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• Daniel Pérez

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Control del robot

Manual de instrucciones

Soldadura por arco

Número de parte: 177227-1CD Revisión: 0

Elaborado el:

12/2013

Versio:

2

Número del documento:

E1102000149ES02

Autor:

WOE

Modificaciones de la revisión: Revisión del ARC Welding RE-CSO-A045 original. Versión 2: Corrección después de la traducción (WAC)

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Índice

Índice 1

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7

1.8 1.9

Indicaciones para un funcionamiento seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Términos usados con frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grupo destinatario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Uso reglamentario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Uso no reglamentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Información acerca del presente manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.1 Para su seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.2 Lista de manuales de YASKAWA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representante autorizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.. 7 .. 7 .. 8 .. 8 .. 9 . 10 . 12 . 14 . 15 . 16 . 16

2

Estructura del sistema para la soldadura por arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3

Descripción general de las instrucciones y funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.1 3.2 3.3 3.4

4

18 18 21 21

Función de enhebrado del hilo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Función de regulación del flujo de gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Archivo de condiciones para la fuente de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 5.1

5.2 5.3

6

. . . .

Teclas de función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 4.1 4.2

5

Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Playback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Producción (modo automático) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Ventana POWER SOURCE CONDITION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Ventana POWER SOURCE CONDITION (para salida de corriente y de tensión) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de la tensión de soldadura al utilizar una fuente de corriente sinergética . . . . . Modificar los archivos de condiciones de la fuente de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Visualizar los datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Leer los datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Editar los datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.4 Editar los datos (para salida de corriente y de tensión) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.5 Registrar los datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. 25 . 27 . . . . . . . .

28 28 30 31 31 32 33 34

Funciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 6.1

6.2

ARCON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Sintaxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.3 Explicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.4 Registrar la instrucción ARCON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.5 Ajustar las condiciones de inicio de la soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ARCOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 Sintaxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . .

36 36 36 36 38 40 46 46 46

3

Índice 6.2.3 Explicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.4 Registrar la instrucción ARCOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.5 Ajustar las condiciones de fin de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 ARCSET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Sintaxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.3 Explicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.4 Registrar la instrucción ARCSET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Archivo de condiciones de inicio de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1 Número de archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2 Tabulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3 Comentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Archivo de condiciones de fin de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1 Número de archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.2 Tabulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.3 Comentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6 Función de edición del archivo de condiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7 Velocidad de soldadura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8 Cambiar la condición de soldadura con la función "Modificación de batch" . . . . . . . . . 6.8.1 En el JOB indicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.2 En el JOB seleccionado tras la confirmación individual . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.3 Dentro de un área indicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.4 En el área indicada tras la confirmación individual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9 Función de ejecución de soldadura en modo TEACH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10 Indicaciones para la soldadura por arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46 48 49 56 56 57 57 59 64 64 64 68 70 70 70 74 77 80 80 81 82 84 87 89 91

7

Función de repetición de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

8

Función de reinicio de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

9

Función para soltar automáticamente el hilo pegado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

10

Función de comprobación de pegado del hilo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

11

Función de curva hacia arriba/abajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

12

4

11.1 ARCCTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.1 Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.2 Sintaxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.3 Explicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.4 Registrar la instrucción ARCCTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2 ARCCTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.1 Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.2 Sintaxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.3 Explicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.4 Registro de la instrucción ARCCTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

102 102 102 102 105 109 109 109 109 112

Función de archivo ampliado de condiciones de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

116

Índice

13

14

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

119

13.1 El sistema de coordenadas básicas para pendular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2 Instrucción WVON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.1 Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.2 Sintaxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.3 Explicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.4 Registro de la instrucción WVON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3 Instrucción WVOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.1 Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.2 Sintaxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.3 Explicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.4 Registro de la instrucción WVOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4 Ventana de ajustes de péndulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5 Bloqueo del péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5.1 Método para bloquear la oscilación durante un proceso de prueba. . . . . . . . . 13.5.2 Métodos para bloquear el penduleo en modo prueba o en desplazamiento de marcha hacia delante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5.3 Bloqueo del penduleo mediante una señal de entrada del sistema . . . . . . . . .

119 122 122 122 123 126 128 128 128 129 129 131 135 135 136 137

Cambiar condiciones de soldadura en el modo PLAY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 14.1 Ventana ARC COND ADUSTMENT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2 Notas sobre la modificación de las condiciones de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2.1 No es posible modificar las condiciones de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2.2 Instrucción ARCON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2.3 Instrucción ARCOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2.4 Instrucciones ARCCTS y ARCCTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

138 140 140 141 141 141

15

Visualizar la lista de alarmas de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

16

Gestión y mantenimiento de la soldadura por arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 16.1 Ventana ARC WELD DIAGNOSIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 16.2 Editar la ventana ARC WELD DIAGNOSIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

17

Función de monitorización del arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 17.1 Especificación de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.1.1 Especificaciones de señal de la tarjeta JANCD-YEW0* (entrada/salida analógica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.1.2 Conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.2 Monitorización del arco (ventana de consulta) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.3 ARCMONON. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.3.1 Sintaxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.3.2 Explicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.4 ARCMONOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.4.1 Sintaxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.4.2 Explicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.5 GETFILE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.5.1 Sintaxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.5.2 Explicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.5.3 Registrar la instrucción GETFILE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.5.4 Número de archivo y número de elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

148 148 148 148 148 149 149 149 150 150 150 150 151 152 153

5

Índice 17.6 Archivo de monitorización del arco voltaico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 17.7 Parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 18

Función de desplazamiento de la trayectoria de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 18.1 Ajustar la tasa de desplazamiento para la trayectoria de soldadura . . . . . . . . . . . . . . 18.2 Finalizar el desplazamiento de la trayectoria de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.2.1 Teclas de función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.2.2 Ventana JOB CONTENT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.2.3 Editar la instrucción de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.3 Adaptar la instrucción de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.4 Restricción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

161 161 161 161 162 162 163

19

Instalación 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

20

Instalación 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 20.1 Valores predeterminados de las fuentes de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 20.2 Contenido de los archivos de condiciones para las fuentes de corriente . . . . . . . . . . . 170

6

Generalidades

1

Generalidades 1.1

Indicaciones para un funcionamiento seguro PELIGRO!

Indica un peligro inmediato de alto riesgo que puede tener como consecuencia la muerte o lesiones corporales graves si no se evita. ADVERTENCIA! Indica un peligro posible de riesgo medio que puede tener como consecuencia la muerte o lesiones corporales graves si éste no se evita. ATENCIÓN! Indica una situación peligrosa de bajo riesgo que puede tener como consecuencia lesiones corporales leves o medias si ésta no se evita. Esta señal se usa también para advertir la posibilidad de que ocurran daños materiales. INDICACIÓN Destaca informaciones básicas importantes y recomendaciones para el uso.

1.2

Términos usados con frecuencia

El robot de YASKAWA es un producto de YASKAWA Electric Corporation y se despacha estandarizadamente con el mando robótico, el programador portátil y el cable del robot. Los términos contenidos en este manual se denominan de la manera siguiente: Términos

Utilizados

Mando

Control del robot

Robot industrial

Robot

Manipulador programador / Teachbox

Manipulador programador

Cable situado entre el robot y el mando

Cable

Robot, mando y cable

Sistema robótico

YASKAWA Electric Corporation

YEC

YASKAWA Robotics Division

YEU-R

Mover, calibrar y ajustar el robot

Teachen (enseñanza)

Secuencias de los movimientos robóticos

JOBs

Servicio técnico para el cliente

TCS

1

-7

Generalidades

1.3

Grupo destinatario

Este manual concierne a usuarios que tengan los conocimientos siguientes: •

Conocimientos avanzados en cuanto a la ingeniería mecánica

•

Conocimientos avanzados en cuanto a la electrotécnica

•

Conocimientos del sistema del mando robótico

•

Personal con instrucción especial INDICACIÓN

Los operarios de un sistema robótico tienen que recibir la formación correspondiente antes de manejarlo según lo dispuesto en la norma internacional DIN EN ISO 10218-1. Recomendamos a nuestros clientes que asistan a los cursos de formación de la YASKAWA Academy a fin de puedan emplear óptimamente nuestros productos. Las informaciones sobre el programa de formación están contenidas en www.yaskawa.eu.com o directamente en nuestras filiales.

1.4

Uso reglamentario

Uso típico:

1

-8

•

Embridamiento de herramientas

•

Montaje de pinzas para soldar por puntos

•

Montaje de soldadura por arco

•

Montaje de mordazas

•

Mecanización y transporte de piezas de trabajo o productos

Generalidades

1.5

Uso no reglamentario

Todos los usos que diverjan de las aplicaciones reglamentarias son considerados como inadmisibles, entre otros: •

Transportar personas y animales.

•

Usarlo como ayuda para subir.

•

Usarlo fuera de los límites permitidos de funcionamiento.

•

Usarlo en entornos expuestos a explosión (salvo los robots ATEX autorizados).

•

Sobrecargarlo

•

Usarlo sin dispositivos protectores. INDICACIÓN

Modificar el robot, p.ej., hacer perforaciones o cosas similares pueden dañar los componentes. Lo antedicho será considerado como uso indebido y extinguirá la garantía, los derechos a exigir responsabilidad y la declaración de incorporación. ATENCIÓN! El sistema robótico es una máquina incompleta. Este sistema puede ser usado tan pronto esté comprobado que la máquina incompleta o completa esté instalada en dicho sistema:  Correspondiendo a las disposiciones de la directiva de máquinas.  Correspondiendo a todas las normas relevantes (armonizadas).  Correspondiendo al nivel de la técnica.

1

-9

Generalidades

1.6

Información acerca del presente manual

•

En este manual se explican los diversos componentes del control del robot y las funciones generales de manejo. Lea detenidamente este manual y familiarícese con su contenido antes de utilizar el control del robot.

•

Lea por favor el manual de funcionamiento del mando robótico (las informaciones fundamentales, la instalación, el cableado y la configuración del sistema) a fin de garantizar el buen funcionamiento y seguro de la máquina.

•

Para ilustrar mejor los detalles, se incluyen algunos dibujos en los que se muestran los dispositivos sin las cubiertas o los revestimientos protectores. Es necesario montar siempre todas las cubiertas y los revestimientos protectores antes de poner la máquina en funcionamiento.

•

Los dibujos e imágenes de este manual son ilustraciones representativas. Por ese motivo puede haber diferencias respecto al producto despachado.

•

YEU-R se reserva el derecho a efectuar modificaciones. Estas modificaciones pueden abarcar especificaciones, modificaciones o mejoras en el producto.

•

En caso de pérdida o deterioro de su manual de funcionamiento y mantenimiento, póngase en contacto con la filial de YASKAWA de su domicilio para solicitar una nueva copia. Las filiales oficiales están mencionadas en la última página. Cuando haga el pedido, incluya el número de referencia del manual.

•

YASKAWA Europe GmbH no se responsabiliza de los daños provocados por una modificación no autorizada del equipo. Cuando se hagan modificaciones prohibidas en el equipo o en el robot, se extinguirán inmediatamente todos los derechos de garantía y de deferencia.

El programador tiene estas teclas, botones y displays : Manipulador programador

Denominación en el manual

Teclas de caracteres

Las teclas que tienen caracteres impresos en ellas se designan mediante [ ]. p. ej. [ENTER]

Teclas de símbolos

Las teclas con caracteres impresos están ilustradas con una imagen pequeña. Por ejemplo,

la tecla del cursor no tiene imagen.

Tecla de modos

Con esta tecla puede seleccionar los tres modos mencionados a continuación: REMOTE, PLAY y TEACH

Botones

El programador tiene 3 teclas denominadas: HOLD; START; PARADA DE EMERGENCIA.

Teclas de ejes

Control de ejes

Teclas numéricas

Entrada de cifras

Teclas pulsadas simultáneamente

El signo + se halla entre las teclas si hay que pulsar dos de ellas a la vez. p. ej. [SHIFT]

Pantalla

SHIFT

+ [COORD]

TOOL SEL

COORD

.

El menú que aparece está representado entre corchetes { }. p. ej. {JOB}

Descripción del manejo En las descripciones relativas al manejo, la palabra "seleccionar" significa,

1

- 10

•

colocar el cursor sobre la posición de destino y a continuación pulsar la tecla [SELECT].

•

seleccionar directamente la opción de menú mediante un ligero toque en la pantalla.

Generalidades Marca registrada Los nombres y empresas o productos mencionados en este manual son marcas. Se prescinde del uso de ®  ΤΜ.

1

- 11

Generalidades

1.7

Seguridad

START REMOTE

PLAY

1

HOLD

TEACH

JOB

EDIT

DISPLAY

JOB CONTENT -TEST01 CONTROL GROUP:R1 0000 NOP 0001 SET B000 1 0002 SET B001 0 0003 MOVJ VJ=80.00 0004 MOVJ VJ=80.00 0005 DOUT OT#(10) ON 0006 TIMER T=3.00 0007 MOVJ VJ=80.00 0008 MOVJ VJ=100.00 0009 MOVJ VJ=100.00 0010 MOVJ VJ=100.00 0011 MOVJ VJ=100.00

UTILITY

S:0000 TOOL:

MOVJ VJ=0.78

Main Menu

Turn on servo power

Short Cut

TOOL SEL

LAYOUT

GO BACK DIRECT OPEN

COORD

PAGE

Multi ENTRY

MAIN MENU

X-

S-

S+

Y-

Y+

Z-

Z+

L-

CANCEL

ASSIST

SERVO ON

X+

AREA

SELECT

SERVO ON READY

SIMPLE MENU

HIGH SPEED

X-

X+

R-

R+

Y-

L+

Y+

B-

B+

FAST U-

Z-

MANUAL SPEED

U+

Z+

T-

T+

SLOW

E-

8-

E+

8+

INTER LOCK

7

8

9

ROBOT

INFORM LIST

4

5

6

BWD

EX.AXIS

WELD ON/OFF

1

2

3

DELETE

INSERT

AUX

MOTION TYPE

0

.

-

MODIFY

ENTER

SHIFT

TEST START

SHIFT

FWD

Fig. 1-1: Programador portátil

1 Botón de parada de emergencia ADVERTENCIA! Muerte o lesiones por aplastamiento El robot no puede parar en un caso imprevisto si el botón de parada de emergencia no funciona.  El robot no se debe manejar si el botón de parada de emergencia no funciona.  Compruebe el funcionamiento del botón de parada de emergencia antes de manejar el robot. La SERVO-tensión tiene que suprimirse en el acto al pulsar el botón de parada de emergencia (lea Fig. 1-3: "Botón de parada de emergencia").  El LED "SERVO ON" se apaga en el programador portátil al desconectar la SERVOtensión (lea Fig. 1-2: "LED SERVO ON").

SERVO ON Fig. 1-2: LED SERVO ON

Fig. 1-3: Botón de parada de emergencia

1

- 12

Generalidades

ADVERTENCIA! Muerte o lesiones por aplastamiento Antes de desbloquear el botón de parada de emergencia (lea Fig. 1-4: "Desbloquee el pulsador de parada de emergencia al girarlo"), tome en consideración lo siguiente:  Asegúrese de que nadie esté en el área máxima de trabajo del robot.  Retire antes todos los objetos que estén en la celda con los que el robot pueda chocar.  Conecte después la SERVO-tensión pulsando el botón de confirmación del programador portátil.

Fig. 1-4: Desbloquee el pulsador de parada de emergencia al girarlo

ADVERTENCIA! Muerte o lesiones por aplastamiento Pulse siempre de inmediato el botón de parada de emergencia si alguien accede al área de trabajo del robot mientras esté funcionando o cuando se presenten problemas. Este botón se halla en el programador portátil (lea Fig. 1-1: "Programador portátil"). Tenga en cuenta las siguientes reglas de precaución cuando programe tareas dentro de la zona de trabajo del robot:  En lo posible, sitúese siempre de forma que pueda observar el robot desde adelante.  Efectúe los pasos de manejo especificados (lea las instrucciones concernientes al mando robótico y el manual "Manejo" o "Aplicación universal").  Hay que procurar que exista suficiente espacio libre al que pueda retirarse el operario en un caso de emergencia. Efectúe los pasos de prueba mencionados más adelante antes de que imparta "enseñanza" al robot. Elimine de inmediato todo defecto detectado y cerciórese de que hayan sido ejecutadas todas las demás medidas necesarias. •

Compruebe si existen dificultades con el movimiento del robot.

•

Fíjese si el enchufe está bien asentado y si todos cables están en buen estado.

•

Después de haber usado el programador portátil, vuelva a colgarlo en el mando robótico.

•

Asegúrese de que la llave del interruptor de modos de funcionamiento (Teach/ Automático) del programador portátil sea custodiado por una persona competente y formada especialmente por nosotros.

•

La llave debe estar introducida en el interruptor del programador portátil sólo durante la "enseñanza" y hay que extraerla después inmediatamente y guardarla en un lugar seguro.

1

- 13

Generalidades

1.7.1

Para su seguridad

Los robots tienen que reunir en general otros requisitos en comparación con otras instalaciones de producción. Por ejemplo, salas de trabajo más grandes, funcionamiento a alta velocidad, movimientos rápidos de brazos, etc., de los cuales pueden sobrevenir situaciones peligrosas. Lea a fondo los manuales y la documentación pertinente. Acate todas las medidas de seguridad para evitar que las personas se lesionen y que el equipo se dañe. La empresa propietaria asume la responsabilidad de que todas las normas, prescripciones, reglamentos y disposiciones legales en cuanto a la seguridad sean acatadas y de que las condiciones de funcionamiento sean seguras. ATENCIÓN! La programación y el mantenimiento de los robots están calificados según la Ley de protección del trabajo y de la salud como "actividades peligrosas" y tienen que ser efectuados tomando en consideración las disposiciones y reglamentos mencionados a continuación: –

Ley de protección del trabajo y de la salud

–

Directiva de ejecución para la ley del trabajo y de la salud

–

Prescripción para la ley del trabajo y de la salud

Otras disposiciones pertinentes son: –

Ley de protección del trabajo y de la salud en Estados Unidos

–

Directriz de maquinaria 2006/42/CE

Fig. 1-5: Identificación CE

Observe la norma internacional DIN EN ISO 10218-1 para un funcionamiento seguro del robot o de los brazos del robot. Aumente la eficiencia de su sistema de gestión de seguridad determinando empleados y gestores de seguridad autorizados e impartiendo con regularidad cursos de formación.

INDICACIÓN Los operarios de un sistema robótico tienen que recibir la formación correspondiente antes de manejarlo según lo dispuesto en la norma internacional DIN EN ISO 10218-1. Recomendamos a nuestros clientes que asistan a los cursos de formación de la YASKAWA Academy a fin de que puedan emplear óptimamente nuestros productos. Puede obtener información sobre el programa de formación en www.yaskawa.eu.com o directamente en nuestras filiales.

1

- 14

Generalidades

1.7.2

Lista de manuales de YASKAWA

Es importante que tenga todos los manuales sobre el control o el robot YASKAWA y que esté familiarizado con su contenido. Asegúrese por favor de que dispone de dichos manuales. Si le falta alguno, póngase en contacto con su filial de YASKAWA. Debe tener en su poder los manuales YASKAWA que se mencionan a continuación. •

Información básica/Indicaciones para principiantes (E1102000144XX01* y superior* y superiores).

•

Instalación y conexión (E1102000143XX01* y superior*).

•

Programación básica (E1102000147XX01* y superior*).

•

Configuración del sistema (E1102000145XX01* y superior*).

•

Lista de alarmas (E1102000146XX01 y superior*).

•

Manual de funcionamiento y mantenimiento del tipo de robot en concreto.

* XX hace referencia al idioma del documento.

1

- 15

Generalidades

1.8

Fabricante

Dirección: YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 KUROSAKISHIROISHI YAHATANISHI-KU KITAKYUSHU JAPAN

1.9

Representante autorizado

Dirección: YASKAWA EUROPE GMBH Robotics Division Yaskawastr. 1 85391 Allershausen Alemania

1

- 16

Estructura del sistema para la soldadura por arco

2

Estructura del sistema para la soldadura por arco 1 4 㸯.㸰㹔

2

8

㸯.㸰㹔

5

9

10

V

A

P

m/min

14

Type

% +

C L

No.1

R

_

No.2 No.3

YASAKAW DX200 Part No. Power Supply Peak AC 400/415/440 Average Serial No.

kVA kVA

Date/Signature Type

ERDR-

Robot Type Robot Order No. Robot Serial No.

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN

MOTOWELD

13

YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen

PROGRAMMING PENDANT

X81

ON ON

OFF

࠙ࡈὀពࠚ 㟁※ࢫ࢖ࢵࢳࡀࢺࣜࢵࣉࡋࡓሙྜࡣ⤯ᑐ෌ᢞධࡋ࡞࠸࡛ ࠾㏆ࡃࡢࢧ࣮ࣅࢫࢫࢸ࣮ࢩࣙࣥ࡟ࡈ㐃⤡ࡃࡔࡉ࠸ࠋ

Caution Do not turn on again if the power switch trips due to a fault contact a service technician. ࠙ὀពࠚ ᙜ୺+7535※+5F00+5173㊴⬺+65F6ࠊ+7EDD+5BF9୙⬟෌+5F00+542Fࠋ +8BF7+8FDE+7EDCᙜᆅᢏ+672F᭹+52A1+5458ࠋ

3

350A YWE-RL350-AJ0

1203809120001 Soft CPU 1.00001A Ver DB 1.00001A

Machine Ver.

AA Setting Ver.

1.00

6

15

7 11 12

Fig. 2-1: Ejemplo: Estructura del sistema para robots de soldadura

1

Guía de cable

9

Arnés de cables incorporado de E/S (lado del zócalo)

2

Antorcha

10

Fuente de corriente

3

Posicionador

11

Cable de alimentación (+)

4

Cable conductor

12

Cable del robot

5

Robot

13

Cable LAN

6

Cable para la detección de tensión

14

Programador portátil

7

Cable de alimentación (-)

15

Control del robot

8

Tubo de gas

2

- 17

Descripción general de las instrucciones y funciones

3

Descripción general de las instrucciones y funciones 3.1

Configuración

Conexión de aparatos periféricos •

Función de enhebrado del hilo (véase el capítulo 4.1 "Función de enhebrado del hilo" en la página 23).

•

Función de regulación del flujo de gas (véase el capítulo 4 "Teclas de función" en la página 22).

Configuración de la alimentación de corriente •

Véase el capítulo 5 "Archivo de condiciones para la fuente de corriente" en la página 25.

3.2

Programación

Programar un cordón de soldadura. 1

2

6 3

4 5

1

Paso 1, 7

4

Paso 4

2

Paso 2

5

Paso 5

3

Paso 3

6

Paso 6

000 NOP 001 MOVJ VJ=10.00

Posición de standby

002 MOVJ VJ=80.00

Mover a la posición

003 MOVL V=800

Punto de inicio de soldadura

004 MOVL V=50 005 MOVL V=50

Punto de fin de soldadura

006 MOVL V=800

Volver de la posición

007 MOVJ VJ=50.00

Posición de standby

008 FIN

3

- 18

Descripción general de las instrucciones y funciones Registrar instrucciones. •

ARCON (véase el capítulo 6.1 "ARCON" en la página 36).

•

ARCOF (véase el capítulo 6.2 "ARCOF" en la página 46.

•

ARCSET (véase el capítulo 6.3 "ARCSET" en la página 56).

ARCON

ARCSET ARCOF

000 NOP 001 MOVJ VJ=10.00

Posición de standby

002 MOVJ VJ=80.00

Mover a la posición

003 MOVL V=800

Punto de inicio de soldadura

004 ARCON ASF#(1)

La soldadura comienza

005 MOVL V=50 006 ARCSET AC=200 AVP=100

Cambio de la condición de soldadura

007 MOVL V=50

Punto de fin de soldadura

008 ARCOF AEF#(1)

Fin de soldadura

009 MOVL V=800

Volver de la posición

010 MOVJ VJ=50.00

Posición de standby

011

FIN

3

- 19

Descripción general de las instrucciones y funciones

Ajustar condiciones de soldadura. •

Condición de inicio de arco (véase el capítulo 6.1 "ARCON" en la página 36).

•

Condición de fin de arco (véase el capítulo 6.2 "ARCOF" en la página 46).

000 NOP 001 MOVJ VJ=10.00 002 MOVJ VJ=80.00 003 MOVL V=800 004 ARCON ASF#(1) 005 MOVL V=50 006 ARCSET AC=200 AVP=100 007 MOVL V=50 008 ARCOF AEF#(1) 009 MOVL V=800 010 MOVJ VJ=50.00 011

FIN

Ajustar otras funciones de soldadura. •

Movimiento oscilatorio (véase el capítulo 13 "Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio" en la página 119).

•

Función de repetición de arco (véase el capítulo 7 "Función de repetición de arco" en la página 92).

•

Función de reinicio de arco (véase el capítulo 8 "Función de reinicio de arco" en la página 94).

•

Función de comprobación de pegado del hilo (véase el capítulo 10 "Función de comprobación de pegado del hilo" en la página 99).

•

Función para soltar automáticamente el hilo pegado (véase el capítulo 9 "Función para soltar automáticamente el hilo pegado" en la página 97).

•

Función de curva hacia arriba/abajo (véase el capítulo 11 "Función de curva hacia arriba/abajo" en la página 100).

1

2 2 3 4

7 5

6

1

Repetición de arco

5

Comprobación de pegado del hilo

2

Fallo del arco

6

Soltar automáticamente el hilo pegado

3

Reinicio de arco

7

Pegado del hilo

4

Movimiento oscilatorio

000 NOP 001 MOVJ VJ=10.00

3

- 20

Posición de standby

Descripción general de las instrucciones y funciones 002 MOVJ VJ=80.00

Mover a la posición

003 MOVL V=800

Punto de inicio de soldadura

004 WVON WEV#(1)

Iniciar movimiento oscilatorio

005 ARCON ASF#(1)

Inicio de soldadura

006 MOVL V=50 007 ARCSET AC=200 AVP=100

Cambio de la condición de soldadura

008 MOVL V=50

Punto de fin de soldadura

009 ARCOF AEF#(1)

Fin de soldadura

010 WVOF

Fin de movimiento oscilatorio

011

Volver de la posición

MOVL V=800

012 MOVJ VJ=50.00

Posición de standby

013 FIN Comprobar función. •

Ciclos de prueba.

•

Función de ejecución de soldadura en modo TEACH (véase el capítulo 6.9 "Función de ejecución de soldadura en modo TEACH" en la página 89).

3.3

Playback

Comprobación de precisión de la condición de soldadura. •

Cambiar las condiciones de soldadura durante el Playback (véase el capítulo 14 "Cambiar condiciones de soldadura en el modo PLAY" en la página 138).

•

Función de monitorización del arco (véase el capítulo 17 "Función de monitorización del arco" en la página 147).

3.4

Producción (modo automático)

Controlar el trabajo de soldadura. •

Comprobar errores de soldadura (véase el capítulo 15 "Visualizar la lista de alarmas de soldadura" en la página 142).

•

Gestión y mantenimiento de la soldadura por arco (véase el capítulo 16 "Gestión y mantenimiento de la soldadura por arco" en la página 144).

•

Comprobar la condición de soldadura (véase el capítulo 17 "Función de monitorización del arco" en la página 147).

