ACTUADORES ACTUADORES Su misión es generar el movimiento de los elementos ordenes dadas por la unidad de contr
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ACTUADORES
ACTUADORES
Su misión es generar el movimiento de los elementos ordenes dadas por la unidad de control.
Cada uno de los sistemas presentan características diferentes, entre las mas importantes a considerar son:
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisión
Velocidad
Mantenimiento
Costo
TIPOS DE ACTUADORES
Actuadores neumáticos
Actuadores Hidráulicos
Actuadores eléctricos
ACTUADORES NEUMÁTICOS
En este tipo de actuador la fuente de energía es aire a presión entre 5 y 10 bar.
Existen dos tipos:
Cilíndricos Neumáticos
Motores Neumáticos.
CILINDROS NEUMATICOS
En este tipo de actuador el desplazamiento se consigue como la consecuencia de la diferencia de presión en ambos lados del cilindro sobre un embolo.
Existen dos clases: •Efecto Simple •Doble Efecto
CILINDROS NEUMATICOS
DE EFECTO SIMPLE En este tipo el embolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presión, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle
DOBLE EFECTO El aire a presión es el encargado de empujar al embolo en las dos direcciones, al poder ser Introducido de formas arbitraria en cualquiera de las dos cámaras.
CILINDROS NEUMATICOS
MOTORES NEUMATICOS Se consigue el movimiento de rotación de un eje mediante el aire a presión. Se dividen en: •Motores
de aletas rotativas
•Motores
de pistones axiales
CILINDRO NEUMATICO
MOTORES DE ALETA ROTATIVA
Al entrar aire a presión en uno de los compartimientos , formados por dos aletas la carcasa, tienden a girar hacia un sentido
CILINDRO NEUMATICO
MOTORES DE PISTONES AXIALES
Tienen un eje de giro solidario a un tambor que se obliga a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado.
ACTUADORES NEUMATICOS
Ventajas
Baratos
Dificulta de control continuo
Rápidos
Sencillos
Robustos
Instalación especial( compresor, filtros)
Ruidoso
Desventajas
SON UTILIZADOS EN MANIPULADORES SENCILLOS, EN APERTURAS Y CIERRE DE PINZAS O EN DETERMINADAS ARTICULACIONES DE ALGÚN ROBOT(TIPO SCARA)
ACTUADORES HIDRAULICOS
En este tipo de actuador su fuente de energía es aceites minerales a una presión comprendida entre los 50 y 100 bares, llegando a superar los 300 bar.
Se dividen en:
Tipo cilindro
Motores de aletas y pistones
ACTUADORES HIDRAULICOS Características
La precisión obtenida es mayor que la de los actuadores neumáticos
Permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares
Estabilidad frente a cargas estáticas
Elevada capacidad de carga y relación potencia peso
Autolubricación y robustez
ACTUADORES HIDRÁULICOS
Ventajas
Rápidos
Difícil mantenimiento
Alta relación potencia peso
Autolubricantes
Instalación especial (filtros, eliminación aire)
Alta capacidad de carga
Frecuentes fugas
costosos
Estabilidad frente a cargas estáticas
Desventajas
SE USAN CON FRECUENCIA EN AQUELLOS ROBOTS QUE DEBEN MANEJAR GRANDES CARGAS COMO EL UNIMATE 2000 Y 4000
ACTUADORES ELÉCTRICOS
Este tipo de actuador presenta gran control sencillez y precisión, por tanto son los mas utilizados en los robots industriales actuales.
Existen tres tipos: •Motores
de corriente continua
DC •Motores
paso a paso
•Motores
de corriente alterna
•
ACTUADORES ELÉCTRICOS MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Posee un codificador de posición (encoder) que facilita su control, se encuentra constituido por devanados internos, el inductor e inducido.
Inductor: esta situado en el estator y crea un campo magnético de dirección fija
Inducido: situado en el rotor hace girar al mismo debido a la fuerza de lorentz, como combinación de la corriente circulante por el y del campo magnético de excitación.
ACTUADORES ELÉCTRICOS
Clases : Controlado por inducido
Controlado por excitación
ACTUADORES ELÉCTRICOS
Al aumentar la tensión del inducido aumenta la velocidad de la maquina. En el caso de control por inducido, la intensidad del inductor se mantiene constante, mientras que la tensión del inducido se utiliza para controlas la velocidad de giro.
En los controlados por excitación se actúa de manera contraria. Además en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro, originado por la velocidad de giro.
ACTUADORES ELÉCTRICOS
MOTORES PASO A PASO
En estos motores, la señal de control son trenes de impulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el extractor, por cada pulso recibido , el rotor del motor gira un determinado numero discreto de grados.
para conseguir el giro del motor en un determinado numero de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas a una frecuencia que determina la velocidad de giro.
ACTUADORES ELÉCTRICOS
Se dividen en:
Imanes permanentes
Reluctancia variable
Híbridos
ACTUADORES ELÉCTRICOS
IMANES PERMANENTES El rotor posee una polarización magnética constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magnético creado por las fases del estator
RELUCTANCIA VARIABLE El rotor esta formado por un material ferro-magnético que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las líneas de fuerza del campo magnético generada por las bobinas del estator.
ACTUADORES ELÉCTRICOS
MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA
Las mejoras que se han introducido hacen que se presenten como un gran competidor de los motores de DC, esto se debe principalmente a:
Construcción de rotores síncronos sin escobillas
Uso de convertidores estáticos
Empleo de la microelectrónica
ACTUADORES ELÉCTRICOS
Se dividen:
Motores síncronos
Motores asíncronos
ACTUADORES ELÉCTRICOS
MOTORES SÍNCRONOS La velocidad de giro depende únicamente de la frecuencia de la tensión que alimenta el inducido, para poder variar esta con precisión, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia.
MOTORES ASINCRONOS Los motores asíncronos son máquinas rotativas de flujo variable y sin colector. El campo inductor está generado por corriente alterna. Generalmente, el inductor está en el estator y el inducido en el rotor.
ACTUADORES ELÉCTRICOS
Ventajas
Precisos
Fiables
Fácil control
Sencilla instalación
silenciosos
Desventajas Potencia limitada