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• jose francisco hinojosa aleman

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Series de Robots FANUC CONTROLADOR R-30+B

MANUAL DE MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

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Instrucciones originales

Antes de utilizar el Robot, asegurarse de leer el manual "FANUC Robot Safety Manual (B-80687EN)" y de entender el contenido.

• Ninguna parte de este manual puede ser reproducido de modo alguno. • Todas las especificaciones y diseños están sujetos a cambios sin la obligación de

notificarlo. Los productos contenidos en este manual están controlados por la ley japonesa de comercio e intercambios con el extranjero "Foreign Exchange and Foreign Trade Law". Las exportaciones desde Japón pueden estar sujetas a autorizaciones del gobierno japonés. Además, la re-exportación a otros países puede estar sujeta a la autorización del gobierno desde donde se re-exportan los productos. Además, el producto puede estar controlado por normativas de re-exportación del gobierno de los Estados Unidos. Si quisiera exportar o re-exportar estos productos, contactar con FANUC para que se le aconseje. Los productos contenidos en este manual están fabricados bajo un control de calidad estricto. Sin embargo, al usar cualquiera de los productos en una instalación en la que puedan ocurrir serios accidentes debiidos a fallos en los productos, montar dispositivos adecuados. En este manual, hemos intentado en lo posible, describir todas las materias. Sin embargo, no hemos podido describir todas las materias que no deben o no pueden hacerse, debido a que existen demasiadas posibilidades. Por lo tanto, las materias que no se describen específicamente en este manual, deben considerarse como "imposibles".

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PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD Gracias por la compra del robot FANUC. Este capítulo describe las precauciones que deben observarse para asegurarse de que se hace un uso seguro del robot. Antes de intentar usar el robot, asegurarse de leer este capítulo minuciosamente. Antes de usar las funciones relativas a la operación del robot, leer el manual de operario adecuado para familiarizarse con estas funciones. Si cualquiere descripción de este capítulo difiere de la que hay en otra parte de este manual, la descripción dada en este capítulo debe tener preferencia. Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones de seguridad cuando maneje el robot y sus dispositivos periféricos instalados en una célula de trabajo. Además, consultar el manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"

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PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT

Puede establecerse la clasificación del personal de la manera siguiente.

Operario (Operador) • Conecta/Desconecta la potencia al robot (ON/OFF) • Arranca el programa del robot desde el panel de operario Programador u operario de programación • Realiza operaciones con el robot • Programa el robot dentro del vallado de seguridad Ingeniero de mantenimiento • Realiza operaciones con el robot • Programa el robot dentro del vallado de seguridad • Mantenimiento (ajustes, recambios) -

Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad Un programador, un operario de programación y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar dentro del vallado de seguridad. Los trabajos que se llevan a cabo en el interior del vallado de seguridad incluyen movimiento, configuración, programación, ajustes, mantenimiento, etc. Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formada previamente para manejar el robot.

Durante la operación, programación y mantenimiento de su sistema robotizado, el programador, operario de programación e ingeniero de mantenimiento, deben tomar cuidados especiales para su seguridad usando las siguientes medidas de seguridad. -

Usar una vestimenta adecuada o uniformes durante la operación. Llevar calzado de seguridad Usar casco s-1

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

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ANOTACIÓN DE “AVISO”, “PRECAUCIÓN” y “NOTA”

Este manual contiene precauciones de seguridad para prevenir daños personales y materiales. Las precauciones se etiquetan como "Aviso" o "Precaución" según el grado de importancia. Se dan explicaciones adicionales bajo "Nota." " Antes de arrancar para utilizar el robot, leer atentamente los "Aviso" "Precaución," y "Nota."

ADVERTENCIA Si no se respetan las instrucciones contenidas en "Advertencia" el usuario puede resultar gravemente herido. Esta información aparece en el interior de una caja de texto para poderse distinguir bien del texto principal de este manual. PRECAUCIÓN De no seguir las instrucciones dadas por "Precaución" se puede causar daños materiales y personales al _ usuario. Esta información aparece en el interior de una caja de texto para poderse distinguir bien del texto principal de este manual. NOTA La información contenida en "Nota" es una explicación adicional, no es ni una advertencia ni una precaución. Leer y guardar cuidadosamente este manual.

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SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA

La seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar. Dado que es muy peligroso entrar en el espacio de funcionamiento del robot durante la ejecución automática, se deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas. La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales. Debe tenerse mucho cuidado para asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempre segura. (1) Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formación realizados por FANUC. FANUC ofrece varios tipos de cursos de formación. contacto con su oficina de ventas.

Para más información, póngase en

(2) Incluso aunque parezca que el robot está quieto, es posible que el robot esté aún en un estado en el que espera ponerse en movimiento y esté esperando una señal. En ese caso, considere el robot como si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de forma segura, el sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robot está en movimiento.

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PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

(3) Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona en el área de trabajo sin pasar a través de la puerta. Instalar un interruptor de señal de bloqueo, una clavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tan pronto como se abra la puerta de seguridad. El controlador está diseñado para recibir esta señal que bloquee el movimiento del robot si se abre la puerta de seguridad. Cuando se abra la puerta y se recibe esta señal, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro). Para la conexión, ver la Fig.3 (a) y Fig.2(b). (4) Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los periféricos (Clase A,Clase B, Clase C y Clase D) (5) Intente instalar siempre los dispositivos periféricos fuera del área de trabajo. (6) Marque una línea en el suelo para indicar claramente el rango de movimiento del robot, incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo un manipulador. (7) Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoeléctrico con una conexión a una alarma visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el área de trabajo. (8) Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot. El interruptor general instalado en el controlador está diseñado para no permitir que nadie lo gire cuando está bloqueado por el candado. (9) Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos periféricos de manera independiente, asegúrese de desconectar la potencia del robot. (10) Los operadores no deben llevar guantes al manipular el panel del operador o la consola de programación. Trabajar con guantes podría causar un error de funcionamiento. (11) Programas, variables del sistema y otra información deben guardarse en una tarjeta de memoria o memoria USB. Asegúrese de guardar los datos periodicamente para prevenir su pérdida a causa de un accidente. (12) El robot debe transportarse e instalarse siguiendo detalladamente los procedimientos recomendados por FANUC. Realizar incorrectamente el transporte o la instalación puede provocar la caída del robot y herir gravemente a los trabajadores. (13) En la primera puesta en marcha tras la instalación, el funcionamiento debe restringirse a bajas velocidades. Posteriormente, la velocidad puede incrementarse gradualmente para comprobar el funcionamiento del robot. (14) Antes de arrancar el robot, compruebe que nadie se encuentre dentro de la zona del vallado de seguridad. Al mismo tiempo, compruebe que no hay riesgo de situaciones peligrosas. En caso de detectar tal situación, debe eliminarse antes de la puesta en marcha. (15) Tome las siguientes precauciones cuando use el robot. De lo contrario, el robot y los equipos periféricos podrían verse afectados, o los operarios podrían resultar gravemente heridos. No use el robot en un entorno inflamable. No use el robot en un entorno explosivo. No use el robot en un entorno lleno de radiación. No use el robot bajo el agua o en un entorno donde la humedad sea elevada. No use el robot para transportar personas o animales. No use el robot como escalera de mano. (Nunca se suba ni se cuelgue del robot.) (16) Después de conectar las señales de seguridad como la señal de paro de emergencia externo o señal del vallado, verificar, ･Todas las señales paran el robot. ･No hay errores en las conexiones de las señales de seguridad.

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

RP1 P u ls e c o d e r

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RP1 Encoder

R I/RI/RO,XHBK,XROT R O ,X H B K ,X R O T RM1 RM1 M o t o r po w e r/ bra ke Potencia/Freno del motor

TIERRA

EARTH

S a fe t y de fe n c e Vallado seguridad

I n t e r lo c k in g d e v ic e a n d s a f e t y p lu g t h a t a r e a c t iv a t e d if t h e Interruptor de bloqueo y clavija de seguridad que se activan cuando la puerta esté abierta ga t e is o p e n e d .

Fig.3 (a) Vallado y puerta de seguridad

Placa de paro de emergencia

EAS1 EAS11 EAS2

(Nota) Conectar EAS1 y EAS11, EAS2 y EAS21. Los terminales EAS1,EA11,EAS2,EAS21 están en la placa de paro de emergencia.

EAS21

Fig.3 (b) Diagrama del circuito de interruptores para el vallado de seguridad

3.1

SEGURIDAD DEL OPERARIO

El operario es la persona que maneja y realiza operaciones con el sistema del robot. En este caso, un operario que maneja la consola de programación es también un operador. Sin embargo, este apartado no se aplica a operadores de la consola de programación. (1) Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo. (2) Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicación fuera del vallado de seguridad. (3) Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad para que ningún trabajador - si no es el operario - pueda acceder al área de trabajo inesperadamente y también para evitar que nadie pueda acceder a una zona peligrosa. (4) Instale un interruptor de PARO DE EMERGENCIA que esté al alcance del operario.

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PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

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El controlador del robot está diseñado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Con esta conexión, el controlador detiene la operación del robot (Consultar "TIPO DE PARO DEL ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA externo. Para la conexión, consulte el siguiente diagrama. Botón Externo de PARO DE EMERGENCIA

Placa de paro de emergencia

EES1 EES11 EES2

(Nota) Conecte a EES1 y EES11, EES2 y EES21. Los terminales EES1,EES11,EES2,EES21 están en la placa de paro de emergencia.

EES21

Fig. 3,1

3.2

Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo.

SEGURIDAD DEL PROGRAMADOR

Al programar el robot, el operario debe entrar en el área de trabajo del robot. asegurarse de la seguridad del operario de la consola especialmente.

El operario debe

(1) A menos que sea específicamente necesario entrar dentro del área de trabajo del robot, realice todas las tareas fuera de la misma. (2) Antes de comenzar a mover el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. (3) Si es inevitable entrar en el área de trabajo del robot para programarlo, comprobar las ubicaciones, configuraciones y otras condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE EMERGENCIA, el interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola) antes de entrar en el área. (4) El programador debe ser extremadamente cuidadoso de evitar de que nadie entre en el área de trabajo del robot. (5) En la medida de lo posible, la programación debe llevarse a cabo fuera del vallado de seguridad. Si se necesita llevar a cabo la programación dentro de la zona del vallado de seguridad, el programador debe tomar las siguientes precauciones: Antes de acceder a la zona del vallado de seguridad, asegúrese de que no hay riesgo de situaciones peligrosas dentro de dicha área. Dispóngase a pulsar el botón de paro de emergencia siempre que sea necesario. Los movimientos del robot deben producirse a baja velocidad. Antes de comenzar la programación, revise todo el sistema para asegurarse de que ninguna instrucción remota de equipos periféricos o movimiento resulte peligrosa para el usuario. Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave (interruptor de modo) para la selección del modo de operación automático (AUTO) y los modos de programación (T1 y T2) Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner el interruptor en el modo de programación y retirar la llave del interruptor de modo para evitar que otras personas puedan cambiar el modo de operación de forma descuidada, entonces abrir el vallado de seguridad. Cuando se abra la puerta con el modo de operación automático establecido, el controlador detiene el robot (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro). Una vez que el interruptor se ha puesto en modo de programación, se deshabilita la puerta de seguridad. El programador debería entender que la puerta de seguridad está deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personas entren dentro del vallado de seguridad.

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

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Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO además de con una seta de paro de emergencia. Este botón e interruptor funcionan de la siguiente manera: (1) Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para más detalles sobre el tipo de paro) cuando se pulsa. (2) Interruptor de HOMBRE MUERTO: Funciona de forma diferente dependiendo del estado de ajuste del interruptor de modo. (a) Deshabilitar El interruptor de hombre muerto queda deshabilitado. (b) Habilitar Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o cuando el operario pulsa el interruptor fuertemente. Nota) El interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado de paro de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso de emergencia. El R-30iB usa un interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones que permite realizar operaciones con el robot cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado en su punto intermedio. Cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente, el robot entra en el estado de paro de emergencia La intención del operario de iniciar la programación queda determinada mediante la unidad de control a través de la doble operación de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consola a la posición de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario debe asegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el responsable de llevar a cabo las tareas de forma segura. La consola de programación, el panel del operario y la interface del dispositivo periférico pueden enviar cada uno señales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada señal cambia de la manera siguiente dependiendo del interruptor de modo del panel de operario, interruptor de HOMBRE MUERTO, interruptor de habilitación de la consola y las condiciones remotas en el software.

Modo

Modo AUTO

Consola de programación Activar/ desactivar (Interruptor)

Condiciones remotas por software

Consola de programación

On

Local Remoto

No permitido No permitido

Local

No permitido

Remoto

No permitido

Off

Permitido el arranque On Permitido el Modo T1, Remoto arranque T2 Local No permitido Off Remoto No permitido Modo T1,T2: Interruptor DEADMAN con funcionalidad efectiva. Local

Panel de operario

No permitido No permitido Permitido el arranque

Dispositivo periférico No permitido No permitido No permitido

No permitido

Permitido el arranque

No permitido

No permitido

No permitido

No permitido

No permitido No permitido

No permitido No permitido

(6) Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el área de trabajo del robot y de que las condiciones en el área de trabajo del robot son normales. (7) Cuando se acabe de realizar un programa, asegúrese de llevar a cabo un test de marcha según el siguiente proceso. (a) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación paso a paso a baja velocidad. (b) Haga funcionar el programa como mínimo un ciclo en el modo de operación en continuo a baja velocidad. (c) Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operación en continuo a una velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomalía debido a un posible retraso de tiempos. s-6

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PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

(d) Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operación en continuo a la velocidad de trabajo normal y verifique que el sistema funciona automáticamente sin problemas. (e) Después de verificar totalmente el programa mediante el test de marcha descrito, ejecútelo en modo de funcionamiento automático. (8) Cuando todo el sistema esté funcionando de manera automática, el operario de la consola de programación debería abandonar el área de trabajo.

3.3

SEGURIDAD DEL INGENIERO DE MANTENIMIENTO

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atención a lo siguiente: (1) Durante la operación, no entrar nunca en el área de trabajo del robot. (2) Puede ocurrir una situación de riesgo cuando el robot o el sistema se mantienen con la potencia activada durante las operaciones de mantenimiento. Por lo tanto, para cualquier operación de mantenimiento, el robot y el sistema deben ponerse en un estado de potencia desconectada. Si es necesario, instale un candado para impedir que cualquier otra persona active el robot o el sistema. Si el mantenimiento debe llevarse a cabo con la potencia activada, el botón del paro de emergencia debe estar pulsado. (3) Si se hace necesario entrar en el área de operación del robot mientras está conectada la potencia, pulsar el botón de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programación. El personal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento está en curso y tener cuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada. (4) Cuando se acceda al área limitada por el vallado de seguridad, el operario de mantenimiento debe revisar todo el sistema para asegurarse de que no se den situaciones peligrosas. Si el operario necesita acceder al interior del vallado de seguridad cuando haya peligro, siempre debe tener extremo cuidado y comprobar el estado del sistema en ese momento. (5) Antes de iniciar el mantenimiento del sistema neumático, debe cortarse la presión de suministro y la presión de las tuberías debe reducirse a cero. (6) Antes de comenzar a mover el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos periféricos se encuentran en modo de funcionamiento normal. (7) No ponga en funcionamiento el robot en modo automático mientras se encuentre alguien todavía dentro del área de trabajo del robot. (8) Cuando es necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios están trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la vía de salida. (9) Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algún dispositivo móvil además del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atención a sus posibles movimientos. (10) Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel del operario para que controle cómo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presenta cualquier peligro, este operario debe estar preparado para pulsar el botón de PARO de EMERGENCIA en cualquier momento. (11) Al sustituir cualquier pieza, póngase en contact con el servicio FANUC. Si no se procede correctamente, puede ocurrir un accidente, causando daños al robot e hiriendo al operario. (12) Cuando se cambien o reinstalen componentes, evite que entre suciedad en el sistema. (13) Al manipular cada unidad o tarjeta de circuito impreso durante la inspección del controlador, desactive el controlador y el interruptor general para evitar electrocuciones. Si hay dos armarios, desconectar el disyuntor de ambos. (14) Los recambios deben hacerse con piezas recomendadas por FANUC. Si se usan otros recambios, podrían producirse daños o disfunciones. En particular, no se deben usar fusibles no recomendados por FANUC. De lo contrario, el fusible podría provocar un incendio. (15) Al volver a arrancar el sistema de robot depués de realizar los trabajos de mantenimiento, asegurarse antes de que no hay personas presentes en el área de trabajo del robot y que el robot y sus periféricos están en un estado de operatividad correcto. s-7

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

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(16) Cuando se desmonta un motor o un freno, el brazo del robot debe apoyarse de antemano con una grúa u otro equipo para que no se caiga durante el desmontaje. (17) Siempre que se vierta grasa en el suelo, debe retirarse lo antes posible para evitar caídas peligrosas. (18) Los siguientes componentes están calientes. Si el operario de mantenimiento necesita tocar un componente caliente, debe llevar guantes resistentes al calor o usar otros elementos de protección. Servomotor - Dentro del controlador (19) El mantenimiento debe llevarse a cabo con la luz apropiada. Asegúrese de que la luz no suponga ningún peligro. (20) Cuando se manipula un motor, un decelerador u otra carga pesada deben usarse una grúa u otros accesorios para proteger a los operarios de mantenimiento de un exceso de carga. En caso contrario, los operarios de mantenimiento podrían resultar gravemente heridos. (21) No pise ni se suba al robot durante el mantenimiento. De lo contrario, el robot podría verse afectado. Además, el operario, si resbala, podría resultar herido. (22) Una vez completado el mantenimiento, se deben dejar el suelo y los alrededores de la verja de seguridad libres de manchas de aceite, agua y virutas. (23) Al cambiar una pieza, todos los tornillos y componentes relacionados deben volverse a colocar donde corresponda. Compruebe que no falte o se deje de montar ningún componente. Si necesita mover el robot durante el mantenimiento, tome las siguientes precauciones: -- Prevea una ruta de escape. Y durante el movimiento de mantenimiento mismo, monitorizar contínuamente todo el sistema de forma que la ruta para escapar no quede bloqueada por el robot, o por equipos periféricos. - Poner siempre atención a potencioles situaciones peligrosas y prepararse para pulsar el paro de emergencia siempre que sea necesario. (25) El robot debe revisarse periódicamente. /Consultar el manual del controlador y de la unidad mecánica.) La falta de inspecciones periódicas puede afectar el trabajo o la vida útil del robot y también puede causar un accidente. (26) Después de sustituir una pieza, se debe realizar una prueba de funcionamiento del robot según un método predeterminado. (Ver el apartado COMPROBACIONES del "Manual de operario del controlador".) Durante la prueba de funcionamiento, el personal de mantenimiento debe trabajar fuera del vallado de seguridad.

4 4.1

SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS Precauciones durante la programación

(1) Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuese necesario, diseñe el programa para parar el robot cuando se reciba la señal del sensor. (2) Diseñe el programa para parar el robot cuando se dé una situación anormal en otros robots o dispositivos periféricos, aunque el estado del propio robot sea normal. (3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos están en movimiento sincronizado, durante la programación se debe prestar particular atención para que no interfieran entre ellos. (4) Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos periféricos para que el robot pueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse según los estados.

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4.2

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

Precauciones para el mecanismo

(1) Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo. (2) Nousar fluídos para corte o limpieza, que no cumplan las especificaciones marcadas. (3) Emplee un final de carrera o un tope mecánico para limitar los movimientos del robot y para que no entre en contacto con sus dispositivos periféricos o herramientas. (4) Observar las siguientes precauciones sobre los cables de la unidad mecánica. Cuando no se toman en cuenta esos cuidados, pueden ocurrir problemas inesperados. • Usar un cable que vaya bien para la interface de usuario. • No añada un cable de usuario o manguera dentro de la unidad mecánica. • No obstruir el movimiento de los cables de la unidad mecánica cuando sean añadidos a la unidad mecánica. • En el caso de un modelo en el que está expuesto el cable, no realizar ningún trabajo (Añadiendo cubierta protectora y fijando un cable auxiliar más) que obstruya el comportamiento de la parte del cable que sobresalga. • No interferir con otras partes de la unidad mecánica al instalar equipos en el robot. (5) Frecuentes desconexiones de potencia durante la operación causan problemas al robot. Evitar la construcción de un sistema en el que se use con normalidad el paro de emergencia. (Con referencia a un caso de mal ejemplo.) Pulsar la seta de paro de emergencia después de reducir la velocidad del robot y pararlo por HOLD o CYCLE STOP (paro controlado) cuando no sea urgente. (Consultar "TIPO DE PARO DE ROBOT" en SEGURIDAD para detalles sobre el tipo de paro.) (Caso de mal ejemplo) • Cuando se paga por un producto de mala calidad, la línea se detiene por paro de emergencia. • Cuando sea necesaria una alteración, se realiza una operación sobre la clavija de seguridad abiendo el vallado y se realiza una detención por desconexión de potencia al robot durante la operación. • Un operario pulsa frecuentemente la seta de emergencia y la línea se para. • Un sensor de área o un interruptor de alfombra conectado a la señal de seguridad que opera de forma normal y se ejecuta una detención por desconexión de potencia al robot. (6) El robot se detiene de forma urgente cuando ocurre una colisión (SV050) , etc... El uso frecuente del paro de emergencia causa también problemas en el robot. Por lo tanto, elimine las causas de la alarma.

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

5 5.1

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SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT Precauciones durante el funcionamiento en producción

(1) Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configúrelo a una velocidad apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia. (2) Antes de pulsar el botón de movimiento manual, asegúrese de que sabe qué movimiento va a realizar el robot en dicho modo.

5.2

Precauciones durante la programación

(1) Cuando las áreas de trabajo de los robots se solapen, asegúrese de que los movimientos de los robots no se interfieran mutuamente. (2) Asegúrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el origen. Facilite que el operador pueda ver fácilmente que el movimiento del robot ha acabado.

5.3

Precauciones para el mecanismo

(1) Mantenga limpia el área de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, agua ni polvo.

5.4

PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL BRAZO SIN SUMINISTRARLE POTENCIA PARA CASOS DE EMERGENCIA O SITUACIONES ANORMALES

Para situaciones anormales o de emergencia (p.e. personas atrapadas por el robot), se puede usar la unidad de liberación de frenos para mover los ejes del robot sin potencia. Consultar este manual de mantenimiento y manual de operario de la unidad mecánica para usar un método de liberación de frenos y un método para aguantar el robot.

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6 6.1

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT Precauciones durante la programación

(1) Para controlar los actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos de un modo seguro, determine cuidadosamente el retraso necesario después de accionar cada comando de control hasta que se inicie el movimiento y asegurar un control seguro. (2) Añada (si procede) un interruptor de límite (final de carrera) a la herramienta del robot y controle el sistema del robot mediante la monitorización de la misma.

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TIPO DE PARO DE ROBOT

Existen los siguientes tres tipos de paro de robot:

Paro por detención del aporte de potencia (Categoría 0 siguiendo IEC 60204-1) Se desconecta la servoalimentación y el robot se detiene inmediatamente. Se desconecta la servoalimentación cuando se mueve el robot y la trayectoria del movimiento de deceleración no se controla. Se ejecuta el siguiente proceso durante la detención de la aportación de potencia. Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor. El funcionamiento del robot se detiene inmediatamente. También se detiene la ejecución del programa.

Paro controlado (Categoría 1 siguiendo IEC 60204-1) El robot se decelera hasta que se para y se desconecta la servoalimentación. Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro controlado. Ocurre la alarma "SRVO-199 Controlled stop" durante el paro decelerado. También se detiene la ejecución del programa. Se genera una alarma y se corta la alimentación del servomotor.

Paro eléctrico (Hold) (Categoría 2 siguiendo IEC 60204-1) El robot se decelera hasta que se para y no se desconecta la servoaliemtnación. Se ejecuta el siguiente proceso durante el paro eléctrico. El robot disminuye lentamente la velocidad hasta que se detiene. También se detiene la ejecución del programa.

ADVERTENCIA La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se usa el paro controlado.

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PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

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Cuando se pulsa la seta de paro de emergencia o se abre el vallado FENCE, el tipo de paro del robot es por desconexión de potencia o paro controlado. La configuración del tipo de paro para cada situación se llama tipo de paro. El tipo de paro es diferente de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones. Existen los siguientes dos tipos de paro. Tipo de paro

Modo AUTO

T1 A T2

AUTO T1 C T2

Seta de paro de emergencia

Paro de emergencia externo

P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) C-Stop (Paro controlado) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia)

Fence open (Vallado abierto)

Entrada SVOFF input

P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia)

C-Stop (Paro controlado)

C-Stop (Paro controlado)

-

C-Stop (Paro controlado)

-

C-Stop (Paro controlado)

C-Stop (Paro controlado) P-Stop (Paro por desconexión de potencia) P-Stop (Paro por desconexión de potencia)

C-Stop (Paro controlado) -

C-Stop (Paro controlado) C-Stop (Paro controlado)

-

C-Stop (Paro controlado)

P-Stop (Paro por desconexión de potencia): Paro por desconexión de potencia C-Stop (Paro controlado): Paro controlado -: Deshabilitar

ADVERTENCIA En este manual, el elemento "Paro de Emergencia" se usa para el paro mediante las señales anteriores. Consultar la tabla anterior para el tipo de paro actual. La siguiente tabla indica el tipo de paro de acuerdo al tipo de controlador o configuración de las opciones. Opción

Tipo de paro

Estándar Paro controlado mediante Paro de Emergencia (A05B-2600-J570)

A C

El modelo de paro del controlador se visualiza en "Tipo de paro" en la pantalla de versión del software. Consultar la "Versión de software" en el manual de operario del controlador para detalles sobre la pantalla de versión de software.

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PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

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Opción de "Paro controlado mediante Paro de Emergencia" "Paro controlado mediante paro de emergencia" opción (A05B-2600-J570) es una función opcional. Cuando se carga esta opción, el tipo de paro de las siguientes alarmas es el Paro controlado pero sólo en modo AUTO. En el modo T1 o T2, el tipo de paro es la desconexión de potencia que es la operación normal del sistema. Alarma SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de Emergencia en el panel de operario) SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de emergencia en la consola de programación) SRVO-007 External emergency stops (Paro de emergencia externo) SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect

Condición Se pulsó la seta de paro de emergencia del panel de operario. Se pulsó la seta de paro de emergencia de la consola. Las entradas de paro de emergencia externo (EES1-EES11, EES2-EES21) están abiertas. En la función DCS Safe I/O, SSO[3] es OFF. En la función DCS Safe I/O, SSO[4] es OFF.

El paro controlado es diferente del paro por desconexión de potencia en lo siguiente: En el paro controlado, el robot se detiene en la trayectoria del programa. La función es efectiva para un sistema donde el robot puede interferir con otros dispositivos si se desvían de la trayectoria programada. En el paro controlado, el impacto físico es inferior que el paro por desconexión de potencia. Esta función es efectiva para sistemas donde el impacto físico sobre la unidad mecánica o la herramienta EOAT (End Of Arm Tool) deba minimizarse. La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia, dependiendo del modelo de robot y del eje. Consultar el manual de operario del modelo de robot concreto para los datos de distancia y tiempo de detención. Cuando se carga esta función, no se puede deshabilitar. El tipo de paro de DCS Position y funciones de comprobación de velocidad (Speed Check) no quedan afectadas al cargar esta opción.

ADVERTENCIA La distancia y tiempo de detención del paro controlado es mayor que la distancia y tiempo de detención del paro por desconexión de potencia. Se necesita tener en cuenta el riesgo para el sistema de robot entero, que toma en consideración un aumento en la distancia y tiempo de detención cuando se carga esta opción.

s-13

PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

8

B-83195SP/03

ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

(1) Etiqueta de Prohibido pisar

Fig.8 (a) Etiqueta de No Pisar

Descripción No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podrían dañar y usted podría hacerse daño si pierde el equilibrio. (2) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura

Fig.8 (b) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura

Descripción Tenga cuidado con los puntos donde esté fijada esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor. Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando está caliente, tome una medida de protección como guantes resistentes al calor.

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PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

(3) Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje

Fig.8 (c) Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje

Descripción En los lugares donde se fija esta etiqueta se aplican altos voltajes. Antes de iniciar el mantenimiento, desactive el control de potencia de la unidad y, a continuación, apague el interruptor general para evitar riesgos de electrocuciones. Tomar precauciones adicionales con el servoamplificador y otros equipos, debido a la existencia de altos voltajes remanentes en estas unidades durante un cierto tiempo,

s-15

PROLOGO

B-83195SP/03

PROLOGO Este manual describe los siguientes modelos de controlador (R-30iB). Modelo Robot FANUC R-2000iB/165F Robot FANUC R-2000iB/210F Robot FANUC R-2000iB/250F Robot FANUC R-2000iB/125L Robot FANUC R-2000iB/175L Robot FANUC R-2000iB/185L Robot FANUC R-2000iB/165R Robot FANUC R-2000iB/200R Robot FANUC R-2000iB/170CF Robot FANUC R-2000iB/100P Robot FANUC R-2000iB/100H Robot FANUC R-2000iB/150U Robot FANUC R-2000iB/200T Robot FANUC R-2000iB/220U Robot FANUC R-2000iB/210WE Robot FANUC R-2000iB/210FS Robot FANUC R-2000iB/220US Robot FANUC R-1000iA/80F Robot FANUC R-1000iA/100F Robot FANUC M-10iA Robot FANUC M-10iA/6L Robot FANUC M-10iA/10S Robot FANUC M-20iA Robot FANUC M-20iA/10L Robot FANUC M-20iA/20T Robot FANUC M-20iA/20M Robot FANUC ARC Mate 100iC FANUC ROBOWELD 100iC Robot FANUC ARC Mate 100iC/6L FANUC ROBOWELD 100iC/6L Robot FANUC ARC Mate 100iC/10S Robot FANUC ARC Mate 120iC FANUC ROBOWELD 120iC Robot FANUC ARC Mate 120iC/10L FANUC ROBOWELD 120iC/10L Robot FANUC ARC Mate 120iC/20T Robot FANUC M-710iC/70 Robot FANUC M-710iC/70T Robot FANUC M-710iC/50 Robot FANUC M-710iC/50S Robot FANUC M-710iC/50T Robot FANUC M-710iC/50E Robot FANUC M-710iC/50H Robot FANUC M-710iC/20L

Abreviado como R-2000iB/165F R-2000iB/210F R-2000iB/250F R-2000iB/125L R-2000iB/175L R-2000iB/185L R-2000iB/165R R-2000iB/200R R-2000iB/170CF R-2000iB/100P R-2000iB/100H R-2000iB/150U R-2000iB/200T R-2000iB/220U R-2000iB/210WE R-2000iB/210FS R-2000iB/220US R-1000iA/80F R-1000iA/100F M-10iA M-10iA/6L M-10iA/10S M-20iA M-20iA/10L M-20iA/20T M-20iA/20M

R-2000iB

R-1000iA

M-10iA

M-20iA

ARC Mate 100iC ARC Mate 100iC/6L

ARC Mate 100iC

ARC Mate 100iC/10S ARC Mate 120iC ARC Mate 120iC/10L ARC Mate 120iC/20T M-710iC/70 M-710iC/70T M-710iC/50 M-710iC/50S M-710iC/50T M-710iC/50E M-710iC/50H M-710iC/20L

p-1

ARC Mate 120iC

M-710iC

PROLOGO Modelo Robot FANUC M-410iB/140H Robot FANUC M-410iB/160 Robot FANUC M-410iB/300 Robot FANUC M-410iB/450 Robot FANUC M-410iB/700 Robot FANUC M-420iA Robot FANUC M-421iA Robot FANUC M-430iA/2P Robot FANUC M-430iA/2PH Robot FANUC M-430iA/4FH FANUC Robot M-900iA/260L Robot FANUC M-900iA/350 Robot FANUC M-900iA/150P Robot FANUC M-900iA/200P Robot FANUC M-900iA/400L Robot FANUC M-900iA/600 Robot FANUC M-900iB/700 Robot FANUC M-2000iA/900L Robot FANUC M-2000iA/1200 FANUC Robot M-3iA/6A FANUC Robot M-3iA/6S FANUC Robot M-3iA/12H Robot FANUC F-200iB

B-83195SP/03

Abreviado como M-410iB/140H M-410iB/160 M-410iB/300 M-410iB/450 M-410iB/700 M-420iA M-421iA M-430iA/2P M-430iA/2PH M-430iA/4FH M-900iA/260L M-900iA/350 M-900iA/150P M-900iA/200P M-900iA/400L M-900iA/600 M-900iB/700 M-2000iA/900L M-2000iA/1200 M-3iA/6A M-3iA/6S M-3iA/12H F-200iB

p-2

M-410iB

M-430iA

M-900iA

M-900iB M-2000iA

M-3iA

ÍNDICE DE MATERIAS

B-83195SP/03

ÍNDICE DE MATERIAS PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD ................................................. s-1 PROLOGO ...................................................................................................p-1 I. MANTENIMIENTO 1 

GENERALIDADES .................................................................................. 3

2

CONFIGURACIÓN .................................................................................. 4 2.1  2.2 2.3

3 

VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR ...................................................... 4 FUNCIONES DEL COMPONENTE ............................................................... 9 MANTENIMIENTO PREVENTIVO............................................................... 10

RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ......................................................... 11 3.1  3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7

NO SE PUEDE ENCENDER LA POTENCIA............................................... 11 PANTALLA DE INCIDENCIA DE ALARMA ................................................. 18 SEÑALES DE PARO ................................................................................... 22 MASTERIZACIÓN ....................................................................................... 23 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO REFERENCIA EL CÓDIGO DE ERROR .................................................................................. 26 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MEDIANTE FUSIBLES ............................... 81 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS POR INDICACIONES DE LOS LEDs ......... 86 3.7.1  3.7.2 3.7.3 3.7.4 3.7.5 3.7.6

3.8  3.9

FUNCIONAMIENTO MANUAL IMPOSIBLE .............................................. 100 LEDS EN LAS UNIDADES QUE SE PUEDEN CONECTAR A I/O LINK i . 101 3.9.1 

4 

Significado de los LEDs de las unidades que se pueden conectar a I/O Link i .... 101

TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO ................................................ 103 4.1  4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7

5 

Solución de problemas mediante los LEDS de la placa principal .......................... 87 Solución de problemas en la fuente de alimentación mediante los LEDs. ............. 90 Solución de problemas del LED de la placa de paro de emergencia ...................... 91 Solución de problemas mediante los LED de alarma de la tarjeta de circuito impreso de proceso de I/O. ................................................................................................... 93 Diagnóstico y resolución de problemas mediante los LEDs del servoamplificador de 6 ejes ....................................................................................................................... 96 Diagnóstico y resolución de problemas mediante los LEDs de la αiPS ................ 98

PLACA PRINCIPAL ................................................................................... 103 TARJETA DE PARO DE EMERGENCIA Armario A:A20B-2200-0650/Armario B:A20B-2102-0050 .................................................................................... 106 BACKPLANE (Tarjeta posterior) ................................................................ 106 TARJETA JA DE PROCESO DE I/O (A16B-2204-0010) ........................... 107 TARJETA JB DE PROCESO DE I/O (A16B-2204-0011) ........................... 108 PLACA PROCESS I/O MA (A20B-2004-0380) .......................................... 109 PLACA PROCESS I/O MB (A20B-2101-0730) .......................................... 111

SERVOAMPLIFICADORES ................................................................ 112 5.1  5.2

LEDS DEL SERVOAMPLIFICADOR ......................................................... 115 AJUSTE DEL SERVOAMPLIFICADOR ..................................................... 116 c-1

ÍNDICE DE MATERIAS

6 

AJUSTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN ................................. 117 6.1  6.2 6.3

7 

B-83195SP/03

DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN ........... 118 TRANSFORMADOR .................................................................................. 119 COMPROBAR LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN (A16B-2203-0910) ...... 121

SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD ....................................................... 122 7.1 

SUSTITUCIÓN DE LAS TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO ................ 123 7.1.1  7.1.2

7.2  7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8

SUSTITUCIÓN DE TARJETAS Y MÓDULOS DE LA PLACA PRINCIPAL125 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE PARO DE EMERGENCIA (PAQUETE EUROPEO) ............................................................................................... 131 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE PARO DE EMERGENCIA ................ 132 SUSTITUCIÓN DEL TRANSFORMADOR................................................. 132 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE RESISTENCIA REGENERATIVA ..... 135 SUSTITUCIÓN DE SERVOAMPLIFICADORES ....................................... 138 SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE I/O - MODELO A............................... 142 7.8.1  7.8.2

7.9  7.10 7.11

Sustitución de la unidad base de la unidad de I/O modelo A ............................... 142 Sustitución de un módulo ..................................................................................... 142

SUSTITUCIÓN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN ........................ 143 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE LA SECCIÓN DE CONTROL ................................................................................................. 144 SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE AC......................... 145 7.11.1  7.11.2 7.11.3

7.12 

Sustitución de la placa de posterior (Unidad)....................................................... 123 Sustitución de la fuente de alimentación y las tarjetas de circuito impreso de la unidad de plano trasero (o placa trasera) .............................................................. 124

Sustitución del Intercambiador de calor y de la Unidad de ventilación de la puerta (armario - A) ......................................................................................................... 145 Sustitución de la Unidad de ventilación externa (armario - A) ............................ 146 Sustitución de la Unidad de ventilación externa y del Ventilador de la puerta (armario - B) ......................................................................................................... 147

SUBSTITUCIÓN DE BATERIAS ............................................................... 148 7.12.1 

Batería para la copia de seguridad de la memoria (3 VDC) ................................. 148

II. CONEXIONES 1 

GENERAL ........................................................................................... 153

2

DIAGRAMA DE BLOQUES ................................................................ 154

3

CONEXIONES ELÉCTRICAS ............................................................. 155 3.1  3.2

DIAGRAMA DE CONEXIÓN ENTRE LAS UNIDADES MECÁNICAS ....... 155 DIAGRAMA DE CABLEADO EXTERNO ................................................... 157 3.2.1  3.2.2 3.2.3

Cables de conexión del robot ............................................................................... 157 Cable de la consola de programación ................................................................... 165 Conexión de la potencia de entrada ...................................................................... 166 3.2.3.1  Conexión del cable de potencia de entrada ...................................................... 166 3.2.3.2 3.2.3.3 3.2.3.4

3.2.4  3.2.5

Disyuntor de fugas ........................................................................................... 168 Comprobar voltaje de entrada .......................................................................... 168 Temporizador del interruptor ........................................................................... 168

Conexión del Interruptor ON/OFF de la fuente de alimentación externa ............ 169 Conexión del paro de emergencia externo ........................................................... 171 c-2

ÍNDICE DE MATERIAS

B-83195SP/03

3.2.6 3.2.7 3.2.8

4 

Conexión de la señal de No habilitación de la programación (NTED) (CRMA96)(Para Armario B) ................................................................................ 180 Conexión del freno del eje auxiliar (CRR65 A/B) ............................................... 181 Conexión del overtravel (Sobrerrecorrido) del eje auxiliar (CRM68) ................. 182

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)............... 183 4.1 

DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA INTERFACE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO ............................................................................................. 185 4.1.1  4.1.2 4.1.3 4.1.4

Cuando se usa la tarjeta de proceso de E/S JA (armario tipo B) ......................... 185 Cuando se usa tarjeta de proceso de I/O, MA (armario - A) ................................ 186 Cuando se usa tarjeta de proceso de I/O, MB (armario - A) ............................... 186 Cuando se usa la unidad de I/O - MODELO A .................................................... 187 4.1.4.1  En el caso del armario - A ............................................................................... 187 4.1.4.2

4.1.5 

4.2  4.3

SEÑALES DE TARJETA DE PROCESO DE I/O ....................................... 189 INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS ................................ 192 4.3.1  4.3.2

4.4 

4.7.2 4.7.3 4.7.4

Cable de conexión del dispositivo periférico ....................................................... 222 Conector del cable del dispositivo periférico ....................................................... 224 Conector del cable de la herramienta del robot .................................................... 227 Cables recomendados ........................................................................................... 228

CONEXIÓN DEL HDI ................................................................................ 229 4.9.1  4.9.2

4.10 

Cable A de la Interface de dispositivo periférico (CRMA5: Honda Tsushin, 50 pines) ................................................................... 220 Cable B de la Interface de dispositivo periférico (CRMA6: Honda Tsushin, 20 pines) ................................................................... 220 Cables B1 y B2 de interface para periférico (CRMA52; TE Connectivity 30 pin) .................................................................... 221 Conexión de cables de soldadura al Arco (CRW11; TE Connectivity 20 pin) .... 221

CONEXIÓN DE CABLE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS, HERRAMIENTAS DE ROBOT Y SOLDADORAS POR ARCO ELÉCTRICO .............................................................................................. 222 4.8.1  4.8.2 4.8.3 4.8.4

4.9 

Interface A del dispositivo periférico ................................................................... 213 Interface EE .......................................................................................................... 215 Especificaciones de la señal de I/O para la interface de Soldadura al Arco (Armario A/Tarjeta Process I/O tipo MB) ........................................................................... 216

ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES UTILIZADOS PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS Y MÁQUINAS DE SOLDAR ............................................. 220 4.7.1 

4.8 

Conexión entre la unidad mecánica y la herramienta de trabajo .......................... 211

ESPECIFICACIONES DE LA SEÑAL DIGITAL DE I/O ............................. 213 4.6.1  4.6.2 4.6.3

4.7 

Conexión entre la Process I/O Board MB y las máquinas de soldadura .............. 209

Interface EE ............................................................................................... 211 4.5.1 

4.6 

Conexión de dispositivo periférico y unidad de control (DO de tipo fuente) ..... 192 Conexión entre Process I/O Board tipo MA y periféricos.................................... 205

INTERFACE PARA MÁQUINA DE SOLDAR ............................................ 209 4.4.1 

4.5 

En el caso del armario - B................................................................................ 188

Cuando se usan dos o más tarjetas Process I/O y unidad de E/S-modelo A ........ 189 4.1.5.1  En el caso del armario - B................................................................................ 189

Conexión del HDI ................................................................................................ 229 Normas de Señal de Entrada para Saltos de gran velocidad (HDI) ...................... 231

CONEXIÓN DE LA UNIDAD DE COMUNICACIÓN .................................. 232 4.10.1 

Interface RS-232-C............................................................................................... 232 4.10.1.1  Interface ........................................................................................................... 232 c-3

ÍNDICE DE MATERIAS

B-83195SP/03

4.10.1.2 Señales de interface RS-232-C ........................................................................ 232 4.10.1.3 Conexión entre la interface RS-232-C y el dispositivo de I/O externo ........... 233

4.10.2 

Interface Ethernet ................................................................................................. 234 4.10.2.1  Conexión a Ethernet ........................................................................................ 234 4.10.2.2 4.10.2.3 4.10.2.4 4.10.2.5 4.10.2.6

5 

Disposición hacia el exterior del cable Ethernet .............................................. 235 Conector 100BASE-TX (CD38A.B.C) Asignación de pines ......................... 236 Especificación del cable de par trenzado ......................................................... 236 Contramedidas para el ruido eléctrico ............................................................. 239 Comprobar elementos en al instalación ........................................................... 243

TRANSPORTE E INSTALACIÓN ....................................................... 244 5.1  5.2

TRANSPORTE .......................................................................................... 244 INSTALACIÓN ........................................................................................... 245 5.2.1  5.2.2

5.3  5.4 5.5

Proceso de instalación .......................................................................................... 245 Montaje en la instalación ...................................................................................... 249

CONDICIONES DE INSTALACIÓN ........................................................... 250 AJUSTES Y COMPROBACIONES EN LA INSTALACIÓN........................ 253 REARME DE OVERTRAVEL (SOBRERRECORRIDO) Y PARO DE EMERGENCIA EN LA INSTALACIÓN ...................................................... 253 5.5.1  5.5.2 5.5.3 5.5.4

Proceso de la Interface del Dispositivo Periférico................................................ 253 Rearme de Overtravel (Sobrerrecorrido) .............................................................. 254 Como Deshabilitar/Habilitar el HBK ................................................................... 254 Como Deshabilitar/Habilitar la Alarma de Presión Neumática (PPABN) ........... 254

APÉNDICE A 

DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL .................................................. 257

B

ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO ....................................................................................... 307 B.1  B.2 B.3

TIPOS DE SEÑAL ..................................................................................... 307 AJUSTE DE VOLTAJE COMÚN................................................................ 309 SEÑALES DE I/O ...................................................................................... 309 B.3.1  B.3.2

B.4 

Señales de entrada ................................................................................................ 309 Señales de salida ................................................................................................... 313

ESPECIFICACIONES DE ENTRADA/SALIDA DIGITAL ........................... 317 B.4.1  B.4.2 B.4.3

Compendio ........................................................................................................... 317 Hardware de Entradas/Salidas que se puede utilizar en el controlador R-30iB ... 317 Especificaciones de software ................................................................................ 317

C 

CABLE DE FIBRA ÓPTICA ................................................................ 318

D

UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS ............................................ 321 D.1  D.2 D.3 D.4 D.5 D.6 D.7

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD ................................................ 321 CONFIRMACIONES ANTES DE LA OPERACIÓN ................................... 321 OPERACIÓN ............................................................................................. 323 CÓMO CONECTAR LA CLAVIJA AL CABLE DE POTENCIA (EN EL CASO DE QUE NO HAY CONECTOR DE POTENCIA) ...................................... 326 Dimensiones .............................................................................................. 327 Fusible ....................................................................................................... 329 ESPECIFICACIONES ................................................................................ 329 c-4

ÍNDICE DE MATERIAS

B-83195SP/03

E 

CÓMO USAR LA PLACA PARA FIJAR LA TARJETA DE MEMORIA COMPACT FLASH .............................................................................. 330

F

EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA ..................... 332 F.1  F.2

CONFIGURACIÓN .................................................................................... 332 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO REFERENCIA EL CÓDIGO DE ERROR ................................................................................ 333 F.2.1  F.2.2 F.2.3

F.3  F.4 F.5 F.6 F.7

Diagnóstico de problemas mediante los códigos de error .................................... 333 Alarmas detectadas por el servocontrolador ......................................................... 334 Relación de ejes .................................................................................................... 335

INSTALACIÓN DE LOS CABLES DE CONEXIÓN ENTRE ARMARIOS... 336 CABLE DE CONEXIÓN DEL ROBOT ....................................................... 336 CONEXIÓN DEL CABLE DE SUMINISTRO DE POTENCIA DE ENTRADA.................................................................................................. 340 CONFIRMAR QUE EL DISYUNTOR CONECTA/DESCONECTA PARA EL M-900iA/200P Y M-2000iA ........................................................................ 341 DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL ......................................................... 343

G 

INSTRUCCONES PARA APILAR EL ARMARIO A ........................... 374

H

INSTRUCCIONES PARA EL BLOQUE DE TERMINALES ................ 375

c-5

1. MANTENIMIENTO

1

1.GENERALIDADES

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

GENERALIDADES

Este manual se aplica al controlador R-30iB (llamado R-30iB). El R-30iB tiene tres variantes dependiendo de los estándares requeridos. Controlador básico: generales Controlador CE: Controlador NRTL:

Para cumplir los estándares de seguridad y los requerimientos eléctricos Para cumplir la Directiva de Maquinaria, Directiva de Baja Tensión, Directiva EMC para cubrir los requerimientos de la marca CE Para cumplir con el estándar UL/CSA

Este manual cubre estas tres variantes del R-30iB. La diferencia entre el controlador NRTL y el CE respecto al controlador básico es pequeña según se muestra en la Tabla 1 (ej. recambios EMC, Disyuntores). Las descripciones específicas del controlador NRTL y el CE tienen anotaciones en este manual. Tabla 1. Estándares aplicados Común Estándar

EMC Estándar

Básico Controlador ISO 10218-1 CE Controlador ISO 13849-1 IEC 60204-1 IEC 61508

EN 55011 EN 61000-6-2 EN 61000-6-4

NRTL Controlador

-

UL/CSA Estándar

Requerimientos

Diferencia

-

Estándar de Seguridad Requerimientos Eléctricos Generales

-

-

Para marca CE: •Europa

•Filtro de ruido •Armario EMC •Cable blindado

Estándar UL Estándar CSA •USA y Canada

•Disyuntor principal listado UL •Unidad de paro de Emergencia con disyuntor listado UL •Circuito de entrada de 600V para Canada

UL1740 CAN/CSA Z434 NFPA79

Este manual describe las conexiones y el mantenimiento del R-30iB. Parte de mantenimiento: Parte de conexión:

Diagnosis y resolución de problemas y configuración, ajuste y sustitución de unidades Conexión del controlador R-30iB a la unidad mecánica del robot y periféricos, e instalación del controlador

ADVERTENCIA Antes de entrar en el área de trabajo del robot, asegúrese de apagar la potencia del controlador o de pulsar el botón de PARO DE EMERGENCIA del panel del operador o de la consola de programación. De lo contrario, podrían producirse daños a las personas o a los equipos.

-3-

2. CONFIGURACIÓN

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

2

CONFIGURACIÓN

2.1

VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR

La apariencia y los componentes pueden variar ligeramente dependiendo del robot controlado, la aplicación y las opciones utilizadas. Fig.2.1 (a) muestra la vista del R-30iB. Fig.2.1 (b) a (e) muestran la construcción del controlador R-30iB. Fig. 2.1 (f) a (i) muestran la vista externa del panel de operario y la consola. Fig.2.1 (j) muestra el diagrama de bloques del R-30iB. Panel del operario

Disyuntor

Panel del operario

Puerto USB

Puerto USB

Consola de programación (iPendant)

Consola de programación (iPendant)

(Armario - A)

(Armario - B)

Fig.2.1 (a) Vista externa del controlador R-30iB.

-4-

Disyuntor

2.CONFIGURACIÓN

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03 Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo)

Batería

Seta de paro de emergencia Placa de conexiones trasera

Selector de modo Intercambiador de calor

Disyuntor

Placa principal Servoamplificador de 6 ejes

Fuente de alimentación

Servo amplificadores (αiSV/Opción)

Fig.2.1 (b) Interior del R-30iB tipo A (Frontal)

Ventilador (Trasero)

Resistencia de regeneración

Transformador

Fig.2.1 (c) Interior del R-30iB tipo A (Trasera)

-5-

2. CONFIGURACIÓN

MANTENIMIENTO Selector de modo

Seta de paro de emergencia

Motor del ventilador

B-83195SP/03 Servoamplificador de 6 ejes

Batería

Ventilador externo

Disyuntor Seta de paro de Interruptor para emergencia Activar/ desactivar Placa de conexiones trasera

Consola de programación

Ventilador de puerta

Ranura (slot) opcional Placa principal Fuente de alimentación

Fig.2.1 (d) Interior del R-30iB tipo B (Frontal) Resistencia de regeneración

Transformador

Fig.2.1 (e) Interior del R-30iB tipo B (Trasera)

-6-

Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo)

2.CONFIGURACIÓN

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

FAULT LED( Led de fallo - Rojo)

Botón CYCLE START con LED(Verde)

LED de POWER (Blanco)

Botón de RESET de FALLO (Azul)

Botón de paro de emergencia

Interruptor de modo (En el caso de interruptor de 3 modos)

Medidor de horas (Opción)

Fig.2.1 (f) Panel de operario del R-30iB tipo A FAULT LED(Led de fallo - Rojo) LED de POWER (Blanco)

Botón CYCLE START con LED(Verde) Botón de RESET de FALLO (Azul)

Botón de paro de emergencia

Interruptor de modo (En el caso de interruptor de 3 modos)

Medidor horario (Opción)

Fig.2.1 (g) Panel de operario del R-30iB tipo B

Interruptor de 2 modos

Interruptor de 3 modos

Fig.2.1 (h) Interruptor de modo Interruptor para Activar/desactivar Botón de paro de emergencia

Puerto USB

Fig.2.1 (i) Consola (iPendant)

-7-

Interruptor de hombre muerto

Transformador

Ventilador

Fuente de alimentación

-8-

200V , Trifásico

200V, entrada monofásica

200V, salida monofásica

Transformador sobrecalentado

Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo)

Placa principal

Señal EMC

200V , Trifásico

Interruptor

Panel del operario

Tarjeta de memoria

Memoria USB

Resistencia de regeneración

Servo amplificador (amplificador de 6 ejes)

Tarjeta de circuito impreso posterior

Unidad de I/O MODEL A

Suministro de potencia al motor, y a los frenos

Señal de encoder, señales DI/DO de robot

Tarjeta de proceso de E/S (Process I/O)

Robot

Paro de emergencia externo On/off externo

Consola de programación

Periférico (Ethernet)

Dispositivo periférico (Serie)

Periférico (I/O)

2. CONFIGURACIÓN MANTENIMIENTO B-83195SP/03

Batería

Señales para I/O Link y consola

Señal Servo (FSSB)

Ruido Noi se Filtro Filter (Opción EMC) (EMC optio n)

Fig.2.1 (j) Muestra el diagrama de bloques del R-30iB.

Ci rcuit Brea ker Disyuntor

Entrada AC in putde AC 3φ 3φ

B-83195SP/03

2.2 -

-

-

-

MANTENIMIENTO

2.CONFIGURACIÓN

FUNCIONES DEL COMPONENTE Placa principal La placa principal contiene un microprocesador, sus circuitos periféricos, la memoria y el circuito de control del panel del operario. La CPU principal controla el posicionamiento del servo-mecanismo. Placa de circuito impreso de I/O y Unidad I/O FANUC MODELO-A Se proporcionan varios tipos de tarjetas de circuito impreso para aplicaciones que incluyen proceso de I/O. Se puede instalar también la unidad de FANUC I/O modelo A Cuando se utilicen, se pueden seleccionar varios tipos de I/O. Estas se conectan con FANUC I/O Link. Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo) Esta unidad controla el sistema de paro de emergencia del controlador del robot. También tiene terminales de interface de usuario de las señales relevantes de seguirdad, señales on/off externas, etc,. Fuente de alimentación La unidad de alimentación convierte la potencia de corriente alterna a varios niveles de potencia de corriente continua. Tarjeta de circuito impreso posterior Las tarjetas de circuito impreso de control están montadas en lla tarjeta de circuito impreso trasera. Consola de programación Todas las operaciones, incluida la programación del robot, se realizan con esta unidad. El estado del controlador y los datos se muestran en la pantalla de cristal líquido (LCD) de la consola. Servoamplificador de 6 ejes El servoamplificador controla la potencia al servomotor, señal de codificador de impulsos (encoder), control de frenos, sobrerrecorrido y sensor de colisión de la herramienta. Panel del operador Los botones y los LED del panel del operador se utilizan para arrancar el robot y para indicar su estado. El panel tiene un puertoUSB para la interface serie para un dispositivo externo. Transformador El transformador convierte el voltaje suministrado al voltaje AC necesario para el controlador. Unidad de ventilación, intercambiador de calor Estos componentes refrigeran en interior del controlador. Disyuntor Si el sistema eléctrico del controlador tiene un mal funcionamiento, o si una entrada anormal de potencia provoca una corriente elevada en el sistema, la potencia de entrada está conectada al interruptor general para proteger el equipo. Resistencia de regeneración Para descargar la fuerza contra-electromotriz que se produce en el servomotor, se conecta una resistencia regenerativa al servoamplificador.