3

- 21

Teclas de función

4

Teclas de función Todas las funciones para la soldadura por arco se encuentran en las [teclas numéricas] del programador portátil.

Registra una instrucción temporizadora (TIMER) en un Job.

Registra un punto de referencia REFP en un Job o cambia uno que ya ha sido registrado. [REFP] + [FWD] Acerca el robot al punto de referencia registrado. Registra una instrucción de inicio de soldadura ARCON. [INTERLOCK]+ [ARCON] Conecta o desconecta (ON/OFF) el desplazamiento de la trayectoria de soldadura. Registra una instrucción de fin de soldadura ARCOF.

Utilice esta tecla para controlar el flujo de gas. El gas únicamente fluye mientras la tecla [GAS] está pulsada (véase el capítulo 4.2 "Función de regulación del flujo de gas" en la página 24).

4

- 22

Teclas de función Utilizado para el enhebrado del hilo. [FEED]: Alimentación del hilo [RETRACT]: Extracción del hilo Al pulsar estas teclas se pone en marcha el motor de transporte de hilo. Para más información, consulte el capítulo 4.1 "Función de enhebrado del hilo" en la página 23. Cambia la corriente de soldadura o la tensión de soldadura durante la soldadura en el modo PLAY. Pulse [3/CUR/VOL] para aumentar la corriente o la tensión, y pulse [-/CUR/VOL] para reducir la corriente o la tensión (véase el capítulo 14 "Cambiar condiciones de soldadura en el modo PLAY" en la página 138).

Pulse esta tecla si el modo de seguridad está configurado como modo avanzado. El LED se enciende y el proceso de soldadura se puede llevar a cabo en el modo de prueba. Utilice esta tecla para la comprobación de la soldadura durante la función TEACH-IN. * Cuando se pulsa [WELD ON/OFF] y se enciende el LED, suena un pitido. La tecla de función no está disponible cuando la ventana (en función del modo de tecla) está activa, mientras se muestra la ventana ARC START COND o ARC END COND.

4.1

Función de enhebrado del hilo El enhebrado del hilo describe la introducción o extracción gradual del hilo de soldadura a través del soplete. Al enhebrar el hilo, este únicamente se introduce o se extrae. No existe una relación con el Job programado. El enhebrado del hilo se efectúa únicamente en el modo TEACH, cuando no hay arco voltaico.

Alimentación del hilo Para introducir el hilo, pulse [FEED]. Se ofrecen tres niveles de velocidad para la alimentación del hilo: •

[FEED]: Lenta

•

[FEED] + [FAST]: Media

•

[FEED] + [HIGH SPEED]: Rápida

Extracción del hilo Para extraer el hilo, pulse [RETRACT]. Se ofrecen dos niveles de velocidad para la extracción del hilo:

4

- 23

Teclas de función •

[RETRACT]: Lenta

•

[RETRACT] + [HIGH SPEED]: Rápida

La extracción del hilo y el enhebrado del hilo con el nivel de velocidad [HIGH SPEED] no pueden llevarse a cabo en función de la fuente de corriente.

4.2

Función de regulación del flujo de gas

Con esta función se abre y se cierra la electroválvula para regular el flujo del gas protector. El contenido del Job no se ve afectado por ello. La electroválvula puede abrirse o cerrarse con la tecla [GAS]. La regulación del flujo de gas únicamente está activa en el modo TEACH.

4

- 24

Archivo de condiciones para la fuente de corriente

5

Archivo de condiciones para la fuente de corriente 5.1

Descripción

Archivo de condiciones para la fuente de corriente •

En el archivo se registran los datos característicos de las fuentes de corriente, como por ejemplo la tensión.

•

El archivo contiene los datos para el control de la fuente de corriente.

Para un preciso control de la corriente de soldadura y de la tensión de soldadura es necesario ajustar correctamente las señales de control que el mando envía a la fuente de corriente. La tensión de la señal de supervisión de corriente equivale al valor de referencia de la corriente de soldadura. La tensión de la señal de supervisión de tensión equivale al valor de referencia de la tensión de soldadura. Un valor de referencia se encuentra en el rango de entre 0 y 14 V (o, en función de la fuente de corriente, entre 0 y -14 V). El hecho de que la salida de la corriente de soldadura o de la tensión de soldadura cambie en función del valor de referencia depende de la fuente de corriente. Esta relación entre el valor de referencia y la magnitud de la salida se conoce como curva característica de salida. Cada archivo de condiciones para la fuente de corriente contiene los valores de salida (valores de medición) que están relacionados con diferentes valores de referencia. La figura de abajo muestra un ejemplo de curva característica de salida de corriente de soldadura. 1 3 (A)

2 4

230

5

200 170

140

100

6 0

1

2.2

3

4

5

7 (V)

Fig. 5-1: Curva característica de salida de corriente de soldadura (ejemplo)

1

Magnitud de salida de corriente de soldadura

5

Valor de corrección = 0,8

2

Inclinación entre los dos últimos puntos de datos1

6

: Punto de datos

3

Valor de corrección = 1.2

7

Valor de referencia de corriente de soldadura

4

Curva característica de salida de corriente de soldadura

5

- 25

Archivo de condiciones para la fuente de corriente

1. La inclinación entre los dos últimos puntos de datos se prolonga como línea recta pasando por encima del último punto hasta que alcanza el final de la gama de medición.

INDICACIÓN  Tenga en cuenta que los puntos de datos (puntos de medición) se conectan automáticamente a una línea recta que define las magnitudes de salida de cada uno de esos puntos de datos.  Si no se alcanza la corriente de soldadura prevista o la tensión de soldadura prevista a causa de fluctuaciones de tensión en la fuente de corriente, cambie la salida ajustando un valor de corrección. La figura (Fig. 5-1: "Curva característica de salida de corriente de soldadura (ejemplo)") muestra cómo actúa un valor de corrección. Los siguientes tres archivos son los tres tipos de archivos de condiciones para la fuente de corriente. Cada archivo está compuesto por dos ventanas. 1

4

5

2

2

2

3

3

3

Fig. 5-2: Archivos de condiciones para la fuente de corriente

1

Archivo de ejecución (4 archivos: para fuente de corriente enchufable)

4

Archivo registrado por el usuario (64 archivos)

2

Características de fuente de corriente

5

Archivo con ajustes predeterminados (24 archivos: oferta del fabricante)

3

Características de fuente de corriente

Un archivo de condiciones para la fuente de corriente únicamente puede configurarse cargando en el archivo de ejecución el archivo registrado por el usuario o el archivo con los valores predeterminados. •

El archivo de ejecución se utiliza para ajustar el archivo de condiciones de la fuente de corriente utilizada.

•

El archivo registrado por el usuario se utiliza para guardar los archivos de condiciones para la fuente de corriente.

Se pueden registrar datos para 64 modelos. YASKAWA también ofrece archivos con valores predeterminados en lo concerniente a la fuente de corriente. Ya se han registrado datos para 24 modelos. Si fuera necesario adaptar los datos, véase el capítulo 5.3 "Modificar los archivos de condiciones de la fuente de corriente" en la página 30. El archivo de condiciones para la fuente de corriente está compuesto por las dos ventanas siguientes:

5

- 26

•

Ventana POWER SOURCE CONDITION.

•

Ventana POWER SOURCE CONDITION (para salida de corriente y de tensión).

Archivo de condiciones para la fuente de corriente

5.1.1

Ventana POWER SOURCE CONDITION DATA

A B C D E F G H I J

EDIT

DISPLAY

UTILITY

POWER SOURCE CONDITION POWER SOURCE NO.: 1/1 SETTING POWER SOURCE NAME COMM. POWER SUPPLY SHIELDING GAS WIRE DIA. WIRE STICKOUT WIRE ANTI-STICKING ARC FAILURE STOP

Main Menu

Simple Menu

: : : : : : : : :

DONE MOTOWELD-E350 STC CONTROL NONE A/% CO2 0.1 mm 15 mm 0.1 sec 1.50 sec

!Turn on servo power

A. POWER SOURCE NO. (1 hasta 8) Para cada soplete se muestra un número de fuente de corriente entre 1 y 8. B. SETTING Si se realizan cambios en este archivo, el estado cambia automáticamente a NONE (el cambio aún no se ha guardado). Para guardar el cambio en el archivo, coloque el cursor en SETTING y pulse [SELECT]. A continuación el estado cambia a DONE. C. POWER SOURCE NAME Se muestra un nombre de fuente de corriente con un máximo de 16 caracteres. D. COMM. (COMMENT) Se muestra un comentario con un máximo de 32 caracteres. E. POWER SUPPLY (A/V, A/%) •

Cuando se muestra A/%:

•

en la ventana POWER SOURCE CONDITION pueden introducirse los valores de tensión medidos en el apartado MEASURE como valores de salida de corriente y de tensión (en %) (véase el capítulo 5.1.2 "Ventana POWER SOURCE CONDITION (para salida de corriente y de tensión)" en la página 28). Cuando se muestra A/V: en la ventana POWER SOURCE CONDITION pueden introducirse los valores de tensión medidos en el apartado MEASURE como valores de salida de corriente y de tensión (en V) (véase el capítulo 5.1.2 "Ventana POWER SOURCE CONDITION (para salida de corriente y de tensión)" en la página 28).

Para cambiar entre A/% y A/V en la ventana POWER SOURCE CONDITION, seleccione [DATA]  [READING] para volver a leer el archivo con ajustes predeterminados (oferta del fabricante) o el archivo registrado por el usuario. Esta función está disponible para la versión de software estándar NS4.00.00A ()-00 o superior. F. SHIELDING GAS (CO2,MAG) Determina el tipo de gas protector. G. WIRE DIA. (diámetro de 0 a 9,9 mm) Determina el diámetro del hilo. H. WIRE STICKOUT (0 a 99 mm) Determina la longitud del hilo de soldadura que sobresale de la punta de la antorcha. I. WIRE ANTI-STICKING (0 a 9,9 segundos)

5

- 27

Archivo de condiciones para la fuente de corriente Determina la duración del control del pegado del hilo al finalizar la soldadura. J. ARC FAILURE STOP (0 a 2,55 segundos) Determina el tiempo entre la detección de un fallo del arco y la detención del movimiento del robot.

5.1.2

Ventana POWER SOURCE CONDITION (para salida de corriente y de tensión) DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

POWER SOURCE CONDITION POWER SOURCE NO.: 1/1

A B C

RANGE: + + ADJUST: 1.00 1.00 NO. REF.(V) MEASURE (A) REF.(V) MEASURE (%) 01 0.00 30 0.00 50 02 1.35 62 7.20 99 03 2.70 94 7.50 100 04 10.80 286 7.80 101 05 12.15 318 14.00 150 06 13.50 350 0.00 0 07 0.00 0 0.00 0 08 0.00 0 0.00 0

Main Menu

Simple Menu

D

!Turn on servo power

A. RANGE Determina la polaridad del valor de referencia para la corriente de soldadura y la tensión de soldadura. En un rango positivo (+), el valor de referencia se encuentra entre 0 y 14 V. En un rango negativo (-), el valor de referencia se encuentra entre 0 y -14 V. B. ADJUST (0,80 a 1,20) Valor de corrección para ajustar la salida de corriente de soldadura o de tensión de soldadura. C. REF. (V) (0 a 14 V) Valor de referencia de corriente de soldadura o de tensión de soldadura. D. MEASURE (0 a 999 A, 0 a 50 V o 50 a 150%) Los valores de salida de corriente de soldadura o de tensión de soldadura que se han medido con los valores de referencia indicados (véase el punto C).

5.2

Ajuste de la tensión de soldadura al utilizar una fuente de corriente sinergética

Si se utiliza una fuente de corriente sinergética, el control del robot insta al usuario a ajustar la tensión de soldadura en relación con el valor de salida real (no a través de un valor de salida, como suele ser lo habitual). Para ello se deben medir los datos característicos de tensión vinculados a un determinado valor de salida de corriente de soldadura. Los resultados se deben guardar en el archivo de condiciones de la fuente de corriente como valores representativos. El valor de salida de corriente de soldadura para la medición debería equivaler a un valor que realmente se presente con más frecuencia. Cada uno de los archivos de condiciones existentes para la fuente de corriente contiene ya valores representativos para el correspondiente modelo de fuente de corriente.

El siguiente ejemplo hace referencia a la instrucción ARCON.

5

- 28

Archivo de condiciones para la fuente de corriente Con una corriente de soldadura de 250 A, la tensión de soldadura se puede ajustar de la siguiente manera: ARCON

AC=250

AVP=100

Corriente de soldadu- 100% de la potencia de salida real con el supuesto ra 250 A uso de una fuente de corriente sinergética. Con los datos característicos de tensión (figura A), la instrucción arriba mencionada envía una señal de control de 7,5 V a la fuente de corriente. Si el valor de salida de la corriente de soldadura se cambia a 220 A, una ligera corrección de la instrucción ARCON provoca que se envíe una señal de control vinculada al 100% del valor de salida real a 220 A (figura B). ARCON

AC=200

AVP=100

100% de salida

Tenga en cuenta que una pequeña adaptación en la tensión de soldadura puede realizarse sin más en la instrucción (figura C). P. ej., la señal de control da un 110% de la potencia de salida real a 220 A. ARCON

AC=220

AVP=100

110% de salida

O por ejemplo, la señal de control da el 94% de la potencia de salida real a 220 A. ARCON

AC=220

AVP=94

A

94% de salida

B 1

C

1

(%)

1

(%)

(%)

100

110 100 94

100

2

0

7.5

(V)

0

3

7.5

(V)

0

7.5

(V)

Fig. 5-3: Valor de referencia de la tensión de soldadura

1

Valor de salida de la tensión de soldadura

2

Características de la tensión a 250 A

3

Características de la tensión a 250 A

Este método de ajuste: •

permite realizar la adaptación de forma sencilla, sin tener que calcular la salida de tensión.

•

se puede utilizar también con archivos de condiciones para datos y con otras instrucciones.

•

permite ejecutar un único Job de soldadura con más de una fuente de corriente (con una fuente de corriente sinergética) cuando se cambia el archivo de condiciones para los datos del soplete.

5

- 29

Archivo de condiciones para la fuente de corriente

INDICACIÓN Si la salida de corriente de soldadura se diferencia de forma significativa de los datos característicos de tensión medidos, la salida de tensión puede fluctuar.  Anote como valor de referencia el valor de corriente de soldadura utilizado para la medición de los datos característicos de tensión.

5.3

Modificar los archivos de condiciones de la fuente de corriente

INDICACIÓN Si se modifica o se carga el archivo de condiciones de la fuente de corriente, el estado de ajuste en la ventana POWER SOURCE CONDITION cambia de DONE a NONE.  Tras el cambio, coloque el cursor sobre SETTING.  Para guardar el cambio, pulse [SELECT]. El estado de ajuste cambia de NONE a DONE.

5

- 30

Archivo de condiciones para la fuente de corriente

5.3.1

Visualizar los datos

1. Seleccione {ARC WELDING} en el menú principal. 2. Seleccione {POWER SOURCE CONDITION}. Aparece la ventana POWER SOURCE CONDITION. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

POWER SOURCE CONDITION POWER SOURCE NO.: 1/1 : : : : : : : : :

SETTING POWER SOURCE NAME COMM. POWER SUPPLY SHIELDING GAS WIRE DIA. WIRE STICKOUT WIRE ANTI-STICKING ARC FAILURE STOP

DONE MOTOWELD-E350 STC CONTROL NONE A/% CO2 0.1 mm 15 mm 0.1 sec 1.50 sec

RANGE: + + ADJUST: 1.00 1.00 NO. REF.(V) MEASURE (A) REF.(V) MEASURE (%) 01 0.00 30 0.00 50

Main Menu

5.3.2

Simple Menu

!Turn on servo power

Leer los datos

1. Seleccione {DATA} en el menú principal. 2. Seleccione {READING}. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

READING WRITING

5

- 31

Archivo de condiciones para la fuente de corriente 3. Seleccione el número de archivo de condiciones de la fuente de corriente cuyos datos desea que se lean. INDICACIÓN Cada vez que pulse la tecla [PAGE], la pantalla cambiará entre la ventana MAKER INITIAL VALUE y la ventana USER INITIAL VALUE. En la ventana MAKER INITIAL VALUE aparece la lista de los archivos registrados con los ajustes predeterminados (1 a 24). DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

MAKER INITIAL VALUE NO. NAME POWER DIA. GAS 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14

MOTOWELD-E350 MOTOWELD-E350 MOTOWELD-S350 MOTOWELD-S350 MOTOWELD-S350 MOTOWELD-S350 MOTOWELD-S350 MOTOWELD-S350 MOTOWELD-S350 MOTOWELD-S350 MOTOWELD-S350 MOTOWELD-S350 MOTOWELD-S350 MOTOWELD-S350

2 A/% 2 A/V A/% A/% A/V A/V A/% A/% A/V A/V A/% A/V A/% A/V

1.2 1.2 1.2 1.2 1.2 1.2 0.9 0.9 0.9 0.9 1.2 1.2 0.9 0.9

MAG MAG CO2 MAG CO2 MAG CO2 MAG CO2 MAG CO2 CO2 CO2 CO2

DIRECT PAGE Main Menu

Simple Menu

!Tun on servo power

En la ventana USER INITIAL VALUE aparece la lista de los archivos registrados por el usuario con los ajustes predeterminados (1 a 4). DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

USER INITIAL VALUE NO. NAME POWER DIA. GAS 01 02 03 04

USER-1 USER-2 USER-3 USER-4

1.2 1.2 1.2 1.2

CO2 MAG CO2 MAG

4. Seleccione YES. –

Se abre el cuadro de confirmación. Seleccione NO para regresar a la ventana POWER SOURCE CONDITION sin leer los datos. Read data? 01 MOTOWELD-E350 YES

5.3.3

NO

Editar los datos

Editar WELDER NAME (nombre del soplete) o COMMENT (comentario) 1. Seleccione POWER SOURCE NAME o COMMENT.

5

- 32

Archivo de condiciones para la fuente de corriente 2. Indique un nombre para el soplete o para el comentario. SETTING POWER SOURCE NAME COMM. POWER SUPPLY

: : : :

DONE MOTOWELD-E350 STC CONTROL NONE A/%

SETTING POWER SOURCE NAME COMM. POWER SUPPLY

: : : :

DONE MOTOWELD-E350 STC CONTROL NONE A/%

Editar otros elementos 1. Seleccione el elemento que desea editar. 2. Introduzca la cifra con las [teclas numéricas]. SETTING POWER SOURCE NAME COMM. POWER SUPPLY SHIELDING GAS WIRE DIA. WIRE STICKOUT ANTI-STICKING ARC FAILURE STOP

5.3.4

: : : : : : : : :

DONE MOTOWELD-E350 STC CONTROL NONE A/% CO2 0.1 mm 15 mm 0.1 sec 1.50 sec

Editar los datos (para salida de corriente y de tensión)

Editar RANGE 1. Seleccione RANGE. Cada vez que se pulsa [SELECT], la configuración cambia entre "+" (positivo) y "-" (negativo). RANGE: + + ADJUST: 1.00 1.00

SELECT

+ RANGE: ADJUST: 1.00 1.00

Editar ADJ, REF o MEASURE 1. Seleccione {ADJ}, {REF} o {MEASURE}. 2. Introduzca la cifra con las [teclas numéricas]. Si se cambian los datos, el estado de ajuste cambia a NONE. NO. 01 02 03 04

REF.(V) MEASURE (A) REF.(V) MEASURE (%) 30 0.00 0.00 50 62 7.20 1.35 99 94 7.50 2.70 100 286 7.80 10.80 101

5

- 33

Archivo de condiciones para la fuente de corriente 3. Después de haber cambiado los datos, mueva el cursor hasta SETTING y pulse [SELECT]. El ajuste ha finalizado. SETTING POWER SOURCE NAME COMM.

: DONE : MOTOWELD-E350 : STC CONTROL NONE

INDICACIÓN Indicaciones para cambiar el archivo de condiciones para la fuente de corriente Al cambiar la alimentación de corriente en el archivo de condiciones se formatean los archivos de condiciones como el archivo de condiciones de inicio del arco, el archivo de condiciones de fin del arco y el archivo de condiciones de aportación del arco.

5.3.5

Registrar los datos

Además de los 24 tipos de datos predeterminados suministrados por Yaskawa existen 4 tipos de archivos de condiciones de fuente de corriente que se pueden registrar. También se pueden registrar datos que se basen en los ajustes predeterminados modificados. 1. Seleccione {ARC WELDING} en el menú principal. JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

PARAMETER

JOB DOUT MOVE END

ARC START COND. ARC WELDING

ARC END COND. VARIABLE

B001 ARC AUX COND. IN/OUT In

Out

POWER SOURCE COND.

ROBOT ARC WELD DIAG. SYSTEM INFO

WEAVING

Main Menu

Simple Menu

Set tool mass data

2. Seleccione {POWER SOURCE COND.}. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

READING

1/1 WRITING SETTING POWER SOURCE NAME COMM. POWER SUPPLY SHIELDING GAS WIRE DIA. WIRE STICKOUT ANTI-STICKING ARC FAILURE STOP

: : : : : : : : :

DONE MOTOWELD-E350 STC CONTROL NONE A/% CO2 0.1 mm 15 mm 0.1 sec 1.50 sec

RANGE: + + ADJUST: 1.00 1.00 NO. REF.(V) MEASURE (A) REF.(V) MEASURE (%) 01 0.00 30 0.00 50

Main Menu

5

- 34

Simple Menu

!Turn on servo power

Archivo de condiciones para la fuente de corriente 3. Seleccione {WRITING} en el menú {DATA}. Se abre la lista de archivos registrados. USER INITIAL VALUE NO. NAME POWER DIA. GAS 01 02 03 04

USER-1 USER-2 USER-3 USER-4

A/% A/% A/V A/V

1.2 1.2 1.2 1.2

CO2 MAG CO2 MAG

4. Seleccione el número de archivo de condiciones de la fuente de corriente cuyos datos desea sobrescribir. Se abrirá el cuadro de confirmación. Write data? 01 USER-1 YES

NO

5. Para registrar los datos del archivo de condiciones de la fuente de corriente, seleccione YES. Para regresar a la ventana POWER SOURCE CONDITION, seleccione NO.

5

- 35

Funciones básicas

6

Funciones básicas 6.1

ARCON

6.1.1

Función

La instrucción ARCON emite un comando de inicio de arco. Para iniciar la soldadura se activa la señal de inicio de arco en la fuente de corriente. La tecla de función [ARCON] se puede utilizar para llevar a cabo el registro. Para registrar una instrucción ARCON con [INFORM LIST], seleccione DEVICE en la lista de grupos de instrucciones.

6.1.2

Sintaxis

ARCON

END

1

A

WELDn

2

ASF#

3

AC=

4

AV=

3

5

AVP=

4

1

(

2

) A

B

C

B

6

5

T=

B

C

7

V=

6

8

RETRY

9

REPLAY

1

Número del archivo de condiciones de inicio de arco

4

Porcentaje en relación con la tensión de soldadura real (%)

2

Valor de salida de corriente (A)

5

Tiempo (segundos)

3

Valor de tensión de salida (V)

6

Velocidad de soldadura

6.1.3

Explicación

Seleccione una de las siguientes etiquetas. Estas etiquetas solo están disponibles cuando se utilizan varias aplicaciones y hay al menos dos aplicaciones definidas como aplicaciones de soldadura. Con una sola aplicación no se muestran estas etiquetas.

6

- 36

Etiqueta

Explicación

WELDn

Selecciona la alimentación de corriente 1 a 8.

Nota

Funciones básicas Asegúrese de que selecciona uno de los siguientes ajustes. Etiqueta

Explicación

Nota

ASF# (número del archivo de condiciones de inicio de arco)

Indica el número del archivo de condiciones de inicio de arco.

N.º 1 a 1000

AC = Valor de salida de corriente

Indica el valor de salida de la co- Valor actual: 1 a 999 A rriente de soldadura. El valor de salida de corriente se puede definir mediante la variable B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/ LD[ ].

El número se puede definir medianLas condiciones para el inicio de te la variable B/I/D/LB/LI/LD. la soldadura se registran en el archivo de condiciones de inicio de arco.

Seleccione una de las siguientes etiquetas únicamente si se ha seleccionado AC = Valor de salida de corriente. Etiqueta

Explicación

AV = Valor de Determina el valor de salida de la tensión de sali- tensión de soldadura. da El valor de salida de la tensión de soldadura se indica si la alimentación de corriente es independiente. AVP = Porcentaje en relación con el valor de tensión de salida real

Indica el porcentaje en relación con el valor de salida real de la tensión de soldadura. El porcentaje en relación con el valor de tensión de salida real se indica cuando se utiliza una alimentación de corriente sinergética.

Nota Valor de tensión: 0,1 a 50 V El valor de tensión de salida se puede definir mediante la variable B/I/D/ B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ] (unidad: 0,1 V). Porcentaje: 50 a 150% El valor de tensión de salida se puede definir mediante la variable B/I/D/ B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ].

6

- 37

Funciones básicas

La siguiente etiqueta se añade o se deja fuera únicamente si se ha seleccionado AC = Valor de salida de corriente. Etiqueta

Explicación

Nota

T =Tiempo

Indica el valor del temporizador al Unidad: Segundos inicio de la soldadura. El tiempo se puede definir mediante la variable I/LI/I[ ]/LI[ ] (unidad: 0,01 s).

La siguiente etiqueta se añade o se deja fuera únicamente si se ha seleccionado AC = Valor de salida de corriente. Etiqueta

Explicación

Nota

V = Velocidad de soldadura

Indica la velocidad de soldadura. Velocidad: 0,1 a 1500 mm/s La unidad mostrada se puede modificar mediante el ajuste del parámetro (S2C101). La velocidad se puede definir mediante la variable B/B[ ]/LB/LB[ ]/I/I[ ]/LI/LI[ ]/D/D[ ]/LD/LD[ ] (unidad: 0,1 mm/s).

La siguiente etiqueta se añade o se deja fuera únicamente si se ha seleccionado AC = Valor de salida de corriente. Etiqueta

Explicación

Nota

RETRY

Define la función de repetición de Véase el capítulo 7 "Función de repetición de arco" en la página 92. arco. La función de repetición de arco evita la interrupción del funcionamiento cuando se produce un fallo en el inicio del arco.

La siguiente etiqueta se añade únicamente si se ha seleccionado RETRY. Etiqueta

Explicación

REPLAY

Indica el modo de repetición.

6.1.4

Nota

Véase el capítulo 7 "Función de reEl modo de repetición es un modo petición de arco" en la página 92. para repetir el proceso ARCON cuando la función de repetición de arco está activa.

Registrar la instrucción ARCON

1. Pulse [ARCON]. 2. Pulse [ENTER]. La instrucción ARCON no se puede cambiar una vez que el JOB se ha registrado (véase el capítulo "Instrucciones de modificación" en el manual "Programación básica" con el número de documento E1102000147XX01* y superior).

6

- 38

Funciones básicas En el caso de que sea necesario cambiar la instrucción ARCON, bórrela y añada entonces la instrucción necesaria.

