo significado que la protección completa. La protección de reproducción no se puede poner para estos archivos. • Cuando se copian archivos también se copia la información de protección.

6-22

6.7 Ajuste de protección para archivos

Abertura de la pantalla de ajuste de protección 1

Seleccione “4 Protección” en el menú de operación de archivos y pulse [ENTRAR]. >>La pantalla [Protección] se abre ahora.

2

La protección se pone en esta pantalla. Para moverse por cada campo, utilice las teclas izquierda y derecha. Para seleccionar los elementos visualizados en los campos, utilice las teclas de subida y bajada.

Selección de un archivo y ajuste del tipo de protección Se describirán como un ejemplo los pasos tomados para poner “Total. protegido” para el programa “1” almacenado en la memoria interna. 1

En el campo de selección de dispositivos, seleccione “Memoria interna”.

2

Vaya al campo de tipos de protección y seleccione “Total. protegido”.

3

Vaya al campo de selección de tipos de archivo y seleccione “Programa”.

4

Vaya al campo de introducción de programas e introduzca [1].

5

Pulse f12 . >>El ajuste de protección queda ahora terminado.

6-23

6.7 Ajuste de protección para archivos

Ajuste de protección para todos los archivos Se describirán como un ejemplo los pasos tomados para poner “Total protegido” y “Reprod. protegido” para todos los programas almacenados en la memoria interna.

6-24

1

En el campo de selección de dispositivos, seleccione “Memoria interna”.

2

Vaya al campo del tipo de protección y seleccione “Reprod. protegido”.

3

Vaya al campo de selección de tipo de archivo y seleccione “Todos programas”.

4

Vaya al campo de selección de carpeta y seleccione “PROGRAM”. >>Ahora aparece una lista de programas.

5

Pulse f12 . >>Esto pone “Reprod. protegido” para los archivos. (“P” aparece en el campo de atributos.)

6

Vaya al campo de tipos de protección y seleccione “Total. protegido”.

7

Pulse f12 . >>Esto pone “Total. protegido” para los archivos. (“1P” aparece en el campo de atributos.)

6.8 Verificación de archivos

6.8 Verificación de archivos Esto es para verificar si concuerda el contenido entre dos archivos o entre todos los archivos de un medio de almacenamiento diferente. Los archivos que se pueden verificar se muestran abajo. • • • • • •

Archivo de programas Archivo de posturas Archivo de idiomas Archivo de constantes Archivo de registros Todos los archivos (todos los archivos de arriba)

Abertura de una pantalla de verificación 1

Seleccione “5 Verificación” en el menú de operación de archivos y pulse [ENTRAR]. >>La pantalla [Verificación] se abre ahora.

2

Los archivos se verifican en esta pantalla. Para moverse por cada campo, utilice las teclas izquierda y derecha. Para seleccionar los elementos visualizados en los campos, utilice las teclas de subida y bajada.

Especificación y verificación de un archivo Se describirán como un ejemplo los pasos tomados para verificar los programas “1” y “2” guardados en la memoria. 1

En el campo de selección del dispositivo 1, seleccione “Memoria interna”.

2

Vaya al campo de introducción de programas e introduzca [1].

3

Vaya al campo de selección de tipo de archivo y seleccione “Programa”.

4

Vaya al campo de selección del dispositivo 2 y seleccione “Memoria interna”.

5

Vaya al campo de introducción de programas e introduzca [2].

6-25

6.8 Verificación de archivos 6

Pulse f12 . >>La verificación empieza ahora. Si el contenido de los dos archivos es idéntico, aparecerá una pantalla como la mostrada abajo.

Si el contenido de los dos archivos es diferente, aparecerá una pantalla como la mostrada abajo.

Verificación de todos los archivos Se describirán como un ejemplo los pasos tomados para verificar si todos los archivos guardados en la memoria interna concuerdan con todos los archivos guardados en la tarjeta CF.

6-26

1

En el campo de selección del dispositivo 1, seleccione “Memoria interna”.

2

Vaya al campo de selección de tipos de archivos y seleccione “Todos los archivos”.

3

Vaya al campo de selección del dispositivo 2 y seleccione “Tarjeta 1”.

4

Pulse f12 . >>La verificación empieza ahora.

6.9 Inicialización del medio de almacenamiento

6.9 Inicialización del medio de almacenamiento Antes de guardar datos en un dispositivo de almacenamiento externo deberá inicializarse el medio de almacenamiento — tarjeta CF o disco floppy —. Un medio de almacenamiento deberá inicializarse sólo cuando sea utilizado por el controlador AX o AX-C por primera vez. (Una vez inicializado un medio no será necesario volver a inicializarlo.) También se inicializa un medio cuando todos los datos almacenados en él van a ser eliminados.

!

AVISO

Con la inicialización debe tenerse cuidado porque, una vez inicializado un medio de almacenamiento, todos los datos guardados serán eliminados.

Inicialización del medio de almacenamiento 1

Seleccione “6 Inicialización” en el menú de operaciones de archivos y pulse [ENTRAR]. >>La pantalla [Inicialización] aparece ahora.

2

En el campo de selección de dispositivos, seleccione el medio de almacenamiento que va a inicializar.

3

Si el medio es un disco floppy, vaya al campo de selección de tipos de formatos y seleccione el tipo del formato.

4

Pulse f12 . >>La inicialización empieza ahora.

6-27

6.10 Copias de seguridad de archivos

6.10 Copias de seguridad de archivos Todos los archivos almacenados en la memoria interna pueden ser guardados como copias de seguridad. A diferencia de la copia de archivos cuando se hacen copias de seguridad de los mismos, no es necesario seleccionar cada archivo individual, y la información de registro requerida por el sistema se copia junto con los archivos. La información de protección de opciones y otros parámetros valiosos se guardan en el registro, y no se copian mediante los pasos en las secciones de “copia de todos los archivos especificados” descritas en la sección anterior. Como medio de almacenamiento se puede utilizar la memoria interna o el dispositivo de almacenamiento externo. La copia de seguridad no incluye copiar el sistema (sistema operativo y el propio software). CONSEJO

A la carpeta de copia de seguridad se le da el nombre automáticamente utilizando el formato siguiente.

NRA2001-2003-11-06-0932 Fecha

Tiempo

Abertura de la pantalla de copia de seguridad

6-28

1

Seleccione “10 Copia de seguridad” en el menú de operación de archivos y pulse [ENTRAR]. >>La pantalla [Copia de seguridad] se abre ahora.

2

En esta pantalla se hacen copias de seguridad de los archivos. Para moverse por cada campo, utilice las teclas izquierda y derecha. Para seleccionar los elementos visualizados en los campos, utilice las teclas de subida y bajada.

6.10 Copias de seguridad de archivos

Creación de carpetas en el medio de almacenamiento Para hacer copias de seguridad y guardar los archivos de múltiples robots en un solo medio de almacenamiento, cree carpetas bajo nombres que permitan identificar a los robots. 1

Pulse f9 . >>El teclado de software se inicia ahora.

2

Introduzca el nombre de la carpeta.

3

Pulse f12 . >>Ahora se crea una carpeta en el medio de almacenamiento.

Copias de seguridad de carpetas 1

En el campo de selección de dispositivos, seleccione por ejemplo “Tarjeta 1”.

2

Vaya al campo de selección de carpetas, seleccione la carpeta de destino de la copia de seguridad y pulse [ENTRAR].

3

Pulse f12 . >>La copia de seguridad empieza ahora.

6-29

6.11 Restauración de todos los archivos de la copia de seguridad

6.11 Restauración de todos los archivos de la copia de seguridad Se describirán los pasos tomados para restaurar todos los archivos utilizando los datos de copia de seguridad almacenados para restaurar la operación normal tras ocurrir un problema o producirse ocasiones similares. Cuando se haya realizado la restauración, todos los archivos, incluyendo los de constantes, programas e historiales (todos los archivos en 6.2.4 Estructura de carpetas de la memoria interna) de la memoria interna se destruirán y serán reemplazados por los archivos de datos de las copias de seguridad. La restauración deberá realizarla un operario con la cualificación de Expert o superior. Para conocer detalles acerca de las cualificaciones del operario, consulte el manual de instalación.

Restauración de todos los archivos de la copia de seguridad 1

Pare el robot y apague el motor. Los datos de la copia de seguridad no se pueden restaurar mientras está funcionando el robot. Antes de proceder, el robot deberá pararse y apagarse el motor.

2

Seleccione “Restauración de archivos” en el menú de operación de archivos y pulse [ENTRAR]. >>La pantalla [Restauración de archivos] aparece ahora.

3

Si el dispositivo de copia de seguridad es una tarjeta CF, por ejemplo, seleccione “Tarjeta 1” en el campo de selección de dispositivos.

4

Vaya al campo de selección de carpetas, seleccione la carpeta que contiene los datos de copia de seguridad que van a ser restaurados y pulse [ENTRAR].

Importante

5

6-30

La carpeta en la que están guardados los datos de copia de seguridad deberá tener atributos de “sólo lectura”. (A las carpetas de copias de seguridad se les da automáticamente atributos de “sólo lectura” cuando se hace la copia de seguridad de los datos manual o automáticamente.) Cuando se acceda a una tarjeta CF mediante el PC u otro dispositivo y los atributos de una carpeta de copia de seguridad se cambien a un atributo que no sea de “sólo lectura”, la carpeta pertinente no será reconocida como la carpeta fuente de copia de seguridad y, por lo tanto, no podrá ser seleccionada.

Pulse f12 . >>La restauración de copia de seguridad empieza ahora.

6.12 Copia de seguridad automática

6.12 Copia de seguridad automática Esta función se utiliza para hacer una copia de seguridad de todos los archivos contenidos en la carpeta NRA2001\WORK a la hora, día de la semana y fecha predeterminadas, para guardar un historial de los estados de funcionamiento del robot a intervalos regulares. También se puede hacer una copia de seguridad de estos archivos automáticamente cuando se conecta la alimentación o cuando se conmuta el modo. Utilizando esta función, los estados de funcionamiento del robot se pueden comprender con exactitud para que la restauración pueda iniciarse rápidamente cuando, por ejemplo, se produce un problema. Un operario deberá tener la cualificación de Expert o superior para utilizar esta función.

Procedimiento de copia de seguridad automática 1

Seleccione “12 Copia de seguridad automática” en el menú de operación de archivos y pulse [ENTRAR]. >>La pantalla “Copia de seguridad automática” se abre.

2

Establezca las condiciones listadas en la tabla 6.12.1 de abajo.

3

Pulse f12 después de completar todos los ajustes. >>La copia de seguridad automática empieza cuando se cumplen las condiciones establecidas. Tabla 6.12.1 Ajustes de copia de seguridad automática

Ajuste inicial

Parámetro

Gama de entrada

Descripción de función

Destino

Mem. interna

Memoria/ Tarjeta 1

Esto es para seleccionar el medio que va a utilizarse para crear los archivos de copias de seguridad.

Núm. máx. de copias de seguridad

0

0 a 10

Esto es para establecer el máximo número de carpetas de copias de seguridad. Se puede crear un máximo de 10 carpetas. A las carpetas se les dan nombres, como se indica a continuación, tomando como base sus fechas y horas. (Nombre de carpeta) NRA2001-2003-09-26-1834 Si se realiza la copia de seguridad automática cuando ya existe el máximo número de carpetas de copias de seguridad, las carpetas de copias de seguridad serán borradas una a una, en orden, empezando por la más antigua.

Verificación de archivo

Act.

Act./Desact.

Esto es para establecer la verificación de archivos cuando se crean archivos de copias de seguridad.

6-31

6.12 Copia de seguridad automática Ajuste inicial

Parámetro

Gama de entrada

Descripción de función

Cuando ha ocurrido err.

Abortar

Abortar/ Reintentar

Esto es para seleccionar el procesamiento que va a realizarse cuando se ha producido un problema durante la verificación de archivos.

Cuando se ha connectado alimentación

Desact.

Act./Desact.

Esto es para establecer si la copia de seguridad automática va a realizarse cuando se conecte la alimentación de control.

Cuando se ha cambiado el modo

Desact.

Act./Desact.

Esto es para establecer si la copia de seguridad automática va a realizarse cuando ha sido cambiado el modo (de enseñanza a reproducción o viceversa).

Frecuencia

Desact.

Desactivar/ Cada día/Cada semana/Cada mes

Esto es para establecer la frecuencia de la copia de seguridad automática.

Día

Domingo

Lunes Domingo

Esto es para establecer el día de la semana en el que se va a hacer la copia de seguridad de los datos cuando se ha seleccionado “Cada semana” como frecuencia de copia de seguridad.

Fech.

1

1 a 31

Esto es para establecer el día del mes en el que se va a hacer la copia de seguridad de los datos cuando se ha seleccionado “Cada mes” como frecuencia de copia de seguridad. Si se ha establecido 29, 30 ó 31 como día del mes pero ese día no existe, la copia de seguridad se hará al final del mes.

