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• Jose Francisco Camacho

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ROBÓTICA

Semana 4 Cinemática Directa II MSc. Ing. CIP Nícolas Figueroa

LOGRO DE LA SESIÓN

 Resolver ejercicios de cinemática directa  Comprender la ubicación de coordenadas por cada articulación

CONTENIDOS

1. Ejercicios

ALGORITMO DE DENAVIT - HARTENBERG Ejemplo: Solución a un problema cinemático directo para un robot IRB6400C. En principio, siguiendo con el algoritmo D-H, se va a localizar los sistemas de referencia para cada una de las articulaciones del robot (Fig. 3). ROBÓTICA

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Ejemplo: Cinemática Directa del Robot IRB6400C

ROBÓTICA

Fig. 2.

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ALGORITMO DE DENAVIT - HARTENBERG

Fig. 3. ROBÓTICA

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ALGORITMO DE DENAVIT - HARTENBERG

Luego calculamos la matriz T que indicará la localización final con respecto al sistema de referencia de la base del robot.

Fig. 2. ROBÓTICA

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Obtener la tabla D-H de cada una de las articulaciones

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DENAVIT-HARTENBERG ARTICULACIÓN 1 2.1 2.2 3 4.1 4.2 5 6 H ROBÓTICA

θ

d

a

Eje “Z” Θ1 0° Θ2-90° 0° 0° Θ3 0° Θ4 Θ5

α Eje “X”

dB 0 0 d3 0 d4 0 0 d6

0 a2 0 a3 a3 0 0 0 0

0° -90° 0° 0° -90° 0° 90° -90° 0° MSc. Ing. CIP. Nícolas Figueroa

Realizar en Matlab u Octave usando el ToolBox del Robot Hemero la simulación de la cinemática directa de un robot de 4 grados de libertad.

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