6

- 39

Funciones básicas

6.1.5

Ajustar las condiciones de inicio de la soldadura

La instrucción ARCON se puede registrar de tres formas: • •

•

Con elementos adicionales para determinar las condiciones ARCON AC=200 AVP=100 T=0.50 V=60 RETRY Con un archivo de condiciones de inicio de arco ARCON ASF#(1) En este caso la condición de soldadura se ajusta a través del archivo de condiciones de inicio de arco (véase el capítulo 6.4 "Archivo de condiciones de inicio de arco" en la página 64). Sin elementos adicionales ARCON En este caso la condición de soldadura se tiene que ajustar con la instrucción ARCSET antes de que se ejecute la instrucción ARCON (véase el capítulo 6.3 "ARCSET" en la página 56).

Con elementos adicionales para determinar las condiciones 1. Seleccione la instrucción ARCON en el área de instrucciones. La instrucción ARCON aparece en la línea de entrada. EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 END

2. Pulse [SELECT]. Aparece la ventana DETAIL EDIT. 3. Seleccione UNUSED. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCON SET METHOD

: UNUSED

4. Pulse [SELECT] y seleccione "AC =" en el diálogo de selección. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCON SET METHOD

: ASF#() AC= UNUSED

Si el archivo de condiciones de inicio de arco se ha ajustado en los elementos adicionales de la instrucción ARCON, se abre la ventana DETAIL EDIT. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCON SET METHOD

6

- 40

: ASF#()

1

Funciones básicas 5. Coloque el cursor en "ASF # ()" y pulse [SELECT], y a continuación seleccione "AC =" en el diálogo de selección. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCON SET METHOD

: ASF#() AC= UNUSED

6. Introduzca la condición de soldadura. 7. Ajuste cada condición de soldadura. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCON WELDING CURR WELDING VOLT TIMER SPEED RETRY MODE

: AC= 180 : AVP= 100 : T= 0.30 : V= 80 : RETRY : REPLAY

ARCON AC=180 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY

JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCON WELDING CURR WELDING VOLT TIMER SPEED RETRY REPLAY

: AC= 200 : AVP= 100 : T= 0.30 : V= 80 : RETRY : REPLAY : FLY:T= 0.23 : SCR:L= 3.1

ARCON AC=180 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY FLY:T=0.23 SCR:L=3.1

8. Pulse [ENTER]. El contenido ajustado se muestra en la línea de entrada. ARCON AC=200 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY

6

- 41

Funciones básicas 9. Pulse [ENTER]. Los ajustes se registran en el Job. EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON AC=200 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY MOVL V=50 MOVL V=50 MOVL V=50 ARCOF MOVL V=800 MOVJ VJ=80.00 END

ARCON AC=200 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY

10. Si no desea que se registren los ajustes, pulse [CANCEL] para volver a abrir la ventana JOB CONTENT. EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 MOVL V=50 MOVL V=50 ARCOF MOVL V=800 MOVJ VJ=80.00 END

ARCON

Con un archivo de condiciones de inicio de arco 1. Seleccione la instrucción ARCON en el área de instrucciones. La instrucción ARCON aparece en la línea de entrada. EDIT

JOB

DISPLAY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 END

ARCON

2. Pulse [SELECT]. Aparece la ventana DETAIL EDIT.

6

- 42

UTILITY

STEP NO: 0003 TOOL: 00

Funciones básicas 3. Seleccione UNUSED. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCON SET METHOD

: UNUSED

4. Pulse [SELECT] y seleccione "ASF#( )" en el diálogo de selección. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCON SET METHOD

: ASF#() AC= UNUSED

Si las condiciones de soldadura se han ajustado ya en los elementos adicionales de la instrucción ARCON, se abre la ventana DETAIL EDIT. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCON WELDING CURR WELDING VOLT TIMER SPEED RETRY MODE

: AC= 180 : AVP= 100 : T= 0.30 : V= 80 : RETRY : REPLAY

ARCON AC=180 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY

5. Coloque el cursor en "AC=" y pulse [SELECT], y a continuación seleccione "ASF#()" en el diálogo de selección. EDIT

DISPLAY

WELDING CURR WELDING VOLT TIMER SPEED RETRY REPLAY

: : : : : : : :

DATA

UTILITY

DETAIL EDIT ARCON AC= 180 ASF#() AVP= AC= 100 T= 0.30 UNUSED V= 80 RETRY REPLAY FLY:T= 0.23 SCR:L= 3.1

ARCON AC=180 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY FLY:T=0.23 SCR:L=3.1

6

- 43

Funciones básicas 6. Introduzca un número de archivo (1 a 64). a) Mueva el cursor hasta el número de archivo y pulse [SELECT]. EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCON SET METHOD

: ASF#()

1

b) Introduzca el número de archivo con el [teclado numérico] y pulse [ENTER]. EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCON SET METHOD

: ASF#() 10

7. Pulse [ENTER]. El contenido ajustado se muestra en la línea de entrada. ARCON ASF# (10)

8. Pulse [ENTER]. Los ajustes se registran en el Job. EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON ASF# (10) MOVL V=50 MOVL V=50 MOVL V=50 ARCOF MOVL V=800 MOVJ VJ=80.00 END

ARCON ASF# (10)

9. Si no desea que se registren los ajustes, pulse [CANCEL] para volver a abrir la ventana JOB CONTENT. EDIT

JOB

DISPLAY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 MOVL V=50 MOVL V=50 ARCOF MOVL V=800 MOVJ VJ=80.00 END

ARCON

6

- 44

UTILITY

STEP NO: 0003 TOOL: 00

Funciones básicas

Sin elementos adicionales INDICACIÓN Si hay un elemento adicional que no está previsto para la instrucción ARCON, ajuste previamente las condiciones de soldadura con la instrucción ARCSET antes de ejecutar la instrucción ARCON (véase el capítulo 6.3 "ARCSET" en la página 56). 1. Seleccione la instrucción ARCON en el área de instrucciones. La instrucción ARCON aparece en la línea de entrada. EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON ASF#(10) T=0.30 RETRY REPLAY MOVL V=50 MOVL V=50 MOVL V=50 ARCOF MOVL V=800 MOVJ VJ=80.00 END

ARCON ASF#(10) T=0.30 RETRY REPLAY

2. Pulse [SELECT]. Aparece la ventana DETAIL EDIT. 3. Seleccione "ASF#( )" o "AC=". EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCON SET METHOD

DATA

EDIT

: ASF#()

DISPLAY

1

UTILITY

DETAIL EDIT ARCON WELDING CURR WELDING VOLT TIMER SPEED RETRY REPLAY

: AC= 180 : AVP= 100 : T= 0.30 : V= 80 : RETRY : REPLAY : FLY:T= 0.23 : SCR:L= 3.1

ARCON AC=180 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY FLY:T=0.23 SCR:L=3.1

4. Pulse [SELECT] y seleccione "UNUSED" en el diálogo de selección. ASF#() AC= UNUSED

5. Pulse [ENTER]. El contenido ajustado se muestra en la línea de entrada. ARCON

6

- 45

Funciones básicas 6. Pulse [ENTER]. Los ajustes se registran en el Job. EDIT

JOB

UTILITY

DISPLAY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 MOVL V=50 MOVL V=50 ARCOF MOVL V=800 MOVJ VJ=80.00 END

ARCON

7. Si no desea que se registren los ajustes, pulse [CANCEL] para volver a abrir la ventana JOB CONTENT.

6.2

ARCOF

6.2.1

Función

La instrucción ARCOF emite un comando de finalización. La señal de inicio de arco en la fuente de corriente se desconecta para finalizar el proceso de soldadura. La tecla de función [ARCOF] se puede utilizar para llevar a cabo el registro. Para registrar una instrucción ARCOF con [INFORM LIST], seleccione DEVICE en la lista de grupos de instrucciones.

6.2.2

Sintaxis

ARCOF

END

1

A

WELDn

2

AEF#

3

AC=

4

AV=

3

5

AVP=

4

(

2

B

T=

5

7

ANTSTK

1

Número del archivo de condiciones de fin de arco

4

Relación entre el número del archivo de condiciones y la tensión de salida correcta (%)

2

Valor de salida de corriente (A)

5

Tiempo (segundos)

3

Valor de tensión de salida (V)

6.2.3

Explicación

Seleccione una de las siguientes etiquetas.

- 46

A

B

6

6

)

1

Funciones básicas Estas etiquetas solo están disponibles cuando se utilizan varias aplicaciones y hay al menos dos aplicaciones definidas como aplicaciones de soldadura. Con una sola aplicación no se muestran estas etiquetas. Etiqueta

Explicación

WELDn

Selecciona la alimentación de corriente 1 a 8.

Nota

Asegúrese de que selecciona uno de los siguientes ajustes. Etiqueta

Explicación

Nota

ASF# (número del archivo de condiciones de inicio de arco)

Indica el número del archivo de condiciones de inicio de arco.

N.º 1 a 1000

AC = Valor de salida de corriente

Indica el valor de salida de la co- Valor actual: 1 a 999 A rriente de soldadura. El valor de salida de corriente se puede definir mediante la variable B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/ LD[ ].

El número se puede definir medianLas condiciones para el inicio de te la variable B/I/D/LB/LI/LD. la soldadura se registran en el archivo de condiciones de inicio de arco.

Seleccione una de las siguientes etiquetas únicamente si se ha seleccionado AC = Valor de salida de corriente. Etiqueta

Explicación

AV = Valor de Determina el valor de salida de la tensión de sali- tensión de soldadura. da El valor de salida de la tensión de soldadura se indica si la alimentación de corriente es independiente. AVP = Porcentaje en relación con el valor de tensión de salida real

Indica el porcentaje en relación con el valor de salida real de la tensión de soldadura. El porcentaje en relación con el valor de tensión de salida real se indica cuando se utiliza una alimentación de corriente sinergética.

Nota Valor de tensión: 0,1 a 50 V El valor de tensión de salida se puede definir mediante la variable B/I/D/ B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ] (unidad: 0,1 V). Porcentaje: 50 a 150% El valor de tensión de salida se puede definir mediante la variable B/I/D/ B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ].

6

- 47

Funciones básicas

La siguiente etiqueta se añade o se deja fuera únicamente si se ha seleccionado AC = Valor de salida de corriente. Etiqueta

Explicación

Nota

T =Tiempo

Indica el valor del temporizador al Unidad: Segundos inicio de la soldadura. El tiempo se puede definir mediante la variable I/LI/I[ ]/LI[ ] (unidad: 0,01 s).

Esta etiqueta se añade o se deja fuera únicamente si se ha seleccionado AC = Valor de salida de corriente. Etiqueta

Explicación

Nota

ANTSTK

Define la función Soltar automá- Véase el capítulo 9 "Función para soltar automáticamente el hilo peticamente el hilo pegado. Cuando se utiliza esta función, el gado" en la página 97. robot no emite inmediatamente la señal de pegado de hilo al detectar un hilo pegado, sino que intenta automáticamente soltar el hilo aplicando una determinada tensión.

6.2.4

Registrar la instrucción ARCOF

1. Pulse [ARCOF]. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCOF SET METHOD

: UNUSED

ARCOF Main Menu

6

- 48

Simple Menu

!Turn on servo power

Funciones básicas 2. Pulse [ENTER]. JOB

EDIT

DISPLAY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010

UTILITY

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 MOVL V=50 MOVL V=50 ARCOF MOVL V=800 MOVJ VJ=80.00 END

ARCOF Main Menu

Simple Menu

!Turn on servo power

La instrucción ARCOF no se puede cambiar una vez que el JOB se ha registrado (véase el capítulo "Instrucciones de modificación" en el manual "Programación básica" con el número de documento E1102000147XX01* y superior).

6.2.5

Ajustar las condiciones de fin de soldadura

La instrucción ARCOF se puede registrar de tres formas: • •

•

Con elementos adicionales para determinar las condiciones ARCOF AC=160 AVP=70 T=0.50 ANTSTK Con un archivo de condiciones de fin de arco ARCOF AEF#(1) En este caso la condición de soldadura se ajusta a través del archivo de condiciones de fin de arco (véase el capítulo 6.5 "Archivo de condiciones de fin de arco" en la página 70). Sin elementos adicionales ARCOF Si el proceso de soldadura ha finalizado y se lleva a cabo la corrección de cráteres mediante la modificación de la condición de soldadura antes de que se ejecute la instrucción ARCOF, será necesario ajustar la condición de soldadura con la instrucción ARCSET (véase el capítulo 6.3 "ARCSET" en la página 56).

Con elementos adicionales para determinar las condiciones

6

- 49

Funciones básicas 1. Seleccione la instrucción ARCOF en el área de instrucciones. La instrucción ARCOF aparece en la línea de entrada. EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 MOVL V=50 MOVL V=50 END

ARCOF

2. Pulse [SELECT]. Aparece la ventana DETAIL EDIT. 3. Coloque el cursor sobre UNUSED. EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCOF SET METHOD

: UNUSED

4. Pulse [SELECT] y seleccione "AC =" en el diálogo de selección. EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCOF SET METHOD

: AEF#() AC= UNUSED

Si el archivo de condiciones de fin de arco se ha ajustado en los elementos adicionales de la instrucción ARCOF, se abre la ventana DETAIL EDIT. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCOF SET METHOD

: AEF#()

1

5. Coloque el cursor en "AEF # ()" y pulse [SELECT], y a continuación seleccione "AC =" en el diálogo de selección. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCOF SET METHOD

: AEF#() AC= UNUSED

6. Introduzca la condición de soldadura.

6

- 50

Funciones básicas 7. Ajuste cada condición de soldadura. EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCOF : AC= 180 : AVP= 100 : T= 0.30 : ANTSTK

WELDING CURR WELDING VOLT TIMER ANTI-STICKING

ARCOF AC=180 AVP=100 T=0.30 ANTSTK

DATA

EDIT

UTILITY

DISPLAY

DETAIL EDIT ARCOF : AC= 200 : AVP= 100 : T= 0.30 ANTSTK FLY:T= 0.23

WELDING CURR WELDING VOLT TIMER

ARCOF AC=180 AVP=100 T=0.30 ANTSTK FLY:T=0.23

8. Pulse [ENTER]. El contenido ajustado se muestra en la línea de entrada. ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK

9. Pulse [ENTER]. Los ajustes se registran en el Job. JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003 CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=80.00 0002 MOVL V=800 0003 ARCON 0004 MOVL V=50 0005 MOVL V=50 0006 MOVL V=50 0007 ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK 0008 MOVL V=800 0009 MOVJ VJ=80.00 0010 END ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK

6

- 51

Funciones básicas 10. Si no desea que se registren los ajustes, pulse [CANCEL] para volver a abrir la ventana JOB CONTENT.

EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=80.00 0002 MOVL V=800 0003 ARCON 0004 MOVL V=50 0005 MOVL V=50 0006 MOVL V=50 0007 ARCOF 0008 MOVL V=800 0009 MOVJ VJ=80.00 0010 END

STEP NO: 0003 TOOL: 00

ARCOF

Con un archivo de condiciones de fin de arco 1. Seleccione la instrucción ARCOF en el área de instrucciones. La instrucción ARCOF aparece en la línea de entrada. EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 MOVL V=50 MOVL V=50 END

ARCOF

2. Pulse [SELECT]. Aparece la ventana DETAIL EDIT. 3. Coloque el cursor sobre UNUSED. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCOF SET METHOD

6

- 52

: UNUSED

Funciones básicas 4. Pulse [SELECT] y seleccione "AEF#( )" en el diálogo de selección. EDIT

DATA

UTILITY

DISPLAY

DETAIL EDIT ARCOF SET METHOD

: AEF#() AC= UNUSED

Si las condiciones de soldadura se han ajustado ya en los elementos adicionales de la instrucción ARCOF, se abre la ventana DETAIL EDIT. EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCOF WELDING CURR WELDING VOLT TIMER ANTI-STICKING

: AC= 180 : AVP= 100 : T= 0.30 : ANTSTK

ARCOF AC=180 AVP=100 T=0.30 ANTSTK

5. Coloque el cursor en "AC=" y pulse [SELECT], y a continuación seleccione "AEF#()" en el diálogo de selección. EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCOF WELDING CURR WELDING VOLT TIMER ANTI-STICKING

: AC= 180 AEF#() : AVP= AC= 100 : T= 0.30 UNUSED : ANTSTK

ARCOF AC=180 AVP=100 T=0.30 ANTSTK FLY:T=0.23

6. Ajuste el número de archivo (1 a 1000). a) Mueva el cursor hasta el número de archivo y pulse [SELECT]. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCOF SET METHOD

: AEF#()

1

b) Introduzca el número de archivo con el [teclado numérico] y pulse [ENTER]. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCOF SET METHOD

: AEF#() 10

6

- 53

Funciones básicas 7. Pulse [ENTER]. El contenido ajustado se muestra en la línea de entrada. ARCOF AEF# (10)

8. Pulse [ENTER]. Los ajustes se registran en el Job. EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 MOVL V=50 MOVL V=50 ARCOF AEF# (10) MOVL V=800 MOVJ VJ=80.00 END

ARCOF AEF# (10)

9. Si no desea que se registren los ajustes, pulse [CANCEL] para volver a abrir la ventana JOB CONTENT. JOB

EDIT

DISPLAY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=80.00 0002 MOVL V=800 0003 ARCON 0004 MOVL V=50 0005 MOVL V=50 0006 MOVL V=50 0007 ARCOF 0008 MOVL V=800 0009 MOVJ VJ=80.00 0010 END ARCOF

6

- 54

UTILITY

STEP NO: 0003 TOOL: 00

Funciones básicas

Sin elementos adicionales 1. Seleccione la instrucción ARCOF en el área de instrucciones. La instrucción ARCOF aparece en la línea de entrada. EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 MOVL V=50 MOVL V=50 ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK MOVL V=800 MOVJ VJ=80.00 END

ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK

2. Pulse [SELECT]. Aparece la ventana DETAIL EDIT. 3. Coloque el cursor en "AEF#()" o "AC=". DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCOF SET METHOD

DATA

EDIT

: AEF#()

DISPLAY

1

UTILITY

JOB CONTENT DETAIL EDIT A ARCOF WELDING CURR WELDING VOLT TIMER

: AC= 180 : AVP= 100 : T= 0.30 ANTSTK FLY:T= 0.23

ARCOF AC=180 AVP=100 T=0.30 ANTSTK FLY:T=0.23

4. Pulse [SELECT] y seleccione "UNUSED" en el diálogo de selección. AEF#() AC= UNUSED

5. Pulse [SELECT]. El contenido ajustado se muestra en la línea de entrada. ARCOF

6

- 55

Funciones básicas 6. Pulse [ENTER]. Los ajustes se registran en el Job. EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 MOVL V=50 MOVL V=50 ARCOF MOVL V=800 MOVJ VJ=80.00 END

ARCOF

7. Si no desea que se registren los ajustes, pulse [CANCEL] para volver a abrir la ventana JOB CONTENT. JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 MOVL V=50 MOVL V=50 ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK MOVL V=800 MOVJ VJ=80.00 END

ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK

6.3

ARCSET

6.3.1

Función

Con la instrucción ARCSET se pueden ajustar de forma individual las condiciones de soldadura (como corriente o tensión). La instrucción ARCSET se puede registrar de dos formas: • •

6

- 56

Con elementos adicionales para determinar las condiciones ARCSET AC=200 AVP=100 Con un archivo de condiciones de inicio de arco ARCSET ASF#(1) En este caso la condición de soldadura se ajusta a través del archivo de condiciones de inicio de arco. ACOND=0: Ajuste mediante la "condición de soldadura" ACOND=1: Ajuste mediante la "condición principal" (véase el capítulo 6.4 "Archivo de condiciones de inicio de arco" en la página 64).

Funciones básicas

6.3.2

Sintaxis

ARCSET

B

A

1

WELDn

2

AC=

3

ASF#

C

END

1 (

)

2

A

B

4

AV=

3

5

AVP=

4

6

V=

5

C

B

7

AN3=

6

8

AN4=

6

1

Valor de salida de corriente (A)

4

Porcentaje en relación con el valor de tensión de salida real (%)

2

Número del archivo de condiciones de inicio de arco

5

Velocidad de soldadura

3

Valor de tensión de salida (V)

6

Valor objetivo de tensión (V)

6.3.3

Explicación

Seleccione una de las siguientes etiquetas. Estas etiquetas solo están disponibles cuando se utilizan varias aplicaciones y hay al menos dos aplicaciones definidas como aplicaciones de soldadura. Con una sola aplicación no se muestran estas etiquetas. Etiqueta

Explicación

WELDn

Selecciona la alimentación de corriente 1 a 8.

Nota

Esta etiqueta se puede añadir o dejar fuera. Etiqueta

Explicación

Nota

ASF# (número del archivo de condiciones de inicio de arco)

Indica el número del archivo de condiciones de inicio de arco.

N.º 1 a 1000

El número se puede definir medianLas condiciones para el inicio de te la variable B/I/D/LB/LI/LD. la soldadura se registran en el archivo de condiciones de inicio de arco.

6

- 57

Funciones básicas

Etiqueta

Explicación

Nota

AC = Valor de salida de corriente

Indica el valor de salida de la co- Valor actual: 1 a 999 A rriente de soldadura. El valor de salida de corriente se puede definir mediante la variable B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/ LD[ ].

Asegúrese de que selecciona uno de los siguientes ajustes. Etiqueta

Explicación

AV = Valor de Determina el valor de salida de la tensión de sali- tensión de soldadura. da El valor de salida de la tensión de soldadura se indica si la alimentación de corriente es independiente. AVP = Porcentaje en relación con el valor de tensión de salida real

Indica el porcentaje en relación con el valor de salida real de la tensión de soldadura. El porcentaje en relación con el valor de tensión de salida real se indica cuando se utiliza una alimentación de corriente sinergética.

Nota Valor de tensión: 0,1 a 50 V El valor de salida de tensión se puede definir mediante la variable B/I/D/ B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ] (unidad: 0,1 V). Porcentaje: 50 a 150% El valor de tensión de salida se puede definir mediante la variable B/I/D/ B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ].

Esta etiqueta se puede añadir o dejar fuera. Etiqueta

Explicación

Nota

V = Velocidad de soldadura

Indica la velocidad de soldadura. Velocidad: 0,1 a 1500 mm/s La unidad mostrada se puede modificar mediante el ajuste del parámetro (S2C101). La velocidad se puede definir mediante la variable B/B[ ]/LB/LB[ ]/I/I[ ]/LI/LI[ ]/D/D[ ]/LD/LD[ ] (unidad: 0,1 mm/s).

Etiqueta

Explicación

AN3 = Valor ob- Indica el valor objetivo de la tenjetivo de tensión para la salida analógica 3. sión

6

- 58

Nota Valor objetivo: -14 a +14 V El valor de tensión de salida se puede definir mediante la variable I/LI/I[ ]/LI[ ] (unidad: 0,01 V).

Funciones básicas

Etiqueta

Explicación

Nota

AN4 = Valor ob- Indica el valor objetivo de la tenjetivo de tensión sión para la salida analógica 4.

6.3.4

Valor objetivo: -14 a +14 V El valor de tensión de salida se puede definir mediante la variable I/LI/I[ ]/LI[ ] (unidad: 0,01 V).

Registrar la instrucción ARCSET

Con elementos adicionales para determinar las condiciones 1. Pulse [INFORM LIST]. Aparece el diálogo con una lista de todas las instrucciones disponibles. IN/OUT ARCON

ARCCTE

ARCOF

CONTROL

DEVICE

VWELD

MOTION

AWELD

ARITH

ARCSET WVON

SHIFT

WVOF

OTHER SAME

ARCCTS

PRIOR

2. Seleccione la instrucción ARCSET. La instrucción ARCSET aparece en la línea de entrada. JOB

EDIT

DISPLAY

JOB CONTENT1 JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 END

UTILITY

IN/OUT STEP NO: 0003 ARCCTE CONTROL TOOL: 00

ARCON ARCOF VWELD AWELD

ARCSET

DEVICE MOTION ARITH

WVON

SHIFT

WVOF

OTHER

ARCCTS

SAME PRIOR

ARCSET AC=200 AVP=100

3. Pulse [SELECT].

6

- 59

Funciones básicas 4. Configure la condición de soldadura en la ventana DETAIL EDIT.

ARCSET AC=200 AVP=100

EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCSET WELDING CURR WELDING VOLT SPEED ANALOG OUTPUT3 ANALOG OUTPUT4

: AC= 200 : AVP= 100 : UNUSED : UNUSED : UNUSED

ARCCTS AC=200 AVP=100

a) Mueva el cursor hasta el elemento en el que desea realizar el ajuste y pulse [SELECT]. b) Introduzca las condiciones de soldadura con el [teclado numérico] y pulse [ENTER]. DATA

EDIT

UTILITY

DISPLAY

DETAIL EDIT ARCSET : AC= 134 : AVP= 100 : UNUSED : UNUSED : UNUSED

WELDING CURR WELDING VOLT SPEED ANALOG OUTPUT3 ANALOG OUTPUT4

ARCCTS AC=200 AVP=100

c) Para añadir elementos adicionales, coloque el cursor sobre un elemento con estado UNUSED y pulse [SELECT]. A continuación se abre la ventana de diálogo con la selección. d) Para borrar elementos adicionales, coloque el cursor a la altura del elemento adicional y pulse [SELECT] para seleccionar UNUSED. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCSET WELDING CURR WELDING VOLT SPEED ANALOG OUTPUT3 ANALOG OUTPUT4

: AC= AC=134 : AVP= 100 UNUSED : UNUSED : UNUSED

ARCCTS AC=200 AVP=100

6

- 60

Funciones básicas 5. Pulse [ENTER]. El contenido ajustado se muestra en la línea de entrada. JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 END

ARCSET AC=134 AVP=100

6. Pulse [ENTER]. Los ajustes se registran en el Job. JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 ARCCTS AC=134 AVP=100 END

ARCSET AC=134 AVP=100

7. Si no desea que se registren los ajustes, pulse [CANCEL] para volver a abrir la ventana JOB CONTENT. JOB

EDIT

DISPLAY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005

UTILITY

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 END

ARCSET AC=200 AVP=100

6

- 61

Funciones básicas

Con un archivo de condiciones de inicio de arco 1. Seleccione la instrucción ARCSET en el área de instrucciones. La instrucción ARCSET aparece en la línea de entrada. EDIT

JOB

UTILITY

DISPLAY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 0014

STEP NO: 0003 TOOL: 00

MOVL V=100 ARCSET MOVL V=100 ARCOF AC=100 AVP=100 ANTSTK MOVJ VJ=5.00 MOVJ VJ=5.00 MOVJ VJ=5.00 END

ARCSET

2. Pulse [SELECT]. a) Coloque el cursor sobre UNUSED. DATA

EDIT

UTILITY

DISPLAY

DETAIL EDIT ARCSET : UNUSED : UNUSED : UNUSED : UNUSED : UNUSED

WELDING CURR WELDING VOLT SPEED ANALOG OUTPUT3 ANALOG OUTPUT4

ARCCTS AC=200 AVP=100

b) Pulse [SELECT] y seleccione "ASF#( )" en el diálogo de selección. DATA

EDIT

UTILITY

DISPLAY

DETAIL EDIT ARCSET WELDING CURR WELDING VOLT SPEED ANALOG OUTPUT3 ANALOG OUTPUT4

: UNUSED AC= : UNUSED ASF#() : UNUSED : UNUSED : UNUSED

ARCCTS AC=200 AVP=100

6

- 62

Funciones básicas 3. Ajuste el número de archivo (1 a 396). a) Mueva el cursor hasta el número de archivo y pulse [SELECT]. EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCSET SET METHOD CONDITION SET

: ASF#() 1 : ACOND=0

b) Introduzca el número de archivo con el [teclado numérico] y pulse [ENTER]. EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCSET SET METHOD CONDITION SET

: ASF#() 10 : ACOND=0

4. Defina la configuración en [CONDITION SET]. Si el archivo de condiciones de soldadura es de tipo avanzado, establezca el número para [ACOND=]. •

Al seleccionar el número se puede indicar la "condición de inicio" o la "condición principal" en el archivo de condiciones.