Tiempo

00:00

00:00 a 24:00

Esto es para establecer la hora a la que se va a hacer la copia de seguridad de los datos cuando se ha seleccionado “Cada mes”, “Cada semana” o “Cada día” como frecuencia de copia de seguridad. La copia de seguridad automática no se hace cuando se ha establecido como hora 00:00. Para iniciar la copia de seguridad a las 00:00 AM, establezca “24:00”.

Visualizaciones durante la copia de seguridad automática La copia de seguridad automática comienza cuando se cumplen las condiciones de ejecución de la copia de seguridad establecidas en el menú “Copia de seguridad automática”. Cuando comienza la copia de seguridad automática aparece un icono en el campo de mensajes de la ventana de estado. El progreso realizado durante la copia de seguridad automática se indica como un porcentaje. El icono desaparece cuando termina la copia de seguridad automática.

6-32

Capítulo 7 Funciones útiles

En esta sección se describen algunas de las funciones útiles utilizadas frecuentemente.

7.1 Utilización de métodos abreviados ................................................... 7-1 7.2 Monitoreo de diversa información del robot...................................... 7-2 7.2.1 Inicio de múltiples monitores ...................................................... 7-2 7.2.2 Cambio y cierre de los monitores............................................... 7-4 7.2.3 Operación de los monitores de entrada y salida del usuario ..... 7-5 7.3 Activación o desactivación manual de las señales de salida ........... 7-6 7.4 Utilización de ayuda para tener información de las funciones.......... 7-7 7.4.1 Llamada a la página inicial de ayuda ......................................... 7-7 7.4.2 Para llamar directamente a una función que va a ser comprobada.... 7-9 7.4.3 Búsqueda utilizando palabras clave ......................................... 7-11

7.1 Utilización de métodos abreviados

7.1 Utilización de métodos abreviados El controlador AX/AX-C dispone de una función de método abreviado para seleccionar funciones rápidamente. Normalmente, incluso con operaciones donde se abre un menú desde otro, a una operación de destino se puede acceder simplemente introduciendo un código de método abreviado (un número con un máximo de 3 dígitos). Es una buena idea memorizar códigos de métodos abreviados que se utilizan frecuentemente. Los mismos códigos de método abreviado utilizados por los controladores convencionales de Nachi pueden utilizarse con el controlador AX/AX-C. Para conocer detalles sobre cómo pueden utilizarse los códigos de método abreviado, consulte la función de ayuda del robot.

Utilización de métodos abreviados 1

Pulse la tecla [RESET/R] en la pantalla principal del modo de enseñanza o reproducción. >>La pantalla [Entrada de cógido R de acceso directo] aparece ahora.

2

Si no se conoce el número de la función de destino, pulse la tecla [arriba o abajo]. >>La lista de códigos en el centro de la pantalla se desplaza, y los códigos de método abreviado utilizables (códigos R) se visualizan.

3

Alinee el cursor con el código de método abreviado deseado y pulse la tecla [ENTRAR]. Si ya se conoce el número de código, introdúzcalo directamente en la caja de edición al fondo de la pantalla, y pulse la tecla [ENTRAR].

4

Con esto termina el procedimiento de selección. El método abreviado que ha sido introducido se ejecuta ahora. Si, por ejemplo, se ha introducido R17 (visualizar la lista de archivos de programas), se visualizará una lista de los programas de la unidad actual tomados de entre los archivos almacenados en la memoria interna.

7-1

7.2 Monitoreo de diversa información del robot

7.2 Monitoreo de diversa información del robot Con el controlador AX/AX-C se puede monitorear y visualizar en la caja de comandos diversa información del robot. Se pueden iniciar los monitores 1 a 4 (máximo de 4), y su información se puede visualizar simultáneamente en la caja de comandos. La pantalla de visualización de programas es uno de estos monitores, y éste ha sido ajustado en fábrica como monitor 1. El ciclo de actualización del monitor es de 100 [m/seg.]. La pantalla siguiente muestra un ejemplo donde se inician simultáneamente los cuatro monitores. Los programas son monitoreados en el monitor 1, las señales de entrada para fines generales en el 2, las señales de salida para fines generales en el 3 y los problemas en el 4.

7.2.1 Inicio de múltiples monitores Se describirán como un ejemplo los pasos tomados para asignar la visualización de las señales de entrada para fines generales al monitor 2 y la visualización de las señales de salida para fines generales al monitor 3.

Inicio de múltiples monitores 1

7-2

Las señales pueden visualizarse fácilmente en el monitor 2 utilizando una tecla f. Pulse . >>La pantalla de ajuste del monitor 2 aparece ahora.

7.2 Monitoreo de diversa información del robot 2

Alinee el cursor con “7 Entrada para servicio general” y pulse [ENTRAR]. >>Ahora se inicia Monitor 2.

3

Monitor 3 se ajusta desde el menú de servicio. Pulse . (Los cuatro monitores 1 a 4 pueden ajustarse desde el menú de servicio.) >>La pantalla de servicio aparece ahora.

4

Seleccione “5 Monitor 3” y pulse [ENTRAR]. >>La pantalla de ajuste del monitor 3 aparece ahora.

5

Alinee el cursor con “8 Salida para servicio general” y pulse [ENTRAR]. >>Ahora se inicia Monitor 3.

7-3

7.2 Monitoreo de diversa información del robot

7.2.2 Cambio y cierre de los monitores Se puede seleccionar cualquiera de los múltiples monitores iniciados para ser utilizado o cerrado.

Cambio y cierre de los monitores 1

Para seleccionar un monitor que va a ser utilizado de entre múltiples monitores, pulse [CERRAR]. >> Cada vez que se pulsa [CERRAR] cambia el monitor que puede ser utilizado. El monitor que puede ser utilizado tiene una barra de título de color azul profundo. Los monitores que no pueden ser utilizados tienen barras de títulos grises. En el caso de la pantalla mostrada abajo, puede utilizarse el monitor 1. Cuando está azul: El monitor puede ser utilizado.

Cuando está gris: El monitor no puede ser utilizado. (La información está actualizada.) 2

7-4

Para cerrar un monitor, seleccione el monitor que va a cerrar, y mientras mantiene pulsada [HABITDO] pulse [CERRAR]. >>El monitor seleccionado ahora se cierra.

7.2 Monitoreo de diversa información del robot

7.2.3 Operación de los monitores de entrada y salida del usuario Cuando se inicia un monitor de entrada o salida para fines generales se pueden ver los estados de activacion/desactivación de los atributos de las señales para fines generales. Utilizando el monitor de salida para fines generales como ejemplo, abajo se describirá cómo leer la información y realizar las operaciones en la pantalla del monitor.

Operación de los monitores de entrada y salida del usuario 1

Realizando los pasos de la página 7-2, seleccione “8 Salida para servicio general”. >>Los estados de las señales de salida para fines generales 0001 a 2048 se visualizan ahora. Cursor

Los números en negrita y cursiva indican las señales del estado del robot. Los otros números indican las señales para fines generales.

Cuando el cursor se alinea aquí se visualiza una descripción de la señal.

Un fondo amarillo significa “activada” mientras que un fondo gris significa “desactivada”.

2

Hay un límite en el número de señales que pueden visualizarse en una pantalla. Para ver los estados de otras señales, mueva el cursor utilizando las teclas arriba y abajo. Cuando se pulsa la tecla arriba o abajo mientras se mantiene pulsada [HABITDO] se puede desplazar en la pantalla una página de información.

3

Las señales de salida se pueden activar y desactivar manualmente con el monitor de salida para fines generales. (No puede activar y desactivar las señales de entrada con el monitor de entrada para fines generales.) Para activar la señal, pulse [1] mientras mantiene pulsada [HABITDO] (o pulse [ENTRAR]). >>La señal especificada se activa ahora. Para desactivar la señal, pulse [2] mientras mantiene pulsada [HABITDO]. >>La señal especificada se desactiva ahora.

7-5

7.3 Activación o desactivación manual de las señales de salida

7.3 Activación o desactivación manual de las señales de salida Las señales de salida pueden activarse o desactivarse manualmente. (Cada señal que va a activarse o desactivarse se especifica con un número de señal de salida.) Esta función se puede utilizar en los modos de enseñanza o reproducción (paso por paso).

Activación o desactivación manual de las señales de salida

O

1

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [SALDA]. >>La pantalla [Salida de señal manual] aparece ahora.

2

Introduzca el número de la señal de salida.

3

Para activar la señal, pulse [1] mientras mantiene pulsada [HABITDO] (o pulse [ENTRAR]). >>La señal especificada se activa ahora.

Para desactivar la señal, pulse [2] mientras mantiene pulsada [HABITDO]. >>La señal especificada se desactiva ahora.

7-6

7.4 Utilización de ayuda para tener información de las funciones

7.4 Utilización de ayuda para tener información de las funciones El controlador AX/AX-C incluye una función de ayuda (función tutorial incorporada). Para tener información de las funciones, pulse la tecla [AYUDA]. A la función de ayuda no sólo se le puede llamar durante la enseñanza, sino también durante la reproducción.

7.4.1 Llamada a la página inicial de ayuda La mejor forma de examinar cuidadosamente la información de ayuda desde el principio consiste en llamar a la página inicial. Para llamar a la página inicial, asegúrese de que no haya sido seleccionada ninguna de las funciones y luego pulse la tecla [AYUDA].

Llamada a la página inicial de ayuda 1

Pulse la tecla [AYUDA] mientras se asegura de que no haya sido seleccionada ninguna de las funciones. >>La página inicial de ayuda aparece ahora. Éste es el índice para la ayuda. • Seleccione el elemento deseado utilizando la tecla [Arriba/Abajo] y luego pulse [ENTRAR]. • La información para el elemento seleccionado aparece en la ventana de la derecha. • Pulse la tecla [Izquierda/Derecha] si el índice está tapado parcialmente por la ventana y no puede ser leído.

El modo, el número del programa y el número del paso actuales se visualizan aquí.

Éste es el texto de ayuda. • Pulse [CERRAR] para activar la ventana una vez que ha sido seleccionado el elemento del índice. • La ventana se puede desplazar hacia arriba o hacia abajo utilizando la tecla [Arriba/Abajo]. • Las páginas se pueden desplazar hacia atrás o hacia delante utilizando [HABITDO] y la tecla [Arriba/Abajo].

7-7

7.4 Utilización de ayuda para tener información de las funciones 2

Seleccione el elemento que va a ver utilizando la tecla [Arriba/Abajo] y luego pulse [ENTRAR]. >>El elemento seleccionado aparece ahora a la derecha. Por ejemplo, seleccione “Términos utilizados frecuentemente” en el Manual de operaciones básicas para obtener lo siguiente.

3

Pulse [CERRAR] para manipular la ventana que muestra la información de texto. >>La ventana de texto se activa. Pulse de nuevo [CERRAR] para volver a la ventana del índice.

4

Pulse [Arriba/Abajo] para desplazarse hacia arriba o hacia abajo. El texto puede desplazarse rápidamente pulsando [Arriba/Abajo] junto con [HABITDO].

5

Para cerrar la ayuda, pulse [RESET/R] o pulse [HABITDO] y [CERRAR].

O

O

7-8

7.4 Utilización de ayuda para tener información de las funciones

7.4.2 Para llamar directamente a una función que va a ser comprobada Para tener información del menú de constantes, menú de servicio, comandos de función o métodos abreviados, seleccione el menú y luego pulse la tecla [AYUDA]. El texto de ayuda pertinente se visualiza inmediatamente.

Para llamar directamente a una función que va a ser comprobada 1

Alinee la barra del cursor con el menú. Cuando se haya seleccionado el menú de constantes o el menú de servicio Alinee la barra del cursor con el menú que va a ser comprobado. (La pantalla mostrada aparece cuando está seleccionado el menú de servicio.)

Cuando ha sido seleccionado un comando de función Pulse primero [FN] en la pantalla inicial del modo de enseñanza/reproducción, y luego alinee la barra del cursor con el comando de función que va a ser comprobado.

7-9

7.4 Utilización de ayuda para tener información de las funciones Cuando se ha seleccionado un método abreviado Pulse primero [RESET/R] en la pantalla inicial del modo de enseñanza/ reproducción, y luego alinee la barra del cursor con el comando de función que va a ser comprobado.

O

7-10

2

Pulse [AYUDA]. >>La información de ayuda del elemento de menú seleccionado aparece a la derecha. Por ejemplo, cuando se pulsa [AYUDA] con el comando de función “FN21: Step call” seleccionado, se visualiza la información de ayuda del comando de llamada de paso (FN21).

3

Para cerrar la ayuda, pulse [RESET/R] o pulse [HABITDO] y [CERRAR].