-9-

2. CONFIGURACIÓN

2.3

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

MANTENIMIENTO PREVENTIVO

El mantenimiento diario y el mantenimiento/inspección periódico garantiza un rendimiento fiable del robot durante un largo período de tiempo. (1) Mantenimiento diario Antes de hacer funcionar el sistema cada día, limpie cada una de las partes del sistema y compruebe que no sufren daños ni roturas. También compruebe lo siguiente: (a) Antes de la operación - Compruebe que el cable conectado a la consola de programación no está excesivamente enroscado. Verifique el controlador y los dispositivos periféricos en busca de anomalías. (b) Después de la operación Al final de la producción, devuelva el robot a la posición especificada y, a continuación, apague el controlador. Limpie cada parte y compruebe que no hay daños ni roturas. Si las conexiones y pasos de ventilación del controlador están sucios, se deben limpiar. (2) Revisión mensual Compruebe que el ventilador gira con normalidad. Si el ventilador contiene suciedad o polvo, se debe limpiar según el paso (d) que se describe a continuación para la inspección que se realiza cada 6 meses. (3) Inspección periódica realizada cada seis meses Consultar el apartado 7.5 y quitar cualquier suciedad y polvo del interior del compartimento del transformador. Limpie la suciedad y el polvo del ventilador y del transformador. (4) Comprobación diaria de la batería Sustituir la batería del panel frontal de la tarjeta principal cada 4 años. Vea la sección 7.12. (5) Herramientas de mantenimiento Se recomiendan las siguientes herramientas para el mantenimiento: (a) Instrumentos de medida Voltímetro AC/DC (Algunas veces es necesario un voltímetro digital). Osciloscopio con un rango de frecuencia de 5 MHz o superior, dos canales (b) Herramientas Destornilladores Phillips: Tamaño grande, mediano y pequeño Destornilladores estándar: Tamaño grande, mediano y pequeño Conjunto de llaves para tuercas (métricas) Alicates Alicates de corte Alicates de corte diagonal

- 10 -

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

3

3.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Este capítulo describe el método de comprobación y de acción correctiva para cada código de error indicado si se produce una alarma de hardware Consulte el manual del operario para rearmar las alarmas de programa.

3.1

NO SE PUEDE ENCENDER LA POTENCIA Acciones de comprobación y de corrección

(Comprobación 1)

Compruebe que el interruptor general está encendido y que está funcionando. (Acción correctiva) a) El disyuntor está apagado (OFF). Encienda el interruptor general b) Si el disyuntor se ha disparado inmediatamente desconectándose, encontrar la causa consultando el diagrama total de conexiones que se presenta en el apéndice.

Figura

Disyuntor

Disyuntor

- 11 -

3. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

Acciones de comprobación y de corrección (Comprobación 2)

(Acción correctiva(1))

Compruebe que el LED (ALM: rojo) de la unidad de alimentación esta encendido. Si el LED (ALM:rojo) en la unidad de alimentación está apagado, ver Comprobación 3.

Figura

1. DB1: Puente de diodos F1 (8,0A): Fusible para entrada AC CP1: Conector para la entrada de AC CP1A: Conector de salida de AC VS1: Absorbedor de picos de subidas de tensión H1: Módulo de potencia auxiliar

Si el LED rojo de ALM (Alarma) en la unidad de alimentación de potencia está encendido, verificar que el cable de conexión de +24V externos no está conectado a 0V o puesto a tierra.

CP2, CP3: Conector de salida de AC F3 (7.5A): Fusible para +24E F4 (7.5A): Fusible para +24V PIL LED (verde) CP5: Conector para +24E CP6: Conector para +24V ALM LED (rojo) CP4 Conector para control

Si todavía persiste el problema aunque no exista fallo de puesta a tierra, comprobar la fuente de alimentación mediante el siguiente procedimiento: (a)Comprobar el fusible F4. Si el fusible se ha fundido, ver (Acción correctiva(4)) (b) Si el fusible no está fundido. La fuente de alimentación, placa base de la CPU o Process I/O pueden ser defectuosas. Sustituir la fuente de alimentación. Si el sistema usa una placa Process I/O, sustituirla.

(Acción correctiva(2))

B-83195SP/03

Consulte la acción correctiva (4). Si la unidad de alimentación no falla, sustituir la tarjeta de paro de emergencia.

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MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Acciones de comprobación y de corrección (Acción Antes de ejecutar esta correctiva(3)) acción, realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones.

(Acción correctiva(4))

3.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS Figura

Si no hay fallo en la tarjeta de paro de emergencia, sustituir la placa base de la CPU. Causas de fusibles F4 fundidos y la acción correctiva. El dispositivo conectado al conector CP5 de la unidad de alimentación podría ser defectuoso. Para encontrar la causa, consulte el diagrama esquemático general que aparece en el apéndice. Si no hay ningún dispositivo conectado al CP5 o el dispositivo conectado es normal, falla la potencia +24 V utilizada en la tarjeta de circuito impreso conectada a la parte trasera. Consulte la acción correctiva (3).

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3. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

Acciones de comprobación y de corrección (Comprobación 2)

B-83195SP/03

Figura

Compruebe que el LED (PIL: verde) de la fuente de alimentación está encendido.

1. DB1: Puente de diodos DB1: Diode stack F1 (8,0A):Fuse Fusible entrada AC F1(8.0A): for para AC input

VS1: Absorbedor de picos de subidas tensión VS1: Surgede absrber H1: Módulo Auxiliaryde power module H1: potencia auxiliar

CP1: la entrada CP1: Conector Connec torpara for AC input de AC CP1A: de AC CP1A: Conector Connectordeforsalida AC output CP2, salida de AC CP2, CP3: CP3: Conector Connectordefor AC output F3 (7.5A): Fuse Fusible F3(7.5A): forpara +24E+24E F4 (7.5A): Fuse Fusible F4(7.5A): forpara +24V+24V PIL PIL:LED LED(verde) (green) CP5: +24E CP5: Conector Connectorpara for +24E CP6: Connector Conector para +24V for +24V ALM ALM:LED LED(rojo) (red) CP4 para CP4:Conector Connec tor for control control

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MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Acciones de comprobación y de corrección (Acción correctiva Si el LED (PIL: Verde) 1) está encendido, - Ver acción correctiva 3.

3.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS Figura

Si el LED (PIL: verde) no está encendido, no se suminstran 200 VAC a la unidad de alimentación. Comprobar si se suministran 200 VAC a la fuente de alimentación. Comprobar el voltaje entre el pin 1 y el 2 del conector CP1. Si no se suministran 200 VAC, comprobar que el voltaje de entrada del primario al controlador está dentro del voltaje indicado y no falta ninguna fase dle primario. Si no hay problemas, se puede haber fundido el fusible en el transformador. Antes de empezar la buscar la solución a los problemas, apague el interruptor general. Sustituya el transformador. Si se suministran 200VAC, es probable que el fusible F1 de la unidad de alimentación se haya fundido. Encuentre la causa del fusible fundido. Antes de empezar la buscar la solución a los problemas, apague el interruptor general. (a) - Si el fusible F1 está fundido, ver la acción correctiva 2. (b) Si no se ha fundido el fusible F1: Sustituir la fuente de alimentación.

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3. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

Acciones de comprobación y de corrección (Acción Causas de fusibles F1 correctiva(2)) fundidos y acción correctiva (a) 1 Compruebe las unidades (ventiladores) y los cables conectados a los conectores CP2 y CP3 de la fuente de alimentación para ver si se ha producido un cortocircuito. (b) Sustituir la fuente de alimentación. (Comprobación 3) Compruebe que el conector (JRS19) de la placa principal y el conector (JRS19 o JRS20) de la tarjeta de paro de emergencia estén conectados correctamente. (Acción correctiva Comprobar si las 1) señales EXOFF1 y EXOFF11 están conectadas en el bloque de terminales en la placa de paro de emergencia. Si se usa un interruptor externo de conexión/desconexión (ON/OFF), Verificar que este interruptor ON/OFF funciona adecuadamente.

B-83195SP/03

Figura

Si no se usa la función ON/OFF externa, conectar los terminales EXOFF1 y EXOFF11. Si las lineas ON y OFF externas estan siendo usadas, compruebe los contactos del acoplamiento y el cable.

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B-83195SP/03

MANTENIMIENTO

3.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Acciones de comprobación y de corrección (Acción Comprobar si el correctiva(2)) puente conector CRMA93 está conectado a la placa de paro de emergencia.

Figura

11:EXOFF1

12:EXOFF11

TBOP11 14:EXOFF11

13:EXOFF1

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TBOP14

3. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

3.2

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

PANTALLA DE INCIDENCIA DE ALARMA

La pantalla de incidencia de alarma muestra solamente los estados de alarma que están activos en el momento. Si entra una señal de rearme para reiniciar las condiciones de alarma, la pantalla de incidencia de alarma muestra el mensaje "PAUSA o no se ha producido una alarma más grave". La pantalla de incidencia de alarma muestra solamente los estados de alarma (si los hay) que se produzcan después de la última señal de rearme introducida. Para borrar la visualización de todas las alarmas de la pantalla de incidencia de alarma. Pulse la tecla CLEAR (+ shift) de la pantalla de historial de alarmas. El objetivo de la pantalla de incidencia de alarma es mostrar el mensaje PAUSA o alarmas más graves. No mostrará WARN, NONE o un rearme. Es posible evitar que se visualicen PAUSE y algunas de las alarmas más serias ajustando adecuadamente la variable de sistema $ER_NOHIS. Si se han producido dos o más alarmas, la visualización empieza con la más reciente. Se pueden mostrar hasta un total de 100 líneas. Si una alarma tiene un código de causa, se muestra debajo de la línea que indica esa alarma. Pulse la tecla de selección de pantalla para seleccionar [4 ALARM].

Pulse la tecla de alarma

Visualización de alarma automática al producirse una incidencia

Visualización de la pantalla de incidencia de alarma

Pulse F3 [ACTIVE].

Pulse F3 [HIST].

Visualización de la pantalla de historial de alarmas Fig. 3.2 Procedimiento de visualización de pantalla de incidencia de alarma y de pantalla de historial de alarmas.

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MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

3.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Visualización de información detallada de la alarma / historial de alarmas

Paso (1) Pulse la tecla MENU para visualizar el menú de pantalla. (2) Seleccione [ALARM]. Verá una pantalla similar a la siguiente. Si ha ocurrido una alarma, sin embargo, aparece automáticamente la pantalla de alarmas. INTP-224 (TEST1, 6)Jump label failed MEMO-027 Specified line does not exis JOINT

30%

Alarm : Active 1/2 1 INTP-224 (TEST1, 6) Jump label faile MEMO-027 Specified line does not exi

[ TYPE ] [ VIEW ]

HIST

Código de información de alarma

RES_ 1CH

(3) Para visualizar la pantalla de historial de alarma, pulse F3, [HIST]. Pulsar F3 [ACTIVE] otra vez, aparece la pantalla de alarmas. Alarm : Hist 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1/25 INTP-224 (TEST1, 6) Jump label faile R E S E T SRVO-007 External emergency stop SRVO-001 Operator panel E-stop R E S E T SRVO-001 Operator panel E-stop SRVO-012 Power failure recovery INTP-127 Power fail detected SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:5) SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:4) SRVO-002 Teach pendant E-stop

[ TYPE ]

[ VIEW ]

ACTIVO

CLEAR

DETAIL

NOTA Se asigna el número 1 a la última alarma. Para ver los mensajes que no están actualmente en pantalla, pulse F5, HELP, después pulse la tecla de flecha que indica la derecha.

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3. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

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(4) Para visualizar la pantalla de información detallada de la alarma, pulse F5, [HELP]. Alarm : Hist DETAIL Alarm INTP-224 (TEST1, 6) Jump label failed MEMO-027 Specified line does not exist STOP.L 21-NOV-11 12:16 Alarm : Hist 1 INTP-224 (TEST1, 6) Jump label faile 2 R E S E T 3 SRVO-007 External emergency stop 4 SRVO-001 Operator panel E-stop 5 R E S E T 6 SRVO-001 Operator panel E-stop 7 SRVO-012 Power failure recovery

[ TYPE ] [ VIEW ]

ACTIVO

CLEAR

DETAIL

(5) Para volver a la pantalla de historial de alarmas, pulse la tecla PREV. (6) Para borrar todos los historiales de alarmas, pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F4, [CLEAR].

NOTA Cuando la variable del sistema $ER_NOHIS = 1, las alarmas NONE y WARN no se registran. Cuando $ER_NOHIS=2, los rearmes no se registran en el historial de alarmas. Cuando $ER_NOHIS=3, no se registran los rearmes ni las alarmas WARN y NONE.

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MANTENIMIENTO

3.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

El plano siguiente indica las operaciones que la consola de programación utiliza para comprobar una alarma. 4 ALARM F1 [TYPE] Alarm : Active F1 [TYPE] F3 HIST Alarm : HIST F1 [TYPE] F3 [ACTIVE] F4 CLEAR F5 HELP DETAIL Alarm F1 [TYPE] F3 [ACTIVE] F4 CLEAR F5 HELP

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3. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

3.3

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

SEÑALES DE PARO

La pantalla de señales de paro indica el estado de las señales relacionadas con el paro. Concretamente, la pantalla indica si todas las señales de seguridad están activadas. En esta pantalla es imposible cambiar el estado de ninguna señal de paro.

SEÑALES DE PARO Paro de emergencia del panel del operador Paro de emergencia de la consola de programación Paro de emergencia externo Fence open (Vallado abierto) Interruptor de HOMBRE MUERTO

Consola de programación operativa Hand broken (Anticolisión de herramienta)

Robot overtravel (Sobrerrecorrido)

Presión de aire anormal

Tabla 3.3 Señales de Paro Descripción Este elemento indica el estado del botón de paro de emergencia del panel del operador. Si se pulsa la seta de paro de emergencia, el estado se indica como "TRUE". Este elemento indica el estado de la seta de paro de emergencia en la consola de programación. Si se pulsa la seta de paro de emergencia, el estado se indica como "TRUE". Este elemento indica el estado de la señal de paro de emergencia externo. Si se activa la señal de PARO DE EMERGENCIA, el estado se indica como "TRUE" (Verdadero). Este elemento indica el estado del vallado de seguridad. Si la valla de seguridad está abierta, el estado se indica como "TRUE". Este elemento indica si se ha asido el interruptor de HOMBRE MUERTO de la consola de programación. Si la consola de programación está operativa, y se ha asido el interruptor de HOMBRE MUERTO, el estado se indica como "TRUE" (Verdadero). Si se suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO cuando la consola de programación está operativa, se genera una alarma que provoca la desactivación de la potencia del servo. Este elemento indica cuándo la consola de programación está operativa. Si la consola de programación es operativa, el estado se indica como "TRUE". Este elemento indica el estado de acoplamiento seguro de la herramienta a la muñeca del robot. Si el mando interfiere con una pieza de trabajo o cualquier otra cosa, y se abre la junta de seguridad, el estado se indica como "TRUE". En ese caso, se genera una alarma que provoca la desactivación de la potencia del servo. Este elemento indica si la posición actual del robot está fuera del campo de operación. Si cualquier eje del robot sale de su área operativa más allá del interruptor de sobrerrecorrido, el estado se indica como "TRUE" (Verdadero). En ese caso, se genera una alarma que provoca la desactivación de la potencia del servo. Este elemento indica el estado de la presión de aire. La señal de presión de aire anormal está conectada al sensor de presión de aire. Si la presión de aire no es superior al valor especificado, el estado se indica como "TRUE" (Verdadero).

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MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

3.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Paso (1) (2) (3) (4)

Pulse la tecla MENU para visualizar el menú de pantalla. Seleccione STATUS en la siguiente página. Pulse F1, [TYPE] para visualizar el menú de cambio de pantalla. Seleccione la señal de paro. Verá una pantalla similar a la siguiente. STATUS Stop Signal SIGNAL NAME 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

STATUS

SOP E-Stop: TP E-STOP: EXT E-STOP: Fence Open: TP Deadman: TP Enable: Hand Broken: Overtravel: Low Air Alarm: Belt Broken: SVOFF Input: Non Teacher Enb. Dev.:

1/12

FALSE FALSE FALSE FALSE TRUE TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE

[ TYPE ]

3.4

MASTERIZACIÓN

Se necesita masterizar si: (1) Se genera la alarma SRVO 038 de no coincidencia de pulsos o la SRVO 062 BZAL, o (2) Se sustituye el encoder. El elemento (1) necesita un masterizado rápido (Quick master), mientras que el elemento (2) necesita un masterizado de posición cero o un masterizado con útil mecánico. (El masterizado de posición cero sólo se usa en casos de una necesidad rápida, poco precisa. Después de utilizar el masterizado de posición cero, se debería realizar el masterizado con útil mecánico.) El proceso de masterizado se describe más abajo. Para más información, consulte un manual de mantenimiento adecuado de la unidad mecánica o el manual del operador de la unidad de control.

Condición Se debe establecer la variable del sistema $MASTER_ENB en 1 o 2. SYSTEM Variables 272 $MASTER_ENB

1

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3. RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Paso (1) (2) (3) (4)

Pulse MENU. Seleccione SYSTEM Pulse F1, TYPE. Seleccione Master/Cal, verá una pantalla similar a la siguiente. SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6

TORQUE = [ON ] FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE

Press ‘ENTER’ or number key to select.

[ TYPE ]

LOAD

RES_PCA

DONE

(5) Mueva el robot manualmente hasta la posición de masterizado. Libere el freno en la pantalla de control de freno manual si fuera necesario.

NOTA El masterizado no se puede llevar a cabo hasta que el eje haya rotado lo suficiente para establecer un contaje de pulsos.

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MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

3.RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

(6) Seleccione "1 FIXTURE POSITION MASTER" (Masterizado con útil mecánico) y pulse la tecla F4 (sí). Se han establecido los datos del masterizado. SYSTEM Master/Cal TORQUE = [ON ] 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Robot Mastered! Mastering Data:

[ TYPE ]

LOAD

RES_PCA

DONE

(7) Seleccione "6 CALIBRATE" (Calibrar) y pulse la tecla F4 (sí). Se lleva a cabo la calibración. También puede realizar el posicionamiento desconectando y conectando la potencia. La calibración se realiza cuando la potencia está activada. SYSTEM Master/Cal TORQUE = [ON ] 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg): < 0.0000> < 24.6528> < -94.2241> < 0.0000> < -85.7759> < 0.0000>

[ TYPE ]

LOAD

RES_PCA

(8) Pulse F5 "DONE", después de realizar el masterizado.

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DONE

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

3.5

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

SOLUCIÓN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO REFERENCIA EL CÓDIGO DE ERROR

SRVO-001

Operator panel E-stop

(Explicación) Se ha pulsado la seta de PARO DE EMERGENCIA que está en el panel de operario. (Acción 1) Libere la seta de paro de emergencia que está pulsada en el panel de operario. (Acción 2) Compruebe la continuidad de los cables conectados entre la seta de paro de emergencia y la tarjeta de emergencias (CRT27). Si encuentra un cable abierto, sustituya todo el cableado. (Acción 3) Compruebe la continuidad de los cables conectados entre la consola de programación y la tarjeta de emergencias (CRS36). Si encuentra un cable abierto, sustituya todo el cableado. (Acción 4) Con el paro de emergencia en posición desactivada, verifique la continuidad a través de las terminales del interruptor. Si no encuentra continuidad, la seta de paro de emergencia está averiada. Sustituir la seta de paro de emergencia en el panel de operario. (Acción 5) Sustituya la consola de programación. (Acción 6) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). Antes de ejecutar la (Acción 7), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 7) Sustituya la placa principal.

NOTA Si la alarma de fusible SRVO-213 también se activa, el fusible FS2 se ha fundido. Realice las mismas acciones correctoras que para SRVO–213.

Seta de paro de emergencia

(Armario - A)

Seta de paro de emergencia

(Armario - B)

Fig. 3.5 (a) SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de emergencia en el panel de operario)

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MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

CRS36

CRS36 CRT27

CRT27

(Tarjeta de paro de emergencia/Armario A)

(Tarjeta de paro de emergencia/Armario B)

Fig. 3.5 (b) SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de emergencia en el panel de operario)

SRVO-002

Teach pendant E-stop

(Explicación) Se ha pulsado la seta de paro de emergencia de la consola de programación. (Acción 1) Libere la seta de paro de emergencia de la consola de programación. (Acción 2) Sustituya la consola de programación. Emergency Seta de parostop de button emergencia

Fig.3.5 (c) SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de emergencia en la consola de programación)

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-003

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Deadman switch released

(Explicación) La consola de programación está habilitada, pero el interruptor de HOMBRE MUERTO no está activado. Como otra posible alternativa, el interruptor de HOMBRE MUERTO está pulsado demasiado fuertemente. (Acción 1) Comprobar la posición intermedia del interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola de programación. (Acción 2) Comprobar que el interruptor de modo en el panel de operario y el interruptor de habilitación en la consola están en posiciones correctas. (Acción 3) Sustituya la consola de programación. (Acción 4) Comprobar las conexiones y operatividad del interruptor de tres modos. Si se siguen encontrando problemas, sustituir el interruptor de modo. (Acción 5) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). Interruptor para Activar/desactivar

Interruptor de hombre muerto Fig.3.5 (d) SRVO-003 Interruptor de HOMBRE MUERTO liberado

Interruptor de 2 modos

Interruptor de 3 modos

(Selector de modo) Placa de parostop deboard emergencia Emergency

stop board Placa deEmergency paro de emergencia

(Armario - A)

(Armario - B)

Fig.3.5 (e) SRV0-003 Interruptor de modo y tarjeta de paro de emergencia

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B-83195SP/03

SRVO-004

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Fence open (Vallado abierto)

(Explicación) En el modo manual de programación, el contacto de seguridad del vallado conectado a EAS1-EAS11 o EAS2-EAS21 de TBOP13 (Armario A) o TBOP11(Armario B) están abiertos. (Acción 1) Si hay un vallado de seguridad conectado, cierre la puerta. (Acción 2) Comprobar los cables e interruptores conectados entre EAS1 y EAS11 y entre EAS2 y EAS21 del bloque de terminales TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B) en la placa de paro de emergencia. (Acción 3) Si no se usa señal de vallado de seguridad, realizar una conexión entre EAS1 y EAS11 y entre EAS2 y EAS21 del bloque de terminales TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B) en la placa de paro de emergencia. (Acción 4) Verifique el interruptor de modo. Si se siguen encontrando problemas, sustituir el interruptor de modo. (Acción 5) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).

NOTA Si se activa la alarma SRVO-213 conjuntamente con la SRVO-004, el fusible se puede haber fundido. Realice las mismas acciones correctoras que para SRVO–213.

8:EAS21 7:EAS2 6:EAS11 5:EAS1

5:EAS1 6:EAS11 7:EAS2 8:EAS21

(Tarjeta de paro de emergencia/Armario A)

(Tarjeta de paro de emergencia/Armario B)

Interruptor de 2 modos 2 mode switch

Interruptor 3 modos 3 mode de switch

(Selector de modo) Fig.3.5 (f) Placa de paro de emergencia e interruptor de modo

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

ADVERTENCIA En un sistema que usa señal de vallado de seguridad, es muy peligroso deshabilitar la señal cuando se hace una conexión entre EAS1 y EAS11 y entre EAS2 y EAS21. Nunca haga un intento de este tipo. Si se necesita una conexión temporal para la operación, deben tomarse medidas de seguridad separadas. SRVO-005

Robot overtravel (Sobrerrecorrido)

(Explicación) El robot se ha movido más allá del interruptor de límite por hardware en los ejes. (Acción 1) 1) Seleccione [System OT release] en la pantalla de liberación de sobrerrecorrido para liberar los ejes del robot de este estado. 2) Mantenga pulsada la techa shift y pulse el botón de rearme de la alarma para reiniciar la condición de alarma. 3) Mantenga la tecla shift pulsada y sitúe todos los ejes en una área en la que se puedan mover. (Acción 2) Sustituya el interruptor de límite. (Acción 3) Compruebe el fusible FS2 del servoamplificador. Si la alarma de fusible fundido SRVO-214 también se activa, el fusible FS2 se ha fundido. (Acción 4) Comprobar el conector EE. (Acción 5) Sustituir el servoamplificador. (Acción 6) Verifique los siguientes aspectos del conector RP1 en la base del robot : 1) No hay pines doblados o desplazados en los conectores macho o hembra. 2) El conector está bien conectado. A continuación, verifique que los conectores CRF8 y CRM68 del servoamplificador están bien conectados. También verifique que el cable RP1 se encuentra en buenas condiciones, y que no hay cortes ni torceduras visibles. Si no hay interruptor de límite en funcionamiento, se debe puentearcon un conector en la unidad mecánica. Compruebe el conector con el puente.

NOTA En la factoría se coloca en estado de sobrerrecorrido para propósitos de embalaje. Si la señal de sobrerrecorrido no se encuentra en funcionamiento, puede que se haya deshabilitado mediante un cortocircuito en la unidad mecánica. SRVO-006

Hand broken (Anticolisión de herramienta)

(Explicación) Puede que el acoplamiento de la herramienta a la muñeca del robot (si se encuentra en uso) se haya roto. Como otra alternativa, la señal HBK del cable de conexión del robot puede ser debida a un fallo de puesta a masa o a una desconexión de cable. (Acción 1) Mantenga pulsada la techa shift y pulse el botón de rearme de la alarma para reiniciar la condición de alarma. Mantenga la techa shift pulsada y mueva la herramienta hasta el área de trabajo. 1) Sustituya lel acoplamiento de la herramienta a la muñeca del robot. 2) Compruebe el cable del acoplamiento de la herramienta. (Acción 2) Sustituir el servoamplificador.

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MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

(Acción 3)

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Verifique los siguientes aspectos del conector RP1 en la base del robot : 1) No hay pines doblados o desplazados en los conectores macho o hembra. 2) El conector está bien conectado. A continuación, verifique que el conector CRF8 del servoamplificador está bien conectado. También verifique que el cable RP1 se encuentra en buenas condiciones, y que no hay cortes ni torceduras visibles. Compruebe si en el cable de conexión del robot (RP1) hay alguna falta a masa o una desconexión del cable.

NOTA Si la señal de sensor de choque de la herramienta no se encuentra en funcionamiento, se puede deshabilitar mediante software. Consultar el subapartado 5.5.3 en CONEXIONES para deshabilitar la señal Hand broken. Servoamplificador Servo amplifier

Servoamplificador Servo amplifier

(Armario - A)

(Armario - B)

Connector (CRM68) Conector (CRM68)

Connector Conector (CRF8) (CRF8)

FS2

Servoamplificador Fig. 3.5 (g) SRVO-005 Robot overtravel SRVO-006 Hand broken (Sensor de colisión en la herramienta)

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-007

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Paro de emergencia externo

(Explicación) En el bloque terminal TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B) de la tarjeta de paro de emergencia, no se ha realizado ninguna conexión del paro de emergencia externo entre EES1 y EES11, EES2 y EES21. (Acción 1) Si se conecta un interruptor de paro de emergencia externo, se libera el interruptor. (Acción 2) Compruebe el interruptor y el cable conectado a EES1-EES11 y EES2-EES21 en TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B). (Acción 3) Cuando esta señal no se utiliza, haga una conexión entre EES1 y EES11, EES2 y EES21 . (Acción 4) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).

NOTA Si la alarma SRVO-213 también se activa conjuntamente con la SRVO-007, un fusible se puede haber fundido. Realice las mismas acciones correctoras que para SRVO–213.

4:EES21 3:EES2 2:EES11 1:EES1 1:EES1 2:EES11 3:EES2 4:EES21

(Tarjeta de paro de emergencia/Armario A) (Tarjeta de paro de emergencia/Armario B) Fig.3.5 (h) SRVO-007 External E-stop (Paro de emergencia externo)

ADVERTENCIA En un sistema que usa señal de paro de emergencia externo, es muy peligroso deshabilitar la señal cuando se hace una conexión entre EES1 y EES11 y entre EES2 y EES21. Nunca haga un intento de este tipo. Si se necesita una conexión temporal para la operación, deben tomarse medidas de seguridad separadas.

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B-83195SP/03

SRVO-009

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Presión neumática anormal

(Explicación) Se ha detectado una presión de aire anormal. La señal de entrada está ubicada en el elemento terminal del robot. Consulte el manual de su robot. (Acción 1) Si detecta una presión de aire anormal, averigüe la causa. (Acción 2) Comprobar el conector EE. (Acción 3) Compruebe si en el cable de conexión del robot (RP1) hay alguna falta a masa o una desconexión del cable. Si se detecta una desconexión o un fallo, sustituir el cable. (Acción 4) Sustituir el servoamplificador. (Acción 5) Sustituya los cables internos del robot.

NOTA La entrada de la alarma de presión neumática está en las conexiones de la herramienta del robot. Consulte el manual de su robot. Servoamplificador

Servoamplificador

(Armario - A)

(Armario - B) Fig.3.5 (i) SRVO-009 Alarma de presión neumática

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-014

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Motor del ventilador anormal

(Explicación) Cuando un motor del ventilador de la unidad de plano trasero no funciona correctamente, la consola muestra el siguiente mensaje. Un minuto después de ocurrir la alarma, el robot se para y no se puede manejar desde la consola. El robot se puede recuperar sustituyendo el motor del ventilador. El número entre corchetes indica qué ventilador es anormal. (1): ventilador encima del slot 1 (2): ventilador encima del slot 2 (3): ambos ventiladores (Acción 1) Compruebe el motor del ventilador y sus cables. Sustitúyalos si es necesario. (Acción 2) Sustituya el plano trasero (Placa trasera que conecta PSU con CPU). Antes de ejecutar la (Acción 3), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 3) Sustituya la placa principal.

Motor del ventilador

Placa principal

Fig. 3.5 (j) SRVO-014 Motor del ventilador anormal

SRVO-015

System over heat

(Explicación) La temperatura de la unidad de control supera el valor especificado. Un minuto después de ocurrir la alarma, el robot se para y no se puede manejar desde la consola. (Acción 1) Si la temperatura ambiente es superior a la especificada (45°C), trate de enfriar la temperatura del ambiente, si es posible. (Acción 2) Si el motor del ventilador no se encuentra en funcionamiento, verifíquelo junto con sus cables. Sustitúyalos si es necesario. Antes de ejecutar la (Acción 3), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 3) Sustituya la placa principal. (El termostato de la placa principal puede ser defectuoso.)

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B-83195SP/03

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS Motor del ventilador

Ventilador de puerta

Intercambiador de calor

Placa principal

Ventilador (Trasero)

Motor del ventilador

(Armario - A)

Ventilador externo Placa principal (Armario - B) Fig.3.5 (k) SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT (Sistema sobrecalentado)

SRVO-018

Brake abnormal (G:%d A:%d)

(Explicación) Se ha detectado una corriente de freno excesiva. Está encendido el LED ALM del servoamplificador. (Acción 1) Comprobar los cables y frenos de motor en el conector CRR88 del servoamplificador. Si se encuentra un cortocircuito o un fallo de puesta a tierra, sustituir la parte averiada. (Acción 2) Comprobar los cables y frenos de motor conectados a los conectores CRR65A, CRR65B del servoamplificador. Si se encuentra un cortocircuito o un fallo de puesta a tierra, sustituir la parte averiada. (Acción 3) Sustituir el servoamplificador. - 35 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

PRECAUCIÓN Este error puede estar causado por la unidad de liberación de frenos opcional si su interruptor se deja activado mientras el operario intenta mover manualmente el robot. Para recuperarse de esta circunstancia, desconectar la unidad de liberación de frenos y apagar y reiniciar el controlador del robot. SRVO-021

SRDY off (Group: i

Eje: j)

(Explicación) La señal HRDY está encendida y la SRDY está apagada; no hay otro motivo para la alarma. (HRDY es una señal con la que el host detecta el servosistema para encender o apagar el contactor electromagnético del servoamplificador. SRDY es una señal con la que el servosistema informa al host de si el contactor electromagnético está encendido.) Si el contactor electromagnético del servoamplificador no se puede encender cuando se le indica, es muy probable que se haya activado una alarma de servoamplificador. Si se ha detectado una alarma del servoamplificador, el host no emitirá la alarma (SRDY apagada). Por lo tanto, esta alarma indica que el contactor electromagnético no se puede encender por un motivo desconocido. (Acción 1) Asegurarse que los conectores de placa de paro de emergencia CRRA8(Armario A) o CP2(Armario B), CRMA92, CNMC4(Armario A) o CNMC2(Armario B), y servoamplificador CRMA91 están montados de forma segura al servoamplificador. (Acción 2) Es posible que una desconexión momentánea de la fuente de potencia cause esta alarma. Compruebe si se ha producido una desconexión momentánea. (Acción 3) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 4) Sustituir el servoamplificador.

SRVO-022

SRDY on (Group: i

Eje: j)

(Explicación) Cuando HRDY está a punto de activarse, la señal SRDY ya está activada. (HRDY es una señal con la que el host dirige el servosistema para encender o apagar el contactor electromagnético del servoamplificador. SRDY es una señal con la que el servosistema informa al host de si el contactor electromagnético está encendido.) (Acción 1) Sustituya el servoamplificador de acuerdo con el mensaje de alarma.

SRVO-023

Stop error excess (G:i A:j)

(Explicación) Cuando el servomecanismo se encuentra parado, el error de posición es anormalmente grande. Compruebe si el freno está liberado mediante el sonido del freno o la vibración. En el caso que el freno no esté liberado. (Acción 1) Si el freno no está liberado, compruebe la continuidad de la línea del freno en el cable de conexión del robot y del cable interno del robot. (Acción 2) Si no se encuentra la desconexión, sustituta el servoamplificador o el servomotor. En el caso que el freno esté liberado. (Acción 1) Compruebe el obstáculo que impide el movimiento del robot. (Acción 2) Asegúrese de que los conectores CNJ1A–CNJ6 están bien fijados al servoamplificador. (Acción 3) Compruebe la continuidad de la conexión del cable de potencia con el cable interno de conexión del robot. (Acción 4) Compruebe si la carga es mayor que el rango permitido. Si es mayor, redúzcala hasta que se encuentre dentro del rango. (Si la carga es demasiado grande, el par de torsión requerido para la aceleración/deceleración se vuelve mayor que la capacidad del motor. Como resultado, el motor no puede seguir el comando y se activa una alarma.) - 36 -

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

(Acción 5)

(Acción 6) (Acción 7)

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Compruebe que el voltaje de entrada al controlador está dentro del voltaje nominal y que no falta ninguna fase. Y compruebe que la configuración del transformador es correcta. Verifique la tensión de fase del conector CRR68A o CRR68B de la entrada de potencia de tres fases (200 VCA) del servoamplificador. Si es de 210 VCA o menos, compruebe la tensión de línea. (Si la entrada de tensión al servoamplificador es baja, la salida del par de torsión también es baja. Como resultado, es posible que el motor no pueda seguir el comando, y causando posiblemente una alarma.) Sustituir el servoamplificador. Sustituya el servomotor de acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma.

NOTA Una configuración incorrecta del número de frenos causa esta alarma. Servoamplificador

Servoamplificador

(Armario - A)

SRVO-024

(Armario - B) Fig.3.5 (l) SRVO-018 Brake abnormal SRVO-021 SRDY off SRVO-022 SRDY on SRVO-023 Stop error excess (Exceso de error de parada.)

Move error excess (G:i A:j)

(Explicación) Cuando el robot está en funcionamiento, su error de posición és más grande que un valor especificado ($PARAM _ GROUP. $MOVER _ OFFST). Es probable que el robot no pueda seguir la velocidad especificada por el programa. (Acción 1) Tome las mismas acciones correctoras que para SRVO–023.

SRVO-027

Robot not mastered (Group: i)

(Explicación) Se ha intentado calibrar el robot pero el ajuste necesario no ha sido completado. Acción Compruebe si el masterizado es correcto. Si el masterizado no es correcto, masterizarlo correctamente.

ADVERTENCIA Si los datos de posición son incorrectos, el robot o los ejes adicionales pueden moverse de modo incorrecto, adustar los datos de posición correctamente. De lo contrario, podrían producirse daños a las personas o a los equipos.

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-030

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Brake on hold (Group: i)

(Explicación) Si está habilitada la función de alarma de detención temporal:($SCR.$BRKHOLD ENB=1), se activa la alarma SRVO-030 cuando ocurre una detención temporal. Cuando esta función no se usa, deshabilite el ajuste: Acción Desactive [Servo-off in temporary halt] (Servo-off en paro temporal) del menú de ajuste general (Seleccione 6 Ajuste general (SETUP)).

SRVO-033

Robot not calibrated (Group: i)

(Explicación) Se ha intentado establecer un punto de referencia para un ajuste simplificado, pero el robot no ha sido calibrado. Acción Calibre el robot. 1. Suministre potencia. 2. Configurar un punto de referencia de masterización rápida usando [Positioning] en el menú de posicionamiento.

SRVO-034

Ref pos not set (Group: i)

(Explicación) Se ha intentado realizar un ajuste simplificado, pero el punto de referencia no se ha establecido. Acción Configurar un punto de referencia de masterización rápida usando el menú de posicionamiento.

SRVO-036

Inpos time over (G:i A:j)

(Explicación) El robot no alcanzó la zona efectiva ($PARAM _ GROUP.$ STOPTOL) incluso después del tiempo de monitorización de control de posición ($PARAM _ GROUP. $INPOS _ TIME) transcurrido. Acción Realice las mismas acciones correctoras que en SRVO-23 (gran error de posición en un paro).

SRVO-037

IMSTP input (Group: i)

(Explicación) Se recibió la señal de entrada *IMSTP de la interface de dispositivo periférico. Acción Conecte la señal *IMSTP.

SRVO-038

Pulse mismatch (Group: i

Eje: j)

(Explicación) El valor de los pulsos obtenidos cuando la potencia está apagada no es igual al valor de los pulsos obtenidos cuando se aplica potencia. Esta alarma se activa después de cambiar el encoder o la bateria para una copia de seguridad de los datos del encoder o cargando los datos de la copia de seguridad en la Placa Principal. Compruebe el historial de alarmas. (Acción 1) Si el número de freno está ajustado en motores sin frenos, esta alarma puede producirse. Compruebe la configuración del software del número del freno. (Acción 2) En el caso que se haya movido el robot utilizando la unidad de liberación de frenos mientras la potencia está apagada o al restaurar los datos de seguridad a la placa principal, esta alarma puede producirse. Remasterice el robot. (Acción 3) Si el robot se ha movido porque el freno ha fallado, esta alarma puede producirse. Compruebe la causa del problema del freno. Después, volver a masterizar el robot. (Acción 4) Sustituya el encoder y masterice el robot.

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B-83195SP/03

SRVO-043

MANTENIMIENTO

DCAL alarm (Group: i

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS Eje: j)

(Explicación) La energía de descarga regenerativa ha sido demasiado alta para poderse disipar como calor. (Para activar el robot, el servoamplificador suministra energía al robot. Cuando el eje vertical desciende, el robot realiza su operación desde un punto donde acumuló energía potencial. Si la reducción de la energía potencial es mayor que la energía necesaria para la aceleración, el servoamplificador recibe energía desde el motor. Un fenómeno similar se produce incluso cuando no se aplica gravedad, por ejemplo en la desaceleración en un eje horizontal. La energía que el servoamplificador recibe desde el motor se denomina energía regenerativa. El servoamplificador disipa esta energía como calor. Si la energía regenerativa es mayor que la energía disipada como calor, la diferencia se almacena en el servoamplificador y produce una alarma.) (Acción 1) Esta alarma puede producirse si el eje está sujeto a aceleraciones/desaceleraciones frecuentes o si el eje es vertical y genera una gran cantidad de energía regenerativa. Si esta alarma se ha producido, disminuya las condiciones de servicio. (Acción 2) Compruebe el fusible FS3 en el servoamplificador. Si se ha fundido, solucione la causa y sustituya el fusible. Una de las posibles causas del fusible fundido es un fallo de puesta a tierra en el servoamplificador para el eje auxiliar. (Acción 3) La temperatura del ambiente es excesivamente elevada. O la resistencia de regeneración no puede enfriarse con eficacia. Verifique la unidad de ventilador, y sustitúyala si se para. Limpie la unidad de ventilador, la resistencia de regeneración y la rejilla de ventilación si están sucios. (Acción 4) Asegúrese de que los conectores CRR63A y CRR63B del servoamplificadores están bien conectados. Después suelte el cable de los conectores CRR63A y CRR63B en el servoamplificador y compruebe la continuidad entre los pines 1 y 2 del conector del final del cable. Si no hay continuidad entre los pines, sustituir la resistencia regenerativa. (Acción 5) Asegúrese de que los conectores CRRA11A y CRRA11B del servoamplificador están bien conectados, luego separe los cables de CRRA11A y CRRA11B en el servoamplificador y verifique la resistencia entre los pines 1 y 2 de cada conector del final de cable. Si la resistencia no es de 6,5 ΩOhm, sustituya la resistencia de regeneración. CRRA11B puede no utilizarse dependiendo del modelo de robot. (Acción 6) Sustituir el servoamplificador. Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo)

Ventilador (Trasero)

Resistencia de regeneración

Servoamplificador

(Armario - A)

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

Resistencia de regeneración

Servoamplificador

Ventilador externo Unidad de paro de emergencia (Paquete (Armario - B) Europeo) Fig.3.5 (m) SRVO-043 DCAL alarm

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B-83195SP/03

B-83195SP/03

SRVO-044

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

DCHVAL%s alarm (G:%d A:%d)

(Explicación) El voltaje DC (voltaje de DC link) del suministro de potencia del circuito principal es anormalmente alto. (Acción 1) Comprobar si el voltaje de entrada al controlador está dentro del votaje admisible. Y compruebe que la configuración del transformador es correcta. (Acción 2) Verifique el voltaje de entrada trifásico del servoamplificador. Si es de 240 VAC o superior, verifique el voltaje de la línea. (Si el voltaje de entrada trifásico es superior a 240 VAC, la alta aceleración/desaceleración puede producir esta alarma.) (Acción 3) Compruebe que el peso de carga está dentro del margen admisible. Si sobrepasa el margen, redúzcalo hasta que esté dentro del margen. (Si la carga de la máquina es superior al margen, la acumulación de energía de regeneración puede generar una alarma HVAL aunque el voltaje de entrada trifásico esté dentro del margen). (Acción 4) Asegúrese de que los conectores CRRA11A y CRRA11B del servoamplificador están bien conectados. Seguidamente, desconectar los cables y comprobar la continuidad entre los pines 1 y 3 de los conectores del lado del cable. Si se encuentra una desconexión, sustituir la resistencia regenerativa. (Acción 5) Sustituir el servoamplificador.

SRVO-045

HCAL alarm (Group: i

Eje: j)

(Explicación) Se produjo un flujo de corriente anormalmente alto en el circuito principal del servoamplificador. (Acción 1) Apague la alimentación, y desconecte el cable de alimentación del servoamplificador señalado por el mensaje de alarma. (Y desconecte el cable de freno (CRR88 en el servoamplificador) para evitar que el eje caiga inesperadamente.) Suministre potencia y compruebe si la alarma se produce de nuevo. Si la alarma se produce de nuevo, sustituya el servoamplificador. (Acción 2) Apague la alimentación, y desconecte el cable de alimentación del servoamplificador señalado por el mensaje de alarma, y compruebe el aislamiento de sus líneas U, V, W y GND entre ellas. Si hay algún cortocircuito, sustituya el cable de alimentación de potencia. (Acción 3) Apague la alimentación y desconecte el cable de alimentación del servoamplificador según el mensaje de alarma, y mida la resistencia entre U y V, V y W, y W y U con un ohmnímetro de intervalo de resistencia muy bajo. Si las resistencias en estos tres sitios son diferentes una de la otra, el motor o el cable de alimentación son defectuosos. Verifique cada elemento detalladamente y sustitúyalo si es necesario.

SRVO-046

OVC alarm (Group: i

Eje: j)

(Explicación) Esta alarma se emite para proteger al motor del daño térmico que se podría producir cuando el valor de la corriente promediada que se calcula dentro del sistema del servo está fuera del rango permitido. (Acción 1) Compruebe las condiciones de funcionamiento del robot y relaje las condiciones del servicio si es posible. Si el robot se utiliza en condiciones de suciedad o de peso de carga que sobrepasan el límite del robot, reduzca el valor de carga hasta el rango especificado. (Acción 2) Compruebe que el voltaje de entrada al controlador está dentro del voltaje nominal y compruebe también si el voltaje ajustado para el transformador del controlador es correcto. (Acción 3) Compruebe si el freno del eje correspondiente se ha liberado. (Acción 4) O compruebe si hay algún factor que ha aumentado la carga mecánica en el eje correspondiente. (Acción 5) Sustituir el servoamplificador. (Acción 6) Sustituya el servomotor de acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma. (Acción 7) Sustituya la unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo) - 41 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS (Acción 8)

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Sustituya la línea de potencia del servomotor (Cable de conexión al robot) de acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma. Sustituya la línea de potencia del servomotor y la línea de freno (dentro de la sección mecánica) de acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma.

(Acción 9)

Servoamplificador

Servoamplificador

(Armario - A)

(Armario - B) Fig.3.5 (n) SRVO-044 HVAL alarm SRVO-045 HCAL alarm SRVO-046 OVC alarm

Referencia Relación entre las alarmas OVC, OHAL y HC

-

Visión general

Este apartado señala las diferencias entre las alarmas OVC, OHAL y HC y describe la finalidad de cada alarma.

-

Sección de detección de alarmas Abreviado como

Designación

Sección de detección

OVC OHAL

Alarma de sobrecorriente Alarma de sobrecalentamiento

HC

Alarma de corriente alta

Software del servo Relé térmico en el motor Relé térmico en el servoamplificador Relé térmico en unidad de descarga regenerativa separada. Servoamplificador

-

Objetivo de cada alarma

1)

Alarma HC (alarma de corriente alta) Si se produce un flujo de corriente alta momentáneamente en un transistor de potencia debido a una anormalidad o un ruido en el circuito de control, el transistor de potencia y los diodos de rectificación podrían estar dañados, o el imán del motor se podría desmagnetizar. El objetivo de la alarma HC es evitar este tipo de fallos.

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B-83195SP/03

2)

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

Alarmas OVC y OHAL (alarmas de sobretensión y sobrecarga) El objetivo de las alarmas OVC y OHAL es prevenir el recalentamiento que podría causar que se quemase el bobinado del motor, o una avería del transistor del servoamplificador y la resistencia regenerativa. Se produce una alarma OHAL cuando los relés térmicos incorporados detectan una temperatura superior al valor establecido. Sin embargo, este método no es necesariamente perfecto para prevenir estos fallos. Por ejemplo, si el motor repite frecuentemente encendidos y apagados, la constante de tiempo térmica del motor, que tiene una gran masa, se vuelve superior a la constante de tiempo del relé térmico, ya que estos dos componentes son de un material, estructura y dimensión diferentes. Entonces, si el motor repite encendidos y apagados en un tiempo muy corto como muestra la Fig. 3.5 (p), el aumento de temperatura en el motor es más pronunciado que la del relé térmico, esto causa que el motor se queme antes de que el relé térmico detecte una temperatura anormalmente alta. Temperatura Start (Inicio de ciclo)

Paro

Start (Inicio de ciclo)

Paro

Start (Inicio de ciclo) La constante de tiempo térmico del motor es alta

Temperatura a la que el bobinado empieza a quemarse

La constante de tiempo térmico del relé térmico es baja

Tiempo

Fig.3.5 (o) La relación entre la temperatura del motor y el relé termal en cíclos inicio/paro

Para prevenir los defectos mencionados anteriormente, el software se utiliza para controlar constantemente la corriente en el motor para hacer una estimación de la temperatura del motor. La alarma OVC se genera en función de esta temperatura estimada. Este método hace una estimación de la temperatura del motor con una precisión sustancial, y así puede prevenir los fallos descritos. En resumen, se utiliza un método de protección doble; la alarma OVC se utiliza para proteger de una sobretensión en un periodo corto de tiempo, y la alarma OHAL se utiliza para una protección de sobrecarga a largo plazo. La relación entre las alarmas OVC y OHAL se muestra en la Fig.3.5 (q). Corriente Área de protección para el motor y el servoamplificador Protección mediante OHAL Corriente límite

Protección del OVC

Corriente continua establecida Tiempo

Fig.3.5 (p) Relación entre las alarmas OVC y OHAL

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

NOTA La relación que se muestra en la Fig. 3.5 (q) se toma en consideración para la alarma OVC. Puede que el motor no esté caliente aunque se haya producido la alarma OVC. En este caso, no cambie los parámetros para disminuir la protección SRVO-047

LVAL alarm (Group: i

Eje: j)

(Explicación) El voltaje de potencia para el control (+5V, etc.) suministrado por el circuito de potencia del servoamplificador es anormalmente bajo. (Acción 1) Sustituir el servoamplificador. (Acción 2) Sustituir la fuente de alimentación. Servo amplifier Servoamplificador

Servoamplificador Servo amplifier

Fuente de alimentación Power supply unit Power supply unit Fuente de alimentación

(Armario - A)

(Armario - B) Fig.3.5 (q) SRVO-047 LVAL alarm

SRVO-049

OHAL1 alarm (G: i

A: j)

(Explicación) El termostato en el transformador se activó. (Acción 1) Compruebe si el ventilador del módulo del servoamplificador se para y comprobar también si los orificios de ventilación están obstruidos. Si fuera necesario, sustitúyalos o límpielos. (Acción 2) Si se da la alarma SRVO-049 cuando las condiciones de operación del robot son agresivas, compruebe las condiciones de funcionamiento del robot y relájelas si es posible. (Acción 3) Compruebe que existe conexión entre el conector CPOH del transformador y el conector CRMA91 del servoamplificador. (Acción 4) Sustituir el servoamplificador. (Acción 5) Sustituya el transformador.

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B-83195SP/03

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

Ventilador (Trasero)

Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo)

Servoamplificador

Resistencia de regeneración

Transformador

(Armario - A) Resistencia de regeneración Regenerative resistor Servo Amplifier Servoamplificador

Ventilador External externo fan unit

Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo) E-stop unit

Transformador Transformer

(Armario - B) Fig.3.5 (r) SRVO-049 OHAL1 alarm

SRVO-050

Collision Detect alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicación) El par perturbador estimado por el software del servo es anormalmente alto. (Se ha detectado una colisión.) (Acción 1) Compruebe si el robot ha colisionado y también compruebe si hay algún factor que ha aumentado la carga mecánica en el eje correspondiente. (Acción 2) Compruebe si los ajustes de carga son válidos. (Acción 3) Compruebe si el freno del eje correspondiente se ha liberado. (Acción 4) Si el peso excede el límite superior, disminúyalo hasta que esté dentro de límites. (Acción 5) Compruebe que el voltaje de entrada al controlador está dentro del voltaje nominal y compruebe también si el voltaje ajustado para el transformador del controlador es correcto. (Acción 6) Sustituir el servoamplificador. (Acción 7) Sustituya el servomotor de acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma. (Acción 8) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 9) Sustituya la línea de potencia del servomotor (Cable de conexión al robot) de acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma. (Acción 10) Sustituya la línea de potencia del servomotor y la línea de freno (dentro de la sección mecánica) de acuerdo con el eje que sale en el mensaje de alarma. - 45 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-051

CUER alarm (Group: i

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Eje: j)

(Explicación) El desplazamiento (offset) del valor de realimentación de corriente es anormalmente alto. Acción Sustituir el servoamplificador. Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo) E-Stop unit

Servo amplifier Servoamplificador

Servo amplifier Servoamplificador unit Unidad de paro de emergencia (PaqueteE-Stop Europeo)

(Armario - A)

(Armario - B) Fig.3.5 (s) SRVO-050 CLALM alarm Alarma SRVO-051 CUER

SRVO-055

FSSB com error 1 (G: i

A: j)

(Explicación) Se ha producido un error de comunicación entre la placa principal y el servoamplificador. (Acción 1) Compruebe el cable de comunicación (fibra óptica) situado entre la placa principal y el servoamplificador. Sustitúyalo si está defectuoso. (Acción 2) Sustituya la tarjeta de control de ejes de la placa principal. (Acción 3) Sustituir el servoamplificador.

SRVO-056

FSSB com error 2 (G: i

A: j)

(Explicación) Se ha producido un error de comunicación entre la placa principal y el servoamplificador. (Acción 1) Compruebe el cable de comunicación (fibra óptica) situado entre la placa principal y el servoamplificador. Sustitúyalo si está defectuoso. (Acción 2) Sustituya la tarjeta de control de ejes de la placa principal. (Acción 3) Sustituir el servoamplificador.

SRVO-057

FSSB disconnect (G:i A: j)

(Explicación) Se ha interrumpido la comunicación entre la placa principal y el servoamplificador. (Acción 1) Compruebe si el fusible F4 de la unidad de alimentación se ha fundido. Si el fusible se ha fundido, sustituir el servoamplificador incluyendo el fusible. (Acción 2) Sustituya el cable de fibre óptica entre la de control de ejes y el servoamplificador. (Acción 3) Sustituya la tarjeta de control de ejes de la placa principal. (Acción 4) Sustituir el servoamplificador. (Acción 5) Comprobar el punto donde está puesto a tierra el cable de conexión al robot RP1 o un cable interno que va hacia los encoders a través de la unidad mecánica. Antes de continuar con el siguiente paso, realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos los programas y las configuraciones. (Acción 6) Sustituya la placa principal. - 46 -

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

SRVO-058

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

FSSB xx init error (yy)

(Explicación) Se ha interrumpido la comunicación entre la placa principal y el servoamplificador. (Acción 1) Compruebe si el fusible F4 de la unidad de alimentación se ha fundido. Si el fusible se ha fundido, comprobar y corregir la causa, después sustituir el fusible. (Acción 2) Compruebe si el fusible FS1 del servoamplificador se ha fundido. Si el fusible se ha fundido, sustituir el servoamplificador incluyendo el fusible. (Acción 3) Apague la alimentación y desconecte el conector CRF8 en el servoamplificador. Después conecte la alimentación y compruebe si esta alarma se produce de nuevo. (Ignore la alarma SRVO-068 debido a la desconexión del conector CRF8.) Si esta alarma no se produce, el cable RPI del cable de conexión del robot o el cable interno del robot pueden estar en cortocircuito a tierra. Verifique los cables y sustitúyalos si fuera necesario. (Acción 4) Compruebe si los LED (P5V y P3.3V) del servoamplificador lucen y están activados. Si no están activados, nos e suministra la alimentación de CC al servoamplificador. Asegúrese de que el conector CP5 en la fuente de alimentación y el conector CXA2B en el servoamplificador están bien conectados. Si están bien conectados, sustituya el servoamplificador. (Acción 5) Compruebe el cable de comunicación (fibra óptica) situado entre la placa principal y el servoamplificador. Sustitúyalo si está defectuoso. (Acción 6) Sustituya la tarjeta de control de ejes de la placa principal. (Acción 7) Sustituir el servoamplificador. (Acción 8) Si las demás unidades (el servoamplificador para los ejes auxiliares y la interface de seguimiento de línea) están conectados en la comunicación óptica FSSB, desconecte estas unidades y conecte sólo el servoamplificador del robot. Después conecte la alimentación. Si esta alarma no se produce, busque la unidad defectuosa y sustitúyala. Antes de ejecutar la (Acción 9), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 9) Sustituya la placa principal. Servo amplifier Servoamplificador

Servo amplifier Servoamplificador

Main board Placa principal Main board Placa principal

(Armario - A)

(Armario - B)

- 47 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Tarjeta de servo Servo card

(Placa principal) Fig.3.5 (t) SRVO-055 FSSB com error 1 SRVO-056 FSSB com error 2 SRVO-057 FSSB disconnect SRVO-058 FSSB init error

SRVO-059

Servo amp init error

(Explicación) (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3)

SRVO-062

La inicialización del servoamplificador ha fallado. Compruebe el cableado del servoamplificador Sustituir el servoamplificador. Sustituir la tarjeta de seguimiento de línea (line tracking).