•

ACOND=0: Ajusta la corriente de soldadura y la tensión indicadas en la "condición de inicio".

•

ACOND=1: ajusta la corriente de soldadura y la tensión indicadas en la "condición principal". a) Mueva el cursor al número ACOND y pulse [SELECT]. EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCSET SET METHOD CONDITION SET

: ASF#() 10 : ACOND=1

b) Introduzca el número de archivo con el [teclado numérico] y pulse [ENTER]. 5. Pulse [ENTER]. El contenido ajustado se muestra en la línea de entrada. ARCSET ASF# (10) ACOND=1

6. Pulse [ENTER]. Los ajustes se registran en el Job. JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 0014

STEP NO: 0003 TOOL: 00

MOVL V=100 MOVL V=100 ARCSET ASF#(10) ACOND=1 MOVL V=100 ARCOF AC=100 AVP=100 ANTSTK MOVJ VJ=5.00 MOVJ VJ=5.00 MOVJ VJ=5.00 END

ARCSET ASF# (10) ACOND=1

6

- 63

Funciones básicas 7. Si no desea que se registren los ajustes, pulse [CANCEL] para volver a abrir la ventana JOB CONTENT. EDIT

JOB

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 0014

STEP NO: 0003 TOOL: 00

MOVL V=100 MOVL V=100 ARCSET MOVL V=100 ARCOF AC=100 AVP=100 ANTSTK MOVJ VJ=5.00 MOVJ VJ=5.00 MOVJ VJ=5.00 END

ARCSET

6.4

Archivo de condiciones de inicio de arco

6.4.1

Número de archivo

Se muestran dos tipos de número de archivo: •

El número de serie correlativo de todos los archivos de soldadura.

•

El número de archivo asignado a la correspondiente fuente de energía.

Se puede introducir cualquier número. Para indicar en un Job el número de archivo para una condición con el comando ARCON o ARCSET, ajuste la cifra que se muestra en el campo con el número de serie correlativo.

6.4.2

Tabulador

Las condiciones del archivo de condiciones de inicio de arco se dividen en los siguientes tabuladores: PREFLOW, START, MAIN COND. y OTHER. Para cambiar entre los tabuladores, utilice el cursor (a izquierda y derecha). "Condición principal"

A B C D E F G

A. START COND. ON Marque esta casilla para activar la condición de inicio. B. CURRENT (30 a 500 A)

6

- 64

Funciones básicas Valor de salida de la corriente de soldadura. C. VOLTAGE (12 a 45 V, 50 a 150%) Valor de salida de la tensión de soldadura. D. ANALOG OUTPUT 3 (-14 a 14) Se muestra si el archivo ampliado de condiciones de soldadura está activado. Se trata del valor de referencia para la fuente de corriente a través de la salida analógica 3. Para utilizar dicha salida debe añadirse la tarjeta YEW o la tarjeta XEW02 con puertos de salida analógicos. E. ANALOG OUTPUT 4 (-14 a 14) Se muestra si el archivo ampliado de condiciones de soldadura está activado. Se trata del valor de referencia para la fuente de corriente a través de la salida analógica 4. Para utilizar dicha salida debe añadirse la tarjeta YEW o la tarjeta XEW02 con puertos de salida analógicos. F. ROBOT PAUSE TIME (0 a 10 segundos) El tiempo que el robot realiza una pausa para iniciar la soldadura. Si la condición de inicio está activada, el tiempo estará fijado en el tabulador START y no se mostrará en el tabulador MAIN COND.. G. ROBOT SPEED (1 a 600 cm/min) Ajuste la velocidad de la punta de la antorcha durante el proceso de soldadura. Si en la instrucción de movimiento se fija una determinada velocidad en la zona de soldadura, dicha velocidad tendrá prioridad.

6

- 65

Funciones básicas

Tabulador START Marque la casilla SLOPE ON para determinar si se han de modificar gradualmente al inicio de la soldadura las condiciones en el tabulador START hasta establecer las condiciones en el tabulador MAIN COND.. La ventana de ajuste se cambia de la siguiente manera.

A

B C D D A

B

E

Fig. 6-1: SLOPE ON marcada

A

B C

A

B

C

Fig. 6-2: SLOPE ON no marcada

A. Valores de CURRENT, VOLTAGE, ANALOG OUTPUT C y ANALOG OUTPUT D en las condiciones de inicio al comenzar la soldadura Marque la casilla START COND. ON en el tabulador MAIN COND. para fijar los valores. Para utilizar la salida analógica C y D debe añadirse la tarjeta YEW o la tarjeta XEW02 con puertos de salida analógicos. B. ROBOT PAUSE TIME (0 a 10 segundos) El tiempo que el robot realiza una pausa para iniciar la soldadura. C. ROBOT MOVE DIST (DISTANCE) Solo se muestra si la función SLOPE está desconectada. El trayecto que el robot recorre a lo largo del cordón de soldadura según las condiciones del tabulador START. El robot se mueve a la velocidad determinada en el tabulador MAIN COND.. D. ROBOT SPEED (1 a 600 cm/min)

6

- 66

Funciones básicas Solo se muestra si la función SLOPE está conectada. Determina la velocidad inicial cuando el robot se pone en movimiento después de realizar su pausa (véase el punto B). Después la velocidad va incrementándose gradualmente hasta la velocidad establecida en el tabulador MAIN COND.. E. SLOPE DIST: Especificación de distancia Solo se muestra si la función SLOPE está conectada. El intervalo en el que las condiciones cambian gradualmente (de las condiciones en el tabulador START a las condiciones en el tabulador MAIN COND.) puede fijarse con una precisión milimétrica. Tabulador PREFLOW Indica el proceso antes del inicio de la soldadura.

A

A

A. GAS: PREFLOW TIME Cuando el robot se desplaza hasta el punto de inicio de la soldadura, se puede conectar el gas protector antes de que el robot alcance dicho punto. El inicio de la alimentación de gas protector se puede indicar en segundos. INDICACIÓN Si el tiempo de movimiento del robot desde el paso anterior al punto de inicio de la soldadura es más corto que el tiempo preliminar establecido en el Job programado, la alimentación del gas protector comienza junto con el movimiento del robot hacia el punto de inicio de la soldadura, de tal modo que el tiempo preliminar se acorta respecto al tiempo indicado.

6

- 67

Funciones básicas

Tabulador OTHER

A B C

D E F E

F

A. RETRY ON Determina si la función de repetición de arco está conectada o desconectada. Marque la casilla para conectar dicha función. B. ARC FAILURE RESTART Seleccione ARC AUX. COND: activar (seguir los ajustes del archivo adicional de soldadura). Sin reinicio: desactivar (seguir los ajustes del archivo adicional de soldadura). C. PZ: POSITION SET ZONE Determina la distancia entre la posición real del robot (posición comunicada por el encoder de cada eje del robot) y el punto de inicio de la soldadura donde el robot debería haber empezado la soldadura. Si la gama de ajuste de la posición (POSITION SET ZONE) se pone a 0, la señal de inicio de soldadura se envía a la fuente de corriente después de que el robot haya alcanzado por completo el punto de inicio de la soldadura y se haya detenido. D. WELDER PATH COORD SHIFT Seleccione esta opción para activar el desplazamiento de la trayectoria de soldadura. Encontrará los detalles en el capítulo 18 "Función de desplazamiento de la trayectoria de soldadura" en la página 160. E. UB: UPPER BOARD (-5 a 5 mm) Desplazamiento en dirección a la placa superior. F. LB: LOWER BOARD (-5 a 5 mm) Desplazamiento en dirección a la placa inferior.

6.4.3

Comentario

Se puede añadir un comentario por cada número de archivo ARC START COND. El comentario se introduce y se visualiza en la ventana ARC START COND.

6

- 68

Funciones básicas

A

A. COMMENT Cada comentario añadido en relación a un número de archivo se muestra en este campo. Para el comentario se pueden añadir hasta 32 caracteres. Introducir comentario 1. Coloque el cursor en el campo de visualización del comentario. 2. Pulse [ENTER]. Aparece la ventana con el teclado.

6

- 69

Funciones básicas 3. Introduzca el comentario y pulse [ENTER].

La pantalla regresa a la ventana ARC START COND y muestra el comentario.

6.5

Archivo de condiciones de fin de arco

6.5.1

Número de archivo

Se muestran dos tipos de número de archivo: •

El número de serie correlativo de todos los archivos de soldadura.

•

El número de archivo asignado al correspondiente soplete.

Se puede introducir cualquier número. Para indicar en un Job el número de archivo para una condición con el comando ARCOF, ajuste la cifra que se muestra en el campo con el número de serie correlativo.

6.5.2

Tabulador

Las condiciones del archivo de condiciones de fin de arco se dividen en los siguientes tabuladores: CRATER COND. 1, CRATER COND. 2 y OTHER. Para cambiar entre los tabuladores, utilice el cursor (a izquierda y derecha). •

6

- 70

Tabulador CRATER COND. 1

Funciones básicas Marque la opción SLOPE ON para determinar si las condiciones de soldadura se han de modificar gradualmente hasta las condiciones de cráter antes de que el robot alcance el punto de fin de soldadura, o si las condiciones de soldadura se han de modificar de inmediato hasta las condiciones de cráter una vez que el robot ha alcanzado el punto de fin de soldadura. La ventana de ajuste se cambia de la siguiente manera:

A

B C D

B A D

C

Fig. 6-3: SLOPE ON marcada

A

C

A C

Fig. 6-4: SLOPE ON no marcada

A. Valores de CURRENT, VOLTAGE, ANALOG OUTPUT 3 y ANALOG OUTPUT 4 en la condición de cráter 1 al comenzar la soldadura Las salidas analógicas 3 y 4 se muestran si el archivo ampliado de condiciones de soldadura está activado. Para utilizar la salida analógica 3 y 4 debe añadirse la tarjeta YEW o la tarjeta XEW02 con puertos de salida analógicos. B. ROBOT SPEED (1 a 600 cm/min) Solo se muestra si la función SLOPE está conectada. La velocidad del robot en el punto de fin de soldadura. La velocidad del robot cambia de la velocidad fijada en la instrucción de movimiento para el Job de soldadura a la velocidad establecida arriba. C. ROBOT PAUSE TIME (0 a 10 segundos) El tiempo que el robot tarda en reanudar la soldadura después de que se haya detenido en el punto de fin de soldadura. 6

- 71

Funciones básicas

D. SLOPE DIST: Especificación de distancia Solo se muestra si la función SLOPE está conectada. El intervalo en el que las condiciones cambian gradualmente (de las condiciones en el tabulador MAIN COND. a las condiciones en el tabulador CRATER COND. 1) puede fijarse con una precisión milimétrica. •

Tabulador CRATER COND. 2

Marque la casilla CRATER2 ON para modificar gradualmente las condiciones de cráter después de que el robot haya alcanzado el punto de fin de soldadura. Seleccione CRATER2 ON para reanudar la soldadura en la condición de cráter 1. La ventana de ajuste se cambia de la siguiente manera:

A

B

A

B

Fig. 6-5: CRATER2 ON marcada

Fig. 6-6: CRATER2 ON no marcada

1. Valores de CURRENT, VOLTAGE, ANALOG OUTPUT 3 y ANALOG OUTPUT 4 en las condiciones de inicio al comenzar la soldadura Marque la casilla CRATER2 ON para fijar el valor. Las salidas analógicas 3 y 4 se muestran si el archivo ampliado de condiciones de soldadura está activado. Para utilizar la salida analógica 3 y 4 debe añadirse la tarjeta YEW o la tarjeta XEW02 con puertos de salida analógicos. 2. ROBOT PAUSE TIME (0 a 10 segundos)

6

- 72

Funciones básicas El tiempo que el robot tarda en reanudar la soldadura después de que se haya detenido en el punto de fin de soldadura. •

Tabulador OTHER

A B C D

1

A

C

B

D

Fig. 6-7: AST: ANTI-STICK ON marcada

1

Tiempo del control del pegado del hilo

Fig. 6-8: AST: ANTI-STICK ON no marcada

1 2 3 4 5 Fig. 6-9: Transcurso del tiempo del proceso de fin de arco

1

Tiempo de funcionamiento del robot

4

Tiempo de la comprobación de pegado del hilo

2

Tiempo de la salida de condiciones de soldadura

5

Tiempo que sigue fluyendo el gas

6

- 73

Funciones básicas

3

Tiempo del control del pegado del hilo

A. PZ: POSITION SET ZONE Determina la distancia entre la posición real del robot (posición comunicada por el encoder de cada eje del robot) y el punto de fin de la soldadura donde el robot debería haber finalizado la soldadura. Si POSITION SET ZONE está ajustado en 1, las condiciones cambian a la condición de cráter después de que el robot haya alcanzado el punto de fin de soldadura y se haya detenido. Cráter al final de la perla de soldadura Si la sincronización temporal de la parada del robot y del cambio de la condición de cráter no es correcta, es posible que a veces el cráter sea más largo. En este caso ajustar POSITION SET ZONE a 0 para sincronizar de forma precisa la parada del robot y la conmutación de la condición de cráter.

INDICACIÓN Si POSITION SET ZONE está ajustado a 1, el tiempo de proceso se prolonga entre 0,1 y 0,2 segundos. Se detecta con retraso que el robot ha alcanzado el punto de fin de soldadura.  Ajuste el valor de POSITION SET ZONE en función de la forma del cráter. B. MTS: MONITORING TIME Tiempo de monitorización del pegado del hilo al finalizar la soldadura. C. AST: ANTI-STICK ON Marque la casilla si al finalizar el proceso de soldadura se detecta pegado del hilo para que se pueda soltar automáticamente el hilo pegado. INDICACIÓN Si el control del pegado del hilo está conectado, el tiempo de proceso es más largo.  Si el control del pegado del hilo está conectado: Después de la monitorización del pegado del hilo (punto B arriba) el robot se pone en movimiento.  Si el control del pegado del hilo está desconectado: El robot se pone en movimiento en el mismo momento en que comienza la monitorización del pegado del hilo (paso B arriba). D. GAS: AFTERFLOW TIME Determina el periodo de tiempo durante el cual se alimenta gas protector mientras el robot pasa del punto de fin de soldadura al siguiente paso.

6.5.3

Comentario

Se puede añadir un comentario por cada número de archivo ARC END COND.

6

- 74

Funciones básicas El comentario se introduce y se visualiza en la ventana ARC START COND.

A

A. COMMENT Cada comentario añadido en relación a un número de archivo se muestra en este campo. Para el comentario se pueden añadir hasta 32 caracteres. Introducir comentario 1. Coloque el cursor en el campo de visualización del comentario. 2. Pulse [ENTER]. Aparece la ventana con el teclado.

6

- 75

Funciones básicas 3. Introduzca el comentario y pulse [ENTER].

La pantalla regresa a la ventana ARC END COND y muestra el comentario.

6

- 76

Funciones básicas

6.6

Función de edición del archivo de condiciones

•

Sinopsis

•

El contenido de las condiciones establecidas en los archivos ARC START COND o ARC END COND se pueden copiar por lotes en otros archivos ARC START COND o ARC END COND. Procedimiento de copiado Inicio 1

2

Pantalla {WELD COND COPY}. Seleccione el archivo que desea copiar (seleccione un archivo). Seleccione un archivo de destino para la copia (seleccione uno o varios archivos). Inicie el copiado. Fin

3

4

5

6

INDICACIÓN Proceso de copiado El proceso de copiado no se puede llevar a cabo durante el modo playback o entre distintas instalaciones de soldadura. Ejecute el proceso de copiado con el siguiente estado: •

En el modo de seguridad: modo de edición o superior

•

En el modo TEACH

•

Si no ha saltado ninguna alarma

6

- 77

Funciones básicas

Procedimiento 1. Pantalla {WELD COND COPY}. –

Marque el archivo ARC START COND.o ARC END COND. y a continuación seleccione {DATA}.

2. Seleccione el archivo que desea copiar. a) Para seleccionar un archivo, utilice las teclas [], [], o la combinación de teclas [SHIFT] + [] o [SHIFT] + []. b) Mueva el cursor hasta la línea del "No." ( 1 en la figura de abajo) y pulse a continuación [SELECT]. Es posible indicar el número de archivo y que el cursor salte al archivo correspondiente. c) Desplace el cursor hasta la línea del "No. Src " ( 2 en la figura de abajo) y pulse a continuación [SELECT]. El archivo se marca con "" y el archivo de destino para la copia cambia al estado seleccionado.

1

2

6

- 78

Funciones básicas 3. Seleccione un archivo de destino para la copia. a) Mueva el cursor hasta la línea del "DestNo." seleccionado ( 3 en la figura de abajo) y pulse a continuación [SELECT]. b) Para seleccionar más de dos archivos de destino pulse primero [SHIFT]+[SELECT] y entonces mueva el cursor hasta los otros archivos. Cada archivo se marca con "" y cada archivo de destino para la copia cambia al estado seleccionado.

3

4. Ejecute el proceso de copiado. a) Pulse [EXECUTE]. Se abrirá el cuadro de confirmación. 5. Para ejecutar el proceso de copiado, seleccione YES. Para cancelar el proceso de copiado, seleccione NO. Otras acciones

5 6 7 8 9 10

5 {TOP LINE}. Salta para la edición a la primera línea del archivo disponible en un robot de soldadura. 6

{ENDLINE}.

Salta para la edición a la última línea del archivo disponible en un robot de soldadura.

7 {DESIGNATED LINE}. Salta para la edición a una línea determinada del archivo disponible en un robot de soldadura.

8 {SOURCE LINE}.

6

- 79

Funciones básicas Salta para realizar la copia a la línea del código de fuente. 9 {SELECT ALL (COPYING)}.

Todas las líneas pueden seleccionarse. 10 {CANCEL ALL (COPYING)}.

Elimina todas las líneas seleccionadas como destino para la copia.

6.7

Velocidad de soldadura

La velocidad de soldadura se se determina de uno de los siguientes modos: •

A través de la velocidad PLAY de la instrucción de movimiento.

•

A través de la instrucción ARCON o del archivo de condiciones de inicio de arco.

Si en la instrucción de movimiento no hay ajustada ninguna velocidad, el proceso de soldadura se lleva a cabo a la velocidad de soldadura indicada en la instrucción ARCON. Si en la instrucción de movimiento y en la instrucción ARCON hay ajustadas diferentes velocidades, tendrá prioridad la velocidad que coincida con los valores del parámetro abajo indicado. Para cambiar las prioridades, modifique la configuración del parámetro. Parámetro

Contenido

Valor de salida

AxP005

0: La velocidad ajustada en la instrucción 1: de movimiento tiene prioridad.

0

x: Número de aplicación

La velocidad ajustada en la instrucción ARCON tiene prioridad.

6.8

Cambiar la condición de soldadura con la función "Modificación de batch"

Esta función cambia conjuntamente todas las condiciones de soldadura en el Job. La modificación varía de la siguiente manera. •

Cambia conjuntamente los Jobs indicados.

•

Cambia conjuntamente los Jobs en el área indicada.

Las condiciones de soldadura se pueden cambiar de la siguiente manera:

6

- 80

Condición

Modificable

Rango de entrada

AC

Cambia el valor de corriente de soldadura (AC) indicado 1 a 999 en la instrucción de soldadura por el valor introducido en {VALUE}.

AV

Cambia el valor de tensión de soldadura (AV) indicado 0,1 a 50 en la instrucción de soldadura por el valor introducido en {VALUE}.

AVP

Cambia la relación respecto a la tensión real (APV) in- 50 a 150 dicada en la instrucción de soldadura por el valor introducido en {VALUE}.

RELATIVE: AC

Cambia el valor de corriente de soldadura (AC) indicado 1 a 200 en la instrucción de soldadura por la relación del valor introducido en {VALUE}.

Funciones básicas Condición

Modificable

Rango de entrada

RELATIVE: AV

Cambia el valor de tensión de soldadura (AV) indicado 1 a 200 en la instrucción de soldadura por la relación del valor introducido en {VALUE}.

RELATIVE: AVP Cambia la relación respecto a la tensión real (APV) in- 1 a 200 dicada en la instrucción de soldadura por la relación del valor introducido en {VALUE}. RELATIVE

Cambia el valor de AC, AV o APV indicado en la instruc- 1 a 200 ción de soldadura por la relación del valor introducido en {VALUE}.

Si se ha ajustado “RELATIVE:**” o “RELATIVE” en {CONDITION TYPE} y se cambia la condición de soldadura, en ésta se ajusta el valor máximo en el caso de que el valor modificado supere el límite superior del rango de entrada.

6.8.1

En el JOB indicado

Las condiciones de soldadura de un JOB completo se pueden modificar conjuntamente. 1. Abra un JOB en el que desee cambiar las condiciones de soldadura. 2. Mueva el cursor al área de instrucciones.

3. Seleccione {EDIT}  {CHANGE WELD. COND.} en el menú principal.

Aparece la ventana {WELDING CONDITION CHANGE}.

6

- 81

Funciones básicas 4. Ajuste en {CHANGE METHOD} la opción NO CONFIRM.

5. Marque la opción {CONFIRM} para {CHANGE METHOD}.

6. Introduzca un valor en {VALUE}.

Queda así modificada la condición de soldadura en el JOB seleccionado.

6.8.2

En el JOB seleccionado tras la confirmación individual

Las condiciones de soldadura de un JOB completo se pueden modificar después de confirmarlas mediante instrucciones. 1. Abra un JOB en el que desee cambiar las condiciones de soldadura.

6

- 82

Funciones básicas 2. Mueva el cursor al área de instrucciones.

3. Seleccione {EDIT}  {CHANGE WELD. COND.} en el menú principal.

Aparece la ventana {WELDING CONDITION CHANGE}. 4. Ajuste en {CHANGE METHOD} la opción NO CONFIRM.

5. Marque la opción {CONFIRM} para {CHANGE METHOD}.

6. Introduzca un valor en {VALUE}.

6

- 83

Funciones básicas 7. Seleccione {EXECUTE} o pulse [ENTER]. En el área de interacción aparece el mensaje "Modificar condición de soldadura". El cursor salta hasta la instrucción que contiene la condición de soldadura indicada.

8. Pulse [ENTER]. La condición de soldadura marcada se modifica. El cursor salta hasta la siguiente instrucción.

9. Pulse [] o []. El cursor salta a la instrucción superior o inferior que contenga la condición de soldadura indicada. 10. La instrucción de la última línea de la condición de soldadura del JOB se modifica, o pulse [CANCEL]. La modificación de las condiciones de soldadura ha finalizado. El mensaje "Modificar condición de soldadura" del área de interacción se cierra.

6.8.3

Dentro de un área indicada

Las condiciones de soldadura se pueden modificar en un área indicada.

6

- 84

Funciones básicas 1. Mueva el cursor hasta la primera línea de la condición de soldadura que desea modificar. Pulse entonces [] para marcar la instrucción.

2. Pulse [SHIFT] + [SELECT]. Se marca la línea completa.

3. Pulse [] o [] para seleccionar el área en la que se deben modificar las condiciones de soldadura. Se marcan dos o más líneas.

6

- 85

Funciones básicas 4. Seleccione {EDIT}  {CHANGE WELD. COND.} en el menú principal.

Aparece la ventana {WELD WELD. COND.}. START LINE NO.: Se muestra el número de la primera línea del área seleccionada. END LINE NO.: Se muestra el número de la última línea del área seleccionada. 5. Seleccione para {CHANGE METHOD} la opción CONFIRM.

6. Introduzca en el campo {CONDITION TYPE} la condición que desea modificar.

7. Introduzca un valor en {VALUE}.

6

- 86

Funciones básicas 8. Seleccione {EXECUTE} o pulse [ENTER]. Se modifican así las condiciones de soldadura en el área marcada.

INDICACIÓN Las instrucciones que no contienen condiciones de soldadura indicadas con {CONDITION TYPE} no se modifican, aunque se encuentren en el área marcada.

6.8.4

En el área indicada tras la confirmación individual

Siempre que esté permitido conforme a las instrucciones, las condiciones de soldadura se pueden modificar dentro del área indicada. 1. Abra el JOB en el que desee cambiar las condiciones de soldadura. 2. Mueva el cursor hasta la primera línea de la condición de soldadura que desea modificar. Pulse entonces [] para marcar la instrucción.

3. Pulse [SHIFT] + [SELECT]. Se marca la línea completa.

6

- 87

Funciones básicas 4. Pulse [] o [] para seleccionar el área en la que se deben modificar las condiciones de soldadura. Se marcan dos o más líneas.

5. Seleccione {EDIT}  {CHANGE WELD. COND.} en el menú principal.

Aparece la ventana {WELD WELD. COND.}. START LINE NO.: Se muestra el número de la primera línea del área seleccionada. END LINE NO.: Se muestra el número de la última línea del área seleccionada. 6. Seleccione para {CHANGE METHOD} la opción CONFIRM.

7. Introduzca en el campo {CONDITION TYPE} la condición que desea modificar.

6

- 88

Funciones básicas 8. Introduzca un valor en el campo {VALUE}.

9. Seleccione {EXECUTE} o pulse [ENTER]. Se muestra el mensaje "Changing welding condition". El cursor salta hasta la instrucción que contiene la condición de soldadura indicada.

10. Pulse [ENTER]. La condición de soldadura marcada se modifica. El cursor salta hasta la siguiente instrucción.

11. Pulse [] o []. El cursor salta a la instrucción superior o inferior que contenga la condición de soldadura indicada. 12. La instrucción de la última línea de la condición de soldadura del JOB se modifica. Si no desea que esto suceda, pulse [CANCEL]. La modificación de las condiciones de soldadura ha finalizado. El mensaje "Changing welding condition" desaparece.

6.9

Función de ejecución de soldadura en modo TEACH

Al pulsar [WELD ON/OFF] se enciende el LED, suena un pitido y se activa la siguiente señal de salida del sistema: #50065 PERMISSIBLE WORK IN TEST RUN. Al volver a pulsar [WELD ON/OFF] se apaga el LED y el pitido deja de sonar. A continuación se desactiva la señal de salida del sistema #50065: PERMISSIBLE WORK IN TEST RUN.

6

- 89

Funciones básicas El Standard Ladder Program de la aplicación de soldadura por arco voltaico es compatible con la función, de modo que la soldadura puede ser ejecutada por la señal #50065 PERMISSIBLE WORK IN TEST RUN. INDICACIÓN En caso de prueba de funcionamiento en el modo TEACH Únicamente se puede llevar a cabo la soldadura si el modo avanzado está seleccionado como modo de seguridad. Es posible que, debido a la limitación de velocidad, en determinados casos el robot no funcione a la velocidad de soldadura real (p. ej., en una posición de soldadura en la que el robot cambia considerablemente su posición durante un movimiento coordinado con una estación). En estos casos la perla de soldadura puede ser más grande que la perla de soldadura que se forma durante el Playback, o puede producirse una combustión completa, ya que la velocidad de soldadura no es apropiada para las condiciones de soldadura (tensión y corriente).