7.4 Utilización de ayuda para tener información de las funciones

7.4.3 Búsqueda utilizando palabras clave También se puede buscar información de ayuda utilizando el índice preparado de antemano o cualquier palabra clave.

Búsqueda utilizando una palabra clave 1

Pulse [AYUDA]. >>Esto llama a la ayuda.

2

Mientras mantiene pulsada [HABITDO], pulse [Derecha] y seleccione la ficha “Index”. >>La ficha de índice aparece.

3

La ficha de índice tiene la misma función que un “Índice” al final de un manual de instrucciones. Seleccione el término utilizando [Arriba/Abajo] y pulse [ENTRAR]. >>La información de ayuda que contiene la palabra seleccionada aparece ahora. Cuando introduzca una palabra clave (término) para iniciar una búsqueda, pulse [EDITAR] en el campo “Type in the keyword to find:”. Aparece un teclado de software para que la palabra clave deseada pueda introducirse ahora utilizando sus teclas. Sin embargo, si la palabra clave introducida no se incluye en el índice, la búsqueda no se hará satisfactoriamente. Las búsquedas sólo pueden realizarse utilizando las palabras claves que han sido registradas en el índice. Siga los pasos siguientes para buscar toda la información de ayuda utilizando una palabra clave particular.

7-11

7.4 Utilización de ayuda para tener información de las funciones

7-12

4

Pulse [Derecha] y seleccione la ficha “Search” mientras mantiene pulsada [HABITDO]. >>La ficha de búsqueda aparece.

5

Alinee el cursor con el campo “Type in the keyword to find:” y pulse [EDITAR]. >>El teclado de software aparece ahora.

6

Utilice las teclas del teclado de software para introducir la palabra clave deseada y pulse f12 . >>Los tópicos de ayuda que contienen la palabra clave se visualizan ahora.

7.4 Utilización de ayuda para tener información de las funciones 7

Pulse [Arriba/Abajo] y vaya al campo “Select Topic to display:” mientras mantiene pulsada [HABITDO]. >>Compruebe que se visualice la barra de cursor azul.

8

Seleccione el tópico de ayuda que se va a visualizar utilizando [Arriba/ Abajo] y pulse [ENTRAR]. >>La ayuda se visualiza ahora.

7-13

Capítulo 8 Solución de problemas

Este capítulo describe la acción que va a tomarse para solucionar el problema que se ha producido en el robot.

8.1 Para iniciar la parada de emergencia del robot ................................ 8-1 8.2 Cuando se produce un fallo.............................................................. 8-2 8.3 Acerca de los detalles de los fallos................................................... 8-3 8.3.1 Categoría de los fallos................................................................ 8-3 8.3.2 Acerca de los códigos de criticidad y fallos................................ 8-4

8.1 Para iniciar la parada de emergencia del robot

8.1 Para iniciar la parada de emergencia del robot Pulse el botón de parada de emergencia si se ha iniciado un programa equivocado o si el robot se ha movido en una dirección no planeada. Cuando se pulsa el botón de parada de emergencia, el robot se para inmediatamente. Para cancelar la parada de emergencia, gire el botón hacia la derecha. (El botón girará luego hacia su posición original.) Los botones de parada de emergencia se encuentran en las ubicaciones siguientes. Botón de parada de emergencia

Figura 8.1.1 Botón de parada de emergencia (caja de comandos)

Botón de parada de emergencia

Botón de parada de emergencia

Figura 8.1.2 Botón de parada de emergencia (panel de operaciones del controlador AX)

Figura 8.1.3 Botón de parada de emergencia (caja de operaciones del controlador AX-C)

8-1

8.2 Cuando se produce un fallo

8.2 Cuando se produce un fallo Cuando se produce un fallo en el robot, el monitor de fallos se inicia, y los detalles del fallo (nombre de categoría, fecha/hora, descripción y remedio) se visualizan en la caja de comandos.

c

g

d

h

e

i

j f c d

Categoria del fallo

Aquí aparece el nombre de la categoría del fallo.

Código y causa del fallo

Aquí aparecen el código y la causa del fallo. El código del fallo se expresa en caracteres alfanuméricos. En el ejemplo de la pantalla mostrada arriba, el código del fallo es el “A0004”.

e

Detalles y remedios

Aquí aparecen los detalles del fallo y los remedios que deben tomarse. Utilice el remedio visualizado aquí como referencia y elimine la causa del fallo.

f

Método de cancelación

Este método se utiliza para cancelar la visualización de fallo que aparece aquí. Cuando no aparezca en la pantalla el contenido de e y f, desplace la pantalla utilizando [arriba o abajo].

g

Número de fallos ocurridos

La figura de la derecha indica el número de fallos que han ocurrido simultáneamente. Sólo se visualiza un fallo en la pantalla cada vez. Para ver otros tipos de problemas, pulse [HABITDO] y [arriba o abajo].

h i

Fecha/hora del fallo

Aquí aparece la fecha y la hora en que se produce el fallo.

f11

Aquí se visualiza cuando se producen problemas serios que requieren la inspección o el reemplazo de piezas. (No se visualiza para todos tipos de problemas.) Cuando se pulsa esta tecla, se visualizan los procedimientos de inspección, reemplazo, etc. (Función de mantenimiento visual)

j

f12

Pulse esto para cancelar la visualización de fallos. La visualización de fallos también se puede cancelar pulsando dos veces [RESET/R].

8-2

8.3 Acerca de los detalles de los fallos

8.3 Acerca de los detalles de los fallos 8.3.1 Categoría de los fallos Las categorías de los fallos que se visualizan en c en la página anterior se establecen para indicar en cierta forma dónde se ha producido el fallo. Tabla 8.3.1 Categoria del fallo Categoria del fallo

Fallo principal

Problema de emergencia

Parada de emergencia activada por la entrada de un sensor de exceso, golpe, etc.

Problema de control secuencia

Fallo detectado por el monitoreo de los sistemas de control como, por ejemplo, interruptores magnéticos, protectores de circuitos, etc.

Problema relacionado con CPU

Detección del temporizador de vigilancia u otros fallos relacionados con la tarjeta CPU

Problema de servo

Fallo detectado por servoaccionador

Problema de amp.unidad

Fallo detectado por la unidad de amplificador

Problema de codificador

Fallo relacionado con codificador

Problema de T/P

Fallo detectado por caja de comandos

Problema de PLC

Fallo detectado por el PLC

Problema de usuario

Fallo definido por el operario

Problema de operación

Fallo causado por un error en la operación hecha por el operario

Problema de solda. puntos

Fallo inherente a la “función de soldadura por puntos” (no incluida arriba)

Problema de solda. arco

Fallo inherente a la “función de soldadura por arco” (no incluida arriba)

8-3

8.3 Acerca de los detalles de los fallos

8.3.2 Acerca de los códigos de criticidad y fallos Los códigos de fallos visualizados en d en la página anterior se expresan utilizando el formato siguiente. [Ejemplo] Código de fallo de secuencia de control E1103

(A) Códigos de criticidad Los fallos detectados por el robot se clasifican en tres tipos según su nivel de criticidad. Tabla 8.3.2 Códigos de criticidad Tipo de fallo

Detalles

E (errores)

Los fallos causados por fallos de piezas, los fallos de datos internos que prohiben la operación continuada hasta que se elimina la causa del fallo, y los fallos que pueden lesionar posiblemente al operario o dañar el sistema del robot si continúa la operación son clasificados como errores.

A (alarmas)

Los fallos que pueden causar un error en el futuro, los fallos que deben ser remediados ahora o los fallos que requieren operaciones, comprobaciones y/o remedios sencillos antes de continuar el robot con su operación o movimientos, aunque no puedan causar potencialmente heridas al operario o daños al sistema del robot, se clasifican como alarmas.

I (Información)

Los fallos que requieren que el operario y los dispositivos ambientales sean informados de las irregularidades, aunque estas no interfieran con las operaciones o movimientos continuados del robot, se clasifican como información. Algunas veces puede que la información se transmita no cuando se produce el fallo, sino cuando el robot funciona normalmente.

(B) Códigos de fallos Para identificar los fallos se utilizan estos números de 4 dígitos.

8-4

Capítulo 9 Operaciones básicas de la soldadura por puntos

Este capítulo describe las operaciones básicas de la soldadura por puntos para los operarios que utilizarán el robot para aplicaciones de soldadura por puntos.

9.1 Términos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos ..... 9-1 9.2 Disposición de las teclas f ................................................................ 9-3 9.3 Comando de soldadura por puntos .................................................. 9-5 9.4 Enseñanza........................................................................................ 9-6 9.4.1 Grabación de comandos de soldadura por puntos .................... 9-6 9.4.2 Presionización y soldadura manuales ........................................ 9-8 9.4.3 Cuando se utilicen múltiples soldadoras .................................. 9-13 9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos ................... 9-14 9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos .................... 9-16 9.7 Activación/desactivación de la soldadura por puntos ..................... 9-19

9.1 Términos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos

9.1 Términos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos Los términos básicos utilizados frecuentemente en este manual relacionados con la soldadura por puntos se definen a continuación para beneficio de los operarios que utilizan por primera vez un robot. Tabla 9.1.1 Términos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos Términos

Explicación

Controlador de soldadura por puntos

Éste es el controlador que controla directamente la soldadura por puntos. Además del controlador del robot deberá suministrarse un controlador de un fabricante especializado. A éste también se le llamará simplemente soldadora o contactor de temporizador.

Herramienta de soldadura por puntos

Ésta es la herramienta que entra en contacto con la pieza de trabajo y suministra la alimentación. También recibe el nombre de “pistola”.

Pistola de aire

Se refiere a una clase de pistola accionada neumáticamente.

Servopistola

Se refiere a una clase de pistola accionada por servoaccionamiento. Utiliza el servocontrol del controlador del robot. Con el controlador del robot, la pistola se trata como un mecanismo, como en el caso de un posicionador o dispositivo de recorrido, y se realiza un control de posición preciso en coordinación con el manipulador.

Condiciones de soldadura

Éste es un término general utilizado para referirse a datos como la corriente de soldadura y la fuerza de soldadura que determinan las condiciones de la soldadura. Las condiciones se editan utilizando la caja de comandos. Se puede registrar un total de 255 elementos de los datos de las condiciones de soldadura por soldadora.

Secuencia de soldadura

Éste es un término general utilizado para referirse a los elementos de datos que definen las secuencias de entrada/salida entre el controlador del robot y la soldadora (contactor de temporizador). Las condiciones se editan utilizando la caja de comandos. Se puede registrar un total de 64 elementos de los datos de la secuencia de soldadura por soldadora.

Compensación de la cantidad de desgaste

Éste es un término técnico utilizado con las servopistolas. Como la soldadura se realiza una y otra vez, los electrodos empiezan a desgastarse gradualmente y su longitud se reduce. Con las servopistolas no se suministra generalmente una función de igualación. Por esta razón, cuando los electrodos empiezan a desgastarse, el electrodo del lado fijo deja de presionar contra la pieza de trabajo, lo que produce una fuerza de soldadura deficiente en el lado fijo y más esfuerzo en la pieza de trabajo, produciéndose también un deterioro en la llegada simultánea de los electrodos superior e inferior y un aumento en el tiempo del ciclo. Por lo tanto, para mantener la posición de soldadura correcta, se suministra una “función de compensación de la cantidad de desgaste” para desplazar el punto de destino de la soldadura en los lados fijo y en movimiento una distancia equivalente a la cantidad de desgaste.

9-1

9.1 Términos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos Tabla 9.1.1 Términos frecuentemente utilizados en la soldadura por puntos

9-2

Búsqueda de pistola

Éste es un término técnico utilizado con las servopistolas. Para compensar la cantidad de desgaste, esta cantidad tendrá que ser detectada. Se reproduce un patrón de operación predeterminado para esto, y la cantidad de desgaste se calcula en base a la posición de la pistola en este momento. A esta acción se le llama “búsqueda de pistola” y se suministran tres métodos de detección diferentes.

Compensación de curvatura

Éste es un término técnico utilizado con las servopistolas. El brazo de la pistola se dobla al aumentar la fuerza de soldadura. Éste puede doblarse no sólo en la dirección de la fuerza de soldadura (dirección Z) sino también en el plano (dirección XY) perpendicular a la dirección de la fuerza de soldadura dependiendo de la forma del brazo de la pistola. Esta función compensa la curvatura para lograr la posición de soldadura apropiada midiendo de antemano estas características.

9.2 Disposición de las teclas f

9.2 Disposición de las teclas f Los ajustes iniciales de las teclas f visualizadas a lo largo de los bordes de la pantalla LCD cuando el robot va a utilizarse para la soldadura por puntos se muestran abajo. Las teclas f están dispuestas de forma óptima para hacer los ajustes de las aplicaciones específicas como, por ejemplo, la soldadura por puntos o por arco. Como los ajustes iniciales se realizan en fábrica según la aplicación para la que se utiliza normalmente un tipo particular de robot, el usuario no necesita normalmente tener que volver a disponer las teclas f. Tabla 9.2.1 Disposición inicial de las teclas f para la soldadura por puntos Modo de enseñanza Cuando se pulsa sola

Cuando se pulsa junto con [HABITDO]

Cuando se pulsa sola

Cuando se pulsa junto con [HABITDO]

f7

Ajusta exclusivamente las condiciones de enseñanza o reproducción para la soldadura por puntos.