BZAL alarm (Group: i

Eje: j)

(Explicación) Esta alarma se activa si la batería para a copia de seguridad en posición absoluta del encoder está vacía. Una causa posible es que se haya roto un cable de la batería o que no haya baterías en el robot. (Acción 1) Substituya las baterías (o pilas) en la caja de baterías de la unidad mecánica. (Acción 2) Sustituya el encoder para el que ha salido la alarma y volver a masterizar el robot. (Acción 3) Comprobar que el cable interno del robot que suministra voltaje al encoder desde la batería no está desconectado y que está puesto a tierra Si encuentra alguna anomalía, cambie el cable.

PRECAUCIÓN Después de corregir la causa de la alarma, ajuste la variable del sistema ($MCR$SPC RESET) en TRUE, después apague y encienda la alimentación de nuevo. Se necesita masterizar: SRVO-064

PHAL alarm (Group: i

Eje: j)

(Explicación) Esta alarma se activa si la fase de los impulsos generados en el encoder es anormal. Acción Sustituir el encoder.

NOTA Esta alarma puede acompañar a cualquiera de las alarmas DTERR, CRCERR o STBERR. En este caso, sin embargo, no hay ninguna condición real para esta alarma. - 48 -

B-83195SP/03

SRVO-065

MANTENIMIENTO

BLAL alarm (Group: i

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS Eje: j)

(Explicación) El voltaje de la batería para el encoder es inferior a un mínimo. Acción Sustituya la batería. (Si se activa esta alarma, active la potencia y sustituya la batería lo antes posible. Un retraso en la sustitución de la batería puede provocar que se active la alarma BZAL. En este caso, la información de los datos de posición se perderá. Si se ha perdido la información de posición, será necesario realizar una masterización.

SRVO-067

OHAL2 alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicación) La temperatura del encoder o el motor es anormalmente alta, y el termostato integrado se ha puesto en funcionamiento. (Acción 1) Verifique las condiciones de operación del robot. Si el robot se utiliza en condiciones tiempo de trabajo excesivo combinado con un peso de carga que sobrepasa el límite del robot, reduzca el valor de carga hasta el rango especificado. (Acción 2) Si se suministra potencia al motor después de que se haya enfriado y la alarma continúa activada, sustituya el motor.

SRVO-068

DTERR alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicación) El encoder dotado de comunicación serie no devuelve datos en serie en respuesta a una señal de petición. (Acción 1) Asegúrese de que el conector RP1 del servoamplificador (lado del motor) está bien conectado. (Acción 2) Compruebe que la malla del cable RP1 está puesta a tierra de forma segura dentro del armario. (Acción 3) Sustituir el encoder. (Acción 4) Sustituir el servoamplificador. (Acción 5) Sustituya el cable RP1. (Acción 6) Sustituya el cable de interconexión del robot (para el encoder).

SRVO-069

CRCERR alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicación) Los datos en serie se han alterado durante la comunicación. Acción - Consulte las acciones de SRVO-068

SRVO-070

STBERR alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicación) Los bits de arranque y parada de los datos en serie son anormales. Acción - Consulte las acciones de SRVO-068 Servoamplificador

Servoamplificador

(Armario - A)

(Armario - B) Fig.3.5 (u) SRVO-059 Servo amp init error Alarma SRVO-070 STBERR

- 49 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-071

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

SPHAL alarm (Grp:i Ax:j)

(Explicación) La velocidad de realimentación es anormalmente elevada. Acción Tome las mismas acciones que para SRVO–068.

NOTA Si esta alarma se activa junto con la alarma PHAL (SRVO-064), ésta no corresponde a la causa principal del fallo. SRVO-072

PMAL alarm (Group: i

Eje: j)

(Explicación) Es posible que el encoder sea anómalo. Acción Sustituya el encoder y masterice el robot.

SRVO-073

CMAL alarm (Group: i

Eje: j)

(Explicación) Es posible que el encoder sea anormal o funcione mal debido al ruido. (Acción 1) Comprobar si la tierra de conexión al controlador es buena. Comprobar la conexión del cable de tierra entre el controlador y el robot y que los cables estén conectados de forma segura a un placa de puesta a tierra. (Acción 2) Reforzar la puesta a tierra de la carcasa del motor. (En caso del eje auxiliar) (Acción 3) Sustituir el encoder.

SRVO-074

LDAL alarm (Group: i

Eje: j)

(Explicación) El LED del encoder está roto. Acción Sustituya el encoder y masterice el robot.

SRVO-075

Pulse not established (G: i

A: j)

(Explicación) No se puede establecer la posición absoluta del encoder. Acción Reinicie la alarma y mueva el eje en el que se ha activado la alarma hasta que ésta no se produzca de nuevo.

SRVO-076

Tip Stick Detection (G: i

A: j)

(Explicación) Se ha considerado que en el software del servomecanismo se ha producido una alteración excesiva al inicio de la operación. (Se ha detectado una carga anormal. La causa podría ser una soldadura.) (Acción 1) Compruebe si el robot ha colisionado. O compruebe si la carga de maquinaria del eje correspondiente ha aumentado. (Acción 2) Compruebe si los ajustes de carga son válidos. (Acción 3) Compruebe si el freno del eje correspondiente se ha liberado. (Acción 4) Compruebe si el peso de carga se encuentra dentro del rango establecido. Si el peso excede el límite superior, disminúyalo hasta el límite. (Acción 5) Compruebe que el voltaje de entrada al controlador está dentro del voltaje nominal y compruebe también si el voltaje ajustado para el transformador del controlador es correcto. (Acción 6) Sustituir el servoamplificador. (Acción 7) Sustituya el servomotor correspondiente. (Acción 8) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 9) Sustituya el cable de alimentación del cable de conexión del robot en el cual el eje correspondiente está conectado. (Acción 10) Sustituya el cable de alimentación del cable de interconexión del robot en el cual el eje correspondiente está conectado.

- 50 -

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS Servo amplifier Servoamplificador

Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo) E-Stop unit

Servo amplifier Servoamplificador E-Stop unit Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo)

(Armario - A)

(Armario - B) Fig.3.5 (v) SRVO-076 Tip Stick Detection

SRVO-081

EROFL alarm (Track enc: i)

(Explicación) (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3)

SRVO-082

El encoder para el seguimiento de línea se ha desbordado. Compruebe si la condición del seguimiento de línea excede la limitación. Sustituir el encoder. Sustituir la tarjeta de interface de seguimiento de línea.

DAL alarm (Track encoder: i)

(Explicación) El encoder para el seguimiento de línea no se ha conectado. (Acción 1) Comprobar el cable de conexión en cada extremo ( en la tarjeta de interface de de seguimiento de línea y el lado del motor). (Acción 2) Compruebe que la malla del cable de conexión está conectado correctamente a una placa de puesta a tierra. (Acción 3) Sustituir el cable de seguimiento de línea. (Acción 4) Sustituir el encoder. (Acción 5) Sustituir la tarjeta de interface de seguimiento de línea.

SRVO-084

BZAL alarm (Track enc: i)

(Explicación) Esta alarma se activa si no se ha conectado la batería de seguridad para la posición absoluta del encoder. Consulte la descripción de la alarma BZAL (SRVO-062).

SRVO-087

BLAL alarm (Track enc: i)

(Explicación) Esta alarma se activa si el voltaje de la batería de seguridad para la posición absoluta del encoder es bajo. Consulte la descripción de la alarma BLAL (SRVO-065).

SRVO-089

OHAL2 alarm (Track enc: i)

(Explicación) El motor se ha recalentado. Cuando se suministra alimentación al encoder después de que se haya enfriado lo suficiente, si la alarma continúa activada. Consulte la descripción de la alarma OHAL2 (SRVO-067).

- 51 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-090

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

DTERR alarm (Track enc: i)

(Explicación) La comunicación entre el encoder y la tarjeta de interface de seguimiento de línea Ver la alarma alarma SRVO-068 DTERR alarm (Group (Acción 1) Comprobar el cable de conexión en cada extremo ( en la tarjeta de interface de de seguimiento de línea y el lado del motor). (Acción 2) Compruebe que la malla del cable de conexión está conectado correctamente a una placa de puesta a tierra. (Acción 3) Sustituir el encoder. (Acción 4) Sustituir el cable de seguimiento de línea. (Acción 5) Sustituir la tarjeta de interface de seguimiento de línea.

SRVO-091

CRCERR alarm (Track enc: i)

(Explicación) La comunicación entre el encoder y la tarjeta de interface de seguimiento de línea Acción Tome las mismas acciones que para SRVO–090.

SRVO-092

STBERR alarm (Track enc: i)

(Explicación) La comunicación entre el encoder y la tarjeta de interface de seguimiento de línea Acción Tome las mismas acciones que para SRVO–090.

SRVO-093

SPHAL alarm (Track enc: i)

(Explicación) Esta alarma se activa si la información de posición actual del encoder es superior a la información de posición anterior. Acción Tome las mismas acciones que para SRVO–090.

SRVO-094

PMAL alarm (Track enc: i)

(Explicación) Es posible que el encoder sea anómalo. (SRVO-72).

SRVO-095

Consulte la descripción de la alarma PMAL

CMAL alarm (Track enc: i)

(Explicación) Es posible que el encoder sea anormal o funcione mal debido al ruido. descripción de la alarma CMAL (SRVO-73). (Acción 1) Reforzar la puesta a tierra de la carcasa del encoder. (Acción 2) Sustituir el encoder.

SRVO-096

LDAL alarm (Track enc: i)

(Explicación) El LED del encoder está roto. (SRVO-74).

SRVO-097

Consulte la

Consulte la descripción de la alarma LDAL

Pulse not established (enc: i)

(Explicación) No se puede establecer la posición absoluta del encoder. Consulte la descripción de (SRVO-075). Pulsos no establecidos. (Acción 1) Reinicie la alarma y mueva el eje en modo manual en el que se ha activado la alarma hasta que ésta no se produzca de nuevo. (Mover manualmente durante una revolución del motor)

- 52 -

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

SRVO-105

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Door open or E.Stop

(Explicación) La puerta del armario está abierta. - Cuando el interruptor de puerta no está montado, saltarse la acción 1 y la 2 y empezar desde la 3. (Acción 1) Si la puerta está abierta, ciérrela. (Acción 2) Compruebe el interruptor de puerta y el cable de conexión del interruptor. Si el interruptor o el cable es defectuoso, sustitúyalo. (Acción 3) Comprobar que los conectores CRMA92, CRMA94(armario A), CRMA74(armario B) de la placa de paro de emergencia y el CRMA91 en el servoamplificador están conectados de forma segura. (Acción 4) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 5) Sustituir el servoamplificador. Servoamplificador

Unidad de paro de emergencia (Placa de paro de emergencia)

Servoamplificador

Placa principal Placa principal Unidad de paro de emergencia (Placa de paro de emergencia)

(Armario - A)

(Armario - B) Fig.3.5 (w) SRVO-105 Door open or E-stop

SRVO-123

Fan motor rev slow down(%d)

(Explicación) La velocidad de rotación del motor del ventilador ha disminuido. (Acción 1) Compruebe el motor del ventilador y sus cables. Sustitúyalos si es necesario. (Acción 2) Sustituya la unidad de placa trasera de conexiones. Antes de ejecutar la (Acción 3), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 3) Sustituya la placa principal.

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Motor del ventilador

Placa principal

Fig.3.5 (x) SRVO-123 Fan motor rev slow down(%d)

SRVO-130

OHAL1(PS) alarm (G:%d A:%d)

(Explicación) La temperatura de sumidero del circuito principal de la fuente de alimentación(αiPS) es anormalmente alta. (Acción 1) Comprobar la rotación del ventilador de la fuente de alimentación(αiPS). (Acción 2) Reduzca el ciclo de funcionamiento. (Bajar la velocidad del sistema (Override)) (Acción 3) Sustituir la fuente de alimentación(αiPS).

SRVO-131

LVAL%s alarm (G:%d A:%d)

(Explicación) El voltaje suministrado de control a la fuente de alimentación(αiPS) es anormalmente bajo. (Acción 1) Sustituir la fuente de alimentación(αiPS). (Acción 2) Sustituir el servoamplificador. (Acción 3) Sustituir la fuente de alimentación.

SRVO-133

FSAL(PS) alarm (G:%d A:%d)

(Explicación) La rotación del ventilador del circuito de control de la fuente de alimentación(αiPS) se detuvo. (Acción 1) Comprobar el estado del ventilador de refrigeración. Sustituirlo si es anormal. (Acción 2) Sustituir la fuente de alimentación(αiPS). Resistencia de regeneración

SRVO-134

DCLVAL alarm (G:%d A:%d)

[Regeneración del suministro de potencia]

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B-83195SP/03

SRVO-134

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

DCLVAL(PS) alarm (G:%d A:%d)

(Explicación) El voltaje DC (voltaje de DC link) del suministro de potencia del circuito principal es anormalmente bajo. (Acción 1) Es posible que una desconexión momentánea de la fuente de potencia cause esta alarma. Compruebe si se ha producido una desconexión momentánea. (Acción 2) Comprobar si el voltaje de entrada al controlador está dentro del votaje admisible. Y compruebe que la configuración del transformador es correcta. (Acción 3) Modifique el programa de forma que no aceleren simultáneamente el robot y los ejes auxiliares en un sistema con los ejes auxiliares. (Acción 4) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 5) Sustituir el servo amplificador (amplificador de 6 ejes) (Acción 6) Sustituir la fuente de alimentación(αiPS).

SRVO-136

DCLVAL alarm (G:%d A:%d)

(Explicación) El voltaje DC (voltaje de DC link) del suministro de potencia del circuito principal del servoamplificador (αiSV) es anormalmente bajo. (Acción 1) Compruebe el cableado del servoamplificador (αiSV). (Acción 2) Sustituir el servoamplificador (αiSV) que se indica en el mensaje de alarma. (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3) (Acción 4) (Acción 5)

SRVO-156

Comprobar si el voltaje de entrada al controlador está dentro del votaje admisible. Y compruebe que la configuración del transformador es correcta. Es posible que una desconexión momentánea de la fuente de potencia cause esta alarma. Compruebe si se ha producido una desconexión momentánea. Modifique el programa de forma que no aceleren simultáneamente el robot y los ejes auxiliares en un sistema con los ejes auxiliares. Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). Sustituir el servoamplificador.

IPMAL alarm (G: i

A: j)

(Explicación) Ha circulado corriente anormalmente alta a través del circuito principal del servoamplificador. (Acción 1) Apague la alimentación, y desconecte el cable de alimentación del servoamplificador señalado por el mensaje de alarma. (Y desconecte el cable de freno (CRR88 en el servoamplificador) para evitar que el eje caiga inesperadamente.) Conectar la potencia, y si ocurre otra vez la alarma, sustituir el servoamplificador. (Acción 2) Apague la alimentación, y desconecte el cable de alimentación del servoamplificador señalado por el mensaje de alarma, y compruebe el aislamiento de sus líneas U, V, W y GND entre ellas. Si hay algún cortocircuito, sustituya el cable de alimentación de potencia. (Acción 3) Apague la alimentación y desconecte el cable de alimentación del servoamplificador según el mensaje de alarma, y mida la resistencia entre U y V, V y W, y W y U con un ohmnímetro de intervalo de resistencia muy bajo. Si las resistencias en estos tres sitios son diferentes una de la otra, el motor o el cable de alimentación son defectuosos. Verifique cada elemento detalladamente y sustitúyalo si es necesario.

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-157

CHGAL alarm (G: i

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

A: j)

(Explicación) El condensador de la tensión de carga del servoamplificador no se ha cargado en el tiempo especificado cuando la servoalimentación está activada. (Acción 1) Compruebe que el voltaje de entrada al controlador está dentro del voltaje nominal y que no falta ninguna fase. Y compruebe que la configuración del transformador es correcta. (Acción 2) Compruebe que el interruptor de la unidad de paro de emergencia está encendido y que está funcionando. (Acción 3) Asegurarse de que el conector del servoamplificador CRRA12 y el conector de la placa de paro de emergencia CRR12 están bien conectados. Si se usa αiPS, asegurarse de que el conector αiPS CRRA12 está bien conectado. (Acción 4) Sustituir el servoamplificador o el αiPS. (Acción 5) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). Servo amplifier Servoamplificador

Unidad E-Stop de unitparo de emergencia (Paquete Europeo)

Servo amplifier Servoamplificador E-Stop unit Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo)

(Armario - A)

(Armario - B) Fig.3.5 (y) SRVO-136 DCLVAL alarm SRVO-156 IPMAL alarm SRVO-157 CHGAL alarm

SRVO-204

External(SVEMG abnormal) E-stop

(Explicación) El interruptor conectado en EES1 y EES11, EES2 y EES21 de la placa de terminales TBOP13(armario A) o TBOP11(Armario B) en la placa de paro de emergencia ha sido pulsado, pero la línea de PARO DE EMERGENCIA no se ha desconectado. (Acción 1) Compruebe el interruptor y el cable conectado a EES1-EES11 y EES2-EES21 en TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B). Si hay algún componente anormal, sustitúyalo. (Acción 2) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 3) Sustituir el servoamplificador.

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B-83195SP/03

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia)

Servoamplificador

Servoamplificador Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia) (Armario - A)

(Armario - B)

4:EES21 3:EES2 2:EES11 1:EES1 1:EES1 2:EES11 3:EES2 4:EES21

(Tarjeta de paro de emergencia/Armario A) (Tarjeta de paro de emergencia/Armario B) Fig.3.5 (z) SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-stop

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-205

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Fence open(SVEMG abnormal)

(Explicación) El interruptor conectado en EAS1 y EAS11, EAS2 y EAS21 de la placa terminales TBOP13(armario A) o TBOP11(Armario B) en la placa de paro emergencia se ha abierto, pero la línea de PARO DE EMERGENCIA no se desconectado. (Acción 1) Compruebe el interruptor y el cable conectado a EAS1-EAS11 y EAS2-EAS21 . hay algún componente anormal, sustitúyalo. (Acción 2) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 3) Sustituir el servoamplificador.

de de ha Si

Servoamplificador

Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia)

Servoamplificador Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia) (Armario - A)

(Armario - B)

8:EAS21 7:EAS2 6:EAS11 5:EAS1

5:EAS1 6:EAS11 7:EAS2 8:EAS21

(Tarjeta de paro de emergencia/Armario A) (Tarjeta de paro de emergencia/Armario B) Fig.3.5 (aa) SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal) (Vallado abierto o SVEMG anormal)

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B-83195SP/03

SRVO-206

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Deadman switch (SVEMG abnormal)

(Explicación) El interruptor de HOMBRE MUERTO ha sido liberado o pulsado demasiado fuerte cuando la consola de programación estaba en funcionamiento, pero la línea de PARO DE EMERGENCIA no se ha desconectado. (Acción 1) Sustituya la consola de programación. (Acción 2) Compruebe el cable de la consola de programación. Si encuentra alguna anomalía, cambie el cable. (Acción 3) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 4) Cuando se usa la señal NTED, comprobar si el cableado de la señal conectada a la placa de paro de emergencia es correcto. (Acción 5) Sustituir el servoamplificador. Servoamplificador

Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia)

Servoamplificador Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia) (Armario - A) (Armario - B) Fig.3.5 (ab) SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal)

SRVO-213

E-STOP Board FUSE2 blown

(Explicación) Un fusible (FUSE2) en la tarjeta de paro de emergencia se ha fundido, o no se suministra voltaje a EXT24V. (Acción 1) Compruebe si el fusible FUSE2 de la placa de paro de emergencia se ha fundido. Si el fusible se ha fundido, los +24EXT pueden estar cortocircuitados con los 0EXT. Llevar a cabo la acción 2. Si el fusible FUSE 2 no se ha fundido, llevar a cabo la Acción 3 y así sucesivamente (Acción 2) Desconextar los lugares donde están conectados los +24EXT que pueden causar una puesta a tierra incorrecta, después comprobar que el fusible FUSE2 no se funde. Desconecte lo siguiente en la tarjeta del panel y vuelva a conectar la potencia al controlador. - CRS36 - CRT27 - TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B) : EES1, EES11, EAS1, EAS11, EGS1, EGS11 Si el fusible FUSE2 no se funde en este estado, los +24EXT y 0EXT pueden estar cortocircuitados en cualquiera de las conexiones mencionadas arriba. Aislar el fallo y tomar las acciones oportunas. Si se ha fundido el fusible FUSE2 incluso cuando las conexiones mencionadas anteriormente están desconectadas, sustituir la tarjeta de paro de emergencia.

- 59 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS (Acción 3)

(Acción 4) (Acción 5) (Acción 6) (Acción 7)

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Comprobar si hay 24 V entre EXT24V y EXT0V de TBOP14(Armario A) , TBOP10(Armario B). Si no, comprobar el circuito de suministro de potencia externa. Si no se usa una fuente de potencia externa, comprobar si los terminales anteriores se conectan a los INT24V y INT0V, respectivamente. Sustituya la unidad de paro de emergencia. Sustituya el cable de la consola de programación. Sustituya la consola de programación. Sustituya el cable del panel de operador(CRT27).

CRS36

CRT27

CRS36 CRT27

TBOP11

FUSE2

TBOP13

FUSE2

TBOP14

TBOP10

(Tarjeta de paro de emergencia/Armario A)

(Tarjeta de paro de emergencia/Armario B)

Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia)

Servoamplificador

Servoamplificador Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia) (Armario - A)

(Armario - B) Fig.3.5 (ac) SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blown

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B-83195SP/03

SRVO-214

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

6ch amplifier fuse blown (R: i)

(Explicación) Se ha fundido un fusible en el servoamplificador. En el caso que FS1 esté fundido. (Acción 1) Sustituir el servoamplificador. En el caso que FS2 o FS3 estén fundidos. (Acción 1) Si se ha fundido un fusible, elimine la causa y sustitúyalo. (Consulte el apartado 3,6) (Acción 2) Sustituir el servoamplificador.

SRVO-216

OVC (total) (Robot: i)

(Explicación) La corriente (corriente total para los seis ejes) que circula a través del motor es demasiado elevada. (Acción 1) Reduzca la velocidad de movimiento del robot siempre que sea posible. Verifique las condiciones de operación del robot. Si el robot se utiliza en condiciones de suciedad o de carga que sobrepasan el límite del robot, reduzca el valor de carga hasta el rango admisible especificado. (Acción 2) Compruebe que el voltaje de entrada al controlador está dentro del voltaje nominal y que no falta ninguna fase. Y compruebe que la configuración del transformador es correcta. (Acción 3) Sustituir el servoamplificador.

SRVO-217

E-STOP Board not found

(Explicación) No se encuentra la placa de paro de emergencia cuando se conecta la potencia al controlador. (Acción 1) Compruebe si el fusible FUSE1 de la placa de paro de emergencia se ha fundido. Si el fusible se ha fundido, comprobar y corregir la causa, después sustituir el fusible. (Acción 2) Comprobar el cable entre la tarjeta de paro de emergencia y la placa base de la CPU. Sustitúyalos si es necesario. (Acción 3) Sustituya la unidad E-STOP. Antes de ejecutar la (Acción 4), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. (Acción 4) Sustituya la placa principal.

SRVO-221

Lack of DSP (G: i

A: j)

(Explicación) No se ha montado una tarjeta de control de ejes correspondiente al conjunto de ejes especificado. (Acción 1) Compruebe si el número configurado de ejes es válido. Si el número no es válido, coloque el número correcto. (Acción 2) Sustituya la tarjeta de control de ejes por una tarjeta correspondiente al número de ejes configurado.

SRVO-223

DSP dry run (%d,%d)

(Explicación) Ocurrió un fallo de inicialización de sevo DSP debido a un fallo de hardware o mala configuración de software. Entonces, el software entro en modo DSP dry run, El primer número indica la causa del fallo. El segundo número indica información adicional. Acción Llevar a cabo las acciones de acuerdo con el primer número que se visualiza en el mensaje de alarma. 1: Este es un aviso debido a $scr.$startup_cnd=12. 2,3,4,7: Sustituya la tarjeta servo. 5: Configuración no válida de ATR. La configuración de los ejes por software (número de línea FSSB, número de servoamplificador) puede ser errónea. 6: SRVO-180 occurre simultáneamente. Los ejes controlables no existen en ningún grupo. Ejecutar la configuración de los ejes auxiliares para añadir ejes en el arranque controlado. - 61 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

8,10: SRVO-058 (FSSB init error) ocurre simultáneamente. Seguir el mismo remedio que para SRVO-058. 9: No hay amplificador conectado a la tarjeta de servo. Compruebe la conexión del hardware. Comprobar el cable de fibra óptica. Compruebe si el servoamplificador está conectado y recibe potencia. Compruebe si el fusible del servoamplificador se ha fundido. Sustituya el cable de fibra óptica. Sustituya el servoamplificador 11: Configuración no válida de axisorder. Se especifica un número de eje que no existe. La configuración de ejes por software (número de línea FSSB) puede estar equivocada o se necesita una tarjeta de ejes auxiliar. 12: SRVO-059 (Servo amp init error) ocurre simultáneamente. Seguir el mismo remedio que para SRVO-059. 13,14,15: Documentar los sucesos que han provocado este error, y llamar a su representante técnico de FANUC Robotics. Servoamplificador Servo amplifier

Servoamplificador Servo amplifier

Placa principal Main board Placa principal Main board

(Armario - A)

(Armario - B)

Tarjeta de servo

(Placa principal) Fig.3.5 (ad)

SRVO-214 6ch amplifier fuse blown (Panel PCB) SRVO-216 OVC (total) SRVO-221 Lack of DSP SRVO-223 DSP dry run (%d,%d)

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B-83195SP/03

SRVO-230 SRVO-231

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Chain 1 abnormal a, b Chain 2 abnormal a, b

(Explicación) Ha ocurrido un fallo de coincidencia en señales de seguridad duplicadas. Se activa la alarma SRVO-230 si se cierra un contacto del lado de la cadena 1 (entre EES1 y EES11, entre EAS1 y EAS11, entre EGS1 y EGS11, y así sucesivamente) y queda abierto un contacto en el lado de la cadena 2 (entre EES2 y EES21, entre EAS2 y EAS21, entre EGS2 y EGS21, y así sucesivamente) y por lo tanto no coincide el estado de las dos cadenas. Se emite SRVO-231 si se abre un contacto en el lado de la cadena 1 y no coincide si el contacto de la cadena 2 está cerrado. Si se detencta un error de cadena, corregir la causa de la alarma y rearmarla de acuerdo al método descrito a continuación. Acción Comprobar las alarmas que se emitena a la vez para identificar qué señal no tiene la correspondiente coincidencia. SRVO-266 a SRVO-275 y SRVO-370 a SRVO-385 se emiten a la vez. Realice las mismas acciones descritas para cada punto.

ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la seguridad cuando el otro circuito fallla. PRECAUCIÓN 1 El estado de esta alarma es mantenido por el software. Si se detecta un error de cadena, corregir la causa de la alarma y rearmarla de acuerdo con el método descrito a continuación. 2 Hasta que no se rearme el error de cadena, no se pueden llevar a cabo las operaciones normales de rearme. El mensaje "SRVO-237 No se puede reiniciar fallo de cadena" se muestra si la operación RESET se intenta llevar a cabo antes de realizar el procedimiento de reinicio especial. Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia)

Servoamplificador

Servoamplificador Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia) (Armario - A)

(Armario - B) Fig.3.5 (ae) SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal a, b SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal a, b

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Método de visualización de la pantalla de historial de alarmas 1. 2. 3.

Pulsar las teclas de selección de pantalla en la consola de programación. Seleccionar [4 ALARM] en la consola de programación. Pulsar "F3" [HIST] en la consola de programación.

Procedimiento de rearme de error de cadena PRECAUCIÓN No empiece esta operación antes de resolver la causa de la alarma.

1. Pulsar la seta de Paro de Emergencia: 2. Pulsar las teclas de selección de pantalla en la consola de programación. 3. Seleccionar [0 NEXT PAGE] (Siguiente página) en la consola de programación. 4. Pulsar [6 SYSTEM] en la consola de programación. 5. Pulsar [7 SYSTEM SETTING] en la consola de programación. 6. Buscar "28" Ejecución del rearme de error de cadena. 7. Pulsar F3 en la consola de programación para rearmar el "Error de Cadena".

1. Pulsar las teclas de selección de pantalla en la consola de programación. 2. Seleccionar [4 ALARM] en la consola de programación. 3. Pulsar "F4" [CHAIN RESET] en la consola de programación.

SRVO-232

NTED input

(Explicación) En el modo manual de programación, la señal NTED conectada en la placa de paro de emergencia se puso en estado abierto. (Acción 1) Verifique la operatividad del dispositivo conectado a NTED. (Acción 2) Sustituya la consola de programación. (Acción 3) Sustituya el cable de la consola de programación. (Acción 4) Sustituya la unidad de paro de emergencia (Acción 5) Compruebe el cambio de modo y su cable. Sustitúyalos si se detecta un defecto.

SRVO-233

TP disabled in T1, T2/Door open

(Explicación) La consola de programación está deshabilitada cuando el selector de modo está en T1 o T2. O la puerta del controlador está abierta. (Acción 1) Active la consola de programación para una operación de programación. En otro caso el selector de modo deberá estar en modo AUTO. (Acción 2) Cierre la puerta del controlador si estuviera abierta. (Acción 3) Sustituya la consola de programación. (Acción 4) Sustituya el cable de la consola de programación. (Acción 5) Sustituya el selector de modo. (Acción 6) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 7) Sustituir el servoamplificador.

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B-83195SP/03

SRVO-235

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Short term Chain abnormal

(Explicación) Se ha detectado una condición de fallo de cadena simple de corto plazo. • La causa de esta alarma es ; - Interruptor de HOMBRE MUERTO liberado a medias - Operación a medias de la seta de paro de emergencia. (Acción 1) Provocar que ocurra otra vez el mismo error, después realizar el rearme de la alarma. (Acción 2) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 3) Sustituir el servoamplificador.

SRVO-251

DB relay abnormal (G: i

A: j)

(Explicación) Se detectó algún proceso anormal en el relé interno (relé DB) del servoamplificador. Acción Sustituir el servoamplificador.

SRVO-252

Current detect abnl (G: i

A: j)

(Explicación) Se detectó algún proceso anormal en el circuito de detección de corriente dentro del servoamplificador. Acción Sustituir el servoamplificador.

SRVO-253

Amp internal over heat (G: i

A: j)

(Explicación) Se ha detectado un recalentamiento en el servoamplificador. Acción Sustituir el servoamplificador.

Servoamplificador

Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia)

Servoamplificador Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia) (Armario - A)

(Armario - B)

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Interruptor de 2 modos

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Interruptor de 3 modos

(Selector de modo) Fig.3.5 (af)

SRVO-266 SRVO-267

SRVO-232 NTED input SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open (TP deshabilitado en T1, T2/Puerta abierta) SRVO-235 Short term Chain abnormal (Cadena anormal a corto plazo SRVO-235) SRVO-251 DB relay abnormal (relé DB anormal) SRVO-252 Current detect abnl (Detección de corriente anormal) SRVO-253 Amp internal over heat (Amplificador interno sobrecalentado):

FENCE1 status abnormal FENCE2 status abnormal

(Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal EAS (FENCE). (Acción 1) Comprobar si la circuitería conectada a la señal de entrada dual (EAS) es defectuosa. (Acción 2) Comprobar si la temporización de la señal de entrada dual (EAS) responde satisfactoriamente a la especificación (Ver el subapartado 3.2.5, Tabla 3.2.5 en CONEXIONES). (Acción 3) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).

ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la seguridad cuando el otro circuito fallla. NOTA Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripción de SRVO-230 y SRVO-231.

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B-83195SP/03

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

8:EAS21 7:EAS2 6:EAS11 5:EAS1

5:EAS1 6:EAS11 7:EAS2 8:EAS21

(Tarjeta de paro de emergencia/Armario A) (Tarjeta de paro de emergencia/Armario B) Fig.3.5 (ag) SRVO-266 FENCE1 estado anormal SRVO-267 FENCE2 estado anormal

SRVO-268 SRVO-269

SVOFF1 status abnormal SVOFF2 status abnormal

(Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal EGS (SVOFF). (Acción 1) Comprobar si la circuitería conectada a la señal de entrada dual (EGS) es defectuosa. (Acción 2) Comprobar si la temporización de la señal de entrada dual (EAS) responde satisfactoriamente a la especificación (Ver el subapartado 3.2.5, Fig 3.2.5 (c) en CONEXIONES). (Acción 3) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).

ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la seguridad cuando el otro circuito fallla.

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

NOTA Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripción de SRVO-230 y SRVO-231.

12:EGS21 11:EGS2 10EGS11 9:EGS1

9:EGS1 10:EGS11 11:EGS2 12:EGS21

(Tarjeta de paro de emergencia/Armario A) (Tarjeta de paro de emergencia/Armario B) Fig.3.5 (ah) SRVO-268 SVOFF1 status abnormal SRVO-269 SVOFF2 estado anormal

SRVO-270 SRVO-271

EXEMG1 status abnormal EXEMG2 status abnormal

(Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal EES (EXEMG). (Acción 1) Comprobar si la circuitería conectada a la señal de entrada dual (EES) es defectuosa. (Acción 2) Comprobar si la temporización de la señal de entrada dual (EES) responde satisfactoriamente a la especificación de tiempo. (Ver el subapartado 3.2.5, Fig 3.2.5 (c) en CONEXIONES). (Acción 3) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).

ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la seguridad cuando el otro circuito fallla. NOTA Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripción de SRVO-230 y SRVO-231.

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B-83195SP/03

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

4:EES21 3:EES2 2:EES11 1:EES1 1:EES1 2:EES11 3:EES2 4:EES21

(Tarjeta de paro de emergencia/Armario A) (Tarjeta de paro de emergencia/Armario B) Fig.3.5 (ai) SRVO-270 EXEMG1 status abnormal SRVO-271 EXEMG2 estado anormal

SRVO-274 SRVO-275

NTED1 status abnormal NTED2 status abnormal

(Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal NTED. (Acción 1) Esta alarma se puede activar cuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO quedando este en una posición en la que entra un sólo canal de seguridad, también puede ocurrir si se pulsa lentamente. En ese caso, liberar colmpletamente el interruptor de HOMBRE MUERTO y volverlo a pulsar otra vez. - Cuando no se usa la señal NTED, saltarse las acciones 2 y 3 e ir a la acción 4 (Acción 2) (Acción 3) (Acción 4) (Acción 5) (Acción 6) (Acción 7)

Comprobar si la circuitería conectada a la señal de entrada dual (NTED) es defectuosa. Comprobar si la temporización de la señal de entrada dual (NTED) responde satisfactoriamente a la especificación de tiempo. (Ver el subapartado 3.2.5, Fig 3.2.5 (c) en CONEXIONES). Sustituya el cable de la consola de programación. Sustituya la consola de programación. Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). Sustituya el interruptor de modo en el panel de operario.

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la seguridad cuando el otro circuito fallla. NOTA Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripción de SRVO-230 y SRVO-231. Placa de paro de emergencia (Unidad de

Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia) (Armario - A)

(Armario - B)

Interruptor de 2 modos

Interruptor de 3 modos

(Selector de modo) Fig.3.5 (aj) SRVO-274 NTED1 status abnormal SRVO-275 NTED2 estado anormal

SRVO-277

Panel E-stop(SVEMG abnormal)

(Explicación) La línea de paro de emergencia no se desconectó aunque se pulsó la seta de paro de emergencia en el panel de operario. (Acción 1) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 2) Sustituir el servoamplificador.

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B-83195SP/03

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS Servoamplificador

Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia)

Servoamplificador Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia) (Armario - A) (Armario - B) Fig.3.5 (ak) SRVO-277 Panel E-stop (SVEMG abnormal)

SRVO-278

TP E-stop(SVEMG abnormal)

(Explicación) La línea de paro de emergencia no se desconectó aunque se pulsó la seta de paro de emergencia en el panel de operario. (Acción 1) Sustituya la consola de programación. (Acción 2) Sustituya el cable de la consola de programación. (Acción 3) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 4) Sustituir el servoamplificador.

NOTA Esta alarma se puede activar si la seta de paro de emergencia se pulsa muy lentamente. SRVO-280

Entrada SVOFF input

(Explicación) El contacto externo conectado a EGS1-EGS11 o EGS2-EGS21 del bloque de terminales TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B) en la tarjeta de paro de emergencia está abierto. (Acción 1) Si el contacto externo conectado a EGS1-EGS11 o EGS2-EGS21 del bloque de terminales TBOP13(Armario A) or TBOP11(Armario B) de la tarjeta de paro de emergencia, comprobar la circuitería externa. (Acción 2) Si no se usa señal de vallado de seguridad, realizar una conexión entre EGS1 y EGS11 y entre EGS2 y EGS21 del bloque de terminales TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B) en la placa de paro de emergencia. (Acción 3) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).

ADVERTENCIA En un sistema que usa señal de SVOFF, es muy peligroso deshabilitar la señal cuando se hace una conexión entre EGS1 y EGS11 y entre EGS2 y EGS21 de TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B). Nunca haga un intento de este tipo. Si se necesita una conexión temporal para la operación, deben tomarse medidas de seguridad separadas.

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-281

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

SVOFF input (SVEMG abnormal)

(Explicación) No se desconectó la línea de paro de emergencia aunque se abrió el interruptor conectado entre EGS11 y EGS1 o entre EGS21 y EGS2 en el bloque de terminales TBOP13(Armario A) or TBOP11(Armario B) de la tarjeta de paro de emergencia. El circuito de paro de emergencia es defectuoso. (Acción 1) Compruebe el interruptor y el cable conectado a EGS1-EGS11 y EGS2-EGS21 en TBOP13(Armario A) o TBOP11(Armario B). Si hay algún componente anormal, sustitúyalo. (Acción 2) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 3) Sustituir el servoamplificador. Servoamplificador

Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia)

Servoamplificador Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia) (Armario - A)

(Armario - B)

12:EGS21 11:EGS2 10EGS11 9:EGS1

9:EGS1 10:EGS11 11:EGS2 12:EGS21

(Tarjeta de paro de emergencia/Armario A) (Tarjeta de paro de emergencia/Armario B) Fig.3.5 (al) SRVO-278 TP E-stop (SVEMG abnormal) SRVO-280 SVOFF input/SRVO-281 SVOFF input (SVEMG abnormal)

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B-83195SP/03

SRVO-291

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

IPM over heat (G:i A:j)

(Explicación) El IPM en el servoamplificador está sobrecalentado. (Acción 1) Compruebe si el ventilador para la refrigeración del armario está parado y comprobar también que los orificios de salida del aire no están obstruidos. Si fuera necesario, sustitúyalos o límpielos. (Acción 2) Si se da la alarma SRVO-291 cuando las condiciones de operación del robot son agresivas, compruebe las condiciones de funcionamiento del robot y relájelas si es posible. (Acción 3) Si la alarma SRVO-291 aparece frecuentemente, sustituir el servoamplificador. Ventilador (Trasero)

Servoamplificador (Armario - A) Servoamplificador

Ventilador externo

(Armario - B) Fig.3.5 (am) SRVO-291 IPM over heat

SRVO- 293

HCAL(PS) alarm(G:%d A:%d)

(Explicación) El suministro de potencia (αiPS) en el servoamplificador es defectuoso. (Acción 1) (Acción 2)

Sustituir el servo amplificador (amplificador de 6 ejesαiSV). Sustituir la fuente de alimentación(αiPS).

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3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO- 295

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

SVM COM alarm(G:%d A:%d)

(Explicación) Ocurrió un error de comunicación en el servoamplificador de 6 ejes o entre la alimentación de potencia (αiPS) y el servoamplificador. (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3) (Acción 4)

SRVO- 297

Sustituir el servoamplificador de 6 ejes. Sustituir el cable de suministro de potencia(αiPS) y el servoamplificador. Sustituir la fuente de alimentación(αiPS). Sustituir el servo amplificador (αiSV).

Improper input power (G:%d A:%d)

(Explicación) El servoamplificador de 6 ejes o el suministro de potencia(αiPS) ha detectado que falta una fase en el voltaje de entrada. (Acción 1) Comprobar que no falta ninguna fase en el voltaje de entrada al controlador. (Acción 2) Asegurarse de que el conector del servoamplificador de 6 ejes CRRA12 y el conector de la placa de paro de emergencia CRR12 están bien conectados. Si se monta un suministro de potencia(αiPS), asegurarse de que el conector para ese suministro(αiPS) CRRA12 está bien conectado. (Acción 3) Medir el voltaje secundario entre cada fase en el disyuntor principal, si se detecta pérdida de fase, sustituir el disyuntor principal. (Acción 4) Medir el voltaje secundario entre cada fase en el transformador, si se detecta pérdida de fase, sustituir el transformador. (Acción 5) Sustituya la unidad de paro de emergencia. (Acción 6) Sustituir el servoamplificador de 6 ejes. (Acción 7) Sustituir la fuente de alimentación(αiPS).

SRVO-300 SRVO-302

Hand broken/HBK disabled Set Hand broken to ENABLE

(Explicación) Aunque el HBK estaba deshabilitado, apareció la señal HBK (Acción 1) Pulse RESET en la consola de programación para rearmar la alarma. (Acción 2) Compruebe si la señal del sensor de choque está conectada al robot. Cuando el circuito de señal del sensor de choque esté conectado, habilite el sensor de choque. (Consulte CONEXIONES, Subapartado 5.5.3 de este manual.)

SRVO-335

DCS OFFCHK alarm a, b

(Explicación) Se ha detectado una condición de fallo en el circuito de entrada de señales de seguridad. (Acción 1) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 2) En el caso del armario B, sustituir la tarjeta opcional de seguridades.

SRVO-348

DCS MCC OFF alarm a, b

(Explicación) Apareció un comando para desconectar el contactor magnético, pero este contactor no se desconectó. (Acción 1) Si se conecta una señal a CRMA74 de la uidad de paro de emergencia , comprobar si hay algún problema en la conexión de esta señal. (Acción 2) Comprobar el fusible FUSE4 en la placa de paro de emergencia. - Si el fusible está fundido, ver la acción correctiva 3.6.(3). (Acción 3) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).

SRVO-349

DCS MCC ON alarm a, b

(Explicación) Apareció un comando para conectar el contactor magnético, pero este contactor no se conectó. (Acción 1) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 2) Sustituir el servoamplificador. - 74 -

B-83195SP/03

SRVO-370 SRVO-371

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

SVON1 status abnormal SVON2 status abnormal

(Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la señal interna de la placa de emergencias (SVON). Acción Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).

ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la seguridad cuando el otro circuito fallla. NOTA Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripción de SRVO-230 y SRVO-231. Servoamplificador

Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia)

Servoamplificador Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia) (Armario - A) Fig.3.5 (an) SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a, b SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a, b SRVO-349 DCS MCC ON alarm a, b SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b SRVO-371 SVON2 status abnormal a, b

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(Armario - B)

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-372 SRVO-373

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

OPEMG1 status abnormal OPEMG2 status abnormal

(Explicación) Se detectó una alarma de cadena con la seta de paro de emergencia en el panel de operario. (Acción 1) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). (Acción 2) Sustituya el cable de la consola de programación. (Acción 3) Sustituya la consola de programación. (Acción 4) Sustituir la seta de paro de emergencia en el panel de operario.

ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la seguridad cuando el otro circuito fallla. NOTA Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripción de SRVO-230 y SRVO-231. SRVO-374 SRVO-375 SRVO-376 SRVO-377

MODE11 status abnormal MODE12 status abnormal MODE21 status abnormal MODE22 status abnormal

(Explicación) Se ha detectado una alarma de cadena con la señal de cambio de modo. (Acción 1) Compruebe el cambio de modo y su cable. Sustitúyalos si se detecta un defecto. (Acción 2) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).

ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la seguridad cuando el otro circuito fallla. NOTA Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripción de SRVO-230 y SRVO-231.

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B-83195SP/03

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia)

Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia) (Armario - A)

(Armario - B)

Interruptor de 2 modos 2 mode switch

Interruptor de 3 modos 3 mode switch

(Selector de modo) (Rojo) Amarillo

Seta de paro de emergencia Fig.3.5 (ao) SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a, b SRVO-373 OPEMG2 status abnormal a,b SRVO-374 MODE11 status abnormal a, b SRVO-375 MODE12 status abnormal a, b SRVO-376 MODE21 status abnormal a, b SRVO-377 MODE22 status abnormal a, b

SRVO-378

SFDIxx status abnormal

(Explicación) A chain alarm was detected with the SFDI signal. xx shows signal name. (Acción 1) Comprobar si la circuitería conectada a la señal de entrada dual (SFDI) es defectuosa. (Acción 2) Comprobar si la temporización de la señal de entrada dual (SFDI) responde satisfactoriamente a la especificación de temporización. (Ver el subapartado 3.2.5, Fig 3.2.5 (c) en CONEXIONES). (Acción 3) En el caso del armario B, sustituir la tarjeta I/O opcional de seguridades. (Acción 4) Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).

- 77 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

ADVERTENCIA Si se activa esta alarma, no rearmar la alarma de error de cadena hasta que la avería no esté identificada y reparada. Si se continua usando el robot con uno de los dos circuitos duplicados estando defectuoso, no se puede garantizar la seguridad cuando el otro circuito fallla. NOTA Para el procedimiento de rearme de esta alarma, consulte la descripción de SRVO-230 y SRVO-231. Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia)

Tarjeta de I/O de seguridad

Placa de paro de emergencia (Unidad de paro de emergencia) (Armario - A) Fig.3.5 (ap) SRVO-378 SFDIxx status abnormal

SRVO-450

(Armario - B)

Drvoff circuit fail(G:%d A:%d)

(Explicación) Las dos entradas "drive off" no están en el mismo estado. (Acción 1) (Acción 2)

SRVO-451

Comprobar la línea de estas dos entradas. Sustituir el servo amplificador (amplificador de 6 ejesαiSV).

Internal S-BUS fail(G:%d A:%d)

(Explicación)

Se encontró un error en el bus de comunicación serie en el servoamplificador.

(Acción 1)

Sustituir el servo amplificador (amplificador de 6 ejesαiSV).

SRVO-452

ROM data failure(G:%d A:%d)

(Explicación) Se ha encontrado un error de datos ROM en el servoamplificador. (Acción 1) Sustituir el servo amplificador (amplificador de 6 ejesαiSV).

SRVO-453

Low volt driver(G:%d A:%d)

(Explicación) El voltaje de suministro al driver del servoamplificador es bajo. (Acción 1) Sustituir el servo amplificador (amplificador de 6 ejesαiSV).

SRVO-454

CPU BUS failure(G:%d A:%d)

(Explicación) Se encontró un error en los datos del bus del amplificador. (Acción 1) Sustituir el servo amplificador (amplificador de 6 ejesαiSV). - 78 -

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

SRVO-455

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

CPU watch dog(G:%d A:%d)

(Explicación) Ocurrió un error en la operación de la CPU en el amplificador. (Acción 1) Sustituir el servo amplificador (amplificador de 6 ejesαiSV).

SRVO-456

Ground fault (G:%d A:%d)

(Explicación) Se ha encontrado un error de datos de detección de corriente en el motor en el servoamplificador. (Acción 1) Sustituir el servo amplificador (amplificador de 6 ejesαiSV).

SRVO-457

Ground fault(PS) (G:%d A:%d)

(Explicación) (Acción 1) (Acción 2) (Acción 3)

SRVO-458

Ocurrió un fallo de puesta a tierra en la línea de potencia del motor. Comprobar los fallos de puesta a tierra del motor y del cable de potencia del motor. Sustituir la fuente de alimentación(αiPS). Sustituir el servo amplificador (amplificador de 6 ejesαiSV).

Soft thermal(PS) (G:%d A:%d)

(Explicación) El valor cuadrático medio del suministro de potencia que se calcula internamente por el servo sistema (αiPS) , excede el valor máximo permisible. Se emite esta alarma para proteger el suministro de potencia (αiPS) de la destrucción por daños térmicos. Causa posible: 1. Sobrecarga 2. Fuerza externa aplicada al robot. 3. Desconexión del cable de freno. 4. Par insuficiente debido a que el voltaje de la alimentación es bajo 5. Error en el freno (incluye mala configuración del número de freno para el eje externo) 6. Fallo de freno auxiliar para el eje externo 7. Fallo en el suministro de potencia(αiPS) 8. Fallo del amplificador (Acción 1) Compruebe si la carga aplicada supera el rango permitido. Si es así, redúzcala. (Acción 2) Comprobar si hay alguna fuerza externa que empuje o estire al robot. Si es así, quitar esta fuerza externa aplicada al robot o modificar el punto programado. (Acción 3) Comprobar si el conector/cable está conectado correctamente. (Acción 4) Medir el voltaje suministrado. Entonces, comprobar si el voltaje coincide con la especificación del controlador. (Acción 5) Comprobar si el freno del motor está liberado al resetear o el robot se mueve. Primero, comprobar que la configuración del número de freno sea correcta cuando ocurra esta alarma en el eje auxiliar. (Acción 6) Cuando ocurra esta alarma en el eje auxiliary cuyo freno se controla mediante la unidad de freno de eje auxiliar, comprobar los fusubles en la unidad de frenos auxiliares. (Acción 7) Sustituir la fuente de alimentación(αiPS). (Acción 8) Sustituir el servo amplificador (amplificador de 6 ejesαiSV).

SRVO-459

Excess regeneration2%s (G:%d A:%d)

(Explicación) Se ha encontrado un error en el circuito de descarga en el servoamplificador de 6 ejes. (Acción 1) Sustituir el servoamplificador de 6 ejes.

- 79 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS SRVO-460

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Illegal parameter%s (G:%d A:%d)

(Explicación) Se encontró un error en la configuración de parámetros del suministro de potencia(αiPS) o en el amplificador de 6 ejes. (Acción 1) Sustituir la fuente de alimentación(αiPS). (Acción 2) Sustituir el servoamplificador de 6 ejes.

SRVO-461

Hardware error%s (G:%d A:%d)

(Explicación) Se encontró un error en el circuito de suministro de potencia(αiPS) o en el amplificador de 6 ejes. (Acción 1) Sustituir la fuente de alimentación(αiPS). (Acción 2) Sustituir el servoamplificador de 6 ejes.

- 80 -

B-83195SP/03

3.6

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

SOLUCIÓN DE PROBLEMAS MEDIANTE FUSIBLES

Esta sección describe las alarmas y síntomas que se producen cuando los fusibles montados en las placas de circuito impreso se han fundido y las acciones correctoras correspondientes. (1) Cuando los fusibles de la fuente de alimentación se funden. F1: Fusible para entrada AC (A60L-0001-0450#8R0) F3: Fusible para +24 E (A60L-0001-0046#7.5) F4: Fusible para +24 V (A60L-0001-0046#7.5) Nombre

Síntoma observado cuando se ha fundido el fusible

F1

El LED (PIL: Verde) de la fuente de alimentación no se enciende, y no se puede encender la potencia.

F3

En la consola se visualiza “SRVO-217 E-STOP Board not found” o “PRIO-091 E-Stop PCB comm. Error ”

F4

La potencia, cuando se activa, se desactiva inmediatamente. En este momento, el LED (ALM: Rojo) se enciende.

Acción 1

2 1

2 1

2

Compruebe las unidades (ventiladores) y los cables conectados a los conectores CP2 y CP3 de la fuente de alimentación para ver si se ha producido un cortocircuito. Sustituir la fuente de alimentación. Compruebe las tarjetas de circuito impreso, las unidades y los cables con +24 E según el diagrama del sistema de alimentación. Sustituya una tarjeta de circuito impreso, unidad o cable defectuosos si es necesario. Sustituir la fuente de alimentación. Compruebe las tarjetas de circuito impreso, las unidades y los cables con +24 V según el diagrama del sistema de alimentación de potencia. Sustituya una tarjeta de circuito impreso, servoamplificador o cable defectuosos si es necesario. El LED de ALM se apaga al pulsar el botón OFF una vez. Sustituir la fuente de alimentación.

Servoamplificador

Servoamplificador

Fuente de alimentación Fuente de alimentación (Armario - A)

(Armario - B)

- 81 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

F1(8,0A): Fusible para entrada AC

F3(7.5A): Fusible para +24E F4(7.5): Fusible para +24V PIL: LED (verde)

ALM: LED (rojo)

Fig.3.6(a) Fusible en la unidad de suministro de potencia

(2) Fusible del servoamplificador FS1: Para la generación de potencia en el circuito de control del amplificador (A60L-0001-0290#LM32C) FS2: Para la protección de la salida de 24V en el elemento terminal, XROT, y XHBK (A60L-0001-0290#LM32C) FS3: Para la protección de la salida de 24V hacia la resistencia regenerativa (A60L-0001-0290#LM32C) Nombre FS1

FS2

FS3

Síntoma observado cuando se ha fundido el fusible

Acción

Todos los LED del servoamplificador se apagan. La alarma de desconexión o inicialización de FSSB se muestra en la consola de programación. La alarma de fusible fundido (amplificador de 6 ejes) (SRVO-214), sensor de choque (SRVO-006), y ROBOT OVER TRAVEL (SRVO-005) se muestran en la consola de programación

Sustituir el servoamplificador.

La alarma de fusible fundido (amplificador de 6 ejes) (SRVO-214) y DCAL (SRVO-043) se muestran en la consola de programación.

1

1 2 3 4

2

Compruebe los +24VF usados por la herramienta del robot para ver si hay algún fallo de puesta a tierra. Compruebe el cable de conexión del robot y el cableado interno del robot. Sustituir el servoamplificador. En el caso del M-3iA, comprobar el motor del ventilador dentro del robot (opción). Compruebe la resistencia regenerativa, y sustitúyala si es necesario. Sustituir el servoamplificador.