6

- 90

Funciones básicas

6.10

Indicaciones para la soldadura por arco

Si el robot se detiene durante la soldadura, el arco se desconecta automáticamente. Al llevar a cabo el reinicio, el arco se conecta automáticamente y el robot reanuda el proceso de soldadura en el paso en el que el cursor se encuentra en la pantalla. Los valores de la corriente de soldadura y de la tensión de soldadura coinciden con los valores antes de la parada. P1 Arc ON

1

1

1

P2 Arc OFF

2

3

Soldar

3

Arco OFF en caso de parada Arco ON en caso de reinicio

2

El robot se detiene

INDICACIÓN Si el robot es alejado de su posición de parada con las teclas de ejes, vuelva a llevar al robot hasta la posición de parada antes de reiniciar el proceso de soldadura. En caso de reinicio, el robot se puede mover automáticamente hasta la posición de parada y el proceso de soldadura se puede volver a iniciar a través de la configuración de parámetros (S2C422, S2C423) (véase el manual "Configuración del sistema" (número de documento E1102000145XX01* y superior). El robot se puede mover hasta la posición de parada con las teclas [FWD] y [BWD].  S2C422: Reinicio tras una parada de emergencia (configuración 2).  S2C423: Reinicio tras una operación Jog (configuración 2). 1

P1 Arc ON

P2 Arc OFF

2 4

3 6 5

1

Arco OFF en caso de parada

4

Movimiento de eje

2

Soldar

5

Arco ON en caso de reinicio

3

El robot se detiene

6

¡PELIGRO!

6

- 91

Función de repetición de arco

7

Función de repetición de arco Las sustancias no conductoras, como óxido, hollín o aceite, en la posición de inicio de soldadura pueden evitar el inicio de la soldadura por arco. Si no es posible iniciar la soldadura por arco, el robot se detiene y el funcionamiento se interrumpe. Esto se evita mediante la función de repetición de arco. La instrucción ARCON se repite conforme a la condición definida en el archivo de condiciones de aportación del arco. En este caso el robot modifica ligeramente su posición cerca del punto de inicio del arco. Cuando la soldadura por arco comienza, el robot regresa al punto de inicio y reanuda su trabajo.

Fig. 7-1: Ejemplo de la función de repetición de arco

1. Fallo al iniciar la soldadura por arco 2. El proceso de repetición El robot regresa al paso anterior y lleva a cabo la extracción del hilo. A continuación se mueve hasta el punto de inicio programado y repite la instrucción ARCON. 3. Una vez que el inicio del arco se ha llevado a cabo con éxito, el robot reanuda el proceso de soldadura.

7

- 92

Función de repetición de arco Ajuste de la función de repetición de arco DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

ARC AUXILIARY COND COND NO.: 1

NO. RETRACT TIME REPLAY DISTANCE SPEED CURRENT VOLTAGE

A B C D E F

Main Menu

Simple Menu

: : : : : :

1 times 1.50 sec 10.0 mm 30 cm/min 100 A 100 %

! Turn on servo power

A. NO. (0 a 9 intentos) Número máximo de intentos para la repetición del arco. B. RETRACT TIME (0 a 2,50 segundos) Tiempo para la extracción del hilo en la repetición del arco. C. REPLAY DISTANCE (0 a 99,9 mm) Trayecto recorrido por el robot al llevar a cabo una repetición en el modo de repetición. D. SPEED (1 a 600 cm/min) Velocidad del robot al regresar al punto de inicio de soldadura en la repetición del arco. E. CURRENT (1 a 999A) Corriente de soldadura del robot al regresar al punto de inicio de soldadura en la repetición del arco. F. VOLTAGE (0 a 50 V, 50 a 150%) Tensión de soldadura del robot al regresar al punto de inicio de soldadura en la repetición del arco. Si se utiliza la función de sincronización Twin no podrá utilizarse la función de repetición de arco.

7

- 93

Función de reinicio de arco

8

Función de reinicio de arco Si el robot se detiene a causa de un fallo del arco, un inicio simple dejaría un vacío en el cordón de soldadura. Esto se evita mediante la función de reinicio de arco. Al ejecutar esta función, el robot se reinicia de la forma definida en el archivo de condiciones de aportación del arco. En el archivo de condiciones de aportación del arco se ha establecido lo siguiente: La corriente, tensión y velocidad en caso de reinicio, así como el método de reinicio después de que se haya producido una falta de gas o de hilo. Tras un fallo del arco el robot se puede iniciar de tres formas: •

En el caso de arco OFF, el control envía una señal de fallo y el mensaje RESTARTING FOR ARC mientras el robot continúa con el mecanizado. Después de la sección del arco el control envía el mensaje END OF ARC RESTARTING y reanuda el mecanizado.

•

Al llevar a cabo la comprobación de arco ON, el robot regresa automáticamente a la longitud de solapamiento ajustada1 y reanuda entonces el proceso de soldadura.

•

El robot se detiene y espera a la intervención manual. Tras la subsanación del fallo (A), el usuario debería colocar el robot en la posición de parada original (B). Vuelva a pulsar a continuación la tecla [START]. El robot regresa a la longitud de solapamiento ajustada (C) y reanuda el mecanizado.

B C

1

8

- 94

A

La longitud de solapamiento es la longitud de la sección en la que se repite la soldadura después de la reconexión, y puede ser ajustada por el usuario (0 a 99,9 mm).

Función de reinicio de arco

1

1

Longitud de solapamiento

INDICACIÓN Si se mueve el cursor se restablece el estado de reinicio. Por este motivo no es posible ejecutar la función de reinicio de arco después de mover el cursor. Ajuste de la función de reinicio de arco DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

ARC AUXILIARY COND COND NO.: 1 A B C D E F

NO. LAP DISTANCE SPEED CURRENT VOLTAGE

: : : : :

RESTART MODE 1.ARC FAILURE 2.GAS FAILURE 3.WIRE FAILURE

: NO RESTART : NO RESTART : NO RESTART

Main Menu

Simple Menu

1 times 10.0 mm 30 cm/min 100 A 100 %

! Turn on servo power

Fig. 8-1: Archivo de condiciones de aportación del arco

A. NO. (0 a 9 intentos) Número máximo de repeticiones para el reinicio del arco en la misma sección de soldadura. B. LAP DISTANCE (0 a 99,9 mm) Distancia del solapamiento de soldadura en caso de reinicio. C. SPEED (1 a 600 cm/min) Velocidad del robot cuando este se mueve marcha atrás durante el reinicio del arco. D. CURRENT (1 a 999A) Corriente de soldadura del robot cuando este se mueve marcha atrás durante el reinicio del arco. E. VOLTAGE (0 a 50 V, 50 a 150%) Tensión de soldadura del robot cuando este se mueve marcha atrás durante el reinicio del arco. F. RESTART MODE

8

- 95

Función de reinicio de arco

Fallo del arco NO RESTART

No se está utilizando la función de reinicio del arco. En caso de alarma por fallo del arco, el robot se detiene.

ARCOF CONTINUE

Con el arco desconectado el control envía el mensaje "Restarting for Arc"y el robot reanuda su movimiento. El mensaje se resetea cuando se activa y desactiva OUT #4093.

AUTO RESTART

El robot se reinicia automáticamente.

SEMI-AUTO RESTART

El robot se detiene y espera a la intervención manual. El robot retoma el movimiento cuando se pulsa la tecla [START]. El estado "Reinicio" se resetea cuando se activa y desactiva OUT #4094. Fallo del gas

NO RESTART

No se está utilizando la función de reinicio del arco. El robot sigue trabajando en caso de alarma por falta de gas.

ALARM AT ARC END

El robot continúa con el trabajo de soldadura hasta alcanzar el punto de fin de soldadura, donde se detiene y emite una alarma.

SEMI-AUTO RESTART

El robot continúa con el trabajo de soldadura hasta alcanzar el punto de fin de soldadura, donde se detiene y emite una alarma. El robot retoma el movimiento cuando se pulsa la tecla [START]. El estado "Reinicio" se resetea cuando se activa y desactiva OUT #2046. Fallo de hilo

NO RESTART

No se está utilizando la función de reinicio del arco. El robot sigue trabajando en caso de alarma por falta de gas.

ALARM AT ARC END

El robot continúa con el trabajo de soldadura hasta alcanzar el punto de fin de soldadura, donde se detiene y emite una alarma.

SEMI-AUTO RESTART

El robot se detiene y espera a la intervención manual. El robot retoma el movimiento cuando se pulsa la tecla [START]. El estado "Reinicio" se resetea cuando se activa y desactiva OUT #2046.

Si se utiliza la sincronización completa de la función de sincronización Twin no podrá utilizarse la función de reinicio del arco.

8

- 96

Función para soltar automáticamente el hilo pegado

9

Función para soltar automáticamente el hilo pegado Esta función se utiliza cuando el hilo se queda pegado pese al control del pegado del hilo. El robot no emite inmediatamente la señal de pegado de hilo, sino que intenta automáticamente soltar el hilo aplicando una determinada tensión. Solo si no se consigue soltar el hilo tras un determinado número de intentos, el robot se detiene y emite la señal de pegado de hilo. La función se establece en el archivo de condiciones de fin del arco o en los elementos adicionales de la instrucción ARCOF. La tensión y el número de intentos se ajustan en el archivo de condiciones de aportación del arco. Si solo falla un único intento, el proceso se repite hasta que se haya alcanzado el número de intentos ajustado.

1

1

•

Función para soltar automáticamente el hilo pegado El robot se detiene por pegado del hilo Si al final del proceso de soldadura el hilo está pegado, el robot se detiene de inmediato y pasa al estado HOLD. El robot permanece en el estado HOLD, el piloto [HOLD] se enciende y se emite la señal de salida externa del sistema "Pegado del hilo". 2 ON

3 1

4

1

Hilo pegado

3

Pegado

2

Control del robot

4

Se activa la señal de salida externa.

9

- 97

Función para soltar automáticamente el hilo pegado

Ajuste del control automático del pegado del hilo DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

ARC AUXILIARY COND COND NO.; 1

: 1 times NO. : 110 A CURRENT : 120 % VOLTAGE : 0.30 sec CLOCK

A B C D

Main Menu

Simple Menu

! Turn on servo power

Fig. 9-1: Archivo de condiciones de aportación del arco

A. NO. (0 a 9 intentos) Número máximo de intentos al tratar de soltar el hilo. B. CURRENT (1 a 999A) La corriente de soldadura al tratar de soltar el hilo. C. VOLTAGE (0 a 50 V, 50 a 150%) La tensión de soldadura al tratar de soltar el hilo. D. CLOCK (0 a 2 segundos) Tiempo que se trata de soltar el hilo.

9

- 98

Función de comprobación de pegado del hilo

10 Función de comprobación de pegado del hilo •

Control del pegado del hilo

Por pegado del hilo se entiende el contacto entre el hilo y la pieza de trabajo tras desactivar el arco. Cuando se detecta un pegado del hilo, el robot pasa al estado HOLD o suelta automáticamente el hilo pegado, en función de la condición definida para el control del pegado del hilo. El tiempo necesario para el control del pegado del hilo varía en función de la fuente de corriente. Los tiempos para las distintas fuentes de corriente se definen en el archivo de características de la fuente de corriente. 1. Fin de soldadura (se produce el pegado del hilo) Una vez finalizada la soldadura, el hilo puede adherirse a la pieza de trabajo.

1

1

Hilo pegado a la pieza de trabajo

2. Control del pegado del hilo Para evitar el pegado del hilo, la fuente de corriente aumenta temporalmente la tensión al final del proceso de soldadura.

1

1

Tensión temporalmente aumentada

3. Comprobación de pegado del hilo La comprobación del pegado del hilo se lleva a cabo cuando ha transcurrido el tiempo para el control del pegado del hilo.

10

- 99

Función de curva hacia arriba/abajo

11 Función de curva hacia arriba/abajo Esta función se utiliza durante la soldadura para modificar gradualmente la condición de soldadura. La función es especialmente útil en caso de conducción de calor en las piezas de trabajo. Durante la soldadura de una pieza de trabajo (véase la figura a continuación), y en particular antes del fin de la soldadura, el metal puede desgastarse con frecuencia a causa de la conducción de calor. El desgaste del metal se puede evitar reduciendo gradualmente la condición de soldadura antes del fin de la soldadura.

1

1

El punto de inicio de soldadura (P1) y el punto de fin de soldadura (Pn) deben ser idénticos.

NOP  MOVL V=500

Movimiento hasta el punto de inicio de soldadura P1.

ARCON AC=210 AVP=100

El arco empieza.

MOVC V=80 MOVC V=80 MOVC V=80 MOVC V=80

Movimiento hasta el punto programado Pn-1.

ARCCTE AC=180 AVP=100 DIS=20.0

Reduce gradualmente la corriente en un punto que se encuentra 20 mm antes del punto de fin de soldadura.

MOVC V=80

Movimiento hasta el punto de fin de soldadura Pn.

ARCOF AC=160 AVP=80 T=0.30

El arco termina.

 FIN

11

- 100

Función de curva hacia arriba/abajo

1 2

3

210

4

180 160

5

6 P1

P2

Pn-1

Pn

1

Corriente

4

Condición final

2

Condición principal

5

Parada del robot (0,3 s)

3

La condición de soldadura se reduce gradualmente.

6

20 mm

11

- 101

Función de curva hacia arriba/abajo

11.1

ARCCTS

11.1.1

Función

La instrucción ARCCTS se utiliza junto con una instrucción de movimiento para modificar gradualmente la corriente de soldadura y la tensión de soldadura durante la soldadura. La modificación gradual de la corriente o de la tensión se establece mediante un valor objetivo y la longitud de la sección de la curva "hacia arriba/abajo". La longitud de la sección de la curva "hacia arriba/abajo" se ajuste desde el punto de inicio (DIS) del movimiento. Si no se fija ninguna longitud, se utiliza la sección completa de la instrucción de movimiento.

11.1.2

Sintaxis

ARCCTS

A

1

2

WELDn

AC=

1

A

B

3

AV=

2

4

AVP=

4

5

AN3=

3

C

B

6

AN4 =

3

7

AMP=

5

C

END

8

V=

6

9

ASF=

7

9

DIS=

8

1

Valor de salida de corriente (A)

5

Media amplitud de oscilación

2

Valor de tensión de salida (V)

6

Velocidad TCP

3

Valor objetivo de tensión (V)

7

Número de archivo

4

Porcentaje en relación con el valor de tensión de salida real (%)

8

Longitud de la sección de la curva hacia arriba/abajo (mm)

11.1.3

Explicación

Seleccione una de las siguientes etiquetas. Estas etiquetas solo están disponibles cuando se utilizan varias aplicaciones y hay al menos dos aplicaciones definidas como aplicaciones de soldadura. 11

- 102

Función de curva hacia arriba/abajo Con una sola aplicación no se muestran estas etiquetas. Etiqueta

Explicación

WELDn

Selecciona la alimentación de corriente 1 a 8.

Nota

Esta etiqueta se puede añadir o dejar fuera. Etiqueta

Explicación

Nota

AC = Valor de salida de corriente

Determina el valor nominal de la corriente de soldadura.

Valor actual: 1 a 999 A El valor de salida de corriente se puede definir mediante la variable B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/ LD[ ].

Asegúrese de que selecciona uno de los siguientes ajustes. Etiqueta

Explicación

AV = Valor de Determina el valor nominal de la tensión de sali- tensión de soldadura. da

Nota Valor de tensión: 0,1 a 50 V El valor de tensión de salida se puede definir mediante la variable B/I/D/ B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]. (Unidad: 0,1 V)

AVP = Porcentaje en relación con el valor de tensión de salida real

Indica el valor nominal de la tensión de soldadura en tanto por ciento respecto a la tensión de soldadura real.

Porcentaje: 50 a 150% El valor de tensión de salida se puede definir mediante la variable B/I/D/ B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ].

Esta etiqueta se puede añadir o dejar fuera. Etiqueta

Explicación

AN3 = Valor ob- Indica el valor objetivo de la tenjetivo de tensión para la salida analógica 3. sión

Nota Valor objetivo: -14 a +14 V El valor objetivo de tensión se puede definir mediante la variable I/LI/I[ ]/LI[ ]. (Unidad: 0,01 V).

Esta etiqueta se puede añadir o dejar fuera. Etiqueta

Explicación

AN4 = Valor ob- Indica el valor objetivo de la tenjetivo de tensión para la salida analógica 4. sión

Nota Valor objetivo: -14 a +14 V El valor objetivo de tensión se puede definir mediante la variable I/LI/I[ ]/LI[ ]. (Unidad: 0,01 V).

11

- 103

Función de curva hacia arriba/abajo Esta etiqueta se puede añadir o dejar fuera. Etiqueta

Explicación

Nota

DIS = Longitud de la sección de la curva hacia arriba/abajo

Indica la longitud de la sección de la curva hacia arriba/abajo en la que se modifican gradualmente la corriente y la tensión.

Longitud: 0,1 hasta 6553,5 mm

La longitud de la sección de la curva hacia arriba/abajo se puede definir mediante la variable B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ La longitud se ajusta como distan- ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]. cia hasta el punto de inicio del (Unidad: 0,1 mm) movimiento. Si no se fija ninguna longitud, se utiliza la sección completa de la instrucción de movimiento.

La corriente de soldadura y la tensión de soldadura se modifican gradualmente mientras el robot se mueve hasta el punto final (tal y como está definido en la instrucción de movimiento). Los valores objetivo para la corriente y la tensión ascienden a 150 A y 16 V respectivamente. La longitud de la sección de la curva hacia arriba/abajo es de 100 mm a partir del punto de inicio del movimiento.

ARCCTS

AC=150

AV=16.0

DIS=100.0

Valor objetivo de la co- Valor objetivo de la ten- Longitud de la sección rriente de soldadura sión de soldadura de la curva hacia arriba/abajo (distancia a partir del punto de inicio del movimiento). MOVL

V=80 1

2

3 4 5 Fig. 11-1: Reducción gradual de la corriente o de la tensión

11

- 104

Función de curva hacia arriba/abajo

2

1

3 4 5 Fig. 11-2: Aumento gradual de la corriente o de la tensión

1

Valor inmediatamente anterior a la ejecución de la instrucción de movimiento.

4

Sección de movimiento definida a través de la instrucción de movimiento.

2

Valor objetivo ARCCTS

5

La soldadura continúa.

3

ARCCTS ejecutado DIS = xxx

INDICACIÓN  La instrucción ARCCTS o la instrucción ARCCTE solo es válida para un paso.  Cuando la sección de movimiento definida por la instrucción de movimiento es más corta que la longitud de la sección de la curva hacia arriba/abajo (DIS=XXX), la modificación se lleva a cabo por igual en toda la sección de la instrucción de movimiento.  Cuando el trayecto en la instrucción ARCCTS o ARCCTE es igual a cero (DIS=0), la modificación se lleva a cabo por igual en toda la sección de la instrucción de movimiento.  Las instrucciones ARCCTS y ARCCTE se pueden utilizar combinadas en una instrucción de movimiento. En este caso, la instrucción ARCCTS se ejecuta primero, y a continuación la instrucción ARCCTE en la parte restante de la sección de movimiento. Si la parte restante de la sección de movimiento es igual a 0 mm, el valor cambia de inmediato al valor definido en la instrucción ARCCTE.

11.1.4

Registrar la instrucción ARCCTS

1. Pulse [INFORM LIST]. Aparece el diálogo con las instrucciones. IN/OUT ARCON ARCOF VWELD AWELD ARCSET

ARCCTE

CONTROL

DEVICE MOTION ARITH

WVON

SHIFT

WVOF

OTHER

ARCCTS

SAME PRIOR

11

- 105

Función de curva hacia arriba/abajo 2. Seleccione la instrucción ARCCTS. La instrucción ARCCTS aparece en la línea de entrada. JOB

EDIT

DISPLAY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 END

UTILITY

IN/OUT STEP NO: 0003 ARCCTE TOOL: 00 CONTROL

ARCON ARCOF VWELD AWELD

ARCSET

DEVICE MOTION ARITH

WVON

SHIFT

WVOF

OTHER

ARCCTS

SAME PRIOR

ARCCTS AC=200 AVP=100

11

- 106

Función de curva hacia arriba/abajo 3. Pulse [SELECT] y ajuste la condición de soldadura en la ventana DETAIL EDIT. ARCCTS AC=200 AVP=100

EDIT

DATA

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCCTS : AC= 200 : AVP= 100 : UNUSED : UNUSED : UNUSED

WELDING CURR WELDING VOLT SPEED ANALOG OUTPUT3 ANALOG OUTPUT4

ARCCTS AC=200 AVP=100

a) Mueva el cursor hasta el elemento y pulse [SELECT]. b) Introduzca las condiciones de soldadura con el teclado numérico y pulse [ENTER]. DATA

EDIT

UTILITY

DISPLAY

DEITAL EDIT ARCCTS : AC= 134 : AVP= 100 : UNUSED : UNUSED : UNUSED

WELDING CURR WELDING VOLT SPEED ANALOG OUTPUT3 ANALOG OUTPUT4

ARCCTS AC=200 AVP=100

c) Para añadir elementos adicionales, coloque el cursor sobre un elemento con el estado UNUSED y pulse [SELECT]. Se abre el diálogo de selección. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCCTS WELDING CURR WELDING VOLT SPEED ANALOG OUTPUT3 ANALOG OUTPUT4 DATA

: AC= AC=134 : AVP= 100 UNUSED : UNUSED : UNUSED EDIT DISPLAY : UNUSED

UTILITY

AC= UNUSED ARCCTS AC=200 AVP=100

d) Para borrar elementos adicionales, coloque el cursor a la altura del elemento adicional y seleccione UNUSED.

11

- 107

Función de curva hacia arriba/abajo 4. Pulse [ENTER]. El contenido ajustado se muestra en la línea de entrada. JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 END

ARCCTS AC=134 AVP=100

5. Pulse [ENTER]. Los ajustes se registran en el Job. JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 ARCCTS AC=134 AVP=100 END

ARCCTS AC=134 AVP=100

6. Pulse [CANCEL] para volver a abrir la ventana JOB CONTENT si no desea que se registren los ajustes. JOB

EDIT

DISPLAY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 END

ARCCTS AC=200 AVP=100

11

- 108

UTILITY

STEP NO: 0003 TOOL: 00

Función de curva hacia arriba/abajo

11.2

ARCCTE

11.2.1

Función

La instrucción ARCCTE se utiliza junto con una instrucción de movimiento para modificar gradualmente la corriente de soldadura y la tensión de soldadura durante la soldadura. La modificación gradual de la corriente o de la tensión se establece mediante un valor objetivo y la longitud de la sección de la curva hacia arriba/abajo. La longitud de la sección de la curva hacia arriba/abajo se ajuste desde el punto de fin (DIS) del movimiento. Si no se fija ninguna longitud, se utiliza la sección completa de la instrucción de movimiento.

11.2.2

Sintaxis

ARCCTE

A

1

2

WELDn

AC=

1

A

B

3

AV=

2

4

AVP=

4

5

AN3=

3

C

B

6

AN4=

3

C

END

9 7

DIS=

5

AEF=

6

8

1

Valor de salida de corriente (A)

5

Media amplitud de oscilación

2

Valor de tensión de salida (V)

6

Velocidad TCP

3

Valor objetivo de tensión (V)

7

Longitud de la sección de la curva hacia arriba/abajo (mm)

4

Porcentaje en relación con el valor de tensión de salida real (%)

8

Número de archivo

11.2.3

Explicación

Seleccione una de las siguientes etiquetas. Estas etiquetas solo están disponibles cuando se utilizan varias aplicaciones y hay al menos dos aplicaciones definidas como aplicaciones de soldadura.

11

- 109

Función de curva hacia arriba/abajo Con una sola aplicación no se muestran estas etiquetas. Etiqueta

Explicación

WELDn

Selecciona la alimentación de corriente 1 a 8.

Nota

Esta etiqueta se puede añadir o dejar fuera. Etiqueta

Explicación

Nota

AC = Valor de salida de corriente

Determina el valor nominal de la corriente de soldadura.

Valor actual: 1 a 999 A El valor de salida de corriente se puede definir mediante la variable B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/ LD[ ].

Asegúrese de que selecciona uno de los siguientes ajustes. Etiqueta

Explicación

AV = Valor de Determina el valor nominal de la tensión de sali- tensión de soldadura. da

Nota Valor de tensión: 0,1 a 50 V El valor de tensión de salida se puede definir mediante la variable B/I/D/ B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]. (Unidad: 0,1 V)

AVP = Porcentaje en relación con el valor de tensión de salida real

Indica el valor nominal de la tensión de soldadura en tanto por ciento respecto a la tensión de soldadura real.

Porcentaje: 50 a 150% El valor de tensión de salida se puede definir mediante la variable B/I/D/ B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ].

Esta etiqueta se puede añadir o dejar fuera. Etiqueta

Explicación

AN3 = Valor ob- Indica el valor objetivo de la tenjetivo de tensión para la salida analógica 3. sión

Nota Valor objetivo: -14 a +14 V El valor de tensión de salida se puede definir mediante la variable I/LI/I[ ]/LI[ ]. (Unidad: 0,01 V).

Esta etiqueta se puede añadir o dejar fuera. Etiqueta

Explicación

AN4 = Valor ob- Indica el valor objetivo de la tenjetivo de tensión para la salida analógica 4. sión

Nota Valor objetivo: -14 a +14 V El valor de tensión de salida se puede definir mediante la variable I/LI/I[ ]/LI[ ]. (Unidad: 0,01 V).

11

- 110

Función de curva hacia arriba/abajo Esta etiqueta se puede añadir o dejar fuera. Etiqueta

Explicación

Nota

DIS = Longitud de la sección de la curva hacia arriba/abajo

Indica la longitud de la sección de la curva hacia arriba/abajo en la que se modifican gradualmente la corriente y la tensión.

Longitud: 0,1 hasta 6553,5 mm

La longitud de la sección de la curva hacia arriba/abajo se puede definir mediante la variable B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ La longitud se ajusta como distan- ]/LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]. cia hasta el punto de inicio del (Unidad: 0,1 mm) movimiento. Si no se fija ninguna longitud, se utiliza la sección completa de la instrucción de movimiento.

AEF# (número del archivo de condiciones de fin de arco)

Indica el número del archivo de condiciones de fin de arco.

N.º 1 a 1000

Este valor se puede definir medianLas condiciones para el fin de la te la variable B/I/D/LB/LI/LD. soldadura se registran en el archivo de condiciones de fin de arco.

La corriente de soldadura y la tensión de soldadura se modifican gradualmente mientras el robot se mueve hasta el punto final (tal y como está definido en la instrucción de movimiento). Los valores objetivo para la corriente y la tensión ascienden a 150 A y 16 V respectivamente. La longitud de la sección de la curva hacia arriba/abajo es de 100 mm a partir del punto de inicio del movimiento.

ARCCTE

AC=150

AV=16.0

DIS=100.0

Valor objetivo de la co- Valor objetivo de la ten- Longitud de la sección rriente de soldadura sión de soldadura de la curva hacia arriba/abajo (distancia a partir del punto de inicio del movimiento). MOVL

V=80 1

2

3 4 5 Fig. 11-3: Reducción gradual de la corriente o de la tensión

11

- 111

Función de curva hacia arriba/abajo

2 1

3 4 5 Fig. 11-4: Aumento gradual de la corriente o de la tensión

1

Valor inmediatamente anterior a la ejecución de la instrucción de movimiento.