Ajusta las condiciones de enseñanza o reproducción.

f1

Sin función

Cambia entre soldadura activada, soldadura desactivada y apriete.

f2

Selecciona la soldadora por puntos.

Sin función

f8

Selecciona la carrera.

Cambia la carrera.

f3

Monitor de soldadura por puntos

Ajusta el monitor 2.

f9

Sin función

Inicia a la fuerza la cancelación I.

f4

Administrador de archivos

Sin función

f10

Sin función

Inicia a la fuerza la cancelación WI.

f5

Ajusta la constante de puntos.

Ajusta la constante.

f11

Sin función

Inicia la soldadura por puntos manual.

f6

Ajusta las condiciones de la soldadura por puntos.

Llama al menú de servicio.

f12

Ajusta la precisión.

Realiza el ajuste suave.

9-3

9.2 Disposición de las teclas f Modo de reproducción Cuando se pulsa sola

Cuando se pulsa junto con [HABITDO]

Cuando se pulsa sola

Cuando se pulsa junto con [HABITDO]

f7

Ajusta exclusivamente las condiciones de enseñanza o reproducción para la soldadura por puntos.

Ajusta las condiciones de enseñanza o reproducción.

Sin función

Cambia simultáneamente la selección de inicio y la de programa.

f8

Sin función

Alimentación por pasos

f3

Monitor de soldadura por puntos

Ajusta el monitor 2.

f9

Sin función

Inicia a la fuerza la cancelación I.

f4

Sin función

El paso continúa

f10

Sin función

Inicia a la fuerza la cancelación WI.

f5

Sin función

Cambia entre ciclo, continuo y paso.

Sin función

Corrección Temporal de velocidad (arriba en incrementos del 10%)

f6

Ajusta las condiciones de la soldadura por puntos.

Sin función

Corrección Temporal de velocidad (abajo en incrementos del 10%)

Sin función

Cambia entre soldadura activada, soldadura desactivada y apriete.

f2

f1

9-4

Llama al menú de servicio.

f11

f12

9.3 Comando de soldadura por puntos

9.3 Comando de soldadura por puntos Dependiendo del sistema de accionamiento de la pistola de soldadura utilizada, la soldadura por puntos se clasifica en dos tipos: “pistola de aire” y “servopistola”. La pistola de aire de soldadura se acciona neumáticamente, y la servopistola de soldadura se acciona mediante servocontrol. Esta sección describe los métodos de operación básicos comunes a las pistolas de aire y a las servopistolas. Los datos requeridos para realizar la soldadura por puntos entran en dos categorías principales: las condiciones de soldadura tales como la corriente y la fuerza de soldadura que determinan las condiciones de la propia soldadura, y las secuencias de soldadura que definen las secuencias de entrada/salida entre el controlador del robot y el controlador de soldadura (contactor de temporizador). Con el controlador AX, cada juego de datos se almacena en un archivo separado, principalmente, el “archivo de condición de soldadura” o el “archivo de secuencia de soldadura”. Se utiliza un “formato de referencia indirecta”, en el que sólo se toman como referencia los números de los juegos de datos guardados en estos archivos desde los programas. Archivo de condiciones de soldadura por puntos

Programa

Juego de datos para la condición de soldadura 1 Juego de datos para la condición de soldadura 2 ... ... Juego de datos para la condición de soldadura W1

Paso M Comando de soldadura por puntos Número de condición de soldadura por puntos = W1 Número de secuencia de soldadura por puntos = S1

Juego de datos para la condición de soldadura W2

Los datos se leen utilizando números de condición.

... ... Juego de datos para la condición de soldadura 255

Archivo de condiciones de soldadura por puntos Juego de datos para la secuencia de soldadura 1

Paso N

Juego de datos para la secuencia de soldadura 2

Comando de soldadura por puntos Número de condición de soldadura por puntos = W2 Número de secuencia de soldadura por puntos = S2

Los datos se leen utilizando números de secuencia.

... ... Juego de datos para la secuencia de soldadura S1 Juego de datos para la secuencia de soldadura S2 ... ... Juego de datos para la secuencia de soldadura 64

Figura 9.3.1 Datos de soldadura por puntos referenciados indirectamente Los “archivos de condición de soldadura” y los “archivos de secuencia de soldadura” están completamente separados de los programas. Los datos como la corriente de soldadura y la fuerza de soldadura no están escritos directamente en el programa. Si van a utilizarse las mismas condiciones o secuencias, éstas podrán llamarse desde múltiples programas y/o pasos para utilizarlas una y otra vez. Esto resulta útil si, por ejemplo, se utilizan las condiciones de soldadura para “emplazamiento de superposición de 3 capas”, y si se les pueden dar números para el mismo juego de datos y ser referenciadas utilizando estos números en cada paso. De esta forma, todas las condiciones de soldadura para el emplazamiento de superposición de 3 capas pueden cambiarse inmediatamente cambiando el juego de datos de condiciones de soldadura para el emplazamiento de superposición de 3 capas.

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9.4 Enseñanza

9.4 Enseñanza 9.4.1 Grabación de comandos de soldadura por puntos El comando de soldadura por puntos es un comando de función. Como con los comandos de temporizador o los comandos de entrada/salida, éste se puede grabar utilizando la tecla [FN]. Nemónico SPOT

Número FN119

Comando Soldadura por puntos (Común a la pistola de aire y a la servopistola)

Datos Número de soldadora

Descripción, margen de ajuste Este parámetro especifica el número de la primera soldadora para la que sale la señal de control de soldadura. (1 a 6) Este parámetro especifica el número de la condición de soldadura que determina la fuerza de soldadura y la señal de condición de soldadura. (1 a 255) Este parámetro especifica el número de la secuencia de soldadura que determina la temporización con la que la señal de apriete, la señal de comando de soldadura y la señal de carrera van a salir, etc. (1 a 64) Utilice este parámetro cuando controle puntos de soldadura. Los números de los puntos de soldadura salen cuando ocurre un problema de soldadura para que los puntos de impacto puedan ser especificados. Ponga esto en “0” cuando los números de los puntos de soldadura no vayan a ser utilizados. (0 a 16000)

Parámetro Parámetro número 1

Parámetro número 2

Número de condición de soldadura

Parámetro número 3

Número de secuencia de soldadura

Parámetro número 4

Número del punto de soldadura

Sin embargo, en lo que se refiere solamente a la función de soldadura por puntos, la grabación automática de la función de soldadura por puntos al mismo tiempo que se graban los comandos de movimientos se activa para mejorar la facilidad operacional. Moviendo simplemente el robot a la posición del punto de impacto y pulsando la tecla [SOBRESCRIB/GRABAR], los dos pasos de grabación de la posición pertinente (comando de movimiento) y la grabación de la soldadura por puntos (comando de función) pueden realizarse al mismo tiempo. El procedimiento se describe abajo. (Para mostrar el escenario más sencillo, el procedimiento se describe utilizando solamente una soldadora.)

9-6

9.4 Enseñanza >>Aquí se omitirá una descripción de las operaciones básicas para el trabajo de enseñanza: en su lugar, la descripción empieza desde la grabación de los puntos de emplazamiento. 1

Mueva el robot al punto de emplazamiento.

2

Pulse una vez la tecla [ACC. R/ARCO] en la caja de comandos. >>En el área de aplicación aparece un círculo rojo (en la sección situada dentro del cuadro rojo justo debajo del comentario de la figura de abajo) en la ventana de estado. Cuando se grabe ahora un comando de movimiento, la función de soldadura por puntos FN119 se grabará al mismo tiempo.

3

Pulse la tecla [SOBRESCRIB/GRABAR]. >>Cuando un comando de movimiento se grabe ahora, la función de soldadura por puntos FN119 se grabará al mismo tiempo. En el ejemplo de esta página, en el paso 3 se graba un comando de movimiento, y en el paso 4 un comando de soldadura por puntos.

Paso 1: Comandos de movimientos

Paso 2: Comandos de movimientos Paso 3: Comandos de movimientos Paso 4: Comando de soldadura por puntos

Punto inicial de soldadura

Figura 9.4.1 Enseñanza de los comandos de la soldadura por puntos >>El contenido de los parámetros cuando se ha grabado un comando de soldadura por puntos puede decidirse exactamente según se desee. Para conocer más detalles, consulte “9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos” y “9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos”. >>Para conocer detalles sobre cómo editar las condiciones de soldadura y las secuencias de soldadura que son referenciadas, consulte “9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos” y “9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos”. Estas descripciones se omitirán aquí.

9-7

9.4 Enseñanza 4

Pulse de nuevo la tecla [ACC. R/ARCO] para prepararse para la grabación del paso siguiente. >>Las letras “REC” y el círculo rojo del área de aplicación se cancelan. De ahora en adelante, el comando de soldadura por puntos no se grabará simultáneamente aunque se grabe un comando de movimiento. Cuando se alcance de nuevo un punto de impacto, repita las mismas operaciones con el paso 2.

Acerca de la tecla [ACC. R/ARCO] Esta tecla de la caja de comandos se utiliza solamente con la soldadora 1. Cuando se utilice más de una soldadora, su operación se realizará mediante la tecla f para la segunda soldadora y otras posteriores. Para conocer más detalles, consulte “9.4.3 Cuando se utilicen múltiples soldadoras”.

9.4.2 Presionización y soldadura manuales La operación de soldadura se puede realizar manualmente cuando van a comprobarse las posiciones de emplazamiento o la calidad de soldadura. La operación cambia un poco si se utiliza la pistola de aire o la servopistola.

!

ADVERTENCIA

Cuando haga la operación manual, aléjese de la pistola de soldadura por puntos. Si va a realizarse una prueba, asegúrese de desconectar la alimentación (soldadura apagada) antes de proseguir para que la corriente de soldadura no fluya aunque se haga una operación manual de soldadura por error. Si una persona queda atrapada o recibe una descarga eléctrica podrá morir o quedar gravemente lesionada.

Presionización manual (sin soldadura) 1

Seleccione el modo de enseñanza.

2

Mueva el robot a la posición de presionización. Cuando utiliza la pistola de aire

3

Pulse juntas las teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO]. >>Salen la señal de control de la fuerza de soldadura y la señal de presionización. → La pistola realiza la operación de presionización. La señal de encendido no sale. → La corriente de soldadura no fluye.

Señal de control de fuerza de soldadura

Señal de control de fuerza de soldadura (pistola de aire solamente) Señal de presión

Señal de presión

Figura 9.4.2 Presionización manual de la pistola de aire En realidad, sale la señal de control de fuerza de soldadura que fue establecida en “condiciones de soldadura que se aplican para la soldadura manual”. La señal de fuerza de soldadura sale según el ajuste de activación o desactivación hecho para la salida de señal de presionización que fue establecida en “secuencias de soldadura que se aplican para la soldadura manual”. 4

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Pulse juntas las teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO] una vez más. >>La señal de control de fuerza de soldadura y la señal de presionización se desactivan ahora. → La pistola se cancela.

9.4 Enseñanza Cuando se utiliza la servopistola 3

Mientras agarra el interruptor de hombre muerto, pulse juntas las teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO]. >>El eje de la pistola se mueve a la posición de “carrera de presionización”, que es una condición entre las condiciones de constantes de puntos/servopistola, y se para allí por el momento. (El electrodo fijo en el cuerpo del robot no se mueve.)

Electrodo del lado de movimiento

Carrera de presionización

Electrodo del lado establecido

Posición de carrera de presionización

Posición de presionización

Figura 9.4.3 Presionización manual de la servopistola Si la tecla [ACC. R/ARCO] o el interruptor de hombre muerto se sueltan durante la operación de presionización, la operación se suspende inmediatamente. 4

Una vez más, mientras agarra el interruptor de hombre muerto, pulse juntas las teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO]. >>El eje de la pistola se mueve a la posición de presionización. (El electrodo fijo en el cuerpo del robot no se mueve.) La fuerza de soldadura cumple con el ajuste para las condiciones de soldadura que se ajustan en “números de soldadura que se aplican a la soldadura manual”.

5

Desde este punto, siempre que las teclas [HABITDO] y [ACC. R/ARCO] se pulsen juntas, el movimiento de la posición de la carrera de presionización y la posición de presionización alternarán.

Soldadura manual 1

Seleccione el modo de enseñanza.