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B-83195SP/03

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

FS3 FS2

FS1

Fig.3.6(b) Fusible en el servo amplificador

(3) Fusibles de la placa de paro de emergencia FUSIBLE1: Para el circuito de suministro de potencia interna FUSIBLE2: FUSIBLE3: FUSIBLE4: Nombre FUSIBLE 1

FUSIBLE 2

(A60L-0001-0290#LM10C) Para la protección de la línea +24EXT (línea de paro de emergencia) (A60L-0001-0290#LM10C) Para el circuito de suministro de potencia de la consola (A60L-0001-0290#LM10C) Para la protección SFDI (Armario B) (A60L-0001-0290#LM10C)

Síntoma observado cuando se ha fundido el fusible

Acción

En la consola se visualiza “SRVO-217 ESTOP Board not found” o “PRIO-091 EStop PCB comm. Error ”

La consola visualiza “SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blown”

- 83 -

1 Comprobar el cable entre la tarjeta de paro de emergencia y la placa base de la CPU. Sustitúyalos si es necesario. 2 Sustituya la unidad E-STOP. Antes de ejecutar la (Acción 3), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar todos sus programas y configuraciones. 3 Sustituya la placa principal. 1 Si se muestra alguna alarma sin que se haya fundido un fusible, compruebe la tensión de EXT24V, EXT0V (TBOP14 para armario A o TBOP10 para armario B). Si no se usan los EXT24V externos, o los INT0V, compruebe las conexiones de los puentes entre EXT24V y INT24V o entre EXT0V y INT0V. 2 Si se usan FENCE, SVOFF, y EXEMG, estas señales se pueden conectar a 0V o a tierra. Compruebe estos cables. 3 Sustituya el cable del panel de operador(CRT27). 3 Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). 4 Sustituya el cable de la consola de programación. 5 Sustituya la consola de programación.

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS Nombre

Síntoma observado cuando se ha fundido el fusible

B-83195SP/03

Acción

FUSIBLE 3:

La visualización de la consola de programación desaparece.

FUSIBLE 4:

(Armario B solamente) La consola visualiza “SRVO-348 DCS MCC OFF Alarm”

FUSE3

MANTENIMIENTO

1 Compruebe si hay algún fallo en el cable de la consola de programación y sustitúyalo si es necesario. 2 Compruebe si hay algún fallo en el cable de la consola de programación y sustitúyalo si es necesario. 3 Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). 1 Compruebe las conexiones del cable SFDI, y sustitúyalo si es necesario. 2 Comprobar el cable del panel de operario (CRT27), y sustituirlo si es necesario. 3 Sustituya la unidad E-STOP.

FUSE1

FUSE4

FUSE3

FUSE2 FUSE2

FUSE1

(Armario - A)

(Armario - B)

Fig.3.6 (c) Fusible de la placa de paro de emergencia

- 84 -

B-83195SP/03

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

(4) Fusible en la tarjeta de proceso de E/S JA,JB FUSIBLE1: Fusible para +24E

(A60L-0001-0046#2.0)

Nombre

Síntoma observado cuando se ha fundido el fusible

Acción

FUSIBLE 1

El LED (ALM-2 o FALM) de la tarjeta de proceso de E/S se enciende, y una alarma como la de la entrada IMSTP se imprime en la consola de programación. (La visualización de la información depende del estado de la conexión del equipo periférico.)

1 Compruebe si los cables y el equipo periférico conectados a la tarjeta de proceso de I/O funcionan correctamente. 2 Sustituya la tarjeta de proceso de I/O

La posición de la ubicación del fusible es común en JA y JB. La siguiente figura es de JA.

FUSE1

Fig.3.6 (d) Fusible en la tarjeta Process I/O JA,JB

(5) Fusible en la process I/O MA,MB FUSIBLE1: Fusible para +24E Nombre FUSIBLE 1

(A60L-0001-0046#1.0)

Síntoma observado cuando se ha fundido el fusible El LED (ALM1 o FALM) en la placa process I/O luce.

Acción 1. Compruebe si los cables y el equipo periférico conectados a la tarjeta de proceso de I/O funcionan correctamente. 2. Sustituya la tarjeta de proceso de I/O LED: FALM (Rojo)

LED: ALM1 (Rojo)

FUSE1 (1A) Fig.3.6 (e) Fusible en la tarjeta MA de process I/O

- 85 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

LED: FALM (Rojo) LED: ALM1 (Rojo)

FUSE1 (1A)

Fig.3.6 (f) Fusible en la tarjeta MB de process I/O

3.7

SOLUCIÓN DE PROBLEMAS POR INDICACIONES DE LOS LEDs

En las tarjetas de circuito impreso y el servoamplificador vienen montados LEDs de alarma y LEDs de estado. A continuación se describe el estado del LED y los procedimientos de solución de problemas correspondientes. Servoamplificador Servo amplifier

Placa de paro de emergencia Emergency stop board

Servoamplificador Servo amplifier

Fuente de alimentación Power supply unit Placa principal Main board

board PlacaMain principal

Placa de paro emergencia Emergency stop de board

Fuente de alimentación Power supply unit (Armario - A)

(Armario - B)

Fig.3.7 Diagnóstico y resolución de problemas basándose en las indicaciones de los LED

- 86 -

3.7.1

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Solución de problemas mediante los LEDS de la placa principal

(1) Resolución de problemas utilizando el LED de la pantalla de estado Para solucionar el problema de una alarma que se activa antes de que la consola de programación esté lista para visualizarse, compruebe los LED de estado (verde) de la placa principal al encender. Después de activar la potencia, los LED se encienden como se describe en los pasos de 1 a último, en el orden descrito. Si se detecta una alarma, se puede determinar en qué paso se ha activado la alarma a partir de los LED que están encendidos. Paso 1: Cuando se enciende la potencia, todos los LEDs se encienden.

LED

Acción a realizar

D1 D2

[Acción1] Sustituya la tarjeta de la CPU * [Acción2] Sustituya la placa principal.

D3 D4

2: Se inicia el funcionamiento del software.

D1 D2

[Acción1] Sustituya la tarjeta de la CPU * [Acción2] Sustituya la placa principal.

D3 D4

3: Se ha completado la inicialización de DRAM en la tarjeta CPU.

D1 D2

[Acción1] Sustituya la tarjeta de la CPU * [Acción2] Sustituya la placa principal.

D3 D4

4: Se ha completado la inicialización de DRAM en el IC de comunicación.

D1 D2 D3

[Acción1] Sustituya la tarjeta de la CPU * [Acción2] Sustituya la placa principal. * [Acción3] Sustituya el módulo FROM/SRAM.

D4 5: Se ha completado la inicialización de comunicación IC.

D1 D2 D3

[Acción1] Sustituya la tarjeta de la CPU * [Acción2] Sustituya la placa principal. * [Acción3] Sustituya el módulo FROM/SRAM.

D4 6: Se ha completado la carga del software básico.

D1 D2

* [Acción1] Sustituya la placa principal. * [Acción2] Sustituya el módulo FROM/SRAM.

D3 D4

7: Se inicia el funcionamiento del software básico.

D1 D2

* [Acción1] Sustituya la placa principal. * [Acción2] Sustituya el módulo FROM/SRAM.

D3 D4

8: Inicio de comunicación con la consola de programación. 9: Se ha completado la carga del software opcional.

D1 D2 D3

* [Acción1] Sustituya la placa principal. [Acción2] Sustituya el módulo FROM/SRAM.

D4 D1 D2

* [Acción1] Sustituya la placa principal. [Acción2] Sustituya la tarjeta de proceso de I/O

D3 D4

- 87 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS Paso 10: Inicialización de DI/DO

LED D1 D2

[Acción1] [Acción2]

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Acción a realizar Sustituya el módulo FROM/SRAM. Sustituya la placa principal.

D3 D4 11: Se ha completado la preparación del módulo SRAM.

D1 D2 D3

[Acción1] Sustituya la tarjeta de control de ejes. * [Acción2] Sustituya la placa principal. [Acción3] Sustituya el servoamplificador.

D4 12: Inicialización de la tarjeta de control de ejes

D1 D2 D3

[Acción1] Sustituya la tarjeta de control de ejes. * [Acción2] Sustituya la placa principal. [Acción3] Sustituya el servoamplificador.

D4 13: Calibración completada.

D1 D2 D3

[Acción1] Sustituya la tarjeta de control de ejes. * [Acción2] Sustituya la placa principal. [Acción3] Sustituya el servoamplificador.

D4 14: Puesta en marcha de la aplicación de potencia para el servosistema

D1

15: Ejecución de programa

D1

* [Acción1] Sustituya la placa principal.

D2 D3 D4

D2

* [Acción1] Sustituya la placa principal. [Acción2] Sustituya la tarjeta de proceso de I/O

D3 D4 16: Inicialización de DI/DO.

D1

* [Acción1] Sustituya la placa principal.

D2 D3 D4 17: Inicialización completada.

D1

La inicialización ha finalizado con éxito.

D2 D3 D4

18: Estado normal

D1 D2

Los LED de estado 1 y 2 parpadean cuando el sistema está funcionando con normalidad.

D3 D4

*

Si se sustituye la placa principal del módulo FROM/SRAM, se perderán los contenidos de memoria (parámetros, datos especificados, etc.). Por lo tanto, antes de sustituir la unidad, realice una copia de seguridad de los datos. Si se produce una alarma, el volcado de datos puede deshabilitarse. Por lo tanto, realice volcados de memoria con cierta frecuencia.

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B-83195SP/03

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

LED de 7 segmentos

DISPOSICIÓN DE LEDS alzado D1 D2 D3 D4

STATUS1 STATUS2 STATUS3 STATUS4

Fig.3.7.1 LEDs en la placa base de la CPU

(2) RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS MEDIANTE EL INDICADOR LED DE 7 SEGMENTOS Indicador LED de 7 segmentos

Descripción [Descripción] Se ha producido una condición de alarma de paridad en la DRAM de la tarjeta de la CPU instalada en la placa principal. [Acción1] Sustituya la tarjeta de la CPU * [Acción2] Sustituya la placa principal. [Descripción] Se ha producido una condición de alarma de paridad en la SRAM del módulo FROM/SRAM instalado en la placa principal. [Acción1] Sustituya el módulo FROM/SRAM. * [Acción2] Sustituya la placa principal. [Descripción] Se ha producido un error de bus en el controlador de comunicación. * [Acción] Sustituya la placa principal.

*

*

*

*

[Descripción] Se ha producido una condición de alarma de paridad en la DRAM controlada por el controlador de comunicación, [Acción] Sustituya la placa principal. [Descripción] Se ha producido una condición de alarma en la placa principal. [Acción1] Sustituya la tarjeta de control del eje. [Acción2] Sustituya la placa principal. [Acción3] Si está montada una placa opcional, sustituirla. [Descripción] Se ha producido la alarma SYSEMG. [Acción1] Sustituya la tarjeta de control del eje. [Acción2] Sustituya la tarjeta de la CPU [Acción3] Sustituya la placa principal. [Descripción] Se ha producido la alarma SYSFAIL. [Acción1] Sustituya la tarjeta de control del eje. [Acción2] Sustituya la tarjeta de la CPU [Acción3] Sustituya la placa principal. [Acción4] Si está montada una placa opcional, sustituirla. [Descripción] Se suministran 5 V a la placa principal. Las alarmas anteriores no ocurren.

- 89 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS *

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Si se sustituye la placa principal del módulo FROM/SRAM, se perderán los contenidos de memoria (parámetros, datos especificados, etc.). Por lo tanto, antes de sustituir la unidad, realice una copia de seguridad de los datos. Si se produce una alarma, el volcado de datos puede deshabilitarse. Por lo tanto, realice volcados de memoria con cierta frecuencia.

3.7.2

Solución de problemas en la fuente de alimentación mediante los LEDs.

Indicación del LED

Descripción del fallo y medidas requeridas [Descripción] Si el LED ALM (rojo) se enciende, se ha activado una alarma de la fuente de alimentación. [Acción1] Comprobar el fusible F4 (+24V) de la fuente de alimentación, y sustituirlo si se ha fundido. [Acción2] Comprobar las tarjetas de circuito impreso alimentadas por fuentes de alimentación DC (+5V, 15V, y +24V), las unidades relevantes y los cables, y sustituir los que estén defectuosos. [Acción3] Sustituir la fuente de alimentación.

[Descripción] Si el LED PIL (verde) no se enciende, la fuente de alimentación no está recibiendo 200 VAC. [Acción1] Comprobar el fusible F1 en la unidad de alimentación y sustituirlo si se ha fundido. Para causas detalladas sobre el fusible fundido, consultar el apartado 3.6. [Acción2] Sustituir la fuente de alimentación.

- 90 -

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

F1(8,0A): Fusible para entrada AC

F3(7.5A): Fusible para +24E F4(7.5A): Fusible para +24V PIL: LED (verde)

ALM :LED (rojo)

Fig.3.7.2 LEDs en la fuente de alimentación

3.7.3

Solución de problemas del LED de la placa de paro de emergencia

Indicación del LED FU4 (Rojo) (Armario B solamente)

24V Verde

Descripción del fallo y medidas requeridas [Descripción] Cuando se enciande el LED (rojo), se ha fundido el fusible FU4. 24V para la señal DI de seguridad (SFDI) no se suministran. [Acción1] Comprobar la conexión de SFDI en la tarjeta de I/O de seguridades. [Acción2] Comprobar el cable del panel de operario (CRT27), y sustituirlo si es necesario. [Acción3] Sustituya la unidad E-STOP. [Descripción] Cuando el LED no luce, no se suministran los +24E de alimentación para la consola y el circuito interno. [Acción1] Comprobar el conector CRP33(Armario A) o CP5A(Armario B) y comprobar si se suministran los 24 V. Cuando no se suministran los 24 V, comprobar el conector CP6 y el fusible F3 de la fuente de alimentación. [Acción2] Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).

- 91 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS Indicación del LED EXT24/24EXT Verde

SVON1/SVON2 Verde

LINK1/LINK2 Verde

ALM1/ALM2 (Rojo)

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Descripción del fallo y medidas requeridas [Descripción] Cuando el LED(verde) no luce, no se suministran los EXT24V para el circuito de paro de emergencia. [Acción1] Comprobar los voltajes de EXT24V y EXT0V (TBOP14 para armario A o TBOP10 para armario B). Si no se usan los +EXT24V externos o los INT0V, compruebe las conexiones de los puentes entre EXT24V y INT24V o entre EXT0V y INT0V. [Acción2] Si se usan FENCE, SVOFF, y EXEMG, estas señales se pueden conectar a 0V o a tierra. Compruebe estos cables. [Acción3] Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). [Acción4] Compruebe las conexiones del cable de la consola, y sustitúyalo si es necesario. [Acción5] Compruebe la consola, y sustitúyala si es necesario. [Acción6] Comprobar el cable del panel de operario (CRT27), y sustituirlo si es necesario. [Descripción] Estos LEDs (verdes) indican el estado de las señales SVON1/SVON2 desde la placa de paro de emergencia al servoamplificador. Cuando se conectan las señales SVON1 y SVON2 (verde), el servoamplificador está listo para suministrar potencia. [Descripción] Consultar el apartado 3.10. El modo de operación es “I/O Link i ”. Si el estado de LINK1 o LINK2 es “Parpadear (1:1 a alta velocidad)”, se detiene la comunicación debido a una alarma. [Acción1] Identificar la causa de acuerdo a los estados del LED “ALM” indicado a continuación, que se visualiza en la pantalla de la consola. [Descripción] Consultar el apartado 3.10. El modo de operación es “I/O Link i ”. [1] Si el estado de ALM1 o ALM2 es “Estacionario en ON”, el hardware puede ser defectuoso. [Acción1] Comprobar el cable de comunicación entre la tarjeta principal y la del paro de emergencia y sustituirlo si es necesario. [Acción2] Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo). [Acción3] Sustituya la placa principal. [2] Si el estado de ALM1 o ALM2 es “Parpedear (1:1)”, la comunicación entre la tarjeta de paro de emergencia y la unidad conectada a I/O Link i (Unidad de paro de emergencia E-STOP) hacia la unidad de paro de emergencia se detiene, o hay ruido en el cable. [Acción1] Comprobar el cable de comunicación entre la tarjeta de paro de emergencia y la unidad conectada a I/O Link i (Unidad de paro de emergencia E-STOP) y sustituirla si es necesario. [Acción2] Sustituir la unidad conectada a I/O Link i (Unidad de paro de emergencia E-STOP). [Acción3] Sustituya la unidad de paro de emergencia [3] Si el estado de ALM1 o ALM2 es “Parpadear (3:1)”, la unidad conectada a I/O Link i (Unidad de paro de emergencia E-STOP) a la iunidad de paro de emergencia ESTOP, puede estar averiada. [Acción1] Comprobar el fusible de la unidad conectada a I/O Link i (Unidad de paro de emergencia E-STOP) a la unidad de paro de emergencia ESTOP, y sustituirlo si se ha fundido. [Acción2] Sustituir la unidad conectada a I/O Link i (Unidad de paro de emergencia E-STOP). [Acción3] Sustituya la unidad de paro de emergencia (P. Europeo).

- 92 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS LINK1 LINK2 ALM1 ALM2

MANTENIMIENTO

SVON2

24V EXT24

SVON1

24EXT 24V SVON1 SVON2

FU4

LINK1 LINK2 ALM1 ALM2

B-83195SP/03

(Armario - A)

(Armario - B)

Fig.3.7.3 LEDs en la placa de paro de emergencia

3.7.4

Solución de problemas mediante los LED de alarma de la tarjeta de circuito impreso de proceso de I/O.

Process I/O JA,JB LED

Descripción y acción a realizar [Descripción] Se ha producido una alarma de comunicación entre la tarjeta principal y la tarjeta de proceso de E/S (process I/O). [Acción1] Sustituya la tarjeta de proceso de I/O * [Acción2] Sustituya la placa principal. [Acción3] Sustituya el cable de conexión de I/O link. [Descripción] Se ha fundido un fusible de la tarjeta de proceso de E/S. [Acción1] Sustituya el fusible fundido de la tarjeta de proceso de E/S. [Acción2] Examine los cables y dispositivos periféricos conectados a la tarjeta de proceso de E/S. Sustituya cualquier componente defectuoso. [Acción3] Sustituya la tarjeta de proceso de I/O

*

Si se sustituye la placa principal del módulo FROM/SRAM, se perderán los contenidos de memoria (parámetros, datos especificados, etc.). Por lo tanto, antes de sustituir la unidad, realice una copia de seguridad de los datos. Si se produce una alarma, el volcado de datos puede deshabilitarse. Por lo tanto, realice volcados de memoria con cierta frecuencia.

- 93 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

LED

Fig.3.7.4 (a) LEDs en la tarjeta Process I/O JA/JB

LED

Color

ALM1

Rojo

FALM

Rojo

Process I/O MA,MB Descripción [Explicación] Se emitió una alarma durante la comunicación entre la placa principal y la tarjeta process I/O. [Medida 1] Sustituya la tarjeta de proceso de I/O [Medida 2] Sustituir el cable de conexión del I/O link. [Medida 3] Sustituya la placa principal. [Explicación] Sustituya el fusible fundido de la tarjeta de proceso de E/S. [Medida 1] Sustituya la tarjeta de proceso de I/O [Medida 2] Comprobar los cables y las unidades periféricas conectadas a la tarjeta process I/O y sustituir las unidades defectuosas. [Medida 3] Sustituya la tarjeta de proceso de I/O LED: FALM (Rojo)

LED: ALM1 (Rojo)

FUSE1 (1A)

Fig.3.7.4 (d) LED de estado en la tarjeta MA de proceso de E/S (process I/O)

- 94 -

B-83195SP/03

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

(Red) LED: LED:FALM FALM (Rojo) (Red) LED: LED:ALM1 ALM1 (Rojo)

FUSE1 (1A)

Fig.3.7.4 (c) LEDs de estado en la tarjeta MB de proceso de E/S (process I/O)

- 95 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

3.7.5

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Diagnóstico y resolución de problemas mediante los LEDs del servoamplificador de 6 ejes

El servoamplificador de 6 ejes tiene LEDs de alarma. Solucionar los problemas de la alarma indicada por los LEDs, que también hacen referencia a la indicación de alarma de la consola de programación. Compruebe que el voltaje no sea superior a 50V. LED V4

P3.3V P5V OPEN DRDY SVEMG SVALM

Fig.3.7.5 LEDs en el servoamplificador de 6 ejes

ADVERTENCIA Antes de tocar el servoamplificador, comprobar el voltaje DC link con los tornillos ubicados encima del LED "V4". Utilice un voltímetro de DC para verificar que el voltaje es 50V o menor. LED

Color

Descripción

P5V

Verde

P3,3V

Verde

SVEMG

Rojo

Se enciende cuando la fuente de alimentación del servoamplificador entrega un voltaje de +5 V de salida con normalidad. Si el LED no se enciende: [Medida 1] Comprobar el cable de conexión del robot (RP1) para ver si existe una falta a masa en el cable +5V. [Medida 2] Sustituir el servoamplificador. Se enciende cuando la fuente de alimentación del servoamplificador entrega un voltaje de +3,3V de salida con normalidad. Si el LED no se enciende: [Medida] Sustituir el servoamplificador. Se enciende cuando entra en el servoamplificador la señal de paro de emergencia. Si el LED se enciende cuando la máquina no se encuentra en paro de emergencia: [Medida] Sustituir el servoamplificador. Si el LED se enciende cuando la máquina se encuentra en paro de emergencia: [Medida] Sustituir el servoamplificador.

- 96 -

B-83195SP/03

MANTENIMIENTO

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

LED

Color

Descripción

ALM

Rojo

DRDY

Verde

OPEN (ABIERTO)

Verde

V4

Rojo

Se enciende cuando el servoamplificador detecta una alarma. Si el LED se enciende cuando no existe condición de alarma en la máquina: [Medida] Sustituir el servoamplificador. Si el LED no se enciende cuando existe condición de alarma en la máquina: [Medida] Sustituir el servoamplificador. Se enciende cuando el servoamplificador está listo para comandar el servomotor. Si el LED no se enciende cuando se activa el motor: [Medida] Sustituir el servoamplificador. Se enciende cuando la comunicación entre el servoamplificador y la placa principal es normal. Si el LED no se enciende: [Medida 1] Compruebe si el cable óptico FSSB está bien conectado. [Medida 2] Sustituya la tarjeta del servo [Medida 3] Sustituir el servoamplificador. Se enciende cuando el circuito DCLINK del servoamplificador se carga para conseguir la tensión especificada. Si el LED no se enciende cuando la precarga ha finalizado: [Medida 1] Es posible que se haya producido un cortocircuito en el DC Link. Comprobar la conexión. [Medida 2] Es posible que la resistencia de control de corriente de carga sea defectuosa. Sustituya la unidad de paro de emergencia. [Medida 3] Sustituir el servoamplificador.

- 97 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

3.7.6

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Diagnóstico y resolución de problemas mediante los LEDs de la αiPS

La fuente de alimentación tiene LEDs de alarma. Solucionar los problemas de la alarma indicada por los LEDs, que también hacen referencia a la indicación de alarma de la consola de programación.

A06B-6200-H011 FA NUC

Número de especificación

ETIQUETA

A Unidad Versión

V00000000

Número de fabricante Visualización de LED

・Número de alarma ・Número de aviso ・Verión de software y serie

LED de potencia encendida POWER ON (VERDE)

ALARMA LED (ROJO)

NÚMERO

LED DE ERROR (NARANJA)

LED POWER ON（VERDE） ALARM LED（ROJO）

： Luce cuando está encendido el controlador ： Luce si hay estado de alarma

ERROR LED（NARANJA）

： Luce si hay estado de error

- 98 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Detalle de la visualización de LEDs de αiPS LED DE ALARMA

LED DE ERROR

LED de estado LED desconectado

Número / alfabeto

－－ Parpadeando －－ Luce 00 Parpadeando 00 Número 01～ Número 01～

Luce

Contenidos No se ha suministrado potencia al control. Fallo de hardware. La edición/serie del software se visualiza en 4 veces durante unos 4 segundos después de haberse conectado la potencia. Primer segundo: Primeros dos dígitos de las series de software Segundo segundo: Dos dígitos posteriores de las series de software Tercer segundo : Primeros dos dígitos de la versión de software Cuarto segundo : Dos dígitos posteriores de la versión de software Ejemplo) En el caso de la versión/serie del Software 9G00/01.0 9 G → 0 0 → 0 1 → _ 0 Se está estableciando comunicación serie con el servo o el servo de eje externo Se está estableciando comunicación serie con el servo o el servo de eje externo Arranque de la potencia principal (Precarga) Potencia principal lista Estado de alarma Estado de aviso

LED

01 02 03 04 05 06 07 10 14 15 24

Descripción Sobrecorriente PS Fallo de ventilador interno de PS Sobrecarga PS PS baja tensión. DC link Fallo de precarga PS PS control de baja tensión PS sobretensión. DC link Fallo de ventilador externo de PS Potencia de entrada no adecuada en PS PS fallo térmico PS error de hardware

- 99 -

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

3.8

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

FUNCIONAMIENTO MANUAL IMPOSIBLE

El siguiente manual explica la comprobación y la acción correctiva requerida si el robot no funciona manualmente después de activar el controlador: (1) Comprobación y acción correctiva adecuadas si el funcionamiento manual es imposible (Comprobación 1) Compruebe si la consola de programación está habilitada. (Acción correctiva) Active "enable" (habilitado) en la consola de programación. (Comprobación 2) Compruebe si la consola de programación se manipula correctamente. (Acción correctiva) Para mover un eje con funcionamiento manual, pulse la tecla de selección de eje y la tecla shift al mismo tiempo. Establezca el override para la alimentación manual a una posición diferente de FINE y VFINE (Comprobación 3) Verifique si la señal ENBL de la interface de control del dispositivo periférico se encuentra activada. (Acción correctiva) Sitúe la interface de control del dispositivo periférico en el estado ENBL. (Comprobación 4) Compruebe si la señal HOLD de la interface de control del dispositivo periférico está encendida (estado hold). (Compruebe si la luz hold de la consola de programación está encendida.) (Acción correctiva) Apague la señal HOLD de la interface de control del dispositivo periférico. (Comprobación 5) Compruebe si el funcionamiento manual previo ha sido completado. (Acción correctiva) Si el robot no se puede situar en el área efectiva a causa de que el desfase de voltaje del comando de velocidad impide que se complete la operación anterior, compruebe la desviación en la pantalla de estado y cambie los ajustes. (Comprobación 6) Compruebe si el controlador esta en el estado de alarma. (Acción correctiva) Rearme la alarma. (2) Comprobación y acción correctiva en caso de que el programa no se pueda ejecutar (Comprobación 1) Compruebe si la señal ENBL de la interfaz de control del dispositivo periférico está encendida. (Acción correctiva) Sitúe la interface de control del dispositivo periférico en el estado ENBL. (Comprobación 2) Compruebe si la señal HOLD de la interface de control del dispositivo periférico está encendida. También compruebe si la luz HOLD de la consola de programación está encendida. (Acción correctiva) Compruebe si la señal HOLD de la interface de control del dispositivo periférico está encendida (estado hold), si es así, apagarla. (Comprobación 3) Compruebe si el funcionamiento manual previo ha sido completado. (Acción correctiva) Si el robot no se puede situar en el área efectiva a causa de que el desfase de voltaje del comando de velocidad impide que se complete la operación anterior, compruebe la desviación en la pantalla de estado y cambie los ajustes. (Comprobación 4) Compruebe si el controlador esta en el estado de alarma. (Acción correctiva) Rearme la alarma.

- 100 -

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

3.9

LEDS EN LAS UNIDADES QUE SE PUEDEN CONECTAR A I/O LINK i

3.9.1

Significado de los LEDs de las unidades que se pueden conectar a I/O Link i

El estándar I/O Link i incorpora tres LEDs, “LINK” (verde), “ALM” (rojo), y “FUSE” (rojo) para cada unidad separadamente. Estos LEDs indican los estados de las unidades. La siguiente tabla lista los estados ON/OFF de los LEDs y sus significados. Estado de los LEDs ON/OFF OFF en estado estacionario ON en estado estacionario Parpadea (1:1) Parpadea (3:1) Parpadea (1:3) Parpadea (1:1 a alta velocidad)

Duración de ON y OFF

ON = aprox. 0.5 seg, OFF = aprox. 0.5 seg ON = aprox. 1.5 seg, OFF = aprox. 0.5 seg ON = aprox. 0.5 seg, OFF = aprox. 1.5 seg ON = aprox. 0.25 seg, OFF = aprox. 0.25 seg

LED「LINK」(verde) EL LED “LINK” (verde) indica el estado de la comunicación. La siguiente tabla lista los significados de los estados de los LEDs. Modo de funcionamiento

Estado del LED OFF ON

Significado Desconexión Potencia activada (Power ON) (antes de que empiece la comunicación)

Común

Conexión de E/S I/O Link i

Parpadeando (1:1 a ata velocidad)

Comunicación detenida

Parpadea (1:3)

Comunicación en curso

Parpadea (1:1)

Comunicación en curso Comunicación en curso (Se está usando la seguridad Dual Check)

Parpadea (3:1)

Localización del fallo y acción

- 101 -

Se ha detenido la comunicacióndebido a una alarma. Identificar la causa de acuerdo a los estados del LED rojo indicado a continuación, que se visualiza en la pantalla del CNC.

3.DIAGNOSIS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

LED「ALM」(rojo) El LED “ALM” (rojo) indica una alarma en la unidad de interés o en una subsiguiente a esta. La siguiente tabla lista los significados de los estados de los LEDs. Modo de funcionamiento

Estado del LED

Común

OFF

Estado normal o sin potencia (power OFF)

Conexión de E/S

ON

Alarma

ON

Alarma

Parpadea (1:1)

Cable cortado entre la unidad de interés y la unidad subsiguiente a esta

Parpadea (3:1)

Fallo de potencia (incluyendo fallos de potencia instantáneos) en una unidad subsiguiente a la unidad de interés

Identificar y eliminar la causa del fallo de potencia en una unidad subsiguiente a la unidad de interés.

Parpadea (1:3)

Estado de alarma

Ha ocurrido un estado de alarma, como un fallo de puesta a tierra de una DO. Identificar y eliminar la causa de la alarma.

I/O Link i

Significado

- 102 -

Localización del fallo y acción

Es muy probable que el hardware sea defectuoso. Sustituya la unidad. Es muy probable que el hardware sea defectuoso. Sustituya la unidad. Comprobar si hay un cable defectuoso o una mala conexión entre JD1A en la unidad de interés y la JD1B en una unidad subsiguiente a esta. De otra forma, es muy probable que exista ruido. Comprobar si hay ruido alrededor del cable.

4

4.TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO

Las tarjetas de circuito impreso vienen configuradas de fábrica para su funcionamiento. Normalmente, no es necesario configurarlos ni ajustarlos. Este capítulo describe la configuración estándar y los ajustes requeridos si se sustituye una tarjeta de circuito impreso defectuosa. También describe los pines de prueba y las indicaciones de los LED. Las tarjetas de circuito impreso estándar incluyen la unidad principal de la tarjeta de circuito impreso y una o más tarjetas o módulos instalados horizontalmente en la tarjeta de circuito impreso de la unidad principal. Estas tarjetas de circuito impreso tienen conectores de interface, indicadores LED, y un panel de plástico en el frontal. En la parte trasera, hay un conector trasero.

4.1

PLACA PRINCIPAL

Tarjeta y Módulos Módulo FROM/SRAM

Tarjeta de la CPU

Tarjeta de servo

Fig.4.1 Placa principal Nombre

Especificación para el pedido

Especificación de la placa

Nota

Placa principal

A05B-2600-H001 A05B-2600-H002 A05B-2600-H003

A16B-3200-0730 A16B-3200-0731 A16B-3200-0732

Tarjeta de la CPU

A05B-2600-H020 A05B-2600-H021 A05B-2600-H022 A05B-2600-H023 A05B-2600-H024 A05B-2600-H025 A05B-2600-H040 A05B-2600-H041 A05B-2600-H042 A05B-2600-H043 A05B-2600-H044 A05B-2600-H060

A20B-3300-0680 A20B-3300-0681 A20B-3300-0682 A20B-3300-0683 A20B-3300-0684 A20B-3300-0685 A20B-3300-0664 A20B-3300-0663 A20B-3300-0662 A20B-3300-0661 A20B-3300-0660 A20B-3900-0283

Estándar Opción (Sensor de fuerza) Opción (Sensor de fuerza) (CPU de alta velocidad de comunicación) Estándar / SDRAM 32Mbyte Estándar / SDRAM 64Mbyte Estándar / SDRAM 128Mbyte Alta velocidad / SDRAM 32Mbyte Alta velocidad / SDRAM 64Mbyte Alta velocidad / SDRAM 128Mbyte 6 ejes 12 ejes 18 ejes 24 ejes 36 ejes FROM 32M, SRAM 1M

Tarjeta de control de ejes

Módulo FROM/SRAM

- 103 -

4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO Nombre

Módulo FROM/SRAM

MANTENIMIENTO

Especificación para el pedido

Especificación de la placa

A05B-2600-H061 A05B-2600-H062 A05B-2600-H063 A05B-2600-H064 A05B-2600-H065 A05B-2600-H066 A05B-2600-H067 A05B-2600-H068

A20B-3900-0284 A20B-3900-0285 A20B-3900-0286 A20B-3900-0287 A20B-3900-0288 A20B-3900-0280 A20B-3900-0281 A20B-3900-0282

B-83195SP/03

Nota FROM 32M, SRAM 2M FROM 32M, SRAM 3M FROM 64M/ SRAM 1M FROM 64M/ SRAM 2M FROM 64M/ SRAM 3M FROM 128M/ SRAM 1M FROM 128M/ SRAM 2M FROM 128M/ SRAM 3M

LEDs Conector Ethernet vista frontal RX/TX LINK

CD38A

RX/TX CD38B LINK

LED de 7 segmentos DISPOSICIÓN LEDS

DE

TP

LINK LINK RX/TX RX/TX

STATUS1 STATUS2 STATUS3 STATUS4

CD38C

LED de 7 segmentos

Descripción Se ha activado una alarma de paridad en la DRAM de la tarjeta de la CPU de la placa principal. Se ha activado una alarma de paridad en una SRAM del módulo FROM/SRAM de la placa principal. Se ha producido un error de bus en el controlador de comunicación.

Se ha producido una alarma de paridad en la DRAM controlada por el controlador de comunicación. Se ha activado una servoalarma en la placa principal.

- 104 -

4.TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

LED de 7 segmentos

Descripción Se ha activado SYSEMG.

Se ha activado SYSFAIL.

La potencia del control es suministrada a la placa principal. Las alarmas 0 - 7 anteriores no ocurren.

LED de CONECTOR ETHERNET

Color

RX/TX LINK

Verde Verde

LED de estado

Color

ESTADO 1 ESTADO2 ESTADO3 ESTADO4

Verde Verde Verde Verde

LED de ETHERNET

Color

TP_RX/TX TP_LINK CD38C_RX/TX CD38C_LINK

Verde Verde Verde Verde

Descripción Parpadea durante la transmisión de datos. Luce cuando se establece comunicación (link) Descripción Estado de trabajo del sistema.

Descripción Parpadeo durante la transmisión de datos de Ethernet TP Luce cuando se establece conexión de Ethernet TP Parpadeo durante la transmisión de datos de CD38C Luce cuando se establece comunicación (link) en CD38C

- 105 -

4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO

4.2

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

TARJETA DE PARO DE EMERGENCIA Armario A:A20B-2200-0650/Armario B:A20B-2102-0050 CRP34

CRMB2

CNMC6

CRRA12 CRS36 CRMA83

JRS20

CRMA93

CRS36

JD1A

CRT27

JRS19 TBOP11

CRMA94 CRRA8

CRMA93

CRMA74 CNMC5 CRP33

CRT27 CP2A

CRMA92 TBOP13

CRMA92

TBOP14 TBOP10

CNMC6

CP5A CNMC7

CNMC3 CRMA96

(Armario - A)

CRRA12

(Armario - B) Fig.4.2 Tarjeta de paro de emergencia

4.3

BACKPLANE (Tarjeta posterior)

Mini slot Mini slot (JPG1) (JGP1)

Mini slot Mini slot (JPG1) (JGP1)

Mini slot slot Mini (JGP2) (JPG2)

Mini Mini slot slot (JPG2) (JGP2) Mini Wide slot amplio mini slot (JPG4) (JGP4)

Wideslot Mini mini slot amplio (JGP4) (JPG4)

(2 slot)

(4 slot) Fig.4.3 Backplane (placa posterior)

- 106 -

4.TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Nombre

Especificación para el pedido

Número del recambio

Especificación de la placa

Tarjeta posterior de 2 slot Tarjeta posterior de 4 slot

A05B-2600-H080 A05B-2600-H081

A05B-2600-C001 A05B-2600-C002

A20B-2004-0980 A20B-2004-0990

4.4

TARJETA JA DE PROCESO DE I/O (A16B-2204-0010) P24V

ICOM1 ICOM5

GND1

P5V

LED CRMA6A

ICOM2

CRMA6B

ICOM6

TBSRC3 TBSRC1 CRMA5A GND2

CRMA5B

CRMA5C CRMA5D ICOM3

TBSRC2

ICOM4

I/O-LK JD1B I/O-LK JD1A FUSE (2A)

Fig.4.4 Tarjeta Process I/O JA

(1) Pines de prueba Nombre

Aplicaciones +24V +5V GND GND

P24V P5V GND1 GND2

Para medir la tensión suministrada de DC

(2) Configuración

ICOM1 ICOM2 ICOM3 ICOM4 ICOM5 ICOM6

Nombre

Configuración estándar

UDI1 a 20 (Conector CRMA5A) UDI21 a 40 (Conector CRMA5B) UDI41 a 60 (Conector CRMA5C) UDI61 a 80 (Conector CRMA5D) UDI81 a 88 (Conector CRMA6A) UDI89 a 96 (Conector CRMA6B)

Lado A

- 107 -

Descripción Ajustar el voltaje común Lado A: +24 V común Lado B: 0 V común

4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

(3) Significado de los LEDs Color

4.5

Descripción

Rojo

Se ha producido una alarma de comunicación entre la tarjeta principal y la tarjeta de proceso de E/S (process I/O).

Rojo

Un fusible (FUSE 1) en la tarjeta de proceso de I/O se fundió.

TARJETA JB DE PROCESO DE I/O (A16B-2204-0011) ICOM1 ICOM2 P5V P24V GND1 LED GND2

TBSRC1 CRMA5A CRMA5B

I/O-LK JD1B FUSE (2A)

I/O-LK JD1A

Fig.4.5 Tarjeta Process I/O JB

(1) Pines de prueba Nombre P24V P5V GND1 GND2

Aplicaciones +24V +5V GND GND

Para medir la tensión suministrada de DC

- 108 -

4.TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

(2) Configuración Nombre ICOM1 ICOM2

Configuración estándar

UDI1 a 20 (Conector CRMA5A) UDI21 a 40 (Conector CRMA5B)

Descripción

Lado A

Ajustar el voltaje común Lado A: +24 V común Lado B: 0 V común

(3) LEDs Color

4.6

Descripción

Rojo

Se ha producido una alarma de comunicación entre la tarjeta principal y la tarjeta de proceso de E/S (process I/O).

Rojo

Un fusible (FUSE 1) en la tarjeta de proceso de I/O se fundió.

PLACA PROCESS I/O MA (A20B-2004-0380) JD1B

JD1A CRMA52A

LED:ALM1（Rojo）

ICOM1

ICOM2

P24V LED:FALM（Rojo）

CRMA52B

GND

FUSE1 (1A)

P5V Fig.4.6 Tarjeta Process I/O MA

- 109 -

4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

(1) Pines de prueba Nombre

Aplicaciones +24V +5V GND

P24V P5V GND

Para medir la tensión suministrada de DC

(2) Configuración Nombre ICOM1

Configuración estándar

UDI1- 10 (Conector CRMA52A) UDI11- 20 (Conector CRMA52B)

ICOM2

Lado A

Descripción Para la configuración del voltaje común Lado A: +24V común Lado B: 0V común

(3) LEDs Nombre

Color

ALM1

Rojo

FALM

Rojo

Descripción Se ha producido una alarma de comunicación entre la tarjeta principal y la tarjeta de proceso de E/S (process I/O). Sustituya el fusible fundido (FUSE1) de la tarjeta de proceso de E/S.

- 110 -

4.7

4.TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

PLACA PROCESS I/O MB (A20B-2101-0730) LED:FALM

LED:ALM1（Rojo） 24V

VR2:

CRW11

VR3:

VR4

AOUT1

VR1:

5V

P24VF JD1B

JD1A

GND

GNDF

P5VF

FUSE1 (1A)

AOUT2 Fig.4.7 Tarjeta Process I/O MB

(1) Pines de prueba Nombre

Aplicaciones

24V 5V GND

+24V +5V GND

P24VF P5VF GNDF AOUT1 AOUT2

+24V +5V GND Canal 1 Canal 2

Para medir la tensión suministrada de DC

Suministro de potencia para el convertidor D/A Para la salida analógica (D/A) medida del voltaje

(2) Ajuste VR1/VR2: Ganancia del canal 1 y ajuste del offset Conectar los terminales “+” y “-” de un tester digital, respectivamente, al pin de comprobación AOUT1 y al de GNDF (no un pin general de puesta a tierra). Desde la consola, ejecutar AOUT[1]=3413, usandoun programa de robot. Mientras se observa el voltaje de AOUT1 en el pin de comprobación con el tester, ajustar los potenciómetros VR1 y VR2 para 15,0V. VR3/VR4 Ganancia del canal 2 y ajuste del offset Conectar los terminales “+” y “-” de un tester digital, respectivamente, al pin de comprobación AOUT2 y al de GNDF (no un pin general de puesta a tierra). Desde la consola, ejecutar AOUT[2]=3413, usandoun programa de robot. Mientras se observa el voltaje de AOUT2 en el pin de comprobación con el tester, ajustar los potenciómetros VR3 y VR4 para 15,0V. (3) LEDs Nombre

Color

ALM1

Rojo

FALM

Rojo

Descripción Se ha producido una alarma de comunicación entre la CPU principal y la tarjeta de proceso de I/O. Sustituya el fusible fundido (FUSE1) de la tarjeta de proceso de E/S.

- 111 -

5. SERVOAMPLIFICADORES

5

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

SERVOAMPLIFICADORES

Los servoamplificadores se ajustan en fábrica para su funcionamiento. Normalmente, no es necesario configurarlos ni ajustarlos. Este capítulo describe la configuración estándar y los ajustes requeridos si se sustituye un servoamplificador defectuoso. También describe el uso de los pines de prueba y el significado de las indicaciones de los LED. Tabla 5 (a) Especificaciones del servoamplificador (Resistencia de descarga) RESISTENCIA DE DESCARGA ROBOT SERVOAMPLIFICADOR ARMARIO - A ARMARIO B M-900iA/400L,600

A06B-6400-H101(AMP1)

M-900iB/700

A06B-6240-H209 (AMP2)

A05B-2603-C100

A06B-6240-H105 (AMP3) R-2000iB/200T,220U,220US

A06B-6400-H101

A05B-2601-C102

A05B-2603-C100

M-900iA/260L,350 M-410iB M-900iA/150P

A06B-6400-H101

R-2000iB/100P

A06B-6400-H102

R-2000iB

A06B-6400-H102

A05B-2601-C100

A05B-2603-C100

A06B-6400-H102

A05B-2601-C102

A05B-2603-C100

A05B-2603-C100 A05B-2603-C100

(Excepto /200T,220U,220US,100P) M-710iC(Excepto /50H) M-20iA ARC Mate 120iC F-200iB M-420iA, M-421iA, M-710iC/50H M-3iA

A06B-6400-H102

A05B-2601-C100

ARC Mate 100iC

A06B-6400- H003

A05B-2601-C100

A05B-2603-C100

A06B-6400- H004(AMP1)

A05B-2601-C100

A05B-2603-C100

A05B-2601-C100

A05B-2603-C100

M-10iA M-430iA/4FH

A06B-6240-H201(AMP2) M-430iA/2P,2PH

A06B-6400- H004(AMP1) A06B-6240-H301(AMP2)

M-900iA/200P

A06B-6400-H101(Principal,AMP1)

A05B-2603-C100

A06B-6400-H101(2º,AMP1) M-2000iA

A06B-6400-H101(Principal,AMP1) A06B-6240-H106(Principal,AMP2) A06B-6400-H101(2º,AMP1) A06B-6240-H106(2º,AMP2)

- 112 -

A05B-2603-C100

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

5.SERVOAMPLIFICADORES

Tabla 5 (b) Especificaciones del servoamplificador (Regeneración del suministro de potencia) RESISTENCIA POTENCIA REGENERATIVA ROBOT SERVOAMPLIFICADOR SUMINISTRO ARMARIO - A ARMARIO B M-900iA/400L,600

A06B-6400-H101(AMP1)

M-900iB/700

A06B-6240-H209 (AMP2)

A06B-6200-H037

A05B-2603-C101

A06B-6240-H105 (AMP3) R-2000iB/200T,220U,220US

A06B-6400-H101

A06B-6200-H015

A05B-2601-C101

A05B-2603-C101

A06B-6400-H102

A06B-6200-H015

A05B-2601-C101

A05B-2603-C101

A06B-6400- H003

A06B-6200-H015

A05B-2601-C101

A05B-2603-C101

A06B-6400- H004(AMP1)

A06B-6200-H015

A05B-2601-C101

A05B-2603-C101

A06B-6200-H015

A05B-2601-C101

A05B-2603-C101

M-900iA/260L,350,150P M-410iB R-2000iB (Excepto /200T,220U,220US) M-710iC M-20iA ARC Mate 120iC F-200iB M-420iA, M-421iA, M-3iA M-10iA ARC Mate 100iC M-430iA/4FH

A06B-6240-H201(AMP2) M-430iA/2P,2PH

A06B-6400- H004(AMP1) A06B-6240-H301(AMP2)

M-900iA/200P

A06B-6400-

A06B-6200-H015

A05B-2603-C101

H101(Principal,AMP1) A06B-6400-H101(2º,AMP1) M-2000iA

A06B-6400-

A06B-6200-H015

H101(Principal,AMP1) A06B-6240H106(Principal,AMP2) A06B-6400-H101(2º,AMP1) A06B-6240-H106(2º,AMP2)

- 113 -

A05B-2601-C101

A05B-2603-C101

5. SERVOAMPLIFICADORES

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Compruebe que el voltaje no sea superior a 50V. L ED V 4

ADVERTENCIA Antes de tocar el servoamplificador por motivos de mantenimiento, compruebe el voltaje en el tornillo de encima del LED 'V4" con un medidor de tensión DC para ver si la tensión existente no es superior a 50V.

- 114 -

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

5.1

5.SERVOAMPLIFICADORES

LEDS DEL SERVOAMPLIFICADOR V4

P3.3V P5V OPEN DRDY SVEMG SVALM

LED

Color

P5V

Verde

P3,3V

Verde

SVEMG SVALM DRDY OPEN (ABIERTO) V4

Rojo Rojo Verde Verde Rojo

Descripción Se enciende cuando la fuente de alimentación del servoamplificador entrega un voltaje de +5 V de salida con normalidad. Se enciende cuando la fuente de alimentación del servoamplificador entrega un voltaje de +3,3V de salida con normalidad. Se enciende cuando entra en el servoamplificador la señal de paro de emergencia. Se enciende cuando el servoamplificador detecta una alarma. Se enciende cuando el servoamplificador está listo para comandar el servomotor. Se enciende cuando la comunicación entre el servoamplificador y la placa principal es normal. Se enciende cuando el circuito DCLINK del servoamplificador se carga para conseguir una tensión específica.

- 115 -

5. SERVOAMPLIFICADORES

5.2 Nombre COM1

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

AJUSTE DEL SERVOAMPLIFICADOR Configuración estándar Lado A

Tabla 5.2 Configuraciones Descripción Voltaje común del dispositivo de Entradas Digitales de Robot (RDI). Lado A: +24V común Lado A: +24V común Lado B: 0V común

COM A B

Lado A:

RI

Lado B:

RI

Fig.5.2 Circuito basado en ubicación de puentes o configuración de interruptores

- 116 -

B-83195SP/03

6

MANTENIMIENTO

6.AJUSTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN

AJUSTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN

La fuente de alimentación se ajusta en fábrica para su funcionamiento. configurarla ni ajustarla.

- 117 -

Normalmente, no es necesario

6. AJUSTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN

6.1

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN

Potencia AC Alimentación 3Ф Disyuntor

Transformador Transf ormer

210VAC 3φ

Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo)

Servo amplificador (amplificador de 6 FS3 ejes)

Disyuntor

210VAC CRR38 +24V

DC/DC +5V, +3.3V +15V, -15V

CRF8 +24VF

Robot Robot

CP2

Motores

CP3 DC/DC

F3

CP6

+5V, +3.3V +2.5V, +15V, -15V +24V, +24E

F4

CP5

CRP33

+24E

EE

CRP34

+24E CRS36

+24V

Pulsecorder

Fan

Brake

200VAC １φ

DC/DC +5V,3.3V

Power

CP1A

EE

Teac hConsola pendantde programación

+24T

FUSE2

Placa principal

FS2

+5V

Paro de E-stop emergencia circuit circuito

Alimentación Power supply de potencia I/O unitde I/O Unidad

Fuente de CP1 alimentación F1

CP2

CRR64

Placa posterior

FS1

CRM96

CNJ

200VAC １φ

Resistencia de Regenerative regeneración resistor

Batería

CP8B

JRS16 JD1A JD17

RS-232-C I/O LINK RS-232-C/RS-422

CRS26

SENSOR DE FUERZA CA69A 24V? 12V

SERVO CHECK I/F

JRL6

(FU1)

ENTRADA DE VIDEO

Tarjeta de proceso de I/O +24E

FUSE1

+24F

Dispositivo periférico Peripheral devic e

+24V +24E -15V +15V +5V +3.3V +2.5V

CRM2 CRM4 CRMA5 CRMA6

No existe fusible en la línea de puesta a tierra

(Neutro de 200VAC, 1φ y 0V).

Fig.6.1 Diagrama de bloques de la fuente de alimentación

- 118 -

B-83195SP/03

6.2

6.AJUSTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN

MANTENIMIENTO

TRANSFORMADOR

Seleccione un transformador y una toma según la tensión de suministro. una toma según la clasificación de tensiones de suministro nominales.

Seleccione un transformador y

Armario - A Tensión nominal Tipo:E

Tipo D :

13.0KVA

De 500 a 575 De 440 a 500 380 a 415 De 200 a 230 380 a 400

Especificación del transformador 10,5KVA 7,5KVA

3KVA

A80L-0028-0024#A

A80L-0026-0040#A

A80L-0024-0028

A80L-0028-0027#A

A80L-0026-0041#A

A80L-0024-0029

Armario - B Tensión nominal Tipo:E

Tipo D :

De 500 a 575 De 440 a 500 380 a 415 De 200 a 230 380 a 400

13.0KVA

Especificación del transformador 10,5KVA 7,5KVA

3KVA

A80L-0028-0 025

A80L-0028-0024

A80L-0026-0040

A80L-0024-0028

A80L-0028-0 028

A80L-0028-0027

A80L-0026-0041

A80L-0024-0029

Transformador

Transformador (Armario - A)

(Armario - B)

Fig. 6.2 (a) Ubicaciones de montaje y estructura del transformador

- 119 -

6. AJUSTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Cabinet side connector 4. TYPE D (380V-400V)

1. TYPE E (500V-575V) Disyuntor

Disyuntor

Conector ciego Conector ciego

Cable de conexión en Y

2. TYPE E (440V-500V)

5. TYPE D (200V-230V)

Conector ciego

Disyuntor

Disyuntor Cable de conexión en ∆

Conector ciego

(B-cabinet) 3. TYPE E (380V-415V) Conector ciego Conector ciego

Disyuntor Unidad de conexión Y-∆

Disyuntor

Cable de conexión de la caja de operaciones

(A-cabinet) Fig. 6.2 (b) 1

Tipo:E 500 -575V

2

Tipo:E 440 -500V

3

Tipo:E 380 -415V

4 5

Tipo D : 380 -400V Tipo D : 200 -230V

Ajuste de la tensión de entrada

Inserte el conector conectado al interruptor general en el conector LA y los conectores ciegos en los conectores LB y LC. Inserte el conector conectado al interruptor general en el conector LB y los conectores ciegos en los conectores LA y LC. Inserte el conector conectado al interruptor general en el conector LC y los conectores ciegos en los conectores LA y LB. Inserte el cable de conexión Y conectado al disyuntor en los conectores LA y LB. En el caso del armario - B Inserte el cable de conexión ∆ conectado al disyuntor en los conectores LA y LB. En el caso del armario - A Insertar la unidad de conexión Y-∆en los conectores LA y LB, e insertar el cable de conexión del pupitre de operario in la unidad de conexión Y-∆.

PRECAUCIÓN La tensión del secundario del transformador depende de la conexión del cable entre el disyuntor y el transformador. Tener cuidado con la conexión del cable durante el mantenimiento.

- 120 -

B-83195SP/03

6.3

MANTENIMIENTO

6.AJUSTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN

COMPROBAR LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN (A16B-2203-0910)

No es necesario configurar ni ajustar la fuente de alimentación.

Salida

Tabla 6.3 Clasificaciones sobre la fuente de alimentación Tensión nominal Tolerancia

+5V +3,3V +2,5V +24V +24E +15V -15V

±3% ±3% ±3% ±5% ±5% ±10% ±10%

+5,1V +3,3V +2,5V +24V +24V +15V -15V

DB1 : Puente de diodos F1(8,0A): Fusible para entrada AC CP1 : Conector para la entrada de AC CP1A : Conector de salida de AC CP2, CP3 : Conector de salida de AC

VS1 : Absorbedor de picos de subidas de tensión

F3(7.5A): Fusible para +24E F4(7.5A): Fusible para +24V

H1 : Módulo de potencia auxiliar

PIL: LED (verde) CP5 : Conector para +24V CP6 : Conector para +24E ALM: LED (rojo) CP4 : Conector para control

Fig.6.3 Interface de la fuente de alimentación

- 121 -

7. SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

7

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

Esta sección explica como sustituir cada unidad de la sección de control.

ADVERTENCIA Antes de iniciar la sustitución de una unidad, apague la potencia principal de la unidad de control. Mantenga también todas las máquinas del área de la unidad de control apagadas. De lo contrario, podrían producirse daños a las personas o a los equipos. ADVERTENCIA Antes de cambiar una pieza, el operario de mantenimiento debe leer el manual de mantenimiento y entender el proceso de sustitución . Si no se procede correctamente, puede ocurrir un accidente imprevisto, causando daños al robot e hiriendo al operario. ADVERTENCIA Cuando se manipula un componente pesado o una unidad, debe usarse una grúa u otros accesorios para evitar los operarios de mantenimiento manejen un exceso de peso. Tener en cuenta que una manipulación incorrecta puede causar daños graves a los trabajadores. PRECAUCIÓN Los componentes de la unidad de control se calientan, por lo tanto debe tenerse mucho cuiadado. Si tiene que tocar inevitablemente una zona que está caliente, tome una medida de protección como guantes resistentes al calor.