4

Sección de movimiento definida a través de la instrucción de movimiento.

2

Valor objetivo ARCCTE

5

La soldadura continúa.

3

ARCCTE ejecutado DIS = xxx

INDICACIÓN  La instrucción ARCCTS o la instrucción ARCCTE solo es válida para un paso.  Cuando la sección de movimiento definida por la instrucción de movimiento es más corta que la longitud de la sección de la curva hacia arriba/abajo (DIS=XXX), la modificación se lleva a cabo por igual en toda la sección de la instrucción de movimiento.  Cuando el trayecto en la instrucción ARCCTS o ARCCTE es igual a cero (DIS=0), la modificación se lleva a cabo por igual en toda la sección de la instrucción de movimiento.  Las instrucciones ARCCTS y ARCCTE se pueden utilizar combinadas en una instrucción de movimiento. En este caso, la instrucción ARCCTS se ejecuta primero, y a continuación la instrucción ARCCTE en la parte restante de la sección de movimiento. Si la parte restante de la sección de movimiento es igual a 0 mm, el valor cambia de inmediato al valor definido en la instrucción ARCCTE.

11.2.4

Registro de la instrucción ARCCTE

1. Pulse [INFORM LIST]. Aparece el diálogo con las instrucciones. IN/OUT ARCON ARCOF VWELD AWELD ARCSET

ARCCTE

CONTROL

DEVICE MOTION ARITH

WVON

SHIFT

WVOF

OTHER

ARCCTS

SAME PRIOR

11

- 112

Función de curva hacia arriba/abajo 2. Seleccione la instrucción ARCCTE. La instrucción ARCCTE aparece en la línea de entrada. JOB

EDIT

DISPLAY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 END

UTILITY

IN/OUT STEP NO: 0003 ARCCTE TOOL: 00 CONTROL

ARCON ARCOF VWELD AWELD

ARCSET

DEVICE MOTION ARITH

WVON

SHIFT

WVOF

OTHER

ARCCTS

SAME PRIOR

ARCCTE AC=200 AVP=100

11

- 113

Función de curva hacia arriba/abajo 3. Pulse [SELECT] y ajuste la condición de soldadura en la ventana DETAIL EDIT. ARCCTE AC=200 AVP=100

DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DEITAL EDIT ARCCTE WELDING CURR WELDING VOLT SPEED ANALOG OUTPUT3 ANALOG OUTPUT4

: AC= 200 : AVP= 100 : UNUSED : UNUSED : UNUSED

ARCCTE AC=200 AVP=100

a) Mueva el cursor hasta el elemento y pulse [SELECT]. b) Introduzca las condiciones de soldadura con el [teclado numérico] y pulse [ENTER]. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DEITAL EDIT ARCCTE WELDING CURR WELDING VOLT SPEED ANALOG OUTPUT3 ANALOG OUTPUT4

: AC= 134 : AVP= 100 : UNUSED : UNUSED : UNUSED

ARCCTE AC=200 AVP=100

c) Para añadir elementos adicionales, coloque el cursor sobre un elemento con estado UNUSED y pulse [SELECT]. Se abre el diálogo de selección. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT ARCCTE WELDING CURR WELDING VOLT SPEED ANALOG OUTPUT3 ANALOG OUTPUT4

: AC= AC=134 : AVP= 100 UNUSED : UNUSED : UNUSED : UNUSED

ARCCTE AC=200 AVP=100

d) Para borrar elementos adicionales, coloque el cursor a la altura del elemento adicional y seleccione UNUSED.

11

- 114

Función de curva hacia arriba/abajo 4. Pulse [ENTER]. El contenido ajustado se muestra en la línea de entrada. JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 END

ARCCTE AC=134 AVP=100

5. Pulse [ENTER]. Los ajustes se registran en el Job. JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50 ARCCTE AC=134 AVP=100 END

ARCCTE AC=134 AVP=100

6. Pulse [CANCEL] para volver a abrir la ventana JOB CONTENT si no desea que se registren los ajustes. JOB

EDIT

DISPLAY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005

UTILITY

STEP NO: 0003 TOOL: 00

NOP MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 ARCON MOVL V=50ࠉࠉࠉ ENDࠉࠉࠉ

ARCCTE AC=200 AVP=100

11

- 115

Función de archivo ampliado de condiciones de soldadura

12 Función de archivo ampliado de condiciones de soldadura Esta función mejora el procedimiento para el ajuste del archivo de condiciones de soldadura. La salida analógica a la fuente de corriente se incrementa en 2 canales. Por ello se pueden utilizar fuentes de corriente con control de relación de polaridad. INDICACIÓN Si cambia el tipo de archivo se inicializa el archivo de condiciones para el inicio de soldadura o el fin de soldadura. Si se va a cargar un archivo de condiciones de soldadura que se encuentra guardado en un medio de almacenamiento externo, solo podrán cargarse archivos del tipo utilizado. Cargue archivos del mismo tipo.

•

Ajustar la función

Modifique la configuración en los archivos de condiciones de soldadura en el modo avanzado. En el modo de trabajo o de edición sólo se puede remitir al estado de ajuste. 1. Pulse {Main Menu} y conecte al mismo tiempo la alimentación de tensión. 2. Cambie del modo de seguridad al modo avanzado.

12

- 116

Función de archivo ampliado de condiciones de soldadura 3. En el menú principal, seleccione {SYSTEM}  {SETUP}. SECURITY SYSTEM

SETUP

FILE

VERSION

TOOL

SECURITY

CF

DISPLAY SETUP

Aa

Main Menu

Simple Menu

! Turn on servo power

Aparece la ventana SETUP. DATA

EDIT

UTILITY

DISPLAY

SETUP LANGUAGE CONTROL GROUP APPLICATION IO MODULE OPTION BOARD CMOS MEMORY DATE/TIME OPTION FUNCTION

Main Menu

Simple Menu

! Turn on servo power

4. Seleccione OPTION FUNCTION. Aparece la ventana OPTION FUNCTION. DATA

EDIT

UTILITY

DISPLAY

OPTION FUNCTION ARC WELDING

STANDARD

5. Seleccione ARC WELDING. Se abre el diálogo de selección. DATA

EDIT

UTILITY

DISPLAY

OPTION FUNCTION ARC WELDING

STANDARD ENHANCED

6. Seleccione STANDARD o ENHANCED. Se abrirá el cuadro de confirmación. Modify?

YES

NO

12

- 117

Función de archivo ampliado de condiciones de soldadura 7. Si selecciona YES, el tipo de archivo se cambiará y se inicializarán los archivos vinculados (inicio/fin de soldadura). 8. Vuelva a conectar la tensión servo.

12

- 118

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio

13 Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio 13.1

El sistema de coordenadas básicas para pendular

El movimiento oscilatorio se efectúa basándose en el siguiente sistema de coordenadas básicas. Este sistema de coordenadas se genera automáticamente de acuerdo con los ajustes especificados en el archivo de movimiento oscilatorio. 3

1

2 Fig. 13-1: Sistema de coordenadas básicas para movimiento oscilatorio

1

Dirección de desplazamiento

2

Dirección horizontal

3

Dirección a la pared

Dirección a la pared:

Dirección Z del eje del robot.

Dirección horizontal:

Dirección desde el punto de aproximación hacia el punto final.

Dirección de desplazamiento:

Es la dirección en la que el robot va desde el punto de inicio del movimiento oscilatorio hacia el punto final.

El punto de aproximación es el punto que se reconoce por pertenecer al punto que se encuentra justo antes del punto de inicio del movimiento oscilatorio.

1

4

2

3

1

Eje Z

3

Dirección horizontal

2

Punto de aproximación

4

Dirección a la pared

13

- 119

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio

INDICACIÓN En función de la fijación y de la forma de la pieza de trabajo, es posible que una definición del sistema de coordenadas mencionado arriba no baste para generar un modelo de movimiento oscilatorio. Registre en ese caso el punto de referencia REFP1 o REFP2. Por norma general, los puntos de referencia REFP1 y REFP2 no tienen que ser registrados. El registro se requiere únicamente en caso de características especiales de la pieza de trabajo. El punto de referencia REFP1 que define la dirección a la pared es un punto en la superficie de la pared o en la superficie ampliada. El punto de referencia REFP2 que define la dirección horizontal es un punto en el lado derecho o izquierdo de la pared.

1

6

2

7 8

3 6 1

4

9

1

6 5

10

11

1

REFP1

7

En el lado derecho o izquierdo de la pared

2

En la superficie de la pared o en la superficie ampliada

8

Pared

3

Pared

9

Dirección a la pared

4

Dirección a la pared

10

Dirección de desplazamiento

5

Dirección de desplazamiento

11

Dirección horizontal

6

REFP2

REFP1 se registra porque la dirección a la pared no está en paralelo al eje Z de las coordenadas del robot.

13

- 120

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio

2 3 1 003 004 005 006 007

REFP1

1

Dirección a la pared

2

Eje Z

3

MOVL V=120 WVON WEV#(1) REFP 1 MOVL V=50 WVOF

Ejemplo

REFP2 se registra porque el punto de aproximación se halla en el otro lado de la pared. 3 1 2

009 010

2 REFP2

1

Pared

2

Punto de aproximación

011 012

3

MOVJ VJ=25.00 MOVL V=120.0 WVON WEV#(1) REFP 2 MOVL V=16.7 WVOF

Ejemplo

Encontrará información adicional sobre el registro del punto de referencia en "Manual de programación básica" (E1102000147XX01* y superior en el capítulo "Registrar instrucciones de puntos de referencia".

INDICACIÓN Si el paso de inicio del movimiento oscilatorio (justo antes de WVON) y el paso anterior (punto de aproximación) son iguales, el punto de inicio del movimiento oscilatorio y el punto de aproximación se igualan y la dirección horizontal se vuelve indefinida. Registre en este caso el punto de referencia REFP2.

13

- 121

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio

13.2

Instrucción WVON

13.2.1

Función

Este es el proceso de inicio para el movimiento oscilatorio.

13.2.2

Sintaxis

La etiqueta que se ha de utilizar depende del grupo de control del Job. WVON

A

1

RBn

4

FREQ=

2

WEV#

3

AMP=

(

2

C

B

B ANGL=

4

END

C

6

DIR=

5

1

Número de archivo de características del movimiento oscilatorio

4

Ángulo de oscilación (grados)

2

Media amplitud de oscilación (mm)

5

Dirección de inicio del movimiento oscilatorio

3

Frecuencia de oscilación

Tipo

Grupo de control del Job

Independiente

Job con un robot (estándar)

Coordenadas

Job con dos robots Tab. 13-1: Tipo de Job y grupo de control

- 122

A

3 5

13

)

1

Nota Opción

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio

Etiqueta

Grupo de control del Job 1

2

RB1

X

O

RB2

X

O

RB3

X

O

RB4

X

O

RB5

X

O

RB6

X

O

RB7

X

O

RB8

X

O

WEV#( )

O

O

AMP=

O

O

FREQ=

O

O

ANGL=

O

O

DIR=

O

O

Nota

O: disponible X: No disponible Tab. 13-2: Restricciones en el uso de etiquetas

13.2.3 •

Explicación

RBn [1] Asegúrese de que selecciona una de las siguientes etiquetas.

Etiqueta

Explicación

RBn

Determine el movimiento oscilatorio del robot de 1 a 8.

•

Nota

WEV# (número de archivo de condiciones de oscilación)/AMP [2] = media amplitud de oscilación [3] Asegúrese de que selecciona una de las siguientes etiquetas

Etiqueta

Explicación

Nota

WEV# (número de archivo de características de oscilación)

Indica el número del archivo de condiciones de movimiento pendular.

N.º 1 a 16

AMP = media amplitud de oscilación

Define la media amplitud de osci- Media amplitud: 0,1 a 99,9 mm lación. La media amplitud se puede ajustar mediante la variable [ ]/LB/LB[ ]/I/I[ ]/ LI/LI[ ]/D/D[ ]/LD/LD[ ].

Este valor se puede definir mediante la variable B/I/D/LB/LI/LD.

Las condiciones para el movimiento oscilatorio se registran en el archivo de condiciones de oscilación.

(Unidad: 0,1 mm)

13

- 123

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio •

FREQ = frecuencia de oscilación [4] Añada la siguiente etiqueta únicamente si está seleccionado “AMP = media amplitud de oscilación” arriba en "WEV# (número del archivo de condiciones de oscilación) / AMP [2] = media amplitud de oscilación [3]".

Etiqueta

Explicación

Nota

FREQ = freDefine la frecuencia de oscilacuencia de osci- ción. lación

Frecuencia: 0,1 a 5,0 Hz La frecuencia se puede ajustar mediante la variable B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/ LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]. (Unidad: 0,1 Hz)

•

ANGL = ángulo de oscilación [5] Esta etiqueta se añade o se omite detrás de "FREQ = frecuencia de oscilación [4]" únicamente si está seleccionado “AMP = media amplitud de oscilación” arriba en "WEV# (número del archivo de condiciones de oscilación) /AMP [2] = media amplitud de oscilación [3]".

Etiqueta

Explicación

Nota

ANGL = ángulo de oscilación

Determina el ángulo de oscilación.

Ángulo: 0,0 a 180,0 grados Los grados se pueden ajustar mediante la variable B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/ LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]. (Unidad: 0,1)

•

DIR = dirección de inicio del movimiento oscilatorio [6] Esta etiqueta se puede añadir o dejar fuera.

Etiqueta

Explicación

Nota

DIR = dirección Determina la dirección de inicio de inicio del mo- del movimiento oscilatorio. vimiento oscilatorio

Dirección: 0 a 1 0: Hacia delante 1: Hacia atrás La dirección se puede ajustar mediante la variable B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/ LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ].

Condiciones de ajuste para el movimiento oscilatorio • Media amplitud de oscilación Define la magnitud de la amplitud para el movimiento oscilatorio. 1

1

•

13

- 124

Media amplitud Ángulo de oscilación

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio Indica el ángulo del movimiento oscilatorio. 7 1 4 6

2 5

3

1

Ángulo: 0,1 a 180,0°

5

Trayecto horizontal

2

Dirección horizontal

6

Trayecto vertical

3

Modo: triangular o en L

7

Dirección a la pared

4

Ángulo 6 1 5 2 4

•

3

1

Trayecto vertical/horizontal: 1,0 a 25,0 mm

4

Trayecto horizontal

2

Dirección horizontal

5

Trayecto vertical

3

Modo: triangular o en L

6

Dirección a la pared

Dirección de inicio del movimiento oscilatorio Determina la dirección de inicio del movimiento oscilatorio.

13

- 125

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio

1

1 3

‚ 5

4

ƒ

ƒ

‚

„

„

2

2

1

1 3

4

‚ 6

‚

ƒ ƒ

2

1

1 3

7

„

ƒ

4

‚ ƒ

‚

„

2

1

Dirección a la pared

5

Simple

2

Dirección horizontal

6

Triangular

3

Hacia delante

7

En L

4

Hacia atrás

13.2.4

Registro de la instrucción WVON

Se trata de la instrucción para iniciar el movimiento oscilatorio. 1. Mueva el cursor al área de direcciones. 2. Pulse [INFORM LIST]. –

Se abre el diálogo con la lista de instrucciones. IN/OUT CONTROL

DEVICE MOTION ARITH SHIFT OTHER SAME PRIOR

13

- 126

2

2

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio 3. Seleccione "DEVICE". IN/OUT ARCCTE

ARCON ARCOF

CONTROL

DEVICE

VWELD

MOTION

AWELD

ARITH

ARCSET WVON

SHIFT

WVOF

OTHER SAME

ARCCTS

PRIOR

4. Seleccione la instrucción WVON. –

La instrucción "WVON" aparece en la línea de entrada. JOB

EDIT

UTILITY

DISPLAY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=80.00 0002 MOVL V=800 0003 ARCON 0004 MOVL V=50 0005 MOVL V=50 0006 ARCOF 0007 END

IN/OUT STEP NO: 0003 ARCCTE CONTROL TOOL: 00

ARCON ARCOF VWELD AWELD

ARCSET

DEVICE MOTION ARITH

WVON

SHIFT

WVOF

OTHER

ARCCTS

SAME PRIOR

WVON WEV#(1)

5. Pulse [SELECT] y ajuste el número de archivo en la ventana DETAIL EDIT. –

Indique el número de archivo (1 a 16).

1) Mueva el cursor hasta el número de archivo y pulse [SELECT]. 2) Introduzca el número de archivo con el [Numeric Key] (teclado numérico) y pulse [ENTER]. WVON WEV#(1)

DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

DETAIL EDIT WVON WEAVING FILE SET METHOD DIRECTION

: WEV#() 1 : WEV#(1) : UNUSED

WVON WEV#(1)

6. Pulse [ENTER]. –

El contenido ajustado se muestra en la línea de entrada.

13

- 127

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio 7. Vuelva a pulsar [ENTER]. –

Los ajustes se registran en el Job. JOB

EDIT

DISPLAY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=80.00 0002 MOVL V=800 0003 ARCON 0004 WVON WEV#(1) 0005 MOVL V=50 0006 MOVL V=50 0007 ARCOF 0008 END

UTILITY

IN/OUT ARCON

ARCCTE

ARCOF VWELD AWELD ARCSET

CONTROL

DEVICE MOTION ARITH

WVON

SHIFT

WVOF

OTHER

ARCCTS

SAME PRIOR

WVON WEV#(1)

–

Pulse [CANCEL] para volver a abrir la ventana JOB CONTENT si no desea que se registren los ajustes.

13.3

Instrucción WVOF

13.3.1

Función

Esta es la instrucción final para el movimiento oscilatorio.

13.3.2

Sintaxis

El grupo de control del Job restringe el uso de etiquetas.

WVOF

END

1

RBn

Tipo

Grupo de control del Job

Independiente

Job con un robot (estándar)

Coordenadas

Job con dos robots Tab. 13-3: Tipo de Job y grupo de control

13

- 128

Nota Opción

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio

Etiqueta

Grupo de control del Job 1

2

RB1

X

O

RB2

X

O

RB3

X

O

RB4

X

O

RB5

X

O

RB6

X

O

RB7

X

O

RB8

X

O

Nota

O: disponible X: No disponible Tab. 13-4: Restricciones en el uso de etiquetas

13.3.3 •

Explicación

RB1/RB2/RB3/RB4/RB5/RB6/RB7/RB8 [1] Asegúrese de que selecciona una de las siguientes etiquetas.

NOP MOVJ VJ=50.00

Paso 1

MOVL V=200

Paso 2

MOVL V=200

Paso 3

WVON WEV#(2)

El movimiento oscilatorio comienza

ARCON AC=220 AVP=100 T=0,50

La soldadura comienza

MOVL V=138

Paso 4

ARCOF AC=160 AVP=90 T=0.50

Fin de soldadura

WVOF

Fin del movimiento oscilatorio

MOVL V=200

Paso 5

MOVJ VJ=50.00

Paso 6

FIN

13.3.4

Registro de la instrucción WVOF

Se trata de la instrucción para finalizar el movimiento oscilatorio.

13

- 129

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio 1. Mueva el cursor al área de direcciones. 2. Pulse [INFORM LIST]. IN/OUT CONTROL

DEVICE MOTION ARITH SHIFT OTHER SAME PRIOR

3. Seleccione "DEVICE". IN/OUT ARCON

ARCCTE

ARCOF

CONTROL

DEVICE

VWELD

MOTION

AWELD

ARITH

ARCSET WVON

SHIFT

WVOF

OTHER SAME

ARCCTS

PRIOR

4. Seleccione la instrucción WVOF. JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=80.00 0002 MOVL V=800 0003 ARCON 0004 MOVL V=50 0005 MOVL V=50 0006 ARCOF 0007 END

IN/OUT ARCON

ARCCTE

ARCOF

CONTROL

DEVICE

VWELD

MOTION

AWELD

ARITH

ARCSET WVON

SHIFT

WVOF

OTHER SAME

ARCCTS

PRIOR WVOF

5. Pulse [ENTER]. –

Los ajustes se registran en el Job. JOB

EDIT

DISPLAY

JOB CONTENT JOB NAME: WORK A CONTROL GROUP: R1 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=80.00 0002 MOVL V=800 0003 ARCON 0004 WVON WEV#(1) 0005 MOVL V=50 0006 MOVL V=50 0007 ARCOF 0008 END

UTILITY

IN/OUT ARCON ARCOF VWELD AWELD ARCSET

ARCCTE

CONTROL

DEVICE MOTION ARITH

WVON

SHIFT

WVOF

OTHER

ARCCTS

SAME PRIOR

WVOF

13

- 130

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio

13.4

Ventana de ajustes de péndulo DATA

A B C D E F

G

H

I

J

EDIT

UTILITY

DISPLAY

WEAVING CONDITION COND NO. 1/255 MODE : SMOOTH : SPEED TYPE : FREQUENCY :

AMPLITUDE : VERTICAL : HORIZONTAL : ANGLE : TRAVEL ANGLE :

POINT1 : POINT2 : POINT3 : POINT4 :

SECTION1 : SECTION2 : SECTION3 : SECTION4 :

POINT1 : POINT2 : POINT3 : POINT4 :

SET : TIMER : INPUT SIGNAL :

SINGLE ON MOVING TIME 3.5 Hz 2.000 mm 10.000 mm 10.000 mm 45.00 deg. 5.00 deg. WEAV STOP WEAV STOP WEAV STOP WEAV STOP 0.1 0.1 0.1 0.1

sec sec sec sec

0.0 0.0 0.0 0.0

sec sec sec sec

OFF 0.0 sec IN#000

DIRECT PAGE Main Menu

Simple Menu

!Turn on servo power

Fig. 13-2: Ventana WEAVING CONDITION

A. WEAVING COND NO. (1 a 255) Se muestra un número de archivo de características de oscilación entre 1 y 255 B. MODE (tipo de oscilación) Hay tres tipos de oscilación: simple, triangular y en L. Cada tipo puede ser configurado con o sin esmerilado.

1

7

2

5

6 4

3

1

0: Con esmerilado

5

2: En L

2

1: Sin esmerilado

6

1: Triangular

3

Esmerilado

7

0: Simple

4

Modos de oscilación

D. SPEED TYPE (FREQUENCY, MOTION TIME) Determina el ajuste de la velocidad de oscilación. Dos tipos son posibles: Ajuste mediante la frecuencia y ajuste mediante el tiempo de oscilación en cada sección de oscilación.

13

- 131

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio

E. FREQUENCY Determina la frecuencia de oscilación cuando "SPEED TYPE" se ha ajustado a "FREQUENCY". Tenga en cuenta que la frecuencia máxima tal y como se muestra en el gráfico de abajo viene determinada por la amplitud. Ajuste una frecuencia que esté dentro del margen permitido. 2

60 50 40 30 20 10

0

12345

1 Fig. 13-3: Frecuencias máximas para diferentes amplitudes

1

Amplitud (mm)

2

Frecuencia (Hz)

F. PATTERN AMPLITUDE: Determina la magnitud de la amplitud en la oscilación si en "MODE" se ha seleccionado la opción "SINGLE". 1

1

VERTICAL, HORIZONTAL: Si en "MODE" se ha seleccionado la opción "TRIANGLE" o "LTYPE", será necesario ajustar los datos para triangular para definir el modelo de oscilación. 7 1 4 6

2 5

13

- 132

3

1

Ángulo: 0,1 a 180,0°

5

Trayecto horizontal

2

Dirección horizontal

6

Trayecto vertical

3

Modo: triangular o en L

7

Dirección a la pared

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio

4

Ángulo

ANGLE: Indica el ángulo del movimiento oscilatorio. 5

1 3 4 2 1

Ángulo: 0,1 a 180,0°

4

Ángulo

2

Modo: Simple

5

Dirección a la pared

3

Dirección horizontal 7 1 4 6

2 5

3

1

Ángulo: 0,1 a 180,0°

5

Trayecto horizontal

2

Dirección horizontal

6

Trayecto vertical

3

Modo: triangular o en L

7

Dirección a la pared

4

Ángulo

8

TRAVEL ANGLE: Determina el ángulo de desplazamiento de oscilación. 1

3

2 + 0„

2

-

3

1

Vista A

2

Ángulo

3

Dirección de desplazamiento

G. TIMER (MODE) Tal y como se muestra más abajo, un solo ciclo de oscilación se divide en tres o cuatro secciones. Para cada sección se puede configurar un temporizador.

13

- 133

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio

1

1

1

3 2

3

2

4

4

3

1

1

2 1

2

2

5

2

4

3

1

Dirección a la pared

4

Oscilación triangular

2

Dirección horizontal

5

Oscilación simple

3

Oscilación en L

Seleccione uno de los siguientes modos del temporizador:

2

1

1

0: La oscilación se detiene, el robot continúa moviéndose.

2

1: El robot se detiene transitoriamente.

H. MOTION TIME Si para "SPEED TYPE" se ha seleccionado la opción "MOTION TIME", el tiempo de oscilación aquí ajustado determina la velocidad del movimiento en cada una de las secciones de oscilación (explicado arriba en "TIMER (MODE)"). I. STOP TIMER Indica el temporizador para determinar la parada de la oscilación o del robot para cada sección (explicado arriba en "TIMER (MODE)". J. HOVER WEAVING COND. (opcional) SET (ON/OFF): Determina si se ejecuta o no la oscilación en suspenso. TIMER: Finaliza la oscilación en suspenso cuando ha transcurrido el tiempo ajustado. INPUT SIGNAL: Finaliza la oscilación en suspenso cuando se detecta la señal de entrada ajustada.

NOP MOVJ VJ=10.00 MOVJ VJ=25.00 REFP 3 ARCON ASF#(1)

Punto de inicio de soldadura.

WVON WEV#(1)

Punto de referencia para determinar la dirección de movimiento.

MOVL V=60 *Programación tras una instrucción de interpolación (no tras una interpolación simultánea). WVOF ARCOF

13

- 134

El mismo punto que el punto de inicio de soladura.

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=25.00 FIN INDICACIÓN En la oscilación en suspenso, el punto de inicio de soldadura y el punto de fin de soldadura son idénticos. Por lo tanto no se puede determinar la dirección de oscilación. Por este motivo el usuario debe registrar un punto de referencia (REFP 3) para determinar la dirección de movimiento. 1

REFP 3

2

4

3 Fig. 13-4: Oscilación en suspenso

1

Dirección a la pared

3

Dirección horizontal

2

Dirección de desplazamiento

4

Punto de inicio de oscilación Punto final de oscilación

Dirección a la pared:

Dirección eje de robot Z+

Dirección horizontal:

Dirección desde la pared hacia el punto de aproximación

Dirección de desplazamien- Dirección desde el punto de inicio de oscilación hacia el REto: FP3

13.5

Bloqueo del péndulo

Si la instrucción del péndulo se registra durante el proceso de verificación en el modo Play o durante la prueba de funcionamiento o la activación de la tecla [FWD] en el modo Teach, se ejecuta el movimiento pendular y las demás instrucciones para los movimientos. Hay que bloquear en algunos casos el movimiento pendular de la manera descrita abajo a fin de que el péndulo no choque, p.ej., contra la pieza.