2

Mueva el robot a la posición donde se realiza la soldadura manual. Cuando utiliza la pistola de aire

3

Pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Soldar manual.]. >>Siguiendo exactamente el mismo procedimiento que para la reproducción Prosiga con la soldadura por puntos utilizando las condiciones de soldadura que fueron ajustadas en “condiciones de soldadura que se aplican para la soldadura manual” y las secuencias de soldadura que fueron ajustadas en “secuencias de soldadura que se aplican para la soldadura manual”.

4

La pistola no se cancelará a menos que la señal de finalización de soldadura (WI) se introduzca desde el controlador de soldadura. Si el controlador de soldadura está siendo ajustado, la pistola podrá cancelarse a la fuerza pulsando juntas las teclas [HABITDO] y [Cancel. WI].

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9.4 Enseñanza Cuando utiliza la servopistola 3

4

Mientras agarra el interruptor de hombre muerto, pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Soldar manual]. >>El robot se mueve a la posición de carrera de presionización y se para allí por el momento. Mientras agarra el interruptor de hombre muerto, pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Soldar manual]. >>Siguiendo exactamente el mismo procedimiento que para la reproducción Prosiga con la soldadura por puntos utilizando las condiciones de soldadura que fueron ajustadas en “condiciones de soldadura que se aplican para la soldadura manual” y las secuencias de soldadura que fueron ajustadas en “secuencias de soldadura que se aplican para la soldadura manual”. A diferencia de la presionización manual, el electrodo fijo en el cuerpo del robot también se mueve. (Operación de igualación) Cuando se selecciona “Sí” para la operación de igualación en el modo manual Electrodo del lado de movimiento

Carrera (al terminar) Carrera (durante la presionización) Cantidad de separación fija Electrodo del lado establecido Posición de presionización

Cantidad de separación fija

Posición de Presionización Cancelación separación

Figura 9.4.4 Soldadura manual con servopistola

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5

La pistola no se cancelará a menos que la señal de finalización de soldadura (WI) se introduzca desde el controlador de soldadura. Si el controlador de soldadura está siendo ajustado, la pistola podrá cancelarse a la fuerza pulsando juntas las teclas [HABITDO] y [Cancel. WI].

6

Desde este punto, siempre que se pulsen juntas las teclas [HABITDO] y [Soldar manual.], la operación de soldadura desde la posición de carrera de presionización se repetirá. La posición de la separación de la carrera de presionización es la distancia entre la punta y la pieza de trabajo inmediatamente antes de la presionización cuando se reproduce el comando de soldadura por puntos (SPOT: FN119). Se ajusta en las condiciones de constantes/aplicación de soldadura por puntos/ servopistola.

9.4 Enseñanza

Cambio manual de la carrera “Cambio de carrera” se refiere al cambio de la cantidad de liberación de la pistola de soldadura por puntos. En el caso de una pistola de aire, esta cantidad se puede cambiar a uno de dos niveles (completamente abierta = liberación ancha; semiabierta = liberación estrecha) activando o desactivando la “señal de abertura completa” o la “señal de semiabertura”. Conecte la “señal de abertura completa” o la “señal de semiabertura”, o ambas señales, a una pistola de aire que soporte el cambio de carrera. En el caso de una servopistola, el eje de la misma es servocontrolado, y por eso puede ser parado en cualquier posición. Sin embargo, sin considerar la facilitación de la enseñanza, por diseño se puede liberar la pistola mediante un solo toque a uno de cuatro ajustes de carrera. 1

Seleccione el modo de enseñanza.

2

Mueva el robot a la posición de presionización. Cuando utiliza la pistola de aire

3

Pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Conmutar carrera]. >>La señal de semiabertura se desactiva, y la de abertura completa se activa.

Señal de abertura completa Señal de semiabertura

Figura 9.4.5 Conmutación de carrera manual de pistola de aire 4

Una vez más, pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Conmutar carrera]. >>A la inversa, la señal de semiabertura se activa y la señal de abertura completa se desactiva. De esta forma, la señal de semiabertura y la señal de abertura completa se activan o desactivan repetidamente de forma alternativa. Cuando se utiliza la servopistola

3

Primero, pulse la tecla [Seleccion. carrera] y seleccione el ajuste deseado de entre los cuatro ajustes de carrera. >>El número en la parte superior izquierda de la tecla [Seleccion. carrera] cambia en el orden siguiente: 0 → 1 → 2 → 3. Bajo el ajuste inicial, cuanto más bajo es el número, más ancha es la cantidad de liberación. Abajo se muestra la correlación entre el número visualizado y el menú de ajuste utilizado para las condiciones de constantes de puntos/servopistola. 0: Valor límite predeterminado de liberación importante 1: Carrera 1 2: Carrera 2 3: Carrera 3 4: Carrera

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9.4 Enseñanza 4

Mientras agarra el interruptor de hombre muerto, pulse juntas las teclas [HABITDO] y [Conmutar carrera]. >>El eje de la pistola se mueve a la posición de la carrera que fue establecida en la página anterior.

Tecla f de cambio de carrera

Carrera 1

Liberación ancha

Tecla f de cambio de carrera

Tecla f de Electrodo cambio del lado de de movimiento carrera

Carrera 2 Carrera 4 Carrera 3 Carrera de presionización

Electrodo del lado establecido

Figura 9.4.6 Conmutación de carrera manual de servopistola

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9.4 Enseñanza

9.4.3 Cuando se utilicen múltiples soldadoras Cuando se utilizan múltiples soldadoras (controladores de soldadura), el usuario debe declarar primero qué soldadoras son el destino de las operaciones. Este método de operación se describe abajo. El procedimiento de operación de abajo muestra cómo se utiliza la tecla f [Seleccio. soldadora]. Si no se visualiza la tecla f [Seleccio. soldadora], esto podrá asignarse utilizando [Ajuste constante] – [7 Teclas T/P] – [2 F teclas (Enseñanza)]. Utilizando el método abreviado R315 se puede realizar la misma operación. 1

En el modo de enseñanza o reproducción, pulse la tecla f [Seleccio. soldadora]. >>Aparece ahora una pantalla como la mostrada abajo. Introduzca ahora todos los números de las soldadoras que serán el destino de las operaciones realizadas desde este punto.

Si, por ejemplo, las operaciones van a aplicarse a ambas soldadoras 1 y 2, podrá introducirse 12 ó 21. Introduzca los números de soldadoras para que éstas queden enumeradas. Aquí sólo pueden introducirse los números para las soldadoras registradas con antelación. >>Los números de las soldadoras destinadas para la operación actual se visualizan en el área de aplicaciones de la ventana de estados. Se indican mediante números en negrita en la fila superior. En el ejemplo de abajo, las soldadoras de destino son la 1, 2, 3 y 4.

>>Desde este punto, los comandos de la soldadura manual y de la soldadura por puntos se graban para las soldadoras destinadas para la operación.

9-13

9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos

9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos Las condiciones de la soldadura por puntos se refieren a los grupos de datos que determinan la corriente de soldadura, la fuerza de soldadura y otras condiciones de la propia soldadura por puntos. Las condiciones de la soldadura por puntos están completamente separadas de los programas, y se guardan en base a un archivo por soldadora. Un archivo puede contener grupos de hasta 255 condiciones. Durante la reproducción, el controlador AX da salida al controlador de soldadura a los números de las condiciones de soldadura escritos entre estas condiciones. La corriente de soldadura actual y el programa pueden enseñarse de antemano en el lado del controlador de soldadura.

Pistola

Encendido basado en condiciones de soldadura preajustadas (Válvula proporcional electroneumática)

Soldadora (Contacto de temporizador)

Controlador AX

Número de condición de soldadura Condición de control de fuerza de soldadura Pistola de aire

Fuerza de soldadura controlada directamente con servocontrol

Servopistola

Datos de la condición de soldadura 1 Datos de la condición de soldadura 2 ... Datos de la condición de soldadura W1 Datos de la condición de soldadura W2 ... Datos de la condición de soldadura 255

Figura 9.5.1 Condición de la soldadura por puntos Como se muestra en la figura de arriba, cómo se ejecuta el control cambia dependiendo del sistema de accionamiento utilizado para la pistola de soldadura por puntos: esto significa que la pantalla de ajuste para las condiciones de la soldadura por puntos cambia ligeramente dependiendo de si se utilizan pistolas de aire o servopistolas. Los archivos de condiciones de la soldadura por puntos están separados de los archivos de programas, por lo que se puede revisar el contenido de las condiciones de soldadura incluso durante las operaciones de reproducción del robot. Abajo se describe cómo editar las condiciones de soldadura por puntos. Este manual no proporciona una descripción detallada del significado de cada parámetro. Para tener una descripción detallada, consulte “Manual de aplicación: Soldadura por puntos”. Cuando utiliza la pistola de aire 1

9-14

En el modo de enseñanza o reproducción, pulse la tecla f6 [Cond sol. puntos]. De otra forma, seleccione [Utilidades servicio] seguido de [20 Soldadura por arco] y [2 Condiciones/secuencia]. >>Ahora aparece una pantalla de edición de la condición de soldadura como la mostrada abajo.

9.5 Ajuste de las condiciones de la soldadura por puntos 2

Si se utilizan múltiples soldadoras, pulse la tecla [CERRAR]. Cada vez que se pulsa esta tecla cambia la ficha suministrada para cada soldadora. La ficha “Común a todas soldadora” tiene las condiciones de soldadura utilizadas en común para todas las soldadoras.

3

Se puede guardar un total de 255 condiciones. Alinee el cursor con “Condition#”, introduzca el número de la condición y pulse [ENTRAR] o pulse la tecla f [Número anterior] o [Siguiente número] para seleccionar el número de condición de la soldadura deseada.

4

Ajuste los datos. >>Este manual no proporciona una descripción detallada del significado de cada parámetro.

5

Al terminar los ajustes, pulse la tecla f [Completar]. Los ajustes se escriben en el archivo de condiciones de la soldadura por puntos. >>Si está realizándose la operación de reproducción, los cambios en los ajustes se reflejan inmediatamente. Cuando se utiliza la servopistola

1

>>La pantalla de edición cambia a una configuración parecida a la mostrada abajo. Con una servopistola, la fuerza de soldadura se controla directamente para que los datos de ajuste para ésta sean diferentes de los datos utilizados con la pistola de aire.

>>De lo contrario, no habrá diferencias cuando se utilicen pistolas de aire. Este manual no proporciona una descripción detallada del significado de cada parámetro.

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9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos

9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos Una secuencia de soldadura por puntos se refiere a los datos que definen las secuencias de entrada/salida, etc. entre el controlador del robot y la soldadora. Las secuencias de soldadura por puntos están completamente separadas de los programas, y se guardan en un archivo en base a cada soldadora. Un archivo puede contener hasta 64 secuencias por soldadora. Durante la reproducción, el controlador AX controla el flujo de soldadura según estas secuencias. Las secuencias de la soldadura por puntos no determinan las secuencias de la propia soldadura como, por ejemplo, su ciclo de encendido y su ciclo de refrigeración. Las secuencias de la propia soldadura deben enseñarse de antemano en el lado de la soldadora.

Pistola

Soldadora Controlador AX (Contacto de temporizador) Datos de la secuencia de soldadura 1 Activación/desactivación Comando de Datos de la secuencia de soldadura 2 de válvula de presionización, ... presionización comando de encendido Activación/ desactivación de válvula de cambio de carrera

Finalización de soldadura Cambio de carrera Pistola de aire

Fuerza de soldadura controlada directamente con servocontrol

Datos de la secuencia de soldadura S1 Datos de la secuencia de soldadura S2 ... Datos de la secuencia de soldadura 64

Servopistola

Figura 9.6.1 Secuencia de la soldadura por puntos Dependiendo del sistema de accionamiento utilizado para la pistola de soldadura por puntos, la pantalla de ajuste para las secuencias de la soldadura por puntos puede ser ligeramente diferente. Los archivos de secuencias de soldadura por puntos están separados de los archivos de programas, por lo que es posible revisar secuencias incluso durante las operaciones de reproducción del robot. Abajo se describe cómo editar secuencias de soldadura por puntos. Este manual no proporciona una descripción detallada del significado de cada parámetro. Para tener una descripción detallada, consulte “Manual de aplicación: Soldadura por puntos”.

9-16

9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos Cuando utiliza la pistola de aire 1

2

En el modo de enseñanza o reproducción, pulse la tecla f [Cond. sol. puntos]. De otra forma, seleccione [Utilidades servicio] seguido de [20 Soldadura por arco] y [2 Condiciones/secuencia]. >>Ahora aparece la pantalla de edición de condiciones de soldadura por puntos antes mencionada. Pulse la tecla f [Co.sol./secuenc.]. >>Las pantallas de edición de condiciones de soldadura por puntos y de edición de secuencias de soldadura por puntos pueden seleccionarse ahora alternativamente. Cuando esta tecla se ponga en “Secuenc.” aparecerá la pantalla de edición de secuencias de soldadura por puntos como la mostrada abajo.