- 122 -

B-83195SP/03

7.1

MANTENIMIENTO

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

SUSTITUCIÓN DE LAS TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO PRECAUCIÓN Cuando sustituya tarjetas de circuito impreso, tenga en cuenta las siguientes advertencias: 1 Mantenga la potencia de la unidad de control apagada. 2 Cuando retire una tarjeta de circuito impreso, no toque los dispositivos semiconductores de la tarjeta con la mano y no deje que toquen otros componentes. 3 Asegúrese de que la sustitución de la tarjeta de circuito impreso se ha realizado adecuadamente. (Ajuste del enchufe, etc.) 4 Después de sustituir una tarjeta de circuito impreso, realizar los ajustes correctamente si el circuito necesita ser configurado. 5 Si se sustituye la placa de plano trasero, la fuente de alimentación o la placa principal (incluidas las tarjetas y los módulos), es probable que los parámetros y los datos programados se pierdan. Antes de iniciar la sustitución de estos componentes, guarde en un dispositivo de memoria externa, una copia de seguridad de los parámetros del robot y de los datos programados. 6 Antes de desconectar un cable, observe cuidadosamente su ubicación. Si se desconecta un cable para la sustitución, vuelva a conectarlo exactamente igual que antes.

7.1.1

Sustitución de la placa de posterior (Unidad)

Cuando sustituya la placa posterior, hágalo junto con el rack de plástico. (1) Separe los cables de la fuente de alimentación y las tarjetas de la placa de plano trasero.

PRECAUCIÓN Cuando quite la placa principal, asegúrese de que la batería está bien (3,1-3,3VDC) y que está instalada correctamente. USE PROTECCIÓN ESTÁTICA. (2) Retire la fuente de alimentación y las placas del rack o placa posterior. (3) Separe el cable de tierra de la unidad de plano trasero. (4) Afloje los tornillos de sujeción de la sección superior del rack. Quite los tornillos de retención de la sección inferior del estante. (5) Mueva al rack hacia arriba y hacia fuera. (6) Para volver a colocar el plano trasero y el estante, realice los pasos (1) - (6) a la inversa.

PRECAUCIÓN Existe la posibilidad que se produzca una pérdida de datos cuando se sustituye una tarjeta de circuito impreso posterior Asegúrese de realizar una copia de seguridad de todos los programas y los datos de configuración en un dispositivo como una tarjeta de memoria (PCMCIA) antes de realizar la operación.

- 123 -

7. SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

7.1.2

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Sustitución de la fuente de alimentación y las tarjetas de circuito impreso de la unidad de plano trasero (o placa trasera)

A la unidad posterior se conecta la fuente de alimentación, la placa principal y las placas opcionales. Existen dos tipos de tarjetas opcionales: Tarjetas de tamaño grande y de tamaño pequeño. Una tarjeta de tamaño grande ocupa una ranura. Una tarjeta pequeña usa parte de una tarjeta grande.

PRECAUCIÓN Antes de empezar, desactive la potencia principal de la unidad de control. La placa principal está equipada con dispositivos de memoria con batería para conservar los parámetros y los datos programados, por ejemplo. Cuando se sustituye la placa principal, los datos de los dispositivos de memoria se pierden. (1) Desconectar el cable de la fuente de alimentación o de la tarjeta de circuito impreso, para que se pueda sustituir. (2) Presionar los enganches de los tiradores de las secciones superior e inferior de la placa para sacar el pestillo y, a continuación, estírela hacia usted. (3) Coloque la placa sustituida en el raíl de la ranura adecuada del rack y, a continuación, empújela suavemente por los tiradores hasta que quede acoplada. (4) Hay dos raíles en la ranura de la placa principal (ranura 1). Cuando inserte la placa principal, debe alinearla al raíl del lado derecho. (5) Existen dos raíles en las ranuras 3 (ranuras para la tarjeta opcional de tamaño grande). Si inserta una tarjeta opcional grande, debe alinearla en el raíl del lado izquierdo.

Placa posterior

Raíl izquierdo

Raíl derecho

Fig.7.1.2 (a) Sustitución de la tarjeta trasera de conexiones (backplane)

- 124 -

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

SLOT 3

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

SLOT 1

PSU (Ranura (Slot) de la fuente

SLOT 2

PSU (Power supply SLOT) de alimentación)

Asas Handles

Handles Asas Fig. 7.1.2 (b) Sustitución de la fuente de alimentación y de las placas de circuito impreso de la placa posterior

7.2

SUSTITUCIÓN DE TARJETAS Y MÓDULOS DE LA PLACA PRINCIPAL PRECAUCIÓN Antes de que empiece a sustituir una tarjeta o un módulo, realice una copia de seguridad de los parámetros del robot y de los datos programados. Si se sustituye el módulo FROM/SRAM, los contenidos de la memoria SRAM se pierden.

Desmontaje de una tarjeta 1. Sacar la pieza de fijación metálica espaciadora. (Fig. 7.2 (a)) 2. Insertart el dedo en la parte trasera de la tarjeta y estirarla hacia fuera lentamente en la dirección de la flecha. (Fig. 7.2 (b) (Nota: En este momento, sostener con la mano la vecindad de la tarjeta principal en el lado opuesto siempre que sea posible. Se necesita una fuerza de 7 a 8 kgf para la extracción. 3. Cuando un lado de la tarjeta se sube lentamente estirando hacia arriba, no extraer completamente la tarjeta, empujar hacia atrás otra vez lentamente. 4. Caundo se tira hacia atrás la tarjeta para ponerla paralela a ala tarjeta principal, coger la tarjeta por los dos sitios y subirla. Esto completa la extracción de la tarjeta.

- 125 -

7. SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Tarjeta PCB

Tarjeta PCB

Espaciador

Tarjeta PCB

Fig.7.2 (a) Desmontaje de una tarjeta Para la extracción, insertar un dedo por la parte trasera de este punto, y subir la tarjeta en la dirección de la flecha.

Lado del espaciador

Lado del conector

Conector de 160-pin en la parte trasera

Hacer retroceder la tarjeta lentamente.

Paso 2

Paso 3

Vista lateral Fig.7.2 (b) Desmontaje de una tarjeta

- 126 -

B-83195SP/03

MANTENIMIENTO

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

Montaje de una tarjeta 1. 2. 3. 4. 5.

6.

Comprobar que las fijaciones de metal de los espaciadores están subidas. (Fig.7.2 (c)) Para alinear la tarjeta en la posición de inserción, tocar los topes de la tarjeta con el espaciador. (Fig. 7.2 (d)) (En este momento, la tarjeta sólo toca los espaciadores.) Alineando la tarjeta con los espaciadores, bajar el lado del conector lentamente hasta que los conectores se toquen unos con otros. (Fig.7.2 (d)) (no presionar hasta que estén alineados.) La posición de coincidencia se puede determinar más fácilmente moviendo la tarjeta hacia delante y hacia atrás hasta que las "protuberancias" y "agujeros" estén alineados con los conectores. La tarjeta debe girarse para ver los conectores de la tarjeta en el lateral. (Fig.7.2 (d)) En este momento, empujar la parte trasera de la tarjeta sobre el conector. La fuerza necesaria para insertar el conector es de unos 10 kgf. Si el conector no se inserta fácilmente, re-comprobar el alineamiento del conector para evitar dañar los conector(es). En caso de que la tarjeta de la CPU sea estándar, no presionar las aletas radiaroras montadas en la CPU y el chip LSI. De otro modo, la CPU o el chip LSI se pueden dañar. (Fig.7.2 (e)) Empujar la guía espaciadora de metal para bloquear la tarjeta en su lugar. (Fig.7.2 (f))

Tarjeta PCB

Fig.7.2 (c) Desmontaje de una tarjeta

- 127 -

7. SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03 Espaciador

Lado del espaciador

Lado del conector

Conector de 160-pin en la parte trasera

Cara del final de la fijación del espaciador

Espaciador

Fig.7.2 (d) Montaje de una tarjeta

Pulsar aquí sólo para insertar. (Estándar)

Pulsar alrededor del centro de la aleta de radiador. (Alta velocidad)

Fig.7.2 (e) Montaje de una tarjeta

- 128 -

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

Tarjeta PCB

Tarjeta PCB

Espaciador

Tarjeta PCB

Fig.7.2 (f) Montaje de una tarjeta

Desmontaje de un módulo PRECAUCIÓN Cuando sustituya el módulo, tener cuidado de no tocar el contacto del módulo. Si toca el contacto sin querer, limpie la suciedad del contacto con una paño limpio. (1) Mueva el gancho del encaje hacia afuera. (a) (2) Extraiga el módulo levantándolo a 30 grados de inclinación y estirando hacia fuera.

- 129 -

7. SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Montaje de un módulo (1) Inserte el módulo a 30 grados de inclinación en el encaje del módulo, con el lado B mirando hacia arriba. (b) (2) Empuje el módulo hacia adentro y hacia abajo hasta que se bloquee. (c) (a)

A

Vista detallada de A

(b) LADO B:

Vista detallada de A

A

(c)

Fig. 7.2 (g) Desmontaje/Montaje de un módulo

- 130 -

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

Figura 7.3 (d) muestra las ubicaciones de las tarjetas y los módulos. Módulo FROM/SRAM

Tarjeta de la CPU

Tarjeta de servo

Fig. 7.2 (h) Ubicaciones de las tarjetas y de los módulos

7.3

SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE PARO DE EMERGENCIA (PAQUETE EUROPEO)

(1) Desconecte los cables de la unidad de paro de emergencia. (2) Soltar el tornillo de retención y los 3 tornillos de M5 y sustituir la tarjeta de paro de emergencia (Armario A). Quitar los 4 tornillos de M4 y sustituir la tarjeta de paro de emergencia (Armario B). (3) Vuelva a conectar los cables.

Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo) 1 tornillo de retención 3 tornillos M4

(Armario - A)

Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo) 4 tornillos M4

(Armario - B)

- 131 -

7. SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

7.4

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE PARO DE EMERGENCIA

(1) Desconecte los cables de la unidad de paro de emergencia. (2) Desbloquear los pestillos de nylon (5 sitios) que sostienen la tarjeta y sustituirla. (3) Vuelva a conectar los cables.

Placa de paro de emergencia Placa de paro de emergencia

(Armario - A)

7.5

(Armario - B)

SUSTITUCIÓN DEL TRANSFORMADOR ADVERTENCIA El transformador es pesado. Cuando sustituya el transformador, tener cuidado de no provocar daños. (El transformador pesa de 45 a 60 Kg.)

En el caso del armario - A (1) Desconecte todos los cables desde el panel de conectores de entrada del transfprmador. Panel de Transformer conexiones de input entrada del transformador connector panel

- 132 -

B-83195SP/03

MANTENIMIENTO

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

(2) Quitar el ventilador trasero. (3) Quitar la resistencia regenerativa. (4) Quitar el panel trasero. Quitar los tornillos (6)-M4 y (4)-M10.

Panel trasero 4 Tornillos M10 6 Tornillos M4

(5) Quitar 4 tornillos del panel de entrada de conectores del transformador y quitar los 2 tornillos M6 en el pie del transformador. Sustituya el transformador. 4 tornillos para el panel de conectores

2 tornillos para el transformador

(6) Montar el transformador de sustitución invirtiendo los pasos anteriores.

- 133 -

7. SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

MANTENIMIENTO

En el caso del armario - B (1) Desconecte todos los cables desde el panel de conectores de entrada del transfprmador. Panel de conexiones de entrada del transformador

(2) Quitar el panel trasero. Quitar los 8 tornillos M4.

(8)-M4 screws

- 134 -

B-83195SP/03

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

(3) Quitar 4 tornillos del panel de entrada de conectores del transformador y quitar los 2 tornillos M6 en el pie del transformador. Sustituya el transformador. 4 tornillos para el panel de conectores

2 tornillos para el transformador

(4) Montar el transformador de sustitución invirtiendo los pasos anteriores.

7.6

SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE RESISTENCIA REGENERATIVA ADVERTENCIA Antes de empezar, desactive la potencia principal de la unidad de control. Evite quemarse, ya que la unidad de resistencia de regeneración se calienta mucho inmediatamente después de funcionar.

En el caso del armario - A (1) Desconectar los conectores CRR63A/B y CRR11A/B del servoamplificador. En el caso de que los cables de esos conectores estuviesen fijados con bridas de nylon, cortar las bridas para soltar esos cables.

- 135 -

7. SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

MANTENIMIENTO

B-83195SP/03

Servoamplificador

(2) Quitar el panel lateral y la rejilla de ventilación desde el armario A

Panel lateral

Rejilla de ventilación

(3) Soltar los dos tornillos cercanos al ventilador trasero y levantar la resistencia regenerativa de manera que salga del panel trasero del armario.

Soltar los tornillos

(2).

Unidad de resistencia regenerativa

- 136 -

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MANTENIMIENTO

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

(4) Quitar los cuatro tornillos y sacar el cable codificado conjuntamente con el panel. Entonces, la resistencia regenerativa se separa del armario A. Quitar los dos tornillos y sacar el cable conjuntamente con el panel codificado.

(5) Montar la unidad de sustitución invirtiendo los pasos anteriores.

En el caso del armario - B (1) Desmontar y retirar el servoamplificador. (Consulte el apartado 7,7) (2) Retirar la placa metálica que sujeta el cable de la resistencia regenerativa. (3) Si el cable está sujeto con cintas de nylon, córtelas con una cuchilla diagonal para liberar el cable. Evite dañar el cable. (4) De estas dos tuercas que sujetan la resitencia regenerativa, retirar la tuerca superior, aflojar la inferior y retirar la resistencia regenerativa..

Retirar los tornillos

(2).

Quitar las dos tuercas.

Fig. 7.6 Resistencia regenerativa

(5) Montar la unidad de sustitución invirtiendo los pasos anteriores.

- 137 -

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

7.7

MANTENIMIENTO

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SUSTITUCIÓN DE SERVOAMPLIFICADORES ADVERTENCIA Antes de tocar el servoamplificador por motivos de mantenimiento, compruebe el voltaje en el tornillo de encima del LED 'V4" con un medidor de tensión DC para ver si la tensión existente no es superior a 50V. PRECAUCIÓN Debido a que el servoamplificador se calienta inmediatamente después de la operación, deje que el servoamplificador se enfríe completamente antes de sustituirlo.

En el caso del armario - A (1) Compruebe la tensión de los tornillos encima del LED "V4" con un voltímetro DC para ver si el voltaje remanente es inferior a 50V. Compruebe que el voltaje no sea superior a 50V. LED V4

(3) Desconecte los cables del servoamplificador. Sacar los cables desconectados fuera del servoamplificador. (4) Soltar los dos tornillos de retención en el lado superior del servoampificador. (5) Sostener las asas en el lado superior del amplificador y estirar para ladearlo. (6) Levantar el amplificador y sacarlo del armario. (7) Montar la unidad de sustitución invirtiendo los pasos anteriores.

- 138 -

MANTENIMIENTO

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7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

Soltar los tornillos de retención (2).

Estirar el asa.

Levantarlo y sacarlo. Fig. 7.7 (a) Sustitución del servoamplificador (armario A)

- 139 -

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

MANTENIMIENTO

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En el caso del armario - B (1) Compruebe que se hayan retirado los tornillos de transporte del servoamplificador (2 cabezas phillips). Tornillos de sujeción para transporte. (2) Compruebe la tensión de los tornillos encima del LED "V4" con un voltímetro DC para ver si el voltaje remanente es inferior a 50V. Compruebe que el voltaje no sea superior a 50V. LED V4

(3) Quitar la cubierta del servoamplificador. (4) Desconecte los cables del servoamplificador. Sacar los cables desconectados fuera del servoamplificador. (5) Soltar los dos tornillos de retención en el lado superior del servoampificador. (6) Sostener las asas en el lado superior del amplificador y estirar para ladearlo. (7) Levantar el amplificador y sacarlo del armario. (8) Montar la unidad de sustitución invirtiendo los pasos anteriores.

- 140 -

MANTENIMIENTO

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7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD Soltar los tornillos (2).

Cubierta

Estirar el asa.

Levantarlo y sacarlo.

Fig. 7.7 (b) Sustitución del servoamplificador (armario B)

- 141 -

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

MANTENIMIENTO

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7.8

SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE I/O - MODELO A

7.8.1

Sustitución de la unidad base de la unidad de I/O modelo A

Primero desmonte los módulos de la unidad base de la unidad de I/O modelo A. La unidad base se encuentra fijada por 4 tornillos. De estos tornillos, afloje los 2 superiores y retire los 2 tornillos inferiores y, a continuación, sustituya la unidad base.

Vista detallada de A Fig. 7.8.1 Sustitución de la unidad base de la unidad de I/O modelo A

7.8.2

Sustitución de un módulo

Un módulo de interface y un módulo de entrada/salida se pueden instalar fácilmente y quitar de la unidad base, tal y como se describe a continuación.

Instalación de un módulo (1) Ponga el gancho superior del módulo en el agujero superior de la unidad base. (2) Encaje los conectores del módulo y la unidad base en cada uno. (3) Empuje el módulo hasta que toque el tope inferior del módulo en el agujero inferior de la unidad base.

- 142 -

MANTENIMIENTO

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7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

Quitar un módulo (1) Presione la palanca en la parte inferior del módulo para liberar el tope. (2) Levante el módulo.

Fig.7.8.2 Sustitución del módulo

7.9

SUSTITUCIÓN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN

Las especificaciones de la consola de programación varían dependiendo de su uso. Cuando sustituya la consola de programación, compruebe detenidamente sus especificaciones. (1) Asegúrese de que la potencia del controlador del robot está desactivada. (2) Desconectar el cable de la consola de programación. (3) Sustituya la consola de programación.

Desacoplar o acoplar el cable girando el anillo de retención del conector. Fig.7.9 Sustitución de la consola

- 143 -

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

7.10

MANTENIMIENTO

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SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE LA SECCIÓN DE CONTROL

El motor del ventilador de la sección de control se puede sustituir sin utilizar ninguna herramienta. El motor del ventilador está montado en el estante de la unidad de ventilación. (1) Asegúrese de que la potencia del controlador del robot está desactivada. (2) Ponga el dedo en la marca de la sección superior de la unidad de ventilación, y estire la unidad de ventilación hasta que se desenganche. (3) Levante la unidad de ventilación ligeramente, y desmóntela del rack. (4) Coloque un ventilador nuevo en la sección superior del rack con cuidado hasta que se bloquee.

Motor del ventilador Marca

Estire la unidad del motor del ventilador hacia usted para desengancharla.

Conector del motor del ventilador

Fig.7.10 Sustitución del motor del ventilador de la sección de control

- 144 -

MANTENIMIENTO

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7.11

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE AC

ADVERTENCIA No toque el motor del ventilador cuando esté girando, o podría resultar herido.

7.11.1

Sustitución del Intercambiador de calor y de la Unidad de ventilación de la puerta (armario - A)

El intercambiador de calor del armario - A se encuentra en el interior de la puerta. Para sustituir el intercambiador de calor, es necesario quitar primero la unidad de ventilación de la puerta.

Unidad de ventilación de la puerta (1) Retire los tornillos de retención (M4, 4 lugares). (2) Desconectar el conector en el ventilador. (3) Monte la unidad de ventilación nueva siguiendo el proceso de extracción en sentido contrario. Procure que el cable no quede atrapado en el ventilador.

Intercambiador de calor (1) (2) (3) (4)

Desmontar el ventilador de la puerta. (Vea el procedimiento anterior.) Abra la puerta del armario A y suelte los cables. Quite las tuercas de retención (M5, 4 lugares), y desmonte la unidad. Monte la unidad de sustitución siguiendo este procedimiento en sentido inverso.

Unidad de unit Door FAN ventilación de la puerta

Intercambiador de calor Heat exchanger

Fig.7.11.1 Sustitución del Intercambiador de calor y de la Unidad de ventilación de la puerta (armario - A)

- 145 -

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

7.11.2 (1) (2) (3) (4)

MANTENIMIENTO

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Sustitución de la Unidad de ventilación externa (armario - A)

Afloje los 4 tornillos de retención M4 de la rejilla de ventilación, y quítelos. Soltar los 4 tornillos (M4) , y soltar el ventilador. Desconectar el conector en el armario. Monte la unidad de sustitución siguiendo este procedimiento en sentido inverso.

Ventilador (Trasero)

Rejilla de ventilación Apretar pellizcando la capucha del conector para desacoplar el conector.

Fig.7.11.2 Sustitución de la Unidad de ventilación trasera (armario - A)

- 146 -

MANTENIMIENTO

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7.11.3

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

Sustitución de la Unidad de ventilación externa y del Ventilador de la puerta (armario - B)

Ventilador de puerta (1) Quite el cable de la unidad de ventilación. (2) Quite los dos tornillos de retención de la unidad de ventilación y, a continuación, desmóntela. (3) Instale una nueva unidad de ventilación siguiendo los procedimientos de desmontaje en sentido inverso.

Sustitución del ventilador de la puerta

Ventilador externo (1) Quite el cable que conecta la unidad de ventilación. (2) Quite los tornillos y estire la unidad de ventilación hacia usted. (3) Instale una nueva unidad de ventilación siguiendo los procedimientos de desmontaje en sentido inverso.

Sustitución del ventilador externo

- 147 -

7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

MANTENIMIENTO

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7.12

SUBSTITUCIÓN DE BATERIAS

7.12.1

Batería para la copia de seguridad de la memoria (3 VDC)

Los programas y las variables del sistema se almacenan en la SRAM de la placa principal. La potencia de la memoria SRAM se mantiene a través de una batería de litio situada en el panel frontal de la placa principal. Los datos mostrados arriba no se pierden incluso si se desconecta la alimentación principal al controlador. Una batería nueva puede mantener los contenidos de la memoria durante 4 años (Tener en cuenta). Cuando el voltaje de la batería disminuye, la alarma de voltaje bajo de la batería (system-035) se visualiza en la consola de programación. Si aparece esta alarma, sustituya la batería cuanto antes. En general, la batería se puede sustituir en un plazo de una o dos semanas. Sin embargo depende de la configuración del sistema. Si el voltaje de la batería disminuye más, será imposible realizar una copia de seguridad del contenido de la SRAM. Apagar y encender la potencia en este estado provoca que el sistema no arranque y se visualiza "1" en el LED de siete segmentos de la placa central ya que han perdido los contenidos de la memoria. Borre toda la memoria SRAM y vuelva a introducir los datos después de sustituir la batería. Los datos importantes deberían guardarse con anterioridad en una tarjeta de memoria o en otro dispositivo externo por seguridad en caso de emergencia.

NOTA En un robot de reciente aparición, la batería viene instalada de fábrica. Por lo tanto, puede que deba sustituir la batería dentro de los los 4 años siguientes a la aparición del robot.

Sustitución de la batería de litio (1) Prepare una batería de litio nueva (número de pedido: A02B-0200-K102). (2) Active el controlador del robot durante unos 30 segundos.

PRECAUCIÓN Complete los pasos del (3) al (5) en menos de 30 minutos. Si se deja la batería desconectada durante un período largo de tiempo, los contenidos de la memoria se perderán. Para evitar la posible pérdida de datos, es recomendable que los datos del robot, como programas y variables del sistema, se guarden en una copia de seguridad antes de sustituir la batería. (3) Desconecte el controlador del robot. (4) Retire la batería vieja de la parte superior de la placa principal. Primero abra el pasador de la batería, retírela de su alojamiento y desconecte su conector.

- 148 -

MANTENIMIENTO

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7.SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD

Batería de litio

Conector de la batería Pasador de la batería

Fig.7.12.1 Sustitución de la batería de litio

(5) Retire la batería vieja, inserte una nueva en el alojamiento de batería y conecte el conector. Asegúrese de que la batería está bien sujeta.

ADVERTENCIA El uso de una batería distinta a la recomendada puede provocar que ésta explote. Sustituya la batería sólo por la batería especificada (A02B-0200-K102). Trate la batería sustituida como un deshecho industrial de acuerdo con las leyes y otras legislaciones del país en el que se haya instalado el controlador, así como las establecidas por la municipalidad y otras organizaciones que tengan jurisdicción en la zona donde se haya instalado el controlador.

- 149 -

II. CONEXIONES

CONEXIONES

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1

1.GENERAL

GENERAL

Esta sección describe las conexiones de la interface eléctrica en el R-30iB. También incluye información sobre la instalación del R-30iB.

- 153 -

2.DIAGRAMA DE BLOQUES

2

CONEXIONES

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DIAGRAMA DE BLOQUES

La Fig. 2 es un diagrama bloques de las conexiones de la interface eléctrica con el controlador R-30iB. R-30iB

Fuente de Pneumatic presión neumática pressure source

Unidad mecánica Mechanical unit

Herramienta End effectorde trabajo

Memoria USB USB memory

Tarjeta de memoria Memory card (PCMCIA)

Consola de programación

Teach pendant

RS-422/RS-232-C RS-422/RS-232-C

Dispositivo Peripheralperiférico device

Máquina soldar Welding de machine

Ethernet Ethernet

de AC Fuente power supply alimentación AC

NOTA : Indica la conexión eléctrica. -------- : Indica la conexión mecánica. Fig. 2 Diagrama de bloques de la conexión de la interface eléctrica

- 154 -

CONEXIONES

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3

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

CONEXIONES ELÉCTRICAS

3.1

DIAGRAMA DE CONEXIÓN ENTRE LAS UNIDADES MECÁNICAS

R-30iB

Robot

Servo amplifier Servoamplificador CRF8 CRF8

RP1

(Pulsecoder, (Encoder,RI/RO, RI/RO,

(Pulsecoder, RI/RO (Encoder, RI/RO , XHBK, XROT)

XHBK, XHBK,XROT) XROT)

CNJx CNJx (Motor del power) (Potencia motor)

CNGx CNGx (Ground) (Punto de conexión a tierra)

RCC I/FRCC UNIT Unidad I/F A,M-2000iA iA SÓLO) ONLY) (M-900iiA,M-2000 (M-900

RM1

(Motor power/brake) (Potencia/Freno del motor)

RM2

EE

(Motor power) (Potencia del motor)

(NOTA 1) (Note1)

CRR88 CRR88

(Brakedel control) (Control freno)

Fig. 3.1 (a) Diagrama de conexiones mecánicas

NOTA 1 Este cable no va incluido. Debe ser suministrado por el cliente.

- 155 -

Herramienta End effectorde trabajo

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

CONEXIONES

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R-30iB Circuit breaker Disyuntor L1 L2 L3 PE

Inputde power Potencia entrada

(Note (Nota 2) 2)

Main bprincipal oard Placa

External devic e Dispositivo externo

JD17

(Nota (Note 2)

Ethernet Ethernet

CD38

Placa de paro deboard Emergency stop CRS36 emergencia

E XOFF1 E XOFF11 EES1 EES11 EES2 EES21 EAS1 EAS11 EAS2 EAS21 EGS1 EGS11 EGS2 EGS21

Tarjeta Processde I/Oproceso board de I/O CRM2, CRM4 CRMA5, CRMA6

Consola de

Teach pendant programación

(Note2)2) (Nota

(Nota (Note2)2)

Interruptor depower potencia External ON/OFFON/OFF switch externa

External emergency stop Interruptor de paro de switch emergencia externo

(Nota (Note2)2) Fence Vallado de seguridad

(Note2) 2) (Nota

Servo offservo switch Interruptor off

(Nota (Note 2) 2) Peripheralperiférico device Dispositivo

NOTA 1 Para obtener detalles de la conexión de dispositivos periféricos, consulte la sección de la interface de dispositivos periféricos. 2 Este cable no va incluido. Debe ser suministrado por el cliente. Fig.3.1 (b) Diagrama de conexión entre unidades

- 156 -

CONEXIONES

B-83195SP/03

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

3.2

DIAGRAMA DE CABLEADO EXTERNO

3.2.1

Cables de conexión del robot

PRECAUCIÓN Antes de trabajar con el robot, desenrollar los cables de interconexión de su posición de transporte para evitar excesivo calor que pueda dañar los cables. (La parte enrollada debe ser más corta de 10m) Existen dos tipos de cables de conexión de robot; No flexibles: uso restringido a una disposición fija Tipo flexible: uso posible en la cadena portacables Especificación del cable Tipo no flexible Robot

Todos los modelos Grupo 1 Grupo 3 Grupo 4 Grupo 5 Grupo 11 Grupo 2 Grupo 6 Grupo 3 Grupo 4 Grupo 5

RP1

RM1

RM2

RMP

RP RM

Grupo 7 Grupo 8

Tipo flexible: Diámetro (mm)

Peso (kg/m)

Radio de curvatura mínimo (mm)

Diámetro (mm)

Peso (kg/m)

Radio de curvatura mínimo (mm)

16.0

0.45

200

20.5

0.71

200

26.1

1.22

200

25.4

1.2

200

20.0

0.7

200

18.4

0.7

200

26.1

1.22

200

25.4

1.2

200

16.0

0.45

200

20.5

0.71

200

20.0

0.7

200

18.4

0.7

200

4.7

0.065

200

4.7

0.065

200

TIERRA

Todos los modelos

Grupo1 Grupo2 Grupo3: Grupo4: Grupo5. Group6 Grupo 7 Grupo 8 Grupo11

R-2000iB (Excepto /200T,220U,220US),M-420iA,M-421iA,M-710iC,R-1000iA F-200iB R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB M-900iA/150P,260L,350 M-900iA/400L,600,M-900iB/700 M-430iA/2PH,4FH M-430iA/2P ARC Mate 100iC,ARC Mate 120iC,M-10iA,M-20iA M-3iA

Condición de uso del cable de tipo flexible (1) Al disponer y manotar cables en lugares móviles, usar un portacables. (2) El radio de curvatura (R) de la cadena portacables es de más de 200 mm. (3) El cable debe estar fijado a la cadena portacables mediante una abrazadera. (p. ej. abrazadera de goma) (4) El tamaño del agujero para aguantar un cable en la cadena portacables debería ser de más del 110% del tamaño del cable y debería tener un espacio hueco de más de 3 mm. (5) Cuando los cables están dispuestos en la cadena portacables, prestar especial atención a que el cable no quede retorcido. - 157 -

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

CONEXIONES

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Disposición de cables En el caso del armario - A Cable de señal Servoamplificador de 6 ejes

Servoamplificador (αiSV)

RP1 Cable de señal (Encoder,RI/RO,HBK,ROT) Placa de tierra

Abrazadera sujetacables

PRECAUCIÓN El cable de señal debe estar apretado a tierra mediante la abrazadera del cable.

Cable de Potencia, freno Servoamplificador de 6 ejes

J4/J5/J6 Unidad de tránsito (Opción)

Servoamplifica dor (αiSV)

Abrazadera de cable (Controlador CE) Placa de tierra RM1 Potencia/Freno del motor

RM2 Potencia del motor

PRECAUCIÓN En el caso de controlador CE, el cable de potencia/freno debe ser apretado a la placa de tierra mediante la abrazadera del cable.

- 158 -

CONEXIONES

B-83195SP/03

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

En el caso del armario - B Cable de señal Servoamplificador de 6 ejes

Servoamplifi cador (αiSV)

Placa de tierra

Abrazadera sujetacables

RP1 Cable de señal (Encoder,RI/RO,HBK,ROT)

PRECAUCIÓN El cable de señal debe estar apretado a tierra mediante la abrazadera del cable.

Cable de Potencia, freno Servoamplificador (αiSV) Servoamplificador de 6 ejes

J4/J5/J6 Unidad de tránsito (Opción)

Abrazadera sujetacables

Placa de tierra

RM2 Potencia del motor

RM1 Potencia/Freno del motor

PRECAUCIÓN En el caso de controlador CE, el cable de potencia/freno debe ser apretado a la placa de tierra mediante la abrazadera del cable.

- 159 -

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

CONEXIONES

B-83195SP/03

Modelo de robot Grupo1:R-2000iB(excepto /200T,220U,220US), M-420iA,M-421iA,M-710iC,R-1000iA Grupo2:F-200iB Grupo11:M-3iA Detalle de la conexión de cable al sevoamplificador. R-30iB (Servoamplificador de 6 ejes)

CRR88

CNGA

CNJ3A

Robot CNJ6

CNGC

RP1

CRF8

(Encoder, RI/RO, XHBK, XROT)

RM1 Potencia/Freno del motor (J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK) CNJ1A

CNJ2A

CNJ4

CNJ5

Fig.3.2.1.(a) Cable de conexión del robot (Grupo1, Grupo2, Grupo11)

Modelo de robot Grupo3:R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB Detalle de la conexión de cable al sevoamplificador. R-30iB (Servoamplificador de 6 ejes)

CRR88

CNGA

CNJ3A

CNGC

CNJ3B

Robot CNJ6

CNGB

RP1

CRF8

(Encoder, RI/RO, XHBK, XROT)

RM1 Potencia/Freno del motor (J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK)

RM2 Potencia del motor (J1M, J2M, J3M) CNJ1B

CNJ2B

CNJ1A

CNJ2A

CNJ4

CNJ5

Fig.3.2.1.(b) Cable de conexión del robot (Grupo3)

- 160 -

CONEXIONES

B-83195SP/03

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

Modelo de robot Grupo4:M-900iA/150P,260L,350 Detalle de la conexión de cable al sevoamplificador. R-30iB (Servoamplificador de 6 ejes)

CNGA

CNJ3A

CNGC

CNJ3B

CNJ6

Unidad RCC I/F RM1A RM1B RM2A RM2B

CRR88

Robot

CNGB

RP1

CRF8

(Encoder, RI/RO, XHBK, XROT)

RM1 Potencia/Freno del motor (J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK)

RM2 Potencia del motor (J1M, J2M, J3M) CNJ1B

CNJ2B

CNJ1A

CNJ2A

CNJ4

CNJ5

Fig.3.2.1.(c) Cable de conexión del robot (Grupo4)

- 161 -

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

CONEXIONES

B-83195SP/03

Modelo de robot Grupo5:M-900iA/400L,600,M-900iB/700 Detalle de la conexión de cable al sevoamplificador. R-30iB Robot

Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CRR88

CNGA

CNJ3A CNJ3B

CNGB

RP1

CRF8

(Encoder, RI/RO, XHBK, XROT)

RM1 Potencia/Freno del motor (J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK)

RM2 Potencia del motor CNJ1B

CNJ2B

CNJ1A

CNJ2A

(J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M)

JF1

CZ2L

JF2

CZ2M

RM1A RM1B RM2A RM2B

Servoamplificador de 2 ejes (αiSV AMP2)

Unidad RCC I/F

Servoamplificador de 1 eje (αiSV AMP3) JF

CZ2

Fig.3.2.1 (d) Cable de conexión del robot (Grupo5)

- 162 -

CONEXIONES

B-83195SP/03

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

Modelo de robot Grupo6:M-430iA/2PH,4FH Detalle de la conexión de cable al sevoamplificador. Robot Robot

R-30iB de 6 ejes) R-30iB (Servoamplificador (6-Axis Servo amplifier) CRR88

CNGA

CNJ3A

CNJ6

CNGC

RP1 RP1

CRF8

(Pulsecoder, RI/RO,XHBK, XHBK,XROT) XROT) (Encoder, RI/RO,

RM1 RM1 Motor power/brake CNJ2A

CNJ1A

CNJ4

CNJ5

Potencia/Freno delJ2MB, motor (J1MA, J1MB, J2MA, J3MA, J3MB, J5M, J6M, J2MB, BK) J3MA, (J1MA,J4M, J1MB, J2MA, J3MB, J4M, J5M, J6M, BK)

2-Axis Servo amplifier iSV)(αiSV) Servoamplificador de 2(α ejes JF1 JF2 CZ2L

CZ2M

Fig.3.2.1.(e) Cable de conexión del robot (Grupo6)

Modelo de robot Grupo7:M-430iA/2P Detalle de la conexión de cable al sevoamplificador. R-30iB (Servoamplificador de 6 ejes)

CRR88

CNGA

Robot

CNJ3A

RMP1

CRF8

(Encoder, RI/RO, XHBK, XROT)

Potencia/Freno del motor

CNJ5

CNJ1A

Servoamplificador de 3 ejes (αiSV)

JF1

JF2 JF3

CZ2L

CZ2M CZ2N

Fig.3.2.1.(f) Cable de conexión del robot (Grupo7)

- 163 -

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

CONEXIONES

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Modelo de robot Grupo8:ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC, M-10iA, M-20iA Detalle de la conexión de cable al sevoamplificador. R-30iB (Servoamplificador de 6 ejes)

CRR88

CNGA

CNJ3A

Robot CNJ6

RMP1

CRF8

(Encoder, RI/RO, XHBK, XROT)

Potencia/Freno del motor

CNJ1A

CNJ2A

CNJ4

CNJ5

Fig.3.2.1.(g) Cable de conexión del robot (Grupo8)

- 164 -

CONEXIONES

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3.2.2

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

Cable de la consola de programación

Placa de paro de emergencia

Consola de programación

Cable de la consola de programación

(Armario - A) Placa de paro de emergencia

Consola de programación

Cable de la consola de programación

(Armario - B) Fig.3.2.2 Cable de la consola de programación

- 165 -

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

3.2.3

CONEXIONES

B-83195SP/03

Conexión de la potencia de entrada

3.2.3.1

Conexión del cable de potencia de entrada

(1) Fig3.2.3.1 muestra el método de conexión del cable de suministro de potencia de entrada. (2) Usar el cable de potencia de entrada de acuerdo con la siguiente Tabla 3.2.3.1. Sin embargo, se debe usar el cable de potnecia de entrada de acuerdo con el disyuntor o el fusible del suministro de potenci de entrada (panel de distribución de potencia) conectado al controlador del robot. (3) Instalar una conexión a tierra clase D o mejor. No debe haber interruptores ni desconexiones en el conductor de puesta a tierra. La resistencia a tierra no debe exceder de 100 OhmΩ. Use un cable grueso que resista la máxima corriente usada. Tabla 3.2.3.1 Tamaño de conductor y terminal del suministro de potencia de AC Tensión de entrada

Capacidad de la fuente de potencia de entrada (Consultar CONEXIONES 5.3)

Tamaño del conductor de AC Cable de suministro de potencia

Tamaño del terminal del cable de suministro de potencia de AC

400V 200V 200V

Todos los robots 15KVA o más 12KVA o menos

AWG10 o más (Nota 1) AWG8 o más (Nota 1) AWG10 o más (Nota 1)

M5 M8 M5

Tamaño del Tamaño del conductor terminal del cable de del cable de tierra tierra AVISO 2 AVISO 2 AVISO 2

M5 M5 M5

ADVERTENCIA 1 Sin embargo, se debe usar el cable de potnecia de entrada de acuerdo con el disyuntor o el fusible del suministro de potenci de entrada (panel de distribución de potencia) conectado al controlador del robot. 2 Usar un conductor de puesta a tierra del mismo tamaño que el cable de suministro de potencia AC. 3 La desconexión de la puesta a tierra de protección puede empeorar la protección dada por el sistema.

Cable de suministro de potencia de entrada

(Nota) La cubierta debería sustituirse despues de terminar de conectar el cable Cable de tierra (M5) Nota) La cubierta debería sustituirse despues de terminar de conectar el cable

(Armario - A)

- 166 -

B-83195SP/03

CONEXIONES

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

ADVERTENCIA La cubierta del terminal del disyuntor principal debe sustituirse después de terminar de conectar el cable.

Fix cable Fijarthe el cable

Cable de tierra (M5) Nota) La cubierta debería sustituirse despues de terminar la conexión del cable (Armario - B)

ADVERTENCIA La cubierta para los terminales del disyuntor principal deberían sustituírse después de terminar la conexión del cable. Fig.3.2.3.1 Conexión del cable de potencia de entrada

- 167 -

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

3.2.3.2

CONEXIONES

B-83195SP/03

Disyuntor de fugas

(1) El motor es guiado por el sistema inversor PWM mediante un puente de transistores de potencia. Fluye una corriente de fuga de alta frecuencia a través de la capacidad parásita entre los bobinados del motor y la tierra, cable de potencia y amplificador. Esto puede causar que el interruptor general de corriente de fuga o el relé de protección de fuga instalado en la trayectoria de la fuente de alimentación se corte. Use el siguiente interruptor general de corriente de fuga para inversores para evitar el funcionamiento incorrecto. (2) El interruptor de fugas que usa el controlador del robot tiene ua corriente sensitiva de 30mA. Table 3.2.3.2 Ejemplo de Interruptor general de corriente de fuga para inversores. Fabricación Tipo Fuji Electric Co., Ltd. Hitachi, Ltd. Matsushita Electric Works, Ltd.

3.2.3.3

Serie EG A o posterior Serie SG A o posterior Tipo ES100C o después Tipo ES225C o posterior Interruptor general de corriente de fuga, tipo C o posterior Interruptor general de corriente de fuga, tipo KC o posterior

Comprobar voltaje de entrada

El ajuste de las clavijas del transformador es necesario dependiendo de la tensión de entrada al transformador. La toma se ajusta a la tensión especificada antes del envío de la máquina. Sin embargo, compruébela consultando la sección 6.2 de "Mantenimiento" antes de encender la potencia (antes de que se encienda el interruptor disyuntor).

3.2.3.4

Temporizador del interruptor

Si se conecta la potencia, se desconecta y se vuelve a conectar de forma repetida en un tiempo corto, el controlador puede que no arranque. Si se desconecta la potencia antes de que el controlador arraque completamente (toma unos 30 segundos), espere por lo menos 10 segundos antes de conectar otra vez la alimentación. TON-OFF ≦ 30 seg

TOFF-ON ≥ 10 seg

ON OFF

Fig.3.2.3.4 La potencia se desconecta dentro de 30 segundos después de haber sido conectada

- 168 -

CONEXIONES

B-83195SP/03

3.2.4

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

Conexión del Interruptor ON/OFF de la fuente de alimentación externa TBOP14

Placa de paro de emergencia

TBOP13

(Armario - A)

TBOP11 TBOP10

Placa de paro de emergencia

(Armario - B) Fig.3.2.4 (a) Conexión del interruptor ON/OFF de fuente de la alimentación externa

- 169 -

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

CONEXIONES

B-83195SP/03

En caso de utilizar interruptor ON/OFF externo, quite la placa de cortocircuito entre EXOFF1 y EXOFF11 y, a continuación, conecte los cables a esos terminales.

TBOP11 14:EXOFF11

13:EXOFF1

TBOP14 11:EXOFF1

12:EXOFF11

Especificaciones del contacto Voltaje remanentel: 50VDC (entre contactos) Corriente: 100mA min. (carga min. 2mA)

(Armario - A) (Armario - B) Fig.3.2.4 (b) Tarjeta de paro de emergencia

Cerrar

EXOFF1-11

Abierto ON

POTENCIA

OFF

TOFF-ON ≥ 5 seg

NOTA 1 Si el interruptor ON/OFF de alimentación externa está encendido (Cerrado), el controlador se puede conectar y desconectar usando el disyuntor del circuito.. 2 Si el interruptor ON/OFF de alimentación externa está apagado (abierto), el controlador no se puede conectar y desconectar usando el disyuntor del circuito.. Fig.3.2.4 (c) Conexión del interruptor ON/OFF de fuente de alimentación externa

- 170 -

CONEXIONES

B-83195SP/03

3.2.5

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

Conexión del paro de emergencia externo

Después de conectar las señales de seguridad como la señal de paro de emergencia externo o señal del vallado, verificar, ･Todas las señales paran el robot. ･No hay errores en las conexiones de las señales de seguridad. TBOP14

Placa de paro de emergencia

TBOP13

(Armario - A)

TBOP11 TBOP10

stop board Placa deEmergency paro de emergencia

(Armario - B) Fig. 3.2.5 (a) Conexión del paro de emergencia externo

- 171 -

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

CONEXIONES

B-83195SP/03

Salida de paro de emergencia externo

TBOP10

TBOP14

10:ESPB21

7:ESPB1

9:ESPB2

8:ESPB11

12:ESPB21 11:ESPB2 10:ESPB11 9:ESPB1

Placa de paro de emergencia

Para el circuito, ver Figura A (e) en Apéndice A, "DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL". La entrada de la señal SVOFF, no afecta a EMGOUT. Señal ESPB1 ESPB2

ESPB11 ESPB21

Descripción El contacto se abre cuando se pulsa la seta de paro de emergencia en la consola o en el panel de operario. El contacot está también abierto mientras se desconecta el controlador sin tener en cuenta el estado de los botones de paro de emergencia. Conectando el suministro de potencia externa al circuito de paro de emergencia, el contacto funciona incluso mientras el controlador está desconectado. (Ver "Conexión de potencia externa" de esta sección) El contacto se cierra durante la operación normal.

- 172 -

Corriente, voltaje Contacto establecido: 30 VDC, 5 A resistencia de carga

Carga mín: (Valor de referencia) DC5V 10mA

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

CONEXIONES

B-83195SP/03

Circuito interno

Seta de paro de Paro de emergencia emergencia de la consola del panel de operario de programación

+24EXT

KA21 KA22

+24EXT

0EXT 0EXT

ESPB1 ESPB11

ADVERTENCIA El controlador de robot no detecta una desconexión o avería de la señal de salida del paro de emergencia. Tomar contramedidas como la inspección de contactos duplicados, o usar un circuito de relés de seguridad que puedan detectar la desconexión o avería.

ESPB2 ESPB21

Ejemplo de conexión con el relé de seguridad Unidad de relé de seguridad

Controlador del robot

ESPB1 Circuito de control

ESPB11 ESPB2 ESPB21

La señal de salida de contacto aumenta la seguridad

- 173 -

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

CONEXIONES

B-83195SP/03

Conexión de potencia externa

TBOP10 TBOP14 16:EXT0V

16:EXT0V

13:EXT24V 13:EXT24V

Fuente de potencia externa +24V(±10%) Más de 300mA Cumplimiento de EMC (controlador marcado CE)

• • •

(Armario - A) (Armario - B) Placa de paro de emergencia

Los relés para la entrada y la salida de paro de emergencia pueden estar separados de la potencia del controlador. Conecte +24V externo en lugar de +24V interno, si la salida de paro de emergencia no debe ser afectada por la potencia del controlador.

- 174 -

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

CONEXIONES

B-83195SP/03

Ejemplo de conexión En el caso de no usar fuente de potencia externa.

En el caso de usar fuente de potencia externa.

Fuente de potencia externa

EXT24V

EXT24V

24V

INT24V

INT24V 0V

INT0V

INT0V

EXT0V

EXT0V +24V(±10%) más de 300mA

Entrada de paro de emergencia externo

TBOP13

1: EES1 2:EES11 3:EES2 4:EES21 5:EAS1 6:EAS11 7: EAS2 8:EAS21 9:EGS1 10:EGS11 11:EGS2 12:EGS21

Interruptor de paro de emergencia externo Estos terminales se Vallado de puentean en factoría: Al usar seguridad entradas de paro de emergencia externo, quitar la placa de cortocircuito.

Tarjeta de paro de emergencia (Armario A)

- 175 -

Interruptor de entrada ON/OF de servo

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

CONEXIONES

B-83195SP/03

TBOP11

Interruptor de paro de emergencia externo

12:EGS21 11:EGS2 10:EGS11 9:EGS1 8:EAS21 7:EAS2 6:EAS11 5:EAS1 4:EES21 3:EES2 2:EES11 1:EES1

Vallado de seguridad

Interruptor de entrada ON/OF de servo

Estos terminales se puentean en factoría: Al usar entradas de paro de emergencia externo, quitar la placa de cortocircuito.

Tarjeta de paro de emergencia (Armario B) Señal EES1 EES11 EES2 EES21

EAS1 EAS11 EAS2 EAS21

EGS1 EGS11 EGS2 EGS21 ]

Descripción

Corriente, voltaje

Conecte los contactos del interruptor de paro de emergencia externo a estos terminales. Cuando se abren los contactos, el robot se detiene de acuerdo a un modelo predeterminado de paro. (Nota 2) Cuando utilice los contactos de un relé o contactor en lugar de un interruptor, conecte un apagachispas a las bobinas del relé o contactor, para evitar el ruido. Cuando estos terminales no se utilicen, hay que puentearlos. Estas señales se utilizan para detener el robot de forma segura cuando la puerta del vallado de seguridad está abierta durante la operación en el modo AUTO. Cuando se abren los contactos en el modo AUTO, el robot se detiene de acuerdo a un modelo predeterminado de paro. (Nota 2) En el modo T1 o T2 y el interruptor de HOMBRE MUERTO se mantiene en la posición correcta, el robot se puede mover incluso si el vallado de seguridad está abierto. Cuando utilice los contactos de un relé o contactor en lugar de un interruptor, conecte un apagachispas a las bobinas del relé o contactor, para evitar el ruido. Cuando estos terminales no se utilicen, hay que puentearlos. Conecte los contactos del interruptor de entrada servo-on a estos terminales. . Cuando se abren los contactos, el robot se detiene de acuerdo a un modelo predeterminado de paro. (Nota 2) Cuando utilice los contactos de un relé o contactor en lugar de un interruptor, conecte un apagachispas a las bobinas del relé o contactor, para evitar el ruido. Cuando estos terminales no se utilicen, hay que puentearlos.

Apertura y cierre de 24VDC 0,1A (Nota 1)

- 176 -

Apertura y cierre de 24VDC 0,1A (Nota 1)

Apertura y cierre de 24VDC 0,1A (Nota 1)

CONEXIONES

B-83195SP/03

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

NOTA 1. Use un contacto cuya carga mínima sea de menos de 5mA. 2. Ver el capítulo 7 en Precauciones de Seguridad. Ejemplos de conexión de señales de seguridad duplicadas. Corregir la conexión

Mala conexión

Interruptor de paro de emergencia externo

Interruptor de paro de emergencia externo

EES1

EES1

EES11

EES11

EES2

EES2

EES21

EES21 Si hay discrepancia en el estado de las entradas duplicadas, se producirá una alarma.

- 177 -

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

CONEXIONES

B-83195SP/03

Temporización de entrada de señales de seguridad duplicadas. Las entradas duplicadas se usan para señales como la señal de paro de emergencia externo, señal de vallado y señal de desconexión de servo, de forma que se da una respuesta cuando sólo ocurre un fallo. Los estados de estas señales de entrada duplicadas deben cambiar siempre durante el mismo periodo de tiempo de acuerdo con las especificaciones de tiempo dadas en esta sección. La unidad de control del robot siempre comprueba que los estados de las entradas duplicadas sean los mismos y si la unidad de control encuentra una discrepancia, emite una alarma. Si no se satisfacen las especificaciones de periodo de tiempo, se emitirá una alarma debido a una discrepancia de señal.

EES1 EAS1 EGS1

EES2 EAS2 EGS2

Cerrar Abierto

Cerrar Abierto TDIF

TDIF TOPEN TOPEN

TDIF (diferencia de tiempos de entrada)< 200mseg TOPEN (Abierto)(periodo de entrada mantenida) > 2seg

Fig.3.2.5(b) Temporización de entrada de señales de seguridad duplicadas.

Conexión de cables de entrada/salida de la señal on/off externa y señal de paro de emergencia externo. Especificación de FANUC Bloque de terminales de 16 polos (TBOP14; Armario A) (TBOP10:Armario B) Bloque de terminales de 14 polos (TBOP11; Armario B) Bloque de terminales de 12 polos (TBOP13; Armario A) Conexión de puente Palanca para la operación

Especificación del fabricante (WAGO)

A63L-0002-0154#116

734-116

A63L-0002-0154#114

734-114

A63L-0002-0154#112

734-112

A63L-0002-0154#402F A63L-0002-0154#230-M

734-402F 734-230

- 178 -

Observación

2 piezas de 734-230 y el manual de operaciones están incluidos en la especificación de FANUC

B-83195SP/03

1. 2. 3. 4. 5.

CONEXIONES

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

Separe el bloque enchufe de la placa de paro de emergencia. Inserte la punta de un destornillador plano en la ranura de manipulación y empuje el tirador hacia abajo. Inserte el final del cable de señal en la ranura (slot) del cable. Saque el destornillador. Acoplar el bloque enchufe a la placa de paro de emergencia.

PRECAUCIÓN No inserte un cable en el agujero del cable de un enchufe ni lo saque con el bloque enchufe montado en la placa de paro de emergencia; de lo contrario, la placa del panel se podría dañar. FANUC recomienda la palanca (A05B-2600-K030) para la conexión del cable de señal al bloque de conectores en lugar del destornillador plano.

Cable de señal

Destornillador plano

Ranura (slot) de manipulación

Vista detallada de A

- 179 -

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

3.2.6

CONEXIONES

B-83195SP/03

Conexión de la señal de No habilitación de la programación (NTED) (CRMA96)(Para Armario B)

CRMA96

Tarjeta de paro de emergencia (Armario B) Fig.3.2.6 Conexión de la señal NTED (Armario B)

La señal NTED es la señal que posibilita conectar con el interruptor que tiene la misma función que el interruptor de hombre muerto en la consola de programación. En el modo auto, el robot se mueve sin referencia al estado del interruptor conectado con la señal NTED. El conector CRMA96 se suministra en el armario B. Consulte el APÉNDICE A. Diagrama de conexión completo Fig. A (e) sobre circuito NTED. La temporización de entrada de la señal NTED debe cumplir las reglas de la sección "Temporización de entrada de duplicación de señales de seguridad".

PRECAUCIÓN Después de conectar el interruptor NTED, asegúrese de comprobar el funcionamiento de dichos interruptores, el botón de paro de emergencia del panel del operador/pupitre de operaciones, y el interruptor de paro de emergencia en la consola de programación.

- 180 -

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

CONEXIONES

B-83195SP/03

Habilitanto dispositivo EnablingelDevice

NTED1 NTED11 NTED2 NTED21

Conector CRMA96 A1 A2 A3

NTED1 NTED11 (DM1)

B1 B2 B3

NTED2 NTED21 (DM2)

Especificación del conector CRMA96 Especificación de la conectividad Especificación de FANUC TE Alojamiento Contacto Rece (AWG18-22)

3.2.7

1-1318119-3 1318107-1

A63L-0001-0812#R06DX A63L-0001-0812#CRM

Conexión del freno del eje auxiliar (CRR65 A/B)

CRR65 A/B

Fig.3.3.7 Servoamplificador de 6 ejes CRR65 A/B A1 A2 A3

BKA1

B1 B2 B3

COMÚN

Especificación Especificación de la conectividad TE Alojamiento Contacto

1-178129-6 175218-2

BKA2 COMÚN

Especificación de FANUC A63L-0001-0460#032KSX A63L-0001-0456#ASL

- 181 -

3.CONEXIONES ELÉCTRICAS

3.2.8

CONEXIONES

B-83195SP/03

Conexión del overtravel (Sobrerrecorrido) del eje auxiliar (CRM68)

CRM68

Fig.3.3.8 Servoamplificador de 6 ejes CRM68 A1 A2 A3

AUXOT1 AUXOT2

Especificación Especificación de la conectividad TE Alojamiento Contacto

1-1318120-3 1318107-1

Especificación de FANUC A63L-0001-0812#R03SX A63L-0001-0812#CRM

- 182 -

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

4

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Las interfaces de dispositivo periférico de E/S de R-30iB incluyen tarjetas de circuito impreso y una unidad seleccionada según las aplicaciones. La tabla 4 enumera los detalles de las unidades y tarjetas de circuito impreso. La figura 4 muestra las ubicaciones de estas tarjetas y unidades. Table 4 Nº

Nombre

1

Tarjeta JA de proceso de I/O Tarjeta JB de proceso de I/O Tarjeta MA de proceso de I/O Unidad de I/O MODELO A

2 3 4

Nº 5

Nombre Tarjeta MB de proceso de I/O

Tipos de interface de dispositivo periférico Número de puntos de I/O Número indicado DI DO D/A A/D A05B-2600-J001

96

96 (Tipo fuente)

0

0

A05B-2600-J002

40

40 (Tipo fuente)

0

0

A05B-2600-J020

20

16 (Tipo fuente)

0

0

A05B-2601-J130 (Unidad base e interface) A05B-2603-J130 (Unidad base e interface)

Dependiendo del módulo de I/O seleccionado.

