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SENSORES DE REFLEXION DIRECTA: PROGRAMACION DEL MOVIMIENTO GUIADO DEL SISTEMA ROBOTICO Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL) Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencia de la Producción (FIMCP) Guayaquil – Ecuador Jordy Ibarra Ruiz

[email protected] RESUMEN

La práctica realizada en el laboratorio de Mecatrónica de la FIMCP tuvo como objetivo principal, aprender sobre el montaje y conexión de los sensores de reflexión directa, así como el de desarrollar una estrategia para la ejecución de movimientos guiados de un sistema de transporte sin conductor elaborando un programa para aplicar, probar y optimizar las ideas planteadas, en la cual se utilizó el software del robotino Festo, con el cual pudimos realizar un programa que controla el movimiento del robot sobre una línea (seguidor de línea), teniendo como resultado el correcto uso del software para la aplicación deseada. Al final de la práctica se pudo observar en la pantalla del computador como se realizaba la simulación del movimiento del Robotino Festo por la línea negra. Palabras claves: sensores de reflexión directa, movimiento guiado, Robotino SIM Introducción

El Robotino es un sistema de robot móvil con actuador omnidireccional, un sistema de aprendizaje para la formación y perfeccionamiento, e incluso una plataforma de investigación y desarrollo para escuelas técnicas en un mismo sistema. Por su estructura modular, todos los componentes técnicos de Robotino®, p. ej. Los actuadores eléctricos, los sensores y la cámara, no solo son comprensibles de inmediato, sino que también es fácil de estudiar

el comportamiento de su sistema integrado.

DETECTORES OPTICOS Son sensores que detectan la presencia de materiales que interfieren con la propagación de un haz de luz que genera el propio detector. El haz de luz es generado y emitido por diodos electro-luminiscentes (LED) y recibido por un fototransistor.

Originalmente la luz era generada por lámparas y recibidos por fotoresistencias o fototransistores, por lo que también se les denomina como fotocélulas.

Función Con los sensores ópticos (sensores de reflexión directa) es posible detectar superficies de formas y colores diferentes debido a la variación del grado de reflexión. Los sensores pueden utilizarse para que Robotino® avance a lo largo de un trazado definido, o bien para que se detenga con precisión en un determinado lugar. Programación Las señales de los sensores ópticos se evalúan a través de una entrada digital de la interfaz de E/S. Tecnología A la unidad de fibra óptica del sensor óptico se conectan conductores de luz flexibles. La unidad de fibra óptica funciona con luz roja visible. Se detecta la luz reflejada. El grado de reflexión varía según las características de la superficie y el color del objeto. Sin embargo, el sistema no es capaz de comprobar cambios graduales de la luz reflejada. Documentación técnica Robotino® se entrega con dos sensores ópticos tipo SOEG-LQ30-P-A-K-2L (conductor de fibra óptica) de la marca Festo.  

Datenblatt Bedienungsanleitung

Equipos Instrumentación

e

o Sistema Didáctico Robotino móvil o Software Robotino View 2 o Computadora con capacidad de conexión inalámbrica WIFI

Procedimiento Experimental

1. Se procede abrir el software Robotino View 2.8.4 y realizar el programa principal, partiendo del programa que ya tiene por default el software. 2. Se procede a editar el programa (diagrama de bloques) tal como indico el ayudante encargado, colocando el avance y los giros a realizar por el Robotino. Observe en Figura 2 Anexos 3. Una vez terminado la programación principal se procede a realizar la programación para cada paso. Comenzando con el avance se procede a ingresar dos entradas digitales que funcionan de manera opuesta entre sí, según lo que se esté detectando la marca negro o la parte blanca; “1 y 2” sensor derecho, “3 y 4” sensor izquierdo. Estos deben cambiar su estado cuando se les interpone la marca negra, pero

si esto no sucede se deberá girar el tornillo de calibración (potenciómetro) hasta entrar al rango de detección de la marca. 4. Una vez terminado con la programación del avance se procede a realizar lo mismo con los giros 1 y 2, excepto en la parte de que solo se ingresa una entrada digital. Resultados

Como resultado principal de la práctica se obtuvo la simulación del Robotino Festo en el software Robotino SIM Demo. Esta simulación equivale a un seguidor de línea, el cual mediante una comunicación inalámbrica se puede realizar el movimiento real del robotino mediante una línea negra sobre una superficie fija.

Análisis de Resultados

Con los resultados obtenidos en la práctica se puede evidenciar que es posible programar el movimiento del robotino con el software y programación correcta Además se puede observar que la programación realizada esta correcta debida a que el robotino en el software siguió la línea negra

Conclusiones Recomendaciones

y

Se pudo aprender sobre el montaje y conexión de los sensores de reflexión directa, gracias a la práctica como a la investigación post-practica. Además se desarrolló una estrategia para la ejecución de movimientos del robotino a través de una línea negra en una superficie, todo mediante la simulación en el software Robotino View Como último se pudo aprender a utilizar el software del Robotino Festo (Robotino View), así como su manipulación a la hora de trabajar con los sensores, Una de las recomendaciones que se puede dar por parte del estudiante es de que antes de la práctica se debe prepara más a los estudiantes en el uso del Robotino y sus sensores Referencias Bibliográficas/ de Información

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Fuentes

www.festo_didactic.com/int -es/learning-systems /software_e_learning-simview/robotino-sim.com Guía de laboratorio de Sistemas de control “Sensores Optico”

Anexos

Figura 2 y 3 . Simulacion del Robotino en el Software Robotino View

Figura 4 y 5 Programacion del movimiento principal y del avance del Robotino

Figura 6 Programación del Giro 1 del Robotino

CUESTIONARIO: • Piense que situación se produce cuando Robotino ejecuta un giro en sentido anti-horario. En ese caso, ¿Qué detector deberá consultarse?

• ¿Qué puede suceder si los dos sensores quedan encima de la marca negra? ¿Cómo se puede solucionar este problema?