3

Puede que no todos los ajustes de secuencia de soldadura quepan siempre en una página de la pantalla. La página de pantalla visualizada puede cambiarse utilizando las teclas [HABITDO] y [Número anterior] o [Siguiente número]. >> Abajo se muestra la segunda página de la pantalla de ajuste cuando se utilizan pistolas de aire.

4

Si se utilizan múltiples soldadoras, pulse la tecla [CERRAR]. Cada vez que se pulsa esta tecla cambia la ficha suministrada para cada soldadora. La ficha “Común a todas soldadora” tiene las secuencias utilizadas en común para todas las soldadoras.

5

Se puede guardar un total de 64 secuencias por soldadora. Alinee el cursor con “Número de la secuencia”, introduzca el número de la condición y pulse [ENTRAR] o pulse la tecla f [Número anterior] o [Siguiente numero] para seleccionar el número de la secuencia de soldadura deseada.

9-17

9.6 Ajuste de las secuencias de la soldadura por puntos 6

Ajuste la carrera y otros datos. >>Este manual no proporciona una descripción detallada del significado de cada parámetro, gráficas de sincronización, etc.

7

Al completarse los ajustes, pulse la tecla f [Completar] en cada página. Los ajustes se escriben en el archivo de secuencias de soldadura por puntos. >>Si está realizándose la operación de reproducción, los cambios en los ajustes se reflejan inmediatamente. Cuando se utiliza la servopistola

1

>>La pantalla de edición cambia a una configuración que se parece a la mostrada abajo. Con la servopistola se puede seleccionar cualquier ajuste para la carrera. El juego de datos relacionado con ésta es donde hay una diferencia con los datos de la pistola de aire.

>>De lo contrario, no habrá diferencias cuando se utilicen pistolas de aire. Este manual no proporciona una descripción detallada del significado de cada parámetro.

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9.7 Activación/desactivación de la soldadura por puntos

9.7 Activación/desactivación de la soldadura por puntos En casos en los que, por ejemplo, las posiciones de emplazamiento van a ser comprobadas, deberá hacerse un ajuste para detener temporalmente la soldadura. A esto se le llama generalmente “Activación/desactivación de soldadura”, y puede comprobarse y ajustarse fácilmente desde la caja de comandos. Se puede establecer el modo de enseñanza o reproducción. 1

En el modo de enseñanza o reproducción, pulse la tecla f [Acti. sol./Desa. sol.]. Cada vez que se pulsa se selecciona en orden uno de los cuatro estados mostrados en la tabla de abajo.

Visualización

Estado

Detalles

Activación de soldadura

La soldadura se realiza según los ajustes de las secuencias de soldadura especificados por el comando de soldadura por puntos (FN119).

Desactivación de soldadura

No sale la señal del comando de soldadura. Todas las demás veces, la soldadura se realiza según las secuencias de soldadura.

Desactivación de apriete

La señal de apriete y la señal del comando de soldadura no salen. Tampoco se realiza el proceso de espera WI. Todas las demás veces, la soldadura se realiza según las secuencias de soldadura. El contador de soldadura no cuenta.

Señal de entrada

La activación y desactivación de la soldadura y la desactivación del apriete se determinan según los estados de “activación de soldadura” y “desactivación de soldadura” de la señal de entrada.

Las teclas f sirven también para proporcionar visualizaciones y poder asegurarse de un vistazo del estado actual. 2

Esto completa ahora los ajustes.

3

También se pueden hacer las mismas selecciones de arriba seleccionando [Utilidades servicio] seguido de [20 Soldadura por arco] y [1 Cond. de enseñanza/reprodu.]. Se obtiene el mismo resultado cualquiera que sean los ajustes utilizados. >>Ahora aparece una pantalla de ajuste como la mostrada abajo.

4

Pulse [HABITDO] y las teclas del cursor [izquierda o derecha] para seleccionar los ajustes de los botones de radio (las filas horizontales de los botones selectores).

5

Pulse la tecla f [Completar].

9-19

Capítulo 10 Operaciones básicas de soldadura por arco Este capítulo describe las operaciones básicas de la soldadura por arco para los operarios que utilizarán el robot para aplicaciones de soldadura por arco. Lea todo el capítulo, adquiera el conocimiento mínimo requerido para la soldadura por arco y domine los procedimientos básicos de la operación. Para conocer detalles de las funciones relacionadas con la soldadura por arco deberá consultarse el Manual de aplicaciones (Soldadura por arco).

10.1

Términos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco..... 10-1

10.2

Disposición de las teclas f............................................................ 10-3

10.3

Operaciones básicas de soldadura por arco ............................... 10-6

10.3.1 Avance y retirada del alambre ............................................... 10-6 10.3.2 Cambio entre activación y desactivación de soldadura ......... 10-7 10.3.3 Comprobación del gas protector............................................ 10-7 10.3.4 Cambio de las soldadoras ..................................................... 10-8 10.3.5 Cambio entre activación/desactivación de oscilación............ 10-9 10.4

Enseñanza de la soldadura por arco ......................................... 10-10

10.5

Enseñanza de oscilación ........................................................... 10-14

10.6

Creación de archivos de condiciones ........................................ 10-16

10.6.1 Creación de archivos de condiciones .................................. 10-16 10.6.2 Copia, eliminación y renombramiento de archivos de condiciones ................................................................................................. 10-19

10.1 Términos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco

10.1 Términos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco Para beneficio de los operarios que utilizarán el robot por primera vez, esta sección explica los términos básicos relacionados con la soldadura por arco que aparecen frecuentemente en este manual. Tabla 10.1.1 Términos

Términos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco Explicación

Alimentación de la soldadura por arco

Es el controlador que controla directamente la propia soldadura por arco. Se puede llamar simplemente alimentación de soldadura o soldadora. En el caso del controlador AX, esto permite conectar y controlar la alimentación de soldadura especial o la alimentación de soldadura semiautomática del robot DAIHEN, así como también la alimentación de soldadura suministrada por otras compañías.

Alimentación de soldadura especial del robot

Ésta es la alimentación de soldadura que contiene las funciones para la interfaz con el robot. Los tipos incluyen la CPDPAS-501 y la CPDACA-201.

Interfaz de soldadura

Esto se requiere para conectar la alimentación de soldadura semiautomática, que no contiene las funciones para la interfaz con el robot, al robot.

Inicio del arco

Esto se refiere a la generación del arco para comenzar la soldadura.

Fallo de inicio del arco

Esto indica que la generación del arco falló en el punto donde la soldadura iba a empezar. Esto tiene muchas y variadas causas: por ejemplo, la causa del fallo puede ser “falta de alambre”, “atasco de alambre”, “fallo de alimentación de alambre”, “penetración de alambre”, “fallo del WCR de soldadora” o “problema en la alimentación a la punta”.

Fin del arco

Esto indica que el arco ha finalizado aunque no haya comando de parada del arco desde el robot durante la soldadura. Esto tiene muchas y variadas causas: por ejemplo, la causa del fallo puede ser “falta de alambre”, “atasco de alambre”, “fallo de alimentación de alambre”, “penetración de alambre”, “fallo del WCR de soldadora” o “problema en la alimentación a la punta”.

Preflujo

Esto se refiere a la salida del gas protector por la boquilla varios segundos antes de que se forme el arco de soldadura.

Voltaje de arco (voltaje de soldadura)

Esto se refiere al voltaje entre ambos extremos del arco. Cuando sube el voltaje del arco, la desventaja es que pueden producirse algunos defectos: por ejemplo, el arco puede aumentar en longitud o los cordones pueden aumentar en anchura, o puede haber una tendencia a formarse superposición o sopladuras. Por otra parte, el aumento de la tensión del arco, minimiza los glóbulos metálicos.

Corriente de soldadura

Ésta es la corriente que se suministra para proporcionar el calor necesario para la soldadura. Cuando se aumenta la corriente de soldadura, la penetración es más profunda. En el caso de hojas delgadas, se puede formar agujeros o reventones. Además, la cantidad de alambre que se funde aumenta, extendiéndose la longitud del cateto.

Velocidad de soldadura

Esto se refiere a la velocidad a la que se colocan los cordones de soldadura. Y se expresa normalmente como longitud de cordón por minuto (cm/min.). Cuando sube la velocidad, la entrada de calor por unidad de longitud disminuye y pueden formarse defectos: por ejemplo, los cordones pueden ser más delgados, la penetración puede ser menos profunda, puede haber la tendencia a la indentación marginal o la protección con gas puede reducirse. Por otra parte, cuando se reduzca la velocidad, puede producirse superposición.

Condiciones de soldadura

Éstas son las condiciones para realizar la soldadura, y se refieren a un grupo de datos consistentes en corriente, voltaje y velocidad de soldadura, etc.

10-1

10.1 Términos utilizados frecuentemente con la soldadura por arco

10-2

Activación/desactivación de soldadura

Esto se refiere al cambio entre la activación y la desactivación de la soldadura.

Cráter

Esto se refiere a la indentación que se forma en el extremo trasero de los cordones.

Tratamiento de cráter

Esto se refiere al tratamiento en el que el arco se genera continuamente para el periodo de tiempo prescrito, de forma que los cráteres se llenarán bajo las condiciones inferiores a las de la soldadura normal.

Deposición

Esto se refiere al hecho de que la punta del alambre fundido se ha adherido al metal base al finalizar la soldadura. Esto se evita retirando el alambre o realizando el proceso de retroquemado al finalizar la soldadura.

Antiadhesión

Esto se refiere a un proceso en el que se evita la deposición. Normalmente, al terminar la soldadura se aplica un voltaje sin carga (voltaje de retroquemado) al alambre mientras se para la alimentación del mismo. Si el alambre toca el metal base, fluye una corriente y el calor resultante hace que el alambre se encienda, impidiendo por lo tanto que se forme la deposición.

WCR

Estos son las siglas del rélé de corriente de soldadura que se utilizan como nombre de la señal que indica el estado de activación/desactivación de la corriente de soldadura.

10.2 Disposición de las teclas f

10.2 Disposición de las teclas f Cuando el robot se utiliza para la aplicación de la soldadura por arco, los ajustes iniciales de las teclas f que aparecen en ambos lados de la pantalla LCD se muestran abajo. Las teclas f están dispuestas de forma óptima para hacer los ajustes de las aplicaciones específicas como, por ejemplo, la soldadura por puntos o por arco. Como los ajustes iniciales se realizan en fábrica según la aplicación para la que se utiliza normalmente un tipo particular de robot, el usuario no necesita normalmente tener que volver a disponer las teclas f. Figura 10.2.1 Disposición inicial de las teclas f para la soldadura por arco (modo de enseñanza) „ Modo de enseñanza (página 1: cuando se pulsan simplemente las teclas) f1

f2

f3

f4 f5 f6

Cambio de tecla Selección de f comando de inicio de arco Activación/ Selección de desactivación de comando de soldadura inicio de oscilación Activación/ Asigna el inicio desactivación de de estación oscilación

Operaciones de Avance del archivos alambre (baja velocidad) Ajuste de la Retirada del constante del alambre (baja arco velocidad) Ajuste de Comprobación del condición del arco gas de soldadura

„ Modo de enseñanza (página 1: cuando las teclas se pulsan junto con [HABITDO]) f7

f1

f8

f2

f9

f3

f10

f4

f11

f5

f12

f6

„ Modo de enseñanza (página 2: cuando se pulsan simplemente las teclas)

f4

Cambio de tecla Ajusta las f condiciones de enseñanza o reproducción Activación/ Conmutación desactivación del manual de sensor velocidad (aumento de velocidad) Activación/ Conmutación desactivación de manual de entrada/salida velocidad (reducción de velocidad) Ajusta el Sin función monitor 2

f5

Cambio de herramienta

f1

f2

f3

f6

Ajusta la precisión.