Número indicado A05B-2600-J021

Observaciones Montada en el plano trasero Montada en el plano trasero Montada en armario A Armario A (5 slots)

Armario B (5 slots)

Número de puntos de I/O WI WO D/A A/D 5

4 Tipo sumidero

2

0

Observaciones Montada en armario A

NOTA 1 La I/O de uso general (DI/DO) es un número que resta una señal exclusiva del valor de la tabla. Ejemplo: Tarjeta JB de proceso de I/O Valor de tabla DI Exclusiva DI de propósito general DI;40 -18=(22 puntos) Valor de tabla DO Exclusiva DO de propósito general DO;40 -20=(20 puntos) 2 Cuando hay unidades esclavas en el I/O link y la potencia para controlar estas unidades esclavas se suministra de otro lugar que no es la potencia del controlador del robot, la potencia al controlador y a las unidades esclavas debe conectarse y desconectarse en los siguientes tiempos: a) La potencia a las unidades esclavas debe conectarse antes o cuando se conecta la potencia al controlador, que es la maestra del I/O link. b) Si se desconecta la potencia a una unidad esclava después de que se ha inicializado el sistema, ocurre un error de I/O link. Para establecer otra vez el I/O link, desconectar la potencia a todas las unidades incluyendo la unidad de control, entonces conectar la potencia a las unidades en el orden descrito en a) - 183 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

Tarjeta de proceso de I/O

Unidad de I/O MODELO A

(Armario - A)

Tarjeta de proceso de I/O

Unidad de I/O MODELO A

(Armario - B) Fig.4 Ubicaciones de las interfaces de dispositivos periféricos

- 184 -

B-83195SP/03

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

4.1

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA INTERFACE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO

A continuación se muestra un diagrama de bloques de la interfase de dispositivo periférico y las especificaciones.

4.1.1

Cuando se usa la tarjeta de proceso de E/S JA (armario tipo B)

Tarjeta JB, JA de proceso de I/O

Placa principal

JD1A

(1)

Dispositivo periférico

JD1B

CRMA5A CRMA5B JD1A

CRMA5C CRMA5D CRMA6A

(2)

CRMA6B

(3) (4) (5) (6) (7) (8)

Tarjeta JB, JA de proceso de I/O JD1B

JD1A

CRMA5A CRMA5B CRMA5C CRMA5D CRMA6A CRMA6B

Fig. 4.1.1

Diagrama de bloques de la tarjeta process I/O de tipo JA/JB

NOTA La tarjeta process I/O tipo JB no tiene CRMA5C, CRMA5D, CRMA6A, ni CRMA6B. Número

Nombre

Número indicado

(1)

Cable de I/O link

A05B-2603-J170

(2)

Cable de I/O link

A05B-2603-J171

Cable de conexión del dispositivo periférico (Process I/O JA, JB)

A05B-2603-J200 A05B-2603-J201 A05B-2603-J202 A05B-2603-J203 A05B-2603-J204 A05B-2603-J205

(3) (4) (5) (6) (7) (8)

Cable de conexión del dispositivo periférico (Process I/O JA)

- 185 -

Observaciones Entre la placa principal y la de proceso de I/O Entre tarjeta de proceso de I/O y tarjeta de proceso de I/O Lontigud conectada: 10 m (uno) Lontigud conectada: 20m (uno) Lontigud conectada: 30m (uno) Lontigud conectada: 10 m (uno) Lontigud conectada: 20m (uno) Lontigud conectada: 30m (uno)

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

4.1.2

CONEXIONES

B-83195SP/03

Cuando se usa tarjeta de proceso de I/O, MA (armario - A) Placa principal Tarjeta MA de proceso de I/O

Unidad periférica

(1)

JD1A

JD1B CRMA52A CRMA52B

(2) (2)

Fig.4.1.2 Diagrama de bloques de tarjeta process I/O de tipo MA Número

Nombre

Número indicado

(1)

Cable de I/O link

(2)

Cable de conexión del dispositivo periférico

4.1.3

Cuando se usa

A05B-2601-J150 A05B-2601-J240 A05B-2601-J241 A05B-2601-J242

Observaciones Longitud conectada 10m (un cable) CRMA52 Longitud conectada 20m (un cable) CRMA52 Longitud conectada 30m (un cable) CRMA52

tarjeta de proceso de I/O, MB (armario - A)

Placa principal Tarjeta MB de proceso de I/O

Máquina de soldar

(1) JD1A

JD1B CRW11

(2)

Fig.4.1.3 Diagrama de bloques de tarjeta process I/O de tipo MB Número (1)

(2)

Nombre Cable de I/O link Cable de conexión de dispositivo de soldadura (Interface Fanuc, acodada) Cable de conexión de dispositivo de soldadura (Interface Fanuc, tipo recto)

Número indicado A05B-2601-J150 A05B-2601-J246 A05B-2601-J247 A05B-2601-J248 A05B-2601-J250 A05B-2601-J251 A05B-2601-J252

- 186 -

Observaciones Longitud conectada 3m (un cable) CRW11 Longitud conectada 7m (un cable) CRW11 Longitud conectada 14m (un cable) CRW11 Longitud conectada 3m (un cable) CRW11 Longitud conectada 7m (un cable) CRW11 Longitud conectada 14m (un cable) CRW11

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

4.1.4

Cuando se usa la unidad de I/O - MODELO A

4.1.4.1

En el caso del armario - A

Armario - A Placa principal JD1A JD1A

(1)

―

CP32

JD1B

JD1A

-

Dispositivo periférico

Plano trasero (5 ranuras)

Módulo de la interface

(2) (3) (4) (5) (6)

Fig.4.1.4.1 Diagrama de bloques de unidad A de E/S (en caso de armario tipo A) Número (1) (2)-(6)

Nombre Cable de I/O link Cable de conexión del dispositivo periférico

Número indicado

Observaciones

-

Incluido en A05B-2601-J130

-

Debe ser suministrado por el cliente.

- 187 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

4.1.4.2

CONEXIONES

B-83195SP/03

En el caso del armario - B

Armario - B Placa de paro de emergencia CP5A

(2)

Placa principal JD1A

(1)

CP32

JD1B

JD1A

Dispositivo periférico

Plano trasero (5 ranuras)

Módulo de la interface

(3) (4) (5) (6) (7)

Fig.4.1.4.2 Diagrama de bloques de unidad A de E/S (en caso de armario tipo B) Número (1) (2) (3)-(7)

Nombre

Número indicado

Cable de I/O link Cable de suministro de potencia Cable de conexión del dispositivo periférico

- 188 -

Observaciones

-

Incluido en A05B-2603-J130 Incluido en A05B-2603-J130

-

Debe ser suministrado por el cliente.

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

4.1.5

Cuando se usan dos o más tarjetas Process I/O y unidad de E/S-modelo A

4.1.5.1

En el caso del armario - B

Cuando se usan varias unidades PCB en tarjeta de proceso de I/O o unidad A de I/O, conéctelas como se muestra a continuación. Armario - B

Placa principal JD1A

Tarjeta de proceso de I/O

(1)

JD1B JD1A (2)

Tarjeta de proceso de I/O

La potencia CC se suminsitra desde el plano trasero

JD1B JD1A (3)

Módulo de interface Unidad A de I/O

Placa de paro de emergencia CP5A

JD1B JD1A

(4)

CP32

Plano trasero (5 slots)

Fig. 4.1.5.1

Número

4.2

Diagrama de bloques de dos o más tarjetas de proceso de I/O y modelo A de unidad de I/O. (En el caso del armario - B) Nombre

(1) (2)

Cable de I/O link Cable de I/O link

(3) (4)

Cable de I/O link Cable de suministro de potencia

Número indicado A05B-2603-J170 A05B-2603-J171 -

Observaciones Entre la placa principal y la de proceso de I/O Entre tarjeta de proceso de I/O y tarjeta de proceso de I/O Incluido en A05B-2603-J130 Incluido en A05B-2603-J130

SEÑALES DE TARJETA DE PROCESO DE I/O

Existen 18 entradas de datos exclusivas (DI) y 20 salidas de datos exclusivas (DO) para una tarjeta de proceso de I/O. Estas señales se encuentran en la tarjeta de proceso de I/O conectadas primero cuando se combinan dos o más tarjetas impresas. (Las señales generales DI/DO se encuentran en la segunda y la siguiente tarjeta de proceso de I/O.) La tensión común de las señales DI de entra por los pines de 1 a 4 del conector CRMA5A y se conecta a +24V (común) en cada tarjeta de proceso de I/O. La tabla 4.2(a)(b) muestra las señales de la tarjeta de proceso de I/O. - 189 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Número de conector (Señales DI) CRMA5A- 1 CRMA5A- 2 CRMA5A- 3 CRMA5A- 4 CRMA5A- 5 CRMA5A- 6 CRMA5A- 7 CRMA5A- 8

CRMA5A-29 CRMA5A-30 CRMA5A-31 CRMA5A-32 CRMA5B- 1 CRMA5B- 2 CRMA5B- 3 CRMA5B- 4 CRMA5B- 5 CRMA5B- 6 CRMA5B- 7 CRMA5B- 8 CRMA5B- 9 CRMA5B-10 CRMA5B-11 CRMA5B-12 CRMA5B-13 CRMA5B-14 CRMA5B-15 CRMA5B-16 CRMA5B-29 CRMA5B-30 CRMA5B-31 CRMA5B-32

PROD START DI01 DI02 DI03 DI04 DI05 DI06 DI07 DI08 DI09 DI10 DI11 DI12 DI13 DI14 DI15 DI16 DI17 DI18 DI19 DI20 DI21 DI22

CRMA5A-10 CRMA5A-11 CRMA5A-12 CRMA5A-13 CRMA5A-14 CRMA5A-15 CRMA5A-16

B-83195SP/03

Tabla 4.2(a) Señales de la terjeta Process I/O (Señales DI) Nombre de la Descripción Observaciones señal XIMSTP XHOLD XSFSD CSTOPI FAULT RESET START HOME ENBL RSR1 PNS1 RSR2 PNS2 RSR3 PNS3 RSR4 PNS4 RSR5 PNS5 RSR6 PNS6 RSR7 PNS7 RSR8 PNS8 PNSTROBE

CRMA5A- 9

CONEXIONES

Paro immediato Paro temporal Velocidad de seguridad Paro de ciclo Rearme (Reset) externo Start (Inicio de ciclo) Volver a la posición inicial. Operación permitida Petición de servicio del robot Selección del número de programa Petición de servicio del robot Selección del número de programa Petición de servicio del robot Selección del número de programa Petición de servicio del robot Selección del número de programa Petición de servicio del robot Selección del número de programa Petición de servicio del robot Selección del número de programa Petición de servicio del robot Selección del número de programa Petición de servicio del robot Selección del número de programa PNS strobe (Validación del código PNS) Inicio del funcionamiento automático Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico Estado del dispositivo periférico

- 190 -

Se conecta a común de +24V Se conecta a común de +24V Se conecta a común de +24V Se conecta a común de +24V

Opción Opción Opción Opción Opción Opción Opción Opción

Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general

4. B-83195SP/03

Número de conector (Señales DO) CRMA5A-33 CRMA5A-34 CRMA5A-35 CRMA5A-36 CRMA5A-38 CRMA5A-39 CRMA5A-40 CRMA5A-41 CRMA5A-43 CRMA5A-44 CRMA5A-45 CRMA5A-46 CRMA5A-19 CRMA5A-20 CRMA5A-21 CRMA5A-22 CRMA5A-24 CRMA5A-25 CRMA5A-26 CRMA5A-27 CRMA5B-33 CRMA5B-34 CRMA5B-35 CRMA5B-36 CRMA5B-38 CRMA5B-39 CRMA5B-40 CRMA5B-41 CRMA5B-43 CRMA5B-44 CRMA5B-45 CRMA5B-46 CRMA5B-19 CRMA5B-20 CRMA5B-21 CRMA5B-22 CRMA5B-24 CRMA5B-25 CRMA5B-26 CRMA5B-27

CONEXIONES

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Tabla 4.2(b) Señales de la terjeta Process I/O (Señales DO) Nombre de la Descripción señal CMDENBL SYSRDY PROGRUN PAUSED HELD FAULT (FALLO) ATPERCH TPENBL BATALM BUSY (Ocupado) ACK1 SNO1 ACK2 SNO2 ACK3 SNO3 ACK4 SNO4 ACK5 SNO5 ACK6 SNO6 ACK7 SNO7 ACK8 SNO8 SNACK RESERVADO DO01 DO02 DO03 DO04 DO05 DO06 DO07 DO08 DO09 DO10 DO11 DO12 DO13 DO14 DO15 DO16 DO17 DO18 DO19 DO20

Durante el funcionamiento automático Preparación terminada Programa en ejecución Interrupción del programa Durante paro temporal (en hold) Alarma Posición HOME (INICIO SEGURO DE OPERACIÓN) Consola de programación activada Caída de la tensión de la batería Durante el funcionamiento Aceptación de petición de servicio del robot Número de programa seleccionado Aceptación de petición de servicio del robot Número de programa seleccionado Aceptación de petición de servicio del robot Número de programa seleccionado Aceptación de petición de servicio del robot Número de programa seleccionado Aceptación de petición de servicio del robot Número de programa seleccionado Aceptación de petición de servicio del robot Número de programa seleccionado Aceptación de petición de servicio del robot Número de programa seleccionado Aceptación de petición de servicio del robot Número de programa seleccionado Señal de respuesta a PNS Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico Señal de control del dispositivo periférico

- 191 -

Observaciones

Opción Opción Opción Opción Opción Opción Opción Opción

Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general Señal general

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

B-83195SP/03

4.3

INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS

4.3.1

Conexión de dispositivo periférico y unidad de control (DO de tipo fuente) Controlador

Interface de control de dispositivo periférico A1

(DO de tipo fuente)

Tarjeta JB, JA de proceso de I/O

CRMA5A 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18

XIMSTP XHOLD XSFSPD CSTOPI FAULT RESET

START HOME ENBL RSR1/PNS1 RSR2/PNS2 RSR3/PNS3 RSR4/PNS4 RSR5/PNS5 RSR6/PNS6 RSR7/PNS7 RSR8/PNS8 0V 0V

19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

ACK3/SNO3 ACK4/SNO4 ACK5/SNO5 ACK6/SNO6 DOSRC1 ACK7/SNO7 ACK8/SNO8 SNACK RESERVED DOSRC1 PNSTROBE PROD START DI01 DI02

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50

CMDENBL SYSRDY PROGRUN PAUSED DOSRC1 HELD FAULT ATPERCH TPENBL DOSRC1 BATALM BUSY ACK1/SNO1 ACK2/SNO2 DOSRC1

Dispositivo periférico A1

+24E +24E

Interface de control de dispositivo periférico A2 (DO de tipo fuente) CRMA5B 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18

DI03 DI04 DI05 DI06 DI07 DI08 DI09 DI10 DI11 DI12 DI13 DI14 DI15 DI16 DI17 DI18 0V 0V

19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

DO13 DO14 DO15 DO16 DOSRC1 DO17 DO18 DO19 DO20 DOSRC1 DI19 DI20 DI21 DI22

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50

DO01 DO02 DO03 DO04 DOSRC1 DO05 DO06 DO07 DO08 DOSRC1 DO09 DO10 DO11 DO12 DOSRC1

Dispositivo periférico A2

+24E +24E

Bloque de Terminales TBSRC1 1 2

DOSRC1 0V

NOTA 1 Los cables de conexión del dispositivo periférico son opcionales. 2 Los pines DOSRC1 de CRMA5A y CRMA5B se utilizan para dar potencia a los drivers. (Ninguno de estos pines se puede dejar abierto.). 3 Cuando el nivel de voltaje aplicado a la carga es insuficiente debido a que, por ejemplo, hay un cable demasiado largo de conexión al periférico, suministrar potencia desde el bloque de terminales TBSRC1. - 192 -

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

Controlador

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Interface de control de dispositivo periférico A3

(DO de tipo fuente)

Tarjeta TarjetaJA JAde deproceso procesode deI/O I/O

CRMA5C 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18

DI23 DI24 DI25 DI26 DI27 DI28 DI29 DI30 DI31 DI32 DI33 DI34 DI35 DI36 DI37 DI38 0V 0V

19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

DO33 DO34 DO35 DO36 DOSRC2 DO37 DO38 DO39 DO40 DOSRC2 DI39 DI40 DI41 DI42

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50

DO21 DO22 DO23 DO24 DOSRC2 DO25 DO26 DO27 DO28 DOSRC2 DO29 DO30 DO31 DO32 DOSRC2

Dispositivo periférico A3

+24E +24E

Interface de control de dispositivo periférico A4 (DO de tipo fuente) CRMA5D 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18

DI43 DI44 DI45 DI46 DI47 DI48 DI49 DI50 DI51 DI52 DI53 DI54 DI55 DI56 DI57 DI58 0V 0V

19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

DO53 DO54 DO55 DO56 DOSRC2 DO57 DO58 DO59 DO60 DOSRC2 DI59 DI60 DI61 DI62

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50

DO41 DO42 DO43 DO44 DOSRC2 DO45 DO46 DO47 DO48 DOSRC2 DO49 DO50 DO51 DO52 DOSRC2

Dispositivo periférico A4

+24E +24E

Bloque de Terminales TBSRC2 1 2

DOSRC2 0V

NOTA 1 Los cables de conexión del dispositivo periférico son opcionales. 2 Los pines DOSRC2 de CRMA5C y CRMA5D se utilizan para dar potencia a los drivers. (Ninguno de estos pines se puede dejar abierto.). 3 Cuando el nivel de voltaje aplicado a la carga es insuficiente debido a que, por ejemplo, hay un cable demasiado largo de conexión al periférico, suministrar potencia desde el bloque de terminales TBSRC2.

- 193 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Controlador

CONEXIONES

Interface de control de dispositivo periférico B1

B-83195SP/03

Tarjeta JA de proceso de I/O

(DO de tipo fuente) CRMA6A 01 02 03 04 05 06 07

DI63 DI64 DI65 DI66 DI67 DI68 DI69

08 09 10 11 12 13

DO65 DO66 DO67 DO68 DOSRC3 DI70

14 15 16 17 18 19 20

DO61 DO62 DO63 DO64 DOSRC3 +24E 0V

Dispositivo periférico B1

Interface de control de dispositivo periférico B2 (DO de tipo fuente) CRMA6B 01 02 03 04 05 06 07

DI71 DI72 DI73 DI74 DI75 DI76 DI77

08 09 10 11 12 13

DO73 DO74 DO75 DO76 DOSRC3 DI78

14 15 16 17 18 19 20

DO69 DO70 DO71 DO72 DOSRC3 +24E 0V

Dispositivo periférico B2

Bloque de Terminales TBSRC3 1 2

DOSRC3 0V

NOTA 1 Los cables de conexión del dispositivo periférico son opcionales. 2 Los pines DOSRC3 de CRMA6A y CRMA6B se utilizan para dar potencia a los drivers. (Ninguno de estos pines se puede dejar abierto.). 3 Cuando el nivel de voltaje aplicado a la carga es insuficiente debido a que, por ejemplo, hay un cable demasiado largo de conexión al periférico, suministrar potencia desde el bloque de terminales TBSRC3.

- 194 -

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Unidad de control (interface de control de dispositivo periférico A1) Nº de pin del conector +24E CRMA5A (49,50)

FUSE1

Circuito receptor *IMSTP

RV

* HOLD

RV

CRMA5A (1)

3.3k

CRMA5A (2) CRMA5A (3)

* SFSPD RV Set this jumper according to the c ommon CSTOPI RV voltage of input devices. (ICOM1)

CRMA5A (4)

0V

CRMA5A (5)

FAULT RESET

RV

START

RV

HOME

RV

ENBL

RV

RSR1/PNS1

RV

RSR2/PNS2

RV

RSR3/PNS3

RV

RSR4/PNS4

RV

RSR5/PNS5

RV

RSR6/PNS6

RV

RSR7/PNS7

RV

RSR8/PNS8

RV

PNSTROBE

RV

PROD START

RV

DI01

RV

CRMA5A (31)

DI02

RV

CRMA5A (32)

COM-1

RV +24E

Dispositivo periférico

CRMA5A (6) CRMA5A (7) CRMA5A (8) CRMA5A (9) CRMA5A (10) CRMA5A (11) CRMA5A (12) CRMA5A (13) CRMA5A (14) CRMA5A (15) CRMA5A (16) CRMA5A (29) CRMA5A (30)

CRMA5A (17,18) B

A 0V

Conectar este puente de acuerdo a la tensión común de los dispositivos de entrada. (ICOM1)

0V

NOTA En este diagrama, la tensión común de los dispositivos de entrada es de +24V.

- 195 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Unidad de control (interface de control de dispositivo periférico A1) DOSRC1

CONEXIONES

DOSRC1(1) Nº de pin del conector

CRMA5A (23,28,37,42,47)

B-83195SP/03

Dispositivo periférico +24V

0V

Fuente de alimentación +24V regulada

Circuito driver DV

LOAD

CMDENBL CRMA5A (33)

SYSRDY PROGRUN PAUSED HELD FAULT ATPERCH TPENBL BATALM BUSY ACK1/SNO1 ACK2/SNO2 ACK3/SNO3 ACK4/SNO4 ACK5/SNO5 ACK6/SNO6 ACK7/SNO7 ACK8/SNO8 SNACK RESERVED

DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV

CRMA5A (34) CRMA5A (35) CRMA5A (36) CRMA5A (38) CRMA5A (39) CRMA5A (40) CRMA5A (41) CRMA5A (43) CRMA5A (44) CRMA5A (45) CRMA5A (46) CRMA5A (19) CRMA5A (20) CRMA5A (21) CRMA5A (22) CRMA5A (24) CRMA5A (25) CRMA5A (26) CRMA5A (27) CRMA5A (17,18) TBSRC1(2)

0V La corriente máxima de salida para una señal DO es 0.2 A.

- 196 -

RELAY

LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Controlador (Interface de control de dispositivo periférico A2) Nº de pin del conector +24E CRMA5B (49,50) FUSE1

Circuito receptor

CRMA5B (1)

DI03

RV

DI04

RV

DI05

RV

DI06

RV

DI07

RV

DI08

RV

DI09

RV

DI10

RV

DI11

RV

DI12

RV

DI13

RV

DI14

RV

DI15

RV

DI16

RV

DI17

RV

DI18

RV

DI19

RV

DI20

RV

DI21

RV

CRMA5B (31)

DI22

RV

CRMA5B (32)

COM-2

RV +24E

Dispositivo periférico

3.3k

CRMA5B (2) CRMA5B (3) CRMA5B (4) CRMA5B (5) CRMA5B (6) CRMA5B (7) CRMA5B (8) CRMA5B (9) CRMA5B (10) CRMA5B (11) CRMA5B (12) CRMA5B (13) CRMA5B (14) CRMA5B (15) CRMA5B (16) CRMA5B (29) CRMA5B (30)

CRMA5B (17,18) B

A 0V

Conectar este puente de acuerdo a la tensión común de los dispositivos de 0V entrada. (ICOM2)

NOTA En este diagrama, la tensión común de los dispositivos de entrada es de +24V.

- 197 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

)Controlador (Interface de control de dispositivo DOSRC1(1) periférico A2) Nº de pin del conector DOSRC1

Dispositivo periférico +24V

CRMA5B (23,28,37,42,47)

DV

LOAD CRMA5B (33)

DO02 DO03 DO04 DO05 DO06 DO07 DO08 DO09 DO10 DO11 DO12 DO13 DO14 DO15 DO16 DO17 DO18 DO19 DO20

DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV

CRMA5B (34) CRMA5B (35) CRMA5B (36) CRMA5B (38) CRMA5B (39) CRMA5B (40) CRMA5B (41) CRMA5B (43) CRMA5B (44) CRMA5B (45) CRMA5B (46) CRMA5B (19) CRMA5B (20) CRMA5B (21) CRMA5B (22) CRMA5B (24) CRMA5B (25) CRMA5B (26) CRMA5B (27) CRMA5B (17,18) TBSRC1(2)

0V La corriente máxima de salida para una señal DO es 0.2 A.

- 198 -

0V

Fuente de alimentación +24V regulada

Circuito driver DO01

B-83195SP/03

RELAY

LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Controlador (Interface de control de dispositivo periférico A3) Nº de pin del conector +24E CRMA5C (49,50)

Dispositivo periférico

Circuito receptor

CRMA5C (1)

DI23

RV

DI24

RV

DI25

RV

DI26

RV

DI27

RV

DI28

RV

DI29

RV

DI30

RV

DI31

RV

DI32

RV

DI33

RV

DI34

RV

DI35

RV

DI36

RV

DI37

RV

DI38

RV

DI39

RV

DI40

RV

DI41

RV

CRMA5C (31)

DI42

RV

CRMA5C (32)

COM-3

RV +24E

3.3k

CRMA5C (2) CRMA5C (3) CRMA5C (4) CRMA5C (5) CRMA5C (6) CRMA5C (7) CRMA5C (8) CRMA5C (9) CRMA5C (10) CRMA5C (11) CRMA5C (12) CRMA5C (13) CRMA5C (14) CRMA5C (15) CRMA5C (16) CRMA5C (29) CRMA5C (30)

CRMA5C (17,18) B

A 0V 0V

NOTA En este diagrama, la tensión común de los dispositivos de entrada es de +24V.

- 199 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

Controlador (Interface de control de dispositivo TBSRC2(1) periférico A3) Nº de pin del conector DOSRC2

B-83195SP/03

Dispositivo periférico +24V

CRMA5C (23,28,37,42,47)

Circuito driver DV

LOAD

DO21 CRMA5C (33)

DO22 DO23 DO24 DO25 DO26 DO27 DO28 DO29 DO30 DO31 DO32 DO33 DO34 DO35 DO36 DO37 DO38 DO39 DO40

CRMA5C (34)

DV

CRMA5C (35)

DV

CRMA5C (36)

DV

CRMA5C (38)

DV

CRMA5C (39)

DV

CRMA5C (40)

DV

CRMA5C (41)

DV

CRMA5C (43)

DV

CRMA5C (44)

DV

CRMA5C (45)

DV

CRMA5C (46)

DV

CRMA5C (19)

DV

CRMA5C (20)

DV

CRMA5C (21)

DV

CRMA5C (22)

DV

CRMA5C (24)

DV

CRMA5C (25)

DV

CRMA5C (26)

DV

CRMA5C (27)

DV

CRMA5C (17,18) TBSRC2(2) 0V La corriente máxima de salida para una señal DO es 0.2 A.

- 200 -

0V

Fuente de alimentación +24V regulada

RELAY

LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Controlador (Interface de control de dispositivo periférico A4)

Dispositivo periférico

Nº de pin del conector . +24E CRMA5D (49,50)

FUSE1

Circuito receptor

CRMA5D (1)

DI43

RV

DI44

RV

DI45

RV

DI46

RV

DI47

RV

DI48

RV

DI49

RV

DI50

RV

DI51

RV

DI52

RV

DI53

RV

DI54

RV

DI55

RV

DI56

RV

DI57

RV

DI58

RV

DI59

RV

DI60

RV

DI61

RV

CRMA5D (31)

DI62

RV

CRMA5D (32)

COM-4

RV +24E

3.3k

CRMA5D (2) CRMA5D (3) CRMA5D (4) CRMA5D (5) CRMA5D (6) CRMA5D (7) CRMA5D (8) CRMA5D (9) CRMA5D (10) CRMA5D (11) CRMA5D (12) CRMA5D (13) CRMA5D (14) CRMA5D (15) CRMA5D (16) CRMA5D (29) CRMA5D (30)

CRMA5D (17,18) B

A 0V

Conectar este puente de acuerdo a la 0V tensión común de los dispositivos de entrada. (ICOM4)

NOTA En este diagrama, la tensión común de los dispositivos de entrada es de +24V.

- 201 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

Controlador (Interface de control de dispositivo DOSRC2(1) periférico A4) Nº de pin del DOSRC2 conector . CRMA5D (23,28,37,42,47)

Circuito driver

DV CRMA5D (33)

DO43 DO44 DO45 DO46 DO47 DO48 DO49 DO50 DO51 DO52 DO53 DO54 DO55 DO56 DO57 DO58 DO59 DO60

DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV DV

Dispositivo periférico

+24V

0V

Fuente de alimentación +24V regulada

LOAD

DO41

DO42

B-83195SP/03

CRMA5D (34) CRMA5D (35) CRMA5D (36) CRMA5D (38) CRMA5D (39) CRMA5D (40) CRMA5D (41) CRMA5D (43) CRMA5D (44) CRMA5D (45) CRMA5D (46) CRMA5D (19) CRMA5D (20) CRMA5D (21) CRMA5D (22) CRMA5D (24) CRMA5D (25) CRMA5D (26) CRMA5D (27) CRMA5D (17,18) TBSRC2(2)

0V La corriente máxima de salida para una señal DO es 0.2 A.

- 202 -

RELAY

LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Controlador (Interface de control de dispositivo Nº de pin del conector periférico B1) +24E

RV

DI64

RV

DI65

RV

DI66

RV

DI67

RV

DI68

RV

DI69

RV

DI70 COM-5

CRMA6A (19)

FUSE1

Circuito receptor DI63

CRMA6A (1)

3.3k

CRMA6A (2) CRMA6A (3) CRMA6A (4) CRMA6A (5) CRMA6A (6) CRMA6A (7) CRMA6A (13)

RV RV +24E

Dispositivo periférico

A

B

Conectar este puente de acuerdo a la tensión común de los dispositivos de entrada. (ICOM5) DOSRC3

0V DOSRC3(1) Nº de pin del conector CRMA6A (12,18)

+24V

0V

Fuente de alimentación +24V regulada

Circuito driver DV

LOAD

DO61 CRMA6A (14)

DO62 DO63

DV

DO64

DV

DO65

DV

DO66

DV

DO67 DO68

CRMA6A (15)

DV

CRMA6A (16) CRMA6A (17) CRMA6A (8) CRMA6A (9) CRMA6A (10)

DV

CRMA6A (11)

DV

RELAY

LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD

CRMA6A (20) TBSRC3(2) 0V

La corriente máxima de salida para una señal UDO es 0,2A.

NOTA En este diagrama, la tensión común de los dispositivos de entrada es de +24V.

- 203 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

Controlador (Interface de control de dispositivo Nº de pin del conector periférico B2) +24E

Circuito receptor DI71

RV

DI72

RV

DI73

RV

DI74

RV

DI75

RV

DI76

RV

DI77

RV

DI78 COM-6

Dispositivo periférico

CRMA6B (19)

FUSE1 CRMA6B (1)

3.3k

CRMA6B (2) CRMA6B (3) CRMA6B (4) CRMA6B (5) CRMA6B(6) CRMA6B (7) CRMA6B (13)

RV RV +24E

B-83195SP/03

A

B

Conectar este puente de acuerdo a 0V la tensión común de los dispositivos de entrada. (ICOM6) DOSRC3

DOSRC3(1) Nº de pin del conector CRMA6B (12,18)

+24V

0V

Fuente de alimentación +24V regulada

Circuito driver DV

LOAD

DO69 CRMA6B (14)

DO70 DO71

DV

DO72

DV

DO73

DV

DO74

DV

DO75 DO76

CRMA6B (15)

DV

CRMA6B (16) CRMA6B (17) CRMA6B (8) CRMA6B (9) CRMA6B (10)

DV

CRMA6B (11)

DV

RELAY

LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD

CRMA6B (20) TBSRC3(2) 0V

La corriente máxima de salida para una señal UDO es 0,2A.

NOTA En este diagrama, la tensión común de los dispositivos de entrada es de +24V.

- 204 -

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

4.3.2 Controlador

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Conexión entre Process I/O Board tipo MA y periféricos Interface de control de dispositivo periférico B1 (DO de tipo fuente)

CRMA52A 01 02 03 04 05 06 07 8 09 10 11 12 13 14 15

A 24F DI01 DI03 DI05 DI07 DI09

B 24F DI02 DI04 DI06 DI08 DI10

DO01 DO03 DO05 DO07

DO02 DO04 DO06 DO08

0V 0V DOSRC3

0V 0V DOSRC3

Dispositivo periférico B1

Interface de control de dispositivo periférico B2 (DO de tipo fuente)

CRMA52B 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15

A 24F DI11 DI13 DI15 DI17 DI19

B 24F DI12 DI14 DI16 DI18 DI20

DO09 DO11 DO13 DO15

DO10 DO12 DO14 DO16

0V 0V DOSRC3

0V 0V DOSRC3

Dispositivo periférico B2

NOTA 1 Los cables de conexión del dispositivo periférico son opcionales. 2 Los pines DOSRC3 del CRMA52A y CRMA52B suministran potencia a los drivers (conectar todos los pins).

- 205 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

+24FNº de pin del conector CRMA52A (A1,B1)

Controlador Interface de control de dispositivo periférico B1 RV

DI02

RV

DI03

RV

DI04

RV

DI05

RV

DI06

RV

DI07

RV

DI08

RV

DI09

RV

CRMA52A (A6)

DI10

RV

CRMA52A (B6)

RV +24E

Dispositivo periférico

CRMA52A (A2)

DI01

COM1

B-83195SP/03

CRMA52A (B2) CRMA52A (A3) CRMA52A (B3) CRMA52A (A4) CRMA52A (B4) CRMA52A (A5) CRMA52A (B5)

CRMA52A (A13,B13) B

A 0V

Pin de configuración de nivel 0V común cambiable (ICOM1) (El voltaje común es de 24V.) DOSRC3

EXT24V

Nº de pin del conector CRMA52A (A15,B15)

+24V

0V

Fuente de alimentación +24V regulada

Circuito driver DV

LOAD

DO01 CRMA52A (A8)

DO02 DO03 DO04 DO05 DO06 DO07 DO08

DV DV DV DV DV DV DV

CRMA52A (B8) CRMA52A (A9) CRMA52A (B9) CRMA52A (A10) CRMA52A (B10) CRMA52A (A11) CRMA52A (B11)

RELAY

LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD

CRMA52A (A14,B14) 0V

EXT0V

NOTA En este diagrama, la tensión común de los dispositivos de entrada es de 24V.

- 206 -

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

+24F Nº de pin del conector CRMA52B (A1,B1)

Controlador Interface de control de dispositivo periférico B1 RV

DI12

RV

DI13

RV

DI14

RV

DI15

RV

DI16

RV

DI17

RV

DI18

RV

DI19

RV

CRMA52B (A6)

DI20

RV

CRMA52B (B6)

RV +24E

Dispositivo periférico

CRMA52B (A2)

DI11

COM1

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CRMA52B (B2) CRMA52B (A3) CRMA52B (B3) CRMA52B (A4) CRMA52B (B4) CRMA52B (A5) CRMA52B (B5)

CRMA52B (A13,B13) B

A 0V

Pin de configuración de nivel 0V común cambiable (ICOM2) (El voltaje común es de 24V.) DOSRC3

EXT24V

Nº de pin del conector CRMA52B (A15,B15)

+24V

0V

Fuente de alimentación +24V regulada

Circuito driver DV

LOAD

DO09 CRMA52B (A8)

DO10 DO11 DO12 DO13 DO14 DO15 DO16

DV DV DV DV DV DV DV

CRMA52B (B8) CRMA52B (A9) CRMA52B (B9) CRMA52B (A10) CRMA52B (B10) CRMA52B (A11) CRMA52B (B11)

RELAY

LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD

CRMA52B (A14,B14) 0V

EXT0V

NOTA En este diagrama, la tensión común de los dispositivos de entrada es de +24V.

- 207 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

B-83195SP/03

Se muestra a continuación la interface de conector de los cables de dispositivo periférico opcional en el lado del dispositivo periférico.

Dispositivo periférico A3

Tarjeta de I/O

CRMA52A

01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18

DI01 DI02 DI03 DI04 DI05 DI06 DI07 DI08 DI09 DI10

01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18

DI11 DI12 DI13 DI14 DI15 DI16 DI17 DI18 DI19 DI20

19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

0V 0V DOSRC3 DOSRC3

0V 0V

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50

DO01 DO02 DO03 DO04 DO05 DO06 DO07 DO08

33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50

DO09 DO10 DO11 DO12 DO13 DO14 DO15 DO16

+24F +24F

Dispositivo periférico A4

CRMA52B

0V 0V

- 208 -

19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

0V 0V DOSRC3 DOSRC3

+24F +24F

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

4.4

INTERFACE PARA MÁQUINA DE SOLDAR

4.4.1

Conexión entre la Process I/O Board MB y las máquinas de soldadura

Controlador

Interface de máquina de soldar

CRW11 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10

A WI02 WI03 WI04 WI05 WI06 WO01 WO02 WO04 WO05

B 24F 24F 0V 0V WDI+ WDIDACH1 COMDA DACH2 COMDA

Máquina de soldar

NOTA 1 El cable de conexión de la máquina de soldar es opcional.

- 209 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

Unidad de control (interface de máquina de soldadura): Nº de pin del conector Tarjeta MB de proceso de I/O

Voltaje de soldadura especificación de la señal Señal de comando de velocidad de hilo

CRW11 (B7)

DACH1

CRW11 (B8)

COMDA

CRW11 (B9)

DACH2

CRW11 (B10)

COMDA

B-83195SP/03

Máquina de soldar Nº de pin del conector

A B E F

Nº de pin del conector +24E CRW11 (B1,B2) FUSE1(1.0A)

Señal de detección del arco Señal de fallo de detección de gas Señal de hilo roto detectado Señal de fallo de detección de agua de refrigeración Detectada señal de arco apagado (fallo de alimentación)

WI02

RV

WI03

RV

WI04

RV

WI05

RV

WI06

RV

3.0k

r

+24F CRW11 (A1)

d

CRW11 (A2)

e

CRW11 (A3)

f

CRW11 (A4)

g

CRW11 (A5)

h

CRW11 (B3,B4)

m

Circuito receptor (Photoacoplador)

0V CRW11 (A6)

DV

Señal de inicio de soldadura

0V R

WO01 0V

Señal de gas

WO02

DV

Avance de hilo (+)

WO04

DV

Retroceso de hilo (-)

WO05

DV

Señal de deposición de hilo detectada

WDI+ WDI-

CRW11 (A7) CRW11 (A8) CRW11 (A9)

S U V

R=100Ω o mayor

CRW11 (B5)

N

＋

CRW11 (B6)

P

－

＋

－

Potencia de soldadura

Puesta a tierra del armario (abrazadera de protección) Puesta a tierra del marco de la máquina de soldadura

Conexión pin a pin entre el conector CRW11 y el conector de la máquina de soldar (Interface FANUC) (Salida analógica, deposición de cable de soldadura detectada, y conexión WI/WO)

- 210 -

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

4.5

Interface EE

4.5.1

Conexión entre la unidad mecánica y la herramienta de trabajo E E in t e r f a cinterface e ( R I / R O (Salidas) ) (O u tput) : EE(RI/RO) W2524F(Fujikura.Ltd) W 2 5 2 4 F ( F u jik u r a .L t d )

4 RO4 9 RI1

3 RO3

8 0V(A1)

2 RO2 7 XHBK

1 RO1 6 RO6

5 RO5

14 13 12 11 10 RI3 XPPABN RI4 RI2 RI8 20 19 18 17 16 24VF(A1) 24VF(A1) 24VF(A1) 24VF(A1) RI6 24 23 22 21 RI7 0V(A2) RO8 RO7

Herramienta E nd de trabajo e ff e c t o r

15 RI5

Controlador C o n t r o lle r

A preparar por P le a s e elp rcliente e pa re by u s e r.

X H B K :Hand H a n d broken b r o k e n (Anticolisión de herramienta) XHBK: X P P A B N : P n e u m a t ic p r e s s u r e a b n o r m a l

XPPABN : Presión neumática anormal

Fig.4.5.1 En el caso del R-2000iB, M-710iC (Para otros robots, consultar cada uno de los manuales de operario.)

- 211 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

Unidad mecánica (Interface EE) +24VF

RV RI1

RV

RI2

RV

RI3

RV

RI4

RV

RI5

RV

RI6

RV

RI7

RV

RI8

RV

RI9

RV +24E

Dispositivo periférico .

EE(17,18,19,20)

Circuito receptor

Señal de detección de colisión en la muñeca XHBK

Nº de pin del conector

B-83195SP/03

EE (7) 3.3k 0V

EE (9) EE (10) EE (11) EE (12) EE (15) EE (16) EE (24) EE (13) EE (14)

B

A

(Señal de presión neumática anormal XPPABN) Conectar este puente de acuerdo a la tensión común de los dispositivos de entrada. +24VF (COM1) Circuito driver

0V

DV LOAD

RO1 EE (1)

RO2 RO3 RO4 RO5 RO6 RO7 RO8

EE (2)

DV

EE (3)

DV

EE (4)

DV

EE (5)

DV

EE (6)

DV

EE (21)

DV

EE (22)

DV

RELAY

LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD LOAD

EE (8,23) 0V

La corriente máxima de salida para una señal RO es 0.2 A.

NOTA 1 En este diagrama, la tensión común de los dispositivos de entrada es de +24V. 2 El pin de ajuste de cambio de nivel común (COM1) se encuentra en el servoamplificador de 6 ejes.

- 212 -

4. B-83195SP/03

4.6

CONEXIONES

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

ESPECIFICACIONES DE LA SEÑAL DIGITAL DE I/O

Esta sección describe las especificaciones de las señales de I/O digitales interconectadas con el dispositivo periférico, la herramienta de trabajo y la antorcha de soldadura por arco eléctrico.

4.6.1

Interface A del dispositivo periférico

(1) Señales de salida en interface del dispositivo periférico (DO tipo fuente) (a) Ejemplo de conexión Diodo apagachispas

0.2A o menos

(b) Especificaciones eléctricas Corriente de carga máxima: 200mA (incluyendo transitorio) Tansión de saturación con driver conectado: Máx:1,0V Resistencia dieléctrica: 24V ±20% (incluyendo transitorio) Corriente de fuga con driver desconectado: 100µA (c) La fuente de potencia externa para las señales de salida debe satisfacer los siguiente: Alimentación de potencia: +24V ±10% Alimentación de corriente: Para cada circuito de este tipo (La suma total de las corrientes de carga máximas incluyendo los niveles transitorios debe ser de +100mA o más) Tiempo de conexión: Al mismo tiempo que cuando se conecta la unidad de control o antes Tiempo de desconexión: Al mismo tiempo que cuando se desconecta la unidad de control o después (d) Diodo apagachispas Tensión nominal inversa de pico: 100V o más. Corriente nominal directa efectiva: 1A o más. (e) Driver para señales de salida En el driver, se monitoriza la corriente de cada señal de salida, y cuando se detecta una sobrecorriente, se desconecta la salida correspondiente. Después de que se ha desconectado una salida por sobrecorriente, se libera el estado de sobrecorriente debido a que la salida queda desconectada, por lo que se restaura el estado de activación de la salida. Por lo tanto, en un fallo de puesta a tierra o estado de sobrecorriente, la salida se conecta y desconecta repetidamente. Esta condición se da también cuando se conecta una carga de alta corriente transitoria. El driver también cuenta con un dispositivo de detección de sobrecalentamiento, que desconecta todas las salidas del dispositivo cuando el intervalo de temperatura interna del dispositivo ha aumentado como resultado de un estado de sobrecorriente continuada debido a un fallo de puesta a tierra de una salida y así sucesivamente. Las salidas se mantienen desconectadas, pero sus estados normales se pueden restaurar conectando y desconectando el controlador después de que ha bajado la temperatura interna del dispositivo..

- 213 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

(f)

CONEXIONES

B-83195SP/03

Notas sobre la utilización No utilice la fuente de alimentación de +24V del robot. Al añadir un relé o electroválvula directamente, conecte un diodo que evite una fuerza contraelectromotriz a la carga en paralelo. Al usar la carga, como una lámpara, que genera corriente al conectarse, montar una resistencia de protección.

(g) Señales aplicables Señales de salida de la tarjeta de proceso de I/O CRMA5 y CRMA6 CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED, HELD, FAULT, ATPERCH, TPENBL, BATALM, BUSY, ACK1 a ACK8, SNO1 a SNO8, SNACK, DO1 a DO76 (2) Señales de entrada en interface A del dispositivo periférico (a) Ejemplo de conexión

+24V

ＲＶ

3.3kΩ

+24V Ｂ Ａ Ｉ ＣＯＭ

(b) Especificaciones eléctricas del receptor Tipo: Receptor de tensión a tierra Tensión nominal de entrada: Contacto cerrado: +20V a +28V Contacto abierto: 0V a +4V Máxima tensión de entrada aplicada: +28VDC Impedancia de entrada: 3.3kOhm (aprox.) Tiempo de respuesta: 5ms a 20ms (c) Especificaciones del contacto del dispositivo periférico Voltaje y corriente: DC24V, 0.1A Use un contacto cuya carga mínima sea 5mA menos. Ancho de señal de entrada: 200 ms o más (on/off) Tiempo de vibración: 5ms o menos Resistencia de circuito cerrado: 100Ohm o menos Resistencia de circuito abierto: 100kOhm o más:

- 214 -

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

TB

(Señal)

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

TB

(Señal)

TB

Señal de contacto de dispositivo periférico

Señal de recepción del robot

TC

TC

TB : Vibración en la conexión de 5 ms o menos TC: 5 a 20 ms

(d) Notas sobre la utilización Aplique la potencia de +24 V en el robot hacia el receptor. Sin embargo, las especificaciones de la señal superior se deben respetar en el receptor del robot. (e) Señales aplicables Señales de entrada de la tarjeta de proceso de I/O CRMA5 y CRMA6 XIMSTP, XHOLD, XSFSD, CSTOPI, FAULT RESET, START, HOME, ENBL, RSR1 a RSR8, PNSTROBE, PROD START, DI1 a DI78

4.6.2

Interface EE

(1) Señales de salida de la interface EE (a) Ejemplo de conexión Diodo apagachispas Spark killer diode

+24V

0.2A menos 0.2Ao or less

0V (b) Especificaciones eléctricas Corriente de carga máxima: Tansión de saturación con driver conectado: Resistencia dieléctrica: Corriente de fuga con driver desconectado::

200mA (incluyendo transitorio) Máx:1,0V 24V ±20% (incluyendo transitorio) 100µA

(c) Unidad de fuente de alimentación La fuente de alimentación +24V del robot se puede usar cuando la corriente total, incluyendo la corriente de la interface de soldadura, es de 0,7A o menos.

- 215 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

B-83195SP/03

(d) Driver para señales de salida En el driver, se monitoriza la corriente de cada señal de salida, y cuando se detecta una sobrecorriente, se desconecta la salida correspondiente. Después de que se ha desconectado una salida por sobrecorriente, se libera el estado de sobrecorriente debido a que la salida queda desconectada, por lo que se restaura el estado de activación de la salida. Por lo tanto, en un fallo de puesta a tierra o estado de sobrecorriente, la salida se conecta y desconecta repetidamente. Esta condición se da también cuando se conecta una carga de alta corriente transitoria. El driver también cuenta con un dispositivo de detección de sobrecalentamiento, que desconecta todas las salidas del dispositivo cuando el intervalo de temperatura interna del dispositivo ha aumentado como resultado de un estado de sobrecorriente continuada debido a un fallo de puesta a tierra de una salida y así sucesivamente. Las salidas se mantienen desconectadas, pero sus estados normales se pueden restaurar conectando y desconectando el controlador después de que ha bajado la temperatura interna del dispositivo.. (e) Notas sobre la utilización Al añadir un relé o electroválvula directamente, conecte un diodo que evite una fuerza contraelectromotriz a la carga en paralelo. Al usar la carga, como una lámpara, que genera corriente al conectarse, montar una resistencia de protección. (f)

Señales aplicables RO1 a RO8 (2) Señales de entrada en interface del dispositivo periférico Las señales de entrada son las mismas que las de otros circuitos de I/O. 4.5.1. en CONEXIONES.) (a) Señales aplicables RI1 a RI8, XHBN, XPPABN

4.6.3

(Referirse al Subapartado

Especificaciones de la señal de I/O para la interface de Soldadura al Arco (Armario A/Tarjeta Process I/O tipo MB)

(1) Especificación para las señales digitales de salida de la interfece de la máquina de soldar (a) Ejemplo de conexión Diodo apagachispas スパークキラーダイオード

+24V 0.2A 0,2 A o menos 以下

0V (b) Especificaciones eléctricas Tensión nominal: 24VCC Tensión de entrada máxima: 30VDC Corriente de carga máxima: 200mA (incluyendo transitorio) Tipo de transistor: Colector NPN abierto Tansión de saturación con driver conectado: Aproximadamente 1,0V - 216 -

4. B-83195SP/03

CONEXIONES

(c) Diodo apagachispas Voltaje mantenido inverso pico a pico nominal: Corriente nominal directa efectiva:

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

100V o superior 1A o más.

(d) Precauciones para su uso La interface de la máquina de soldar puede usar +24V de alimentación del robot a no ser que la suma de su corriente de sumidero y la del interface de la herramienta (end effector) exceda de 0.7A. Al usar un relé o solenoide directamente como carga, conectar un diodo en paralelo con la carga para evitar el pico de fuerza electromotriz. Al usar la carga, como una lámpara, que genera corriente al conectarse, montar una resistencia de protección. (e) Señales aplicables Señales de salida de la interface de la máquina de soldar [WO1, 2,4,5] (2) Especificación para las señales digitales de salida de la interfece de la máquina de soldar (a) Ejemplo de conexión +24E

RV

0V

(b) Especificaciones eléctricas del receptor Tipo: Receptor de tensión a tierra Tensión nominal de entrada: Contacto cerrado: +20V a +28V Contacto abierto 0V a +4V Máxima tensión de entrada aplicada: +28VDC Impedancia de entrada: 3.0kOhm (aprox.) Tiempo de respuesta: 5ms a 20ms (c) Especificaciones del contacto del dispositivo periférico Voltaje y corriente: DC24V, 0.1A Use un contacto cuya carga mínima sea 5mA menos. Ancho de señal de entrada: 200 ms o más (on/off) Tiempo de vibración: 5ms o menos Resistencia de circuito cerrado: 100Ohm o menos Resistencia de circuito abierto: 100kOhm o más:

- 217 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

(Señal)

TB

TB

(Señal)

B-83195SP/03

TB

Señal de contacto de dispositivo periférico

Señal de recepción del robot

TC

TC

TB : Vibración en la conexión de 5 ms o menos TC: 5 a 20 ms

(d) Notas sobre la utilización Aplique la potencia de +24 V en el robot hacia el receptor. Sin embargo, las especificaciones de la señal superior se deben respetar en el receptor del robot. (e) Señales aplicables Señales de entrada de la interface de la máquina de soldar [WI2～6] (3) Especificaciones para las señales de salida analógica de la máquina de soldar (señales de especificación de la velocidad de alimentación del hilo y voltaje de soldadura) (a) Ejemplo de conexión Máquina de soldar 溶接機側

0V～＋15V

0V

(b) Precauciones para su uso Impedancia de entrada: 3.3kΩ o más Conecte a un filtro de alta frecuencia.

- 218 -

4. B-83195SP/03

CONEXIONES

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

(Detección de deposición de hilo: WDI+ y WDI-) (a) Ejemplo de conexión 溶接機側 Máquina de soldar

+ max. +15V

85mA

‐ 溶接電極

Electrodo de soldadura

Señal de deposición de hilo detectada

WDI+ y WDI-)

(b) Precauciones para su uso La resistencia entre los terminales + y - terminales de la máquina de soldar debe ser de 100 Ω o superior. El circuito de detección de deposición de soldadura TIG debe aislarse del circuito de soldadura (alta frecuencia). Este circuito puede aguantar hasta 80 V.

- 219 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

4.7

CONEXIONES

B-83195SP/03

ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES UTILIZADOS PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS Y MÁQUINAS DE SOLDAR

Si el cliente fabrica cables, deben ajustarse a los cables estándares de FANUC descritos en esta sección. (Consulte las especificaciones de los cables estándares de FANUC en la descripción de la "Interface del dispositivo periférico" de este manual)

4.7.1

Cable A de la Interface de dispositivo periférico (CRMA5: Honda Tsushin, 50 pines) Honda Tsushin MR50LWF01 (MR50LF)

Honda Tsushin MR50LM01 (MR50LM)

Proceso de I/O

Dispositivo periférico

CRMA5*

Honda Tsushin MR50RMA

4.7.2

Honda Tsushin's MR50RF Suministrado con un cable solicitado

Cable B de la Interface de dispositivo periférico (CRMA6: Honda Tsushin, 20 pines) Honda Tsushin MR20LWF01 (MR20LF)

Honda Tsushin MR20LM01 (MR20LM)

Dispositivo Peripheral device periférico

Proceso Pr ocessde I/O I/O CRMA6*

Honda Tsushin MR20RMA

Honda Tsushin's MR20RF Suministrado con un cable solicitado

- 220 -

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

4.7.3

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Cables B1 y B2 de interface para periférico (CRMA52; TE Connectivity 30 pin) Honda Tsushin Kogyo, MR50LF01 (Conector) Contacto MRP-F112

TE Connectivity 1-1827863-5 (Conector) 1939991-2(contacto)

Tarjeta Process I/O tarjeta MA

Dispositivo periférico

CRMA52

Honda Tsushin Kogyo MR50RMH

TE Connectivity D-1100 series 30 pin X key

4.7.4

Conexión de cables de soldadura al Arco (CRW11; TE Connectivity 20 pin) Controlador de Soldadura por arco

TE Connectivity 1-1318118-9 (Conector) 1318106-1(contacto) Tarjeta Process I/O MB

CRW11

TE Connectivity D-2100 series 20pin

Japan Aviation Electronics Industry Ltd. Japan Aviation Electronics Industry Ltd.

(Tipo X)

- 221 -

Posición estándar de la llave de guía

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

4.8

CONEXIÓN DE CABLE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS, HERRAMIENTAS DE ROBOT Y SOLDADORAS POR ARCO ELÉCTRICO

4.8.1

Cable de conexión del dispositivo periférico

B-83195SP/03

La Fig.4.8.1 muestra la conexión del cable del dispositivo periférico del armario. Tarjeta de proceso de I/O

Placa de tierra Abrazadera sujetacables

Cable de conexión del dispositivo periférico (Armario - A)

Tarjeta de proceso de I/O

Cable de conexión del Abrazadera metálica dispositivo periférico (Armario - B)

- 222 -

Placa de tierra

4. B-83195SP/03

CONEXIONES

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Placa de tierra Cable

Abrazadera sujetacables Placa de tierra

Protección Cubierta de protección

Corte parcialmente el cable blindado para exponer la cubierta de protección, y sujete la cubierta a la placa de protección con una abrazadera como protección contra el ruido. Fig.4.8.1 Conexión del cable del dispositivo periférico

- 223 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

4.8.2

CONEXIONES

B-83195SP/03

Conector del cable del dispositivo periférico

(1) La Fig. 4.8.2 muestra el conector para los cables A y B del dispositivo periférico.