13.5.1

Método para bloquear la oscilación durante un proceso de prueba

1. Pulse {AREA} en la ventana PLAYBACK. 2. Seleccione {UTILITY}. UTILITY

EDIT

DISPLAY

UTILITY

SETUP SPECIAL RUN PARALLEL SHIFT JOB

MIRROR SHIFT PAM

13

- 135

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio 3. Seleccione {SETUP SPECIAL RUN}. –

Aparece la ventana "SPECIAL PLAY". DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

SPECIAL PLAY LOW SPEED START SPEED LIMIT DRY-RUN SPEED MACHINE LOCK CHECK-RUN WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN

: INVALID : INVALID : INVALID : INVALID : INVALID : INVALID

COMPLETE

4. Seleccione "WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN". –

Cada vez que se pulsa [SELECT], la indicación cambia entre "VALID" e "INVALID".

13.5.2

Métodos para bloquear el penduleo en modo prueba o en desplazamiento de marcha hacia delante

1. Pulse {AREA} en la ventana JOB CONTENT en el modo de programación. 2. Seleccione {UTILITY}. EDIT

UTILITY

DISPLAY

UTILITY

SETUP SPECIAL RUN PARALLEL SHIFT JOB

MIRROR SHIFT PAM

3. Seleccione {SETUP SPECIAL RUN}. –

Aparece la ventana "SPECIAL TEACH". DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

SPECIAL TEACH WEAV PROHIBIT IN TEST RUN/NEXT

: INVALID

4. Seleccione "WEAV PROHIBIT IN TEST RUN/NEXT". DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

SPECIAL TEACH WEAV PROHIBIT IN TEST RUN/NEXT

13

- 136

: VALID

Archivo de condiciones de movimiento oscilatorio

13.5.3

Bloqueo del penduleo mediante una señal de entrada del sistema

Para el bloqueo del penduleo se utiliza la señal de entrada del sistema N.º 40047. La señal de entrada del sistema puede bloquear el penduleo durante el playback en cualquier momento, independientemente de si el modo de verificación está activado o no.

13

- 137

Cambiar condiciones de soldadura en el modo PLAY

14 Cambiar condiciones de soldadura en el modo PLAY 14.1

Ventana ARC COND ADUSTMENT

Abra la ventana ARC COND ADJUSTMENT. 1. Pulse {AREA} en la ventana PLAYBACK. 2. Seleccione {UTILITY}. 3. Seleccione {WELD COND. ADJUST.}. Si la ventana ARC COND ADJUSTMENT se abre en el modo PLAY, la corriente de soldadura y la tensión de soldadura se pueden cambiar con las teclas de función. La potencia de la soldadura por arco durante el Playback cambia en función de la corriente de soldadura y de la tensión de soldadura. Los datos ajustados para la corriente de soldadura y la tensión de soldadura pueden afectar a las instrucciones relacionadas o a los archivos de condiciones de soldadura.

A B

C

A. CURR (A)/VOLT (%) Se muestran los valores correspondientes a la corriente y a la tensión de soldadura. B. DATA ("Change data" o "No change data") Determina si se deben sobrescribir o no los datos en el archivo de condiciones o los elementos adicionales. Los datos se sobrescriben después de que haya finalizado la ejecución de la instrucción que contiene los datos de condiciones modificados. C. INST Se muestra la última instrucción para el ajuste de la corriente de soldadura o de la tensión de soldadura. La instrucción contiene lo siguiente: •

ARCON

•

ARCSET INDICACIÓN

Las condiciones de soldadura únicamente se pueden cambiar durante el Playback si la condición de comando es del mismo tipo.

14

- 138

Cambiar condiciones de soldadura en el modo PLAY

Modificar condiciones de soldadura 1. Coloque el cursor a la altura de la condición de corriente o de tensión que desea cambiar. La corriente y la tensión se pueden modificar de manera independiente.

2. Seleccione {WELD COND. ADJUST.}. 3. Para incrementar la corriente de soldadura y la tensión de soldadura, pulse [ CUR/VOL]. 4. Para reducir la corriente de soldadura y la tensión de soldadura, pulse [ CUR/VOL]. Cada vez que se pulsa la tecla, el valor de la corriente de soldadura cambia en unidades de 1 A y el valor de la tensión en unidades de 1% o 0,1 V. Editar DATA 1. Seleccione DATA. –

Cada vez que se pulsa [SELECT], la configuración cambia entre "No change data" y "Change data".

INDICACIÓN Aunque el control cambie de un Job a otro, se sobrescribe la condición de arco para el Job anterior.

14

- 139

Cambiar condiciones de soldadura en el modo PLAY

14.2

Notas sobre la modificación de las condiciones de soldadura

14.2.1

No es posible modificar las condiciones de soldadura

En los siguientes casos vuelve a aparecer la ventana anterior a la ventana ARC COND ADJUSTMENT. Aunque se pulsen las teclas de función, la corriente y la tensión no se pueden cambiar. •

Cuando se cambia el modo(por ejemplo al modo TEACH).

•

Cuando se ha accionado la parada de emergencia.

Los valores máximos de corriente y de tensión se determinan según las características de corriente y de tensión de la fuente de corriente.

Si se utiliza una fuente de corriente con datos característicos de corriente (véase la siguiente tabla). Cuando los puntos de datos en el diagrama se interpolan se alcanza el valor de referencia máximo (14 V), siempre y cuando la corriente de soldadura ajustada en la instrucción ARCON sea 395 A. Este se convierte entonces en el valor máximo. 1 (A) 400

300

200

100

0

2

4

6

8

10

12

14

16 (V)

3

2 Fig. 14-1: Curva característica de salida de corriente de soldadura

14

- 140

1

Valor de medición

2

Máximo

3

Valor de referencia

Valor de referencia (V)

Valor de medición (A)

1,80

110

4,40

165

6,40

220

8,30

265

10,50

315

0

0

0

0

0

0

Cambiar condiciones de soldadura en el modo PLAY

14.2.2

Instrucción ARCON

La instrucción ARCON sin elemento adicional no se sobrescribe al sobrescribir la condición de arco. •

ARCON: ASF#(1): Los valores de corriente y tensión se pueden sobrescribir.

•

ARCON: AC=220 AVP=100: Los valores de corriente y tensión se pueden sobrescribir.

•

ARCON: Las condiciones no se pueden sobrescribir.

14.2.3

Instrucción ARCOF

Las condiciones de la instrucción ARCOF no se pueden sobrescribir.

14.2.4

Instrucciones ARCCTS y ARCCTE

La modificación de la condición de arco no es válida mientras se está ejecutando la función de curva hacia arriba/abajo, la instrucción ARCCTS o la instrucción ARCCTE. Aunque se haya ajustado "Change data" en la ventana ARC COND ADJUSTMENT, no es posible sobrescribir las condiciones después de que se haya ejecutado la instrucción ARCCTS o ARCCTE. : ARCON ASF#(1) No se puede sobrescribir

X

ARCCTE AC=150

AVP=100

MOVL ARCSET AC=200 MOVL :

Encontrará más detalles sobre las instrucciones ARCCTS y ARCCTE en el capítulo 7 "Función de repetición de arco" en la página 92.

14

- 141

Visualizar la lista de alarmas de soldadura

15 Visualizar la lista de alarmas de soldadura Existen cinco ventanas diferentes para la visualización de las alarmas de soldadura: •

MAJOR ALARM

•

MINOR ALARM

•

USER ALARM (SYSTEM)

•

USER ALARM (USER)

•

OFF-LINE ALARM

En la ventana USER ALARM (SYSTEM) puede verse un listado cronológico de las alarmas de soldadura. En cada ventana se muestra el código de alarma, la fecha y la hora en las que se produjo la alarma, así como los detalles de la misma. 1. Seleccione {SYSTEM INFO} en el menú principal. JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

FD/PC CARD

JOB DOUT MOVE END

CF

ARC WELDING

PARAMETER

VERSION VARIABLE

B001 MONITORING TIME

IN/OUT In

Out

ALARM HISTORY

ROBOT

IO MSG HISTORY SYSTEM INFO

SECURITY

Main Menu

Simple Menu

Set tool mass data

2. Seleccione {ALARM HISTORY}. Aparece la ventana ALARM HISTORY. DATA

EDIT

DISPLAY

MAJOR ALARM CODE DATE 01 02 03 04 05 06 07 08

UTILITY

CLOCK

1030 1998/05/12 12:00 0060 1998/06/15 15:25

Memory error (Parameter file) [5] JOB: TEST0001 Line: 0010 STEP: 010

Main Menu

15

- 142

Simple Menu

!Turn on servo power

Visualizar la lista de alarmas de soldadura 3. Pulse [PAGE] para abrir otra ventana. La visualización cambia entre las ventanas MAJOR ALARM, MINOR ALARM, USER ALARM(SYSTEM), USER ALARM(USER) y OFF-LINE ALARM. DATA

EDIT

DISPLAY

USER ALARM (USER) CODE DATE

UTILITY

CLOCK

01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11

15

- 143

Gestión y mantenimiento de la soldadura por arco

16 Gestión y mantenimiento de la soldadura por arco 16.1

Ventana ARC WELD DIAGNOSIS

Para que la soldadura por arco sea óptima es necesario reemplazar la pieza de contacto y limpiar la tobera con la suficiente antelación. También se recomienda comprobar la frecuencia con la que se han utilizado funciones como la repetición del arco, el reinicio del arco y la función para soltar automáticamente el hilo pegado, y adaptar debidamente las condiciones de mecanizado. El uso de las funciones arriba mencionadas se puede controlar o confirmar en la ventana ARC WELD DIAGNOSIS. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

ARC WELD DIAGNOSIS NO.: 1/1

A B C

WORK CONTINUE TIP REPLACE NOZZLE CLEAN RETRY RESTART (ARC) ANTI-STICK

Main Menu

1

: CONT

: 72 min : 12 min : 5 times : 2 times : 0 times

Simple Menu

1

180 min 30 min 10 times 10 times 10 times

!Turn on servo power

En este ejemplo se emite una señal de salida externa (salida de sistema) cuando se alcanza una duración total de la soldadura de 180 minutos.

A. WORK CONTINUE(CONT, STOP) Cuando se reinicia el robot tras una parada en una sección de trabajo, este ejecuta el proceso de soldadura en la parte restante de la sección, o bien realiza un movimiento sin llevar a cabo la soldadura. B. TIP REPLACE, NOZZLE CLEAN (0 a 999 minutos) Ajuste en el área SETTING los intervalos ideales para reemplazar la pieza de contacto y limpiar la tobera. El ajuste predeterminado para reemplazar la pieza de contacto es de 180 minutos y para limpiar la tobera de 30 minutos. En el área ACCUM se muestra la duración total del servicio. C. RETRY, RESTART (ARC), ANTI-STICK En cada campo del área SETTING se debe ajustar un valor de referencia para la frecuencia del uso de cada función. El ajuste predeterminado para cada función es 10. En cada campo del área ACCUM se muestra una cifra global que indica la frecuencia con la que se ha utilizado la función. Contadores para ARC RETRY, ARC RESTART y ANTI-STICK: Estos contadores son diferentes de los valores límite de repetición ajustados en el archivo de condiciones de aportación del arco. Estos contadores muestran la frecuencia con la que estas funciones se han utilizado realmente.

16

- 144

Gestión y mantenimiento de la soldadura por arco

16.2

Editar la ventana ARC WELD DIAGNOSIS

1. Seleccione {ARC WELDING} en el menú principal. PARAMETER

JOB DOUT MOVE END

ARC WELDING

SETUP

VARIABLE

B001 IN/OUT In

Out

ROBOT

SYSTEM INFO

2. Seleccione {ARC WELD DIAG.}. JOB

EDIT

DIPSLAY

UTILITY

PARAMETER

JOB DOUT MOVE END

ARC START COND. ARC WELDING

ARC END COND. VARIABLE

B001 ARC AUX COND. IN/OUT In

Out

POWER SOURCE COND.

ROBOT ARC WELD DIAG. SYSTEM INFO

WEAVING

Main Menu

Simple Menu

Set tool mass data

3. Coloque el cursor a la altura del punto que desea ajustar y pulse [SELECT] para editarlo.

16

- 145

Gestión y mantenimiento de la soldadura por arco 4. Defina la configuración en WORK CONTINUE. –

Cada vez que se pulsa [SELECT], la configuración cambia entre CONT y STOP. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

ARC WELD DIAGNOSIS NO.: 1/1 WORK CONTINUE TIP REPLACE NOZZLE CLEAN

DATA

EDIT

: CONT

: 72 min : 12 min 5 2 0 SELECT

DISPLAY

180 min 30 min 10 10 10

UTILITY

ARC WELD DIAGNOSIS NO.: 1/1 WORK CONTINUE TIP REPLACE NOZZLE CLEAN RETRY RESTART (ARC) ANTI-STICK

: STOP

: 72 min : 12 min : 5 times : 2 times : 0 times

Main Menu Simple Menu

180 min 30 min 10 times 10 times 10 times

! Turn on servo power

5. Ajuste el valor de control. 6. Desplace el cursor hasta el valor a modificar y pulse [SELECT]. 7. Introduzca con el teclado numérico el valor deseado y luego pulse [ENTER]. DATA

EDIT

DISPLAY

UTILITY

ARC WELD DIAGNOSIS NO.: 1/1 WORK CONTINUE TIP REPLACE NOZZLE CLEAN RETRY RESTART (ARC) ANTI-STICK

: CONT

: 72 min : 12 min : 5 times : 2 times : 0 times

180 min 30 min 10 times 10 times 10 times

El valor global se puede borrar de una de las siguientes formas:

16

- 146

•

En la ventana ARC WELD DIAGNOSIS.

•

Señal de entrada externa (señal de entrada del sistema).

Función de monitorización del arco

17 Función de monitorización del arco La función de monitorización del arco sirve para monitorizar, analizar y controlar las condiciones de soldadura (corriente de soldadura y tensión de soldadura) en la estación de soldadura indicada. La función: •

consulta las condiciones de soldadura y las muestra en la pantalla.

•

calcula el valor medio y la divergencia y detecta el fallo.

•

guarda el resultado de la medición y del análisis en el archivo.

ARCON ARCMONON ARCMONOF ARCOF

000 NOP 001 MOVJ VJ=10.00 002 MOVJ VJ=80.00 003 MOVL V=800 004 ARCON ASF#(1)

La soldadura comienza

005 ARCMONON AMF#(1)

Inicio de la monitorización del arco

006 MOVL V=50 007 ARCMONOF

Fin de la monitorización del arco

008 ARCOF AEF#(1)

Fin de soldadura

009 MOVL V=800 010 MOVJ VJ=50.00 011

FIN

17

- 147

Función de monitorización del arco

17.1

Especificación de hardware

Para la función de la monitorización del arco se requiere la siguiente tarjeta. •

Placa de circuitos I/F de soldadura: JANCD-YEW0

17.1.1

Especificaciones de señal de la tarjeta JANCD-YEW0* (entrada/ salida analógica)

Punto

Especificación

Número de canal (entrada/salida ana- Salida: 2 canales (canal 1: tensión, canal 2: cológica) rriente) Entrada: 2 canales (canal 1: tensión, canal 2: corriente) Tensión analógica

Salida: -14 a 14 Entrada: 0 a +5 V

Valor convertido de tensión/corriente

10 V/V, 100 A/V (puede modificarse mediante el parámetro)

Unidad mínima de la monitorización

Tensión: 0,1 V, corriente: 1 A

17.1.2

Conexión

Señal

Canal de conexión

Conexión

Entrada de tensión de sol- Entrada analógica (canal CN322-11 (entrada de tensión) dadura 1) CN322-12 (GND) Entrada de corriente de soldadura

17.2

Entrada analógica (canal CN322-8 (entrada de corriente) 2) CN322-28 (GND)

Monitorización del arco (ventana de consulta)

Los siguientes datos se muestran siempre, sin importar si en ese momento se está soldando o no. •

Valor de referencia de corriente de soldadura

•

Valor de tensión de soldadura

•

Valor de corriente de soldadura

•

Valor de medición de tensión de soldadura INDICACIÓN

 A consecuencia de variaciones, etc., en la resistencia eléctrica del cable de corriente de soldadura y del sensor de medición, los valores mostrados en la ventana de consulta pueden no coincidir con los valores reales de la corriente y la tensión de soldadura.  Para monitorizar los valores exactos, mida la corriente y la tensión de soldadura reales con dispositivos de medición calibrados y ajuste amplificación y desviación (véase el capítulo 17.7 "Parámetros" en la página 156).

17.3

ARCMONON

Con esta instrucción comienza la consulta de las condiciones de soldadura.

17

- 148

Función de monitorización del arco

17.3.1

Sintaxis

5

ARCMONON

1

1

WELD1

2

WELD2

3

WELD3

4

WELD4

5

WELD5

6

WELD6

7

WELD7

8

WELD8

AMF#

(

1

)

END

Número de archivo de monitorización del arco

17.3.2

Explicación

Seleccione una de las siguientes etiquetas. Estas etiquetas solo están disponibles cuando se utilizan varias aplicaciones y hay al menos dos aplicaciones definidas como aplicaciones de soldadura. Con una sola aplicación no se muestran estas etiquetas. Etiqueta

Explicación

WELD1

Selecciona la fuente de corriente 1.

WELD2

Selecciona la fuente de corriente 2.

WELD3

Selecciona la fuente de corriente 3.

WELD4

Selecciona la fuente de corriente 4.

WELD5

Selecciona la fuente de corriente 5.

WELD6

Selecciona la fuente de corriente 6.

WELD7

Selecciona la fuente de corriente 7.

WELD8

Selecciona la fuente de corriente 8.

Etiqueta

Explicación

Nota

AMF# (número del archivo de monitorización del arco)

Indica el número del archivo de monitorización del arco.

N.º: 1 a 100

17.4

Nota

Este valor se puede definir Los resultados de la consulta y los datos es- mediante la variable B/I/D/ tadísticos se graban en el archivo de monito- LB/LI/LD. rización del arco.

ARCMONOF

Con esta instrucción finaliza la consulta de las condiciones de soldadura.

17

- 149

Función de monitorización del arco

17.4.1

Sintaxis

ARCMONOF

17.4.2

END

1

WELD1

2

WELD2

3

WELD3

4

WELD4

5

WELD5

6

WELD6

7

WELD7

8

WELD8

Explicación

Seleccione una de las siguientes etiquetas. Estas etiquetas solo están disponibles cuando se utilizan varias aplicaciones y hay al menos dos aplicaciones definidas como aplicaciones de soldadura. Con una sola aplicación no se muestran estas etiquetas. Etiqueta

Explicación

WELD1

Selecciona la fuente de corriente 1.

WELD2

Selecciona la fuente de corriente 2.

WELD3

Selecciona la fuente de corriente 3.

WELD4

Selecciona la fuente de corriente 4.

WELD5

Selecciona la fuente de corriente 5.

WELD6

Selecciona la fuente de corriente 6.

WELD7

Selecciona la fuente de corriente 7.

WELD8

Selecciona la fuente de corriente 8.

17.5

Nota

GETFILE

Carga los datos del archivo de monitorización del arco en la variable (variable D).

17.5.1

Sintaxis

GETFILE Especificación del archivo de condiciones (número de elemento)

17

- 150

Función de monitorización del arco

GETFILE

A

6

(

1

5

2

SPR#

(

2

)

3

UDC#

(

2

)

4

WEV#

(

3

)

5

AMF#

(

4

)

)

A

END

1

Número de la variable

4

Número del archivo de monitorización del arco

2

Número del archivo de condiciones para la corrección de la cantidad de aplicaciones

5

Número de elemento

3

Número del archivo de condiciones de movimiento pendular

17.5.2 •

D/LD/ D[]/LD[]

1

Explicación

Número de variable D/Número de variable LD/D [número de elemento]/ LD [número de elemento] [1] Añada la siguiente etiqueta.

Etiqueta

Explicación

Número de variable D/

Indica la variable de integración doble exac- ta en la que se encuentran almacenados los datos consultados.

Número de variable LD/

Nota

D [número de elemento]/ LD [número de elemento] •

SPR# (número del archivo de condiciones para la corrección de la cantidad de aplicaciones) [2]/UDC# (número del archivo de condiciones para la corrección de la cantidad de aplicaciones) [3]/WEV# (número del archivo de condiciones del movimiento pendular) [4]/ AMF# (número del archivo de monitorización del arco) [5]

17

- 151

Función de monitorización del arco Asegúrese de que selecciona una de las siguientes etiquetas Etiqueta

Explicación

Nota

WEV# (nú- Indica el número del archivo de condiciones mero del ar- de movimiento pendular. chivo de condiciones de movimiento pendular)

N.º: 1 a 16

AMF# (nú- Indica el número del archivo de monitorizamero del ar- ción del arco. chivo de monitorización del arco)

N.º: 1 a 50

•

Este valor se puede definir mediante la variable B/I/D/ LB/LI/LD.

Este valor se puede definir mediante la variable B/I/D/ LB/LI/LD. Solo está disponible la función de monitorización del arco (opcional).

(Número de elemento) [6] Añada la siguiente etiqueta.

Etiqueta

Explicación

[Número de Indica el elemento del archivo de condicioelemento] nes en el que se consultan los datos.

17.5.3

Nota N.°de elemento: 1 a 255 El valor se puede definir mediante la variable B/LB.

Registrar la instrucción GETFILE

1. Mueva el cursor al área de direcciones. 2. Pulse {INFORM LIST}. 3. Seleccione {ARITH}. 4. Seleccione la instrucción GETFILE. La instrucción se muestra (como previamente se ha registrado) en la línea de entrada junto con los mismos elementos adicionales.

5. Pulse [ENTER]. Los ajustes se registran en el Job.

17

- 152

Función de monitorización del arco

17.5.4

Número de archivo y número de elemento

La relación entre los números de elemento de la instrucción GETFILE y del archivo de monitorización del arco se muestra a continuación. Las siguientes cifras designan a los números de elemento.

2 3 1 4, 6 5, 7 8, 9

1. STATUS 2. CURRENT 3. VOLTAGE 4. CURRENT AVERAGE 5. CURRENT AVERAGE 6. CURRENT DEVIATION 7. VOLTAGE DEVIATION 8. NUMBER OF DATA (NORMAL) 9. NUMBER OF DATA (ERROR)

17.6

Archivo de monitorización del arco voltaico

Hay preparados 100 archivos para la monitorización del arco. Se puede hacer una copia del archivo de monitorización del arco en un medio de almacenamiento externo (pero no se puede cargar).

17

- 153

Función de monitorización del arco

Archivo de monitorización del arco voltaico

A B C D E F G

A. FILE NUMBER (1 a 100) Muestra el número de archivo. B. CURRENT Muestra el valor medio de los datos de corriente entre las últimas instrucciones ARCMONON y ARCMONOF ejecutadas. C. VOLTAGE Muestra el valor medio de los datos de tensión entre las últimas instrucciones ARCMONON y ARCMONOF ejecutadas. D. STATUS Muestra el resultado (normal/defectuoso) de la última monitorización del arco realizada. E. CURRENT AVERAGE/DEVIATION Muestra el valor medio / la desviación estándar del valor de tensión medio consultado. F. VOLTAGE AVERAGE/DEVIATION Muestra el valor medio / la desviación estándar del valor de tensión medio consultado. G. NUMBER OF DATA Muestra el número de datos consultados (normal/defectuoso).

17

- 154

Función de monitorización del arco

Visualizar el archivo de monitorización del arco (variante 1) 1. Seleccione con el cursor la instrucción ARCMONON. 2. Pulse [DIRECT OPEN]. Aparece la ventana del archivo de monitorización del arco.

3. Pulse [PAGE] para abrir el siguiente número de archivo. 4. Pulse simultáneamente [SHIFT] y [PAGE] para abrir el archivo anterior. Visualizar el archivo de monitorización del arco (variante 2) 1. Seleccione {ARC WELDING} en el menú principal. 2. Seleccione {ARC MONITOR} en el submenú. Aparece la ventana del archivo de monitorización del arco.

3. Pulse [PAGE] para abrir el siguiente número de archivo. 4. Pulse simultáneamente [SHIFT] y [PAGE] para abrir el archivo anterior. INDICACIÓN No se pueden editar los datos del archivo de monitorización del arco.

17

- 155

Función de monitorización del arco

Inicialización del archivo  Si se utiliza {CLEAR DATA} en la ventana del archivo de monitorización del arco, solo se inicializa el número de archivo mostrado.  Para inicializar todos los datos, lleve a cabo la inicialización en el modo de mantenimiento. 1. Abra la ventana del archivo de monitorización del arco. 2. Seleccione {DATA} en el menú principal. 3. Seleccione {CLEAR DATA}.

Se abrirá el cuadro de confirmación.

Tras la inicialización del archivo, todos los archivos se ajustan a 0.

17.7

17

- 156

Parámetros

N.° de parámetro

Descripción

Valor de salida

S2C453

Relación de conversión de corriente (alimentación de 200 corriente 1)

S2C454

Desfase de conversión de corriente (alimentación de 0 corriente 1) Unidad: 1 A

S2C455

Relación de conversión de tensión (alimentación de 200 corriente 1)

S2C456

Desfase de conversión de tensión (alimentación de corriente 1) Unidad: 0,1 V

S2C457

Relación de conversión de corriente (alimentación de 200 corriente 2)

0

Función de monitorización del arco N.° de parámetro

Descripción

Valor de salida

S2C458

Desfase de conversión de corriente (alimentación de 0 corriente 2) Unidad: 1 A

S2C459

Relación de conversión de tensión (alimentación de 200 corriente 2)

S2C460

Desfase de conversión de tensión (alimentación de corriente 2) Unidad: 0,1 V

S2C461

Relación de conversión de corriente (alimentación de 200 corriente 3)

S2C462

Desfase de conversión de corriente (alimentación de 0 corriente 3) Unidad: 1 A

S2C463

Relación de conversión de tensión (alimentación de 200 corriente 3)

S2C464

Desfase de conversión de tensión (alimentación de corriente 3) Unidad: 0,1 V

S2C465

Relación de conversión de corriente (alimentación de 200 corriente 4)

S2C466

Desfase de conversión de corriente (alimentación de 0 corriente 4) Unidad: 1 A

S2C467

Relación de conversión de tensión (alimentación de 200 corriente 4)

S2C468

Desfase de conversión de tensión (alimentación de corriente 4) Unidad: 0,1 V

S2C469

Relación de conversión de corriente (alimentación de 200 corriente 5)

S2C470

Desfase de conversión de corriente (alimentación de 0 corriente 5) Unidad: 1 A

S2C471

Relación de conversión de tensión (alimentación de 200 corriente 5)

S2C472

Desfase de conversión de tensión (alimentación de corriente 5) Unidad: 0,1 V

S2C473

Relación de conversión de corriente (alimentación de 200 corriente 6)

S2C474

Desfase de conversión de corriente (alimentación de 0 corriente 6) Unidad: 1 A

S2C475

Relación de conversión de tensión (alimentación de 200 corriente 6)

0

0

0

0

17

- 157

Función de monitorización del arco

N.° de parámetro

Descripción

Valor de salida

S2C476

Desfase de conversión de tensión (alimentación de corriente 6) Unidad: 0,1 V

0

S2C477

Relación de conversión de corriente (alimentación de 200 corriente 7)

S2C478

Desfase de conversión de corriente (alimentación de 0 corriente 7) Unidad: 1 A

S2C479

Relación de conversión de tensión (alimentación de 200 corriente 7)

S2C480

Desfase de conversión de tensión (alimentación de corriente 7) Unidad: 0,1 V

S2C481

Relación de conversión de corriente (alimentación de 200 corriente 8)

S2C482

Desfase de conversión de corriente (alimentación de 0 corriente 8) Unidad: 1 A

S2C483

Relación de conversión de tensión (alimentación de 200 corriente 8)

S2C484

Desfase de conversión de tensión (alimentación de corriente 8) Unidad: 0,1 V

0

0

Los parámetros de conversión (para la conversión de la relación y del desfase) para el cálculo de los valores de corriente y de tensión de los valores de entrada analógicos están disponibles. La tensión de entrada se convierte conforme al siguiente diagrama en los valores de corriente y de tensión. 5 1050

1

1000

2

950

3

50 0 0

17

- 158

4

5

1

Relación de conversión: 200, desfase: 50 A

4

Tensión de entrada (0 a 5 V)

2

Relación de conversión: 200, desfase: 0A

5

Corriente (A)

3

Relación de conversión: 190, desfase: 0A

6

Función de monitorización del arco

5 1 2 3

105.0 100.0 95.0

5.0

4

0.0 0

5

1

Relación de conversión: 200, desfase: 50,0 V

4

Tensión de entrada (0 a 5 V)

2

Relación de conversión: 200, desfase: 0,0 V

5

Tensión (V)

3

Relación de conversión: 190, desfase: 0,0 V

17

- 159

Función de desplazamiento de la trayectoria de soldadura

18 Función de desplazamiento de la trayectoria de soldadura Por norma general la trayectoria de soldadura se programa cuando difiere ligeramente de la junta soldada de las placas. La función de desplazamiento de la trayectoria de soldadura: •

Puede soldar la trayectoria desviada programando la junta soldada de las placas.