Cancelación de Realiza el ajuste paso/Cambio de suave. retorno especificado

Cambio de tecla f Selección de soldadora

Selección de comando de fin de arco Selección de comando de fin de oscilación

f7

f8

Cambio del robot de destino de la activación/ desactivación de oscilación Sin función

Inicia a la fuerza la cancelación I. (Cancelación de espera de entrada) Avance del alambre (alta velocidad) Ajusta la Retirada del constante. alambre (alta velocidad) Menú de servicio Sin función

f9

f10 f11 f12

„ Modo de enseñanza (página 2: cuando las teclas se pulsan junto con [HABITDO]) f7

f1

Cambio de tecla Sin función f

Sin función

f8

f8 Sin función

f3

f10

f4

f11

f5

Sin función

f10 Sin función

f6

Sin función

f9 Sin función

f12

Sin función

f2

f9

f7

Ajuste de paso/ posiciona-miento

Cancelación del Ajuste de estado de pausa aceleración de la operación automática (solamente durante la puesta en funcionamiento de la estación)

f11

f12

10-3

10.2 Disposición de las teclas f Figura 10.2.2 Disposición inicial de las teclas f para la soldadura por arco (modo de reproducción) „ Modo de reproducción (página 1: cuando se pulsan simplemente las teclas) f1

f2

f3

Cambio de tecla f

Ajuste de condición del arco de soldadura Sin función

Activación/ desactivación de soldadura Activación/ Sin función desactivación de oscilación

Monitor de arco

f4 Sin función

f5 Parada

Avance del alambre (baja velocidad) Retirada del alambre (baja velocidad)

f7

f1

f8

f2

f9

f3

f10

f4

f11

f5

f12

f6

Comprobación del gas

f6

„ Modo de reproducción (página 2: cuando se pulsan simplemente las teclas) f1

f2

f3

f4

f5

f6

10-4

Cambio de tecla f

Activación/ desactivación del sensor Cancelación de paso/Cambio de retorno especificado Cambio del método para volver a la posición de parada para el inicio normal Cambio del método para hacer el inicio tras el ajuste de un paso. Parada

„ Modo de reproducción (página 1: cuando las teclas se pulsan junto con [HABITDO])

Ajusta las condiciones de enseñanza o reproducción. Sin función

Cambio de tecla Menú de servicio f

Selección de soldadora

Alimentación por pasos

Cambio del robot de destino de la activación/ desactivación de oscilación El paso continúa

Inicia a la fuerza la cancelación I. (Cancelación de espera de entrada) Sin función

f1

f8

f2

f9

f3

Sin función

Sin función

Cambio de tecla f

Sin función

Sin función

Sin función

f11

f12

Sin función

f5

Sin función

Parada

f6

Sin función

f9

f4

Sin función

f7

f8

Sin función

f12

f9

f10

Cambia entre Corrección ciclo, continuo y temporal de paso. velocidad (incremento del 10 %) Parada Corrección temporal de velocidad (disminución del 10 %)

Sin función

f11

f8

„ Modo de reproducción (página 2: cuando las teclas se pulsan junto con [HABITDO])

f7

f10

f7

Avance del alambre (alta velocidad)

Retirada del alambre (alta velocidad)

Cambia simultáneamente la selección de inicio y la selección de programa o el monitor de estaciones

f10

f11

f12

10.2 Disposición de las teclas f Figura 10.2.3 Disposición inicial de las teclas f para la soldadura por arco (cuando se ha pulsado la tecla CLAMP/ATRC)

f1

Cambio de tecla Comando de f movimiento (JOINT)

f2

Comando de inicio de soldadura (AS)

f3

Comando de fin Comando de de soldadura movimiento (AE) (CIRCLE)

f4

f5

f6

Comando de inicio de oscilación de patrón fijo (WFP)

Comando de movimiento (LINE)

Avance del alambre (baja velocidad)

Comando de fin Retirada del de oscilación alambre (baja (WE) velocidad) Instrucción END Comprobación del gas

f7

f8

f9

f10

f11

f12

f1

f2

f3

f4

Cambio de tecla Asignación de f inicio

Comando de salto de paso (JMP)

Comando SET

Comando de llamada de programa (CALLP)

Comando RESET

Comando de inicio de oscilación de unión (WAX)

Comando de espera de accionamiento (WAITI)

Sin función

Comando de espera de desactivación (WAITJ)

f5

f6

Comando de temporizador (DELAY)

f7

f8

f9

f10

f11

Sin función

f12

10-5

10.3 Operaciones básicas de soldadura por arco

10.3 Operaciones básicas de soldadura por arco Esta sección describe los procedimientos básicos de operación relacionados con la soldadura por arco como, por ejemplo, el avance o retirada de alambre y el cambio entre activación y desactivación de soldadura.

10.3.1

Avance y retirada del alambre Avance se refiere a la acción que extiende el alambre de soldadura desde la punta; y retirada se refiere a la acción que retira el alambre hacia la punta. En el estado de alimentación del motor, esto no importa si estas funciones están desactivadas. (No es necesario agarrar el interruptor de hombre muerto.) El alambre puede moverse hacia adelante o hacia atrás en el modo de enseñanza o reproducción a menos que el robot esté funcionando.

Avance y retirada del alambre

CONSEJO

Para que avance el alambre, pulse f10 . >>El alambre se extiende ahora lentamente desde la punta.

2 2

Para que se retire el alambre, pulse f11 . >>El alambre se retira ahora lentamente al interior de la punta.

3 3

Para que el alambre avance a alta velocidad, pulse f10 mientras mantiene pulsada [HABITDO]. >>El alambre se extiende ahora rápidamente desde la punta.

4 4

Para que el alambre avance a alta velocidad, pulse f11 mientras mantiene pulsada [HABITDO]. >>El alambre se retira ahora rápidamente en la punta.

Para cambiar los patrones de la operación de avance/retirada Puede seleccionar entre “Normal”, “Limit” y “Hold” para el patrón de movimiento de avance o retirada con — [3 Constante de soldadura] — [Lenta/Retirada operación]. • •

•

10-6

1 1

El ajuste inicial es “Normal”, donde el avance/retirada se realiza solamente mientras la tecla está siendo pulsada. Cuando se ajusta en “Limit”, el avance/retirada se detendrá una vez transcurrido el tiempo establecido, aunque la tecla continúe pulsada. Cuando suelte la tecla durante el periodo de tiempo establecido, el avance/retirada se detendrá inmediatamente. Cuando se ajuste “Hold”, al pulsar una vez la tecla, el avance/retirada se hará durante el periodo de tiempo establecido. El avance/retirada continuará aunque usted suelte la tecla durante el periodo de tiempo establecido. Utilizar este ajuste le permitirá hacer siempre el avance/retirada durante un tiempo fijado. (Sin embargo, habrá pequeñas variaciones.) Cuando se utilice el ajuste “Hold”, ajusta el tiempo de la duración deseada.

10.3 Operaciones básicas de soldadura por arco

10.3.2

Cambio entre activación y desactivación de soldadura Antes de hacerse el envío de fábrica, este ajuste está activado, para que la soldadura se realice sin falta. Para desactivar temporalmente la soldadura, ponga el interruptor “Soldadura ON/OFF” en “OFF”. Utilice las teclas f para las operaciones de conmutación. La conmutación se puede hacer en cualquier momento independientemente de si está establecido el modo de enseñanza o reproducción. (También se puede hacer el cambio durante la reproducción de las secciones de la soldadura.)

Cambio entre activación y desactivación de soldadura 1 1

Pulse f2 . >>Cada vez que se pulsa esta tecla, el estado de activación/desactivación de soldadura cambia de la forma siguiente. Visualización

Estado

Detalles

Activación de soldadura

La soldadura se realiza durante la operación automática.

Desactivación de soldadura

La soldadura no se realiza durante la operación automática.

La activación/desactivación de soldadura se Se cumple con determina mediante la señal “Soldadura ON/OFF” la señal de que se introuduce desde la fuente externa. La entrada. visualización de la tecla f cambia según el estado de la señal “Soldadura ON/OFF”. 2 2

10.3.3

Pulse la tecla hasta que se establezca el estado deseado. >>El robot procede con la soldadura según el estado de activación/ desactivación de la misma.

Comprobación del gas protector Utilizando la caja de comandos se puede comprobar si el gas protector para la soldadura sale correctamente. Para realizar las operaciones se utiliza una de las teclas f.

Comprobación del gas protector Cuando se utilicen múltiples soldadoras, seleccione aquella para la que se va a realizar esta operación antes de proseguir con la comprobación del gas. 1 1

Pulse f12 . >>El gas protector sale mientras se pulsa la tecla.

2 2

Para detener el gas protector, suelte f12 .

PUNTO

Deje en OFF el interruptor de comprobación del gas de la soldadora. Para comprobar el gas desde la caja de comandos, el interruptor de comprobación del gas en la soldadora debe estar sin falta en OFF. Si está en la posición ON, el gas no se puede comprobar desde el robot.

10-7

10.3 Operaciones básicas de soldadura por arco

CONSEJO

10.3.4

Para cambiar los patrones de salida del gas protector Para el gas protector puede seleccionar entre “Normal”, “Limit” y “Hold” con — [3 Constante de soldadura] — [Gas operación]. El ajuste inicial es “Normal”, donde el gas sólo sale mientras se mantiene pulsada la tecla. Cuando esto se ajuste en “Limit”, el gas se detendrá después de transcurrir el tiempo establecido, aunque continúe pulsada la tecla. Cuando suelte la tecla durante el periodo de tiempo establecido, el gas se detendrá inmediatamente. Cuando esto se ajuste en “Hold”, al pulsar una vez la tecla, el gas saldrá durante el periodo de tiempo establecido. La salida continuará aunque se suelte la tecla durante el periodo de tiempo establecido.

Cambio de las soldadoras Como se pueden conectar múltiples soldadoras al controlador AX, la soldadora de destino deberá especificarse antes de avanzar o retirar el alambre o cambiar entre activación y desactivación de soldadura, por ejemplo. (La operación de cambio no necesita hacerse cuando solo se utiliza una soldadora.)

Cambio de soldadoras 1 1

Para cambiar las soldadoras, utilice . Esto se puede hacer en los modos de enseñanza y reproducción.

“W1” aparece en la parte inferior izquierda de la tecla f. Esto indica que la “soldadora 1” es el destino de la operación. Cuando se selecciona “soldadora 2” aparece “W2”. Cuando se conecta la alimentación de control se selecciona siempre “soldadora 1 (W1)”.

10-8

2 2

Si, por ejemplo, cuando hay dos soldadoras conectadas se pulsa f2 , el destino de la operación cambia a “soldadora 2”. (La visualización cambia a “W2”.)

3 3

Cuando se pulse de nuevo f2 se seleccionará la siguiente soldadora. >>Si se conectan dos soldadoras, el objetivo de la operación retorna a “soldadora 1”. (La visualización cambia a “W1”.)

10.3 Operaciones básicas de soldadura por arco

10.3.5

Cambio entre activación/desactivación de oscilación El cambio entre activación/desactivación de oscilación se hace para desactivar temporalmente la oscilación cuando, por ejemplo, las líneas de soldadura van a ser comprobadas. La conmutación se puede hacer en cualquier momento independientemente de si está establecido el modo de enseñanza o reproducción. (También se puede cambiar durante la reproducción de las secciones de la oscilación.) Si se han conectado múltiples robots bajo las especificaciones de múltiples unidades, el robot de destino para la activación/desactivación de oscilación deberá seleccionarse primero.

Cambio entre activación/desactivación de oscilación 1 1

Si se han conectado múltiples robots bajo especificaciones de múltiples unidades, pulse f3 mientras mantiene pulsada [HABITDO] para seleccionar primero el robot objetivo. Si no se aplican las especificaciones de múltiples unidades (si sólo se utiliza un robot), esta operación no necesitará ser realizada.

“M1” aparece en la parte inferior izquierda de la tecla f. Esto indica que el “manipulator 1” ha sido seleccionado como objetivo de la operación. Si se ha seleccionado “manipulator 2” aparece “M2”. Cuando se conecta la alimentación de control siempre se selecciona “manipulator 1 (M1)”. 2 2

Pulse f3 . >>Cada vez que se pulsa la tecla, el estado de activación/desactivación de oscilación cambia como se muestra abajo.

Visualización

2

3

Estado

Detalles

Activación de oscilación

Se realiza la oscilación.

Desactivación de oscilación

No se realiza la oscilación.

Se cumple con la señal de entrada.

La activación/desactivación de oscilación se determina mediante la señal “oscilación ON” que se introduce desde la fuente externa. La visualización de la tecla f cambia según el estado de la señal “oscilación ON”.

Pulse la tecla hasta que se establezca el estado deseado. >>El robot prosigue con la oscilación según el estado de ajuste de la activación/desactivación de oscilación.

10-9

10.4 Enseñanza de la soldadura por arco

10.4 Enseñanza de la soldadura por arco Ahora vamos a enseñar algunos pasos de soldadura real. Esto no va a ser difícil. Los únicos pasos que deben tomarse son los de grabar AS como posición donde va a empezar la soldadura y AE donde ésta va a terminar. Utilizando el programa de trabajo siguiente como ejemplo, ahora se enseñarán los pasos de soldadura. Sin embargo, aquí se omitirán detalles de la grabación de comandos de movimientos y otras operaciones básicas de enseñanza.

Paso 1 (Punto original del trabajo)

Paso 2

Paso 3 Paso 4: AS

Posición de inicio de enseñanza Paso 8

Paso 7 Posición de Posición de inicio del arco fin del arco

Paso 5 Paso 6: AE

Figura 10.4.1 Ejemplo de enseñanza

Enseñanza del comando de inicio de soldadura por arco 1 1

Grabe este comando hasta la posición de inicio del arco (paso 3).