Especificaciones del conector

Interface aplicable

A

MR50LM MR20LM

CRMA5 CRMA6

67.9 39.3

Dimensiones (B) C

(D)

73.5 44.9

18 17

44.8 39.8

Símbolo

1 2 3 4 5

Observación Honda Tsushin Kogyo, 50 pines Honda Tsushin Kogyo, 20 pines

Nombre Cobertura del conector Tornillo de la abrazadera del cable Muelle de la abrazadera del conector Tornillo de la abrazadera del conector Conector 50 pines (macho) MR50M 20 pins (macho) MR20M

Fig.4.8.2 (a) Conector del cable de dispositivo periférico

- 224 -

4. B-83195SP/03

CONEXIONES

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

(1) La Fig. 4.8.2 muestra el conector para los cables A1 y A2 del dispositivo periférico. CAVITY MARK (ALFABETO : (EN LETRAS MAYÚSCULAS)

NO, DE CIRCUITO ID DE COLUMNA

MARCA CÓDIGO DE SERIE TIPO

Dimensiones

Especificaciones del conector

Aplicable interface

A

B

C

D

E

1-1827863-5 Alojamiento

CRMA52

12.8

20.4

28.0

30.9

32.6

Observación TE Connectivity D-1000 series 30pin (X-key)

Herramientas de mantenimiento Herramienta de mano (para crimpar contactos) 1762846-1:A05B-2550-K060 Herramienta paoa extracción 1891526-1:A05B-2550-K061 Fig.4.8.2 (b) Conector del cable de dispositivo periférico

- 225 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

B-83195SP/03

(2) Conector de dispositivo periférico ，

Especificaciones del conector

Interface aplicable

MR50RF

(CRM2) (CRMA5) (CRM4) (CRMA6)

MR20RF

Dimensiones A B 61.4

56.4

Honda Tsushin Kogyo, 50 pines

39.3

44.9

Honda Tsushin Kogyo, 20 pines

Símbolo (1) (2) (3)

Observación

Nombre Tornillo de la abrazadera del conector Tornillo M2.6 x 8 Conector (MR50RF) (MR20RF)

Fig.4.8.2 (c) Conector de dispositivo periférico

- 226 -

4. B-83195SP/03

4.8.3

CONEXIONES

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Conector del cable de la herramienta del robot

(1) Vista externa del conector (Para el M-710iC. Consultar los manuales de operario para otros robots.)

A: M30 x 1 B: 63.0 C: 54.5 D: 9.6 a 15.0 (Diámetro interior): E: φ33 F: 11.2 G: 24.7 Fabricado por Fujikura JMLP2524M Fig. 4.8.3 (a) Conector (Tipo acodado)

A: M30 x 1 B: 54.1 C: 37.5 D: 9.6 a 15.0 (Diámetro interior): E: φ33 F: 11.2 G: 24.7 Fabricado por Fujikura JMLP2524M Fig. 4.8.3 (b)

Conector (Tipo recto)

- 227 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

4.8.4

CONEXIONES

B-83195SP/03

Cables recomendados

(1) Cable de conexión del dispositivo periférico Conecte un dispositivo periférico utilizando un cable completamente blindado, fuertemente protegido conforme a las especificaciones de la Tabla 4.8.4 (a). Permita un alargo de 50 cm para disponer convenientemente el cable en la unidad de control. La longitud máxima del cable es de 30m. Tabla 4.8.4 (a)

Cable recomendado (para la Conexión de dispositivo periférico) Conductor Características eléctricas Grosor Especificaciones Diámetro Resistencia del del cable exterior Corriente del Número de cables recubrim Diámetro (especificaciones efectivo Configuración permitida conductor iento (mm) de FANUC) (mm) (A) (mm) (Ω/km) 50 20

A66L-0001-0042 A66L-0001-0041

φ1.05 φ1.05

7/0,18 AWG24 7/0,18 AWG24

1.5 1.5

φ12.5 φ10.5

106 106

1,6A 1,6A

(2) Conector del cable de herramienta de trabajo Conecte una herramienta de robot utilizando un cable protegido fuertemente con un alambre móvil de acuerdo con las especificaciones de la Tabla 4.8.4 (b) La longitud del cable se determina de forma que no interfiera con la herramienta y que la muñeca pueda moverse a través de todo su recorrido. Tabla 4.8.4 (b)

Cable recomendado (para la Conexión de la herramienta de trabajo) Conductor Características eléctricas Grosor Especificaciones Diámetro Resistencia del del cable exterior Corriente del Número de cables recubrim Diámetro (especificaciones efectivo Configuración permitida conductor iento (mm) de FANUC) (mm) (A) (mm) (Ω/km) 6 20 24

A66L-0001-0143 A66L-0001-0144 A66L-0001-0459

φ1.1 φ1.1 φ0.58

40/0.08 AWG24 40/0.08 AWG24 40/0.08 AWG24

- 228 -

1.0 1.0 1.0

φ5.3 φ8.6 φ8.3

91 91 93

3.7 2.3 2.3

4. B-83195SP/03

CONEXIONES

4.9

CONEXIÓN DEL HDI

4.9.1

Conexión del HDI

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Las señales HDI se utilizan en combinación con software de aplicación especial. pueden usar como conmutación de enlace de datos de finalidad general.

JRL8

R-30iB

Placa principal principal Placa JRL8 1 2 3 4

Reservado Reserved Reserved Reservado Reserved Reservado Reserved Reservado

5 6 7 8

Reserved Reservado Reserved Reservado Reserved Reservado Reserved Reservado

9 10 10

Reserved Reservado Reserved Reservado

1111 1212 1313 1414 1515 1616 1717 1818 1919 2020

HDI0 HDI0 0V 0V HDI1 HDI1 0V 0V HDI2 HDI2 0V 0V HDI3 HDI3 0V 0V HDI4 HDI4 0V 0V

- 229 -

Las señales HDI no se

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

Conexión del cable

JRL8 HDI0 0V HDI1 0V HDI2 0V HDI3 0V HDI4 0V

11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 1-10 Protección

Placa de tierra Conector del cable recomendado PCR-E20FA (Honda Tsushin Kogyo) FI30-20S (Hirose Electric) FCN-247J020-G/E (Fujitsu) 52622-2011 (Molex Japan)

- 230 -

B-83195SP/03

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

4.9.2

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Normas de Señal de Entrada para Saltos de gran velocidad (HDI)

Configuración del circuito

R-30iB liL/liH FILTRO

DRIVER

RECEPTOR

VH/VL APANTALLADO

Valores máximos absolutos Rango de tensión de entrada Vin: Características de entrada

-3,6 a +10 V

Unidad

Símbolo

Nivel alto de tensión de entrada Nivel bajo de tensión de entrada Nivel alto de tensión de entrada

VH VL liH

Nivel bajo de tensión de entrada Duración del pulso de la señal de entrada Retraso o variaciones en la señal de entrada

liL

Especificación De 3,6 a 11,6 De 0 a 1,0 2 máx. 11 máx. -8,0 máx. 20 min 0,02(máx.)

Unidad V V mA mA mA ms ms

Observación

Vin=5 V Vin= 10 V Vin= 0 V

NOTA 1 El signo más (+) del liH/liL representa la dirección del flujo al receptor. El signo menos (-) del liH/liL representa la dirección del flujo de del receptor. 2 La señal de salto de gran velocidad debería ser 1 cuando el voltaje de entrada se encuentra en el nivel bajo y 0 cuando se encuentra en el nivel alto.

- 231 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

4.10

CONEXIÓN DE LA UNIDAD DE COMUNICACIÓN

4.10.1

Interface RS-232-C

B-83195SP/03

4.10.1.1 Interface Esta interface puede ser conectada a cualquier unidad de comunicación de FANUC.

JD17

CONECTOR : PCR-E20FS CUBIERTA PCR-V20LA, o conector compatible

NOTA 1 Se puede utilizar +24 V como la fuente de alimentación para el equipo RS-232-C de FANUC. 2 No conecte nada a los pines que no tengan nombres de señal indicados.

4.10.1.2 Señales de interface RS-232-C Generalmente se utilizan señales como las siguientes en la interface RS-232-C. R-30iB

Salida Entrada

(SD (Enviar datos) RD (Recibir datos) RS (Petición de envío)

Cuando no se use el CS cortocircuitar el CS y el RS.

CS (Habilitado para enviar) ER (Preparado)

Cuando no se use el DR, cortocircuitar el DR y el ER

DR (Conjunto de datos preparado) SG (Tierra de señal) FG (conexión a tierra del marco)

Fig.4.10.1.2 Interface RS-232-C

- 232 -

4. CONEXIONES

B-83195SP/03

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

4.10.1.3 Conexión entre la interface RS-232-C y el dispositivo de I/O externo La siguiente figura muestra una conexión con el protocolo de intercambio de las señales del ER/DR, RS/CS. Lado del dispositivo de salida.

R-30iB SD

SD

RD

RD

RS

RS

CS

CS

ER

ER

DR

DR CD

SG

SG

FG (conexión a tierra del marco)

FG

•

FG

La siguiente figura muestra una conexión sin el protocolo de intercambio de las señales RS/CS, ER/DR. R-30iB SD

SD

RD

RD

RS

RS

CS

CS

ER

ER

DR

DR

Lado del dispositivo externo

CD SG

SG

FG (conexión a tierra del marco)

FG

FG

Conexión del cable R-30iB SD RD RS CS SG ER DR

Cable : pares trenzados 10

2

x 0,18 mm con apantallamiento

Emparejar cada señal con SG (Tierra de señal). - 233 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

4.10.2

CONEXIONES

B-83195SP/03

Interface Ethernet

Esta sección describe información referente a la conexión Ethernet física.

PRECAUCIÓN 1 Antes de conectar o desconectar el cable de Ethernet, asegurarse de que está apagada la potencia al controlador. 2 Pedir a cada fabricante (de hub, transceptor, cable etc...) sobre la construcción de la red o las condiciones de usao del equipo, Cuando configure su red, debe tener en cuenta otras fuentes de ruido eléctrico para evitar que su conexión se vea influenciada por el ruido eléctrico. Asegúrese de que el cableado de interconexión está suficientemente alejado de las líneas de potencia y de otras fuentes de ruido eléctrico como motores y conecte a tierra cada uno de los dispositivos cuando sea necesario. Además, una impedancia de tierra alta e insuficiente puede causar interferencias durante las comunicaciones. Después de instalar la máquina, lleve a cabo una prueba de comunicación antes de empezar realmente la operación con la máquina. No podemos asegurar el funcionamiento que se pueda ver influenciado por problemas en la red de conexión causados por un dispositivo que no sea la placa principal.

4.10.2.1 Conexión a Ethernet Con el robot se suministra la interface 100BASE-TX. Prepare una estación nodal para conectar la tarjeta Ethernet al enlace Ethernet. A continuación se muestra un ejemplo de una conexión general. Algunos de los dispositivos (estación nodal, transceptor, etc) que se usan para montar una red no vienen construidos a prueba de polvo. Utilizar dichos dispositivos en una atmósfera donde estén expuestos al polvo o a la neblina de aceite, interferirá en la comunicación o dañará la tarjeta Ethernet. Asegúrese de instalar dichos dispositivos en un armario a prueba de polvo.

- 234 -

4. B-83195SP/03

CONEXIONES

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

ESTACIÓN DE ENLACE (HUB)

: : :

Cable de par trenzado

Controlador del robot

Max. 100m

4.10.2.2 Disposición hacia el exterior del cable Ethernet Para este tipo de unidad de control, el cable está dispuesto sólo desde el frontal de la unidad de control. Ver el esquema de cada tipo de placa para la ubicación de los conectores.

El radio del cable debe ser de 70 mm o inferior.

Cable de Ethernet con apantallamiento

Abrazadera sujetacables Placa de tierra

El cable de Ethernet debe quedar apretado con una abrazadera de cables para evitar que se aplique tensión al conector modular (RJ-45) que conecta el cable a la unidad de control incluso si el cable de Ethernet se estira directamente. La abrazadera también se usa para poner a tierra la malla del cable.

- 235 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

B-83195SP/03

4.10.2.3 Conector 100BASE-TX (CD38A.B.C) Asignación de pines CD38A,CD38B,CD38C Nombre de la señal

Nº. de pin 1 2 3 4 5 6 7 8

Descripción

TX+ TXRX+

Enviar + Enviar Recibir + No utilizado No utilizado Recibir No utilizado No utilizado

RX-

4.10.2.4 Especificación del cable de par trenzado Conexión del cable El cable que se usa para la conexión entre la interface 100BASE-TX, CD38, del controlador y la estación nodal (hub) se conecta de la siguiente manera: R-30iB CD38A,CD38B,CD38C 1 2 3 4 5 6 7 8

TX+ TXRX+

ESTACIÓN DE ENLACE (HUB) RJ-45 conector modular

1 2 3 4 5 6 7 8

RX-

MAX.100m

TX+ TXRX+

RX-

TX+

(1)

(1)

TX+

TX-

(2)

(2)

TX-

RX+

(3)

(3)

RX+

RX-

(6)

(6)

RX-

Cable blindado

• •

Mantenga la longitud del cable inferior a 100m. No alargue el cable más de lo necesario. La figura anterior muestra la conexión del cable cuando se cruzan los cables en la estación nodal (hub). "X" se indica normalmente en el puerto dle hub, lo que quiere decir que los cables están cruzados en la estación nodal (hub). ESTACIÓN DE ENLACE (HUB)

R-30iB 1 TX+

X TX+ 1

2 TX-

TX- 2

3 RX+

RX+ 3

6 RX-

RX- 6

- 236 -

Cables con conexión cruzada

4. B-83195SP/03

CONEXIONES

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

Materiales de los cables PRECAUCIÓN El cable no apantallado (cable UTP) se puede comprar junto con el cable de par trenzado 100BASE-TX. Sin embargo, asegúrese de usar un cable de par trenzado de Categoría 5 apantallado (STP) para mejorar la resistencia al ruido eléctrico en un ambiente FA. Fabricante (Manufacturer)

Cables recomendados Especificación

FURUKAWA ELECTRIC CO., LTD. NISSEI ELECTRIC CO., LTD

DTS5087C-4P F-4PFWMF

Observaciones Cable de par trenzado Cable con un único conductor

Cuestiones Fabricante (Manufacturer) FURUKAWA ELECTRIC CO., LTD. Central de ventas NISSEI ELECTRIC CO., LTD Machida Branch Oficina de ventas en el extranjero

Observaciones

Dirección de contacto 2-6-1 Marunouchi, Chiyoda-ku. Tokyo 100-8322 TEL: 03-3286-3126 FAX: 03-3286-3979 3F MU Bldg., 1-9-1 Minami-narise, Machida City, Tokyo 194-0045 TEL: 0427-29-2531 FAX: 0427-29-3375 IWATANI International Corporation Tokyo Head Office (Oficina Central de Tokio) 21-8 Nishi-shinbashi 3-chome, Minato-ku, TOKYO, 105-8458, JAPAN TEL: 03-5405-5810 FAX: 03-5405-5666 Telex : 2524256 IWATYO J Se pueden proporcionar cables con conectores en ambos extremos.

NOTA Los cables recomendados no se pueden conectar a partes móviles. Cable recomendado (para partes móviles) Fabricante (Manufacturer) Especificación Oki Electric Cable Co., Ltd. Shinko Electric Industrial Co., Ltd.

AWG26 4P TPMC-C5-F(SB) FNC-118

Observaciones Especial para FANUC

Especificación • Características eléctricas: Conforme con las categorías 3 y 5 de EIA/TIA 568A Desde el punto de vista de las prestaciones de la atenuación, asegurarse de que la longitud hacia el hub es de 50 m o inferior. • Estructura: Grupo apantallado (malla trenzada). Está disponible un cable como sumidero. El conductor es un hilo de cobre templado y trenzado AWG26, con un espesor de apantallado de 0.8 mm y un diámetro exterior de 6.7 mm ±0.3 mm. • Retardador de llama UL1581 VW-1 • Resistencia al aceite: Conforme a los estándares internos de FANUC (equivalentes a los cables eléctricos convencionales resistentes al aceite). - 237 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

• •

CONEXIONES

B-83195SP/03

Resistencia a la flexión: 1,000,000 millón de veces o más con 50 mm de radio de curvatura (test de flexión de forma-U) Estilo UL Nº.: AWM 20276 (80°C/30V/VW-1)

NOTA Asegurarse de usar el conector TM21CP-88P (03) fabricado por HIROSE ELECTRIC CO., LTD. para este cable. Cuestiones Fabricante (Manufacturer)

Dirección de contacto

Oki Electric Cable Co., Ltd. Shinko Electric Industrial Co., Ltd.

Nagano Sales Office TEL:0266-27-1597 Tokyo Sales Office TEL:03-3492-0073

Montaje del cable Oki Electric Cable Co., Ltd. también puede suministrar el cable mencionado anteriormente. Contactar con Oki Electric directamente para determinar las especificaciones (longitud, pruebas en factoría, embalage, etc...) para su adquisición.

Especificaciones del conector Usar un conector modular de 8 pines (RJ-45) con cable de par trenzado para la conexión Ethernet. Deben usarse los siguientes conectores o equivalentes. No-Flexible

Especificación

Fabricante (Manufacturer)

Hilo sólido

5-569530-3

TE Connectivity

Hilo sólido

MS8-RSZT-EMC

SK KOHKI CO., LTD.

Cable de par trenzado

5-569552-3

TE Connectivity

Cable de par trenzado

TM11AP-88P

HIROSE ELECTRIC CO., LTD.

Flexible Para el cable AWG26 4P TPMC-C5-F(SB) o FNC-118

Especificación TM21CP-88P(03)

Observaciones Se necesita una herramienta especial Se necesita una herramienta especial

Fabricante (Manufacturer) HIROSE ELECTRIC CO., LTD.

Observaciones Nota

NOTA Información sobre TM21CP-88P (03): Conector (producto estándar del fabricante) Número de perfil: A63L-0001-0823#P Fabricante: HIROSE ELECTRIC CO., LTD. Número de catálogo del fabricante. TM21CP-88P(03) Conforme con las categorías 3 y 5 de EIA/TIA 568A Para el montaje con un cable, contactar con HIROSE ELECTRIC CO., LTD. directamente. (Documento técnico de Hirose Electric "TM21CP-88P(03) Especificaciones del Procedimiento de Conexión" (especificación técnica No. ATAD-E2367) está disponible.)

- 238 -

4. B-83195SP/03

CONEXIONES

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

4.10.2.5 Contramedidas para el ruido eléctrico Mallar y poner abrazaderas en los cables Poner abrazaderas en un par de cables trenzados de Ethernet de acuerdo al método descrito a continuación, puesto que son cables que necesitan ser mallados. Poner abrazaderas en los cables proporciona soporte y puesta a tierra y es extremadamente importante para una operación segura del sistema. Nunca dejar de considerar las abrazaderas de los cables. Pelar parte de la cubierta según se muestra en la figura para exponer la malla, y apretar esta malla contra la placa de tierra con una abrazadera. El fabricante de la máquina debe preparar la placa de tierra y montarla de la siguiente manera.

Placa de tierra Cable

Abrazadera sujetacables Placa de tierra

Protección Cubierta de protección

NOTA Para asegurar que el sistema funciona correctamente, poner abrazaderas en las cubiertas de los cables. Conectar la placa d Ethernet y su estación nodal (hub) con un par de cables trenzados. Poner a tierra el cable mediante la abrazadera.

- 239 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

Disposición de cables

(Armario - A)

Cable de Ethernet (Armario - B)

- 240 -

Cable de Ethernet

B-83195SP/03

4. B-83195SP/03

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

Puesta en tierra de la Red Incluso si la condición de puesta a tierra se satisface en el lado de la máquina, la línea de comunicación pued ecoger rido de la máquina, dependiendo de las condiciones de instalación de la máquina y su ambiente, provocando un error de comuncación. Para protegerse contra el ruido eléctrico, se debe separar la máquina y aislarse del cable de Ethernet y el ordenador. A continuación se dan ejemplos de conexiones. PC Cambio de estación nodal (HUB) Nota 2 Nota 1 Fuente de alimentación de la estación nodal (Hub) Nota 2

Nota 2

ESTACIÓN DE ENLACE (HUB)

ordenador personal / Lado HUB

ESTACIÓN DE ENLACE (HUB)

Separado eléctricamente por el cable de conexión 100BASE-TX

cable STP

Sistema de la máquina

Máquina

Ethernet Nota 1

Máquina

Nota 1

Nota 1

Nota 1

Máquina

Nota 1

Nota 1

Red a gran escala PC

Fuente de alimentación de la estación nodal (Hub) Nota 2 ESTACIÓN DE ENLACE (HUB)

Nota 1

Nota 1

PC/lado de enlace Ethernet Separado eléctricamente por el cable de conexión 100BASE-TX

cable STP

Sistema de la máquina Ethernet Nota 1

Máquina Nota 1

Red a pequeña escala

- 241 -

4.

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

CONEXIONES

B-83195SP/03

NOTA 1 La conexión a tierra entre el PC/lado de la línea de enlace HUB y el lado del sistema de la máquina debe estar separada. Si no es posible separar la conexión a tierra porque sólo hay un punto de conexión, conecte el cable de tierra de cada sistema al punto de conexión de tierra independientemente. Consulte la siguiente figura. La resistencia de la conexión a tierra debe ser inferior a 100 ohms (Clase D) El grosor del cable de conexión a tierra es el mismo o superior al del cable de potencia AC. Es necesario un espesor de 5.5mm2 como mínimo. 2 Advertir que el número de conexiones hub a hub depende del tipo de hub. 3 Existe la posibilidad de que el ruido haga de obstáculo para la comunicación incluso si la tierra se separa usando la 100BASE-TX. En el caso de usar FAST Ethernet/FAST Data Server en el peor ambiente, separar complatamente la línea entre el PC y la máquina usando el 100BASE-FX (Fibra óptica).

FG

Nota 2 ESTACIÓN DE ENLACE (HUB)

Cable de tierra en PC/enlace Cable de tierra del sistema de la máquina FG

Cable de tierra del sistema de la máquina

Punto de conexión a tierra

Cableado en un único punto de conexión a tierra

- 242 -

4. B-83195SP/03

CONEXIONES

INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO, SOLDADURA AL ARCO Y HERRAMIENTA DEL ROBOT (INTERFACE EE)

4.10.2.6 Comprobar elementos en al instalación En la siguiente tabla se listan los siguientes elementos de la instalación Elemento a comprobar

Descripción

Cable de Ethernet Tipo

Extensión - Conexión

Separación

Apantallamiento Abrazadera: Conectores Cableado Radio de doblado Para la parte móvil ESTACIÓN DE ENLACE (HUB) Condiciones de uso Puesta a tierra Armario Vibración Radio de doblado

Usar cables que satisfagan las siguientes condiciones: 1) Con apantallamiento 2) Cable de par trenzado 3) Categoría 5 La longitud del cable debe estar dentro de 100 m (50 m para un cable móvil recomendado por FANUC). Para un par de cables trenzados, deben parearse los siguentes pines: 1) Pin No. 1 (TX+) – pin No. 2 (TX-) 2) Pin No. 3 (RX+) – pin No. 6 (RX-) Los cables de Ethernet deben juntarse separadamente desde los siguientes cables o cubiertos con una malla como aislante electromagnético: 1) Grupo A: Líneas de potencia de AC, líneas de potencia para motores y otros 2) Grupo B: Corriente DC (24 VDC) y otros Para un cable apantallado, la parte exterior que se pela y queda expuesta, debe fijarse a la placa de puesta a tierra con una abrazadera de fijación. La placa de puesta a tierra debe ubicarse lo más cerca posible del CNC (Para hacer lo más difícil posible que la placa de tierra y el CNC se vean afectados por el ruido). Cualquier conector de cable no debe estirarse (para evitar malos caontactos del conector). No se debe disponer ningún cable bajo un objeto pesado. El radio de doblado debe ser por lo menos de 4 veces el diámetro del cable. Para una parte móvil, debe usarse un cable para partes móviles.

Las "Condiciones de uso" del hub deben observarse (Debe montarse una resistencia de terminación si se necesita) El hub se debe poner a tierra. El hub debe montarse en un armario cerrado. El hub debe montarse de manera que no le afecte la vibración. El radio de doblado debe ser por lo menos de 4 veces el diámetro del cable.

- 243 -

Comprobar

5.TRANSPORTE E INSTALACIÓN

5

CONEXIONES

B-83195SP/03

TRANSPORTE E INSTALACIÓN

Este capítulo describe el transporte y la instalación del controlador.

5.1

TRANSPORTE

El controlador se transporta con una grúa. la parte superior del controlador.

Pasar y atar una correa a través de los cáncamos situados en

Capacidad de la grúa: Mínimo = 300kg Capacidad de la eslinga: Mínimo = 300kg

(Armario - A)

(Armario - B) Fig.5.1 Transporte

- 244 -

5.TRANSPORTE E INSTALACIÓN

CONEXIONES

B-83195SP/03

5.2

INSTALACIÓN

5.2.1

Proceso de instalación

A continuación se muestra el proceso de instalación para el armario Cuando instale el controlador deje espacio para el mantenimiento como se muestra en la siguiente figura.

Munsell

Color

Cuerpo

5GY3.5/0.5

Gris

Puerta

3.0GY8.2/0.9

Blanco

Panel de operador

N1.5

Negro

45

500

45

10

470

60

600

50

360

Tornillo de fijación: Se adjuntan 4 tornillos M10x12.

12

576

12

Fig.5.2.1 (a) Dimensiones externas (Armario A)

- 245 -

( 87 )

5.TRANSPORTE E INSTALACIÓN

640

B-83195SP/03

50

A

A

Munsell

Color

Cuerpo

5GY3.5/0.5

Gris

Puerta

3.0GY8.2/0.9

Blanco

Panel de operador

N1.5

Negro

1100

250

50

CONEXIONES

740

550

70

300

3-Ø 3 - φ 13 13

60

620

60

Vista V ie wdesde fr o mAA- -AA Fig.5.2.1 (b) Dimensiones externas (Armario B)

- 246 -

B-83195SP/03

CONEXIONES

5.TRANSPORTE E INSTALACIÓN

Fig.5.2.1 (c) Dimensiones externas (Caja de interruptores)

Área de entrada de aire (Ventilador TRASERO)

NOTA Destinar esta área para el mantenimiento y la evacuación del calor. Fig.5.2.1 (d) Dimensiones de la instalación (Armario A)

- 247 -

5.TRANSPORTE E INSTALACIÓN

CONEXIONES

NOTA Destinar esta área para el mantenimiento y la evacuación del calor. Fig.5.2.1 (e) Dimensiones de la instalación (Armario B)

- 248 -

B-83195SP/03

CONEXIONES

B-83195SP/03

5.2.2

5.TRANSPORTE E INSTALACIÓN

Montaje en la instalación Cable de conexión del dispositivo periférico

Cable de conexión del robot Consola de programación

Controlador R-30iB

Fig.5.2.2 (a) Montaje en la instalación (Armario A)

Cable de conexión del dispositivo periférico Controlador R-30iB

Cable de conexión del robot

Consola de programación

Fig.5.2.2 (b) Montaje en la instalación (Armario B)

- 249 -

5.TRANSPORTE E INSTALACIÓN

5.3

CONEXIONES

B-83195SP/03

CONDICIONES DE INSTALACIÓN Elemento

Tensión nominal

Modelo

Especificaciones/condición

Todos los modelos

Trans. Tipo E:380-415, 440-500, 500-575VAC(*1) Trans. Tipo D:200-230, 380-400VAC 50/60Hz 3 fases

Fluctuación tolerable Todos los modelos Capacidad de la fuente de potencia de entrada

Consumo de potencia medio:

M-900iA/400L,600,M-900iB/700 R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB, M-900iA/260L,350,150P R-2000iB (excepto /200T,220U,220US), R-1000iA,M-420iA,M-421iA, M-710iC,M-3iA F-200iB M-430iA/2PH,4FH,2P ARC Mate 120iC,M-20iA ARC Mate 100iC,M-10iA M-900iA/400L,600,150P,M-900iB/700 R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB, M-900iA/260L,350 R-2000iB (excepto /200T,220U,220US), R-1000iA,M-420iA,M-421iA, M-710iC,M-3iA ARC Mate100iC,ARC Mate 120iC M-10iA,M-20iA M-430iA/2PH,4FH,2P,F-200iB

Temperatura ambiente tolerable

Todos los modelos

Humedad ambiental tolerable

Todos los modelos

Gas alrededor del controlador

Todos los modelos

Categoría de instalación Vibración

Todos los modelos

Altitud

Todos los modelos

(*1) En el caso del controlador NRTL con disyuntor UL/CSA (600V Rating), se puede usar fluído eléctrico de 500-575VAC. Fluctuación de voltaje admisible +10% -15% Fluctuación de frecuencia tolerable ± 1Hz 18kVA 15kVA 12kVA

5kVA 3.5KVA 3KVA 2kVA 5kW 3kW 2.5KW

1kW

Rango operativo de °C a 45°C Almacenaje, Transporte -20°C a 60°C Cambios de temperatura 0.3°C/minuto o menos [Normal]: 75%RH o menos, sin condensación Periodo corto (inferior a 1 mes): 95%HR o inferior, Sin condensación Es necesario, un suministro de protección adicional si la máquina está instalada en un ambiente en el que relativamente hay una gran cantidad de contaminantes (polvo, fluido dieléctrico, disolvente orgánico, ácido, gas corrosivo y/o sal). Instalación Categoría Ⅲ, Grado de polución 3, IEC60664-1 y IEC61010-1 0,5G o menos Si se debe utilizar el robot en un emplazamiento sujeto a una vibración importante, consulte con su agente de ventas de FANUC. Operatividad: hasta 1000m sobre elnivel del mar No es operativo: hasta 12,000m sobre el nivel del mar Es necesario un suministro de protección si la máquina está instalada en un ambiente en el que esté expuesta a radiaciones (microondas, rayos ultravioleta, haces láser, y/o rayos X)

Todos los modelos

Radiación ionizada y Común en todos los modelos no ionizada

- 250 -

5.TRANSPORTE E INSTALACIÓN

CONEXIONES

B-83195SP/03

Elemento Peso del controlador Armario - A (En el caso de configuración de dos armarios, esto tiene influencia sobre el paso de los dos armarios) Armario - B

Modelo

Especificaciones/condición

Todos los modelos(Excepto los siguentes): R-2000iB/200T 220U,220US, M-900iA M-900iB/700 M-410iB Todos los modelos(Excepto los siguentes): R-2000iB/200T 220U,220US, M-900iA M-900iB/700 M-410iB

Grado de protección Armario - A Armario - B Consola de programación

120kg

140kg

180kg

200kg

IP54

NOTA El nivel de potencia indicado arriba es suficiente como nivel de potencia en régimen constante. Sin embargo, durante una aceleración rápida, lel valor de potencia instantánea del robot puede ser varias veces el valor de potencia en régimen constante. Si la aceleración/deceleración configurada (ACC) es mayor del 100% en el programa del robot, puede darse una corriente extrema de modo instantáneo en el controlador del robot y el voltaje de alimentación del robot puede caer. En este caso, si el voltaje suministrado disminuye un 10% o más del voltaje normal, se producirá la alarma de alimentación y de DCLV del servoamplificador.

- 251 -

5.TRANSPORTE E INSTALACIÓN

CONEXIONES

B-83195SP/03

NOTA En el caso del controlador CE El controlador R-30iB es un producto de grupo 1, clase A de acuerdo con IEC55011. Esto significa que este producto no genera ni usa energía de rediofrecuencia intencionadamente, en forma de radiación electromagnética o acoplamientos capacitivos o inductivos, para el tratamiento de materiales o propósitos de inspección o análisis y es conveniente para ser usado en todos aquellos recintos no domésticos y aquellos conectados directamente a una red de fuente de potencia de bajo voltaje cuyos consumos los usen edificios para propósitos domésticos. Puede haber dificultades potenciales para asegurar la compatibilidad electromagnética en ambientes no industriales, debido a petrturbaciones conducidas y radiadas. Este producto no debe usarse en áreas residenciales. Este producto puede causar interferencias en áreas residenciales. Este uso debe evitarse a no ser que el usuario tome medidas especiales para reducir emisiones electromagnéticas para evitar la interferencia con la recepción de radio y las emisiones de televisión.

- 252 -

CONEXIONES

B-83195SP/03

5.4

5.TRANSPORTE E INSTALACIÓN

AJUSTES Y COMPROBACIONES EN LA INSTALACIÓN

Ajuste el robot de acuerdo con el siguiente procedimiento de instalación. Nº 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

5.5

Descripción Verifique visualmente el interior y el exterior de la unidad de control. Verifique los terminales que van atornillados para su correcta conexión. Compruebe que los conectores y las tarjetas de circuito impreso estén bien conectadas. Compruebe el regulador del transformador. (Ver apartado 6.2 en MANTENIMIENTO) Disyuntor desactivado; conecte el cable de potencia de entrada. Compruebe la tensión de la potencia de entrada y las salidas del transformador. Pulse la seta de PARO DE EMERGENCIA del panel del operario y encienda la unidad de control. Compruebe las señales de la interface entre la unidad mecánica del robot y la de control. Compruebe los parámetros. Ajústelos si fuera necesario. Libere el botón de PARO DE EMERGENCIA del panel del operador. Encender el controlador. Verifique el movimiento de cada eje del robot en el modo manual de movimiento. Verifique las señales de interface de la herramienta de trabajo. Verifique las señales de la interface de control del dispositivo periférico.

REARME DE OVERTRAVEL (SOBRERRECORRIDO) Y PARO DE EMERGENCIA EN LA INSTALACIÓN

El overtravel (sobrerrecorrido) y el paro de emergencia se generan cuando se utiliza el robot por primera vez después de su instalación y cuando se cablean la unidad de control y la unidad mecánica. Esta sección describe como rearmar el overtravel y el paro de emergencia. Primero retire la placa roja que sujeta el eje giratorio. Los ejes J2 y J3 están presionando contra los topes durante el transporte. Entonces, se genera una alarma de overtravel cuando se activa la potencia después de la instalación. El robot también puede encontrarse en un estado de paro de emergencia si la interface de control del dispositivo periférico no está conectada.

5.5.1

Proceso de la Interface del Dispositivo Periférico

Si no se usan las señales XIMSTP, XHOLD, XSFSD y ENBL, realice las siguientes acciones. CRM2A

+24F

RV RV RV RV

49, 50

XIMSTP

1

XHOLD

2

XSFSD

3

ENBL

4

- 253 -

5.TRANSPORTE E INSTALACIÓN

5.5.2 1) 2) 3)

B-83195SP/03

Rearme de Overtravel (Sobrerrecorrido)

Seleccione [liberación de OT] en la pantalla de liberación de overtravel para liberar los ejes del robot del estado de sobrerrecorrido. Mantenga pulsada la techa shift y pulse el botón de rearme de la alarma para reiniciar la condición de alarma. Mantenga la tecla shift pulsada y sitúe todos los ejes en una área en la que se puedan mover.

5.5.3 1) 2) 3) 4) 5)

CONEXIONES

Como Deshabilitar/Habilitar el HBK

Pulse [MENUS] en la consola de programación. Seleccione [NEXT]. Seleccione [SYSTEM]. Pulse "F1" (TYPE) en la consola de programación. Seleccione "Config" para deshabilitar/habilitar el HBK.

Estado

Ajuste de habilitación/deshabi litación del Sensor de Choque

1 2

Habilitar Habilitar

3 4

Deshabilitar Deshabilitar

NOTA 1 Conector EE del robot

HBK (*1) CERRAR OPEN (ABIERTO) CERRAR OPEN (ABIERTO)

Detección de HBK

Funcionamiento del robot

Mensaje

Sí Sí

Posible Imposible

Ninguno SRVO-006

Sí (*2) No

Posible Posible

Ninguno En encendido en frío, SRVO-300

CERRAR CLOSE

OPEN (ABIERTO) OPEN

24V

24V

XHBK

XHBK

2 En el momento en que el circuito HBK está cerrado, la detección del HBK se habilita. Cuando el circuito del HBK se abre de nuevo, se activa la alarma "Servo 300" o "Servo 302", provocando el paro del robot. 3 Si se apaga y se enciende de nuevo la potencia bajo la condición establecida en *2, entra el estado 4 y se elimina la condición de alarma.

5.5.4 1) 2) 3) 4) 5)

Como Deshabilitar/Habilitar la Alarma de Presión Neumática (PPABN)

Pulse [MENUS] en la consola de programación. Seleccione [NEXT]. Seleccione [SYSTEM]. Pulse "F1" (TYPE) en la consola de programación. Seleccione "Config" para deshabilitar/habilitar el PPABN.

- 254 -

APÉNDICE

B-83195SP/03

A

APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

- 257 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (a)

APÉNDICE

Diagrama de bloques del sistema (armario - A/Descarga de resistencia)

- 258 -

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Fig. A (b)

APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Diagrama de bloques del sistema (armario - A / Regeneración del suministro de potencia)

- 259 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (c)

APÉNDICE

Diagrama de bloques del sistema (armario - B/Descarga de resistencia)

- 260 -

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B-83195SP/03

Fig. A (d)

APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Diagrama de bloques del sistema (armario - B / Regeneración del suministro de potencia)

- 261 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (e)

APÉNDICE

B-83195SP/03

Diagrama de conexión de la línea de potencia de AC (en el caso de transformador TIPO E)

- 262 -

B-83195SP/03

Fig. A (f)

APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Diagrama de conexión de la línea de potencia de AC (en el caso de transformador TIPO D o fintro de línea)

- 263 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (g)

APÉNDICE

Diagrama de conexión de la línea de potencia en DC (armario - A)

- 264 -

B-83195SP/03

APÉNDICE

B-83195SP/03

Fig. A (h)

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Diagrama de conexión de la línea de potencia en DC (armario - B)

- 265 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (i)

APÉNDICE

B-83195SP/03

Conexión del circuito de paro de emergencia (armario - A/Descarga de resistencia)

- 266 -

B-83195SP/03

APÉNDICE

- 267 -

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (j)

APÉNDICE

B-83195SP/03

Conexión del circuito de paro de emergencia (armario - A / Regeneración de suministro de potencia)

- 268 -

B-83195SP/03

APÉNDICE

- 269 -

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (k)

APÉNDICE

B-83195SP/03

Diagrama de conexión del circuito de paro de emergencia (armario - B/Descarga de resistencia)

- 270 -

B-83195SP/03

APÉNDICE

- 271 -

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (l)

APÉNDICE

B-83195SP/03

Diagrama de conexión del circuito de paro de emergencia (armario - B / Regeneración de suministro de potencia)

- 272 -

B-83195SP/03

APÉNDICE

- 273 -

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

Fig.A (m) Tabla de conectores de la tarjeta de paro de emergencia (Armario A)

- 274 -

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APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig.A (n) Tabla de conectores de la tarjeta de paro de emergencia (Armario B)

- 275 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

Fig.A (o) Tabla de conectores de la tarjeta principal

- 276 -

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APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig.A (p) Diagrama de conexiones del panel de operario

- 277 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

Fig.A (q) Panel de operario/Tabla de conectores de la consola

- 278 -

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B-83195SP/03

APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig.A (r) Tabla de conectores del servoamplificador

- 279 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

B-83195SP/03

Fig. A (s) Conexión de la alimentación de potencia al motor (Grupo 1, Grupo 11) Grupo1: R-2000iB(excepto /200T,220U,220US),M-710iC,M-420iA,M-421iA Grupo11: M-3iA

- 280 -

B-83195SP/03

APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (t) Conexión de la alimentación de potencia al motor (Grupo 2) F-200iB

- 281 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

Fig. A (u) Conexión de la alimentación de potencia al motor (Grupo 3) R-2000iB/200T,220U,220US,M-410iB

- 282 -

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APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (v) Conexión de la alimentación de potencia al motor (Grupo 4) M-900iA/150P,260L,350

- 283 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

Fig. A (w) Conexión de la alimentación de potencia al motor (Grupo 5) M-900iA/400L,600,M-900iB/700

- 284 -

B-83195SP/03

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APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (x) Conexión de la alimentación de potencia al motor (Grupo 6) M-430iA/4FH

- 285 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

Fig. A (y) Conexión de la alimentación de potencia al motor (Grupo 6) M-430iA/2PH

- 286 -

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APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (z) Conexión de la alimentación de potencia al motor (Grupo 7) M-430iA/2P

- 287 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

Fig. A (aa) Conexión de la alimentación de potencia al motor (Grupo 8) ARC Mate 100iC,ARC Mate 120iC,M-10iA,M-20iA

- 288 -

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B-83195SP/03

APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (ab) Diagrama de conexiones de RI/RO (Grupo 1～5)

- 289 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

Fig. A (ac) Diagrama de conexiones de RI/RO

- 290 -

B-83195SP/03

(Grupo6;; M-430iA/2PH,4FH)

B-83195SP/03

APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (ad) Diagrama de conexiones de RI/RO (Grupo7; M-430iA/2P)

- 291 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

B-83195SP/03

Fig. A (ae) Diagrama de conexiones de RI/RO (Grupo 8; ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC) Hay muchos tipos de conectores EE de la unidad mecánica Se muestran los detalles en le manuel de la unidad mecánica.

- 292 -

B-83195SP/03

APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (af) Diagrama de conexiones de RI/RO

- 293 -

(Grupo11;; M-3iA)

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

Fig. A (ag) Señal de encoder diagrama de conexiones (Grupo 1～4, 11)

- 294 -

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B-83195SP/03

APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (ah) Diagrama de conexiones de las señales de encoder (Grupo5; M-900iA/400L,600,M-900iB/700)

- 295 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

B-83195SP/03

Fig. A (ai) Diagrama de conexión de la señal de encoder (grupo6; excluyendo M-430iA/2PH)

- 296 -

B-83195SP/03

APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (aj) Diagrama de conexión de la señal de encoder (grupo6; M-430iA/2PH)

- 297 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

Fig. A (ak) Diagrama de conexiones de la señal de encoder (Grupo7; M-430iA/2P)

- 298 -

B-83195SP/03

B-83195SP/03

APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (al) Diagrama de conexiones de la señal de encoder (Grupo 8; ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC)

- 299 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (am)

APÉNDICE

Interface de la unidad mecánica (Grupo1, Grupo2)

- 300 -

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APÉNDICE

B-83195SP/03

Fig. A (an)

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Interface de la unidad mecánica (Grupo3, Grupo4)

- 301 -

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

Fig. A (ao) Interface de la unidad mecánica (Grupo5, Grupo6)

- 302 -

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APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (ap) Interface de la unidad mecánica (Grupo7, Grupo8)

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A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

Fig. A (aq) Interface de la unidad mecánica (Grupo11)

- 304 -

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APÉNDICE

A.DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig. A (ar) Diagrama de conexiones del dispositivo de I/O (armario - A)

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A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

APÉNDICE

Fig.A (as) Tabla de conectores de la placa Process I/O (JA, JB)

- 306 -

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APÉNDICE

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B B.1

B.ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO

ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO TIPOS DE SEÑAL

La siguiente tabla enumera las señales de I/O utilizadas para la interface del dispositivo periférico en el controlador R-30iB.

Señal *IMSTP *HOLD *SFSPD CSTOPI FAULT_RESET START HOME ENBL RSR1/PNS1 RSR2/PNS2 RSR3/PNS3 RSR4/PNS4 RSR5/PNS5 RSR6/PNS6 RSR7/PNS7 RSR8/PNS8 PNSTROBE PROD_START DI01 DI02 DI03 DI04 DI05 DI06 DI07 DI08 DI09 DI10 DI11 DI12 DI13 DI14 DI15 DI16 DI17 DI18 DI19 DI20 DI21 DI22

Señales de entrada (Ver sección B.3.1) Descripción Señal de parada instantánea Señal de hold Señal de velocidad de seguridad Señal de parada de ciclo Señal de liberación de alarma Señal de inicio de ciclo Petición de servicio del robot/señal de selección del número de programa(*1) Señal de permiso (habilitación) Petición de servicio del robot/señal de selección del número de programa(*1) Petición de servicio del robot/señal de selección del número de programa(*1) Petición de servicio del robot/señal de selección del número de programa(*1) Petición de servicio del robot/señal de selección del número de programa(*1) Petición de servicio del robot/señal de selección del número de programa(*1) Petición de servicio del robot/señal de selección del número de programa(*1) Petición de servicio del robot/señal de selección del número de programa(*1) Petición de servicio del robot/señal de selección del número de programa(*1) Señal estroboscópica PNS Señal de inicio de funcionamiento automático Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general Señal de entrada de uso general

- 307 -

B.ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO

APÉNDICE

NOTA *1: RSR : Petición de servicio del robot (de RSR5 a RSR8 opcional) PNS : Entrada de selección del número de programa (opcional) Se puede configurar si se utiliza RSR o PNS. *1: RSR : PNS :

Petición de servicio del robot (de RSR5 a RSR8 opcional) Entrada de selección del número de programa (opcional) Se puede configurar si se utiliza RSR o PNS.

Señal

Señales de salida (Ver apartado B.3.2) Descripción

CMDENBL SYSRDY PROGRUN PAUSED HELD FAULT (FALLO) ATPERCH TPENBL BATALM BUSY (Ocupado) ACK1/SNO1 ACK2/SNO2 ACK3/SNO3 ACK4/SNO4 ACK5/SNO5 ACK6/SNO6 ACK7/SNO7 ACK8/SNO8 SNACK ______

Señal de aceptación de comando habilitada Señal de sistema listo Señal de ejecución de programa Señal de programa en pausa Señal de robot en hold Señal de alarma Señal de punto de referencia Señal de consola de programación activada Señal de alarma de batería Señal testigo de operación Señal de reconocimiento de RSR/número de programa seleccionado Señal de reconocimiento de RSR/número de programa seleccionado Señal de reconocimiento de RSR/número de programa seleccionado Señal de reconocimiento de RSR/número de programa seleccionado Señal de reconocimiento de RSR/número de programa seleccionado Señal de reconocimiento de RSR/número de programa seleccionado Señal de reconocimiento de RSR/número de programa seleccionado Señal de reconocimiento de RSR/número de programa seleccionado Señal de reconocimiento de PNS No utilizado (para futura expansión)

DO01 DO02 DO03 DO04 DO05 DO06 DO07 DO08 DO09 DO10 DO11 DO12 DO13 DO14 DO15 DO16 DO17 DO18 DO19 DO20

Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general Señal de salida de uso general

- 308 -

B-83195SP/03

APÉNDICE

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B.2

B.ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO

AJUSTE DE VOLTAJE COMÚN

Todas las tarjetas de circuito impreso de proceso de I/O tienen un puente para ajustar el voltaje común de las señales de salida a 0V o 24V. El sistema ajusta automáticamente la polaridad de acuerdo al estado de este pin Por lo tanto, puede manejar el sistema sin preocuparse del ajuste del voltaje común. Para garantizar la seguridad, el voltaje común de referencia de las siguientes cuatro señales es de +24V. *IMSTP *HOLD *SFSPD CSTOPI

B.3

SEÑALES DE I/O

B.3.1

Señales de entrada

Este apartado describe las especificaciones de cada señal de entrada. (1) Señal de parada instantánea (entrada) *IMSTP Efectivo : En cualquier momento Función : Utilice el interruptor de normalmente cerrado porque es una señal de invertida. El sistema apaga la potencia del servomecanismo cuando *IMSTP está abierto (apagado). No usar el *IMSTP como una señal relevante se seguridad. Para propósitos de seguridad, usar una señal de paro de emergencia externo. (2) Señal de liberación de alarma (entrada) FAULT RESET Efectivo : En el estado de la alarma Función : La señal FAULT RESET libera el estado de la alarma. Si el servomecanismo se ha apagado, también enciende la unidad. Al mismo tiempo, la visualización de la alarma en la consola de programación (la línea superior) desaparece. Descripción : Esta señal sólo libera el estado de la alarma. No reinicia la ejecución del programa. El robot continuará funcionando si la señal se encuentra en posición de "Encendido" durante la operación. (3) Señal de retención (entrada) *HOLD Efectivo : En cualquier momento Función : Utilice el interruptor de normalmente cerrado porque es una señal de invertida. La señal *HOLD tiene la misma función que el botón de hold del panel operador. Detiene el programa actual y para el funcionamiento del robot. Mientras esta señal sea de entrada, la señal de retención por hold (salida) HELD se enciende y el robot no se puede manipular.

- 309 -

B.ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO

APÉNDICE

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(4) Señal de arranque (entrada) START Efectivo : Cuando la señal de acceptación de comando está habilitada (salida ) CMDENBL está encendida. Ver la descripción de CMDENBL en la sección B.3.2 (1) para más detalles. Función : Esta señal de entrada arranca el programa seleccionado en el flanco descendente cuando la señal pasa a off después de estar en on. Su funcionamiento varía según la configuración del parámetro $SHELL_CFG. $CONT_ONLY. - Si el parámetro $SHELL_CFG.$CONT_ONLY está en posición de DESHABILITADO, la señal START arranca el programa que se ha seleccionado en la consola de programación. Por defecto, el programa arranca desde la posición actual del cursor. - Si el parámetro $SHELL_CFG.$CONT_ONLY está ajustado como HABILITADO, la señal START sólo reanuda la ejecución del programa retenido temporalmente. Para ejecutar un programa deshabilitado desde el principio, entrar la señal PROD_START. (5) Señal de parada de ciclo (entrada) CSTOPI Efectivo : En cualquier momento Función : - Si el parámetro $SHELL_CFG.$USE_ABORT está en la posición de DESHABILITADO, la señal CSTOPI libera el programa de su estado de espera establecido por un RSR. No detiene la ejecución del programa actual y permite que continúe trabajando (por defecto). - Si el parámetro $SHELL_CFG.$USE_ABORT está en la posición de HABILITADO, la señal CSTOPI cancela inmediatamente la ejecución del programa actual. El programa vuelve al estado en que se encontraba antes de la ejecución, y la información para que el subprograma vuelva al programa principal se pierde. Al mismo tiempo, esta señal también libera el programa del estado de espera provocado por una RSR. (6) Señal de autorización (entrada) ENBL Efectivo : En cualquier momento Función : Si la señal ENBL está apagada, el funcionamiento del robot o la activación de un programa está deshabilitada y la ejecución del programa actual suspendida. (7) Señal de velocidad de seguridad (entrada) *SFSPD Efectivo : En cualquier momento Función : - Utilice el interruptor de normalmente cerrado porque es una señal de invertida. Normalmente este interruptor debería estar conectado a la verja de seguridad. Normalmente, debe estar ajustado en activado. - Como que la señal *SFSPD se considera como un condición remota, las señales de entrada como RSR y START a la interfaz del dispositivo periférico no tienen efecto a menos que esta señal se encienda. - Si esta señal passa de encendida a apagada durante el funcionamiento del robot, se suspende la ejecución del programa actual. Al mismo tiempo, el valor de sustitución cambia a un valor programado (parámetro $SCR $FENCEOVER.) - Mientras esta señal está apagada, no se puede aumentar el valor de sustitución por encima del valor programado ($SCR.$SFJOGOVLIM: Para mover, $SCR. $SFRUNOVLIM : Para ejecución de prueba.)

- 310 -

B.ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO

APÉNDICE

B-83195SP/03

(8) Señal de petición de servicio del robot (entrada) RSR1/RSR2/RSR3/RSR4 Efectivo : Cuando la señal de acceptación de comando está habilitada (salida ) CMDENBL está encendida. Ver la descripción de CMDENBL en la sección B.3.2 (1) para más detalles. Función : - El usuario puede seleccionar entre RSR y PNS (opcional), aunque no se pueden usar ambas al mismo tiempo. - Para señales de entrada se utiliza de RSR1 a RSR4. - Si una señal entra en una entrada RSR, se inicia un programa especificado. El número de programa se puede establecer mediante un menú. - Si otro programa ya ha iniciado el proceso, el programa recién activado entra en estado de espera. Tan pronto como el programa actual termina, el programa en espera empieza a procesar. - Al usar una instrucción RSR, cada RSR en un programa se puede habilitar o deshabilitar. - Se proporciona un menú para registrar el número de programa de un programa especificado cuando cada RSR es de entrada. (Consultar el manual de la aplicación para obtener más detalles del menú).

-

-

-

Cuando entra una RSR, se inicia el programa cuyo nombre consiste en el número del programa especificado más un valor de base. Por ejemplo, si entra una señal a RSR2 cuando el número de programa 23 está registrado en RSR2, el programa que se inicia es el que tiene el nombre de programa que se calcula a partir de la expresión RSR + (número de programa RSR2 + número base), esto es, RSR0123. El número base se guarda en el parámetro $SHELL_CFG.$JOB_BASE, y se puede modificar en un programa con una instrucción de parámetro. (Por ejemplo, $SHELL_ CFG. $JOB_BASE =100). De esta manera, la combinación de programas que pueden ser iniciados por RSR puede variar. Desde el menú se puede seleccionar si el sistema debe imprimir una señal de conocimiento en una RSR. Si se especifica, se imprime un impulso desde la señal correspondiente a la RSR, una de las señales de ACK1 a ACK4, cuando se acepta la entrada de la RSR. Desde el mismo menú, también se puede especificar el ancho del impulso. Se pueden aceptar otras RSR mientras se imprime una señal de conocimiento. La entrada de una señal CSTOPIT puede borrar la cola de programas que esperan la aceptación de RSR para ejecutarse.

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B.ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO

APÉNDICE

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(9) PNS/PNSTROBE (entrada) Nombre de señal : PNS : Selección del número de programa PNSTROBE: Señal de código válido para PNS Efectivo : Cuando la señal de acceptación de comando está habilitada (salida ) CMDENBL está encendida. Ver la descripción de CMDENBL en la sección B.3.2 (1) para más detalles. Función : - La señal PNS/PNSTROBE selecciona si se utiliza la función RSR o la función PNS (opcional). Si la función PNS está habilitada, la función RSR no se puede utilizar. - Las ocho señales de PNS1 a PNS8 se utilizan para especificar un programa en el momento en que la señal estroboscópica PNSTROBE aumenta. - Se proporciona un menú para especificar la información sobre PNS.

-

-

-

Si se introduce un número diferente de cero en la entrada PNS, se selecciona un programa cuyo número de programa es el valor introducido más el número base. Por ejemplo, si el valor PNS es 23, el nombre de programa del programa que se inicia se calcula a partir de la expresión PNS + (valor PNS introducido + número base), p.ej., PNS0123. Si se introduce cero en la entrada PNS, se borra como si no se hubiera hecho ninguna selección. Una señal PNS, que sólo selecciona un programa, no puede ejecutar el programa seleccionado. La ejecución del programa seleccionado sólo se puede iniciar después de la entrada de la señal de arranque del funcionamiento automático PROD_START. Por seguridad, el programa seleccionado no se puede modificar desde la consola de programación a menos que se apague PNSTROBE. Si un programa es seleccionado por PNS, el número de programa se imprime en la señal de número de programa seleccionado (salida) SNO, y se imprime un impulso en la señal de conocimiento de selección de programa SNACK. Mediante estas señales, los dispositivos periféricos pueden confirmar que se ha seleccionado el programa correcto. Para los tiempos de estas señales, consulte las secciones que describen SNO y SNACK. Las siguientes operaciones son efectivas para el programa seleccionado por PNS. Puede: Arrancar un programa mediante la señal de arranque del funcionamiento automático PROD_START

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B.ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO

APÉNDICE

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-

Reiniciar el programa que ha quedado suspendido. Al entrar la señal START, se reinicia el programa seleccionado por PNS cuando $SHELL_CFG.$CONT_ONLY está ajustado como HABILITADO. - La entrada de CSTOPI cancela la ejecución de los programas seleciconados por PNS cuando $SHELL_ CFG.$USE_ ABORT está ajustado como HABILITADO.