•

Desplaza la trayectoria de soldadura en la dirección de la placa superior o inferior.

•

El trayecto del desplazamiento va desde el inicio de la soldadura (ARCON) hasta el final de la soldadura (ARCOF).

•

La tasa de desplazamiento se ajusta en el archivo de condiciones de inicio de arco. El rango de ajuste se encuentra entre -5,0 y 5,0 mm.

Esta función tiene los siguientes efectos: •

La trayectoria de soldadura es muy precisa porque la junta de soldadura de las placas se puede programar con mayor facilidad que la trayectoria que difiere de ella.

•

La trayectoria de soldadura se puede controlar con el archivo de condiciones de inicio de arco y se adapta con facilidad. 1

8

2 7

3

9

4 5

6

5

10

6

1

Antorcha

6

Trayectoria de soldadura

2

Perla de soldadura

7

Ajuste del recorrido de soldadura mediante el ajuste de la tasa de desplazamiento.

3

Placa superior

8

Dirección de la placa superior

4

Placa inferior

9

Dirección de la placa inferior

5

Trayectoria TEACH-IN

10

Tasa de desplazamiento

Para corregir la posición de las piezas de trabajo o para soldar muchas piezas de trabajo de la misma forma, utilice la función de desplazamiento paralelo. Encontrará detalles sobre esta función en el manual "Programación básica" (E1102000147XX01* y superior en el capítulo "Función de desplazamiento paralelo"). Dirección de desplazamiento de la función de desplazamiento de la trayectoria de soldadura Dirección de la placa supe- Dirección del eje Z en las coordenadas básicas rior Dirección de la placa inferior La dirección 90 grados girado hacia el eje Z de las coordenadas básicas y del eje Z de las coordenadas de la herramienta.

18

- 160

Función de desplazamiento de la trayectoria de soldadura

1

6

5

2

3 4

Fig. 18-1: Dirección de desplazamiento de la función de desplazamiento de la trayectoria de soldadura

1

Dirección de la placa superior (eje Z de las coordenadas básicas)

4

Placa inferior

2

Placa superior

5

Dirección de la placa inferior

3

Trayectoria de soldadura

6

Eje Z de las coordenadas de la herramienta

18.1

Ajustar la tasa de desplazamiento para la trayectoria de soldadura

Para ajustar la tasa de desplazamiento de la trayectoria de soldadura, véase el capítulo 6.4.2 "Tabulador" en la página 64.

18.2

Finalizar el desplazamiento de la trayectoria de soldadura

Para finalizar el desplazamiento de la trayectoria de soldadura existen las siguientes posibilidades: •

Con las teclas de función.

•

En la ventana JOB CONTENT.

•

Editar la instrucción de movimiento.

18.2.1

Teclas de función

Para finalizar el desplazamiento de la trayectoria de soldadura, pulse [INTERLOCK] + [8 ARCON]. Para volver a iniciar el desplazamiento de la trayectoria de soldadura, pulse de nuevo las dos teclas.

18.2.2

Ventana JOB CONTENT

1. Seleccione {JOB} en el menú principal. 2. Seleccione {JOB CONTENT} en el submenú. Se muestra el contenido del Job. 3. Seleccione {UTILITY} en el menú principal.

18

- 161

Función de desplazamiento de la trayectoria de soldadura 4. Seleccione {ARC SHIFT CANCEL} en el submenú.

Se abrirá el cuadro de confirmación.

5. Para finalizar la función de desplazamiento de la trayectoria de soldadura, seleccione YES. 6. Para mantener la función de desplazamiento de la trayectoria de soldadura, seleccione NO. Se abre de nuevo la ventana JOB CONTENT.

18.2.3

Editar la instrucción de movimiento

Para finalizar el desplazamiento de la trayectoria de soldadura, seleccione la posición actual. Para obtener más detalles, véase el capítulo 18.3 "Adaptar la instrucción de movimiento" en la página 162.

18.3

Adaptar la instrucción de movimiento

Para adaptar la instrucción de movimiento se puede seleccionar la posición TEACH-IN de las dos posiciones siguientes. Para finalizar el desplazamiento de la trayectoria de soldadura, seleccione la posición actual. •

•

Posición actual Se programa la junta de soldadura de las placas. En el modo Playback el robot se mueve hasta la posición en la que se suma la tasa de desplazamiento a la posición TEACH-IN. Posición en la que se resta la tasa de desplazamiento a la posición actual En el modo Playback el robot se mueve hasta la posición actual.

Finalizar el desplazamiento de la trayectoria de soldadura

18

- 162

Función de desplazamiento de la trayectoria de soldadura 1. Adapte la instrucción de movimiento. Se abrirá el cuadro de confirmación.

2. Para programar la posición en la que se resta la tasa de desplazamiento a la posición actual, seleccione YES. 3. Para programar la posición actual, seleccione NO. La función de desplazamiento de la trayectoria de soldadura finaliza y aparece de nuevo la ventana JOB CONTENT.

18.4

Restricción

Restricciones para la función de desplazamiento de soldadura: 1. Registre la instrucción ARCON o ARCOF en el Job en el que se ha registrado la sección de soldadura (instrucción de movimiento). Cuando se ejecuta la instrucción ARCON al abrirse el Job de destino, el desplazamiento de la trayectoria de soldadura no se lleva a cabo en la sección de soldadura al abrirse el Job de origen. 2. Al adaptar la tasa de desplazamiento, ajuste ARCSET en el archivo de condiciones de inicio de arco de tal modo que la siguiente tasa de desplazamiento esté registrada. No ajuste la instrucción ARCON. 3. El desplazamiento de la trayectoria de soldadura no puede finalizar en la sección de soldadura. Ajusta la tasa de desplazamiento a “0” en el archivo de condiciones de inicio de arco. 4. Esta función no se puede utilizar en caso de movimiento puntual con referencia externa. 5. No registre la instrucción IMOV en la sección de soldadura en la que está disponible el desplazamiento de la trayectoria de soldadura. El robot se desplaza hasta la posición en la que está duplicada la tasa de desplazamiento. 6. Si el modo TEACH-IN se ejecuta con las condiciones enumeradas en la siguiente tabla, el desplazamiento de la trayectoria de soldadura se limita.

18

- 163

Función de desplazamiento de la trayectoria de soldadura

Condición de la sección de soldadura

Restricción

El eje Z de las coordenadas de la herramienta está en paralelo al eje Z de las coordenadas básicas.

ALARM

• • •

18

- 164

Mismo punto Distancia corta La dirección de movimiento es la misma que la dirección del eje Z de las coordenadas básicas.

4987 WELD LINE CORD SHIFT MOV DISABLE Primer paso Segundo Se lleva a cabo un desplazamiento en la dipaso rección de la placa superior o inferior del paso anterior.

Instalación 1

19 Instalación 1 •

indica los datos alfanuméricos.

•

Si en una sección de elemento adicional se muestran varios elementos, seleccione uno de ellos.

ARCON

Función

Proporciona las condiciones de inicio de arco y una instrucción de inicio de arco para la fuente de corriente.

Elemento adicional

WELD1, WELD2, WELD3, WELD4, WELD5, WELD6, WELD7, WELD8

Únicamente se muestra si se usan varios robots.

AC = ASF# () AV = AV: independiente AVP = 50 a 150% T =

0,01 hasta 655,35 s

V = 1 a 9000 cm/min RETRY Ejemplo

Determina el uso de la función de repetición del arco.

ARCON AC=200 AVP=100 T=0.30 RETRY ARCON AC=200 AV22.0 T=0,30 ARCON AEF#(1) ARCON

19

- 165

Instalación 1

ARCOF

Función

Proporciona las condiciones de fin de arco y una instrucción de fin de arco para la fuente de corriente.

Elemento adicional

WELD1, WELD2, WELD3, WELD4, WELD5, WELD6, WELD7, WELD8

Únicamente se muestra si se usan varios robots.

AC = AEF#(): 1 a 396 AEF# () AV = AV: independiente AVP = 50 a 150%

Ejemplo

T =

0,01 hasta 655,35 s

ANTSTK

Determina el uso del control del pegado del hilo.

ARCOF AC=180 AVP=80 T=0,30 ANTSTK ARCOF AC=180 AV20.0 T=0,30 ARCOF AEF#(1) ARCOF

ARCSET

Función

Modifica las condiciones de soldadura de forma individual.

Elemento adicional

WELD1, WELD2, WELD3, WELD4, WELD5, WELD6, WELD7, WELD8

Únicamente se muestra si se usan varios robots.

AC = ASF#(): 1 a 1000 ASF# () AV = AV: independiente AVP = 50 a 150% V = 1 a 9000 cm/min

Ejemplo

AN3 =

-14 a 14 V

AN3 =

-14 a 14 V

ARCSET AC=200 ARCSET AV=20,0 ARCSET AVP=95 ARCSET V=80 ARCSET AN3=10,00

19

- 166

Instalación 1 ARCCTS

Función

Modifica las condiciones de soldadura de forma gradual durante la soldadura.

Elemento adicional

WELD1, WELD2, WELD3, WELD4, WELD5, WELD6, WELD7, WELD8

Únicamente se muestra si se usan varios robots.

AC = AV = AV: independiente AVP = 50 a 150% AN3 =

-14 a 14 V

AN3 =

-14 a 14 V

DIS = Ejemplo

ARCCTS AC=200 AVP=100 DIS=100,0 ARCCTS AC=200 AV=22,0 AN3=10,0 DIS=5,0

ARCCTE

Función

Modifica las condiciones de soldadura de forma gradual durante la soldadura.

Elemento adicional

WELD1, WELD2, WELD3, WELD4, WELD5, WELD6, WELD7, WELD8

Aparece indicado solamente si se usan varios robots.

AC = AV = AV: independiente AVP = 50 a 150% AN3 =

-14 a 14 V

AN3 =

-14 a 14 V

DIS = Ejemplo

ARCCTE AC=200 AVP=100 DIS=100,0 ARCCTE AC=200 AV=22,0 AN3=10,0 DIS=5,0

AWELD

Función

Determina la corriente de soldadura mediante un valor de referencia de corriente.

Elemento adicional

WELD1, WELD2, WELD3, WELD4, WELD5, WELD6, WELD7, WELD8

Únicamente se muestra si se usan varios robots.

-14 a 14 V

Ejemplo

AWELD 12

19

- 167

Instalación 1

VWELD

WVON

Función

Determina la tensión de soldadura mediante un valor de tensión.

Elemento adicional

WELD1, WELD2, WELD3, WELD4, WELD5, WELD6, WELD7, WELD8

Únicamente se muestra si se usan varios robots.

-14 a 14 V

Ejemplo

VWELD 2,5

Función

Inicia el movimiento pendular.

Elemento adicional

RB1, RB2, RB3, RB4

Únicamente se muestra si se usan varios robots.

WEV# () WVOF

Ejemplo

WVON WEV#(1)

Función

Termina el movimiento pendular.

Elemento adicional

RB1, RB2, RB3, RB4

Únicamente se muestra si se usan varios robots.

Ninguna Ejemplo

WVOF Tab. 19-1: Instrucción de soldadura por arco

19

- 168

Instalación 2

20 Instalación 2 20.1

Valores predeterminados de las fuentes de corriente

Los valores predeterminados para 24 fuentes de corriente se preparan de la siguiente manera: Número de Nombre de fuente de cofuente de rriente corriente

Alimentación de corriente

Gas protector

Diámetro del hilo (mm)

1

Serie MOTOWELD-E clase Synergic 350A

MAG (o CO2)

1.2 (u otros)

2

Serie MOTOWELD-E clase Independiente 350A

MAG (o CO2)

1.2 (u otros)

3

Serie MOTOWELD-E clase Synergic 500A

MAG (o CO2)

1.2 (u otros)

4

Serie MOTOWELD-E clase Independiente 500A

MAG (o CO2)

1.2 (u otros)

5

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (sin STC)

Synergic

CO2

1.2

6

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (sin STC)

Synergic

MAG

1.2

7

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (sin STC)

Independiente

CO2

1.2

8

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (sin STC)

Independiente

MAG

1.2

9

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (sin STC)

Synergic

CO2

0.9 (o 1.0)

10

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (sin STC)

Synergic

MAG

0.9 (o 1.0)

11

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (sin STC)

Independiente

CO2

0.9 (o 1.0)

12

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (sin STC)

Independiente

MAG

0.9 (o 1.0)

13

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (con STC)

Synergic

CO2

1.2

14

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (con STC)

Synergic

MAG

1.2

15

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (con STC)

Independiente

CO2

1.2

16

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (con STC)

Independiente

MAG

1.2

17

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (con STC)

Synergic

CO2

0.9 (o 1.0)

18

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (con STC)

Synergic

MAG

0.9 (o 1.0)

19

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (con STC)

Independiente

CO2

0.9 (o 1.0)

20

- 169

Instalación 2

Número de Nombre de fuente de cofuente de rriente corriente

Alimentación de corriente

Gas protector

Diámetro del hilo (mm)

20

MOTOWELD-S350-AJ2/3 (con STC)

Independiente

MAG

0.9 (o 1.0)

21

SHINKO ES 350

Synergic

CO2

1.2

22

DAIHEN CPV 350

Synergic

CO2

1.2

23

MOTOWELD-S500 (sin STC)

Synergic

CO2

1.2

24

MOTOWELD-S500 (sin STC)

Synergic

MAG

1.2

20.2

Contenido de los archivos de condiciones para las fuentes de corriente

Las siguientes tablas incluyen el contenido original de los archivos de condiciones suministrados para las fuentes de corriente que corresponden a los números de fuente de corriente 1 a 24. POWER SOURCE NO.: 1 POWER SOURCE NAME: Serie MOTOWELD-E clase 350A COMMENT: COMBINATION GAS AND WIRE POWER SUPPLY: A (sinergético) SHIELDING GAS: MAG WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,1 s ARC FAILURE STOP: 0.6 s

20

- 170

Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (%)

0,00

30

0.00

50

1,35

62

7,20

99

2,70

94

7,50

100

10,80

286

7,80

101

12,15

318

14,00

150

13,50

350

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

Instalación 2 POWER SOURCE NO.: 2 POWER SOURCE NAME: Serie MOTOWELD-E clase 350A COMMENT: COMBINATION GAS AND WIRE POWER SUPPLY: independiente SHIELDING GAS: MAG WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,1 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

0.00

30

0.00

12,0

1,35

62

2,25

16,0

2,70

94

4,50

20,0

10,80

286

6,75

24,0

12,15

318

9,00

28,0

13,50

350

11,25

32,0

0,00

0

13,50

36,0

0,00

0

0,00

0,0

POWER SOURCE NO.: 3 POWER SOURCE NAME: Serie MOTOWELD-E clase 500A COMMENT: COMBINATION GAS AND WIRE POWER SUPPLY: A (sinergético) SHIELDING GAS: MAG WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,1 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

0,00

30

0,00

50

1,35

77

7,20

99

2,70

124

7,50

100

10,80

406

7,80

101

12,15

453

14,00

150

13,50

500

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

20

- 171

Instalación 2

POWER SOURCE NO.: 4 POWER SOURCE NAME: Serie MOTOWELD-E clase 500A COMMENT: COMBINATION GAS AND WIRE POWER SUPPLY: independiente SHIELDING GAS: MAG WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,1 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

0,00

30

0,00

12,0

1,35

77

2,25

17,5

2,70

124

4,50

23,0

10,80

406

6,75

28,5

12,15

453

9,00

34,0

13,50

500

11,25

39,5

0,00

0

13,50

45,0

0,00

0

0,00

0,0

POWER SOURCE NO.: 5 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: A (sinergético) SHIELDING GAS: CO2 WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0.6 s

20

- 172

Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

100

3,00

85

2,00

145

5,00

95

3,50

185

7,00

100

5,00

230

9,00

105

7,00

270

10,00

110

10,00

350

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

Instalación 2 POWER SOURCE NO.: 6 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: A (sinergético) SHIELDING GAS: MAG WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

95

3,00

85

2,00

150

5,00

95

3,50

200

7,00

100

5,00

240

9,00

105

7,00

280

10,00

110

10,00

350

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

POWER SOURCE NO.: 7 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: independiente SHIELDING GAS: CO2 WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

100

2,00

18,0

2,00

145

3,10

20,0

3,50

185

4,90

23,0

5,00

230

7,00

26,5

7,00

270

10,70

33,0

10,00

350

0,00

0,0

0,00

0

0,00

0,0

0,00

0

0,00

0,0

20

- 173

Instalación 2

POWER SOURCE NO.: 8 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: independiente SHIELDING GAS: MAG WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

95

1,20

16,0

2,00

150

2,00

18,0

3,50

200

3,60

21,0

5,00

240

6,30

26,0

7,00

280

10,00

32,5

10,00

350

0,00

0,0

0,00

0

0,00

0,0

0,00

0

0,00

0,0

POWER SOURCE NO.: 9 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: A (sinergético) SHIELDING GAS: CO2 WIRE DIA.: 0,9 mm WIRE STICKOUT: 10 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s

20

- 174

Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

60

3,00

85

2,00

80

5,00

95

3,00

100

7,00

100

5,00

125

9,00

105

7,00

150

10,00

110

10,00

190

0,00

0

11,00

200

0,00

0

0,00

0

0,00

0

Instalación 2 POWER SOURCE NO.: 10 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: A (sinergético) SHIELDING GAS: MAG WIRE DIA.: 0,9 mm WIRE STICKOUT: 10 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

55

3,00

85

2,00

80

5,00

95

3,50

110

7,00

100

5,00

130

9,00

105

7,00

170

10,00

110

10,00

190

0,00

0

11,00

200

0,00

0

0,00

0

0,00

0

POWER SOURCE NO.: 11 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: independiente SHIELDING GAS: CO2 WIRE DIA.: 0,9 mm WIRE STICKOUT: 10 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

60

2,50

19

2,00

80

3,50

21,0

3,00

100

4,50

23,0

5,00

125

5,70

25,5

7,00

170

0,00

0

10,00

190

0,00

0

11,00

200

0,00

0

0,00

0

0,00

0

20

- 175

Instalación 2

POWER SOURCE NO.: 12 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: independiente SHIELDING GAS: MAG WIRE DIA.: 0,9 mm WIRE STICKOUT: 10 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

55

1,90

17,5

2,00

80

2,10

18,0

3,50

110

3,20

20,0

5,00

130

3,90

21,5

7,00

170

4,80

23,0

10,00

190

0,00

0

11,00

200

0,00

0

0,00

0

0,00

0

POWER SOURCE NO.: 13 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: A (sinergético) SHIELDING GAS: CO2 WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s

20

- 176

Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

100

3,00

85

2,00

140

5,00

95

3,50

190

7,0

100

5,00

230

9,00

105

7,00

270

10,00

110

10,00

350

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

Instalación 2 POWER SOURCE NO.: 14 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: A (sinergético) SHIELDING GAS: MAG WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

95

3,00

85

2,00

150

5,00

95

3,50

190

7,0

100

5,00

240

9,00

105

7,00

270

10,00

110

9,00

350

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

POWER SOURCE NO.: 15 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: independiente SHIELDING GAS: CO2 WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

100

2,10

18,0

2,00

140

3,20

20,0

3,50

190

5,00

23,0

5,00

230

7,10

26,5

7,00

270

10,80

33

10,00

350

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

20

- 177

Instalación 2

POWER SOURCE NO.: 16 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: independiente SHIELDING GAS: MAG WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

100

1,30

16,0

2,00

140

2,10

18,0

3,50

190

3,70

21,0

5,00

230

6,40

26,0

7,00

270

10,10

32,5

10,00

350

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

POWER SOURCE NO.: 17 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: A (sinergético) SHIELDING GAS: CO2 WIRE DIA.: 0,9 mm WIRE STICKOUT: 10 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s

20

- 178

Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

60

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85

2,00

80

5,00

95

3,50

105

7,00

100

5,00

125

9,00

105

7,00

145

10,00

110

10,00

180

0,00

0

11,00

200

0,00

0

0,00

0

0,00

0

Instalación 2 POWER SOURCE NO.: 18 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: A (sinergético) SHIELDING GAS: MAG WIRE DIA.: 0,9 mm WIRE STICKOUT: 10 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

60

3,00

85

2,00

75

5,00

95

3,50

110

7,00

100

5,00

130

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105

7,00

160

10,00

110

10,00

190

0,00

0

11,00

200

0,00

0

0,00

0

0,00

0

POWER SOURCE NO.: 19 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: independiente SHIELDING GAS: CO2 WIRE DIA.: 0,9 mm WIRE STICKOUT: 10 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

60

2,80

19,0

2,00

80

3,80

21,0

3,50

105

4,80

23,0

5,00

125

6,00

25,5

7,00

145

0,00

0

10,00

180

0,00

0

11,00

200

0,00

0

0,00

0

0,00

0

20

- 179

Instalación 2

POWER SOURCE NO.: 20 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S350-AJ2/3 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: independiente SHIELDING GAS: MAG WIRE DIA.: 0,9 mm WIRE STICKOUT: 10 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,00

60

2,10

17,5

2,00

75

2,30

18,0

3,50

110

3,40

20,0

5,00

130

4,10

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7,00

160

5,00

23,0

10,00

190

0,00

0

11,00

200

0,00

0

0,00

0

0,00

0

POWER SOURCE NO.: 21 POWER SOURCE NAME: SHINKO ES350 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: A (sinergético) SHIELDING GAS: CO2 WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s

20

- 180

Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

2,80

100

4,80

88

3,90

150

7,00

100

5,80

200

9,20

112

7,60

250

0,00

0

8,90

300

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

0,00

0

Instalación 2 POWER SOURCE NO.: 22 POWER SOURCE NAME: DAIHEN CPV350 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: A (sinergético) SHIELDING GAS: CO2 WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 0,6 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,40

50

5,00

75

2,80

100

7,50

100

4,30

150

10,00

125

5,70

200

0,00

0

7,80

250

0,00

0

9,50

300

0,00

0

12,60

350

0,00

0

0,00

0

0,00

0

POWER SOURCE NO.: 23 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S500 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: A (sinergético) SHIELDING GAS: CO2 WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 1,5 s Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,40

100

3,00

85

3,10

160

7,00

100

4,00

200

11,00

115

5,90

280

0,00

0

8,00

340

0,00

0

9,00

380

0,00

0

10,00

400

0,00

0

11,00

440

0,00

0

20

- 181

Instalación 2

POWER SOURCE NO.: 24 POWER SOURCE NAME: MOTOWELD-S500 COMMENT: STC NO-CONTROL POWER SUPPLY: A (sinergético) SHIELDING GAS: MAG WIRE DIA.: 1,2 mm WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE ANTI-STICKING: 0,3 s ARC FAILURE STOP: 1,5 s

20

- 182

Corriente

Tensión

RANGE: positive ADJ.: 1,00

RANGE: positive ADJ.: 1,00

REF. (V)

MEA. (A)

REF. (V)

MEA. (V)

1,70

100

3,00

85

2,80

160

7,00

100

3,70

200

11,00

115

5,00

250

0,00

0

6,40

300

0,00

0

7,50

360

0,00

0

8,00

390

0,00

0

9,00

430

0,00

0

Instalación 2

20

- 183

YASKAWA contacts

YASKAWA Headquarters

YASKAWA Europe GmbH Robotics Division Yaskawastraße 1 D-85391 Allershausen Tel. +49 (0) 8166/90-0 Fax +49 (0) 8166/90-103

YASKAWA academy and sales office Frankfurt

YASKAWA Europe GmbH Robotics Division Hauptstraße 185 D-65760 Eschborn Tel. +49 (0) 6196/77725-0 Fax +49 (0) 6196/77725-39

YASKAWA Group

Distributors

A

YASKAWA Austria Schwechat/Wien +43(0)1-707-9324-15

BG

Kammarton Bulgaria Ltd. Sofia +359-02-926-6060

CZ

YASKAWA Czech s.r.o. Rudná u Prahy +420-257-941-718

CH

Messer Eutectic Castolin Switzerland S.A. Dällikon +41-44-847-17-17

E

YASKAWA Ibérica, S.L. Gavà/Barcelona +34-93-6303478

DK

Robotcenter Danmark Løsning +45 7022 2477

F

YASKAWA France SARL Saint-Aignan-de-Grand-Lieu +33-2-40131919

EE

RKR Seadmed OÜ Tallinn/Estonia +372-68-35-235

GR

FIN

YASKAWA Finland Oy Turku +358-(0)-403000600

Gizelis Robotics Nea Kifissia +30-2106251455

H

GB

YASKAWA UK Ltd. Banbury +44-1295-272755

Flexman Robotics Kft Budapest +36-30-9510065

LT

I

YASKAWA Italia s.r.l. Torino +39-011-9005833

Profibus UAB Panevezys +370-45-518575

N

IL

YASKAWA Europe Technology Ltd. Rosh Ha’ayin +972-3-9004114

Skala Robotech AS Lierstranda +47-32240600

PL

NL

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Integrator RHC Sp. z o.o. Torun +48-56-6519710

PT

ROBOPLAN Lda Aveiro +351-234 943 900

RO

Sam Robotics srl Timisoara +40-720-279-866

RO

MPL Automation S.R.L. Satu Mare +40 (0) 261 750 741

RUS YASKAWA Nordic AB Moskva +46-480-417-800 SE

YASKAWA Nordic AB Torsås +46-480-417-800

SI

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TR

YASKAWA Turkey Elektrik Ticaret Ltd. Sti. İstanbul +90-216-5273450

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YASKAWA Southern Africa (PTY) Ltd Johannesburg +27-11-6083182

www.yaskawa.eu.com [email protected]

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