2 2

Pulse f7 . De forma alternativa, pulse f2 después de pulsar [ACC. R ARCO]. >>La pantalla para ajustar las condiciones del inicio de la soldadura por arco aparece ahora. El método utilizado para especificar las condiciones se describe aquí utilizando un caso en el que el CPDPAS-501 está siendo operado como ejemplo. Las mismas operaciones se realizan aunque estén utilizándose otras soldadoras.

O

t

CONSEJO

Acerca del método utilizado para seleccionar el comando de inicio de soldadura por arco El comando de inicio de la soldadura por arco es el FN414. Éste también puede ser seleccionado mediante [FN] → “414” → [ENTRAR].

3

Cuando “0” se especifica como “Archivo ID”, las condiciones se pueden especificar mediante número. En este caso, prosiga desde el paso 5.

4

Para especificar una condición utilizando un archivo, introduzca directamente el número del archivo o seleccione el archivo en la lista de archivos. Cuando seleccione en la lista de archivos

10-10

10.4 Enseñanza de la soldadura por arco Para seleccionar un archivo de la lista de archivos, pulse f8 . >>Se visualizan los archivos de condiciones de inicio de arco que han sido preparados.

Seleccione un archivo utilizando la tecla [arriba o abajo] y pulse [ENTRAR]. >>Se llama al archivo designado de condiciones de inicio del arco. 5

Especifique el número del archivo de reintento de arco en “Arco reintento No.”. Si se especifica “0”, el reintento del arco estándar se ejecuta cuando falla el inicio del arco. Deje “0” si no está acostumbrado a operar el robot. Cuando ejecuta un reintento de arco definido por el usuario, especifique un archivo de reintento de arco que ya haya sido creado. (La función de definición de reintento de arco está siendo desarrollada ahora.)

6

Alinee el cursor con “Método” y “Corriente clasif.”, pulse [ENTRAR] y seleccione las condiciones deseadas entre los elementos de selección visualizados.

10-11

10.4 Enseñanza de la soldadura por arco 7

7

Las condiciones de soldadura restantes se ajustan en las páginas segunda y posteriores. Pulse [Cambio de página]. >>La página cambia ahora.

Dependiendo de la soldadora utilizada, puede que no haya condiciones para ajustar en la página segunda y posteriores. En un caso como éste, siga el paso 10. 8

8

Mueva el cursor utilizando las teclas [Arriba], [Abajo], [Izquierda] y [Derecha], e introduzca “Corriente.”, “Soldadura Vel.” y “Ajuste fino”.

9

9

Si hay una tercera página y otras posteriores, pulse [Cambio de página] para visualizar la pantalla, y luego introduzca las condiciones siguiendo el mismo procedimiento que el descrito hasta este punto.

1 0

10 Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 . >>El comando de inicio de soldadura por arco (AS) se graba como paso 4.

CONSEJO

Acerca de las visualizaciones de pasos tras la grabación Abajo se explica el significado de las visualizaciones de pasos después de haber sido grabado el comando de inicio de soldadura por arco.

N.° de soldadora OFF (especificado por número) o N.° de archivo de condiciones de soldadura

10-12

Condiciones de soldadura, velocidad, etc. N.° de archivo de condiciones de reintento de arco

10.4 Enseñanza de la soldadura por arco

Enseñanza del comando de fin de soldadura por arco Intente grabar el comando de fin de la soldura por arco (AE) en la posición de fin de arco.

Paso 1 (Punto original del trabajo)

Posición de inicio de enseñanza Paso 8

Paso 2

Paso 7 Posición de inicio del arco

Paso 3 Paso 4: AS

Posición de fin del arco

Paso 5 Paso 6: AE

Figura 10.4.2 Ejemplo de enseñanza 1 1

Grabe la posición de fin de arco (paso 5).

2 2

Mientras pulsa [HABITDO], pulse f7 . De forma alternativa, pulse f3 después de pulsar [ACC. R ARCO]. >>La pantalla para ajustar las condiciones de fin de soldadura por arco aparece ahora.

O

Acerca del método utilizado para seleccionar el comando de fin de soldadura por arco El comando de fin de soldadura por arco es FN415. Éste también puede seleccionarse mediante [FN] → “415” → [ENTRAR].

CONSEJO

3 3

Ajuste las condiciones realizando los mismos pasos que para el comando de inicio de soldadura por arco (AS).

4

Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 . >>El comando de fin de soldadura por arco (AE) se graba como paso 6.

4

10-13

10.5 Enseñanza de oscilación

10.5 Enseñanza de oscilación La oscilación se utiliza cuando hay separaciones en la pieza de trabajo o la longitud del cateto va a reducirse. Utilizando el programa de trabajo siguiente como un ejemplo, esta sección describe cómo enseñar la oscilación de patrón fijo (WFP). Sin embargo, aquí se omitirán detalles de la grabación de comandos de movimientos y otras operaciones básicas de enseñanza.

Paso 1 (Punto original del trabajo)

Paso 2

Posición de inicio de enseñanza Paso 10

Paso 9 Posición de inicio del arco

Posición de fin del arco

Paso 3 Paso 4: AS Paso 5: WFP

Paso 6 Paso 7: WE Paso 8: AE

Figura 10.5.1 Ejemplo de enseñanza

Enseñanza del comando de inicio de oscilación 1 1

Grabe el comando hasta el paso 4.

2 2

Pulse f8 . De forma alternativa, pulse f4 después de pulsar [ACC. R ARCO]. >>La pantalla para ajustar las condiciones de oscilación de patrón fijo aparece ahora.

O

CONSEJO

10-14

Acerca del método utilizado para seleccionar el comando de inicio de oscilación El comando de inicio de oscilación de patrón fijo es el FN440. Éste también puede seleccionarse mediante [FN] → “440” → [ENTRAR].

10.5 Enseñanza de oscilación 3

Mueva el cursor utilizando [Arriba], [Abajo], [Izquierda] y [Derecha] y ajuste las condiciones de oscilación. El método utilizado para especificar las condiciones utilizando un archivo es el mismo que para los comandos de inicio y fin de arco. Las condiciones “Progreso durante el parada” y “Fase durante el inicio.” se cambian pulsando [izquierda o derecha] mientras se mantiene pulsado [HABITDO].

4

Una vez ajustadas todas las condiciones, pulse f12 . >>El comando de inicio de oscilación de patrón fijo (WFP) se graba como paso 5.

Enseñanza del comando de fin de oscilación 1 1

Grabe el comando hasta el paso 6.

2 2

Mientras pulsa [HABITDO], pulse f8 . De forma alternativa, pulse f5 después de pulsar [ACC. R ARCO]. >>El comando de fin de oscilación (WE) se graba como paso 7.

O

CONSEJO

Acerca del método utilizado para seleccionar el comando de fin de oscilación El comando del fin de oscilación es el FN443. Éste también puede seleccionarse mediante [FN] → “443” → [ENTRAR].

10-15

10.6 Creación de archivos de condiciones

10.6 Creación de archivos de condiciones El método utilizado para especificar archivos como condiciones de soldadura o de oscilación es útil porque reduce el tiempo necesario para la enseñanza y las revisiones, y facilita la gestión de las condiciones. Por ejemplo, ofrece las ventajas siguientes cuando las mismas condiciones de soldadura se utilizan en más de un lugar. • •

En la etapa de enseñanza, sólo el número de archivo necesita ser especificado como condición de soldadura. Cuando se revisan las condiciones de la soldadura, sólo el archivo especificado necesita ser revisado. (No es necesario revisar cada una de las condiciones de cada sección de soldadura en el programa de trabajo.)

A los archivos de condiciones se les puede añadir un comentario para facilitar la identificación.

10.6.1

Creación de archivos de condiciones Intentemos ahora crear un archivo de condición real.

Creación de archivos de condiciones 1

Pulse f6 . >>La pantalla para ajustar la aplicación de la soldadura por arco aparece ahora. Esta pantalla es la misma que aparece cuando se ha seleccionado — [21 Soldadura por arco].

Las operaciones siguientes se pueden realizar desde este menú. [2 Cond. de inicio de soldadura]... Para crear o revisar archivos de condiciones de inicio de arco. [3 Cond. de fin. de soldadura] ... Para crear o revisar archivos de condiciones de fin de arco. [5 Condiciones de oscilación] ... Para crear o revisar archivos de condiciones de oscilación.

10-16

10.6 Creación de archivos de condiciones 2

Por ejemplo, para crear un archivo de condición de inicio de arco, seleccione [2 Cond. de inicio de soldadura] y pulse [ENTRAR]. >>La pantalla para crear el archivo de condición de inicio de arco aparece ahora. La pantalla mostrada abajo es la pantalla de ajuste que aparece cuando se utiliza el CPDPAS-501. Dependiendo del tipo de soldadora, la pantalla de visualización puede cambiar de la mostrada abajo, pero la operación es la misma.

3

Introduzca un número de archivo del 1 al 999 en el campo “Archivo ID” y pulse [ENTRAR]. >>Cuando se crea un archivo nuevo se visualizan las condiciones iniciales. Cuando se haya introducido un número de archivo existente, el contenido del archivo pertinente se visualizará.

Cuando se seleccione un archivo existente desde la lista de archivos Para seleccionar un archivo desde la lista de archivos, pulse f8 . >>Se visualizan los archivos de condiciones de inicio de arco que han sido preparados.

Seleccione un archivo utilizando la tecla [arriba o abajo] y pulse [ENTRAR]. >>Se llama al archivo designado de condiciones de inicio del arco.

4

Seleccione “Método” o “Corriente clasific.” realizando las mismas operaciones que las de la etapa de enseñanza. Dependiendo del tipo de soldadora utilizada, estas condiciones no se visualizarán. (Las condiciones no necesitan ser ajustadas si no se visualizan.)

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10.6 Creación de archivos de condiciones

10-18

5

Mueva el cursor al campo “Comentario”. Se puede adjuntar un comentario. Para adjuntar un comentario, pulse [EDITAR] mientras mantiene pulsada [HABITDO]. >>El teclado de software se inicia, permitiendo introducir caracteres.

6

Introduzca los caracteres. Para conocer detalles sobre cómo introducir caracteres, consulte el capítulo 2 “2.5 Para introducir caracteres”.

7

Ajuste las condiciones restantes utilizando el mismo método que el utilizado en la etapa de enseñanza.

8

Al terminar, pulse f12 . Las condiciones revisadas se reflejan en el archivo pertinente. Si va a crearse un archivo nuevo, éste se crea y se guarda en la memoria interna.

10.6 Creación de archivos de condiciones

10.6.2

Copia, eliminación y renombramiento de archivos de condiciones Esta sección describe los métodos utilizados para copiar y borrar archivos de condiciones que han sido creados.

CONSEJO

Los archivos se pueden copiar y eliminar utilizando también el menú de operaciones de archivos. Aunque los archivos pueden copiarse y eliminarse utilizando también el menú de operaciones de archivos, el operario deberá tener en cuenta la estructura de la carpeta de la memoria interna y conocer qué archivos están guardados en qué carpetas cuando se utiliza el menú de operaciones de archivos. Resulta más fácil copiar o borrar archivos de condiciones siguiendo el procedimiento de abajo.

Copia, eliminación y renombramiento de archivos de condiciones 1

Pulse f6 . >>La pantalla para ajustar la aplicación de la soldadura por arco aparece ahora.

2

Seleccione el tipo de archivo que va a copiarse o eliminarse y pulse [ENTRAR]. Por ejemplo, para copiar o eliminar un archivo de condición de inicio de arco, seleccione [2 Cond. de inicio de soldadura]. >>La pantalla para crear el archivo seleccionado aparece ahora.

3

Press f8 . >>Se visualizan los archivos de condiciones de inicio de arco que han sido preparados. En esta pantalla, los archivos se pueden copiar, eliminar y renombrar.

4

Para copiar un archivo: (1) Pulse f7 → (2) seleccione el archivo de condición de la fuente de copia y pulse [ENTRAR] → (3) introduzca el número del archivo de destino de la copia y pulse [ENTRAR].

5

Para eliminar un archivo: (1) Pulse f11 → (2) seleccione el archivo de condición que va a eliminar y pulse [ENTRAR].

10-19

10.6 Creación de archivos de condiciones

10-20

6

Para renombrar un archivo: (1) Pulse f8 → (2) introduzca el nuevo número del archivo y pulse [ENTRAR].

7

Al terminar la operación, salga pulsando [RESET/R].

ITEMS OF MAIN PRODUCTS ARC WELDING MACHINES AC ARC WELDING MACHINES DC ARC WELDING MACHINES CO2 GAS-SHIELDED ARC WELDING MACHINES MAG ARC WELDING MACHINES MIG ARC WELDING MACHINES TIG ARC WELDING MACHINES SUBMERGED ARC WELDING MACHINES NO-GAS-SHIELDED ARC WELDING MACHINES STUD ARC WELDING MACHINES

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