(10) Señal de inicio de funcionamiento automático (entrada) PROD_START Efectivo : Cuando la señal de acceptación de comando está habilitada (salida ) CMDENBL está encendida. Ver la descripción de CMDENBL en la sección B.3.2 (1) para más detalles. Función : Esta señal de entrada arranca el programa seleccionado en el flanco descendente cuando la señal pasa a off después de estar en on.

B.3.2

Señales de salida

Esta sección describe las especificaciones de las señales de salida para la interface de dispositivo periférico. (1) Señal de acceptación de comando habilitada (salida) CMDENBL Encendida: Cuando las condiciones remotas se satisfacen y el sistema no se encuentra en estado de alarma. Apagada: Cuando las condiciones remotas no se satisfacen o el sistema se encuentra en estado de alarma. Las condiciones remotas se satisfacen cuando todo lo siguiente se satisface. - La consola de programación se encuentra en estato DESHABILITADO. - La configuración remota/local está ajustada como REMOTO. - El parámetro $RMT_MASTER está ajustado a 0 (interfaz externa). - La señal *SFSPD está activada, o se encuentra en estado normal. (2) Señal de sistema listo (salida) SYSRDY Encendida: Cuando se aplica potencia al motor del robot. Apagada: Cuando no se aplica potencia al motor del robot. (3) Señal de ejecución de programa (salida) PROGRUN Encendida: Cuando el programa se está ejecutando. Apagada: Cuando el programa no se está ejecutando. (4) Señal de retención (salida) HELD Esta señal se utiliza para comprobar el estado de la entrada de retención. Encendida: Cuando el botón de hold de la consola (o entrada) se pulsa (o se enciende). Apagada: Cuando el botón de hold de la consola (o entrada) no se pulsa (o se apaga). (5) Señal de programa en pausa (salida) PAUSED Esta señal se utiliza junto con la señal de salida PROGRUN para determinar si un programa se puede reiniciar mientras se encuentra retenido. Encendida: Cuando un programa está detenido y todavía no se ha reiniciado. Mientras esta señal está activada, el programa se puede reiniciar y retener información como volver al programa principal desde un subprograma. Apagada: Cuando un programa se está ejecutando o está listo para arrancar. Si la señal PROGRUN está activada, el programa se está ejecutando. Si la señal PROGRUN está desactivada, el programa no se ha ejecutado y se puede iniciar desde este estado.

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B.ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO

APÉNDICE

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(6) Señal de estado de la alarma (salida) FAULT Encendida: Cuando el sistema se encuentra en el estado de alarma (o se detecta una alarma que puede parar la ejecución de un programa). La lámpara de señalización no se encuentra en la posición de advertencia. Apagada: Cuando el estado de la alarma se libera mediante una operación de liberación de la alarma. (7) Señal de punto de referencia (salida) ATPERCH Encendida: Cuando el robot se encuentra en la posición de referencia especificada en el parámetro (el punto de referencia nº 1 en la pantalla de configuración de punto de referencia). Apagada: Cuando el robot se encuentra en la posición de referencia especificada en el parámetro (el punto de referencia nº 1 en la pantalla de configuración de punto de referencia). Se pueden especificar hasta tres posiciones de referencia, pero esta señal es de salida cuando el robot se encuentra en la primera posición de referencia. Para las dos otras señales de referencia, se pueden asignar señales de uso general a la salida como tal. (Se pueden ajustar desde la pantalla de configuración) (8) Señal de consola de programación activada (salida) TPENBL Encendida: Cuando la consola de programación está habilitada. Apagada: Cuando la consola de programación está deshabilitada. (9) Señal de alarma de batería (salida) BATALM Encendida: Cuando el voltaje de la batería para la memoria de respaldo CMOS desciende por debajo de la referencia. Apagada: Cuando el voltaje de la batería para la memoria de respaldo CMOS se encuentra en el nivel normal. (10) Señal operativa (salida) BUSY Encendida: Cuando se está ejecutando un programa desde paneles operadores como la consola de programación. (Tiene la misma función que la de la luz BUSY de la consola de programación) Apagada: Cuando no se está ejecutando ni procesando un programa desde paneles operadores como la consola de programación. (11) Señal de reconocimiento de RSR (Salida) ACK1/ACK2/ACK3/ACK4 Estas señales se utilizan junto con la función de RSR. Se puede especificar que estén habilitadas o deshabilitadas desde el menú de configuración de RSR. Encendida: Cuando una de las señales de RSR1 a RSR4 es de entrada y se acepta. Un impulso cuyo ancho se especifica desde el menú se imprime para reconocer la señal. Apagada: Normalmente. Como estas señales siempre se imprimen como impulsos, normalmente se encuentran apagadas.

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B.ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO

APÉNDICE

El siguiente gráfico muestra los tiempos de la entrada RSR y la salida ACK.

(Se deben satisfacer las condiciones remotas.)

El retraso máximo es de 32 mseg.

(El ancho del impulso se configura en el parámetro.)

*

Se pueden aceptar otras señales de RSR incluso cuando la señal ACK se está dando como salida.

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B.ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO

APÉNDICE

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(12) Señal de reconocimiento de PNS (salida) SNO/SNACK Estas señales se utilizan junto con la función PNS. Encendida: Siempre que la función PNS está habilitada. El número de programa seleccionado se muestra en código binario (de SN01 a SN08) en la consola de programación. Si el número no se puede representar como un número de ocho bits, se convierte en cero. Después de seleccionar un programa por PNS, se imprime un impulso desde la señal SNACK como parte de la operación de PNS. Desde el menú se puede especificar el ancho del impulso. Ver el siguiente gráfico de tiempos.

(Se deben satisfacer las condiciones remotas.)

(Se entra un valor.)

(Entra una señal de código válido para PNS.) Detectión y procesamiento de PNSTROBE por software.

(Se lee PNS dentro de un máximo de 32 mseg. después de que PNSTROBE se encienda.)

(La ejecución del programa se inicia en 32 mseg.)

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B.ESPECIFICACIONES DE LA INTERFADE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO

APÉNDICE

B.4

ESPECIFICACIONES DE ENTRADA/SALIDA DIGITAL

B.4.1

Compendio

Este apartado describe las especificaciones externas de las entradas/salidas digitales y analógicas en el controlador R-30iB.

B.4.2

Hardware de Entradas/Salidas que se puede utilizar en el controlador R-30iB

El controlador R-30iB puede utilizar hasta 512 puntos de entrada y salida digitales o un número equivalente de puntos de entrada y salida analógicos. Un punto de entrada/salida analógico utiliza los recursos equivalentes a los utilizados por los 16 puntos de E/S digitales. El R-30iB puede utilizar un total de hasta 512 puntos de I/O. El controlador R-30iB puede utilizar el siguiente hardware de I/O. Tarjeta de proceso de I/O Unidad de E/S modelo A La tarjeta de circuito impreso de proceso de I/O y la unidad de I/O modelo A se pueden utilizar conjuntamente.

B.4.3

Especificaciones de software

(1) RI/RO Estas señales se envían al conector de la muñeca del robot. No se pueden asignar (redefinir) y son fijas. El formato estándar es ocho entradas y ocho salidas. El número de puntos que se pueden usar para el conector en la muñeca depende de cada robot. (2) DI/DO El nº de señal que se determina por hardware, se puede modificar por software. (3) E/S analógica Una señal de I/O analógica puede acceder al puerto de I/O analógico (opcional) en la tarjeta de circuito impreso de proceso de I/O o en el puerto de I/O en el módulo de I/O analógico (que se usa junto con la unidad de I/O modelo A). Lee y escribe el valor digital convertido del valor analógico del voltaje de E/S. Significa que el valor no siempre representa el voltaje de E/S real. (4) I/O de grupo I/O de grupo es una función que puede dar entrada o salida a varias señales DI/DO como códigos binarios. Se puede configurar cualquier número de señales continuas de hasta 16 bits para su uso. Se puede ajustar en el menú DETAILS en la pantalla I/O de grupo.

- 317 -

C. CABLE DE FIBRA ÓPTICA

C

APÉNDICE

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CABLE DE FIBRA ÓPTICA

El controlador R-30iB utiliza cables de fibra óptica para las comunicaciones entre la placa de la CPU y los servoamplificadores. Tenga en cuenta las siguientes precauciones cuando manipule los cables de fibra óptica. Manipule los cables de fibra óptica con mucho cuidado, sobre todo cuando instale la unidad. (1) Protección durante el almacenamiento. Cuando el módulo de conversión eléctrica/óptica (montado en la placa de circuito impreso) y el cable de fibra óptica no están en uso, sus superficies de ajuste se deben proteger con las tapas y las protecciones con las cuales se suministran. Si se dejan desprotegidas, las superficies de ajuste se pueden ensuciar y pueden provocar malas conexiones.

Módulo de conversión eléctrica/óptica

Tapones de cable de fibra óptica

Cable de fibra óptica

Fig. C (a)

Tapa

Protección del módulo de conversión electroóptica y del cable de fibra óptica (cuando no se usa)

(2) Cable de fibra óptica Tipo externo Diámetro del cable de fibra óptica: φ2.2 mm×2 conductores Diámetro del cable con la cubierta de refuerzo: φ7.6 mm Resistencia a la tensión: Cable con cubierta de refuerzo: 75 kg Cable de fibra óptica : 7 kg. por cable Entre el cable de fibra óptica y el conector: 2 kg Radio de curvatura mínimo del cable de fibra óptica: 25 mm Radio de curvatura mínimo del cable con la cubierta de refuerzo: 50 mm Resistencia a la flexión (cable con cubierta de refuerzo): 10 millones de ciclos a temperatura ambiente (cuando el radio de curvatura es de 100 mm) Resistencia a las llamas: Equivalente a UL VW-1 Temperatura de trabajo: de -20 a 70°C - 318 -

APÉNDICE

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C.CABLE DE FIBRA ÓPTICA Unidad: mm

7 6.7

14 máx.

100 típica

Dos conductores se unen conjuntamente.

21 Código

Fig.C (b) Dimensiones externas de la unidad de cable óptico externo: mm

Tipo interno Diámetro del cable de fibra óptica: Resistencia a la tensión: Cable de fibra óptica : Entre el cable de fibra óptica y el conector: Radio de curvatura mínimo del cable de fibra óptica: Resistencia a las llamas: Temperatura de trabajo:

φ2.2 mm×2 conductores 7 kg. por cable 2 kg 25 mm Equivalente a UL VW-1 de -20 a 70°C Unidad: mm

7 6.7

14 máx.

100 típica

Dos conductores se unen conjuntamente.

21 Código

Fig.C (c) Dimensiones externas de la unidad de cable óptico externo: mm

-

-

Cuando se conecta, las palancas de bloqueo bloquean automáticamente el conector óptico en la parte superior. Para quitar el conector, libere las palancas de bloqueo y tire del conector. No tire del cable de fibra óptica. Aunque los conectores ópticos sólo se pueden conectar en la orientación correcta, antes de realizar la conexión tome nota siempre de la orientación del conector. Compruebe que las dos partes del conector óptico (el lado del cable y el de la placa de circuito impreso) están limpias. Si se ensucian, límpielas con un pañuelo fino o algodón absorbente para eliminar la suciedad. Puede humedecer el pañuelo fino o el algodón absorbente con alcohol etílico. No utilice ningún otro disolvente orgánico que no sea alcohol etílico. Fije la cubierta de refuerzo con una abrazadera para cables, como se muestra en la Fig. C (d), para evitar que el peso del cable de fibra óptica se aplique directamente en la conexión del conector óptico. Aunque la cubierta de refuerzo del cable óptico externo tiene suficiente resistencia mecánica, no deje caer objetos pesados en el cable.

- 319 -

C. CABLE DE FIBRA ÓPTICA Conector óptico

APÉNDICE

B-83195SP/03

Parte del cable de fibra óptica

Parte de la cubierta de refuerzo

Ángulo de curvatura de 25 mm o más. (Hacer el radio de curvatura tan grande como sea posible.) Abrazadera sujetacables (No apretarla fuerte

Ángulo de curvatura de 50 mm o más. (Hacer el radio de curvatura tan grande como sea posible.)

Fig.C (d) Fijar el cable con una abrazadera

-

-

Cualquier parte superflua del cable puede ser enroscada. En caso de necesidad, compruebe que el diámetro de cada vuelta del cable sea, como mínimo, de 150 mm (para un cable externo). Si se hacen vueltas pequeñas en el cable, se pueden producir curvas cerradas que sobrepasen el límite de radio de curvatura especificado. Estas flexiones pueden provocar pérdidas de transmisión que, en último extremo, pueden derivar en fallos de comunicación. Cuando se utiliza una cinta de nylon (brida) como abrazadera para cable, siga las siguientes instrucciones. También debe procurar no aplicar una fuerza de flexión en una sección concreta del cable cuando lo fije con una abrazadera. Si la abrazadera no está bien colocada, puede cortar o deteriorar el cable.

Cable externo : No fije la sección descubierta del cable con una cinta de nilón. Cuando fije el cable por la cubierta de refuerzo, la fuerza de fijación de la abrazadera no es un factor importante a tener en cuenta. Sin embargo, verifique que la fuerza de fijación de la abrazadera sea lo menor posible para asegurar que la cubierta de refuerzo no se deforma por la presión de la abrazadera. Si es posible, la fuerza de la abrazadera debería ser de 5 kg (111bs) o menos. Cable interno: Poner una abrazadera apretada ligeramente con un hilo de nylon de forma que la cubierta del cable no se deforme. La fuerza deseable de la abrazadera es de 1 a 2 kg (asegurarse de que no se aplica ninguna fuerza sobre el cable).

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APÉNDICED.UNIDAD

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DE LIBERACIÓN DE FRENOS

D

UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOS

D.1

PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD ADVERTENCIA Aguantar el brazo robótico por medios mecánicos para evitar que se caiga o se deslice al liberar el freno. Antes de usar la unidad de liberación de frenos, leer el manual de operario del robot al que intente liberarle el freno. Confirmar que el robot está fuertemente fijado al suelo para evitar que se caiga o se mueva de forma inesperada. Confirmar que la salida con la tierra se usa para la unidad de liberación del freno y su tierra esta bien conectada a la tierra de la fuente de alimentación. Existe peligro de electrocutarse si la tierra no está conectada.

D.2

CONFIRMACIONES ANTES DE LA OPERACIÓN

Confirmar lo siguiente antes de la operación. (1) Confirmar que el exterior de la unidad de liberación de freno y el cable de potencia estan bien. No usarlo cuando hay daños en la unidad y el cable. (2) Confirmar que la unidad de alimentación de potencia del controlador del robot está desconectada. (3) Hay dos timpos de unidades de liberación de frenos de acuerdo con el voltaje de entrada según se muestra en la Tabla D.2 (a). Confirmar que el voltaje de entrada de la unidad se corresponde con el especificado en la etiqueta de la unidad (Fig. D.4). (4) Confirmar la tensión de la fuente de alimentación antes de conectar la potencia a la unidad de liberación de frenos. Existe la posibilidad de dañar el freno o la unidad de frenos cuando se suministra una potencia incorrecta a la unidad de frenado. Tabla D.2 (a) Especificación de la unidad de liberación de frenos Unidad de liberación de frenos Observaciones Unidad de liberación de frenos (AC 100V) Unidad de liberación de frenos (AC 200V)

Tensión de entrada AC100-115V, monofásica Tensión de entrada AC100-240V, monofásica

- 321 -

D. UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOSAPÉNDICE

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(5) El cable de la unidad de liberación de frenos es diferente en cada robot. Confirmar que la especificación del cable correspondiente al robot, se refiere a la Tabla D.2 (b). Robot Robot

Lado de la unidad de Brake release liberación unit side(CRR56A) de frenos (CRR56A)

Lado del Robot side Robot RM1(RMP) RM1(RMP) Especificación del cable Eje auxiliar

Auxiliary Axis

Se muestran los tipos de The aplicables. applicable robot robot

Cable specification

types are shown.

Dentro del Inside robot controlador controller del robot (CRR65A/B) (CRR65A/B)

Lado de la unidad de Brake release liberación unit side(CRR56A) de frenos (CRR56A) Fig.D.2 Cable de conexión de la unidad de liberación de frenos Tabla D.2 (b) Especificación del cable de la unidad de liberación de frenos

Controlador

R-30iB Tipo único independiente

R-30iB Tipo integrado

Tipos de robot aplicables R-2000iB,M-710iC,M-410iB,M-420iA,M-421iA, M-900iA, M-900iB/700,M-2000iA,R-1000iA,M-3iA F-200iB M-10iA,M-20iA, ARC Mate 100iC,ARC Mate 120iC M-430iA/2PH,4FH M-430iA/2P Eje auxiliar

A660-2006-T888 A660-2006-T887 A660-2005-T711

M-410iB

A660-2006-T803

- 322 -

Especificación del cable A660-2005-T559 A660-2005-T871 A660-2006-T881

APÉNDICED.UNIDAD

B-83195SP/03

D.3

DE LIBERACIÓN DE FRENOS

OPERACIÓN

En caso de que se necesite una operación en el robot Realizar la operación de la unidad de liberación de frenos de acuerdo con los siguientes procedimientos. (1) Aguantar el brazo robótico por medios mecánicos para evitar que se caiga o se deslice al liberar el freno. Consulte el manual de operario de cada robot. (2) Conectar el cable de conexión de la unidad de liberación de frenos a dicha unidad. (3) Desconectar el conector RM1 del robot y conectar el cable de conexión de la unidad de liberación de frenos al robot. Mantener la conexión del cable del robot excepto el cable RM1. (4) Conectar el cable de potencia de la unidad de liberación de frenos al suministro de potencia. (5) Pulsar y mantener pulsado el interruptor de hombre muerto en su posición intermedia. (6) Pulsar el interruptor de frenado ‘1’..’6’ de acuerdo con el eje al que se intenta liberar el freno, entonces se liberará el freno. (Consultar la Tabla D.3) No se pueden mover dos o más ejes a la vez. Interruptor de hombre muerto

Deadman switch

Unidad liberación de frenos Brakede Release Unit

1 2 3 4 5 6

Interruptor de freno

Brake switch

Cable decable potencia Power

Brakede Release Unitde la Cable conexión connection cable de frenos unidad de liberación Fig.D.3 (a) Unidad de liberación de frenos Tabla D.3 Relación entre el interruptor de frenado y el eje del robot Tipo de robot Botóm de la unidad de frenos 1 2 3 4 5 Robot con R-30iB J1 J2 J3 J4 J5 J1～J4 M-410iB (Robot integrado) En el caso de eje auxiliar J1 -

-

Consultar el manual en el mecanismo que excluye el freno del robot del eje J6. Consultar la Fig.D.3 (c) para el M-410iB (Robot integrado). Consulat con la Fig.D.3 (d) para el eje auxiliar.

- 323 -

6 J6 -

D. UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOSAPÉNDICE

B-83195SP/03

Excepto para el M-410iB (Robot integrado) Remove RM1(RMP) connector Retirar el conector RM1(RMP) Controlador del robot Robot controller

RM1(RMP)

Robot Robot Cable de conexión de la unidad Brake Release Unit de connection liberación decable frenos Unidad de Release liberaciónUnit de frenos Brake

Cable Cable de potencia Power

Fig.D.3 (b) Cómo conectar la unidad de liberación de frenos (Excepto en el caso del M-410iB)

En el caso del M-410iB (Robot integrado) Conectar la cable de la unidad de liberación de frenos al conector del freno del servo-motor. Sólo está disponible el interruptor del eje J1.

Conector del freno del servo motor Servo motor brake connector

Robot Robot Controlador Controller Cable de Release conexión de la Brake Unit unidad de liberación connection cablede frenos Cable de potencia Power Cable

Unidad liberaciónUnit de frenos BrakedeRelease Pulsar el interruptor de frenado‘1’, entonces se liberará el freno.

(Press the brake switch‘1’, then brake will be released)

Fig.D.3 (c) Cómo conectar la unidad de liberación de frenos (En el caso del M-410iB)

- 324 -

B-83195SP/03

APÉNDICED.UNIDAD

DE LIBERACIÓN DE FRENOS

En caso de que se necesite una operación con el eje auxiliar Realizar la operación de la unidad de liberación de frenos de acuerdo con los siguientes procedimientos. (1) Aguantar el eje externo por medios mecánicos para evitar que se caiga o se deslice al liberar el freno. (2) Conectar el cable de conexión de la unidad de liberación de frenos a dicha unidad. (3) Desconectar el conector del freno del eje externo (CRR65A/B), y conectar el conector CRR65A/B al cable de conexión de la unidad de liberación de frenos. Mantener la conexión de todos los cables de los motores de ejes externos (Potencia, encoder, freno). (4) Conectar el cable de potencia de la unidad de liberación de frenos al suministro de potencia. (5) Pulsar y mantener pulsado el interruptor de hombre muerto en su posición intermedia. (6) Punsar el interruptor de frenado‘1’, entonces se liberará el freno. Controlador del robot

Robot controller

Desconectar el cable de conexión del Disconnect the brake freno (CRR65A/B)

connection cable(CRR65A/B)

Cable de freno para eje auxiliar

Brake cable for Aux. Axis No desconectar los cables not disconnect deDo motor.

motor cables.

Motor para eje auxiliar

Motor for Aux. Axis

Cable de conexión la unidad Brake Release de Unit de liberación de frenos

connection cable

Cable de potencia

Power cable

Unidad de liberación de frenos

Break Release Unit

Fig.D.3 (d) Cómo conectar la unidad de liberación de frenos (En el caso de realizar operaciones con el eje externo)

- 325 -

D. UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOSAPÉNDICE

D.4

B-83195SP/03

CÓMO CONECTAR LA CLAVIJA AL CABLE DE POTENCIA (EN EL CASO DE QUE NO HAY CONECTOR DE POTENCIA)

Conectar la clavija al cable de potencia de la siguiente manera. Esta calvija la suministra el cliente. Terminal (M4)

1(R) 2(S) PE Tierra/Espiral verde y amarilla）

Cable (Suministrado por FANUC)

Clavija de potencia (Suministrado por el cliente)

AC200-240V

1(R)

+10%/-15% or

2(S)

AC100-115V +10%/-15%

Unidad de liberación de frenos

PE Salida Fig.D.4 Cómo conectar la clavija al cable de potencia

ADVERTENCIA Sólo a un especialista lo suficientemente experto se le permite conectar la calvija al cable de potencia. En el área de la unión europea, sólo se puede usar un producto que cumpla con el estándar europeo. No montar las clavijas sin el pin de tierra protector.

- 326 -

APÉNDICED.UNIDAD

B-83195SP/03

D.5

DE LIBERACIÓN DE FRENOS

Dimensiones Etiqueta de voltaje de entrada

Etiquetas de advertencia

Interruptor de freno

Lámpara piloto

Correa

Etiqueta de precaución

Interruptor de hombre muerto

Conector(CRR56A) para el freno Unidad de liberación de frenos cable de conexión

Cable de potencia

Fig.D.5 (a) Dimensión de la unidad de liberación de frenos (Vista frontal)

- 327 -

D. UNIDAD DE LIBERACIÓN DE FRENOSAPÉNDICE

Instrucciones de uso Fig.D.5 (b) Dimensión de la unidad de liberación de frenos (Vista trasera)

- 328 -

B-83195SP/03

APÉNDICED.UNIDAD

B-83195SP/03

D.6

DE LIBERACIÓN DE FRENOS

Fusible

Los fusibles están montados dentro de esta unidad. Comprobar el fusible cuando la lámpara piloto no luzca incluso si se pulsa el interruptor de hombre muerto. Cuando se rompe el fusible, cambiarlo después de encontrar la causa del fallo y tomar las contramedidas adecuadas. Fabricante: Daito Communication Co. Especificación: P420H Capacidad 2A

ADVERTENCIA Cuando se sustituya el fusible, el cable de potencia de la unidad de liberación de freno se debe desconectar. FU011

FU012

FU001

Fig.D.6 La ubicación de los fusibles

D.7

ESPECIFICACIONES

Fuente de alimentación de potencia de entrada AC100-115V, 50/60Hz±1Hz, monofásico, +10%/-15%, 1A AC200-240V, 50/60Hz±1Hz, monofásico, +10%/-15%, 1A

Peso Unidad de liberación de frenos (AC 100V) 2,3 kg Unidad de liberación de frenos (AC 200V) 3,5 kg - 329 -

E. CÓMO USAR LA PLACA PARA FIJAR LA TARJETA DE MEMORIA COMPACT FLASH

E

APÉNDICE

B-83195SP/03

CÓMO USAR LA PLACA PARA FIJAR LA TARJETA DE MEMORIA COMPACT FLASH

La placa opcional para fijar la tarjeta de mamoria compact flash (tarjeta CF) puede hacer posible realizar volcados fijando la tarjeta CF en la tarjeta principal. Piezas Placa de fijación (Número de pedido A05B-2500-J300) Adaptador para tarjeta CF (fabricada por Fanuc) (Nº de pedido A02B-0303-K150)

- Adaptador para tarjeta CF (fabricado por FANUC)

Tarjeta de memoria compact flash (No se incluye la tarjeta. Debe ser suministrado por el cliente.

2. Placa de fijación

Placa principal

- 330 -

E. CÓMO USAR LA PLACA PARA FIJAR LA TARJETA DE MEMORIA COMPACT FLASH

APÉNDICE

B-83195SP/03

Instalación de la tarjeta CF. 1. Insertar la tarjeta CF en el adaptador.

2.

Bloquear la fijación y girar el tornillo.

2.

Sacar la tarjeta CF del adaptador.

Retirar la tarjeta CF. 1.

Aflojar el tornillo y desbloquear el pestillo. el Adaptador.

- 331 -

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

F

APÉNDICE

B-83195SP/03

EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Documento adicional del controlador para M-900iA/200P y M-2000iA,

F.1

CONFIGURACIÓN Servoamplificador

Suministro de potencia (αiPS/Opción)

(AMP2/αiSV/ En el caso del M-2000iA)

Suministro de potencia (αiPS/Opción)

Panel del operario Unidad de ventilador

Unidad RCC I/F

Selector de modo Seta de paro de emergencia

Ventilador externo

Batería

Disyuntor

Placa de conexiones trasera

Unidad de paro de emergencia Unidad de ventilador Placa principal Ventilador de puerta Ranura (slot) opcional

Fuente de alimentación

(Controlador 1) Servoamplificador (AMP2/αiSV/ En el caso del M-2000iA)

Suministro de potencia (αiPS/Opción) Servoamplificador de 6 ejes (AMP1)

Unidad de ventilador

Unidad RCC I/F

Ventilador externo

Disyuntor

Placa de conexiones trasera

Unidad de paro de emergencia Unidad de ventilador Ventilador de puerta

Fuente de alimentación

(Controlador 2) Fig.F.1(a) M-2000iA, M-900iA/200P, CONTROLADOR (Armario B)

- 332 -

APÉNDICE

B-83195SP/03

Main board Placa principal

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA Seta de paro de button emergencia Emergency stop Fuente de alimentación Power supply unit

Battery Batería

Panel delsoperario Operator panel Selector de modo Mode switch

Controller1)1 (Controlador

Unidad de parounit de E-Stop emergencia Disyuntor Breaker Intercambiador de calor Heat exchanger Back plane Placa de conexiones trasera

Panel esclavo Slave panel

(Controlador Controller2)2

Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) 6-Axis servo amplifier (AMP1)

Servo amplifier (AMP2/αiSV) Servoamplificador (AMP2/αiSV)

panel Panel liso Blank no utilizado

Power supply Suministro de (αiPS) potencia (iPS)

Fig.F.1(b) M-2000iA, CONTROLADOR (Armario A)

F.2

SOLUCIÓN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO REFERENCIA EL CÓDIGO DE ERROR

F.2.1

Diagnóstico de problemas mediante los códigos de error

SRVO-101 Robot overtravel (Robot con sobrerrecorrido) (Explicación) El robot se ha movido más allá del interruptor de límite por hardware en los ejes. Acción Realice la misma acción que en el SRVO-005.

NOTA En la factoría se coloca en estado de sobrerrecorrido para propósitos de embalaje. Si la señal de sobrerrecorrido no se encuentra en funcionamiento, puede que se haya deshabilitado mediante un cortocircuito en la unidad mecánica. SRVO-102 Hand broken (Sensor de colisión en la herramienta) (Explicación) Puede que el acoplamiento de la herramienta a la muñeca del robot (si se encuentra en uso) se haya roto. Como otra alternativa, la señal HBK del cable de conexión del robot puede ser debida a un fallo de puesta a masa o a una desconexión de cable. Acción Realice la misma acción que en el SRVO-006.

- 333 -

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

APÉNDICE

B-83195SP/03

NOTA Si la señal de sensor de choque de la herramienta no se encuentra en funcionamiento, se puede deshabilitar mediante software. Consulte el subapartado 5.5.3 en la Parte III "Conexiones" del "Manual de mantenimiento" para saber cómo se deshabilita la señal de sensor de choque (Hand Broken, HBK). SRVO-103 Pneumatic pressure abnormal (Presión neumática anormal) (Explicación) Se ha detectado una presión de aire anormal. La señal de entrada está ubicada en el elemento terminal del robot. Consulte el manual de su robot. Acción Realice la misma acción que en el SRVO-009.

NOTA La entrada de la alarma de presión neumática está en las conexiones de la herramienta del robot. Consulte el manual de su robot. SRVO-106 Puerta abierta o paro de emergencia (Explicación) La puerta del armario está abierta. - Cuando el interruptor de puerta está montado. Acción Realice la misma acción que en el SRVO-105.

SRVO-244 Chain 1 (+24V) abnormal SRVO-245 Chain 2 (0V) abnormal (Explicación) Ha sucedido un error entre las señales de seguridad duplicadas. Se activa la alarma SRVO-244 si se cierra un contacto del lado de la cadena 1 (entre EES1 y EES11, entre EAS1 y EAS11, entre EGS1 y EGS11, entre SD4 y SD41, y así sucesivamente) y queda abierto un contacto en el lado de la cadena 2 (entre EES2 y EES21, entre EAS2 y EAS21, entre EGS2 y EGS21, entre SD5 y SD51, y así sucesivamente) y por lo tanto no coincide el estado de las dos cadenas. Se activa la alarma SRVO-245 si se abre un contacto de la cadena 1 y se cierra un contacto de la cadena 2 y por lo tanto no coincide el estado de las dos cadenas. Si se detecta un error de cadena, corregir la causa de la alarma y rearmarla de acuerdo con el método descrito a continuación. Acción Realice la misma acción que en el SRVO-230, 231.

SRVO-301 Hand broken/HBK disabled (Sensor de choque/HBK deshabilitado) SRVO-303 Set Hand broken to ENABLE (Establezca el sensor de choque en HABILITADO) (Explicación) Aunque el HBK estaba deshabilitado, apareció la señal HBK Acción Realice la misma acción que en el SRVO-300, 302.

F.2.2

Alarmas detectadas por el servocontrolador

Las siguientes alarmas se detectan mediante el servoamplificador. Si se dan las siguientes alarmas en el controlador, encontrar el controlador para el que se dan las alarmas de acuerdo con la tabla de relación de los ejes. (F2.3) Encontrar la causa y tomar las medidas adecuadas de acuaerdo con la diagnosis y resolucuión de problemas en mantnimiento, Capítulo 3. Tabla F.2.2 Alarmas detectadas por el servocontrolador Alarma SRVO - 018 Brake abnormal (Group:i Axis:j) SRVO - 043 DCAL alarm (Group:i Axis:j) SRVO - 044 HVAL alarm (Group:i Axis:j) SRVO - 047 LVAL alarm (Group:i Axis:j) SRVO - 049 OHAL1 alarm (Group:i Axis:j) SRVO - 136 DCLVAL alarm (Group:i Axis:j)

- 334 -

F.2.3

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

APÉNDICE

B-83195SP/03

Relación de ejes

Se mnuestra la sigueinte tabla sobre la relación de cada eje (Axis (j) que se visualiza en la consola, número de motor, Controlador, Conector de AMP) para M-900iA/200P, M-2000iA Si ocurre la alarma, encontrar el número, el conector de AMP y el controlador (en el que se causó la alarma) de acuerdo con la relación de los ejes y la alarma que se visualiza en la consola (Axis (j)), y encontrar la causa de la alarma de acuerdo a la diagnosis de problemas. ALARMA visualizada en la consola. SRVO - *** ALARM (Group:i Axis:j) Tabla F.2.3 (a) Relación de ejes (En el caso del M-900iA/200P) Axis (j)

Número de motor

Controlador

Conector de AMP

1

J1A

CONTROLADOR 2

Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ1

2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 8

J2 J3 J4 J5 J6 J1B J1A J2 J3 J4 J5 J6

CONTROLADOR 2 CONTROLADOR 1 CONTROLADOR 2 CONTROLADOR 2 CONTROLADOR 1 CONTROLADOR 1 CONTROLADOR 2 CONTROLADOR 2 CONTROLADOR 1 CONTROLADOR 2 CONTROLADOR 2 CONTROLADOR 1 CONTROLADOR 1 CONTROLADOR 1

Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ2 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ2 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ4 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ5 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ3 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ1 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ1 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ2 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ2 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ4 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ5 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ3 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ4 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ1

M-900iA/200P Sin amplificador para eje auxiliar

M-900iA/200P En caso de Con un amplificador de eje auxiliar

J7 (Eje auxiliar) J1B

Tabla F.2.3 (b) Relación de ejes (En el caso del M-2000iA)

M-2000iA Sin amplificador para eje auxiliar

Axis (j)

Número de motor

Controlador

1

J1

CONTROLADOR 1

2

J2A

CONTROLADOR 1

3

J3A

CONTROLADOR 1

4

J4

CONTROLADOR 1

5

J5

CONTROLADOR 2

6

J6

CONTROLADOR 2

7

J2B

CONTROLADOR 2

8

J3B

CONTROLADOR 2

Nota) J1A y J1B muestran el eje en tándem.

- 335 -

Conector de AMP Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ1 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ2 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ3 Servoamplificador para eje auxiliar (AMP2) CNJ1 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ1 Servoamplificador para eje auxiliar (AMP2) CNJ1 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ2 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CNJ3

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

F.3

APÉNDICE

B-83195SP/03

INSTALACIÓN DE LOS CABLES DE CONEXIÓN ENTRE ARMARIOS

Los cables de conexión entre armarios (Cable de paro de emergencia, ótico y de tierra) se desconectan del controlador principal en el envío. Montar el cable de conexión entre armarios según se muestra en la siguiente Fig. F.3.

AMP2 COP10A

(Controlador 1)

Unidad de paro de emergencia (Paquete Europeo) Conectar el cable de I/O Link a los conectores (JD1A, CP5A).

Cable de tierra Fijar con tornillos (M5) Cable de tierra Fijar la banda de nylon Óptico: Fijar la banda de nylon Cable I/O Link (JD1A, CP5A): Poner a tierra la cubierta mediante la abrazadera del cable

(Controlador 2)

Cables de conexión entre armarios. (longitud 5m/10m) ・ Cable óptico (FSSB) ・ Cable de I/O link ・ Cable de tierra

Fig. F.3 Montaje del cable de conexión entre armarios

F.4

CABLE DE CONEXIÓN DEL ROBOT

A continuación se describe el método de montaje del cable de conexión entre robots para M900iA/200P,M-2000iA en el momento de hacer la intalación. Disposición del cable mostrada en CONEXIONES Apartado 3.2.1. Existen dos tipos de cables de conexión de robot; No flexibles: uso restringido a una disposición fija Tipo flexible: uso posible en la cadena portacables

- 336 -

B-83195SP/03

Robot

RP1,2 RM1,2,3,4 RP1, 2 RM1,2,3,4 TIERRA

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

APÉNDICE

Grupo9 (M-900iA/200P) Grupo10 (M-2000iA) Todos los modelos

Tabla F.4 Especificación del cable Tipo no flexible Tipo flexible: Radio de Radio de curvatura Diámetro Peso curvatura Diámetro Peso mínimo (mm) (kg/m) mínimo (mm) (kg/m) (mm) (mm) 16.0 26.1 16.0 26.1

0.45 1.22 0.45 1.22

200 200 200 200

-

-

-

4.7

0.065

200

4.7

0.065

200

PRECAUCIÓN Antes de trabajar con el robot, desenrollar los cables de interconexión de su posición de transporte para evitar excesivo calor que pueda dañar los cables. (La parte enrollada debe ser más corta de 10m)

- 337 -

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

APÉNDICE

B-83195SP/03

- Detalle de la conexión de cable al sevoamplificador. (Controlador 1) R-30iB Robot

Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CRR88

CNGA

CNJ3A CNJ3B

CNGB

RP2

CRF8

(Encoder, RI/RO, XHBK, XROT)

RM3 Potencia del motor (J1BM, J3M, J6M, J7M)

RM4 CNJ2B

CNJ1A

CNJ2A

JF

Potencia del motor (J1BM, J3M, J6M, J7M)

RM1A RM1B RM2A RM2B

CNJ1B

CZ2

Unidad RCC I/F

(Controlador 2) R-30iB Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) CRR88

CNGA

CNJ3A CNJ3B

CNGB CRF8

RP1 (Encoder, RI/RO, XHBK, XROT)

RM1 Potencia/Freno del motor (J1AM, J2M, J4M, J5M, BK)

CNJ1B

CNJ2B

CNJ1A

CNJ2A

RM2 Potencia del motor

JF

RM1A RM1B RM2A RM2B

(J1AM, J2M, J4M, J5M)

CNJ4

Unidad RCC I/F

Fig.F.4 (a) Cable de conexión del robot (Grupo9: M-900iA/200P)

- 338 -

APÉNDICE

B-83195SP/03

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

- Detalle de la conexión de cable al sevoamplificador. R-30 iB(Controller 1) Robot

6-Axis Servo amplifier (AMP1) CRR 88

CNGA

CNJ3A CNJ3B

CNGB

RP1

CRF 8

(Pulsecoder, RI/RO, XH BK, XROT)

RM1

Motor power/brake (J1M, J2aM, J3aM, J4, A3 BK)

RM2

Motor power CNJ2B

CNJ5

CNJ1A

CNJ2A

CNJ4

(J1M, J2aM, J3aM, J4, A4)

JF

RMA

1-Axis Servo amplifier (AMP2) CZ 2L

RMB

CNJ1B

RCC I/F UNIT

R-30 iB(Controller 2) 6-Axis Servo amplifier (AMP1) CR R88

CNGA

CNJ3A CNJ3B

CNGB CRF 8

RP2 (Pulsecoder, RI/RO, XH BK, XROT)

RM3 Motor power (J5M, J2bM, J3bM, J6M, A1)

RM4 CNJ1B

CNJ2B

CNJ5

CNJ1A

CN J2A

CNJ4

Motor power

JF

RMA

1-Axis Servo amplifier (AMP2) CZ 2L

RMB

(J5M, J2bM, J3bM, J6M, A2)

R CC I/F UN IT

Fig.F.4(b) Cable de conexión del robot (Grupo 10: M-2000iA)

- 339 -

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

F.5

APÉNDICE

B-83195SP/03

CONEXIÓN DEL CABLE DE SUMINISTRO DE POTENCIA DE ENTRADA

M-900iA/200P y M-2000iA se componen de dos armarios, y ambos necesitan potencia, cada uno con su disyuntor según se muestra en la Fig. F.5. Consulta el capítulo 3.2 de CONEXIONES para el método de conexión de la potencia con cada disyuntor principal.

Fuente depower alimentación Input supply de potencia de entrada

Cable de tierra (M5) Nota Asegurarse de volver a colocar la cubierta en su lugar después de cablear.

Fig.F.5(a) En el caso del armario - A

Cable de suministro de potencia de entrada

Conectar al Controlador 1 y al Controlador 2

Cable de tierra (M5) Nota Asegurarse de volver a colocar la cubierta en su lugar después de cablear.

Fig.F.5(b) En el caso del armario - B

- 340 -

B-83195SP/03

F.6

APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

CONFIRMAR QUE EL DISYUNTOR CONECTA/DESCONECTA PARA EL M-900iA/200P Y M2000iA

(1) En caso de conexión, conectar primero el DISYUNTOR DE LA MÁQUINA PRINCIPAL 2(Disyuntor del controlador 2) y después el DISYUNTOR DE LA MÁQUINA PRINCIPAL 1 (Disyuntor del controlador 1). En ambos controladores a la vez. (2) En caso de desconexión, desconectar primero el DISYUNTOR DE LA MÁQUINA PRINCIPAL 1(Disyuntor del controlador 1) y después el DISYUNTOR DE LA MÁQUINA PRINCIPAL 2 (Disyuntor del controlador 2). O desconectar ambos controladores a la vez.

ADVERTENCIA Desconectar tanto el DISYUNTOR DE LA MÁQUINA PRINCIPAL 1 y el DISYUNTOR DE LA MÁQUINA PRINCIPAL 2 antes de realizar cualquier intervención de servicio.

(Controlador 1)

Disyuntor del controlador 1 (MAIN MACHINE DISCONNECT-1)

(Controlador 2)

Disyuntor del controlador 2 (MAIN MACHINE DISCONNECT-1)

Fig.F.6(a) En el caso del armario - A

- 341 -

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

APÉNDICE

(Controlador 1) (Controlador 2)

Disyuntor del controlador 1 (MAIN MACHINE DISCONNECT-1)

Disyuntor del controlador 2 (MAIN MACHINE DISCONNECT-2)

Fig.F.6(b) En el caso del armario - B

- 342 -

B-83195SP/03

B-83195SP/03

F.7

APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL M2K _M-9_ 総合接 _0001_ ブロック _A _電源回生 _01

Fig.F.7(a) Diagrama de bloques del sistema (armario - A / Regeneración del suministro de potencia/Controlador 1)

- 343 -

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

APÉNDICE

B-83195SP/03

Fig.F.7(b) Diagrama de bloques del sistema (armario - A / Regeneración del suministro de potencia/Controlador 2)

- 344 -

B-83195SP/03

APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Fig.F.7(c) Diagrama de bloques del sistema (armario - B/Descarga de resistencia/Controlador 1)

- 345 -

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

APÉNDICE

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Fig.F.7(d) Diagrama de bloques del sistema (armario - B/Descarga de resistencia/Controlador 2)

- 346 -

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APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Fig.F.7(e) Diagrama de bloques del sistema (armario - B / Regeneración del suministro de potencia/Controlador 1)

- 347 -

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

APÉNDICE

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Fig.F.7(f) Diagrama de bloques del sistema (armario - B / Regeneración del suministro de potencia/Controlador 1)

- 348 -

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APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Fig.F.7(g) Diagrama de bloques del sistema (armario - A / Regeneración del suministro de potencia/Controlador 1)

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F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

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APÉNDICE

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APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Fig.F.7(h) Diagrama de conexión del circuito de emergencia (armario - A / Regeneración del suministro de potencia/Controlador 2)

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F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

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APÉNDICE

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APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Fig.F.7(i) Diagrama de conexión del circuito de emergencia (armario - B/Descarga de resistencia/Controlador 1)

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F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

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APÉNDICE

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APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Fig.F.7(j) Diagrama de conexión del circuito de emergencia (armario - B/Descarga de resistencia/Controlador 2)

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F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

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APÉNDICE

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APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Fig.F.7(k) Diagrama de conexión del circuito de emergencia (armario - B / Regeneración del suministro de potencia/Controlador 1)

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F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

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APÉNDICE

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APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Fig.F.7(l) Diagrama de conexión del circuito de emergencia (armario - B / Regeneración del suministro de potencia/Controlador 2)

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F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

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APÉNDICE

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APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Fig.F.7(m) Conexión entre el controlador 1 y 2 (Armario A)

- 361 -

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

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Fig.F.7(n) Conexión entre el controlador 1 y 2 (Armario B)

- 362 -

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APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Fig.F.7(o) Conexión de potencia del motor (Group 9:M-900iA/200P, Controlador 1)

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F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

APÉNDICE

Fig.F.7(p) Conexión de potencia del motor (Group 9:M-900iA/200P, Controlador 2)

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APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Fig.F.7(q) Diagrama de conexiones de RI/RO (Group 9:M-900iA/200P, Controlador 2)

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F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

APÉNDICE

Fig.F.7(r) Diagrama de conexiones de la señal de encoder (Group 9:M-900iA/200P)

- 366 -

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APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Fig.F.7(s) Interface de la unidad mecánica(Group 9:M-900iA/200P)

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F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

APÉNDICE

Fig.F.7(t) Conexión de potencia del motor (Group 10:M-2000iA, Controlador 1)

- 368 -

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APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Fig.F.7(u) Conexión de potencia del motor (Group 10:M-2000iA, Controlador 2)

- 369 -

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

APÉNDICE

M2K _M-9_ 総合接続 _0050_ モータ RIRO接続

Fig.F.7(v) Diagrama de conexiones de RI/RO (Group 10:M-2000iA)

- 370 -

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APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Fig.F.7(w) Diagrama de conexión de la señal de encoder (Group 10:M-2000iA, Controlador 1)

- 371 -

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

APÉNDICE

B-83195SP/03

Fig.F.7(x) Diagrama de conexión de la señal de encoder (Group 10:M-2000iA, Controlador 2)

- 372 -

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APÉNDICE

F.EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA

Fig.F.7(y) Interface de la unidad mecánica (Group 10:M-2000iA)

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G.INSTRUCCONES PARA APILAR EL ARMARIO A

G

APÉNDICE

B-83195SP/03

INSTRUCCONES PARA APILAR EL ARMARIO A

Este apéndice muestra las instrucciones para apilar el armario A. El kit de placa de fijación del armario A (A05B-2601-J342) incluye las siguientes piezas. • Placa de fijación (#A) • Tornillo (M8 (#B)) • Tuerca (M8 (#C)) (Acción 2) Subir el primer armario mediante una eslinga con una grúa.

(Acción 3) Quitar los 4 tornillos. (M10(#D))

Primer armario

(Acción 1) Quitar las dos placas superiores del segundo armario.

(Acción 6) Fijar el tornillo (#B) desde la parte superior con tuerca(#C). Consultar los detalles. (Acción 7) Si es necesario, quitar la placa de la parte baja del primer armario.

segundo armario Primer armario Tornillo (M8 (#B))

Tuerca (M8 (#C)) segundo armario

(Acción 4) Fijar la placa de fijación (#A) mediante 4 tornillos (M10).

(Acción 5) Fijar el tornillo (#D) desde la parte inferior. (Nota: Los otros tres tornillos (#D) no se usan).

- 374 -

APÉNDICE

B-83195SP/03

H

H.INSTRUCCIONES PARA EL BLOQUE DE TERMINALES

INSTRUCCIONES PARA EL BLOQUE DE TERMINALES

Este apéndice muestra una instrucción para la conexión/desconexión externa del armario y la entrada y salida de paro de emergencia externa en el bloque de terminales. Pelar el hilo

Manipulación de la palanca Aguante el conector y empuje hacia abajo la palanca con el dedo.

2

Tamaño de cable disponible AWG 28 -14 (0.08 - 1.5mm )

No manipule la palanca después de colocar el conector en la PCB, de lo contrario la PCB se dañaría por el esfuerzo de manipulación.

7mm Palanca para la operación Elemento No. 734-230

Compruebe la longitud de la cinta detenidamente. Reajuste el extremo flojo.

Cableado 1. Apretar hacia abajo la palanca.

2.Insertar un hilo en el agujero sosteniendo la palanca.

3.Soltar la herramienta de la operación Estirar el hilo un poco para comprobarsi la conexión se ha realizado completamente. No estire con fuerza.

Sustituya la palanca

1.Sacar hacia fuera la palanca.

2.Enganche la palanca en el agujero rectangular.

- 375 -

3.Empuje la palanca hacia abajo hasta que haga clic.

H. INSTRUCCIONES PARA EL BLOQUE DE TERMINALES

APÉNDICE

B-83195SP/03

Encaje en la cabecera del conector 2.Compruebe si el pestillo está enganchado a la cabecera.

1.Introduzca el conector en la cabecera.

Ajuste la forma de cada uno.

Instalación del "Jumper" o puente

1. Acoplar las dos palancas en el conector.

2.Sujete las palancas al mismo tiempo y, a continuación, ponga el puente en el conector.

Confirmar que el puente está completamente insertado.

Disponibilidad de cables Con puente

Sin puentes

Tamaño máx. de cable 1.0mm2 (AWG18) (con Férula)

El hilo no puede hacer la conexión, cuando el puente está acoplado.

Instalación de Terminales 3.Apriete los mangos hasta que el mecanismo de trinquete de parada se libere.

1.Coloque el cable a través del agujero de los casquillos.

2.Introduzca el cable con terminales en la posición de enganche.

- 376 -

4.Compruebe si el cable ha engarzado correctamente.

B-83195SP/03

APÉNDICE

H.INSTRUCCIONES PARA EL BLOQUE DE TERMINALES

Especificaciones de Terminadores WAGO

Cubierta

Elemento No.

mm2 (AWG)

Color

Rayado longitud(mm)

L

L1

D

D1

D2

(mm)

216-301 0.25 (24) Yellow

9.5

12.5

8.0

2.5

2.0

0.8

216-302 0.34 (24) Turquoise

9.5

12.5

8.0

2.5

2.0

0.8

216-201 0.5 (22) White

9.5

13.5

8.0

3.0

2.5

1.1

216-202 0.75 (20) Gray

10.0

14.0

8.0

3.3

2.8

1.3

216-203 1.0 (18) Red

10.0

14.5

8.0

3.6

3.0

1.5

Piezas por paquete 100

PRECAUCIÓN Asegúrese de que utiliza WAGO 206-204 para engastar los casquillos

- 377 -

ÍNDICE ALFABÉTICO

B-83195SP/03

ÍNDICE ALFABÉTICO Conexión del Interruptor ON/OFF de la fuente de alimentación externa ................................................ 169 Conexión entre la interface RS-232-C y el dispositivo de I/O externo .......................................................... 233 Conexión entre la Process I/O Board MB y las máquinas de soldadura ............................................. 209 Conexión entre la unidad mecánica y la herramienta de trabajo ...................................................................... 211 Conexión entre Process I/O Board tipo MA y periféricos ................................................................ 205 CONEXIONES ELÉCTRICAS ................................... 155 CONFIGURACIÓN ................................................ 4, 332 CONFIRMACIONES ANTES DE LA OPERACIÓN 321 CONFIRMAR QUE EL DISYUNTOR CONECTA/DESCONECTA PARA EL M-900iA/200P Y M-2000iA .................................... 341 Contramedidas para el ruido eléctrico ......................... 239 Cuando se usa tarjeta de proceso de I/O, MA (armario - A) ............................................................ 186 Cuando se usa tarjeta de proceso de I/O, MB (armario - A) ............................................................ 186 Cuando se usa la tarjeta de proceso de E/S JA (armario tipo B) ....................................................... 185 Cuando se usa la unidad de I/O - MODELO A ........... 187 Cuando se usan dos o más tarjetas Process I/O y unidad de E/S-modelo A ...................................................... 189

AJUSTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN ..... 117 AJUSTE DE VOLTAJE COMÚN ............................... 309 AJUSTE DEL SERVOAMPLIFICADOR ................... 116 Alarmas detectadas por el servocontrolador................. 334

BACKPLANE (Tarjeta posterior) ................................ 106 Batería para la copia de seguridad de la memoria (3 VDC) .................................................................... 148

Cable A de la Interface de dispositivo periférico (CRMA5 Honda Tsushin, 50 pines) .......................... 220 Cable B de la Interface de dispositivo periférico (CRMA6 Honda Tsushin, 20 pines) .......................... 220 Cable de conexión del dispositivo periférico ............... 222 CABLE DE CONEXIÓN DEL ROBOT...................... 336 CABLE DE FIBRA ÓPTICA ...................................... 318 Cable de la consola de programación ........................... 165 Cables de conexión del robot ....................................... 157 Cables recomendados ................................................... 228 CÓMO CONECTAR LA CLAVIJA AL CABLE DE POTENCIA (EN EL CASO DE QUE NO HAY CONECTOR DE POTENCIA) ................................ 326 Como Deshabilitar/Habilitar el HBK ........................... 254 Como Deshabilitar/Habilitar la Alarma de Presión Neumática (PPABN) ................................................ 254 CÓMO USAR LA PLACA PARA FIJAR LA TARJETA DE MEMORIA COMPACT FLASH ..... 330 Comprobar elementos en al instalación ........................ 243 COMPROBAR LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN (A16B-2203-0910) ................................................... 121 Comprobar voltaje de entrada ...................................... 168 CONDICIONES DE INSTALACIÓN ......................... 250 Conector 100BASE-TX (CD38A.B.C) Asignación de pines ......................................................................... 236 Conector del cable de la herramienta del robot ............ 227 Conector del cable del dispositivo periférico ............... 224 Conexión a Ethernet ..................................................... 234 CONEXIÓN DE CABLE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS, HERRAMIENTAS DE ROBOT Y SOLDADORAS POR ARCO ELÉCTRICO ............ 222 Conexión de dispositivo periférico y unidad de control (DO de tipo fuente)................................................... 192 Conexión de la potencia de entrada.............................. 166 CONEXIÓN DE LA UNIDAD DE COMUNICACIÓN................................................... 232 Conexión del cable de potencia de entrada .................. 166 CONEXIÓN DEL CABLE DE SUMINISTRO DE POTENCIA DE ENTRADA .................................... 340 Conexión del HDI ........................................................ 229 CONEXIÓN DEL HDI ................................................ 229

Diagnóstico de problemas mediante los códigos de error ......................................................................... 333 DIAGRAMA DE BLOQUES ...................................... 154 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA FUENTE DE ALIMENTACIÓN ................................................... 118 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA INTERFACE DE DISPOSITIVO PERIFÉRICO ................................. 185 DIAGRAMA DE CABLEADO EXTERNO ............... 157 DIAGRAMA DE CONEXIÓN ENTRE LAS UNIDADES MECÁNICAS ..................................... 155 DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL ............. 257, 343 Dimensiones ................................................................ 327 Disposición hacia el exterior del cable Ethernet .......... 235 Disyuntor de fugas ....................................................... 168

EL CONTROLADOR PARA M-900iA/200P, M-2000iA ................................................................ 332 En el caso del armario - A ........................................... 187 En el caso del armario - B ................................... 188, 189 Especificación del cable de par trenzado ..................... 236 ESPECIFICACIONES ................................................ 329 ESPECIFICACIONES DE ENTRADA/SALIDA DIGITAL ................................................................. 317 ESPECIFICACIONES DE LA INTERFAZ DEL DISPOSITIVO PERIFÉRICO ................................. 307

i-1

ÍNDICE ALFABÉTICO

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